Introducció al software de simulació ROBOCELL
1. Amb el programa CellSetup has de crear l’entorn de treball tal com mostra la figura. (Taules, robot, peça vermella, calaix,etc).
2. Es guarda el projecte. 3. Ara executa el programa Robocell i crea un projecte nou 4. Aneu a Archivo/Importar modelo 3D i seleccioneu el model creat amb el CellSetup.
5. Ara has d’anar a Ventana/Simulación & Enseñar
6. Ara ens hauria de quedar una pantalla semblant a la figura seguent
7. Ara heu d’assignar les posicions per les quals s’ha de moure el robot. 8. A continuació s’ha de omplir les diferents línies del programa. 9. Per últim s’ha d’executar la simulació. Com introduir les posicions de moviments del robot 1. Aneu a la finestreta “Movimiento manual” i seleccioneu l’opció XYZ. Trobaràs els diferents eixos mitjançant els quals podem moure el braç del robot (XYZPR). Juga una mica per veure com es mou el robot.
2. Heu de marcar 5 posicions: a. Posició de repòs (1) b. Posició a sobre de la peça vermella (2) c. Posició on s’agafa la peça(3) d. Posició a sobre del calaix(4) e. Posició dintre del calaix (5) 3. Amb els botons dels eixos situa el robot en la posició de repòs. 4. Ara has d’introduir un 1 a la finestreta “Numero de” de la finestra “Enseñar Posiciones” i a continuació cliques el botó
D’aquesta manera es quedarà gravada la posició del robot. 5. De igual manera has de fer amb la resta de posicions. (Ojo amb la pinça, per poder agafar l’objecte ha d’estar oberta). Com introduir les instruccions del programa 1. Clicar l’opció Pro de la barra d’eines del programa.
2. Ara ves a la finestra Zona de trabajo i clicques la carpeta CONTROL DE EJES 3. Aquí teniu les diferents instruccions per tal de fer el programa. Simplement heu de fer doble clic sobre la instrucció en qüestió i automàticament s’inclourà al llistat d’instruccions.
4. Per últim ja només queda simular el programa i veure el seu funcionament.
Pràctiques Pràctica 1. Peça dintre del calaix Heu de crear l’entorn de treball (taula, robot, peça i calaix) i fer que el robot agafi la peça i la fiqui al calaix. Procés de treball: 1. Crear un organigrama amb les diferents ordres que l’hem de donar al robot per tal de resoldre el problema.
2. Crear l’entorn de treball
3. Definir les diferents posicions per las que ha de passar el robot. 4. Escriure les instruccions del programa.
5. Comprovar el resultat i fer, si cal, les modificacions necessaries per tal de que el programa funcioni de manera correcta.
Pràctica 2. Peça petita sobre peça gran Heu de crear l’entorn de treball (dues peces, una gran i una altra petita) i fer que el robot agafi la peça petita i la posi sobre la gran Procés de treball: 1. Crear un organigrama amb les diferents ordres que l’hem de donar al robot per tal de resoldre el problema. 2. Crear l’entorn de treball 3. Definir les diferents posicions per las que ha de passar el robot. 4. Escriure les instruccions del programa. 5. Comprovar el resultat i fer, si cal, les modificacions necessaries per tal de que el programa funcioni de manera correcta. Pràctica 3. 2 peces Es tracta de que, a partir de 2 peces de diferents tamanys, el robot calculi la mida de cada una d’elles i posi la petita a sobre de la gran. Una vegada fet, el robot ha d’anar a la seva posició inicial i després colocar les peces al seu lloc original. Una vegada fet, el robot ha d’anar a la seva posició inicial per poder començar de nou el cicle. Procés de treball: 1. Crear un organigrama amb les diferents ordres que l’hem de donar al robot per tal de resoldre el problema. 2. Crear l’entorn de treball 3. Definir les diferents posicions per las que ha de passar el robot. 4. Escriure les instruccions del programa. 5. Comprovar el resultat i fer, si cal, les modificacions necessaries per tal de que el programa funcioni de manera correcta.
Pràctica 4. Robot amb base linial Heu de crear un entorn de treball, semblant al de la figura i fer que el robot posi les 4 peces que aniran sortint de l’alimentador i posar-‐les al prestatge. Dues peces a la part superior i dues a la inferior. Procés de treball: 1. Crear un organigrama amb les diferents ordres que l’hem de donar al robot per tal de resoldre el problema. 2. Crear l’entorn de treball 3. Definir les diferents posicions per las que ha de passar el robot. 4. Escriure les instruccions del programa. 5. Comprovar el resultat i fer, si cal, les modificacions necessaries per tal de que el programa funcioni de manera correcta.
Base linial
Alimentador gravedad
ASRS 4 piezas