Equipo: J.O.V.A (Jesús Oscar Victoria Alfredo) Alfredo Gallardo. Jesús Torres. Oscar Gil. Victoria Pimentel.
Proyecto 1 Descripción Inteligencia J.O.V.A
Las hormigas como insectos recolectores se mueven en grupos, un recolector que encuentra alimento deja un rastro cuando vuelve al hormiguero; las demás siguen este rastro, y después lo refuerzan cuando vuelven a la colonia con alimentos. Cuando se agota la fuente de alimento ya no van dejando el rastro, y las feromonas se disipan lentamente. Nuestra misión para el proyecto 1 es representar el comportamiento de las hormigas con robots, en nuestra primera etapa debemos hacer que nuestro robot busque comida, la cual representamos por tubos de PVC y regresarla al lugar de origen. Nuestro mundo está representado con el suelo del laboratorio del GIA (Grupo de inteligencia artificial) delimitando el espacio con un teipe negro (Figura 0).
Figura 0 – Definición del mundo.
Para realizar este proyecto utilizamos las siguientes entradas de sensores: -
Botón de Inicio: Inicial el funcionamiento de J.O.V.A Sensor de ultrasonido: El cual utilizamos para identificar donde se encuentra algún objeto cercano a nuestro robot. Sensor de infrarrojo: El cual utilizamos para posicionar correctamente el robot y proceder a alcanzar la comida. Fotomicrosensor: El cual utilizamos para comprobar el final de nuestro espacio.
Con estos sensores buscamos representar el funcionamiento de las antenas de las hormigas, y su capacidad de visualizar el mundo en el que se encuentran y su capacidad de percepción de los alimentos. Los comportamientos de J.O.V.A hasta el momento son: -
Movimiento Inicial Buscar Objeto US Buscar Objeto IR Tomar Objeto Regresar a espacio
Y basándonos en el paradigma reactivo, específicamente en el mecanismo liberador de un comportamiento que se explica en el capítulo 3 del libro “Inroduction to AI Robotics – Murphy R.R”.
Para el caso J.O.V.A tenemos lo siguiente: Iniciamos el funcionamiento de J.O.V.A presionando el botón de encendido, lo que desencadenaría nuestro comportamiento de movimiento inicial, el cual es simplemente moverse hacia adelante (Figura 1).
Figura 1.
Seguidamente cuando el sensor de ultrasonido obtenga una lectura menor a 60, desencadenara el comportamiento de buscar objeto US, el cual consiste en reducir la velocudad y revisar la zona con un movimiento de lado a lado para ubicar objetos cercanos e identificar la direcciรณn que debe seguir (Figura 2).
Figura 2. Otro comportamiento se desencadena con el sensor del infrarrojo el cual al obtener una lectura menor a 40 liberara el comportamiento de buscar objeto IR, este comportamiento se manifiesta con una reducciรณn de velocidad, seguido de un barrido para identificar el objeto mas cercano y posicionarse directamente hacia este seguido de un y un movimiento hacia adelante (Figura 3).
Figura 3.
Nuestro comportamiento de recoger objeto se presentarรก al momento en el que la lectura del infrarrojo sea menor a 10, en este caso J.O.V.A cerrarรก la garra y la levantarรก (Figura 4).
Figura 4.
Otro comportamiento que debemos reflejar es el de regresar a la cancha, el cual funciona con el Fotomicrosensor, este al momento de recibir una lectura que refleje un cambio de color (en nuestro caso, de blanco a negro) dispararรก una interrupciรณn que harรก volver a J.O.V.A al espacio (Figura 5).
Figura 5.