ASDA-A2 SERİSİ SERVO MOTOR VE SÜRÜCÜLER
Konular
TĂźm servo serileri A2 Ăśzellikleri
Uygulamalar
ASD Serisi Tarihçe İlk başlangıç ve ilerleyen adımlar. Olgunlaşıyor Maturing
Performansı artıyor… Performing
İlerliyor Advancing Doğdu Born
Gelişiyor Developing
2004
2006
ASDA-A
ASDA-B
2007
ASDA-AB
2008
ASDA-A+
2009
ASDA-A2
2010
ASDA-B2
Ürün Hiyerarşisi ASDA-A2 1280000 p/rev ( 20 bit ) 1000 Hz 200 w ~ 5. 5 kw
Responsive Tepki Ability Yeteneği ASDA-B2 160000 p/ rev ( 17 bit ) 550 Hz 100 w ~ 3 kw ASDA-A 10000 p/rev 450 Hz 100 w ~ 3 kw
ASDA-A+ 1280000 p/rev ( 17/20 bit ) 550 Hz 4. 5 kw ~ 7. 5 kw
ASDA-AB 10000 p/rev 450 Hz 100 w ~ 2 kw
ASDA-B 10000 p/rev 250 Hz 100 w ~ 2 kw
Encoder Enkoder Çözünürlüğü Resolution
Tüm Seriler Özellikler
Besleme Voltaj (220V) Encoder
ASDA-B
ASDA-A
ASDA-A+
1/3 Φ (<=1.5kw) 1/3 Φ (<=1.5kw) 3Φ(4.5~7.5kw) 3Φ(2kw) 3Φ(2~3kw)
ASDA-A2
ASDA-B2
1/3 Φ (<=1.5kw) 3Φ(2~5.5kw)
1/3 Φ (<=1.5kw) 3Φ(2~3kw)
2500 x 4 PPR
2500 x 4 PPR
20 bit
20 bit
17 bit
250 Hz
450 Hz
550 Hz
1000 Hz
550 Hz
Digital Giriş
6
8
8
15
9
Digital Çıkış
3
5
5
5
6
Analog Giriş
2
2
2
2
2
Analog Çıkış
0
2
2
2
2
200K pps (O.C.) 500K pps (L. D.)
200K pps (O.C.) 500K pps (L. D.)
200K pps (O.C.) 500K pps (L. D.)
200 Kpps (O.C.) 500K/ 4M pps (L. D.)
200 Kpps (O.C.) 500K/ 4M pps (L. D.)
MODBUS RS-232/485
MODBUS RS-232 RS-422/485
MODBUS RS-232 RS-422/485
USB 1.1 MODBUS RS-232/485 CANopen
MODBUS RS-232/485
PR Mod
W/O
W/T
W/T
W/T
W/O
Full-Close kontrol
W/O
W/O
W/O
W/T
W/O
Dahili E-Cam
W/O
W/O
W/O
W/T
W/O
Band genişliği
Pulse Komutu Frekansı
Haberleşme Arabirimi
Motorlar Güç Aralığı (0.1kW ~ 7.5kW)
•
Tork aralığı: 0.32 N-m ~ 47.74 N-m.
•
Maximum tork: 0.95 N-m ~ 119.36 N-m.
•
Hız aralığı: 1000 rpm ~ 5000 rpm.
•
Mil tipi: silindirik düz, ve kamalı.
•
Diğer opsiyonlar: fren, ve yağ keçeli.
Dahili Motion
Pozisyon Profil Profile Komutu Command
Lojik
Sequential Komut Contrl
1. AYüksek higherseviyeli, level of fonksiyonel host bir controller is needed. harici kontrolör gerekecektir. 2. All themotion motion Tüm veand lojiksequential komutlar ana commands come from kontrol cihazından gelir.the host controller.
Sadece temellevel görevleri yapabilecek 1. Only a lower of host controller is yeterli enough. bir kontrolör olacaktır. Kritikcritical komutlar servo sürücünün 2. The commands generated in the servo drive içerisinde üretilir. Böylece tümthat will improve the performance for sistemin performansı belirgin bir the whole system significantly. şekilde artacaktır.
ASDA-A2 Başlıca Özellikleri Üst Seviye Servo Sistem (0.2 KW ~ 5.5 KW) (7.5, 11,ve 15 KW ve 400V AC beslemeli modeller yakında.) •
Full-close kontrol.
•
Yüksek çözünürlüklü enkoder (20-bit level, 1280000 pulse/ rev) .
•
CANopen (1M bps), DMCNET (20M bps).
•
Dahili 8 Dijital Giriş, 6 Dijital Çıkış.
•
Motion fonksiyonu, elektronik kam(E-CAM) ve gantry kontrol.
•
1KHz’e ulaşan yüksek bant genişliği ve otomatik rezonans baskılama.
ASDA-A2 Tipleri ASD - A2 - 04 21 - M
Type
M U F
Full-close CANopen
İlave DI
DMCNET
ˇ
ˇ
—
—
ˇ
—
ˇ
—
ˇ
—
—
ˇ
ASDA-A2 Ön Görünümü
Ekran Kontrol Buttonları
Lineer Enkoder
Enkoder
CANopen
DVP-20PM
Terminal Board
Motor Enkoder MODBUS RS-485/RS-422 6 İlave DI
ASDA-A2 Soft
A2 Üst & Alt Görünümler Alt Görünüm
Üst Görünüm
Regenerasyon Direnci Servo Motor
Absolute Enkoder Bataryası
Topraklama
Kontrol Besleme Girişi Motor Beslemesi Girişi
Yüksek Çözünürlüklü Enkoder Yüksek Hassasiyetli Pozisyonlama • 20-bit enkoder (1,280,000 pulse/tur). • Absolute sistem yakında.
Batarya slotları Batarya Soketi
Yüksek Frekanslı Pulse Sürme Giriş Pulse Frekansı • 4 Mpps’e kadar yüksek frekanslı olabilir. • Open collector pulse sadece 200 Kpps’dir.
Pulse Çıkışı • En yüksek frekans 1280000 pulse/tur.
Pulse Komutu Pulse çıkışı
CANopen Destekler CANopen Protokol Uyumlu • Haberleşme hızı CANopen için 1 Mbps ve DMCNET için 20 Mbps’e kadar erişebilir. • DS301 ve DS402 destekler.
CANopen DMCNET
Yüksek Tepki Yeteneği Yüksek bant genişliği, yüksek cevap kabiliyetidir • 1ms’den düşük yatışma süresi(settling time). • 1K Hz’e ulaşan bant genişliği. • -3000 rpm’den 3000 rpm hıza ulaşma zamanı (acceleration time) yüksüz motor ile 7ms dir. Settling Time
T V.S. S
Position Error Speed
Motor Current
Pulse command freq
1 ms
Not : Bu test 400W motor (60 çerçeve boyu) ile kaydedilmiştir.
Daha Az Yer Kaplayan Boyutlar Kurulum Ölçüleri Sınırlamaları • Genişlik 45mm (400w için). • Çok küçük aralık ihtiyacı ile paralel kurulum.
Kolay Kullanımlı ASD Soft Yazılımı Çok kullanışlı; • PR mod ve E-Cam ayarları için editörler. • PC için USB haberleşme portu. • MSizing ile servo sistem seçiminize fayda sağlar. • 4 kanal yüksek hızlı PC monitör. Örnekleme hızı 8 KHz’e erişebilir.
Mükemmel Baskılama Yeteneği Rezonans Baskılama (Resonance Suppression) • İki adet Auto Notch filter ve bir adet Manuel Notch filter. • Otomatik rezonans frekans tespit etme.
Vibrasyon Baskılama • İki adet vibrasyon baskılama filtresi. • Uzun kol baskılama algoritması.
Baskılama yok
Baskılama var
Full-close Kontrol Fonksiyonu Full-close • Mekanizmadan kaynaklanan boşluk(backlash) ve esneme etkilerini azaltır. • Pozisyonlamada yüksek hassasiyet sağlar.
Çok Amaçlı PR Mod PR Modda Yepyeni Bir Tasarım • Sadece noktadan noktaya geleneksel kontrol değil, yeni alt modlar da destekler. • 64 prosedür uygulanabilir • Çalışması devam eden motion profili ansızın değiştirilebilir. • 35 farklı homing modu destekler. SPEED
AUTO INS OVLP DLY
AUTO INS OVLP DLY
L Command 1
Command 2
TIME
Y Ignore
Z Pulse PL Signal
L E
S1
E
ERR
S2 L
Elektronik Kam E-Cam Fonksiyonu • Konfigürasyon yazılımı destekler. • Cam profil için max. 720 nokta. • Rotary kesim, uçan makas ve diğer cam uygulamaları için kolay kullanım sağlar. Master Eksen Input of Master Girişi Axis Kavrama Clutch Gear Box of Master Eksen Master Axis Dişlisi SlaveBox Eksen Gear of Dişlisi Slave Axis
Cam
Cam Çıkışı Output of Cam
Pozisyon Kaydetme Fonksiyonu Capture(Yakalama) • Bu komut aktif edildiğinde referans eksenin koordinat değeri 5µs içinde kaydedilebilir. • İz takibi (mark tracing) yapabilmek için kullanılabilir.
Data Array Linear Encoder
383838
Pulse Train
383838 Main Encoder
Pozisyon Tespit Etmek Compare(Karşılaştırma) • Referans eksenin konumunu tespit eder. • Cevap zamanı 5µs’den daha azdır. • Örneğin paketleme makinelerindeki maskeleme fonksiyonu. Data Array Linear Encoder
Pulse Train
383838
Position Position >= 383838
True DO4
Main Encoder
Disable the Mark Tracing Function
Entegre Gantry Kontrol Gantry Kontrol Fonksiyonu • Kurulumu kolaydır. • Senkronizayonda çok iyi karakteristik sağlar.
Host Controller Axis 1
Axis 2
(1)
(3) (5)
(2) (4)
(1) (2) DI/O (3) Pulse Command (4)(5) Position Monitoring
Çarpma Koruması Darbe koruma
ALE030 Tm
Tfb Tm >> Tfb
P1-57:Çarpma Level güç of bumping force%)(0~300%) P1-57: seviyesi (0~300 P1-58: zamanı eşikofseviyesi (0~1000 P1-58:Çarpma The threshold bumping timems) (0~1000ms)
Sürtünme Gücü Kompanzasyonu Sürtünme gücünden kaynaklanan etkiyi azaltır
Üretilen Güç Force
Friction Force Sürtünme Gücü
Şifre Koruması Bilgilerinizi koruyun • Özel fonksiyon parametreleri, E-CAM, Capture, Compare verileri için özel şifre koruması sağlar.
Not : Lütfen şifrenizi dikkatli saklayınız. Delta universal bir şifre sağlamamaktadır.
Uygulamalar (1) Gantry Kontrol Print edilmiş devre kartları için delme makinası, LCD tarayıcılar, İlaç hazırlama dağıtıcı Robot …
Uygulamalar (2) Paketleme Makinası İz takibi (mark tracking), iz okumayı maskeleme, Senkronizasyon ve bazı pratik dizaynlar. Ambalaj Kağıdı Mark(iz) okuma sensörü
Zincir Konveyör
Kesici
Uygulamalar (3) Rotary Kesim İz(mark) olan yada olmayan malzemeler için hızlı ve akışkan kesim makinaları.
Uygulamalar (4) Uçan Makas Kağıt boru kesim makineleri ve benzer uygulamalar. KesiciyiCarrier, Taşıyan Cutter Slave Eksen Slave Axis
Master Eksen, Encoder, Main Axis Enkoder
Uygulamalar (5) Dolum Makinesi Uçan makas ile benzer çalışma mantığını paylaşır.
Uygulamalar (6) Etiketleme Makinası Uçan makas mantığı ile başka bir uygulama alanı.
Label Etiket durma Stalling pozisyonu Position
Slave Axis, Slave eksen Label Feeding Initiate etiket besleme Etiketleme Lebelling başlatma Main Axis
Master eksen
Uygulamalar (7) Full-close Kontrol Uzun kayış sistemi ile Jet printer. Lineer enkoder mekanizmanın esnekliğinden kaynaklanan pozisyonlama problemlerinin üstesinden gelir.
Uygulamalar (8) E-Cam Uygulaması Çöp torbası kesimi. E-CAM kesme esnasında oluşan makine darbe gücünü azaltır.
Position Curve
Speed Curve
Uygulamalar (9) E-Cam Uygulaması Koli paketleme şeridi sarma makinası ve benzer uygulamalar.
Main axis, Master eksen determine sarım hızını the belirler winding speed.
Slaver Slave eksenaxis, şerit locate the yerleşimini tayinband. eder
Uygulamalar (10) E-Cam Application Egzoz susturucusu üretimi makinesi. Tekerlek susturucunun köşelerini ezmek için kullanıldı. Capture ve Compare fonksiyonları E-CAM eğrisini anlamak için kullanılabilir.
Teşekkürler…
Rev: Ağustos 7, 2010