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Figura 5 - Interface homem-máquina
Instituto Politécnico de Viseu Escola Superior de Tecnologia e Gestão de Viseu Mestrado em Engenharia Electrotécnica - Energia e Automação Industrial
4. PROGRAMAÇÃO
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No desenvolvimento deste projecto foi utilizado o robô IRB 140 da ABB, com os
De forma simples, pode dizer-se que a consola Flexpedant serve de interface entre o robô e o utilizador/programador. Através de comandos que o utilizador/programador envia,
da consola para o controlador IRC 5 e este de seguida para o robô, é possível controlar o IRB
140.
O Controlador é a parte do robô que opera o braço manipulador. É composto por
hardware e software, combinados para possibilitar ao robô executar suas tarefas.
Figura 5 - Interface homem-máquina
4.1. MODOS DE PROGRAMAÇÃO
A programação de robôs pode ser realizada de duas formas:
Programação On-line
A programação On-line consiste na interacção directa com o robô, cada vez que o
código do programa é testado, o robô executa-o fisicamente, seja programando-o
através da Flexpendant ou através de editores de código como o RobotStudio On-
line. No caso do RobotStudio On-line o código é editado no software e transferido para o robô, estando disponível na Flexpendant para ser executado. Na
Flexpendant, o código é editado na própria e transferido para o robô. Em ambos os
casos o uso da Flexpendant é essencial.
Programação Off-line
A programação off-line permite a utilização de ambientes virtuais para simular a
programação do robô, ou seja, com a utilização deste tipo de software é possível o
teste virtual do robô. Além disso, não é necessário estar junto ao robô, pois estes
João Vítor Pereira Ôlas (nº1503) Ricardo Jorge de Loureiro Silva (nº1841) 6
