Eltorque teknisk manual

Teknisk Manual EltorqueTM

Brødrene Dahl’s Industrikatalog - Alt du trenger for å bygge og reparere skipet ditt!

1

www.dahl.no

Juli 2010

Innholdsfortegnelse 1. Generell informasjon ......................................................................................... 3 1.1 Introduksjon .............................................................................................. 3 1.2 Terminologi ............................................................................................... 4 1.3 Eltorque kommunikasjons grensesnitt .................................................... 5 1.4 Tilkoplingsterminaler ............................................................................... 6 1.5 Kabelnipler ............................................................................................... 8 1.6 Tilkopling av strømforsyning .................................................................... 8 2. Digital styring ................................................................................................... 9 2.1 Funksjonalitet ........................................................................................... 9 2.2 Installasjon ................................................................................................ 9 3. Analog styring .................................................................................................. 11 3.1 Funksjonalitet ........................................................................................... 11 3.2 Installasjon ................................................................................................ 11 4. Modbus feltbuss ................................................................................................ 13 4.1 Funksjonalitet ........................................................................................... 13 4.2 Installasjon ................................................................................................. 14 5. CANopen feltbuss .............................................................................................. 16 5.1 Funksjonalitet ............................................................................................ 16 5.2 Installasjon ................................................................................................ 17 6. Konfigurering via Eltorque Manager .............................................................. 19 7. Dimensjoner ...................................................................................................... 20 7.1 Vekt og ytre dimensjoner, QT 250 ......................................................... 20 7.2 Vekt og ytre dimensjoner, QT 800 ......................................................... 20 Montering og testing ............................................................................................ 21 8. Feilsøking ........................................................................................................... 22 8.1 Generelt .................................................................................................... 22 8.2 Digital ........................................................................................................ 22 8.3 Analog ....................................................................................................... 23 8.4 Modbus og CANopen ............................................................................... 23

2

Teknisk Manual Eltorque TM

1. GENERELL INFORMASJON 1.1 Introduksjon

Eltorque er en serie med kvart-tørn elektriske ventil aktuatorer som er tilpasset bruk i en rekke ulike industrielle miljø.

Eltorque aktuatorer kjennetegnes ved: • Kompakt konstruksjon og høyt moment i forhold til størrelse/vekt • Fleksible grensesnitt for enkel integrasjon med en rekke forskjellige styringssystemer • Lavt effekt forbruk • Elektronisk konfigurering av hastighet, dreiemoment og andre parametere • Enkel og kostnadseffektiv installasjon • Vedlikeholdsfri Det er to aktuator modeller tilgjengelig:

• QT250: maksimalt moment på 250 Nm, lukketid 15-60 sekunder.

• QT800: maksimalt moment på 800 Nm, lukketid 45-180 sekunder.

Disse er tilgjengelige i tre ulike versjoner: • 1.0: Til bruk i normale industrielle miljø, operativ temperatur -25°C - +55°C. • 2.0: Til bruk i varme industrielle miljø, operativ temperatur -25°C - +70°C. • 2.1 EX: Til bruk i eksplosjonsfarlig område.

Denne brukerhåndboken dekker kommunikasjons grensesnitt som er tilgjengelig for QT250 og QT800 aktuatorene. Selve aktuatorene, deriblant grensesnitt mot ventil, reservedeler mm. er beskrevet i egne brukerhåndbøker.

3

1.2 Terminologi Term

Beskrivelse

Ventil aktuator

Elektromekanisk innretning som brukes til å styre ventiler i ulike prosess systemer.

Kommunikasjons grensesnitt

Elektronisk enhet som styrer ventil aktuatoren i henhold til de signalene den mottar fra styringssystemet, f.eks. PLS eller en annen type styringsenhet.

Konfigurasjon

Oppsett av parametere som påvirker aktuatorens oppførsel og ytelse.

Eksplosjonsfarlig mråde

Et område der en permanent eller periodisk tilstedeværelse av eksplosive substanser skaper eksplosjonsfare.

PLS

Programmerbar Logisk Styring som brukes i forbindelse med automatisering av industrielle prosesser, eksempelvis styring av maskineri langs en produksjonslinje.

Digital styring

Enkel styring som benytter relé, av/på brytere og indikator lamper.

Aktuatoren er bare i stand til å posisjonere ventilen i Åpen eller Lukket tilstand.

Analog styring

Trinnløs styring som benytter analoge strøm- eller spenningssignaler, f.eks. 4-20 mA, 0-10 V etc. Tillater posisjonering av ventil aktuatoren mellom Åpen og Lukket tilstand.

Feltbuss styring

En feltbuss er et industrielt datanettverk som tillater distribuert styring i sanntid av ulike innretninger tilknyttet nettverket, deriblant ventil aktuatorer.

Ved å styre Eltorque ventil aktuatorer over feltbuss, får man utvidet funksjonaliteten til også å omfatte nøyaktig posisjonering, kommandoer, tilbakemelding og konfigurering.

Modbus

Eltorque Modbus benytter RS-485 seriell kommunikasjon som utnytter Modbus protokollen.

Modbus er en feltbuss som tillater kommunikasjon med maksimalt 31 aktuatorer koplet til det samme “master-slave“ nettverket.

“Master-slave“ betyr at Modbus styringsenheten er “master“ som aktivt sender kommandoer og forespørsler til “slave“ aktuatorene.

CANopen

Eltorque CANopen grensesnittet benytter kommunikasjonsstandarden CAN(Controller Area Network). CANopen er en feltbuss som tillater kommunikasjon mellom maksimalt 127 aktuatorer koplet til det samme nettverket. Dette er ikke et “master-slave“ nettverk(se Modbus), alle nodene i nettverket kan aktivt sende beskjeder inn på nettverket.

Kommunikasjonen er prioritetsbasert, dvs. viktig informasjon sendes før mindre viktig informasjon.

Sammenliknet med Modbus har CANopen følgende fordeler: • Mer pålitelig kommunikasjon, m.a.o. er det mer sannsynlig at informasjon som blir sendt ankommer feilfri hos mottakeren.

• Flere noder kan koples til samme nettverk, maksimalt 127.

• Tilleggstjenester tilknyttet styring og konfigurering er tilgjengelig.

Brødrene Dahl AS

4

Teknisk Manual Eltorque TM

1.3 Eltorque kommunikasjons grensesnitt Det er fire forskjellige grensesnitt tilgjengelig til Eltorque:

1. Digitalt: Åpne - Lukke 2. Analogt: 4-20mA/ 0-10V, posisjonering 3. Modbus: Feltbuss, maksimalt 31 aktuatorer per nettverk 4. CANopen: feltbuss, maksimalt 127 aktuatorer per nettverk.

Grensesnittet og tilkoplingsterminalene er lokalisert på innsiden av styringsenheten. Under installasjon og konfigurering må styringsenheten separeres fra aktuatoren. Dette gjøres ved å løsne de seks M4x3 mm Umbrako skruene plassert på styringsenheten.

NB: Pass på at det ikke befinner seg ledninger i klem mellom kontaktflatene når styringsenheten remonteres på aktuatoren, og at skruene kryss-strammes.

Det anbefales å benytte smøremiddel på pakningen for å sikre at aktuatoren forblir vanntett.

Illustrasjon 1-1: Aktuator og styringsenhet separert.

Kommunikasjons grensesnitt Control Interface Control signal Styresignal og and konfigureringstilkobling Configuration Connectors

Grensesnitt Interface

110-240V AC/DC

L N G

FI Ventil posisjonssensor Valve position sensor

DC Power DCsupply Stømforsyning Motor Motor styring Control

M Motor

Motor Illustrasjon 1-2: Blokkskjema for kommunikasjons grensesnitt.

Grensesnittet til Eltorque består av tre hovedmoduler: 1. Strømforsyning.

2. Styringsenhet til motor.

3. Grensesnitt.

5

1.4 Tilkoplingsterminaler NB: Elektrisk installasjon skal bare utføres av personell med riktig kompetanse og tilstrekkelig erfaring. Sørg for at all slikt arbeid blir utført i henhold til gjeldende lover og regelverk. Det stilles spesielle krav til installasjon i eksplosjonsfarlige områder.

Tilkoplingsterminalene er lokalisert på innsiden av styringsenheten.

Konfigurasjon

Styresignaler

Strømforsyning

Illustrasjon 1-3: Plasseringen til tilkoplingsterminalene.

Strømforsynings- og konfigurasjonsterminalen er felles for alle grensesnitt, mens DIP-switch og styringsterminalen vil variere med versjonen til grensesnittet.

Alle terminalene kan koples til med kabler med 0.5 – 2.5 mm2 tverrsnitt.

6

Teknisk Manual Eltorque TM

Tilkoplingsterminalene til versjon 1.0 og 2.0

Illustrasjon 1-4: Skruebasert terminal.

0,6 x 3,5 mm skrujern anbefales.

Monteringsinstruksjon:

1: Se til at terminalen er åpen.

2: Sett inn lederen.

3: Stram skruen godt.

4: Dra i ledningen for å bekrefte at lederen sitter godt fast.

Illustrasjon 1-5: Fjærbelastet terminal.

0,4 x 2,5 mm skrujern anbefales.

Monteringsinstruksjon:

1: Før skrujernet inn i den åpne terminalen.

2: Sett inn lederen.

3: Fjern skrujernet.

4: Dra i ledningen for å bekrefte at lederen sitter godt fast.

Tilkoplingsterminalene til versjon 2.1 EX

Illustrasjon 1-6: EX E skruebasert terminal.

0,6 x 3,5 mm skrujern anbefales.

Monteringsinstruksjon:

1: Se til at terminalen er åpen.

2: Før inn lederen, avisolasjonslengde 10 mm.

3: Stram skruen godt, moment 0.4-0,5 Nm. 4: Dra i ledningen for å sjekke at lederen sitter godt fast.

Illustrasjon 1-7: EX E fjærbelastet terminal.

0,6 x 3,5 mm skrujern anbefales.

Monteringsinstruksjon:

1: Bruk skrujernet til å presse ned armen.

2: Før inn lederen, avisolasjonslengde 5-6 mm.

3: Slipp opp armen.

4: Dra i ledningen for å sjekke at lederen sitter godt fast.

7

1.5 Kabelniper • Kabelnipler må velges i samsvar med kabelens diameter.

• For å bevare Eltorque aktuatorens IP68 inn

kapsling, er det viktig å benytte IP68 godkjente kabelnipler.

• Ved installasjon av versjon 2.1 EX i eksplosjonsfarlig område, skal det kun benyttes EX E sertifiserte kabelnipler • Det er anbefalt å benytte EMC godkjente kabelnipler og skjermede kabler i områder som er

spesielt utsatt for elektromagnetisk støy.

• Eksempler på slike områder er i nærheten av generatorer, elektriske motorer etc.

Illustrasjon 1-8: Kabelnipler.

Eltorque grensesnittene har fem gjengede hull for kabelnipler, og det er to ulike versjoner av hull konfigurasjoner tilgjengelig: • 2xM16 + 3xM20. (Bruk M16 til signalkabler) • 5xM20

NB: Elektrisk installasjon skal bare utføres av personell med riktig kompetanse og tilstrekkelig

erfaring. Sørg for at all slikt arbeid blir utført i henhold til gjeldende lover og regelverk. Det stilles spesielle krav til installasjon i eksplosjonsfarlig område.

Påtrykt spenning må være i området 110-240V AC eller DC. Effektforbruket varierer mellom 60 W og 120 W avhengig av om aktuatoren befinner seg i standby modus eller kjører. Ved oppstart vil start strømmen være maksimalt 1A/230V og 2A/110V. Hver aktuator har to strømforsyningsterminaler som gjør det mulig å seriekople strømforsyningen til en rekke aktuatorer.

Når man designer kretsen, er det viktig å ta følgende aspekter i betraktning:

• Sikringene må tåle en strøm som tilsvarer det totale effektforbruket til alle aktuatorene på den samme kursen. Sikringer med C-karakteristikk er anbefalt for å unngå at de løser ut under oppstart.

• Kablene må ha tilstrekkelig stor diameter til å tåle maksimalt strømforbruk.

• Ved et eventuelt strømbrudd, lar det seg ikke gjøre å styre aktuatoren eller ventilen, UPS må vurderes på kritiske ventiler.

Sikringsskap Fuse cabinet Sikringer Fuses C-Characteristic C-karakteristikk

Actuator 1 Aktuator

Actuator 22 Aktuator

Actuator Aktuator33

Actuator nn Aktuator

LNG

LNG

LNG

LNG

LNG

Illustrasjon 1-9: Aktuatorer med seriekoplet strømforsyning

8

Teknisk Manual Eltorque TM

LNG

LNG

LNG

aces

Technical Manual - Eltorque Control interfaces

2.

2.Digital DIGITALstyring 2.1 Funksjonalitet

2.1 Functionality

digitale grensesnittet enkel åpneOpen og lukke funksjonalitet, m.a.o. kan operatøren en & Close Det operation of valves, i.e.tillater you can The QT Digital Interface allows simple & Close operation of valves, i.e. you can kommandere aktuatoren til å åpne eller lukke ventilen.

Aktuatoren sender tilbake signal nå when he valve. The actuator the provides feedback when command actuator to Close or Open the valve. The actuator provides feedback ventilen er lukket, åpen og aktiverer Alarm funksjonen dersom det har oppstått en feil. ggering the Alarm function. the valve is Closed, Open or a failure is triggering the Alarm function.

Ventil nr: X Stenge

Åpne

Stengt

Åpen

PLS

Alarm

ing buttons and lamps, orIllustration control via2PLC. .1-1: Digital Control using buttons and lamps, or control via PLC. Illustrasjon 2-1: Digital styring kan gjøres med knapper og lamper eller via PLS.

ors with digital be controlled As interface shown oncan the above, actuators withmed digital interface can bestyres controlled Slik det går frem av illustration illustrasjonen over, kan aktuatorer digitalt grensesnitt fra tons/ switches and indicator lamps. directly from apanel conventional panel with buttons/ switches and indicator lamps. konvensjonelle med knapper/brytere og indikator lamper.

LC with Digital inputs and allows Alternatively, itoutputs. can be This controlled from a PLC with Digital inputs and outputs. allows Alternativt kan den styres via PLS med digitale inngangsog utgangssignal.

Dette girThis utvidet ic control, visual user interface on display etc. funksjonalitet innen automatisk styring, visuelle brukergrensesnitt etc.interface on display etc. extended functionality in terms of automatic control, visual user

2.2 2.2Installasjon Installation re information about connection Note: See section 1terminals, .4, 1.5 andcable 1.6 for more information about connection terminals, cable NB: Se avsnitt 1.4, 1.5 og 1.6 for mer informasjon om tilkoplingsterminaler, kabelnipler og glands and power supply connections. strømforsyning. Det digitale grensesnittet har to innganger og tre utganger som vist under:

3 outputs asThe shown QT below: Digital interface has 2 inputs and 3 outputs as shown below: “Ny” grensesnitt, 8 terminaler

Digitalt kommunikasjonsgrensesnitt

Open Alarm GND

Closed

Common

Open

Close

Common

Stengt

Open Open Åpen Alarm Alarm Closed+ GND GND Closed

Open+ Open Alarm+ Alarm GND

Utgående

Common Felles Common Close Closed

Open Åpne

Close Stenge

Felles Common

Inngående

w of “new and old” type ofIllustration digital interface. 2.2-1: Terminal overview of “new and old” type of digital interface.

terminals are merged into8-pole one Common Note: On the version, the output + terminals are merged into one Common s identical forterminal. both versions; the relays arethe outputs is identical for both versions; the relays are The functionality of På 8-pol versjonen er utgangenes + terminal slått sammen til en felles(Common) terminal. ly voltage tovoltage-free the output terminals are 150 V AC and normally open.

Max supply voltage to the output terminals are 150 V AC Funksjonaliteten til utgangene er identisk for begge versjonene; releene er spennings-fri og normalt or DC. åpne.

Maksimalt påtrykt spenning på utgangene er 150V AC og DC. al 1+2 or 1+3, andsignals the signal beby constant Input arecan given bridgingorterminal 1+2 or 1+3, and the signal can be constant or pulses of minimum 100 ms length.

Inngangssignalene gis ved å kople terminal sammen terminal 1+2 eller 1+3. are active simultaneously; the actuator will Signalet være konstant eller pulsersignals på minimum 100ms lengde.

In casekan both the Close and Open are active simultaneously; the actuator will respond to the Open signal.

File: Technical Manual_Eltorque Interfaces.doc Page 9 of 20 Author: Tor Erik Næbb – Revision date: 2008.05.13

Page 9 of 20 9

Dersom både Åpen og Lukket signalet sendes samtidig til aktuatoren, vil aktuatoren reagere på

Technical Manual - Eltorque Control interfaces Åpen signalet.

NB: Felles (Common) terminalen(#1) er aktiv og har en egen strømforsyning på 15V/50mA. Ikke forsøk å kople en input ekstern strømkilde dette kan føre til at of 15 V/ Note: The Common terminal (#1)til is denne activeterminalen, and has andainternal power supply grensesnittet skades.

50 mA. Do not attempt to connect an external supply to this terminal as it can damage the control interface.

Tabell 2-1: Krav og anbefaling til kabel Cable andKrav/Anbefalt recommendations Kabel requirements parametere Cable Antallparameter ledere 7 Required/ Recommended Number of conductors 7 Tverrsnitt 0,5-1,5 mm2 Cross section 0,5-1,5 mm2 IkkeNot påkrevd, men er anbefalt dersom aktuatoren skal plasseres i Shield mandatory, but is recommended in case the actuator is Skjerming områder som er utsatt for forstyrrelser i form av elektromagnetisk støy. placed in conjunction with equipment emitting high levels of disturbances.

Motstand per Maksimalt 100 mΩ/m Length related resistance Max 100 mΩ/m lengdeenhet Cable length Max. 1000 m Kabellengde Maksimalt 1000 m Table 2-1: Cable requirements and recommendations.

Brødrene Dahl AS

The outputs provide feedback of the actuator’s status, i.e. Closed, Open and/ or Alarm.

Utgangene sender tilbake statussignal fra aktuatoren, f.eks. Lukket, Åpen og/eller Alarm.

An alarm blir is triggered by the following Alarmen aktivert ved følgende feil: failure scenarios: •• Manual emergency operation.

Manuell nødbetjening •• Valve positionav outventilen of defined operation Posisjonering utenfor definertarea. arbeidsområde.

• Blokkering av ventilen.

• Valve blocked.

Høytemperature. temperatur.

•• High Det digitale grensesnittet kan bli brukt i ulike styringssystemer som vist under:

The digital interface can be used in various control circuits as shown below:

Illustration 2.2-2: Digital interface control circuit examples.

Illustrasjon 2-3: Eksempler på styringssystem hvor det digitale grensesnittet kan benyttes.

10

Teknisk Manual Eltorque TM

File: Technical Manual_Eltorque Interfaces.doc

Alarm

Åpen

Stengt

Alarm GND

Åpen

Stengt

Felles

Åpne

Stenge

utgående

Maks 150V AC/DC strømforsyning

PLS

Felles

Alarm GND

Digital inn

inngående

Åpen

Digital ut

Åpen

Stengt

utgående Felles

Åpne

Stenge

Felles

inngående

Digitalt kommunikasjonsgrensesnitt

Stengt

Digitalt kommunikasjonsgrensesnitt

Technical Manual - Eltorque Control interfaces

3. ANALOG STYRING 3. ANALOGUE 3.1 Funksjonalitet

Analogt grensesnitt tillater styring av reguleringsventiler der posisjonering av ventilen er 3.1 Functionality nødvendig.

Aktuatoren sørger for kontinuerlig tilbakemelding av ventilens posisjon, som brukes til å sammenlikne og faktisk og tilbakemelding signal er analoge The QT Analogueønsket interface allows posisjon. control ofPosisjoneringsregulation valves where positioning of the strømsignal 4-20 mA. har også en digital Alarm utgang som blir aktivertfor ved ulike valve is needed.

TheGrensesnittet actuator provides continuous feedback of its actual position, feil. comparison between desired and actual position. Both positioning and feedback signals are analogue 4-20 mA. The control interface also has a digital Alarm output, which is triggered by various failure scenarios.

Ventilposisjonering

Illustrasjon 3-1: Analog regulering av nivå og strømning.

Illustration 3.1-1: Analogue level and flow control.

3.2 Installasjon 3.2 SeInstallation NB: avsnitt 1.4, 1.5 og 1.6 for mer informasjon om tilkoplingsterminaler, kabelnipler og strømforsyning.

Note: See section 1.4, 1.5 and 1.6 for more information about connection terminals, cable glands and power supply connections.

Signalterminalene er plassert som vist under:

The signal terminals are arranged as shown below:

GND

+ 15 VDC

Alarm -

Alarm +

Analog ut -

Analog ut +

Analog inn -

Analog inn +

Analogt kommunikasjonsgrensesnitt

Illustration 3.2-1: Analogue Control interface terminal overview.

Illustrasjon 3-2: Terminal oversikt til det analoge grensesnittet.

Analoge styresignal er sensitive ovenfor elektromagnetisk støy og Lyng Motor Recommended cable cross-section is 0,5-1,5 mm2. Analogue control signalsanbefaler can be på det sterkeste at det benyttes skjermede kabler og kabelnipler i de tilfeller hvor aktuatoren plassert i sensitive to electro magnetic noise, and Lyng Motor strongly recommends shieldedercables nærheten av, eller koplet til et nettverk sammen med utstyr som genererer elektromagnetisk and appropriate cable glands in case the actuator is placed near to or connected in the støy. same network as equipment emitting high levels of disturbances.

File: Technical Manual_Eltorque Interfaces.doc Author: Tor Erik Næbb – Revision date: 2008.05.13

Page 11 of 20

11

control circuit.

Technical Manual - Eltorque Control interfaces The analogue input and output are both passive, and need to be powered from the PLC or De analoge inngangene utgangene er begge passive other type of controller,ogsupply voltage 12-24 VDC. og

GND

+ 15 VDC

Alarm -

Alarm +

Analog ut -

Analog ut +

Analog inn -

Analog inn +

Analogt kommunikasjonsgrensesnitt

må forsynes med strøm fra PLS eller annet styresystem.

PåtryktThe spenning 12-24V DC.actuator with analogue Note: accuracy of an

interface is +/- 5%, i.e. if control signal is 12 mA/ 50%, NB:valve Nøyaktigheten til aktuatorer med analogt grensesnitt the position will be in the range of 45-55%. er +/- 1%, f.eks. dersom styresignalet er 12mA/ 50% vil If a higher accuracy is needed, please consider a ventilen befinne seg i området 49-51%. Dersom det kreves Fieldbus interface with accuracy +/- 0,5% instead høyere nøyaktighet, må man benytteoffeltbuss styring, som See section 4 andpå 5 for har en nøyaktighet +/-more 0,5%. information.

Se kapittel 4 og 5 for mer informasjon.

The Alarm output is triggered by the following Alarm funksjonen blir aktivert av følgende senario: scenarios: • Manuell nødbetjening • Manual emergency operation.

• Posisjonering av ventilen utenfor angitt arbeidsområde •• Valve position out of defined operation area.

Blokkering av ventilen •• Valve blocked.

Høy temperatur.

• Strømbrudd (Bare dersom alarmutgangen er invertert) • High temperature.

• 4-20mA styringssignal • Power failure. (Only ifmangler alarm output is inverted) • 4-20 mA control signal is lost.

Ved hjelp av Eltorque Manager kan man konfigurere

By usingparametere the Eltorque Manager, you can configure the følgende i det analoge grensesnittet: • Analog kalibrering av inngang og utgang, dette er

following parameters in the Analogue control Ut Inn Digital inn nødvendig for å sikre nøyaktig styring. interface: Aktiv innganger og output utganger.

•• Invertere Analogue input and calibration, this is Analog IO NB: Det er anbefalt å invertere Alarmutgangen siden man necessary to ensure accurate control. da vil få et alarmsignal dersom aktuatoren blir utsatt for et • Invert inputs and outputs Analog strømbrudd.

Note: It is recommended theaktuatoren Alarm en • Dersom 4-20mA styresignaletto er invert tapt, har styring konfigurerbar fail-safe output, as this alsofunksjon: will trigger the alarm in case Lukk Åpen ventil eller to Idle, dvs. ventilens Illustration 3.2-3: Example of 4-20 mA theventil, actuator is subjected a power failure. posisjon Illustrasjon 3-3: Eksempel på forblir uendret.

control circuit.

4-20 mA styresystem.

• In case 4-20 mA control signal is Se lost, the actuator a configurable fail safe function: avsnitt 6 for merhas informasjon om Eltorque Manager.

Close valve, Open valve or Idle, i.e. position remains unchanged.

Kravsection og anbefaling tilinformation kabel See 6 for more about the Eltorque Manager.

Kabel parametere

Krav/Anbefalt

Cable requirements and recommendations Antall ledere 6 Cable parameter Required/ Recommended Tverrsnitt 0,5-1,5 mm2 Number of conductors 6 Cross section 0,5-1,5 mm2 Anbefales sammen med EMC nipler for å unngå støy på Shield Not mandatory, but is recommended in case the actuator is Skjerming strømsignalene placed in conjunction with equipment emitting high levels of disturbances.

Motstand per lengdeenhet Maksimalt 100 mΩ/m Length related resistance Max 100 mΩ/m Kabellengde Maksimalt Cable length Max. 10001000 m m Table 3-1: Cable requirements and recommendations.

Brødrene Dahl AS

Tabell 3-1: Krav og anbefaling til kabel

File: Technical Manual_Eltorque Interfaces.doc Author: Tor Erik Næbb – Revision date: 2008.05.13 TM

12

Teknisk Manual Eltorque

Page 12 of 20

Technical Manual - Eltorque Control interfaces

4. MODBUS 4. MODBUS FELTBUSS 4.1 Functionality

4.1 Funksjonalitet The Eltorque Modbus interface is using RS-485 serial communication.

Eltorque Modbus grensesnitt bruker RS-485 seriell kommunikasjon.

Modbus allows communication between maximum 31 actuators connected to the same Modbus tillater kommunikasjon mellom maksimalt 31 aktuatorer koplet til samme “master“master-slave” “Master-slave” meansstyreenheten that the Modbus controller is thesender “master” slave” nettverk. network.

“Master-slave” betyr at Modbus er “master” som aktivt which actively sends commands and requests to the “slave” actuators. kommandoer og forespørsler til “slave” aktuatorene.

Modbus områdenettverk, Baudrate 19,2 eller 38,4kBps

PC-eller PLS-basert Modbus-styreenhet

Terminering motstand

Maksimum 31 enheter på en sløyfe

Illustration 4.1-1: Example of Modbus schematics, controller placed in the center of the network.

Illustrasjon 4-1: Eksempel på skjematisk Modbus, styreenheten er plassert midt i nettverket.

Each actuator in a Modbus network must be assigned a unique Node ID in the range 1-31.

Enhver aktuator i Modbus nettverket må programmeres med en unik node ID innenfor området 1-31.

Commands to actuator Open Kommandoer til Close aktuatorer Go to position 0-100%.

Feedback from actuator Configuration Position 0-100% Torque Tilbakemeldinger fra Closed, Status: Open, Speed Konfigurasjon aktuatorer Error messages

ÅpenTable 4-1: The Modbus interface Posisjon offers 0-100% Dreiemoment functionality in terms of commands, feedback and configuration.

Lukket Tilstand: Åpen, Lukket Hastighet

For more technical information about the Eltorque Modbus communication, refer to the Gå til posisjon 0-100%.

Feilmelding “Eltorque modbus communication definitions”.

Brødrene Dahl AS Send request by e-mail to motor@lyng.no if you need this document.

Tabell Installation 4-1: Modbus grensesnittet tilbyr funksjonalitet som kommandoer, tilbakemeldinger og konfigurasjon.

4.2

Note: See section 1.4, 1.5 and 1om .6 for more information about connection terminals, For ytterligere teknisk informasjon Eltorque Modbus kommunikasjon henvises det til cable glands and power supply connections.

“Eltorque Modbus communication definitions”. Dersom Du trenger dette dokumentet, send forespørsel via e-post til post@dahl.no.

The signal terminals are arranged as shown in Illustration 4.2-1.

File: Technical Manual_Eltorque Interfaces.doc Author: Tor Erik Næbb – Revision date: 2008.05.13

Page 13 of 20 13

4.2 Installasjon NB: Se avsnitt 1.4, 1.5 og 1.6 for mer informasjon om tilkoplingsterminaler, kabelnipler og strømforsyning.

Det finnes Modbus grensesnitt med og uten DIP switcher for å sette Node ID, Baudrate etc., se Illustrasjon 4-2 for mer detaljer.

Technical Manual - Eltorque Control interfaces

Technical Manual - Eltorque Control interfaces Modbus kommunikasjonsgrensesnitt Utgående

GND

GND GND

A (TxD+/RxD+) A(TxD+/RxD+) A(TxD+/RxD+) B (TxD-/RxD-) B(TxD/RxD) B(TxD/RxD)

GND GND

GND

GND

GND

A (TxD+/RxD+) A(TxD+/RxD+) A(TxD+/RxD+) B (TxD-/RxD-) B(TxD/RxD) B(TxD/RxD)

Innkommende

GND GND

A (TxD+/RxD+) A(TxD+/RxD+) A(TxD+/RxD+) B (TxD-/RxD-) B(TxD/RxD) B(TxD/RxD)

Utgående

GND GND

A (TxD+/RxD+) A(TxD+/RxD+) A(TxD+/RxD+) B (TxD-/RxD-) B(TxD/RxD) B(TxD/RxD)

Innkommende

Lask for Lask for Lask for Bridgefor Bridgefor Endemotstand 120 Ω Endemotstand 120 terminalresistor Endemotstand 120 Ω Ω terminalresistor

Modbus kommunikasjonsgrensesnitt

Illustration 4.2-1: Left: Terminals on interface with DIP-switch. Right: Terminals on interface without

Illustrasjon 4-2: Venstre: Terminalene på grensesnittet med DIP-bryter.

DIP-switch.

Høyre: Terminalene på grensesnittet uten DIP-bryter.

Endemotstand aktiveres ved lasking

Illustration 4.2-1: Left: Terminals on interface with DIP-switch. Right: Terminals on interface without On Modbus interfaces with DIP-switch, terminal resistor, baudrate and Node ID can be DIP-switch. configured as shown below: På Modbus grensesnittet med DIP-switch kan man konfigurere terminalmotstanden, baudrate og DIP switch configuration Modbus On Modbus interfaces terminal resistor, baudrate and Node ID can be node ID som vist under: with DIP-switch,

Node Node ID= 0 0 ID= 0 Node ID=

Node Node ID= 1616 ID= 16 Node ID=

Node ID= 0 0 ID= 0 Node Node ID=

Node Node ID= 8 8 ID= 8 Node ID=

ID= 0 Node Node ID= 0 0 Node ID=

Node ID= 4 4 ID= 4 Node Node ID=

Node Node ID= 0 0 ID= 0 Node ID=

Node Node ID= 2 2 ID= 2 Node ID=

Node Node ID= 0 0 ID= 0 Node ID=

Node Node ID= 1 1 ID= 1 Node ID=

in use

- not Reserve ikke i bruk Spare -- Spare not in use

På On

0 ms

Av Off

On

9 10 4 5 6 7 8 På Off Av On På Off Av On På Off Av On På Off Av On På Off Av On På Off Av On På Off Av On Time Tidsforsinkelse 00 delay Time delay ms

Off

3

Av Off

20 ms

2 På On

Time Tidsforsinkelse 20 M.sek Time delay 20delay ms

not Terminal Termineringsmotstand ikkeactive aktiv not Terminal resistor resistor

Terminal Termineringsmotstand aktiv active Terminal resistor resistor active

1 På Off Av On

BaudrateBaudrate Baudrate Baudrate Baudrate Baudrate 38,4 Kbit/s 19,2 Kbit/s 38,4 Kbit/s 19,2 38,4 Kbit/s 19,2 Kbit/s Kbit/s

active

9 10 4 5 6 7 8 configured as 1shown2below:3 On Off On Off On Off On Off On Off On Off On Off On Off On Off konfigurering Modbus DIPDIP-bryter switch configuration Modbus

Illustration 4.2-2: Modbus DIP switch configuration.

On Modbus interfaces without DIP-switch, baudrate and Node ID are configured using the Illustration 4.2-2: Modbus DIP switch configuration.

Illustration 4.2-2: Modbus Eltorque Manager, see section 6 DIP-bryter for morekonfigurasjon. information. Terminal resistor is set by bridging terminal 4 and 5.

On Modbus interfaces without DIP-switch, baudrate and Node ID are configured using the

På Modbus grensesnitt uten DIP-switch er baudrate og nodeTerminal ID konfigurert viaisEltorque Manager, Eltorque Manager, see section 6 for more information. resistor set by bridging Cable requirements and recommendations se avsnitt 6 for mer informasjon.

Terminalmotstanden blir satt ved å kople sammen terminal 4 og 5. terminal 4 and 5.

Cable parameter Required/ Recommended Number of conductorsand recommendations 1+2 Cable requirements Twisted pairRecommended for TxD and RxD signals Cable parameter Required/ 2 Cross section 0,5-1,5 Number of conductors 1 + 2 mm The transmission range with larger cable crossTwisted pair for TxD andincreases RxD signals section Cross section 0,5-1,5 and mm2lower capacitance.

Shield Yes The transmission range increases with larger cable crossRequires uselower of EMC cable glands section and capacitance.

Nominal impedance Max 100  Shield Yes Capacitance 42 pF/use m of EMC cable glands 14 Teknisk Manual Eltorque TM Max Requires Transmission Nominal impedance Max 100  range increases with lower capacitance Length related resistance Max Capacitance Max70m/m.

42 pF/ m

Krav og anbefalinger til kabel Kabel parametere

Krav/Anbefalt 1+2 Tvistet par for TxD og RxD signaler 0,5-1,5 mm2 Overføringsrekkevidden øker med økende tverrsnitt og minkende kapasitans

Antall ledere Tverrsnitt Skjerming

Ja, påkrevd med EMC godkjente kabelnipler.

Nominell impedans

Maksimalt 100 Ω

Kapasitans

Maksimalt 42 pF/ m Overføringsavstanden øker med minkende kapasitans

Motstand per lengdeenhet

Maksimalt 70mΩ/m.

Kabellengde

500 m

Terminalmotstand

Ja, i begge endene Brødrene Dahl AS

Technical Manual - Eltorque Control Tabell 4-2: Krav og anbefalinger til kabel.

interfaces Node-ID 1

Node-ID n

Modbus kommunikasjonsgrensesnitt

Modbus styreenhet

Innkommende

Modbus kommunikasjonsgrensesnitt

Utgående

Innkommende

Utgående

Modbus-terminaler

Termineringsmotastand

Skjermet kabel

Skjermet kabel

Tvistet parkabel

Terminalmotstand DIP-bryter 1 PÅ eller broterminering 4 & 5

Illustration 4.2-3: Example of Modbus network connections, controller placed in the end with terminal

Illustrasjon 4-4: Eksempel på oppkopling av Modbus- resistor. nettverk, styreenheten er plassert i enden med terminalmotstand.

5. CANOPEN 5.1 Functionality CANopen is a fieldbus which allows communication between maximum 127 actuators connected to the same network. It is not a “master-slave” network (ref. Modbus), hence all nodes in the network can actively send messages at their own initiative.

Communication is prioritized, meaning that urgent messages are transmitted and received before information with lower priority.

Compared to Modbus, CANopen has quite a few advantages: • More reliable communication, i.e. it is more likely that the information transmitted is correctly received by the recipient.

• More nodes pr network.

• More control and configuration features available.

• Higher performance.

15

Illustration 4.2-3: Example of Modbus network connections, controller placed in the end with terminal resistor.

5. CANOpen 5.

CANOPEN feltbuss 5.1 Funksjonalitet

5.1 Functionality CANopen is en a fieldbus which allows communication between maximum 127 actuators CANopen er feltbuss som tillater kommunikasjon mellom maksimalt 127 aktuatorer koplet til samme nettverk. er network. ikke et “master-slave” nettverk (se Modbus); nodene i nettveket connected to theDette same It is not a “master-slave” networkalle (ref.

Modbus), hencekan all aktivt sende beskjeder på eget initiativ. nodes in the network can actively send messages at their own initiative.

Kommunikasjonen prioritert, meaning dvs. viktige data gis høy prioritet og før dataand medreceived lavere Communication is er prioritized, that urgent messages aresendes transmitted prioritet. before information with lower priority.

Compared to Modbus, CANopen has quite a few fordeler: advantages: Sammenliknet med Modbus har CANopen følgende •• More reliablekommunikasjon, communication,det i.e. is more likely that information is Mer pålitelig eritblant annet sikrere at the informasjon somtransmitted blir sendt kommer correctly by the recipient. fram utenreceived feil.

Flere noder koples til samme nettverk, maksimalt 127.

•• More nodeskan pr network.

• Tilleggstjenester tilknyttet styringfeatures og konfigurering er tilgjengelig.

• More control and configuration available.

• Høyere ytelse.

• Higher performance.

CANopen områdenettverk, 50 eller 125kBps, maks 500 eller 250m kabel lengde

PC-eller PLS-basert CAN styreenhet

Termineringsmotstand

Maksimum 127 enheter på en sløyfe

Illustration 5.1-1: Example of CANopen schematics, controller placed in the center of the network.

Illustrasjon 5-1: Eksempel på skjematisk CANopen-nettverk, styreenheten er plassert midt i nettverket

For more technical information about the Eltorque CANopen communication, refer to the Eltorque CANopen For ytterligere tekniskcommunication informasjon omdefinitions.

Eltorque Modbus kommunikasjon henvises det til Send request by e-mail to motor@lyng.no if you need this document.

“Eltorque CANopen communication definitions”.

Dersom du trenger dette dokumentet, send forespørsel via e-post til post@dahl.no

File: Technical Manual_Eltorque Interfaces.doc Author: Tor Erik Næbb – Revision date: 2008.05.13

16

Teknisk Manual Eltorque TM

Page 15 of 20

5.2 Installasjon NB: Se avsnitt 1.4, 1.5 og 1.6 for mer informasjon om tilkoplingsterminaler, kabelnipler og strømforsyning.

Signalterminalene er plassert som vist under i Illustrasjon 5-2:

Utgående

CANopen kommunikasjonsgrensesnitt Inngående

Utgående

Lask forfor Lask

Inngående

Endemotstand Endemotstand120 120ΩΩ

CANopen kommunikasjonsgrensesnitt

Illustrasjon 5-2: Venstre: Terminalene på grensesnittet med DIP-bryter.

Høyre: Terminalene på grensesnittet uten DIP-bryter.

Endemotstand aktiveres ved lasking

For CANopen grensesnitt uten DIP-switch er baudrate og node ID konfigurert via Eltorque Manager, se avsnitt 6 for mer informasjon. Terminalmotstanden blir satt ved å kople sammen terminal 4 og 5.

Baudrate 50 eller 125 Kbit/s kan bare bli satt i Eltorque Manager, uavhengig av om DIP-switch er til stede.

NB: Det er anbefalt med en Baudrate på 50 Kbits/s. Dette fordi at CANopen nettverket blir mindre sensitivt ovenfor signalforstyrrelser og problemer tilknyttet kabelens lengde og type Responsen tiden til nettverket er normalt den samme for begge baudratene.

17

Korrekt kabling er meget viktig for å sikre stabil kommunikasjon i et CANopen nettverk, se Tabell 5-1 for mer informasjon.

Tabell 5-1: Krav og anbefalinger til kabel.

Technical Manual - Eltorque Control interfaces Kabel parametere Krav/Anbefalt 1+2

Antall ledere Detailed specification of cables suitable for CAN communication can be found in the ISO Tvistet-par til CAN_H og CAN_L signaler 11898-2 standard. Below0,5-1,5 is a brief mm2sum-up of considerations related to choice of cable.

Tverrsnitt Cable parameter Required/ Recommended Overføringsavstanden øker med økt tverrsnitt Number of conductors 1+2 pairEMC for CAN_H and CAN_L signals Skjerming Ja – Twisted Påkrevd med godkjente Kabelnipler 2 Cross section 0,5-1,5 mm Nominell impedans 120 Ω The transmission range increases with larger cable crosssection.

Maksimalt 42 pF/m Kapasitans Shield Yes - Requires use EMC cable glands Overføringsavstanden økerof med minkende kapasitans Nominal 120  Motstandimpedance per Maksimalt 70mΩ/m Capacitance Max 42 pF/m lengdeenhet Transmission range increases with lower capacitance.

Spesifikk linjeforsinkelse 5 ms/m Length related resistance Max 70m/m Maksimalt 500 m med baudrate 50 kbit/s Specific Line Delay 5 ms/m Kabel lengde Maksimalt 250 m med baudrate 125 kbit/s Cable length Max 500 m with baudrate 50 kbit/s Terminalmotstand Ja, i Max begge250 ender m with baudrate 125 kbit/s Brødrene Dahl AS Terminal resistor Yes, at both ends.

Mer detaljer om kablingTable relatert CANrequirements kommunikasjon, finnes i ISO 11898-2 standarden. 5-1:til Cable and recommendations.

Node-ID 1 CANopen kommunikasjonsgrensesnitt

CANopen kommunikasjonsgrensesnitt

Utgående

Utgående

Innkommende

Bro for

terminalmotstand

Bro for

Innkommende

terminalmotstand

CANopen styreenhet

Node-ID n

Tvunnet parkabel Termineringsmots tand Skjermet kabel

Skjermet kabel

Terminalmotstand DIP-bryter 1 PÅ eller broterminering 4 & 5

Illustration 5.2-3: Example of CANopen network connections, controller placed in the end with terminal resistor.

Illustrasjon 5- 4: Eksempel på tilkopling til CANopen nettverk, styreenheten med terminalmotstand er plassert i enden.

18

Teknisk Manual Eltorque TM

Technical Manual - Eltorque Control interfaces Technical Manual - Eltorque Control interfaces Technical Manual - Eltorque Control interfaces

6. CONFIGURATION USING ELTORQUE MANAGER TheKonfigurering Eltorque actuators arevia configured using a Manager standard PC with the Eltorque Manager SW 6.

Eltorque C ONFIGURATION USING E LTORQUE M ANAGER installed and a special configuration cable connected M viaANAGER USB. 6.

C ONFIGURATION USING E LTORQUE The Eltorque actuators configured usingisadistributed standard PC with the 1. Theare Eltorque Manager by e-mail orEltorque CD-rom.Manager To installSW it

Eltorque aktuatorene konfigureres viathe envia vanlig PC the med programmet Eltorque The Eltorque actuators are configured using a standard PC with Eltorque Manager SW installed and a special cable connected USB. on configuration your computer, double-click Manager Setup.msi file.

Manager installert.

En spesiell konfigurasjonskabel koplet via USB knytter PCit installed and a special configuration cable connected via USB. 1.

The Eltorque Manager is distributed by e-mail or CD-rom.

To install 2. aktuator Follow instructions on screen to complete the installation. The USB sammen.

1.ogThe Eltorque Manager is distributed by e-mailSetup.msi or CD-rom. on your computer, double-click the automatically.

Manager file.To install it cable drivers will also be installed yourinstructions computer, double-click the 2.

Follow on screen to complete theSetup.msi installation.

USB 3.1. on Connect the configuration cable to Manager aviaUSB-port onCD-rom. your file.

PCThe Eltorque Manager distribueres enten e-post eller Dobbel-klikk

2. Follow instructions on screen to complete the installation.

The USB cable drivers will also for be åinstalled på filen Manager.msi installereautomatically. programmet. will alsopåbe installed 3.2. cable Connect the configuration cableinntil toautomatically. a USB-port on your PC Driverne til Følg drivers instruksjonene skjermen installeringen er fullført.

3.4. Connect the configuration cable to a USB-port on your PC konfigurasjonskabelen vil installeres automatisk.

Double click the Eltorque Manager icon to start program.

3. Kople konfigurasjonskabelen til en USB-port på PC`en.

Start programmet ved og dobbel-klikke Manager ikonet.

4.4. Double click the Eltorque Manager iconpåtoEltorque start program.

4.

Double click the Eltorque Manager icon to start program.

Illustration 5.2-1: Eltorque Manager Screenshot without actuator connection. 5.2-1: Eltorque without actuator Note: The Illustration Eltorque Actuator imageManager will be Screenshot shaded and values under connection.

Actuator type set to Illustration 5  .2-1: Eltorque Manager Screenshot without actuator connection. dummy 6-1: until you establish connection withtilkoplet the Actuator Illustrasjon Skjermbilde av Eltorque Manager uten aktuator. and its Control Interface.

Note: The Eltorque Actuator image will be shaded and values under Actuator type set to Note: The Eltorque Actuator image be shaded and values under Actuator type set to dummy until you establish connection the Actuator and its Control Interface.

ForFør more information aboutmed the usewill of with the Eltorque Manager, please refer to its built-in NB: man oppnår kontakt aktuatoren og dens grensesnitt, vil aktuator-bildet være dummy untilfound you establish connection with the Actuator and its Control Interface. user guide undertype Help – Help Content. skyggelagt og Actuator være satt til dummy.

For more information about the use of the Eltorque Manager, please refer to its built-in For more about use ofManager the Eltorque Manager, please refer to its built-in userytterligere guideinformation found under Help – Help Content.

For informasjon omthe Eltorque henvises det til den innebygde manualen som user guide found under Help – Help Content. man finner under Help – Help Content.

File: Technical Manual_Eltorque Interfaces.doc Author: Tor Erik Næbb – Revision date: 2008.05.13 File: Technical Manual_Eltorque Interfaces.doc Author: Tor ErikManual_Eltorque Næbb – RevisionInterfaces.doc date: 2008.05.13 File: Technical Author: Tor Erik Næbb – Revision date: 2008.05.13

Page 18 of 20 Page 18 of 20 19 Page 18 of 20

7. Dimensjoner 7.1 Vekt og ytre dimensjoner, QT 250 Vekt:

Pakning:

Ytre dimensjoner: Beskyttelsesklasse:

Spenning:

Strømforbruk stand by:

Strømforbruk:

Montasjeflens:

10 kg Anodisert aluminum (AL6063) Se under IP 68 (EN 60529 : 1991) 230V AC - 50/60Hz 60 W (v/maks holdemoment) 100 W (v/maks dreiemoment) F05/F07 - firkant 17 mm

229

156

210

7.2 Vekt og ytre dimensjoner, QT 800 Vekt: 21 kg Pakning

Anodisert aluminum (AL6063) Ytre dimensjoner: Se under Beskyttelsesklasse:

IP 68 (EN 60529 : 1991) Spenning:

230V AC - 50/60Hz Strømforbruk stand by:

60 W (v/maks holdemoment) Strømforbruk:

100 W (v/maks dreiemoment) Montasjeflens:

F10/F12 - firkant 27 mm

200

333

238

Eltorque™ QT 250 and QT 800 is found to comply with Det Norske Veritas Rules for Classification of Ships, High Speed og Det Norske Veritas Offshore Standards.

DET NORSKE VERITAS (DNV), SERTIFICATE NO. A-9685

20

Teknisk Manual Eltorque TM

Montering og testing

Verksted i Ă…lesund.

Verksted i Oslo.

Aktuatorer installert med buskommunikasjon.

21

8. Feilsøking 8.1 Generelt Problem beskrivelse

Årsak & Løsning

Aktuatoren reagerer ikke på styresignal og gir heller ikke tilbakemelding. Håndrattet for nødbetjening gir liten motstand hvis du prøver å vri på det.

1. Feil med strømforsyningen, undersøk kabler og sikringer.

2. Elektronikken i grensesnitt har sluttet å fungere. Reset elektronikken ved å kople fra strømforsyningen og vent i 3 sekunder før du kopler til strømforsyningen igjen.

Det er ikke mulig å opprette kontakt med Eltorque Manager.

1. Undersøk om konfigurasjonskabelen er korrekt tilkoplet.

2. Se til at bryteren på konfigurasjonskabelen er satt til 0.

Aktuatoren er ikke i stand til å vri ventilen i ønsket hastighet eller til korrekt åpen/lukket posisjon.

1. Bruk Eltorque Manager til å rekonfigurere aktuatorens hastighet, dreiemoment og/eller åpen/lukket posisjon.

Brødrene Dahl AS

8.2 Digital Problem beskrivelse

Årsak & Løsning

Aktuatoren reagerer ikke på styresignal.

1. Dårlig forbindelse, undersøk kabler.

2. Dersom strømforsyningen er koplet til felles(Common)terminalen, må denne koples fra øyeblikkelig.

Aktuatoren gir ikke tilbakemelding fra tilstandene Åpen, Lukket eller Alarm.

1. Dårlig forbindelse, undersøk kabler.

2. Manglende strømforsyning i kretsen, sjekk PLS og strømforsyning.

22

Teknisk Manual Eltorque TM

8.3 Analog Problem beskrivelse

Årsak & Løsning

Aktuatoren reagerer ikke analoge styresignal.

1. Dårlig forbindelse, undersøk kabler.

2. 4-20mA utgangen på PLS/styreenhet mangler spenning. Sjekk at spenningen er i området 12-24 V DC. 3. Feil type utgangssignal fra PLS/styreenheten, sjekk at dette er i området 4-20mA.

Aktuatoren gir ikke analog tilbakemelding

1. Dårlig forbindelse, undersøk kabler.

2. 4-20mA inngangen på PLS/styreenhet mangler spenning. Sjekk at spenningen er i området 12-24 V DC 3. Feil type inngang på PLS/styreenheten, sjekk at denne er tilpasset 4-20mA.

Analoge inngangs- eller utgangssignal er unøyaktige.

1. Bruk Eltorque Manager til å kalibrere inngangene og utgangene, se avsnitt 6 for mer informasjon.

2. Inngang og utgant er invertert.

Aktuatoren sender ikke ut det digitale alarmsignalet.

1. Dårlig forbindelse, undersøk kabler.

2. Manglende strømforsyning i kretsen, sjekk PLS og strømforsyning.

Brødrene Dahl AS

8.4 Modbus og CANopen Problem beskrivelse

Årsak & Løsning

Aktuatoren reagerer ikke på styresignal og gir ikke tilbakemelding om status.

1. Dårlig forbindelse, sjekk kabler.

2. Terminalmotstanden er ikke til stede.

3. Baudrate er ikke satt korrekt, den må være den samme for alle aktuatorene og PLS i samme nettverk.

4. Feil node ID.

Ustabil feltbuss kommunikasjon.

1. Feilkopling, sjekk spesielt signaljord og skjerming. Kabelen som benyttes oppfyller ikke kravene i henholdsvis Tabell 4-2 og Korrekt kabling er meget viktig for å sikre stabil kommunikasjon i et CANopen nettverk, se Tabell 5-1 for mer informasjon.

2. Tabell 5-1. Legg spesielt merke til kravene relatert til skjerming og kabellengde.

3. Terminalmotstand mangler.

Brødrene Dahl AS

23

Kontakt oss i Norge: BY

GATE

POSTBOKS

POSTNUMMER/STED

TELEFON

TELEFAKS

BERGEN

Leirvikåsen 51

PB 73 Godvik

5882 Bergen

+ 47 55 50 65 00

+ 47 55 93 13 90

BODØ

Haakon VII’s gt. 108

PB 111

8001 Bodø

+ 47 75 50 61 10

+ 47 75 52 01 77

FLEKKEFJORD

Drangeid 60

PB 43

4401 Flekkefjord

+ 47 38 32 44 00

+ 47 38 32 20 79

HAMMERFEST

Kransvikveien 5

PB 304

9615 Hammerfest

+ 47 78 42 17 30

+ 47 78 42 61 00

HARSTAD

Margrethe Jørgensensvei 1E

9480 Harstad

+ 47 77 00 14 60

+ 47 77 07 08 00

HAUGESUND

Kvalamarka 23

5514 Haugesund

+ 47 52 70 87 20

+ 47 52 71 29 00

KRISTIANSAND

Stemmane 12 A

PB 9071, Sørlandsparken

4696 Kristiansand

+ 47 38 14 91 00

+ 47 38 09 66 64

KRISTIANSUND

Industriveien 4

PB 2243

6503 Kristiansund

+ 47 71 57 27 80

+ 47 71 68 59 30

*) OSLO

Brynsengveien 5

Pb 6146, Etterstad

0602 Oslo

+ 47 22 72 55 00

+ 47 22 64 25 59

SANDNESSJØEN

Novikveien 111

8805 Sandnessjøen

+ 47 75 04 66 80

+ 47 75 04 67 80

STAVANGER

Nesflåtveien 6

PB 3044, Hillevåg

4095 Stavanger

+ 47 51 82 23 00

+ 47 51 58 16 00

TROMSØ

Stakkevollveien 319

PB 6112

9291 Tromsø

+ 47 77 66 49 00

+ 47 77 65 45 03

TRONDHEIM

Heggstadmoen 47

7485 Trondheim

+ 47 72 59 32 00

+ 47 72 59 00 32

ÅLESUND

Rødsetvegen 25, Fremmerholen

6022 Ålesund

+ 47 70 17 52 50

+ 47 70 14 77 53

PB 8057, Spjelkavik

BRØDRENE DAHL AS

*) Head office

Kontakt oss i Romania: BY

GATE

POSTBOKS

POSTNUMMER/STED

TELEFON

TELEFAKS

TULCEA

8 Portului street

820242 Tulcea

office@dahl.ro

+ 40 240 53 67 43

+ 40 240 53 67 44

BRAILA

Str. Celulozei nr. 1A,

810282 Braila

office@dahl.ro

+ 40 239 68 00 04

+ 40 239 68 00 17 BRØDRENE DAHL AS

Kontakt oss i Vietnam: BY

GATE

POSTBOKS

Vung Tau City

A18, PTSC Supply Base No. 65A, 30/04 Road, Thang Nhat Ward

POSTNUMMER/STED

TELEFON

TELEFAKS

office@dahl.vn

+ 84 643 597 643

+ 84 643 597 646 BRØDRENE DAHL AS

Norge

www.dahl.no

Romania

Vietnam