BRAZO ROBOT PROGRAMADO EN ARDUINO
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ARDUINO®
Proyecto de
Aplicación
Nombre del Proyecto: __________________________________________ BRAZO ROBOT PROGRAMADO EN ARDUINO
Ing. Jovanny Duque
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http://www.youtube.com/c/JovannyDuque?sub_confirmation=1_ https://mecatronica-itsa.blogspot.com/ 1) Descripción del proyecto:
CONTROL DE BRAZO ROBOT
EL PROYECTO MUESTRA CÓMO SE CONTROLA UN BRAZO ROBOT DIDÁCTICO CON 4 SERVO MOTORES, A TRAVÉS DE UNA TARJETA ARDUINO UNO, CON BASE EN ESTE PROGRAMA SE PUEDE REPLICAR POSTERIORMENTE. 2) Materiales empleados: ITEM
DESCRIPCIÓN
CANTIDAD
1
Servomotores Eutaba S3003
3
2
Cable de conexión de datos Tarjeta - PC
1
3
Servomotor Tower Pro de 9 Grados
1
4
Estructura Alta Resistencia en Acrílico (Laminas)
1
5
Tarjeta Arduino UNO
1
3) MONTAJE Y CONECIONES DE ENTRADAS Y SALIDAS
GRADOS DE LIBERTAD: Servo 1 base: 0 - 180°, gira el brazo derecha e izquierda (90° está centrado). Servo 2 hombro: 0 - 180°, mueve el brazo arriba y abajo (90° está centrado arriba) Servo 3 muñeca: 0 - 180°, mueve la muñeca de arriba abajo (90° está centrado) Servo 4 pinza: 60° - 120°, abre y cierra la pinza (a los 90° está a la mitad del recorrido) NOTA: NO PROGRAME LA PINZA PARA FUNCIONAR EN RANGOS POR FUERA DE 60° Y LOS 120°, ESTO OCASIONARÁ DAÑOS EN EL SERVOMOTOR. Dimensiones: Base: 12 cm. X 18 cm. Altura máxima: 36,5 cm. (con el brazo extendido) Peso: 0,250 kg.
Ing. Jovanny Duque
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http://www.youtube.com/c/JovannyDuque?sub_confirmation=1_ https://mecatronica-itsa.blogspot.com/ CONEXIÓN DE LOS MOTORES CON LA TARJETA – SI SON CONECTADOS DIRECTOS NO DEBEN SER ACCIONADOS MÁS DE UNO AL TIEMPO.
4) Código: 5) #include <Servo.h> // Esto permite agregar la librería de servomotores de Arduino, gracias a ella ellos serán programados directamente solo con órdenes en grados 6) Servo servo1; // servo1 corresponde a la base 7) Servo servo2; // servo2 corresponde al hombro del brazo 8) Servo servo3; // servo3 corresponde a la muñeca 9) Servo servo4; // servo4 corresponde a la pinza 10) 11) int pos1 = 0; // variable to store the servo1 position 12) int pos2 = 0; // variable to store the servo2 position 13) int pos3 = 0; // variable to store the servo3 position 14) int pos4 = 0; // variable to store the servo4 position 15) 16) void setup() // Function inicial, solo se ejecutará al poner en marcha al inicio antes del ciclo continuo (POS INICIAL) 17) { 18) servo1.attach(5); // servo1 base en pin 5 19) servo1.write(90); 20) delay(1000); 21) servo2.attach(6); // servo2 hombro en pin 6 22) servo2.write(90); 23) delay(1000); 24) servo3.attach(9); // servo3 muñeca en pin 9 25) servo3.write(90); 26) delay(1000); 27) servo4.attach(10); // servo4 pinza en pin 10 28) servo4.write(70); 29) delay(1000); 30) } 31) void loop() // Programa Base, este es el programa que ejecutara continuamente el Brazo, para este caso se ha elegido un ciclo continuo en simulacion de una aplicacion de cadena continua de producción. 32) { 33) for(pos1 = 30; pos1 <= 150; pos1 += 1) // servo1 corresponde a la base inicia pos LH 34) { 35) servo1.write(pos1); // base gira de 30 grados LH hasta 150 grados RH 36) delay(20); 37) } 38) for(pos2 = 90; pos2<=175; pos2+=1) // servo2 corresponde al hombro 39) { 40) servo2.write(pos2); // baja el brazo va de 90 grados (arriba) a 165 grados (abajo) 41) delay(20); Ing. Jovanny Duque
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http://www.youtube.com/c/JovannyDuque?sub_confirmation=1_ https://mecatronica-itsa.blogspot.com/ 42) 43) 44) 45) 46) 47) 48) 49) 50) 51) 52) 53) 54) 55) 56) 57) 58) 59) 60) 61) 62) 63) 64) 65) 66) 67) 68) 69) 70) 71) 72) 73) 74) 75) 76) 77) 78) 79) 80) 81) 82) 83) 84) 85) 86)
} for(pos3 = 90; pos3>=20; pos3-=1) // servo3 corresponde a muñeca { servo3.write(pos3); // baja muñeca de 90 grados (arriba) a 30 grados (abajo) delay(20); } for(pos4 = 70; pos4<=125; pos4+=1) // servo4 corresponde a pinza { servo4.write(pos4); // cierra pinza delay(30); } for(pos3 = 20; pos3<=90; pos3+=1) // servo3 corresponde a muñeca { servo3.write(pos3); // sube muñeca de 30 grados (abajo) a 90 grados (arriba) delay(20); } for(pos2 = 175; pos2>=90; pos2-=1) // servo2 corresponde al hombro { servo2.write(pos2); // sube el brazo va de 165 grados (abajo) hasta 90 grados (arriba) delay(20); } for(pos1 = 150; pos1>=30; pos1-=1) // servo1 correspode a la base esta en pos RH { servo1.write(pos1); // base gira de 150 grados RH hasta 30 gados LH delay(20); } for(pos2 = 90; pos2<=175; pos2+=1) // servo2 corresponde al hombro { servo2.write(pos2); // baja el brazo va de 90 grados (arriba) a 165 grados (abajo) delay(20); } for(pos3 = 90; pos3>=20; pos3-=1) // servo3 corresponde a muñeca { servo3.write(pos3); // baja muñeca de 90 grados (arriba) a 30 grados (abajo) delay(20); } for(pos4 = 125; pos4>=70; pos4-=1) // servo4 corresponde a pinza { servo4.write(pos4); // abre pinza delay(30); } for(pos3 = 20; pos3<=90; pos3+=1) // servo3 corresponde a muñeca { servo3.write(pos3); // sube muñeca de 30 grados (abajo) a 90 grados (arriba) delay(20);
Ing. Jovanny Duque
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http://www.youtube.com/c/JovannyDuque?sub_confirmation=1_ https://mecatronica-itsa.blogspot.com/ 87) } 88) for(pos2 = 175; pos2>=90; pos2-=1) // servo2 corresponde al hombro 89) { 90) servo2.write(pos2); // sube el brazo va de 165 grados (abajo) hasta 90 grados (arriba) 91) delay(20); // FIN DE SECUENCIA – Al terminar repite el ciclo continuo, simulando una línea de producción continuo en un planta. 92) } 93) }
Jóvenes, este material ha sidó elabóradó cón muchó gustó. Si te es util Rega lame un Like, cómenta y suscríbete :) (っ◕‿◕) Te invitó al CANAL DE YOUTUBE MEKATRONICA
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