#7411 lg

# 7411-CN 204 件／組

8+

气压动能操控爪型设计 机械手臂更灵活

LEARN ABOUT HOW ROBOTIC MACHINES PERFORM WORK

› › › 目录& 安​​全资讯 目录 & 安​​全资讯 ................................................................................. 1 实验包内的零件 ................................................................................ 2​ 组装技巧及准备事项 ......................................................................... 3 机械手臂的使用 ................................................................................ 4​

什么是机械手臂 ?.............................................................................. 5​ 360 度机械爪 .................................................................................... 6 连接及关节 ...................................................................................... 11 长筒型机械夹臂 .............................................................................. 12​ 力量及力距 ..................................................................................... 17​ 夹娃娃机 .......................................................................................... 18 气压 ................................................................................................... 25​ 模拟义肢手臂爪 ............................................................................... 26​ 机械骨骼 ........................................................................................... 30​ 机械骨骼手部 ................................................................................... 31 机械骨骼脚部 ................................................................................... 35 发行者资讯 ....................................................................................... 38

安全资讯

警告！本产品不适用三岁以下的幼童。

打开左边 的洞口 液压缸的把手 往上移动

窒息的危险小零件可能被误吞或吸入。 窒息的危险长的细管可能缠绕住脖子。

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开关推向右侧

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请将实验材料及组装好的模型妥善收藏，不要让幼小儿童 拿取得到。

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保留包装及说明手册，里面有重要的产品资讯。

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亲爱的家长及大人们 :

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在开始实验前，请共同和您的孩子一起来详读和讨论的模型 安全组装须知。检查并确保该模型的正确组装，并协同孩子 来组装模型。

Tips ！

发现一个红色 以上的组装说明，你会 的横条标示：​ 的难易程度。 >>> 这表示组装该模型

简单 中等

1

困难

我们希望您和您的孩子将会在实验过程中获得丰富地乐趣！

实验包内的零件 1

2

3

15

4

16

17

25

35

45

6

5

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9

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46

8

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10

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21

30

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23

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13

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24

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50 51

55

56

52

53

54

57

您还需要: 剪刀, 直尺或是卷尺

清单 : 找零件 - 检查 - 核对

号码 描述 数量 品号 号码 描述 数量 品号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29

B-短结合键 C-长结合键 C-轴扣键 C-凸轮连结键 C-轴固定键 C-长纸卡固定键 C-活动圆管盖 C-2凸单孔转向 结合器 C-液压缸L(把手) C-4凸2孔十字框 C-3孔长条侧有孔 C-3孔长条 C-5孔长条侧有孔 C-5孔长条 C-3孔1/4弧长条 C-3孔超长条 C-5孔超长条 C-5孔超长条底无孔 C-3孔圆⻆长条 C-7孔圆⻆长条 C-7孔圆⻆扁长条 C-5孔L型长条 C-9孔长条 C-9孔长条侧有孔 C-11孔长条 C-15孔超长条 C-145度齿轮曲轴-A C-145度齿轮曲轴-B C-6孔爪形长条

25 26 13 2 7 16 3 5 1 1 4 1 1 4 2 2 2 2 2 2 2 1 2 2 3 5 2 2 4

73 4 4 -W 10 - C2S

30

70 61-W 10 - C1D

31

11 5 6 - W 1 0 - A1 D

32

70 2 6 - W 1 0 - J 3 S

33

3 6 2 0 - W 1 0 - A1 D

34

7061-W10-W2TR

35

74 0 9 -W 1 0 - F2 D

36

74 3 0 - W 1 0 - B 1 D

37

74 1 1 - W 1 0 - D 3 D

38

74 0 6 - W 1 0 - B 1 D

39

7 0 2 6 - W 1 0 -X 1 D

40

7026 -W 10 - Q2D

41

741 3 - W 1 0 - K 3 D

42

741 3 - W 1 0 - K 2 D

43

70 61-W 10 -V 1D

44

70 61-W 10 - R1D

45

7026 -W 10 - S 3 D

46

7026 -W 10 - S2D

47

74 0 4 - W 1 0 - C 1 D

48

74 0 4 -W 10 - C2D

49

7404 -W 10 - C3 D

50

74 0 6 -W 10 - B2D

51

74 07- W 1 0 - C 1 D

52

74 07-W 10 - C2D

53

74 1 3 - W 1 0 - P 1 D

54

74 1 3 - W 1 0 - H 1 D

55

74 1 1 - W 1 0 - C 1 D

56

74 1 1 - W 1 0 - C 2 D

57

74 1 1 - W 1 0 - G 1 D

C-120度三向结合器 C-120度侧盖 C-5×5孔正方框 C-5X5孔渼正方框 C-5X10孔渼长方框 C-27mm马达短轴 C-35mmⅡ轴 C-70mmⅡ轴 C-100mmⅡ轴 C-150mm I 轴 C-10T链轮 C-20T齿轮 C-40T齿轮 C-80T齿轮 C-涡杆 C-空气压缩瓶O形环 C-锁管螺母S C-OD40mm吸盘 C-曲轴 C-20mm圆管 C-宝特瓶结合器 C-宝特瓶 C-1200mm细水管包 P-造型塑胶片 C -双向止水阀 C-打气筒座 C-液压缸L(塑胶杆) B-扳手

2 3 1 2 12 3 1 2 4 2 1 2 2 1 3 1 1 3 2 4 1 1 1 1 1 1 1 1

74 1 1 - W 1 0 - B 1 S 741 1 - W 1 0 - A1 S 7026 -W 10 -T2D 74 1 1 - W 1 0 - F 1 R 74 1 1 - W 1 0 - E 1 R 70 2 6 - W 1 0 - L1 D 7413 - W 1 0 - O 1 D 70 6 1 -W 1 0 - Q 1 D 7413 - W 1 0 - L 2 D 7026 -W 10 - P 1D 3569-W10-D2D 7026 -W10 - D2R 73 4 6 -W 10 - C 1S 7328-W10 - G2R 73 4 4 -W 10 - A1D R12-05 1156 -W 10 - J1D R12-25 7063-W10-B1S1 7400-W10- G2D 7389 -W10 -B2D 7 3 8 9 - W 1 1 - A1 B 1 1 5 5 - W 8 5 -1 2 0 K41#7411 1155-W85-I4DN 7389 -W85 -A1D 7411-W8 5 - A 70 6 1 - W 1 0 - B 1 Y

2

› › › 组装技巧及准备事项 1

2

3

制作实验的材料 你利用这些材料测试你 的机械手臂，试着将这 些材料放置在每个机械 手臂上。 4

5

8

6

9

1

2

3

6

剪下细水管的长度 你需要先剪下 120 公分长度的细水管，在 每个模型的组装手册中都有标示出特定的 尺寸。你也可以在管子上注明长度，让你 易于辨识。

45 公分 × 2

3

7

4

5

7

操作打气筒座的技巧 操作模型时，你需要先在宝特瓶中打气，先将开关阀转到中 间位置，把空气打进宝特瓶里，要打气 30 - 40 下，在操作 模型时，把开关转到一侧或另一侧。有些模型先将打气筒座 及宝特瓶拆下来，然后再把它们重新组装回去，会让模型更 容易操作些。打气 30 下可以让模型操作 10 至 15 次，打气

30 公分 × 1

筒座内的碳棒至少可承受 4 公斤 (8.8 磅 ) 的弯力 ( bending force)。

› › › 机 械手臂的使 用 使用气压系统的规则说明 在一步一步地按照说明书指示组装模型之后 ( 从第 6 页开始 )，请依循这些规则来操作模型中的 气压系统，每个模型都有些微的差异。这些在每个模型中个别的差异说明会放在说明书中模型 组装步骤的最后面，可以参考 25 页有一个如何使用气压系统的范例。

1

将开关阀调到正中间的位置。

3

依据模型的需求，你会需要把开关阀往 前推或往后压下，来操控机械手臂。

5

再示范另一种情况，你需要把开关阀往 前推或往后按下，来操控机械手臂的运 作。

2

打气 30 下，将宝特瓶中填满空气。

4

例如 : 当你把开关阀按下时，爪子就会 合起来。

6

例如 : 当你把开关阀往前推开时，爪子 就会打开来。

4

知识补给站

什么是机 械手臂? 机械手臂是一种机械，它的外观及功能多少都类似人类的手臂，但 是机械手臂有更大的力气、精确度及速度，或是能够执行一些对人 类而言有危险性的工作，机械手臂是一种最常被使用在生产上的机 器人。 机械手臂融合了机械、电子及电脑系统；在这件实验包中着重在机 械手臂上机械的设计，也就是著重在机械工程专业的部分。机械应 用了物理原理及实验的知识来建构出这些复雜的系统，实验的知识 则是简单的资讯，来自于你观察实验的结果以及你观察在周遭环境 中所发生的现象。机械工程则注重在设计、建构及机械的操作。

确认需求 及 限制

什么是设计

们正在做的 工程师通常用 " 设计 " 一词来描述他 是指从一个 事情，设计是一连续性的步骤，经常 是其中的过 想法概念的形成，以及到产出成品或 即实验步骤 程。工程设计的过程是可重复的，亦 时候可以做 是可以反覆操作数次并且在每次实验 结果出现。 些修改，直到完成正确或是可接受的

5

改善 设计

工程设计 的流程

测试及 评估原型

发展可能 的 解决方式

建构出 原型

360 度机械爪

模型

实验 包内的零件 1

2

3

5

x25 x26 x13 x7

6

7

8

9

10

x8

x3

x4

x1

x1

19

20

21

24

x2

x2

x2

x2

33

34

x2

x12

11

26

x2

x4

38

x2

x1

40

x1

14

x1

x1

25

37

13

x3 27

43

x1

51

52

18

x2

x2

x2

29

x4

x2

x1

47

49

x1

x1

x3

x4

56

A 重复步骤 1 及 2 四次。

57

5

x1

x1

x1

×4

x1

46

x1 x1

×4

2

45

53

x1

1

32

55

x1

360 度机械爪

x1

54 50

16

28

x2 42

15

1

3

3 4

B

7

6

8

C

9

3

10 3

6

3 6 0 度 机 械 爪 模型 1 11

A

3

A

13

12

A

A

3

14

15 17

D

16

E 19

18

20

F 21

22 23 24

E

7

360 度机械爪

模型

25

1

360 度机械爪

26

F

G

H I

27

28

29

30

m

m 70

m

m 70

3

32

31

I 34

33

3

J 8

3 6 0 度 机 械 爪 模型 1 35

36

37

38

39

100mm

40

K

43

41

42

9

360 度机械爪 44

模型 1

2

3

1

360 度机械爪 如何操作 ?

Model-1

1

300 mm 细水管

连接上

将开关阀调到中间的 位置。

2

45 打气 30 下。

450 mm 细水管

3

连接上

当你把开关阀往后 压，夹子就会关上。

4

46 450 mm 细水管

连接上

5

旋转把手来移动爪子。

6

模 型 1

47

你能移动它吗? 大 显身手 放置一个圆筒状的物体在 360 度机械爪前面， 利用机械手臂从这一边到另一边移动这个圆筒，

完成 当 你 把 开 关 阀 往 前 推 开， 爪子就会打开来。

7

用两个不同的路径，试试看多遠的距离是这个 360 度机械爪所到达不了的地方 ?

10

知识补给站

连接及关节 在工程上，通常需要为结构或系统创做出简化的模 型，以便能够更了解它们的物理特征或是行为。制 做一个简化的机械手臂，可以更了解它在机械上是 如何经由连接或是关节来运作。连接是机械手臂坚 硬的结构部分，在这个实验包中，这些包括骨架以 及杆子的部分。关节是可以移动的部分，在这件实 验包中，像是：轴扣键、轴固定键、齿轮、液压缸 等皆是。关节让连接可以用旋转或是移转 ( 指的是 从这一点到另一点 ) 的方式来活动。

称为运动键 把连接及关节结合在一起被 ” (kinematic) (kinematic chain)，” 运动 。在一个机 一词指的是 : 物体如何移动 它与其它连 械手臂，它的运动键受限于 的手轴是由 接的连接点 - - - 就像是你 了解一个机 你的肩膀所控制一样。为了 你可以观看 械手臂是如何整体的移动， 运作就可以 在运动键上每个组成是如何 了解了。

，被称之为 通常在机械手臂的末端 ector)，它与机械 ”末端感应器” ( end eff 环 来设计。它被设计来与 手臂其他的部分是分开 特 人类的手部，为执行些 境中的物体互动，像是 等等。 夹取、旋转、拿取材料 定的任务，像是焊接、

在空间中的运动

不像人类的手臂，机械手臂可以在空间中用不同 的方式更灵活的移动。机械手臂的运动可以被称 之为”自由度” ( degrees of freedom)，一个物体 在空间里的位置及方向可以有 x、y 及 z 三个运 动向度，及三个以这些轴为中心环绕而旋转的向 度；对一个单独的物体在空间里最多会有六个自 由度。

一个机械手臂的每个关节各 有特定的自由度，不会超过

六个以上。例如，不是所有 旋转式机械手臂的关节都能 旋转 360 度。

11

在机械手臂末端所及的位置

工作领域 (workspace)，机

及空间被定义为

械手臂是无法超越他的工 作领域去做捡取的动作！而 工作领域的范围则取决于 自由度的大小，关节的限制 ，连结的长度，及物体的 ⻆度，决定机械手臂可以捡 取到物品于否。

长 筒型机 械夹臂 ROBOTIC GRABBER

模型

2 长筒型机械夹臂

实验 包内的零件 1

2

x23 x26

3

6

9

10

x9

x8

x1

x1

20

21

23

x2

x2

x2

34

x12

45

46

x1

x1

11

14

x4

x1

25

26

x3

x2

49

50

51

x4

x1

15

16

18

x2

x2

x2

27

x2

1

29

28

x4

x2

52

53

x1

x1

2

3

x1

3

54 56

57

3

55

x1 x1

x1

x1

3

4

5

7 6

8

9

12

长 筒 型 机 械 夹 臂 模型 2 10

10

11

×4

11

12 3

13

3

3

15

14

3 3

13

长筒型机械夹臂

16

ROBOTIC GRABBER

模型

2 长筒型机械夹臂 17

×2

18

19

21

22

20

14

长 筒 型 机 械 夹 臂 模型 2 24

23

26 25

27

28 把细水管穿过手臂的中间。

连接上

300 mm 细水管 1

15

2

3

长筒型机械夹臂

模型

2 长筒型机械夹臂

29 把细水管穿过手臂的中间。

连接上

30

450 mm 细水管

把细水管穿过手臂的中间。

连接上

450 mm 细水管

完成 Model-2

模 型 2

拿起一个瓶子

如何操作 ?

1

2

3

大显身手 伸长你的手臂，利用长筒型机械夹臂， 试着去拿起一个装水的水瓶。再试着 用长筒型机械夹臂拿起一个装水的水 瓶并尽量的靠近你的身体。哪一种方 式比较容易呢 ?

将开关阀调到中间的 位置。 4

Done!

打气 30 下。

5

当你把开关阀往前推 开，夹子就会打开。 6

当你把开关阀往后 压，夹子就会关上。

16

知识补给站

力量及力距 了解力量及力距是如何影响一个机械 手臂，是在设计它时的一个关键点， 因为在这些计算上的一个小错误都可 能导致机械手臂失灵。

加速度 为了要了解力量，你必

须先了解加速度。

加速度是物体改变时需

量方式，例如 : 一辆汽

要多少速度的测

车是速度加快， 减慢速度或是改变方向 。

力距

动，但也要看力量是施 力量让一个物体可以移 。 也能够使一个物体旋转 力在物体的哪里，力量 会 量 力 末端，你施加的 例如，你施力在板手的 个物体上面的力量多寡 让扳手转动。施加在一 的力距来决定。而力距 才能让它旋转，是由它 转轴之间的距离，以及 则决定于施力的点与旋 ，可以把它列成下列的 这个力量有多大。因此 公式 : 力距 = 力量 × 距离 是在轴上面施力点的距 你可以藉由增加力量或 在实验 2 里伸长手臂使 离来增强力距。你可以 验这个原理。 用长筒型机械夹臂来体

力量

一种推力或是拉 力量能简单的被视为是 量乘以它的加速 力，力量等于物体的质 式如下 : 度。这可简化成一个公 力量 = 质量 × 加速度 或是关节都有重 在机械手臂的每个连结 量。一个机械手 量，这是向下地球的力 本身的重量， 臂不仅是能够要支撑它 重量，一个机 也要包含它能够载重的 称为承载能力 器人能够乘载的力量就 (Carrying capacity)

手臂松垂 当机械手臂太长

的现象，导致它

或是太重就会有

在伸长会有弯曲

手臂松垂 。这让人

不能接受，你会 希望你的机械手 臂是坚固 及尽可能轻巧的 ，其实只要在组 装比较重 的部分时尽可能 地接近机械手臂 的底部， 这个问题是可以 被解决的。

17

夹娃娃机 ROBOTIC CLAW

模型

实验 包内的零件 1

2

3

4

5

x23 x26 x11 x2 x4

6

x16

18

19

20

21

x2

x2

x2

x2

28

x2

29

30

x3

x2

8

x3

x5

53

52

11

x1

x1

12

x4

24

x2

x2 33

x1

x2

14

x1

x1

23

32

13

x4

25

16

17

x2

x2

26

44

54

x3

45

46

47

35

x1

x1

x3

x2 56

x2 38

x4

x12 48

27

x5

x3 34

x3

x2 x2

10

22

x3

42

39

1

7

31

3 夹娃娃机

49

50

x3

x1

51

2

x1

57

55

x1

x1

3

x1 x1

x1

x1

A

4

5

6

7

8

B

9

18

夹 娃 娃 机 模型 3

C

12

10

D

11

13

E

F 洞口B

G

14

15

H

16

G

H I

19

17

夹娃娃机 18

模型 19

21

3 夹娃娃机

20

22

J

23

24

J ×3

25

27

26 3

把弧度大的那面朝外。 3

100mm

29 将涡杆往上 面靠近。

28

如何解除液压缸把手 :

27m

m B 1. 将把手推进液压缸内。

将爪子的 尖端朝向 中线对齐。

2. 利用扳手将液压缸把手的 颈口转开。

B 3. 利用板手轻轻的将液压缸 的把手撬开。

4. 将液压缸的把手从液压缸 取下。

20

夹 娃 娃 机 模型 3 30

31

32

27m

m

m

27m

将爪子的尖端 朝 向 中 线 对 齐。

将爪子的尖端 朝 向 中 线 对 齐。

Tips ！ 旋转轴以便 调整爪子的 上下。

33

K

A B

34

C

D 35

mm

0 15 21

夹娃娃机

模型

3 夹娃娃机

底部图

36

37

mm

100

E

15

0m

m

38

39

侧面图

I

3

F

3

m 100m

41 3

40 3 3

22

夹 娃 娃 机 模型 3

3

42

43

m

100m

3

44 45

J

47

46

K

23

夹娃娃机

模型

48

3 夹娃娃机

49 连接上

1

2

3

50

300 mm 细水管

51 450 mm 细水管

连接上

450 mm 细水管

连接上

完成

Model-3

模 型 3

气压的力量

如何操作 ?

1

2

3

4

大 显身手 不需要像平常在宝特瓶里打气 30 下，这 里只需要 15 下即可，然后试着去夹起其 中的一个圆筒。分别以打气 30 下及 40

将开关阀调到 中间的位置。 5

打气 30 下。 6

上面的把手控制 上面的连接。 7

8

下重复做这 个实验，比 较看看每次 这个夹娃娃 机的速度及

下面的把手控制 下面的连接。 9

当你将开关阀往上 推，夹子就会打开。 10

力量有没有 差别。 当你将开关阀往下 压，夹子就会合起来。

24

知识补给站

气压 在一个机械中，负责移动或是控制一个机械 装置的称为促动器 (actuators)。在这机械手 臂的产品中利用机械的部分 ( 齿轮及轴 ) 来 移动机械手臂及利用液压缸来打开或是夹住 夹子。细水管、液压缸、打气筒、及宝特瓶 组合在一起，就称之为气压系统。

AIR AIR

将开关移至中间的 位置 ( 关闭 )

空气是一种气体，包含许多的小分子不断地朝着 各种方向移动。当这些小分子撞击到一个物体时， 它们又会再弹回去。气压就是测量这些气体的分 子在这个范围里的撞击有多坚硬及频率大小。在 物理上，气压是一种在一个区块的力量，它的单 位名称为每平方英吋磅力 (psi)，帕斯卡 (Pascal， 压力的单位 )，或巴 (Bar)。

打气

AIR

AIR

R

AI

AI

R

AIR

AIR

AIR

IR

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把气体从空气里打进 当你使用打气筒打气时，你 瓶里已经有更多空气分 宝特瓶里。因为现在的宝特 里的压力增加。 子充塞在里面，导致宝特瓶 放 会让气体的气压从宝特瓶释 2 当开关打开时，就 进入宝特瓶里。宝特瓶 出来；加压的气体经由细管 缸的把手朝上。 里的压力增加，就会让液压 释 位置时，气体会从宝特瓶中 3 当开关推到第三个 。 放出来，液压缸的把手往下 1

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打开左边 的洞口

2

高气压

什么是气压

在宝特瓶中 储存气体

1

低气压

液压缸的把手 往上移动

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R

AI

开关推向右侧

AI

R

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IR

A

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AIR AIR AIR AIR AIR AIR AIR AIR

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打开右边的 洞口

3

AI

液压缸的把 手往下移动

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R

AI

开关推向左侧

AI

R

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IR

A

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25

因为那通常比气压系统更便宜，在行动 上也更快速及更精准。然而，气压的促 动器更有力及在应用上有它的优点，电

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大部分的机械手臂是使用电动的马达，

AIR

子的火星塞有可能会起火。

模拟义肢手臂爪

模型

实验 包内的零件 1

2

3

x20 x15 x1

4

5

x2 x2

25

26

x3

x2

34

1

6

9

14

17

21

24

x4

x1

x4

x1

x2

x2

27

28

x2

36

38

x1

x3

29

x4

x2 42

x1

x9

4 模拟义肢手臂爪

45

46

x1

x1

32

33

x1

x2

49

50

x4

x1

2

51

x1

54 52

53

57

56 55

x1 x1

x1

x1

x1

x1

4 3

6

7 5

8

9

26

模 拟 义 肢 手 臂 爪 模型 4 10

11

12

13 14

15

16

17 18 19

mm

100

10

0m

20

m

22 21

27

×4 3

A

B

mm

洞口B

B

C

35

洞口B

模拟义肢手臂爪 23

模型

4 模拟义肢手臂爪

24

10

0m

m

25

将五孔长条调整成像黄色框内的⻆度。

26

当液压缸完全被 拉 开 时， 两 个 夹 子就该合起来。

27

1

2

3

连接液压缸到 5 孔长条。

连接上

300 mm 细水管

28

模 拟 义 肢 手 臂 爪 模型 4 28

连接上

450 mm 细水管

29

连接上

450 mm 细水管

Model-6

模 型 4

派上用场

如何操作 ?

1

2

3

大 显身手 如果你穿一件尺寸较大的毛衣或是长袖 的外衣，你可以将机器手臂放进你的袖 子里面，所以，你会只有一只手臂在袖 子的外面。在袖子的里面操作开关，试

将开关阀调到中间 的位置。

4

打气 30 下。

5

着去夹取各种的物品，你能夹住那些东 西又有哪些东西夹不起来呢？ 当你把开关阀往后 压，夹子就会关上。

29

上面的把手控制 上面的连接。

6

知识补给站

机械骨骼 你已经学习到的机械手臂也能够应用到机械骨骼上，机械 骨骼是可穿戴行动式的机械，使用来增加肢体的力量及耐 力。

材料 组成机械骨骼的材料需要在 力量、重量，及成本之间做 一个衡量，这些材料必须要

机械骨骼能够使用在医学领域上用来增进人们的生活品质

够坚固足以承担重量不至于

或是让工作可以更便利及更安全。它们也可应用在工业上

会掉落或是很容易就碎裂，

或商业上 --- 任何需要力气完成的工作都可以更省力。但 是，目前确实可派得上用场的机械骨骼仍存在着许多的挑 战有待克服。

促进器 正如组成机械⻣骼所需的材

也必须要轻巧能减少机械 骨骼在移动时的重量。无论 如何，使用质量轻及坚硬的 材料，像是 : 钛金属或是碳

机 械 骨 骼 脚 能 够帮你举起 更重的物品。

纤维，可能成本较昂贵也需 要更复雜的结构以及制造方 式。

料一样，促进器也必须质量 轻及强劲有力，并且能够灵 敏的控制行动。你已经在机 械手臂中看到并不是那么容 易在机械手臂夹爪闭合时就 能抓取住物品。克服这个问

机械骨骼帮 助这个女孩 移动她的腿 部。

题的方法之一就是使用气压 式的人工义肢，气压式的人 工义肢可以在气囊中打入空 气，让义肢可以压缩变短， 或是让义肢可以放松变长， 模拟出像真正肌肉的动作。 一个 男 孩 正 在 使用 机 器 人 的 装置 来 做 走 路 治疗 。

电力 另外一个挑战是目前足够提供外骨骼支撑超过数小时的能源设施还很少。非可充电式的电池可以提供 更长的使用时间，但会有运输，储存，及替换的问题。另一方面，可充电式电池也需要有一套可充电 的系统。大多数现阶段的外骨骼原型都附带有一个单独的电力系统，能够在有限的范围内提供电源， 像是家里或是工厂。然而，如果这个外骨骼超出这个供电的范围，就会无法正常的运作了。

30

机械骨骼手部

机 械 骨 骼 手 部 模型 5 实验 包内的零件 1

2

3

x18 x24 x1

4

5

6

7

8

9

10

x2

x1

x10

x3

x5

x1

x1

20

23

x1

x2

34

1

25

26

x3

x4

37

38

39

x1

x1

x1

11

x4

27

17

18

x3

x2

x2

28

x2

29

x2

x2

42

x2

x10

14

32

33

x1

x2

45

46

47

49

50

x1

x1

x3

x2

x1

2

54 51

52

56

53

57

55

x1

x1 x1

x1

x1

x1

x1

4

3

5

6

7

8

31

机械骨骼手部

模型

9

5 机械骨骼手部

10

11

10

0m

m

14 12 13 15

16

18 17

150mm

3

32

机 械 骨 骼 手 部 模型 5 19

连接上

450 mm 细水管

1

2

3

20

21

连接上

300 mm 细水管

450 mm 细水管

连接上

24

22

23

×2

B A

C B

33

洞口B

×2

机械骨骼手部

模型

26

25

5 机械骨骼手部

27

×2 28 29

30

70

mm

31

32 将轴穿过齿轮的 中间及长方框的 洞口。

完成 如何操作： 1.把开关阀调整到中间的位置。 2.打气30下。 3.当你把开关转到左边或是右边，手臂就会移动。

34

机械骨骼脚部

机 械 骨 骼 脚 部 模型 6 实验 包内的零件 1

2

x8 x20 24

x1

1

3

4

5

6

7

8

9

x5

x2

x2

x10

x1

x5

x1

25

26

x2

x4

37

38

x1

x2

41

x2

11

x2

27

x2

x4

28

x2 42

14

20

23

x1

x1

33

x1

34

x1

x7 51

45

46

47

50

x1

x1

x3

x1

2

x1

54 52

53

56

57

55

x1 x1

x1

4

x1

x1

x1

3 5

6

9

8 7

35

模型 10

10

11

6 机械骨骼脚部

12

0m

m

3

10

0m

m

70

mm

13

15

14

×2

洞口B

洞口B

16

17

×2

18

3

3

36

机 械 骨 骼 脚 部 模型 6

20

19

450 mm 细水管

21

1

2

3

连接上

22

23

300 mm 细水管 450 mm 细水管 连接上

24

连接上

如何操作： 1.把开关阀调整到中间的位置。

完成

2.打气30下。

37

3.当你把开关转到左边或是右边，手臂就会移动。

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