LOGKIT 1849
ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA 1. OBJETIVOS
Construir un robot que sea capaz de seguir una línea negra pintada en el suelo.
Leer todas las instrucciones y comprobar el listado de materiales antes de empezar el proyecto.
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2. DISEÑO
3. CIRCUITO
6V 1 2 3
4K7
1OK
C
C
E
E
4
LM386
LM 386
8 7 6 5
1 Ganancia 2 Entrada 3 Entrada + 4 Alimentación 5 Tensión de Salida 6 Alimentación + 7 Bypass 8 Ganancia
4. FUNCIONAMIENTO Los fototransistores están conectados a las entradas V+ y V- del operacional (6V), y miden la luz que rebota en el suelo. Si uno se sitúa sobre la línea negra, recibe menos luz reflejada, por lo que el operacional cambia su tensión de salida y un motor gira más deprisa que el otro. ED 1304
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microlog.es C/ Andrés Obispo 37, 28043 Madrid; Tfno: 91 759 59 10; Fax: 91 759 54 80; www.microlog.es; pedidos MICRO-LOG TECNOLOGÍA Y SISTEMAS S.L.
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ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA 5. LISTA DE MATERIALES
1 Portapilas 4xR6 de 6V LOG 534
1 Rueda Giratoria LOG 35 Diámetro: 30,7 mm Grosor: 13,3 mm Altura: 41 mm
1 Interruptor Flexo LOG 541
2 Ruedas de goma LOG 43 Diámetro: 41 mm Grosor: 12 mm
2 Fototransistores LOG 732
Reducción: 207:1 Eje doble: 2 mm Trabajo: 1,5 a 6 V 1 Trozo de foam S 336 100x150x3 mm
C
E
2 Motores con reductora LOG 194
E
C
C
VISTA DESDE ARRIBA
E
1 Potenciómetro 10 K LOG 742
1
1
2 3
2
3
1 Resistencia 4K7W 1/2W 5% LOG 748
1 Rollo de Cinta aislante negra LOG 445
1 Circuito Integrado Amplificador Operacional LM 386 LOG 829G
7 Tornillos M4 de 6 mm LOG 466
1 Zócalo para C.I. LOG 830P
7 Tuercas M4 LOG 481 1 Bombilla de 5V LOG 505
1 Portalámparas LOG 523
1 Placa de conexiones rápidas con perforaciones LOG 855 Dimensiones: 10 x 8 cm Fibra de vidrio 1 Trozo de foam de 20x35 mm S 336P 1 Mazo de 8 cables de 24 cm S 9564 1 Hoja Técnica LOG H1849
Material de uso exclusivo escolar
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6. MONTAJE DEL ROBOT - Marcamos en la base de foam los 8 agujeros que hay que realizar de 4 mm de diametro con la ayuda de una barrena o una broca de 4 mm. Para ello colocamos la placa de conexiones a 1,5 cm del borde superior y marcamos las perforaciones de las 4 esquinas y las perforaciones que están acotadas en el croquis.
Agujeros para la rueda giratoria
1,5 cm
3,5 cm
3 cm R
- Rasurar los pivotes del motor, para que ajusten las reductoras en la base, alinear los ejes y fijar las reductoras LOG 194 a la base de foam con pegamento termofusible.
- Montar las ruedas LOG 43, en los ejes de las reductoras.
Agujero para los cables de los motores
5 cm
5 cm
- Atornillar la rueda giratoria LOG 35 a la base.
Agujero para el portalamparas
5 cm 1 cm
M2
R
Material de uso exclusivo escolar
motor izquierdo
R
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motor derecho
+
- Pegar el portapilas al foam.
M1
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R
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- Montar el portalámparas en la parte superior delantera, entre los dos motores, y conectarlo al positivo y al negativo de la placa. Conectar los motores como se indica en la 2ª FASE.
Portalámparas LOG 523
- Pegar el trozo de foam de 20x35mm entre las dos reductoras y en escuadra con la base.
- Pegar los fototransistores al trozo de foam que se situa entre las reductoras con la lente mirando hacia abajo, lo más paralelo posible. Fototransistor LOG 732
+ +
+
-
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ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA
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- Soldar primero los componentes que van en la placa (ver punto 7), a continuación atornillar la placa y soldar los cables de los motores y el portapilas.
Material de uso exclusivo escolar
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ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA 7. CONEXIONES ELÉCTRICAS Fase 1:
BOMBILLA R
R
Fase 2:
motor derecho
motor izquierdo
R
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R
Material de uso exclusivo escolar
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8. DETALLES DE TIPO PRÁCTICO: - Revisar que están conectadas correctamente las patas de los fototransistores. - Regular el potenciómetro hasta que los dos motores giren a la misma velocidad. - Pasar una cuchilla entre los contactos del C.I. para que no haya cortocircuitos. - Se puede barnizar, pintar o hacer algún tipo de carcasa. Todo a gusto del creador. - Los cables que van a la bombilla y a los fototransistores se pueden pasar por los extremos del foam facilitando el hueco para el portapilas. - El portapilas se puede pegar a la parte delantera con pegamento termofusible. - Equilibrar los pesos para evitar que las ruedas se levanten en los giros. - Con la cinta aislante suministrada marcar una línea en el suelo (el doble del ancho). - Para que el robot siga la línea es necesario situarlo de tal manera que quede un sensor a cada lado de la misma. - Tiempo de construcción: 5 H. - Nivel: Difícil
9. HERRAMIENTAS BÁSICAS - Soldador - Estaño - Soporte de Soldador - Pelacables - Tijeras - Barrena - Destornillador pequeño
- Pegamento - Sargento carpintero - Tornillo de banco. - Lápiz - Pinzas - Alicates de puntas - Cutter
10. INSPECCIÓN DEL MONTAJE - ¿Están limpias las soldaduras? - ¿Se pueden identificar fácilmente los operadores? - ¿Es fácil deducir el esquema eléctrico a la vista del montaje? - ¿Tiene estética el montaje? - ¿Hay algún operador colocado demasiado cerca de los bordes? - ¿Hay alguna soldadura dudosa? - ¿Hay riesgo de cortocircuitos entre conexiones damasiado próximas? - ¿Sigue funcionando si se vibra? - ¿Sigue funcionando si se invierte y se vibra? - Comprobar que los fototransistores están aislados y no hacen cortocircuito entre ellos Material de uso exclusivo escolar
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