Resumo da revista Robótica 84 by Revista Robotica

[ FICHA TÉCNICA ] DIRECTOR J. Norberto Pires, Departamento de Engenharia Mecânica, Universidade de Coimbra, jnp@robotics.dem.uc.pt CORPO EDITORIAL

SUMÁRIO 2 4

A. Loureiro, DEM UC; A. Traça de Almeida, DEE ISR UC; C. Couto, DEI U. Minho; J. Dias, DEE ISR UC; J.M. Rosário, UNICAMP; J. Sá da Costa, DEM IST; J. Tenreiro Machado, DEE ISEP; L. Baptista, E. Naútica, Lisboa; L. Camarinha Matos, CRI UNINOVA; M. Crisóstomo, DEE ISR UC; P. Lima, DEE ISR IST; V. Santos, DEM U. Aveiro COLABORAÇÃO REDACTORIAL J. Norberto Pires, A. Jiménez, J.R. Martínez-de Dios, J.M. Sánchez-Matamoros, A. Ollero, Pedro Neto, Nuno Mendes, Ricardo Araújo, A. Paulo Moreira, Paulo José Costa, Jorge Figueira, Pedro Sanches Silva, Miguel Malheiro, Luís Cristóvão, David Braga, Salvador Giró, Thomas Beeh, Júlio Almeida, Ricardo Sá e Silva e Helena Paulino

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COORDENADOR EDITORIAL Ricardo Sá e Silva, Tel. 225 899 628 r.silva@robotica.pt DIRECTOR COMERCIAL Júlio Almeida, Tel. 225 899 626 j.almeida@robotica.pt

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CHEFE DE REDACÇÃO Helena Paulino h.paulino@robotica.pt ASSESSORIA João Miranda j.miranda@robotica.pt DESIGN Luciano Carvalho l.carvalho@publindustria.pt

DA MESA DO DIRECTOR 3T (oportunidade) ARTIGOS TÉCNICOS [4] Towards an Open Testbed for the Cooperation of Robots and Wireless Sensor Networks [10] Intuitive Robot Programming Based on CAD: Dealing with Unstructured Environments COLUNA: SOCIEDADE PORTUGUESA DE ROBÓTICA Robot@factory COLUNA: EMPREENDER E INOVAR EM PORTUGAL Sete Ideias (Baratas) para um Portugal Mais Inovador e Empreendedor ESPAÇO QUALIDADE Sales Coaching, Melhorar É Sempre Possível SECÇÃO DE INSTRUMENTAÇÃO Termómetros de Resistência (RTD) ACTUALIDADE Notícias da Indústria DOSSIER Gestão e Tratamento de Água INFORMAÇÃO TÉCNICO-COMERCIAL [58] SEW-EURODRIVE: Série MC com o Alongamento da Distância entre Rolamentos (EBD) [60] IGUS: Automação Lowcost: o Mercado do Futuro [62] INFAIMON: Sistemas Digitais de Aquisição de Imagens Visíveis, Infravermelhos e Hiperespectrais [2.ª Parte] [66] RUTRONIK: Microcontroladores de Toque: Sensíveis ao Toque [68] LUSOMATRIX: AirLink™ GX400 [69] PHOENIX CONTACT: Fontes de Alimentação [72] SCHNEIDER ELECTRIC: Telegestão: Soluções de Referência [74] ABB: Robots ABB e Dacia Renault criam Instalação de Pintura Mais Segura e Produtiva [76] WEIDMÜLLER: “Riderseries FG” [78] SCHAEFFLER IBERIA: EMO 2011: Elevada Capacidade de Carga e Aptidão para Altas Velocidades [80] EGITRON: Novo Distema Mecmesin para Testes de Torque: Vortex –xt [82] BRESIMAR: IX: Solução HMI com a Melhor Plataforma Gráﬁca do Mundo [86] M&M: Novo Módulo “EPLAN Operational Sequence”

WEBDESIGN Martino Magalhães m.magalhaes@robotica.pt ASSINATURAS Tel.: +351 220 104 872 assinaturas@engebook.com www.engebook.com REDACÇÃO, PROPRIEDADE E ADMINISTRAÇÃO Publindústria, Produção de Comunicação Lda, Empresa Jornalística Reg. n.º 213163, Praça da Corujeira, 38, Apartado 3825, 4300-144 PORTO, Tel. 225 899 620, Fax 225 899 629 www.publindustria.pt | e-mail: geral@publindustria.pt REPRESENTAÇÃO EM ESPANHA ANUNTIS INTEREMPRESAS, S.L. Tel. +34 93 6802027, Fax +34 93 6802031, www.metalunivers.com | e-mail: mluna@interempresas.net PUBLICAÇÃO PERIÓDICA: Registo n.º 113164

87 92 98 100 128 130 136

REPORTAGEM RUTRONIK: Compromisso com a Excelência TABELA COMPARATIVA Equipamentos Wireless para Automatização e Controlo BIBLIOGRAFIA PRODUTOS E TECNOLOGIAS Novidades da Indústria FEIRAS E CONFERÊNCIAS Calendário FEIRAS Eventos e Formação LINKS 3 Dias de Formação de Qualidade nas Jornadas Tecnológicas: 16 a 18 de Novembro

ISSN: 0874-9019 | ISSN: 1647-9831 TIRAGEM: 5000 exemplares Os trabalhos assinados são da exclusiva responsabilidade dos seus autores.

R. PORTE PAGO

APOIO À CAPA WEIDMÜLLER, SINÓNIMO DE ELECTRÓNICA DE QUALIDADE A Weidmüller é um dos líderes internacionais no que diz respeito ao fornecimento de soluções para ligações eléctricas, transmissão e condicionamento de energia, sinais e dados em ambiente industrial. A empresa, com sede em Detmold na Alemanha, desenvolve, produz e comercializa em todo o mundo produtos para os sectores das ligações eléctricas e electrónicas. Toda a informação na página 38. Weidmüller – Sistemas de Interface, S.A. IZa#/ (*& '&) )*. &.& ;Vm/ (*& '&) )** -,& lZ^YbjaaZg5lZ^YbjaaZg#ei lll#lZ^YbjaaZg#ei

DA MESA DO DIRECTOR

3T (oportunidade) J. Norberto Pires Prof. da Universidade de Coimbra CEO do Coimbra Inovação Parque

A teoria dos três “T” diz, de forma simplista, que uma região precisa de Talento, Tecnologia e Tolerância para ambicionar a ser uma região empreendedora e inovadora. Se pensarem bem, Coimbra está em condições de ser uma cidade marcante em termos europeus nessa vertente, podendo constituir um caso de estudo internacional. Na verdade, é bem conhecida a qualidade das nossas instituições universitárias e de saber, com a Universidade de Coimbra à cabeça, mas contanto ainda com o Politécnico e as outras instituições públicas e privadas. É bem conhecida a qualidade dos centros de saber, sistematicamente colocados no TOP no que diz respeito a índices internacionais de produção científica e técnica. Ou seja, em termos de talento estamos conversados. Coimbra tem sido capaz de tirar partido desse conhecimento gerando novas ideias de negócio, novas empresas, que depois se tornam empresas globais bem representativas da nossa economia. São vários os casos de sucesso, que me escuso de enumerar por serem bem conhecidos. Estamos muito bem na capacidade de incubar ideias e empresas, na capacidade de as acompanhar e ajudar nos primeiros anos, na capacidade de ajudar essas empresas a internacionalizar-se e dar passos decisivos para o futuro. Somos até os melhores do mundo nisso, como foi reconhecido à incubadora do IPN. A tecnologia que produzimos é inovadora e mostra a sua qualidade, e nós sabemos coloca-la no mercado. Continuamos a aprender, mas fazemos bem. A tolerância é o nosso calcanhar de Aquiles. Uma cidade empreendedora e inovadora tem de ser excitante do ponto de vista cultural (menos conservadora e compartimentada), tem de ter uma oferta muito diversificada na fronteira das várias ciências e artes, tem de apelar à imaginação das pessoas, intrigá-las, atraí-las, chamar novos públicos. Os empreendedores são muito exigentes. Querem estar no sítio onde as coisas acontecem, e as coisas têm mesmo de acontecer no sítio que escolhem. Senão escolhem outro. Há um trabalho enorme a fazer nestas áreas, pelo que o desafio é o de todos se encontrarem e partilharem projectos em comum. Proponho um conselho cultural que reúna todos os promotores da cidade, com o objectivo de juntar música com teatro, artes plásticas com engenharia, ciências com literatura, e outros, promovendo o aparecimento de uma oferta cultural diversificada, nova, excitante e inovadora. Esta teoria das “quintinhas” não é nada tolerante e prejudica-nos a todos. Não faz sentido que os vários promotores da cidade não tenham projectos em conjunto, nem que não sejam desafiados para isso pelas entidades que financiam parte da sua actividade. Tudo tem a ver com as pessoas. Nós queremos ser capazes de fixar empreendedores, gerar com eles valor e actividade económica, que leva a emprego e a oportunidades. É um ciclo virtuoso. Estamos a fazer bem, a investir nessa nossa capacidade criativa e no fortalecimento da nossa capacidade de realização. Um bom exemplo é o concurso público que o iParque abriu no dia 27 de Julho para a aceleradora de empresas TESLA. Para que serve? Para acolher empresas com elevado potencial de crescimento (denominadas empresas GAZELA), dentro de certas áreas de actividade, e ajuda-las a crescer permitindo que concentrem a maior parte das suas energias no seu negócio. O TESLA (em homenagem a Nicola Tesla, o maior inventor de todos os tempos) estará preparado para essa tarefa de acompanhar e potenciar o negócio das várias empresas, promovendo e acelerando assim o seu crescimento. Mas atenção ao 3º T.

J. Norberto Pires

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A. Jiménez · J.R. Martínez-de Dios · J.M. Sánchez-Matamoros · A. Ollero

ARTIGO TÉCNICO

BEST PRE SE NTATION

TOWARDS AN OPEN TESTBED FOR THE COOPERATION OF ROBOTS AND WIRELESS SENSOR NETWORKS ABSTRACT This paper describes a testbed for general experimentation in cooperative algorithms, techniques and applications involving robots and wireless sensor networks (WSN). The objective is to establish a common framework for evaluation and comparison of different methods and interoperations of robots and WSNs. The proposed testbed uses an open and modular architecture based on Player. Currently, integrated by 5 Pioneer 3AT and 40 Xbow nodes, the testbed is easily extensible and has good scalability properties. The main experiments already carried out focused on trajectory following, robot localization, data muling and WSN network formation and recovery. The testbed is operative since September 2009.

I. INTRODUCTION A Wireless Sensor Network (WSN) comprises of a large number of distributed low-cost devices with computing, sensing and communication resources. Wireless communication and battery operation facilitate their deployment with low invasion and low installation and maintenance costs. WSNs use mechanisms that provide flexibility, fault tolerance and reconfigurability. In the last years they have been used in a wide range of applications [1]. Cooperation between WSNs and mobile robots provides a wide variety of complementarities that have attracted significant research efforts in the recent years, [2]. Networks with distributed nodes can enhance the perception capabilities of robots endowed with local sensors. Also, WSNs provide robust communication coverage that can be used for robots interaction. Besides, robots mobility and their capability to carry equipment are useful to enlarge the communication ranges of static WSN nodes. Note that low communication range and power capacity are two main constraints of static WSN. Robots equipped with mobile nodes can be used for network deployment, [3], and repairing, [4]. Moreover, nodes mounted on mobile robots have been proposed for data collection, [5]: they move close to the nodes to collect WSN data ensuring error-free data transmission and minimizing the WSN radio’s transmission power, [6]. Also, robots have been proposed for WSN deployment [7] and repairing [8], retrieving of WSN data [9] and WSN localization [10] among others. Despite their rich synergies, some of the main difficulties of research on robot-WSN cooperation are high costs and low repeatability of experiments, which disables or hinders evaluation and comparison of techniques. Also, while a number of testbeds for mobile robots, see for instance [11] and [12] and for WSNs, see [13] and [14] have been developed, the number of testbeds for robot-WSN collaboration is scarce. Furthermore, there are important differences among them in terms of approach, intended applications, levels of software abstractions, capabilities, etc. Some are focused on specific aspects: Mobile Emulab, [15] is mainly focused on WSN experiments providing a testing platform for WSN mobile nodes whereas Explorebots [16] concentrates on the robotics approach. ISROBOTNET [17] was designed as a

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response to the necessities of a concrete application within the framework of a project. The Clarity UbiRobot testbed [18] has a balanced approach. In fact, the lack of a common testbed is considered of a major drawback for the development of the topic, [19]. This paper describes an open testbed for cooperation of static and mobile wireless sensor nodes and robots. One of its main objectives is to facilitate and speed up the development, validation and comparison of techniques involving cooperation of robots and WSNs. The testbed proposed in this paper is being developed in the EU-funded Cooperating Object Network of Excellence CONET (INFSO-ICT-224053). It uses an open architecture, which can be easily extended to other hardware elements and have good scalability and extensibility features. The testbed allows the abstraction of each hardware element regardless of its sensing and computing capacities and treats them as entities. All these entities have the capability of communicating with each other. This approach allows the tested experiments to be focused on either WSN or robotics techniques, as well as to involve both at the same level. The structure of this paper is as follows. Section II describes the main requirements and some intended experiments of the testbed. The software architecture is provided in Section III. Section IV presents the hardware elements currently involved in the testbed. Section V brieﬂy depicts some experimental results. The ﬁnal sections are conclusions and acknowledgments.

II. REQUIREMENTS AND INTENDED EXPERIMENTS The requirements of the proposed testbed are driven to service both scientiﬁc community and future industrial applications. Many of these envisioned techniques, applications and experiments can be found in the Cooperating Objects prospective analyses in [20] and [19]. According to them the following set of basic properties should be complied by the proposed testbed: - Generality and openness, - Scalability, - Timeliness (use of real-time systems),

ARTIGO TÉCNICO

Player interface to be compatible with a wide variety of WSN nodes and ensure efﬁcient interoperability.

B. Software Architecture Fig. 3 shows the general software architecture of the testbed. The WSN nodes are equipped with sensors suitable for the intended experiments. In the general case, one WSN node is mounted in each robot, making it part of the network. Player is responsible for low level access to the hardware and includes drivers to allow bidirectional information interchange with the robotic platform, the sensors in the robots and the WSN nodes. One Player Server process should be devoted to each of the robots. Also, one Player Server process should be devoted to the WSN gateway. These Player Servers will receive data from all the sensors, send commands to the actuators and configuration parameters to the devices. A Player Server running in one robot communicates with the robot motion controller which provides velocity control and odometry, receives images from the camera and readings from the laser and can gather data from the WSN node or send commands to it. For flexibility the testbed uses transparently the developed Player WSN driver to communicate with WSN nodes and the WSN gateway. A clean interface consisting of a set of general purpose messages is used for the communication between the WSN and this Player driver through a RS232 connection. This WSN-Player interface has been also designed specifically for the testbed to ensure its interoperability and extensibility, see Section III-C.

C. WSN-Player interface A message format interface between the WSN and the Player Server was defined so that the internal WSN behaviour including the messages interchanged within the network, protocols, programming languages or operating systems, are transparent and independent of Player. The same interface is used for communication Player-WSN nodes and Player-WSN gateway. The objective is to provide the highest flexibility to cope with the variety of different needs from the users. The only assumption made is that the messages used to send and receive data out of the WSN should comply with the WSN-Player Interface for their correct interpretation. These WSN-Player interface bidirectional messages consist of a header with routing information and a body, which depends on the type of message: - Incoming Messages. Messages from Player to WSN. It includes general purpose messages such as data messages (e.g. robot sends its position and status to its attached WSN node), requests (e.g. robot requests its sensor readings to the WSN node) and commands (e.g. robot switches off its attached WSN node radio transceiver). - Outgoing Messages. Messages from WSN to Player. It includes general purpose messages (WSN requests, commands and user defined data) and also some application-oriented messages (health, Radio Signal Strength Indicator -RSSI-, sensor data, alarms). This WSN-Player interface message format is simple enough for non-experts and versatile enough to fulfill the requirements of a wide range of experiments.

IV. HARDWARE Two main elements are available in the current state of the testbed: 5 autonomous robots and a WSN with tenths of WSN nodes. Additional testbed infrastructure is also used.

A. Hardware elements 1) Autonomous robots: The testbed robotic platform is the Pioneer 3-AT manufactured by MobileRobots, equipped with a PC-104 embedded PC, a Wireless a/b/g/n Bridge and several sensors including a Hokuyo UTM-30LX 2D Laser, an IEEE1394 camera and one WSN node, Fig. 4: - MobileRobots Pioneer 3-AllTerrain. Each skid-steer holonomic platform has a size of 500x490x260 mm, weight of 12 Kg. and around 2-3 hours of autonomy. - Hokuyo UTM-30LX. It has a range of 30 m and 270 degrees, a resolution of 0.25 degrees and 25 ms/scan. - Imaging Source IEEE1394 DFK 21BF04 camera. - Advantech PCM-3372 PC-104. A ULV 1GHz Processor with 1024 MB DDR memory and 4GB CompactFlash Card.

Figure 3 · General scheme of the testbed software architecture.

A local embedded PC-104 is mounted on each robot. Although Player does not impose constraints in the location of the processor where Player drivers or testbed user programs are executed, a local processor in each robot was preferred due to the bandwidth requirements of the onboard sensors. The testbed infrastructure will also provide experiment monitoring and logging tools. They are Player Client programs and they have access to the Player Servers of all components using the wireless TCP/IP links for gathering data and experiment control. They also provide modules for real time monitoring, including visualization and logging.

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2) Wireless Sensor Network: The testbed WSN is based on Xbow Mica2 nodes, Fig. 5. Mica2 nodes are general purpose nodes with wireless communication in the 916 MHz band and ATMega128 processor. The nodes are equipped with Xbow MTS400 or MTS300 sensor boards, see Fig. 5. For further information see [24]. The currently available sensors are: temperature, humidity, pressure, light, CO, CO2 and H2 sensors, 3-axis accelerometer, 3-axis magnetometer, compass and CMUCAM2 and CMUCAM3. 3) Other hardware elements: A standard PC with Ubuntu 8.04 LTS is used as Monitoring PC. It executes programs with visualization and data logging modules. An IP camera is also used to provide a general view of the scenario. Moreover, an Ethernet-WiFi a/b/g/n access point is used to connect the Monitoring PC with the others elements of the testbed.

ARTIGO TÉCNICO 1

Pedro Neto, 1Nuno Mendes, 1Ricardo Araújo, 1 J. Norberto Pires, 2A. Paulo Moreira 1 Department of Mechanical Engineering (CEMUC), University of Coimbra, Coimbra, Portugal 2 Institute for Systems and Computer Engineering of Porto (INESC-Porto), Porto, Portugal

INTUITIVE ROBOT PROGRAMMING BASED ON CAD: DEALING WITH UNSTRUCTURED ENVIRONMENTS 1.ª PARTE ABSTRACT: Purpose – The global market demands for cheaper, diversified and better quality products are forcing manufacturing companies to change their production facilities. Increasingly, traditional manufacturing is being replaced by flexible manufacturing systems where industrial robots are seen as a fundamental element. Nevertheless, robot programming is still a time consuming task that requires technical expertise. The purpose of this paper is to present a human-robot interface that allows non-expert users to teach a robot in a manner similar to that used by humans to teach each other. Another important issue addressed here has to do with how robots deal with uncertainty and the role of sensory feedback as a way to make robots more autonomous and thus face uncertainty. Design/methodology/approach – The main aim of this paper (intuitive robot programming) is achieved by using 3D CAD drawings to generate robot programs off-line. Robot paths are extracted from a simplified 3D CAD model of the robotic cell that contains the desired robot paths. This CAD-based robot programming approach works well if the robot working environment is well defined, in other words, if the CAD model reproduces correctly the real scenario and the robot calibration process is accurately done. Otherwise, we can say that we are in the presence of uncertainty, an unstructured environment. Sensory feedback allows to minimize the effects of uncertainty, providing information to adjust the robot paths during robot operation. Findings – It was found that it is possible to generate a robot program from a common CAD drawing and run it without any major concerns about calibration or CAD model accuracy because sensory feedback allows the robot to adjust to the working environment. Research limitations/implications – A limitation of the proposed system has to do with the fact that it was designed to be used for particular applications, in this case for seam tracking and for applications that require the robot follows a geometric profile while maintaining a contact force (polishing, sanding, etc.). Many times, sensor integration is still done in the high-level hierarchy of control and thus reducing the real-time response capacity of the entire robotic system. Practical implications – Since today most of the manufacturing companies have CAD packages in their facilities, CAD-based robot programming may be a good option to program robots without the need for skilled robot programmers. Two different real-world experiments are presented. Originality/value – It is proposed a CAD-based robot programming system where robot programs are generated from a CAD drawing produced on a commonly available CAD package (Autodesk Inventor). This is a low-cost and low setup time system where no robot programming skills are required to operate it. Moreover, sensory feedback helps to eliminate problems caused by the transition from the virtual world (CAD environment) to the real world.

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Keywords: CAD, Industrial Robotics, Intuitive Programming, Sensory Feedback, Unstructured Environments.

1. INTRODUCTION 1.1. Motivation Often, people refer to the factory of the future as a factory floor equipped with “intelligent” and flexible machines capable of making decisions and work without significant human intervention. These factories were not created by decree or with the purpose of recreating science fiction. On the contrary, these factories have arisen due to market demands for cheaper, diversified and better quality products. In the last few years, there has been a tendency in the way factories have evolved. Increasingly, companies are changing and reinventing their production systems. Traditional manufacturing systems (often based on fixed automation and manual work) are being replaced by flexible systems, enabling companies to continue to be competitive in global market. This competitiveness is reflected in the companies’ capacity to respond quickly to market demands, producing more and better quality products at competitive prices. Another important factor has to do with the market demands for products in small batch sizes, forcing factories to constantly adapt their production layout (flexible automation is needed). Owing to its flexibility, programmability and efficiency, industrial robots are seen as a fundamental element of modern flexible manufacturing systems. Nevertheless, there are still some problems that hinder the utilization of robots in industry, especially in small and medium-sized enterprises (SMEs) (Pires et al., 2005). SMEs have difficulty finding skilled workers capable of operating with robots. Therefore, new and more intuitive ways for people to interact with robots are required to make robot programming easier and accessible. Moreover, with this system, robots can be programmed much more quickly and thus avoid downtimes in production. A robot can be considered as an unskilled worker who is strong and able to perform precise manufacturing. If people learn how to communicate easily with this special “worker” they can have a new capable “colleague”. The goal is that the instructor can be able to teach a robot in a manner similar to that used by humans to teach each other, for example using CAD drawings, gestures or through verbal explanation (Neto et al., 2010a). Lastly, it is important to mention that the socio-economically importance of SMEs in developed countries is enormous as they represent the majority of jobs created (Lukács, 2005).

1.2. Objectives Robot programming through the typical teaching method (using the teach pendant) is a tedious and time-consuming task that requires technical ex-

ARTIGO TÉCNICO

file), the transformation matrix (relative to {U}) of that single model defines the path lines pose. For the general case presented in Figure 5, the path line is part of the table top model in which the origin and orientation is defined by frame {E}. However, it is not necessary to know the path lines orientation as the API gives all the necessary points to define the path lines relative to {U}, for example the initial path point UPini (Figure 5). So it is necessary to achieve the path line points relative to frame {B}. In terms of establishing the robot end-effector orientation, frames {C} and {D} help to define the origin and orientation of simplified tool models in Figure 5. As mentioned, the API gives the transformation matrix of these models relative to {U}, UCT and UDT. However, for robot programming purposes we wish to express frame {C} and {D} in terms of frame {B}, BCT and BDT. For the case of BCT we have:

that all positions and orientations extracted from CAD can be referred with respect to a one or more reference frames deﬁned by the user at the moment of the calibration process.

(1)

To ﬁnd BUT, we must compute the rotation matrix that deﬁnes frame {U} relative to {B}, BUR, and the vector that locates the origin of frame {U} relative to {B}, BPUorg. We know that:

(2)

Figure 5 system frames. (3)

3.3. Position and orientation interpolation Given the characteristics of a rotation matrix: (4) The next step is to calculate BPUorg. Considering a generic vector/point deﬁned in {U}, UP; if we wish to express this point in space in terms of frame {B} we must compute: (5) For the speciﬁc case of the initial path point in Figure 5, Pini, since the API gives UPini, from (5) we can write Pini relative to {B}:

When an industrial robot is performing a pre-programmed movement and this one requires abrupt end-effector orientation changes we must take special care because it can come into a situation where no one has total control over the end-effector orientation. This is particularly true when robot programs are generated off-line, as is the case now. In some situations this could be a major problem, leading to the appearance of defects in the work produced by the robot. The proposed solution to circumvent this problem is based on the implementation of linear smooth interpolation of end-effector positions and orientations (Feng-yun and Tian-sheng, 2005). The process involves the following steps: -

Identiﬁcation of risk areas (paths). This is done by analyzing the CAD model and manually deﬁning those areas in the drawing (see section 4.1.2).

Discretization of the risk robot path in equally spaced intervals (see section 3.1.1).

Calculation of end-effector orientations for each interpolated path point (see section 3.3.2). The new path is smoother than the initial (Figure 6).

(6) Rewriting (5): (7) The left side of (6) must be zero, so, from (4) and (6) we have: (8) From (3), (4) and (7) we can write:

(9)

Now, we can rewrite (1) and achieve BCT. The same methodology can be used to achieve BDT and any other transformation. In this way, it was demonstrated

Figure 6 (a) – end-effector pose before interpolation; (b) – end-effector pose after interpolation. robótica [13]

COLUNA SOCIEDADE PORTUGUESA DE ROBÓTICA

ROBOT@FACTORY Para o Robótica2011 conjugaram-se as condições para o aparecimento de uma nova prova que se designou robot@factory. Esta prova baseia-se num modelo de um chão de fábrica. Nessa fábrica, há um robot capaz de transportar o material que deve ser transformado pela linha de produção. Esse robot deve ser capaz de realizar essa tarefa de uma forma completamente autónoma. Há um armazém de entrada onde estão as peças que devem ser trabalhadas; no outro extremo da fábrica temos um armazém de saída onde as peças concluídas deverão ser colocadas e oito postos que podem receber peças e trabalhá-las. Para facilitar as trajectórias, há uma série de linhas brancas no chão que podem servir de pista para um robot que disponha dos sensores adequados. Partindo de uma conﬁguração de peças presentes no armazém de entrada, o robot deverá fazer o transporte destas, entre o armazém e as máquinas, e entre as máquinas e o armazém de saída. A equipa que completar a produção em menor tempo será, naturalmente, a vencedora.

chão. Podemos ter assim uma prova que também se mantém interessante para equipas mais experientes. No esforço por conseguir esse equilíbrio, a experiência recolhida na participação e na organização de outras provas foi importante. Tornou possível manter aspectos positivos de outras competições. Por exemplo, a estrutura de mangas de dificuldade crescente, inspirada na prova de Condução Autónoma, permite manter um espectro de desafios bem alargado. Considerou-se importante que a prova mantivesse desafios avançados onde uma equipa sénior possa motivar e expor resultados da sua investigação. Para manter a prova acessível tentou minimizar-se a área de competição, o que permite que os potenciais participantes consigam facilmente montar nos seus laboratórios um campo completo, o que é muito importante para testar e desenvolver os robots. É claro que não seria vantajoso levar essa miniaturização longe demais, ao ponto em que os robots tenham de ser tão pequenos que se tornam mais caros e limitados em termos da sua mecânica e hardware. A área escolhida, de cerca de dois por três metros, permite um campo relativamente pequeno mas com espaço para robots que podem ainda carregar um pequeno portátil e usar componentes bastante vulgares.

http://robotica2011.ist.utl.pt/pt/galeria/

Outro elemento que pesou na deﬁnição da prova foi a importância de ter um desaﬁo alinhado com as características de uma instalação industrial. Neste caso temos o problema de localização e navegação de AGVs, o seu planeamento de trajectórias e o escalonamento da produção.

Porquê uma nova prova? Várias motivações podem ser identificadas. Uma era a necessidade de haver uma prova que permitisse a entrada de equipas que já tivessem alguma experiência nas provas júniores, que não apresentasse uma complexidade inicial e custos tão elevados como noutras provas seniores já existentes. Por exemplo, o futebol robótico, na versão liga média, requer uma equipa de vários robots, cada um deles já bastante complexo e caro. Por outro lado, era importante que o desafio proposto não se esgotasse numa abordagem simples. Uma das preocupações na definição da prova foi a de que enquanto uma abordagem pouco complexa fosse suficiente para completar a prova, equipas que recorressem a técnicas mais avançadas poderiam conseguir desempenhos superiores. Assim, equipas que participaram em competições juniores têm um desafio mais complexo mas ainda acessível, contudo a prova mantém uma série de desafios que podem ser atacados por abordagens mais complexas. Neste conceito temos as linhas brancas que podem servir de pista a um robot com sensores muito simples mas um robot com um sistema de localização melhor poderá efectuar trajectórias mais favoráveis, pois não estará confinado à pista no

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Apesar da indefinição inerente a uma nova prova e de, portanto, ainda haver um conjunto de informação muito limitado, cinco equipas inscreveram-se e compareceram para a competição. Quatro chegaram a fazer as tentativas previstas de transporte das peças entre os armazéns e a competição esteve renhida durante as várias mangas, o que foi muito motivante para os participantes e interessante para o público. Também nesse aspecto a prova foi um sucesso pois conseguiu cativar a atenção e o interesse dos presentes. Dada a forma positiva como as equipas reagiram ao desafio ficou evidente que a configuração escolhida se mostrou acertada e os pressupostos de acessibilidade, sem comprometer a profundidade do problema foram atingidos. A evolução futura da prova está agora muito nas mãos e na criatividade dos participantes.

Paulo José Costa paco@fe.up.pt

Professor do Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores, do Ramo de Automação, Controlo e Sistemas de Produção Industrial da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto.

CO LU N A E M P R E E N D E R E I N OVA R E M P O RT U G A L

SETE IDEIAS (BARATAS) PARA UM PORTUGAL MAIS INOVADOR E EMPREENDEDOR Numa altura de crise gostaria de aproveitar a oportunidade para partilhar sete ideias de baixo orçamento que visam contribuir para aumentar a competitividade do nosso país sem ser através da construção de auto-estradas, TGV’s e outras infra-estruturas de duvidosa sustentabilidade. Acredito sinceramente que o nosso país tem betão que baste para fazer face às necessidades de desenvolvimento económico, exceptuando talvez algumas obras ainda cruciais a realizar no sempre menosprezado interior. Os ganhos de competitividade que ainda carecemos (e muito), prendem-se sobretudo com uma mudança de valores, mentalidades e atitudes que perduram há séculos. Estas mudanças são mais difíceis de conquistar e dão menos votos nas eleições, muito embora sejam relativamente baratas e tenham maior impacto no desempenho do país: 1. Estimular o empreendedorismo nas camadas mais jovens: não se pode pedir a um estudante universitário ou a um recém-licenciado que de repente se torne empreendedor. Não se pode instalar um chip de empreendedorismo como se de um simples plug in se tratasse. O empreendedorismo não é só (e é cada vez menos) uma oportunidade transformada num conceito de negócio, numa primeira fase e depois num documento de 20 ou 30 páginas com o título “Plano de Negócio”. É, acima de tudo, uma vontade de realização pessoal, um sentimento de urgência, de entusiasmo e dedicação, é prazer, felicidade, sonho de criar, desenvolver, conseguir. É também assumir riscos (de forma controlada), superar a frustração, liderar e conseguir gerir parcos recursos de uma forma inteligente. Trata-se pois, acima de tudo, de aptidões e comportamentos que podem e devem ser treinados, estimulados e experimentados. Existem vários casos avulsos em Portugal de experiências neste domínio, promovidos por instituições privadas nacionais e algumas internacionais. Urge fazer destes casos uma regra e não uma excepção. Ensinar os nossos jovens a lidar com o desconforto, o desconhecido, a frustração (e deixá-los degustar o sucesso), é um favor que fazemos a todos nós.

2. (Ainda mais) apoio ao empreendedorismo e inovação social: plano tecnológico, Empresas de Base Tecnológica, Inovação Tecnológica. Às vezes esquecemo-nos que a tecnologia é importante sim, mas apenas um meio para chegar a um fim: os problemas e as necessidades das sociedades. É óbvio que precisamos das empresas high tech-high growth como de “pão para a boca”. São elas as grandes criadoras de postos de trabalho altamente qualificados, gerando exportações e produtos de alto valor acrescentado, colocados nos quatro cantos do mundo. Mas precisamos de colocar mais ênfase no social (tecnológico ou não). Vejam-se os bons exemplos que nos deu Diogo Vasconcelos neste domínio durante a sua curta vida. Os grandes problemas do mundo ocidentalizado são sociais: políticas comuns, degradação das condições de vida, pobreza, exclusão, envelhecimento, aquecimento global, energias alternativas. Várias iniciativas têm surgido neste domínio mas muito, muito mais há para fazer (Diogo, fazes-nos tanta falta!). 3. Possibilitar a realização de sabáticas empreendedoras: Espanha já as tem e não é uma iniciativa muito onerosa. Trata-se de criar a possibilidade dos docentes do ensino superior realizarem um período de licença sabática de seis meses a um ano para prepararem o lançamento de uma empresa em alternativa à situação actual em que usam este período para se dedicarem à investigação científica. A medida divulgada recentemente pelo Ministério da Educação de Espanha prevê um apoio financeiro à instituição a que pertence o docente para contratar um professor substituto durante o período da licença. 4. Dinamizar o landing de empresas e organizações: a receita parece simples e tem funcionado bem em países como o México, pelo que se poderia também experimentar, com as adaptações necessárias, em Portugal. Este tipo de iniciativas, também designado por programas de hospedagem, visa criar condições de acolhimento em parques científicos situados em países estratégicos para apoio à internacionalização das empresas portuguesas. Por exemplo, reservando 200 m2 de espaço em parques científicos a serem seleccionados criteriosamente nesses países de acolhimento (Espanha, Brasil ou Angola por exemplo) e recrutando um ou dois colaboradores no destino para integrarem a equipa dos próprios parques científicos e dar apoio in loco em exclusivo ao acolhimento, instalação e exploração comercial das empresas portuguesas. Internamente, poderiam criar-se ainda esquemas de incentivo às empresas portuguesas no primeiro ano, para a sua internacionalização por esta via.

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5. Mais meritocracia: mais transparência nos processos de tomada de decisão que deverão ser suportados exclusivamente por factores de mérito técnico deixando de parte outros factores. Não preciso de dizer mais ou preciso? Acreditem que não é nada pessoal nem nenhuma quezília própria com esta ou aquela orientação partidária. Infelizmente é geral e é frustrante ver tantos projectos fantásticos, com pessoas fantásticas e organizações de prestígio serem trucidados por razões obscuras que não adianta detalhar. Não tenho a solução milagrosa para resolver este problema. Quero acreditar na humanidade e, tal como Bento de Jesus

E S PA Ç O Q U A L I D A D E

SALES COACHING, MELHORAR É SEMPRE POSSÍVEL Sempre que pensamos em vendas, pensamos imediatamente em vendedores. E sempre que pensamos em vendedores, pensamos em pessoas que estão treinadas para nos conquistarem a carteira, sem sequer pensarmos que poderemos estar a ser influenciados por um enorme conjunto de factores que vão muito para além da pessoa que temos à frente, começando, imediatamente, por nós, pelas nossas necessidades, pelas nossas expectativas e emoções, assim como por todas as ferramentas de comunicação e de marketing utilizadas antes, durante e depois de uma simples apresentação ou proposta de um vendedor. Ora, para fazermos face a esta realidade, nós, nas nossas empresas, devemos munir a nossa força de vendas, todos os colaboradores da linha da frente, de ferramentas e de competências que os possam ajudar ao longo de todo o processo de vendas, desde a preparação e prospecção, até ao acompanhamento e gestão de clientes. Compete claramente aos gestores de vendas e/ou responsáveis comerciais definirem os planos sobre os quais os seus colaboradores irão desempenhar as suas funções, sendo que, para isso, cada um deles deverá possuir o número necessário de competências para o exercício das funções, assim como para alcançar os resultados pretendidos. Uma das ferramentas que poderá ser utilizada para a avaliação de desempenho dos vendedores é o “Sales Coaching”, em que o visado da acção é o vendedor, influenciando sempre as suas prestações, os seus desempenhos, a sua forma de abordar o mercado, preparar o seu trabalho, organizar as suas tarefas, preparar as reuniões, os dados a apresentar, propostas a elaborar, negociações a fazer, auto-formação e organização e gestão de tempo. Definição dos conteúdos a serem abordados: Ao ser levantada a necessidade de uma intervenção de Sales Coaching para os representantes de vendas (vendedores, técnicos comerciais, prospectores de vendas, gestores de clientes, gestores de conta, atendimento, vendedor de loja, entre outros), esta deve prever, de forma inequívoca, quais os objectivos a alcançar, bem como existirem níveis de comunicação interna que nunca coloquem em causa o desenvolvimento dos trabalhos. Com isto, quero eu dizer que, deve existir total abertura da empresa, dos seus líderes, dos seus colaboradores, relativamente a toda a informação gerada desde o início do projecto. O sucesso da intervenção depende, também, do interesse nas acções de melhoria, por parte de toda a organização e não apenas dos representantes de vendas. Como desenvolver acções de Sales coaching: Apesar de estarmos na era virtual, em que muitos negócios são feitos por via electrónica, sem o contacto directo com pessoas, seja em termos presenciais, seja telefonicamente, acredito que, não existirá esse tal futuro em que as pessoas serão dispensadas por uma qualquer ferramenta virtual. Acredito que, qualquer que seja o produto, o serviço, a questão, a situação, tudo isso dependerá da responsabilização dos representantes das empresas. As empresas que não tomarem consciência da importância desse relacionamento, que tentem substituir muitos desses processos por sistemas electrónicos, terão grandes dificuldades em conseguir ultrapassar as dificuldades actuais do mercado. Para se desenvolverem acções de Sales coaching deverá existir, então, essa consciência da importância da melhoria contínua dos processos de vendas e comerciais, melhoria dos desempenhos dos representantes de vendas, do aumento da notoriedade da empresa, do fortalecimento dos laços com os clientes, do incremento dos negócios e consequente aumento do volume de vendas.

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Planeamento das acções: Em primeiro lugar deverá ser feita uma reunião com cada representante de vendas, identificando as pessoas, o modelo de intervenção, os objectivos e o plano de acção. Em segundo lugar, será feito o acompanhamento a cada representante de vendas, em dois momentos distintos de uma semana de trabalho, onde será feita a observação, no terreno, da sua forma de trabalho. Em terceiro lugar, será feito o acompanhamento, a cada representante de vendas, no seu ambiente de trabalho interno, na preparação do trabalho, de visitas, de relatórios, de gestão de reclamações e todas as outras tarefas inerentes ao serviço interno. Em quarto lugar, será feito um relatório de avaliação e sugestões de melhorias, apresentado ao responsável hierárquico e ao colaborador. Em quinto lugar, deverão ser discutidas cada uma das observações e sugestões, de forma a serem implementadas as devidas acções de melhoria. Avaliação dos resultados e Follow up: No término da intervenção, deverá ser feito um relatório que deverá traduzir todos os passos dados, resultados alcançados e sugestões de melhoria, que possibilitem aos líderes tomarem decisões quanto à implementação de ferramentas, à alteração ou melhoria de processos, à melhoria de competências dos seus colaboradores, como qualquer esforço, investimento, ou demais decisão que tomemos, estas acções deverão ser alvo de uma avaliação de follow up, que consiste em medir a eficácia da mesma ao fim de um período de tempo, o qual, na minha opinião, nunca deverá ser inferior a 3 meses, nem superior a seis meses. Este follow up deverá medir a capacidade de gestão de mudança, o aumento das competências, a melhoria da organização e gestão de tarefas e tempo de cada representante de vendas, assim como a melhoria nos seus resultados operacionais: custos, benefícios, vendas, volumes, número de contactos, número de clientes novos, número de clientes perdidos, número de objecções, reclamações, ultrapassados. Serão estes resultados que nos dará a eficácia de cada intervenção e que nos dirá se a empresa se encontra no caminho certo, bem como se estamos a fazer ou se fizemos um bom trabalho. O facto de podermos e devermos acompanhar sempre de muito perto a força de vendas, é uma realidade tão importante nos nossos dias, que, se não o fizermos, se não apostarmos na melhoria das suas competências, se não os ajudarmos a ultrapassar as dificuldades, se não lhes dermos as ferramentas mais eficazes, estes e outros tantos “ses” farão com que qualquer empresa tenha um fracasso redundante.

Pedro Sanches Silva pedromiguelsanches@gmail.com Consultor e empresário.

S E C Ç Ã O I N ST R U M E N TA Ç Ã O Miguel Malheiro Eng.º Electrotécnico, Ramo de Automação, Controlo e Instrumentação, FEUP - Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto mcbmalheiro@gmail.com

TERMÓMETROS DE RESISTÊNCIA (RTD) 1.a PARTE

De entre todas as grandezas físicas, a temperatura é provavelmente aquela que é medida com mais frequência. Neste capítulo começa por se apresentar o conceito de temperatura, indica-se as unidades em que esta se mede e qual a sua equivalência. Em seguida faz-se uma breve apresentação do princípio físico utilizado, descrevem-se alguns detalhes construtivos e circuitos utilizados.

Tabela 3 · Coeﬁcientes JIS C1604 versus IEC 751 (ITS-90).

DEFINIÇÃO DE TEMPERATURA Deﬁne-se temperatura como o grau de agitação térmica das moléculas. É um parâmetro físico associado à sensação de frio - quente.

INSTRUMENTOS DE MEDIÇÃO A temperatura mede-se com instrumentos mecânicos de leitura local denominados termómetros, (de vidro, gás, bimetálico, entre outros) ou com equipamentos eléctricos denominados sensores, de leitura indirecta e remota.

K ºC ºF

Norma IEC 751 baseada na ITS-90

3.974778 × 10–3 º C–1

3.9083 × 10–3 º C–1

–5.877820 × 10–7 º C–1

–5.775 × 10–7 º C–2

–12

–3.49445 × 10

–1

ºC

–4.183 × 10–12 º C–4

Para muitas aplicações será suﬁciente a aproximação linear:

em que: R0 - valor óhmico da resistência do sensor a 0º C pode ser de 25Ω, 50Ω, 100Ω, 200Ω, 500Ω ou 1.000Ω. No entanto, o sensor mais usado na indústria tem uma resistência de 100Ω a 0º C, e por isso é designado por Pt100.

CONVERSÃO DE UNIDADES DE TEMPERATURA Tabela 1 · Tabela de conversão.

K ºC ºF

Norma JIS C1604

Rt = R0 (1+D.t)

UNIDADES DE TEMPERATURA Kelvin Grau Celsius Grau Fahrenheit

Coeﬁciente

Rt - resistência em ohms a tº C

K 1 º C + 273,15 (º F + 459,67) / 1,8

ºC K – 273,15 1 (º F – 32) / 1,8

ºF 1,8 x K – 459,67 1,8 x º C + 32 1

D - coeﬁciente de temperatura da termo-resistência cujo valor entre 0º C e 100º C é de 0.00385Ω/Ωº C segundo a norma DIN/IEC ou o valor coeﬁciente D é de 0.003926 Ω/Ωº C e de 0.003916 Ω/Ωº C, respectivamente para as normas ANSI e JIS. Na Figura 1 podem observar-se as curvas de resistência dos metais mais usados no fabrico de termómetros de resistência em função da temperatura:

TERMÓMETROS DE RESISTÊNCIA (RTD – RESISTANCE TEMPERATURE DETECTOR) No termómetro de resistência ou termo - resistência a variação da resistência eléctrica de um condutor metálico com a temperatura não é linear e representa-se pela equação geral: Rt = R0 [1 + A.t + B.t2 + C(t – 100).t3] de - 200º C ~ 850º C (t ≤ 0º C C = 0) em que A, B e C são coeﬁcientes de temperatura com os seguintes valores (Tabela 2 e Tabela 3): Tabela 2 · Coeﬁcientes DIN/BS (IPTS-68) versus IEC 751 (ITS-90).

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Coeﬁciente

Normas DIN 43760 (1980) e BS 1904 (1984) baseadas na IPTS-68

Norma IEC 751 baseada na ITS-90

3.90802 × 10–3 º C–1

3.9083 × 10–3 º C–1

–5.802 × 10–7 º C–2

–5.775 × 10–7 º C–2

–4.2375 × 10–12 º C–4

–4.183 × 10–12 º C–4

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Figura 1 · Curvas de resistência relativa (cobre, níquel e platina) em função da temperatura.

dossier

PROTAGONISTAS

Dossier de Gestão e Tratamento de Água [45]

SENSORES NAS ETAR´S Siemens, S.A.

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EFICIÊNCIA EM SISTEMAS DE ACCIONAMENTOS AC: NOVOS DESENVOLVIMENTOS PARA O SEGMENTO DA ÁGUA ABB ROBOTICS

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GESTÃO E TRATAMENTO DE ÁGUAS Luís Cristóvão em colaboração com Weidmüller

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TELEGESTÃO E IMPORTÂNCIA DAS COMUNICAÇÕES NO PROCESSO DA ÁGUA Schneider Electric Portugal

Os sistemas de tratamento de água compreendem desde o manancial de abastecimento, a captação de água, a estação de tratamento de água e a distribuição de água potável. Uma indústria de transformação e uma Estação de Tratamento de Água (ETA) transformma a matéria-prima (água bruta) retirada da natureza, em produto final (água potável), ocorrendo neste processo, uma geração de resíduos que retornam ao meio ambiente de maneira inadequada. A maioria das Estações de Tratamento de Água de Abastecimento (ETA’s) não trata os resíduos sólidos, gerados principalmente nas etapas de sedimentação e filtração. Sem o tratamento e disposição final, os resíduos gerados em ETA’s são lançados em corpos de água, não respeitando a legislação ambiental vigente. A grande preocupação com a qualidade e quantidade disponível de recursos hídricos faz com que seja necessário identificar os impactos ambientais causados por resíduos gerados em ETA’s e, propor medidas mitigadoras visando minimizar os impactos negativos desta actividade. Com base nestes objectivos, considera-se que as características da água bruta, os produtos químicos utilizados e o tipo de tratamento adoptado são factores determinantes nas características e quantidades de resíduos gerados nos decantadores e na água de lavagem de filtros; a escolha do tratamento e disposição final da fase sólida do lodo é função de aspectos técnicos e económicos, e deve ser imprescindível no projecto e implementação de ETAs. As soluções de controlo distribuído, a aplicação de novos processos de instrumentação, os sensores e os accionamentos que permitem consideráveis desenvolvimentos energéticos, juntamente com os sistemas inteligentes de gestão e tratamentos de água são, neste momento, as principais necessidades deste sector de Tratamento de Água. Uma vez que este tratamento é muito importante para uma boa qualidade da água e também do ambiente devem ser adoptadas todas as medidas necessárias e garantir um bom acompanhamento no processo. Para isso suceder é imprescindível uma óptima gestão destas Estações de Tratamentos de Água. Todas estas considerações serão desenvolvidas no Dossier sobre Gestão e Tratamento de Água.

Por Ricardo Sá e Silva

D O S S I E R G E ST Ã O E T R ATA M E N TO D E Á G U A Siemens, S.A. Tel.: +351 214 178 000 . Fax: +351 214 178 044 www.siemens.pt

SENSORES NAS ETAR´S As numerosas fases de funcionamento de uma ETAR, desde o ﬁltro de grades até ao digestor, têm de estar perfeitamente sincronizadas, só assim é possível garantir o melhor tratamento e optimizar os meios de produção. É neste contexto que surgem equipamentos de alta precisão, que constituem os olhos e os ouvidos que vigiam o processo.

O recurso vital mais importante é a água, recurso esse que é constantemente ameaçado quer pelo uso excessivo, quer pela poluição ambiental. Por sempre ter desempenhado um papel muito importante na vida dos seres humanos, a existência de fontes de água limpa é hoje um dos maiores desaﬁos colocados às sociedades. Nesse sentido, a indústria da água tem vindo a registar um crescimento muito grande a nível mundial. O único compromisso possível passa por um

abastecimento seguro e sem perdas e pelo tratamento das águas residuais com qualidade e a custos reduzidos. Em todo o processo do ciclo da água, desde a captação à distribuição, passando pelo seu tratamento, diversos equipamentos, soluções e serviços são necessários para um controlo total. Os produtos, especialmente concebidos para a indústria das águas, estão cada vez mais presentes em todos os processos neste segmento das águas limpas e residuais, municipais e industriais.

Figura 1 · Layout dos processos de uma ETAR com indicação dos locais onde são aplicados todos os tipos de sensores de nível, pressão, caudal, temperatura e pesagem.

robótica [45]

D O S S I E R G E ST Ã O E T R ATA M E N TO D E Á G U A ABB ROBOTICS IZa#/ (*& '&) '*+ %%% ;Vm/ (*& '&) '*+ (.% lll#VWW#Xdb$gdWdi^Xh

EFICIÊNCIA EM SISTEMAS DE ACCIONAMENTOS AC: NOVOS DESENVOLVIMENTOS PARA O SEGMENTO DA ÁGUA Quando se elege um motor de corrente alternada associado a um conversor de frequência, é importante calcular a eficiência total do conjunto e ver qual o impacte nos custos de consumo de energia. Graças às poupanças energéticas associadas aos conversores de frequência ligados a motores de CA de elevada eficiência, os fabricantes destes equipamentos têm conseguido desenvolver tecnologias e soluções para melhorar, não apenas a eficiência, mas também as instalações da área da água. De seguida iremos analisar algumas vantagens dos accionamentos e as últimas tecnologias e desenvolvimentos para as aplicações da água.

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BENEFÍCIOS CLAROS JbV bV^dg ZÒX^ cX^V cdh bdidgZh edYZ Xdcig^Wj^g eVgV jbV edjeVc V ZcZg\ i^XV Xdch^YZg{kZa fjZ! edg hjV kZo! edYZ [VoZg gZYjo^g d iZbed YZ VbdgiôV d YV ^chiVaV d# Edg ZmZbead! XZgXV YZ ( YZ Y^[ZgZc V YZ ZÒX^ cX^V cjb bdidg YZ .% `L! YZ .' eVgV .* ! edYZ ZXdcdbôVg &*#%%%€ YjgVciZ V k^YV iâ Yd bdidg# EdgiVcid! Zb ^cY hig^Vh Xdb jb \gVcYZ c bZgd YZ bdidgZh YZ ZaZkVYV edi cX^V! ZhiVh edjeVc Vh edYZb Vi^c\^g bâ] Zh YZ Zjgdh# Edg ^hhd! k{g^Vh ZbegZhVh ^ckZhiZb Zh[dg dh Xdch^YZg{kZ^h c d h cd VjbZcid YV ZÒX^ cX^V Ydh bdidgZh Z Ydh XdckZghdgZh VhhdX^VYdh! bVh iVbW b cV XdbegZZch d YV cVijgZoV Ydh [VXidgZh fjZ V[ZXiVb V ZÒX^ cX^V! Xdcig^Wj^cYd Vhh^b eVgV jbV bV^dg egdiZX d VbW^ZciVa#

A NATUREZA DA EFICIÊNCIA :ÒX^ cX^V jb iZgbd Ydh h^hiZbVh Za Xig^Xdh Z bZX}c^Xdh fjZ iZb jbV YZÒc^ d bj^id h^beaZh/ Eﬁciência = potência de saída dividida por potência de entrada

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Figura 1 Õ :ÒX^ cX^V cjb h^hiZbV YZ VXX^dcVbZcid#

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D O S S I E R G E ST Ã O E T R ATA M E N TO D E Á G U A Luís Cristóvão em colaboração com Weidmüller – Sistemas de Interface, S.A. Tel.: +351 214 459 191 · Fax: +351 214 455 871 weidmuller@weidmuller.pt · www.weidmuller.pt

GESTÃO E TRATAMENTO DE ÁGUAS A sociedade nas últimas décadas tem vindo a experimentar alterações significativas nos padrões e níveis de vida, com isto tem-se assistido a mudanças na percepção de determinados valores. É o caso da água como um valor ecológico e social, que compreende um número de funções ambientais e sociais. A gestão integrada de recursos naturais, onde a água desempenha um papel preponderante constitui, necessariamente, um enorme desafio às estruturas institucionais existentes, obrigando-as a repensar objectivos e modelos administrativos que incorporem estes desígnios de gestão integrada. A tendência crescente de novas urbanizações, acrescida dos apreciáveis desenvolvimentos tecnológicos e industriais, verificados principalmente nas três últimas décadas, têm sido factores determinantes para as alterações significativas nos padrões de vida da sociedade moderna, reflectindo-se assim no aumento constante da procura de água quer no consumo quer no lançamento no ambiente. Desde a metade do século passado - com crescimento contínuo - o consumo de água triplicou. Estima-se que actualmente, tem uma distribuição relativa aproximada de 70% para a produção agrícola, 22% para uso industrial e 8% para uso doméstico. A capacidade de abastecimento destas quantidades de água é somente conseguida através da execução, em larga escala, de grandes projectos hidráulicos, dos quais se destacam grandes barragens, transvazes entre bacias hidrográficas e obras de captação de águas subterrâneas. Com tudo isto continuamos a assistir nos dias de hoje e depois de alguns esforços realizados, a uma deficiente monitorização da qualidade dos aquíferos bem como deficientes sistemas de gestão das redes de distribuição sendo estas responsáveis pelo desperdício de cerca de 60% da água produzida e tratada para consumo humano. A monitorização dos mais diversos processos de gestão da água revela-se cada vez mais importante, seja na captação, no tratamento e consequente armazenagem ou ainda no lançamento da mesma de novo ao ambiente. Captar água nos dias de hoje poderá ter várias origens e poderá ter vários

destinos. Podemos usar captações subterrâneas, captações em barragens, captações superficiais em rios e podemos ainda captar água no mar. Os destinos também podem ser diversos, tais como a produção agrícola, indústria ou abastecimento a populações. Os aproveitamentos que iremos dar à água extraída deverão ter o tratamento de acordo com o processo onde vai ser utilizada. Por exemplo, a água captada para produção agrícola, quando captada em barragens será utilizada apenas usando o processo de filtragem; quando é captada através de furos não necessitamos desta parte do processo podendo ser bombeada directamente na rede de rega. Para os processos industriais a água bruta pode ser entregue de forma natural desde que filtrada, visto que o tratamento de água irá depender do tipo de indústria. No caso da água para abastecimento a populações, as origens podem ser qualquer uma das já mencionadas anteriormente, embora o seu tratamento se revele mais exigente em todo o processo, visto poder colocar em causa a saúde pública. Quando se trata de abastecimento a populações deverão ter-se em conta todos os valores das análises químicas para que se possa adaptar o processo de tratamento por forma a fornecer a água dentro dos parâmetros legislados. Os destinos da água utilizada são vários; a devolução desta ao ambiente independentemente de poder ser lançada em linhas de água, em rega ou no mar deverá ser sempre submetida ao tratamento adequado em função da sua proveniência. As proveniências podem ser de ETAR`s (Estações de Tratamento de Águas Residuais) ou de ETARI’s (Estações de Tratamento de Águas Residuais Industriais).

MONITORIZAÇÃO DA QUALIDADE DA ÁGUA NAS LINHAS DE ÁGUA Para que seja possível monitorar a qualidade da água ao longo de uma linha de água é necessário que sejam colocados postos de controlo. Estes postos estarão equipados com vários tipos de sondas que se encontram ligadas a controladores especíﬁcos que por sua vez transmitem os valores medidos em contínuo a um PLC. A aquisição destes valores vai gerar uma base de dados que é comparada em contínuo com o algoritmo de controlo. A comunicação é realizada através de modems do tipo GSM /GPRS que incluem entradas digitais e analógicas. Este modem garante as comunicações GPRS com a central de despachos, além de poder enviar SMS para oito números de telefone. A central de despacho tem instalado um PC que comporta um SCADA que reúne os elementos dos pontos de controlo de toda a linha de água. Além destas especiﬁcações permite alterar remotamente os valores máximos e mínimos de cada controlador. Estes sistemas devem estar preparados para integrar sistema de detecção de avarias, tentativas de vandalismo, e outros que se revelem necessários em cada caso. Captação de água subterrânea A captação de água subterrânea através de furos requer alguns cuidados, tais como: níveis, caudais de exploração, eventuais contaminações dos níveis freáticos. Para tal é aconselhável colocar sondas piezométricas.

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D O S S I E R G E ST Ã O E T R ATA M E N TO D E Á G U A Schneider Electric Portugal Tel.: +351 217 507 100 · Fax: +351 217 507 101 pt-comunicacao@schneider-electric.com www.schneiderelectric.com/pt

TELEGESTÃO E IMPORTÂNCIA DAS COMUNICAÇÕES NO PROCESSO DA ÁGUA A Telegestão permite a gestão centralizada de sistemas de abastecimento de água e de saneamento. Estes sistemas são constituídos por inúmeras instalações dispersas, sendo vital o estabelecimento de redes de comunicações ﬁáveis e adaptadas às necessidades de operação.

INTRODUÇÃO A gestão sustentada da água é essencial na utilização de um recurso vital para a Humanidade. As empresas responsáveis pela sua captação, tratamento, armazenamento, distribuição e devolução ao meio estão condicionadas por exigências, cada vez maiores, de produção, ambientais e de qualidade. Para tal, procuram estabelecer parcerias com empresas de automação que proponham soluções para a gestão dos seus sistemas de uma forma integrada, desde a instalação, passando pela operação até à manutenção.

ﬁcar um conjunto de requisitos que determinam a arquitectura do sistema de automação. A Tabela 1 resume os principais requisitos.

Tipo de requisitos

· · · ·

Qualidade da água e monitorização dos seus parâmetros; Rastreabilidade do produto; Continuidade de serviço; Segurança, incluindo o controlo de acessos para as instalações remotas e detecção de intrusão.

Legais

· · · · ·

Transparências do processo para a população; Tipos e quantidade de resíduos produzidos; Altura dos níveis freáticos; Níveis dos reservatórios, entre outros; Conservação dos históricos de dados.

Económicos

· Custos totais incluindo instalação, manutenção, melhorias e remodelações; · Acompanhamento dos custos operacionais, materiais e de consumos de energia; · Tratamento estatístico dos dados e salvaguarda do histórico; · Gestão do pessoal técnico de prevenção.

Ambientais

PROCESSO DE TRATAMENTO DA ÁGUA Geralmente os recursos hídricos encontram-se afastados dos pontos de consumo. Para garantir continuidade no abastecimento de água é necessário multiplicar os pontos de fornecimento. Esta situação resulta em infra-estruturas dispersas, o que origina necessidades especíﬁcas nesta actividade. A Figura 1 ilustra o ciclo da água, que compreende duas fases independentes: · A produção de água potável – Abastecimento; · O tratamento de águas residuais – Saneamento.

REQUISITOS DO SISTEMA DE AUTOMAÇÃO, NOS PROCESSOS DE TRATAMENTO DE ÁGUA De um modo geral, nos processos de tratamento de água é possível identi-

Necessidades

Tabela1

Figura 1 · Ciclo de água.

robótica [55]

R E P O R TA G E M Helena Paulino RUTRONIK Elektronische Bauelemente GmbH Tel.: +351 252 312 336 · Fax: +351 252 312 338 rutronik_pt@rutronik.com · www.rutronik.com

RUTRONIK: COMPROMISSO COM A EXCELÊNCIA No dia 17 de Junho, a Rutronik realizou uma conferência de imprensa europeia, onde responsáveis por várias áreas da empresa apresentaram o seu percurso, os objectivos para 2015, os mercados verticais que vão surgindo, a importância da logística e o portal Webg@te. A revista “robótica” esteve presente e conta-lhe mais sobre a Rutronik, a sua evolução ao longo dos anos e as suas novas iniciativas.

e aviação). O foco serão os fornecedores, não esquecendo de aumentar as competências e a lealdade dos clientes a longo prazo, um código de conduta, uma presença global e uma garantia de qualidade. Os serviços da Rutronik também deverão evoluir com produtos de elevada qualidade, no acompanhamento dos clientes desde o ínicio, nos serviços de logística e com medidas de redução de riscos.

IMPORTÂNCIA DA EVOLUÇÃO NOS MERCADOS VERTICAIS

Figura 1 · A Rutronik é uma das maiores distribuidoras europeias no seu segmento.

Markus Krieg, Director de Marketing da Rutronik iniciou a conferência apresentando a empresa presente em todo o mundo e quais as perspectivas para 2015. A Rutronik é um dos maiores distribuidores europeus de semicondutores, componentes passivos e electrónicos, sistemas de armazenamento, display & embedded boards e produtos wireless. Estando certificada pela ISO 9001, ISO 14001 e OHSAS 18001, a Rutronik abrange uma vasta área de distribuição europeia, construída ao longo dos anos com a satisfação dos clientes. Estes dados foram comprovados por Markus Krieg em dois gráficos que mostravam o crescimento gradual na criação de emprego e no retorno do investimento, de 1994 até 2010. Os fornecedores foram mencionados tal como a vantagem da Rutronik possuir soluções técnicas para cada componente e aplicação que distribui. Os mercados verticais foram ainda mencionados por Markus Krieg: médico, iluminação, energias alternativas, industrial, automóvel e aplicação em habitações. A experiência e conhecimentos da Rutronik ao nível técnico, comercial e da logística permitem-lhe uma consulta personalizada dos problemas dos clientes; várias soluções para os produtos desenvolvidos sob determinadas especificações; uma solução na cadeia de abastecimento através de um processo de análise; o contacto pessoal respondendo a questões e fornecendo informação importante; especialistas da indústria; e envolvimento no processo de desenvolvimento do produto através de ideias até à produção em série. Além disso, segundo Markus Krieg, todo o conhecimento da Rutronik pode ser fornecido ao cliente através do apoio pessoal no local com especialistas, na própria Rutronik através de seminários técnicos e workshops que incluem a mais recente informação sobre os fabricantes e produtos, na Internet através do portal de informação Webg@te com um catálogo e compras online, com uma newsletter e publicações especiais e ainda através de telefone ou de suporte comercial e técnico no local. Os objectos para 2015 são para Markus Krieg, bastante fulcrais e um verdadeiro desafio. Passam pela implementação de uma organização global e a entrada em novos mercados (iluminação, energias renováveis, medicinal

Andreas Mangler, Director Estratégico de Marketing e Gerd Fischer, Director de Mercados Verticais abordaram a evolução técnica dentro dos mercados verticais. Começaram por explicar a sua missão dentro da Rutronik: definir, desenvolver e executar soluções de elevada eficiência para os clientes, cooperar com os especialistas indo de um nível horizontal para um nível vertical e oferecer o melhor nível de suporte para aplicações específicas. Como construir um mercado? Esta é a questão que colocaram e à qual responderam de forma simples: construindo-o! Através de equipas no mercado vertical e nos seus vários segmentos, desde o médico, iluminação, energias renováveis, indústria, automóvel, e aplicações habitacionais.

Figura 2 · Markus Krieg apresentou a Rutronik e por onde passa o seu futuro.

O suporte ao cliente é importante com o desenvolvimento de um conceito, uma consulta e desenvolvimento de suporte, prótotipos, formação, aplicação de uma selecção específica de produtos e notas APP e PCN. Desta forma os clientes possuem uma aplicação orientada a eles próprios, uma solução completa e optimizada no custo, curtos desenvolvimentos no mercado, conhecimentos de todas as divisões de produtos para aplicações específicas, e apoio na definição de novas aplicações de determinados produtos. De seguida apresentaram as suas estratégias de desenvolvimento das várias áreas do mercado vertical e como pretendem actuar e investir nas mesmas, de forma a garantir um crescimento da Rutronik igualmente nestes sectores relevantes do mercado. robótica

[ 87 ]

Ricardo Sá e Silva

T A B E L A C O M PA R A T I V A EQUIPAMENTOS WIRELESS PARA AUTOMATIZAÇÃO E CONTROLO

COMUNICAÇÕES INDUSTRIAIS No momento conturbado em que vivemos, expressões como clima macroeconómico, deficit, corte, despesa, passaram a fazer parte do nosso léxico empresarial, da nossa vida familiar e até mesmo do nosso ciclo de amigos. Devemos desenvolver uma consciência colectiva sobre aquilo que podemos e devemos fazer pelas nossas empresas, seus colaboradores, enfim, pelo país. As comunicações industriais têm vindo a ganhar cada vez mais adeptos à medida que se vão desenhando novas instalações Infocontrol industriais, novos modos de produção, introdução e incorporação de novas tecnologias tentando sempre ganhos de eficiência e eficácia que levem à conquista de um cliente cada vez mais exigente e escasso.

Lusomatrix

Imaginemos uma indústria de papel com um sistema integrado de comunicações industriais, em que os diversos departamentos, desde os gestores de topo até à linha de produção podem, a qualquer momento e em qualquer lugar, desde que, com acesso à Internet , aceder a dados como: matérias-primas em stock, produto acabado em armazém, horas efectivas de produção, horas de paragem entre outros. O departamento de manutenção, um utilizador por excelência destes equipamentos vai, como departamento e por uma questão de orgulho, ter os equipamentos todos calibrados e aﬁnados, tentando sempre o menor número de paragens possível e uma durabilidade e ﬁabilidade dos equipamentos o mais duradouros possíveis. FFonseca

Siemens

Utilizando o princípio da mão invisível de Adam Smith, segundo o qual, num mercado livre em que cada agente económico actua com vista apenas à prossecução dos seus próprios objectivos, é atingida uma situação eficiente que beneficia todos. O mecanismo de mercado funciona assim como uma “mão invisível” que conduz os agentes económicos para uma situação óptima do ponto de vista da eficiência. Aplicando este princípio à nossa empresa de papel, se tivermos um departamento de manutenção aplicado e com orgulho na sua tarefa, procurando sempre alcançar o êxito, trará consigo, uma melhor qualidade no produto acabado, maiores índices de produção potenciará eventualmente um maior Omron volume de vendas e permitirá à gestão de topo tomar decisões online, porque entretanto todos os departamentos da nossa empresa vão lendo tudo aquilo que se passa à sua volta, desde a entrada da matéria-prima até à venda. Weidmuller

Tempoel

Existirá assim, um maior compromisso na assunção dos objectivos propostos, graças a um verdadeiro trabalho em Rede. O departamento de manutenção, será neste caso, a nossa “mão invisível”, porque leu e interpretou os dados que lhe iam chegando praticamente online, graças à nossa rede de comunicações industriais. E na prossecução dos seus objectivos, como departamento, arrastou a nossa organização para um maior índice de eﬁciência. Júlio Almeida

[ 92 ]

robótica

Distribuidor

Bresimar Automação

Fabricante

Banner Engineering

bresimar@bresimar.pt

DX80N2X2S-P3

DX80N2X2S2N2M4

DX80N2X2S2N2M2

DX80N2M6S0P0V4V4

DX80N2M6S0P0M4M4

DX80N2X2S-P2

DX80N2X2S-P8

DX80N2X2S-P7

DX80P2T6S

DX80G2M6S0P0V4V4

DX80G2M6S0P0M4M4

DX80G2M2S-P

DX80G2M6S-P2

DX80G2M6S-P7

DX80G2M6S-P8

DX70N2X6S8P4

DX70G2X6S4P8

Velocidade de transferência

bresimar@bresimar.pt

250 Kbit/s

Suporte IP65

IP65

IP67

- 40 ºC a + 85 ºC - 40 ºC a + 85 ºC

ºC 12 (I+O=12max) - 40 a PNP + 85 ºC - 40 ºC 12 (I+O=12max) a NPN + 85 ºC 4DI, 4DO, 2AI, - 40 ºC 2AO (0-20mA/0a 10V) + 85 ºC - 40 ºC a + 85 ºC - 40 ºC a + 85 ºC - 40 ºC a + 85 ºC - 40 ºC a + 85 ºC ºC 12 (I+O=12max) - 40 a NPN/NMOS + 85 ºC ºC 12 (I+O=12max) - 40 a PNP + 85 ºC 4DI, 4DO, 2AI, - 40 ºC 2AO (0-20mA/0a 10V) + 85 ºC - 40 ºC a + 85 ºC - 40 ºC a + 85 ºC - 40 ºC a + 85 ºC - 40 ºC a + 85 ºC - 40 ºC a + 85 ºC

4AI, 4AO (0-10V) 2DI(NPN), 2DO (NMOS), 2AI (0-20mA) 2DI(NPN), 2DO (NMOS), 4AI (0-20mA) 2DI(NPN), 2DO (NMOS), 4AI (Termopar)

4AI, 4AO (020mA)

4AI, 4AO (0-10V)

4AI, 4AO (020mA)

8DI, 4DO

4DI, 8DO

IP67

IP65

4DI, 4DO, 2AI, 2AO

- 40 ºC a + 85 ºC

Gradiente de Temperaturas

250 Kbit/s

Índice de protecção

DX70N2X6S4P4M2M2

N.o de Portas para Cabo Eléctrico (conector RJ45/ M12) 1 x 1/2"NPT + 1 x M12

1 x 1/2"NPT + 1 x M12

2 x M12

1 x 1/2"NPT + 1 x M12

1 x M12

1 x 1/2"NPT + 1 x M12

2 x 1/2"NPT

Calha e Mural

Diagnóstico LED

bresimar@bresimar.pt

Tipo de montagem (Calha, Mural) Calha e Mural

Proprietário

Segurança / Encriptação de dados

2 x 1/2"NPT

Controlo de acessos (MAC list)

IP65

Ponto de Acesso / Cliente

- 40 ºC a + 85 ºC

1 x Ext. R-SMA

Antena Interna / Externa

4DI, 4DO, 2AI, 2AO (0-20mA)

2,4 GHz

N.o de interfaces rádio integrados

250 Kbit/s

Flexpower

24 VDC

Flexpower

24 VDC

Alimentação (230VAC, 48VDC, 24VDC)

Banner Surecross Wireless (alcance 5 vezes superior ao padrão 802.11b) Banner Surecross Wireless (alcance 5 vezes superior ao padrão 802.11b) Banner Surecross Wireless (alcance 5 vezes superior ao padrão 802.11b) Banner Surecross Wireless (alcance 5 vezes superior ao padrão 802.11b) Banner Surecross Wireless (alcance 5 vezes superior ao padrão 802.11b) Banner Surecross Wireless (alcance 5 vezes superior ao padrão 802.11b) Banner Surecross Wireless (alcance 5 vezes superior ao padrão 802.11b) Banner Surecross Wireless (alcance 5 vezes superior ao padrão 802.11b) Banner Surecross Wireless (alcance 5 vezes superior ao padrão 802.11b) Banner Surecross Wireless (alcance 5 vezes superior ao padrão 802.11b) Banner Surecross Wireless (alcance 5 vezes superior ao padrão 802.11b) Banner Surecross Wireless (alcance 5 vezes superior ao padrão 802.11b) Banner Surecross Wireless (alcance 5 vezes superior ao padrão 802.11b) Banner Surecross Wireless (alcance 5 vezes superior ao padrão 802.11b) Banner Surecross Wireless (alcance 5 vezes superior ao padrão 802.11b) Banner Surecross Wireless (alcance 5 vezes superior ao padrão 802.11b) Banner Surecross Wireless (alcance 5 vezes superior ao padrão 802.11b) Banner Surecross Wireless (alcance 5 vezes superior ao padrão 802.11b) Banner Surecross Wireless (alcance 5 vezes superior ao padrão 802.11b)

Padrão

Entrada para alimentação redundante

DX70G2X6S4P4M2M2

Produto

Alimentação Flexpower

Modbus TCP, acesso via WEB, …

RS485 Modbus RTU

RS485 Modbus RTU, Alimentação Flexpower

RS485 Modbus RTU

Caracteristicas diferenciais

bresimar@bresimar.pt

Contacto (email)

T A B E L A C O M PA R A T I V A

robótica

[ 93 ]

[ 94 ]

robótica

Distribuidor

Bresimar Automação

F.Fonseca

Fabricante

Banner Engineering

Advantech

comprocesso@ffonseca.com

bresimar@bresimar.pt

EKI-1352

DX80DR2M-H5

DX80DR2M-H4

DX80DR2M-H3

DX80DR2M-H2

DX80DR2M-H

DX99N2X1S2N0R4X0A0

DX99N2X1S2N0R4X0D0

DX99N2X1S2N0TAX0D0

DX99N2X2S2N0M2X0A2

DX99N2X1S2N0M2X0D2

DX80N2X2S-CS1

DX80N2X1S1S

DX80N2X2S2S

DX80N2X1S2A1

802.11b/g

Velocidade de transferência

bresimar@bresimar.pt

11/54 Mbps

250 Kbit/s

Suporte IP67

1DI(NPN-PNP), - 40 ºC 1DO (NMOS), 1IN a freq/contador + 85 ºC

IP67

- 40 ºC a + 85 ºC - 40 ºC a + 70 ºC - 40 ºC a + 70 ºC - 40 ºC a + 70 ºC - 40 ºC a + 70 ºC - 40 ºC a + 70 ºC - 40 ºC a + 70 ºC - 40 ºC a + 85 ºC - 40 ºC a + 85 ºC - 40 ºC a + 85 ºC

4DI, 4DO, 2AI, 2AO (0-20mA) 2DI, 2DO (NMOS), 4AI (Termopar), 1AI Termistor ºC 4AI PT100 (RTD), - 40 a 1AI Termistor + 85 ºC ºC 4DI, 2DO(NMOS), - 40 a 4AI (0-20mA) + 85 ºC 2DI, 2DO(NMOS), - 40 ºC 2AI (0-20mA), a 1AI Termistor, + 85 ºC 1x freq Windows 2000/ XP/Vista/7, 0~ Windows CE, and + 50° C Linux drivers

2DI(NPN-PNP), 3AI PT100 (RTD)

2DI(NPN-PNP), 3AI(Termopar)

2DI(NPN-PNP), 2AI(0-20mA)

IP67

- 40 ºC a + 85 ºC

2DI(NPN-PNP), 2AI(0-20mA)

IP67

- 40 ºC a + 85 ºC

2DI(NPN), 2DO (NMOS), 2IN Sensores Flexpower 1DI(NPN), 1DO (NMOS), 1IN Sensores Flexpower 2DI(NPN), 2DO (NMOS), 2AI (0-20mA), 1AI Termistor

IP67

2DI(NPN-PNP), - 40 ºC 2DO (NMOS), 2IN a freq/contador + 85 ºC

Gradiente de Temperaturas

250 Kbit/s

Índice de protecção

DX80N2X2S4A2

N.o de Portas para Cabo Eléctrico (conector RJ45/ M12) 2 x RS-232/422/485

1 x 1/2"NPT + 1 x M12

1 x M12

1 x 1/2"NPT + 1 x M12

2 x 3/4"NPT

1 x 1/2"NPT + 1 x M12

2 x 3/4"NPT

1 x 1/2"NPT + 1 x M12

2 x 3/4"NPT

1 x 1/2"NPT + 1 x M12

1 x M12

1 x 1/2"NPT + 1 x M12

1 x M12

1 x 1/2"NPT + 1 x M12

Proprietário

Calha DIN S WEP, WPA, WPA2 / Painel

Calha e Mural

Diagnóstico LED

bresimar@bresimar.pt

Tipo de montagem (Calha, Mural) Calha e Mural

Segurança / Encriptação de dados

1 x 1/2"NPT + 1 x M12

Controlo de acessos (MAC list)

IP67

Infrastructure, Ad-Hoc

Ponto de Acesso / Cliente

- 40 ºC a + 85 ºC

2,4 GHz

1 x Ext. Reverse SMA

2,4 GHz

1 x Ext. R-SMA

1 x Interna

1 x Ext. R-SMA

1 x Interna

1 x Ext. R-SMA

Antena Interna / Externa

4AI PT100 (RTD)

N.o de interfaces rádio integrados

250 Kbit/s

Modelos ATEX

Alimentação Flexpower, status bateria, …

Bateria Interna

Alimentação Flexpower

Bateria Interna

Alimentação Flexpower

Modelos ATEX

"Servidor de equipamentos Série com conversão de 2-portas RS-232/422/485 para 802.11b/g WLAN"

3 em1 Master, Slave, Repetidor, RS485 Modbus RTU, Flexpower

3 em1 Master, Slave, Repetidor, RS485 Modbus RTU

3 em1 Master, Slave, Repetidor, RS485 Modbus RTU, Flexpower

ATEX, Alimentação N Modelos Flexpower

12 ~ 48 VDC S

Flexpower

24 VDC

Flexpower

Interna

Flexpower

Interna

Flexpower

Interna

24 VDC

Interna

24 VDC

Interna

Flexpower

Alimentação (230VAC, 48VDC, 24VDC)

Padrão

Entrada para alimentação redundante

DX80N2X2S-P4

Produto

Caracteristicas diferenciais

bresimar@bresimar.pt

Contacto (email)

T A B E L A C O M PA R A T I V A

F.Fonseca

Advantech

comprocesso@ffonseca.com

Omron

Westermo

Omron

Westermo

Lusomatrix

info.pt@eu.omron.com

comercial@lusomatrix.pt

Sierra Wireless Lusomatrix

Cinterion

comercial@lusomatrix.pt

Lusomatrix

Multitech

Infocontrol jose.antunes@infocontrol.pt

F.Fonseca

Advantech

eWon

F.Fonseca

Advantech

comprocesso@ffonseca.com

Infocontrol jose.antunes@infocontrol.pt

F.Fonseca

Advantech

RM80

RM240

WT30

WD30

WE70

TC65T

MP890

MultiModem rCell

Ewon

WLI-E

ARM-SE

WSN-4520

WSN-4510

WSN-4061

WSN-4051

WSN-4011

IP65

IP20

- 30 ºC a + 70 ºC

Windows XP/ Vista/7/Linux

6 Mbit/s para 802.11 a e 1;bit/s Via web browser. 0 ºC para 802.11b/g Windows Vista/ a (wireless); 10/100 XP/2000 + 50 ºC Mbit/s (porta Ethernet)

86 kbps

IP20

IEEE 802.11 b; IEEE 1-11 Mbit/s 802.3; EN 300 683 (FCC (wireless), 115,2 - 35 ºC parte 90); EN 300 328 Kbit/s (porta série), Via web browser a (FCC partes 15.247, 10-100 Mb (porta + 65 ºC RSS 210) Ethernet)

IEEE 802.3; IEEE 802.1 Desde 1 Mbit/s d; IEEE 802.11; EN (wireless) 38,4 Via web browser - 40 ºC 300 683 (89/336/ Kbit/s (porta série), ou mediante coa EEC); EN 300 220 10-100 Mb (porta mandos RS232 + 60 ºC pt1 (869,525MHz, Ethernet) 0,5W869MHz,5mW)

IP20

IEC61000-4-4; JIS C0040

100 Kbit/s (wire- Conﬁguração por - 10 ºC less), até 115,2 a Kbit/s (porta série) DIP switches. + 55 ºC

Japão: ARIS STD-T66, USA: FCC parte 15.247, 100 Kbit/s (wire- Conﬁguração por - 10 ºC less), até 500 a Canadá: IC RSS 210, DIP switches. + 50 ºC Europa: ETS 300 440-2. Kbit/s (DeviceNet)

802.11a/b/g

GSM/GPRS

IP65

10/100 Mbit/s

GSM/UMTS/HSDPA/ HSUPA/802.11b/g

Windows XP/ Vista/7/Linux

1 x RJ45

RS-232; N-LOCK

1 x RJ45;1 x RS-232; 1 x USB

1 x RJ45;1 x RS-232

- 40 ºC a + 85 ºC

10/100 Mbit/s

GSM/UMTS/ 802.11b/g

Interface Web

Windows XP/ Vista/7/Linux

Até 10 Mbps

IP65

1 x M12

- 30 ºC a + 60 ºC

- 25 ºC a IP66 + 70 ºC

1 x RJ45

1 x Plug-in terminal block (#14~22 AWG)

1 x DB9-F (RS-232)

IP31 1 x RJ45 ou (1 + 4) x RJ45

Interface Web

- 10° C ~ + 65° C - 20 ºC a + 50 ºC

- 10° C ~ + 65° C

24 bit

HTTPS/SSL/PKI

"IPsec VPN/NAT/ Port Forwarding

3DES/AES

X509 PK, EVP (DES, 3DES, AES, BF)

Calha DIN S

Nenhuma, 64 bits proprietário ou 128 bits AES

Nenhuma, WEP (64 bits e 128 bits), WPA PSK (TKIP)

MAC address, WEP (64 bits e 128 bits), WPA PSK (TKIP) MAC address, 64 bits proprietário ou 128 bits AES

AeC

A ou C

AeC

AP e C

1 x Ext. SMA

2 x Ext. SMA

2 x Ext. RP_SMA

2 x Ext. R-SMA

1xExt. SMA-F

4 x Ext. SMA

2 x Ext. SMA-F

1 x Ext. F-SMA

1 x Ext. M-N

1 x Ext. F-SMA

externa 2 dBi

externa 2 dBi externa 2 dBi

externa 2 dBi

interna

IEEE 802.1 Access Point embedded 8dBi + x authen- (AP) / Customer conector tication Premise Equipexterno support ment (CPE) N-type

Instalação mural, calha DIN e sobre qualquer WEP, WEP, WPA- MAC, superﬁcie S MAC, WPA-PSK PSK SSID, etc metálica SSID, etc mediante ventosas magnéticas

Calha e Mural

Calha

Calha ou S WEP, WPA, WPA2, Mural AES

Calha

Parede

- 10° C ~ + 65° C - 10° C ~ + 65° C - 10° C ~ + 65° C

"Power-in jack x 1, Docking x 1, Line out Jack - 10° C ~ IP54 connector x1 , Microphone Jack x 1, Portable + 55° C USB port x 3 ( Client x1) SD slot x 1"

- 20 ºC a + 70 ºC

1 a 54 Mbps

Interface Web

251 kbps

Microsoft® Windows® XP Professional & Embedded

19200 bps (opção 72 kbps)

250 kbps

11/54/150 Mbps

GPRS/UMTS/HSDPA

802.11a/b/g

868 MHz

IEEE 802.15.5

IEEE 802.15.4

Velocidade de transferência

802.11b/g/n

Suporte

MARS-3070

Gradiente de Temperaturas

comprocesso@ffonseca.com

Índice de protecção

ATIM

F.Fonseca

Advantech

N.o de Portas para Cabo Eléctrico (conector RJ45/ M12) Montagem por - WPA/WPA2, WEP braçadeira

Diagnóstico LED

Tipo de montagem (Calha, Mural)

IP55

Segurança / Encriptação de dados

- 20 ~ + 70° C

Controlo de acessos (MAC list)

Ponto de Acesso / Cliente

11/54/150 Mbps

Antena Interna / Externa

802.11b/g/n

24VDC

24 VDC

10~26 VDC

19 VDC

POE DC 12Volt

1 x 869 MHz

1 x 2,4 GHz

1 x 2,4 ou 5 GHz

1x 850/900/1800/1900

24 VDC

12 VDC

1x 850/900/1800/1900 MHz 1 9 VDC x 2100 MHz 1 x 2,4 GHZ 1x 850/900/1800/1900 MHz 1 5 - 36 VDC x 2100 MHz 1 x 2,4 GHZ

1 x 2,4 GHz ou 1 x 5 GHz

868 MHz

N.o de interfaces rádio integrados

EKI-6311GN

Padrão

Alimentação (230VAC, 48VDC, 24VDC)

comprocesso@ffonseca.com

Produto

GPS

Gateway Multiprotocolo (Ethernet/Série), Router Industrial, Capacidade VPN

Gateway Modbus RTU/ RS485 - Modbus TCP

Gateway Modbus RTU

Router de Rs232 para Wireless

Módulo de 3 saídas a relé.

Módulo de 4 canais de entrada digitais.

Módulo de 3 canais de entrada analógicos.

Tablet PC Industrial de 7"

8 CH de trabalho

11 CH de trabalho

67 CH de trabalho

36 CH de trabalho

Programação em JAVATM

S GPS, Especiﬁcações Militares

802.11 b/g/n Wireless - "IEEE Access Point/Client Bridge"

Entrada para alimentação redundante

Infocontrol jose.antunes@infocontrol.pt

F.Fonseca

Advantech

Contacto (email)

Caracteristicas diferenciais

ATIM

Distribuidor

Fabricante

T A B E L A C O M PA R A T I V A

robótica

[ 95 ]

[ 96 ]

robótica

Distribuidor

Siemens

Tempoel

Fabricante

Siemens

MOXA

engenharia@tempoel.pt

moreira.silva@siemens.com

Velocidade de transferência 54 Mbit/s

802.11a/b/g/h/i/e (QoS/WMMM)

Access Point SCALANCE W786-1PRO

Access Point SCALANCE W786-2PRO

802.11a/b/g/h/i/e (QoS/WMMM)

Access Point SCALANCE W786-3PRO

Access Point SCALANCE W784-1

iPCF/ 802.11a/b/g/h/ i/e (QoS/WMMM)

802.11a/b/g/h/i/e (QoS/WMMM)

Client SCALANCE W747-1RR

Client SCALANCE W744-1

Client SCALANCE W746-1

Client SCALANCE W747-1

Access Point AWK-3121

802.11a/b/g, 802.3

802.11a/b/g/h/i/e (QoS/WMMM)

Client SCALANCE W746-1PRO

Access Point 3105

802.11a/b/g/h/i/e (QoS/WMMM)

Client SCALANCE W744-1PRO

Access Point SCALANCE iPCF/ 802.11a/b/g/h/ W784-1RR i/e (QoS/WMMM)

54 Mbit/s

802.11a/b/g/h para HiPath

Access Point SCALANCE W788-2HPW

10/100 Mbit/s

54 Mbit/s

Access Point SCALANCE iPCF/ 802.11a/b/g/h/ W788-2RR i/e (QoS/WMMM)

54 Mbit/s

Access Point SCALANCE iPCF/ 802.11a/b/g/h/ W788-2RR i/e (QoS/WMMM) 1 x RJ45

1 x RJ45

2 x RJ45

- 20 ºC a IP65 + 60 º C - 40 ºC a IP65 + 70 º C - 40 ºC a IP65 + 70 º C - 40 ºC a IP65 + 70 º C - 40 ºC a IP65 + 70 º C - 40 ºC a IP65 + 70 º C 0 ºC a IP30 + 60 º C 0 ºC a IP30 + 60 º C - 20 ºC a IP65 + 60 º C - 20 ºC a IP65 + 60 º C - 20 ºC a IP65 + 60 º C - 20 ºC a IP30 + 60 º C - 20 ºC a IP30 + 60 º C - 20 ºC a IP30 + 60 º C IP65

IP30

- 25 ºC a + 55 ºC - 40 ºC a + 75 ºC

Windows XP/ STEP7/ SINEMA Windows2000/ ME/XP/Linux Windows2000/ ME/XP/Linux

Windows XP/ STEP7/ SINEMA

Windows XP/ HiPath

Windows XP/ STEP7/ SINEMA

1 x RJ45

- 20 ºC a IP65 + 60 º C

Suporte

54 Mbit/s

Gradiente de Temperaturas 1 x RJ45

Índice de protecção

- 20 ºC a IP65 + 60 º C

N.o de Portas para Cabo Eléctrico (conector RJ45/ M12)

54 Mbit/s

Calha

Calha e Mural

Diagnóstico LED

Access Point SCALANCE iPCF/ 802.11a/b/g/h/ W788-1RR i/e (QoS/WMMM)

802.11a/b/g/h/i/e (QoS/WMMM)

Access Point SCALANCE W788-2PRO

Tipo de montagem (Calha, Mural) S

WPA2/ AES

WEP/ S WPA2/802.11i/ Hidden SSID

Segurança / Encriptação de dados

Calha e Mural

Controlo de acessos (MAC list)

1 x RJ45

A/B/C

AeC

Ponto de Acesso / Cliente

- 20 ºC a IP65 + 60 º C

2 x 2,4/5 GHz

4x Internal/ 4 x Ext. R-SMA 4x Internal/ 4 x Ext. R-SMA 4x Internal/ 4 x Ext. R-SMA

2 x Ext. R-SMA

1x2,4/1x5Ghz

1 x 5 GHz

1 x 2,4/5 GHz

3 x 2,4/5 GHz

1 x 2,4/5 GHz

2x Internal/ 2 x Ext. R-SMA

6 x Ext. R-SMA

2 x 2,4/5 GHz

1 x 2,4/5 GHz

2 x 2,4/5 GHz

1 x 2,4/5 GHz

2 x Ext. R-SMA

Antena Interna / Externa

Windows XP/ STEP7/ SINEMA

N.o de interfaces rádio integrados

54 Mbit/s

24 VDC

24 a 48 VDC, S PoE

230VAC, 48VDC, 24VDC, PoE

24 a 48 VDC, S PoE

Alimentação (230VAC, 48VDC, 24VDC)

moreira.silva@siemens.com

802.11a/b/g/h/i/e (QoS/WMMM)

Access Point SCALANCE W788-1PRO

Entrada para alimentação redundante

moreira.silva@siemens.com

Padrão

Produto

QoS Support, PoE, VLAN

Diagnóstico PROFINET-IO/ Aprovado para EX Zona2

Diagnóstico PROFINET-IO, Aprovado para EX Zona2, Resistente a água salgada, exposição UV alargada e condensação Diagnóstico PROFINET-IO, Aprovado para EX Zona2, Resistente a água salgada, exposição UV alargada e condensação Diagnóstico PROFINET-IO, Aprovado para EX Zona2, Resistente a água salgada, exposição UV alargada e condensação Diagnóstico PROFINET-IO, Aprovado para EX Zona2, Resistente a água salgada, exposição UV alargada e condensação Diagnóstico PROFINET-IO, Aprovado para EX Zona2, Resistente a água salgada, exposição UV alargada e condensação

Diagnóstico PROFINET-IO/ Aprovado para EX Zona2

Caracteristicas diferenciais

moreira.silva@siemens.com

Contacto (email)

T A B E L A C O M PA R A T I V A

Tempoel

MOXA

engenharia@tempoel.pt

IE-WL-AP-BR-CL-ABG-EU

Access Point AWK-3131

Access Point AWK-6222

1 Giga bit/s

10/100 Mbit/s

IEEE 802.11a/b/g/h for Wireless LAN, IEEE 802.11i for Wireless Security, IEEE 802.3u for 10/100BaseT(X), IEEE 802.3af for Power-over-Ethernet, IEEE 802.1D for Spanning Tree Protocol, IEEE 802.1w for Rapid STP, IEEE 802.1Q VLAN

10/100 Mbit/s

802.11a/b/g/n

802.11a/b/g, 802.3

Velocidade de transferência

802.11a/b/g, 802.3

Windows2000/ ME/XP/Linux

IP30

- 40 ºC a + 75 ºC

Windows2000/ ME/XP/Linux

IP68

- 40 ºC a + 75 ºC

0º C a + 60º C ou - 40 º C a + 75ºC

IP30

Windows2000/ ME/XP/Linux

Suporte

Access Point AWK-5222

Gradiente de Temperaturas

engenharia@tempoel.pt

Índice de protecção

- 40 ºC a + 75 ºC

N.o de Portas para Cabo Eléctrico (conector RJ45/ M12) 1 x RJ45

2 x RJ45

WPA2/ AES

DIN, Rack 19" WEP, WPA, WPA2, S (com 802.1X (radius) accesorio)

Calha

Calha/ Pole/ Wall

Calha

Diagnóstico LED

Calha/ Pole/ Wall

Tipo de montagem (Calha, Mural)

2 x RJ45

Segurança / Encriptação de dados

IP68

Controlo de acessos (MAC list)

- 40 ºC a + 75 ºC

A/C

A/B/C

Ponto de Acesso / Cliente

Windows2000/ ME/XP/Linux

2 x ext. RP-SMA (female)

2 x Ext. R-SMA

4 x Ext. R-SMA

2 x Ext. R-SMA

Antena Interna / Externa

10/100 Mbit/s

24 VDC

12-48 VDC, 2 x 2,5 ou 2 x 5 GHz PoE 802.3af 48 VDC

1x2,4/1x5Ghz

2x2,4/2x5Ghz

1x2,4/1x5Ghz

N.o de interfaces rádio integrados

802.11a/b/g, 802.3

Padrão

Alimentação (230VAC, 48VDC, 24VDC)

Access Point AWK-4121

Produto

Entrada para alimentação redundante

engenharia@tempoel.pt

Contacto (email)

SSID broadcast enable/disable, Firewall for MAC/IP/ Protocol/Port-based ﬁltering, 2 DI and 1 DO alarm relay, Signal strength leds, Turbo Roaming, Multiple SSID for Wireless VLANs, UL/cUL Class I, Div. 2; ATEX Class I, Zone 2, EN60950-1, UL60950-1, EN300 328, EN301 893, EN301 489-1/-17, FCC Part 15 Subpart B Class B, EN55022/55024, MTBF = 392.209 hrs (44,78 years), 5 year warranty.

Up to 300 Mbps data rate

Redundant Power input

100ms Turbo Roaming

Supports long-distance

Caracteristicas diferenciais

WEIDMÜLLER WEIDMÜLLER weidmuller@weidmuller.pt

Distribuidor

Fabricante

T A B E L A C O M PA R A T I V A

[ 97 ]

BIBLIOGRAFIA

ROBOTICA: CONTROL DE ROBOTS MANIPULADORES

É um livro de texto para os cursos de robótica de formações em engenharia em mecatrónica, electrónica, sistemas e industrial. Apresenta os fundamentos da robótica, modelado e controle de robots manipuladores, e os tópicos; controlo de força/impedância, robótica móvel, visual servoing, robótica industrial e inteligência artiﬁcial. O livro inclui vídeos experimentais que mostram aspectos qualitativos de algoritmos de controlo. Simuladores cujo propósito geral é auxiliar no estudo e análise de esquemas de controlo. Código fonte (tool-box) a mais de 30 programas para MatLab, relacionados com sistemas dinâmicos lineares e não lineares, robots manipuladores, algoritmos de controlo e traço de trajectória. € 28,82 ÍNDICE: Robótica. Servomotores y sensores. Preliminares matemáticos. Cinemática de robots manipuladores. Dinámica de robots manipuladores. Control de posición de robots manipuladores. Control de trayectoria de robots manipuladores. Control de fuerza/impedancia. Robótica móvil.

Autor: Fernando Reyes Cortés ISBN: 9788426717450 Editora: Marcombo Páginas: 312 Edição: 2011 (Obra em Espanhol) Venda on-line: www.engebook.com

INTELIGENCIA ARTIFICIAL CON APLICACIONES A LA INGENIERÍA

Esta é uma obra completa sobre os temas mais importantes da Inteligência artificial utilizados na engenharia. Dirige-se a professores, alunos e profissionais dos diversos ramos da tecnologia, que procurem entender e aplicar os conhecimentos avançados de inteligência artificial na sua área de acção correspondente, de uma maneira singela e amigável. Apresenta gráficos, ilustrações e numerosos exemplos desenvolvidos em MATLAB®, que permitem um melhor entendimento do exposto. Aprenda: a teoria que sustenta à lógica difusa, redes neurais, sistemas neurodifusos, algoritmos genéticos; a aplicação da IA para o desenvolvimento de sistemas experientes, processamento da linguagem natural, reconhecimento de modelos, aprendizagem das máquinas, incerteza e lógica difusa, robótica, automatização e controle. Conheça: como adequar a solução de diferentes problemas em problemas de engenha- € 25,96 ria; como utiliza a MATLAB® e Simulink® para elaborar o desenho do sistema de IA. Desenvolva as suas aptidões e capacidades para solucionar problemas de engenharia mediante o uso dos métodos da IA, e propor e validar as melhores alternativas de solução. ÍNDICE: Inteligencia Artificial. Lógica Difusa. Redes Neurales Artificiales. Algoritmos Genéticos. Ejemplo de Ag En Matlab®. Anexo - A MATLAB® Genetic Algorithms Toolbox.

Autor: Pedro Ponce Cruz ISBN: 9788426717061 Editora: Marcombo Páginas: 376 Edição: 2011 (Obra em Espanhol) Venda on-line: www.engebook.com

INVENTOR 2010 SIMULAÇÃO DINÂMICA - DVD/CD

Utilize o módulo de Simulação Dinâmica do Autodesk Inventor 2010 para prever com segurança, como um mecanismo irá funcionar em condições reais. Ao utilizar a Simulação Dinâmica reduzirá a utilização de protótipos físicos, reduzindo desta forma os custos e o tempo de desenvolvimento do projecto. Neste curso poderá realizar várias simulações, explorando os diversos tipos de estudos incluindo “Contactos entre peças, Atrito, Força da Gravidade, Queda livre, Forças em articulações, Molas, Engrenagens e tempo”, visualizando os resultados através de vários gráﬁcos. Conheça esta poderosa ferramenta do Autodesk Inventor e utilize todos os seus benefícios! € 65,84 Código: IV10-SD Editora: Render Número de Minutos: 116 Edição: 2009 (Obra em Português do Brasil) Venda on-line: www.engebook.com

[ 98 ]

robótica

ÍNDICE: Objectivos do curso: Ensinar a utilizar os principais recursos do módulo de Simulação Dinâmica do Autodesk Inventor 2010; Calcular as condições reais de funcionamento de um mecanismo em todo o ciclo de funcionamento; Mostrar que ao utilizar a Simulação Dinâmica, os fabricantes podem visualizar e simular o desempenho real do projecto, desta forma a empresa usará cada vez menos os protótipos físicos. A quem se destina: pessoas que desejam utilizar a prototipagem digital para visualizar e simular o desempenho real do projecto, reduzindo assim o uso de protótipos físicos; utilizadores que desejam aperfeiçoar a utilização da Simulação Dinâmica com a versão 2010 do Autodesk Inventor; estudantes de engenharia, técnicos e tecnólogos; pré-requisitos. Estar familiarizado com o uso básico do Inventor. Ter noções básicas do funcionamento de componentes mecânicos.

BIBLIOGRAFIA

INVENTOR 2010 DESIGN ACCELERATORS - DVD/CD

Aprenda a criar facilmente componentes de máquinas padronizados a partir de especiﬁcações funcionais. Com este curso de Inventor poderá acelerar o seu projecto, trabalhando com peças baseadas em relações mecânicas com as ferramentas Design Accelerators. Aprenda a criar peças e montagens com base em dados e condições reais como elementos de ﬁxação, eixos, estruturas metálicas, elementos de transmissão, molas, anéis e fazer vários tipos de análise e cálculos de tensões. Conhecimento indispensável para quem deseja ter uma boa produtividade no CAD 3D mundialmente conhecido. € 60,79 Código: IV10-DA Editora: Render Número de Minutos: 132 Edição: 2009 (Obra em Português do Brasil) Venda on-line: www.engebook.com

ÍNDICE: Objectivos do curso Ensinar a utilizar a ferramenta Design Accelerators do Autodesk Inventor 2010; Ensinar a veriﬁcar a resistência dos elementos gerados mediante aos esforços solicitados; Mostrar que a utilização do Design Accelerator, acelera e muito o desenvolvimento do projecto. A quem se destina: Pessoas que desejam maior velocidade no desenvolvimento de seus projectos; Utilizadores que desejam aperfeiçoar a utilização do Design Accelerators com a versão 2010 do Autodesk Inventor. Pré-requisitos: Estar familiarizado com o uso básico do Inventor; Ter conhecimento básico em Resistência dos Materiais; Ter conhecimento básico em Elementos de Máquinas.

INVENTOR STUDIO 2010 - DVD/CD

Com o curso Inventor Studio 2010, desenvolvido por proﬁssional experiente e com a qualidade da Render Multimédia, aprenderá a melhorar o aspecto de seus projectos e criar imagens de grande impacto. Aprenda desde a aplicação de texturas, iluminação, cenas, planos de fundo e efeitos de transparência, até a animação dos modelos, demonstrando as funcionalidades do projecto. Com aulas práticas e vários exemplos, aprenda os conceitos e os detalhes dos comandos. Agregue valor e proﬁssionalismo ao seu projecto e conquiste os seus clientes. ÍNDICE: Objectivos do curso: Ensinar a utilizar os principais recursos do módulo Inventor Studio, do Autodesk Inventor 2010; Criar renderizações realistas das imagens, a partir dos modelos desenvolvidos no Inventor; Criar vídeos e animações das montagens; Criar câmaras e aplicar efeitos de transparência, aumentando as possibilidades ao criar as animações e renderizações; A quem se destina; Pessoas que desejam apresentar os seus projectos aos clientes, gestores e investidores, de forma realista e bonita; Utilizadores que desejam aperfeiçoarem-se na utilização do Inventor Studio, na versão 2010 do Autodesk Inventor; Estudantes de engenharia, técnicos e tecnólogos; Pré requisitos; Estar familiarizado com o uso básico do Inventor; Noções de Windows.

€ 55,75 Código: IV10-STUDIO Editora: Render Número de Minutos: 134 Edição: 2010 (Obra em Português do Brasil) Venda on-line: www.engebook.com

INVENTOR 2010 ELEMENTOS FINITOS - DVD/CD

Aprenda a utilizar o módulo FEA do Inventor 2010 e saiba a resposta de um mecanismo mediante um carregamento. Com os conceitos de Análise de Elementos Finitos no Inventor diminuirá o uso de protótipos físicos, reduzindo os custos e o tempo de desenvolvimento do projecto. Neste curso realizará várias análises, incluindo Análise Estrutural Estática, Análise Modal e Estudo Paramétrico, visualizando os resultados através de vários gráﬁcos. Conheça esta poderosa ferramenta CAE, e aplique este indispensável conhecimento no mercado de trabalho.

€ 80,97 Código: IV10-FEA Editora: Render Número de Minutos: 143 Edição: 2009 (Obra em Português do Brasil) Venda on-line: www.engebook.com

ÍNDICE: Objectivos do curso: Ensinar a utilizar os principais recursos do módulo de Análise de Elementos Finitos, do Autodesk Inventor 2010; Analisar a resistência das peças mediante aos esforços aplicados; Veriﬁcar se um projecto está super dimensionado ou não, para a optimização do modelo. A quem se destina: Pessoas que querem analisar o comportamento de seus produtos mediante aos esforços solicitados; Utilizadores que desejam aperfeiçoar a utilização do módulo de Análise de Elementos Finitos com a versão 2010 do Autodesk Inventor; Estudantes de engenharia, técnicos e tecnólogos. Prérequisitos: Estar familiarizado com o uso básico do Inventor; Noções de Windows.

W W W. E N G E B O O K . C O M robótica [ 99 ]

A SUA LIVRARIA TÉCNICA!

FEIRA S E CONFERÊNCIA S

DESIGNAÇÃO

TEMÁTICA

LOCAL

DATA

CONTACTO

SCANAUTOMATIC 2011

Exposição na Área da Automação

Suécia Gotemburgo

01 a 30 Outubro 2011

Svenska Mässan info@swefair.se www.swefair.se

ELEKTROTECHNIEK

Feira da Indústria de Electrónica

Utrecht Holanda

03 a 07 Outubro 2011

VNU Exhibitions visitorsinformation@vnuexhibitions.com www.vnuexhibitions.com

MOTEK 2011

Feira do Sector da Indústria e Maquinaria

Estugarda Alemanha

10 a 13 Outubro 2011

P.E. Schall GmbH & Co. KG info@schall-messen.de www.schall-messen.de/en

CONCRETA

Feira Internacional de Construção e Obras Públicas

Porto Portugal

18 a 22 Outubro 2011

Exponor concreta@exponor.pt www.concreta.exponor.pt

ENDIEL

Encontro para o Desenvolvimento do Sector Eléctrico e Electrónico

Porto Portugal

18 a 22 Outubro 2011

Exponor endiel@exponor.pt www.endiel.exponor.pt

SKLAD 2011

Logística, Transporte, Automação e Mecanização de Operações

Moscovo Rússia

25 a 28 Outubro 2011

Expocentr centr@expocentr.ru www.expocentr.ru

VISION 2011

Feira Internacional para Máquinas de Visão e Tecnologias de Identiﬁcação

Estugarda Alemanha

08 a 10 Novembro 2011

Landesmesse Stuttgart GmbH info@messe-stuttgart.de www.messe-stuttgart.de

FABTECH INTERNATIONAL & AWS WELDING SHOW

Feira de Tecnologia do Metal

Chicago E.U.A.

14 a 17 Novembro 2011

FABTECH jkrall@aws.org www.aws.org

METAL EXPO

Exposição da Indústria Internacional

Moscovo Rússia

15 a 18 Novembro 2011

Metal-Expo, JSC info@metal-expo.ru www.metal-expo.ru/en

VI JORNADAS TECNOLÓGICAS

Evento de Informação/ Formação no Sector Electrotécnico

Torres Novas Portugal

16 a 18 Novembro 2011

Revista “o electricista” inscricao@jornadastecnologicas.pt www.jornadastecnologicas.pt

INSTRUTEC 2011

Feira da Subcontratação

Tallinn Estónia

16 a 18 Novembro 2011

Estonian Fairs Ltd. fair@fair.ee www.fair.ee

INTERNATIONAL INDUSTRIAL FORUM 2011

Fórum Industrial

Kiev Ucrânia

22 a 25 Novembro 2011

IEC (International Exhibition Centre) iec@iec-expo.com.ua www.iec-expo.com.ua

Informação sobre conferências IEEE por sociedade: http://www.ieee.org/web/conferences/search/index.html Informação sobre conferências IFAC: http://www.ifac-control.org/events Informação geral sobre conferências IASTED: http://www.iasted.com/conference.htm

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robótica

L INK S

3 dias de formação de qualidade nas Jornadas Tecnológicas: 16 a 18 de Novembro

Depois de 5 edições com um crescimento sustentado, as Jornadas Tecnológicas irão realizar a sua 6.ª edição de 16 a 18 de Novembro nas instalações da NERSANT – Associação Empresarial da Região de Santarém, em Torres Novas. O website é mais uma inovação que não pára de ser visitado por participantes e interessados no evento, em busca de mais informação sobre o evento. Além das imprescindíveis inscrições no evento, ainda encontramos informação sobre o programa, o próprio evento, os patrocinadores que são marcas de referência do mercado electrotécnico e se destacam pelo seu know-how. Além disso, e para quem não conhece bem Torres Noves e a NERSANT, também encontra neste website informações sobre a forma como pode chegar ao local e ainda algumas sugestões de alojamento.

Para mais informação www.jornadastecnologicas.pt

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robótica