Solução colaborativa – soldadura por arco Documento “Memória Descritiva” serve para explanar os requisitos fornecidos, resumir discussões técnicas e documentar levantamentos de informação. Todas estas caraterísticas técnicas do projeto centralizam-se numa necessidade do cliente. Neste documento poderá encontrar a interpretação da Europneumaq (EP) da necessidade do cliente e descrição das soluções propostas. Figura 1. Exemplo de peça.
robótica
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Europneumaq, Lda.
artigo científico
Necessidade apresentada: • Automatizar o processo de soldadura MIG/MAG O objetivo do projeto passa por desenhar e implementar uma solução automatizada de soldadura por arco através de um robot colaborativo. Anteriormente este processo era realizado manualmente. O projeto corresponde ao desenvolvimento de 1 célula constituída por 1 robot. Documentos relacionados: • Fichas técnicas de soldadura e dossiês de fabrico de peças; • Proposta EP. A produção do cliente contém vários postos de trabalho equivalentes, cada um deles com um soldador (técnico especializado). No seu portefólio de peças mais comuns, o cliente tem muitas referências diferentes e séries de produção pequenas, o que significa que existem repetições de tarefas (peças equivalentes para produção) e setups frequentes. Procedimento manual do processo de soldadura (produção) pressupõe: 1. Estudo do dossiê de fabrico da peça; 2. Fabrico (soldadura) manual do número de peças que indica na ordem de produção. Existem centenas de diferentes tipos de peças, todas de aço (material) e, na sua maioria, de grandes dimensões. Devido à dimensão, as peças necessitam de cordões de soldadura de grande perfil/secção. Este tipo de cordões é, segundo os requisitos, atingido através de vários cordões sobrepostos (multi-passe). Processos A (Principais): • A1 - Realização de cordões de soldadura de acordo com dossiê de fabrico Processos B (Complementares): • B1 - Posicionamento e indexação das sub-peças Processos C (Auxiliares): • C1 - Ajuste dos parâmetros da máquina de soldadura de acordo com dossiê de fabrico
REQUISITOS DO CLIENTE Os requisitos do projeto assentam nos dossiês de fabrico e fichas técnicas de soldadura do cliente. Objetivo: executar automaticamente a operação de soldadura, ou seja, automatizar o processo A1. Dados significativos: • Sistema terá de ser capaz de gravar programas de fabrico (soldadura) completos, ou seja, programas de referências de peças com trajetórias e parâmetros de soldadura; • As geometrias das peças (linhas de junta de soldadura) variam entre linhas retas, círculos e arcos; • Existem várias formas de cordões possíveis: trapezoidal, zig-zag, ondas e sinusoidal; • Existem diferentes tipos de juntas das subpeças: junta 90°, junta 90° com chanfre 30°, junta 90° com chanfre 45° e junto topo-topo 60°; • Os processos B1 e B2 devem continuar a ser executados de forma manual; • Facilidade na programação de trajetórias (aprendizagem da geometria de soldadura das peças) devido ao elevado número de referências; • O posto de trabalho não deverá sofrer grandes alterações (como instalação de vedações perimetrais); • A solução deverá de ser facilmente deslocada para outro posto de trabalho.
Figura 2. Esquemas de exemplo de juntas.
ÂMBITO E SOLUÇÃO O projeto passa pelo desenvolvimento de uma solução robótica colaborativa. A solução contempla 1 robot colaborativo Doosan M0617 devido ao seu amplo espaço de trabalho (alcance de 1700 mm). Como se trata de uma solução de soldadura