Seguidor de línea

LOGKIT 1849

ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA 1. OBJETIVOS

Construir un robot que sea capaz de seguir una línea negra pintada en el suelo.

Leer todas las instrucciones y comprobar el listado de materiales antes de empezar el proyecto.

+ +

+

-

2. DISEÑO

3. CIRCUITO

6V 1 2 3

4K7

1OK

C

C

E

E

4

LM386

LM 386

8 7 6 5

1 Ganancia 2 Entrada 3 Entrada + 4 Alimentación 5 Tensión de Salida 6 Alimentación + 7 Bypass 8 Ganancia

4. FUNCIONAMIENTO Los fototransistores están conectados a las entradas V+ y V- del operacional (6V), y miden la luz que rebota en el suelo. Si uno se sitúa sobre la línea negra, recibe menos luz reflejada, por lo que el operacional cambia su tensión de salida y un motor gira más deprisa que el otro.

ED 1304

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microlog.es C/ Andrés Obispo 37, 28043 Madrid; Tfno: 91 759 59 10; Fax: 91 759 54 80; www.microlog.es; pedidos MICRO-LOG TECNOLOGÍA Y SISTEMAS S.L.

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ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA 5. LISTA DE MATERIALES

1 Portapilas 4xR6 de 6V LOG 534

1 Rueda Giratoria LOG 35 Diámetro: 30,7 mm Grosor: 13,3 mm Altura: 41 mm

1 Interruptor Flexo LOG 541

2 Ruedas de goma LOG 43 Diámetro: 41 mm Grosor: 12 mm

2 Fototransistores LOG 732

Reducción: 207:1 Eje doble: 2 mm Trabajo: 1,5 a 6 V 1 Trozo de foam S 336 100x150x3 mm

C

E

2 Motores con reductora LOG 194

E

C

C

VISTA DESDE ARRIBA

E

1 Potenciómetro 10 K LOG 742

1

1

2 3

2

3

1 Resistencia 4K7W 1/2W 5% LOG 748

1 Rollo de Cinta aislante negra LOG 445

1 Circuito Integrado Amplificador Operacional LM 386 LOG 829G

7 Tornillos M4 de 6 mm LOG 466

1 Zócalo para C.I. LOG 830P

7 Tuercas M4 LOG 481 1 Bombilla de 5V LOG 505

1 Portalámparas LOG 523

1 Placa de conexiones rápidas con perforaciones LOG 855 Dimensiones: 10 x 8 cm Fibra de vidrio 1 Trozo de foam de 20x35 mm S 336P 1 Mazo de 8 cables de 24 cm S 9564 1 Hoja Técnica LOG H1849

Material de uso exclusivo escolar

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6. MONTAJE DEL ROBOT - Marcamos en la base de foam los 8 agujeros que hay que realizar de 4 mm de diametro con la ayuda de una barrena o una broca de 4 mm. Para ello colocamos la placa de conexiones a 1,5 cm del borde superior y marcamos las perforaciones de las 4 esquinas y las perforaciones que están acotadas en el croquis.

Agujeros para la rueda giratoria

1,5 cm

3,5 cm

3 cm R

- Rasurar los pivotes del motor, para que ajusten las reductoras en la base, alinear los ejes y fijar las reductoras LOG 194 a la base de foam con pegamento termofusible.

- Montar las ruedas LOG 43, en los ejes de las reductoras.

Agujero para los cables de los motores

5 cm

5 cm

- Atornillar la rueda giratoria LOG 35 a la base.

Agujero para el portalamparas

5 cm 1 cm

M2

R

Material de uso exclusivo escolar

motor izquierdo

R

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motor derecho

+

- Pegar el portapilas al foam.

M1

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R

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- Montar el portalámparas en la parte superior delantera, entre los dos motores, y conectarlo al positivo y al negativo de la placa.

Conectar los motores como se indica en la 2ª FASE.

Portalámparas LOG 523

- Pegar el trozo de foam de 20x35mm entre las dos reductoras y en escuadra con la base.

- Pegar los fototransistores al trozo de foam que se situa entre las reductoras con la lente mirando hacia abajo, lo más paralelo posible.

Fototransistor LOG 732

+ +

+

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- Soldar primero los componentes que van en la placa (ver punto 7), a continuación atornillar la placa y soldar los cables de los motores y el portapilas.

Material de uso exclusivo escolar

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ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA 7. CONEXIONES ELÉCTRICAS Fase 1:

BOMBILLA R

R

Fase 2:

motor derecho

motor izquierdo

R

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R

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8. DETALLES DE TIPO PRÁCTICO: - Revisar que están conectadas correctamente las patas de los fototransistores.

- Regular el potenciómetro hasta que los dos motores giren a la misma velocidad.

- Pasar una cuchilla entre los contactos del C.I. para que no haya cortocircuitos.

- Se puede barnizar, pintar o hacer algún tipo de carcasa. Todo a gusto del creador.

- Los cables que van a la bombilla y a los fototransistores se pueden pasar por los extremos del foam facilitando el hueco para el portapilas.

- El portapilas se puede pegar a la parte delantera con pegamento termofusible.

- Equilibrar los pesos para evitar que las ruedas se levanten en los giros.

- Con la cinta aislante suministrada marcar una línea en el suelo (el doble del ancho).

- Para que el robot siga la línea es necesario situarlo de tal manera que quede un sensor a cada lado de la misma.

- Tiempo de construcción: 5 H. - Nivel: Difícil

9. HERRAMIENTAS BÁSICAS - Soldador - Estaño - Soporte de Soldador - Pelacables - Tijeras - Barrena - Destornillador pequeño

- Pegamento - Sargento carpintero - Tornillo de banco.

- Lápiz - Pinzas - Alicates de puntas - Cutter

10. INSPECCIÓN DEL MONTAJE - ¿Están limpias las soldaduras?

- ¿Se pueden identificar fácilmente los operadores?

- ¿Es fácil deducir el esquema eléctrico a la vista del montaje?

- ¿Tiene estética el montaje?

- ¿Hay algún operador colocado demasiado cerca de los bordes?

- ¿Hay alguna soldadura dudosa?

- ¿Hay riesgo de cortocircuitos entre conexiones damasiado próximas?

- ¿Sigue funcionando si se vibra?

- ¿Sigue funcionando si se invierte y se vibra?

- Comprobar que los fototransistores están aislados y no hacen cortocircuito entre ellos Material de uso exclusivo escolar

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