Instrucciones PLC Omron by Ivan Aldas

Programaci贸n avanzada de PLC麓s Nivel I y II

 CONTACTOS y BOBINAS

Realizar ejercicio 1 Marcha-Paro apartado “a”. Realizar ejercicio 6 Control de una vagoneta.

Curso Autómatas Programables

 SET y RSET SET.- Pone el bit correspondiente a ON cuando la condición de ejecución es cierta, y mantiene el estado de ese bit a ON aunque la condición de entrada se desactive. SET B

B = Bit

RSET.- Pone el bit correspondiente a OFF cuando la condición de ejecución es cierta y mantiene el estado de ese bit a OFF aunque la condición de entrada se desactive. RSET B

B = Bit

Realizar ejercicio 1 de Marcha-Paro con las instrucciones SET y RSET, apartado “ b”.

Curso Autómatas Programables

 KEEP Se utiliza para mantener el estado del bit asignado a la instrucción mediante dos condiciones de ejecución (S y R). S es la entrada de SET. R es la entrada de RESET. S R

Realizar ejercicio Realizar ejercicio Realizar ejercicio

KEEP B

B = Bit

1 Marcha-Paro con la instrucción KEEP, apartado “c”. 6 Control de una vagoneta. 7 Escalera mecánica.

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 TEMPORIZADOR, ( TIM ) Un temporizador se activa cuando su condición de ejecución se pone en ON y se resetea cuando la condición de ejecución se pone a OFF. Una vez activada mide en unidades de 0.1 sg.

El rango del valor de consigna (SV) es de 000.0 a 999.9 (16 min y 39,9 sg) sin escribirse el punto decimal.El valor del temporizador debe estar en BCD, sino dará error. Los números de T van de 000 a 4095 en los PLCs CJ1M.

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 TEMPORIZADOR, ( TIM ) Diagrama de funcionamiento:

Realizar ejercicios 2 Temporizador. Realizar ejercicios 3 Temporizador con retardo a la conexión. Realizar ejercicios 4 Temporizador con retardo a la desconexión. Realizar ejercicios 5 Temporizadores.

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 DIFU y DIFD DIFU.- Se utiliza para poner a ON el bit designado durante un solo ciclo de scan. Cuando la condición de ejecución sea ON se activará el bit correspondiente en el flanco de subida de la condición de ejecución y durante un sólo ciclo de scan.

DIFD.- Se utiliza para poner a ON el bit designado durante un sólo ciclo de scan. Cuando la condición de ejecución sea ON se activará el bit correspondiente en el flanco de bajada de la condición de ejecución y durante un sólo ciclo de scan.

Realizar ejercicio 1 Marcha-Paro, apartado “d”. Realizar ejercicio 9 Control luz pasillo con tres salidas (Lámpara conmutada desde 3 puntos).

Curso Autómatas Programables

 CONTADOR, CNT(12) Un contador se utiliza para descontar a partir de valor de consigna (SV), cuando la condición de ejecución pasa de OFF a ON. Si la condición de ejecución permanece en ON u OFF, el contador mantiene su estado. Aunque la alimentación se vaya, el contador sigue manteniendo su valor. El contador tiene dos condiciones de ejecución: - CP entrada de impulso de contaje. - R entrada de reset del contador.

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 CONTADOR REVERSIBLE, CNTR(12) CNTR(12).- Un contador reversible se utiliza para contar entre cero y un de valor de consigna (SV) de acuerdo con los cambios de dos condiciones de ejecución de entrada: La entrada de contaje hacia adelante (II). La entrada de contaje hacia atrás (DI). La entrada de reset (R).

Curso Autómatas Programables

 CONTADOR REVERSIBLE, CNTR(12) El valor presente del contador (PV) modifica su valor en función de las siguientes condiciones: PV=PV+1Flanco de subida en la entrada II. PV=PV-1Flanco de subida en la entrada DI. Diagrama de funcionamiento

Realizar ejercicio 13, Control de entrada.

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 COMPARAR, CMP(20) CMP(20) compara S1 y S2 y envía el resultado a los indicadores EQ, LE ,GE,LT y GT en el área SR. Precauciones GE: ON si S1 ≥ S2. EQ: ON si S1 = S2. LE: ON si S1 ≤ S2.

GT: ON si S1 > S2

LT: ON si S1 < S2.

Realizar ejercicio práctico 15, Control de acceso a un garaje.

Curso Autómatas Programables

 COMPARAR RANGO, ZCP(88) ZCP(088) compara CD con el rango definido por el límite superior UL e inferior LL y envía el resultado a los indicadores GT, EQ y LT en el área de SR. Precauciones Cuando: LL ≤ CD ≤ UL  EQ a ON Realizar ejercicio 16 Control de acceso a una sala audiovisual.

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ď&#x20AC;¸ MOVER, MOV(21) MOV(21) copia el contenido de S a D. D

Realizar ejercicio 19 Movimiento de datos.

Curso AutĂłmatas Programables

 MOVIMIENTO DE DÍGITOS, MOVD (83) MOVD (83).- Cuando la condición de ejecución es OFF, MOVD(83) no se ejecuta. Cuando la condición de ejecución es ON, MOVD(83) copia el contenido del dígito(s) especificado(s) en S al dígito(s) especificado(s) de D. De una vez se pueden transferir hasta 4 dígitos.

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 MOVIMIENTO DE DÍGITOS, MOVD (83)

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 RELLENAR BLOQUE, BSET(71) BSET(71) copia el contenido de S a todos los canales desde St a E.

Realizar ejercicio 20 Reseteo de una zona de memoria.

Curso Autómatas Programables

 INTERCAMBIO DE DATOS, XCHG(73) XCHG(73) intercambia el contenido de E1 y E2.

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 TRANSFERENCIA DE BLOQUE, XFER(70) XFER(70) copia los contenidos de S, S+1, ...,

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 REGISTRO DE DESPLAZAMIENTO, SFT(10) SFT(10) se controla mediante tres condiciones de ejecución I, P y R. Mientras la entrada de reset(R): Cuando se produzca flanco de subida en la entrada de desplazamiento(P)desplazar el estado I(entrada de datos) en el registro, todos los bits del registro se desplazan una posición a la izquierda, perdiéndose el bit de la izquierda.

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 REGISTRO DE DESPLAZAMIENTO, SFT(10)

-El mismo canal puede designarse para St y E para crear un registro de desplazamiento de 16 bits (es decir, un canal). -Cuando la condición de ejecución R se pone enON, todos los bits en el registro de desplazamiento se pondrán a OFF y el registro no operará hasta que R se ponga en OFF de nuevo. Realizar ejercicio 17 Control manual de un registro de desplazamiento.

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 REGISTRO DE DESPLAZAMIENTO REVERSIBLE, SFTR(84)

SFTR(84) se utiliza para crear un registro de desplazamiento de uno o varios canales que puede desplazar datos a derecha o izquierda. Para crear un registro de un canal, designar el mismo canal para St y E.

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 REGISTRO DE DESPLAZAMIENTO REVERSIBLE, SFTR(84) -El canal de control indica: La dirección de desplazamientobit 12 El estado a escribir en el registrobit 13 El impulso de desplazamientobit 14 La entrada de reset bit 15. El canal de control se desglosa como sigue:

-No se ejecuta nada si la condición de ejecución es OFF o si el bit 14 está en OFF.

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 REGISTRO DE DESPLAZAMIENTO REVERSIBLE, SFTR(84)

St 0 1 2 3

14 15

0 1 2 3

14 15

DATOS(I)

ESTE DATO SE PIERDE

E Realizar ejercicio 18 Indicación del nivel de un depósito.

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 FLAG DE ACARREO, STC(40) y CLC(41) Estas instrucciones gestionan el flag de acarreo o flag CY. El flag CY se utiliza en las operaciones matemáticas, para detectar: - Existencia de overflow en el resultado de una suma (+BC). - Existencia de resultado negativo en una substracción (-BC).

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 SUMA EN BCD, (+BC) La instrucción +BC ejecuta la suma entre dos datos de 16 bit (canales y/o constantes) en formato bcd. Al resultado se le suma el acarreo o bien se le suma 1 si CY = ON  Los parámetros de la instrucción son 3:

– A1,A2 = sumandos (#, ir, sr, hr, tim, cnt) – R = resultado = A1+A2+CY

A1 A2 R

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 RESTA EN BCD, (-BC) La instrucción -BC ejecuta la substracción de dos datos de 16 bit en formato bcd. Al resultado se le resta el acarreo o bien se le suma -1 si CY = ON  Los parámetros de la instrucción son 3:

– MI = minuendo (#, ir, sr, hr, tim, cnt) – SU = sustraendo (#, ir, sr, hr, tim, cnt) – R = resultado (ir, hr) = MI - SU - CY

Mi Su R

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 MULTIPLICACIÓN EN BCD, (*B) Multiplica el contenido de los datos especificados en la instrucción (en bcd) y el resultado se transfiere a un registro o canal.

*B A B

A, B = CANALES /CONSTANTES R = REGISTRO RESULTADO (2 canales consecutivos)

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 MULTIPLICACIÓN EN BCD, (*B) Ejemplo:

33.00

0034

10 #0021

0021

DM100

CH 10

714

DM100= #0714 DM101= #0000

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 DIVISIÓN EN BCD, (/B) Divide el contenido de los datos especificados en la instrucción (en bcd) y el resultado se transfiere a dos registros (cociente y resto).

/B A B C

DIVIDENDO

B= R= R+1 =

DIVISOR COCIENTE RESTO

A, B = CANAL / CONSTANTE

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 DIVISION EN BCD, (/B) Ejemplo: 133

CIO 10

3300

/B (CH 10) = (H 10) X 4 + H 11

10 #4 H 10

4 33

H 10

H 11

Curso Autómatas Programables

 DIRECCIONAMIENTO INDIRECTO 

Cuando para un operando se especifica el área de DM, se puede utilizar una dirección indirecta.

– Para diferenciar el direccionamiento de DM indirecto se coloca un asterisco delante de DM : *DM



Cuando se especifica una dirección indirecta de DM, el canal DM designado contendrá la dirección del canal DM que contiene el dato que se utilizará como operando de la instrucción.



Cuando se utilice direccionamiento indirecto, la dirección del canal deseado debe estar en BCD y debe especificar un canal comprendido en área de DM.

Nota: En la serie CS/CJ se dispone de otro tipo de direccionamiento indirecto en hexadecimal (operando “@”) para poder cubrir todo el rango de memoria (D00000 a D32767).

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 DIRECCIONAMIENTO INDIRECTO 

Normalmente la variable especificada por una cierta instrucción es tal que la instrucción opera con el dato especificado en la variable especificada. TIM00 DM0011

#0432

DM0011

EN ESTE CASO SV = 432 

El direccionamiento indirecto permite especificar un dato por la dirección de DM donde ése dato está contenido (la dirección es la variable). TIM00 *DM0011

#0432

DM0011

#1547

EN ESTE CASO SV = 1547

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DM0432

 DIRECCIONAMIENTO INDIRECTO Ejemplo:

Canal

Contenido

MOV(21)

DM 0000

4C59

*D 0001

DM 0001

1111

DM 0002

F35A

DM 1111

5555

DM 1112

2506

DM 1113

D541

H 00

Dirección indirecta

Indica DM 1111.

5555 movido a H 00.

Si se designa *DM 0001 como primer operando y H 00 como segundo operando de MOV(21), los contenidos de DM0001 son 1111 y DM 1111 contiene 5555, el valor 5555 será movido a H 00.

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 ¿Alguna duda?

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Programaci贸n avanzada de PLC麓s Nivel III y IV

 INDICE  AP3 – Tarjetas Analógicas – Instrucciones Matemáticas Especiales – Instrucciones de Escalado 

AP4 – Secuenciación de programas – Tareas – Entradas y Salidas Especiales • Contadores Alta Velocidad • Salidas de Pulsos Curso Autómatas Programables

 Introducción a tarjetas analógicas

Señales analógicas y digitales  Tipos de tarjetas analógicas para CJ  CJ1W-MAD42 

– Características – Configuración – Funciones de E / S

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 Introducción a tarjetas analógicas 

Señales analógicas y digitales – Diferencia entre ambas Señal analógica  infinitos valores

Señal digital  determinados valores definidos por la resolución de la conversión.

– Resolución: Intervalos en los que dividimos una señal

analógica para digitalizarla. Vendrá definida por el número de bits por canal que se usan  8000 puntos : 13 bits

– Tiempo de conversión: Tiempo transcurrido desde que se

aplica señal en una entrada hasta que aparece su resultado en el canal correspondiente

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 Introducción a tarjetas analógicas 

Rectas de conversión Relación que existe entre las señales analógicas y las señales digitales. AnalógicoDigital: Valor hexadecimal de un canal asociado al valor analógico de entrada. DigitalAnalógico: Valor analógico de salida asociado al valor hexadecimal de un canal.

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 Introducción a tarjetas analógicas 

Tipos de tarjetas analógicas para CJ – CJ1W-AD041 / 81  4 / 8 Entradas analógicas – CJ1W-DA021 / 41  2 / 4 Salidas analógicas – CJ1W-MAD42  4 Entradas y 2 salidas analógicas (utilizaremos ésta) Todas con los siguientes rangos configurables: 0a5V 0 a 10 V 4 a 20 mA 1a5V -10 a 10 V

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 CJ1W-MAD42 -> Características · 4 Entradas y 2 salidas analógicas configurables como:

1a5V 0a5V



0 a 10 V 4 a 20 mA

-10 a 10 V

· Resolución de 4000 / 8000 puntos (12 bits / 13 bits) · Tiempo de conversión de 1ms / 0`5ms máx. por canal Funciones de entrada: Valor medio (sobre n muestras) Retención del valor máximo Escalado Detección de desconexión de entradas Funciones de salida: Retención del valor de salida Escalado Conversión por proporción (analógico-analógico)

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 CJ1W-MAD42 -> Configuración Pasos a seguir para la configuración de la tarjeta analógica CJ1W-MAD42: – –

Switch  entradas en tensión o corriente Nº de unidad  Frontal de la tarjeta No debe coincidir con el de otra tarjeta y según el número que pongamos se mapeará en una zona de memoria u otra.

– – – –

–

Cablear las E/S que se vayan a utilizar Alimentar al PLC Crear tabla de E/S Configurar canales CIO y DM n = CIO 2000 + (10 * nº de unidad) m = D 20.000 + (100 * nº de unidad) Reiniciar la tarjeta, dos formas: Apagando y encendiendo el autómata Con los bits de reinicio de unidad: (poner a On y luego a Off) A502.00  Unidad nº 0 A502.01  Unidad nº 1 …….

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 CJ1W-MAD42 

Conexionado

Curso Autómatas Programables

 CJ1W-MAD42 -> Configuración de canales D(m) y D(m+1)  Entradas y salidas utilizadas y rangos de medida.

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 CJ1W-MAD42 

Modos operación / Tiempo de conversión

D(m+18) Bits 0 a 7  Modos de operación: Normal / Ajuste

Modo Normal Modo Ajuste: Sólo cuando es necesario calibrar los dispositivos conectados a las entradas o salidas analógicas. D(m+18) Bits 8 a 15  Tiempo de conversión y resolución

Realizar ejercicio 1

Curso Autómatas Programables

 CJ1W-MAD42 -> Entradas y salidas CIO (n+1,n+2)  Valores de las salidas 1 y 2 CIO (n+5…n+8)  Valores de las entradas 1 a 4

Curso Autómatas Programables

 CJ1W-MAD42 -> Funciones de entrada – Valor medio: nº de buffers usados para calcularlo.

Realizar ejercicio 2.

– Retención del máximo: habilitado o no para cada entrada

Realizar ejercicio 3

Curso Autómatas Programables

 CJ1W-MAD42

– Escalado de entradas: Sólo posible en rango de 4000 puntos. Se configura con 2 puntos (límites).Es posible hacer escalados negativos.

Realizar ejercicio 4

– Desconexión de entradas: Sólo para entradas de 1 a 5V o 4 a 20mA Realizar ejercicio 5

Curso Autómatas Programables

 CJ1W-MAD42 -> Funciones de salida – Retención de salidas: 3 posibles estados, CLEAR, HOLD, MAX CLEAR: valor mínimo del rango HOLD: valor anterior al paro MAX: valor máximo del rango

Realizar ejercicio 6

– Escalado: igual que el escalado de entradas, fijar 2 puntos

Realizar ejercicio 7

Curso Autómatas Programables

 CJ1W-MAD42 – Lazos (conversión analógica-analógica): Relaciones que se pueden fijar entre entradas y salidas analógicas. Hay dos lazos Entrada 1  Salida 1 y Entrada 2  Salida 2 Dos tipos de conversión: Positiva: Salida = A x (rango de entrada) + B Negativa: Salida = F – [A x (rango de entrada) + B]

Realizar ejercicio 8

Curso Autómatas Programables

 Instrucciones matemáticas especiales 

APR – Procesos Aritméticos



AVG – Valor Medio



PID – Control PID

Curso Autómatas Programables

 APR 3 funciones esenciales: Calcula el seno, coseno o una función definida por el usuario según el canal de control.

C -> Canal de control S -> Canal fuente R -> Canal resultado

Curso Autómatas Programables

 APR – Función Seno  



Canal de control #0000 Canal fuente BCD en décimas de grado, entre 0 y 90º Ej: 75,3 º  0753 Canal destino BCD de los 4 primeros decimales del resultado Ej: 0.53  5300 NOTA: Si el resultado es 1 se representará como 9999

Curso Autómatas Programables

 APR – Función Coseno  



Canal de control #0001 Canal fuente BCD en décimas de grado, entre 0 y 90º Ej: 75,3 º  0753 Canal destino BCD de los 4 primeros decimales del resultado Ej: 0.53  5300 NOTA: Si el resultado es 1 se representará como 9999

Curso Autómatas Programables

 APR – Aproximación Lineal   

Se especifica aproximación lineal cuando el canal de control C es una dirección de memoria. El canal C es el primer canal de datos de la aproximación Tabla de datos: C  Formato de datos de entrada (BCD o BIN), función directa o invertida, número de coordenadas (pares de puntos x,y)

Curso Autómatas Programables

 APR – Aproximación Lineal  

   

C+1  Valor máximo de X C+2  Y0 ( El punto X0 siempre pasa por el origen) C+3  X1 C+4  Y1 n  número de pares de puntos C(2n+1)  X máximo C(2n+2)  Y máximo

Realizar ejercicio 9

Curso Autómatas Programables

 AVG – Valor medio Calcula el valor medio de los datos contenidos en un canal durante un determinado número de ciclos de scan.

S -> Canal fuente N -> Número de ciclos de scan (entre 1 y 40hex  64 ciclos) R -> Canal destino

Curso Autómatas Programables

 AVG – Valor medio    

AVG utiliza a partir del canal de destino un número de canales igual al número de scans. En cada nueva ejecución de AVG, el contenido del canal fuente se almacena en los canales R+2 a R+N+1 El canal R+1 es utilizado por el sistema En el último ciclo de scan AVG calcula la media de los valores.

Tabla del canal destino ( R )      

R  Valor medio R+1  Utilizado por el sistema R+2  S en el 1er ciclo R+3  S en el 2º ciclo …… R+N+1  S en el ciclo N Realizar ejercicio 10

Curso Autómatas Programables

 PID – Control PID 

Se realiza un control PID de una determinada variable de entrada y se obtiene su salida correspondiente.

S  Canal fuente C  1er canal de control (7 canales) D  Canal destino

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 PID – Control PID 

Canal de control En estos 7 canales se fijan los parámetros PID, tiempos de muestreo y número de bits de entrada y salida.

Realizar ejercicio 11

Curso Autómatas Programables

 Instrucciones de Escalado  SCL – Función de Escalado, Enteros sin signo BIN a BCD 

SCL2 – Función de Escalado, Enteros con signo BIN a BCD

Curso Autómatas Programables

 SCL – Escalado BIN a BCD 

Realiza una función de escalado y convierte linealmente un valor hexadecimal de 4 dígitos a un valor BCD de 4 dígitos. Convierte a datos enteros sin signo, máximo 9999 y mínimo 0.

S -> Canal fuente P1 -> Primer canal de parámetros R -> Canal destino

Curso Autómatas Programables

 SCL – Escalado BIN a BCD Primer canal de parámetros P1 

   

En este canal introduciremos 4 puntos que definirán nuestra función de escalado lineal. P1  Punto Ad en BCD (Dato 1 convertido). P1+1  Punto As en Hex (Dato 1 antes de la conversión). P1+2  Punto Bd en BCD (Dato 2 convertido). P1+3  Punto Bs en Hex (Dato 2 antes de la conversión).

Realizar ejercicio 12

Curso Autómatas Programables

 SCL2 – Escalado BIN a BCD 

Realiza una función de escalado y convierte linealmente un valor hexadecimal con signo de 4 dígitos a un valor BCD de 4 dígitos. Convierte a datos enteros con signo, máximo 9999 y mínimo -9999.

S -> Canal fuente P1 -> Primer canal de parámetros R -> Canal de resultado

Nota.- El bit de carry (P_CY) indica el signo del escalado. Curso Autómatas Programables

 SCL2 – Escalado BIN a BCD Primer canal de parámetros P1 

  

En este canal introduciremos el punto de intersección con el eje X y la pendiente de la recta (incrementos de x e y). P1  Intersección con el eje X en Hex con signo (OFFSET). P1+1  Incremento de X en Hex con signo (AX). P1+2  Incremento de Y en BCD (AY).

Realizar ejercicio 13

Curso Autómatas Programables

 Secuenciación de Programas 

Saltos – JMP, JME



Subrutinas – SBS, SBN, RET

Curso Autómatas Programables

 JMP y JME - Saltos   



Las instrucciones JMP y JME se utilizan siempre por parejas para crear saltos en el programa. JMP define el punto de inicio del salto y JME define el punto final al que se salta. Cuando se produce un salto las instrucciones que hay entre JMP y JME no se ejecutan  Puede utilizarse para acortar el ciclo de scan Cuando se realiza un salto no cambia el estado de temporizadores, contadores, bits de OUT y OUT NOT de las instrucciones que hay entre JMP y JME. Cada instrucción de salto se define por un número entre 1 y 1023

Curso Autómatas Programables

 JMP y JME - Saltos Si la condición de ejecución de JMP es ON, no se saltará y las instrucciones que queden en medio se ejecutarán normalmente.

Realizar ejercicio 14

Curso Autómatas Programables

 SBS, SBN y RET - Subrutinas  

 

Las subrutinas sirven para cambiar la secuencia de ejecución del programa. Se caracterizan cada una con un número de subrutina  Entre 0 y 255 SBS(n) ejecuta la llamada a la subrutina número “n”. Las instrucciones comprendidas entre el comienzo de subrutina (SBN) y el retorno de subrutina (RET) definen el cuerpo de la subrutina. SBS necesita una condición de ejecución (algún contacto). SBN y RET no necesitan condición de ejecución.

Curso Autómatas Programables

 SBS, SBN y RET - Subrutinas 

Secuencia de ejecución de una subrutina Se ejecuta la subrutina número “n”

Realizar ejercicio 15

Curso Autómatas Programables

 Tareas 



Las operaciones de control se pueden dividir por funciones  cada operación se puede programar de manera distinta  tareas diferentes Ventajas - Paralelismo de programación, varias personas a la vez que más tarde unirán las partes del programa - Programas divididos en módulos mucho más sencillos - Revisión y depuración mucho más sencilla.

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 Tareas

 Tipos

de tareas

Tareas Cíclicas Se ejecutan una vez en cada ciclo, comenzando por la tarea con el número más bajo (de 0 a 31).

Tareas de Interrupción Se ejecutan si se produce una interrupción, aunque se este ejecutando una tarea cíclica.

Tipos de tareas de interrupción: De alimentación en OFF, programadas, de E/S, externas y del CAV. Curso Autómatas Programables

 Tareas cíclicas 



Este tipo de tareas son las que se ejecutan normalmente en un ciclo de scan. Podemos tener hasta 32 tareas cíclicas, con números desde 0 hasta 31. Se ejecutan secuencialmente y por orden, de menor a mayor. Las tareas tienen un indicador (flag) asociado que nos permite hacer que una tarea se ejecute o no con las instrucciones TKON y TKOF. Siempre tiene que haber al menos una tarea cíclica activada, si no se producirá un error grave. Curso Autómatas Programables

 Tareas cíclicas 

Estados de las Tareas Cíclicas

Tarea deshabilitada: Cuando el PLC está en modo Program todas las tareas están deshabilitadas. Tarea activada: La tarea está lista pero no está ejecutándose. La tarea puede activarse mediante una instrucción (TKON) o al cambiar el modo de operación del PLC a Run o Monitor Tarea en reposo: La tarea no se ejecutará porque está a la espera de una orden de activación. Se ha desactivado esta tarea mediante la instrucción TKOF. La tarea no ocupa ciclo de scan Tarea ejecutándose.

Curso Autómatas Programables

 Tareas cíclicas 

Instrucciones de las tareas cíclicas

TKON: Activa la tarea número N y la hace ejecutable.

TKOF: Desactiva la tarea número N y la pone en reposo.

Curso Autómatas Programables

 Tareas cíclicas 

Cómo introducir una tarea cíclica – – – –

Botón derecho sobre Programa Insertar programa Botón derecho sobre nuestro nuevo programa  Propiedades Nombre de la tarea y tipo de tarea: cíclica, interrupción… Inicio de operación: flag activado para que se ejecute o no.

Realizar ejercicio 15

Curso Autómatas Programables

 Tareas de interrupción 

Estas tareas se ejecutan al producirse una interrupción y en cualquier momento del ciclo de scan.



Tipos de interrupciones: E/S en CPU  4 en los CJ1M-CPU 22 / 23 (IN 0…IN 4) Del CAV Externas : con tarjetas de interrupción Programadas: nºs 2 y 3. Se ejecutan cada cierto tiempo. Establecidas con la instrucción MSKS. De alimentación en OFF: Cuando la CPU detecta que se va a cortar la alimentación ejecuta una pequeña tarea (nº 1)

Curso Autómatas Programables

 Tareas de interrupción - E/S  Interrupciones de E/S de la CPU CJ1M-CPU22/23 tiene integradas 4 entradas de interrupción IN 0…IN 4. Configuración: En selecciones  selección de entrada incorporada Apagar y encender el autómata después de efectuar cambios

Curso Autómatas Programables

 Tareas de interrupción - E/S 

Para utilizar las interrupciones de E/S utilizaremos la instrucción MSKS para hacer una máscara y activar/desactivar interrupciones. N  Número de interrupción 6 : IN 0, tarea 140 7 : IN 1, tarea 141 8 : IN 2, tarea 142 9 : IN 3, tarea 143 S  Máscara de interrupción 0: Habilita interrupción 1: Deshabilita interrupción Realizar ejercicio 17

Curso Autómatas Programables

 Tareas de interrupción - CAV 

Tareas de interrupción del CAV (2 CAV integrados) Se ejecutará una tarea de interrupción si el CAV está asociado con una instrucción CTBL (explicada más adelante) a una tabla de valores donde se especifica a que número de tarea de interrupción se debe saltar.

Curso Autómatas Programables

 Entradas y Salidas Especiales 

Tipos de Encoders



Entradas Especiales Entrada del Contador de Alta Velocidad (CAV)

Instrucciones del CAV 

Salidas Especiales Instrucciones de salida de pulsos Curso Autómatas Programables

 E/S Especiales - Encoders 

Definición Encoder Transductor mecánico-eléctrico  Convierte magnitudes físicas (rotación de un eje) en magnitudes eléctricas (pulsos).



Tipos de Encoders a) Fase Diferencial b) Incremental c) Pulso y dirección d) Ascendente / Descendente

Curso Autómatas Programables

ď&#x20AC;¸ E/S Especiales - Encoders a) Fase Diferencial Una fase va adelantada a la otra Si la fase A llega antes que la B incrementa, en caso contrario decrementa. b) Incremental Siempre incrementa (1 fase solo)

Solo se utiliza una fase Para contaje totalizador.

Curso AutĂłmatas Programables

 E/S Especiales - Encoders c) Pulso y dirección Una fase para sentido y otra para pulsos Fase A  Sentido Increm. / Decrem. Fase B  Pulsos

d) Ascendente / Descendente Una fase incrementa la cuenta y la otra fase la decrementa

Fase A  Incrementa Fase B  Decrementa

Curso Autómatas Programables

 E/S Especiales - Encoders 

Modo de operación al final de cuenta Lineal Circular



 Al llegar al máximo/mínimo no sigue más  Pasa del máximo al mínimo o viceversa

Tipos de Reset Reset por Software  Activando un bit interno del CAV A531.00 para el CAV 0 A531.01 para el CAV 1

Reset por Software + Fase Z  La fase Z sincroniza el reset del CAV

Curso Autómatas Programables

 E/S Especiales - CAV 

Configuración de contadores Dos CAV incorporados en las entradas del CJ1M Configuración: En selecciones  Entrada incorporada

Curso Autómatas Programables

 E/S Especiales - CAV 

Instrucciones del CAV CTBL

 Tabla de comparación

PRV

 Lectura del CAV

INI

 Modo de control del CAV

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 CTBL – Comparación con tabla Se realiza una comparación entre el valor actual del CAV y una tabla de valores definida en memoria.

P

Especificador de puerto (nº del CAV  #0 ó #1) C  Canal de control TB  1er canal de tabla de comparación

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 CTBL – Comparación con tabla 

Canal de Control 0000  Comparación de valor objeto e inicia comparación 0001  Comparación de rango e inicia comparación 0002  Comparación de valor objeto, inicia la comparación con INI 0003  Comparación de rango, inicia la comparación con INI

Comparación de valor objeto Cuando el valor del CAV coincide con un valor de la tabla se ejecuta la correspondiente tarea de interrupción. Comparación por rango Cuando el valor del CAV está dentro de un rango establecido se ejecuta la correspondiente tarea de interrupción.

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 CTBL – Comparación con tabla 

Tabla de comparación por valor objeto TB  Número de valores de la tabla TB + 1  Parte de menor peso del valor 1 TB + 2  Parte de mayor peso del valor 1 TB + 3  Número de interrupción del valor 1 TB + 4  Parte de menor peso del valor 2 ……



Tabla de rango de comparación ( 8 rangos ) TB  Límite inferior 1, parte de menor peso TB + 1  Límite inferior 1, parte de mayor peso TB + 2  Límite superior 1, parte de menor peso TB + 3  Límite superior 1, parte de mayor peso TB + 4  Número de interrupción del rango 1 ….. TB + 39  Número de interrupción del rango 8

Realizar ejercicio 18

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 PRV – Lectura del CAV 

PRV lee el valor actual del CAV o el estado de la salida de pulsos

P  Especificador de puerto ( CAV o salida de pulsos )

C  Canal de control D  1er canal de destino

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 PRV – Lectura del CAV 

Canal de control de PRV 0000  Obtener el valor actual (PV) del CAV o salida de pulsos. Se lleva a 2 canales: D y D+1 (D+1 mayor peso) 0001  Estado del CAV o salida de pulsos. Se lleva al canal D En el canal D se reflejan en determinados bits si el CAV está comparando o parado, si la salida de pulsos está activa… 0002  Resultado de comparación por rangos Se realiza una comparación con los rangos definidos mediante CTBL y se escriben los datos en el canal D. Cada bit activo indicará si el CAV se encuentra en dicho rango

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 INI – Modo de control 

INI controla la operación del CAV y la salida de pulsos.

P  Especificador de puerto (CAV o salida de pulsos 0 ó 1 )

C  Canal de control NV  1er canal del nuevo PV del contador

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 INI – Modo de control 

Canal de control de INI 0000  Inicia la comparación de tabla de CTBL 0001  Detiene la comparación de tabla de CTBL 0002  Cambia el valor actual del CAV a los valores de los canales NV y NV+1 (NV+1 mayor peso) 0003  Detiene la salida de pulsos

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 Salida de Pulsos 

El CJ1M-CPU21/22/23 tiene integradas 6 salidas, 2 se pueden utilizar como salidas de pulsos (OUT0 - OUT3) Por las salidas integradas de la CPU se pueden generar pulsos con ciclo de trabajo del 50%.

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 Salidas de Pulsos Instrucciones de salida de pulsos   

SPED – Frecuencia de salida de pulsos PULS – Número de pulsos PLS2 – Frecuencia y nº de pulsos

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 SPED – Frecuencia de pulsos 

SPED establece la frecuencia de pulsos de salida. P  Especificador de puerto ( salida 0 ó 1 ) M  Modo de salida

F  Frecuencia de pulsos (F y F+1) Modo Continuo: La salida de pulsos se detendrá cuando se ejecute una instrucción SPED (con velocidad 0) o INI. Modo Independiente: La salida de pulsos se detendrá cuando se llegue al número especificado por PULS.

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 SPED – Frecuencia de pulsos



P (puerto) Palabra

Valor

0000 0001

Salida de pulsos 0 (SP 0) Salida de pulsos 1 (SP 1)

M (modo de salida)

Palabra

Bits 12 a 15

8 a 11

4a7

0a3

0 MODO: 0 (modo contínuo) / 1 (modo independiente) DIRECCIÓN: 0 (CW) / 1 (CCW) MÉTODO: 0 (Adelante/atrás) / 1 (Pulso/dirección)



F (frecuencia de salida) Palabra F F+1

Rango:

Valor Parte baja de la frecuencia del tren de pulsos de salida (hexadecimal) Parte alta de la frecuencia del tren de pulsos de salida (hexadecimal)

0 a 100000Hz

(0000 0000 a 0001 86A0)

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 PULS – Número de pulsos 

Establece el número de pulsos que se envían a la salida.

P  Especificador de puerto (0 ó 1) T  Tipo de pulsos (relativo o absoluto) N  Número de pulsos

Pulsos relativos: El nº de pulsos de salida es el especificado en el canal N ( Entre 0 y 7FFF FFFF )

Pulsos absolutos: El nº de pulsos de salida es el resultado de restar al canal N el valor del contador  pulsos = N – PV ( Entre 8000 0000 y 7FFF FFFF )

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 PULS – Número de pulsos 

P (puerto)

Palabr a P



0000 0001

Salida de pulsos 0 (SP 0) Salida de pulsos 1 (SP 1)

T (tipo de pulsos) Palabr a T



Valor

Valor 0000 0001

Coordenadas relativas (respecto a la posición actual) Coordenadas absolutas (respecto a la posición de origen)

N (número de pulsos) Palabr a N

Valor Parte baja del número de pulsos (hexadecimal)

N+1 Rango:

Parte alta del número de pulsos (hexadecimal) Relativas Absolutas

0 a 2147483647 (0000 0000 a 7FFF FFFF) -2147483648 a 2147483647 (8000 0000 a 7FFF FFFF)

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100

 PLS2 – Frecuencia y nº de pulsos 

Frecuencia y número de pulsos Establece el número de pulsos que se envían a la salida y la frecuencia a alcanzar con una determinada aceleración y deceleración. P  Especificador de puerto (0 ó 1) M  Modo de salida

S  Tabla de configuración F y F+1  Frecuencia de comienzo(hex)

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101

 PLS2 – Frecuencia y nº de pulsos 

P (puerto) Palabr a P



Valor 0000 0001

Salida de pulsos 0 (SP 0) Salida de pulsos 1 (SP 1)

M (modo de salida)

Palabra

Bits 12 a 15

8 a 11

4a7

0a3 TIPO: 0 (coordenadas relativas) / 1 (coordenadas absolutas) DIRECCIÓN: 0 (CW) / 1 (CCW) MÉTODO: 0 (Adelante/atrás) / 1 (Pulso/dirección)

Coordenadas RELATIVAS: Coordenadas ABSOLUTAS:

Referenciadas a la posición actual Referenciadas a la posición de origen

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 PLS2 – Frecuencia y nº de pulsos 

D (Primera palabra de datos) Palabra

Valor

Rampa ACEL

Rampa de aceleración

D+1

Rampa DECEL

Rampa de deceleración

D+2 D+3 D+4 D+5 Rango:



Nº pulsos Rampas Frecuencia Nºpulsos (relativas) Nºpulsos (absolutas)

Parte baja de la frecuencia del tren de pulsos de salida (hexadecimal) Parte alta de la frecuencia del tren de pulsos de salida (hexadecimal) Parte baja del número de pulsos de salida (hexadecimal) Parte alta del número de pulsos de salida (hexadecimal) 1 a 2000 Hz (cada 4ms) 0 a 1000000 Hz 0 a 2147483647 pulsos -2147483648 a 2147483647

(0001 a 07D0) (0000 0000 a 0001 86A0) (0000 0000 a 7FFF FFFF) (8000 0000 a 7FFF FFFF)

F (Frecuencia de salida) Palabra F F+1 Rango:

Frecuencia

Valor Parte baja de la frecuencia inicial del tren de pulsos de salida (hexadecimal) Parte alta de la frecuencia inicial del tren de pulsos de salida (hexadecimal) 0 a 100000Hz

(0000 0000 a 0001 86A0)

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 ¿Alguna duda?

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