Plataforma para Maniobras Cooperativas en Vehículos Automatizados Ray Lattarulo Investigador Área Automoción
Un futuro mรกs conectado y automatizado
Pรกg. 2 Orr.
Conducción automatizada
¿Conducción automatizada?
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Vehículos autónomos Vehículos automatizados Automated Driving – AD – Autonomous vehicles
Términos bastante utilizados a distintos niveles hoy en día
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ÂżQue nos imaginamos al pensar en AD?
PĂĄg. 4 Orr.
Como se define: Niveles SAE Nivel 0
Nivel 1
ADAS Nivel 2
Nivel 3
Nivel 4
Nivel 5
AD Pรกg. 5 Orr.
Beneficios de AD Inclusión social. Impacto sobre el medio ambiente. Relación directa sobre economía: veh. compartido.
Optimización conducción.
del
proceso
Reducción de los riesgos.
la
de
Cooperación Pág. 6 Orr.
¿Es indispensable cooperación?
La respuesta es no.. Pero si queremos optimizar realmente la conducción, debemos usarla! Pág. 7 Orr.
Un ejemplo práctico Vehículo automatizado
Área de conflicto
Pág. 8 Orr.
¿Cómo hacer frente a esta problemática?
Pág. 9 Orr.
Implementaciรณn:
Pรกg. 10 Orr.
Implementaciรณn:
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Técnicas utilizadas: Enfoque principal del grupo: Decisión y Control Lógica difusa
Generación de trayectorias paramétricas
Model Predictive Control
Técnica que permite aumentar el nivel de seguridad en el seguimiento de trayectorias y generación de maniobras. Especialmente si se puede combinar con cooperación entre los diversos participantes! Pág. 12 Orr.
MPC usando simulaciรณn:
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MPC aplicaciones reales: Veh. automatizados
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Obstรกculos fijos
Reservaciรณn
MPC aplicaciones reales:
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Publicaciones 1) Lattarulo R., Pérez J., Dendaluce M. “A complete framework for developing and testing automated driving controllers”, IFAC-PapersOnLine, 2017, pp. 258-263.
2) Lattarulo R., González L., Martí E., Matute J., Marcano M., Pérez J. “Urban Motion Planning Framework Based on N-Bézier Curves Considering Comfort and Safety”, Journal of Advanced Transportation, 2018. 3) Marcano M., Matute J. A., Lattarulo R., Martí E., Pérez J. “Low Speed Longitudinal Control Algorithms for Automated Vehicles in Simulation and Real Platforms”, Complexity, 2018. 4) Lattarulo R., Hess D., Pérez J. “A Linear Model Predictive Planning Approach for Overtaking Manoeuvres Under Possible Collision Circumstances”, IEEE Intelligent Vehicles Symposium, 2018, pp. 1340-1345. Pág. 16 Orr.
Gracias Eskerrik asko Thank you
Ray Lattarulo Tecnalia Research and Innovation Investigador