En esta actividad se utilizarán: • • •
2 salidas de motor: para las 2 articulaciones del robot (cintura, hombro) 1 salida digital: para la lámpara lenticular que simula el electrodo de soldadura. 4 entradas digitales: 2 para los pulsadores de final de carrera de cada articulación, y 2 para los pulsadores que actúan como contadores de pasos de los motores.
Hombro
Cintura
Los motores se pueden conectar a las 2 primeras salidas de motor (a, b) y la lámpara a la primera salida digital (1), de la interfaz de control. Los finales de carrera, que marcan las posiciones origen (home) de cada articulación, y los contadores de pasos de cada motor se pueden distribuir en las entradas de esta forma: Motor M1 (rotación cintura)
M2 (giro hombro) •
Tarea 1
Final de carrera Contador de pasos E1
E2
E3
E4
Realiza un programa que lleve el robot a la posición inicial esta posición será la que detectan los dos finales de carrera •
Tarea 2
Realiza un programa que partiendo de la posición inicial lleve el robot a una posición de 15 impulsos de la cintura y otros 10 del hombro, una vez allí suelde 10 puntos de soldadura: Cintura
hombro
home
home
15
10
home
home
15
10
home
home
Acción Soldar (10) Soldar (10)
En dicha trayectoria se consideran las posiciones absolutas en pasos (tomando siempre como origen las posiciones home. Que realice un bucle repitiéndolo.