3 EKSENLİ ROBOT KOLU TASARIMI VE PROTOTİPİ ÖZET Bu çalışmada eğitim amaçlı 3 eksenli robot kolu tasarımı ve prototipi yapılmıştır. İki parmak tutucu ile bardak taşıma programı yazılmıştır. Gövde 360° dönebilmek, 2 kol aşağı yukarı salınım hareketi yapabilmektedir. Elektronik donanım ünitesi olarak REO HG05 ara yüz kartı ile CEO5045 JK1545 sürücü devreleri ile kontrol sağlanmıştır. Ara yüz programı olarak Mash3 kullanılmıştır. İstenilen parametreler de sistemin çalışabilmesi için testler yapılarak ve çalışma hızları ve dönme açıları tayin edilmiştir. Bu çalışma Tubitak 2209 öğrenci projesi kapsamında desteklenmiştir. Anahtar Kelimeler: Robot Kolu
1.GİRİŞ Teknolojinin her gün yenilenen , değişen ve yeni ürünlerin çıkması ile hayatımızın büyük bir alanında kolaylıklar sağladığını görmekteyiz.teknolojinin yenilen yüzü ile robot tasarımlarına olan ilginin fazlalaştığı görülmektedir. Günümüzde robotlar laboratuar uygulamalarından uzay çalışmalarına, endüstriden hizmet sektörüne kadar pek çok alanda kullanılmaktadır.endüstri sektöründe kullanılmak için tasarlanmış, kaynak yapma, cisim tutma, döküm, yükleme, kalite kontrol ve boyama işlemlerini yapan birçok robot bulunmaktadır[1]. Robot kolunun yapacağı göreve bağlı olarak eklem sayısını yeterli sayıda olması istenir. Örneğin tutma görevi yapacak bir robot kolunun yeterli sayıda olması istenir ve tutma görevi yapacak bir robot kolunun uç noktasında el yapısına benzer bir mekanizmaya ve bu mekanizmanın hareketini destekleyecek ilave eklemlere gereksinim duyulur [2]. Eğitim amaçlı olarak yapılan bu sitemde hafifliği sertliği ve dayanımı göz önünde bulundurularak cam elyafı-polyesterden kompozit gövde oluşturulmuştur [3] [4].
2.Malzeme-Metot: