AIRPORTS: APLICACIÓN HAD ORIENTADA A VEHÍCULOS DE PASAJEROS EN AEROPUERTOS
Jose Angel Matute, M.Sc. Research Engineer Automated Driving
Tecnalia Research & Innovation
VIII Congreso ITS Euskadi 10 de Noviembre de 2017 Zamudio
Contenido
• Automated Driving en TECNALIA • AIRPORTS • Descripción de plataforma • Diseños mecánicos • Diseños eléctricos
• Diseños de automatización
Automated Driving en TECNALIA Plataformas y pista de pruebas
Equipo: Joshué Perez Ray Latarulo Mauricio Marcano Enrique Martí Imanol de Arriba Jose Angel Matute
Arquitecturas de control
AIRPORTS Nombre del proyecto: AIRPORTS: Airport Improvement Research on Processes & Operations of Runway, TMA & Surface Consorcio de 17 socios:
Boeing, IKUSI, CRIDA, Maser Mic, Skylife, Carbures Systems, Tecnalia… Objetivo: Desarrollo de tecnologías para el apoyo a Operaciones Basadas en Trayectoria (TBO) y Operaciones basadas en Desempeño (PBO) Presupuesto:
12.5 M€
Introducción Estructura de actividades
Línea de investigación L43 Vehículo autónomo para el transporte de pasajeros (GV-PAX)
Descripción de la plataforma Enfoque de prueba (L43):
Confort de pasajeros evitando cambios bruscos (Algoritmos D&C)
Seguimiento de rutas predefinidas (Purepursuit)
Consideración de obstáculos en el camino (D*Lite)
Fusión de información (LiDAR, cámaras, radares)
Arquitectura conceptual:
PC embarcada
Wireless
Usuario
CAN Display Tablet Unidad de control
Diseños mecánicos Sistema de giro
Freno de servicio
Columna de dirección
Embrague eléctrico
Encoder
Pedal acelerador Servomotor
Diseños eléctricos
Armario
Sistema de alimentación
Switch COMM
Arquitectura de sistema
Energía obtenida de batería del vehículo Desconexión con switch manual Sistema integrado en armario 19” Diseño para ventilación de equipos Organización de cableado e interconexión Convertidor DC/AC, DC/DC, Tomas 12/24, etc.
Diseños de automatización Máquina de estados (versión inicial)
Árbol de navegación
ESTADO INICIAL
ESTADO FINAL
ACCION
Manual Neutro
Auto Neutro
DispAutoMode
Manual Neutro Manual Directa V=0
Reposo Manual Directa V>0
DispReposoMode Velocidad > 0
Manual Directa V=0 Manual Reversa V=0
Manual Neutro Manual Reversa V>0
HwMarchaN Velocidad > 0
Manual Reversa V=0
Manual Neutro
HwMarchaN
Auto Neutro Auto Neutro
Auto Neutro Manual Neutro
HwFreno HwOverride
Auto Directa V=0
Auto Directa V=0
HwFreno
Auto Directa V=0 Auto Reversa V=0 Auto Reversa V=0 Reposo Reposo
Auto Neutro Auto Reversa V=0 Auto Neutro Manual Neutro Auto Neutro
EvCANMarchaN HwFreno EvCANMarchaN DispManualMode EvCANAutoMode
Pantalla principal
AIRPORTS: APLICACIÓN HAD ORIENTADA A VEHÍCULOS DE PASAJEROS EN AEROPUERTOS
Jose Angel Matute, M.Sc.
Tecnalia Research & Innovation
VIII Congreso ITS Euskadi 10 de Noviembre de 2017 Zamudio