Refere a tradição que as terras deste concelho foram conquistadas aos mouros, cerca do ano 1000, pelos irmãos Dom Tedo e Dom Gusendo.
Quando os cristãos se viram senhores delas teriam hasteado o guião dos referidos irmãos no cimo de uma penha. Daí o nome de Penaguião.
A sua primitiva sede terá sido no lugar do Pousadouro. Só em finais de Setecentos o concelho se passou a chamar Santa Marta de Penaguião, tomando o nome do lugar que então existia – Santa Marta.
