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ELETROTECNICA CONTROLES
E ELETRONICA
03.005
ELeTRICOS
NBR 5467 MAR/1961
terminologia
SUMARIO 1 OBJETIVO 2 NORMAS E DOCUMENTOS 3 GENERALIDADES 4 DEFlNlCdES ANEXO
COMPLEMENTARES
I-NDICE ALFABETICO
1 OBJETIVO 1.l
Esta Norma define termos relacionados corn o controle de sistemas e equipamentos eletricos.
1.2 As definicaes desta Norma na”o $0 necessariamente aplicaveis aos controles que utilizam tknicas de telecomunicacaes (telecontroles), que sera”oobjet0 de terminologia especifica.
2
NORMAS
E DOCUMENTOS
NBR 5456 IEC 50 (531)
- Eletrotecnica - International
COMPLEMENTARES e Eletrbnica - Eletricidade Geral - Terminologia Electrotechnical Vocabulary - Automatic Control
3 GENERALIDADES 3.1 OS termos gerais de eletricidade e! de tecnologia eletrica, utilizados nesta Norma, sa”odefinidos na / NBR 5456. 3.2 Esta Norma corresponde ao Capitulo International, Publicaca”o IEC-50(351)/1975 nessa publicaca”o.
351 da terceira edicgo do Vocabulario Eletrotecnico da Comissa”o Eletrotecnica International, sendo baseada
3.3 Quando urn termo desta Norma tern correspondente na IEC-50(351), referikcia e indicado no fim da definicflo, entre parenteses.
o respective numero IEC de
3.4 Na utilizaca”o desta Norma, deve ser entendido que cada termo 6 definido de acordo corn o campo de apIicaca”o delimitado pelo Objetivo da norma e, mais particularmente, pela seca”o em que estiver contido. 3.5 Para indicar uma restrica”o ou particularidade de emprego de urn termo, sa”o utilizadas palavras entre parikteses no seu titulo, as quais, numa dada aplicaca”o, podem ser omitidas. Origem: TB-19 Parte 6/79 CB-3 Comitd Brasileiro de Eletricidade CT-1 - ComissZo TBcnica de Terminologia RevisZo da NBR 5467/77
SISTEMA NACIONAL DE METROLOGIA, NORMALIZACAO E QUALIDADE INDUSTRIAL Palavras-chave: CDU:
controle,
621.3-52:001.4
ABNT
- ASSOCIACAO DE NORMAS
BRASILEI
RA
TECNICAS @
NBR Todos OS direitos
3 NORMA
reservedor
BRASILEIRA
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2
4 DEFINICOES 4.1 Termos gerais 4.1.1 Sistema Conjunto de elementos interdependentes, constituido uma fun@0 especificada. (351-01-01)
para atingir urn dado objetivo, pela realiza@o de
4.1.2 Sistema linear Sistema que pode ser descrito por urn conjunto de equacaes lineares. (351-01-02) 4.1.3 Process0 Conjunto de opera@es que realizam uma modificaca”o fisica ou quimica, modificacBes. (351-01-03)
ou uma serie de tais
4.1.4 Controle Aca”o intentional
sobre urn sistema, ou num sistema, para alcancar objetivos especificados. (351-01-04)
4.1.5 Super-visa”0 0bservaca”o da opera@0 de urn sistema ou de parte de urn sistema, detectando-se OS cases de funcionamento incorreto pela medica” de uma ou mais varidveis do sistema e compara@o dos valores medidos corn OSvalores especificados. (351-01-05) 4.1.6 Conduca”o Conjunto das operacaes de controle e de supervisa”o de urn sistema, incluindo aquelas relacionadas corn a confiabilidade de funcionamento e a seguranca de pessoase coisas. (351-01-06) 4.1.7 Controle manual Controle que requer uma a@o humana, direta (351-01-07)
ou indireta,
sobre o element0 de controle
final.
Controle que na”o necessita de aca”o humana, direta ou indireta, sobre o element0 de controle (351-01-08)
final.
4.1.8 Controle automatico
4.1.9 Controle em malha aberta Controle em que r-Go se utiliza a medica” da variavel controlada.
(351-01-09)
4.1.10 Controle a realimentaca”0 Controle cuja aca”o depende da medica”o da variavel controlada.
(351-01-l 0)
4.1 .l 1 Controle regulador Controle a realimentaca”o que mantem substancialmente (351-01-l 1)
constante o valor da variavel controlada.
-4.1 .12 Variavel regulada Varidvel cujo- valor C mantido substancialmente constante por urn controle Nota)
regulador. (351-01-l 1 -
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4.1 .13 Controle para seguimento Controle a realimentaca”o no qua1 se faz variar a variavel controlada de acordo corn as variacaes de uma variavel de referencia. (351-01-12) 4.1.14
Programa temporal
DeterminacZo (351-01-13) 4.1.15
previa, e em funca”o apenas do tempo, das ac8es a serem exercidas sobre urn sistema.
Programa sequential
Programa que especifica quais acaes e em que ordem devem ser executadas sobre urn sistema, e no qual algumas acaes dependem da execuca”o de acaes precedentes ou do preenchimento de certas condicges. (351-01-14) 4.1.16
Controle programado
Controle executado de acordo corn urn programa. (351-01-15) 4.1.17
Controle seqtiencial
Controle executado de acordo corn urn programa sequential. (351-01-16) 4.1.18
Sistema controlado
Sistema sobre o qual se exerce controle. 4.1.19
Sistema controlante
Sistema que compreende (351-01-18) 4.1.20
(351-01-17)
todos OS elementos que asseguram o controle
do sistema controlado.
Equipamento controlante
Equipamento utilizado para o controle do sistema controlado.
(351-01-18)
4.1.21 Sistema de controle Sistema constituido 4.1.22
por urn sistema controlado e pelo respective sistema controlante.
(351-01-19)
Controlador
Element0 que faz parte do equipamento controlante de urn sistema de controle a realimenta$a”o, e que executa duas ou mais func8es deste, uma das quais deve ser a comparaca”o de urn sinal de realimenta$50 corn urn sinal de referikcia, e as outras devem ser especificadas. (351-01-20) 4.1.23
Automatic0
0 que exerce uma fun@0 bem definida sem necessidade de intervencgo humana. (351-01-21) 4.1.24
Automatizar
Modificar urn sistema de modo a diminuir automaticos. (351-01-22) 4.2 Variiveis e sinais
as intervencbes humanas, pelo emprego de equipamentos
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4
4.2.1
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Variavel
Grandeza ou condicgo 4.2.2 Varikel 4.2.3
aplicada
a urn sistema e que d independente
Variavel controlada’ (351-02-04)
Varievel manipulada’ do sistema
controlante
e que d variavel
a qual se deseja que seja reproduzida
indesejada (351-02-07)
e geralmente
imprevisivel
numa
que Co
a variavel
de
contern
informaczo
sobre uma ou mais outras
(351-02-09)
e B retornado
a urn element0
de compara@o.
(35 142-l 0)
Sinal de erro atuante’
Sinal de saida de urn element0 4.2.12
varidvel de entrada,
Sinal de realimentaca’o’
Sinal que depende da variavel controlada 4.2.11
pela variavel
Sinal de referencia
Sinal que representa a variavel de referdncia. 4.2.10
controlado.
Sinal
Varidvel mensuravel da qua1 urn ou mais pardmetros variaveis que o sinal representa. (351-02-08) 4.2.9
do sistema
Perturbaca”o’
Modificago referencia. 4.2.8
de entrada
Variavel de referential
Variavel de entrada de urn sistema controlante, controlada. (351-02-06) 4.2.7
das demais variaveis do sistema. (351-02-02)
por urn sistema. (351-02-03)
Variavel de salda (35 l-02-05) 4.2.6
(351-02-01)
Varifrvel de saida
Variavel de sa Ida do sistema controlado. 4.2.5
e que em geral pode ser medido.
Varitivel de entrada
Variavel fornecida 4.2.4
cujo valor pode se modificar
de comparacZo,
num sistema de controle
a realimentacgo.
(351-02-l
1)
QuantizacZo
Process0 pelo qual a faixa de valores de uma variavel c! subdividida em urn nirmero finito de subfaixas distintas nZo necessariamente iguais (chamadas “quanta”), cada uma das quais 6 representada por urn valor determinado ou quantizado dentro da subfaixa. (351-02-12)
1 Ver a Figural
do Anexo.
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4.2.13
5
Valor quantizado
Valor que representa uma subfaixa num process0 de quantizaqa”o. (351-02-12) 4.2.14
Sinal quantizado
Sinal que contkm urn parimetro 4.2.15
de informa@io quantizado.
Sinal digital
Sinal quantizado cujo parimetro 4.2.16
(351-02-13)
de informa@o representa ntimero inteiros. (351-02-14)
Sinal bindrio
Sinal quantizado corn dois valores apenas, designados convencionalmente
0 e 1. (351-02-l 5)
4.2.17 Sinal anahgico Sinal cujo parsmetro de informa@o pode assumir todos OSvalores de uma faixa dada. (351-02-16) 4.2.18 Sinal amostrado Sinal que representa uma varihel (351-02-l 7)
que s6 pode ser observada e redresentada de maneira intermitente.
4.3 Diagramas de blocos 4.3.1 Bloco funciona12 Representa@io de urn conjunto de elementos funcionalmente interrelacionados, por meio de urn simbolo grdfico abrangente, ao qual Go associadas as rela@es funcionais que existem entre o sinal de entrada e o sinal de saida. (351-03-01) 4.3.2 Diagrama de blocos2 Diagrama que representa o funcionamento de urn sistema, por meio de blocos funcionais interligados por segmentos orientados, para mostrar suas interrelacaes funcionais e OS fluxos dos sinais. (351-03-02) 4.3.3
Ram0 funciona12
Subconjunto de blocos funcionais que se pode extrair de urn diagrama de blocos cortando apenas duas IigaqCes. (35 l-03-03) 4.3.4
Element0 de comparaqa”02
Bloco funcional corn duas entradas e uma saida, sendo o sinal de saida igual B diferenca entre OSdois sinais;de entrada. (351-03-04) 4.3.5
Ramo direto
Ramo funcional (35 l-03-05)
que liga a saida de urn element0 de comparaqa”o 5 saida do sistema ,controlado.
2 Ver a Figura 1 do Anexo.
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4.3.6
Ramo de realimentacZo’
Ramo funcional que liga uma saida do sistema controlado comparaca”o pertinente. (351-03-06) 4.3.7
a uma das entradas do element0 de
Ramo de realimentacco principal2
Ramo de realimentaca”o que liga a saida do sistema controlado a uma das entradas do element0 de compara@o mais proxima da entrada’do sistema controlante. (351-03-07) 4.3.8
Malha de controle*
Conjunto de elementos compreendendo urn element0 de compara@o, o ramo direto e o ramo de realimentacfio correspondentes. (351-03-08) 4.3.9
Malha principal
Malha de controle que envolve outras malhas. (351-03-08) 4.3.10
Malha auxiliar
Malha de controle envolvida pela malha principal.
(351-03-08)
4.4 Caracterfsticas de funcionamento 4.4.1
Curva caracteristica
RepresentacZo grafica dos valores, em regime permanente, de uma variavel de saida de urn sistema, em funca”o de uma variavel de entrada, sendo as demais variaveis de entrada mantidas em valores constantes especificados. (351-04-01) 4.4.2 SaturacZo Fenomeno representado pela parte de uma curva caracterfstica cujas ordenadas (que representam a variavel de saida) apresentam uma variaca”o adicional insignificante para quaisquer acrescimos das abcissas (que representam a variavel de entrada). (351-04-02) 4.4.3
Zona morta
Faixa finita de valores dentro da qual uma variaca”o da variavel de entrada Go acarreta qualquer variaca”o perceptfvel na variavel de saida. (351-04-03) 4.4.4
Histerese
Fenomeno representado por uma curva caracteristica que apresenta urn ramo para valores crescentes da variavel de entrada (ramo ascendente), e urn ramo distinto para valores decrescentes da variavel de entrada (ramo descendente). (351-04-04) 4.4.5 Caracteristica natural (de urn sistema) Representacgo matematica ou grafica da interrelaca”o, em regime permanente, entre uma varikel de saida e uma das variaveis de entrada, corn todo o equipamehto de controle desligado e para valores fixos das outras variaveis de entrada. (351-04-05) 4.4.6
Caracterfstica de controle (de urn sistema controlado)
Para urn sistema de controle automatic0 corn sinal de referencia fixo, e a representacZo matematica ou grafica da interrelaczo, em regime permanente, entre a variavel controlada e uma variavel de entrada. (351-04-06) ’
Ver a Figura 1 do Anexo.
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7
4.4.7 Transitbrio Comportamento (351-04-07) 4.4.8
de uma variavel
durante
a transica”o de urn regime permanente
para outro.
Resposta temporal
VariacBo em fun@0 do tempo de uma variavel de saida de urn sistema, provocada por uma variaca”o especificada em uma das variaveis de entrada. (351-04-08) 4.4.9
Resposta a degrau
Resposta temporal de urn sistema inicialmente em equilibrio, sustentada em uma das variaveis de entrada. (351-04-09) Nota -E utilizado o termo “Resposta a degrau unitbrio” igual a uma unidade. 4.4.10
produzida
por uma variaca”o stibita e
quando a variaca”o da variavel de entrada B
Resposta a pulso unitdrio (de urn sistema linear)
Derivada em relacso ao tempo da resposta a degrau unitario. (351-04-10) 4.4.11
Funca”o de transferencia (de urn sistema linear)
Raza”o da transformada da Laplace de urn sinal de saIda, para a transformada de Laplace do sinal de entrada correspondente. ‘(351-04-l 1) 4.4.12
Resposta em freqiiQncia (de urn sistema linear)
Raza”o da transformada de Fourier de urn sinal de saida, para a transformada de Fourier do sinal de entrada correspondente. (351-04-l 2) 4.4.13
Resposta em frequencia de malha aberta
Produto das respostas em freqiiencia do ramo direto e do ramo de realimentacso. (351-04-13) 4.4.14
Ganho
Raza”o da amplitude do sinal de saida para a amplitude sistema linear em regime permanente senoidal. (351-04-14) 4.4.15
do sinal de entrada correspondente,
num
Ganho logaritmico
Ganho, express0 em decibels, igual a 20 vezes o logaritmo decimal do ganho de urn sistema linear. (351-04-l 5) 4.4.16
Defasagem (de urn sistema linear)
Diferenca, em regime permanente senoidal, entre as fases do sinal de salda e do sinal de entrada correspondente. (351-04-16) 4.4.17
Caracteristica de resposta em freqtiencia - Diagrama de Bode
RepresentacZio grafica do ganho logaritmico escala logaritmica. (351-04-l 7)
e da defasagem em funca”o da freqiikcia,
sendo esta em
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8 4.4.18
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Fur@0 descritiva
Num sistema na”o linear em regime permanente corn urn sinal de entrada senoidal, 6 a resposta em freqiihcia que se obtem considerando apenas o componente fundamental do sinal de salda. (351-04-l 8) 4.4.19
Tempo de acomoda$go (de uma resposta a degrau)
Interval0 de tempo que decorre entre o instante da aplicaCZo do degrau e o instante a partir do qual o sinal de saida’ngo se afasta mais do que urn limite especificado (par exemplo, 5 porcento), do seu valor de regime permanente. (351-04-19) 4.4.20
Tempo de subida (de uma resposta a degrau)
Interval0 de tempo que decorre entre o instante em que o sinal de saida atinge uma pequena porcentagem especificada (por exemplo, 5 porcento) e o instante em que ele atinge pela primeira vez uma grande porcentagem especificada (par exemplo, 90 porcento), do seu valor de regime permanente. (351-04-20) 4.4.21 Tempo morto (de uma resposta a degrau) Interval0 de tempo que decorre entre o instante em que se produz uma variar$o de urn sinal de entrada, e o instante em que se inicia a conseqijente varia#io do sinal de saida. (351-04-21) 4.4.22
Retard0 de percurso
Petardo atribulvel (35 l-04-22) 4.4.23
ao transporte
de matkria
ou A velocidade
finita de propagaqso de urn sinal.
Sobre-sinal (de uma resposta a degrau)
Desvio transit&i0 miximo relativo ao valor de regime permanente da varihel de saIda, express0 em porcentagem da diferenca entre OSMores final e initial de regime permanente. (351-04-23) 4.4.24
Valor instantheo
Valor de uma grandeza varihel 4.4.25
Valor desejado
Valor de uma grandeza varihel (351-04-25) 4.4.26
num instante dado. (351-04-24)
que se deseja obter em urn dado instante, em condi@es especificadas.
Erro do sistema
Diferenca entre o valor desejado e o valor instantheo (351-04-26) 4.4.27
Erro atuante (de urn-sistema de controle a reaIimenta@o)
Diferenqa entre a varihel 4.4.28
de uma varihel de saida, em urn dado instante.
de referhcia
e a varihel
controlada, em urn dado instante. (351-04-27)
Erro em regime permanente
Valor de regime permanentedo constantes. (351-04-28)
errp atuante,
quando todas as varidveis de entrada Go _mantidas
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4.4.29
Erro em regime
permanente de ordem n
Valor de regime permanente do erro atuante, quando a derivada de ordem n de uma variavel de entrada e mantida constante, e as outras variaveis de entrada Go constantes. (351-04-29) 4.4.30
Coeficiente de aestatismo
Valor absoluto da declividade da tangente. a uma curva caracteristica de controle, em urn ponto dado. (351-04-30) 4.4.31
Aestatismo
Propriedade de urn sistema de controle cuja curva caracteristica de controle na”o apresenta declividade, isto I$ cujo err0 atuante em regime permanente e igual a zero. (351-04-31) 4.4.32
Estabilidade de sistema linear
Propriedade pela qual o sistema, apes ser afastado de sua condica”o de regime permanente por uma perturbacgo externa, retorna Bquela condicgo quando cessaa perturbacgo. (351-04-32) 4.4.33
Estabilidade absoluta (de sistema linear)
Propriedade de urn sistema de controle linear de malha Monica, no qual ha urn valor limite do ganho estatico em malha aberta tal que o sistema e estavel para todos OSvalores inferiores a esselimite, e e instavel para todos OSvalores superiores. (351-04-33) 4.4.34
Estabilidade conditional
(de sistema linear)
Propriedade de urn sistema de controle linear de malha unica, de ser estavel numa certa faixa de valores do ganho estatico de malha aberta, e de ser instavel para certos valores inferiores e superiores aos da’ referida faixa. (351-04-34) 4.4.35
Margem de ganho
Para urn sistema de controle a realimeataca”o corn estabilidade absoluta, d o quociente de 1 pelo ganho em malha aberta, na frequencia em que a defasagem atinge - ?r radianos. (351-04-35) 4.4.36
Margem de fase
Para urn sistema de controle a realimentacgo corn estabilidade absoluta, B a diferenca entre 1~radianos e o valor absoluto da defasagem em malha aberta, na freqiiencia em que o ganho em malha aberta 6 igual a 1. (351-04-36) 4.4.37
Bombeamento
Oscilaclies periodicas em urn sistema de controle, geralmente automantidas e indesejaveis. (351-04-37) 4.4.38
Amortecimento
(de uma oscilaca”o)
Diminuica”o progressiva corn o tempo da amplitude da oscilaca”o. (351-04-38) 4.4.39
Taxa de amortecimento
Valor do coeficiente D na equaca”o diferencial d2 x +2Do, dt2
dtdx
+ w;x=o
que descreve urn sistema linear de segunda ordem, na freqi.iQncia de ressonhcia (351-04-39)
o.
do sistema.
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4.4.40
cndice de desempenho
Expressgo (351-04-40) 4.4.41
matematica
Controle
Controle limitacdes
que
caracteriza
a qualidade
do controle,
em condic8es
especificadas.
him0
no qual o indice de desempenho especificadas. (351-04-41)
atinge
urn mfiximo
ou urn mfnimo,
levando
em conta
4.5 Funcionamento 4.5.1
A@fo (de urn elemento)
Maneira pela qual a variavel de entrada afeta, de maneira saida desse elemento. (351-05-01) 4.5.2
a variavel
de
de saida resulta
da modulaca”o,
pela variavel
de entrada,
de uma onda
Acgo amostradora
Aca”o intermitente 4.5.4
ou permanente,
Acfio moduladora
Aca”o pela qual a varidvel portadora. (35 l-0502) 4.5.3
intermitente
pela qual a variavel de saida representa amostras da vari&el
de entrada.
(351-05-03)
Aca”o sustentadora
AcZio amostradora pela qual a variavel de saida d mantida constante nos intervalos de tempo entre amostras (sustentacgo de ordem zero), ou B variada segundo uma lei definida de acordo corn as amostras precedentes da variavel de entrada (sustentacgo de ordem superior). (351-05-04) 4.5.5
AcZo contfnua
Aca”o pela qual 6 imposta (351-0505) 4.5.6
de salda uma varia@o
continua
entre dois limites
especificados.
Ar$o em degrau
AcZo pela qua1 somente “degraus”. (351-05-06) 4.5.7
a varklvel
pode ser impost0
Valor de comutacgo
(de urn element0
g variavel de saida urn nlimero
finito
de valor-es, chamados
corn acgo em degrau)
Qualquer valor da varidvel de entrada para o qual o valor da varidvel de saida muda de urn degrau para outro3. (351-05-07) 4.5.8
Interval0
de histerese
Diferenca entre OS valores de comutacgo 4.5.9
&So
superior e inferior.3
(351-05-08)
em dois degraus
AcBo pela qual se_imp8e b variavel de saida qualquer
3 ,Ver a Figura 2 do Anexo.
urn de dois degraus. (351-04-09)
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4.5.10
AI$O tudo-ou-nada
AI$O em dois degraus na qua1 se atribui 4.5.11
11
o valor zero a urn dos degraus. (351-05-10)
Ar$o alto-ou-baixo
A~a”o em dois degraus na qua1 ambos degraus sa”o de mesmo sinal. (351-0511) 4.5.12
A@o mais-ou-menos
A@o em dois degraus na qual OS degraus $0 de sinais contrhrio. 4.5.13
(351-05-l
2)
A@o em vh-ios degraus
AI$O em degrau corn mais de dois degraus. (351-05-13) 4.5.14
A@io mais-ou-menos
A$o em trk degraus, contrhios.4 (351-0514) 4.5.15
degraus
a urn dos quais B atribuido
o valor
zero e OS outros
OS dois valores
A@io proportional
de comuta@io
de uma a@o mais-ou-menos
Coeficiente
Bs varia@es concomitantes
de salda para a variaqa”o correspondente (351-0517)
da varihvel de entrada,
Aca”o flutuante
A@o flutuante (351-0519) 4.5.20
da varihel
de taxa hica
na qual
A$a”o flutuante
AI$O flutuante (351-0520) 4.5.21
num
A@o flutuante
ACBO continua na qual a taxa de variaqao da var%vel.de salda 6 uma fun@0 predeterminada de entrada. (351-05-l 8) 4.5.19
degraus.4
de a@Jo proportional
Raza”o da varia@o da varidvel element0 corn at$o proportional. 4.5.18
corn trtk
- Aqa”o P
A@o continua na qual as varia@es da varihvel de saida sa”o proporcionais da varihel de entrada. (351-0516) 4.5.17
dois sa”o de siwis
Zona neutra
Diferenp entre (351-0515) 4.5.16
corn trk
a taxa
de varia@o
da varihvel
de saIda tern urn dnico
valor
absoluto.
de taxa varihel
na qual a taxa de varia+?io da varihvel de salda pode assumir diversos valores absolutos.
AI$O flutuante
continua
A@o flutuante na qual a taxa de variat$o da varihel compreendido entre dois limites dados. (351-05-21)
4 Ver a Figura 3 do Anexo.
de saida
pode
assumir
qualquer
valor
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12
4.5.22
Acab integradora
- A~a”o I
Aca”o flutuante continua na qua1 a taxa de varia$So concomitante da varihel de entrada. (351-05-22) 4.5.23
Coeficiente
da varihel
de saida d proportional
de a@o integradora
Razgo da taxa de variar$o da vari6vel de saida para o valor concomitante element0 corn a@io integradora. (351-05-23) 4.5.24
Constante
da varihel
Tempo
de entrada,
num
de tempo de ar$o integradora
Quociente de 1 pelo coeficiente de ar$io integradora quando, num element0 varihveis de entrada e de sa ida Go de mesmas dimenges. (35 l-05-24) 4.5.25
ao valor
de duplica@o
corn aCSo integradora,
as
de degrau
Para urn element0 corn at$o proportional e aCa”o integradora (a@o PI), ao qual se aplica uma variaCa”o em degrau na varihel de entrada, 6 o interval0 de tempo necesshio para que a varihel de saida atinja o dobro do valor da varia@o que ocorreu imediatamente ap6s a aplica$o do degrau. (351-05-25) 4.5.26
A#io derivadora
- AI$O D
AI$O continua na qua1 o valor da varihel entrada. (351-0526) 4.5.27
Coeficiente
de salda B proportional
Constante
Tempo
de
da varihel
de entrada, num element0
corn
de tempo de a@o derivadora
Valor numericamente derivadora, as variheis 4.5.29
da varihel
de a@o derivaddra
Razgo do valor da varihvel de salda para a taxa de varia$o aCZo derivadora. (351-05.27) 4.5.28
B taxa de varia@o
igual ao coeficiente de at$o derivadora quando, num element0 de entrada e de saida sa”o de mesmas dimensrjes. (351-05-28)
de duplica@o
corn a@o 1
de rampa
Para urn element0 corn a@o proportional e a@io derivadora (a@io PD), ao qual se aplica uma variago em rampa na varihvel de entrada, 6 o interval0 de tempo necesskio para que a variaCa”o da varihel de saIda atinja o dobro do valor da vacia@o que ocorreu imediatamente ap6s a aplica@o da rampa. (351-05-29) 4.5.30
At$io derivadora
de segunda ordem - A@o Dz
A@io continua na qual o valor da varihel de saida 6, em qualquer derivada, em rela$So ao tempo, da varihel de entrada. (351-05-30) 4.5.31
proportional
Aca”o composta
Combinaflo 4.5.32
instante,
aditiva de duas ou mais ar$ies continua
(PI, PD, PID, PIDD,,
etc.) (351-05-31)
Tipo de controle
Maneira pela qual se realiza a at$o do equipamento Nota - Por exemplo, contrdle continua, contrdie
de controle. integral,
(351-05-32)
cbntrole
composto,
etc.
B segunda
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NBR 6467/1661 4.5.33
Controle aestatico
Tipo de controle no qua1 o coeficiente caracteristica de controle. (351-05-33)
de aestatismo 6 igual a zero em todos OS pontos da curva
4.5.34 Controle em cascata Tipo de controle no qual a variavel de referikcia de controle. (351-05-34) 4.5.35
de urn controlador
B fornecida por urn outro sistema
Controle corn zona neutra
Tipo de controle no qual uma variaca”o da variavel controlada, sobre uma posicgo bem definida e ajustavel na faixa de controle, na”ocausa nenhuma variaca”o da variavel manipulada. (351-05-35) 4.5.36
Controle corn aca”o antecipada
Tipo de controle no qua1 a variavel manipulada, ainda que seja dependente da salda do controlador, feita depender tambem do valor medido de uma ou mais variaveis de entrada. (351-0536) 4.5.37
6
Faixa de medicgo
Interval0 definido por dois valores da variavel medida, dentro do qual as medicaes s%ofeitas dentro da exatida”o especificada. (351-05-37) 4.5.38
Valor superior da faixa de medica”o
Maior valor da variavel que urn instrument0 especif icada. (351-05-38) 4.5.39
Valor inferior da faixa de medica”
Menor valor da variavel que urn instrument0 especificada. (351-0538) 4.5.40
de medica”o d ajustado para medir, dentro da exatidgob
de medica”o e ajustado para medir, dentro da exatidgo
Alcance de medica”
Diferenca entre OSvalores superior e inferior da faixa de medica”o. (351-05-39) 4.5.41
Limite superior da faixa de medicso
Maior valor da variavel para o qual urn instrument0 da exatida”o especificada. (351-05-40) 4.5.42
Limite inferior da faixa de medica”o
Menor valor da varidvel para o qual urn instrument0 da exatida”o especificada. (351-05-40) 4.5.43
de medica” pode ser ajustado para medir, dentro
de medica” pode ser ajustado para medir, dentro
Faixa de controle
lntervalo definido pelos valores extremos que a variavel controlada funcionamento especificadas. (351-05-41) 4.5.44
pode assumir, sob condicbes de
Faixa de manipulaca”o
Interval0 definido pelos valores extremos que a variBvel manipulada pode assumir. (351-0542)
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14
4.5.45
Faixa proportional
Quociente de 1 pelo ganho de urn controlador alcance de medicfio. (351-0543)
corn aca”o proportional,
express0 em porcentagem do
4.6 Elementos de sistemas 4.6.1 Transdutor
(de medicso)
Dispositivo que recebe informac%o em forma de uma grandeza fisica e a converte em informaca”o em forma da mesma ou de uma outra grandeza fisica, de acordo corn uma lei definida. (351-06-01) 4.6.2 Sensor Parte de urn transdutor medicfio. (35 l-06-02)
de medica”
que converte
o sinal de entrada em uma forma adequada para
4.6.3 Conversor de sinal Dispositivo que converte urn sinal de entrada normalizado em urn sinal de saida normalizado diferente, pot-em de mesma natureza f isica do sinal de entrada. (351-06-03) 4.6.4 Computador de processo5 Computador (351-06-04)
digital,
analogico ou hibrido,
que faz parte de urn sistema de controle
de processo.
4.6.5 Sistema binario logic0 Sistema no qual sinais binaries Go transmitidos, processados ou armazenados. (351-06-05) 4.6.6 Porta binaria logica Element0 que pode assumir dois estados particulares diferentes, e executa uma opera@0 logica combinat6ria sobre as varikeis lbgicas relacionadas corn OSsinais de entrada. (351-06-06) 4.6.7
Registrador
Sistema logic0 composto de n celulas idbnticas, tendo cada uma delas uma saida logica e urn conjunto de entradas de controle comuns (entrada de inibica”o, entrada de apagamento, etc.), que armazena urn ntimero binario de n d igitos. (351-06-07) 4.6.8 Amplificador Dispositivo que aumenta o nivel de urn sinal, utilizando (351-06-08) 4.6.9 Amplificador
energia fornecida
por uma fonte auxiliar.
operational
Amplificador de ganho alto, impedancia de entrada alta e impedBncia de saida baixa, ao qual podem ser adicionados elementos externos para se obter circuitos de adica”o, de integraca”o e, de uma maneira geral, qualquer fury&de transferencia linear ou qualquer lei de transforma@! na”o linear. (351-06-09)
5 A - terminologia detalhada sobre computa@o e computadores Kdeterminada CT-97 da IS0 (OrganizacZo lnternacional de NormalizacZo).
-pelo Cornit* Tdcnico
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NBR 5467/1981
4.6.10
Amostrador
Conversor de sinal que converte urn sinal contlnuo em urn sinal amostrado. (351-06-10) 4.6.11
Element0 de compensaca”o
Element0 (tal coma urn circuit0 adiantador ou atrasador de fase, ou adiantador-atrasador de fase, etc.), ligado no ramo direto ou num ramo de realimentacBo auxiliar de urn sistema de controle a realimentacgo, e cuja func$o de transferencia 6 tal que o desempenho global do sistema 6 melhorado. (351-06- 11) 4.7 Elementos de controle finais6 4.7.1 Element0 de controle final Element0 situado no ramo direto e que atua diretamente sobre a vari&el 4.7.2
manipulada. (351-07-01)
Atuador
Element0 de controle final de tipo mecdnico. (351-07-02) 4.7.3
Valvula de controle
Dispositivo mecanico que modifica a taxa de escoamento de urn fluido. (351-07-03) 4.7.4 Posicionador de valvula Sistema de controle auxiliar que aumenta a precisa”o e a velocidade de posicionamento da parte mbvel de uma valvula de controle. (351-07-04) ‘I
4.7.5 Variador de conjugado Dispositivo de acoplamento que modifica a rata”0 dos conjugados de urn eixo acionadbr para o de urn eixo acionado. (351-07-05) 4.7.6 Variador de velocidade Dispositivo de acoplamento que modifica a raza”o das velocidades angulares de urn eixo acionador para o de urn eixo acionado. (351-07-05) 4.7.7 Atuador
a eletroimi
Atuador no qual o deslocamento eletroima”. (351-07-06) 4.7.8 Atuador
da parte controlada
b obtido
pela atraca”o da armadura de urn
a servomotor
Atuador no qual o deslocamento da parte controlada e obtido pelo movimento motor. (351-07-07)
de uma parte de urn
6 OS tipos definidos nesta seca”oGo exemplos, que Go esgotam a enumeraca”o de tais elementos.
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4.7.9
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Element0
eletrbnico
para controle
de corrente
Element0 eletrhico ativo corn pelo menos tri% eletrodos (por exemplo, uma vAlvula corn anodo, catodo e grade), que pet-mite a passagem de corrente do anodo para o catodo quando urn sinal adequado 6 aplicado ao eletrodo de controle. (351-07-08) 4.7.10
Amplificador
Amplificador (351-07-09)
magnktico
cujo funcionamento ’
se baseia nas propriedades
de satura@o
de urn nhcleo magn&ico.
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ANEXO
17
- FIGURAS
” v 8
------
r-----
I I
bd
I rrf
1'
I--T
-! I I
t l------e--------J
IdentificaqZo
91
dos blocos funcionais
(as letras a, b, d, g, h marcam as extremidades das cadeias funcionais) ad dghb A I3 C T
= = = = = =
ramo direto ramo de realimenta@o sistema controlado sistema controlante element0 de compara@o transdutor de mediCa”
Identifica@io dos sinais w y m f e v
= = = = = =
variavel de refenkcia variavel controlada variavel manipulada sinal de realimentaq%o sinal de erro atuante perturba@
FIGURA
1 - Diagrama de blocos indicando OS elementas tipicos realimenta@o automatic0 elementar. (refere-sea4.2.4ate4.2.11,ea4.3.1 ate4.3.8)
de urn sistema de controle
a
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-
-
a
a b ab
= valor de comutaq8o inferior = valor de comuta@o superior = interval0 de histerese (na”o confundir
FIGURA
2 - Valores de comutaqgo
-
b X
corn “zona fieutra”
(4.5.7) e interval0
da Figura 3)
de histerese (4.5.8)
ab = zona neutra (4.5.15) FIGURA
3 - At$o mais-ou-menos
corn tr% degraus (4.5.14)
/Indice
alfabktico
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[NDICE
19
ALFABETICO
........................................... Aca”o alto-ou-baixo Ac%o amostradora ............................................ Aca”o composta ............................................. .............................................. AcFiocontinua ......................................... Aca”o de urn element0 Aca”o derivadora - Acgo D ....................................... Acgo derivadora de segunda ordem - Aca”o D, ........................... AcSoemdegrau ............................................. Aca”o em dois degraus .......................................... Acgo em vdrios degraus ......................................... Acgo flutuante ............................................. ........................................ Aca”o flutuante continua AcBo flutuante de taxa irnica ..................................... Aca”o flutuante de taxa variavel .................................... Acgo integradora - Aca”o I ....................................... AcBo mais-ou-menos .......................................... AcZfo mais-ou-menos corn trQs degraus ................................. ............................................ Aca”o moduladora Aca”o proportional - Aca”o P ..................................... ........................................... Aca”o sustentadora ..................................... AcBo tudo-ou-nada Aestatismo ................................................. Alcance de medica” ........................................... ............................................. Amortecimento Amostrador ............................................... .............................................. Amplificador ........................................ Amplificador magnetic0 Amplificador operational ....................................... ................................................. Atuador .......................................... Atuador a eletroima” Atuador a servomotor ......................................... ............................................... Automatico ............................................... Automatizar ............................................. Bloco funcional .............................................. Bombeamento Caracteristica de controle de urn sistema controlado ........................ Caracteristica de resposta em frequencia ............................... Caracteristica natural de um’sistema ................................. ............................... Coeficiente de aca”o derivadora .................................... Coeficiente de aca”o integradora ................................... Coeficiente de a@o proportional Coeficiente de aestatismo ....................................... Computador de process0 .................................. Conduca”o ................................................ ............................... Constante de tempo de acqo derivadora Constante de tempo de aca”o integradora ............................... ............................................... Controlador ................................................. Controle Controle a realimentacZ0 ........................................ Controle aestatico ............................................ Controle automatic0 .......................................... Controle corn aca”o antecipada ..................................... Controle corn zcna neutra ....................................... .......................................... Controle em cascata Controle em malha aberta ....................................... .......................................... Controle manual ............................................. Controle 6timo
- .....
., ....
.A. ....
4.5.11 4.5.3 4.5.31 4.5.5 4.5.1 4.5.26 4.5.30 4.5.6 4.59 4.5.13 4.5.18 4.5.21 4.5.19 4.5.20 4.5.22 4.5.12 4.5.14 4.5.2 4.5.16 4.5.4 4.5.10 4.4.31 4.5.40 4.4.38 4.6.10 4.6.8 4.7.10 4.6.9 4.7.2 4.7.7 4.7.8 4.1.23 4.1.24 4.3.1 4.4.37 4.4.6 4.4.17 4.4.5 4.5.27 4.5.23 4.5.17 4.4.30 4.6.4 4.1.6 4.5.28 4.524 4.1.22 4.1.4 4.1.10 4.5.33 4.1.8 4.5.36 4.5.35 4.5.34 4.1.9 4.1.7 4.4.41
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Controle para seguimento ....................................... Controle programado .......................................... ........................................... Controle regulador Controle sequential ........................................... Conversor de sinal ............................................ ........................................... Cutva caracteristica Defasagem ................................................ Diagrama de blocos ............................................ Diagrama de Bode ............................................ Element0 de comparacro ....................................... Element0 de compensaca”o ....................................... Element0 de controle final ....................................... Element0 eletrbnico para controle de corrente ........................... ....................................... Equipamento controlante Erro atuante ................................................ Erro do sistema .............................................. ....................................... Erro em regime permanente Erro em regime permanente de ordem n ............................... Estabilidade absoluta .......................................... ......................................... Estabilidade conditional Estabilidade de sistema linear ...................................... ............................................ Faixa de controle ......................................... Faixa de manipulaca”o Faixa de medic50 ............................................ ........................................... Faixa proportional ........................................ Funca”o de transferencia ............................................ FunczTo descritiva Ganho .................................................. .................. ; ........................ Ganho logaritmico Histerese .................................................. lndice de desempenho ......................................... Interval0 de histerese .......................................... Limite inferior da faixa de medicgo .................................. Limite superior da faixa de medicso ................................. .............................................. Malha auxiliar Malha de controle ............................................. ............................................. Malha principal Mat-gem de fase ............................................. Margem de ganho ............................................ ............................................... Petturbacso Porta binaria logica ........................................... Posicionador de valvula ......................................... Process0 ................................................. .......................................... Programa sequential ........................................... Programa temporal Quantizaca”0 ................................................ Ramo de realimentacso ......................................... .................................... Ramo de realimenta@io principal Ramodireto ............................................... ............................................. Ramo funcional ............................................... Registrador Resposta a degrau - ................................ ................................... Resposta a degrau unitario ....................................... Resposta a pulso unitario .. -. ................................ Resposta em freqtiencia Resposta em freqtikcia de malha aberta ............................... ............................... Resposta temporal J .......... Retardode percurso _ ...................... Saturaca”0 1 ................................................
4.1.13 4.1.16 4.1.11 4.1.17 4.6.3 4.4.1 4.4.16 4.3.2 4.4.17 4.3.4 4.6.11 4.7.1 4.7.9 4.1.20 4.4.27 4.4.26 4.4.28 4.4.29 4.4.33 4.4.34 4.4.32 4.5.43 4.5.44 4.5.37 4.5.45 4.4.11 4.4.18 4.4.14 4.4.15 4.4.4 4.4.40 4.5.8 4.5.42 4.5.41 4.3.10 4.3.8 4.3.9 4.4.36 4.4.35 4.2.7 4.6.6 4.7.4 4.1.3 4.1.15 4.1.14 4.2.12 4.3.6 4.3.7 4.3.5 4.3.3 4.6.7 4.4.9 .- .......... Nota de 4.4.9 4.4.10 4.4.12 ; .... 4.4.13 4.4.8 ; ........... 4.4.22 .-. .. 1 ...... 4.4.2
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Sensor Sinal .:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: Sinal amostrado ............................................. ............................................. Sinal anal6gico Sinal bin6rio ............................................... ............................................ Sinal de erro atuante Sinal de realimentaCa”o ......................................... ........................................... Sinal de referkcia ............................................... Sinal digital ............................................ Sinal quantizado Sistema ................................................... ....................................... Sistema binkio 16gico Sistema controlado ; . : : ....................................... ........................................... Sistema controlante ........................................... Sistema de controle ...................................... Sistema linear Sobre-sinal de uma resposta a degrau ................................. ......................................... Supervisa” ........................................ Taxa de amortecimento Tempo de acomoda$o de uma resposta a degrau. .......................... Tempo de duplicaCa”o de degrau .................................... Tempo de duplica@io de rampa .................................... Tempo de subida de uma respbsta a degrau ............................. Tempo morto de uma resposta a degrau ............................... ............................................ Tipo de controle ......................................... Transdutor de medi$o ................................................. Transithio .................... Valor de comutaCa”o de urn element0 corn a@o em degrau Valor desejado .............................................. Valor inferior da faixa de medi@o ................................... ............................................ Valor instantheo ............................................ Valor quantizado Valor superior da faixa de medi@o .................................. .............................................. VAlvula de controle ......................................... Variador de conjugado Variador de velocidade .......................................... ................................................. Varihvel ........................................... Varibvel controlada Varihel de entrada ........................................... Varihel de referkncia .......................................... Varihvel de saida ............................................ .......................................... Varihvel manipulada ............................................. Varihel regulada ............................................... Zona morta ................................................ Zona neutra
.......... ..........
; ....... + ......
4.6.2 4.2.8 4.2.18 4.2.17 4.2.16 4.2.11 4.2.10 4.2.9 4.2.15 4.2.14 4.1.1 4.6.5 4.1.18 4.1.19 4.1.21 4.1.2 4.4.23 4.1.5 4.4.39 4.4.19 4.5.25 4.529 4.4.20 4.4.21 4.5.32 4.6.1 4.4.7 4.5.7 4.4.25 4.5.39 4.4.24 4.2.13 4.5.38 4.7.3 4.7.5 4.7.6 4.2.1 4.2.4 4.2.2 4.2.6 4.2.3 4.2.5 4.1.12 4.4.3 4.5.15