Documentación Brazo Robótico by Daniel Cuevas

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PROYECTO INTEGRADO CONTROL DE BRAZO ROBÓTICO MEDIANTE BLUETOOTH

Málaga, ___de Junio de 2014

Fdo.: ________________________

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Contenido 1. MEMORIA.................................................................................................................................................... 4 Memoria Descriptiva ........................................................................................................................... 5

1.1. 1.1.1.

Objeto ............................................................................................................................................... 5

1.1.2.

Antecedentes................................................................................................................................... 5

1.1.3.

Justificación ..................................................................................................................................... 5

1.1.4.

Datos de partida .............................................................................................................................. 6

1.1.5. Análisis y Descripción del circuito .................................................................................................... 6 2. CÁLCULOS JUSTIFICADOS ................................................................................................................. 11 2.1. Código de programación ...................................................................................................................... 12 2.1.1Programa del Microcontrolador .............................................................................................................. 13 2.1.2 Programa y diseño de la aplicación ....................................................................................................... 18 3. PLANIFICACIÓN Y PROGRAMACIÓN ................................................................................................ 25 3.1. Diagrama de Gantt................................................................................................................................ 26 3.2. Diagrama de Pert .................................................................................................................................. 28 4. ANEXOS .................................................................................................................................................... 29 4.1. Información Técnica ............................................................................................................................. 30 

Atmega 328P-UP .................................................................................................................................. 30



Cristal de Cuarzo .................................................................................................................................. 33



Resistencia ............................................................................................................................................... 36



Módulo Bluetooth HC-06......................................................................................................................... 37



Servomotor MG996R ............................................................................................................................... 42

5. PLANOS Y ESQUEMAS ......................................................................................................................... 43 5.1. Esquemas electrónicos ........................................................................................................................ 44 5.1.1. Esquema de bloques ........................................................................................................................ 45 5.1.2. Bloque 2: Circuito de Control ........................................................................................................... 46 5.2. Circuitos impresos. Capas ................................................................................................................... 47 5.2.1. Cara de Componentes: TOP (Front) .............................................................................................. 48 5.2.1.1. Cara de Componentes: Circuito de Control .............................................................................. 49 5.2.2. Cara de pistas: BOT (Back) ............................................................................................................. 50 5.2.2.1. Cara de pistas: Circuito de control ..................................................................................................... 51 5.2.3. Cara de serigrafía: SST (Silk/Exclude PCB) ................................................................................. 52 5.2.3.1. Cara de serigrafía: Circuito de control ........................................................................................ 53 Proyecto Integrado: Daniel cuevas Pérez

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Colegio Salesianos “San Bartolomé” C.S.2ºE Desarrollo de Productos Electrónicos Curso 2012-2014 5.2.4. Capa de plano de montaje: AST (Silk/PCB Edge) ....................................................................... 54 5.2.4.1. Capa de plano de montaje: Circuito de Control......................................................................... 55 5.2.5. Capa de plano de taladro: DRD (Gerber) ...................................................................................... 56 5.2.5.1. Capa de plano de taladro: Circuito de Control........................................................................... 57 5.4 Informes ................................................................................................................................................... 58 5.4.1. Lista de Componentes ...................................................................................................................... 59 5.4.2. Informe de taladro: Circuito de Control .......................................................................................... 60 6. Pliego de Condiciones ............................................................................................................................. 61 6.1. Normativa de obligado cumplimiento ................................................................................................. 62 6.1. Normativa de obligado cumplimiento ................................................................................................. 63 6.2. Proceso de fabricación ......................................................................................................................... 64 6.2. Proceso de fabricación ......................................................................................................................... 65 6.3. Cláusulas sobre garantías, plazo de ejecución, etc.… ................................................................... 66 6.3. Cláusulas sobre garantías, plazo de ejecución, etc.… ................................................................... 67 6.4. Cláusulas de índole económica. ......................................................................................................... 68 6.4. Cláusulas de índole económica. ......................................................................................................... 69 5.5. Cláusulas de índole legal ..................................................................................................................... 70 5.5. Cláusulas de índole legal ..................................................................................................................... 71 6. Presupuesto .............................................................................................................................................. 72 6.1. Presupuesto Parciales ......................................................................................................................... 73 6.1.1. Presupuesto de componentes y material vario ............................................................................. 74 6.1.2 Presupuesto de Mano de Obra......................................................................................................... 76 6.2 Presupuesto General ............................................................................................................................. 77

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1. MEMORIA

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1.1. Memoria Descriptiva

1.1.1.Objeto El objetivo de este proyecto lo podríamos dividir en tres partes: 1.- Realizar un brazo robótico de seis ejes (cintura, hombro, codo, muñeca, giro de muñeca y mano), que sea capaz de asemejar los movimientos de un brazo humano, usando servomotores para realizar dicho movimiento. 2.- Desarrollar una interfaz con una aplicación Android para controlar los movimientos del brazo de manera inalámbrica mediante comunicación bluetooth. 3.- Desarrollar un programa en C para que el microcontrolador Atmega328 pueda interpretar y ejecutar las instrucciones emitidas desde la aplicación.

1.1.2.Antecedentes En este proyecto he querido introducir una serie de ideas novedosas, que hacen que destaque de otros proyectos, que realizan también el control de un equipo electrónico motorizado. Estas son la comunicación de dos dispositivos mediante comunicación Bluetooth y la de controlar los movimientos desde una aplicación Android. Para poder recibir las señales bluetooth emitidas desde el dispositivo Android (smartphone o tablet) y transmitirlas al puerto serie del microcontrolador he utilizado un módulo bluetooth HC-06. Y para llevar a cabo el desarrollo de la aplicación he utilizado una herramienta de Google Labs, llamada App Inventor, que mediante una forma visual y a partir de un conjunto de herramientas se puede ir enlazando una serie de bloques simulando una programación en C/C++ creando la App.

1.1.3.Justificación Los aspectos técnicos más relevantes del proyecto son: 

Módulo bluetooth HC-06: será el encargado de recibir las señales bluetooth emitidas por la aplicación Android desde el smartphone o tablet y transmitirlas al puerto serie del microcontrolador.

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 

Servomotores MG996R: se encargarán de mover cada uno de los seis ejes que conforman el brazo robótico. Microcontrolador Atmega328P: el “cerebro del circuito”, será el que interprete las instrucciones emitidas por el modulo bluetooth y después de ejecutarlas sobre el brazo robot.

1.1.4.Datos de partida El único dato de partida fue la idea de realizar un proyecto que consistiera en el control de un equipo electrónico motorizado sin la utilización de cables. Para el diseño del brazo robótico me he guiado del siguiente modelo:

1.1.5. Análisis y Descripción del circuito Este proyecto está formado por cuatro bloques, los cuales son:    

Programación de la aplicación Android. Recepción de datos por el módulo bluetooth HC-06. Circuito de control más programación del microprocesador. Brazo Robótico

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1.- Aplicación Android. El contenido de programación de la aplicación está explicado en el apartado 2.2 Programa y diseño de la aplicación. 2.- Modulo bluetooth.

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Como se puede apreciar en la figura superior la instalación del módulo bluetooth seria la siguiente:

Módulo Bluetooth HC-06 Microcontrolador Pin RXD (recepción de Pin digital 1 Tx datos) Pin TXD (transmisión de Pin digital 0 Rx datos) Alimentación GND GND VCC 3,3vcc – 5vcc Los pines digitales 0 y 1 de la placa arduino son los que se utilizan para realizar la comunicación serie entre el microcontrolador y, en nuestro caso, el módulo HC-06. El módulo bluetooth HC-06 esta acoplado a una placa JY-MCU, la cual regula la tensión de entrada de 5v a 3,3v, que es con la que trabaja. 3.- Circuito de Control.

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Podemos comenzar la explicación hablando del componente más importante, el microcontrolador Atmega 328P-UP, que es el que utiliza nuestra placa de Arduino UNO. El cual va a contener todas las instrucciones que interpretarán todas las señales recibidas por el módulo bluetooth y las ejecutará produciendo señales PWM sobre el pin de control de los servomotores. Este conjunto de instrucciones vendrá figurado más adelante, en el apartado 2 de Cálculos. Para que el Atmega pueda funcionar fuera de su placa tenemos que agregarle una señal de reloj, esto lo conseguimos con un cristal de cuarzo de 16MH y dos condensadores cerámicos de 18pF. También tendríamos que conectar sus dos GND (pines 8 y 22) y la patilla de VCC (pin 7). Tendríamos un pulsador de reset para poder iniciar el programa desde el principio en caso de que se quede bloqueado el microcontrolador. Este pulsador tendría una configuración de resistencias pull-up. Esta configuración se utiliza en sistemas digitales para que la patilla de entrada de un integrado tenga una tensión fija y no se quede en un estado de alta impedancia. Si no pusiéramos esta configuración cualquier ruido o variación en el circuito podría cambiar el estado del pin del integrado. La alimentación del circuito se divide en dos conectores ya que hay componentes que utilizan un voltaje y corriente diferentes. Por uno de ellos entra 5Vcc que alimenta el microcontrolador y el modulo bluetooth y otro de 7,2 Vcc encargado de alimentar los servomotores llegando a consumir una corriente de 2000mA. Conectado al puerto serie del Atmega (patillas 2 y 3) tenemos el módulo bluetooth, conectando el pin 4 RXD y 3 TXD del módulo bluetooth al pin 3 Tx y 2 Rx del micro respectivamente. Por último tendríamos los servomotores, los encargados de realizar el movimiento que nosotros mandamos desde la aplicación. Están formados por tres cables: el rojo, el marrón y el naranja. Los dos primeros son los de alimentación, siendo el rojo el positivo y el marrón el negativo. Estos motores necesitan un voltaje dentro del rango de 4,8v -7,2v, pudiendo consumir hasta 2 A, por lo que hay que conectarlos en otra alimentación distinta al del microcontrolador. El cable naranja es donde tenemos que introducir la señal de control. Este tipo de señal será enviada por Modulación de ancho de pulso (PWM), dependiendo del tiempo que tenga el ancho de pulso el servomotor de posicionará en un ángulo u otro.

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En el siguiente ilustración podemos observar el tiempo del ancho de pulso (PWM) es necesario para que el servomotor se posiciones en los grados 0º,90º y 180º.

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2. CÁLCULOS JUSTIFICADOS

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2.1. Código de programación

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2.1.1Programa del Microcontrolador #include <Servo.h> //Declaramos las variables de la clase servo. Servo cintura; Servo hombro; Servo codo; Servo munieca; Servo gMunieca; Servo pinza; //Declaramos variables globales. char comando; unsigned posicion; int movTiempo=15; int angulo; //Zona de configuración al iniciar el programa. void setup(){ Serial.begin(9600); // Abrimos puerto serial y establecemos velocidad. cintura.attach(3); //Asociamos la variable servo a un pin del arduino hombro.attach(5); // siendo los pines que pueden generar PWM: 3, 5, 6, 9, 10 y 11. codo.attach(6); munieca.attach(9); gMunieca.attach(10); pinza.attach(11); posreposo(); // Llamamos a una función la cual posicionará // el brazo de una forma determinada. } void loop() { Serial.flush(); //Vacía el búfer de entrada de datos en serie. if(Serial.available()>0) //Preguntamos si el puerto serie está disponible y si contiene //algún dato. { comando = Serial.read(); //Captura 1 byte como carácter desde el puerto serie. posicion = Serial .parseInt(); //Devuelve el primer número entero del puerto serie. switch(comando) { //Movimiento Cintura case 'A': movCintura(posicion); //Llamamos a una función introduciendo break; //como argumento el ángulo del servo. //Movimiento Hombro. //La función realizará el movimiento del servo a la case 'B': //posición introducida. movHombro(posicion); break; //Movimiento Codo. case 'C': movCodo(posicion); Proyecto Integrado: Daniel cuevas Pérez

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break; //Movimiento Muñeca. case 'D': movMunieca(posicion); break; //Movimiento Cmuñeca. case 'E': movGmunieca(posicion); break; //Movimiento Pinza. case 'F': movPinza(posicion); break; //Movimiento Conexión. case 'G': posconectar(); break; //Movimiento Reposo/Desconexión. case 'H': posreposo(); break; } } } //Función movimiento Reposo/Desconexión. void posreposo() { movCintura(90); movPinza(70); movGmunieca(4); movMunieca(65); movCodo(90); movHombro(79); } //Función movimiento conexión void posconectar() { movCintura(90); movHombro(67); movCodo(108); movMunieca(86); movGmunieca(76); movPinza(16); }

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//Movimiento Servomotor cintura void movCintura(int grado) { int patron = cintura.read(); //Primero almacenamos la posición del servo en la //variable patro. if(patron>grado) //Si el valor de la variable patron es mayor que los { //grados que le hemos mandado, entra en este bucle for. for(int i=patron;i>=grado;i--) //irá decrementando la variable de control hasta llegar { //a la posición mandada. cintura.write(i); //Cada decremento de la variable de control(i) se utiliza //para establecer el servo a ese ángulo. delay(movTiempo); } }else { //Si de lo contrario la variable patron es menor que la //posición mandada, entra en este otro for for(int i=patron;i<=grado;i++) //que va evolucionando de manera ascendente. { cintura.write(i); delay(movTiempo); } } } // Movimiento Servomotor hombro void movHombro(int grado) { int patron = hombro.read(); if(patron>grado) { for(int i=patron;i>=grado;i--) { hombro.write(i); delay(movTiempo); } }else { for(int i=patron;i<=grado;i++) { hombro.write(i); delay(movTiempo); } } } // Movimiento Servomotor codo void movCodo(int grado) { int patron = codo.read(); if(patron>grado) { Proyecto Integrado: Daniel cuevas Pérez

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for(int i=patron;i>=grado;i--) { codo.write(i); delay(movTiempo); } }else { for(int i=patron;i<=grado;i++) { codo.write(i); delay(movTiempo); } } } // Movimiento Servomotor Muñeca void movMunieca(int grado) { int patron = munieca.read(); if(patron>grado) { for(int i=patron;i>=grado;i--) { munieca.write(i); delay(movTiempo); } }else { for(int i=patron;i<=grado;i++) { munieca.write(i); delay(movTiempo); } } } // Movimiento Servomotor Giro Muñeca void movGmunieca(int grado) { int patron = gMunieca.read(); if(patron>grado) { for(int i=patron;i>=grado;i--) { gMunieca.write(i); delay(movTiempo); } }else { for(int i=patron;i<=grado;i++) { Proyecto Integrado: Daniel cuevas Pérez

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gMunieca.write(i); delay(movTiempo); } } }

// Movimiento Servomotor Pinza void movPinza(int grado) { int patron = pinza.read(); if(patron>grado) { for(int i=patron;i>=grado;i--) { pinza.write(i); delay(movTiempo); } }else { for(int i=patron;i<=grado;i++) { pinza.write(i); delay(movTiempo); } } }

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2.2 Programa y diseño de la aplicación El desarrollo de la aplicación se ha realizado con Google App Inventor. Es una aplicación de Google Labs para crear aplicaciones de software para el sistema operativo Android. De forma visual y a partir de un conjunto de herramientas básicas, el usuario puede ir enlazando una serie de bloques para crear la aplicación El diseño de la aplicación Android la he dividido en dos partes o ventanas, una primera realiza la función de introducción y una segunda que contiene todos los componentes necesarios para el control del brazo robótico. 1.- DISEÑO Y PROGRAMACIÓN DE LA VENTANA SCREEN1 

Momento del inicio de la ventana Screen1 cuando no tenemos habilitado el bluetooth de nuestro dispositivo:

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

Diseño de la ventana Screen1:



Programación de la ventana Screen1:

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2.- DISEÑO Y PROGRAMACIÓN DE LA VENTANA SCREEN2 

Elementos que forman la ventana Screen2:



Programación de la ventana Screen2:

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3. PLANIFICACIÓN Y PROGRAMACIÓN

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3.1. Diagrama de Gantt  Procesos

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

Esquema

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3.2. Diagrama de Pert

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4. ANEXOS

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4.1. Información Técnica  Atmega 328P-UP

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 Cristal de Cuarzo

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 Resistencia

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 Módulo Bluetooth HC-06

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 Servomotor MG996R

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5. PLANOS Y ESQUEMAS

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5.1. Esquemas electrónicos

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5.1.1. Esquema de bloques

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5.1.2. Bloque 2: Circuito de Control

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5.2. Circuitos impresos. Capas

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5.2.1. Cara de Componentes: TOP (Front)

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5.2.1.1. Cara de Componentes: Circuito de Control

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5.2.2. Cara de pistas: BOT (Back)

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5.2.2.1. Cara de pistas: Circuito de control

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5.2.3. Cara de serigrafía: SST (Silk/Exclude PCB)

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5.2.3.1. Cara de serigrafía: Circuito de control

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5.2.4. Capa de plano de montaje: AST (Silk/PCB Edge)

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5.2.4.1. Capa de plano de montaje: Circuito de Control

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5.2.5. Capa de plano de taladro: DRD (Gerber)

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5.2.5.1. Capa de plano de taladro: Circuito de Control

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5.4 Informes

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5.4.1. Lista de Componentes

Nº 1 1 1 2 1 1 1 1 6 3 2 4

CIRCUITO DE CONTROL Microprocesador Atmega328P-UP Zócalo 28 pines Cristal de Cuarzo 16MH Condensador cerámico 18pF Módulo Bluetooth HC-06 Resistencia 10K Pulsador small Tira de zócalo de 4 pines Tira de pines de 3 pines Pines Test point Conector 2 vías Sujeción: Separadores, embellecedor, tornillo, tuerca y arandela de caucho

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5.4.2. Informe de taladro: Circuito de Control M48 ;DRILL file {Pcbnew (2013-03-31 BZR 4008)-stable} date 11/06/2014 12:00:36 ;FORMAT={2:4/ absolute / inch / keep zeros} FMAT,2 INCH,TZ T1C0.033 T2C0.045 T3C0.118 % G90 G05 M72 T1 X002602Y011205 X002602Y010205 X002602Y009205 X002602Y008205 X002638Y005748 X005406Y011280 X005406Y008280 X006406Y011280 X006406Y008280 X007406Y011280 X007406Y008280 X008406Y011280 X008406Y008280 X009406Y011280 X009406Y008280 X010154Y004449 X010406Y011280 X010406Y008280 X010433Y014291 X011406Y011280 X011406Y008280 X012406Y011280 X012406Y008280 X013154Y004449 X013406Y011280 X013406Y008280

X013583Y014291 X014406Y011280 X014406Y008280 X015197Y004465 X015197Y002465 X015220Y005701 X015406Y011280 X015406Y008280 X016406Y011280 X016406Y008280 X017406Y011280 X017406Y008280 X018189Y004425 X018189Y002425 X018220Y005701 X018406Y011280 X018406Y008280 X020654Y012717 X020654Y011535 X020654Y010354 X020654Y008976 X020654Y007795 X020654Y006614 X021654Y012717 X021654Y011535 X021654Y010354 X021654Y008976

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X021654Y007795 X021654Y006614 X022654Y012717 X022654Y011535 X022654Y010354 X022654Y008976 X022654Y007795 X022654Y006614 T2 X005390Y004425 X005390Y002425 X005496Y014685 X007496Y014685 X008390Y004425 X008390Y002425 X016323Y014685 X018323Y014685 T3 X000866Y017362 X000866Y000866 X024291Y017362 X024291Y000827 T0 M30

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6. Pliego de Condiciones

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6.1. Normativa de obligado cumplimiento

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6.1. Normativa de obligado cumplimiento - UNE 20-050-74 (I). Código para las marcas de resistencias y condensadores. Valores y tolerancias. - UNE 20-524-75 (I). Técnica circuitos impresos. Parámetros fundamentales. Sistemas de cuadrícula. - UNE 20-524. Equipos electrónicos y sus componentes. Soldabilidad de circuitos impresos. - UNE 20-524-77 (II). Técnica de circuitos impresos. Terminología - UNE 20-531-73. Series de valores nominales para resistencias y condensadores. - UNE 20-543-85 (I) .Condensadores fijos en equipos electrónicos. - UNE 20-545-89. Resistencias fijas para equipos electrónicos. 

OTRAS:

- UNE 20916: 1995: Estructuras mecánicas para equipos electrónicos. Terminología. - UNE 21302-2: 1973: Vocabulario electrotécnico. Electrónica de potencia. - UNE 21302-551: 1996: Vocabulario electrotécnico internacional. Parte 705 propagación de las ondas de radio. - UNE 21352: 1976: explicación de las cualidades y funcionamiento de equipos de media electrónicos. - EN50090-3-2-1995: Sistemas electrónicos para viviendas y edificios. - EN61021-1: 1997: Núcleos de chapas laminadas para transformadores e inductancias destinadas a ser utilizadas en equipos electrónicos y de telecomunicaciones. - EN123500: 1992: Especificación intermedia: placas de circuitos impresos flexibles con taladros para la inserción de componentes.

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6.2. Proceso de fabricación

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6.2. Proceso de fabricación - Preparación de componentes: Primero se adquieren los componentes teniendo en cuenta sus especificaciones técnicas, a continuación se obtienen las placas de circuito impreso, basándonos en las pautas anteriores. Como último punto, montaje de componentes en placa de circuito impreso y soldadura.

- Obtención de circuito impreso: El material elegido es la baquelita, de 1.7mm de grosor obteniendo así mayor resistencia teriaca y a los cambios climáticos y mecánicos.

- Soldadura y montaje de componentes en placa de circuito impreso: Se debe tener muy en cuenta la manipulación de los componentes, ya que este material es susceptible a la hora de su transporte e instalación en circuito impreso. Los dos circuitos integrados de nuestro proyecto deben ser instalados en zócalos, para su instalación, también debemos prever el lugar y la indumentaria del personal de montaje, ya que estos pueden acumular cargas electrostáticas.

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6.3. Cláusulas sobre garantías, plazo de ejecución, etc.…

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6.3. Cláusulas sobre garantías, plazo de ejecución, etc.…

Este tipo de cláusulas intentan proteger a las partes de posibles errores de manipulación del equipo diseñado, así como establecer un período de garantía de funcionamiento del equipo. Reconocimiento de los materiales. El cliente queda autorizado a utilizar para el desarrollo de este proyecto los materiales que cumplan las condiciones indicadas en el pliego de condiciones., sin necesidad de reconocimiento previo de la empresa proyectista, siempre y cuando se trate de materiales de procedencia reconocida y suministros normales. Indemnizaciones por daños y perjuicios. El cliente no tendrá derecho a indemnización por causas de pérdidas, averías o perjuicios ocasionados en el desarrollo del proyecto. Será de cuenta de la empresa contratista indemnizar a quien corresponda y cuando a ello hubiere lugar, de todos los daños y perjuicios que puedan causarse por las operaciones de desarrollo y ejecución del proyecto. El contratista será el responsable de todos los accidentes que sobrevinieran durante la instalación del equipo electrónico, de cualquier avería o accidente. Plazos de ejecución. Se indican en el contrato y empezarán a contar partir de la fecha en que se comunique a la empresa proyectista la adjudicación del proyecto. Los retrasos debidos a causas ajenas a la voluntad de ésta serán motivo de prórroga. El retraso en el pago de cualquier valoración superior a partir de la fecha de la misma, se considerará motivo de prórroga por igual plazo. Recepción provisional. Una vez terminado el equipo electrónico en los quince días siguientes a la petición de la empresa proyectista se hará la recepción provisional del equipo por la empresa contratista, requiriendo para ello la presencia de una persona autorizada para cada empresa y levantándose por duplicado el acta correspondiente que firmarán las partes. Si se detectasen fallos de funcionamiento, la empresa contratista lo comunicará por escrito a la empresa proyectista para su reparación fijando un plazo prudencial. Periodo de garantía. Como garantía de la bondad de la obra se descontará a la empresa contratista la última liquidación, el 3% del importe total de la obra.

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6.4. Cláusulas de índole económica.

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6.4. Cláusulas de índole económica.

En estas cláusulas se suele determinar la forma de pago en las distintas fases del proyecto: Pagos valorados. Mensualmente se hará, entre la empresa proyectista y la contratista, una valoración del proyecto desarrollado, con arreglo a los precios establecidos y con los planos y referencias necesarias para su comprobación. La comprobación y aceptación deberán quedar determinadas en 15 días. Abonos de materiales. Cuando a juicio de la empresa contratista no exista peligro de hurto de los componentes adquiridos para el desarrollo del equipo electrónico, éstos se abonarán antes de la finalización del proyecto según establezcan las partes, no obstante la empresa contratista podrá exigir las garantías necesarias para evitar la salida o deterioro de los componentes abonados. Descuento por equipo defectuoso. La empresa contratista podrá proponer a la empresa proyectista la aceptación de estas taras con la rebaja económica que estime oportuna si se ha observado defectos de funcionamiento en el equipo electrónico diseñado con relación a lo exigido en el pliego de condiciones. Si no quedara satisfecho la empresa contratista con la rebaja quedará obligado al rediseño y construcción de toda la parte del equipo electrónico afectada por los efectos señalados. Revisión de costos. Se revisarán los costos siempre que resulten modificados las condiciones económicas de los costos de materiales en una diferencia superior al 5% al valor prefijado del precio estipulado en el presupuesto. Cuando la empresa contratista requiera la ampliación de alguna de las especificaciones o características del equipo electrónico se deberá realizar un estudio económico del sobreprecio a pagar por la empresa contratista. De no haber acuerdo, la empresa proyectista quedará relevada del compromiso de ejecución quedando obligada al empresa contratista al abono total de todos los costes de mano de obra, y similares desembolsados hasta el momento por la empresa proyectista. Abono de prototipos. Los pagos valorados se abonarán dentro del mes siguiente a la fecha de redacción. Cualquier retraso sobre estos plazos será indemnizado con el interés oficial para efectos comerciales fijado por el Banco de España. Liquidación definitiva. En el plazo máximo de un mes desde la recepción del equipo electrónico por parte de la empresa contratista ésta deberá realizar la liquidación definitiva. De existir fianza, éste se devolverá en el mes siguiente a la finalización del plazo de garantía estipulado de no haber reclamaciones de terceros por daños, etc.

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5.5. Cláusulas de índole legal

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5.5. Cláusulas de índole legal En estas cláusulas se delimitan las condiciones en las que ambas partes podrán rescindir el contrato de construcción del equipo electrónico objeto del proyecto. Modificaciones de obra. El diseño del equipo electrónico podrá ser cambiado total o parcialmente por la empresa contratista, no obstante si la empresa proyectista se considera perjudicada en sus intereses, solicitará la indemnización a que se considere acreedora, y cuya estimación someterán las partes a la decisión de la comisión arbitral. En los casos de suspensión no correrá el plazo. Derecho de rescisión. La empresa proyectista podrá rescindir el contrato en los siguientes casos: 1. Cuando las variaciones introducidas en el equipo electrónico aumenten o disminuyan el importe total de ésta de un 20%. 2. Cuando por razones ajenas a la empresa proyectista pase más de un años sin poder trabajar en el equipo electrónico. 3. Cuando se retrase más de seis meses el pago de alguno de los pagos valorados estipulados.

Rescisión por incumplimiento del contrato. En el caso de retraso injustificado sobre los plazos fijados se impondrá a la empresa proyectista una multa de 1,5% del presupuesto asignado como pago valorado. Liquidación en caso de rescisión. Se hará una liquidación única que será la definitiva con arreglo a lo estipulado en este pliego. Cuestiones no previstas o reclamaciones. Todas las cuestiones que pudieran surgir sobre interpretación, perfeccionamiento y cumplimiento de las condiciones del contrato entre ambas partes serán resueltas por la comisión arbitral. La comisión arbitral deberá dictar resolución después de oídas las partes dentro de los quince días siguientes al planteamiento del asunto ante la misma. Durante este plazo, la empresa proyectista deberá acatar las órdenes de trabajo indicadas por la empresa contratista sin perjuicio de proclamar las indemnizaciones correspondientes si la resolución le fuese favorable. Entre las resoluciones dictadas por la comisión arbitral figurará en todo caso la proposición en que cada una de las partes deberá participar en el abono de los horarios de las personas que forman la comisión y de los peritos cuyo informe haya sido solicitado por ella.

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6. Presupuesto

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6.1. Presupuesto Parciales

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6.1.1. Presupuesto de componentes y material vario     

Nombre de la empresa: ElectroSite01 Dirección: XXXX, Nº8. Tfno: 952-45-85-47. E-mail: Daniel.cp.89@gmail.com, Página Web: Electrosite01.Wordpress.com

Componentes PCB

Cantidad

Importe

Microprocesador Atmega328P-UP

2,5€

Zócalo 28 pines

0,20€

Cristal de Cuarzo 16MH

0,31 €

Condensador cerámico 18pF

0,48 €

Módulo Bluetooth HC-06

9,90 €

Resistencia 10K

0,20 €

Pulsador small

1,60 €

Tira de zócalo

1,20 €

Tira de pines

1,14 €

Cantidad

Importe

Soporte metálico multifunción

11,60€

Soporte forma de “U” largos

8,45€

Soporte forma de “L”

1,00€

Platos sujeción de aluminio

12,20€

Servomotores MG996R

42,00€

Pinza de aluminio

17,50€

Tornillos, tuercas, arandelas

3,5€

Cantidad

Importe

Componentes Brazo

Componentes Ensamblaje

Plancha policarbonato transparente 4mm (0,25m*0,50m)

4,90€

Plancha policarbonato transparente 4mm (0,50m*0,50m)

9,90€

Separadores medianos y tornillería

7,50€

Láminas adhesivas negra

4,50€

Gotas adhesivas

2,95€

Tornillos/tuercas

4,10€

Funda espiral de polietileno para cables

0,80€

Patas de plástico

1,50

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Elementos fungibles

Cantidad

Importe

Estaño (bobina)

5% de 100g

0,30 €

Pasta para soldar (bote)

2% de 100g

0,15 €

0,30 €

30% de 1L

0,50 €

100ml

0,85 €

Agua

0,10 €

Sosa caustica (sobre)

0,88 €

Placa de baquelita

2,5 €

Acetato Agua fuerte (bote) Agua oxigenada 110vol (bote)

Total importe componentes:

122,86€

IVA (21%):

32,65 €

Precio final:

155,51 €

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6.1.2 Presupuesto de Mano de Obra     

Nombre de la empresa: ElectroSite01. Dirección: Calle XXXX, Nº8. Tfno: 952-45-85-47. E-mail:Daniel.cp.89@gmail.com Página Web: Electrosite01.Wordpress.com Concepto

Horas

Importe

Diseño de Software Aplicación

1400 € (35 €/h)

Diseño Software microprocesador

900 € (30 €/h)

Diseño de circuito

120 € (20 €/h)

Montaje de circuito

60 € (15 €/h)

Elaboración de documentación

100 € (10 €/h)

Total importe Mano de Obra:

2038,2 €

IVA (21%):

541,8 €

Precio final:

2580 €

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6.2 Presupuesto General     

Nombre de la empresa: ElectroSite01. Dirección: Calle XXXX, Nº8. Tfno: 952-45-85-47. E-mail: Daniel.cp.89@gmail.com Página Web:Electrosite01.Wordpress.com Presupuesto

Importe

Presupuesto de componentes y material vario

122,86 €

Presupuesto de Mano de Obra

2038,2 €

Presupuesto de Medios auxiliares e instrumentación

Total importe de presupuestos:

2161,06 €

IVA (21%):

453,80 €

Importe final de presupuestos:

2.614,86 €

El presente presupuesto asciende a la cantidad de dos mil seiscientos catorce euros con ochenta y seis céntimos.

Málaga, ____ de ________________ de 201___

Fdo.: _______________________

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