Emotie voelbaar maken - Mark de Reijer scriptie 2014

Emotie voelbaar maken

Een zoektocht naar het herkennen van emotie met je tastzin.

Mark de Reijer www.markdereijer.nl www.linkedin.com/in/markdereijer mailme@markdereijer.nl #2037382 Communication & Multimedia Design Thijs Eerens & Luuk Bouwman Avans Hogeschool Breda Dank aan Anouska de Graaf Charlotte Jansen

p.2

# Tactiel om het grootste zintuig actief te laten communiceren # Emotie vanwege het begeerte naar een natuurlijke mens-technologie aansluiting # Herkennen om betekenisgeving te bewerkstelligen # Interactief vanwege de sociaal-emotionele communicatie # Social objects vanwege de verschillende domeinen waar binnen het toepasbaar is

p.3

Inhoudsopgave Inhoudsopgave.............................................. p ��4

Voorwoord..................................................... p �� 7

3. Emotie herkennen.................................... p 30 3.1 Perceptie............................................................. p 31

Samenvatting................................................ p ��8

3.2 Emoties herkennen........................................... p 31 3.2.1 Door de kracht van associaties ................ p 32

Summary........................................................ p ��9

3.2.2 Door de kracht van spiegelneuronen....... p 33 3.3 Waarnemingen associëren aan emotie .......... p 33 3.3.1 We associëren hetzelfde............................. p 33

Woordenlijst.................................................. p ��11

3.3.3 Context: associaties beïnvloeden ............. p 37 3.4 Cohesie .............................................................. p 38

1. Inleiding...................................................... p �14

3.5 Conclusie............................................................ p 39

1.1 Probleem stelling............................................... p 17 1.2 Doel .................................................................... p 17

4. Tastzin......................................................... p 40

1.3 Relevantie........................................................... p 17

4.1 De werking......................................................... p 41

1.4 Opbouw.............................................................. p 18

4.2 Emotionele aanrakingen.................................. p 42

1.5 Deelvragen......................................................... p 18

4.2.1 Affective haptics.......................................... p 43 4.3 Conclusie............................................................ p 43

2. Emotie........................................................ p 20 2.1 Biologie............................................................... p 21

5. Gevoelens voor technologie.................. p 44

2.1 Affective states................................................... p 23

5.1 Empathie en technologie ................................ p 45

2.3 Verwerking van emoties................................... p 24

5.2.1 Anthropomorphisme & zoomorphisme .p 47

2.4 Soorten emoties................................................. p 26

5.2.1 Associëren met leven................................. p 48

2.4.1 As van het waardeoordeel ........................ p 26 2.4.2 As van arousal ............................................ p 27

5.3 Zien en gezien worden: Hoe moet een levend object reageren? ...................................................... p 48

2.5 Conclusie............................................................ p 27

5.4 Conclusie............................................................ p 50

p.4

6. Opzet Design Guidelines for Tactile

10. Herziene versie Design Guidelines for

Emotions........................................................ p 52

Tactile Emotions............................................ p 80

7. Vormonderzoek - lichaam....................... p 54

11. Conclusie.................................................. p 84

7.1 Kleur van het lichaam...................................... p 55

11.1 Aanbevelingen, een kritische kijk................. p 86

7.2 Test...................................................................... p 56 Bronvermelding............................................ p 90 8. Rapid Prototype........................................ p 58 8.1 Doel..................................................................... p 59

Bijlagen.......................................................... p 96

8.2 Emoties............................................................... p 59 8.3 Constructie........................................................ p 59 8.3.1 Vorm & materiaal....................................... p 59 8.3.2 Tactiele actuatoren..................................... p 60 8.3.3 Werking emoties met tactiele actuatoren.p 60 8.4 Verwerking van de Design Guidelines for Tactile Emotions...................................................... p 61 8.5 Gebruikerstests.................................................. p 61 8.5.1 Uitkomsten & Conclusies.......................... p 62 9. Eindproduct............................................... p 64 9.1 Doel..................................................................... p 65 9.2 Emoties............................................................... p 65 9.3 Hardware............................................................ p 66 9.3.1 Vorm & Materiaal ...................................... p 66 9.3.2 Tactiele actuatoren..................................... p 66 9.4 Interactie............................................................ p 68 9.4.1 Software....................................................... p 69 9.4.2 Gedragingen................................................ p 69 9.4.3 Aanrakingstype........................................... p 70 9.5 Verwerking van de Design Guidelines for Tactile Emotions...................................................... p 71 9.6 Gebruikerstests.................................................. p 72 9.6.1 Werkwijze ................................................... p 73 9.6.2 Uitkomsten.................................................. p 74

p.5

Tuŝi Een interactief sociaal object waarvan de emoties puur waarneembaar zijn met het menselijk tastzin.

Tuŝi betekent ‘Aanraking’ in de universele taal Esperanto.

Fonetisch schrift: [ tu’ʃi ] Uitspraak /toe-sjie/ p.6

Voorwoord

Ik denk dat ik een jaar of zeven was. Het was iets van 28 december, nog maar 3 dagen tot mijn verjaardag. Mijn ouders praatten zo nu en dan in een onbegrijpelijk taal en ik wilde weten waar over!

Er zat iets in de kast, want ik mocht daar niet in kijken…

De dag dat ik jarig was, was ik natuurlijk al weer veel te vroeg wakker. Al springend op het bed van mijn ouders riep ik dat ze wakker moesten worden. ‘De kast! Die mag nu open!’

“Me, Lavaaaaaaa.” Zo heet hij. Of Zij. Ik was zo blij.

In mijn dorp had ik niet veel vriendjes, dus Lava was mega cool. Lava is een Furby - interactief speelgoed.

Het heeft zijn eigen taaltje, eigen karakter, eigen ego.

Lava had dan wel ogen en een mond, maar veel kon het daar niet mee. Lava reageerde op wat ik deed, ik kon het dingen leren. Maar ondanks dat ik hem niet verstond, leerde ik door zijn bewegingen en geluiden wat het wel en niet leuk vond. Ik begreep Lava.

Daarom ging ik met Lava anders om dan met mijn Lego. Want Lava, die was echt.

Nu, 14 jaar later, is Lava de grote inspiratiebron voor de opzet van dit project. In deze scriptie presenteer ik een diepgaand overzicht van het project “Tuŝi”.

Deze is het resultaat van maandenlange non-stop toewijding, enthousiasme en inzet. Het is een mooie afsluiter als CMD’er, en tegelijk een start voor een nieuw hoofdstuk.

p.7

Samenvatting In de huidige sociale technologie wordt er bij emotionele communicatie vooral gefocust op het gelaat van deze technologie met auditieve en visuele feedback. Het grootste en meest onderschatte zintuig wordt hierbij over het hoofd gezien: het tastzintuig.

In deze scriptie wordt Tuŝi gepresenteerd. Een sociaal interactief object die zijn emoties puur kan communiceren door tactiele actuatoren. De tactiele emoties van Tuŝi worden geactiveerd door verschillende aanrakingsvormen van de gebruiker.

Het doel van dit project is om te onderzoeken of het mogelijk is om verschillende tactiele actuatoren te combineren om tot emotionele uitingsvormen te komen, die mensen op een natuurlijke manier kunnen ervaren maar vooral herkennen.

Het antwoord op de vraag of dit mogelijk is: ja. Men is in staat om door middel van de tastzin emotionele uitingen van een combinatie van tactiele stimuli te herkennen en te benoemen. Hierbij moet wel aan een aantal voorwaarden voldaan worden. Deze staan beschreven in de Design Guidelines for Tactile Emotions. Uit gebruikersonderzoek bleek dat in 80,5% van de gevallen men de emoties van Tuŝi herkende zoals deze ontworpen waren.

In dit verslag wordt uitgebreid inzicht gegeven in theoretische en praktische studies (zoals gebruikersonderzoek en ontwerp) die ondernomen zijn om te leiden het eindproduct ‘Tuŝi’.

p.8

“

Computergestuurde technologie, met name robots, hebben het imago dat ze kil en afstandelijk zijn.

Dit project onderzoekt hoe emoties tastbaar gemaakt kunnen worden.

”

Summary For emotional communication current social technology focuses on the face of this technology with auditory and visual feedback. The largest and most underrated sense organ is being forgotten: the tactile sense.

This thesis presents Tuŝi. A social interactive object that can communicate its emotions purely through tactile actuators. The tactile emotions of Tuŝi are activated by various forms of touch of the user.

The goal of this project is to investigate whether it is possible to combine different tactile actuators to create emotional expressions that people can experience, but mostly recognize, in a natural way.

The answer to the question of whether this is possible is: yes. One is able to recognize and identify emotional expression from a combination of tactile stimuli via the sense of touch. Certain conditions need to be met to make this possible. These conditions are described in the Design Guidelines for Tactile Emotions. A user test showed that in 80,5% of the cases people were able to correctly identify the emotion of Tuŝi as how it was designed.

This thesis gives a comprehensive understanding of the theoretical and practical studies (such as user research and design) that have been done to create the end product ‘Tuŝi’.

“

Computerized technology, and especially robots, have the image of being cold and detached.

This project explores how emotions can be made tangible.

”

p.9

p.10

Woordenlijst Aanrakingsvorm Een bepaalde vorm van aanraking. Bijvoorbeeld over de rug wrijven.

Gelaat Alles wat men kan identificeren als gezicht. De vorm / contouren meegerekend.

Affect / affectief / affectiviteit Toestanden met betrekking tot de gevoelswaarde, het gevoelsleven.

Pervasive computing / Ubiquitous Computing / Internet of Things Alom (verborgen) aanwezigheid van gecomputeriseerde technologie. Binnen dit project wordt dit in een context van sociale interactie met technologie geplaatst.

Affective haptics Onderzoeksgebied dat zich richt op het ontwerpen van technologie die de emotionele toestand van de mens door de tastzin kan beĂŻnvloeden. (to) Animate Het geven van (schijn) leven.

Arousal Toestand van opwinding. Hoogte van prikkelbaarheid. Kan zowel bij een positief of negatief waardeoordeel.

Design Guidelines for Tactile Emotions Ontwerprichtlijnen waarmee gemakkelijker ontworpen kan worden voor tactiele emoties. Deze richtlijn zijn opgesteld aan de hand van theorie studies en praktijkonderzoek.

Emotional design Ontwerpfilosofie die gericht is op het (onbewust) aanspreken van onze emoties.

Gedragingen Een groep van tactiele stimuli waarmee TuĹ?i reageert om zo een emotie te uiten. Er zijn 5 verschillende gedragingen voor 5 emoties.

Physical computing Een benadering van hoe mensen kunnen communiceren met computers door middel van hoe mensen zich fysiek uiten. Het bestaat uit een software en hardware systeem dat analoge signalen kan waarnemen en kan reageren via analoge signalen.

Sociale objecten / sociale interactie Hier: Technologie die op een sociaal menselijk vlak kan interacteren. Vaak humanoids of androids, maar kan zijn uiting ook vinden binnen pervasive computing.

Tactiele actuatoren Een technisch element dat voelbaar is, bijvoorbeeld vibratie motoren.

Waardeoordeel De mate van intensiteit en de mate waarin een affectieve toestand positief of negatief is.

p.11

“Meeting E.T.” © Universal Pictures

p.13

1. Inleiding

ERWIN Š University of Lincoln

p.14

ERWIN (Emotional Robot with Intelligent Network) is het nieuwe paradepaardje van de University of Lincoln (2014). ERWIN is ‘een vriendelijke robot’ die emoties kan tonen door zijn mond en wenkbrauwen in een bepaalde stand te zetten. De interactie met hem vindt plaats door de camera’s in zijn ogen en speciale speech software. ERWIN is een van de vele prachtige voorbeelden die laten zien hoe emoties zich ontwikkelen in technologie. Het menselijk verlangen is een natuurlijkere omgang tussen mens en machine (Norman 2005), een natuurlijke sociaalemotionele interface.

belanghebbende rol zullen spelen in toekomstige techniek. Emotionele communicatie is een belangrijke eigenschap van technologie als het opereert in een sociale context[10a]. Het past in de vooruitgang waarbij technologie steeds dichter bij de mens komt te staan.

Opvallend is dat ERWIN een van de vele sociale technieken is waarbij de emotie zich puur in een gelaat afspeelt. Emotie wordt primair door het gelaat gekenmerkt. Maar is dat wel zo? Zijn emoties gelijk aan gelaatsuitdrukkingen? Ja, het gelaat speelt een belangrijke rol bij de communicatie ervan, maar is dit de enige manier? Kan technologie herkenbare emoties overbrengen zonder gebruik te maken van gelaatstrekken?

D.A. Norman (2005), hoogleraar op het gebied van cognitieve wetenschap, design en usability, stelt dat emoties een steeds meer

Kunst en muziek (geluid) zijn andere vormen waarmee emotie overgebracht kan worden. Het gehoor en de ogen zijn vooralsnog de belangrijkste zintuigen waarmee we emoties tot ons nemen. Maar hoe zit het met ons grootste en misschien wel meest essentiële zintuig dat we hebben; de tastzin?

Stel je voor dat je emotie kunt waarnemen door objecten (je omgeving) aan te raken. Dit maakt de sociale communicatie tussen mens en technologie nog vloeiender, nog natuurlijker en nog fijner.

Aanraking is tenslotte diep verweven met emotie[5c].

In en onder onze eigen huid liggen lagen van ingenieuze en diverse tactiele receptoren. Dankzij deze receptoren kunnen we texturen en materialen voelen, temperaturen waarnemen, vormen bepalen, vingervlugge acties uitvoeren, onze weg vinden in het donker en zelfs de stemming van een vriend waarnemen[10e].

[Figuur 1.1] Jules, Davis hadson. Robots worden menselijk.

[Figuur 1.2] Leonardo (MIT, Prof Cynthia Breazeal) wordt (tot op de dag van vandaag) gezien als de meest geavanceerde expressieve sociale robot in de wereld. Hier associeert Leonardo, door ‘ervaring’ Elmo met positief en Cookie Monster met negatief. Deze ervaringen maakt hij o.a. op uit de intonatie van de stem die hem uitleg dat Elmo goed is, en Cookie Monster slecht.

p.15

“ Computergestuurde technologie, met name robots, hebben het imago dat ze kil en afstandelijk zijn.

Dit project zoekt hoe emoties tastbaar gemaakt kunnen worden.

�

p.16

Als we onze hersenen onder de loep nemen, zien we dat een groot deel van de hersenen toegewijd is aan het verwerken van prikkels uit ons tastzin (Zimbardo, Johnson, McCann 2010).

De mogelijkheid om te kunnen voelen, is al van kleins af aan essentieel. Dario Nardi, onder andere neuroloog en socioloog, zegt dat aanraking voor een mens zo belangrijk is dat iemand niet alleen fysiek een verbinding mist als hij of zij nooit aangeraakt wordt, maar dat hij of zij zich ook psychisch en sociaal niet verbonden voelt met anderen[5d].

De tastzin is zo geïntegreerd in onze dagelijkse ervaring dat we het vergeten zijn. Het belang van tastzin in onze dagelijkse ervaringen staat in sterk contrast met hoe deze een rol heeft in de hedendaagse technologie. Men was zo druk met het invoeren van grafische mogelijkheden bij computers dat ze in de haast vergeten zijn gebruik te maken van tastzin.

De draaiknop op je stereo heeft een bepaalde weerstand, het scrolwieltje van je muis is ontworpen om pas te klikken bij een bepaalde druk, en elke gamecontroller heeft een vibratie element. Helaas beperkt de hedendaagse techniek haptische feedback, zoals simpele alerts in telefoons.

Gelukkig is het project iFeel_IM! (2010) verder gegaan. Deze “knuffel band” wordt om het middel gehangen. Het scant de chat waar jij op dat moment in zit en reageert hier op. Of de Affective TouchCasting: een sjaal die de “media ervaring” versterkt door vibratie toe te passen op bepaalde gebieden van het lichaam [3c].

Hoewel deze ontwikkeling van ‘affective haptics’ nog in de kinderschoenen staat, laten deze projecten zien dat er behoefte naar is en dat er iets nieuws te ontdekken valt.

1.1 Probleem stelling

Het is een begeerte om het ‘gat’ tussen mens en techniek zo klein mogelijk te maken (Norman 2005).

Emoties vormen een instinctief onderdeel van het menselijk bestaan. Door techniek emoties te geven, ontstaat er een natuurlijkere en vloeiendere (sociale) interactie. In huidige technologie wordt emotie primair gesimuleerd door een visueel en auditief aspect.

De tastzin is een belangrijk onderdeel voor ons functioneren. We krijgen er op dagelijkse basis tal van (onbewuste) informatie via binnen. Ondanks dat de tastzin een veelzijdig instrument is, maakt de hedendaagse technologie er niet tot amper gebruik van.

Deze bevindingen resulteren tezamen in de hoofdvraag van dit project: Kunnen verschillende tactiele actuatoren gecombineerd worden om tot emotionele uitingsvormen te komen, die mensen op een natuurlijke manier kunnen ervaren maar vooral herkennen?

1.2 Doel

Dit project onderzoekt hoe technologie, door middel van het tastzintuig, voelbare stimuli met een emotionele betekenis kan geven om de sociale interactie tussen mens en techniek te bevorderen.

Hierbij ligt de focus op het weergeven en het herkennen van deze emotie.

Er worden verschillende theorie- en praktijkstudies gedaan met als doel het opstellen van ontwerprichtlijnen voor tactiele emoties, en om er uiteindelijk een werkend product uit voort te laten vloeien.

Dit werkende product draagt de naam Tuŝi.

Het is een interactief sociaal object, waarvan de emoties puur waarneembaar zijn met het menselijk tastzin. Dit wordt gedaan door verschillende tactiele acuatoren in bepaalde ‘standen’ die het menselijk tastzin stimuleren.

1.3 Relevantie

Binnen dit project wordt de voorkeur gegeven aan het refereren aan de toepasbaarheid binnen het domein “sociale objecten”, in plaats van alleen het domein sociale robots. Binnen het domein van sociale objecten zullen tactiele emoties meer betekenis geven aan care-taking of companion robots. Daarnaast zijn deze bevindingen ook toepasbaar binnen de ontwikkeling van the internet of things. Voorbeelden van bedrijven voor wie dit onderzoek interessant is, zijn Philips (Healthcare, Consumer Lifestyle) en Google (Google X).

Buiten deze technologische toepassingen is er al interesse vanuit de hulpverlening voor autistische kinderen. Dit betreft kinderen die moeilijk emotioneel contact kunnen maken met mensen. Wellicht gaat dit beter met Tuŝi.

p.17

1.4 Opbouw

Dit project bestaat uit een viertal onderdelen. Eerst zal er door middel van een theorie studie (1) gekeken worden naar wat een emotie inhoudt voor de mens, zowel fysiek als psychologisch. Deze kennis is van belang om een gefundeerde basis te kunnen leggen voor de Design Guidelines for Tactile Emotions (2). Aan de hand van deze richtlijnen wordt een praktijkstudie (3) gedaan (door onder andere een prototype) om deze richtlijnen te controleren en uiteindelijk de hoofdvraag te beantwoorden. Deze kennisdomeinen (theorie en praktijk) worden samengevoegd in een herziene versie van de richtlijnen en een geïtereerd eindproduct (4). Het is eindproduct is gebaseerd op de herziene versie van de richtlijnen.

De theorie studie omvat het bestuderen van en reflecteren op onder andere verschillende emotie theorieën en papers over bestaande onderzoeken die raken met mijn onderwerp.

De praktijkstudie omvat verschillende soorten gebruikersonderzoeken variërend van de vorm en materiaal, tot tactiele actuatoren en prototypes.

1.5 Deelvragen

Emotie - Wat is een emotie volgens de psychologie en wanneer is er sprake van?

- Welke processen doen hun intrede bij een emotie?

- Waar bestaat een emotie uit?

- Waar vinden emoties hun oorsprong?

- Hoe herkennen we emoties? Waaraan kunnen we emoties herkennen?

- Aan welke ‘voorwaarden’ moet een emotie voldoen?

- Hoe kunnen we emotie van de mens vertalen naar emotie van technologie?

- Welk reeds uitgevoerd mens-, gedrag- en psychologie onderzoek kan toegepast worden om het product te versterken en een rol spelen in de verklaring hiervan?

Tactiele stimuli - Hoe werkt de tastzin?

- Welke waarnemingen kunnen we er mee doen?

- Hoe staat de tastzin in connectie met emotie?

- Wat voor emotionele betekenis kunnen verschillende stimuli hebben?

- Wanneer worden tactiele actuatoren herkend als een emotie?

- Welke effecten hebben tactiele actuatoren op de associatie, betekenisgeving, en herkenning van emotie?

- Waaraan moeten de vorm en het materiaal van Tuŝi voldoen?

Sociale objecten - Wanneer zien we iets als levendig (Antropomorfisme) en hoe gaan we hier mee om?

- Wanneer personifiëren we technologie?

- Wanneer heeft iets een persoonlijkheid en wat is daarvoor nodig?

- Hoe gaan menselijke emoties (affectie) en technologie samen?

- Kunnen we affectie voelen voor technologie?

p.18

“ Tusi,

het medium van tastbare emotie. .

�

p.19

2. Emotie

p.20

“Emotie, dat is wanneer je blij of boos bent!” is het antwoord dat je waarschijnlijk zult krijgen als je aan iemand vraagt wat een emotie is.

Emoties zijn echter veel meer dan dat!

Emoties kunnen bewust en onbewust voorkomen.

Beheersbaar zijn, maar vaak ook niet. Ze vormen een belangrijk speerpunt in ons gedrag, beoordelingsvermogen en sociale positie (Zimbardo, Johnson, McCann 2010).

Elke keuze die je maakt, wordt gedreven door emotie (Zimbardo 2010). Zonder emotie is het onmogelijk om prioriteiten te stellen en keuzes te maken in wat je vanavond gaat eten of waar je wilt wonen.

Door emotie geven we betekenis aan onze omgeving; het beïnvloed onze interpretatie. Niet alleen de interpretatie van mensen en dieren, maar ook van objecten en hun gedrag (van Gorp, Adams, 2012). Wanneer was jij voor het laatst boos op je computer omdat deze iets deed wat je niet wilde?

emo·tie “Bij een emotie is er sprake van een affectieve psychologische prikkel, die ontstaat door sensorische waarnemingen en/of een herinnering uit het geheugen. Deze zorgt voor psychische en fysiologische arousal.”

Bewerking van (Zimbardo, Johnson, McCann, 2010) (van Gorp, Adams, 2012).

Je ligt in je tentje in Yosemite National Park. Die nacht word je wakker van geritsel en door de maan zie je de schaduw van een beer opdoemen. Je blijft dood-stil-liggen. Je spieren spannen samen, je krijgt hartkloppingen, houdt je adem in, je maag zit in een dubbele knoop en het lijkt alsof je aan de grond zit vast genageld.

Fysiologische arousal Deze emotie van angst gaat gepaard met veel fysiologische arousal (fysieke opwinding). De adrenaline giert door je lijf (hormonaal niveau), je krijgt hartkloppingen (visceraal viveau) en je spieren spannen zich aan (musculair niveau).

Ons lichaam zorgt er bij angst en walging bijvoorbeeld voor dat bloedvaten kunnen samentrekken zodat er meer bloed is voor de spieren die binnenkort in actie moeten komen. Wanneer de bloedvaten in de maag en darmen zich samentrekken geeft dit de herkenbare sensatie van “een knoop in je maag” (Zimbardo, Johnson, McCann, 2010).

Het moge nu al duidelijk zijn dat emoties niet alleen je gezicht betreffen. Het hele lichaam voelt mee.

Verschillende emoties zorgen voor verschillende fysiologische arousal. Onderzoekers aan de Aalto Universiteit in Finland hebben een cross-cultureel onderzoek gehouden naar waar men arousal voelt in hun lichaam. Zij gaven dit per emotie aan op een zwart silhouet. Na het filteren van bestaande gezegdes die de tests onbedoeld kunnen beïnvloeden (vlinders in je buik hebben),

2.1 Biologie

Wanneer er sprake is van een emotie, is het limbisch systeem [fig 2.1] hard aan het werk. Het is het epicentrum van emotie. Het limbisch systeem bestaat uit verschillende onderdelen waaronder de amygdala. Dit is een cluster van neuronen die betrokken zijn bij het geheugen en emotie. De amygdala bepaalt of er gereageerd wordt op prikkels, en hoe er gereageerd moet worden. Is het gevaar? Is het een prooi? Is het een vriend? Als de amygdala opgewonden is (arousal), stuurt deze een signaal naar het autonome zenuwstelsel. Bij een emotie zorgt het limbisch systeem dat er 4 verschillende coherente processen op gang komen: Fysieke arousal, gedragsmatige expressie, cognitieve interpretatie en subjectieve gevoelens.

[Figuur 2.1] Onderdelen van de hersenen

p.21

zijn deze samengevoegd tot de volgende interessante heatmap. [fig2.2] Op deze heatmap staat geel voor een toenemende mate van arousal en blauw voor een afnemende mate.[22e][8c]

Hoewel niet iedereen precies dezelfde antwoorden gaf, is er sprake van een grote overlap.

Deze lichamelijke sensaties zijn herkenbaar voor mensen over de hele wereld. Dit biedt de mogelijkheid om fysieke arousal te gebruiken als herkenbare metaforen voor emoties.

Gedragsmatige expressie Bij elke emotie wordt er een bepaald gedrag tot uiting gebracht. Je kan schreeuwen, stil wegkruipen, springen of slaan. Dit gedrag kan ‘bewust/ controleerbaar’ zijn, zoals glimlachen, of ‘onbewust/ oncontroleerbaar’ zoals toen je verstarde in de tent. In grote lijnen zijn we instinctief in staat om lichaamstaal af te lezen. Dit is handig, want zo kun je zien wanneer een vriend verdrietig is en er gepast op reageren. Vandaar dat dit ook wel sociale gedragsexpressie wordt genoemd.

Omdat we in staat zijn gedragsmatige expressie goed te herkennen, biedt dit ook de mogelijkheid om metaforen te gebruiken voor Tuŝi.

De gedragsmatige expressie deelt Desmet (2002) nog op in twee aparte reacties.

- Gedragsmatige reacties; zoals wegrennen of toenadering zoeken bij liefde.

- Expressieve reacties; zoals gelaatsuitdrukkingen, intonatie en lichaamstaal / houding.

boosheid

angst

walging

“Emotions adjust not only our mental, but also our bodily states.” ~ Assistent professor Lauri Nummenmaa, Aalto Universiteit (Finland)

Cognitieve interpertatie Waarnemingen krijgen betekenissen door cognitieve interpretatie. In het voorbeeld van de beer identificeer je het silhouet als gevaar. Je kan deze betekenis toekennen door perceptuele processen en/of herinneringen. Dit omvat niet het rationeel denken, want meestal bypassed je brein deze om sneller te kunnen handelen.

Subjectieve gevoelens Subjectieve gevoelens zijn jouw persoonlijke “onderbuik gevoel”. Vaak is dit onderbuik gevoel een mengeling van meerdere gevoelens. In het voorbeeld van de beer kan dit onmacht, frustratie en angst zijn.

blijdschap

verdriet

[Figuur 2.2] plaatsen van verandering in lichamelijke sensaties volgens Aalto University (Finland) p.22

verrast

neutraal

“Emoties sturen constant ‘meningen’ over de wereld: hier is een potentieel gevaar, hier is potentieel comfort; dit is fijn, dat is slecht.” ~ Norman, 2005, p10 2.1 Affective states

Emoties zijn ervaringen, en komen voort uit ervaringen. Maar elke ervaring kan anders zijn: sommige lang, sommige intens. De term “emotie” wordt vaak gebruikt om te refereren aan een aantal verschillende ervaringen die een emotie vormen (van Gorp & Adams 2012).

Desmet, docent Technische Universiteit Delft en mede-oprichter en bestuurslid van The International Design & Emotion society, stelt dat ‘emotie’ een van de vier affective states is: emoties, stemmingen, sentiment en emotionele karaktertrekken. Deze vier states kunnen we indelen op basis van de duur van de affective state en of het een relatie aan gaat. tijd v | relatie >

intentional

non-intentional

acute

emoties (emotions)

stemmingen (moods)

dispositional

sentiment (sentiments)

persoonlijkheidskenmerken (emotional traits)

Tabel 2.1 - De 4 affective states (Desmet, 2002).

opwinding

liefde

Intentional vs non-intentional states Intentional states zijn affective states die een relatie hebben met iets. Dit kan een relatie met een mens, object, website, gebeurtenis, etcetera zijn.

Bijvoorbeeld: Je leest geboeid en nieuwsgierig mijn onderzoek. Geboeid en nieuwsgierig zijn gericht naar ‘mijn onderzoek’. Non-intentional states hebben vanzelfsprekend geen relatie.

Acute vs dispositional states Acute states hebben meestal een tijdspanne van seconden tot minuten, ze beginnen en eindigen redelijk duidelijk. Dispositional states duren langer en hebben een vervaagd begin of einde.

Hieruit volgend stelt Desmet dat emoties een relatief korte tijdspanne (seconden tot minuten) hebben.

Elke emotie die je ervaart heeft een oorzaak. De oorzaak kan liggen bij een situatie uit de omgeving (cognitieve interpretatie van een waarneming ) en/ of door gedachten (herinneringen / associaties).

Je bent blij om iets, je bent nieuwsgierig naar iets.

Meestal vindt de oorzaak bewust plaats, maar in sommige gevallen kan dit onbewust plaats vinden.

Zo kunnen we gefascineerd zijn door iets, maar er geen redengeving voor weten (Desmet 2002 uit Ekman 1994c).

Emoties die we in een bepaalde periode hebben, kunnen een emotioneel patroon vormen. Dit kun je omschrijven als een stemming. Samen met je sentiment (likes en dislikes - je attitude) vormt dit je persoonlijkheid (emotional traits). De eerste keer dat je iemand tegenkomt, vind je hem vrolijk. De dagen

depressie minachting

trots

schaamte

jaloezie p.23

er na is hij in een vrolijke bui. Kom je hem later weer tegen, dan vind je dat hij een vrolijke persoonlijkheid heeft.

Donald A. Norman (2005) voegt hier aan toe dat alle affective states kunnen veranderen, ongeacht de tijdsduur van de emotie. Zo hebben we thuis, op het werk of bij vrienden verschillende persoonlijkheden.

troosten. Hoewel onze gedragingen soms onbewust zijn, kan er nog steeds genoegdoening worden ervaren. Zo kan een geoefende pianist nog steeds genoegdoening ervaren, ondanks dat zijn vingers zonder na te denken over te toetsen glijden. Norman wijst er op dat op dit niveau de usability van een product wordt beoordeeld (werkt het product goed of frustreert het mij?).

2.3 Verwerking van emoties

The reflective level De affectieve ervaring als je iets begrijpt: de emotie wordt gedreven vanuit diepere cognitieve processen (persoonlijke betekenis, relatievorming).

Het diepste verwerkingsniveau is het ‘reflective level’. Dit kun je omschrijven als gedachten, diepere denkprocessen en de betekenissen die we aan iets geven. Hier vinden (onbewuste) associaties plaats, zoals herinneringen die op komen. Op dit niveau kun je bijvoorbeeld een gelukkig gevoel krijgen als je iets snapt of iets creëert waar de geest een belangrijke rol bij speelt.

Zo kun je een gelukkig gevoel krijgen bij een bepaalde relatie of bij het schrijven van een liedje.

Emoties worden op verschillende manieren ervaren.

Donald Norman (2005) stelt dat er drie niveaus zijn waarop we emoties verwerken. Bij dit project is dit zowel van toepassing op de mens die met Tuŝi interacteert, als op de manier hoe Tuŝi informatie verwerkt: - The visceral level; de affectieve ervaring* als je het waarneemt - The behavioural level; De affectieve ervaring als je het gebruikt - The reflective level; De affectieve ervaring als je het begrijpt *Emotie is een affective state. Alle affective states zijn affectieve (gevoelsmatige) ervaringen.

The visceral level De affectieve ervaring als je iets waarneemt: de emotie wordt gedreven vanuit waarnemingen door sensoren.

Dit is het meest primitieve niveau van emotieverwerking en zorgt voor de snelle onbewuste informatieverwerking. Iets is goed of slecht, vriendelijk of onvriendelijk, veilig of gevaarlijk. Het bepaalt snel het waardeoordeel en varieert bijna niet tussen geslacht, leeftijd, cultuur, etcetera. Als je in een achtbaan zit, zijn de hoogte en de snelheid van de achtbaan de affectieve reacties die je voelt op het visceral level; een adrenaline rush die je voelt werken in je organen.

Dit is het niveau waarop Tuŝi met tactiele emoties beoordeeld wordt. ‘Ziet het er aanraakbaar uit of is het gevaarlijk?’ Het is bijvoorbeeld niet gewenst dat het object qua vorm afschrikt. Het moet juist uitnodigen tot aanraking.

The behavioural level De affectieve ervaring als je het gebruikt: De emotie vindt plaats op basis van je handelingen.

Het ‘behavioural level’ betreft de gedragingen van Tuŝi, maar ook die van de mens. Als Tuŝi bijvoorbeeld blijk geeft van een angst, kun jij vanuit jouw eigen emotie de behoefte hebben om Tuŝi te

p.24

Het behavioural en visceral level hebben toegang tot ons sensorisch systeem en kunnen ons autonome zenuwstelsel aansturen. Norman merkt op dat het reflective level dit niet kan. Het reflective level haalt zijn informatie uit het behavioural en visceral level.

Alle drie de niveaus staan in verbinding met elkaar en worden dus door elkaar beïnvloed.

De verschillende verwerkingsniveaus kunnen zodoende tegelijk in werking zijn. Het kan voorkomen dat wat je denkt, niet strookt met wat je voelt. Emotie en redenering lijken misschien tegenstrijdig, maar worden continu door elkaar beïnvloed (Zimbardo, Johnson, McCann, 2010).

Het cognitief en affectief systeem zijn beide informatieverwerkingssystemen. De mens heeft de vaardigheid om soms met het cognitieve systeem, het affective systeem te overstemmen. Je krijgt de zenuwen om te gaan vliegen (visceral), maar je doet het toch omdat je beredeneert dat de vakantie heel erg leuk zal worden.

“

Emotion is a central quality of human existence, and most of our behaviour, motivation, and thought is enriched with and influenced by emotions.

�

~Desmet, 2002

p.25

2.4 Soorten emoties

Diverse psychologen houden er verschillende theorieĂŤn op na over hoeveel emoties er zijn. De bekendste theorie is het wiel van Plutchik. Deze staat symbool voor het idee dat er een paar primaire emoties zijn (Zimbardo, Johnson, McCann, 2010).

Wanneer deze assen worden samengevoegd ontstaat the Circumplex of Emotions (Desmet 2012 & Van Gorp & Adams, 2012 , uit Russel 1980). Het schema is aangepast tot het volgende kwadrant [Fig 2.4].

Hierop is te zien dat elke emotie ingedeeld kan worden. De precieze locatie is subjectief.

2.4.1 As van het waardeoordeel

[Figuur 2.3] Het wiel van Plutchik

Alle emoties hebben een plaats op de as van arousal en een plaats op de as van waardeoordeel.

Emoties kunnen geplaatst worden op een horizontale as van positief (approach) naar negatief (avoid) (Zimbardo, Johnson, McCann, 2010) (Norman 2005) (Van Gorp & Adams 2012). Positieve emoties hebben de neiging tot nadering, negatieve emoties tot vermijding.

Dit kunnen situaties en ervaringen zijn, maar het speelt ook een rol bij de beoordeling van (het gedrag van) objecten. Deze waardelabels hangen we (onbewust) aan alles om ons heen. Dit proces zorgt er ook voor dat we kunnen huilen als we iets verloren hebben (Van Gorp & Adams, 2012).

[Figuur 2.4] Selectie van emoties gepositioneerd in het kwadrant. Bewerking van (Plutchiks) (Desmet 2002 / Van Gorp & Adams 2012 uit Russell 1980)

p.26

Note: De ‘fysieke arousal’ die eerder besproken is, is een van de drie elementen die bij ‘emotionele arousal’ een rol speelt. Buiten de ‘fysieke arousal’, spelen ook ‘psychologische arousal’ en de intensiteit van de stimulatie (prikkeling) een rol bij emotionele arousal.

Emotionele arousal wordt in de tekst verder aangeduid als ‘arousal’.

[Figuur 2.5] Positive of Negative waardeoordeel. (Bewerkt van Plutchiks, Desmet 2002 en Van Gorp & Adams, 2012 uit Russell 1980)

Hoewel avoidance ‘vermijden’ betekent, wil dat niet gelijk zegen dat men er van weg wil lopen. Het kan namelijk ook zo zijn dat men de oorzaak er van wil voorkomen of wil oplossen. Bijvoobeeld het troosten van iemand die verdrietig is. Modernere auto’s hebben een irritante piep als je je gordel niet hebt vast gemaakt. Deze piep is ontworpen om een negatieve emotie op te roepen en om dus ontweken te willen worden. Dit roept het (gewenste) gedrag op om de gordel om te doen. Het minimaliseren van negatieve emoties in Tuŝi is dus niet nodig om een positieve ervaring te kunnen hebben met Tuŝi.

De positieve en negatieve kant van de as zijn niet in balans. Zoals je misschien van jezelf wel herkent wegen negatieve emoties zwaarder. Ze zijn sneller sterker. Ze worden met hun context sterker in de hersenen gegraveerd. De hersenen onthouden situaties bijvoorbeeld niet aan de hand van de situatie, maar aan de hand van het waardeoordeel; gaf het ons een fijn gevoel of had je pijn?

2.4.2 As van arousal

Een emotie is niet ‘gewoon’ boos of blij. Blij kan elke keer een andere intensiteit van opwinding hebben waardoor we blij anders ervaren. Dit niveau van opwinding, alertheid, energie (arousal) is belangrijk om een geloofwaardige emotie te simuleren.

‘Irritatie’ en ‘blinde woede’ zijn immers twee emotie die niet in dezelfde situatie gepast zijn.

Dat deze intensiteit van belang is, staat ook in Analysis of a model of emotions (Moffat, Frijda, & Phaf). Hierin zijn richtlijnen opgesteld waaraan een emotionele Artificial Intelligence moet voldoen om geloofwaardig over te komen.

Net als met negatieve emoties, worden situaties met een hoog arousal beter onthouden.

Sterker nog: als iets in arousal toeneemt, versterkt dit het waardeoordeel.

Als muziek symbool staat voor een waardeoordeel, is arousal de volume knop.

[Figuur 2.6] Hoog of laag arousal. Bewerking van (Plutchiks) (Desmet 2002 / Van Gorp & Adams 2012 uit Russell 1980)

2.5 Conclusie

Door deze achtergrondkennis over wat ‘emotie’ inhoudt volgens de psychologie en biologie, is er een beter begrip van wat er precies gebouwd gaat worden met Tuŝi.

Er kunnen nu (deel) antwoorden gegeven worden op de volgende vragen: Wat is een emotie volgens de psychologie en wanneer is er sprake van een?

Welke processen doen hun intrede bij een emotie?

Waar vinden emoties hun oorsprong Waaraan kunnen we emoties herkennen?

Aan welke ‘voorwaarden’ moet een emotie voldoen?

Bij een emotie is er sprake van verschillende interne processen en verwerkingsniveaus.

Een emotie bestaat uit 4 herkenbare processen waarbij de fysieke arousal en gedragsmatige expressie een goede invalshoek geven om metaforen te zoeken waar de tactiele stimuli gebruik van kan maken. Deze zijn universeel en herkenbaar voor mensen.

Een emotie baseert zich op verschillende ervaringen. Om een emotie te laten ontstaan is deze afhankelijk van verschillende interne en externe

p.27

prikkels. Het ontstaan en herkennen van emoties zal in het volgende hoofdstuk verder besproken worden.

De emoties die Tuŝi zal genereren moeten voldoen aan de volgende voorwaarden: - De emotie moet van relatief korte duur zijn seconden tot enkele minuten.

- Emoties hebben een oorzaak, het staat in relatie met iets. Ze ontstaan niet vanuit ‘thin air’.

- Is een combinatie van een waardeoordeel en arousal. Tuŝi zal het waardeoordeel avoidance en approach moeten vertolken om met zijn tactiele actuatoren toetreding of vermijding/afkeer uit te beelden. Daarnaast moeten de emoties verschillende niveaus van arousal hebben, zodat er op een natuurlijke en geloofwaardige manier gereageerd kan worden op verschillende oorzaken (In het geval van Tuŝi zijn dit handelingen van de gebruiker).

Het is niet juist om een zo intens mogelijke emotie te ontwerpen, onder het mom van dat deze dan duidelijker wordt.

Een negatieve emotie “weegt” zwaarder.

Als we een positieve en een negatieve emotie met een laag arousal niveau willen ontwerpen, moet het waardeoordeel van de positieve emotie sterker wegen of het arousal niveau van de negatieve lager zijn om deze balans te behouden.

Daarnaast moet er rekening gehouden worden met de drie affectieve verwerkingsniveaus waarop de mens om gaat met Tuŝi, voor een optimaal resultaat in het herkennen van de emoties.

- Tuŝi moet een aantrekkelijke uitstraling hebben (vorm, textuur, etcetera).

- Tuŝi moet ‘logisch’ werken voor de gebruiker.

Zowel Tuŝi’s reactie op een handeling van de gebruiker, als de handeling zelf moeten een relatie met elkaar hebben (bijvoorbeeld: als de mens Tuŝi wilt knuffelen, verwachten zij dat Tuŝi dit fijn vindt).

Ook de onderlinge tactiele stimuli moet hiermee in relatie staan (Tuŝi moet geen ‘rare’ / onverwachte gedragingen vertonen).

p.28

“Everything we experience is either good, bad or somewhere in between.” ~ Van Gorp & Adams, 2012

p.29

3. Emotie herkennen

kaart uit de Rorschach test

p.30

Emoties bestaan uit een set ervaringen.Deze ervaringen bepalen welke emoties wij zelf ervaren, maar ook welke wij denken te herkennen. De ervaringen die we opdoen komen voort uit de perceptie van waarnemingen - wat deze waarnemingen voor jou betekenen. Deze perceptie is de betekenis die we aan iets geven volgens onze subjectieve realiteit (mentale modellen).

3.1 Perceptie

De wereld om ons heen nemen we waar met verschillende zintuigen. Onze zintuigen gaan veel verder dan de 5 primaire die we allemaal wel kennen, namelijk ook nociceptie (pijn), evenwicht, proprioceptie (positie ledematen) en interoceptie (interne prikkels).

Alle informatie die we via het sensorisch systeem binnen krijgen is nietszeggende informatie.

De hersenen gaan hiermee aan de slag en maken er van alles van; ervaringen, conclusies, gedachten, herinneringen, motivaties, emoties, etcetera.

De informatie in de hersenen is op dezelfde manier gelinkt als het internet. Onze hersenen zijn opgebouwd uit lijsten (schema’s) met informatie [1a] . Elk lijst item linkt naar een andere lijst. Al deze stukjes informatie en de indrukken die ze bezitten worden op een uiterst efficiënte manier aan elkaar gelinkt: door associatie

Associaties brengen lijsten naar voren wanneer ze getriggerd worden door een externe of interne prikkel. Je voelt iets of je denkt aan iets. Op deze manier geven de hersenen betekenis aan de wereld om ons heen. Dit proces van betekenisgeving aan sensorische waarnemingen is ‘perceptie’.

Associatie in combinatie met sensorische waarneming resulteert bijvoorbeeld in de perceptie van de emotie van Tuŝi. Je herkent de emoties.

3.2 Emoties herkennen

De meest waarschijnlijke manier om een emotie te herkennen is door associatie en (in mindere mate) door te spiegelen (spiegelneuronen). Beiden kunnen nauw met elkaar verweven zijn.

Omdat spiegelneuronen moeilijker aan te spreken / te beïnvloeden zijn ligt de focus van dit project op de associatie en hoe deze gestuurd kan worden. Spiegelneuronen spelen wel een belangrijke rol bij de affectieve houding die wij bij technologische entiteiten kunnen hebben. Op beide wordt nu dieper in gegaan.

sen·sa·tie

per·cep·tie

“Is de stimuli die onze zintuigen ontvangt.

Deze informatie zegt niets, het zijn abstracte electrische informatie.”

“Is de manier waarop onze hersenen de informatie uit de sensorische sensaties organiseert, interpreteert en deze in context plaatst. Er wordt een betekenis gegeven.”

[figuur 3.1] © sandraandwoo.com

p.31

as·so·ci·a·tie “Proces van verbanden leggen tussen verschillende psychologische schema’s en de items hier in. Het is de (psychologische) verbinding van voorstellingen, ideeën.”

3.2.1 Door de kracht van associaties

Dankzij associaties kunnen we betekenis geven aan sensorische stimuli. Het baseert zich op (soort) gelijke voorgaande ervaringen gelinkt aan die stimuli. Herkennen van emoties betekent dat de gebruiker iets ervaart (sensorisch of cognitief), daar een persoonlijke representatie van maakt, om deze vervolgens te koppelen aan bepaalde cognitieve schema’s, welke ook weer cognitieve schema’s op kunnen roepen.

Impliciet en expliciet Het linken gebeurt niet altijd bewust. Het verwerken van menselijke emoties kan onbewust gebeuren. Dit komt omdat het affectieve systeem een belangrijk geautomatiseerd onderdeel vormt van ons. Het gebeurt buiten ons bewustzijn om. Dit zijn impliciete associaties. Bewuste associaties die vaak uitgedragen worden, zijn expliciete associaties.

Deze kunnen los staan van, of tegenstrijdig zijn met, de impliciete associaties [9e]. Zo is het mogelijk je van mening bent dat de kleur niets van doen heeft met de snelheid van een auto, maar blijkt uit een impliciete associatie test dat je rood met snelheid associeert.

Herkenbaar Zowel bij emotional design als bij product design geldt dat de fysieke kenmerken en gedragingen emotionele

betekenis krijgen door associatie (van Gorp & Adams 2012). Herkenbare en logische associaties zijn dus van belang om een emotie herkent te laten worden door aanraking. Dit kan tot stand komen door gebruik te maken van metaforen. Tuŝi maakt gebruik van verwijzingen naar menselijke of dierlijke fysiologische arousal en gedragsmatige expressie van emotie.

Een combinatie van een aantal van deze verwijzingen vormt de gedragingen van Tuŝi.

Een gebruiker geeft verschillende emotionele betekenissen aan bepaalde samenhangende gedragingen. Door het verwijzen naar fysiologische arousal en gedragsmatige expressie kunnen de fysieke kenmerken en gedragingen zodanig ontworpen worden dat er een natuurlijke associatie, en dus betekenisgeving, plaats vindt. Mensen herkennen het instinctief.

Emotie zelf creëert ook weer een betekenis (van Gorp & Adams 2012). Het is zelfs zo dat de emotionele betekenis, de functionele betekenis kan overstijgen (van Gorp & Adams 2012). Men kan meer waarde hechten aan de emotie bij een object, dan aan de functionele eigenschappen.

Als mensen iets herkennen in een object, kan dit al genoeg zijn om een positief gevoel te krijgen; het is veilig. Als we een object niet kennen, of het doet iets onverwachts, dan kan dit een ongemakkelijk gevoel geven of zelfs resulteren in ontwijkend gedrag (van Gorp, Adams, 2012).

Bedrijven gebruiken deze psychologie ook.

Zo associeert Google zich met positieve personen, gebeurtenissen etcetera met de Google Doodles..

Op deze manier zorgen zij er voor dat we het bedrijf ‘Google’ onbewust associëren met deze positieve gevoelens.

[Figuur 3.2] Wat voor gevoel voel je als je er aan terug denkt? (naar voorbeelden van: van Gorp, Adams, 2012)

p.32

3.2.2 Door de kracht van spiegelneuronen “Nou niet gaan huilen, want dan moet ik ook huilen!” Waarom worden we blij als we zien dat iemand anders gelukkig is? Dit heeft te maken met een unieke eigenschap die we empathie noemen.

De oorzaak hiervan ligt bij een speciaal soort neuronen in de hersenen; spiegelneuronen, aldus Ramachandran. Dankzij spiegelneuronen zijn we in staat om iemands pijn te ‘voelen’ of een beweging na te doen (leren door te kijken).

De hersenen bestaan uit een boel neuronen. Deze zenden en ontvangen signalen als je bijvoorbeeld pijn ervaart. Deze spiegelneuronen hebben de eigenschap om ook signalen te verzenden als je ziet dat iemand anders pijn heeft. Je voelt dus eigenlijk wat de ander voelt vanuit zijn standpunt; empathie. De reden dat we niet daadwerkelijk pijn voelen, zo zegt Ramachandran, is omdat de receptoren in de huid geen signaal ontvangen.

Daardoor ‘weten’ de hersenen dat je niet echt wordt aangeraakt, en dus raak je niet verward.

De huid is daarin een uniek orgaan. In feite, zo stelt Ramachandran, is “de enige barrière tussen jouw geest en die van iemand anders, je huid. Al onze neuronen zijn in zekere zin verbonden met elkaar.”

Spiegelneuronen in het limbisch systeem zijn ook in staat om te ‘vuren’ wanneer zij een emotie denken waar te nemen. Dit kan een oorzaak zijn van onze eigen affectieve gevoelens (Zimbardo et.al.

2010). Deze hersengebieden worden geactiveerd wanneer je bijvoorbeeld iemand ziet huilen in een film of op het nieuws. Je “ervaart” deze emotie, en het is zelfs mogelijk om ook te gaan huilen.

[Figuur 3.3] Spiegelneuronen: I see, I do. Dankzij spiegelneuronen kunnen we vaardigheden leren door ze te zien. Dit stelt de mens in staat om zich sneller te ontwikkelen dan andere primaten.

Dit gebeurt van mens-op-mens, maar hoe zit het met mens op technologie? In hoofdstuk 5.1 wordt hier verder op in gegaan en besproken hoe emotie en technologie verweven kunnen zijn.

3.3 Waarnemingen associëren aan emotie

De sensaties die we hebben zorgen voor de associaties die we vormen. Daarvoor moeten we het zintuiglijk abstract (de sensatie) koppelen met een ander zintuiglijk abstract.

3.3.1 We associëren hetzelfde

Krijg je bij het zien van een hond een bittere smaak?

Is het getal 5 in een bepaalde kleur? Krijg je bij het horen van klassieke muziek de sensatie alsof je op hete kolen loopt? In dat geval is er spake van synesthesie, het vermengen van verschillende zintuigen.

Synesthesie is een zeldzame aandoening, toch stelt Ramachadran dat iedereen een zekere vorm van synesthesie heeft (zintuiglijke interactie) [17e] . Dit is aangetoond met het Bouba en Kiki experiment van psycholoog Wolfgang Köhler in 1929 [fig 3.4].

Mensen werd gevraagd; welke vorm is Bouba en welke is Kiki? Bij dit intrigerende fenomeen antwoordden haast alle ondervraagden dat de linker Kiki is en de rechter Bouba. De scherpe vormen van het beeld worden onbewust gekoppeld met de scherpe ‘k’ klank, en de ronde vormen met het ronde geluid van ‘Bouba’.

Hiermee wordt aangetoond dat we beeld aan klanken kunnen koppelen. Dit is volgens Ramachandran een primitieve vorm van abstractie, een “cross-model synesthetic abstraction”. De hersenen nemen twee abstracte elementen en koppelen deze aan elkaar. (Ramachandran, TED 2007).

[Figuur 3.4] Kiki en Bouba

p.33

Kunnen we op dezelfde manier ons tastzin koppelen aan een ander abstract gegeven? Om dit te onderzoeken zijn er soortgelijke vormen als Bouba en Kiki 3D geprint [fig3.5]. Met gesloten ogen moesten de ondervraagden bepaalden welke vorm Bouba en welke vorm Kiki is. Hieruit kwamen dezelfde resultaten naar voren als bij de visuele test; men kan de tastzin dus ook linken aan iets abstracts als Bouba en Kiki.

[Figuur 3.5] In 3D vervaardigde Bouba en Kiki

3.3.2 Waarnemingen associëren aan emotie

Kunnen we zintuiglijke waarnemingen koppelen aan emotie? “Ja” is de conclusie uit het onderzoek van Poffenberger en Barrows (1924) [Fig 3.6]. Bij dit experiment werden 500 studenten gevraagd een emotie te koppelen aan een lijn. In totaal waren er 18 verschillende lijnen van twee types: hoekig en rond. Daarnaast was er variatie in de hoeveelheid hoeken en rondingen (zwak, middel en sterk) en in de oriëntatie (horizontaal, diagonaal omhoog en diagonaal omlaag). Bij het vergelijken van de resultaten ontdekten Poffenberger en Barrows veel overeenkomsten in de emotie die men toekende aan een bepaalde lijn. [10c] [15e] [5a]

Lijnen met korte golven en scherpe hoeken werden geassocieerd met intensieve beweging (van Gorp & Adams 2012); het werd geassocieerd met een hoog niveau van arousal (bijvoorbeeld boosheid).

Lijnen die diagonaal omhoog gingen kregen kracht toebedeeld, en lijnen die diagonaal omlaag gingen zwakte. De lijnen, of andere abstracte elementen, herbergen dus karaktertrekken die zorgen voor een (onbewuste) associatie. Elke lijn gaf een unieke gevoelswaarde; een associatie.

[Figuur3.6] Zestal lijnen van de 18 uit het Poffenberger en Barrows experiment. Bewerking van (Van Gorp & Adams 2012, uit Poffenberger & Barrows 1924)

p.34

“ We have an affinity for fur because when we were evolving in the ice age, we needed coats.

This is the architecture on which tactile-emotion synaesthesia is built.

�

~ Ramachandran, 2007 [9d]

p.35

Zoals in H10 te lezen is, vormt het onderzoek van Poffenberger en Barrows de basis van hoe bepaalde actuatoren in Tuŝi zich gedragen als zij, tezamen, een emotie uitbeelden. In het geval van vibratie motoren zal bij de emotie ‘tevreden’ een licht graduele vibratie te voelen zijn, terwijl bij ‘woede’ een toenemende mate van sterke pulsen te voelen zal zijn.

Hoewel Tuŝi geen kleur bevat is het toch interessant om te vermelden dat er geen universele kleur bestaat in relatie tot een emotie, in tegenstelling tot wat vaak wordt gedacht.

In het onderzoek van visueel ontwerper Orlagh O’Brien vroeg zij aan 250 deelnemers (crosscultureel) welke kleuren zij bij bepaalde emoties [Figuur 3.7] de kleuren van ‘joy’ vonden passen.

Als we de kleurenbalk van joy [Fig 3.7] bekijken zien we dat veelal de kleur geel is gekozen. Echter, dit is maar ongeveer 33% van de balk. 66% van de mensheid kiest dus een andere kleur dan geel voor de emotie blijheid. Wel is er bij joy voor lichte tinten gekozen en bij anger voor donkere tinten. Ook zag O’Brien een patroon ontstaan in de omgeving waarin mensen waren tijdens het onderzoek. Op een zonnige dag werd er meer voor geel gekozen dan andere dagen.[6b] [8d]

Om meer zekerheid te krijgen op een objectieve beoordeling van de emotie, wordt voor Tuŝi een zo neutraal mogelijke kleur gekozen: wit.

Ondanks dat er geen overheersende kleur bestaat voor een emotie, kan deze toch een beïnvloedende rol spelen bij het herkennen van een emotie.

Als we emotie kunnen halen uit visuele en auditieve aspecten, kunnen we dit dan ook door middel van tastzin? Het 3D Bouba en Kiki experiment is herhaalt maar nu met de vraag welke emotie het object zou kunnen representeren. Daaruit bleek dat men met gesloten ogen vooral positieve emoties (blij) koppelde aan de vorm met rondingen, en negatieve emoties (boos) aan de puntige vorm. Dit is in overeenkomst met de lijnen van Poffenberger en Barrows.

p.36

Het koppelen van een emotie aan zintuiglijke waarneming is mogelijk door hoe onze hersendelen verbonden zijn met elkaar. Het zintuiglijke verwerkingssysteem is aangesloten op het limbisch systeem. Hierin ligt de amygdala met daarnaast de hippocampus (geheugen). Onze zintuigen, gevoelens en herinneringen kunnen zo onderling intiem met elkaar verbonden zijn. We zijn evolutionair zo geprogrammeerd dat bepaalde sensorische waarnemingen op visceraal level, automatisch een positief of negatief affect (gevoel, waardeoordeel) geven (Norman, 2005).

[Tabel 3.1] Tabel van associaties met een positief en negatief waardeoordeel. Ingevuld m.b.v (Norman, 2005) (Poffenberger & Barrows, 1924)

posiftief affect

negatief affect

warmte, gematigde temperaturen

extreme temperaturen

harmonische gedragingen

willekeurige gedragingen

opgewekte gedragingen

doffe gedragingen

‘geronde’ patronen

harde, scherpe, stimuli patronen/

geronde vormen

scherpe vormen

stevig

week, slap

gladde, zachte texturen

bobbelige, scherpe, ruwe texturen

gradueel

flitsend, schokkerig

[Tabel 3.2] Tabel van associaties met een hoog en laag arousal.

Ingevuld m.b.v (Van Gorp Addams, 2012) (Poffenberger & Barrows, 1924)

hoog arousal

laag arousal

snel

langzaam

krachtig

zwak

hard

zacht

groot

klein

heftige bewegingen

langzame/geen bewegingen

veel

weinig

toenemend

afnemend

Ook zijn er tegenstellingen die afhankelijk van de context voor een hoog of laag arousal staan en voor een positief of negatief affect. Zo kan delicaat (ten opzichte van robuust) zowel voor schattig / voorzichtig staan (positief affect) als voor verdrietig (negatief affect) [10a].

In het onderzoek van Olausson H. et.al. werd gekeken naar aanraking van mens op mens. Wanneer er huid op huid contact is, is naast het sensorisch systeem ook het limbisch systeem actief om signalen te verwerken [9c]. Wanneer je bijvoorbeeld geaaid wordt, beïnvloedt dit je affectieve systeem [3e]. Er is dan sprake van affectief sociaal lichamelijk contact.

Uit ander recent onderzoek [10e] blijkt dat we ook complexe dingen als dankbaarheid of sympathie over kunnen brengen met bepaalde vormen van bewegingen en met aanrakingen bij mens op mens .

Veel typen aanrakingsvormen hebben sociale en emotionele betekenissen. Je slaat iemand: negatieve expressie. Je geeft iemand een knuffel: positieve expressie [5c]. Deze aanrakingsvormen vormen de context van de gedragingen van Tuŝi waarmee het zijn emoties toont.

3.3.3 Context: associaties beïnvloeden

Onze perceptie, en dus ook onze associaties, worden sterk beïnvloed, overstemt zelfs, door je verwachtingen, ervaringen, motivatie, culturele normen en je affective states.

Deze vier elementen worden ook wel perceptual set genoemd [20e]. Het is de context waar binnen de betekenisgeving in de hersenen beïnvloed wordt door deze factoren.

We zien een spinsel van de hersenen, maar niet wat er daadwerkelijk is of wat er via onze ogen binnen komt. Het gezegde “zien is geloven” is zodoende discutabel. Zie je de lucht wel echt als blauw?

Dezelfde blauw als hoe ik het zie? Deze psychologie gebruiken illusionisten ook. Zij bepalen wat jij wel of niet ziet, niet jijzelf.

Verwachting Als je figuur 3.8 ziet; welke vogel zie je dan?

[Figuur 3.8] Joseph Jastrow rabbit-duck illusion. (naar voorbeelden van Crash Course Psychology #7 [2b])

p.37

Waarschijnlijk zei je een eend. En wat voor knaagdier zie je? Een konijn? Waarschijnlijk zie je ze nu beiden heen en weer flippen.

Doordat er stond ‘welke vogel zie je?’ werd onbewust je verwachting beïnvloed. Tot je ‘knaagdier’ las.

Door ‘clues’ te geven kan de herkenning onbewust beïnvloed worden. De verwachting die je hebt bij wat je waarneemt, is een van de punten die ‘perceptie’ beïnvloedt.

Leefomgeving (Cutluur) De omgeving waarin je bent opgegroeid speelt ook een belangrijke rol. In het westen wordt rood geassocieerd met gevaar, in China met geluk en voorspoed.

Als er paaseieren om de kop stonden, zag je waarschijnlijk gelijk een haas. [fig 3.9] Daarnaast bepalen je affective state en motivatie ook voor een belangrijk deel wat en hoe je iets waarneemt. McLeod (2007, Uit llport, 1995) heeft 6 typen van motivatie en emotionele invloeden op perceptie opgesteld: Lichamelijke behoefte, beloning en straf, emotionele bijklank, individuele waardes, persoonlijkheid en de waarde van het onderwerp.

Dit ondanks dat een eend meer met eieren te maken heeft dan een haas. Een eend legt immers eieren. Dit laat zien dat cultuur ook een belangrijk onderdeel is van hoe we waarnemen.

[Figuur 3.9] Een haas met eieren.

p.38

3.4 Cohesie

Voor de gedragingen van Tuŝi is het belangrijk dat deze als een lichamelijk, ‘organisch’, samenhangend geheel worden waargenomen, om te voorkomen dat Tuŝi een betekenisloze ‘steen met verschillende foefjes’ wordt.

Onze hersenen zijn gelukkig in staat om van (ogenschijnlijk) verschillende stimuli een samenhangend geheel te maken door elementen te groeperen ([20e]) (Zimbardo, Johnson, McCann 2010).

Dit kan gedaan worden op verschillende manieren die te baseren zijn op de Gestaltwetten.

Deze worden vaak toegepast op visueel design maar zijn dus ook toepasbaar op tactiele emoties.

Hieronder zijn de 3 relevantste uitgelegd.

[Figuur 3.10] Drie Gestaltwetten

Nabijheid: De(zelfde) tactiele actuatoren staan bij elkaar. Als deze te ver van elkaar staan wordt de onderlinge relatie verbroken en worden ze als apart waargenomen.

Continuïteit: Alle tactiele actuatoren die op dezelfde manier bewegen / stimuleren worden als eenheid ervaren. Bijvoorbeeld alle vibratiemotors pulseren op dezelfde manier, in hetzelfde ritme. Tactiele actuatoren die vaak worden onderbroken zijn minder opvallend.

Overeenkomst: Alle tactiele actuatoren die qua stimuli op elkaar lijken worden als geheel waargenomen. Als alle tactiele actuatoren op een graduele manier stimuleren en één als pulserend, dan zal deze laatste buiten de boot vallen.

[Figuur 3.11]: De Rorschachtest is gebaseerd op de menselijke neiging interpretaties en gevoelens te herkennen in, in dit geval, inktvlekken. Op deze manier proberen psychologen er achter te komen wat er zich in de diepere krochten van een patiënt afspeelt.

Maar is dit wel een goede manier van onderzoek? Betekenis geven aan inktvlekken staat namelijk onder invloed de tijdelijke emotie.

3.5 Conclusie

De emoties van Tuŝi zullen dus herkend worden via associaties en spiegelneuronen. De associaties worden gestuurd door gebruik te maken van herkenbare metaforen in fysiologische arousal en gedragsmatige expressie. Deze associaties kunnen zowel impliciet als expliciet zijn.

Daarnaast kan de perceptie (en dus de associaties die leiden tot herkenning [fig 3.12]) worden gestuurd met behulp van factoren volgens de perceptual set (de context waarin een emotie plaats vind).

Het belang van context heeft op twee vlakken een rol op de sturing van het herkenningsproces - Verwachting: Een emotie heeft altijd een oorzaak.

In het geval van Tuŝi zal dit de aanrakingsvorm zijn waarmee de gebruiker een emotie oproept bij Tuŝi. Dit beïnvloedt je verwachting. De emotie die je verwacht dat gegenereerd zal worden, bepaalt in sterke mate de emotie die je denkt te herkennen.

Als je verwacht dat Tuŝi blij wordt van aaien, ben je sneller geneigd om ook blij te herkennen.

- Leefomgeving: herkende en niet herkende metaforen. Bijvoorbeeld: Snel ademen en het opkrullen van Tuŝi staat voor blijheid. Als iemand echter snel ademen sterk met boosheid associeert, zal hij de uitgebeelde emotie eerder als boos aanduiden dan als blij.

De vorm van Tuŝi moet voldoen aan de voorwaarde dat deze een benaderbare uitstraling heeft. De vorm en het gedrag moet vertellen dat het aangeraakt mag worden.

Om meer zekerheid te krijgen op een objectieve beoordeling van de emotie, wordt voor Tuŝi een zo neutraal mogelijke kleur gekozen: wit.

Ondanks dat er geen overheersende kleur bestaat voor een emotie, kan deze toch een beïnvloedende rol spelen bij het herkennen van een emotie.

Om te voorkomen dat Tuŝi een “steen met verschillende leuke foefjes” wordt, worden de tactiele actuatoren geplaatst en aangestuurd volgens de Gestaltwetten, om zo een lichamelijke samenhang te verkrijgen.

De drie belangrijkste manieren om dit te bereiken zijn: de wet van nabijheid (plaatsing van (actieve) tactiele actuatoren), de wet van continuïteit (de manier waarop de tactiele actuatoren zich gedragen wanneer deze actief zijn) en de wet van overeenkomst (dezelfde stimuli van bepaalde tactiele actuatoren).

Het is mogelijk om onze zintuiglijke waarnemingen te associëren met emoties. In het Poffenberger en Barrows experiment zijn al een aantal lijnen gelinkt aan emoties die voor veel mensen hetzelfde zijn. Deze lijnen kunnen in de vorm van een ‘beweging’ en een ‘patroon’ toegepast worden op tactiele actuatoren. Zo zal er voor emoties met een positief waardeoordeel meer geneigd worden naar de graduele, golvende lijnen, en voor een negatief effect meer naar de hoekige lijnen.

In tabel 3.1 kan gezien worden welke eigenschappen het beste bij een positief en welke bij een negatief waardeoordeel tot uiting gebracht kunnen worden. In tabel 3.2 geldt dit voor een hoog en laag arousal. Zo kan Tuŝi bijvoorbeeld sterk vibreren voor een hoog arousal, en langzaam ademhalen voor een laag arousal.

[Figuur 3.12] Het herkenningsproces.

p.39

4. Tastzin

Sensory homunculus

p.40

Aanrakingen gaan via de huid, het grootste orgaan en zintuig dat je bezit. Het kan diversere prikkels detecteren en verwerken dan bijvoorbeeld de ogen.

Het unieke van aanraking is dat het object dichtbij moet zijn, tegen je aan, om waargenomen te kunnen worden. Dit in tegenstelling tot de andere zintuigen.

Dit heeft niet alleen als resultaat dat het fysiek dichtbij komt, want ook psychisch staat het dichter bij.

De tastzin is levensbelangrijk. Baby’s kunnen overlijden als ze geen huidcontact krijgen [34e] . Voor iedereen is lichamelijk contact belangrijk.

Weinig aanraken/aangeraakt worden, kan voor stress en angst zorgen[35e]. Stimulatie van de tastzin draagt bij aan onze mentale gezondheid [5d]. Sterker nog; bij aanraken komt er dopamine vrij, het gelukshormoon[36e]. Zowel bij de aanraker als bij de aangeraakte, geeft aanraking een ‘happy feeling’. Veel highfiven, chest bumpen, knuffelen en aanraken maar!

Links: Sensory homunculus; de hersenkracht toegewijd aan de zintuigen in het lichaam. Hoe groter het lichaamsdeel, hoe meer hersenkracht en sensoren er aan toegewijd zijn. De handen, waar veel aanraaksensoren in zitten, zijn een flink stuk groter dan bv de ogen. Desondanks wordt in de huidige wereld vaak de focus gelegd op ‘zien’.

[Figuur 4.1] De huid en zijn tastreceptoren.

4.1 De werking

De tastzin bestaat uit een aantal subsystemen van receptoren [fig 4.1] . De tactiele sensoren omvatten stimuli opgevangen door de huid zoals warmte, pijn, vibraties, druk, etcetera. De proprioceptie (positiezin) sensoren geven bewegingen, druk en de positie van je lichaamsdelen door aan de hersenen.

Deze sensoren zitten in de spieren en gewrichten.

Tuŝi richt zich op de stimuli van tactiele sensoren.

De tactiele receptoren zijn op te delen 3 categorieën: - Thermoreceptoren: deze kunnen verandering in huidtemperatuur detecteren.

- Mechanoreceptoren: deze kunnen streling (beweging), vibratie en druk waarnemen.

- Nociceptoren: deze registreren pijn.

Niet overal in het lichaam zitten evenveel tactiele receptoren. Figuur 4.2 laat zien welke lichaamsdelen meer en minder gevoelig zijn voor de tastzin, en dus meer of minder detail kunnen waarnemen. De lippen en de vingers zijn het gevoeligst, omdat deze worden gebruikt bij ontdekken en manipuleren.[7c]

[Figuur 4.2] Verdeling van tactiele receptoren over het lichaam.

Hoe groter het lichaamsdeel, hoe meer sensoren.

p.41

Dankzij onze tactiele sensoren zijn we in staat om onder andere de volgende prikkels te detecteren: - contact - lichte streling - druk / hoeveelheid weerstand - textuur; hard, zacht, bobbelig, ruw of glad.

- jeuk - kietelen - nat of droog - viscositeit; is iets vloeibaar of heel stroperig - elasticiteit object - spreiding van de huid (Ruffini receptoren) - spanning; of iets gespannen staat of juist slap - beweging / stromingen (lucht, vloeistof, etc) - vibratie (Vater-Pacini receptoren) - temperatuur: warmte en kou - pijn

- diepe pijn; knijpen

- prikkelende pijn; elektriciteit - vorm - grootte - gewicht - balans / evenwicht van een object (combinatie van Merkel en Meissner receptoren) Marieke Sonnevelt (uit ‘Design and Emotion’, 2004) wijst er op dat er een verschil is tussen tactiele perceptie en de tactiele ervaring van producten.

De tactiele perceptie bestaat uit de bepaling van de fysieke eigenschappen. Dit kan de textuur, vorm en temperatuur zijn. De tactiele ervaring is de affectieve reactie die verkregen wordt door de tactiele perceptie.

p.42

4.2 Emotionele aanrakingen

Het verband tussen affectie en aanraking is voor de mens onmiskenbaar. In een onderzoek (2006) van Prof. Dacher Keltner, Universiteit van Californië (VS), en Prof. Matthew Hertenstein, DePauw University (VS), is onderzocht hoe mensen verschillende emoties kunnen overbrengen door middel van aanraking. Hierbij was één persoon de encoder en één persoon de decoder. De encoder moest een emotie als angst, trots, sympathie of woede overbrengen door aanraking op de arm, zonder deze aanraking te zien. Uit het onderzoek kwam naar voren dat de decoder verrassend vaak de goede emotie had opgevangen. Wel gold dat hoe specifieker de emotie was (hoe genuanceerder), hoe moeilijker het was voor de encoder om te coderen en voor de decoder om te begrijpen.

Bij dit onderzoek gaat het echter om huid-op-huid contact. Dit in tegenstelling tot Tuŝi. Daarnaast is het mogelijk om zintuigen zo te positioneren, denk aan de armen of hoofd, dat deze andere emotionele betekenissen krijgen. Je hand of je hoofd op iemands schouder leggen, communiceert twee verschillende intenties.

4.2.1 Affective haptics

Affective haptics is het onderzoeksveld waarbij de focus ligt op het versterken of beïnvloeden van de affectieve toestand van mensen, door middel van tactiele actuatoren die geprogrammeerde interactieve algoritmes volgen. Twee voorbeelden hiervan zijn de Feel_Me! en de Affective TouchCasting zoals in de inleiding vermeld.

Een tegenovergestelde communicatie richting (mens naar technologie in plaats van technologie naar mens) is ook mogelijk. Een voorbeeld hiervan is een touchscreen die aan de hand van biofeedback kan meten of je gestrest bent.

Het volgt nu echter alleen de coördinaten van de vinger, terwijl het feit of je hard of zacht drukt, of snel achter elkaar, veel kan zeggen over je emotionele toestand[2e].

Het verschil tussen affective haptics en Tuŝi is dat affective haptics de emotie bij de mens centraal stelt, en Tuŝi juist de emotie bij technologie.

Affective haptics kan worden bewerkstelligd op (een combinatie van) vier verschillende vlakken [2e] - Fysieke verandering; bijvoorbeeld een opkomend zenuwachtig gevoel (bijvoorbeeld druk in de maag). Dit kan bij affective haptics letterlijk worden veroorzaakt door een harder drukkend object op de buik - Fysieke stimulatie; bijvoorbeeld kietelen.

- Sociale aanrakingsvormen: bijvoorbeeld knuffelen, handdruk, schouderklopje.

- Design: bijvoorbeeld vorm, het materiaal etcetera.

4.3 Conclusie

De tastzin is een vaak vergeten zintuig, maar misschien wel het belangrijkste om ons (geestelijk) gezond te houden. Dankzij de vele verschillende receptoren in de huid kunnen we veel verschillende prikkelingen waarnemen.

Mensen zijn in staat om met huid-ophuid contact emoties te communiceren. Devices die gebruikmaken van affective haptics proberen hetzelfde te bewerkstelligen door onder andere tactiele actuatoren.

Tuŝi’s emoties bestaan uit verschillende voelbare prikkelingen. Deze kunnen zich anders gedragen om associaties op te roepen. Deze gedragingen vinden plaats op basis van: - De intensiteit van een tactiele actuator.

- De verandering van intensiteit van een tactiele actuator.

- Het patroon van intensiteit van een tactiele actuator.

- De verandering van een patroon van een tactiele actuator.

Note: Bij vormverandering hoeft niet altijd sprake te zijn van ‘een kubus in een bol laten veranderen’. Bij vorm kan gedacht worden aan de ‘houding’ van een object, bijvoorbeeld opkrullen of langwerpig worden.

Dit is waar Tuŝi gebruik van maakt.

p.43

5. Gevoelens voor technologie

Wall-e Š Pixar

p.44

“Er is een experiment gedaan waarbij een mens tegen een computer het spelletje steen-papier-schaar speelde. Wanneer de computer valsspeelde, werd de mens veel fanatieker. Uit dat valsspelen concluderen we dat de robot per se wil winnen. Blijkbaar gaan we anders om met een apparaat als dat zijn ‘gevoelens’ blijk geeft.” (Prof. Evers, uit ‘KIJK’ 2012 p59).

Uit het onderzoek van de valsspelende computer bleek ook dat onze hersenen geen onderscheid maken tussen personen of technologie bij interactie.

“We willen een computer niet kwetsen, (...) en worden boos als apparaten zich niet aan de regels houden.” (uit ‘KIJK’ 2012 p59). Ook al weten we dat computers geen gevoelens ervaren, althans nog niet, reageren we wel op een sociaal-emotionele manier naar hen bij het interacteren met computers. De sociale interacties met technologie veroorzaken een emotionele reactie die normaal bedoeld is voor sociale interactie tussen mensen (Fogg 2003).

Dit komt omdat de mens een natuurlijke neiging heeft om objecten te behandelen en te beoordelen alsof ze een medemens zijn [1e], denk maar aan huisdieren. Ook delen we affectieve toestanden toe aan niet-mensen, zelfs aan objecten (van Gorp & Adams 2012). Een blije stoel, of boze auto. Onbewust ervaren we emotionele uitingen van niet-menselijke voorwerpen (van Gorp & Adams 2012). Bij objecten die levendig gedrag simuleren, is dit effect nog sterker (Fogg, 2003).

De oorsprong hiervan ligt op het visceral niveau, en dus kunnen we ze niet controleren (Norman 2005). Visuele uitingen van emoties worden zo snel opgevangen, dat deze emoties zelfs niet van een mens of dier hoeven te komen om ze waar te kunnen nemen. (van Gorp & Adams 2012) (Norman 2005).

Wanneer men emoties ziet in levendige technologie, kunnen mensen er op den duur een persoonlijkheid aan geven. Hierdoor kunnen we uiteindelijk relaties vormen met deze technologie. Hierbij is het wel een vereiste dat deze persoonlijkheidskenmerken (en dus de emoties) consistent zijn. Wanneer dit niet zo is, verliest een sociaal object zijn geloofwaardigheid.

Door emotie te integreren in technologie wordt deze levendiger, echter en geloofwaardiger. Volgens Norman (2005) is dit het toekomstperspectief van technologie. Het zou resulteren in een natuurlijkere (sociale) interactie

tussen mens en machine. Mens en technologie worden meer één. Niet alleen op cognitief niveau, maar ook op affectief niveau.

In de tweede helft van de jaren 90 was er een nieuwe rage. Miljoenen kleine elektronische beestjes belandden bij mensen in hun broekzak, tas, bureau of zelfs in bed.

Je kon er mee spelen, voeden, wassen, lachen en huilen.

Je zag het door al zijn levensfases opgroeien. Tenzij je er niet genoeg aandacht aan gaf, want dan ging hij dood; je Tamagotchi. Ouders moesten het irritant piepende ding ‘s avonds laat voeren, want Tammie mocht niet dood. Mensen, met name kinderen, raakten emotioneel verbonden met hun beestje. De relatie die mensen hebben met hun Tamagotchi, laptop, iPhone, robot of auto, is voor hen een deugdelijke emotionele relatie. Het Tamagotchi effect is de term die psychologen hebben gegeven aan het psychologisch fenomeen waarbij mensen een emotionele band krijgen met een digitaal object.[30e][6c]

5.1 Empathie en technologie

Dankzij spiegelneuronen zijn we in staat om iemands pijn te ‘voelen’. Ze kunnen vuren bij het zien van een emotie die een medemens uit. “Je ‘ervaart’ deze emotie, en het is zelfs mogelijk om ook te gaan huilen.

Dit gebeurt van mens-op-mens, maar hoe zit met mens op technologie? ” (H3.2.2) Dit heeft Rosenthal-von der Pütten, onderzoeker aan de Universiteit van Duisburg-Essen onderzocht.

Kunnen mensen op een affectieve manier reageren bij het zien van robot-emoties? Ze kwam tot de conclusie dat mensen (bijna) net zo veel empathie kunnen voelen voor robots als voor mensen. Mensen kregen een video te zien waarin Pleo, een life-like baby dino, liefkozend gevoerd en aangehaald werd.

“Each stroke drew purrs of pleasure from the robot, its tail wagging with puppy-like alacrity.” (The Verge, 2013). In een volgende video onderging Pleo allerlei vormen van fysieke marteling [Fig 5.1]. “The Pleo flailed its limbs helplessly throughout the one-minute clip, roaring and writhing in agony” (The Verge, 2013). Tijdens het kijken werden onder andere hersenmetingen verricht bij de kijkers. Daaruit, en uit de reactie van de kijker, bleek dat mensen bij het zien van de marteling van Pleo een sterke negatieve emotie ervaarden. Hoewel bij de mishandeling van mensen een sterkere negatieve piek te zien was, was er bij het zien van de eerste video geen verschil

p.45

tussen Pleo en een mens. Rosenthal-von der Pütten stelt dan ook dat het voor mensen goed mogelijk is om emotioneel betrokken te zijn bij technologie. [31e] [33e]

Als de robot er nog menselijker uit had gezien, waren de affectieve reacties wellicht nog sterker. Maar ook nu worden de emoties van Pleo herkent, wat resulteert in empathie.

Er kan dus worden geconcludeerd dat Pleo zijn emoties herkenbaar overbrengt zonder dat er bij de testpersonen sprake was van grote bewuste cognitieve inspanningen.

Tot slot nog een voorbeeld waarin gevoelens voor technologie ontstaan: Tweenbot [Fig 5.2]. Dit schattige kleine robotje rijdt rond met een vlaggetje waarop staat waar hij heen wilt. Tweenbot’s probleem is dat hij alleen rechtuit kan rijden. Hij heeft dus hulp nodig. Tweenbot werd op pad gestuurd.

Wanneer hij onderweg vast kwam te zitten, hielpen voorbijgangers hem om weer op de goede weg te komen. Waarom doen mensen dit? Wellicht is de reden men medelijden krijgt met Tweenbot door zijn voorkomen en zijn gedrag. Mensen voelen deze empathie instinctief. We herkennen ditzelfde gedrag van menselijke relaties.

“You can’t go that way, it’s towards the road!”

zei een helpende voorbijganger tegen de kartonnen Tweenbot.[4b] Video: http://vimeo.com/22825752

[Figuur 5.2] Een voorbijganger helpt Tweenbot weer op weg.

[Figuur 5.1] De marteling van Pleo.

p.46

5.2 Personificatie

De mens ervaart alles vanuit een menselijk perspectief, en deelt dit ook toe aan nietmenselijke entiteiten. Het ervaren van menselijke eigenschappen, zoals een affectieve state, in entiteiten is anthropomorphisme. Het voorbeeld van de computer aan het begin van dit hoofdstuk, is een vorm van anthropomorphisme. Maar ook bij het schreeuwen naar de vaatwasser, of computer als deze het niet goed doet, is er sprake van anthropomorphisme naar deze objecten. De reden dat we dit gedrag vertonen, is om te begrijpen waarom het doet wat het doet (Fogg, 2003). Het is makkelijker om te zeggen dat een computer iets doet omdat het ‘eigenwijs’ is, dan om het te verklaren via bits en bytes.

Anthropomorphisme kan gebaseerd zijn op de vorm van de entiteit: het heeft bijvoorbeeld armen. Het kan gebaseerd zijn op gedragingen, zoals het “nee schudden” van een foutief ingevoerd Mac OS X inlogscherm. Het object kan een karakter hebben of vertegenwoordigen, zoals vrouwelijke karakteristieken in parfum verpakkingen. En de laatste mogelijkheid is dat het gebaseerd is op bewustzijn: het heeft besef van zichzelf, de omgeving, anderen, kan samenwerken etcetera.[4e]

Bij anthropomorphisme is het een gegeven dat als er een associatie plaats kan vinden, dit ook gebeurt. Complexe producten wordt sneller een persoonlijkheid toegeschreven dan bijvoorbeeld een lepel. [33e]

[Figuur 5.3] Knuffelende stoelen, liefde. (LAT chair, jeroen van Laarhoven)

5.2.1 Anthropomorphisme & zoomorphisme

We vermenselijken niet alleen, maar we schrijven ook dierlijke eigenschappen toe: zoomorphisme.

Wanneer men een object associeert met dierlijk(gedrag), gelden de omgangsnormen van de mens (anthropomorphisme) niet zo zeer meer. We reageren veel vergevingsgezinder op zoomorphische objecten[4e]. Waar onverwachte gedragingen van anthropomorphistische objecten afkeer oproepen, kunnen we er bij zoomorphische objecten gefascineerd door raken. Deze objecten kunnen een stuk toegankelijk zijn.

Er is een keerpunt in hoe ver je kunt gaan in anthropomorphisme of zoomorphisme. Wanneer een entiteit voor grofweg 75% op een mens of dier lijkt, wordt deze ineens eng - creepy. Dit punt wordt door Masahiro Mori, professor in robotica (1970) the uncanny valley [fig 5.4] genoemd. Het roept afkeer op en ontmoedigt de sociale interactie sterk.

[Figuur 5.4] The Uncanny valley

p.47

5.2.1 Associëren met leven

Volgens B.J. Fogg gaan we met levendige entiteiten meer op een sociaal menselijke manier om dan wanneer deze als niet levendig worden gezien.

Bijvoorbeeld met het toekennen van emoties.

Levendige sociale objecten kunnen een aantal ‘social cues’ bevatten waar ze levendigheid mee uitstralen.

Wanneer we deze cues begrijpen en toe kunnen passen, zo stelt Fogg (2003), kan het ‘systeem’ natuurlijkere reacties bij mensen triggeren. Fogg stelt dat er 5 verschillende typen social cues zijn “waaruit mensen conclusie trekken over een sociale aanwezigheid in (computergestuurde) entiteiten.”

(Fogg 2003, p92).

- Fysieke aanwijzingen, zoals een oog/ogen, lichaam, bewegingen, sensorisch waarneembare eigenschappen - Psychologische aanwijzingen, zoals het hebben van (schijnbare) voorkeuren, een affectief systeem wat een persoonlijkheid of emoties veroorzaakt.

- Commutatieve aanwijzingen; het systeem kan interacteren. Fogg spreekt in zijn boek over geschreven of gesproken taalkunde. Dit kan natuurlijk veel meer omvatten. Bijvoorbeeld ‘gevoelstaal’ en ‘lichaamstaal’. Ook de manier waarop de communicatie plaatsvindt hoeft niet via geschreven of gesproken taal, dit kan ook via andere ‘taalvormen’ zoals Tuŝi doet met tactiele actuatoren.

- Sociale vaardigheden; omvat de ongeschreven regels voor interactie met anderen. Bijvoorbeeld ‘turntaking’ (wie is er nu aan de beurt om wat te zeggen?).

- Sociale rollen; Het hebben van een sociale rol.

Dit kan een therapeut, verzorger, vijand, huisdier, etcetera zijn. Deze rollen kunnen heel persoonlijk zijn voor mensen, of duidelijk ontworpen en bepaald zijn door ontwerpers.

Het gedrag van het object, zoals goed te zien is bij Pleo, is zeer belangrijk. De emotie overdacht is nog sterker wanneer we zelf interacteren met het object.

Naarmate we langer met het object doorbrengen zal het voor de gebruiker betekenisvoller gedrag tonen.

Dit heeft uiteindelijk als resultaat dat het object betekenisvol wordt voor de gebruiker (Deckers 2013) (Fogg 2003).

p.48

5.3 Zien en gezien worden: Hoe moet een levend object reageren?

Wanneer je iets waarneemt, is dit altijd coherent aan een actie (gedrag) (Deckers 2013, uit Overbeeke 2007). Dit is zowel gedrag van Tuŝi, als van de mens.

Perceptie is niet puur opgebouwd uit sensorische waarneming. Perceptie is het resultaat van een schakeling van acties die iemand uitvoert in relatie tot zijn omgeving (Deckers 2013). Een persoon moet eerst een actie uitvoeren alvorens hij feedback krijgt (in de vorm van sensorische info). In het proces van betekenisgeving aan de sensorische input, wordt de betekenis gebaseerd op de actie die werd uitgevoerd. Deze expressieve acties van Tuŝi kunnen zo ontworpen worden dat ze indirect een betekenis vormen bij de mens. Dit haakt in op het gegeven dat de context (bijvoorbeeld de aanrakingsvorm) bepalend is voor wat we waarnemen.

Gezien en gezien worden

[Figuur 5.5]; de perceptie van een persoon is het resultaat van de actieve relatie van ons lichaam met de wereld om ons heen.

(Bewerking van (Deckers 2013) )

Wanneer je een tafel waarneemt is dit een vorm van eenzijdige perceptie. Wanneer we sociaal interacteren met iemand, is er sprake van tweezijdige perceptie. Jij neemt waar dat de ander jou waarneemt. Wij mensen vinden het bijvoorbeeld fijn dat de ander jou aankijkt als je een gesprek voert, of reageert op wat je zegt.

Deze wisselwerkingen in ‘ik neem waar dat jij mij waarneemt, en jij neemt waar dat ik jou waarneem’ noemt Deckers perceptual crossing. Het is essentieel om een band met iets te kunnen vormen. Het kunnen waarnemen dat jij waarneemt dat de ander jou waarneemt, is op te maken uit de acties/gedrag van de ander. Deckers (2013) stelt dat wanneer we in staat zijn deze perceptive qualities (acties/gedrag) juist te ontwerpen en toe te passen, perceptual crossing kan plaatsvinden, en dat er zo een betrokken interactie tussen mens en sociaal object ontstaat door betekenisvol gedrag. De acties/het gedrag dat een object met perceptive qualities moet hebben, heeft Deckers opgesteld in 7 richtlijnen.

Focus the Senses: Het object richt zijn zintuigen naar de bron van de stimuli. (bijvoorbeeld de oren draaien naar waar het geluid vandaan komt).

Show explorative behaviour: Het object verkent uit zichzelf zijn omgeving / personen.

Subtleness of movement: De acties van het object zijn vloeiende bewegingen. (bijvoorbeeld het draaien van het hoofd in een vloeiende beweging en niet met een hoge liniaire snelheid).

React to external event: Het object reageert ook op externe gebeurtenissen. Dit draagt bij aan de geloofwaardigheid van het object.

Recognise explorative behaviour subject: De persoon moet het exploratief gedrag dat het sociale object toont, herkennen. De perceptieve acties van de persoon worden zo ook betekenisvol voor het sociale object Reflecting contextual noise: Wanneer we interacteren met het object kan deze interactie nog verstoord worden door ruis (bijvoorbeeld felle lichtflitsen). Om natuurlijk gedrag te tonen, onverwacht gedrag, kan deze contextuele ruis geuit worden in de perceptieve acties van het object.

Remember and anticipate perception over time: Het object herkent de persoon en reageert gepast

[Figuur 5.6 ] Perceptual crossing tussen mens en object wanneer het object perceptive qualities bevat . Bewerking van (Deckers 2013)

p.49

5.4 Conclusie

Er kan een affectieve band ontstaan tussen mens en technologie, vooral als deze technologie van zijn gevoelens blijk geeft. In de omgang met deze technologie kunnen dezelfde sociale omgangsvormen gelden als tussen mensen.

Als er bij Tuŝi en de gebruiker sociaalemotionele communicatie tot stand moet worden gebracht, moet Tuŝi als opzichzelfstaande levendige entiteit worden beschouwd.

Om dit te bereiken zal Tuŝi een aantal ‘social cues’ bevatten. Deze zelfde cues zullen er voor zorgen dat er anthropomorphisme / zoomorphisme op treed. Door de vorm en tactiele actuatoren lijkt Tuŝi niet op een mens/dier, dus is er geen gevaar voor de Uncanny valley.

Volgens de theorie van Fogg zal Tuŝi een persoonlijkheid krijgen als men langere tijd omgaat met Tuŝi.

Social cues van Tuŝi: - Fysieke aanwijzingen: Tuŝi heeft een lichaam, beweegt, ‘ademt’ en heeft additionele waarneembare tactiele actuatoren die sensorisch waarneembaar zijn.

- Psychologische aanwijzingen: Tuŝi heeft zijn eigen voorkeuren waarop het zijn emoties baseert; een affectief systeem.

- Communicatieve aanwijzingen: Tuŝi maakt gebruikt van ‘voelbare taal’ om zijn emoties te uiten. Het communiceert puurt door aanraking en de mens kan alleen maar met Tuŝi communiceren door aanraking.

- Sociale vaardigheden: Dit element is moeilijk te simuleren. Wel kan Tuŝi de handelingen van de mens ‘begrijpen’, en daar sociaal gewenst op antwoorden door zijn emotie te uiten. Deels dezelfde ‘sociale vaardigheden’ als dat een huisdier heeft.

- Sociale rollen; in de gebruikerstest zal Tuŝi de rol van een ‘huisdier’ hebben. Het kan getroeteld worden, mee gespeeld worden en getroost worden.

Voor een vloeiende interactie en geloofwaardige emoties zal Tuŝi, waar mogelijk, enkele perceptive qualities bevatten. Omdat Tuŝi alleen een ‘aanraak zintuig’ en evenwichtsorgaan heeft, zal deze vooralsnog niet reageren op externe events.

Wel zal Tuŝi subtiele bewegingen vertonen.

Daarnaast zal Tuŝi op zoek gaan naar iemand door aandachttrekkend gedrag te vertonen. Dit kan het doen door ook visueel / auditief waarneembare actuatoren te laten werken. Als Tuŝi immers niet

p.50

aangeraakt wordt, zal niemand zijn puur voelbare aandachttrekkend gedrag kunnen waarnemen.

Daarnaast zal Tuŝi laten blijken waar zijn voelbare stimuli vandaan komt, door trillingen te generen op de locatie waar het gestimuleerd wordt. Voorbeeld: wanneer Tuŝi op de punt wordt geaaid, zal op de punt een trilling te voelen zijn - ongeacht de emotie die uit deze handeling vloeit.

p.51

6. Opzet Design Guidelines for Tactile Emotions

p.52

De theorie en kleine praktijkonderzoeken leiden tot een aantal praktische inzichten die gebruikt worden bij het ontwerpen voor de tactiele emoties en de vertoning van Tuŝi. Deze worden geformuleerd in Design Guidelines for Tactile Emotions, die zich verder zullen ontwikkelen gedurende diepgaandere praktijkonderzoeken.

Voor elke richtlijn zal in het prototype en eindproduct van Tuŝi worden uitgelegd hoe deze richtlijnen worden toegepast. Sommigen van deze richtlijnen leggen zelf uit hoe ze hun uiting kunnen vinden, voor andere is het in dit stadium van het proces nog niet duidelijk.

#1 Genuanceerde emoties: Het object maakt alleen gebruikt van genuanceerde emotie, zoals ‘woede’ versus ‘jaloezie’ #2 Consistentie: De emotionele patronen blijven consistent. Wanneer het object bijvoorbeeld aaien leuk vindt, moet dat aaien blijven. #3 Relatief kort: Een emotie mag maar enkele seconden tot maximaal een paar minuten duren. #4 Oorzakelijke verbanden: Emotie staat in relatie tot iets. Het vindt zijn oorzaak meestal in een externe gebeurtenis. #5 Verbeelding waardeoordeel: Een emotie heeft een positief of negatief waarde element. Dit moet in het gedrag van het object hekenbaar geuit worden. #6 Variabele arousal: De intensiteit van een emotie (arousal) moet kunnen veranderen. #7 Gradueel: De veranderingen in intensiteit van de tactiele actuatoren verlopen gradueel. Niet binair of liniar. #8 Cohesie: Alle gedragingen moeten als een geheel worden ervaren en zodoende elkaar ondersteunen / aanvullen. #9 Benaderbaar: Het object moet merkbaar maken dat het aangeraakt kan worden. Het moet prettig aanvoelen en er benaderbaar uitzien. #10 Animate: Het object heeft eigenschappen en gedragingen die het een levendige entiteit maken.

p.53

7. Vormonderzoek - lichaam

p.54

Het belangrijkste aandachtspunt bij de vorm is dat deze aangeraakt zal worden. Dit klinkt misschien als een open deur, maar het betekent dat het een robuuste en toch benaderbare vorm moet zijn. Bij alle gebruikerstesten is er voor gekozen om Tuŝi de sociale rol van een huisdier, een maatje, te geven.

Daarnaast moet het mogelijk zijn om, met wat praktische aanpassingen, de tactiele actuatoren in een andere vorm toe te passen.

Tezamen resulteert dit in de volgende criteria waaraan de vorm moet voldoen: - er benaderbaar uit zien en aanvoelen (in neutrale stand) - ‘fijn vast te pakken’ - de ‘levendigheidsfactor’ versterken - robuust, geen elementen die af kunnen breken - geen concrete correlatie tonen met mens of dier Bij het ontwerpen van de vorm is rekening gehouden met de werking van sommige tactiele actuatoren.

De uiteindelijke vorm is een combinatie van bovenstaande eisen en van hetgeen dat nodig is voor de technische constructie van sommige tactiele actuatoren.

Om aan de eisen te kunnen voldoen, wordt er uitgegaan van organische vormen. De natuurlijke vormen dragen bij aan alle bovenstaande eisen.

Er zijn veel schetsen gemaakt waarbij de meeste hun inspiratie vinden in groente en fruit. Uit deze schetsen is een selectie van 5 gemaakt. Deze vijf schetsen zijn besproken met externe personen om vervolgens te convergeren naar drie vormen.

Deze drie vormen (respectievelijk: boon - peer - druppel) [fig 7.1] zijn op ware grootte gemodelleerd uit piepschuim. Elke vorm heeft een hoogte van ±20cm en omtrek van ±13cm. Er is voor deze afmetingen gekozen, omdat dit niet zo groot is dat het dreigend over kan komen, maar ook niet te klein is voor alle techniek die er in moet.

7.1 Kleur van het lichaam

De kleur van Tuŝi moet een neutrale uitstraling hebben. Als het object een uitgesproken kleur krijgt, is er sprake van een onbewuste beïnvloeding van de gebruiker en dus van zijn beoordelingsvermogen.

[Figuur 7.1] Piepschuim modellen. A: boon, B: peer, C: druppel.

p.55

7.2 Test

Om te kijken welke van de drie vormen het beste voldoet aan de eisen, is er een praktijkonderzoek gedaan met drie deelnemers (2 man, 1 vrouw). Met deze piepschuim prototypes werd onderzocht hoe het prototype aangeraakt wordt, en in hoeverre deze voldoet aan bovenstaande eisen. Voorafgaand aan de sessies is uitgelegd wat het doel van de test is. Tijdens de tests zijn de gebruikers aangemoedigd om hun ogen te sluiten. Dit omdat de deelnemers snel de neiging hadden om een visueel oordeel te vormen.

Uit de test bleek dat de druppel vorm (vorm C) het beste voldoet aan de eisen (gevolgd door B en daarna A). Alle deelnemers vonden de druppel vorm prettig om aan te raken, en konden deze goed als levendig inbeelden. De peer vorm (vorm B) kon men het beste als levendig inbeelden, maar hier werden al snel sterke associaties met menselijke gelijkenissen gevormd. De boon vorm (vorm A) kon men het minst goed inbeelden als levend zijnde.

De druppel vorm bestaat uit een kleine bolling en een grote bolling. Dit kan verschillende tactiele actuatoren huisvesten. Op deze manier lijkt het meer een levend wezen: verschillende organen op verschillende plekken.

p.56

“

Deze wil je haast aaien,

vertroetelen, er voor zorgen.

Je wilt hem dicht bij je houden, het geeft je een soort kroel-gevoel!

�

~ Deelnemer #3 over vorm C

p.57

8. Rapid Prototype

p.58

8.1 Doel

Het doel van dit prototype is om de mogelijkheden van aanraking te ontdekken / uit te proberen, en om ontwerpfouten op te sporen zodat ze verbeterd kunnen worden in het eindproduct. Dit wordt gedaan door te kijken naar: - Hoe reageren mensen op het ‘levende’ object?

- Herkennen mensen de emoties die via aanraking worden overgebracht? Waarom wel of niet?

- Hoe houden mensen het object vast? Dit is van belang voor de plaatsing van de sensoren.

- Hoe interacteren ze er mee? Dit is van belang voor het soort sensoren dat gebruikt gaat worden. Aaien ze het object of houden ze het statisch vast?

- Werken de technische elementen coherent samen (met de vorm) ?

- In welke mate wordt het object als levendig gezien?

De focusvraag is: ziet men het gedrag van Tuŝi als een emotionele reactie?

Secundair wordt onderzocht welke emotie (positief of negatief) dit is volgens de testpersoon.

Het gaat hier om de volgende drie affectieve toestanden: vreugde, woede en neutraal.

- De basis emotie is een neutrale emotie. Deze laat zich omschrijven als “afwezig, slapen, teruggetrokken, rustig”.

- De emotie vreugde laat zich omschrijven als “blij, enthousiast, nieuwsgierig, energiek, vrolijk, extase, euforisch”.

- De emotie woede laat zich omschrijven als “stress, boos, agressief, irritatie, geërgerd, afkeer, furie, vijandig, onrustig, ontdaan, walging, ontzet”

8.3 Constructie

In Figuur 8.1 en 8.2 is te zien waar het prototype uit bestaat. In de volgende subhoofdstukken zullen alle elementen besproken worden.

8.3.1 Vorm & materiaal

Op basis van de testdoelen is er een selectie gemaakt van emoties die door dit prototype tot uiting gebracht zullen worden.

Bij dit prototype is het belangrijk dat het binnenwerk makkelijk te vervangen of aan te passen is. Daarom is er voor gekozen om de vorm uit H7 om te zetten in een stoffen model die met klittenband open gemaakt kan worden. Er is gekozen voor een witte kleur, omdat dit zo dicht mogelijk bij neutraliteit komt.

In het lichaam wordt kussenvulling gebruikt om het volume en stugheid mee te geven. Dit is met de kussenvulling makkelijk te bepalen en aan te passen.

[Figuur 8.1] Het prototype aangesloten met alle tactiele actuatoren in zich.

[Figuur 8.2] De tactiele actuatoren van het prototype. Met de klok mee: de huid, de punt met vibratie motors, kartonnen behuizing met servomotor voor de ademhaling, arduino uno rev3, 12v heating pad, kussenvulling.

8.2 Emoties

p.59

8.3.2 Tactiele actuatoren

Voor tactiele actuatoren van het prototype is gekozen voor: - Ademhaling: het in en uitzetten van de onderkant voelen - Vibratie motor: het voelen van de intensiteit en de patronen (pulsen) van trillingen.

- Warmte element: het voelen van toe- en afnemende lichaamswarmte. ‘Ademhalen’ is een kenmerkende en cruciale eigenschap van elk levend wezen. Warmte versterkt dit effect. Het is herkenbaar dat bij een verhoogt arousal (bijvoorbeeld boos), de ademhaling sneller gaat. Note: Dit is zowel voelbaar, als te zien.

Vibratie is een toegankelijke manier om voelbare feedback te geven, en wordt dan ook breed ingezet in haptische toepassingen. Het is mogelijk om trilpatronen toe te passen.

8.3.3 Werking emoties met tactiele actuatoren

De verschillende tactiele actuatoren hebben de volgende reikwijdte: [Tabel 8.1]

Actuatoren

Reikwijdte

Ademhalen

rustig - medium - snel / oppervlakkig - normaal - diep

Vibratie

intensief - medium - zwak / constant - snelle intensieve pulsen - graduele veranderingen tussen intensief en zwak

Warmte element verwarmen - constant - afkoelen

De verschillende reikwijdten vertegenwoordigen gecombineerd de volgende affectieve toestanden: [Tabel 8.2]

[Figuur 8.3] Plaatsing van de tactiele actuatoren.

p.60

Emotie

Ademhalen

Vibratie

Warmte

Neutraal

rustig/ normaal

niet

afkoelen

vreugde

medium/ gradueel / oppvervlak- medium kig zwak

verwarmen - warm

woede

snel / diep

intens verwarmen - heet

intensieve pulsen

Deze drie emotionele toestanden worden geprogrammeerd in Max/MSP, en door een Arduino de fysieke wereld in gebracht.

De interactie vind plaats zoals geïllustreerd in figuur 8.4. Om tijd en kosten te besparen zal dit prototype niet autonoom werken. De emoties zullen handmatig in werking worden gesteld.

[Figuur 8.4] De interactie van de gebruiker met Tuŝi.

8.4 Verwerking van de Design Guidelines for Tactile Emotions

#1 Genuanceerde emoties: Door gebruik te maken van 2 primaire universele emoties. #2 Consistentie: Er wordt niet afgeweken van tabel 8.3. #3 Relatief kort: Elke emotie verzwakt na 30 seconden. #4 Oorzakelijke verbanden: Word boos omdat Tuŝi genegeerd word. Wordt blij waneer deze getroost word. Men voert een bepaalde aanrakingsvorm uit. #5 Verbeelding waardeoordeel: De ademhaling versnelt of neemt af, of de vibraties veranderen in intensiteit. De precieze waardes zijn te lezen in tabel 8.2. #6 Variabele arousal: De ademhaling neemt toe of zwakt af. #7 Gradueel: De emotie neemt trapsgewijs toe. #8 Cohesie: Het warmte element zou het lichaam een geheel moeten laten vormen doordat alles een warme lichaamstemperatuur heeft. #9 Benaderbaar: De vorm en het materiaal zijn benaderbaar. De tactiele actuatoren hebben geen ‘uitschietende’ stimuli. #10 Animate: De ademhaling en schijn van interactie moet hier aan bij dragen.

8.5 Gebruikerstests

Aan deze test namen drie personen (1 vrouw, 2 man) deel. Er wordt verteld dat het object emoties overbrengt die door aanraking te voelen zijn.

Deel 1 Als de test begint, bevindt het prototype zich in de neutrale stand. Men wordt gevraagd om het object vast te pakken. Het object blijft 30 seconden tot 1 minuut in neutrale stand om te zien hoe de testpersonen er mee om gaan.

Vervolgens wordt Tuŝi “boos”. Dit is om te kijken hoe er op gereageerd wordt. Worden de gedragingen herkent als boos? Wat is hierop de reactie van de testpersoon? Gaan ze Tuŝi bijvoorbeeld aaien? Dan reageert Tuŝi hier op door een positieve emotie te uiten. Vervolgens wordt er aan de persoon gevraagd wat er volgens hen net gebeurde.

Deel 2 De testpersoon wordt gevraagd om een handeling te verrichten, waarna handmatig een emotie wordt gestart. Vervolgens wordt aan de testpersoon gevraagd welke emotie zij denken te herkennen. De reactie van de deelnemer (denk aan gelaatsuitdrukkingen, houding) wordt geobserveerd.

Daarnaast wordt er aan hen gevraagd om hardop te denken, en om te verwoorden wat ze voelen.

[Tabel 8.3] De aanrakingsvormen in combinatie met de emoties.

aanrakingsvorm

bedoelde emotie

achterkant aaien

vreugde (positieve emotie)

op de bovenkant tikken

woede (negatieve emotie)

op zijn kop houden

vreugde (positieve emotie)

over de zijkant wrijven

woede (negatieve emotie)

Daarna worden de testpersonen gevraagd om een stelling te beoordelen met helemaal mee eens - mee eens - mee oneens - helemaal mee oneens.

- “Ik vond de emoties gemakkelijk te herkennen.”

- “Ik kan me goed inbeelden dat Tuŝi een levend wezen is.”

- “Hoe Tuŝi reageert, klopt met wat ik verwachtte. ”

p.61

8.5.1 Uitkomsten & Conclusies

Wanneer Tuŝi aangezet werd op de neutrale stand, was dat al een hele belevenis voor de testpersonen.

Het werd gelijk herkend als ademhaling.

Deel 1: Nadat de gebruikers kort de tijd hebben gehad om aan Tuŝi te wennen, werd de eerste emotie (boos) in werking gezet. Geen van de testpersonen snapte wat er gebeurde. Ze kwamen geen van allen op het idee om met Tuŝi te interacteren. Dit werd voor hen pas duidelijk tijdens deel 2, waarin ze instructies kregen voor een handeling waar Tuŝi vervolgens positief of negatief op reageerde.

Deel 2: Hier werd voor de testpersonen duidelijk dat de soort handeling een grote invloed heeft op de emotie, maar ook op de herkenning van de emotie.

Alle testpersonen herkenden een positieve emotie bij het aaien van Tuŝi. Er was echter maar één persoon die de negatieve emotie bij het tikken op de bovenkant herkende. De rest associeerde dit tikken met een schouderklopje.

Bij het op de kop houden van Tuŝi associeerden een van de drie testpersonen dit met een negatieve emotie.

Tot slot verwachtten alle testpersonen dat Tuŝi het fijn zou vinden om op zijn zij gewreven te worden. Hier was echter een negatieve emotie voor geprogrammeerd. Dit zaaide verwarring, omdat hij het wel fijn vond om op zijn rug gewreven te worden.

In ongeveer 40% van de gevallen werd een emotie herkend als hoe deze bedoeld was.

Uitkomsten van de stellingen die te beoordelen waren met: helemaal mee eens - mee eens - mee oneens - helemaal mee oneens.

- ‘Ik vond de emoties gemakkelijk te herkennen.’

1 mee eens, 2 niet mee eens - ‘Ik kan me goed inbeelden dat Tuŝi een levend wezen is.’

3 helemaal mee eens - ‘Hoe Tuŝi reageert, klopte met wat ik verwachtte.

Deze stelling werd moeilijk bevonden.’ Quote testpersoon 1: “Je weet ook niet echt wat je kan verwachten.”

p.62

Een aantal andere interessante uitkomsten van de test: - De parameters van de ademhaling en het trillen komen heel nauw. Na elke test werden deze getweakt met de testpersoon. (“Hij moet wat sneller ademen en wat dieper”, etc.)”. Test 3 ging daarom beter dan test 1. Dit zorgt voor testresultaten die niet heel goed te vergelijken zijn, maar het biedt wel goede inzichten in hoe het eindproduct zich moet gedragen.

- “Door het hoge knutselgehalte van het prototype zijn de emotie soms wat moeilijk te herkennen.” ~ quote testpersoon 2. Het object moet meer één geheel vormen.

- Het warmte element droeg in zekere zin bij aan het levendige effect. Fluctuatie er in werd echter niet opgemerkt doordat de kussenvulling isolerend werkt.

Halverwege test 2 kwam er rook uit de bijhorende transistor, dus is er besloten om het warmte element uit te zetten bij het vervolg van test 2 en bij test 3.

- Het ademen droeg in extreme mate bij aan het levendig maken van Tuŝi, en aan het herkennen van de emotie.

- Het oorzakelijke verband moet duidelijker zijn dan in deel 1 van de test . Hier was geen duidelijke oorzaak voor de emotie van Tuŝi, waardoor zijn gedragingen in deel 1 compleet onbegrijpelijk waren voor de testpersonen - De consistentie van de aanrakingsvorm met de emoties was niet sterk genoeg.

- De coherente werking tussen ademhaling en vibratie is niet heel sterk. Trillingen moeten door het hele lichaam gevoeld worden, en niet alleen in het hoofd. Daarom zullen deze op meerdere plekken geplaatst worden in het eindproduct.

- De testpersonen sloten vaak ook uit zichzelf hun ogen om zich te concentreren op wat zij voelden. Dit versterkte volgens hen het effect.

- De vibratie van blij en boos werd te intensief bevonden. Er moet dus voorzichtig worden omgesprongen met de inzet en intensiteit van vibraties.

- Zachtjes trillen wordt geassocieerd met: blij/ tevredenheid, naar je zin hebben, spinnen van een kat. Hard trillen daarentegen wordt als niet prettig ervaren.

- Quote bij emotie boos “Hij is duidelijk in een staat van opwinding, maar welke dat is [blij of boos] dat kan ik niet zeggen.”

- Men vond het moeilijk om de emoties een bepaalde ‘naam’ te geven. Meestal werd deze met een hoop woorden omschreven.

- De neutrale stand is het duidelijkst. Deze stand werd het snelst herkent als ‘gewoon’. Testpersoon 3 vond deze rustgevend werken, en geschikt voor kinderen die een druk karakter hebben. Daarnaast vond hij de stand ook een troostend effect hebben.

Doordat dit prototype maar 2 variërende onderdelen bevat (vibratie en ademhaling), en doordat de parameters hiervan niet altijd “juist” waren, bemoeilijkte dit de herkenning. De ademhaling en vibratie werden vooral aangemerkt als tekenen van arousal. Ze konden dus herkennen dat er een mate van opwinding was. Ze konden echter niet oordelen of deze opwinding positief of negatief was (het waardeoordeel).”

p.63

9. Eindproduct

p.64

Aan de hand van de uitkomsten van het vorige prototype is zorgvuldig gekeken naar de mogelijkheden op het gebied van voelbare feedback.

Om meer onderscheid te kunnen maken en meer mogelijkheden te bieden, is er besloten om er meerdere tactiele element bij te betrekken. Dit betekent niet dat deze elementen bij alle emoties altijd (dezelfde) feedback leveren.

9.1 Doel

Het doel van dit eindproduct borduurt voort op dat van het vorige prototype. De uitkomsten van het vorige prototype zijn meegenomen in het ontwerp van het eindproduct.

Het hoofddoel van het eindproduct is onderzoeken of men in staat is om emotie te herkennen in de tactiele feedback die Tuŝi genereert.

Daarnaast worden wederom de Design Guidelines for Tactile Emotions getoetst. De volgende lering is getrokken uit voorgaande tests: - De overgang naar een emotie moet vloeiender zijn.

Dit zal softwarematig opgelost worden.

- De ervaring van de verschillende tactiele elementen

is niet zo holistisch als dat het zou kunnen zijn. Dit heeft met name betrekking op de vibratie. De vibratie zal in deze versie doorgevoerd worden in het gehele object.

- In prototype 1 kunnen er geen duidelijke emoties gevormd worden door de gelimiteerde tactiele actuatoren. Daarom zal er gebruik gemaakt worden van meerdere tactiele elementen, waarbij de meesten nieuwe vormen van voelbare feedback geven.

9.2 Emoties

De mens kent veel emoties. Om er voor te zorgen dat de emoties goed herkenbaar zijn, is er gekozen voor een aantal bepalende genuanceerde emoties. Deze zijn als volgt: -In de basis is er een neutrale emotie. Deze laat zich omschrijven als ‘afwezig, slapen, teruggetrokken, rustig’.

- de emotie tevreden. Deze laat zich omschrijven als ‘gerust, vredig, vriendelijk, voldoening, geamuseerd, ontspannen, relaxed, veilig, gelukkig’.

- de emotie vreugde. Deze laat zich omschrijven als ‘blij, enthousiast, nieuwsgierig, energiek, vrolijk,

Fig 9.1 De emoties die het object zal kunnen uitbeelden.

p.65

extase, euforisch’.

- de emotie gespannen. Deze laat zich omschrijven als ‘ongelukkig, rusteloos, verschrikt, verlegen, angst, verdrietig, onzeker, nerveus, wantrouwend, verward’.

- de emotie woede. Deze laat zich omschrijven als ‘stress, boos, agressief, irritatie, geërgerd, afkeer, furie, vijandig, onrustig, ontdaan, walging, ontzet’.

Deze emoties laten zich op het kwadrant verdelen zoals te zien is in figuur 9.1. Hier is te zien op welke niveau van arousal en waardeoordeel de emoties zich bevinden.

De verwachting is dat deze emoties beter en sneller herkend zullen worden dan ongenuanceerde emoties zoals enthousiast, opgewekt, boos en chagrijnig, koppig en jaloers.

De ‘neutrale stand’ van Tuŝi bevindt zich midden in de schaal van het waardeoordeel, en onder aan de schaal van arousal. Hoewel het in eerste instantie logisch lijkt om deze op de kruising te plaatsen, is dat het niet. Een neutrale gemoedstoestand heeft absoluut geen hoger arousal niveau dan een gespannen gemoedstoestand.

niet mogelijk. Naast het voordeel dat het skelet zelfstandig aan te passen en vorm te geven is, is Tuŝi makkelijk reproduceerbaar. Een verwijzing naar de 3D-bestanden is te vinden op www.markdereijer.nl/ Tuŝi.

Ook voor de plastic onderdelen is er gekozen voor de neutrale kleur wit omdat een (uitgesproken) kleur het herkennen van de emotie in de weg kan staan (metafoor vorming).

9.3.2 Tactiele actuatoren

Zoals gezegd bestaat Tuŝi uit vijf soorten voelbare actuatoren. Deze actuatoren zullen nu uiteengezet worden.

9.3 Hardware

Het eindproduct bestaat uit vijf belangrijke onderdelen, namelijk: staart (kleine bolling), vibratie, ademhaling, textuur verandering door bulten en temperatuur. Deze zijn verpakt in een egale huid die dezelfde druppel vorm heeft als eerder.

De verschillende tactiele actuatoren kunnen wederom in variërende standen gezet worden. Deze beelden samen bepaalde emotionele toestanden uit.

9.3.1 Vorm & Materiaal

Alle tactiele elementen zijn verpakt in, en toegespitst op, een lichaam met een druppel vorm. Deze vorm is gekozen vanwege zijn organische, toegankelijke en niet menselijke uitstraling.

Het lichaam bestaat uit een plastic en silicone skelet, omhult met vilt en witte rekbare stof. Het plastic skelet is ontworpen in een 3D-tekenprogramma en uitgeprint met een 3D-printer.

Dit skelet heeft veel iteraties ondergaan. Het skelet bestaat uit drie niveaus. Onder (het dikke deel), midden en boven (het puntige deel). In elk deel huist verschillende voelbare feedback. Het skelet is zo gemaakt dat het onderdeel is van de voelbare stimuli.

Voor dit project is veelvuldig gebruikt gemaakt van 3D-printtechnologie. Zonder deze technologie was dit project in deze vorm

p.66

[Figuur 9.2] De plaatsing van de verschillende tactiele actuatoren.

Staart - vormverandering Het puntdeel van Tuŝi kan naar voor en achteren bewegen. Dit biedt de mogelijkheid om het lichaam iets van vorm te laten veranderen. Door deze bewegelijkheid kan het lichaam zich opkrullen en kan het zich ‘recht maken’ / achterover te leunen. Het bereik van de ‘staart’ is aangegeven in tabel 1.

In het bovenste deel van de vorm wordt een servomotor geplaatst. Deze is vast gemaakt aan het middenstuk van het skelet. Het topstuk bestaat

voor een deel uit siliconen, omdat dit de nodige flexibiliteit geeft voor de beweging.

De staart kan zowel een positie vast houden, als een heen-en-weergaande beweging maken.

Dankzij een schakelaar en een bult aan de nokkenschijf, kan de positie van de motor elke keer weer gekalibreerd worden naar hetzelfde 0 graden punt.

Rillingen - Vibraties In het vorige prototype werd de vibratiemotor in de punt/staart niet als onderdeel van het gehele lichaam gezien. Daarom is er voor gekozen om meerdere vibratie motors toe te voegen en deze te verspreiden over verschillende plaatsen op het lichaam.

De vibratie motors zijn kleine 4,5V DC motoren met een gewichtje. Deze motoren zijn te vinden in (oudere) mobiele telefoons en joysticks.

Ze zijn strak aan het skelet gemonteerd, om zo de trillingen optimaal over te brengen en het geluid te minimaliseren. In tabel 9.1 staan de verschillende sterkten van de vibratie motors aangegeven.

De vibratie motors kunnen in verschillende patronen vibreren: - constant vibreren - gradueel pulseren - lineair pulseren - binair pulseren

Daarnaast bieden meerdere vibratie elementen de mogelijkheid om ze samen te laten werken. Zo kan Tuŝi meerdere metaforen imiteren zoals ‘een rilling door het lichaam’.

Bulten - textuur verandering In de normale stand heeft de onderkant van Tuŝi dezelfde egale textuur als de rest van het lichaam.

Als de stepper motor echter naar een bepaald bereik draait, zal deze simultaan met het uitzetten van de schillen voor de ademhaling, de bulten daar buiten duwen. Dit zorgt ervoor dat Tuŝi een bobbelige onderkant krijgt. Deze bulten verschijnen en verdwijnen op verschillende plaatsen tijdens de ademhaling.

Doordat de constructie zo gemaakt is dat de centrale nokkenas gemakkelijk te vervangen is, kan er door een andere as te printen bepaald worden of de bulten allemaal tegelijk of ‘om-en-om’ hun intrede doen, wat de volgorde is waarin de bulten verschijnen, en in welke schil ze verschijnen.

Tijdens de tests verschijnen de bulten volgens een ‘om-en-om’ principe, waarbij de bulten op verschillende momenten en op verschillende plaatsen verschijnen en verdwijnen.

Ademhaling - vormverandering De ademhaling is een belangrijk onderdeel bij het weergeven van arousal, en draagt in hoge mate bij aan de levendigheid. “Het brengt hem tot leven.” (prototype test 1). Het ademhalingssysteem is een van de belangrijkste onderdelen.

Het ademhalingssysteem wordt aangestuurd door een stepper motor die een drietal ‘schillen’ naar buiten duwt. Door de veerkracht van de flexibele stof worden deze weer naar binnen gedrukt.

Deze schillen zijn onderdeel van het skelet, en bevatten ook de bulten en vibratie motoren. Het ademhalingssysteem is gebaseerd op het principe van nokkenschijven. Dit is een veel gebruikte methode om beweging te genereren (bijvoorbeeld in attracties van de Efteling).

De stepper motor kan op de volgende vlakken ingesteld worden: de draairichting, het aantal graden dat deze draait, de snelheid waarmee de motor draait, de acceleratie van de motor, en de tijd dat Tuŝi ‘ingeademd’ en ‘uitgeademd’ is. Het bereik van de ademhaling is af te lezen in tabel 9.1.

Lichaamswarmte - temperatuur Het warmte element kan Tuŝi verwarmen naar ‘lichaamstemperatuur’. Dit draagt bij aan de levendigheid, toegankelijkheid van aanraking, en de holistische ervaring, zoals op te maken is uit de tests van het vorige prototype. Het veranderen van de menselijke lichaamstemperatuur is een herkenbare uiting van bepaalde affectieve toestanden. Bij het eerdere prototype is er getest met een verwarmingselement, maar zonder koelelement. Hierdoor is de temperatuur een constante. Fluctueren gaat moeilijk tenzij het verwarmingselement in de huid van het object zou worden gepositioneerd. Dit is in het geval van Tuŝi constructief niet mogelijk. Tijdens de tests is het warmte element verwijderd in verband met veiligheid. Er was een verhoogde kans op doorbranden.

p.67

[Tabel 9.1] De verschillende actuatoren met hun bereik.

# Tactiele actuatoren

Bereik

1 staart

snelheid: snel - langzaam stilstand

2 vib* top(2a), vib midden(2b), vib buik (onder te sterkte: sterk - middelmatig verdelen in voor(2c), rechts(2d), links(2e) & achter (2f)) - zwak 3 ademhaling

snel - middelmatig- langzaam

4 bulten

wel(0-45 graden) - niet(45315 graden)

5 temperatuur**

hoog - middelmatig - laag

positie: voor(180º) default(95º)-achter(30º) patroon: pulserend gradueel - lineair

* vib = vibratie motor ** Om veiligheidsredenen is het warmte element niet toegepast in het eindproduct. Het daadwerkelijke effect hiervan kan dus niet getest worden.

9.4 Interactie

De interactie van de gebruiker met Tuŝi, en de interactie van Tuŝi met de gebruiker, vindt puur plaats door aanraking. Een bepaalde aanraking wordt waargenomen door een of meerdere sensoren. De software bepaalt welke fysieke reactie gegenereerd wordt aan de hand van welke sensor(en) dit is/zijn, hoelang deze ‘hoog’ is, en eventuele andere parameters zoals druk. De emotie doet geleidelijk zijn intrede. In tabel 9.3 is te zien welke

[Figuur 9.3] De interactieloop van Tuŝi.

p.68

emotie Tuŝi genereert bij welke aanraking.

In figuur 9.3 is de interactie loop gevisualiseerd. De twee gekleurde vlakken vertegenwoordigen interne processen. Hier wordt een input omgezet in een output. De verticale pijlen (de overgang van paars naar oranje, en vice versa) vertegenwoordigen het waarnemen en uiten van gedragingen door de ander. Hierbij speelt “het waarnemen van de ‘waarnemingsactiviteiten’ van de ander” (perceptive qualities) een belangrijke rol.

Bij de mens is de input het waarnemen van verschillende tactiele sensaties, hierbij wordt een emotie gevormd, en deze wordt weer omgezet in gedragingen: bijvoorbeeld aaien. Bij Tuŝi wordt de input (bijvoorbeeld het geaaid worden door een mens) omgezet in een emotie en ook weer geuit door gedragingen: bijvoorbeeld sneller ademen en trillen.

De interactie loop [Fig 9.3] is op te delen in 4 domeinen (A B C & D). In elk van deze domeinen kan onderzocht worden hoe het sociaal object en de mens samenwerken. Tuŝi richt zich, in meer of mindere mate, op alle domeinen.

Domein A bevat de aanrakingsvormen.

Bijvoorbeeld hoe deze de herkenning (D) kunnen beïnvloeden. Domein B bevat hoe de aanrakingsvormen, die de mens instinctief geneigd is om uit te voeren, gedetecteerd kunnen worden door het object.

Domein C bevat de tactiele actuatoren van het object, en hoe deze het beste tot uiting gebracht kunnen worden. Dit domein hangt nauw samen met hoe de gedragingen van de actuatoren herkend worden (D). In domein D vindt de daadwerkelijke herkenning plaats waardoor (gestuurde) associatie plaatsvindt.

De overgang van domein C naar D is de focus van dit project, maar dit kan niet zonder A en B omdat het een coherent proces is.

9.4.1 Software

Tuŝi word aangestuurd met een PC waarop in Max/ MSP zijn affectieve systeem is geprogrammeerd.

Deze stuurt een serieel signaal naar een Arduino Uno Rev3 met bijbehorend circuit, die de tactiele actuatoren controleert. In C (Arduino) en Max/

MSP is alle code geschreven die bepaalt hoe Tuŝi zich moet gedragen. Een groot deel van de Design Guidelines for Tactile Emotion vinden hun invloed op het ontwerp van deze.

De tactiele actuatoren en de Arduino zijn aan elkaar gekoppeld door middel van een draad.

De wens was dat het object veel bewegelijkheid zou hebben. Men moet Tuŝi op schoot kunnen nemen, naar zich toe kunnen halen, en vast kunnen houden hoe zij dit willen. Deze filosofie is positief bevestigd bij het vorige prototype. Deze stond namelijk ook ‘los’. Een ‘mobiele’ Tuŝi biedt meer toegankelijkheid en mogelijkheden dan een statische variant (bijvoorbeeld vast op tafel). Een statische variant creëert meer afstand tussen Tuŝi en de gebruiker.

Daarom is er voor gekozen om Tuŝi een lang snoer mee te geven. De uiteindelijke wens was draadloos, maar dit is vanwege praktische redenen nog niet mogelijk.

9.4.2 Gedragingen

Tuŝi is in staat om 5 affectieve toestanden te genereren. Neutraal, tevreden, vreugde, gespannen en woede. Deze emoties worden gevormd door een ‘groep’ van bepaalde tactiele actuatoren in bepaalde settings. Elk tactiel actuator geeft een voelbare stimuli. Deze voelbare stimuli vormen samen het gedrag van Tuŝi. Tuŝi heeft vijf verschillende gedragingen die elk een emotie vertegenwoordigen.

De ontworpen gedragingen voor elke emotie zijn te zien in tabel 9.2.

De gedragingen van Tuŝi moeten voor de mens herkenbare elementen bevatten om ze zo herkenbaar te maken. Daarom wordt er gebruik gemaakt van metaforen. Een voorbeeld hier van is ‘het achter over steigeren’ als Tuŝi gespannen is.

[Tabel 9.2] Elke emotie corresponderend aan Tuŝi’s gedrag.

Emotie

Gedrag staart

vibratie #

ademhaling

bulten

temp.

neutraal

stilstand - default

geen

langzaam

niet

medium

tevreden

voor / stilstand 5sec - voor - gelijk zwak / #2b / constant weer iets naar achter / langzaam

langzaam

niet

medium

vreugde

voor - default / snel

medium

niet

medium

medium / #2c #2d #2e #2f / radueel (rondje)

gespannen achter - stilstand 5sec - voor gelijk weer achter / langzaam

(rilling van boven naar snel benden. )Zwak - graduele puls. #2a, #2b, #2f

niet

medium

woede

#2b medium

wel

medium

default

snel

p.69

9.4.3 Aanrakingstype

De context van een door Tuŝi gegenereerde emotie is erg belangrijk. Aangezien Tuŝi alleen emoties genereert onder directe invloed van bepaalde aanrakingen, vormen deze aanrakingsvormen een belangrijke context bij het herkennen van een emotie. De manier waarop de gebruiker Tuŝi

aanraakt, bepaalt mede welke emotie men denkt waar te nemen. Daarom zijn er verschillende sensoren (4 stuks) geplaatst op en in het lichaam van Tuŝi. Op drie plaatsen van het lichaam kan er aanraking geregistreerd worden, namelijk in het topje van de ‘staart’(1), bovenop de bolle onderkant(2) en langs de gehele platte achterkant(3).

[Tabel 9.3] Indeling van aanrakingsvormen met emoties.

Aanrakingsvormen interactief

Emotie Tuŝi

Duur

Geen

neutraal

- tussen emoties in-

punt/staart aaien (TA)

vreugde

< 3sec = doe niks. > 3 sec = tot einde handeling + 5 sec

onder voorkant aaien (VA)

tevreden

< 3sec = doe niks. > 3 sec = tot einde handeling + 5 sec

achterkant aaien/wrijven (RA)

tevreden

< 3sec = doe niks. > 1sec < 6sec = wordt tevreden. Tot einde handeling + 5 sec. > 6 sec = wordt tevreden tot einde handeling.

punt/staart drukken (TD)

gespannen

< 3sec = doe niks. > 3 sec =tot einde handeling + 5 sec

onder voorkant drukken (VD)

woede

< 3sec = doe niks. > 3 sec = tot einde handeling + 5 sec

lang ondersteboven houden (OL)

woede

< 2sec = wordt blij. > 2sec < 7 sec = woedend tot einde handeling + 15 sec > 7 sec = woedend tot einde handeling + 10 sec

salto maken (kort ondersteboven) (OK

vreugde

< 2sec = wordt vreugde. Tot einde handeling + 15 sec > 3 sec = Lang ondersteboven houden

knuffelen (rug & buik high) (KF)

tevreden

< 2sec = doe niks. > 2sec = tevreden tot einde handeling + 4 sec.

schudden**

woede

tot einde handeling - handmatig

prikken (PK)

gespannen

tot einde handeling - handmatig

kietelen (KT)**

vreugde

tot einde handeling - handmatig

knijpen**

woede

tot einde handeling - handmatig

aanrakingsvormen fictief*

*Bij deze handelingen moet de emotie handmatig worden gestart. ** Deze waren niet nodig voor de test. Zie H9.6.1

p.70

De staart en bolle onderkant kunnen daarnaast ook nog druk waarnemen. In het lichaam van Tuŝi zit een ‘evenwichtsorgaan’ (4). Deze kan resisteren of Tuŝi gekanteld wordt.

Met deze sensoren kan een handeling waargenomen worden die bestaat uit het ‘stimuleren’ van één of meerdere sensoren. Deze handelingen, corresponderend met emotie en tijdsduur, staan in tabel 9.3. Bij andere aanrakingen, zoals te zien onder ‘aanrakingen fictief ’ moet de emotie handmatig geactiveerd worden.

#6 Variabele Arousal: Bij de tevreden en gespannen emotie is er sprake van een laag arousal. Dit wordt voelbaar gemaakt door langzame bewegingen en zwakke trillingen. Het hoge arousal van vreugde en woede wordt kenbaar gemaakt door snelle, heftige en krachtige bewegingen. De vibratie motoren trillen harder en fluctueren intensiever. #7 Gradueel: De overgang van neutraal naar een emotie verloopt gradueel en trapsgewijs zoals te zien in figuur 9.4

9.5 Verwerking van de Design Guidelines for Tactile Emotions #1 Genuanceerde emoties: Door gebruik te maken van 2 primaire universele emoties. Het niveau van arousal zorgt voor een zekere vorm van nuance.

Hier vloeien de 5 affective states uit voort: neutraal, tevreden, vreugde, gespannen en woede. #2 Consistentie: De emoties worden alleen gegenereerd bij die bepaalde handeling zoals te zien in tabel 9.3. #3 Relatief kort: De emoties hebben een korte tijdsduur zoals te zien in tabel 9.3 #4 Oorzakelijke verbanden: Tuŝi genereert geen emoties zonder dat deze expliciet door de gebruiker worden getriggert. #5 Verbeelding waardeoordeel: Voor de verbeelding van het waardeoordeel is beter gerefereerd aan menselijke en diergelijke gedragsexpressie. Enkele voorbeelden staan in tabel 9.4 [Tabel 9.4] De metaforische verwijzingen naar menselijke en dierlijke gedragsexpressie in Tuŝi’s gedragingen.

neutraal

Alsof de hond op zijn kussen ligt te slapen, Tuŝi ademt rustig.

tevreden

Tuŝi krult zicht op, net zoals een kat kan doen als je deze op schoot aait. Tuŝi ademt rustig en trilt als een knorrende kat.

gespannen

Tuŝi maakt zichzelf recht, hij verstijft als het ware. Daarnaast gaat er een rilling door zijn rug en zijn ademhaling versnelt.

vreugde

Tuŝi krult zichzelf snel op en af, alsof deze ja knikt. De vibratie motoren in de buik trillen na elkaar in een cirkelvormig patroon. Dit moet de emotie een speels effect mee geven.

woede

Tuŝi trilt door zijn hele lichaam, als een grommende hond. Het ademt snel en zijn bulten verschijnen als afweer methode.

[Figuur9.4] Hier is de exponentiële groei te zien in sterkte van graduele vibratie pulsen.

#8 Cohesie: Dit wordt bewerkstelligd door de organische vorm, het warmte element* en de verspreiding van vibratie motoren. De vorm en de huid voelen als een geheel aan. Het warmte element versterkt dit effect. De vibratie trillingen zijn nu door het gehele lichaam te voelen, in plaats van op één specifieke locatie.

Daarnaast wordt er gebruik gemaakt van drie Gestaltwetten.

Nabijheid: De bulten bevinden zich over de gehele buik, alle afzonderlijke bewegingen van de bulten vormen toch één geheel.

Continuïteit: Alle tactiele actuatoren gedragen zich op dezelfde manier in een emotie.

Overeenkomst: De vibratie motoren zijn te vinden over het gehele lichaam

[Figuur 9.5] Drie Gestaltwetten

*Om veiligheidsredenen is het warmte element niet toegepast. Het effect hiervan kan niet getest worden.

p.71

#9 Benaderbaar: In neutrale stand voelt (en ziet) Tuŝi er rustig uit. Zijn vorm zit vol vriendelijke rondingen en voelt zacht aan. #10 Animate: Om het gedrag, en niet alleen zijn lichaam, levendig te maken is er gebruik gemaakt van de ‘social cues’ door Fogg (2003) en gedeeltelijk van de perceptive qualities van Deckers (2013).

- Fysieke aanwijzingen: Tuŝi heeft een lichaam, beweegt, ‘ademt’ en heeft additionele waarneembare tactiele actuatoren die sensorisch waarneembaar zijn.

- Psychologische aanwijzingen; Tuŝi heeft zijn eigen voorkeuren waarop het zijn emoties baseert; een affectief systeem.

- Communicatieve aanwijzingen; Tuŝi maakt gebruikt van ‘voelbare taal’ om zijn emoties te uiten.

Het communiceert puur door aanraking en de mens kan alleen maar met Tuŝi communiceren door aanraking.

- Sociale vaardigheden: Dit element is moeilijk te simuleren. Wel kan Tuŝi de handelingen van de mens ‘begrijpen’ en daar sociaal gewenst op antwoorden door zijn emotie te uiten. Deels dezelfde ‘sociale vaardigheden als dat een huisdier’ heeft.

- Sociale rollen; in de gebruikerstests zal Tuŝi de rol van een ‘huisdier’ hebben. Het kan getroeteld worden, mee gespeeld worden en getroost worden.

Voor een vloeiende interactie en geloofwaardige emoties zal Tuŝi, waar mogelijk, enkele perceptive qualities bevatten. Enkele voorbeelden zijn de subtiele bewegingen en Tuŝi zal op zoek gaan naar iemand door aandachttrekkend gedrag te vertonen.

Dit kan het ook doen door visueel / auditief waarneembare actuatoren te laten werken. Als Tuŝi immers niet aangeraakt wordt, zal niemand zijn puur voelbare aandachttrekkend gedrag waar kunnen nemen. Daarnaast zal Tuŝi in sommige gevalen laten blijken waar zijn voelbare stimuli vandaan komt, door lichte trillingen te genereren op de locatie waar het gestimuleerd wordt.

p.72

9.6 Gebruikerstests

Deze observatie studie is gericht op het onderzoeken van de doeltreffendheid van Tuŝi in het overbrengen van emoties door aanraking en tactiele stimuli.

Dit project heeft als hoofdvraag: - Kunnen verschillende tactiele actuatoren gecombineerd worden om tot emotionele uitingsvormen te komen, die mensen op een natuurlijke manier kunnen ervaren maar vooral herkennen?

De vorige gebruikerstest had als primaire vraag: - Ziet men het gedrag van Tuŝi als een emotionele reactie?

Het antwoord hier op was, onder bepaalde voorwaarde, ‘ja’.

Concreet betekent dit dat deze gebruikerstest als primaire vraag heeft: - Welke emotionele toestand herkent men in het gedrag?

Dat men een emotionele toestand kan herkennen in tactiele stimuli blijkt uit de voorgaande gebruikerstest.

Secundair werd er gekeken naar de volgende onderzoeksvragen: - Komt het gedrag van Tuŝi volgens de testpersoon overeen met de verwachtingen bij de gekoppelde emotie?

Dit zou kunnen verklaren waarom een emotie niet herkend wordt zoals deze ontworpen is. Tevens geeft dit een inzicht in hoe ‘logisch’ tabel 9.2 gemapt is.

- Komen de aanrakingstypen volgens de testpersoon naar verwachting overeen met de emoties die zij veroorzaken?

Dit kan verklaren waarom een emotie wel of

niet herkend wordt zoals deze ontworpen

is. Tevens geeft dit een inzicht hoe ‘logisch’

tabel 9.3 gemapt is.

- In hoeverre wordt Tuŝi gezien als een levend object?

Om er achter te komen in hoeverre het

geslaagd is om Tuŝi levendig te maken.

- Roept Tuŝi een affectieve reactie op bij de testpersoon?

Is het ook mogelijk dat Tuŝi op korte termijn

de gemoedstoestand van de testpersoon beïnvloed?

- Vormen de gedragingen bij een emotie een lichamelijk geheel?

In hoeverre is het geslaagd om alle tactiele

actuatoren coherent samen te laten werken?

- In welke mate kan de testpersoon zich inbeelden een ‘huisdier’-relatie te hebben met Tuŝi?

Is het mogelijk voor Tuŝi om de rol van een

huisdier te vertolken? Voelt de mens zich

betrokken bij Tuŝi?

9.6.1 Werkwijze

Aan deze gebruikerstest namen zes mensen vrijwillig deel (3 man, 3 vrouw), met leeftijden tussen de 18 en 50 jaar. Elke test werd afgenomen op een voor de testpersoon gelegen moment. Zij zijn dus in een zo neutraal mogelijke gemoedstoestand. Elke test duurde 20 á 30 minuten.

Alle deelnemers namen plaats op een stoel waarbij Tuŝi al op tafel lag. Zij konden Tuŝi zien liggen, en zien dat deze aangesloten was op een PC. Op diezelfde PC werden de vragen beantwoord.

introductie: De deelnemers kregen een korte introductie tot de test. Hierbij werd verteld dat het object verschillende emoties kan uiten die alleen voelbaar zijn met de tastzin. Ook werd verteld wat het doel van de test is en wat er van de deelnemers verwacht wordt (beantwoorden van een aantal vragen aan de hand van de gedragingen van Tuŝi).

Tuŝi werd in de neutrale stand gezet. De deelnemers mochten hier eerst even aan wennen.

Aan de deelnemers is gevraagd om de ogen te sluiten als zij een opdracht kregen, en om hardop te verwoorden wat zij voelden. Deze opdrachten hielden in dat Tuŝi op een bepaalde manier aangeraakt zou worden. Hierdoor werd er een emotie gegenereerd. Er werd bij elke aanrakingsvorm geobserveerd hoe de persoon hier op reageerde.

Tijdens de observatie werden bijzonderheden genoteerd.

deel 1 & 2: Aan de deelnemer werd gevraagd welke emotie zij dachten dat uitgebeeld werd: tevreden, vreugde, gespannen of woede.

De antwoorden verschenen in willekeurige volgorde. Elk antwoord stond in een eigen ‘woordenwolk’. Deze ‘wolken’ (zie bijlage) wordt er bij gegeven omdat uit de vorige test bleek dat men het moeilijk vond om gevoel/emotie te verwoorden in één specifieke emotie.

Wanneer een emotie herkend werd, volgden er een aantal vervolgvragen. Deze vragen werden ingevuld in een online interactief formulier

ondersteunt met visuele beelden. (http://www. markdereijer.nl/Tuŝi/ / https://mrmdr.typeform.com/ to/IgUkwl en in de bijlagen).

Dit proces (aanraken - herkennen - vragen) werd herhaald tot het einde van de test. In 100% van de gevallen zijn alle aanrakingsvormen doorgelopen.

In ± 80% zijn alle vervolgvragen beantwoord.

afronding: Aan het einde van de test volgden er twee stellingen die de testpersonen moesten beantwoorden met ‘helemaal mee eens - mee eens mee oneens - helemaal mee oneens.’

- “Ik zou zo zeggen dat Tuŝi echt leefde.” Er wordt om een toelichting gevraagd.

- “Ik kan me inbeelden dat ik een ‘huisdier-relatie’ met Tuŝi kan hebben. Ik zou er van kunnen houden, mee spelen, voor willen zorgen, etc.” Er wordt om een mondelinge toelichting gevraagd.

Er is voor gekozen om niet meer dan twee vragen te stellen per aanrakingsvorm. Dit omdat er anders te veel vragen na elke tactiele ervaring zouden komen, waardoor de test twee keer zo lang zou duren.

Dit zou niet bijdragen aan de positieve affectieve toestand van de testpersoon. Daarom is besloten om de test op te delen in twee delen. Elk met drie vragen/stellingen na een door Tuŝi gegenereerde emotie.

Deel 1: De volgende aanrakingsvormen werden als opdracht gegeven: Aai de achterkant, oefen druk uit op de punt/staart, hou Tuŝi ondersteboven, knuffel Tuŝi, laat Tuŝi een salto maken. Na elke aanrakingsvorm werden de volgende vragen gesteld: - Welke van de onderstaande emoties denk je te herkennen?

- Waarom denk jij dat het de emotie <gekozen emotie> is?

Daarnaast moesten de volgende stellingen beantwoord worden met ‘helemaal mee eens - mee eens - mee oneens - helemaal mee oneens.’

- “Ik vond de emotie makkelijk te herkennen.”

(Twijfelde je? Of wist je niet wat je er mee aan moest?)”.

- “Ik voelde net bij mezelf een gevoelsmatige reactie

p.73

bij wat Tuŝi net deed.”

Deel 2: In deel twee werden de volgende aanrakingsvormen als opdracht gegeven: Aai de bolle voorkant, prik Tuŝi, aai de punt/staart, oefen druk uit op de bolle voorkant. Na elke aanrakingsvorm werd gevraagd: - Welke emotie dacht je te herkennen?

- “Het gedrag van Tuŝi bij deze emotie voelde organisch, levendig, als een logisch lichamelijk geheel aan” (Er waren geen rare opvallende dingen die ‘buiten de boot vallen’?). Bij deze vraag wordt om een toelichting gevraagd.

Daarnaast moest de volgende stelling beantwoord worden met ‘helemaal mee eens - mee eens - mee oneens - helemaal mee oneens.’

- “Ik vind het gedrag van Tuŝi dat hij net toonde een logische reactie met de handeling die ik net uitvoerde.” Ook bij deze vraag wordt om een

[Figuur 9.6] Elke aanrakingsvorm met de daarbij herkende emotie.

p.74

toelichting gevraagd.

Waarom fictieve aanrakingsvormen?

Met alleen de interactieve aanrakingen was het niet mogelijk om alle emoties minimaal 1x voor te laten komen in de delen van de test. Door de fictieve aanrakingsvormen is het wel mogelijk om elke vraag minimaal 1x te stellen bij elke emotie.

9.6.2 Uitkomsten

Kunnen mensen de tactiele emoties van Tuŝi herkennen en benoemen?

Ja, vaak werden de gedragingen van Tuŝi herkend als de emotie die ze moesten representeren. Geen enkele testpersoon heeft echter alle emoties herkend als hoe ze ontworpen zijn. Er waren twee testpersonen die maar één emotie foutief herkend hadden.

Volgens figuur 9.7 is de emotie tevreden in 83% van de gevallen als correct herkend. Ook voor

vreugde bedraagt dit 83%. Bij de emotie woede is dit in 100% van de gevallen, terwijl de emotie gespannen maar in 50% van de gevallen als zodanig herkend werd.

Wanneer er bij gespannen een foutieve emotie herkend werd, werd deze tevens als moeilijk te herkennen en minst duidelijk bevonden.

Deelnemer #6, Aanraking: Top drukken. Antwoord: vreugde. Vond de emotie makkelijk te herkennen: helemaal mee oneens. Waarom?: “Omdat ik het logischer had gevonden om over zijn rug te aaien.” (dat hij dan vreugde zou uiten)

Bij de stelling “Ik vond de emotie makkelijk te herkennen” [Fig 9.8 & 9.9] gaf men aan dat ze de emotie makkelijk en snel te herkenden vonden.

Mensen die een andere emotie herkende dan ontworpen was, vonden de emotie vaak niet makkelijk te herkennen. Ook uit deze figuren blijkt dat woede het makkelijkst herkenbaar is, gevolgd door vreugde en tevreden, en als minst makkelijk te herkennen: gespannen.

Het is interessant om te zien hoe de handeling invloed heeft op de herkenning [Fig. 9.6]. Zo was bij punt/staart drukken heel onduidelijkheid welke emotie het was; de herkende emotie varieerde tussen alle 4 de emoties. Dit terwijl bij prikken, waar ook gespannen uitgebeeld werd, duidelijker was om welke emotie het ging.

p.75

Een andere situatie waarbij duidelijk te zien is dat de aanrakingsvorm invloed heeft op de herkenning is bij vreugde. Hier is een duidelijk verschil te zien tussen de resultaten van voorkant aaien en knuffelen.

Deelnemer #1, Aanraking: Knuffelen. Antwoord: tevreden.

Waarom die emotie? “Tuŝi lag zo lekker te snorren, ik denk wel dat hij het fijn vindt om geknuffeld te worden.”

Gevoelsmatige reactie Stelling: “Ik voelde net bij mezelf een gevoelsmatige reactie bij wat Tuŝi net deed.”

Mensen gaven aan dat ze een affectieve reactie bij zichzelf voelden. Het leek er echter op dat ze niet goed konden reflecteren op hun eigen gevoel en/of geen lage beoordeling wilden geven. Deze resultaten zijn dus niet geheel betrouwbaar. In een paar gevallen zeiden mensen dat ze niks voelden, of juist wel.

Deelnemer #2, Aanraking: Op zijn kop houden. Antwoord: Woede. Waarom die emotie? “Hij begon hevig adem te halen, ik voelde stekels. Je merkte het aan alles.” ‘Ik voelde bij mezelf een gevoelsmatige reactie door wat Tuŝi net deed’: helemaal mee eens.

Waarom helemaal mee eens? “Ik schrok een klein beetje en toen vond ik het eigenlijk wel zielig.

Wilde hem weer zo snel mogelijk recht zetten.”

[Figuur 9.7] Elke emotie en waardoor deze emotie herkend is door de deelnemers.

p.76

[Figuur 9.8] Beoordeling van de stellingen ingedeeld per emotie.

[Figuur 9.9] Beoordeling van de stellingen deel 1 ingedeeld per aanrakingstype.

[Figuur 9.10] Beoordeling van de stellingen deel 2 ingedeeld per aanrakingstype.

Cohesie Stelling: “Het gedrag van Tuŝi bij deze emotie voelde organisch, levendig, als een logisch lichamelijk geheel aan.”

De testpersonen vonden het moeilijk om hun antwoord te onderbouwen. Toch is uit de antwoorden op te maken dat geen enkele deelnemer een tactiele actuator ‘buiten de boot’ vond vallen.

Sommige testpersonen gingen in de loop van de test deze stelling beoordelen op wat ze niet voelden.

Deelnemer #2 Aanrakingsvorm: punt/staart drukken, antwoord: gespannen. Stelling “Het gedrag van Tuŝi bij deze emotie voelde organisch, levendig, als een logisch lichamelijk geheel aan.”: helemaal mee eens. Waarom? “ik voel bijvoorbeeld geen bulten, dat zou raar zijn”.

Logische reacties op aanrakingsvormen De indeling van de aanrakingsvormen en de emotionele reactie van Tuŝi komen over het algemeen overeen met de verwachtingen van de gebruiker. Dit valt op te maken uit figuur 9.6 en figuur 9.7. Hier is uit af te lezen dat de ontworpen emotie vaak overeen komt met de herkende emotie.

Volgens de stelling “Ik vind het gedrag van Tuŝi dat hij net toonde een logische reactie met de handeling die ik net uitvoerde” was men het over het algemeen ‘eens’ tot ‘helemaal mee eens’ met de indeling in deel 2.

Men reflecteerde bij deze stelling (en waarschijnlijk bij hun herkenningsproces) vaak op zichzelf:

Deelnemer #2, aanrakingsvorm: prikken, antwoord: gespannen.

Vond je het een logische reactie? helemaal mee eens. Waarom? Ik vergelijk het met mezelf, ik zou het ook niet fijn vinden.

p.77

Deelnemer #6, aanrakingsvorm: voorkant duwen, antwoord: woede.

Vond je het een logische reactie? oneens. Waarom? Hij leek ineens wel heel erg boos, ik zou dat eerder koppelen aan als iemand me slaat, niet op mijn buik duwt.

Note: Alle resultaten en gegevens zijn terug te vinden in de digitale bijlagen: http://www.markdereijer.nl/ Tuŝi/ Levendigheid

Zoals in figuur 9.11 af te lezen is, wordt de ‘levendigheidsfactor’ van Tuŝi beoordeeld met een 8,8. Een veel gehoord argument was dat men vond dat zijn reactie op de aanrakingsvormen natuurlijk overkwam. De stelling werd door iedereen met ‘helemaal mee eens’ of ‘mee eens’ beantwoord. De reden dat men Tuŝi beoordeelde met “mee eens” was dat men zich er toch niet helemaal een voorstelling van kon maken door het ontbreken van het gelaat.

Deelnemer #3, “Je weet dat het niet echt is, oogjes zouden het realistischer maken.”

Betrokkenheid De beoordeling van de stelling of men zich kan inbeelden een (huisdier)relatie met Tuŝi te hebben is iets lager; 7,5. Deze beoordeling zou hoger kunnen worden wanneer de interactie met Tuŝi over een langere periode (aantal dagen) plaats vindt.

Deelnemer #1 “Eens, maar dan moet hij wat meer zelfstandig werken (snoer/pc). Ik kan hem niet goed met een dier vergelijken.”

p.78

Dit terwijl anderen Tuŝi wel goed met een dier konden vergelijken, en zich heel betrokken voelden.

Deelnemer #4 “Een huisdier geeft eigenlijk dezelfde emotie weer. Als een hond het niet leuk vind, dan doet hij ook druk. Tuŝi doet precies hetzelfde. Als je een hond aai, voel je hem ook lekker weg kroelen, hij vindt het fijn - net als Tuŝi .

In deze quote is te zien dat bij de beoordeling van de stelling zowel de gedragingen van Tuŝi, als de aanrakingsvorm, een rol speelden.

[Figuur 9.11] Beoordeling van de levendigheidsfactor en betrokkenheid.

Observatie Tijdens de test vielen een aantal zaken op. Daarnaast merkten de deelnemers een aantal dingen op en zijn er een aantal dingen nagevraagd.

Het was interessant om te zien hoe de deelnemers reageerden wanneer zij zagen hoe Tuŝi tot leven kwamen, en wanneer deze de hoge arousal emoties uitte. Alle deelnemers hadden hier een uiterst positieve reactie bij. Alle deelnemers bleven nieuwsgierig en betrokken gedurende de gehele test.

Sommige deelnemers hadden een soort van ‘vrees’ om Tuŝi geheel aan te raken/te onderzoeken.

Deze deelnemers moesten aangespoord worden om met beide handen over het gehele oppervlak van Tuŝi te gaan. Zij bleven anders met de hand(en) bij de ademhaling hangen.

Een overeenkomst met de vorige gebruikerstest was dat de ademhaling in extreme mate bijdroeg aan de levendigheid. Ook vonden de deelnemers dat de rustige ademhaling een ‘rustgevend’ en ‘steunend’ effect had.

De tactiele actuatoren waren met hun instellingen in staat om 3 van de 4 emoties (tevreden, vreugde, woede) duidelijk over te brengen. De vibratie motoren en patronen werden echter door veel mensen nauwelijks opgemerkt. De deelnemers kregen hier pas besef van nadat ze gevraagd werd of ze misschien ook vibraties voelden. Het is mogelijk dat de sterkte of de verandering in de vibraties te subtiel waren in deze versie van Tuŝi, terwijl ze juist te intens waren bij het vorige prototype.

Men konden de emoties pas echt goed herkennen, en de reden van de emotie noemen, nadat zij alle emoties één keer hadden ervaren. In het 2e deel ewerden emoties makkelijker herkend dan in het eerste deel doordat zij alle emoties al een keer hadden mee gemaakt. Zo dacht een deelnemer vreugde te herkennen, terwijl deze als tevreden ontworpen was. Daarna kwam een emotie die als vreugde ontworpen was. De deelnemer zag nu het verschil tussen beiden en vond deze beter bij vreugde passen, dan de vorige. De vorige zou hij bestempelen als tevreden. Hetzelfde gebeurde bij gespannen & woede.

Deelnemer #2, aanrakingsvorm: prikken, antwoord: gespannen.

Waarom? “Dat hele negatieve in zijn emotie merkte je nu niet, maar je kon wel voelen dat tie het nu niet leuk vond”

p.79

10. Herziene versie Design Guidelines for Tactile Emotions

p.80

De Design Guidelines for Tactile Emotions zijn nu in de praktijk gebracht en hebben twee iteraties door gemaakt. De nieuw verworven inzichten uit de praktijkstudies zijn verwerkt in deze herziene versie van de Design Guidelines for Tactile Emotion. #1 Genuanceerde emoties: Het object maakt alleen gebruikt van genuanceerde emotie. Duidelijke emoties zijn belangrijk voor een soepel interactie verloop.

Waarom: Bij ongenuanceerde emoties worden de emoties te afhankelijk van de tactiele details. Deze worden (bijna) niet opgemerkt en/of er treden andere associaties op dan bij het ontwerp bedoeld was. Dit zorgt voor een andere herkenning en kan leiden tot frustratie en onbegrip bij de gebruiker.

Mogelijke uitwerking: Alleen gebruik maken van primaire emoties die hun nuance vinden in het niveau van arousal. Indien er toch een ongenuanceerde emotie (bijvoorbeeld verdriet) tot uiting gebracht moet worden, zal er een duidelijke metaforische verwijzing, kenmerkend voor die emotie, moeten worden gemaakt naar de gedragsmatige expressie (bijvoorbeeld huilen). #2 Consistentie: De emotionele patronen blijven consistent. Wanneer het object bijvoorbeeld aaien leuk vindt, moet dat aaien blijven.

Waarom: Als het voor de gebruiker lijkt alsof het object willekeurige emoties toont, zal deze het object niet begrijpen en zal het object ongeloofwaardig worden. #3 Relatief kort: Een emotie mag maar enkele seconden tot maximaal een paar minuten duren. Bij tactiele emoties zijn eerder enkele tot tientalen seconden gewenst.

Waarom: Wanneer een emotie te lang duurt, wordt deze niet meer bestempelt als emotie maar als een stemming of persoonlijkheid. De affectieve state die het object vertegenwoordigt, lijkt dan minder be誰nvloedbaar door de gebruiker. Ook kan een emotie met een hoog arousal irritatie oproepen wanneer deze langdurig het menselijk tastzin stimuleert.

#4 Oorzakelijke verbanden: Emotie staat in relatie tot iets. Het vindt zijn oorzaak in een externe gebeurtenis. De oorzaak moet te herleiden zijn voor de mens.

Waarom: Wanneer een emotie geen (begrijpbaar) verband houdt met iets, wordt deze niet meer als emotie herkend. Wanneer de gebruiker de reden van de emotie begrijpt, zal dat de gebruiker ook eerder het gevoel van invloed krijgen. #5 Verbeelding waardeoordeel: Een emotie heeft een positief of negatief waarde element.

Waarom: De gebruiker moet door associatie op kunnen maken of de emotie een positief of negatief element bevat. Dit is de primaire feedback die de gebruiker uit de stimuli zal proberen op te maken.

(Vindt het object het leuk, of niet?).

Mogelijke uitwerking: Dit kan gedaan worden door gebruik te maken van metaforen die hun oorsprong vinden in de menselijke fysieke arousal, gedragsmatige expressie bij een bepaalde emotie, tabel 3.1, en de Poffenberger en Barrows lijnen. De intensiteit van het waardeoordeel kan verschillen (#4). #6 Variabele Arousal: De intensiteit van een emotie (arousal) moet kunnen veranderen.

Waarom: Een bepaalde intensiteit van een emotie is niet gepast in elke situatie Dit niveau van arousal draagt bij aan de herkenbaarheid van de emotie en geloofwaardigheid van het object.

Mogelijke uitwerking: Om het level van arousal te verbeelden kan gekeken worden naar de fysieke arousal bij een menselijke emotie (ademhaling, hartkloppingen), tabel 4.2, en de Poffenberger en Barrows lijnen. #7 Gradueel: De veranderingen in intensiteit van de tactiele actuatoren verlopen gradueel. Niet binair of liniar.

Waarom: De gedragingen en arousal die ontstaan bij emotie zijn gradueel. Deze vloeiende gedragingen moeten terugkomen in de vertaling naar emoties.

De gedragingen komen vloeiend opzetten, vloeien in elkaar over en zwakken vloeiend af.

p.81

#8 Cohesie: Alle gedragingen moeten als een geheel worden ervaren en zodoende elkaar ondersteunen / aanvullen.

Waarom: Wanneer tactiele actuatoren ‘buiten de boot’ vallen zal dit verwarring veroorzaken wat de herkenning bemoeilijkt. Het object wordt dan eerder gezien als een ding dat trucjes kan, dan een legitiem levend wezen.

Mogelijke uitwerking: De tactiele actuatoren laten functioneren volgens de Gestaltwetten (H3.4). #9 Benaderbaar: Het object moet merkbaar maken dat het aangeraakt kan worden. Het moet prettig aanvoelen en er benaderbaar uitzien.

Waarom: Wanneer het object in eerste instantie onprettig aanvoelt of er onbenaderbaar uit ziet, zal deze nooit aangeraakt worden. Dit omvat zowel vorm als materiaal, en de gedragingen die het object in eerste instantie toont.

Mogelijke uitwerking, combinaties zijn mogelijk: Een positieve actie genereren wanneer het object aangeraakt wordt.

Reageren op de nabijheid van een hand, door bijvoorbeeld naar de persoon toe te buigen.

Het object een onderdanige vorm geven (rondingen, ineengedoken) Gebruik maken van materialen die prettig aan voelen (bijvoorbeeld geen vochtige of statisch geladen materialen ). #10 Animate: Het object heeft eigenschappen en gedragingen die het een levendige entiteit maakt.

Waarom: Dit draagt bij aan de herkenbaarheid van emoties en aan de geloofwaardigheid van het object. Het is voor de mens ‘logisch’ dat iets wat leeft voorkeuren heeft.

Mogelijke uitwerking, combinaties zijn mogelijk: Verwijzingen maken zodat er sprake is van anthropomorphisme of zoomorphisme.

Gebruik maken van de verschillende social cues volgens B.J.Fogg (2003) (H5.2.1).

Gebruik maken van perceptive qualities zoals aangegeven door Deckers (2013) (H5.3).

p.82

p.83

11. Conclusie

p.84

Er is geen twijfel mogelijk; aanraking is belangrijk.

De mogelijkheid om te kunnen voelen is al vanaf kleins af aan essentieel. De tastzin is zo geïntegreerd in het dagelijks leven dat we het eigenlijk vergeten zijn. Bijvoorbeeld in de hedendaagse technologie, waar maar weinig gebruik wordt gemaakt van de vele mogelijkheden van aanraking..

In dit project is onderzocht hoe technologie, door middel van het tastzintuig, voelbare stimuli met een emotionele betekenis kan geven om de sociale interactie tussen mens en techniek te bevorderen.

De uitkomst van dit onderzoek is Tuŝi. Tuŝi is een sociaal interactief object die zijn emoties puur en alleen kan communiceren door middel van tactiele actuatoren.

Tuŝi voldoet aan de Design Guidelines for Tactile Emotions. Deze bevatten richtlijnen om tot herkenbare tactiele emoties te kunnen komen.

Elke emotie bevat een positief en negatief waardeoordeel, en heeft een hoog of laag niveau van arousal. Als het waardoordeel de muziek zou zijn, zou het arousal de volume knop zijn.

Een belangrijk onderdeel van de richtlijnen is welke eigenschappen een gedraging moet bevatten om een bepaalde emotie te uiten.

Zo zijn er in Tuŝi metaforen te vinden die verwijzen naar de fysiologische arousal en gedragsmatige expressie van mensen of dieren om het waardeoordeel en arousal uit te drukken. Ook is de wijze waarop Tuŝi zijn gedragingen uit, toegespitst op welke betekenis deze kunnen hebben. Zo vertegenwoordigen zachte geronde gedragingen een positieve emotie met laag arousal, en schokkerige intensieve gedragingen een negatieve emotie met een hoog arousal.

staat om door middel van de tastzin emotionele uitingen van een combinatie van tactiele stimuli te herkennen en te benoemen. Hierbij moet wel aan een aantal voorwaarden voldaan worden. Deze staan beschreven in de Design Guidelines for Tactile Emotions.

Uit gebruikersonderzoek bleek dat in 80,5% van de gevallen men de emoties van Tuŝi herkende zoals deze ontworpen waren.

Als er aan de Design Guidelines for Tactile Emotions voldaan wordt, is het mogelijk om herkenbare tactiele emoties te creëren. Dit maakt het mogelijk om sociale objecten op een nieuwe of ondersteunde manier emotioneel en sociaal te laten communiceren. Dit draagt bij aan een vloeiende, natuurlijke en sociale mens-technologie interactie.

Tactiele emoties kunnen hun uitingsvorm vinden binnen ‘sociale objecten’. Dit kunnen sociale robots zoals care-taking of companion-robots zijn, ontwikkelingen binnen the internet of things en smart-homes, maar ook een heel ander vlak zoals ondersteuning bieden bij autistische kinderen.

Het doel van dit project was om te onderzoeken of het mogelijk is verschillende tactiele actuatoren te combineren, om tot emotionele uitingsvormen te komen die mensen op een natuurlijke manier kunnen ervaren maar vooral herkennen.

Aan het ‘op een natuurlijke manier ervaren’ wordt voldaan doordat de emoties ontstaan in loop van de interactie. De emoties van Tuŝi worden gebaseerd op de handelingen van de gebruiker. Tuŝi is vergelijkbaar met een huisdier.

De primaire vraag bij dit onderzoek was of men in staat is deze tactiele emoties te herkennen.

Het antwoord op deze vraag is: ja. Men is in

p.85

11.1 Aanbevelingen, een kritische kijk

Tijdens de tests werden stimuli van andere zintuigen niet altijd compleet uitgesloten. De testpersonen hadden tijdens de test eigenlijk een blinddoek en oordoppen op moeten hebben, zodat er echt alleen stimuli via de tastzin binnen kwam. Dit was echter niet het geval. Het uitsluiten van stimuli van andere zintuigen zou betrouwbaardere resultaten op kunnen leveren, maar de vraag is hoe realistisch dit zou zijn met dagelijks gebruik.

Daarnaast had de stepper motor die de ademhaling verzorgde van zichzelf een trilling. Ook na het aanbrengen van rubber en vilt was deze trilling nog steeds licht voelbaar. Hierdoor waren de vibratie motoren soms moeilijk te voelen. Een vloeiende geruisloze ademhaling zou gewenst zijn, zodat dit andere tactiele actuatoren niet beïnvloedt.

Verder was de gebruikerstest van het eindproduct opgedeeld in 2 delen omwille van een prettig verloop van de test. Hoewel dit niet ‘fout’ is, zijn de stellingen niet voor elke aanrakingsvorm aanbod gekomen. Dit is echter wel belangrijk, omdat de aanrakingsvorm een grote invloed heeft op het herkenningsproces.

Er is nu maar op kleine schaal getest. Elke stelling is ongeveer één keer per emotie beoordeeld. De testresultaten worden betrouwbaarder als er met meer mensen getest wordt, en elke stelling dus vaker beantwoord wordt.

Soms werd het oorzakelijk verband anders beoordeeld, of werd er bij de gedragingen anders geassocieerd. Dit laatste kan komen doordat de gedragingen nog niet helemaal perfect zijn afgestemd. Het is echter lastig om een 100% herkenning te creëren, omdat de associaties van ieder mens anders verlopen.

Tuŝi werd tijdens de tests altijd in dezelfde positie aangereikt. Het zou ook interessant zijn om Tuŝi bijvoorbeeld op zijn rug aan te reiken. Hierdoor kan deze een andere betekenis krijgen. De punt/staart was nu duidelijk een punt voor de mensen, maar hoe zou dit zijn als hij in een andere houding aangereikt wordt?

Voor een vervolg van dit project zou daarnaast graag gezien worden dat er onderzocht wordt of de emoties net zo herkenbaar zijn als deze, in de lijn van the internet of things en smart homes, bijvoorbeeld door

p.86

een bank of telefoon geuit worden. Deze hebben een minder unieke vorm dan Tuŝi.

Tijdens dit onderzoek is inspiratie opgedaan uit de natuur en bestaande onderzoeken, om te komen tot eigenschappen waaraan een gedraging moet voldoen om een bepaalde emotie te kunnen uiten.

Er kan echter ook gekeken worden vanuit de tactiele eigenschappen zelf. Welke manier van gedragen geeft welk resultaat?

Dit intrigerende project biedt nog vele vervolgmogelijkheden, maar het antwoord op de vraag of technologie, door middel van het tastzintuig, voelbare stimuli met een emotionele betekenis kan geven, is duidelijk: ja, dit kan. Het beantwoorden van deze vraag was onmogelijk zonder de nieuwe ontwikkeling van 3D technologie aan huis. Dit project heeft op zijn beurt potentie om bij te kunnen dragen aan het begin van een nieuwe ontwikkeling in de sociale technologie aan huis.

p.87

“Meeting E.T.” © Universal Pictures p.89

Bronvermelding

p.90

Boeken

[1a] Cash, A. (2010). De kleine psychologie voor dummies. Pearson Benelux B.V. [2a] Deckers, E. (2013). Perceptive Qualities in Systems of Interactive Products. University of Technology Eindhoven:.

[3a] Desmet, P. (2002). Designing emotions. Delft, The Netherlands: Delft University of Technology, Dept. of Industrial Design.

[4a] Fogg, B. J. (2003). Persuasive technology using computers to change what we think and do.

Amsterdam: Morgan Kaufmann Publishers.

[5a] Gorp, T., & Adams, E. (2012). Design for emotion. Boston: Elsevier/Morgan Kaufmann.

[6a] Kahn, R. S., & Straaten, P. v. (2011). De tien geboden voor het brein. Amsterdam: Balans.

[7a] Lidwell, W., & Holden, K. (2010). 125 Universele ontwerpprincipes (3e herz. ed.). Amsterdam: BIS Publishers.

[9a] McDonagh, D. (2004). Design and emotion: the experience of everyday things. London: Taylor & Francis.

[10a] Norman, D. A. (2004). Emotional design: why we love (or hate) everyday things. New York: Basic Books.

[11a] Zimbardo, P. G., Johnson, R. L., McCann, V., Peeck, B., & Birnie, S. (2010). Psychologie: een inleiding. Amsterdam: Pearson Education.

Websites

[1b]Hout, M. v. design emotion. Design emotion.

Retrieved January 30, 2014, from http://www.designemotion.com/ [2b]Desmet, P. Pieter Desmet. Pieter Desmet.

Retrieved January 30, 2014, from http://studiolab.ide. tudelft.nl/studiolab/desmet/ [3b] Ekman, P. Paul Ekman Group. Cutting edge behavioural science for real world applications.

Retrieved February 13, 2014, from http://www. paulekman.com/ [4b] Kinzer, K. (2009, January 1). Tweenbots.

Retrieved January 10, 2014, from http://tweenbots. com/ [5b] Kozima, H. CareBots Project. Keeponâ&#x20AC;&#x2122;s History.

Retrieved February 7, 2014, from http://www.myu. ac.jp/~xkozima/carebots/robot-ponhist-eng.html [6b] Oâ&#x20AC;&#x2122;Brien, O. A research project about emotion, sensation and feeling.. Emotionally Vague. Retrieved March 1, 2014, from http://www.emotionallyvague. com/ [7b] Soorten emoties - emoties. Soorten emoties emoties. Retrieved March 2, 2014, from https://sites. google.com/a/augustinus-bree.be/emoties/soortenemoties [8b] The Design and Emotion Society. The Design and Emotion Society. Retrieved January 30, 2014, from http://www.designandemotion.org/ [9b] Gorp, T. v., & Adams, E. Eesign for Emotion.

Eesign for Emotion. Retrieved February 10, 2014, from http://designforemotion.com/

p.91

Papers & Essays

[1c]Bruin, R. d. (2013). Accepting Artificial Intelligence. Avans Hogeschool Breda: Communicatie & Multimedia Design.

[2c] Marion, A. v. (2010). Feeling blue on squares.

Hogeschool Rotterdam: Communicatie & Multimedia Design.

[3c] Bonanni, L., & Vaucelle, C. (2005). MIT Media Lab. Affective Touch Casting, 1. Retrieved February 20, 2014, from http://web.media.mit.edu/~cati/ publications/TouchCasting.pdf [4c] Deckers, E., Laevy, P., Wensveen, S., Ahn, R., & Overbeeke, K. (2012). Designing for Perceptual Crossing: Applying and Evaluating Design Notions.

International Journal of Design, 6(3). Retrieved March 26, 2014, from http://www.ijdesign.org/ojs/ index.php/IJDesign/article/view/1062/537 [5c] Hertenstein, M. J., Keltner, D., App, B., Bulleit, B. A., & Jaskolka, A. R. (2006). Touch Communicates Distinct Emotions.. Emotion, 6(3), 528-533.

Retrieved June 3, 2014, from http://socrates.berkeley. edu/~keltner/publications/hertenstein.2006.pdf [6c] Holzinger, D., Pichler, A., Almer, W., & Maurer, P. D. (2001). TRIANGLE: A Multi-Media test-bed for examining incidental learning, motivation and the Tamagotchi-Effect within a Game-Show like Computer Based Learning Module. Graz University of Technology - Austria, 1. Retrieved May 25, 2014, from http://www.iicm.edu:8000/iicm_papers/ triangle.pdf [7c] Maclean, K. E. (2008). Haptic Interaction Design for Everyday Interfaces. Reviews of Human Factors and Ergonomics, 4(1), 149-194. From http://web. stanford.edu/class/me327/readings/1-MacLean08RHFE-Design.pdf [8c] Nummenmaa, L., Glereana, E., Harib, R., & Hietanend, J. K. (2013). Bodily maps of emotions. PNAS, 111(2). Retrieved March 8, 2014, from http://www.pnas.org/content/ early/2013/12/26/1321664111.full.pdf+html?withds=yes http://web.aalto.fi/en/current/news/2013-12-31/

p.92

[9c] Olausson, H. (2002). Unmyelinated tactile afferents signal touch and project to insular cortex..

PubMed, 1. Retrieved March 5, 2014, from http:// www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed/12145636 [10c] Roebers, N. (2013). Bachelor Eindopdracht Industrieel Ontwerpen. Relateren van vormen aan emoties, 1. Retrieved March 1, 2014, from http://essay. utwente.nl/63360/1/Roebers_Nora_eindverslag.pdf [11c] Stiehl, W. D., Lieberman, J., Breazeal, C., Basel, L., Lalla, L., & Wolf, M. (2005). Design of a Therapeutic Robotic Companion for Relational, Affective Touch. International workshop on robots an human interactive communication, 1, 408-415.

Retrieved February 27, 2014, from Design of a Therapeutic Robotic Companion for Relational, Affective Touch

Video

[1d] BBC. (2008, December 21). Leonardo Robot isn’t this the cutest robot ever?. YouTube. Retrieved February 21, 2014, from http://www.youtube.com/ watch?v=ilmDN2e_Flc

[11d] VSauce. Why Are Things Creepy?. (2013, July 2). YouTube. Retrieved February 10, 2014, from http://www.youtube.com/watch?v=PEikGKDVsCc

[2d] Crash ourse. (2014, March 17). Perceiving is Believing - Crash Course Psychology #7. YouTube.

Retrieved April 1, 2014, from https://www.youtube. com/watch?v=n46umYA_4dM [3d] CrashCourse. (2014, February 3). Intro to Psychology - Crash Course Psychology #1. YouTube.

Retrieved February 24, 2014, from http://www. youtube.com/watch?v=vo4pMVb0R6M [4d] Darling, K. (2013, May 9). re:publica 2013 - Kate Darling: Robot Ethics. YouTube. Retrieved March 11, 2014, from http://www.youtube.com/ watch?v=gozSLhUwi48 [5d] Futurescape. (2014). S01E01 Robot Revolution [Television series episode]. In Futurescape.

Nederland: Discovery channel.

[6d] Levy, D. (2008, February 12). Riz Khan- Love and sex with robots- 12 Feb 08. YouTube. Retrieved March 3, 2014, from http://www.youtube.com/ watch?v=K7FENChv6v4 [7d] NOSNieuws. (2009, June 23). Japan robots tonen tegenwoordig emotie. NOSNieuws. Retrieved March 11, 2014, from http://nos.nl/video/36669-japanrobots-tonen-tegenwoordig-emotie.html [8d] O’Brien, O. (2011, February 18). Orlagh O’Brien: Illustrating How You Feel. YouTube. Retrieved March 1, 2014, from http://www.youtube.com/ watch?v=yBAF5MAjI1A [9d] Ramachandran. (2007, March 1).

Ramachandran: 3 clues to understanding your brain.

TED. Retrieved February 18, 2014, from http://www. ted.com/talks/lang/eng/vilayanur_ramachandran_ on_your_mind.html [10d] Ramachandran, V. (2009, January 9). Vilayanur Ramachandran:The neurons that shaped civilization.

TED. Retrieved February 18, 2014, from http://new. ted.com/talks/vs_ramachandran_the_neurons_that_ shaped_civilization

p.93

Artikelen: magazine & web

[1e] Hoe maak je een robot sociaal. (2013, December 1). Kijk, 12, p56-60.

[2e] Affective Haptics. (2012, June 1). Welcome to HAPTICS 2012!. Retrieved March 7, 2014, from http://2012.hapticssymposium.org/node/64.html [3e] Berkeley. (2013, September 16). The Science of Touch and Emotion. Behind the Science. Retrieved March 6, 2014, from http://sciencereview.berkeley. edu/the-science-of-touch-and-emotion/ [4e] Bradley, S. (2010, October 6). Building An Emotional Connection With Your Audience: Anthropomorphic Forms Part I - Vanseo Design.

Vanseo Design. Retrieved February 12, 2014, from http://www.vanseodesign.com/web-design/ anthropomorphic-forms-part-i/ [5e] Damsteeg, J., Mensvoort, K. v., & Grievink, H. (2012, February). 11 Golden Rules of Anthropomorphism and Design: Introduction. Next Nature Book, 1. Retrieved November 3, 2014, from http://www.nextnature.net/2011/12/11-golden-rulesof-anthropomorphism-and-design-introduction/ [6e] Door streling wordt jouw arm van jou. (2014, February 8). Kennislink.nl. Retrieved February 16, 2014, from http://www.kennislink.nl/publicaties/ door-streling-wordt-jouw-arm-van-jou [7e] Emotional robots in the spotlight. (2008, July 17). phys.org. Retrieved February 12, 2014, from http:// phys.org/news135520298.html [8e] Friendly robots could allow for more realistic human-android relationships. (2014, May 2). phys. org. Retrieved March 11, 2014, from http://phys. org/news/2014-02-friendly-robots-realistic-humanandroid-relationships.html#inlRlv [9e] HarvardUniversity. (n.d.). ProjectImplicit. What is an attitude?. Retrieved March 11, 2014, from https://implicit.harvard.edu/implicit/faqs.html [10e] How well can we communicate emotions purely through touch?. (2011, February 1). BPS Research Digest. Retrieved March 6, 2014, from http://bpsresearch-digest.blogspot.nl/2011/02/how-well-canwe-communicate-emotions.html

p.94

[11e] I Robot: Humans Believe Machines have Feelings, Study Reveals. (2013, April 26).

International Business Times. Retrieved February 4, 2014, from http://www.ibtimes.co.uk/campaign-stopkiller-robots-launched-london-humans-460280 [12e] Internet Encyclopedia of Philosophy. (n.d.).

Epistemology of Perception. Retrieved April 2, 2014, from http://www.iep.utm.edu/epis-per/ [13e] Introducing ERWIN, the robot with feelings.

(2014, February 6). The Independent. Retrieved February 7, 2014, from http://www.independent. co.uk/life-style/gadgets-and-tech/introducing-erwinthe-robot-with-feelings-9113082.html [14e] Itâ&#x20AC;&#x2122;s ERWIN the friendly robot. (2014, February 6). lincoln.ac.uk. Retrieved February 7, 2014, from http://www.lincoln.ac.uk/news/2014/02/841.asp Knuffelrobot in opmars. (2010, September 27). TU Delta. Retrieved March 5, 2014, from http://www. delta.tudelft.nl/artikel/knuffelrobot-in-opmars/21584 [15e] Marila, M. M. (2012, September 23). Ruin aesthetics. Feeling value of lines. Retrieved March 1, 2014, from http://markomikaelmarila.wordpress. com/tag/feeling-value-of-lines/ [16e] Mensen voelen empathie voor robots. (2013, April 23). NU.nl. Retrieved February 3, 2014, from http://www.nu.nl/wetenschap/3404635/mensenvoelen-empathie-robots.html [17e] NewScientist. (2008, December 18). First cases of touch-emotion synaesthesia discovered. newscientist.com. Retrieved March 7, 2014, from http://www.newscientist.com/article/dn16298-firstcases-of-touchemotion-synaesthesia-discovered. html#.Ux9y4PldXh7 [18e] Oden, E. (2005, October). Raak me aan.

Psychologie magazine, 10, 14-19. Retrieved October 2, 2014, from http://www.roelklaassen.nl/index. php?id=38 [19e] Onderzoekers geven robots emoties. (2010, October 9). Tweakers. Retrieved February 12, 2014, from http://tweakers.net/nieuws/69065/ onderzoekers-geven-robots-emoties.html

[20e] Perceptual Set. (n.d.). Simply Psychology.

Retrieved May 10, 2014, from http://www. simplypsychology.org/perceptual-set.html [21e] Polymath at Large. (2011, May 11). A heap of ideas. Retrieved April 1, 2014, from http:// polymath07.blogspot.nl/2011/05/heap-of-ideas.html [22e] Researchers Reveal How Emotions Are Mapped in the Body | Psych Central News. (2014, January 5). Psych Central.com. Retrieved March 8, 2014, from http://psychcentral.com/news/2014/01/05/ researchers-reveal-how-emotions-are-mapped-inthe-body/64090.html [23e] Robots created that develop emotions in interaction with humans. (2010, September 9). ScienceDaily. Retrieved February 12, 2014, from http://www.sciencedaily.com/ releases/2010/08/100809094527.htm [24e] Robots gaan emotie ontwikkelen. (2012, January 30). Kijk, 1. Retrieved February 10, 2013, from http:// www.kijkmagazine.nl/nieuws/%E2%80%98robotsgaan-emotie-ontwikkelen%E2%80%99/ [25e] Rule #5: Consider Zoomorphism as an Alternative. (2012, January 10). NextNature.

Retrieved December 2, 2014, from http:// www.nextnature.net/2012/01/rule-5-considerzoomorphism-as-an-alternative/ [26e] Somatosensory system. (2014, February 8).

Wikipedia. Retrieved February 15, 2014, from http:// en.wikipedia.org/wiki/Somatosensory_system [27e] Spookledematen. (2004, February 10).

Kennislink.nl. Retrieved February 16, 2014, from http://www.kennislink.nl/publicaties/ spookledematen [28e] Tactile Interaction. (2012, August 6). The Interaction Design Foundation. Retrieved February 10, 2014, from http://www.interaction-design.org/ encyclopedia/tactile_interaction.html#heading_The_ Psychology_of_Touch_html_pages_115773

[29e] Taking a critical look at the toys that bond A researcher asks if love of Furby or other digital pets confuses children.. (2001, February 5). Philly.com.

Retrieved March 11, 2014, from http://articles.philly. com/2001-09-20/business/25312570_1_sherryturkle-furby-robotic-pets [30e] Tamagotchi effect. (2014, May 21). Wikipedia.

Retrieved May 25, 2014, from http://en.wikipedia. org/wiki/Tamagotchi_effect [31e] The robots are coming, but will we love them?. (2013, April 26). The Verge. Retrieved February 4, 2014, from http://www.theverge. com/2013/4/26/4269594/humans-feel-empathy-forrobots-study-shows [32e] Vriendelijke robot moet de relatie tussen mens en robot verbeteren. (2014, February 6). Vriendelijke Robot Moet Relatie Tussen Mens En Robot Verbeteren. Retrieved March 11, 2014, from http:// www.nutech.nl/gadgets/3695116/vriendelijke-robotmoet-relatie-tussen-mens-en-robot-verbeteren.html [33e] We Feel Empathy for Robots (Even if They Don’t Look Human). (2013, June 4). Next Nature.

Retrieved March 11, 2014, from http://www. nextnature.net/2013/06/we-feel-empathy-for-robotseven-if-they-dont-look-human/ [34e] Zachte, S. (2010, May 1). Tasten en voelen: de zintuigelijke ontwikkeling | Kiind Magazine.

Retrieved May 4, 2014, from http://kiind.nl/ articles/160/Tastenenvoelen.html [35e] Vries, P. d. (2005, October 1). Aanraken van kinderen: tussen levensbehoefte en taboe. wij-leren.nl.

Retrieved February 10, 2014, from http://wij-leren.nl/ aanraken-kinderen.php [36e] Scicurious. (2009, June 29). Dopamine: Reach out and Touch Someone. Neurotic Physiology.

Retrieved May 4, 2014, from http://scientopia.org/ blogs/scicurious/2009/07/28/dopamine-reach-outand-touch-someone/

p.95

Bijlagen

p.96

Digitale bijlage De digitale bijlage met onder andere 3D bestanden, foto’s en gebruikerstests is te vinden op www. markdereijer.nl/Tuŝi. Daar is ook een visuele impressie te vinden van het constructie proces.

Samen met de 3D bestanden is het mogelijk om Tuŝi na te maken en een eigenonderzoek uit te voeren.

Prototype

Vorm:

Een greep uit de vele opties voor de vorm.

Van de uiteindelijke vorm is een 3D model gemaakt. Deze is op ware grootte uitgeprint zodat deze omgezet kan worden in een stoffen exemplaar. Om dezelfde vorm te krijgen is het oppvervlakte opgedeeld in driehoekjes.

Alle vormen komen uit lijntekeningen die vervolgens gemodelleerd zijn uit piepschuim.

De driehoekjes zijn ingescand zodat er op een pc een naad rondom heen getekend kon worden. Deze zijn daarna uitgeprint, uitgesneden en vervolgens overgetrokken en uitgeknipt uit stof. Vervolgens worden alle stukjes stof, met het papier er op gespeld, aan elkaar genaaid

p.97

Door de unieke vorm van de driekhoekjes ontstaan er bollingen en krommingen.

De verschillende interne onderdelen die het prototype tactiele emoties geeft. Het rode object is de bovenkant van de vorm uitgeprint met een vibratie motor in gelijmt. Het kartonnen object is een opengezaagde kartonnen koker met een servo motor. Deze duwt een deel van de koker naar buiten.

Eindproduct - alternatief ademhalingssysteem

In het begin van het ontwerp zijn er verschillende mechaniekjes uit geprobeerd die door middel van een draai beweging schillen konden uitduwen.

Het uiteindelijke resultaat van de huid van het prototype. In de achterkant is klittenband genaaid voor makkelijke toegang.

p.98

Hieruit kwam een systeem dat werkt op de manier van trein wielen. ‘Stokjes’ duwen de schillen uit en als ze ver in trekken komen de bulten tevoorschijn.

Zowel de ademhaling als de bulten moesten in 1 mechaniek gemaakt worden. Het systeem moet door 1 motor aangestuurd worden, maar toch apart in werking gesteld kunnen worden. (ademen met bulten en zonder). Hiervoor is het bereik van de motor precies uitgemeten. Als de motor tussen 0 en 45 graden draait, missen de nokken schijven precies de pinnen die voor de bulten zorgen. Waneer de motor in het bereik van 45 en 515 graden draait, raken deze schijven de pinnen voor de textuur bulten.

De afbeelding hier boven laat de verschillende lagen van nokkenschijven zien. Hier werd bepaald waar de bulten voor de schillen en textuur bulten moesten komen.

Dit systeem bleek echter te fragiel.

Het volgende mechaniek werd die van nokkenass/nokken schijven. De “bulten” van de schijven zouden de “bulten” van de schillen uitduwen. Andere schijven zouden er voor zorgen dat de bulten (textuur verandering) naar buiten zouden komen.

p.99

Eindproduct - ademhalingssysteem en verder

3D ontwerp van het uiteindelijke systeem, zonder de schillen.

De schillen in 3D en tijdens het uitprinten.

Hier het systeem in 3d ontworpen, uitgeprint en in elkaar gezet.

Het mechaniek was echter te zwaar voor de motor. Daarom is er een zwaardere gekocht, maar deze was te groot voor dit ontwerp.

Samen met nog vele andere aanpassingen, is hiervan een nieuw ontwerp gemaakt.

p.100

Het ademhalingssysteem in elkaar gezet, zonder de bulten. Het element met de gaten is het midden stuk, de centrale hub waarop alles wordt aangesloten qua constructie en elektronica.

De constructie is zo ontworpen dat deze ten alle tijden makkelijk opengemaakt kan worden. Zo zijn er maar 2 schroeven die alle onderdelen bij elkaar houden. De rest klemt zichzelf vast - het frame is zonder lijm gemaakt.

Omdat de motor een stuk groter was, was er geen plaats om op de standaard manier nokkenschijven te plaatsen, hier was geen plek meer voor. Daarom is er een koker gemaakt waar de bulten van de schijven aan geplakt werden. Hiervoor moest een compleet nieuw ontwerp gemaakt worden waarvoor alles opnieuw moest worden uitgemeten.

Links het binnenwerk van het ademhalingssysteem. In de witte koker is de motor, temperatuur sensor en schakelaar gemonteerd.

De schakelaar is aangebracht zodat de motor altijd terug kan keren naar het 0 punt, waar geen bulten te zien zijn en de ademhalingsstand op ingeademd staat.

Hier worden de pinnen in de schillen geplaatst die voor de textuur bulten zorgen.

p.101

De staart/punt is gemaakt van silicone. Hiervoor is een mal geprint en deze is bedekt met vloeibare silicone. Deze moest vervolgens in de oven drogen.

In het midden worden alle draden van de tactiele elementen bij elkaar gebracht. Ook is in het middenstuk de servo gezet die er voor zorgt dat de staart kan bewegen.

3D model van het middenstuk en staart. Het gele deel wordt gemaakt uit silicone.

De staart kan bewegen volgens het zelfde principe als een verbrandingsmotor.

Zo ziet TuĹ?i er zonder huid uit. Voor de huid zelf zijn vele materialen getest (van silicone tot rekbare stof). Uiteindelijk bleek een witte panty het meest geschikt.

p.102

Hier wordt de binnenhuid van de punt/staart gemaakt. Dit wordt op dezelfde manier gedaan als het stoffen prototype. Deze wordt aan het silicone genaaid.

Eindresultaat.

Het circuit.

p.103

Testresultaten Wegens de grote hoeveelheid data zijn de bronresultaten van de test te vinden op www.markdereijer.nl/tusi (specifiek: http://goo.gl/xHV7Rn) Enkele schermafdrukken van de gebruikerstest:

p.104

p.105

p.106

p.107