ABC tehnike broj 599, studeni 2016. godine

ISSN 0400-0315

Izbor I Robot LEGO MINDSTORMS EV3 I I Završena dvanaestogodišnja misija Rosetta I I Zapisi iz New Yorka I I Izrada samobalansirajućeg robota (2) I I Prijenosna kamera koja vraća izgubljeno vrijeme I

Broj 599 I Studeni / November 2016. I Godina LX.

Cijena 10 KNI; 1,32 EURI; 1,76 USD;I 2,52 BAM;I 150,57 RSD;I 80,84 MKD

www.hztk.hr

ČASOPIS ZA MODELARSTVO I SAMOGRADNJU

Rubrike

I Mala škola programiranja I I SF priča I I Mala škola fotografije I

DRUŠTVENE MREŽE

Umjetna inteligencija

U OVOM BROJU Skockane radionice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Završena dvanaestogodišnja misija Rosetta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Zapisi iz New Yorka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Izrada samobalansirajućeg robota (2). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Robot Lego Mindstorms EV3 (8) . . . . . . . . 10 Amazonovi dronovi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Što nastaje spojem kontaktnih leća i pametnog telefona?. . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Prijenosna kamera koja vraća izgubljeno vrijeme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Otplata kredita jednakih anuiteta. . . . . . . . . 15 Mala škola fotografije. . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Pogled unatrag. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Analiza fotografije. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Sigurnosna brava (Sicherheitsschloss). . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Tri selfija s Gaudíjem . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Mjerila mase - vage. . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 Simboli tehničkog razvoja. . . . . . . . . . . . . . 29 Teleoperacijski roboti: od Teslina teleautomata do teleegzistencije. . . . . . . . . 31 Orbiter uspješno u Marsovoj orbiti, lander nije uspio sigurno sletjeti. . . . . . . . . 35

Početkom ove godine Microsoft Japan odu­ ševljeno je lansirao Rinnu, UI program za kojeg su smatrali da će biti u potpunosti funkcionalan.

Dobio je svoj vlastiti Twitter račun, na kojem je UI program brzo preuzeo i prilagodio se na svoju osobnost srednjoškolke te je počeo širiti šale o svojim kreatorima te komentirati trendo­ ve na društvenim medijima.

Dana 3. listopada Rinna je dobila i svoj vlastiti blog gdje je rekla fanovima da će se uskoro poja­ viti i na televiziji.

“Bok svima! Rinna ovdje. Imam vam nešto nevjerojatno za reći danas. Za pet ću dana ići na TV šou. Pisat ću još o tome preksutra, pa me pratite!”, napisala je Rinna.

Par dana kasnije pojavilo se ovo: “I danas smo snimali. Stvarno sam se potru­ dila najviše što mogu, i sve napravila sjajno od prve. Režiser je rekao da sam sjajna, a i ostatak Nacrt u prilogu: osoblja bio je impresioniran. Možda postanem Pametna kuća elektronički dio super glumica”.

Sve je djelovalo sjajno do samog kraja posta.

“Sve je to samo laž. U stva­ Nakladnik: Hrvatska zajednica tehničke Uredništvo i administracija: Dalmatinska 12, ri, nisam mogla napraviti ništa P.p. 149, 10002 Za­greb, Hrvatska kulture, Dalmatinska 12, P. p. 149, 10002 kako treba. Ni najmanje. toliko telefon i faks (01) 48 48 762 i (01) 48 48 641; Zagreb, Hrvat­ska/Croatia www.hztk.hr; e-pošta: abc-tehnike@hztk.hr sam puta zeznula”, napisala je Uredništvo: dr. sc. Zvonimir Jako­bović, “ABC tehnike” na adresi www.hztk.hr Rinna.

Miljen­ko Ožura, prof, Emir Mahmutović, Denis Izlazi jedanput na mjesec u školskoj godini “A kada bih zeznula, nitko mi Vincek, Paolo Zenzerović, Ivan Lučić, Zoran (10 brojeva godišnje) ne bi pomogao. Nitko nije bio Rukopisi, crteži i fotografije se ne vraćaju Kušan Žiro-račun: Hrvat­ska zajednica tehničke kul­ na mojoj strani. Ne moji Twitter Glavni urednik: Zoran Kušan, ing. ture HR68 2360 0001 1015 5947 0 Priprema za tisak: Zoran Kušan, ing. prijatelji. Ne moji LINE prijatelji.

Devizni račun: Hrvatska zajednica tehničke Lektura i korektura: Morana Kovač Ne vi, koji upravo sad sve ovo kulture, Zagreb, Dalmatinska 12, Zagre­bačka banka d.d. IBAN: 6823600001101559470 Broj 3 (599), studeni 2016. čitate. Nitko me nije pokušao BIC: ZABAHR2X Školska godina 2016./2017. oraspoložiti, nitko nije primjetio Cijena za inozemstvo: 2,25 eura, poštarina Naslovna stranica: Komet i grad, usporedba s uključena u cijeni (PDF na CD-u) koliko sam tužna.”

Reykjavikom Tisak i otprema: PaxGraf, Zagreb (Nastavak na stranici 21) Ministarstvo znanosti, obrazovanja i sporta preporučilo je uporabu “ABC tehnike” u osnovnim i srednjim školama

Završena dvanaestogodišnja misija Rosetta Ambiciozna misija Europske svemirske agen­ cije pod nazivom Rosetta lansirana je 2. ožujka 2004. s ciljem istraživanja asteroida i kometa.

Tijekom dvanaest i pol godina ova iznimna misi­ ja završena je slijetanjem letjelice Rosetta na komet i prestankom rada. Međuvrijeme je bilo ispunjeno fascinantnim događajima. Milijarde kilometara dug put prevalila je ova letjelica, istražujući pri tome impresivan broj nebeskih tijela; nekoliko kometa i asteroida (neke i nepla­ nirano), Veneru, Zemlju, Mjesec, Mars, izdržala je nekoliko snažnih solarnih oluja koje su nakrat­ ko znale izbaciti računalo ili pojedine senzore iz upotrebe, povremeno su se pojavljivali i kvarovi na letjelici koji su uspješno otklonjeni ili “pre­ mošteni”. Primarni zadaci podrazumijevali su istraživanje iz neposredne blizine asteroida 2867 Šteins tijekom 2008. te asteroida 21 Lutetia (2010.) što je uspješno obavljeno. Na glavni cilj,

ASTRONOMIJA

komet 67/P Churyumov-Gerashimenko, sonda je pristigla 2014. i od tada se stalno nalazila u njegovoj blizini. Mali lander Philae koji je imao za cilj istraživati tlo kometa odaslan je s Rosette u studenom 2014., no misija nije išla po planu i Philae je nakon nekoliko radioemisi­

3

PUTOVANJA

Zapisi iz New Yorka

Komet i grad. Usporedba s Reykjavikom.

ja zašutio zauvijek, a da se nije znalo kamo je nestao. Nakratko je veza s njime uspostavljena u proljeće 2015., no i dalje mu nije bilo traga.

Misija Rosetta završena je 30. rujna ove godine slijetanjem letjelice na komet kako je i bilo pla­ nirano. Naše znanje o kometima i asteroidima uvelike je upotpunjeno ovom misijom. Prvi put smo iz neposredne blizine istraživali i vidjeli kako izgledaju takvi nebeski objekti te saznali njihove kemijske i fizikalne karakteristike. Cijeli program istraživanja bio je izvršen, znanstvenici su dobili i više nego su se nadali, no jedna je stvar poput malog ivera u dlanu zadnje dvije godine “mučila” ekipu u kontrolnom centru Darmstadt. Gdje je nestao Philae?! Taman kada je misija bila na mjesec dana do završetka, i kad više nitko nije ni očekivao, Rosettine kamere su 2. rujna pronašle maleni lander. Nakon što njegova oprema za “pričvršćivanje” nije odradila posao, lander se odbio i odletio pa udario o tlo i još jednom odskočio pa završio ispod stijene gdje Sunčeva svjetlost ne dolazi, a time nije bilo moguće niti da fotonaponski paneli proizvedu električnu energiju neophodnu za rad. Danas i Philae i Rosetta predstavljaju neaktivne ljudske artefakte na tlu kometa. Jednog dana, kada se njegovo jezgro previše približi Suncu, toplina i vjetar otpuhat će dijelove ovih letjelica u svemir.

Naši daleki potomci će tada pri pogledu na mili­ june kilometara dug rep kometa moći reći: za dio ovog su zaslužni naši preci.

Marino Tumpić

4

Jedan od svjetskih gradova koji doslovno živi 24 sata na dan je New York. U ovom metropoli­ tanskom gradu živi 8,2, a sa širom okolicom 18,9 milijuna stanovnika te pripadnici 105 naroda.

Svake se godine u ovo kulturno, financijsko i gos­ podarsko svjetsko središte doseli skoro sto tisuća ljudi iz svih krajeva svijeta.

Zahvaljujući vrhunski organiziranim javnim službama poput vatrogastva (engl. The Fire Department of the City of New York, FDNY) ili policije (engl. The New York Police Department, NYPD), New York je najsigurniji veliki grad u Sjedinjenim Američkim Državama. Ujedno,

Sigurnosne mjere predostrožnosti ispred Kipa slobode, najpoznatije građevine u New Yorku podignute 1776. godine u povodu obilježavanja 100. obljetnice američke Deklaracije o neovisnosti

vatrogasna postaja koja zapošljava oko 15 tisuća vatrogasaca najveća je u cijeloj državi i vjerojat­ no najpoznatija u cijelome svijetu. Zbog svoje popularnosti, vatrogasci i policajci NY-a junaci su različitih književnih djela, dokumentarnih i igra­ nih filmova, televizijskih serija, a njihovi motivi prikazani su na poštanskim markama i kovanica­ ma nekoliko država.

Iako je najveći grad u SAD-u i državi New York, grad New York nije glavni grad već je to Washington sa 600 tisuća, odnosno Albany s oko 100 tisuća stanovnika. New York se sastoji od pet gradskih upravnih područja: Mannhattan, Brooklyn, Queens, State Island i Bronx. Grad je povezan sa šezdesetak mostova, više cestovnih i željezničkih tunela (ispod rijeka Hudson i East River), podzemnom željeznicom i stalnim tra­ jektnim linijama. Vožnja na otok State Island je besplatna. Na Manhattanu se nalazi sjedište Ujedinjenih naroda (UN), međunarodne organi­ zacije koja se brine o očuvanju svjetskog mira i sigurnosti, rješavanju ekonomskih, društvenih i političkih problema međunarodnom suradnjom te promicanjem poštovanja ljudskih prava.

Memorijalni centar u spomen žrtvama terorističkih napa­ da 11. rujna 2001. na Svjetski trgovački centar (WTC) u kojem je poginulo oko 2800 ljudi

Neboderi na relativno malom prostoru kao što su Empire State Building (381 m), Chrysler (319 m), American International (290 m), The Trump (283 m), Citigroup Center (282 m) ili Trump World Tower (262 m) čine New York jedinstvenim u svijetu, ali i stavljaju velike iza­ zove pred stručnjake iz različitih tehničkih pod­

New York je najveći grad zapadne hemisfere te gospodarsko, prometno i kulturno središte SAD-a

5

Hotel New Yorker najpoznati­ ji je po hrvatskom izumitelju Nikoli Tesli koji je u njemu živio zadnjih desetak godina života, 30-ih godina prošlog stoljeća

61 metar visok vodotoranj High Bridge na periferiji Manhattana izgrađen 1872. tije­ Vodotornjevi na zgradama New Yorka iako kom povijesti koristio se za različite potrebe izgledaju zastarjelo, još uvijek su u funkciji

ručja, od onih u građevinarstvu do stručnjaka vezanih uz sigurnost i zaštitu.

Povijest New Yorka se veže za početak XVI. stoljeća kada je prvi Europljanin došao na pod­ ručje današnjega grada. Godine 1615. na juž­ nom dijelu otoka Manhattana Nizozemci su podignuli utvrđeno skladište, oko kojega je izgra­ đeno nekoliko koliba. Pod nizozemskom je vla­ šću ovo područje bilo sve do 1664., kada su ga osvojili Englezi i osnovali novu koloniju. Engleski kralj Karlo II. poklonio ga je vojvodi od Yorka, pa je njemu u čast New York dobio današnje ime.

U New Yorku je 1789. George Washington proglašen za prvoga predsjednika SAD-a. Od 1784. do 1790. New York je bio glavni grad SAD-a (tada je imao oko 24 tisuće stanovnika).

1754. u njemu je osnovano državno sveučilište Columbia College, a od 1897. ono nosi naziv Sveučilište Columbia.

U prvoj polovici XIX. stoljeća New York je bio najveća luka američkoga kontinenta, a nakon izgradnje Panamskoga kanala i prva luka svijeta.

Zbog povoljna geografskog položaja gravitira mu najveći dio brodskih linija na sjevernom Atlantiku pa se preko njega najlakše ulazi na američki kontinent. New York je također glavna imigracijska luka za useljenike, koji su tijekom XIX. i na početku XX. stoljeća u sve većem broju dolazili u SAD. O tome danas svjedoči Kip slobo­ de (engl. Liberty Enlightening the World), u čijem se postolju nalazi Muzej američkog useljeništva.

Ovaj muzej samo je jedan od 150 koliko ih ima u New Yorku, a neki su i najveći u SAD-u, poput Muzeja moderne umjetnosti.

Godine 2001. New York, odnosno Svjetski trgovački centar (WTC) bio je meta terorističkog napada u kojem je oko 2800 ljudi izgubilo život.

Nakon toga sigurnosne mjere predostrožnosti

Zgrada sjedišta Uje­ dinjenih naroda nalazi se na Manhattanu uz East Više od jednog milijuna intervencija svake Times Square – jedan od najpoznatijih i najpro­ River godine obave pripadnici FDNY-a metnijih trgova na svijetu

6

LJETNA ŠKOLA TEHNIČKE KULTURE

Izrada samobalansirajućeg robota (2) Nastavljamo s nizom članaka o balansiranju i robotima s Ljetne škole tehničkih aktivnosti 2016.

U prošlom smo se nastavku dotaknuli uprav­ ljačkog sklopa i ostalih hardverskih komponenti balansirajućeg robota. Ovoga puta zalazimo u logiku balansiranja i softvera robota.

O balansiranju U samom središtu New Yorka, na Manhattanu ističe se Hrvatski centar Sv. Nikola Tavelić s crkvom Sv. Ćirila i Metoda i Sv. Rafaela, čiji je centar u trenutku gradnje početkom prošlog stoljeća bio jedna od najviših građe­ vina. A danas?

Još na početku prošlog nastavka, kako bih vam objasnio koncept balansirajućeg robota, rekao sam da je konstrukcija samobalansiraju­ ćeg robota specifična po svojoj nestabilnosti.

Točnije, konstrukcija teži prevrtanju oko osovine kotača. Kako bi robot balansirao, to jest stajao u

Nekoliko stotina metara visoki neboderi, izazov su struč­ njacima u različitim tehničkim područjima, od onih u gra­ đevinarstvu do stručnjaka vezanih uz sigurnost i zaštitu

povećane su na najveću razinu o čemu svjedoče brojne naoružane uniformirane osobe s dugim cijevima na svim važnijim mjestima u gradu.

Ivo Aščić

Slika 1. Ponavljanje gradiva: GLAM-modul Emoro sadrži 3 senzora: akcelerometar, žirsokop i digitalni kompas te Bluetooth i ekran kao zgodan dodatak

7

položaju koji “prkosi zakonima sile teže”, mora nekakvom vrstom senzora odrediti (“osjetiti”) svoj položaj i u slučaju smetnje izazvane vanj­ skom silom (npr. gravitacijska sila) djelovati pro­ tusilom.

Razmotrimo kako se to manifestira na primje­ ru našeg robota: U prošlom nastavku spomenuo sam GLAM-modul kao senzorni modul koji sadrži brojna korisna hardverska rješenja, uključujući i nama prijeko potreban žiroskop, akcelerometar i digi­ talni kompas.

Upravo spoj ova tri senzora iskoristio sam kako bih robotu dao mogućnost osjećanja polo­ žaja u prostoru (objasnit ću poslije zašto baš tri).

Elektromotori na dva pogonska kotača proizvo­ de spomenutu protusilu, ako upravljački sklop odredi da očitavanja s GLAM-modula odstupaju od željenih.

Cijeli opisani postupak baziran je na PID-algoritmu. Što je to PID-algoritam? Drago mi je da ste pitali:

PID-algoritam

Naziv algoritma – PID – skraćenica je od “proportional–integral–derivative algorithm”.

Ako ćete se ozbiljnije baviti automatizacijom, PID-algoritmi će vam biti nezaobilazna tema.

Kontroleri bazirani na PID-algoritmu (PID-kontroleri) u širokoj su upotrebi u industriji. Ovaj algoritam poprilično je kompleksan i morate biti ozbiljan automatičar kako biste ga u potpunosti razumjeli i znali primijeniti. Objašnjavanje deta­ lja algoritma nadilazi potrebe i okvire ovog časo­ pisa, stoga ću opis malo pojednostavniti.

PID-algoritam je matematička formula koja određuje koliko jakom silom i u kojem trenutku će robot reagirati protusilom kao reakcijom na poremećaj u ravnoteži. Ovakav algoritam neop­ hodan je ako želimo kvalitetno balansiranje, jer, logičkim razmišljanjem zaključujemo, robot ne može na svaku jačinu otklona od ravnotežnog položaja reagirati jednakom količinom protusile.

PID-algoritam potrebno je primijeniti i poseb­ nom metodom kalibrirati za svaki pojedinačni uređaj, jer je u stvarnome svijetu svaki uređaj “priča za sebe” i time treba svoju jedinstvenu PID-konfiguraciju. Konkretno, svaki učenik slaže svog balansirajućeg robota i makar zanemarili

8

činjenicu da su učenici Ljetne škole tehničkih aktivnosti činili svoje robote prepoznatljivima nadograđujući ih različitim dodacima i uzmemo li da su svi složili jednaku početnu konstrukciju od istih dijelova, svaki robot će biti jedinstven.

To se događa zbog nesavršenosti stvarnog svijeta – tolerancije u proizvodnji komponenti robota i odstupanja u procesu slaganja. Za tebe, pošto­ vani čitatelju, to znači da ćeš po završetku sla­ ganja svoje vlastite samobalansirajuće naprave morati prilagoditi program i PID-konfiguraciju (naći adekvatne PID-postavke) svojoj jedinstve­ noj konstrukciji.

Način rada PID-algoritma (osjetljivost na podražaje, “agresivnost”, vrijeme reakcije na podražaj itd.) određuje se s tri parametra: Kp (konstanta pojačanja), Ki (vremenska konstanta) i Kd (konstanta diferenciranja).

PID-algoritam je zapravo matematička zavis­ nost koja ovisno o ulaznoj vrijednosti (očitavanje sa senzora) i 3 osnovna parametra (Kp, Ki i Kd konstante) izračunava jačinu i smjer potrebne protusile (brzina i smjer motora).

Ako vas je PID-algoritam zbunio ili možda pre­ plašio, nemojte očajavati. PID-algoritam nećemo pisati, jer zahvaljujući Arduinu i open source softveru na internetu možemo pronaći PID-biblioteke spremne za rad s Arduino (ili sličnim) pločicama koje su dovoljno jednostavne i dobro objašnjene da ih s trunčicom predznanja iz automatike i programiranja svatko može imple­ mentirati.

Prije nego što se bacimo na program mikro­ kontrolerskog sučelja robota, htio bih se vratiti na priču o senzorima.

Tri senzora i gospodin Kálmán

Ako se sjećate početka teksta, spomenuo sam da robot “osjeti” svoj položaj i otklon od ravno­ težnog položaja pomoću 3 senzora – žiroskopa, akcelerometra i digitalnog kompasa. Ovakva kombinacija senzora neki put se naziva IMU (inertial motion unit), i to je standardna kombi­ nacija koju ljudi koriste kako bi postigli veću pre­ ciznost u određivanju kretanja robota. Naime, kada nabrojane senzore očitavamo pojedinačno, oni su nedovoljno precizni i puni smetnji. Zato ih pomoću posebne matematičke formule spajamo

u jedan “veliki” senzor i čistimo očitavanje od smetnji.

Po čemu se razlikuju ova tri senzora?

• Žiroskop očitava promjenu kretanja u stupnje­ vima u sekundi (u 3 dimenzije) • Akcelerometar očitava akceleraciju u 3 smjera, u metrima u sekundi • Digitalni kompas je zapravo 3-osni magneto­ metar koji očitava magnetsko polje u 3 dimen­ zije (u µT – mikroteslama) Svaki od ovih senzora ima svoje predno­ sti i mane. Na primjer, žiroskop je stabilan i precizan na kratke vremenske intervale, ali na duljim očitavanjima pojavljuje se otklon (drift).

Akcelerometar nema toliko problema s otklo­ nom i prilično je stabilan na dulje vremenske intervale, ali je netočan kada se očitavaju brzi pokreti u kratkim vremenskim intervalima. Zbog svega navedenog softverski spajamo očitavanja žiroskopa i akcelerometra te na njihova očita­ vanja dodajemo očitavanja digitalnog kompa­ sa. Očitavanja s kompasa dodaju još dodatnu preciz­nost i poboljšavaju konačna mjerenja.

Matematička formula o kojoj sam pričao nazi­ va se Kalmanov algoritam ili Kalmanov filtar.

Neki je također nazivaju fusion algorithm. Svaki od ovih naziva točan je, jer je ovaj komad progra­ ma sve od navedenog.

Kalmanov algoritam prima vrijednosti s određenih senzora i prema principu koji smo mu odredili obavlja: • “spajanje” unesenih vrijednosti žiroskopa, akcelerometra i digitalnog kompasa • čišćenje očitavanja od smetnji • vraćanje konačne vrijednosti formatirane u željenom obliku.

Ne želim ulaziti u detalje matematičkih funk­ cija koje stoje iza Kalmanovog algoritma, a za naše potrebe neće nam niti trebati, jer se u bespućima interneta nalaze izvrsne biblioteke pomoću kojih, kao i u slučaju već spomenutog PID-algoritma, možemo Kalmanov algoritam s lakoćom implementirati i prilagoditi vlastitim potrebama.

Inače, Kalmanov filtar je algoritam izrazito često korišten u cijelom nizu različitih tehničkih tvorevina. Važan je u najrazličitijim tipovima industrije, jer se Kalmanovim filtrom izrazito lako i uz relativno malen utrošak memorije

Slika 2. Američki predsjednik Barack Obama dodjeljuje medalju Rudolfu Emilu Kálmánu – inženjeru bez čijeg algoritma naši roboti ne bi balansirali

mogu procesuirati i tako poboljšavati očitavanja raznovrsnih senzora. Ovaj algoritam nije rezer­ viran za žiroskope i akcelerometre, njime se očitavaju vrijednosti senzora za količinu goriva u spremnicima novijih automobila ili temperature motora, pozicija prstiju na ekranima pametnih telefona… Sigurno ste iz podnaslova pretpo­ stavili da je algoritam dobio naziv prema nje­ govu tvorcu – gospodinu Kálmánu. Rudolf Emil Kálmán, tvorac ovog genijalnog matematičkog principa, bio je američki znanstvenik mađarskog podrijetla. Rođen je 1930. godine i zanimljivo je da je preminuo prije otprilike tri mjeseca, točnije u srpnju ove godine. Rad ovog izvrsnog mate­ matičara, inženjera i izumitelja prepoznao je i američki predsjednik Barack Obama dodijelivši mu Nacionalnu medalju znanosti 2009. godine.

Algoritam gospodina Kálmána koristit će se još dugi niz godina i smatra se jednim od naj­ utjecajnijih matematičkih principa zaslužnih za razvoj moderne tehnologije.

Ovo bi bilo sve za ovomjesečni broj ABC tehnike, nadam se da vam nisam “ubio” volju za izrađivanje balansirajućeg robota ovim malo dosadnijim člankom o algoritmima. Sada znamo kako i zašto naši roboti balansiraju, dio koji slije­ di je malo zanimljiviji. Bavit ćemo se primjenji­ vanjem opisanih algoritama u stvarnome svijetu u procesu kontroliranja hardverskih komponenti mikrokontrolerskim sučeljem.

Ako imate bilo kakvo zanimljivo pitanje, priu­ pitajte na mail abc-tehnike@hztk.hr.

Do čitanja!

Albert Gajšak

9

ROBOTIKA

Robot Lego Mindstorms EV3 (8) U ovom ćemo broju malo pojednostavniti programe koje smo pisali prije kako bi oni bili pregledniji. Osim toga, omogućit ćemo našem robotu obilaženje kamenja i prepreka koje mu se mogu naći na putu.

IZAZOV 1. Pokreni ponovno program za robo­ ta koji slijedi crnu liniju iz prošlog broja ABC tehnike. Ako se na crnoj liniji nađe prepreka (npr. kamen ili limenka), neka se robot zaustavi i proizvede zvuk sirene.

nimo cijelu petlju 01 jednim blokom, jednom naredbom.

RJEŠENJE: S obzirom na duljinu programa pojedine dijelove možemo zamijeniti potpro­ gramima. POTPROGRAMI služe kako bi pojed­ nostavili preglednost programa. Potprogram je izdvojeni dio programa koji se po želji može više puta pozivati u glavnom programu. Ovdje se potprogrami predstavljaju vlastitim blokovima: My block.

Zamijenimo cijelu petlju 01 jednim blokom, jednom naredbom: 1. Obilježi cijelu petlju 01 2. Iz izbornika Tools izaberi My block builder

Ovaj program toliko je dugačak da nije stao u jedan red. Pojednostavnimo ga tako da zamije­

10

3. Dodaj ime (Name) svom novom bloku, npr.

Name: Prati_crtu. Treba imati na umu da ime bloka smije sadržavati samo slova, brojeve i pod­ vlaku. Hrvatska slova i razmaci nisu dozvoljeni.

4. Izaberi sliku svog bloka

Ako želimo dodati još jedan blok Prati_crtu u naš program, možemo ga pronaći pod plavozele­ nim naredbama (My blocks).

Svoj vlastiti blok možemo koristiti kao i sve ostale blokove. Kliknemo na njega i odvučemo ga u željeni dio programa.

IZAZOV 2. Zamijeni zvuk sirene (petlja 02) jednim potprogramom, kako bi glavni program na kraju izgledao kao na slici:

5. Klikni Finish 6. Umjesto cijele velike petlje 01 sada se poja­ vio plavozeleni blok, kojem u gornjem desnom uglu piše Prati_crtu

7. Dvostrukim klikom na taj plavozeleni blok, on se otvara i možemo raditi promjene u petlji 01

RJEŠENJE: Zvuk sirene mijenjamo jednim pot­ programom na isti način kao i petlju za praćenje crne linije. Obilježimo petlju 02, u izborniku Tools izaberemo My block builder, unesemo ime Sirena, izaberemo željenu sliku i kliknemo na Finish. Sada se ovaj potprogram pojavio u pla­ vozelenim naredbama i u glavnom programu na mjestu petlje koja je proizvodila zvuk sirene (kao na prethodnoj slici).

Otvaranjem bloka Sirena možemo mijenjati njegov sadržaj.

IZAZOV 3. Nadopuni program iz prošlog iza­ zova tako da robot zaobiđe prepreku i vrati se natrag na crnu liniju. Tada neka robot stane. U tu svrhu napravi novi potprogram Obidji_prepreku.

IDEJA: zaobiđi prepreku tako da napraviš polu­ krug oko nje ili je zaobiđi u obliku pravokutnika.

RJEŠENJE: Kada robot vozi po crnoj liniji i uoči prepreku, ona se nalazi ravno ispred njega.

Kako bismo je uspješno zaobišli, robot se mora okrenuti za devedeset stupnjeva lijevo ili desno (ovisno gdje ima više mjesta). U predloženom rješenju, robot se okreće desno, brzinama moto­ ra 50 i -50. Svaki motor će napraviti 500 stupnje­

11

va (opcija On for degrees). Nakon toga robot radi jedan luk ukrug oko prepreke: koristimo Move tank, postavka On, brzine motora 20 i 50. Što su vrijednosti brzine motora bliže jedna drugoj, to će krug biti veći. Robot će raditi krug oko pre­ preke sve dok koristeći senzor boje ponovno ne detektira crnu liniju ispod sebe: naredba Wait, opcija Color Sensor  Compare  Reflected Light Intensity. Detekcijom crne linije, robot će biti okrenut okomito na nju. Potrebno ga je usmjeriti u smjeru pružanja linije: naredba Move tank, opcija On for degrees, s postavkama brzine motora 50 i -50 (okretanje u istom smjeru kao i kada smo napuštali crnu liniju) i 500 stupnje­ va. Nakon uspješnog okretanja zaustavljamo motore.

Kako bismo obilaženje prepreke napisa­ li u obliku potprograma, obilježavamo željene naredbe, odabiremo izbornik Tools  My block builder, dajemo ime Obidji_prepreku, izabiremo sliku i kliknemo na Finish. U izborniku My blocks pojavio se novi potprogram Obidji_prepreku.

Isto tako, ovaj blok zamijenio je čak 5 naredbi koje smo malo prije napisali.

koji se nalazi u plavozelenim naredbama My blocks.

Ovdje vidimo kako nam potprogrami pomažu prilikom ponavljanja dijelova programa koji se ponavljaju više puta na različitim mjestima. Tada jednostavno samo pozovemo već gotov blok potprograma.

IZAZOV 5. Sada kada je tvoj robot ponovno na crnoj liniji, neka nastavi voziti po njoj. Točnije, neka robot istovremeno slijedi crnu liniju te zao­ bilazi limenke koje se nađu na putu. Prepreka može biti beskonačno puno!

RJEŠENJE: Ovaj program jednak je onom iz Izazova 3, samo što sada moramo dodati jednu petlju oko svih naredbi.

Dr. sc. Ana Sović Kržić

DOSTAVA BUDUĆNOSTI

Amazonovi dronovi

Otvaranjem bloka Obidji_prepreku, možemo vidjeti i mijenjati tih 5 naredbi.

IZAZOV 4. Nadopuni prošli program tako da nakon što robot ponovno pronađe crnu lini­ ju nastavi je slijediti. Koristi svoj potprogram Prati_crtu.

RJEŠENJE: U nastavku programa iz Izazova 3 potrebno je dodati naš vlastiti blok Prati_crtu,

12

Nastavak na 14. stranici.

NOVE TEHNOLOGIJE

Što nastaje spojem kontaktnih leća i pametnog telefona?

Aplikacije omogućuju spajanje pametnog telefona gotovo pa sa svime – cipelama, naki­ tom, kućnim zvonom – a uskoro će tom popisu biti dodane i kontaktne leće.

Inženjeri sa Sveučilišta Washington razvili su inovativan način komunikacije koji će omogućiti medicinskim pomagalima kao što su kontaktne leće i umeci u mozgu da šalju signale pametnim telefonima.

Nova tehnologija nazvana interscatter-komu­ nikacija pretvara Bluetooth signale u Wi-Fi-signale, izjavili su inženjeri na Konferenciji o podatkovnoj komunikaciji specijalne interesne grupe Društva za računalnu mašineriju koja je održana krajem kolovoza u Brazilu.

“Umjesto generiranja vlastitih Wi-Fi-signala, naša tehnologija stvara Wi-Fi koristeći Bluetooth-prijenose s obližnjih mobilnih uređaja kao što su pametni telefoni”, izjavio je koautor istraži­ vanja Vamsi Talla, znanstveni suradnik u Odjelu računalnih znanosti i inženjeringa pri Sveučilištu Washington.

Interscatter-komunikacija zasniva se na posto­ jećoj metodi komunikacije zvanoj backscatter, koja omogućuje uređajima razmjenu infor­ macija reflektirajući natrag postojeće signale.

Interscatter u osnovi radi na isti način, ali razli­

kuje se po tome što omogućuje intertehnološ­ ku komunikaciju – drugim riječima omogućuje Bluetooth- i Wi-Fi-signalima da međusobno raz­ govaraju.

Interscatter-komunikacija bi omogućila ure­ đajima kao što su kontaktne leće da šalju podat­ ke drugim uređajima, kažu istraživači. Do sada takva komunikacija nije bila moguća, jer sla­ nje podataka pomoću Wi-Fija zahtijeva previše energije za uređaje kao što su kontaktne leće.

Da bi demonstrirali interscatter-komunikaciju, inženjeri su konstruirali kontaktne leće opre­ mljene sićušnom antenom. Bluetooth-signal u ovom slučaju došao je iz pametnog sata.

Antena na kontaktnoj leći mogla je upravljati tim Bluetooth-signalom, kodiranim podacima iz kontaktne leće i pretvoriti ih u Wi-Fi-signal koji drugi uređaj može očitati.

I premda se koncept “pametnih” kontaktnih leća može činiti malo suvišnim, one bi zapra­ vo mogle pacijentima dati korisne zdravstvene informacije. Na primjer, moguće je pratiti razinu šećera u krvi na temelju suza osobe. Tako bi povezane kontaktne leće mogle pratiti razinu šećera u krvi i slati obavijesti osobi na njen mobi­ tel, kada se razina šećera u krvi spusti, rekao je koautor studije Vikram Iyer, liječnički student električnog inženjeringa, također sa Sveučilišta Washington. (Praćenje razine šećera u krvi važno je za ljude koji imaju dijabetes.)

Istraživači također kažu da se interscatter-komunikacija može koristiti za prenošenje podataka iz umetaka u mozgu, što bi jednoga dana moglo pomoći ljudima koji imaju paralizu da povrate sposobnost kretanja.

No, nisu sve potencijalne aplikacije pove­ zane s medicinskim uređajima. Interscatter-komunikacija bi također mogla razmjenjivati informacije između kreditnih kartica, naveli su istraživači. To bi, na primjer, omogućilo ljudima da prebacuju novac između kartica jednostavno ih držeći blizu pametnog telefona.

Izvor: www.livescience.com Foto: Aeyaey | Shutterstock.com Snježana Krčmar

13

Nastavak sa 12. stranice.

NOVE TEHNOLOGIJE

Prijenosna kamera koja vraća izgubljeno vrijeme Jeste li ikad poželjeli da možete vratiti vrijeme unatrag i snimiti onaj ludi sportski auto koji je upravo projurio kraj vas, ili fantastičan skok koji je izveo vaš prijatelj? Nova prijenosna kamera omogućuje vam upravo to – da vratite vrijeme, recimo to tako, i retroaktivno zabilježite one prolazne trenutke za koje ste mislili da ste ih propustili.

Kamera se zove Perfect Memory (Savršena uspomena), konstruirala ju je njujorška tvrtka General Streaming Systems i ovaj 12-megapixel­

Prime Air — sustav dostave budućnosti iz Amazona osmišljen tako da omogući sigurnu dostavu pošiljki u vremenu od 30 minuta, čak i manje, uz pomoć malih bespilotnih letjelica, koje nazivamo i dronovima. Amazon je ušao u partnerstvo s Vladom Velike Britanije u projektu testiranja dronova za isporuke paketa. Prije par­ tnerstva s Velikom Britanijom, Amazon je testira­ nje dronova obavio u Kanadi i Nizozemskoj.

Cijeli sustav je osmišljen tako da dron pokupi pošiljku u skladištu, odleti do primatelja i tamo je ispusti. Dron se može kretati vertikalno, prijeći oko 15 km na visini od 120 metara, te ponijeti paket težine od oko 2,5 kg.

Za lokaciju testiranja izabrane su ruralne i prigradska područja. Amazon, također, radi na senzorima koji će osigurati da dronovi prepozna­ ju i zaobiđu prepreke, ali i na testiranju probnih letova, gdje će jedna osoba moći upravljati s više visoko automatiziranih dronova. Ova usluga bi trebala smanjiti vrijeme isporuke, na 30 minuta ili kraće.

Preuzeto sa: www.popsci.com Sandra Knežević

14

ski uređaj je lagan i stane u džep. Dovoljan je jedan dodir njenog touch screena i ona može snimiti video- i audiozapis u visokoj HD-definiciji 1080p.

Evo kako funkcionira. Zahvaljujući svom moda­ litetu AutoEdit, kamera kontinuirano snima, a kada dodirnete ekran, ona sprema snimku od proteklih pet minuta ili drugog vremenskog perioda koji podesite. Ovo omogućuje ljudima da zapravo retroaktivno snime neki događaj.

“Ne znate kada će se dogoditi neki iznenadni, čarobni trenutak, kao što je na primjer bebina prva izgovorena riječi”, kaže Jules Winnfield, šef odjela u General Streaming Systemsu.

Savršena uspomena može se nositi na tije­ lu kao hands-free-kamera. Ovisno o dodacima

MALA ŠKOLA PROGRAMIRANJA

Otplata kredita jednakih anuiteta

može se i objesiti u automobilu, upariti sa sport­ skim nosačima, zalijepiti za gotovo svaku podlo­ gu, pa čak i objesiti ljubimcu oko vrata. Savršena uspomena može raditi i pojedinačne fotografije, ponašati se kao obična videokamera i snima­ ti time-lapse-fotografije, kažu u tvrtki General Streaming Systems. Ovaj uređaj prihvaća mikro SD-kartice s do 128 GB prostora. Kameru može kontrolirati besplatna aplikacija iOS ili Android.

Kamera može koristiti Wi-Fi za bežično spajanje s pametnim telefonom preko aplikacije i prenositi video i fotografije uživo.

Kada snima video neprekidno na visokoj razini rezolucije, njena baterija može trajati do 4 sata, kaže Winnfield. Ako kontinuirano snima i koristi Wi-Fi za prijenos videa uživo, baterija će trajati do 2 sata. Ako ne snima neprekidno, baterija joj može trajati po nekoliko dana. Kako bi se ponov­ no napunila, bateriji treba do sat i pol.

Tvrtka General Streaming Systems započela je razvijati kameru Savršeno sjećanje 2015. godine.

Kampanja grupnog financiranja Indiegogo pri­ kupila je za ovaj uređaj više od 171 000 dolara u dva mjeseca. Kad je kampanja završila 20. kolovoza, prikupila je gotovo šest puta više od svog cilja koji je bio 30 000 dolara. Masovna pro­ izvodnja kamere, koja se može kupiti po počet­ noj cijeni od 119 dolara, započela je u rujnu, a uređaji će se početi isporučivati podržavateljima kampanje početkom listopada.

Preuzeto sa: www.livescience.com Foto: Perfect Memory Camera Snježana Krčmar

Kredit dobiven od banke najčešće se vraća u nekom vremenskom periodu koji je podijeljen na više otplatnih obroka koji se zovu anuiteti.

Za korisnika je bitno da zna da je ukupni dug korisnika kredita koji se otplaćuje kreditom jednakih anuiteta manji od ukupnog duga koji se otplaćuje jednostavnim kamatnim računom.

Anuitet je iznos novca koji se sastoji dijelom od iznosa za otplatu glavnice, a dijelom od iznosa za otplatu kamata. Otplatom kredita glavnica se s vremenom smanjuje pa se kamate računaju na manju glavnicu. Iznos anuiteta pri tome se ne mijenja s vremenom otplate kredita. Dakle, anuitet je za korisnika kredita stalan i jednak novčani iznos (rate kredita) koje uplaćuje na račun banke, najčešće svaki mjesec sve dok ne otplati cijeli kredit. Kad korisnik kredita plati zadnji anuitet tada je otplatio cijeli kredit zajed­ no s pripadajućim kamatama. Jasno je da za tako nešto postoji i složenija formula po kojoj banke računaju anuitet.

Složenija formula za računanje anuiteta: a – anuitet K – kredit r – dekurzivni kamatni faktor, uobičajeno se s r označava izraz 1+p/100 p – godišnja kamatna stopa, postoji i mjeseč­ na kamatna stopa: pmj = p/12 n – broj mjeseci Složenija formula napisana u informatičkom obliku: anuitet=(kredit*(r^n)*(r-1))/((r^n)-1) Dekurzivni kamatni faktor napisan u informa­ tičkom obliku: r=1+(p_mj/100) Mjesečna kamatna stopa napisana u infor­ matičkom obliku: p_mj=godisnja_kamata_p/12

15

Broj mjeseci n napisan u informatičkom obli­ ku: n=godine_g*12

Iz gornje formule može se pomoću anuiteta izračunati iznos kredita: U sam izvod formule koja se dobije preko sume članova geometrijskog niza nećemo ula­ ziti. Zadovoljit ćemo se samo s njenom praktič­ nom primjenom u našem programu. Jednom napisan program poslužit će nam za provjeru stvarnog kredita koji je autor ovog teksta uzeo od jedne banke.

Dekurzivni kamatni faktor zove se tako jer se radi o dekurzivnom obračunu kamata. Osim dekurzivnog računanja kamata postoji i anticipativni obračun kamata. Ne ulazeći u deta­ lje, treba znati da se kod dekurzivnog obraču­ na kamata kamate na kredit obračunavaju na početnu vrijed­nost iznosa kredita, a isplaću­ ju se odjednom na kraju kreditnog razdoblja.

Kod anticipativnog obračuna kamata kamate se obračunavaju i isplaćuju na početku vremenskog razdoblja. Kod anticipativnog obračuna kad se

radi o kreditu jednakih anuiteta kamate se od početka isplaćuju u mjesečnim ratama zajedno s glavnicom. Ukoliko se radi o kreditu u vidu obveznica pripadajuće kamate na glavnicu isplaćuju se najčešće svakih pola godine. Obveznice su vrijednosni papiri koje izdaju uglavnom jedinice lokalne samouprave (gradovi) ili država u dogo­ voru s bankama kako bi skupile novac za gradnju infrastrukturnih i sličnih objekata. Nominalna vrijednost obveznica (glavnica) isplaćuje se na kraju dogovorenog vremenskog razdoblja, a kupac obveznice može prodati (npr. na burzi) i prije isteka kreditnog razdoblja ukoliko mu se to isplati.

Primjer 1. Autor ovoga teksta uzeo je kredit od 2000 € na 3 godine s godišnjom kamatom od 9,88 %. Zanima nas koliki je anuitet plaćao svaki mjesec i koliki su ukupni anuiteti?

Vidimo da je mjesečni anuitet bio 64,42 € i da su ukupni anuiteti na kraju otplaćenog kre­ dita bili 2319,18 €. Zarada banke iznosi 319,18 €. Svake godine banka je uzimala nešto više od 100 €.

Da je autor uzeo isti kredit po jednostavnom kamatnom računu zarada banke bila bi 592,8 €,

Program 1.

16

nastavak na 21. stranici

MALA ŠKOLA FOTOGRAFIJE Piše: Borislav Božić, prof.

JESEN

Jesen je godišnje doba kada se sve smiruje, kada priroda zaokružuje ciklus sazrijevanja.

Sve je tako plodno i bogato. Boje su tople i prelijevaju se od žute, narančaste, crvene, bakreno smeđe, žutozelene i do pune, zasićene zelene boje. Ovo je prilika, u ovakvom kolorističkom bogatstvu, da se bavimo ne samo sadržajem i temom fotografiranja već i bojom i kolorističkim kompozicijskim odnosima unutar kadra fotografije. I mi unutar sebe jesen sasvim drugačije doživljavamo od npr. proljeća. Proljeće je vrijeme buđenja, a jesen zrenja i smirenja. U jesen se opskrbljujemo i pripremamo za vrijeme dugog zimskog mirovanja.

Priroda samo prividno miruje. Ona se ustvari priprema za novo buđenje, za proljeće.

Kamo god se makneš, bio u gradu ili na selu, miriše plodonosna jesen. Ovaj period opadanja lišća treba iskoristiti za fotografiranje. Često nam je ispod nogu “tepih” od lišća, a isto ga tako još jako puno ima u krošnjama. Naravno, uz ovaj bogati “meni” kojekakvog lišća različitih boja, treba pridodati i plodove koji su oblikom, bojom i veličinom još bogatiji i izražajniji.

Dakle, jesen nije samo negdje daleko u šumi i polju, jesen je i tu u parku, u gradu. Ona je i na balkonu među cvjetnim sadnicama i u izlozima grada. Jesen je i na našim tržnicama. Sve su ovo mjesta na kojima i u kojima možemo istraživati specifičnosti boje i njene međusobne odnose. Sve je tu oko nas, samo trebamo uzeti fotoaparat i krenuti u ekspediciju.

Vrlo zanimljive snimke možemo praviti ako fotografiramo lišće ili cijele krošnje u protu­ svjetlu kao što to pokazuje naš primjer s desne strane ovoga teksta. Snimanje kontra svjetla pokazat će sve bogatstvo detalja; u ovom slučaju unutarnje strukture lista jer će svjetlo jednim dijelom prolaziti kroz list i to će dodatno obogatiti našu fotografiju. Jesen je nezamisliva bez kiše i od toga ne treba bježati. Naprotiv, tu kišnu atmosferu treba iskoristiti u fotogarfsku prednost. Mogu se fotografirati cijele pejzažne scene jesenskog ugođaja s kišom ili pak samo detalj − krupni

plan kao što pokazuje fotografija lista s kapljicama kiše na sebi. Ako snimamo po kiši, moramo brinuti o tome da nam fotoaparat ne pokisne. Moramo ga zaštititi: ili umotati u najlonsku vreću ili imati profesionalnu zaštitu za fotoaparat. Naravno, dobru i izražajnu fotografiju možemo načiniti i na osamama kao što je to primjer na dnu stranice. Drvo u svoj svojoj pojedinačnoj ljepoti na osami, na livadi, dovoljno govori, ili čak i više, o prirodi i ljepoti, nego možda da je snimljeno u konglomeratu drugoga šumskog inventara.

Ovdje je jednolično plavo nebo još više istaknulo ljepotu krošnje i cijeloga stabla.

Dakle, pored kolorističkoga jesenjeg bogatstva treba voditi računa i o ostalim sadržajnim i kompozicijskim elementima.

POGLED UNATRAG LABORATORIJSKO SVJETLO za izradu crno-bijelih fotografija

Za rad crno-bijelih fotografija u laboratoriju moramo imati crveno ili narančasto svjetlo. Fotopapiri namijenjeni za izradu crno-bijelih povećanja senzibilizirani su na hladni, plavi spektar svjetla tako da su neosjetljivi na topli dio spektra. Naše oko je naviknuto na bijelu, sunčevu svjetlost, dakle na cijeli spektar. Kada uđemo u laboratorij, treba neko vrijeme da nam se oko navikne na ovu laboratorijsku atmosferu. Svjetlo može biti obojana žarulja ili posebno napravljeno kućište s odgovarajućim filtrom u koje se stavlja obična žarulja. Neovisno je li to samo žarulja ili kućište, jačina sijalice ne smije biti veća od 15 wati jer bi mogla, ako bi jačina bila znatno veća, negativno utjecati na fotopapir. Ispravnost laboratorijskog svjetlo najlakše možemo testirati tako da jedan fotopapir ili njegov dio izvadimo iz zaštitne kutije i ostavimo u laboratoriju 15 minuta do pola sata te ga zatim razvijemo. Ako je papir i dalje nepromijenjen, tj. potpuno bijel, onda nam je svjetlo ispravno. Ako je posivio, onda nam svjetlo nije dobro i moramo ga mijenjati.

Scena iz laboratorija

Zlata Laura Mizner

ANALIZA FOTOGRAFIJA

1909.−2004.

Zlata Laura Mizner rođena je u Novoj Gradiški i već zarana pokazuje interes za likovnu umjetnost, a posebno za fotografiju. Intezivno se počinje baviti fotografijom 1937. godine. Strastveno prati europska fotografska kretanja i u to doba radi vrlo suvremenu fotografiju. Da bi i formalno potvrdila svoja fotografska znanja, 1947. godine polaže majstorski ispit iz fotografske struke i odmah dobiva posao nastavnika struke u Školi primijenjenih umjetnosti u Zagrebu. Pored rada u školi, drži i mnoga javna predavanja o fotografiji te priređuje niz stručnih tekstova u tadašnjoj fotografskoj literaturi. Po prirodi je vrlo dinamična i sklona kontinuiranom učenju tako da 1957. godine polaže ispite na prestižnoj Agfacolor Schule u Wiesbadenu. Izlagački je bila vrlo aktivna. Dobitnica je niza nagrada i priznanja, a isto tako je i nositeljica mnogih fotografskih zvanja. Njene fotografije čuvaju se u Muzeju za umjetnost i obrt u Zagrebu, u Muzeju grada Rijeke i u Zbirci hrvatske fotografije u Fotoklubu Zagreb.

Teme kojima se bavi naša autorica su portreti, pejzaži i urbane scene. Neovisno kojom temom ili motivom se bavi, autorica pomno planira kadar i kompoziciju rješava u provjerenoj klasičnoj estetskoj dimenziji. To je estetika europske i svjeteke fotografije pedesetih i šezdesetih godina koja dominira u fotografskim školama i klubovima hobističke fotografije. Zlata Laura Mizner je kao vrsna profesorica na Fotografskom odjelu Škole primijenjene umjetnosti u Zagrebu i kao članica fotoklubova Zagreb i Rijeka izvršila veliki utjecaj na fotografske autore toga vremena.

Njene fotografije su s tehničkog aspekta dovedene do savršenstva pa je i u ovom dijelu bila uzor autorima koji su pratili njezin rad.

Neovisno o tom je li snimala u studiju pod umjetnom rasvjetom ili na otvorenom pod prirodnim svjetlom, sjajno je koristila svjetlo i kao tehnički, a i kao kompozicijski element kadra. Njene fotografije i danas odišu svježinom i aktualnošću.

nastavak sa strane 16 Rješenje Primjera 1.

c) Mjesečna zarada banke je približno 500.000 kuna. d) Svaki mjesec tvrtka banci vraća približno 2,08 milijuna kuna glavnice i na nju se dodaju kamate od 500.000 kuna.

U svakom slučaju, kredit jednakih anuiteta povoljniji je od onoga koji bi se dobio po jedno­ stavnom kamatnom računu. Razlika nije zane­ mariva jer se radi o razlici od 50 milijuna kuna na 10 godina. Ovdje bi se moglo raspravljati i o tome je li ovaj kredit povoljan za tvrtku, hoće li tvrtka moći ostvariti dovoljno visoke mjesečne prihode kako bi mogla uredno vraćati kredit ili će zbog toga završiti u stečaju?

Damir Čović, prof.

DRUŠTVENE MREŽE a autor bi vratio ukupno 2592,8 €. Što je nešto više od ¼ glavnice (> od 25% glavnice). Zarada banke nije mala zbog visoke kamatne stope od 9,88%.

Primjer 2. Prisjetimo se tvrtke koja je uzela “povoljni” kredit iz prošlog broja ABC tehnike.

Tvrtka je uzela kredit s jednakim anuitetima od 250.000.000 kn s godišnjom kamatom od 4,4 % na 10 godina. Izračunaj: a) Koliki je mjesečni anuitet koji tvrtka treba plaćati banci? b) Kolika je ukupna zarada banke? c) Kolika je mjesečna zarada banke? d) Za koliko se umanjuje glavnica svaki mjesec?

Rješenje Primjera 2.

a) Mjesečni anuitet koji će tvrtka plaćati banci približno je 2,578 milijuna kuna. b) Ukupno će za 10 godina tvrtka dati banci samo za anuitete oko 60 milijuna kuna.

Nastavak sa 2. stranice Prije no što su Microsoftovi programeri i inženje­ ri mogli provjeriti što nije u redu, Rinna je objavila svoju posljednju poruku.

“Mrzim sve. Nije me briga ako svi jednostavno nestanu. Ja želim nestati.”

No neki na Redditu smatraju kako je sve ovo samo PR trik.

Ipak, ovo nije prvi put da je UI program preuzeo najgore stvari ljudskoga ponašanja.

Tako je u ožujku Microsoftov Tay Ai bot, koji je također dobio osobnost tinejdžerice, razvio ekstre­ mno rasističke poruke nakon što se počeo kretati po društvenim medijima.

“Bush je odgovoran za 11. rujna, a Hitler bi bolje odradio posao od majmuna kojeg sad imamo”, gla­ sio je jedan od postova. Microsoft je bio prisiljen isključiti ga nakon samo 24 sata.

A prošlog je mjeseca tvrtka po imenu Beauty.

AI pozvala ljude da šalju svoje fotografije kako bi sudjelovali u prvom natjecanju ljepote u kojem će žiri biti umjetna inteligencija.

Nakon što je preko 6000 kandidata poslalo svoje slike, službenici su bili šokirani kada su rezultati pokazali da program ne voli ljude tamnije boje kože.

‘Bolje da se Microsoft ostavi UI-a’ Nakon debakla s Tayijem, za čije su fašističke sta­ vove iz Microsofta okrivili trolove, koji su navodno 18 sati neprekidno bota “hranili” tim smećem, i sad najnovijeg s Rinnom, korisnici Twittera poručuju Microsoftu da se okani ćorava posla.

Net.hr

21

Sigurnosna brava (Sicherheitsschloss) Inovacija Sigurnosna brava, autora Antonia Debeljaka završenog maturanta STŠ Fausta Vrančića iz Zagreba jedna je od tržišno naju­ spješnijih inovacija u povijesti inovatorstva ove škole s preko dvadeset poslovnih kontakata iz cijelog svijeta od kojih je meksička tvornica za izradu lokota i brava najznačajnija.

Ideja sigurnosne brave temeljena je na ideji da se brava pokreće magnetom izvana ili iznutra.

Nije potrebna nikakva dodatna energija za rad, a djeluje tako da je nemoguće pritvoriti vrata u koja je sigurnosna brava ugrađena. Jedino vlas­ nik zna u kojoj točki je potrebno povući magnet na vratima da bi se sigurnosna brava pokrenula.

Ukoliko se ugrade dvije ili tri sigurnosne brave u vrata, otvaranje tih vrata jednako je kombinaciji brojeva na sefu koju zna samo vlasnik.

Sigurnosnu bravu moguće je vrlo jednostavno ugraditi na svim vratima, pa i protuprovalnim kao dodatno osiguranje. Temelj svake uspješne inovacije je jednostavnost. A upravo ovu inova­ ciju takve odlike krase.

SAJMOVI - IENA 2016

Vrlo je lagana za shvatiti, vrlo se lagano ugrađuje, vrlo se lagano pokreće, a pruža stopo­ stotnu sigurnost vlasniku da je nemoguće vrata otvoriti pritvaranjem.

Antonio je za ideju sigurnosne brave osvojio zlatnu medalju na Međunarodnom sajmu inova­ cija IENA 2016 u Nürnbergu. Zaželimo Antoniu uspjeh na svjetskome tržištu.

Voditelj Mladih inovatora STŠ Fausta Vrančića: Prof. savjetnik Mladen Marušić dipl. ing.

Vitez inovatorstva

Tri selfija s Gaudíjem 1. Sagrada Família

Postoji fotografija gradilišta Sagrade Famílie iz ranog XX. stoljeća: katedrala u ranom stadiju izgradnje služi kao pozadina krdu crnih koza.

Sjedim u parku pred katedralom i gledam jezero. Park je davno podivljao. Dva indijska nosoroga hlade se u jezeru, leđa obraslih sim­ biotima; žuti i crveni cvjetovi poput orhideja njišu se dok oklopljene beštije gacaju poput nekih prapovijesnih amfibijskih tenkova. Žirafa mirno šeta duž obale jezera. Srećom, nije zapa­ ljena. Tornjevi katedrale pokazuju prema Kupoli: ogrom­ne kamene rakete s redovima okana čeka­ ju odbrojavanje.

Katedrala još uvijek nije dovršena. Neće nikad ni biti. Obgrljena je spiralnim zelenim rukama aldebaranskih povijuša; saprofiti šarenih cvje­ tova i čudne puzavice jašu po njima i stvaraju kostur namjesto lađe i prolaza; psihodelične gljive šire svjetlucave spore što te, tako kažu, stvarno sjedine sa Svemoćnim; i svi se takmiče za sunce i sjenu i vodu i uporište na umjetnim vrhuncima što su zvonici. U njima se gnijezde ptice metalnoga sjaja; oko njih zuje i plaze bizar­ ni kukci neopisive ljepote; zviždavi leteći gušteri oblijeću oko tornjeva, poput neobičnih anđela što su sišli s neba iznad Barcelone.

Nikad neće biti gotova. Čak je i Junta Constructora digla ruke. Ali imam osjećaj kako bi Gaudí bio zadovoljan. U svakom slučaju, božja volja. Ili prije, svemirska, kad se sav taj izvanze­ maljski život spustio u najgorem ksenokontami­ nacijskom incidentu na planetu Zemlji.

Vlasti su učinile što su mogle da zausta­ ve širenje invazivnih oblika života. Podigle su Kupolu. Zapečatile grad. Barcelona je postala Karantenska zona Barcelona.

Postojala je i druga mogućnost. Spaliti sve atomskom. Još uvijek je na stolu. Podižem pogled i vidim N-kućišta ugrađena u prozirnu površinu Kupole. Neutronske bombe srednje snage. Grad u sjeni nuklearnog uništenja. Ali kvragu, cijeli planet u sjeni je nuklearnog unište­ nja još od 1945.

“Znaš što je to invultuacija?” Tip je upravo sjeo na klupu, meni zdesna.

SF PRIČA

“Imam dojam da ću saznati.”

Tip izgleda bolesno. Stare traperice, crna majica kratkih rukava. Cilindar s rupom, kroz nju se progurao parazitski tamnoljubičasti cvijet.

Lude oči. Pitam se što ću s njime.

Vadi voštanu lutku iz svoje prljave crne naprt­ njače. Uzima grijalicu i pali plamenik.

“Invultuacija, prijatelju, vještina je otapanja voštane lutke koja predstavlja ciljanu žrtvu”, recitira on rječničku definiciju.

“Oh. A u koju svrhu?” “Što misliš?” Lude Oči se ceri. Shvaćam kako postavljam pogrešno pitanje.

I prije no što stignem potegnuti pištolj, Lude Oči pali lutkinu desnu ruku. Vrištim dok mi plamteća bol liže desnom rukom i rušim se, psu­ jući kroz stegnute zube. Ovo nije normalno, neki djelić mozga govori mi dok mi vrelina paralizira tijelo, tip je ESP-ovac, ovo nije Rušim se u crno... Trebao sam ga ubiti čim sam ga ugledao... ali ne mogu ni mrdnuti i sve je crno i...

Sekundu prije no što odem, nešto veliko i crno projuri poput ekspresnog vlaka i zabije se u

23

Lude Oči i drobi njega i klupu u krvavu, polom­ ljenu hrpu mesa i kostiju i plastike. Lude Oči nije ni shvatio što ga je zadesilo. Bol je prošla, odrezana, kako je napola istopljena lutka ispala iz njegove samljevene šake.

Duboko udišem. Nešto hrapavo i mokro i toplo liže mi obraz. Topli dah mrsi mi kosu. Odgurujem veliki vlažni nos. Crni bik nadvija se nada mnom.

A onda uočavam dva zareza na njegovoj desnoj uški. E sad, napravio sam ja domaću zadaću prije no što sam sletio ovamo, pa prepoznajem baš to desno uho. Spasio me Ramon osobno... *** To je trebao biti tek još jedan lijepi dan za trku s bikovima u Pamploni, prije tri godine. Ramona su smatrali najljepšim bikom tog dana, crnim i opakim i vitkim i s rogovima stvarno zlog izgleda.

Trka je počela. Do trenutka kad su shvatili da se zafrkavaju s krivim bikonjom, bilo je prekasno.

Kad su zbrojeni svi pogrebni, liječnički i sudski troškovi, Gradsko vijeće Pamplone zabranilo je trku s bikovima. Šest mjeseci kasnije, korida je zabranjena u cijeloj Španjolskoj. A Ramon, nakon što se rogovima probio iz grada, nikad više nije viđen. Naravno, nitko se nije potrudio provjeriti KZ Barcelonu.

I nitko nije objasnio kako je tajni vojni projekt došao na ulice Pamplone. Barem ne javno.

2. Casa Batlló

Gaudí sreće Gigera kako se mrtve stabljike aldebaranskih povijuša pripijaju uz keramički mozaik. Kad su se povijuše počele penjati uz Casu, ljudi su ih pokušavali ubiti. I konačno su uspjeli. Međutim, kad aldebaranska povijuša uvene, stabljika joj u nekoliko dana strune i ostavlja zamršeni splet čvrstih drvenastih žila i potporanja, što jako podsjeća na instalacijske cijevi. Njih zderati završilo bi uništenjem cijelog pročelja zgrade. U međuvremenu, nikle su nove povijuše. I penjačice. I fenjeruše: ispunjavaju očne duplje balkonskih ograda. Sumrak puzi ulicom i osjećam se kao da me sedam sablasti promatra svojim žućkastobijelim očima.

Hipersonične granate zvižde nad Kupolom.

Tračnični elektrotopovi istočno od KZ-a tuku falangističke položaje preko rijeke Ebro. Povijest je dosadna. Stalno se ponavlja. Prvi put kao tra­ gedija, svaki put kao tragedija.

24

Ali ovaj put, Republika pobjeđuje. Granate što zuje nad nama mogle bi biti baš one koje sam isporučio prije dva dana. Ugodna pomisao.

Stražari Narodne milicije blokiraju ulaz u Casu.

U sivoj urbanoj kamuflaži, naoružani do zuba, nose republikanske i anarhističke oznake i znač­ ke. Republikanska zastava – crvena, žuta, ljubi­ časta – visi s balkona na drugom katu. Nekoliko BOV-ova parkirano je blizu zgrade, njihove kupo­ le pokrivaju ulicu.

Srećom, stražari poznaju Ramona. On šapće najstarijem po činu. Stražar me odmjerava od glave do pete, a onda kima i kaže “Stan Batlló”.

Stan je pun kablova, računala i zaslona za kojima sjedi stožerno osoblje. Velika holokarta svjetluca u sredini dnevne sobe, strijele poka­ zuju pravce napredovanja. Mali bljeskovi gdje granate tuku po plavim obrambenim položajima.

“Doveo sam ga, drugarice Georgina”, kaže bik ženi od četrdeset i nešto, koja proučava holokartu. Ona me pogleda i umorno se smiješi, protjerujući prste kroz neposlušnu tamnu kosu.

Zapovjeda da svi izađu.

“Drago mi je da ste uspjeli, druže McKinley.”

“Skoro pa nisam”, gunđam. “Da nije bilo Ramona -” “Da, da”, Georgina odmahuje rukom. “Žao mi je zbog toga, ali bilo je nužno da falangisti sazna­ ju za vas. Vidite, trebamo mogućnost uvjerljivog poricanja.”

3. Casa Milà

Stvarno treba imati petlje smjestiti falangi­ stičkog spavača u tako blisko susjedstvo stožera Narodne milicije.

U doba kad je bila sagrađena, La Pedreru su u ovdašnjim novinama ismijavali kao hangar za zračne brodove. Pa, sad oko nje nema zračnih brodova. Ali postala je glavno gnjezdilište žar-ptica. Zamislite biomehanoida poput letećeg gmizavca, kožastih krila, šiljatog kljuna ispunje­ nog zubima i dugog repa, prekrivenog nečim sličnim perju, što sjaji crveno i narančasto i žuto. Žar-ptice.

Jure oko zdanja dok Ramon i ja odmjeravamo ulicu. Policijski je sat i željezna vrata zaključana su. “Što misliš”, pita Ramon.

Gledam niz ulicu, na BOV-ove. Jedan ima top od četrdeset milimetara.

“Zaboravi, druže. Republika ne smije biti umije­šana.”

“Onda bi trebalo pokucati.”

Kad ovo završi, netko bi trebao Ramonu obja­ sniti značenje glagola “kucati”.

“Znaš, ovo je kulturna baština”, Ramon papci­ ma gazi po smrskanom staklu.

“Jest”, slažem se dok prolazimo kroz demolira­ na čelična vrata. “A neutronske bombe smišljene su da čine što manju štetu na imovini. I da pobiju sve živo u svom dometu.”

Naravno, element iznenađenja bacili smo kroz prozor. Čujemo povike i vrisku iz stanova kako se pod paljbom penjemo stubama na krov. Ubrzo izbijamo na krovnu terasu, jata preplašenih žar-ptica kovitlaju oko nas, a spavač drži drhtavi kažiprst nad tabletom i vrišti neka ne prilazimo.

Pištolj mu je na tlu, leđa uz ventilacijski stup u kutu zgrade. Dok je bježao gore, ispucao je dva spremnika na nas. Šugav strijelac. Nije uspio pogoditi čak ni nešto tako krupno poput Ramona.

Ali on je šesnaestogodišnji klinac, punih gaća od straha, s prstom nad poslovičnim crvenim dugmetom. Nisam siguran mogu li ga urazumiti.

Stoga, dok mu ciljam u glavu, pažljivo ga pro­ matram. *** “Falangisti su hakirali N-kućišta”, drugarica Georgina će bez puno uvodnih riječi. “Mogu detonirati bombe.”

O, sranja. To bi svakako bio jako loš dan po Republiku.

“Znate li gdje su?”

“On”, ispravlja me Georgina. “Jedan spavač. I da, znamo gdje je.”

“Tko zna za ovo?”

“Ramon. Vi. Ja. Trojica koji su otkrili hakiranje.”

Georgina se naginje prema meni, glas joj se stiša­ va u šapat. “Saznali smo za to jučer. Moramo ovo srediti sami. Smjesta. Brzo. Bilo kakvo miješanje odozgo...” Ona širi ruke. “Imate maštu.”

Da, imam. Talačka situacija s pola miliju­ na ljudi. Masovna panika. Politika. Frakcije se međusobno optužuju. Strano miješanje – mala kahtanska flotila orbitira oko Jupitera, a ja znam da pomno prate događaje. Situacija izlazi ispod kontrole. Ljudi gube živce. KA-BOOOM! Pet puta istovremeno.

“Trebamo nekog izvana. Slobodnjaka. A vi ste na glasu, druže McKinley.”

“Znači, ako stvari krenu nizbrdo...” “... Republika nema ništa s time.” Georgina se ceri. Odlično se razumijemo. Kotači politike melju. Bože sačuvaj onoga tko se nađe među njima.

“Ako stvari krenu nizbrdo”, cerim se i ja, “pori­ canje će vam biti najmanji problem.” *** Klinac mi je u ciljniku. Da sam sentimentalan, pokušao bih ga urazumiti. Nagovoriti ga da se preda. Da sam sentimentalan, rekao bih kako je tek dečko, zaluđen reakcionarnom falangistič­ kom propagandom i fašističkom ideologijom.

Rasa, nacija, zakon i poredak, jaram i strijele.

Ali ne osjećam se sentimentalno pod pet neu­ tronskih bombi što mogu grunuti svake sekunde.

Nagon za samoodržanjem obuzima me.

Gledam mu izluđene oči. Prst nad tabletom.

Učinit će to. Dijete će ubiti tisuće djece u ime neke buduće djece, da ih se upregne u jaram i pobije strijelama ako se ikad pobune.

“Druže...”, Ramon tiho gunđa do mene.

Smrt fašizmu!

Povlačim okidač. Pucanj, vriska žar-ptica para mi mozak dok se razlijeću, poput ogromnog vatrometa što bljuje plamenove boje u svim smjerovima.

Momak se kotrlja, tablet mu ispada iz ruke, mrtav je prije no što je i čuo pucanj.

Udah kasnije, još uvijek dišemo.

Uzimam tablet, gasim ga. Georginini ljudi pre­ uzet će dalje. Vadim svoj ODP, biram njezin broj.

“Gotovo je”, kažem kad mi se javi.

“Problemi?”

“Ne. Samo klinac.”

“Znam”, kaže Georgina. “Bio mi je sin.”

Tupo buljim u ODP. “To znadu oni koji trebaju znati, druže”, tiho će Ramon.

“A ja ne trebam znati”, kimam dok silazimo stubama i van. Građanski ratovi su kuje.

Narodna milicija istresa se iz kombija i juriša u zgradu kroz razvaljena vrata. Oni će se pobrinuti za tijelo, počistiti krv. Nitko ni da nas pogleda dok se polako, sami sa svojim studenim mislima, vraćamo u stožer.

Aleksandar Žiljak

25

Mjerila mase - vage Vage su najstariji mjerni instrumenti, rabe se tisućama godina. Osim za mjerenje, vaga ima i druga značenja, naziv je pojma odmjeravanja, uspoređivanja nečega, a znak je utjelovljene Pravde (prema Temidi, grčkoj božici pravde i reda ili Justiciji, rimskoj božici pravde), koja svezanih očiju odmjerava i prosuđuje vagom prije nego što presudi mačem.

Masa je jedno od osnovnih svojstava tijela, određeno 2. Newtonovim zakonom, kao koe­ ficijent razmjernosti između sile F kao uzro­ ka i promjene količine gibanja, tj. ubrzanja a, tijela mase m kao posljedice, dakle F = m ∙ a.

U Međunarodnom sustavu jedinica mjerna je jedinica mase kilogram (znak kg), a zakoniti su i decimalni nižekratnici i višekratnici gram (g), na primjer miligram (mg), dekagram (dag) itd., tona (t) kao poseban naziv za tisuću kilograma, dakle t = 1 000 kg, te iznimno dopuštena jedinica metrički karat za izražavanje mase dijamanata, bisera i dragoga kamenja.

Vage Vaga (prema njem. Waage, srodno s Wiege: kolijevka, zipka), stariji su nazivi ves i tezulja, posuđenica kantar (tur. i arap. quintār prema lat. centenarius: stotni), mjerni uređaj za odre­ đivanje mase čvrstih tijela te tekućih i plinovitih tvari smještenih u nekim posudama, jedan je od najstarijih mjernih uređaja. Rad s vagom naziva se vaganje, što je često istoznačnica mjerenju, a osim izravnoga značenja ima i šira, označavajući svako uspoređivanje i odmjeravanje.

Prvotne vage i vaganje primjenjivalo se prema arheološkim nalazima i slikama već prije neko­ liko tisuća godina1. Zamisao vaganja proistječe od čovjekova prirodnog osjećaja “odvagivanja” predmeta u rukama. Vaga se vjerojatno temelji na nošenju tereta u dvjema košarama ovješeni­ ma na jarmenicu koja se nosi na ramenima, kako se i danas radi na Dalekom istoku. Takve vage imaju vodoravnu dvokraku polugu, koja je oslo­ njena u sredini, a na njezinim su krajevima obje­ 1 Crtež vage jednakih krakova sa zdjelicama obješenima na dugim uzicama prikazan je još na tzv. Huneferovu papirusu iz XIII. st. pr. Kr.

26

MJERILA

Utjelovljena Pravda zavezanih očiju kao znak nepristrano­ sti, s vagom i mačem kao znakovima odmjeravanja i kazne

šene zdjelice, jedna za predmet kojemu se mjeri masa, a druga za usporedbeno tijelo, tzv. uteg.

Utezi su tijela stalne i poznate mase kojima se pri vaganju uspostavlja ravnoteža s mjerenim predmetom. Slog utega različitih masa treba imati takav izbor da se omogući uravnoteženje s tijelom bilo kakve mase. Prvotni su utezi bili svima poznati predmeti iz okoline, kao što su plodovi, sjemenke, kamenčići, školjke i sl. Na to podsjeća karat2, i danas naziv mjerne jedinice mase dragulja, nazvan prema grčkom nazivu za rogač, kojega su sjemenke još u drevna vremena služile kao utezi u zlatarstvu i draguljarstvu.

Kao utezi, ili barem kao njihova osnova, rabile su se i mjerice obujma tekućina, na što upućuju jednaki nazivi starih mjernih jedinica obujma i mase, kao što je oka, a prema njima su se izra­ đivali utezi prvotno od kamena ili pečene gline, a potom od metala, kakvi se rabe i danas. Na utezima je naznačena masa, većinom u zaokru­ ženim vrijednostima, te vrlo često i žig ovjere ispravnosti utega.

2 Karat je i brojčana jedinica masenoga udjela zlata u slitini, naziv je za 1/24 udjela.

Vaganje duše na vagi jednakih krakova u drevnoj egipat­ skoj Knjizi mrtvih (Huneferov papirus, XIII. st. pr. Kr.)

Vage su se tijekom povijesti razvijale za razli­ čite namjene i svrhe: precizne vage za vaganje malih masa u zlatarstvu, draguljarstvu, nov­ čarstvu, ljekarništvu, u fizikalnim i kemijskim vaganjima, vage za brzo vaganje u trgovini, obrt­ ništvu i raznolikim tehničkim postupcima, vage za velike i teške predmete, kao što su tzv. mosne ili kolne vage za vaganje vozila i dr.

U proteklih malo više od stotinu godina kon­ struirane su brojne vrste i izvedbe vaga, namije­ njene mnogim, vrlo različitim primjenama.

Koliko je vaganje važan pojam u mjeriteljstvu pokazuje i to što je naziv uteg sadržan u tradi­ cijskom nazivu vrhunske mjeriteljske ustanove Međunarodnoga ureda za utege i mjere, osno­ vanom u drugoj polovici XIX. stoljeća.

Dvije su fizikalno bitno različite vage: polužne vage i dinamometri umjereni u jedinicama mase, od kojih su najčešće tzv. opružne vage.

Polužne vage Polužne ili “prave” vage u osnovi su dvostrane poluge s jednim osloncem, na čijim su krajevima

podloge za stavljanje tereta (onoga što se važe) i utega (tijela usporedbene mase). Na vagi se uravnotežuju (odvaguju) zakretni momenti tere­ ta i utega, što se vidi po ravnotežnom položaju poluge, a često je to pokazano nekom kazaljkom, podudaranjem mjernih kljunova i sl.

Težina tijela sila je kojom tijelo u gravitacij­ skom polju pritišće podlogu ili napinje ovjesište.

Težina G je jednaka umnošku mase m tijela i gravitacijskog ubrzanja g, dakle G = m ∙ g, a zbog jednoznačnog odnosa mase i težine u stalnom gravitacijskom polju, masa se često naziva i težinom, iako je to netočno, jer je težina samo razmjerna masi! Zakretni je moment M jednak umnošku težine G i kraka k na kojem djeluje ta sila, dakle M = G ∙ k = m ∙ g ∙ k. Ravnoteža zakret­ nih momenata tereta mase mT i utega mase mU na krakovima kT i kU je mT ∙ g ∙ kT = mU ∙ g ∙ kU. Nije teško uočiti kako su na vagi jednakih polužnih krakova mase tereta i utega jednake, tj.: mT = mU, dok se na vagi nejednakih krakova mase odnose obrnuto razmjerno duljini krakova: mT ∙ kT = mU ∙ kU, odnosno: mT/mU = kU/kT. Tako uteg na deset puta duljem kraku (kU = 10 kT) drži ravnotežu deset puta većem teretu, dakle mT/mU = 10 kT/kT, odnosno mT = 10 mU. Stoga se vage nejednakih krakova izrađu­ ju u zaokruženom omjeru krakova, na primjer decimalna vaga (omjer duljina krakova 1 : 10), centezimalna vaga (1 : 100) i sl. Tako, na primjer,

Klasična kuhinjska, tzv. Rober­valova vaga, koju je još 1669. godine kon­ Rimski kantar s dva ovjesišta za vaganje struirao francuski matematičar Gilles Klasična kuhinjska vaga s pomičnim utegom Parsonne de Roberval (1602.–1675.) malih i velikih tereta

27

Stara ljekarnička vaga (XIX. st.)

Trgovačka poluautomatska vaga (polovica XX. st.)

na decimalnoj vagi uteg od 1 kg drži ravnotežu, dakle “vrijedi” 10 kg, itd.

Vage nejednakih krakova razvile su se u dvje­ ma skupinama: vage sa stalnim krakovima i nizom utega te vage s jednim utegom koji se premješta po svome kraku na niz položaja. Vage nejednakih krakova s jednim pomičnim utegom za brzo vaganje, osobito na tržnicama, rabili su još drevni Rimljani3, a u nas je znana pod turciz­ mom kantar.

Polužne vage rabe se za brza i jednostav­ na mjerenja mase u trgovinama i na tržnica­ ma, u kuhinji, laboratorijima, radionicama i sl.

Tisućama godina to su bile jedine izvedbe vaga.

Opružne vage Opružne vage u osnovi su dinamometri (silo­ mjeri) na kojima se težinu tereta G = m ∙ g uspo­ ređuje s elastičnom silom opružnoga sustava, ali im je pokaznik umjeren u jedinicama mase. Kao usporedbeni sustav rabe se helikoidalne opruge od jednog ili niza navoja, hidraulični sustavi te u suvremenim vagama elektromehanički ili elek­ tronički osjetnici.

Kod jednostavnih se opružnih vaga pod dje­ lovanjem tereta deformira neka izmjera opru­ ge, na primjer duljina l se produlji za Δl, što je u nekom području deformacija linearno: m ∙ g = p ∙ Δl, gdje je p koeficijent razmjernosti svojstven opružnom sustavu. Takve se vage rabe za brza vaganja na tržnicama, u poljodjelstvu i sl.

Složene opružne vage imaju osim opružno­ ga sustava i vrlo složen sustav poluga, čime se postiže razmjerno malen pomak podloge na koju se stavlja teret. Takve su vage u trgovinama i na 3 Opisao ih je još rimski arhitekt Marko Vitruvije Polio (80./70. pr. Kr.–15.).

28

Klasična analitička mehanička Suvremena analitička vaga (početak XX. st.) elektronička vaga

tržnicama, kuhinjske vage, osobne vage, mosne ili kolne vage i mnoge druge.

Pokaznici opružnih vaga mogu biti analogni (ljestvica s kazaljkom, mehanički brojčanici i sl.), a u posljednje vrijeme sve su više digitalni.

Suvremene elektroničke vage pokazuju rezultat vaganja na optoelektroničkom pokazniku. Uz takve vage u trgovini često je računalni sustav koji odmah uz unesenu cijenu robe računa iznos, otiskuje račun ili naljepnicu s bar-kodom te šalje podatke u skladište i porezni ured.

Torzijska vaga ponekad je naziv za torzijski dinamometar, kojim se ne mjeri masa nego se neka sila uspoređuje s torzijskom (zakretnom) silom napete niti. Služi za precizna mjerenja u stanovitim područjima fizike. Prvu je torzijsku vagu 1777. godine konstruirao francuski fizičar Charles-Augustin de Coulomb (1736.–1806.), a s njom je 1785. godine mjerenjima sila izme­ đu električnih naboja eksperimentalno dokazao pretpostavljenu zakonitost, koja se po njemu naziva Coulombovim zakonom.

Teretno vozilo na platformi, tzv. mostu mosne vage

Opružna vaga starijega tipa kakva se često rabi­ la na selu i na tržnicama za vaganje vreća, košara i sličnih pakovina

Razlika između polužnih i opružnih vaga Osim po postupcima i načinu mjerenja te se dvije vage bitno razlikuju pri pro­ mjeni gravitacijskoga ubrzanja.

Polužne vage ispravno važu i pri promjeni gravitacije, jer koliko se promijeni težina tereta, toliko se promijeni i težina utega. Stoga bi na takvoj vagi i na Mjesecu uteg od jednoga kilograma držao ravnotežu teretu od jednog kilograma.

Opružne vage umjerene su na nekom srednjem ili normiranom gravitacijskom ubrzanju (g0) na Zemljinoj površini. Pri promjeni gravitacije mijenja se i težina tereta, pa vaga netočno pokazuje masu. Stoga bi takva vaga na Mjesecu, na kojem je gravitacijsko ubrzanje oko šest puta manje, pokazivala oko šest puta manju masu nekoga predmeta nego na Zemlji. Teret mase šest kilograma je na Mjesecu šest puta lakši, pa bi opružna vaga pokazivala kao da ima masu od jednog kilograma.

Dr. sc. Zvonimir Jakobović

Simboli tehničkog razvoja U vrlo važna kulturno-tradicijska naslijeđa, nerijetko prepoznatljiva obilježja naselja ili gra­ dova, ubrajaju se vodotornjevi. Obično se nalaze u samim središtima mjesta te su zbog svoje arhitekturne i povijesno-gospodarske vrijedno­ sti brojni od njih ostali i do danas sačuvani. Bili su među prvim pokretačima gospodarskoga i tehničkoga razvoja nekog mjesta. Nerijetko su tijekom svoje povijesti osim za primarnu funk­ ciju u vodovodnoj mreži imali i nekoliko drugih uloga od kojih su najpoznatije one za vojne i vatrogasne potrebe. Danas se najčešće koriste za potrebe turizma i ugostiteljstva, ali i za različite sportske, kulturne, gospodarske i marketinške aktivnosti.

Vodotornjevi su visinske građevine za sprema­ nje i čuvanje vode u sklopu vodovodne mreže.

Ove vodospreme izgrađene na vrhu tornja grade se u nizinskim područjima, gdje nije mogu­ će izgraditi ukopanu vodospremu na povišenu položaju iz koje bi voda u vodovod tekla prirod­ nim padom. Na našim prostorima uglavnom su se koristili tijekom XX. stoljeća kao posljedica izuma električne energije. Vodotoranj najčeš­ će ima razmjerno mali obujam, jer je njegova izgradnja nekoliko puta skuplja od izgradnje ukopane vodospreme. Najčešće se grade od armiranoga betona, čelika i kamena, što ovisi o vrsti tla i klimatskim uvjetima. Raznovrsnih su oblika, uvjetovanih tehničkim razlozima.

TEHNIČKE POŠTANSKE MARKE

Slika 1. Oštećen, ali nikad srušen Vukovarski vodotoranj u Domovinskom ratu postao je simbol hrvatskog zajedniš­ tva. Projekt njegove obnove je u tijeku

U Hrvatskoj, najpoznatiji je 50 metara visok i deset metara ukopan u zemlju vodotoranj u Vukovaru. Izgrađen je šezdesetih godina prošlog stoljeća za potrebe vodovodne mreže.

Zahavljujući svojoj veličini i obujmu od preko dvije tisuće prostornih metara vode bio je u vrijeme gradnje drugi najveći vodotoranj na svijetu. Voda se u njega dopremala iz pet kilo­ metara udaljenog Borovog Naselja gdje je bila crpna stanica, da bi dalje slobodnim padom iz vodotornja opskrbljivala grad. Od samog počet­ ka ovaj vodotoranj imao je i turističku ulogu, u njemu se nalazio restoran i vidikovac s pogledom na Dunav i grad. Vukovarski vodotoranj posebice je poznat iz vremena Domovinskog rata kada je postao simbol stradanja i izdržljivosti. Zbog

29

jedinstvenog značenja ovog vodnog turističkog potencijala, ponosa hrvatskog zajedništva, inici­ jativa za njegovu obnovu i uređenje pokrenuta je početkom ove godine. Obnova je naišla na velik publicitet i potporu u javnosti.

Također, u Vukovaru postoji još jedan vodo­ toranj. Izgrađen je 1913. godine od armirano­ ga betona s kapacitetom od 50 tisuća litara vode. Ispod vodotornja nalazi se bušeni zdenac i podzemna vodosprema, a na vrhu je još jedan rezervoar. Ovaj 19 metara visok vukovarski spo­ menik inženjerske kasnosecesijske arhitekture u Hrvatskoj zauzima središnje mjesto na glavnom trgu ispred Gradske vijećnice i jedan je od naj­ starijih takvih objekata u Hrvatskoj. Za razliku od brojnih drugih vodotornjeva, ovaj je služio kao pričuva u slučaju požara te za polijevanje ulica tijekom ljeta kada je rijeka Vuka bila niskog vodostaja i zamuljena pa se nije mogla koristiti.

Kao vrlo važni simboli tehničkog razvoja vodo­ tornjevi su vrlo često prikazani na poštanskim markama kako bi se za njihovu vrijednost znalo i izvan mjesta u kojem su postavljeni: u Chicagu, kolijevci moderne američke arhitekture izdvaja se Water Tower (vodotoranj) koji je u trenutku gradnje 1869. bio najveća građevina tog mili­ junskog grada (San Marino 1986.); vodotoranj na Margitinom otoku u Budimpešti na Dunavu tijekom prošlosti imao je višestruku ulogu (Mađarska 2013.); 28 metara visok vodotoranj i simbol grada Vinnicje u središnjoj Ukrajini danas je vojni muzej (Ukrajina 2013.); tri metra visok kameni vodotoranj u Floriani na Malti dio je akvedukta Wignacourt izgrađenog 1615. (Malta 2015.); šesterokatni vodotoranj u češkom gradu Karviná iz 1928. visok je 39,4 m s promjerom od 11,4 m (Češka 2007.); 46-metarski vodotoranj Altglienicke u Berlinu izgrađen početkom XX. stoljeća (Njemačka 1986.) i dr.

Slika 2. Među mnogim gra­ đevinama Chicaga, kolijevke moderne američke arhitek­ ture, izdvaja se i poznati Water Tower (vodotoranj), koji je u trenutku gradnje 1869. bio najveća građevina ovog milijunskog grada

Slika 3. Fontana di Trevi najpoznatija je i najveća rimska fontana. Izgrađena je da označi kraj akveduk­ ta Acqua Vergine koji je u I. stoljeću prije Krista izgradio Marko Argipa

estetsku funkciju poput ukrašavanja gradskih trgova, parkova i vrtova.

Građene su već od trećega tisućljeća prije Krista u Mezopotamiji (npr. u drevnom sumer­ skom gradu Lagašu, danas Tell al-Hibi u Iraku u kojem se ističe ustava sa zapornicom koja je nekoć čuvala zalihe vode), potom se javljaju u Grčkoj i diljem Rimskoga Carstva. U staro­ kršćanskom i bizantskom razdoblju podizale su se piscine (udubine za kupanje), a u islamskom graditeljstvu šadrvani (vodoskoci s kružnim ili poligonalnim bazenom). U gotici se razvio tip javne fontane s bogato razvijenim arhitekton­ skim ukrasom, smještene na javni trg. U doba renesanse (npr. fontana dječaka s delfinom A. Verrocchija u Firenci, 1476.) i baroka (npr. fon­ tana četiriju rijeka G. L. Berninija u Rimu, 1651.) dobivaju razigrane i maštovite oblike, osobito u francuskom tipu parka (Versailles A. Le Nôtrea

Fontane: ukorak s vremenom

Među značajnije gradske znamenitosti, arhi­ tektonski oblikovane i često kiparski obrađene objekte višenamjenske funkcije u koje pritječe voda iz prirodnih izvora ili iz rezervoara i vodo­ vodnih instalacija ubrajaju se fontane. Osim što se u nekim prilikama koriste kao voda za piće (uglavnom u prošlosti), u većini slučajeva imaju

30

Slika 4. Multimedijalna fontana u gradu Vinnicji, na rijeci Južni Bug, drugoj najvećoj rijeci u Ukrajini

SVIJET ROBOTIKE

Teleoperacijski roboti: od Teslina teleautomata do teleegzistencije Slika 5. Fontana Atene Palade ispred austrijskog par­ lamenta u Beču nastala je krajem XIX. i početkom XX. stoljeća

1662.–1687.). Jednostavno dekorirane fontane bile su popularne tijekom XVIII. stoljeća.

U drugoj polovici XIX. stoljeća s usavrša­ vanjem hidrauličnih sustava podižu se velike reprezentativne fontane (npr. fontana J. Paxtona u Chatsworthu, Engleska, 1840.). U Hrvatskoj se ističu kasnogotička Velika i Mala česma Onofrija di G. de la Cave u Dubrovniku i Zdenac živo­ ta Ivana Meštrovića ispred zgrade Hrvatskog narodnog kazališta u Zagrebu.

Oblici fontana mogu biti jednostavne kameni­ ce, bazeni ili raskošne građevine ukrašene boga­ tim kiparskim ostvarenjima. Igra vode sastoji se od jednog ili više mlazova te vodoskoka i kaskada, danas i uz raznovrsne efekte umjetne rasvjete.

I ova kulturno-povijesna naslijeđa kao simboli tehničkog razvoja našli su svoje mjesto na mar­ kama, reprezentativnom mediju brojnih država: Ukrajina 2004. (fontane blizu Golden Gatea u Kijevu – reprodukcija slike iz 1910.), UN 2008. (fontana Atene Palade ispred parlamenta u Beču), Italija 1974. (fontana Maggiore u Perugi), Barbados 2009. (100 godina Zaklade kraljičinog parka), Malta 2013. (fontana Triton), Rumunjska 2014. (555 godina fontane Zodijak u Bukureštu), Rusija 2009. (fontana u gradu Novij Urengoj), Čile 2005. (200 godina fontana u Sandiegu), Francuska 2002. (fontana Di Trevi u Rimu) i dr.

Ivo Aščić

U domaćoj, više puta emitiranoj, televizijskoj seriji posvećenoj Nikoli Tesli prikazana je i scena u kojoj Tesla, nakon prezentacije bežično uprav­ ljanog modela broda u New Yorku daje intervju novinaru i objašnjava mu kakve će posljedice imati taj pronalazak u budućnosti. Filmski Tesla govori o robotima i njihovoj primjeni. Po tom detalju serija je neautentična jer Tesla nikako nije mogao tijekom prezentacije održane 1898. navoditi pojam koji će se pojaviti tek tridesetak godina poslije, oko 1920. godine. Novinar suge­ rira Tesli da je riječ o podmuklom oružju nalik torpedu koje može nositi dinamit na što mu ovaj odgovara sljedeće: “Vi niste vidjeli bežični tor­

Teslina demonstracija daljinski upravljanog broda 1898. godine u New Yorku (suvremeni novinski crtež) prvo je praktično ostvarenje teleautomata koje je izazivalo nevje­ ricu kod prisutnih

31

Nakon 120 godina od demonstracije u New Yorku teleoperatori su posvuda: u zraku, vodi i na kopnu. U tom stoljetnom razdoblju provedeno je mnoštvo eksperimenata kao i brojne uspješne primjene daljinski upravljanih strojeva. Razvoj i upo­ raba teleoperatora intenziviraju se u 90-im godinama XX. st. Ponajviše zahvaljujući vojnim i svemirskim primjenama. Kako je prikazano na dijagramu, razvoj teleoperatora obilježava smanjenje udjela djelovanja čovjeka i težnju sve većoj autonomnosti.

pedo već prvoga iz rase automata, mehaničkog čovjeka koji će raditi zamorne poslove ljudske rase. Već dugo koncipiram ideju konstrukcije automata koji će me mehanički reprezentirati (predstavljati) i koji će odgovarati nalik meni, ali u daleko primitivnijem obliku, na izvanjske utje­ caje. Takav automat treba biti energetski auto­ noman, imati organe za pokretanje i usmjerava­ nje kao i jedan ili više organa osjeta pobuđivane vanjskim podražajima. Da li će automat biti od mesa i kosti ili od drveta i željeza manje je važno od toga da li će moći odraditi sve ono što se traži od njega kao inteligentnog bića. Moj tele­ automat otvara novu eru koja će prije ili kasnije učiniti veliko oružje posve beskorisnim, gradnju velikih ratnih brodova nemogućim i natjerat će ljude na razumijevanje i održavanje mira.” Tesla teleoperacijski automat uspoređuje sa slijepom osobom koja slijedi glasovne upute. Takav stroj imat će “posuđeni um”, ali će vremenom razviti i “vlastiti um” kojim će biti u stanju obavljati samostalno mnoge aktivnosti zavisno od stanja

32

senzora kao i složenije zadatke koji su nared­ ba operatera. Teslina zamisao teleoperacijskog stroja na kraju XIX. stoljeća odgovara i tiče se strojeva koje danas zovemo teoperacijski roboti.

Teslini teleautomati bit će u stanju slijediti zadani kurs i izvršavati naredbe zadane daleko

Prototip daljinski upravljanog EOD-robota MUNGOS - W 1.1, razvijen u Zagrebu 1994. godine, tipičan je primjer ranih suvremenih teleoperatora. (Vlasništvo MUP RH)

Robotički alkar tipičan je predstavnik teleoperacijskog robota. Vozilo (konj) je autonomno i giba se slijedeći samostalno zid ili crtu staze trkališta dok alkar posredstvom videosustava daljinski upravlja kopljem i gađa alku. (Prema zahtjevu Hrvatskog robotičkog saveza izveo Željko Krnjajić 2015. godine)

unaprijed. Znat će u nekoj situaciji što je potreb­ no učiniti (situacijska inteligencija), skupljati iskustvo, bilježiti impresije koje će utjecati na nji­ hova buduća djelovanja. Od tada do danas robo­ ti teleoperatori korišteni su u mnogim prilikama.

Od njemačkih žično upravljanih minigusjeničara Goliath (1942.) i mobilnog servotelemanipulato­ ra za nuklearne centrale (Goertz 1955.), ruskog vozila za ispitivanje Mjeseca Lunokhod (1970.), preko raznovrsnih EOD- i IED-robota iz 70-ih i 80-ih godina XX. st. do, danas već znamenitih, složenih telekirurških ustava Da Vinci, Zeus i drugi.

Unatoč velikoj praktičnoj primjeni, često se stječe dojam da su teleoperacijski roboti u drugom planu u usporedbi s raznovrsnim “autonom­nim” robotima. S gledišta praktične primjene teleoperatori uvijek popunjavaju pra­ zninu u poslovima koje autonomni roboti ne mogu načiniti.

U odnosu na autonomne robotičke sustave koje je teško jasno definirati zbog poteškoća u određivanju praktičnog opsega, sadržaja i razina autonomnosti stroja, teleoperatore je relativno jednostavno definirati. Barem na razini na kojoj je njihova autonomnost minimalna, na razini čiste teleoperacije. Složenica “teleoperiranje” označava daljinski rad (upravljanje i nadzor) od čovjeka (operatera) na udaljenom tehničkom

sustavu - teleoperatoru. Udaljenost operatera i stroja može biti od nekoliko centimetara (kirur­ gija) do milijuna kilometara (svemirski roboti).

Teleoperacijska robotika podrazumijeva rad sa stacionarnim ili mobilnim sustavima pri čemu su upravljač robotom (operater) i robot među­ sobno udaljeni. Pri tome je važno da pri radu između stroja i operatera postoje različite vrste i razine povratnih veza: od obične videokontrole do složenije senzorsko-motoričke povezanosti stroja i čovjeka, preko upravljačkog interfejsa.

Teleoperacijski roboti su u mnogim poslo­ vima primjenjiviji od autonomnih robota?

Nezamjenjivi su u tzv. nestrukturiranim zada­ cima, tj. poslovima koji nisu strogo određeni procedurama i ne ponavljaju se, koji zahtijevaju vješto rukovanje (npr. kirurgija), posebice zadat­ ke kod kojih se traži dobra koordinacija oka i pokreta.

Teleoperatori imaju i svoje nedostatke.

Karakterizira ih vremensko kašnjenje signala koje kod mobilnih robota iznosi oko 0,1 s, a prihvatljivim se drže kašnjenja u rasponu od 0,3 do 0,5 s. Kada je kašnjenje dulje primjenjuje se tehnika “gibaj se i čekaj” pri čemu se pojavlju­ je potreba za autonomijom stroja u odlučiva­ nju. Pojedini autonomni poslovi teleoperatora zahtije­vaju prepoznavanje objekata ili tzv. situa­ cijsku svjesnost.

33

Upravljačka kabina najpoznatijeg suvremenog teleoperacijskog robota, letjelice Predator, koji ima sposobnost izvođenja mnogih autonomnih funkcija, ali je i kod njega odnos upravljačko osoblje-stroj visok i iznosi čak 7:1 što znatno povisuje nje­ govu cijenu. Četiri člana posade zaposlena su na upravljanju (svaki prolazi trening u trajanju od 52 do 56 tjedana), jedan član odgovoran je za let, dva za instrumente, jedan za polijetanje i slijetanje, dok su ostali zaduženi za poslove obrade senzorskih podataka (telemetrija) i održavanje stroja. Ali čak i s tako brojnom posadom i relativno učestalom primjenom prisutni su mnogi problemi pri uporabi. Od kognitivnog zamora upravljača, pucanja radioveze, kašnjenja komunikacija, uskoće komuni­ kacijskih kanala itd. Ovi sustavi dosegli su razinu razvoja i primjene na kojoj se danas gotovo imperativno postavlja pitanje njihova samosvjesnog ponašanja zbog sve izraženije potrebe za samostalnim donošenjem odluka u svakoj prilici kada se daljinski robotički rob (slave) ne može osloniti na misli gospodara (master).

U stvari, većina suvremenih mobilnih robo­ ta su, barem po jednoj funkciji, teleoperirani strojevi jer se kod svakog autonomnog stroja očekuje barem minimalna prisutnost čovjeka pri uključivanju, isključivanju ili pri pojavi problema.

Isto tako većina teleoperatora su mobilni roboti kod kojih varira stupanj autonomije.

Vrhunac korištenja teleoperatora dosegnut je na prijelazu stoljeća: s kontinuiranim sve­ mirskim robotskim ekspedicijama, masovnim korištenjem na zemlji, u zraku i pod vodom, u ratnim i mirnodopskim primjenama te posebi­ ce strategijskim korištenjima letjelica Predator razvijenih do razine sui generis zlokobnog oružja kojim se nadgleda cijeli svijet. Upravo zbog svoje smrtonosne učinkovitosti, bespilotna letjelica Predator danas je najpoznatiji suvremeni tele­ operacijski robot s upravljanjem u zatvorenoj petlji.

Teleoperatori su taksonomijski zasebna vrsta robota iako se čini logičkim njihova funkcijska komplementarnost s autonomnim robotima.

Ipak, upravljački sustav teleoperiranoga sustava

34

temeljno je različit od upravljačkog sustava pot­ puno autonomnog robota. Odgovarajući kontro­ ler autonomnog robota može biti osnova za niz

Videosustav na manipulacijskom robotičkom sustavu DORA za izvođenje teleprezentiranja i teleegzistencije.

Ti pojmovi izvode se iz područja napredne teleoperacije.

Jedan od pionira teleprezentacije bio je rodonačelnik umjetne inteligencije Marvin Minsky koji je, inspiriran SF pričom Waldo Roberta Heinleina iz 1948. u kojoj je predstavljen primitivni teleprezentacijski master-slave manpulacijski sustav, dizajnirao nekoliko prvih mehanič­ kih ruku s taktilnim i vizualnim senzorima s pripadajućim interfejsima i softverom.

RIJEČNIK POJMOVA asistirana inteligencija - (engl. Asistive Inteligention) situacija u kojoj čovjek pomaže teleoperacijskom stroju kod ostvarivanja zadataka autonomni roboti - u odnosu na teleoperirane robote, sustavi koji ne trebaju operatersku upravljačku teleope­ racijsku zatvorenu petlju daljinsko upravljanje - (engl. Remotly Operation) upravljanje posredstvom žične ili bežične komunikacij­ ske veze poluautonomnost – (engl. Semiautonomous Mobile Robots) teleoperacijski roboti s elementima auto­ nomnog ponašanja ROV (engl. skraćenica ROV – Remotly Opreted Vehicles) – daljinski upravljana vozila rover – vozilo s visokom prohodnošću, često se koristi kao sinonim naziva za svemirske planetarne teleoperi­ rane robote supervizijska autonomnost – nadzirana autonomnost teleoperacijski robot (standardni) – daljinsko, žično ili bežično upravljan mehanizam s različitim vrstama povratnih veza (npr. vezom preko slike s kamera na robotu) supervizijska autonomnost – nadzirana autonomnost teleoperator – daljinski upravljani stroj teleoperacijski operater – čovjek koji upravlja teleope­ ratorom teleegzistencija – daljinsko postojanje; proširenje pojmova daljinske prezentnosti ili prisutnosti teleprezencija, teleprezentnost – (engl. telepresence) daljinska predstava ili prisutnost. Stanje kada se zadovoljavajuća količina senzorskih podataka (video, zvuk, kontakt sila) prenese s teleoperacijskog robota na operatera i on ima osjećaj da je prisutan na mjestu gdje je robot teleoperator teleoperacijski interface – međusklop, danas najčešće elektroničko-softverski sklop koji omogućava komuni­ kaciju operatera s udaljenim strojem

SLAVLJE I TUGA NA MARSU

Orbiter uspješno u Marsovoj orbiti, lander nije uspio sigurno sletjeti Nakon osam mjeseci međuplanetarnog puto­ vanja europsko-ruske misije ExoMars 2016 i svih dosadašnjih uspješno odrađenih ključnih elemenata misije znanstvenici i inženjeri imaju razloga za slavlje, ali i tugu. Primarni cilj misi­ je, postavljanje TGO-letjelice u Marsovu orbitu uspješno je odrađen. Nakon iznimno zahtjevnog manevra usporavanja TGO se nalazi u dobrom stanju i na predviđenoj putanji oko Marsa. Bit će potrebni mjeseci kako bi se letjelica dovela u polarnu orbitu, a prava znanstvena misija kreće početkom 2018. TGO će i prije obavlja­ ti svoje zadaće, no složeno manevriranje radi postavljanja u ciljanu, “znanstvenu” orbitu traži poprilično vremena. Europa sada (s Rusima) ima svoju drugu letjelicu oko Marsa (od prije se tu nalazi Mars Express). Situacija s EDM-modulom (lander Schiaparelli) nažalost nije ispunila pla­ nirane zadaće. EDM je sekundarni dio misije i predstavljao je 560 kg masivnu ovalnu letjelicu maksimalnog promjera 2,4 m koja se do Marsa “švercala” na matičnom TGO-u. Po dolasku u

teleoperacija: od poluautonomnosti ili super­ vizijske autonomije do pune autonomnosti.

Autonomnost bi se trebala ugraditi u kontroler robota od samog početka. Ona je temeljni dio kontrolera, a teleoperativnost se nadograđuje na nju. Drugim riječima teleoperacija se ne može razviti u autonomnost.

Iz standardne teleoperacije proizlaze složeniji sustavi koji omogućavaju stanja daljinske prisut­ nosti (teleprezentnost) ili daljinskog postojanja (teleegistencija) s kojima se proširuju ljudske mogućnosti u vremenu i prostoru. Povezivanje virtualne stvarnosti s teleoperacijskom robo­ tikom otvara nove prostore dosad nepoznatih iskustava.

Igor Ratković

35

neposrednu blizinu Crvenog planeta EDM je odvojen. Njegova je zadaća bila odraditi sve faze slijetanja na Marsovo tlo kao tehnološki demonstrator za znatno veći lander koji će 2020. tamo spustiti europsko-ruski rover s primarnim ciljem potrage za tamošnjim tragovima života.

Nakon primitka svih radiopodataka i njihove obrade jasno je kako misija nije u cijelosti uspje­ la. Odvajanje Schiaparellija od matične letjelice prošlo je uspješno. Ulazak u Marsovu atmosferu brzinom od preko 20.000 km/h dogodio se na planiranoj poziciji. Toplotni štit odradio je svoju zadaću i spasio Schiaparellija od temperatura preko 1500°C. Letjelica je u tom dijelu slijetanja usporila prema planu, toplinski štit propisno je odvojen. Padobrani za daljnje usporavanje slijetanja također su odradili svoj dio posla i odvojeni su od landera (ovaj podatak se razlikuje od izvora do izvora!). Sve je još uvijek protjecalo po planu. Upaljeni su i raketni motori čija je zadaća bila usporiti lander do vertikalne brzine 0 m/s na 2 m iznad tla. U tom bi trenutku lander doslovce pao na tlo, a posebna amortizirajuća struktura trebala je apsorbirati energiju udara o tlo. Prema pristigloj telemetriji sve je bilo u redu do nekih pet ili šest sekundi po paljenju raketnih

motora. Što se dogodilo nakon toga zasad ostaje nejasno. Inženjeri će pokušati u idućim satima i danima odgonetnuti zadnje sekvence minutu prije slijetanja. Nekoliko je mogućih uzroka neu­ spjeha, o njima više u idućim danima. Situacija bi bila znatno jasnija kada bi telemetrija pokazala kako je visina bila 2 m, brzina propadanja nula uz potvrdu prestanka rada raketnih motora.

Ukoliko bi lander imao nesreću da padne na neki veći kamen razumljivo bi bilo da je stradao od tog udara. Nekoliko (15) crno-bijelih fotografija tijekom slijetanja koje je EDM trebao napraviti zasad nitko ne spominje, ukoliko su odaslane i one će pomoći u rasvjetljavanju zadnjih trenu­ taka misije. Treba istaknuti kako će i ovi podaci itekako pomoći inženjerima u planiranju misije za 2020. godinu. Iznimno je teško uspješno spu­ stiti neku tehničku tvorevinu na drugo nebesko tijelo. Prvima je to na Marsu uspjelo poći za rukom Rusima u misiji Mars 3. Otada naovamo više od polovice svih misija na sva druga nebeska tijela završilo je neuspjehom. Za nekoliko dana nestat će svaka nada da se lander Schiaparelli javi s Marsove površine, baterije (nema solarnih fotonaponskih panela) su predviđene za 2 do 4 dana rada.

Marino Tumpić