Manual de usuario y técnico brazo robot

MANUAL DE USUARIO Y TÉCNICO

Control de Brazo Robótico mediante Bluetooth

Daniel Cuevas Pérez

Contenido 1.-MANUAL DE USUARIO ......................................................... 2 1.0.-INTRODUCCIÓN ................................................................. 3 1.1.-PARTES DEL BRAZO ROBOT Y PCB ..................................... 4 

Tarjeta de control: ............................................................ 4



Estructura Brazo : ............................................................. 5



Partes de la aplicación Android ........................................ 6

1.2.-PUESTA EN MARCHA ......................................................... 7 2.- MANUAL TÉCNICO............................................................... 8 2.0.-INTRODUCCIÓN ................................................................. 9 2.1. INFORMACIÓN PUNTOS DE TEST .................................... 10 2.2. FALLOS COMUNES ........................................................... 11 2.3 INFORMACION UTIL PARA EL MANTENIMIENTO ............. 12

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1.-MANUAL DE USUARIO

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1.0.-INTRODUCCIÓN En el manual de usuario podrás encontrar toda la información necesaria tanto, para la puesta en marcha del brazo robótico, como de todas las características de la aplicación.

Se explicarán detalladamente todos los pasos a seguir para establecer la conexión al brazo robótico desde un dispositivo con sistema operativo Android.

Se nombrarán las partes de la interfaz explicando las características de cada una de ellas.

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1.1.-PARTES DEL BRAZO ROBOT Y PCB  Tarjeta de control:

1.-Conector de alimentación servomotores. A la izquierda GND y a la derecha positivo (7,2v DC).

2.-Conector de alimentación microprocesador y módulo bluetooth. A la izquierda GND y a la derecha positivo (5v DC).

3.-Zocalo módulo bluetooth HC-06. De abajo hacia arriba: RX, Tx, GND y VCC. 4.-Punto de test GND. 5.-Punto de test positivo servomotores.

6.-Punto de test positivo microcontrolador y módulo bluetooth.

7.-Pines de conexión servomotores. De abajo hacia arriba: cintura, hombro, codo, muñeca, giro de muñeca, pinza.

8.-Botón reset.

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 Estructura Brazo:

1.-Control de pinza.

2.-Control de giro de muñeca.

3.-Control de muñeca.

4.-Control de codo.

5.-Control de hombro.

6.-Control de cintura.

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 Partes de la aplicación Android

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1.2.-PUESTA EN MARCHA 1.-Encienda la fuente de alimentación.

2.-Abra la aplicación y presiones el botón entrar.

3.-En la ventana actual presiones el botón conectar y seleccione el dispositivo al que se quiere conectar.

4.-Cuando el led del módulo bluetooth se quede encendido se habrá completado la conexión.

5.- Utilice tanto los botones como las barras deslizantes para mover los servomotores. En la parte superior derecha podrá visualizar los grados en los que se encuentran los motores.

6.-U vez terminado, presiones el botón desconectar y retire la alimentación, apagando la fuente de alimentación.

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2.- MANUAL TÉCNICO

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2.0.-INTRODUCCIÓN El apartado técnico contiene toda la información necesaria para resolver incidencias de diferente índole que puedan surgir durante el uso del equipo.

Se buscarán soluciones a los fallos más habituales, además de brindar indicaciones para llevar a cabo un mantenimiento correctivo en las piezas que lo necesiten.

El objetivo de este apartado técnico es facilitar al usuario, o al personal técnico encargado del mantenimiento del dispositivo, una guía de intervención rápida para solucionar cualquier problema eventual de cara a garantizar el correcto funcionamiento del brazo robótico y de la aplicación Android.

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2.1. INFORMACIÓN PUNTOS DE TEST La tarjeta de control contiene tres puntos de test ya mencionaos en el apartado 1.1. Contiene dos puntos de test para la parte positiva de la alimentación de los motores y del microcontrolador y módulo bluetooth y otro de GND.

 En el siguiente cuadro se muestra los valores de comprobación de cada uno de los elementos citados

Punto de test GND Vcc Servomotores Vcc Microcontrolador

Valor 7,2V DC 5v DC

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2.2. FALLOS COMUNES En este sección se indicarán los pasos a seguir en las situaciones más comunes que pueden darse con el uso del brazo robótico o la aplicación. Se describirán todos y cada uno de los pasos a seguir de forma numerada para comprobar punto por punto los elementos implicados en el correcto funcionamiento.  No enciende nuestro Brazo Robótico.

1.-Comprobar la alimentación a red.

2.-Comprobar que el interruptor de alimentación de la fuente está orientado a “I” 3.- Revisar que esta alimentado los dos conectores “CONN_2”, el de alimentación de los servomotores y del microprocesador y módulo Bluetooth.

4.-Revisar polaridad de los conectores. 

El brazo robot se ”vuelve loco”

1.-Si observa que el brazo robótico realiza movimientos involuntarios y no apropiados a las órdenes enviadas, presiones el botón reset.

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2.3 INFORMACION UTIL PARA EL MANTENIMIENTO Esta información será de vital importancia a la hora de realizar el mantenimiento correctivo de diversos elementos críticos de la insoladora.      

Módulo Bluetooth: HC-06 Resistencia pulsador: valor de 10k.

Microcontrolador: Atmega 328p-up.

Cristal de cuarzo: 16Mhz. Condensador: 18/22 pF. ServoMotor: MG996R

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