statica_dei_sistemi_articolati

Page 1

" !# %$'&)(*!,+ -.$/!#0%132'+ $4!5 %136718 9!' %$#& (:!<;=!<+ %$#& 0.13242#& >?+ $#& $4-3+ 2'13-.1@& 0.136A2'BC&3 %$'&)-)671 (D& ;?!#+ 67$'&5;E& !GF !/670%132/!IH/0.& -J6E!#& -.& K=0.+ -)-.& 2424!#KL&30.0.MON/M PQ67BC+ %$#+ "!7;?!#0%&SRJTVUIW X TYU* %&[Z7+ \7& %1]$4-.+ %0"^E-.+ _`!42#&a&a "^E_`!# %0%&a %13242#& 0J!#$#+ b.!#136E! %132'1 + >Y24! &3 %$/-.& (:!#M c6D^E67BC+ %$#+: %0%+ -J!#0.+]0.136DF !4670.1324![+ >V24! & %$4-.& (:! 0"Z7&567136d$4-3+ "(D& $#$#13671](D13(8&)67$'1 H/e ^7+ 24!f+ ;g& %& (:\ !#1]2'&:0%& -J6E!'&)-3& NE2'+ -.& + b.!#1367&aF !4670.132#+ -.&:h:;=!/-.& $#$#+ 0%13(8&S2#BC+ %$#+ M i BC+ %$#+ "!7;?!#0.&5jIkElEmCn l=oS %& 2'+ -.& + b3!#1367&[F !4670.132#+ -3&ShS;?!4-.& $#$'+ Fp& -. %152#B !467$#& -J671 ; & 2#q 2#BC+ %$#+[H/0J!#1Gh 2#BC+ %$#+[ "\ !467>?& r/^713-)!#N/K"(D& 67$4-.& "!G;?!#0.&<msXtW#Uulpmvo %&w2#+u-.& + b3!#1367&wF !4670.132#+ -.& h ;?!4-3&3$'$#+[Fp& -. %1<2'BC&3 %$#& -)671 ; & 242#BC+ %$'+SHx2#BC+ %$#+S$/!4-.+[Fp& -. %1 2#B !467$#& -J671GN/M @yz-.+ ;?!I;?!`24!4_u& -.$'{ | } + %$#& 67& 2p\E!#+ 671 ~ } >Y-.+ ;?!u;?!`24!4_u& -.$#{ M &)-)6E!#& -.+ z % %+ $#+ + $'&)-)-.+ 0%136d + V$'&,!4670.&)-)6E!#& -.+ $#& | $'1G>Y24!'& >Y-.+ ;?! ;?! 24!4_u& -.$#{ H/0.13-J-J!' 9\Q1367; & 67$4!I+ 2/2#&S$4-.+ "2#+ b3!#136E!`67& 2`\ !#+ 671GN/M &)-)6E!#& -.+ 24!/_I& -3+a0.136 + V$'& !4670.& -J6E!#& -.+ $#& |7$'1G>Y24!'&a ? >Y-.+ ;?!7;?! 24!4_u& -.$#{ Hx2#+ \Q1G "!#b.!#1367&<; & 242#+a0%& -J6E!'&)-3+5h 24!/_I& -3+ N/M &)-)6E!#& -.+a z % %+ $#+ +f^E6@0.+ -)-.& 242#1G| $#1G>V24!#&a a>Y-.+ ;=! ;?! 24!4_u& -.$'{ Hx2'+ 0.& -J6E!#& -.+ Z7+ ^E6 >V-.+ ;E1 ;=!`24!/_I& -3$#{ N/M PQ6 9!' %$#& (D+f "!z;?!#0.&7!# %1G %$#+ $/!#0.1 V&7!/2 6E^E(8&)-31a;?!z>Y-.+ ;?! ;=! 2/!4_u&)-3$#{fhQ^7>Y^7+ 2#&,+fb & -.1GK

!4\Q1G %$#+ $4!#0.1] %& !/2E6E^E(D& -.1:;?!Q>Y-3+ ;?!Q;?! 24!4_u& -.$#{ h (D+ >?>V!#13-.& ;?!Qb & -.1GKG& !4\Q& -. %$#+ $/!#0.1 %& !42`6E^E(D& -.1 ;?!I>V-.+ ;=!7;=!`24!/_I& -3$#{Sh (:!46713-3& ;?!IbG& -.1GM


` ' Y ¡£¢=¤S¥ ¦C§p¤ º » ¼)½=¾t¿?À Á'À<¾tÂÄÃsÁ#ÂG¿?ÂIÃÆÅEÁ#ÂÄÁ#ÀGÃs» ÇV½=¾ÈÂIÁ#À ÉI».ÊEËIÅEÁ'ÂGÌ

±

µV¹

ª ® ·

¸

¯ ©

Í /Î Ï%ÐÑ Ò =Ó yz-3+ ;?!u;?!`24!4_u& -.$#{[!46E!'b.!#+ 24!#|IÔ + %$#& Õ: Ö G× >?MG2'M Ø /! 670%132/!#|wÙGHxÚ<N/ÛGÜGHxÝuN/ÛGÙGH N/ÛGÙ`HxÞ5N/ÛGÙGHxßzN/ÛG GHxàpN/ÖG G×GM i +S %$4-J^7$#$/^E-.+ \Q& -.$#+ 67$#1 h !' %1G %$#+ $/!#0%+ M á & -[; &3$'&)-)(:!467+ -.& 2#+Q-.& + b.!#1367&uF !/670%132#+ -.& !/6 â ^7 "!#+ (81[2#BC& e ^7+ b.!#1 6 &[; & 2?(D13(8&)67$'1 -J!' 9\Q& $#$#1 + 2p\7132'1aãg\7& -<$4^7$'$#15!42u "!# %$#& (D+ | æ è ä å æDç | ?èzé æ ?é êìë Pf "!#+ (81 !42`(D& $#1G; 1 ; & !`6 1`;=!#M á + -.$4!'+ (D1 ; + 2p671G; 1aâQ| í ïî æ8ç | í ñî æ8ç | ò æDç ð æ èuê ßze ^E!42/!4_`-J!#1<!46 óQ| ô%õ öV ÷ ð æDç ô æ õ ?è D æ ç ø æ è ô%õ öV ÷ ø !46]ÞS|

æ ø æ è ùú æ ?è

!/6 |

ß e ^E!424!/_G-)!#1<!46 þQ| í ñÿ æDç |

÷

õ û

ô õ

æ æ è û æ õ ý òù æ õ è ü û ò ò æ8ç ë

æDç

¬

´ ²

° ¨

³ «

µ

¶ ­


+ 2#0.1324!#+ (D1 2#1 %rÑ13-.bG1 67&)2/2#BC+ %$'+ þ d;?!4-.& $#$'+ (D& 67$#&5^7 %+ 67; 1 !42I(D& $#1G; 1 ; & 242#& %&3b3!#136E!#| "\Q&3bGb.!#+ (D1 !42u 9!' %$#& (D+S$#& 67&)67; 1 2#&5 %132#& + %$#&5 GKC GKCÙGKCÜ & ÔGM í ï "ò ð ø "ú ô D æ ç |

õ ?è ÷]è æDç ë û µV¹

?è ¬

´ ²

æ

³ «

û

©

µ

¶ ­

` ' Y p¦ a¥ ¦ p§ c¾zÁ# ½ ½SÂIÁ Ãs» ÇV½?¾tÂIÃC½aÉI»VÊEËIÅEÁ#Â"!fÇY½?¼.ÃÆ»tÃÆÅE»tÃC½SÉGÂ"#IÅ=ÂIÃsÃÆÁ#½ ÂG¼.ÃvÀ]$½ ½=ËG&À %=À.(À 'IÉI»`À3ËIÅ=ÂG¾I¾ $Å %=*Ë )=(À +,+ .  - 0 À /GÀ3¼J2 ½ 1 34 * %$5 ÃvÀ6%EÅEÃCÀÄ7» %8$Å %=ÂÄÇV$½ %=ÊEËIÅEÁ#& +`» ½ %=À ÇV$½ % 8 9 :<;<=4>@? ÉG $Å % ÃÆ»tÁ#* %EÃv À 9 :QÌ A[À ÃvÀ BÁ :7» %=ÂIÁ#À D¾ C & +`» ½ %=À<ÉGÀ3¾wÃÆ»tÁ#* %EÃCÀ3Ì

®

¨

ª

©


ร ย ย /ร ย ร %ร ร ย ร ย ย =ร ร e ^E!424!/_G-)!#1 ; &)2u "!# %$#& (D+ | รญ รฏ รฆ8รง | E รฆ ร GF

H 132#>ย 1 2#BC+ V$'+S %0.+ -J!'0%+5& 2#BC+ %$#+<รฃ ย | รค MรฅJรฅOI N รฟLK รฆDรง | F รฉ ย รทย ย IF รฉ ย ย ร GFwรฉ ย รทQP K รฉ รต ย RE K รฉ ย รฆDรง | E K ย 2P K ย รท F รฆ8รง ย ย ย ย ย ย ย ย ยธ

X

S

ยจ ยถ

S

\ ] ^ [

ยฉ

Y

J_ ` b*`

Y

\ ] c Z

[

_a` JT U Z [ S bW` VWU ยช dfehgjikeml$gjnjoqpsrtehpsuvoqw4njo gjx y,z{njy}| 9 ~ ย 1 *3 ย ;ย ย ย 1 ย ย ย ย ย ย ย Wย Bย ย ;vย ~ ย G1 ย - ย ย G ย a ย ย ; ย ~ ย ; ย ย 2ย ย ย ย ย ย ย ย ย

H 132#>ย 1 ^E2#$#& -J!'13-J(D& 67$#& 2#BC+ %$#+ ย fรพร | รค MLรฟ รฟ K N รฆDรง |

F ย รฉ ย ย ย ย

รฉ

รฉ ย RE K 2 ย P K รฉ รต รฆ8รง | ย ย

รฆ ย GF


` ' Y ¡*¢p¢[¥ ¦C§O ASÅ=À Â`¼.ÃCÀ $½ ½=ËG&À %=À.(À '%ÉI» /GÀ3¼J½ *À ¾ Å$%=Ë*)=À(+,+  G 3ì¼J½ %=½ »¡%=ÇYÀGBÁ %E» À Á'ÂIÃCÀ]¡» %¢| ÀS¼3»3& /&/G½?ËGËI» * %=½ ÂGÉ8$Å % ÉI» ¼JÇY½ ¼JÇY& IÁ#G½ ' ÊE¼J¼)ÂIÃC½ ÂÄÃCÀ ÁìÁ#& ' ÉI»GÁ#ÂGËGËI» ½ m£ ¤B¥§¦©¨ ÀGÁ » ÊEÇYÂIÁ#À ¼JÀ ÇY ½ %mª«; > » ¾G¼.» ¼.Ãv6À aR  /IaÅ ¬*Áì¡» a* %=À Á#À ¡» %a(À #wÅE» ¾ » IÁ » ­ ½ %=À.¾t¾t ÇY ½ %=ÊEËIÅEÁ#& +`» ½ %=À ® ;«= >¯?GÌ ¤j°±¦ ² À.¾tD¾ CC» /G½ ÃCÀ3¼.»3¡» %=¿?À.ÇVÀ kÇ )=À<» ¾.ÉI» ¼JÇV½ ¼.» Â5¾ » ¼)Ç?» G½ '%ÇVÂG¾tÇY½?¾tÂIÁ#À ¾t /G½?¼.» +`» ½ %=À ÉI»=hÀ #wÅE» ¾ » wÁì» ½ À ¾t ÇY½ Á Á » ¼ /G$½ %=ÉG&À %EÃCÀ & +`» ½ %=À GÇ )=À ¾tÀ<ÉIÅ=À ÂG¼.ÃvÀ<À.¼)À Á#Ç »tÃC* %=½ ¼3Å=¾t¾t ÇVÀ BÁ %E» À Á'ÂGÌ

¨

h ³

·

h ³

ª

©

Í /Î Ï%ÐÑ Ò =Ó B³[ á & -< "!4(:(8&3$/-J!#+S; &)FE&<& % %& -.& |

¸ ¹ ; ¸Oº¼» ¸ 3 ½ ¹ ; ½ º¼» ½ £ ¶· ¾ ¿Jl$rÀgÀr@Á&p rje} o pfgjx yJz{njyÃ|©8 ~ G 1"zÅrÀw0®R Ä Ä ;v "~ ¸ |©ÆÇ;v ª ¤ ¦ ¸ ; k 1 zÅrÀw0®}njyBwR® ¾ ¿Jl$rÀgÀr@Á&p rje} o p}oqw4nÀp(yBuQÁWo gjo yJz{njo©|©8 oÈ| : ~ ¤ ¦ É Ä ;v "~ G1Ê ¼ ½©Ë{e&z4®R . ¸ zÅrÀwR® ;v ½ ; Ë{e&1 z ® G 1 zÌr@w0®}njyBw4Íή Ï ½ Ï ; G ±1 >ÐË(e&z4® ¼ntyqw2® ; ¼ntyqw2® Ï ¸ Ï G ±1 zÅrÀwR®}njyqw2® §zÅrÀw Í ® Ñ$y§p(oqgjyJÒ(rjehw4omÓGrWÔWehl$gtehuQÁ0 oqp ® ;«= >¯? rÀuQ ehw4o,~ Ï > ÏkÕ > S

´ · ·

¨

´sµ S

¶µ ©


J0 Z7&,67136ย h<FE&)-)!#ย z0.+ $#+ M รก &)-3$#+ 67$#1 !42 "!# %$#& (D+ 67136ร \ ^4ร ย -)!#q (D+ 67&)-3& !46D&3e ^E!424!/_G-)!#1,67& 242#+a0%1367ย >Y^E-.+ b.!#1367& ร รฆยซร รถยฏร GM ย jร ย ย ร &)2 0.+ %1<2/!# %0"!'1 "!`Z7+ ร รฆ8รง ร 'H ย 3Np&5H/ย GN`;?!4Fp& 67$#+ 671<-)!# "\7& $#$/!4Fp+ (D& 67$#& | F "!460ร ร 9!/60ร รฆ F7รช ร รญ รถz$#+ 62ร รฆ ย รญ ย

ย !'1Gh |

0.1G ย ร รฆ ย [ "!/6 รฐ ร Hxร e ^E!4Fp+ 2#& 67$#&<+ ; ^E67BC&3e ^7+ b3!#1367& ;=!u$#& -.bG1 >V-.+ ;E1GN

i BC+ b.!#1367& & %& -.0J!#$#+ $#+S;E+ 242'BO+ %$#+<รฃ @ "^E242'+S0.&)-)6E!#& -.+5h | P รฅ K รฆ ร 0.1G ย ร รฆ F70.1G$#>$ร zรชร E รฅ K รฆ F ย ร "!460ร รฆDรง


Turn static files into dynamic content formats.

Create a flipbook
Issuu converts static files into: digital portfolios, online yearbooks, online catalogs, digital photo albums and more. Sign up and create your flipbook.