İTÜ Rover Takımı Sponsorluk Dosyası

Bİ ZKİ Mİ Z?

WHOAREWE? I TURo v e rT e a mc on s i s t sof e x p e r i e n c e d , c u r i ou sa n dh a r d wor k i n g s t u d e n t swh oh a v ec omet og e t h e rf r om v a r i ou sf a c u l t i e si nt h eI TURob ot i c s Cl u b , f or -me r l yARI GE, i nSe p t e mb e r 2 0 1 6 , wh oh a v et a u g h ti nd i f f e r e n t d i s c i p l i n e sa n dwh oh a v ea l r e a d yb e e n s u c c e s s f u l i nma n ys u c c e s s f u l p r oj e c t s .

I TURo v e rT e a mc on s i s t sof5s u b t e a ms a n dat ot a l of3 5p e op l ewi t hs t u d e n t s f r omd i f f e r e n tf a c u l t i e sa n d d e p a r t me n t s .

T AKI MKAPT ANI TEAMCAPT AI N

İ TÜGe oma t i kMü h e n di s l i ği L i s a n sÖğr e n c i s i Gü l ş e nBARDAK

I TUGe oma t i c sEn g i n e e r i n g Un d e r g r a dSt u d e n t

MEKANİ KEKİ Bİ

MECANI CSSUBTEAM

Th eme c h a n i c ss u b t e a mofI TURo v e ri sr e s p on s i b l ef ors e l e c t i n gt h es y s t e mst h a ta r eu s e di nt h ed r i v es y s t e m, r ob ot i ca r m, a n ds a mp l i n gs y s t e mofs c i e n c e ; op t i ma l l yd e s i g n i n gt h e s es y s t e ms , ma n u f a c t u r i n g , mou n t i n g , s e l e c t i n gt h emot or sa c c or d i n gt od a t a swh i c ha r ec a l c u l a t e da n dp os i t i on i n goft h e s emot or s .

Th ed e s i g n sa n d a n a l y s e sa r ema d ei nt h eF u s i on3 6 03 Dd r a wi n gp r og r a m.

Th ema t e r i a l swh i c ha r es e l e c t e dd u r i n gma n u f a c t u r i n g oft h eRo v e rmu s tb eb ot hd u r a b l ea n dl i g h t we i g h tf ori mp a c t s , c r a s h e sa n dr ou g ht e r r a i n .

Ma t e r i a l sg e ts e l e c t e d c on s i d e r i n gt h e s ec on d i t i on sa n dp r oc u r e d , b yt a l k i n gt oma n u f a c t u r e r st h eb e s twa yofma n u f a c t u r i n gi se n s u r e d .

EL EKTRONİ KEKİ Bİ

EL ECTRONI CSSUBTEAM

El e k t r on i ke k i bi a r a c ı ns ü r ü l e bi l i rh a l ege l me s i , y e ri s t a s y on uv ea r a c ı nk e n di ü z e r i n de ol a nh a be r l e ş mes i s t e mi , bi l i me k i bi n i na n a l i z l e r i n dek u l l a n dı ğı e k i pma n l a r ı ne l e k t r on i k t a r a f ı gi bi k on u l a r daç a l ı ş ma k t a dı r .Si s t e mç öz ü ml e r i i ç i nde v r eç i z i ml e r i y a pı l ma k t a dı r .

Sü r ü şs i s t e mi ge r i be s l e me l i ol a c a kbi rş e k i l degömü l üs i s t e ml e rü z e r i n dege l i ş t i r i l i p a r a c ae n t e gr ee di l me k t e di r .

I TURo v e re l e c t r on i c ss u b t e a mi swor k i n gond r i v a b l eoft h eRo v e r , g r ou n ds t a t i ona n d c ommu n i c a t i ons y s t e mt h a tf ou n dont h eRo v e r , t h ee l e c t r on i cs i d eoft h ee q u i p me n tt h a t u s e di nt h es c i e n t i f i ca n a l y s i sb yt h es c i e n c es u b t e a m.

Th ec i r c u i ts y s t e msd r a wi n ga r e d on ef ors y s t e ms ol u t i on s .

Dr i v i n gs y s t e mi sd e v e l op e dont h ee mb e d d e ds y s t e msb y u t i l i z i n gf e e d b a c k sa n di n t e g r a t e di n t ot h eRo v e r .

Y AZI L I MEKİ Bİ

SOFTWARESUBTEAM

Y a z ı l ı me k i bi a r a c ı nk on t r ol ü n ü4f a r k l ı k on ui l es a ğl a ma k t a dı r .Bu n l a r ; ot on oms ü r ü ş , r obotk ol , gör ü n t ü i ş l e mev ea r a y ü z dü r .I MU, GPS, L I DARgi bi ç e ş i t l i s e n s ör l e rk u l l a n ı l a r a kot on oms ü r ü ş t ea r a çi s t e n i l e n k on u ma , y ol u n da k i e n ge l l e r i t a n ı y a r a ku l a ş ma k t a dı r .Robotk ol u nk on t r ol üMov e I ta dı v e r i l e npl a n n e r s a y e s i n det e r sk i n e ma t i kol a r a kk on t r ol e di l me k t e di r .

Gör ü n t üi ş l e me de k i a ma ç , y a r ı ş maa l a n ı n dabu l u n a n t e n i st opl a r ı n ı n , a r a ç t abu l u n a nk a me r a l a ri l edoğr ubi rş e k i l dea l gı l a n ma s ı v ea r a c ı non adoğr uş e k i l de i l e r l e me s i di r .Ar a c ı ns a h i pol du ğua r a y ü z , a r a c ı nk on t r ol e di l me s i n dev ea r a c agön de r i l e nda t a l a r ı di n l e me ka ma ç l ı k u l l a n ı l a ni l e t i ş i my ol u du r .

Th es of t wa r es u b t e a mc on t r ol st h eRo v e ri n4d i f f e r e n tp oi n t swh i c ha r ea u t on omou sd r i v i n g , r ob ot i ca r m, i ma g ep r oc e s s i n ga n d i n t e r f a c e .

Byu s i n gI MU, GPSa n dL I DAR, t h eRo v e rc a nr e a c ht h ed e s i r e dl oc a t i onb yr e c og n i z i n gt h eob s t a c l e sa u t on omou s l y .

Th e c on t r ol oft h er ob ot i ca r mi sd on ei n v e r s ek i n e ma t i c a l l yb yMo v e I t .

Th ep u r p os eofi ma g ep r oc e s s i n gi st oc or r e c t l yd e t e c tt h et e n n i s b a l l st h a ta r ef ou n di nt h ec omp e t i t i ona r e aa n dwi t ht h ec a me r a si nt h eRo v e r , r e a c h i n gt h e mc or r e c t l y .

Th ei n t e r f a c eoft h eRo v e ri s t h ec ommu n i c a t i onwa yofb ot hc on t r ol l i n gt h eRo v e ra n dl i s t e n i n gt od a t a swh i c ha r es e n tt oi t .

Bİ L İ MEKİ Bİ

SCI ENCESUBTEAM

İ TÜRov e rBi l i me k i bi ; be l i r l e n e nböl ge de k i t opr a k t a na l ı n a nör n e ği , a r a çü s t ü n de k i l a bor a t u v a r dai n c e l e y e r e koböl ge n i nc a n l ı l ı ka n a l i z i n i y a pma k t a dı r .J e ol oj i kv ebi y ol oj i ka n a l i z l e ri ç i nbi r ç ok e n s t r ü ma n t a l a n a l i zy ön t e ml e r i ( s pe k t r ome t r e , bi y os e n s ör , pr ot e i nt e s tk i t i , s e n s ör l e r )ge l i ş t i r i l i p ü r e t i l mi ş t i rv eör n e ka l ı ms i s t e mi n ee n t e gr ee di l mi ş t i r .Ay r ı c aa r a ç t a k i F PVk a me r a l a ri l eor t a m i n c e l e n e r e kj e ol oj i ka n a l i z i y a pı l ma k t a dı r .

I TURo v e rSc i e n c eSu b T e a ma n a l y s e st h es a mp l et h a ti st a k e nf r omt h es p e c i f i e dr e g i onofs oi l wi t ha n on b oa r dl a b or a t or ys y s t e ma n dd e t e r mi n e swh e t h e rl i f ee x i s t sorn ot .

Va r i ou si n s t r u me n t a l a n a l y s e s ( s p e c t r ome t e r , b i os e n s or , p r ot e i nt e s tk i t , s e n s or s )a r ei mp r o v e da n dop t i mi z e df org e ol og i c a l a n db i ol og i c a l a n a l y s e st h e ni n t e g r a t e dt ot h es a mp l i n gs y s t e m.

Mor e o v e r , g e ol og i c a l a n a l y s e sa r ep e r f or me db y e x a mi n i n gt h ee n v i r on me n twi t ht h eFPV( Fi r s tPe r s onVi e w)c a me r a sont h eRo v e r .

T ANI TI MT ASARI M VESPONSORL UKEKİ Bİ

DESI GNPROMOTI ONSUBTEAM

Or ga n i z a s y onEk i bi ’ n i nü çt e me l gör e v i bu l u n ma k t a dı r ; f i n a n s , t a n ı t ı mv et a s a r ı m.Ek i pRov e r ’ ı n t a s a r ı m, ü r e t i m, a n a l i zv ey a r ı ş mas ü r e ç l e r i n det e k n i ke k i pl e ri l ek oor di n e l i bi rş e k i l deh a r e k e t e de r e kt a k ı mı ni h t i y a c ı ol a nma ddi v et e k n i kde s t e ği bu l ma k t av ebu n l a r ı y ön e t me k t e di r .Bu s ü r e ç t eRov e r ’ ı nk u l l a n ı l a bi l e c e ği s e k t ör l e ri l ei l gi l i bi r ç okf u a r ak a t ı l a r a ku l u s a l y e r e l ba s ı n dav e TVpr ogr a ml a r ı n day e ra l ı n ma s ı n ı , a y r ı c as os y a l me dy apl a t f or ml a r ı n ı a k t i fol a r a kk u l l a n a r a k t a k ı mı nv ea r a c ı nt a n ı t ı l ma s ı s a ğl a n mı ş t ı r .Bu n u ny a n ı n dal i s eöğr e n c i l e r i i l ege n çn e s i l l e r i nu z a y v er obot i ka l a n l a r ı n aol a ni l gi l e r i n i pe k i ş t i r me ki ç i nge r ç e k l e ş e na t öl y eç a l ı ş ma l a r ı dü z e n l e n mi ş t i r . s i h t , l l tofa s r Fi . n g i s e dd n a , on i omot r p , e c n a n i ef r ha c i onwh i s s nmi i ema e r h st a mh a e t b u ons i t a z i n a g eor Th t or p p u s l a c i n h c e dt n a l a i c n a n i ef h et g a n dma n da n i of mst a e t b u s l a c i n h c e et h ht t ywi l e t a n i d oor sc t c ma a e t b u s m a e rt e v eRo h t , s e s s e oc r ep s e h nt I . r e v eRo h soft e s s e oc r onp i t i t e omp c s e s y l a n a on i t c u od r p n g i s e ed h nt i dTV n sa s e r p l a on i t a n l a oc el h toft r a sp e k a t , d e s eu nb a rc e v eRo h ht c i nwh si or t c e ds e t a l e sofr r i a sf d n e t t a , on i t i d d na I . y l e v i t c msa or f t a l ap i d me l a i oc gs n i s yu db e c u od r t n ei r ra e v dRo n ma a e et h ot s l da n msa a r og r p sof d l e i ef h nt si on i t a r e n e gg n ou tofy s e r e t n ei h et s a e r c n oi st t n e d u t s ool h c hs g i hh t dwi e z i n a g eor r sa op h s k wor . s c i ot dRob n ea c a Sp

ROVERWN E D İ R ?

HATI SROVER? Rov e r , ge z e ge nl e r i nv e y adi ğe rgökc i s i ml e r i ni n y üz e y i ndege r e k l imi s y onl ar ıy e r i nege t i r e bi l me s i i ç i nt as ar l anmı şuz a yar aş t ı r maar aç l ar ı dı r .Bi r t üri ns ans ı zk ar aar ac ıs ı nı f ı nagi r e nr ov e r l ar , r obot i kk ol l ar , har e k e ts i s t e ml e r i , y ük s e k ç öz ünür l ük l ük ame r al arv es e ns ör l e rbar ı ndı r ı r l ar .Günümüz der ov e r l ar , Mar sv eAyy üz e y i nde ak t i fol ar akk ul l anı l mak t adı r .Ay r ı c adoğal

Ro v e ri sas p a c er e s e a r c hv e h i c l ed e s i g n e dt o p e r f or mmi s s i on sont h es u r f a c eofp l a n e t sor ot h e rc e l e s t i a l b od i e s .

Somek i n dofu n ma n n e d l a n dv e h i c l er o v e r s ; c on t a i nr ob ot i ca r ms , mot i on s y s t e ms , h i g h r e s ol u t i onc a me r a s , a n ds e n s or s .

Nowa d a y sr o v e r sa r ea c t i v e l yu s e dont h eMa r t i a na n dL u n a rs u r f a c e .

Ro v e r sa l s ou s e di n c op i n gwi t hn a t u r a l d i s a s t e r s , d e f e n s ei n d u s t r y , mi n i n g , h e a l t h , a n dn u c l e a rf i e l d s .

af e t l e r l ebaş aç ı k mada, s a v unmas ana y i i nde , made nc i l i k t e , s ağl ı kv enük l e e ral anl ar ı ndada k ul l anı l mak t adı r .

URC2019

WHATI SURC? URCNEDİ R? URC( Uni v e r s i t yRov e rChal l e nge ) , Mar sSoc i e t y t ar af ı ndanhe ry ı lAme r i k aBi r l e ş i kDe v l e t l e r i ’ ni n Ut ahe y al e t i nde k iMar sDe s e r tRe s e ar c hSt at i on ’ da ( MDRS)ge r ç e k l e ş t i r i l e n, üni v e r s i t eöğr e nc i l e r i ni n

Th eUn i v e r s i t yRov e rCh a l l e n ge( URC)i sa n i n t e r n a t i on a l c on t e s th e l db yt h eMa r sSoc i e t ya n n u a l l ywi t ht h ec on t r i bu t i onofu n i v e r s i t ys t u de n t sa tMa r sDe s e r tRe s e a r c h

t as ar l adı k l ar ır ov e r l ari l ey ar ı ş t ı k l ar ıul us l ar ar as ıbi r St a t i on( MDRS)i nUt a h , USA. y ar ı ş madı r .

WHATI SERC? ERCNEDİ R? ERC( Eur ope anRov e rChal l e nge ) , Eur ope anSpac e F oundat i ont ar af ı ndan2014' t e nbugünehe ry ı le y l ül a y ı ndaPol ony a ' nı nf ar k l ıbi rş e hr i ndedüz e nl e ne n, üni v e r s i t eöğr e nc i l e r i ni nt as ar l adı k l ar ır ov e r l ari l e y ar ı ş t ı k l ar ıul us l ar ar as ıbi ry ar ı ş madı r .

ERC( E u r ope a nRov e rCh a l l e n ge )i sa ni n t e r n a t i on a l c ompe t i t i onor ga n i z e db yt h e E u r ope a nSpa c eF ou n da t i ons i n c e2014i n s e pt e mbe re v e r yy e a ri nadi f f e r e n tc i t yi n Pol a n d, wh e r eu n i v e r s i t ys t u de n t sc ompe t e wi t hr ov e r sde s i gn e db yt h e m.

BAŞARI LARI MI Z OURSUCCESS

Ca n s a tMode l Uy duY a r ı s ma s ı

Ca n s a tMod e l Sa t e l l i t eComp e t i t i on

Pr i ort oI TURo v e rT e a m, a sAr ı T e c h n ol og yDe v e l op me n t ( ARI GE)Cl u b , wej oi n e dt h eCa n s a tMod e l Sa t e l l i t e Comp e t i -t i onwi t hARI SA Tt e a mi n2 0 1 4a n dwonwor l d c h a mp i on s h i pa n da g a i na sARI GE, wea c h i e v e dt h ef i r s t t h r e ed e g r e e si nt h eRob otCh a l l e n g ec omp e t i t i oni n2 0 1 6 .

URC2017 11.

Bi l i m/Sci e n c eCa c h e: 4 .

4.

Ek i pma nBa k ı mı /Equi p me n tSe r v i c i n gT a s k: 16.

19.

Ge n e l Sı r a l a ma/Gener a l Ra n k i n g:1 3.

ERC2018

Ge n e l Sı r a l a ma/

Ge n e r a l Ra n k i n g:1 2.

Pu a n/

30.

8 Sc or e: 2

URC2018 Bi l i mÖz e l Öd ü l ü

URC2019 Kr i t i kT a s a r ı mİ n c e l e meVi de os u/ 4.

Cr i t i c a l De s i g nRe v i e wVi d e o( CDR):2 Bi l i m/Sci e n c eCa c h e: 5 .

18.

Ek i pma nBa k ı mı /Equi p me n tSe r v i c i n gT a s k:1 2.

16.

Ge n e l Sı r a l a ma/Gener a l Ra n k i n g: 1 4.

AL TYÜRÜR DRI VESYSTEM

Zor l uar az iv eot onom s ür üşgör e v l e r i nde ar ac ı ne nge be l iar az i l e r demümk ünol ane n i y ipe r f or mans ıgös t e r me s ige r e k me k t e di r .

Bugör e v l e r iy e r i nege t i r e bi l me s ii ç i nr oc k e r s üs pans i y onv ey olt ut uş ununar t t ı r ac ak ha v as ı zk auç ukt e k e r l e k l e rk ul l anı l mı ş t ı r .

Haz ı ral ı nant e k e r l e r , k e ndie k i bi mi z t ar af ı ndant as ar l ananal ümi ny um j ant l ari l e k ul l anı mauy gunhal ege t i r i l mi ş t i r .

T e k e r l e k l e r i ni ç i negömül üol anmot or l ari l e ar aç , s aat t e18k i l ome t r ehı z ak adarç ı k abi l i r v ea y r ı c aar aç , 60de r e c e y ek adarol an e ği ml e r degör e v i nibaş ar ı y l ay e r i ne ge t i r e bi l me k t e di r .

I nt h ee x t r e mer e t r i e v a l a n da u t on omou s n a v i g a t i onmi s s i on s , Ro v e rmu s tp e r f or mt h eb e s t p os s i b l ep e r f or ma n c eont h er ou g ht e r r a i n .

Roc k e r s u s p e n s i oni su s e dt ot h ep e r f or mt h e s et a s k sa n d a i r l e s sr u b b e rwh e e l sa r eu s e dt oi n c r e a s et h e r oa d h ol d i n gofRo v e r .

Th ep r e f a b r i c a t e dwh e e l s a r ema d es u i t a b l ef oru s ewi t ha l u mi n u mr i mst h a t ed e s i g n e db yt h et e a m.

Th eRo v e rc a nr e a c hu p a r t o1 8k i l ome t e r sp e rh ou rwi t ht h emot or swh i c h a r ee mb e d d e di nt h ewh e e l sa n da l s oi tc a n p e r f or ms u c c e s s f u l l yi t sd u t yons l op e su pt o6 0 d e g r e e s .

MEKANİ K Şa s i T e me l ol a r a kk ompoz i ty a pı l a r da nv ea l ü mi n y u m ba ğl a n t ı pa r ç a l a r ı n da nol u ş a nş a s i , h a f i fv ek ol a y ü r e t i l e bi l i rol du ğu n da n3f a r k l ı t a s a r ı ma r a s ı n da n s e ç i l mi ş t i r .Rov e r ’ ı nboy u t l a r ı n ı a y a r l a ma kv e opt i mi z ee t me ki ç i nTol u k l ua l ü mi n y u m pr of i l l e r de nol u ş a nbi rpr ot ot i pü r e t i l mi ş t i r .Bu ü r e t i l e npr ot ot i pi ns on u ç l a r ı n agör ek u l l a n ı l a c a k ol a nk a r bonf i be rt a s a r ı mı n da k i s onöl ç ü l e r be l i r l e n mi ş t i r .Ge n i ş l i ği 1m, u z u n l u ğu1.

2mv e y ü k s e k l i ği 0.

4mol a nRov e r , bü y ü ks ü s pa n s i y on me k a n i z ma s ı y l aMa r sk oş u l l a r ı y l aba ş aç ı k a bi l i rv e bü y ü ke n ge l l e r i nü s t e s i n de nge l me s i n i k ol a y l a ş t ı r ı r .

Ch a s s i s Ac h a s s i sma i n l yf or me dwi t hc omp os i t e s t r u c t u r ea n da l u mi n u mc on n e c t i onp a r t s i sc h os e na mon g3d i f f e r e n td e s i g n sd u et o i t sl i g h t we i g h ta n de a s yma n u f a c t u r i n g .

A p r ot ot y p ema d eoft s l ot t e da l u mi n i u m p r of i l e si sma d et oa d j u s ta n dop t i mi z et h e d i me n s i on sf ort h er o v e r .

Ac c or d i n gt o r ot ot y p e , f i n a l d i me n s i on s r e s u l t soft h i sp wi l l b eu s e di nt h ec a r b onf i b e rd e s i g n .

Ro v e r ’ swi t ht h i s1 m, l e n g t hi s1 .

2 ma n d h e i g h ti s0 .

4 mwh i c hma k e si te a s i e rt o u t i l i z eab i g g e rs u s p e n s i onme c h a n i s mt o h a n d l et h ec on d i t i on sofMa r sa n df a c i l i t a t e t oo v e r c omeb i g g e rob s t a c l e s .

ELEKTRONİ K EL ECTRONI CS

Mot ors ü r ü c ü l e r i , mi k r ok on t r ol c ü l e r de na l ı n a nh ı z de ğe r l e r i i l emot or agü çv e r e na r aü n i t e l e r di r .

Ha r e k e ts i s t e mi mot or l a r ı nk ı s aa r a l ı k l a r l a100

Mot ord r i v e r sa r ei n t e r me d i a t eu n i t st h a t a p p l yp owe rt ot h emot or swi t ht h es p e e d v a l u e st a k e nf r ommi c r oc on t r ol l e r s .

Mot i on gü ç l ümot ors ü r ü c ü s ü n ei h t i y a çdu y u l ma s ı n ı s y s t e mr e q u i r e st h emot or st ob ea b l et o s a ğl a r .Si s t e mde6s14pL i popi l pa k e t i d r a wu pt o1 0 0a mp e r e si ns h or tb u r s t s , wh i c hc r e a t e st h en e e df orah i g h k u l l a n ı l mı ş t ı r .CANBUSa ğı ü z e r i n de nk ol a y p owe rmot ord r i v e r .

6 sL i i onb a t t e r yp a c k i l e t i ş i mv ey ü k s e kgü çk a pa s i t e s i i ç i nT a l onSRX wi t h1 2 0 Af u s ei su s e di nt h es y s t e m.

T a l on ord r i v e r swe r es e l e c t e df ore a s y mot ors ü r ü c ü l e r i s e ç i l mi ş t i r .Bus ü r ü c ü l e re n k ode r SRXmot c ommu n i c a t i ono v e rCANBUSn e t wor ka n d por t l a r ı n as a h i pt i r l e rbus a y e dee k s t r ak a bl ol a r a h i g hp owe rc a p a c i t y .

Th e yh a v ee n c od e r p or t s , wh i c hme a n se x t r ac a b l e sa r en ot ge r e kdu y u l ma zv emot or l a rk a pa l ı dön gü n e c e s s a r ya n dt h e yc a nd r i v et h emot or sb y poz i s y on u n day adal ok a l ol a r a kh ı zk on t r ol l ü c l os e d l oopp os i t i onorv e l oc i t yc on t r ol l oc a l l y .

Na t i on a l I n s t r u me n t sRob oRI OTMi s ol a r a ks ü r ü l e bi l i rbudak a r ma ş ı k l ı ğı a z a l t ı r . u s e df orl owl e v e l op e r a t i on ss u c ha s ; RoboRI OCANBUSi l e t i ş i mi , e n k ode rmot ors ü r ü c ü CANBUSc ommu n i c a t i on , e n c od e rmot or i v e ron t h e g oPI Ds e t t i n g s .

ASUSMi n i h a r e k e th a l i n de y k e nPI Da y a r l a r ı gi bi dü ş ü kdü z e y l i dr PCr u n n i n gROSc ommu n i c a t e swi t h ope r a s y on l a r dak u l l a n ı l ı r .ROS’ l aç a l ı ş a nASUSMi n i RoboRI Of ort h el owl e v e l c omma n d s .

Th e s p e e dv a l u ei n c omi n gf r omt h eROSi ss e t PC, dü ş ü kdü z e y l i k omu t l a ri ç i nRoboRI Oi l e a st h eg oa l f ort h emot ord r i v e r ’ sc l os e d h a be r l e ş me y i s a ğl a r .ROS’ t a nge l e nh ı zv e r i l e r i l oopc on t r ol l e ra n de n c od e rd a t ai ss e n t b a c kt oASUSPCf orod ome t r y . mot ors ü r ü c ü s ü n ü nk a pa l ı de v r ek on t r ol c i h a z ı n ı n

a mpe rç e k e bi l me s i n i ge r e k t i r i r , budu r u my ü k s e k

h e de f i ol a r a kbe l i r l e n i rv ee n k ode rv e r i l e r i odome t r ei ç i nASUSPC’ y ege r i gön de r i l i r .

YAZI LI M SOFTWARE

Rov e rs a de c ebi l i mgör e v i n dej oy s t i c ki l e s ü r ü l mü ş t ü r .Di ğe rgör e v l e r dea r a c ı nk on t r ol ü ot on omol a r a ks a ğl a n mı ş t ı r .He r h a n gi bi re n ge l de n k a ç ı n ma ki ç i nv e y abi rs i n y a l k a y bı y a ş a n dı ğı n da Rov e r ’ ı de r h a l du r du r a bi l me ki ç i ny e de kk odl a r ge l i ş t i r i l mi ş t i r .

Ro v e ri l eHa b e r l e ş me e ri l ey e ri s t a s y on ua r a s ı n da k i h a be r l e ş me Rov Ubi qu i t i Bu l l e tM2h a be r l e ş memodü l l e r i t a r a f ı n da n s a ğl a n ma k t a dı r .2, 4GHzf r e k a n s ı n daç a l ı ş a n k a bl os u zTCP/ I Pmodü l l e r i y ü k s e kv e r i h ı z l a r ı n av e ç oky ön l üa n t e n l e r i k u l l a n a r a k1k i l ome t r e y i ge ç e n bi ra r a l ı ğas a h i pt i r .He r h a n gi bi rs i n y a l k a y bı n da 900MHzf r e k a n sba n dı n daç a l ı ş a nL oRaRF modü l l e r i y e de kpl a nol a r a kk u l l a n ı l ma k t a dı r .

Th er o v e ri sp l a n n e dt ob ec on t r ol l e db y j o y s t i c kon l yi ns c i e n c et a s k , a p a r tf r omt h a t t a s ki ti sc on t r ol l e da u t on omou s l y .

T oa v oi d a n yk i n dofa c c i d e n t sori nc a s eofas i g n a l l os s , c od e sa r ei mp r o v e dt ob r i n gt h er o v e r d ownt oa ne me r g e n c ys t opi mme d i a t e l y .

Co mmu n i c a t i o nwi t hRo v e r Commu n i c a t i onb e t we e nt h er o v e ra n d g r ou n ds t a t i oni sp r o v i d e db yBu l l e tM2 c ommu n i c a t i onmod u l e s .

Th ewi r e l e s sTCP /I Pmod u l e sop e r a t i n ga t2 .

4GHz f r e q u e n c yh a v eh i g hd a t ar a t e sa n dar a n g e e x c e e d i n g1k mu s i n gomn i d i r e c t i on a l a n t e n n a sonb ot hs i d e s .

I nc a s eofa n y r ob u s tL oRaRFmod u l e s s i g n a l l os s , op e r a t i n gon9 0 0MHzf r e q u e n c yb a n di s u s e da sab a c k u pp l a n .

Ne wl yd e v e l op e d s y s t e msa r et e s t e db yFEMd u r i n gd e s i g n p h a s e .

I ft h ed e s i g na c c omp l i s h e sr e q u i r e d f a c t orofs a f e t y , p r od u c t i onoft h ep a r t s t a r t s .

Af t e rt h a tp a r tr e p l a c e sa n dt r i a l r t s .

I fa s s e mb l yors t r e n g t h p e r i ods t a r e l a t e dp r ob l e msd on ota r i s e , t h ep a r t b e c ome st h en e ws ol u t i on .

Th ev e h i c l ei s r u na g g r e s s i v e l yi nv a r i ou sh a r s ht e r r a i nt o f i n dou tf a u l t yp a r t st oi mp r o v ed u r a b i l i t y onma x i mu mp os s i b l es t r e s s .

Sü s p a n s i y on Rov e r ’ ı nh a v a s ı zl a s t i k l e r i , da r be l e r i öl ç me kv e s ü s pa n s i y ons a ğl a ma ki ç i ne l a s t i kbi rk a u ç u k ma l z e me de ny a pı l mı ş t ı r .Di n a mi ka n a l i z i n ç ı k t ı l a r ı n da nme k a n i z mas e ç i l i r .Rov e r ’ ı nge n e l s ü s pa n s i y on u , i k i t a r a f ı n da k i i k i r oc k e rv e or t a l a mame k a n i z ma s ı ol a r a kdi f e r a n s i y e l ç u bu ğu n da ny a pı l mı ş t ı r .Bus ü s pa n s i y on de y i h e rz a ma nh e ri k i me k a n i z ma s ı a n agöv r oc k e r ’ ı nor t a l a maa ç ı s ı n dat u t a r a ka r a c ı de n ge l e r .Sol v es a ğa r a s ı n da k i a ç ı f a r k ı 45 de r e c e y ek a da rç ı k s abi l ea n agöv dey e r e pa r a l e l k a l ı rv ea r a c ı na ğı r l ı kme r k e z i de ği ş me z .Roc k e r ’ l a rs a y e s i n dea r a c ı nh e rbi r t e k e r l e ği n i v el a s t i ği n i e ş i tol a r a ky ü k l e y e r e k Rov e r ’ ı na ğı r l ı ğı n ı ge n i şbi ra l a n ada ğı t ı r l a r , bu daa r a c ı ne n ge l l e r i nü s t e s i n de nk ol a y c a ge l me s i n ey a r dı mc ı ol u r .

Su s p e n s i o n Ai r l e s st i r e soft h er o v e rh a v ea ne l a s t i c r u b b e rma t e r i a l t ome a s u r et h ei mp a c t s a n dp r o v i d es u s p e n s i on .

Th eme c h a n i s mi s c h os e nb yt h eou t p u t sofd y n a mi c a l a n a l y s e s .

Th eg e n e r a l s u s p e n s i onoft h e r o v e ri sma d eoft wor oc k e r sonb ot hs i d e a n dad i f f e r e n t i a l b a ra sa na v e r a g i n g me c h a n i s m.

Th i ss t a b i l i z e st h ema i nb od y b yh ol d i n gi ta l wa y sa tt h eme a na n g l eof b ot hr oc k e r s .

E v e ni ft h ea n g l ed i f f e r e n c e b e t we e nl e f ta n dr i g h ts i d e si su pt o4 5 d e g r e e s , t h ema i nb od ys t a y sp a r a l l e l t ot h e g r ou n da n dou rc e n t e rofg r a v i t ys t a y s u n c h a n g e d .

Th er oc k e r sl oa de a c hwh e e l a n dt h et i r ee q u a l l yt od i s t r i b u t et h er o v e r we i g h to v e ral a r g ea r e a , t h i sh e l p st o o v e r c omeob s t a c l e se a s i l y .

Ha r e k e tSi s t e mi Rov e r ’ ı nh a v a s ı zl a s t i k l e r i , da r be l e r i öl ç me k v es ü s pa n s i y ons a ğl a ma ki ç i ne l a s t i kbi r k a u ç u kma l z e me de ny a pı l mı ş t ı r .Di n a mi k a n a l i z i nç ı k t ı l a r ı n da nme k a n i z mas e ç i l i r .

Rov e r ’ ı nge n e l s ü s pa n s i y on u , i k i t a r a f ı n da k i i k i r oc k e rv eor t a l a mame k a n i z ma s ı ol a r a k di f e r a n s i y e l ç u bu ğu n da ny a pı l mı ş t ı r .Bu s ü s pa n s i y onme k a n i z ma s ı a n agöv de y i h e r z a ma nh e ri k i r oc k e r ’ ı nor t a l a maa ç ı s ı n da t u t a r a ka r a c ı de n ge l e r .Sol v es a ğa r a s ı n da k i a ç ı f a r k ı 45de r e c e y ek a da rç ı k s abi l ea n a göv dey e r epa r a l e l k a l ı rv ea r a c ı na ğı r l ı k me r k e z i de ği ş me z .Roc k e r ’ l a rs a y e s i n dea r a c ı n h e rbi rt e k e r l e ği n i v el a s t i ği n i e ş i tol a r a k y ü k l e y e r e kRov e r ’ ı na ğr ı l ı ğı n ı ge n i şbi ra l a n a da ğı t ı r l a r , budaa r a c ı ne n ge l l e r i nü s t e s i n de n k ol a y c age l me s i n ey a r dı mc ı ol u r .

Mo t i o nSy s t e m F ou r3 5 0 WDCb r u s h e d7 7 5Re d l i n e mot or sa r eu s e dt op owe rt h er o v e rwh i l e c l i mb i n ga6 0d e g r e es l op ewi t h ou t o v e r h e a t i n g .

Mot i ons y s t e me n a b l e st h e r o v e rt og e tama x i mu ms p e e dof1 0k ms p e rh ou r .

Al s omot or sp r o v i d ep r a c t i c a l e n c od e rs ol u t i on s .

Mot i ont r a n s f e rs y s t e m oi s ol a t et h er o v e r ’ swe i g h t i sd e s i g n e dt f r omt h emot or ss h a f ta n dt op r o v i d e p r ot e c t i onb yh i d i n gt h emot or si n s i d e wh e e l s .

Ro v e r ’ st i r e sa r ed e s i g n e dt oc a r r y s t u f fons a n d , t h e r e f or eh a v eal a r g el oa d d i s t r i b u t i on .

Th ep l a s t i cr i msc a mewi t h i n t h ewh e e l sa r er e p l a c e dwi t ht h ec u s t om d e s i g nr i mst oc r e a t es p a c ef ort h emot or .

ROBOTKOL

Üni v e r s i t e l e r ar as ıRov e ry ar ı ş mas ı ndak i e k i pmans e r v i sgör e v i nde , t as ar l ananr obot k ol un5k i l ogr amak adarağı r l ı k l ar ıt aş ı y abi l me s i , t or na v i dak ul l anabi l me s i , s wi t c hl e r i aç ı pk apat abi l me s i , k l a v y e dey az ı y az abi l me s iv eç e k i çgi bias t r onot ay ar dı mc ı ol abi l e c e ke lal e t l e r i nit aş ı y abi l i y orol mas ı i s t e nme k t e di r .Robotk oli ns ank ol undan i l ham al ı nar akt üm gör e v l e r iy e r i nege t i r e bi l e c e kş e k i l de6e k s e nl iol ar akt as ar l anmı ş t ı r .

Robotk olmot or l ar ı nıs ür me ki ç i nT al onSRX mot ors ür üc ül e r ik ul l anı l mak t adı r .Robotk or ol üj oy s t i c k , t e r sk i ne mat i ky ada l unk ont mode r nr obotk oli l es ağl anmak t adı r .

I nt h ee q u i p me n ts e r v i c i n gmi s s i ona tUn i v e r s i t y Ro v e rCh a l l e n g e( URC) , t h ed e s i g n e dr ob ot i ca r m i sr e q u i r e dt ob ea b l et oc a r r yt h el oa d su pt o5 k i l og r a ms , u s eas c r e wd r i v e r , t u r non / of ft h e s wi t c h e s , t y p ec omma n d sont h ek e y b oa r d , a n d c a r r yh a n dt ool st h a twou l dh e l pt h ea s t r on a u t s s u c ha sah a mme r .

Th er ob ot i ca r mi si n s p i r e db y t h eh u ma na r ma n dd e s i g n e dwi t h6 a x i s e st o p e r f or ma l l t a s k s .

T a l onSRXmot ord r i v e r sa r e u s e dt od r i v er ob ot i ca r m’ smot or s .

Th er ob ot i c a r mi sc on t r ol l e de i t h e rb yt h ej o y s t i c k , f or wa r d k i n e ma t i c s , ort h emod e r nr ob ot i ca r m.

MEKANİ K İ n s a nk ol u n abe n z e y e nbi rr obot i kk ol ol a n Rov e r ’ ı nma n i pü l a t ör ü6e k s e n l i di rv e6de r e c e l i ks e r be s ta ç ı y as a h i pt i r .Robotk ol , a ğı r l ı k me r k e z i n i i n di r me ki ç i nç a l ı ş t ı r ı l ma da nön c e k e n di ü z e r i n ek a t l a n a bi l i r .Ge r i dön me y i ön l e me ki ç i ns on s u zdi ş l i me k a n i z ma s ı n ı 6e k s e n l i k u l l a n ı l ma s ı n ak a r a rv e r i l mi ş t i r .Ön c e k i y a r ı ş e y i ml e r i n i ba za l a r a kr obotk ol u n made n me n z i l i 130c mol a r a kbe l i r l e n di .Son s u zdi ş l i me k a n i z ma s ı öz e l l i k l ege r i s ü r ü ş üön l e me k i ç i ny ü k s e kr e dü k s i y onv edü ş ü ki l e r l e mea ç ı s ı i ç i ns e ç i l mi ş t i rbun e de n l er obotk ol h e r h a n gi bi rgü çk a y bı n daa r ı z a l a r ak a r ş ı e mn i y e t t e di r v epoz i s y onk on t r ol üi ç i ns ü r e k l i bi re n e r j i t ü k e t i mi n ege r e ky ok t u r .Mot or l a r ; a l t ı n c ı e k s e nbe ş i n c i e k s e n de n , be ş i n c i e k s e ndör dü n c ü e k s e n de nge ç e c e kş e k i l demon t ee di l mi ş t i r .

Buş e k i l der obotk ol da h ak ompa k th a l ege l mi şol u pbus a y e deder obotk ol da h age n i şbi r h a r e k e ta r a l ı ğı n dah a r e k e te de rv ee l e k t r on i k bi l e ş e n l e r i nk a bl ol a r ı n ı ndol a n ma s ı n ı daön l e r .

Ro v e r ’ sma n i p u l a t ori sa6 a x i s , 6d e g r e e s off r e e d omr ob ot i ca r ms i m-i l a rt oa h u ma na r m.

Th er ob ot i ca r mc a nf ol don i t s e l fb e f or ed r i v i n gt ol owe rt h ec e n -t e rof g r a v i t y .

I ti sd e c i d e dt ou s et h ewor mg e a r me c h a n i s mi na l l 6a x e st op r e v e n tb a c k d r i v e .

Ra n g eoft h ea r mi sd e t e r mi n e dt o r omp r e v i ou sc omp e t i t i on b e1 3 0c mf e x p e r i e n c e s .

Wor mg e a ri ss p e c i f i c a l l y s e l e c t e df orh i g hr e -d u c t i ona n dl owl e a d a n g l et oa v oi db a c k d r i v e , s ot h er ob ot i c a r mi sf a i l s a f ei nc a s eofa n yp owe rl os s a n dt h e r ei sn on e e dofc on t i n u ou se n e r g y c on s u mp t i onf orp os i t i onc on t r ol .

Th e mot or sa r emou n t e di nawa yt h a tt h es i x t h a x i sp a s st h r ou g ht h ef i f t ha x i sa n df i f t h a x i sp a s st h r ou g ht h ef ou r t h ; t h i swa yt h e r ob ot i ca r mb e c ome smor ec omp a c t , t h e r e f or emo v ei nawi d e rr a n g eofmot i on a n dt h ep os s i b l et a n -g l i n gofc a b l e sof e l e c t r on i cc omp on e n t si sa l s op r e v e n t e d .

Ma k s i mu mt or kge r e k s i n i ml e r i n eu y a c a kş e k i l deç e l i k br on zs on s u zdi ş l i ç i f t l e r i s e ç i l mi ş t i r .Di ş l i l e ra r a s ı n da k i boş l u ğue na z ai n di r me k r ç a l a r ı h e rbi re k l e mde i ç i nt ü mba ğl a n t ı pa a l ü mi n y u mbi rk or u y u c uk a s a l a r ı ni ç i n e y e r l e ş t i r i l mi ş t i r .Kor u y u c uk a s a l a ra r a s ı n da k i ba ğl a n t ı k a r bonf i be rbor u l a r ı i l es a ğl a n mı ş t ı r .

Robotk ol k ol a ymon t ee di l i pç ı k a r ı l ma s ı a dı n a Rov e r ’ ı nön ü n debu l u n a nbi rpl a k aü z e r i n e mon t ee di l mi ş t i r .He rbi rbi r l e ş mey e r i n i nmot orge r e k s i n i ml e r i ma t k a pmot or l a r ı y l as a ğl a n mı ş t ı r .Bumot or l a r ı nmon t a j ı k ol a yol ma dı ğı n da ndol a y ı bi rba ğl a n t ı ol u ş t u r ma ki ç i ne pok s i r e ç i n e s i k u l l a n ı l mı ş t ı r .

T u t u c uGripper Gr i ppe rt a s a r ı mı n ı nt e me l a ma c ı ba s i tbi r t a s a r ı ml abi r de nf a z l agör e v i y a pa bi l me k t i r .İ k i pa r ma k l ı gr i ppe rk a me r a l a r ı nope r a t ör eda h a i y i bi rgör ü şs u n ma s ı n ı s a ğl a rv ebut a s a r ı m y a r ı ş ma da k i pa n e l i ş l e ml e r i n i k ol a y c a ge r ç e k l e ş t i r e bi l i r .

T u t u c u da k i s ü r t ü n me k a t s a y ı s ı n ı a r t ı r ma ki ç i nk a u ç u kma l z e me k u l l a n ı l mı ş t ı r .Pa r ma ğı nu c uk a n c agi bi da v r a n a r a kk ü r e s e l c i s i ml e r i k a v r a ma y a y a r dı mc ı ol u rbuy ü z de na ğı ry ü k l e rt a ş ı n ma k i ç i na s ı l a bi l i r .

T u t u c u n u nk a v r a mah a r e k e t i bi r bi l y e l i v i dame k a n i z ma s ı i l es a ğl a n ı r .

St e e l b r on z ewor mg e a rp a i r sa r e s e l e c t e dt oc omp l ywi t ht h ema x i mu m t or q u er e q u i r e me n t s .

T omi n i mi z e b a c k l a s hb e t we e nt h eg e a r s , a l l f i t t i n g p a r t sa r ep l a c e di n s i d ea na l u mi n u m c a s i n gi ne a c hj oi n t .

I nb e t we e nt h e c a s e s , c on n e c t i on sa r ema d ewi t h c a r b onf i b e rp i p e s .

Th er ob ot i ca r mi s mou n t e donap l a t ei nf r on toft h er o v e r f ore a s yd i s a s s e mb l y .

F ore a c hj oi n t , t h e mot orr e q u i r e me n t sa r eob -t a i n e db y c or d l e s sd r i l l mot or s .

Th e s emot or s we r en ote a s yt omou n t , t h e r e f or ee p o x y r e s i ni su s e dt op r od u c eac on n e c t i on .

ELEKTRONİ K Yü k s e ka k ı mk a pa s i t e s i n es a h i pol a nT a l on SRXmot ors ü r ü c ü l e r i , r obotk ol mot or l a r ı n ı da s ü r me ki ç i nt e r c i he di l mi ş t i rv ea y r ı c aRov e r ’ ı n h a r e k e t i i ç i nk u l l a n ı l a na y n ı pi l pa k e t i r obot k ol dadak u l l a n ı l ı r .En k ode r l e r i mot or s ü r ü c ü l e r i y l eba ğl a y a r a ke k s e nk on u ml a r ı CAN i l e t i ş i mpr ot ok ol üi l ee l dee di l i r .Ek s e n l e r i n k on u mu n uy a z ı l ı ms a l ol a r a kk on t r ol e t me ki ç i n k a pa l ı de v r ePI Dk u l l a n ı r .Robotk ol da k i s on s u z di ş l i l e rge r i s ü r ü şy a pma dı ğı n da ndol a y ı h e r y e n i de nba ş l a t ma n ı na r dı n da nr obotk ol k a l i br a s y on ai h t i y a çdu y ma z .Sonk on u ml a r k a y de di l di k t e ns on r as a de c ebi rk e r e k a l i br a s y ony a pı l ı r .

T a l on , CANBUSi l e t i ş i mi n i de s t e k l e di ği n de ndol a y ı dü ş ü ks e v i y ek on t r ol c i h a z l a r ı v eRoboRI Oi ç i ns a de c ei k i k a bl o y e t e r l i di r .

CANBUSa ğı , t e k e r l e kk on n e k t ör üba ğl a n t ı y e r l e r i n debu l u n a nh a r e k e ts i s t e mi s ü r ü c ü l e r i i l eba ş l a rv eönpa n e l edoğr ude v a m e de r .Robotk ol y adaör n e ka l mame k a n i z ma s ı , i l e t i ş i mba ğl a n t ı s ı n ı u z a t ma ki ç i n a ğı nu c u n aba ğl a n a bi l i r .Robotk ol das a de c egü çv eCANBUSa ğı bu l u n du ğu n da n s a ğl a mk a bl ol a may a pma kmü mk ü n dü r .

Ha r e k e ti ş l e ml e r i i ç i nt opl a mdadör tk a bl oy e t e r l i di r .Ka bl os a y ı s ı n da k i bua z a l ma k a me r a l a ri ç i nda h af a z l ak a bl oi mk a n ı s a ğl a ma k t a dı r .CANBUSa ğl a r ı ç oky ü k s e k gü v e n i l i r l i ks t a n da r t l a r as a h i pol du ğu n da n h e r h a n gi bi rmot ors ü r ü c ü s ü n ü ny a l ı t ı l ma da nh a t agi de r me s i n e( a y ı k l a ma s ı n a )i z i n v e r i r .

T a l onSRXmot ord r i v e r swi t hh i g hc u r r e n t c a p a c i t yi sp r e f e r e dt od r i v et h er ob ot i ca r m mot or sa swe l l .

Al s ot h es a meb a t t e r yp a c k i su s e di nt h er o v e r .

Byc on n e c t i n gt h ee n c od e r st ot h emot ord r i v e r s , a x i sp os i t i on s a r ea c q u i r e db yCANc ommu n i c a t i onp r ot oc ol .

Cl os e d l oopPI Di su s e dt oc on t r ol t h ep os i t i onoft h ea x e sb ys of t wa r e .

Rob ot i ca r md oe s n otr e q u i r ec a l i b r a t i ona f t e re v e r yr e b oots i n c e wor mg e a r sd on otb a c k d r i v e .

On l yf i r s tt i me c a l i b r a t i oni sma d e , a f t e rt h a tl a s tp os i t i on s a r es t or e d .

Si n c eT a l ons u p p or t sCANBUS c ommu n i c a t i on , l owl e v e l c on t r ol l e r , Rob oRI O, r e q u i r e son l yt woc a b l e s .

CANBUSn e t wor ks t a r t swi t hmot i ons y s t e m d r i v e r st h a ta r el oc a t e dont h ewh e e l c on n e c t or j oi n t sa n di tc on t i n u e st ot h ef r on tp a n e l .

Th e r ob ot i ca r mors a mp l i n gme c h a n i s mc a nb e c on n e c t e dt ot h ee n doft h en e t wor kt ol e n g t h e n t h ec ommu n i c a t i onl i n k .

Si n c et h e r ei son l yp owe r a n dCANBUSn e t wor kont h ea r m, r ob u s tc a b l i n g i sp os s i b l e .

I nt ot a l 4c a b l e sa r er e q u i r e df or op e r a t i on .

Th a td e c r e a s ei nt h en u mb e rofwi r e s a l l owi n c r e a s e dc a b l eop p or t u n i t yf ort h e c a me r a s .

Si n c eCANBUSn e t wor k sc omewi t hv e r y h i g hr e l i a b i l i t ys t a n d a r d s , i ta l l owsd e b u g g i n ga n y mot ord r i v e rwi t h ou ti s ol a t i on

YAZI LI M 6e k s e n l i r obotk ol u nh e ms a n a l or t a mda h e mdege r ç e kh a y a t t ak on t r ol üi ç i ny a z ı l ı m e k i bi ç a l ı ş ma k t a dı r .Robotk ol u nk on t r ol ü s a n a l or t a mdaGa z e boa dı v e r i l e n s i mü l a s y onor t a mı n dat e s te di l me k t e di r .

Si mü l a s y oni ç i nCADmode l i n de nURDF dos y a s ı a l ı n mı ş t ı rv eh a r e k e th a l i n de k i k ol u k on t r ol e t me ki ç i nge r e k l i ol a ny a pı l a n dı r ma dos y a s ı h a z ı r l a n ı r .Robotk ol u nk on t r ol üi ç i n 3f a r k l ı y ol k u l l a n ı l ı r , bu n l a r

Th i sy e a r , ar ob ot i ca r mwi t h6a x e si sd e s i g n e da n dt h et e a mi swor k -i n gonb ot hs i mu l a t i n gt h ea r mi nGa z e b oa n dc on t r ol l i n gi ti nr e a l l i f e .

T oa c h i e v et h i sg oa l r o v e rma k e su s eof Rob otOp e r a t i n gSy s t e mp a c k a g e“ Mo v e I t ”a s t h ep r i ma r ys ou r c eofal otoft h ef u n c t i on a l i t y f orma n i p u l a t i onoft h er ob ot i ca r m.

I nor d e rt o s i mu l a t e , URDFf i l ef r omi t ’ sCADmod e l i st a k e n a n dt h ec on f i gf i l et h a ti sn e c e s s a r yf or c on t r ol l i n gt h ea r mi nt h emo v e i ti sp r e p a r e d .

Th ea r mc a nb ec on t r ol l e di n3d i f f e r e n twa y s :

J o y s t i c k He r h a n gi bi rMov e I ta r ı z a l a r ı n ak a r ş ı bi ry e de k l e mepl a n ı ol a r a kh e rbi re k s e na y r ı a y r ı k on t r ol e di l me k t e di r .Bus ü r ü şy ön t e mi i l e r i k i n e ma t i kol a r a kdaa dl a n dı r ı l a bi l i r .

Us i n gi n v e r s ek i n e ma t i c s , r ob ot i ca r me n de f f e c t ororg r i p p e ri sa i me dt og ot oas p e c i f i cp oi n tb y p l a n n i n gi t st r a j e c -t or yv i at h eMo v e i t

T e r sk i n e ma t i kk u l l a n a r a kr obotk ol u ne n de f e k t ör ü n ü ny adat u t u c u n u nMov e I t ü z e r i n de ny ör ü n ge s i n i pl a n l a y a r a kbe l i r l i bi rn ok t a y agi t me s i a ma ç l a n ma k t a dı r .

Böy l e l i k l er obotk ol u ne k l e ma ç ı de ğe r l e r i Mov e I ta dı v e r i l e npl a n n e rt a r a f ı n da n be l i r l e n i rv ei s t e n e nn ok t a y agi t me s i s a ğl a n ı r .

Asab a c k u pp l a na g a i n s ta n yMo v e i tb r e a k d own , e a c ha x i swi l l b es e p a r a t e l yc on t r ol l e d .

J oy s t i c kk u l l a n ı l ma s ı du r u mdapr a t i kde ği l di rv eope r a t örk u l l a n ı r k e nda h a h a s s a sv es e z gi s e l y a k l a ş ma l ı dı r .Bumode l r obot i kk ol , pot a n s i y ome t r e l e ri l e ba ğl a n t ı l ı t e me l pa s i fe k s e n l e r de nol u ş a nr obot i kk ol u nk ü ç ü kboy u t l ubi r v e r s i y on u du r .Pot a n s i y ome t r e l e r de nge l e nv ol t a j de ğe r i bi rAr du i n o t a r a f ı n da na ç ı de ğe r l e r i n edön ü ş t ü r ü l ü rv er obotk ol k on t r ol l e r i n egön de r i l i r .

Us e di nc a s e sofj o y s t i c ki sn otp r a c t i c a l a n ds ome t h i n gmor ei n t u i t i v ef ort h eop e r a t ori s n e c e s s a r y .

Th i smod e l r ob ot i ca r mi sas ma l l s i z e dv e r s i onoft h er ob ot i ca r mwh i c hc on s i s t s b a s i cp a s s i v ea x e swi t hp ot e n t i ome t e r sc on n e c t e d .

Th ev ol t -a g ev a l u ef r omp ot e n t i ome t e r s c on v e r t e di n t oa n g l ev a l u e sb ya nAr d u i n oa n ds e n tt or ob ot i ca r m’ sc on t r ol l e r s .

OTONOM Aut onomous

Ot onom s ür üşgör e v i nde , ar ac ı ni s t e ne n k oor di nat l ar aot onom ol ar akul aş mas ıv ev e r i l e n k oor di naty ak ı nl ar ı ndak it e ni st opunual gı l amas ı i s t e nme k t e di r .Koor di nat l ar ıy e ri s t as y onundan

I na u t on omou sn a v i g a t i onmi s s i on , Ro v e ri s r e q u i r e dt or e a c hd e s i r e dc oor d i n a t e s a u t on omou s l ya n dd e t e c tt h et e n n i sb a l l s wh i c ha r ec l os et ot h e s ec oor d i n a t e s .

On c e t h ec oor d i n a t e sa r ee n t e r e df r omt h eg r ou n d s t a t i on , r o v e ri sr e q u i r e dt og e tt ot h e s ep oi n t s

gi r di k t e ns onr aRov e r ’ ahe r hangibi rf i z i k s e lt e mas byf or mi n gi t sownt r a j e c t or ya n da p p r oa c ht o t h ed e t e c t e dt e n n i sb a l l wi t h ou ta n yp h y s i c a l v e y ay e ri s t as y onuy l ai l e t i ş i m ol madanRov e r ’ ı n

c on t a c tort a l k i n gwi t ht h eg r ou n ds t a t i on .

Ac c or d i n gt ot h i sp l a n , ROS( Rob otOp e r a t i n g or adabul unant e ni st opunual gı l a y ar aky ak l aş mas ı Syst e m)i su s e db yt h es of t wa r ed e v e l op me n t

k e ndipl anı nıol uş t ur ar akk oor di nat agi t me s iv e

e a m.Al s o, L I DARi su s e dt og e tr i dof i s t e nme k t e di r .Bupl anabağl ıol ar aky az ı l ı me k i bi t

t ar af ı ndanROS( RobotOpe r at i ngSy s t e m) k ul l anı l ar akol uş t ur ul mak t adı r .Ay r ı c agör e v i ge r ç e k l e ş t i r i r k e nk ar ş ı l aş t ı ğıe nge l l e r de n k ur t ul abi l me s ii ç i nLI DAR, ar ac ı ny önünü be l i r l e y e bi l me s ii ç i nI MU, ar ac ı nbul unduğu di nat ıs apt a y abi l me s ii ç i nGPSgi biç e ş i t l i k oor s e ns ör l e rk ul l anı l mak t adı r .

ob s t a c l e st h a tRo v e re n c ou n t e r sd u r i n g mi s s i on , I MUi su s e dt od e t e r mi n et h e d i r e c t i onoft h eRo v e r , a n dv a r i ou ss e n s or s s u c ha sGPSa r eu s e dt od e t e r mi n et h e Ro v e r ’ sc oor d i n a t e s .

Y ol Pl a n l a ma s ı Y a r ı ş ma da k i “ Au t on omou sT r a v e r s a l T a s k ”de , mov e _ ba s ea dı v e r i l e npl a n n e r , a r a c ı ot on om ol a r a ks ü r me ki ç i nk u l l a n ı l ı r .Bu n u na ma c ı , mov eba s edebu l u n a nDWAPl a n n e r ’ ı k u l l a n a r a kh e de f eot on omol a r a ku l a ş ma k t ı r .

Mov eba s ek u r u l u ms i s t e mi , L I DAR’ da na l ı n a n v e r i l e r l ek e n di c os t ma ps i s t e mi n i k u r a r .Rov e r e r egi de r k e nol a s ı ç a r pı ş ma l a r ı be l i r l e n e ny ön l e me ki ç i nc os t ma py e n i y ol l a rbe l i r l e r .

DWAPl a n n e r , y e r e l v egl oba l ol a ni k i l i y ol pl a n l a mas i s t e mi k u l l a n ı r .Gl oba l y ol u z u n a r a l ı k l ı v ek e s i ny ol i l ey ön l e n di r i l i r .L ok a l y ol da i s ek e s i n t i s i zv es ü r e k l i y ol i l ey ön l e n di r i l i rv e Rov e rbuy ol uGPSk u l l a n ma da ni z l e r .

Pa t hPl a n n i n g I nAu t on omou sT r a v e r s a l T a s k , t h emo v e b a s ep a c k a g ei su s e df ord r i v er o v e r a u t on omou s l y .

I twa sp u r p os e dt or e a c h t h et a r g e ta u t on omou s l yb yu s i n g DWAPl a n n e rwh i c hi sf ou n di nmo v eb a s e .

Th emo v eb a s es e tu pi t sownc os t ma p s y s t e mwi t hd a t awh i c ha r er e c e i v e df r om DAR. Wh e nt h er o v e ri smo v i n gt o t h eL I d e s i g n a t e dl oc a t i on , n e wp a t h sa r e a s s i g n e dt op r e v e n tp os s i b l ec ol l i s i on swi t h t h e s ec os t ma p .

DWAPl a n n e ri su s e db i n a r y p a t hp l a n n i n gs y s t e mwh i c ha r el oc a l a n d g l ob a l .

Th eg l ob a l p a t hi sr ou t e dl on g i n t e r l e a v e da n dc e r t a i nap a t h .

I nl oc a l p a t h , ac on t i n u a l a n dc on t i n u ou sp a t hi s r ou t e da n dr o v e rf ol l owst h i sp a t hwi t h ou t GPS.

L ok a l i z a s y on İ s t e n i l e not on omöz e l l i k l e r egör eSI CK’ i n MRS1000L I DAR’ ı s e ç i l mi ş t i r .BuL I DAR, 270 de r e c e l i ky a t a y7, 5de r e c edi k e ygör ü şa l a n ı n a , 64me t r eme n z i l ev e4k a t ma n as a h i pol u p e t k i l i bi r3DPoi n t Cl ou dol u ş t u r u r .Rov e r ’ da bu l u n a nI MUk e n di i ç i n deü çs e n s ör es a h i pt i r ; i v me öl ç e r , j i r os k op, ma n y e t ome t r e .F a k a tbu e n di l e r i i ç i n dey e t e r l i v egü v e n i l i r s e n s ör l e rk da t as a ğl a y a ma z l a rbuy ü z de nI MU, y ön l e n di r i c i n i ny ön ü n ü , h ı z ı n ı v ek on u mu n u e l dee t me ki ç i nv e r i l e r i bi r l e ş t i r i r .Rov e r ’ ı n odome t r i s i t e k e r l e k l e r i na ç ı s a l h ı z ı n ı v eGPS v e r i l e r i n i öl ç e ne n k ode r l e ri l ebe l i r l e n i r .

Ge n i ş l e t i l mi şKa l ma nF i l t r e s i ( EKF ) , t ü m s e n s ör l e r de nge l e nv e r i l e r i h a r ma n l a y a r a k s e n s örf ü z y on us a ğl a r , böy l e c emü mk ü nol a n e ni y i l ok a l i z a s y one l dee di l i r .

L o c a l i z a t i o n De p e n d i n gont h ed e s i r e da u t on omi c f e a t u r e st h eSI CKMRS1 0 0 0L I DARi s c h os e n .

2 7 0d e g r e e sf i e l dofv i e wi n h or i z on t a l a n d7 , 5d e g r e e si nv e r t i c a l , 6 4 me t e rr a n g ea n d4l a y e r soft h eL I DARi s t of or ma ne f f e c t i v e3 DPoi n t Cl ou dof s u r r ou n d i n g s .

Th eI MUt h a tf ou n di nt h e r o v e rh a st h r e es e n s or si ni t s e l fwh i c ha r e a na c c e l e r ome t e r , ag y r os c op ea n da ma g n e t ome t e r .

Howe v e r , t h e s es e n s or s c a n n otp r o v i d es u f f i c i e n ta n ds e c u r e d a t aont h e i rown ; t h e r e f or e , I MUi sf u s i n g d a t at og e tt h eor i e n t a t i on , s p e e d , a n d p os i t i onoft h er o v e r .

Th er o v e r ’ sod ome t r y i sd e t e r mi n e db yt h ee n c od e r sme a s u r i n g wh e e l s ’ a n g u l a rv e l oc i t ya n dt h eGPSd a t a .

Th eEx t e n d e dKa l ma nFi l t e r( EKF)p r o v i d e s s e n s orf u s i onb yb l e n d i n gd a t af r oma l l s e n s or s ; t h u s , b e s tp os s i b l el oc a l i z a t i oni s ob t a i n e d .

Du r u mMa k i n e s i “ Au t on omou sT r a v e r s a l T a s k ”gör e v i n i k ol a y l a ş t ı r ma ki ç i nRov e r , s t a t ema c h i n e a l gor i t ma s ı n ı k u l l a n ı r .I NI TI AL I ZE, REACHGPS, F I NDI MAGE, DEI NI TI AL I ZEv eERROR du r u ml a r ı n as a h i pt i r .St a t ema c h i n e ‘ I NI TI AL I ZE’ k ı s mı n da y k e nRov e rbe l i r l e n e n k oor di n a t at ü ms e n s ör l e rh a z ı rol du k t a ns on r a k oor di n a ta t a ma s ı y a pa rv e‘ REACHGPS’ a ş a ma s ı n age ç e r .Be l i r l e n e nk oor di n a t a ba ş a r ı y l av a r dı k t a ns on r a‘ F I NDI MAGE’ v e ‘ REACHI MAGE’ a ş a ma l a r ı n dat opua r a r , a l gı l a r v et opay a k l a ş ı r .Du r u mma k i n e s i y a r dı mı y l a pr obl e ml e rk ol a y c at a n ı ml a n ı rv eh a t a l a r a y ı k l a n ı r .

St a t eMa c h i n e T of a c i l i t a t et h eAu t on omou sT r a v e r s a l T a s k , t h er o v e rma k e su s eofas t a t e ma c h i n ea l g or i t h m.

I th a sI NI TI AL I ZE, REACHGPS, FI NDI MAGE, DEI NI TI AL I ZE, a n dERRORs t a t e s .

Af t e rr e a c h i n gt h e s p e c i f i e dwa y p oi n ti n‘ I NI TI AL I ZE’ s t a t e , t h er o v e rs e a r c h e sf ora n dr e a c h e s t h et e n n i sb a l l wi t hc or r e c ts t e p sb y‘ FI ND I MAGE’ s t a t e .

Wi t ht h eh e l poft h es t a t e ma c h i n e , p r ob l e msc a nb ee a s i l yi d e n t i f i e d a n dd e b u g g e d .

Gör ü n t üİ ş l e me Ot on omgör e v i n det e n i st oput e s pi t e di l me l i di r .Bua ma çdoğr u l t u s u n daş e k i l v e r e n kf on k s i y on l a r ı gi bi ön e ml i pa r a me t r e l e r i a y a r l a y a r a kt e n i st opu n ut e s pi te t me ki ç i n Ope n CVk ü t ü ph a n e s i s e ç i l mi ş t i r .Hi s t ogr a m de n ge l e mepa r l a k l ı kboz u l ma s ı n ı e na z a i n di r me ki ç i nk u l l a n ı l ı r .He r h a n gi bi rpr obl e m du r u mu n da , “ T e n s or f l ow”a dı v e r i l e nDe r i n Öğr e n mea l gor i t ma s ı bi ry e de k l e mepl a n ı ol a r a kk u l l a n ı l a c a k t ı r .

I ma g ePr o c e s s i n g I nAu t on omou sT a s k , at e n n i sb a l l s h ou l d b ed e t e c t e d .

Ac c or d i n gt ot h i sg oa l , Op e n CVl i b r a r yi sc h os e nf ord e t e c t i onof t h et e n n i sb a l l b ya d j u s t i n gs i g n i f i c a n t p a r a me t e r sd e p e n d i n gonb ot hs h a p ea n d c ol orf u n c t i on s .

Hi s t og r a me q u a l i z a t i oni s t or t i on . u s e df ormi n i mi z i n gb r i g h t n e s sd i s I nc a s eofa n yp r ob l e m, De e pL e a r n i n g a l g or i t h mwh i c hi sc a l l e d“ T e n s or f l ow”wi l l b eu s e da sab a c k u pp l a n .

ÖRNEKAL MASİ STEMİ SAMPL I NGSYSTEM

Yar ı ş mak ur al l ar ıdoğr ul t us undage l i ş t i r i l e nbi l i m

Th es c i e n c es y s t e mt h a ti sd e v e l op e d

s i s t e mi , t opr ak t anal ı nanör ne k l e r i nk i my as al ,

a c c or d i n gt ot h ec omp e t i t i onr u l e si saRo v e r l a b or a t or y ; t od e t e r mi n ei ft h e r ei se x t a n t , e x t i n c tl i f e , orn ol i f eb yc h e mi c a l , p h y s i c a l , a n db i ol og i c a l a n a l y s e soft h es a mp l e st h a ti s

f i z i k s e lv ebi y ol oj i kanal i z l e r i niy apar akör ne k al ı nanböl ge dec anl ı l ı kv armı , dahaönc e de nv ar mı y dıy aday okmus or ul ar ı nac e v apar amaki ç i n ge l i ş t i r i l mi şbi rar açl abor at uv ar ı dı r .Kul l anı l an anal i zy önt e ml e r iar ac auy gunbi rş e k i l der e v i z e e di l mi ş t i r .Ge l i ş t i r i l e nt e s t l e rk ı s as ür e dei nor gani k v eor gani kmaddet a y i niy apmak t adı r .Bununi ç i n e k i bi mi zbi rRamans pe k t r ome t r e s iv egör ünürı ş ı k

t a k e nf r omt h es oi l .

Th ea n a l y s i sme t h od sa r e r e n o v a t e dc on s i d e r i n gt oRo v e r ’ sp r op e r t i e s .

Th ed e v e l op e dt e s t sc a nd e t e c tt h ei n or g a n i c a n dor g a n i cma t e r i a l s , f ort h i s ; ou rs u b t e a m d e s i g n e da n dp r od u c e daRa ma n s p e c t r ome t e ra n dv i s i b l el i g h t n e a ri n f r a r e d ( NI R)r e f l e c t a n c es p e c t r ome t e r .

Al s ot h e g l u c os eb i os e n s ori sd e s i g n e da n dp r od u c e d

a n dt h eBr a d f or dt e s ti sop t i mi z e df ort h e b i omol e c u l ed e t e c t i on .

I na d d i t i on , bi y os e ns ört as ar l a y ı pür e t mi ş t i rv eBr adf or dt e s t i ni at mos p h e r i cg a ss e n s or sa n dot h e rs e n s or s t h a tme a s u r ei mp or t a n tp a r a me t e r ss u c ha s opt i mi z ee t mi ş t i r .Ekol ar akat mos f e r i kgaz t e mp e r a t u r e , h u mi d i t y , r a d i a t i on , a n dwi n da r e s e ns ör l e r i , s ı c ak l ı k , ne m, r ady as y onv er üz gargi bi p l a c e dont h eRo v e r .

T oma k es u r et h a ta l l

s pe k t r ome t r e s i , bi y omol e k ült e s pi t ii ç i nbi r

öne ml ipar ame t r e l e r iöl ç e ns e ns ör l e rdear ac ı mı z dabul unmak t adı r .T üm buanal i z l e r i ndoğr uv e

has s asş e k i l dey apı l abi l me s ii ç i ne k i pol ar ak gömül üs i s t e m de v r e l e r it as ar l anmı ş t ı rv es ı r as ı y l a ör ne kal ı nı r , doğr uk abaak t ar ı l ı r , üz e r i nes u e k l e ne r e kk ar ı ş t ı r ı l ı r , ç öz e l t is e ns ör l e r l ei nc e l e ni r v es onuç l ary or uml anmaküz e r ey e ri s t as y onuna gönde r i l i r .

t h e s ea n a l y s e sa r ed on ec or r e c t l ya n d s e n s i t i v e l y , e mb e d d e dc i r c u i ts y s t e msa r e d e s i g n e d ; s a mp l ei st a k e nf i r s t , t r a n s f e r r e dt o c or r e c tc a s e , mi x e dwi t ha d d e dwa t e r , e x a mi n e dwi t hs e n s or sa n dd a t a sa r es e n t b a c kt og r ou n ds t a t i onf ori n t e r p r e t a t i on .

MEKANİ K İ TÜRov e rBi l i mL a bor a t u v a r ı me k a n i kol a r a k3böl ü me I TURo v e rSc i e n c eL a b or a t or y ( I RSL )i s me c h a n i c a l l yd i v i d e di n t ot h r e ep a r t s ; bi l i ms e l a n a l i zpl a t f or mu du r .L i n e e rs i s t e m4öge rt a ş ı y a c a k t h el i n e a rmo v e me n ts y s t e m, s a mp l i n g e m, a n dt h es c i e n t i f i c ş e k i l det a s a r l a n mı ş t ı r , s e r v omot or uv i da l ı mi l i l eba ğl a n a r a k syst me a s u r e me n tp l a t f or m.

Th el i n e a r l i n e e rh a r e k e ts a ğl a n ma k t a dı r .Vi da l ı mi l , dı şk u v v e t i ne ş i t mo v e me n ts y s t e mc a nc a r r yt h el oa d of4a u g e r s , s e r v omot ori sc on n e c t e d da ğı l ı mı i ç i nde s t e k l e meç u bu ğui l ek u l l a n ı l mı ş t ı r .Di k e y t ot h eb a l l s c r e wa n di tp r o v i d e sl i n e a r h a r e k e t l e r , ör n e ka l mav ey e r i n de k i öl ç ü ml e rs ı r a s ı n dal i n e e r movement .

T oob t a i na ne q u a l d i s t r i b u t i onoft h ee x t e r n a l f or c e , b a l l k ı z a k l as a ğl a n ı r .Kon t a mi n a s y on u( mi k r oor ga n i z mai l e s c r e wme c h a n i s mi su s e dwi t h k i r l e n me )ön l e me ki ç i nör n e ka l mas i s t e mi t e kbi r s u p p or t i n gr od s .

Ve r t i c a l mo v e me n t s a r ep r o v i d e db yl i n e a rs l e d g ed u r i n g pl a t f or mdadör tf a r k l ı öge r i i ç e r e nbi rs i s t e mde n s a mp l i n ga n di n s i t ume a s u r e me n t s . ol u ş ma k t a dı r .Buk ompa k ts i s t e mi l edör tf a r k l ı böl ge de n T op r e v e n tc on t a mi n a t i on , s a mp l i n g s y s t e mi sc on s i s t e dof4s e p a r a t e ör n e ka l ı mı s a ğl a n ı r .Bus a y e de , h e rör n e ka y r ı ol a r a k a u g e r st h a tc on t a i n sf ou rd i f f e r e n t s a k l a n ı rv ebi l i ms e l a n a l i z l e rs ı r a s ı n dak on t a mi n a s y on s a mp l eh ol d e r sc omb i n e di nas i n g l e p l a t f or m.

He n c e , e a c hs a mp l ei s ön l e n i r .Pl a t f or mu nda i r e s e l h a r e k e t i s on s u zdi ş l i s t or e ds e p a r a t e l yt op r e v e n t me k a n i z ma s ı i l es ü r ü l e nmot or l a ri l ege r ç e k l e ş t i r i l i rv eş a r j l ı cont a mi n a t i ond u r i n gs c i e n t i f i c r e me n t s .

Th ec i r c u l a rmot i onof me a s u ma t k a pl a ri l eöge r l e r i nde l me s i s a ğl a n ı r . t h ep l a t f or mi sh a n d l e db yawor m g e a rme c h a n i s md r i v e nmot ora n d d r i l l i n goft h ea u g e r sa r ed on eb y c or d l e s sd r i l l s .

a y r ı l ı r ; bu n l a r , l i n e e rh a r e k e ts i s t e mi , ör n e ka l mas i s t e mi v e

Bi l i mgör e v i s ı r a s ı n dah i ç bi ry e r eh i ç bi rma dde dök ü l me me s i k u r a l ı n ada y a n a r a kör n e kt u t u c u k a pl a r360de r e c edön e bi l i r , y e rç e k i mi k u v v e t i i l en u mu n e y i v ebi l i ms e l bi l e ş e n l e r i h e rz a ma n k a bı ni ç i n degü v e n l et u t a bi l i r l e r .Bi l i ms e l a n a l i z pl a t f or muöl ç ü mi ç i nge r e k l i ol a npr opl a r ı t u t a r .

Se r v omot or ui l ek on t r ol e di l e nda i r e s e l h a r e k e t s a y e s i n debü t ü npr opl a rt a mol a r a k h i z a l a n a bi l me k t e di r .Bi l i ms e l öl ç ü ml e rs i s t e mi n t opr a ğadoğr udi k e yh a r e k e t i , öge ri l eör n e k a l ı mı , ör n e kt u t u c uv epr opl a r ı npl a t f or mu n da i r e s e l h a r e k e t i i l eh i z a l a n ma s ı , s i s t e mi n y u k a r ı doğr ua n a l i zi ç i nge r e k l i pr opl a r adi k e y h a r e k e t i i l et a ma ml a n ı r .Ay r ı c as i s t e m, r es udök me ki ç i npe r i s t a l t i kpompa ör n e k l e i ç e r me k t e di r .

Ba s e donn os p i l l p ol i c yd u r i n gs c i e n c e mi s s i on , s a mp l eh ol d e r sa r ec a p a b l eof r ot a t i n g3 6 0d e g r e ea n da l wa y sk e e p i n gt h e s a mp l ea n ds c i e n t i f i ci n g r e d i e n t sa r es a f e i n s i d et h eh ol d e rb yt h ef or c eofg r a v i t y .

Sc i e n t i f i cme a s u r e me n tp l a t f or mh ol d st h e me a s u r e me n tp r ob e s .

Du et oi t sc i r c u l a r r ol l e dwi t has e r v omot or , a l l mot i onc on t p r ob e sc ou l db ea l i g n e dwi t hs a mp l e h ol d e r sp r e c i s e l y .

Sy s t e ma l s oh a sa p e r i s t a l t i cp u mpwh i c hi su s e dt op ou r wa t e rons a mp l e s .

ELEKTRONİ K EL ECTRONI CS

Mot or l a r ı n , bi l i ms e l pr opl a r ı nv epe r i s t a l t i k pompa l a r ı nk on t r ol üi ç i nCANBUSde s t e k l i T a l on mot or l a r ı k u l l a n ı l mı ş t ı r .Si s t e mör n e ka l mai ç i n

F ort h ec on t r ol oft h emot or s , s c i e n t i f i c z e mi ns e v i y e s i n ey e r l e ş t i r i l mi ş t i r .Bui ş l e mde n p r ob e sa n dp e r i s t a l t i cp u mp , CANBUS e n a b l e dT a l onmot ord r i v e r sa r eu s e d . s on r av i da l ı mi l , v i da l ı mi l l e r l ek on t r ol e di l e n Sy s t e mi sp os i t i on e dt og r ou n dl e v e l f or pr opl a r ay e r l e ş t i r i l mi ş t i r .At mos f e r i k s a mp l i n g .

Af t e rt h i sp r oc e s s , b a l l s c r e w sp os i t i on e dt ot h es p e c i f i e dp r ob e sb y s e n s ör l e r i n de nv eECpHpr opl a r ı n da ne l dee di l e n i c on t r ol l i n gb a l l s c r e w.

Th ed a t aa c q u i r e d r a y ü z ük u l l a n ı l a r a ka n abi l gi s a y a r a f de ğe r l e rUARTa r oma t mos p h e r i cs e n s or sa n dEC–Ph p r ob e si ss e n tt oma i nc omp u t e ru s i n g gön de r i l i r .Dön gü s e l v ol t a me t r i k a r a k t e r i z a s y on u UARTi n t e r f a c e .

AnAr d u i n ob a s e dc i r c u i t i ç i nt a s a r l a n a nAr du i n ot a ba n l ı bi rde v r e , d e s i g n e df orc y c l i cv ol t a me t r y c h a r a c t e r i z a t i onwa su s e dt os t u d yt h e e l e k t r ot e l e k t r ol i ta r ay ü z ü n deme y da n age l e n r e d o xr e a c t i onoc c u r r i n ga tt h e r e dok sr e a k s i y on u n ui n c e l e me ki ç i n ; pot e n t i os t a t el e c t r od e e l e c t r ol y t ei n t e r f a c e .

A p ot e n t i os t a ti su s e dt oma i n t a i n i s ee l e k t r ok i my a s a l k a r a r l ı l ı ğı s a ğl a ma kv e e l e c t r oc h e mi c a l s t a b i l i t ya n dt oc on v e r tt h e bi y os e n s ör ü nç ı k ı şs i n y a l i n i a n a l ogs i n y a l e b i os e n s or ’ sou t p u ti n t oa na n a l ogs i g n a l .

T o p e r f or mc y c l i cv ol t a mme t r y , av ol t a g ei s dön ü ş t ü r me ki ç i nk u l l a n ı l mı ş t ı r .Dön gü s e l a p p l i e dt ot h ewor k i n ge l e c t r od e , v ol t a me t r i y i s a ğl a ma ki ç i nv ol t a j ç a l ı ş ma mome n t a r i l yh e l da ta ni n i t i a l v ol t a g e , a n d i n e a r l yd e c r e a s e du n t i l av e r t e xv ol t a g ei s e l e k t r odu n au y gu l a n ı r , a n l ı kol a r a ki l kbi rv ol t a j da l r e a c h e d .

Th ev ol t a g ei st h e nr e v e r s e da n d t u t u l u rv et e pev ol t a j ı n au l a ş ı l a n ak a da rdoğr u s a l sweptbackt owa r d st h ei n i t i a l v a l u e . ou g h ou tt h i sc y c l e , e l e c t r ont r a n s f e r ol a r a ka z a l ı r .Ge r i l i mda h as on r at e r s i n eç e v r i l i rv e Thr oc c u r swi t h i nt h ee l e c t r oc h e mi c a l c e l l ; t h i s ba ş l a n gı çde ğe r i n ege r i dön dü r ü l ü r .Budön gü c u r r e n ti sme a s u r e da tt h ewor k i n g e l e c t r od ea n dr e c or d e df ora n a l y s i s .

boy u n c ae l e k t r ont r a n s f e r i e l e k t r ok i my a s a l h ü c r e

i ç e r i s i n dege r ç e k l e ş i r ; bua k ı mç a l ı ş ma e l e k t r ot u n daöl ç ü l ü rv ea n a l i zi ç i nk a y de di l i r .

YAZI LI M SOFTWARE

Ku l l a n ı c ı dos t ua r a y ü zROSi l eh a be r l e ş me y i s a ğl a r .Gör e vk omu t uwe bt a ba n l ı UI ’ de ngön de r i l i r v eRos L i bJ Sk ü t ü ph a n e s i a r a c ı l ı ğı y l as a ğl a n ı r .

Komu t l a rbi rt u ş aba s ı l a r a kgön de r i l i r .Da h as on r a k omu t , s i s t e mde k i i s t e n i l e nr pmv ea ç ı de ğe r i n i h e s a pl a y a r a kbe k l e n e ngör e v i nt a ma ml a ma s ı n ı s a ğl a r .Ve r i l e r , ROS’ t a k i s e r i h a be r l e ş me y i k u l l a n a n ors ü r ü c ü l e r de k i a l gor i t mai l ey a y ı ml a n ı r .Bi l i m mot gör e v i s ı r a s ı n daç öl y ü z e y i n de k i ç a t l a k l a r ı t e s pi t e t me ki ç i nOpe n CVü z e r i n de nde t a y l ı k öş e a l gı l a mame t oduUSBk a me r a l a rk u l l a n ı l a r a k s a ğl a n ı r .

Th eu s e r f r i e n d l yi n t e r f a c ep r o v i d e s c ommu n i c a t i n gwi t hROSe a s i l y .

Th e c omma n doft h emi s s i oni ss e n tf r omwe b b a s e dUI a n dp u b l i s h e dv i aRos L i b J S l i b r a r y .

Byme a n sofp r e s s i n gab u t t on c omma n d sa r es e n ta n di ti sf u r t h e rr e a d b yROSa sas u b s c r i b e r .

Th ec omma n d p r o v i d e sc omp l e t i n gt h ee x p e c t e dmi s s i on oft h es y s t e mwi t hc a l c u l a t i n gr e q u i r e dr p m a n da n g l ev a l u e s .

Th ed a t ai sp u b l i s h e db y a na l g or i t h mt omot ord r i v e r su s i n gs e r i a l c ommu n i c a t i onp r ot oc ol i nROS. Du r i n g s c i e n c emi s s i on , t od e t e r mi n et h e d e s e r tc r a c k sont h eg r ou n d , c a n n ye d g e d e t e c t i onme t h odofOp e n CVi su s e dwi t h USBc a me r a s .

He my a n s ı mah e mdeRa ma ns pe k t r ome t r e l e r i i ç i nOpe n CV , Nu mp y , Sc i p y , Ma t pl ot l i b k ü t ü ph a n e l e r i k u l l a n ı l ı r .Spe k t r ome t r e de nge l e n s pe k t r a l gör ü n t ü l e rh e rpoz i s y oni ç i nt a r a n a n pi k s e l l e r di r .Da h as on r agr a f i k l e rMa t pl ot l i b a r a c ı l ı ğı i l eç i z i l i r .Ra ma ns pe k t r ome t r e s i i ç i n k a r a k t e r i s t i kt e pen ok t a l a r ı n ı nt e s pi t i n de n s on r as on u ç l a ra l gor i t ma daRa ma nk a y ma s ı h e s a pl a ma s ı k u l l a n ı l a r a ke v r e n s e l v e r i t a ba n ı i l ek a r ş ı l a ş t ı r ı l ı r .Re f l e k t a n ss pe k t r ome t r e s i i ç i n gör ü n t ü l e rba zi s t a s y on ua r ay ü z ü n de n gön de r i l e nk omu ta r a c ı l ı ğı y l aRa s be r r yPi k a me r a s ı i l ey a k a l a n ı r , Rov e rbi l gi s a y a r ı v eba z i s t a s y on ua r a s ı n da k i s s hh a be r l e ş mepr ot ok ol ü r . i l eba ğl a n t ı s a ğl a n ı

Bot hf orr a ma na n dr e f l e c t a n c e s p e c t r ome t e r sOp e n CV , Nu mp y , Sc i p y , Ma t p l ot l i bl i b r a r i e sa r eu s e d .

Sp e c t r a l i ma g e sc a p t u r e df r oms p e c t r ome t e r sa r e s c a n n e dp i x e l sf ore a c h p os i t i on .

Th eg r a p h sa r ep l ot t e dv i a Ma t p l ot l i b .

F orRa ma ns p e c t r ome t e r , a f t e r t h ed e t e c t i onofc h a r a c t e r i s t i cp e a k s , t h e r e s u l t sa r ec omp a r e dwi t hu n i v e r s a l d a t a b a s eu s i n gt h er a ma ns h i f tc a l c u l a t i on i nt h ea l g or i t h m.

F ort h er e f l e c t a n c e s p e c t r ome t e r , i ma g e sa r ec a p t u r e db y r yPi c a me r at h r ou g ht h es e n t Ra s p b e r c omma n df r omb a s es t a t i oni n t e r f a c e , c on n e c t i oni se n s u r e dv i as s h c ommu n i c a t i onp r ot oc ol wi t ht h eRo v e r c omp u t e ra n db a s es t a t i on .

F UARL AR F AI RS

Kor d s aGl ob a l L i d e r l i kZi r v e s i

Wi nE u r a s i a

F u s i on3 6 0F u a r ı

Al u e x p o

1012.

10.

2019

Komp o z i tF u a r ı 1012.

10.

2019

Komp o z i tF u a r ı E nBa ş a r ı l ı Ün i v e r s i t e T a k ı mı Öd ü l ü

Au t ome c h a n i k a

T ü r k i y eİ n o v a s y on Ha f t a s ı

Mi l l i Sa v u n ma Ün i v e r s i t e s i Ge n ç Ka r t a l l a rHa f t a s ı

T e k n of e s t

MEDYA MEDI A

PROJ EPL ANL ARI PROJ ECTPL ANS

SPONSORL UKP AKETL ERİ SPONSORSHI PP ACKAGES

BI GBANG100.000₺

BI GBANG1 0 0 .

0 0 0 ₺

•Ar açi s i m hak k ı •Fi r manı nk ur ums ale t k i nl i ği nek at ı l ı m •Fi r manı nme dy af aal i y e t l e r i nede s t e k •İ k ik e z“ Rov e rSöy l e ş i l e r i ”hak k ı •T ak ı m üni f or mas ı ndagöğüss pons or l uğu •Gör s e lv ev i de ol upa y l aş ı m •Gör s e lt anı t ı m mat e r y al l e r i ndel ogo •Ar açüz e r i ndel ogo •Spons or l ukduy ur us u •We bs i t e s i ndet anı t ı m

•Th er i g h tt on a met h ev e h i c l e •Pa r t i c i p a t i oni nt h ec omp a n y ' sc or p or a t ea c t i v i t y •Su p p or t i n gt h ec omp a n y ' sme d i aa c t i v i t i e s •Th er i g h tt o“ Ro v e rT a l k s ”t wi c e •Ch e s ts p on s or s h i pi nt e a mu n i f or m •Vi s u a l a n dv i d e os h a r i n g •L og oonv i s u a l p r e s e n t a t i onma t e r i a l s •L og oont h ev e h i c l e •Sp on s or s h i pa n n ou n c e me n t •Pr omot i onont h ewe b s i t e

EVREN50.000₺ •Bi rk e z“ Rov e rSöy l e ş i l e r i ”hak k ı •Fi r manı nk ur ums ale t k i nl i ği nek at ı l ı m •Gör s e lv ev i de ol upay l aş ı m •Tak ı m üni f or mas ı ndal ogo •Gör s e lt anı t ı m mat e r y al l e r i ndel ogo •Ar açüz e r i ndel ogo •Spons or l ukduy ur us u •We bs i t e s i ndet anı t ı m

* T u t a r l a ra l ts ı n ı r l a rol a r a kb e l i r l e n mi ş t i r . *Sp on s orol u n ma s ı d u r u mu n d aa r a c ı nç a l ı ş ma s ı n ı e n g e l l e me y e c e kv e k a r ş ı l ı k l ı mu t a b ı kk a l ı n a nb i rv e y ab i r k a çn ok t a y af i r mai s mi v e y al og os u y e r l e ş t i r i l i r .

L og oe b a tv ek on u ml a r ı s p on s or l u ks e v i y e l e r i y l eor a n t ı l ı d ı r .

UNI VERSE5 0 .

0 0 0 ₺ •Th er i g h tt o“ Ro v e rT a l k s ”on c e •Pa r t i c i p a t i oni nt h ec omp a n y ' sc or p or a t ea c t i v i t y •Vi s u a l a n dv i d e os h a r i n g •L og oi nt e a mu n i f or m •L og oonv i s u a l p r e s e n t a t i onma t e r i a l s •L og oont h ev e h i c l e •Sp on s or s h i pa n n ou n c e me n t •Pr omot i onont h ewe b s i t e

* Amou n t sa r ed e f i n e da sl owe rl i mi t s . *I nt h ec a s eofs p on s or s h i p , t h en a meorl og ooft h ec omp a n y s h a l l b ep l a c e di non eormor ep oi n t swh i c hs h a l l n oti n t e r f e r e wi t ht h eop e r a t i onoft h ev e h i c l ea n dmu t u a l l ya g r e e d .

L og o s i z e sa n dl oc a t i on sa r ep r op or t i on a l t os p on s or s h i pl e v e l s .

GAL AKSİ25.000₺

GAL AXY2 5 .

0 0 0 ₺

•Fi r manı nk ur ums ale t k i nl i ği nek at ı l ı m •Gör s e lv ev i de ol upa y l aş ı m •T ak ı m üni f or mas ı ndal ogo •Gör s e lt anı t ı m mat e r y al l e r i ndel ogo •Ar açüz e r i ndel ogo •Spons or l ukduy ur us u •We bs i t e s i ndet anı t ı m

•Pa r t i c i p a t i oni nt h ec omp a n y ' sc or p or a t ea c t i v i t y •Vi s u a l a n dv i d e os h a r i n g •L og oi nt e a mu n i f or m •L og oonv i s u a l p r e s e n t a t i onma t e r i a l s •L og oont h ev e h i c l e •Sp on s or s h i pa n n ou n c e me n t •Pr omot i onont h ewe b s i t e

YI L DI Z15.000₺

ST AR1 5 .

0 0 0 ₺

•Gör s e lv ev i de ol upay l aş ı m •Tak ı m üni f or mas ı ndal ogo •Gör s e lt anı t ı m mat e r y al l e r i ndel ogo •Ar açüz e r i ndel ogo •Spons or l ukduy ur us u •We bs i t e s i ndet anı t ı m

GEZEGEN 7.500₺ •T ak ı m üni f or mas ı ndal ogo •Gör s e lt anı t ı m mat e r y al l e r i ndel ogo •Ar açüz e r i ndel ogo •Spons or l ukduy ur us u •We bs i t e s i ndet anı t ı m

UYDU 5.000₺

•T ak ı m üni f or mas ı ndal ogo •Gör s e lt anı t ı m mat e r y al l e r i ndel ogo •Ar açüz e r i ndel ogo •Spons or l ukduy ur us u •We bs i t e s i ndet anı t ı m

METEOR 1.500₺ •Gör s e lt anı t ı m mat e r y al l e r i ndel ogo •Ar açüz e r i ndel ogo •Spons or l ukduy ur us u •We bs i t e s i ndet anı t ı m

* T u t a r l a ra l ts ı n ı r l a rol a r a kb e l i r l e n mi ş t i r . *Sp on s orol u n ma s ı d u r u mu n d aa r a c ı nç a l ı ş ma s ı n ı e n g e l l e me y e c e kv ek a r ş ı l ı k l ı mu t a b ı kk a l ı n a nb i rv e y ab i r k a çn ok t a y af i r mai s mi v e y al og os uy e r l e ş t i r i l i r .

L og oe b a tv ek on u ml a r ı s p on s or l u ks e v i y e l e r i y l eor a n t ı l ı d ı r .

· Pr omot i ononwe b s i t e · Pr omot i oni ns oc i a l me d i aa c c ou n t s · L og oonv e h i c l e* · L og oonp os t e r · L og oi np r omot i on a l v i d e os · L og oont e a mt s h i r t

PL ANET7 .

5 0 0 ₺ · Pr omot i ononwe b s i t e · Pr omot i oni ns oc i a l me d i aa c c ou n t s · L og oonv e h i c l e* · L og oonp os t e r · L og oi np r omot i on a l v i d e os · L og oont e a mt s h i r t

SA TEL L I TE5 .

0 0 0 ₺ •L og oi nt e a mu n i f or m •L og oonv i s u a l p r e s e n t a t i onma t e r i a l s •L og oont h ev e h i c l e •Sp on s or s h i pa n n ou n c e me n t •Pr omot i onont h ewe b s i t e

METEORI TE1 .

5 0 0 ₺ •L og oonv i s u a l p r e s e n t a t i onma t e r i a l s •L og oont h ev e h i c l e •Sp on s or s h i pa n n ou n c e me n t •Pr omot i onont h ewe b s i t e

* Amou n t sa r ed e f i n e da sl owe rl i mi t s . *I nt h ec a s eofs p on s or s h i p , t h en a meorl og ooft h ec omp a n ys h a l l b ep l a c e di n on eormor ep oi n t swh i c hs h a l l n oti n t e r f e r ewi t ht h eop e r a t i onoft h ev e h i c l ea n d mu t u a l l ya g r e e d .

L og os i z e sa n dl oc a t i on sa r ep r op or t i on a l t os p on s or s h i pl e v e l s .

DESTEKÇİ L ERİ Mİ Z OURSUPPORTERS

GAL AKSİ GAL AXY

YI L DI Z ST AR

GEZEGEN PL ANET

UYDU

SA TEL L I TE

METEOR METEORI TE