Exposicion Tecnologia by cristian perdomo

EMPEZANDO

Guía del profesor para el Software ROBOLAB

2000052 ES

R E C O N O C I M I E N T O S Autor: Dra. Martha N. Cyr, Directora de Ingeniería, Extensión Educativa, Universidad de Tufts, Massachussetts, EEUU Consultores Educativos David Sutton, Consultor de TI; Reino Unido John Bilotta, Departamento del South Kingston School, Rhode Island, EEUU Ben Erwin, Universidad de Tufts, Colegio de Ingeniería, Massachusetts, EEUU Paul Krocheski, Galtier Elementary School, Minnesota, EEUU John Osborne, Universidad de Tufts, Colegio de Ingeniería, Massachusetts, EEUU Chris Rogers, Universidad de Tufts, Colegio de Ingeniería, Massachusetts, EEUU Editores Diana McMeeking, Connecticut, EEUU Deborah Sirulnik, Massachusetts, EEUU Diseño: TSM Design, Springfield, Massachusetts, EEUU Diseño de la tapa: Tim Hiltabiddle, Newburyport, Massachusetts, EEUU Colegios de Prueba: Alexandra Junior School, UK Milton Country Primary School, UK Woolwich Polytechnic School, London, UK Galtier Magnet Elementary School, Minnesota, EEUU McAlister Midle School, Connecticut, EEUU Peacedale Elementary School, Rhode Island, EEUU

Distribuido por LEGO System A/S DK - 7190 Billund Dinamarca LEGO, MINDSTORM y el logo de LEGO son marcas del Grupo LEGO ©2004 El Grupo LEGO Universidad de Tufts y Tufts logio son marcas registradas de los Administradores de Tufts College ©2004 Universidad de Tufts LabVEW™ e Instrumentos Nacionales son marcas registradas de National Instruments Corporation (Corporación Nacional de Instrumentos) ©2004 National Instruments Corporation Todos los derechos reservados

ROBOL AB E

Guía del profesor para el Software ROBOLAB

G U I A

D E L

P R O F E S O R S

Bienvenido al Sistema de Comando Robótico. En esta guía general dirigida al profesor se presentarán los componentes del software del sistema de robótica, así como el sencillo, pero poderoso lenguaje de programación que permite al usuario programar modelos LEGO® para que realicen tareas autónomas. La guía ha sido desarrollada por el Center for Engeneering Educational Outreach (CEEO) en la Universidad Tufts (Massachusetts, Estados Unidos). El CEEO trabaja con colegios para ayudarlos a integrar la enseñanza de la matemática, ciencia, lectura y escritura en la solución de problemas de diseño de ingeniería. La ingeniería es una herramienta poderosa que sintetiza talentos de casi todos los otros campos para producir un producto, que va desde las artes finas e historia, hasta las matemáticas y ciencias. Basados en nuestra investigación, el aprender temas interdisciplinarios en ingeniería es una técnica muy exitosa y motivadora ya que capitaliza en los estudiantes el interés para crear cosas. Los componentes de diseño y programación de los proyectos basados en robótica promueven el aprendizaje integrado. Para apoyar esto, hemos desarrollado el Software ROBOLAB con LEGO Educational Division y National Instruments (Texas, USA). El CEEO tiene como meta no sólo lograr que más profesores de escuelas primarias usen ingeniería para enseñar, sino también enseñar a todos los estudiantes, hombres y mujeres, que la ingeniería no es un curso que asuste o sea complicado, sino que es un curso multifacético que es parte integral de la vida diaria de todos. La guía lo familiarizará con los componentes básicos del hardware del ladrillo programable RCX, por ejemplo con sus equipos de sensores, el Transmisor de rayos infrarrojos y el cable que establecen una conexión inalámbrica entre la computadora y el RCX. Esta guía lo introducirá en la programación ROBOLAB. Usted será llevado, progresivamente, desde los niveles de programación básicos a los más desafiantes. La guía, además, proporciona una lista de referencia de los iconos, un glosario de términos, así como secciones que contienen especificaciones técnicas y consejos para resolver problemas.

NOTA: Sería útil que mientras usted trabaja con la guía, diferencie los siguientes términos: RCXT

El ladrillo programable LEGO funciona como una micro computadora autónoma.

ROBOLABT

El nombre del software.

LabVIEWTM

El lenguaje de programación en el que se basa ROBOLAB.

Firmware

Memoria Fija. Es el programa para configurar el nivel del sistema operativo RCX.

Contrato de Licencia LEGO ROBOLAB y Garantía de Descargo de Responsabilidad Licencia para el Software incluida en el Producto LEGO ROBOLAB (En adelante llamado Software) del Grupo LEGO. IMPORTANTE - LEER CUIDADOSAMENTE: Al hacer click en el botón "Aceptar" usted acepta los términos de este Contrato de Licencia. Si no acepta los términos de este Contrato, debe retornar el producto LEGO ROBOLAB lo más pronto posible, incluyendo la documentación adjunta (en adelante denominada la Documentación). Su pago será devuelto luego de dicho envío. I. OTORGAMIENTO DE LICENCIA El Grupo LEGO y sus proveedores y quienes están autorizados a otorgar licencia (en adelante denominado como LEGO) otorgan por la presente una licencia no-exclusiva para el uso del Software y la Documentación sujeta a los siguientes términos: Usted puede: (i) usar el Software en cualquier computadora; (ii) usar el Software en una segunda computadora siempre y cuando la primera y la segunda computadora no se usen simultáneamente; y (iii) hacer una copia de seguridad del Software por razones de archivo. Toda copia debe contener todas las advertencias de la propiedad original del Software. Usted no debe: (i) permitir que otros usen el Software, excepto bajo los términos anteriormente listados; (ii) modificar, traducir, revertir motores, descompilar, desarmar (excepto en la extensión que esta restricción está expresamente prohibida por ley) o crear trabajos derivados basados en el Software o Documentación; (iii) copiar el Software o Documentación (excepto para copias de seguridad); (iv) revender, rentar, arrendar, o transferir derechos del Software o Documentación; o (v) retirar cualquier advertencia de propiedad o etiqueta en el Software o Documentación.

El Software incluye partes del Software LabVIEW™ de National Instruments. Usted puede instalar y usar el software solamente como parte de este, en combinación con el Producto LEGO ROBOLAB. No debe usar el Software de ninguna otra manera, a menos que tenga una licencia para hacerlo.

II. SOFTWARE: Si recibe la primera copia de del Software electrónicamente y una segunda copia via multimedia, la segunda copia debe usarse para propósitos de archivo solamente y no debe transferirse a otra persona o ser usado por otra persona. Este licencia no le da ningún derecho a mejoras o actualizaciones. III. TITULO Título, derechos de propiedad y los derechos de propiedad intelectual para y del Software y Documentación deberán permanecer con el Grupo LEGO o los que otorgan sus licencias. El Software está protegido por leyes nacionales de derechos reservados y por tratados de derechos reservados internacionales. El protocolo de comunicación está protegido por una aplicación de patente en trámite. El título, los derechos de propiedad y los derechos de propiedad intelectual para y del contenido accesado a través del Software, incluyendo cualquier contenido de los archivos de la demostración multimedia del Software, son propiedades del dueño del contenido aplicable y puede ser protegido por los derechos reservados aplicables u otra ley. Esta licencia no otorga el derecho de dicho contenido. LEGO, el logo de LEGO, el ladrillo LEGO y MINDSTORMS son algunas de las marcas registradas que pertenecen exclusivamente al Grupo LEGO. National Instruments y LabVIEW™ son algunas de las marcas registradas que pertenecen exclusivamente a National Instruments Corporation. Si desea saber más acerca del uso de las marcas registradas y otros derechos de propiedad pertenecientes al Grupo LEGO por favor sírvase visitar nuestro website: http://www.lego.com

T A B L A

D E

C O N T E N I D O S

El Sistema de Robótica

El proceso en el salón de clase

Empezando 1- Instalación

Video Instructivo

Empezando ROBOLAB

Funciones del administrador

Empezando 2- Programación

Introducción a los Métodos de Programación

Información sobre LabVIEW™

Programación en Nivel Pilot 1-4

Programación en Nivel Inventor 1-4

Lista de referencia de los Iconos

Sección de Especificaciones Técnicas

Glosario

S I ST E M A D E ROBÓTICA El RCX, la revolucionaria Micro computadora de LEGO: El corazón del sistema es el RCX, una computadora autónoma LEGO que puede programarse usando una PC o una Apple Macintosh (Mac). El RCX funciona como el cerebro de las invenciones LEGO. Usa sensores para tomar entradas de su ambiente, procesar datos, y para enviar señales a los motores y lámparas de salida para que se activen o desactiven.

Ojo Infrarrojo RCX

Sensor de Temperatura

Sensor de contacto

Puertos de Entrada 1,2,3

Motor

Sensor de Luz Puertos de Salida A, B, C

Motor Lámpara

Consulte la Sección de Especificaciones Técnicas en la página 59 para una descripción más detallada del RCX.

Los usuarios construyen sus propios inventos usando las piezas RCX y LEGO incluidas en los Sets de Construcción. Ellos pueden crear un programa para su invento usando ROBOLAB, un lenguaje de programación poderoso y fácil de usar. A continuación, al bajar su programa al RCX (usando un transmisor infrarrojo especial), su creación puede interactuar con el ambiente, independientemente, sin la computadora.

Diseña y construye

Ejecuta el programa

Crea el programa en la computadora

Baja el programa al RCX

E M P E Z A N D O

I N S T A L A C I Ó N

D E L

S O F T W A R E

El software puede instalarse en una Mac o una PC. Requerimientos de sistema recomendados Requerimientos mínimos de sistema Espacio de 50 MB libres en el disco duro. Espacio libre de 50 Mb en el disco duro. RAM de 32 MB PC: RAM de 16 MB Procesador para PC de 166 MHz, o mayor Procesador para PC de 33 MHz Sistema operativo Win 95/ NT Sistema operativo de Windows 95 Procesador para Mac de 120 Mhz Mac: RAM de 16 MHz Sistema operativo: System 7 Procesador para PC de 60 MHz El video instructivo requiere una tarjeta de sonido. Sistema operativo: System 7

Cargue el CD ROBOLAB en la computadora. Haga doble click en el icono del CD ROBOLAB para mostrar los archivos (en una PC: haga doble click en el icono Mi Computadora para mostrar el icono del CD ROBOLAB).

Haga click en el icono de la Instalación de la PC o de Mac para instalar el software automáticamente en la computadora.

La instalación ha sido preprogramada por defecto. Si usted desea instalar el programa ROBOLAB en un lugar específico de su computadora, puede hacerlo desde las pantallas de instalación.

Una vez que la instalación se ha completado, se abrirá una nueva ventana preguntándole si desea ver el video instructivo. El video describe los controles y la ventana de presentación del RCX y lo guía a través de la instalación del sistema. Recomendamos que luego de cargar el software de ROBOLAB vea el video de 8 minutos. Sin embargo, si no lo desea ver, luego de la instalación del software puede verlo en cualquier momento luego de insertar el CD ROBOLAB. Al seleccionar el icono Activar video del administrador de archivos podrá acceder a las instrucciones para ver el video. Usted también puede encontrar información técnica sobre el RCX en la Sección de Especificaciones Técnicas. Si desea detener el video mientras lo ve, haga un click en el botón Stop y presione ESC (para PC) o CMD-Q (para Mac).

H O J A

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T R A B A J O

P A R A

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V I D E O

El vídeo instructivo muestra como instalar el RCX. Incluye instrucciones para la instalación de baterías y para la conexión del Transmisor de Rayos Infrarrojos (IR) a su computadora. Además, hay algunas actividades simples que usted puede realizar. Seguir las instrucciones del vídeo, toma aproximadamente diez minutos. Para seguir las actividades del vídeo necesitará reunir lo siguiente:

1 RCX 2 Motores

1Transmisor de Rayos Infrarrojos IR 1 Cable Transmisor de Rayos Infrarrojos IR

1 Sensor de luz

2 Sensores de contacto 6 Baterías AA

2 Cables conectores cortos

1 Batería de 9 voltios

Cuando se termina el vídeo, se visualiza la pantalla de presentación de ROBOLAB.

E M P E Z A N D O

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R O B O L A B

Para iniciar el ROBOLAB en una PC, haga doble click en el icono del acceso directo del escritorio o seleccione ROBOLAB del programa del grupo. Para iniciar el ROBOLAB en una Mac, haga doble click en el icono del acceso directo del escritorio de ROBOLAB. La pantalla Introductoria aparece cada vez que se inicia ROBOLAB.

Opciones del Administrador y Programador La pantalla introductoria le da la posibilidad de elegir las Opciones del Administrador y Programador. La opción del Administrador le permite ajustar las configuraciones del RCX, definir ubicaciones para archivos, probar el RCX, y ocultar el botón del Administrador. Use F5 para hacer que el botón del Administrador vuelva a aparecer. La opción del Programador lo lleva a la pantalla del Menú Principal. Desde este menú usted puede seleccionar ya sea la programación Pilot o la Fase Inventor, así como el nivel de programación con el que desee trabajar. Salir y entrar del Administrador al Programador toma tiempo ya que los archivos de imágenes requeridos están siendo cargados y descargados en la computadora. Si usted trabaja en el Administrador o Programador sin ir del uno al otro le ahorrará tiempo. Haga un click en el botón Salir para salir del programa ROBOLAB. Haga un click en el botón Ayuda para obtener asistencia por medio de la descripción de los ítems que toca el cursor. Haga un click en el botón Acerca de para ver los créditos del software ROBOLAB. Haga un click en el botón Retornar para regresar al Menú Principal si usted se encuentra en el Pilot. Lo retornará a la pantalla Introductoria desde el Administrador o el Menú Principal.

F U N C I O N E S

D E L

A D M I N I S T R A D O R

El Administrador tiene tres subsecciones: 1. Administrador - el mantenimiento básico y la información incluyen: Seleccionar Puerto COM Bajar la Firmware Probar Comunicación del RCX Ocultar Botón Administrador Vídeo 2. Configuración de ROBOLAB - configura las ubicaciones de archivos, agrega y borra temas (los temas son colecciones de programas guardados) Crea/borra temas 3. Configuración del RCX - la configuración y la presentación de parámetros RCX importantes incluye: Configuración Potencia IR del RCX Programas 1 y 2 del RCX Tiempo de desactivación del RCX Nivel de Batería del RCX Versión del Firmware del RCX Cuando usted ingresa a la subsección del Administrador desde la pantalla introductoria, la ventana principal del Administrador se abre (mostrada a continuación).

Seleccionar Puerto COM La selección del Puerto COM escoge el Puerto COM de la computadora al cual el cable del Transmisor de Rayos Infrarrojos está conectado. Las opciones son el Com 1, Com 2, o hacer que la computadora detecte el Puerto COM. En una PC, el COM 1 es el Puerto Modem y el COM 2 es el Puerto de la Impresora. ROBOLAB sólo soporta el uso de estos dos puertos. Por defecto es Puerto 1. Si usted selecciona COM 1 y el transmisor está conectado al Puerto 2, el programa ROBOLAB mostrará un mensaje de error. La Comunicación RCX se da cuando se bajan programas, Firmwares, y cuando se abre la Configuración del RCX. En caso de falla, usted necesitará reiniciar ROBOLAB. Luego de reiniciar, cambie su Puerto COM e intente nuevamente. La configuración del Puerto de Texto COM genera un texto de sus comandos de programa, los que pueden verse en la pantalla de la computadora. La lista se genera en vez de bajar el programa. Bajar Firmware El siguiente paso es instalar Firmware en el RCX. Firmware es el software del nivel del sistema operativo RCX. Debe bajarse al RCX antes que el RCX pueda recibir y ejecutar los programas desde la computadora. Vea la Sección de Especificaciones Técnicas, y construya programas que puedan operarse sin tener que bajar Firmware. Firmware permanecerá en la memoria del RCX hasta que se retiren las baterías. Si cambia las baterías rápidamente no afectará lo que está almacenado en la memoria. El software ROBOLAB siempre verifica el Firmware y automáticamente mostrará un mensaje pregutándole si desea bajar el Firmware otra vez. Antes de iniciar esta sección usted necesitará conectar el Transmisor de Rayos Infrarrojos a su computadora y tener su RCX encendido y ubicado cerca del transmisor. El Transmisor tiene un diodo que emite una luz verde (LED) localizado debajo de la ventana infrarroja. Se enciende cuando el Transmisor de Rayos Infrarrojos IR se comunica con el RCX.

Dirija el receptor RCX hacia el Transmisor de Rayos Infrarrojos, y haga un click en el botón Bajar Firmware que se localiza en la pantalla del Administrador. Mientras que la información está siendo bajada, la configuración del RCX se ve así: El bajar Firmware toma aproximadamente 2 minutos. El LED en el Transmisor de Rayos Infrarrojos y la marca de verificación de la configuración en el ladrillo programable RCX confirman la comunicación. No toque la computadora hasta que termine de bajar. Cuando haya terminado, usted recibirá un mensaje que le dirá que todo salió bien.

Problemas de Comunicación infrarroja De vez en cuando, puede recibir un mensaje de error en la comunicación. El mensaje de error que aparece le ayuda a determinar las posibles causas del error. •X en la computadora - problema con la asignación del puerto serial (intente reasignar el puerto serial) •X en el cable - nada está siendo enviado por el cable (asegúrese que el cable esté bien conectado, intente con un cable nuevo) •X en el Transmisor de Rayos Infrarrojos - el Transmisor de rayos infrarrojos no está respondiendo adecuadamente (la batería podría estar baja, o el cable podría estar defectuoso) •X en el RCX - problemas con el RCX (¿Está encendido? ¿Muestra alguna señal de comunicación con el Transmisor de Rayos Infrarrojos? Las baterías podrían estar bajas. El cable podría estar defectuoso) Otras cosas para verificar: •Asegúrese que el Puerto COM que usted desea para usar el Transmisor de Rayos Infrarrojos no esté siendo usado. •La configuración del Puerto COM. Hay más ayuda disponible en Internet en la siguiente dirección: http://www.LEGO.com/education/mindstorms Probar el RCX y la comunicación Infrarroja Ahora que el Firmware está en el RCX, es hora de probar la comunicación entre la computadora y el RCX. El botón Probar Comunicación del RCX hará que el RCX emita un sonido. Conecte el Transmisor de Rayos Infrarrojos a su computadora y Haga un click en el botón Probar la Comunicación RCX para hacer que el RCX haga "bip".

tenga su RCX cerca del transmisor antes de empezar esta sección. Ocultar Botón Administrador Haga un click en este botón para ocultar el Administrador de la pantalla Introductora. Esto es útil si usted desea evitar que los estudiantes ajusten las configuraciones. El botón del administrador puede reactivarse con la tecla F5.

Vídeo Para ver el vídeo luego de haber instalado el software ROBOLAB debe insertar el CD ROBOLAB en la lectora del CD y seleccionar el acceso directo del vídeo de la computadora. Si luego usted selecciona el botón Vídeo de la pantalla del Administrador, este le dará instrucciones sobre cómo accesar al vídeo. Si desea salir del vídeo mientras lo está viendo, haga un click en el botón Stop y presione ESC (para PC) y CMD-Q (para Mac). Para continuar, haga un click en el botón del Administrador y luego seleccione Configuración de

C O N F I G U R A C I Ó N

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R O B O L A B

ROBOLAB en la siguiente pantalla. Un tema es un grupo de programas con un objetivo en común; por ejemplo un set LEGO, una clase, un tópico. Haga un click en Crear un Tema para generar una carpeta en la cual se pueden almacenar los programas. Estos temas se ven en la carpeta de Temas en el Haga un click en menú principal de la Borrar un Tema para pantalla. eliminar carpetas de la computadora seleccionándolos y luego haciendo un click en el botón. NOTA: Los temas que vienen con el ROBOLAB no se pueden borrar. Ruta de acceso a ROBOLAB: presenta la ruta directa al ROBOLAB en el disco duro. No puede cambiarse. Ruta de acceso al Almacenador de Programas: presenta la ruta directa a los programas en el disco duro. Haciendo click en éste, podrá cambiar la ubicación donde se almacenan los programas.

C O N F I G U R A C I Ó N

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R C X

Las configuraciones del RCX le dan acceso directo a las condiciones de instalación RCX adicionales.

Cuando usted selecciona esta pantalla, la computadora automáticamente busca el RCX. Si el RCX está apagado, o no está cerca, aparece un mensaje de error en la comunicación. Si el Puerto COM es Texto, la computadora no intenta comunicarse con el RCX. Si se puede establecer comunicación con el RCX, este se reinicia automáticamente al nivel de Potencia de Instalación y se muestra el Tiempo de Desactivación. Al salir de esta pantalla, el RCX grabará automáticamente la nueva configuración.

Configurar Potencia IR del RCX: fija la cantidad de potencia de rayos infrarrojos del RCX. Sólo se debe usar en nivel alto cuando el RCX y el Transmisor de Rayos Infrarrojos están muy alejados (más de 30 cm/12 pulgadas). Normalmente se debe usar el nivel bajo. El nivel alto consumirá más potencia de la batería. El Transmisor de Rayos Infrarrojos también tiene una configuración de potencia infrarroja. Es un interruptor localizado en la parte frontal del transmisor. Programas 1 y 2 del RCX: permite bloquear y desbloquear los campos de almacenamiento1 y 2 del programa RCX. El RCX puede retener hasta 5 programas en la memoria al mismo tiempo. Si los programas 1 y 2 están cerrados usted no puede bajar programas nuevos a estos campos. Si intenta hacerlo, el programa será bajado automáticamente al campo de almacenamiento del programa 3. Si usted abre los programas 1 y 2 entonces los nuevos programas pueden bajarse a estos campos. (Ver Sección de Especificaciones Técnicas para mayor información sobre los 5 campos de almacenamiento del programa). Tiempo de desactivación del RCX: establece el tiempo que el RCX estará inoperativo antes de desactivarse. El tiempo varía desde 0 a 225 minutos. Una configuración de cero significa que el RCX estará siempre encendido. Nivel de batería del RCX: proporciona una presentación visual del nivel actual de la batería del RCX. Versión del Firmware del RCX: proporciona una visualización de la versión actual del programa de configuración del RCX.

E M P E Z A N D O

P R O G R A M A C I Ó N

La pantalla del Menú principal muestra el botón del Programador. Las secciones del Pilot y del Inventor (fases) están disponibles con cada uno de sus cuatro niveles en esta pantalla principal.

Los programas se guardan bajo diferentes temas. Un tema puede ser el set de construcción LEGO (por ejemplo El Parque de Diversiones #9725) o cualquier categoría en la que usted se quiera concentrar (por ejemplo programas de matemática relacionados). Los programas disponibles se muestran en las ventanas del Programa cuando el nivel y el tema se han seleccionado. Usted también puede añadir o retirar temas en el Administrador, y en la Configuración de ROBOLAB. La sección de niveles le permite seleccionar uno de los cuatro niveles así como el Almacenador de programas. Un sólo click en el Tema muestra los programas disponibles para cada nivel y tema seleccionado. Al seleccionar Almacenador se visualizará todos los programas disponibles en la sección del Programa. La sección del Tema enumera la selección de los temas de ROBOLAB. Mis Programas, es la ubicación predeterminada que guarda su trabajo. Se puede añadir temas adicionales del menú del Administrador de Configuración de ROBOLAB. Haga doble click en un programa que desee usar para abrirlo directamente. Haga doble click en el nivel del Pilot o del Inventor para abrir un programa predeterminado para ese nivel. Los programas resaltados pueden borrarse usando la tecla F10. ¡Tenga cuidado! Una vez que lo ha borrado ya no lo podrá recuperar. 14

I N T R O D U C C I Ó N M E T O D O S

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L O S P R O G R A M A C I Ó N

El lenguaje de programación RCX tiene dos opciones o fases. Estas fases se llaman fase Pilot y fase Inventor. Hay ayuda disponible en Windows para ambas fases.

Pilot: La programación pilot es la fase introductoria. Usa una interfaz simple para hacer click y escoger, en una plantilla que puede modificarse según sus necesidades. El Pilot tiene cuatro niveles, siendo el nivel 1 el más simple y el 4 el más flexible. Los cuatro niveles se basan uno en el otro, facilitando el avance al siguiente nivel y familiarizando al usuario con las opciones de niveles previas. Esta fase tiene algunas limitaciones en la programación.

Inventor: Es la siguiente fase después del Pilot. La programación se realiza escogiendo y colocando los iconos de las figuras desde la barra de funciones a la ventana de diagrama. Al unirlos, el usuario puede crear su propio programa. La programación Inventor tiene 4 niveles, siendo el nivel 1 el más simple y el 4 el más flexible y el que tiene posibilidades ilimitadas.

LabVIEW

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En 1997 la NASA monitoreaba la ubicación y posición del vehículo explorador Sojourner (en relación con la nave de aterrizaje), su orientación hacia el piso, su estado en general y otras cosas, usó el software LabVIEW™ del National Instruments (Texas, EUA).

LabVIEW™ es un poderoso entor no de programación usado por ingenieros y científicos en univer sidades e industrias. LabVIEW™ es la herramienta de desarrollo del software líder para medir y controlar. Se usa para analizar y computar resultados reales para aplicaciones en investigaciones biomedicinales, aeroespaciales, de energía y otras más.

El software ROBOLAB para programar y controlar el RCX se basa en el LabVIEW™. En ROBOLAB, este poderoso software para profesionales de la vida real, está al alcance de niños. Usa una edición especial de LabVIEW™ con algunas opciones disponibles y con una interfaz del usuario apropiado para niños.

Las fases Pilot e Inventor de ROBOLAB están basadas en este lenguaje de programación. LabVIEW™ es desarrollado por el National Instruments y conocido como lenguaje de programación G. Este lenguaje es como el Basic, Fortran o C. Su mayor diferencia es que está basado en gráficos en vez de líneas escritas o texto. El lenguaje de programación por iconos del LabVIEW™, en el cual se basa ROBOLAB, está basado en una secuencia lógica de imágenes y es esencialmente independiente del lenguaje escrito.

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R O B O L A B

En LabVIEW™, los programas están nombrados como IV, que significa instrumento virtual. El uso básico de la edición profesional de LabVIEW™ es usar una computadora como instrumento virtual, como por ejemplo un osciloscopio o un multímetro. El programa LabVIEW™ es entonces usado para adquirir información y analizarla.

P I L O T La fase Pilot comprende una serie de plantillas que tienen un formato forzado asociado con ellos. Esta es una manera efectiva para introducir la secuencia lógica a cualquier persona. Es imposible modificar cualquiera de las plantillas para crear un programa que falle. El programa quizá no cubra sus expectativas, pero funcionará y empezará la secuencia exacta de comandos enumerada.

I N V E N T O R La fase Inventor usa los mismos iconos que el Pilot. Además, hay más opciones de iconos de comandos añadidas mientras el usuario avanza por los niveles. La potencia del nivel del Inventor proporciona el mayor potencial del RCX. El Inventor es instalado de manera menos estructurada, permitiendo que las poderosas capacidades del LabVIEW™ sean usadas por el programador como desee. Recomendamos que los ejemplos de la guía del maestro sean seguidos para ayudar al aprendizaje sobre programación. Las sugerencias y las técnicas para trabajar en la fase del Inventor se dan a lo largo de la sección. Para más información sobre el software LabVIEW™, vea la página 72 de los libros de referencia, o visite nuestro website en www.natinst.cpm/robolab.

PROGRAMACIÓN PILOT La programación Pilot es la fase introductoria. Usa una interfaz para hacer click y escoger en una plantilla que puede modificarse según sus necesidades. El Pilot tiene 4 niveles, siendo el nivel 1 el más simple y el 4 el más flexible. Los cuatro niveles se basan uno en el otro, facilitando el avance al siguiente nivel y familiarizando al usuario con las opciones de niveles previas. La pantalla del Pilot tiene varios elementos que aparecen en cada uno de los cuatro niveles.

C A R A C T E R I S T I C A S

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P R O G R A M A C I Ó N

Los dos semáforos en la plantilla del programa representan el inicio y fin del programa. Entre las dos luces hay una caja que muestra la tarea que realizará el RCX.

Haciendo click sobre la flecha Activar, usted bajará el programa a través del Transmisor de Rayos Infrarrojos al RCX. Si el RCX está apagado o no está cerca del Transmisor de Rayos Infrarrojos, usted recibirá un mensaje de error. Haciendo click sobre el botón Imprimir, usted imprimirá una copia a color de su programa.

C A R A C T E R I S T I C A S

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M E N U

Ayuda: Abre una ventana de ayuda en la pantalla. Cuando se activa la ventana, usted automáticamente recibe información sobre cualquier cosa donde se posicione con el cursor del mouse.

Retornar Haga un click en este botón para retornar a la pantalla anterior.

Salir Haga un click en este botón para salir del programa.

Salir: Sale del programa ROBOLAB. Haga un click en el botón Salir y aparecerá una verificación en la pantalla para confirmar su elección. Con el botón Salir saldrá del programa, y el botón Retornar lo regresará a ROBOLAB.

Retornar: Retorna a la pantalla anterior. Haciendo click sobre el botón Retornar usted regresará a la pantalla anterior. Si se encuentra en uno de los niveles pilot, usted regresará a la pantalla del menú principal. Si se encuentra en la pantalla del menú principal, lo regresará a la pantalla Introductoria principal.

PILOT

La plantilla del nivel 1 del Pilot es una tarea simple que proporciona máxima potencia al Puerto de salida A del RCX. El motor puede rotar a la derecha o izquierda mientras que se muestra en el reloj el lapso de tiempo durante el cual se proporciona la potencia. La plantilla del Nivel 1 del Pilot enciende un motor en 4 segundos. El icono del motor LEGO que tiene una A en la parte superior enciende el motor conectado al Puerto A del RCX. El motor A permanece encendido la cantidad de tiempo que indica el reloj. La luz roja corta la potencia enviada a todos los puertos y finaliza el programa.

Haga un click en la flecha Activar para bajar el programa. Presione el botón Run del RCX para iniciar el programa. El programa será bajado al número del campo de almacenamiento del programa indicado en el RCX. Usted puede cambiar el número del campo del programa presionando el botón Prgm en el RCX. Mientras el programa está siendo bajado, el RCX podrá verse así: (FIGURA) Luego de bajar el programa, una ventana muestra el número del campo de almacenamiento. Recuerde que si los campos de almacenamiento 1 y 2 del programa están bloqueados, usted no podrá bajar nuevos programas a ellos. Por consecuencia, el programa será bajado automáticamente al campo de almacenamiento 3. Si no se puede bajar el programa, se abre una ventana con un mensaje error indicando la causa probable del problema. Algunas cosas para verificar: revisar si el RCX está encendido, acercar el RCX al Transmisor de Rayos Infrarrojos, e intentar bajar el programa nuevamente. Vea la Sección para bajar Firmware o la sección de Ayuda para sugerencias si el problema continúa.

C A M B I A N D O

L A

T A R E A

Usted puede modificar la plantilla del Pilot para hacer su propio programa. La configuración "Haga click y Escoja" del menú del Comando de Salida y del menú de Esperar por Comando se describen a continuación.

Comando de salida: La configuración del motor puede instalarse para hacer rotar al motor en una de las dos direcciones, o que encienda una lámpara. Para hacer esto: haga un click en la figura del motor y escoja una de las opciones que aparece en la barra del menú.

Esperar por Comando: Se puede cambiar la cantidad de tiempo en la que el motor o la lámpara están encendidas.

Para hacer esto: haga un click en el reloj y elija una de las opciones de la barra del menú. Las opciones son: 1, 2, 4, 6, 8, ó 10 segundos.

Intente esto: Baje el programa otra vez. Cuando haya bajado la mitad, aleje el RCX del transmisor. Aparecerá un mensaje de error. Coloque el RCX frente al Transmisor de Rayos Infrarrojos otra vez y seleccione reintentar otra vez en el mensaje de error. El programa continuará siendo bajado.

Haga un click en el botón Impresora para imprimir una copia del programa.

PILOT

La plantilla del nivel Pilot 2 usa los Puertos de Salida A y C del RCX. Los niveles de potencia para cada puerto pueden establecerse. El nivel es provisto para un tiempo específico o hasta que el sensor en el Puerto 1 haya sido presionado o soltado. La predeterminación de la plantilla del Nivel 2 del Pilot enciende el Motor A llevándolo a la mitad de su potencia y, simultáneamente, a la lámpara C a su máxima potencia hasta que el sensor es presionado. Cuando el programa se inicia, los Puertos A y C del RCX pueden encender motores o lámparas. Se puede cambiar el nivel de potencia para cada puerto. La duración del tiempo en que los motores y las lámparas están encendidas es controlada por un sensor de contacto conectado al Puerto 1 del RCX.

C A M B I A N D O

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T A R E A

Comando de salida: Haga click en cualquiera de los motores para ver la nueva opción: una señal de alto. Al escoger la señal de alto en lugar del motor o la lámpara, el suministro de potencia se corta. Nota: Al seleccionar los motores o las lámparas se envía potencia al puerto del RCX especificado, sin importar lo que esté conectado al puerto. Los números debajo de los motores son los indicadores de los niveles de potencia. 5 es la máxima potencia y 1 es la mínima. Haga un click en el número del nivel de potencia para ver las opciones del nivel de potencia 5. Mueva el mouse y haga un click para escoger el valor que desea.

Esperar por comando: Se puede cambiar la cantidad de tiempo en la que los motores están encendidos. Usted tiene dos opciones: 1. Haga un click en el icono del sensor de contacto y escoja una de las opciones de tiempo que aparecen, o 2. Seleccione la opción esperar que el sensor de contacto sea soltado. Se puede cambiar la ubicación del sensor de contacto. Para hacer esto: Escoja una nueva ubicación para el puerto haciendo un click en el número 1 de la imagen del sensor de contacto. El comando del sensor de contacto espera que sea soltado o que se presione el botón. Por ejemplo, la flecha señala la acción de presionar que va de afuera hacia el sensor.

E J E R C I C I O S Ejercicio 1: Usando el Nivel del Pilot 2, haga click y escoja para hacer que su plantilla luzca como se muestra a continuación: (FIGURA)

Conecte una lámpara al Puerto C y un sensor de contacto al Puerto 1 del RCX usando los cables conectores. Baje el programa al RCX. Inicie el programa presionando el botón verde en el RCX. Cuando el programa está funcionando, la lámpara debe permanecer encendida hasta que el sensor de contacto sea presionado.

Ejercicio 2: Conecte un motor al Puerto A, una lámpara al Puerto C y un sensor de contacto al Puerto 1 del RCX. Vuelva a procesar el programa desde el ejercicio 1. ¿Está encendido el motor? (No debería estarlo). Cambie la plantilla del pilot desde el ejercicio 2 de manera que el motor y la lámpara permanezcan encendidos hasta que el sensor de contacto sea presionado. Ejercicio 3: Repita el ejercicio 2 con el Motor A y la Lámpara C encendidos hasta que el sensor de contacto sea presionado. Baje e inicie el programa. Ahora tome el cable del Motor A y gírelo 180° en el Puerto A. Vuelva a procesar el programa. ¿Qué sucede? ¿Qué sucedería si usted gira en 90° la conexión de la Lámpara? ¿Qué sucedería si apila dos sensores en el Puerto 1? Ejercicio 4: Empiece con la plantilla del Pilot 2, haga click y escoja, y cambie el sensor de contacto al reloj de 4 segundos. Conecte un motor al Puerto A y otro al Puerto C del RCX. Baje el programa al RCX. Cuando el programa esté funcionando, los motores deben encenderse, cada uno rotando en direcciones opuestas por cuatro segundos. (Sugerencia: añada un engranaje o rueda a cada motor para ayudarlo a ver la dirección de la rotación).

SOLUCIONES

LOS

EJERCICIOS

Ejercicio 2:

Ejercicio 3: Al rotar la conexión del motor en 180°, la dirección de rotación del motor se invierte. Al rotar la conexión de la lámpara en 90°, se evita que la lámpara se encienda. Cuando dos sensores están encendidos en el mismo puerto, cualquiera de los dos puede satisfacer la condición.

Ejercicio 4:

PILOT

La plantilla del Nivel Pilot 3 usa todos los puertos de salida del RCX (A,B,C). La potencia de los puertos puede establecerse en diferentes niveles. Hay una tarea con dos fases en la caja gris. Todos los pasos de una fase deben completarse antes de pasar a la siguiente fase.

Esta plantilla del Nivel Pilot 3 predeterminado tiene dos fases distintas. La primera enciende el Motor A, la Lámpara B y el Motor C por 6 segundos. Luego de ese lapso empieza la segunda. La lámpara B permanece encendida y los Motores A y C invierten la dirección y permanecen encendidos hasta que el sensor de contacto en el Puerto 1 es presionado.

Modalidad Activada Haga un click en este botón para seleccionar la modalidad simple o continuar al momento de bajar.

Modalidad simple Seleccione este botón para hacer que el programa trabaje una vez que sea bajado y el botón verde Run del RCX sea presionado. El programa se iniciará con la luz verde del semáforo y se detendrá inmediatamente con la luz roja del semáforo.

Modalidad continua Seleccione este botón para hacer que un programa se repita constantemente una vez que sea bajado y que el botón verde Run del RCX sea presionado. El programa se iniciará con la luz verde del semáforo y cuando alcance la luz roja del semáforo regresará a la luz verde del semáforo.

GUARDANDO Y RECUPERANDO ARCHIVOs

Cargar Archivo de Programas Haga un click en este botón para abrir un archivo de programa que haya sido guardado.

Guardar Archivo de Programas Haga un click en este botón para guardar un programa que podrá usarse en otro momento.

Cargar Archivo de Programas Los programas guardados se abren haciendo un click en el botón para Cargar Archivo de Programas y seleccionando el archivo que desea abrir. Guardar Archivo de Programa Se puede guardar programas haciendo click sobre el botón de guardar archivo de programa. Esto le permite conservar un programa en el que ha estado trabajando en vez de tener que recrearlo la próxima vez que lo necesite. Si los guarda en la carpeta de temas predeterminados podrá acceder a ellos desde la pantalla del nivel del programa principal. Es más fácil abrir archivos desde la pantalla del nivel del programa principal. Haga un sólo click para ver que conjuntos de programas están disponibles. Haga un solo click en un tema y verá todos los programas para cada nivel y tema. C A M B I A N D O

L A

T A R E A

Esperar Comando El RCX tiene tres puertos de entrada a los cuales se pueden conectar el sensor de contacto (1,2, ó 3). Para seleccionar el puerto dirija el mouse hacia el número 1 que se encuentra arriba del icono del sensor de contacto. Haga un click para seleccionar el número de puerto deseado. Puertos de Entrada (1,2,3) Puertos de Salida (A,B,C)

Esperar Sensor de luz El Nivel Pilot 3 incluye la opción de esperar un cambio en el valor del sensor de luz. El sensor de luz lee el valor actual de la luz y luego espera un cambio de +/- 5%. El sensor de luz lee valores de 0 a 100%. Se puede establecer la ubicación del Puerto del sensor de luz. Cuando el programa está funcionando, el valor actual se visualiza en la pantalla del RCX. Nota: Si usted selecciona un reloj, este no debe tener un número sobre el icono. La duración del tiempo viene con un reloj interno en el RCX.

Nota: •Cada icono es un comando para que el RCX haga algo. (Los siguientes son ejemplos de comandos: Encender motor, esperar tiempo y esperar que el sensor de contacto sea presionado). •La información ingresada en los comandos (como la cantidad de tiempo o donde se conecta el dispositivo) es considerada como modificadores. E

Ejercicio 5: Inicie la plantilla del Nivel 3 del Pilot. Haga un click en el botón del reloj y cambielo por el icono para esperar que el sensor de contacto sea soltado en el Puerto 1. Conecte un sensor de contacto al Puerto 1, un motor al Puerto A, una lámpara al Puerto B, y un Motor al Puerto C. Baje el programa al RCX. Al hacer funcionar el programa, la lámpara y los motores deben encenderse, haciéndolos rotar en direcciones opuestas. Presione el sensor de contacto y sosténgalo. Cuando lo presiona, la lámpara debe apagarse y los motores deben invertir la dirección de rotación. Los motores continuarán funcionando hasta que deje de presionar el sensor de contacto.

S O L U C I O N E S

L O S

Ejercicio 5:

E J E R C I C I O S

PILOT

N I V E L

La plantilla del Nivel Pilot 4 le permite ejecutar un número ilimitado de pasos secuenciales. Sin embargo, aunque el programa disponga de muchos pasos y pueda bajarse al RCX, sólo un paso es visible en la pantalla de la computadora a la vez. El siguiente es un ejemplo de la plantilla del Nivel Pilot 4 de dos pasos: Paso 1: encender el Motor A, la Lámpara B y el Motor C hasta que el sensor en el Puerto 1 sea presionado. Paso 2: La Lámpara B permanece encendida, los motores A y C invierten la dirección y funcionan hasta que el sensor de luz en el Puerto 3 lea un valor mayor que 55.

Insertar Haga un click en este botón para insertar un paso en la secuencia.

Borrar Haga un click en este botón para borrar este paso de la secuencia.

Anterior Haga un click en este botón para ver los pasos anteriores.

Siguiente Haga un click en este botón para ver el siguiente paso.

Insertando pasos El Nivel 4 del Pilot puede tener tantos pasos como usted necesite. Se puede añadir pasos adicionales haciendo un click en el botón Insertar. Los nuevos pasos se inician con todos los comandos de señales de Alto, los que puedan ser cambiados. Sobre la ventana del paso hay un contador que le indica que paso es el que está viendo (por ejemplo Paso # 1 ó 2). 28

Borrando un Paso Usted puede borrar los pasos que desee de la secuencia. Haga un click en el botón Borrar para borrar el paso que está visualizando. No se puede deshacer lo que hace, así que use este botón cuidadosamente. Ir de un paso a otro Para pasar de un paso al otro use los botones Anterior y Siguiente.

C A M B I A N D O

L A

T A R E A

Esperar por comando: Se puede establecer la cantidad de tiempo en la que los motores estarán encendidos: Por un "tiempo" determinado (el icono del reloj), por el sensor de contacto o el comando de intensidad de luz. Haga un click en el sensor de luz y elija una de las tres opciones. El tiempo y los sensores de contacto y luz requieren de información adicional (modificadores): • Modificadores de tiempo: El número de segundos. • Modificadores del sensor de contacto: (1) El Puerto de Entrada al que el sensor de contacto está conectado. (2) Presionar (activar) o Soltar (desactivar). • Modificadores de Sensores de luz: (1) El Puerto de entrada al que el sensor de luz está conectado. (2) El valor de luz deseado. (3) Mayor que [>] o menor que [<] el porcentaje del valor mostrado. Estos modificadores están localizados sobre y debajo del icono de Esperar por Comando. Haga click y seleccione una de las imágenes que están sobre y debajo de los sensores de tiempo, luz y contacto y podrá seleccionar esta información. La siguiente plantilla tiene tres pasos. Cada paso está esquematizado en la caja gris. Cuando el programa se inicia, el Paso 1 y 2 enciende la Lámpara B mientras que los Motores A y C rotan en direcciones opuestas. Los motores y la lámpara permanecen activados hasta que el sensor de luz en el Puerto 1 indica que el porcentaje de luz es mayor que 55. Cosas que deben notarse: Paso # 1 de 3 Cuando el primer paso es visible, la luz verde del semáforo aparece a la izquierda de la ventana del paso. Haga un click en el botón para avanzar para ver en la pantalla el Paso # 2.

Paso #2 de 3 El paso 2 de 3 incrementa la potencia del Motor A (de 3 a 5), cambia la dirección de la rotación del Motor C, disminuye la potencia de la lámpara (de 4 a 3) y luego espera por 5 segundos. No hay ningún semáforo al lado del Paso # 2. Esto se debe a que sólo aquellos pasos que están al comienzo o al final de la cadena están acompañados por un semáforo.

Paso #3 de 3 Luego de 5 segundos en el Paso #2, el Paso #3 de 3 apaga el Motor C y disminuye la potencia de la Lámpara B (de 3 a 1). El Motor A y la Lámpara B permanecen activados hasta que el sensor de contacto en el Puerto 1 es presionado. Cuando el último paso es visible, aparece la luz roja del semáforo a la derecha de la ventana del paso.

Ejercicio 6: Recree el ejercicio 5 en el Nivel 4 del Pilot. El programa enciende la Lámpara B mientras que los Motores A y C rotan en direcciones opuestas hasta que el sensor de contacto sea presionado y se mantenga así. Cuando esto sucede la lámpara debe apagarse y los motores deben invertir la dirección de rotación. Los motores continuarán funcionando hasta que el sensor de contacto sea soltado. Para ejecutar el programa conecte un sensor de contacto al Puerto 1, un motor al Puerto A, una lámpara al Puerto B y un motor al Puerto C. Baje el programa al RCX y ejecútelo. Ejercicio 7: Seleccione la plantilla del Nivel Pilot 4 para hacer lo siguiente: Paso #1: Encender la Lámpara A usando potencia máxima por dos segundos. Paso #2: Apagar la Lámpara A. Encender los Motores B y C usando poca potencia y haciéndolos rotar en la misma dirección hasta que el sensor en el Puerto 1 sea presionado. Paso #3: Enciende la Lámpara A otra vez. Cambia la configuración del motor a máxima potencia, haciéndolos rotar en la misma dirección por 5 segundos. Para Ejecutar el Programa: Conectar un sensor de contacto al Puerto 1, una lámpara al Puerto A, un motor al puerto B y un motor al Puerto C. Baje el programa al RCX y ejecútelo. 30

S O L U C I O N E S

L O S

E J E R C I C I O S

Ejercicio 6:

Ejercicio 7:

PROGRAMACIÓN INVENTOR La programación del INVENTOR es la siguiente fase luego de la fase Pilot. La programación se realiza haciendo un click y colocando los iconos de comando desde la barra de Funciones a la ventana de Diagrama. Usted creará su propio programa sin límites. El Inventor tiene cuatro niveles, siendo el Nivel 1 el más simple y el 4 el que permite mayor flexibilidad y creatividad. El Inventor usa la máxima potencia del entorno LabView™.

¿COMO

TRABAJAR

INVENTOR

Trabajar en los cuatro niveles es muy parecido. Hay un conjunto de comandos básicos y procedimientos que son consistentes a la larga. Lo que varía, mientras usted progresa a lo largo de los niveles, es el número de opciones de programación disponibles. Para ayudarle a familiarizarse con la programación del Inventor, abra el Nivel 1 del Inventor desde la pantalla del Menú Principal. Luego que usted haga doble click en el Nivel del Inventor 1 deben aparecer varios datos. Ventana del Panel La ventana del Panel no se usa en la programación del Inventor, pero debe estar abierta para que el programa pueda funcionar. Al cerrar la ventana del Panel, la Ventana de Diagramas y Barra de Funciones se cerrará y retornará al Menú Principal.

Botón Activar para bajar programa

Barra de Funciones La Barra de Funciones contiene los iconos de comando que se usan en la programación. Los iconos de comando se recogen de la barra de Funciones y se colocan en la ventana de Diagramas.

Ventana de Diagramas Los programas se crean en la ventana de Diagramas.

Al comienzo, la programación puede parecer desafiante, pero las capacidades ilimitadas de programación hacen que valga la pena el esfuerzo. Las siguientes páginas tiene como objetivo ayudarlo con su trabajo dentro del LabVIEW™. Intente esto: Haga un click en cualquier parte de la ventana del Panel. Las Funciones de la ventana de la barra de Funciones desaparecen. Haga un click en cualquier parte de la ventana de Diagramas para mostrar la ventana de la barra de Funciones. Para visualizar la barra de Funciones depende si la ventana de Diagramas o la ventana del Panel están activadas. Si cierra la ventana del Panel o de Diagramas retornará al Menú Principal. (Usuario de PC: haga un click en la [x] en la esquina superior derecha. Usuario de Mac: haga un click en el cuadrado en la esquina superior izquierda). Intente esto: Cierre la ventana del Panel. (Usuarios de PC: haga un click en la [x] en la esquina superior derecha. Usuario de Mac: haga un click en el cuadrado en la esquina superior izquierda). Una ventana se abre y le pregunta si desea guardar los cambios que ha hecho. Al seleccionar Si o No se cerrará el programa luego de guardar los cambios si usted lo solicitó, y retornará a la pantalla del Menú Principal. Regrese a la pantalla del Menú Principal cerrando la ventana del Panel. Intente esto: Cierre la barra de Funciones. (Usuarios de PC: haga un click en la [x] en la esquina superior derecha. Usuario de Mac: haga un click en el cuadrado en la esquina superior izquierda). La barra de Funciones puede reabrirse seleccionando Ventana en la barra del menú de Diagramas y luego la opción Mostrar Barra de Funciones. Los nombres pueden parecer confusos pero son los nombres convencionales usados en LabVIEW™. Para información sobre LabVIEW™ vea la lista de textos de referencia en la Sección de Especificaciones Técnicas, las páginas web http://www.natinst.com/robolab o http://www.LEGO.com/education/mindstorms Ayuda Si va a la funciones de Ayuda encontrará información sobre los iconos de comando. La Ayuda le proporciona una descripción e información de cualquier falla así como también los puntos de conexión de la cadena. Intente esto: Active Ayuda desde la barra del menú de la ventana de Diagramas. La ventana Ayuda presentará información acerca de los iconos de comando en los que descanse el cursor. La ventana Ayuda también puede abrirse y cerrarse usando las teclas Ctrl-H en una PC y Cmd-H en una Mac.

Select Tool (Herramienta de Selección) Se usa para seleccionar y colocar o mover los iconos de comando. Placement (Colocar) Usado para colocar los iconos de comando en la ventana de Diagramación. String Tool (Herramienta para Enlazar) Usada para conectar (enlazar) los iconos de comando. Text Tool (Herramienta de Texto) Usado para cambiar valores o añadir texto y rótulos al programa. Change Value (Cambiando Valores) Usado para cambiar valores numéricos.

Las herramientas se cambian usando la barra espaciadora o la tecla tab. La Barra espaciadora Presionando la barra espaciadora nos permitirá seleccionar entre la herramienta de Selección y la Herramienta para Enlazar. Son las dos que probablemente usará. Intente esto: Presione la barra espaciadora varias veces y observe el cursor. La tecla Tab Presionando la tecla Tab seleccionará entre la Herramienta de Selección, Colocar y la Herramienta de Texto o la Herramienta para Enlazar. Intente esto: Presione la tecla tab varias veces y observe el cursor.

Si desea salir de la fase del Inventor e ir al Menú Principal de ROBOLAB, cierre la ventana del panel. (Usuario de PC: haga un click en la [x] en la esquina superior derecha. Usuario de Mac: de un click en el cuadrado en la esquina superior izquierda). Se abre una Ventana para guardar los cambios. Si escoge Cancelar regresará a su programa del Inventor. Si escoge Si o No se cerrará el programa y regresará a la pantalla del Menú Principal.

La Secuencia de Programación En cada uno de los niveles del Inventor hay un orden constante para desarrollar un programa Los programas son creados seleccionando el icono de un comando de la barra de Funciones del RCX y colocándolo en la ventana de Diagramas. Los Comandos se pueden mover luego de colocarlos. Luego que se les coloca en el orden deseado, deben conectarse usando la Herramienta para Enlazar antes de activar el programa.

Orden básico de Programación: Iconos "Escoger y colocar" Ordenar los iconos de comando Retirar cualquier icono de comando no necesario Enlazar los iconos Bajar el programa Activar el programa desde el RCX Escogiendo y colocando Use la herramienta de Selección escoger el icono de comando que desea de la barra de Funciones. Una vez que lo ha escogido, el cursor se convierte en la Herramienta para colocar. Mueva la mano hacia la ventana de Diagramas. Haga un click para colocar el comando en la ventana de Diagramas.

Organizando Luego que haya colocado todos los comandos en la ventana de Diagramas, debe acomodarlos en secuencia. Use la Herramienta de Selección (cambie de herramienta con la barra espaciadora) para mover los comandos. Cambiando programas existentes Use la Herramienta de Selección para escoger comandos que desee borrar del programa. Luego de hacer click una vez en el comando, este se activa. Use la tecla Borrar para retirarlo. Los alambres pueden retirarse haciendo doble click sobre ellos y presionando la tecla Borrar. (Usuarios de PC: use sólo el botón derecho del mouse).

Enlazando Los comandos deben conectarse en el orden en el que usted quiere que se activen. Elija la Herramienta para Enlazar (con la barra espaciadora) y empiece a juntar los comandos. Para juntar un comando con el otro mueva la Herramienta para Enlazar sobre la esquina superior derecha (salida) del comando. La esquina del comando se iluminará. Haga un click para empezar a unir. Mientras que la Herramienta para Enlazar se mueva hacia el próximo comando, un alambre aparecerá de la salida del comando que acaba de seleccionar y seguirá al cursor de la Herramienta para Enlazar. Los comandos se unen moviéndolo hacia la esquina superior izquierda del próximo comando y haciendo sólo un click. Si continúa este procedimiento hasta que todos los comandos del semáforo en verde estén en el semáforo rojo, creará el Programa Inventor. 35

Mientras usted está enlazando, cualquier sección del alambre que no esté unida aparece como una línea punteada. El alambre debe juntarse al alambre rosado del comando. (Recuerde: Presionar la barra espaciadora para seleccionar entre la herramienta de Selección y la Herramienta para Enlazar). Si usted ha conectado el alambre a una ubicación incorrecta, el alambre aparecerá como una línea negra interrumpida. El Botón Activar también aparecerá como una imagen interrumpida. Hasta que el alambre equivocado sea retirado (ver a continuación), por lo tanto, no se podrá bajar el programa. Intente esto: Baje el programa mientras que la flecha aparece interrumpida. Una caja de error aparece indicando que el programa no se puede ejecutar. La Herramienta para Enlazar tiene un par de características que usted debe conocer:

• Si hace un click al lado de un comando no corta el alambre, simplemente fija un punto en el alambre en la ventana de Diagramas. Por eso, usted puede colocar esquinas a sus alambres.

• Si hace doble click en cualquier lugar de la ventana de Diagramas cortará el alambre que ha sido iniciado.

• Si presiona la barra espaciadora, la dirección del alambre cambiará dando una curva. Intente esto: Ya que está conectando los iconos de los comandos, mueva el cursor de manera que el alambre tenga una curva. Antes de hacer click en otro icono, presione la barra espaciadora para ver como cambia la dirección de la curva.

• Si ha iniciado un alambre y no desea usarlo, haga un click con el botón derecho (en una Mac: Comando, click) para cortarlo.

Retirando los alambres defectuosos • Retire los alambres defectuosos seleccionando Retirar Alambres Defectuosos debajo de la opción Editar de la barra de menú de la ventana de Diagramas. (En una PC el acceso directo es Ctrl-B. En una Mac el acceso directo es Command-B).

Para activar el Programa Haga un click en lel Botón Activar para bajar el programa al RCX.

Mensaje de Error Si no puede bajar el programa aparecerá una ventana de error, vea la sección de Ayuda.

Guardando su programa Seleccione Guardar como en la opción Archivo en la barra de menú de la ventana de Diagramas. Ingrese un nombre para su programa y seleccione la ubicación en la que desea guardarla. Abriendo un Programa previamente guardado Abra su Archivo desde la pantalla del Menú Principal de ROBOLAB. Si ya no está en la pantalla del Menú Principal, seleccione Abrir en en la opción Archivo de la barra del menú principal. Ubique su programa, selecciónelo y haga un click en el botón Abrir. Una vez que el programa está abierto usted debe seleccionar Mostrar Diagrama en Ventana en la barra del Menú Principal del panel. Ahora su programa debe verse en la ventana.

Depurando Para ver una versión en texto de su programa, seleccione la opción Proyecto en la barra del menú de la ventana de Diagramas; escoja Seleccionar Puerto COM y luego Texto. Activando el programa usted genera una lista de los pasos del programa. Esta lista se visualiza en la pantalla. El COM 1 o el COM 2 deben reseleccionarse antes que usted pueda bajar el programa al RCX.

INVENTOR N

Los programas del Nivel 1 son creados enlazando los iconos de comandos.

Este es el Programa predeterminado del nivel 1 del Inventor. Enciende el Motor A y la Lámpara B hasta que el sensor de contacto en el Puerto 1 es presionado.

Tal como se muestra, los programas son creados en una ventana de diagrama. Los semáforos siempre se visualizan al inicio y al final del programa. El icono del motor LEGO denominado con la letra A enciende el motor conectado al Puerto A del RCX. El icono con la lámpara denominada con la letra B enciende la lámpara conectada al Puerto B del RCX. El Motor A y la Lámpara B permanecen encendidos hasta que el sensor de contacto en el Puerto 1 es presionado. Nota: Los programas del Inventor varían ligeramente respecto de los programas del Pilot. Los programas del Inventor deben usar el botón Alto para cortar la potencia a los Puertos A, B, y C. En el Pilot la potencia siempre se cortaba cuando el programa se cerraba. Si usted no tiene la señal Alto en el Inventor, la potencia a los Puertos A, B, y C continuará luego que el programa se cierre.

Ejercicio 1

Modifique el programa del Nivel 1 del Inventor para que luzca de esta manera: Este programa enciende el motor conectado al Puerto A del RCX por 10 segundos. Haga un click en el Botón Activar para bajar el programa al RCX.

Ejercicio 2 Cree un programa que: 1. Espere a que el sensor de contacto sea presionado. 2. Rote el motor en los puertos A y C hacia la izquierda por 6 segundos. 3. De marcha atrás a los motores hasta que el sensor de contacto sea presionado otra vez. Nota: No olvide incluir los semáforos de inicio y fin. Haga un click en el botón Activar para bajar el programa al RCX. Si tiene algún alambre interrumpido en su programa, debe retirarlo antes para poder bajar el programa. • Borra los alambres interrumpidos haciéndoles un click con la Herramienta de Selección y utilizando la tecla borrar. Los alambres interrumpidos también pueden borrarse usando las teclas Ctrl-B en una PC y Cmd-B en una Mac.

S O L U C I Ó N

A L

E J E R C I C I O

INVENTOR N

En el Nivel 2 del Inventor los programas se crean enlazando los iconos de comandos generales. Estos iconos de comandos generales pueden modificarse con ubicaciones de puertos y niveles de potencia. Los modificadores son también iconos que están enlazados en la parte inferior de los iconos de comando. Este es un ejemplo de un programa del Nivel 2 del Inventor. Éste, enciende el Motor A y la lámpara B a la máxima potencia hasta que el sensor de contacto en el Puerto 1 sea presionado.

Note que los comandos tienen modificadores enlazados debajo de ellos. En vez de usar las configuraciones de comandos predeterminados, el Nivel 2 de la programación del Inventor le permite determinar las ubicaciones de los puertos y los niveles de potencia. Si están desconectados, encenderán el Puerto A a la máxima potencia.

Use Ayuda para ver donde conectar los alambres modificadores. Ayuda se activa seleccionando Mostrar ayuda en la opción Ayuda de la barra del Menú Principal. Ayuda además le proporciona información sobre los valores predeterminados.

Cambiando de Barras Para cambiar de una barra de Funciones a otra, elija Cambiar el Nivel del Inventor de la opción Proyecto del menú de la ventana de Diagramas.

A O

N G

S M

I I

O V

Escogiendo y colocando Use la Herramienta de Selección para elegir los iconos de los comandos que desea de la barra de Funciones o de los sub-menús de la barra de Funciones. Menús de Comandos de Nivel 2 La barra de Funciones del Nivel 2 tiene un gran set de iconos de comandos generales y tres sub-menús ubicados en la parte inferior de la ventana. Los sub-menús de la barra de Funciones son: Esperar por, Modificadores y Estructuras. Para visualizarlos haga un click en cualquiera de los sub-menús.

Haga un click en el dispositivo para fijar la ventana en la parte superior izquierda para mantener el sub-menú del comando visible. Los comandos del motor y la lámpara mostrados en la fila inferior son ahora generales y requieren modificadores para especificar la ubicación del puerto y el nivel de potencia.

Esto aparece en la pantalla cuando usted hace un click aquí.

Comandos Esperar por Los comandos Esperar por son un sub-menú. Incluyen el sensor de luz, que puede usarse para esperar por un nivel específico de luz u oscuridad. Los comandos de tiempo le permiten usar periodos de tiempo pre programados o especificar sus propios periodos de tiempo. Usted necesitará enlazar un valor al reloj con el signo de interrogación en el centro para especificar el tiempo a esperar. El reloj con un dado en el centro hará que el RCX espere una cantidad de tiempo al azar. La predeterminación es de entre 1 a 5 segundos.

Modificadores Los modificadores están localizados en su propio sub-menú de comandos. Se les escoge y coloca en la ventana de Diagrama de la misma manera que los iconos de comandos. Son usados para especificar ubicaciones de puertos, niveles de potencia y constantes. Las constantes se usan para el tiempo (en segundos) y para el valor del nivel de luz (0-100). Los modificadores deben ser enlazados a los comandos. Los modificadores se enlazan a la parte inferior izquierda o a la parte inferior derecha de los comandos. Vea las pantallas de ayuda para saber donde se tiene que enlazar un modificador en particular. Ejemplos de Iconos de Comandos con Modificadores:

Motor conectado al Puerto B, nivel de potencia 2

Lámpara conectada al Puerto A, nivel de potencia 4

Sensor de contacto conectado al Puerto de Entrada 1

Esperar por 20 segundos

Modificadores del Nivel de Potencia Los modificadores del nivel de potencia en el software ROBOLAB no son iguales a los valores del hardware que se visualizan en la pantalla del RCX. La relación entre los valores de potencia son los siguientes: Niveles de Potencia ROBOLAB RCX 1 1 2 2 3 4 4 6 5 8 42

Herramienta de texto Se usa para cambiar los valores a, agregar textos o etiquetas al programa. Añadiendo texto Use la Herramienta de Texto para agregar cualquier texto a su programa. Esto es útil para determinar valores o para agregar comentarios y títulos a su Ventana de Diagrama. La Herramienta de Texto se usa también para escribir el valor constante del modificador. Recuerde que la tecla Tab puede usarse para escoger entre la Herramienta de Selección, la Herramienta para colocar, la Herramienta para Enlazar y la Herramienta de Texto. Organizando Luego que haya colocado todos los comandos y modificadores en la Ventana de Diagrama, debe acomodarlos en secuencia. Use la Herramienta de Selección, para moverlos. Enlazando Los comandos deben conectarse en el orden en el que usted quiere que se activen. El lado izquierdo es la entrada. El lado derecho es la salida. Use la Herramienta para Enlazar para conectar el lado derecho de un comando al lado izquierdo del que está al costado. Conectando Modificadores Las ubicaciones de los puertos del RCX (A, B, C, o 1, 2, 3) están conectadas a la esquina inferior izquierda del comando. Los modificadores de nivel de potencia están conectados a la esquina inferior derecha del comando. Un alambre interrumpido aparecerá si accidentalmente los modificadores son conectados a la ubicación equivocada.

Indicadores de los alambres Las ubicaciones de los alambres aparecen cuando la Herramienta para Enlazar se coloca sobre el comando. También se pueden visualizar en la pantalla de ayuda. Encienda la ayuda seleccionando Mostrar Ayuda de la opción Ayuda de la barra del Menú Principal. Es posible enlazar más de una ubicación del puerto a un comando. Si une puertos adicionales del modificador inicial activará todos los puertos especificados. En el ejemplo mostrado a continuación las Lámparas B y C están encendidas con un nivel de potencia de 2. Si enlaza más de un nivel de potencia a un comando provocará un error. El alambre aparecerá como una línea interrumpida y el programa no funcionará.

Estructuras Las estructuras están localizadas en su propio sub-menú. Se utilizan para crear una lógica de programación de un nivel más alto. Los comandos Saltar y Aterrizar se usan para ir de un lugar a otro dentro del programa. Esto le permite ir a distintas tareas o saltarse pasos.

Ejemplo: Saltar Este programa espera por 10 segundos y luego enciende los Motores A y C a media potencia, rotando hacia la derecha por 2 segundos. Luego de 2 segundos los motores son encendidos al máximo nivel, rotando hacia la izquierda. Esta condición se activa por 2 segundos y luego el programa sale de la secuencia (en la flecha roja para saltar) y vuelve a entrar a la secuencia (en la flecha roja para aterrizar).

El comando posterior al comando Saltar es el siguiente a ser activado. Éste enciende los Motores A y C a media potencia, rotando hacia la derecha, e iniciando el ciclo otra vez. El programa continúa activado, una y otra vez, hasta que el botón Activar del RCX o el botón Encender-Apagar del RCX sean presionados. Nota: Usted debe tener sólo un comando Aterrizar correspondiente para cada comando Saltar en su programa. Ejemplo: Para saltear

Este programa espera por 10 segundos y luego enciende los Motores A y C a media potencia, rotando hacia la derecha por 2 segundos. Luego de 2 segundos, el programa sale y luego entra al final del programa. Esto permite saltear los comandos Encender motores A y C a toda potencia, en la dirección contraria por 2 segundos.

Ejercicio 3 Crear un programa que: 1. Espere hasta que el sensor de contacto en el Puerto 3 sea presionado para encender, a media potencia, a Lámpara A. 2. Mantenga la lámpara encendida hasta que el sensor de contacto deje de presionarse. 3. Apague la Lámpara 3 luego de que suelte el sensor de contacto y después encienda los Motores B y C por 7 segundos. 4. Detenga el motor y finalice el programa. Ejercicio 4 Crear un programa que aumente los niveles de potencia hacia los Motores A y C en intervalos de un segundo. Bájelo al RCX y pruébelo.

SOLUCIONES

LOS

Ejercicio 3:

Ejercicio 4:

EJERCICIOS

INVENTOR N

El Nivel del Inventor 3 tiene un alto nivel de capacidades lógicas. Se usa los mismos iconos de comando y modificadores que en el nivel 2. Además, el programa puede incluir estructuras para "si", "ir hacia", "tareas múltiples" y "repetir varias veces".

El programa pre-determinado del Nivel del Inventor 3 contiene sólo los semáforos de inicio y fin en la ventana de Diagramas. Usted crea el programa desde la barra de Funciones del nivel 3.

A O

N G

D R

O A

S M

U A

P D

Escogiendo y colocando Use la Herramienta de Selección para escoger los iconos de comandos o los modificadores que usted desea de la barra de Funciones o de los submenús de la barra de Funciones. Organizando y cambiando el programa Use la Herramienta de Selección para mover los comandos. Escoja cualquier comando o modificador que deba borrarse con un solo click, y luego bórrelo. Enlazando Use la Herramienta Enlazar para conectar los comandos en secuencia y enlazarlos a los modificadores. Menús de los Comandos del Nivel 3 La barra de Funciones del Nivel 3 tiene un sub-menú adicional: música. Los comandos de Música se usan para escuchar música en el RCX. El sub-menú de estructuras tiene un set grande de comandos que se usan para mejorar la lógica de programación. Recuerde: Haciendo click sobre el dispositivo para fijar la ventana (esquina superior izquierda) mantiene visible el sub menú de comandos.

P I

Programando música El sub-menú de comandos de Música tiene comandos para hacer música y modificadores. Los comandos son las notas, de la A (La) a la G (Sol) y una pausa. Los modificadores son la duración de las notas, y la escala octava (las flechas haciaarriba y abajo).

Ejemplo: Escala Musical La música se puede combinar con cualquier otra programación. Usted puede, por ejemplo, escuchar diferentes melodías para indicar cuando los motores y las lámparas están haciendo cosas distintas. Añadiendo estructuras a su programa Las estructuras son útiles en la programación cuando usted necesita que el programa verifique condiciones, repita una tarea varias veces, o cuando necesite que más de una tarea se realicen a la vez. Las estructuras que permiten estas condiciones incluyen: multitareas, recursión y comandos condicionales. Estos se muestran aquí en el sub-menú de comandos y se explican a continuación. Multitareas Los programas multitareas se usan para activar una o más tareas al mismo tiempo. Todos los programas anteriores han sido ordenados en secuencia. En la programación secuencial, cada comando se ejecuta luego que el comando anterior se ha completado. Con la multitareas más de un alambre de comandos puede activarse a la vez.

Ejemplo: Multitarea Este programa enciende la Lámpara B. Luego, se divide y activa dos tareas a la vez. La tarea 1 enciende el Motor C rotando hacia la derecha, hasta que el sensor en el Puerto 1 es presionado. Mientras tanto, la tarea 2 enciende la Lámpara A por 7 segundos.

Cada una de las tareas se activa independientemente de las otras. La Lámpara B permanecerá encendida luego que el Motor C y la Lámpara A se detengan ya que no hay señal de alto para la Lámpara B. Nota: Si no hay modificadores de nivel de potencia enlazados a la lámpara o al motor, estos permanecerán activados a la configuración predeterminada, que es el nivel máximo. 47

Recursión La recursión se usa para repetir un conjunto de comandos una y otra vez. La recursión puede tener un modificador que especifique cuantas veces se deben repetir los comandos entre el Inicio de la recursión y el Fin de la recursión. Ejemplo: Enlazando un número determinado de veces Este programa enciende a media potencia la Lámpara A. A continuación, la secuencia de enlace se activará 3 veces. En la recursión, el Motor C se enciende a media potencia, rotando a la derecha hasta que el sensor de contacto es presionado. Luego que el sensor de contacto es presionado, el Motor C invierte la dirección, rotando hacia la izquierda a media potencia hasta que el sensor de contacto es presionado otra vez.

Ahora se ha completado una sola recursión. El programa regresa al inicio de la recursión y se activa a través de él dos veces. Luego que la última recursión se completa, se corta la potencia. Comandos condicionales Los comandos condicionales se usan para programar una condición "si". Cuando el programa llega a un comando condicional este verifica el valor del dispositivo mostrado en el comando condicional. Si el valor es mayor que el número especificado, el programa seguirá el alambre con el signo "mayor que". Si el valor es "menor que" o "igual que" el número especificado, el programa sigue el alambre con el signo menor o igual. Ejemplo: Comando condicional Este programa verifica el sensor de contacto en el Puerto 1. Si está presionado, el Motor A gira a la derecha a nivel de potencia 4. Si el sensor de contacto no está presionado, el Motor A gira a la izquierda con nivel de potencia 4.

Los comandos Saltar y Aterrizar hacen las funciones de una recursión. Debido a la recursión, el programa seguirá activado hasta que el botón Run del RCX o el Botón On/Off sea presionado. Los comandos condicionales se usan como condiciones "si". Deben usarse con un comando para unir comandos condicionales que une los mismos alambres que están divididos. El menú de Comandos de Estructura tiene varios comandos condicionales, los cuales se describen en el apéndice de los iconos de comando. 48

Ejercicio 5 Cree un programa que: 1. Toque las primeras notas de "Rema, rema, rema tu bote". (Secuencia de notas: C C C D E E D E F G). Bájelo y escúchelo. Ejercicio 6 Cree un programa con dos tareas que se activen al mismo tiempo: 1. La primera tarea enciende a media potencia el Motor A hasta que el sensor de luz en el Puerto 3 lea un valor de 60. Luego el Motor A se apaga. 2. La segunda tarea enciende la Lámpara C a baja potencia y aumenta el nivel de potencia cada 2 segundos. La Lámpara C se apaga luego que ha estado a máxima potencia por 5 segundos. Baje y pruebe el programa. Ejercicio 7 Cree un programa que: 1. Verifique constantemente si el nivel de luz está debajo de 50. 2. Si es que está debajo de 50, la Lámpara A se enciende a toda potencia. 3. Si no está debajo de 50, la Lámpara A se apaga. Ejercicio 8 Cree un programa que: 1. Se repita 5 veces, encendiendo la Lámpara B y presentando un sonido cada vez que el sensor de contacto sea presionado. 2. Si el sensor de contacto no es presionado, nada debe pasar (sugerencia: use una recursión y un comando condicional). Baje y pruebe el programa.

SOLUCIONES

LOS

Ejercicio 5:

Ejercicio 6:

EJERCICIOS

Ejercicio 7:

Ejercicio 8:

INVENTOR N

La programación del Nivel 4 del Inventor es el nivel más alto. Incluye todos los comandos, modificadores, y estructuras de los niveles 2 y 3, además de la capacidad de la comunicación de RCX a RCX, así como el uso de contenedores para asignar y manejar valores. No hay limites a lo que usted pueda hacer en este nivel. El nivel 4 usa todas las capacidades del RCX. El programa predeterminado del Nivel 4 del inventor se abre sólo con los semáforos de inicio y fin y con la barra de Funciones del Nivel 4 del Inventor.

A O

N G

D R

O A

S M

U A

P D

R E

Escogiendo y colocando Use la herramienta de selección para escoger el icono del comando y los modificadores que usted desea de la barra de Funciones o de la barra de Funciones de los sub-menús. Organizando y cambiando el programa Use la Herramienta de Selección para mover los comandos. Escoja cualquier comando o modificador que desee borrar, con un solo click lo selecciona y luego bórrelo con la tecla Borrar. Enlazando Use la Herramienta para Enlazar para conectar los comandos en secuencia y enlácelos a los modificadores.

Barra de Funciones del Nivel 4 La barra de Funciones del Nivel 4 contiene todas las opciones de programación. Los nuevos sub-menús son para inicializar (resetear) dispositivos, avanzar en la comunicación del RCX y establecer contadores variables. Además, hay nuevos modificadores que pueden usarse. Estos nuevos iconos del sub-menú de la barra de Funciones le proporcionan capacidades de programación aún más grandes. Estas se describen a continuación: Comandos del contenedor El contenedor se usa para seguir la pista de las variables (valores). Puede contar cuantas veces ha pasado algo y hacer referencia como un valor. Por ejemplo, si usted desea cambiar la velocidad del motor, como una función de la cantidad de luz en la habitación, puede usar el contenedor para convertir el valor del sensor de luz al de la velocidad de un motor. Vea en las carpetas ejemplos. Comandos de Buzón Los Comandos de Buzón se usan para la comunicación de un RCX a otro RCX. Cada RCX puede usar su propio programa con comandos de buzón que esperan o reciben información (correo) de otra RCX. El correo puede ser cualquier modificador con un borde azul. Estos modificadores están localizados en el lado derecho del sub-menú del modificador. Comandos de reinicio El sub-menú de los comandos de reinicio tiene los comandos que se usan para reiniciar el valor del contenedor, el cronómetro, el sensor de ángulo y el buzón a cero. Esto es de utilidad cuando desea establecer una referencia o punto de inicio. Los comandos de reinicio pueden usarse en cualquier parte del programa. Modificadores Los modificadores de puerto de borde verde se usan para asignar ubicaciones en los puertos. Los puertos de borde azul contienen el valor del puerto. Por ejemplo, el sensor de luz en el Puerto 1 permite que el sensor de luz lea el valor del Puerto 1. Hay 6 nuevos modificadores: el Medidor 1,2,3 y el valor del Medidor 1,2,3. Estos pueden usarse para encender las lámparas o los motores a una velocidad por una cantidad especifica de tiempo. Cualquier modificador de borde azul puede usarse como una entrada a los iconos de los comandos.

Ejemplo: Variable del contenedor

Este programa inicia el contenedor correo en cero, y enciende la Lámpara A por un segundo. Un valor de 1 se añade al contenedor y el programa regresa al comando condicional. Esto sucede cinco veces. Luego de la quinta vez, el valor del contenedor es igual a 5. Se escucha una melodía y el programa finaliza. Nota: Esto también se puede hacer con una recursión.

Comandos de comunicación de RCX a RCX Dos o más RCX pueden comunicarse entre si. Cada RCX debe tener un programa por separado. Los comandos en el sub-menú del RCX se usan para esta comunicación. Para instalar la comunicación, el RCX2 debe esperar una señal (esperar por correo). Cuando el RCX1 envía la señal (envía correo), el RCX2 ejecutará su programa. Ejemplo: De RCX a RCX Baje este programa al RCX1.

Baje este programa al RCX2.

En estos programas el RCX 1 emitirá un sonido bip y esperará hasta que el sensor de contacto sea presionado. Luego que el sensor de contacto es presionado envía el correo al RCX2. Cuando el RCX2 recibe el correo, enciende al Motor A por dos segundos. Para activarlo, asegúrese que el Receptor IR en ambos RCX estén frente a frente.

Ejercicio 9 Cree un programa que: 1. Haga que la Lรกmpara A parpadee tantas veces como el sensor haya sido presionado en diez segundos. Ejercicio 10 Cree un programa que: 1. Cambie la velocidad del Motor A y la intensidad de la Lรกmpara C basado en una funciรณn de tiempo.

SOLUCIONES

LOS

Ejercicio 9

Ejercicio 10

EJERCICIOS

I C O N O L I S T A

D E

R E F E R E N C I A

Inicio y Final del Programa Inicio

Inicio del programa, requerido como el primer comando en cada programa del inventor.

Fin

Fin del programa, requerido como el último comando de cada tarea en un programa del Inventor.

Detener A

Cortar la potencia al Puerto A del RCX.

Detener todas las salidas

Cortar la potencia a los Puertos A, B, C de RCX.

Detener

Detiene la potencia a los Puertos del RCX especificados, y por defecto a los Puertos A, B, C.

Salidas simples Motor A, Adelante Enciende el Puerto A del RCX con dirección hacia adelante a toda potencia. Motor A, Reversa Lámpara A

Enciende el Puerto A del RCX con dirección de reversa a toda potencia. Enciende el Puerto A del RCX.

Toca sonido #4

Se escucha un tono en el RCX.

Salidas generales Lámpara

Enciende la Lámpara, por defecto todos los puertos, nivel de potencia 5.

Motor Adelante

Enciende el motor, por defecto todos los puertos, nivel de potencia 5.

Motor Reversa

Enciende el motor con dirección de reversa, por defecto todos los puertos, nivel de potencia 5.

Cambiar dirección

Cambia la dirección de la potencia a los Puertos del RCX especificados, por defecto todos los puertos. Toca un sonido en el RCX. Los sonidos disponibles son: 1. Click de llave 4. Suip ascendente 2. Bip Bip 5. Timbre 3. Suip descendente 6. Suip rápido

Ejecutar sonido

¿Esperar por? Esperar un segundo Espera 1 segundo antes de continuar. Esperar por Tiempo Espera por una cantidad de tiempo especificada, por defecto 1 segundo. Esperar por Tiempo Espera una cantidad de tiempo al azar - entre 0 a 5 segundos. al azar 55

Esperar por Presionar Esperar por Soltar

Espera hasta que el sensor de contacto sea presionado, por defecto - Puerto de Entrada 1. Espera hasta que el sensor de contacto sea soltado, por defecto Puerto de Entrada 1.

Esperar por Luz

Espera hasta que el sensor de luz lea un valor que sea más brillante que el número especificado, por defecto = 55, Puerto de Entrada 1.

Esperar por más Oscuro

Espera hasta que el sensor de luz lea un valor que sea más oscuro que el número especificado, por defecto = 55, Puerto de Entrada 1.

Esperar por más Brillante

Espera hasta que el sensor de luz lea un valor que sea mayor que el valor actual. Por defecto - Puerto de Entrada 1, diferencia de valor de 5.

Esperar por Oscuro Espera a que el sensor de luz lea un valor que sea menor que el valor actual. Por defecto - Puerto de Entrada 1, diferencia de valor de 5. Modificadores Entrada 1

Enlaza este modificador a un comando para seleccionar el Puerto de Entrada 1. Salida A Enlaza este modificador a un comando para seleccionar el Puerto de Salida A. Nivel de Potencia 4 Enlaza este modificador a una lámpara o un motor para establecer el nivel de potencia a 4. Constante numérica Enlaza este modificador a un sensor o contador para establecer un valor constante. Valor del Contiene el valor del contador rojo. contenedor rojo Contenedor rojo Número al azar

Enlaza este modificador a un comando para seleccionar el contenedor rojo. Un número al azar entre el 0 y el 8.

Valor del Puerto 1 El valor del Puerto 1. Cronómetro rojo Valor de Cronómetro rojo

Enlaza este modificador a un comando de tiempo para seleccionar el cronómetro rojo. El Valor del Medidor de tiempo rojo.

Valor del correo

El valor del correo.

Nota musical

Toca notas musicales en el RCX. Por defecto - un cuarto de nota en la escala musical estándar.

Silencio

Inserta una pausa en la música.

Duración de la música

Especifica la duración de una nota musical que se tocará.

Subir una octava

Lo enlaza a un comando musical para aumentar el tono en una octava o más (si más de un alambre están enlazados).

Música

Estructuras Comando condicional Hace que el programa escoja entre uno de los dos caminos del Sensor de dependiendo del estado del sensor de contacto. contacto

Unir comando condicional

Vuelve a unir los dos alambres de un comando condicional. Debe usarse con un comando condicional.

Multitarea

Con este comando inicia varias tareas a la vez.

Inicio recursión Fin de recursión

Empieza una estructura de recursión. Por defecto - hace un loop una vez. Regresa para empezar el loop un número específico de veces.

Saltar

Hace que el programa salte a una parte especifica del alambre.

Aterrizar

Este comando es hacia donde el programa saltará cuando use un comando rojo para saltar.

Contenedor Agregar al Contenedor Retirar del contenedor

Añade un número al contenedor. Por defecto añade 1 al contenedor rojo. Sustrae un número del contenedor. Por defecto añade 1 al contenedor.

Llenar contenedor

Coloca al contenedor un valor determinado. Por defecto coloca el contenedor rojo en 1. Coloca en el contenedor el valor del sensor de contacto.

Contenedor de contacto

Contenedor del Coloca en el contenedor el valor del cronómetro. Por defecto valor del cronómetro coloca en el contenedor rojo el valor del reloj rojo. Comunicación RCX a RCX Enviar correo

Envía correo a otro RCX. Por defecto envía el número 1.

Inicializa Vaciar Contenedor

Inicializa el contenedor en cero. Por defecto coloca el contenedor rojo en cero. Cronómetro en cero Inicializa el tiempo a cero. Por defecto coloca el reloj rojo en cero. Sensor de ángulo en cero

Inicializa el sensor de ángulo en cero. Por defecto - Puerto de Entrada 1.

Vaciar buzón

Inicializa el valor del buzón RCX a cero. Esto vacía el buzón de manera que se pueda recibir correo de otro RCX.

Comandos avanzados de Esperar por Esperar por aumento de temperatura

Espera hasta que la temperatura sea mayor que el número especificado. Por defecto - 30 C° en el Puerto de Entrada 1.

Esperar por rotación Espera hasta que el valor del sensor de ángulo sea mayor que el número de rotaciones espeficicadas. Por defecto - 16 (una rotación) en el Puerto de Entrada 1. Esperar por ángulo Espera hasta que el valor del sensor de ángulo sea mayor que el ángulo especificado (en cualquier dirección). Por defecto - 180 grados en el Motor de Entrada 1. Esperar por contenedor

Espera hasta que el contenedor sea igual al número especificado. Por defecto - el contenedor rojo igual a 1.

Esperar por cronómetro

Espera hasta que el contenedor alcance un valor especificado. Por defecto el medidor de tiempo rojo igual a 1 segundo. ¡PRIMERO DEBE COLOCAR EL CONTADOR EN CERO! Esperar por correo Espera hasta que la cantidad de correo recibida por el RCX sea igual al número especificado. Por defecto - cualquier número.

SECCIÓN DE ESPECIFICACIONES TÉCNICAS DEL RCX E

1 .

1. 0

Descripción El RCX 1.0 (Sistema de Comandos de Robótica) es un ladrillo programable de LEGO. Permite la creación de modelos LEGO que realizan tareas autónomamente controlando motores, luces y procesando las entradas de los sensores en los modelos. Ojo infrarrojo del RCX

Enchufe para transformador

Fuentes de Energía El RCX opera usando 6 pilas AA colocadas en la base del RCX o con un transformador AC opcional (código del producto 9798333). Si usted usa el transformador mientras las pilas estén dentro del RCX, las pilas serán bloqueadas para conservarlas.

Si se deja con las pilas instaladas o conectadas a un toma-corriente, el RCX se apagará automáticamente para conservar energía. El tiempo de Desactivación por defecto se establece en 15 minutos; sin embargo, usando la Configuración del RCX en el Menú del Administrador del ROBOLAB, las configuraciones pueden ser cambiadas por cualquier lapso entre 1 y 255 minutos. Además, si el tiempo seleccionado es 0, el RCX nunca se "desactivará".

C O N T R O L E S

D E L

R C X

Puertos Etiqueta 1,2,3

Color Gris

Nombre Entradas

Función Punto de conexión para los sensores, como por ejemplo sensores de luz, temperatura y ángulo.

Descripción Placas LEGO de tamaño estándar. Programable de modo activo/pasivo A/D rango = 0-5 voltios.

A, B, C

Negro

Salidas

Punto de conexión para los motores LEGO y otros dispositivos de salida, por ejemplo las lámparas.

Placas LEGO de tamaño estándar. Programable de modo activo/pasivo A/D rango = 0-5 voltios.

Botones On-Off

Rojo

Encender/ Apagar (Botón)

Enciende y apaga el RCX.

Los programas en el RCX permanecen almacenados hasta que las pilas estén en la unidad

View

Negro

Ver

Permite al usuario seleccionar un puerto para monitorearlo desde la pantalla de presentación.

Aparece una flecha al costado del puerto que está siendo monitoreado.

Prgm

Gris

Programa

Selecciona un programa en particular(1-5) para que se active desde RCX.

Cada vez que se presiona Prgm, el número cambia.

Run

Verde Detener

Activar del RCX (botón)

Inicia y detiene un programa

En la modalidad Activada, parecerá que el "pequeño hombrecillo" está corriendo.

L E Y E N D O

L A

P A N T A L L A

Indicador de pila baja Este indicador aparece cuando la pila está baja. Parpadea cuando la pila está debajo de 6.7 voltios. Entrada activada Aparece una flecha debajo de un Puerto de Entrada que indica que el Puerto está activado (por ejemplo un sensor de contacto que ha sido presionado). Salida activada Aparece una flecha sobre el Puerto de Salida cuando el Puerto está activado (encendido). La dirección de la flecha muestra la dirección del motor conectado al puerto. Conos de comunicación Estos conos se encienden para indicar que la comunicación bilateral entre el RCX y el Transmisor de rayos infrarrojos se está llevando a cabo. Hay un indicador de largo alcance y otro de corto alcance. Pequeño hombrecito Se muestra cuando el RCX está encendido. Si se presiona el botón Run el pequeño hombrecito empezará a caminar indicando que el RCX está ejecutando un programa. Indicadores de Transmisión La línea punteada en secuencia indica que se está bajando un programa desde la computadora al RCX. Estas desaparecen en secuencia para indicar que la transferencia de información del RCX regresa a la computadora. Número de programa El número que está delante del "pequeño hombrecito" indica cual de los 5 programas que se han bajado será activado cuando el botón Run sea presionado. Indicador del registro de datos Cuando el RCX está en la modalidad para registrar información, el círculo indica que cantidad de memoria disponible se está usando. Reloj del Software El Reloj del Software indica por cuanto tiempo ha estado activado el RCX o el momento en el que fue activado. Sólo puede activarse si se ha bajado el firmware. Si se baja de nuevo el firmware, el reloj vuelve a cero.

A C E R C A

D E L

F I R M W A R E

Modalidad Inicial La primera vez que se activa el RCX (ya sea con pilas o con el transformador AC) se inicia en una modalidad inicial especial. En esta modalidad, se activa el código interno almacenado en el ROM. Mientras programe con la computadora se bajará un nuevo código para agregar características y funcionalidad al RCX. Este nuevo software se llama "firmware". La modalidad Inicial ofrece una presentación simplificada y funcional (ver los controles del RCX). 1. La presentación muestra sólo al "pequeño hombrecito" y el número del programa. 2. Hay cinco programas integrados que pueden activarse. 3. El botón View en el RCX no funciona. 4. El reloj del Software en el RCX no funciona. Una vez que el firmware es bajada al RCX, todas las funciones se activan. Si el RCX está en modalidad Inicial, la primera vez que un programa sea enviado desde la computadora al RCX, primero bajará el firmware, antes que el programa de la computadora sea bajado. El RCX retendrá este firmware hasta que las pilas sean retiradas o el transformador AC sea desactivado. El RCX sin el firmware (Modalidad Inicial)

El RCX con el firmware

Si la presentación muestra sólo al "pequeño hombrecito" y el número del programa a la derecha, entonces el RCX está en modalidad Inicial. Si la presentación muestra el reloj de números digitales además del "pequeño hombrecito" y el número del programa, entonces el firmware ha sido instalada.

D I S P O S I T I V O S D E C O N T R O L C O M PAT I B L E S

Estos son algunos de los dispositivos que se pueden usar con el sistema RCX. Nota: No todos los dispositivos están incluidos con todos los sets.

Dispositivos de salida compatibles Figura

Dispositivo

Voltaje 9V

Consumo de potencia aprox. 10mA

Límite de operación 350 RPM

Motor con engranajes para reducir la velocidad (sin carga) Motor con engranajes para reducir la velocidad (con carga normal).

100mA

250 RPM

Micro motor (sin carga) Micro motor (con carga normal)

9V 9V

10mA 20mA

30 RPM 20 RPM

Modelo antiguo de motor (sin carga) Modelo antiguo de motor (con carga normal)

40mA

4200 RPM

160mA

2600 RPM

Lámpara

30mA

n/a

Dispositivos de entrada compatibles Figura

Sensor

Potencia

Tipo de sensor Medidas

Contacto

No necesita energía Digital

n/a

Límite de rango n/a

Temperatura

No necesita energía Análogo

Celsius

-20C -50C

Angulo

Usa energía

Digital

16 posiciones por revolución

500 RPM max.

Luz

Usa energía

Análogo

Lux

0.6 - 760 Lux

Digital

n/a

(Modelo antiguo No usa energía del sensor de contacto)

O P E R A N D O S I N

U N A

E L

R C X

C O M P U T A D O R A

El RCX viene con 5 programas integrados. Seleccionar y activar estos programas sin una computadora es posible usando los botones Pgrm y Run del panel de control. Si el RCX ha sido programado con computadora previamente, usted necesitará bajar estos programas por medio de la opción del software Bajar Firmware. Si el RCX no ha sido usado con una computadora previamente, los programas integrados están disponibles inmediatamente.

Programas integrados # Programa 1 ENERGIA CONSTANTE

Propósito del programa Para proporcionar energía constante a los dos motores. Usa los Puertos A y C.

Función del programa Los Puertos de Salida A y C operan a máxima potencia.

2 DOS SENSORES DE CONTACTO

Para mover un modelo con dos motores hacia delante y hacia atrás y hacer que giren usando los sensores de contacto. Usa los Puertos A, C, 1 y 3.

El Puerto de Salida A permanece operativo hasta que el sensor de contacto en el Puerto1 es presionado. De igual manera, el Puerto de Salida C es controlado por el Puerto de Entrada 3.

3 MONITOR DEL SENSOR DE LUZ

Para mover un modelo hacia delante y detenerlo si el sensor de luz registra un cambio en la intensidad (por ejemplo cuando el modelo alcanza un borde de color oscuro). Usa los Puertos A, C y 2.

Los Puertos de Salida A y C permanecen activados hasta que el sensor en el Puerto de Entrada 1 detecta oscuridad. La oscuridad se define por aproximadamente la mitad del rango completo de la detección de los sensores.

4 MODELO MOVIL

Para mover modelos por medio de los motores en una recursión de cinco veces. Usa los Puertos A y C.

La siguiente secuencia se activa cinco veces: Revierte dirección en los Puertos de Salida A y C; Hace una pausa por un período de tiempo al azar entre 0 y 1 segundo; Da marcha atrás en el Puerto de Salida A; Hace una pausa por un período de tiempo al azar entre 0 y 1 segundo. Una vez que esto se ha activado cinco veces, se detiene.

5 MODELO DE CARRITO CHOCON

Para hacer que un vehículo se mueva hacia delante y cambie de dirección si encuentra un obstáculo en su camino. Usa los Puertos A, C y 1.

Este modelo activa los motores A y C. Si un sensor de contacto en el Puerto 1 es presionado, entonces el Motor A y C dan marcha atrás por un segundo. Luego, el modelo dará marcha atrás al Motor A haciendo que el modelo gire por 1/2 segundo. El Motor C dará marcha atrás permitiendo que el modelo se mueva hacia delante otra vez.

O P E R A N D O C O N

E L

U N A

R C X

C O M P U T A D O R A

Transmisor de rayos infrarrojos

El Transmisor de rayos infrarrojos establece la comunicación inalámbrica entre una computadora y el RCX. El Transmisor de rayos infrarrojos está conectado al puerto serial de la computadora por medio de un cable. Los programas de control se bajan desde la computadora a la unidad RCX usando el Transmisor de rayos infrarrojos. El Transmisor de rayos infrarrojos requiere una (1) batería de 9 voltios. Una luz verde se enciende en el Transmisor de rayos infrarrojos cuando la computadora se está comunicando con el Transmisor. Hay dos (2) rangos de transmisión disponibles, y pueden seleccionarse con el interruptor de Rango Infrarrojo de Corto/Largo alcance. Corto Alcance:

configuración recomendada de 0.5 metros aprox. (ideal para trabajos de propósitos generales)

Largo Alcance:

2.5 metros aprox. (usado en "control directo" o prueba de largo alcance) La pila dura menos en la configuración de largo alcance.

Para transmitir información, el Transmisor de rayos infrarrojos debe estar en un campo de visión ininterrumpido hacia el "ojo infrarrojo" localizado en la parte frontal de la unidad RCX.

REQUERIMIENTOS

H A R D WA R E

Sistema Mínimo

Velocidad

RAM

Power Macintosh Intel PC (¡486dx)

60MHz 30MHz

16Mb 16Mb

Sistema Recomendado

Velocidad

RAM

Power Macintosh Intel PC Pentium

120MHz 200MHz

32Mb 32Mb

C O N E C TA N D O

L A

Espacio libre en el Disco duro - 50 Mb - 50 Mb Espacio libre en el Disco duro - 50 Mb - 50 Mb -

Sistema operativo Sistema 7.5 Windows 95 Sistema operativo Sistema 8 Win 95/NT

C O M P U TA D O R A

El Transmisor de rayos infrarrojos se conecta al Puerto Serial.

Mac Compatible de 8 pins

Computadora PC compatible: Serial de 9 pins (o 25 pines con adaptador)

D E TA L L E S

D E

L A

P R O G R A M A C I Ó N

Características de almacenamiento del Programa Almacenamiento del programa Se pueden almacenar un máximo de 5 programas en la unidad del RCX. Cada programa usa una ranura de expansión Prgm en el RCX. Se puede almacenar un total de 1500 comandos en el RCX. Capacidad del programa Cada uno de los programas puede consistir de hasta 10 diferentes tareas que pueden ejecutarse en simultáneo (multitareas). PERO 1. Sólo se puede activar una ranura de expansión de programa a la vez. 2. No se puede compartir las tareas entre programas. 3. Los programas en ranuras de expansión diferentes no pueden controlarse el uno al otro ni conectarse.

D E TA L L E S

DEL

H A R D WA R E

DEL

RCX

Cambiando las pilas/ Desconectando el transformador Para cambiar las pilas en el RCX sin perder el firmware y los programas, primero asegúrese que el RCX haya sido apagado y luego reemplace las pilas en un lapso de dos minutos. Usted también puede mantener el transformador AC conectado al RCX mientras cambia las pilas para asegurarse que no se pierda el firmware. Si el transformador AC es enchufado y se retiran las pilas por más de dos minutos, el firmware y los programas que el usuario creó se perderán y sólo los programas "integrados" estarán disponibles. Usted necesitará usar la computadora para volver a bajar el firmware y sus programas. Se recomienda las pilas alcalinas. También se recomienda no mezclar nuevas pilas con pilas viejas u otro tipo de pilas. Al igual que para todos los dispositivos electrónicos delicados, retire las pilas si no va a usar el RCX y el Transmisor de rayos infrarrojos por un período de tiempo largo. Se pueden usar pilas recargables con el RCX. Sin embargo, siempre retire las pilas para recargarlas. Por favor, deseche las pilas viejas. Duración de las pilas La duración de las pilas en el RCX y en el Transmisor de rayos infrarrojos variará dependiendo del uso. Los modelos móviles más rápidos gastarán las pilas más rápidamente que los modelos pequeños estacionarios. Asimismo si coloca el Transmisor de rayos infrarrojos en largo alcance y la potencia del RCX Infrarrojo a máxima potencia. Note que el Transmisor de rayos Infrarrojos usa las pilas sólo cuando se comunica con el RCX. Un estimado general de la duración de las pilas es aproximadamente 6 horas para un modelo RCX móvil, y 30 horas de uso para el Transmisor Infrarrojo usándolo a corto alcance. Procesador El microcontrolador dentro del RCX 1.0 es un microcontrolador Hitachi. Este microcontrolador tiene 16K de ROM interno y 512 bytes de RAM interno (SRAM). Además hay 32K de SRAM adicionales en el RCX. Algunos de los códigos internos del RCX se bajan desde la computadora a una parte del RAM. Esta parte del código interno puede cambiarse si se desarrolla una nueva unidad RCX. El resto se utiliza para bajar programas de aplicación, como por ejemplo aquellos escritos en el ROBOLAB y aquellos para registrar información. Otras características Sonido El RCX contiene un parlante incorporado que puede producir seis diferentes "bips" o tonos variables. Contadores

El RCX tiene diferentes contadores generales con una resolución de 0.1 segundos. Cada contador cuenta hasta 32767 y luego empieza desde cero. Los contadores pueden resetearse con los comandos en los programas. En el ROBOLAB hay tres contadores disponibles por programación.

Comunicación del RCX

Dos (o más) unidades RCX pueden comunicarse entre sí por medio de sus transmisores de rayos infrarrojos. Si la unidad # 2 esta dentro del rango, puede recibir un mensaje enviado desde la unidad #1. El programa en la Unidad #2 puede entonces verificar este mensaje y reaccionar en este programa.

Reloj del Software

El reloj del software opera todo el tiempo sin importar si el RCX está activado o no. (Ver diagrama en la ventana de presentación bajo 1.0). Cuando se activa siempre empieza desde 00.00. 67

Problema

A Y

Verifique esto

Comunicación Mensaje de error en la computadora cuando intente bajar información.

Asegúrese que haya una batería de 9 voltios en el transmisor de rayos infrarrojos y que este colocada apropiadamente. Para colocarla apropiadamente, inserte la batería y presione firmemente a la izquierda de manera que los terminales de la batería encajen en las ranuras de expansión de la unidad. Referencia: Transmisor de rayos infrarrojos y Video Instruccional.

No hay comunicación entre la computadora y el transmisor de rayos infrarojos.

Asegúrese que el cable este conectado de forma segura al puerto COM correspondiente en la computadora y en el transmisor de rayos infrarrojos. Referencia : Pantalla del Administrador.

No hay luz verde en el transmisor de rayos infrarrojos.

Si la computadora muestra un aspa "x" con un mensaje de error en la pantalla probablemente es que algo mas se esté usando en el Puerto COM seleccionado. Intente cambiar la configuración del COM desde el software y el cable hacia otro puerto de comunicación. Referencia: Pantalla del Administrador y Video Instruccional.

Mensaje de error en la computadora cuando intente bajar algo.

Asegúrese que el RCX este activado.

No hay comunicación entre la computadora y el transmisor de rayos infrarrojos.

Asegúrese que el RCX y el Transmisor de rayos infrarrojos estén uno frente al otro. Las dos "ventanas" deben estar dirigidas una frente a la otra. Referencia: Transmisor de rayos infrarrojos. Asegúrese que las pilas no estén gastadas del RCX y en el Transmisor de rayos infrarrojos. Mueva la unidad RCX a unos centímetros del Transmisor de rayos infrarrojos. Coloque el transmisor en "corto alcance".

Si, hay una luz verde en el Transmisor de rayos infrarrojos, pero NO hay indicadores de transmisión en el RCX que indiquen que un programa esta siendo bajado.

Intente reducir la luz de la habitación haciendo el ambiente más oscuro para el sistema (el RCX y el Transmisor de rayos infrarrojos). Ud. Puede cubrirlos con cualquier material para tapar la luz externa No retire el RCX mientras este baja programas. Si hay luces fluorescentes en el área, intente apagarlas. Puede impedir una buena comunicación infrarroja. Vea los controles del RCX - Lea la ventana de Presentación.

Mensaje de error en la computadora cuando intente bajar información. Comunicación por período corto de tiempo.

Seleccione Reintentar. Algo puede haber interferido con la transmisión. Si hay luces fluorescentes en el área, intente apagarlas. Pueden impedir una buena comunicación infrarroja. Asegúrese que el RCX este en la modalidad RCX IR Baja Potencia y que el transmisor de rayos infrarrojos este en "corto alcance". Referencia: Pantalla del administrador y Transmisor de rayos infrarrojos. Apague el RCX y vuélvalo a encender. Intente volver a bajarlo. Intente volver a iniciar la computadora antes de bajarlo otra vez.

Pantalla introductoria El Botón del administrador no aparece en la pantalla.

Presione la tecla F5 para el botón del administrador. Ud. Puede ocultar o mostrar este botón en las Configuraciones del administrador.

Problema

Verifique esto

Nivel del inventor La ventana de los iconos de comandos (barra de funciones) no esta funcionando.

Asegúrese de hacer click en la ventana de Diagramas de manera que sea la ventana que esta actualmente en uso.

El botón de la flecha Bajar programas esta roto

Asegúrese que todos los iconos de los comandos y modificadores estén enlazados.

Aparece mensaje de error cuando intente bajar el programa.

Luego que aparezca un mensaje de error, seleccione una de las líneas de error en la ventana y presione el botón Buscar. Esto iluminará el comando en la ventana de Diagramas donde piensa que parece que esta el error.

El programa o la memoria fija no esta siendo bajado al RCX.

Vea la lista de opciones debajo o encima de la comunicación.

En la ventana de Diagramas; seleccione Ventanas, Mostrar Barra de Funciones.

Retire los alambres defectuosos. En la ventana de diagramas seleccione Editar, Retirar alambres defectuosos.

Menu principal ¿Cómo borro Programas?

Seleccione un programa en la pantalla del Menú Principal y use la Tecla F10.

Video Instruccional ¿Cómo detengo el video?

Presione el botón Alto en el video. En PC: presione la tecla ESC. En Mac: presione las teclas CMD - [.].

Ayuda adicional ¿Dónde puedo encontrar ayuda adicional?

http://www.LEGO.com/education/mindstorms

G L O S A R I O Modalidad Inicial

Si el RCX ha perdido potencia este volverá a la modalidad inicial. La perdida de potencia puede producirse cuando se termina la batería o cuando se retiran las baterías por accidente.

Modalidad Ejecutable

Inicia el número del programa RCX que se visualiza actualmente en la pantalla del RCX. Si el RCX esta activado, al presionar el botón RUN, el programa se detendrá.

Comando

Una instrucción de programación para hacer algo (por ejemplo Encender luz, Encender motor, esperar por sensor de contacto, esperar tiempo).

Bajar Programas

Transferir programas de la computadora al RCX. El transmisor de rayos infrarrojos debe estar conectado a la computadora y apuntar hacia el ojo infrarrojo del RCX.

Duración

La cantidad de tiempo en la que algo continua o dura.

Firmware

Firmware es el Lenguaje de programación en que debe estar la memoria del RCX antes que programas adicionales puedan bajarse al RCX.

Iconos

Representaciones pictográficas de los comandos de programación.

Infrarrojo

Rango de longitud de onda para comunicación entre dispositivos a control remoto.

Ojo Infrarrojo

La conexión de comunicación entre el RCX y la computadora. Se localiza en la parte superior del RCX.

Puertos de Entrada Los tres puertos de Entrada (1,2,3) en el RCX a los cuales los sensores LEGO pueden conectarse. Estos puertos se usan para recibir información de los sensores. Inventor

La siguiente fase de programación. Se lleva a cabo escogiendo y colocando las imágenes de los iconos de una barra en la ventana de Diagramas. Luego, los iconos se arreglan en secuencia y se enlazan entre sí. El inventor tiene cuatro niveles, siendo el nivel 1 él más simple y el nivel 4 el que tiene mayor flexibilidad, sin límite a sus capacidades.

Transmisor de rayos infrarrojos

El dispositivo de comunicación conectado al puerto serial de la computadora. Los programas escritos en la computadora son bajados al RCX por medio del Transmisor de rayos infrarrojos.

LabVIEWTM

LabVIEWTM o Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench, es un poderoso ambiente gráfico de programación desarrollado por National Instruments. Se activa en muchos sistemas operativos, incluyendo MAC, TM Micorosoft Windows para PC, HPUX y Sun SPARC Stations. En el LabVIEW cada icono gráfico ejecuta un conjunto específico de instrucciones o cálculos. Las especificaciones de Entrada (tales como la cantidad de tiempo o el lugar donde se conecta el dispositivo) a los comandos se denominan modificadores.

Largo Alcance

Una distancia de 15-20 centímetros/ 1-6 pies entre el RCX y el Transmisor de rayos infrarrojos.

Recursión

Una sección de un programa que se repite el número de veces indicado.

Modificadores

Detalles de programación usados para especificar información a los comandos. (Por ejemplo ubicación de puerto, nivel de potencia, cantidad de tiempo).

Multitarea

Una condición del programa que activa múltiples tareas al mismo tiempo.

Puertos de Salida

Son tres puertos (A,B,C) en el RCX, a los cuales los motores o luces LEGO pueden conectarse. Estos puertos se usan para mandar energía a los motores y luces.

Valor de luz en valor porcentaje

La cantidad de luz "vista" por el sensor de luz en comparación con su máximo (luz blanca).

Fases

Niveles de la programación RCX. La fase introductoria es llamada Pilot y esta basada en una Interfaz para hacer click y escoger en un patrón existente. La siguiente fase es llamada Inventor y se lleva a cabo escogiendo y colocando iconos gráficos en la secuencia deseada. Los programas dentro de la fase pueden bajarse al RCX.

Pilot

Es la fase de programación introductoria. Usa una interfaz para hacer click y escoger sencilla en un patrón existente. El pilot tiene cuatro niveles, siendo el nivel 1 el más simple. Hay algunas limitaciones en la programación del Pilot.

Puerto

Una ubicación de entrada o salida en el RCX.

Desactivación de Potencia

Corta la energía que va al RCX usando el botón rojo Encender-Apagar

Botón de Programa Selecciona el Programa RCX. El RCX puede tener cinco programas diferentes almacenados en su memoria. Los programas están numerados como 1, 2, 3, 4 y 5. RCX

Ladrillo programable de LEGO sobre el cual se puede construir. Tiene un reloj interno y puede enviar energía a los motores y luces conectados a los puertos de salida y recibe información de los sensores conectados a los puertos de entrada.

Recuperar

Restablece un programa almacenado en el disco duro de la computadora y lo convierte en el programa actual.

Guardar

Almacena el programa que esta siendo creado actualmente en el disco duro de la computadora. TM

Enlace en secuencia Un conjunto de iconos de comandos LabVIEW que han sido arreglados en orden y conectados con la Herramienta para enlazar. Enlazar

Conectar iconos entre si en secuencia, con la Herramienta para enlazar de LabVIEWTM.

Tarea

Colección de comandos de programación. Una tarea ejecuta las salidas especificadas (encender motor) hasta que la condición especificada se cumpla (por 6 segundos).

Botón Ver

Muestra el valor digital actual de los puertos de salida y entrada. Para mayor información sobre el RCX vea la sección de Especificaciones Técnicas.

Websites LEGO Educational Division - www.LEGO.com/education o www.LEGO.com/education/mindstorms Curriculum Warehouse -

www.cwhouse.co.uk

National Instruments -

www.natinst.com/robolab

LEGO -

www.LEGO.com

Tufts University -

www.ceeo.tufts.edu

Bibliografía La Guía Conceptual de Sistemas de Robótica LEGO Learning With LabVIEWTM Dr. Robert Bishop Addison - Wesley Longman LabVIEW For Everyone Lisa Wells y Jeffery Travis Prentice Hall Technical Resource LabVIEW Graphical Programming Gary Johnson Mcgraw Hill

Item No. 4159575

4.178.828