ternary All-in-One System by WITTENSTEIN SE

ternary Â® All-In-One System

Tutti i dati tecnici sono aggiornati al momento della stampa. I nostri prodotti vengono costantemente migliorati, si riserva pertanto il diritto di modifiche tecniche. Non è inoltre possibile escludere eventuali errori ed omissioni. WITTENSTEIN cyber motor non si assume alcuna responsabilità giuridica per le informazioni, le immagini e le descrizioni fornite nel presente catalogo. I testi, le foto, i disegni tecnici ed ogni altra forma di rappresentazione sono di proprietà di WITTENSTEIN cyber motor. Per ogni eventuale riutilizzo a mezzo stampa o su supporto elettronico deve essere richiesta l'autorizzazione di WITTENSTEIN cyber motor. Non è consentito riprodurre in qualsiasi forma, tradurre, rielaborare, trasporre su microfilm o salvare su sistemi elettronici il presente catalogo senza l'esplicita autorizzazione di WITTENSTEIN cyber motor.

Sommario Il vostro partner affidabile

Attuatore ternaryÂŽ rotativo

STP

BLM

Attuatore ternaryÂŽ lineare

STP

BLM

Cavi accessori e software

Informazioni

Glossario

Panoramica prodotti

Codice d'ordine

Ciò che ci guida è il desiderio di contribuire con i nostri sistemi e prodotti al successo dei nostri clienti. Siamo leader sul campo e vi offriamo il vantaggio tecnologico necessario per essere primi nei vostri mercati.

Discipline altamente specializzate riunite sotto un unico tetto. WITTENSTEIN AG ha al suo interno sette unità specializzate che si occupano di: servoriduttori, servosistemi elettromeccanici, tecnologie biomedicali, servo unità miniaturizzate, ingranaggi di elevata tecnologia, attuatori ad alte prestazioni e soluzioni elettroniche intelligenti. All'interno del Gruppo WITTENSTEIN tutte le aziende condividono lo stesso obiettivo: portare l'innovazione nel proprio campo e sviluppare soluzioni ottimizzate e specializzate. Riunite nel Gruppo WITTENSTEIN, puntano dritte al futuro con grande slancio innovativo.

Solo dalla perfetta integrazione di tutti i singoli componenti si realizza un sistema all'avanguardia della tecnica. I servosistemi elettromeccanici rotativi e lineari con interfaccia per bus di campo prodotti da WITTENSTEIN cyber motor GmbH sono caratterizzati da integrazione di motore, riduttore di precisione, elettronica, sensoristica e software. Un'integrazione innovativa che diventa il fattore decisivo per una densitĂ di potenza e una dinamica ancora piĂš elevate.

ternary® è un sistema di posizionamento intelligente “All-In-One”, completamente integrato e caratterizzato dal perfetto dimensionamento dei suoi elementi.

Tutti i componenti - motore, elettronica, trasduttori, sistema di controllo, firmware e meccanica di precisione - sono racchiusi in una singola unità, fornendo l'interfaccia ideale tra una soluzione pneumatica semplice e un servoasse complesso e costoso. Grazie all'integrazione di tutti i componenti e ai conseguenti vantaggi per l'utente, il sistema ternary® rotativo e lineare rappresenta una valida alternativa alle soluzioni standard, offrendo al contempo un notevole risparmio. Gli attuatori ternary® sono disponibili in esecuzione rotativa e lineare, con due diverse varianti di motore. Nell'esecuzione rotativa, il sistema può essere dotato su richiesta anche di un riduttore epicicloidale ad alta precisione con diversi rapporti di riduzione. Gli attuatori lineari ternary® sono dotati di uno stelo in acciaio inox, che viene azionato tramite una vite a ricircolo di sfere. Tutti gli attuatori sono disponibili a scelta con interfaccia RS485, Profibus DP, CANopen o DeviceNet. I dati relativi al movimento, quali posizione, velocità, accelerazione e forza o coppia, sono liberamente programmabili e modificabili online.

Applicazioni tipiche macchine di confezionamento e imballaggio • macchine riempitrici e dosatrici • applicazioni di avanzamento • applicazioni di assemblaggio • applicazioni pick & place • regolazione valvole

Panoramica dei vantaggi •

Semplice integrazione nelle macchine e nei sistemi di azionamento e

•

controllo esistenti

•

Perfetto dimensionamento di tutti i componenti nel loro insieme, con una

•

soluzione integrata da un unico fornitore

•

Costi facilmente calcolabili

•

Azionamento pronto per il collegamento

•

Riduzione dei costi, grazie alla minore spesa di cablaggio e all'eliminazione

•

dell'armadio elettrico

•

Nessuna necessità di manutenzione

•

Protezione di tutti i componenti da influenze esterne, grazie alla robusta

•

carcassa di metallo

•

Facile collegamento al bus di campo e messa in servizio

•

Nessuna necessità di raffreddamento aggiuntivo

•

Semplice integrazione tramite blocchi funzione PLC opzionali

•

Facile parametrizzazione e implementazione con il software di

•

programmazione TET disponibile su richiesta

•

Selettore di indirizzo hardware Profibus a disposizione, per una facile messa

•

in servizio e auto-inizializzazione

•

Encoder assoluto multi turn ad alte prestazioni disponibile su richiesta

•

Programmazione libera per quanto concerne posizione, velocità,

•

accelerazione e forza

•

Firmware potente e versatile, per adattare facilmente la parametrizzazione

•

praticamente ad ogni applicazione

Gamma di prestazioni Attuatori rotativi

Attuatori lineari

Coppia massima fino a 11,5 Nm

Corsa da 25 a 300 mm

Velocità massima fino a 5000 giri/min in funzione del rapporto di riduzione standard 1, 5, 10 e 25 :1

Spinta massima fino a 1000 N Velocità massima fino a 1000 mm/s

Attuatore rotativo con motore STP

Dati tecnici

Unità

TRBA046AA*-XXX*01

TRBA046/TRSA046

TRSA046AA*-XXX*05

Motore

TRSA046AA*-XXX*10

TRSA046AA*-XXX*25

Passo passo (STP)

Rapporto di riduzione

Coppia max.

0,33

1,4

2,8

6,9

Velocità max. (uscita)

rpm

4500

800

400

160

Dimensioni

Diametro dell'albero

Gioco torsionale riduttore

arcmin

Momento d'inerzia del motore

x 10-7 kgm2

Momento d'inerzia del riduttore

x 10-7 kgm2

Forza radiale ammissibile sull'albero

650

Forza assiale ammissibile sull'albero

700

IP65

IP64

Vedere la tabella dimensionale nella pagina seguente Ø7, taglio a D

Ø12, con chiavetta

< 12

< 15

83 -

Classe di protezione

Temperatura ambiente

°C

Funzionamento: da 0 a +40, Stoccaggio: da -20 a +60

Umidità

Funzionamento e stoccaggio: 90% RHmax

Tensione/corrente di alimentazione

V/A

24 VDC ± 10% / 1,5 A (con freno 1,7 A)

Alimentazione logica

V/A

24 V / 0,2 A

Interfaccia

RS485 + PIO / Profibus DP + PIO / DeviceNet + PIO / CANopen + PIO

Interfaccia I/O parallela

Ingressi: 8, Uscite: 5

Profili di corsa memorizzabili internamente

Controllo

Retroazione ad anello chiuso programmabile in Posizione/Velocità/Accelerazione/Spinta

Encoder Risoluzione encoder incrementale (riferito all'uscita del motore)

Imp/giro

800

arcmin

Freno di stazionamento opzionale L'attuatore rotativo ternary® è disponibile anche con freno di stazionamento opzionale, integrato nell'unità meccatronica. La tabella seguente riporta i dati tecnici, le quote e i pesi aggiuntivi: Tipo

TR*A046AA* -XXX n ** n = N senza freno di stazionamento n = B con freno di stazionamento

Unità Coppia frenante

Lunghezza aggiuntiva

Massa aggiuntiva

Momento d'inerzia aggiuntivo

x 10-7 kgm2

TRBA046AA*-XXXB01

TRSA046AA*-XXXB05

TRSA046AA*-XXXB10

TRSA046AA*-XXXB25

0,19

0,96

1,9

4,75

26 0,23 87

Nota: Il freno di stazionamento statico non è idoneo per processi di frenatura dinamici. Nota: Questo freno serve esclusivamente al mantenimento della posizione in caso di interruzione della corrente all'attuatore.

Curve caratteristiche di velocità - coppia Unità motore senza riduttore

Unità motore con riduttore i = 5

TRBA046AA*-XXX*01

Coppia [Nm]

TRSA046AA*-XXX*05

1.5

0.4 0.3 0.2 0.1

ternary® Attuatore rotativo

0.5

0 0

1000

2000

3000

4000

5000

200

Velocità [rpm]

600

800

1000

Velocità [rpm]

Unità motore con riduttore i = 10

Unità motore con riduttore i = 25

TRSA046AA*-XXX*10

TRSA046AA*-XXX*25 8

Coppia [Nm]

400

6 4 2 0

0 0

100

200

300

400

500

Velocità [rpm]

100

150

200

Velocità [rpm]

Condizioni esterne: alimentazione 24 VDC, temperatura ambiente 40°C

Attuatore rotativo con motore STP

TRBA046/TRSA046

TRBA046 senza riduttore Tipo

Interfaccia

TRBA046AAB-XXX*01

RS485

TRBA046AAQ-XXX*01

DeviceNet

TRBA046AAS-XXX*01

CANopen

TRBA046AAU-XXX*01

Profibus DP

L1 [mm]

Massa [kg]

senza freno

con freno

senza freno

con freno

104

130

0,8

1,03

114

140

0,85

1,08

Lunghezza cavi 300 mm ±20 Connettore SIO/PIO Alimentazione

taglio a D lungh.

Interfaccia RS485 TRBA046AAB

prof.

Lunghezza cavi 300 mm ±20 Connettore PIO Alimentazione Connettore bus di campo

Interfaccia DeviceNet TRBA046AAQ Interfaccia CANopen TRBA046AAS

prof.

Lunghezza cavi 300 mm ±20 Alimentazione Connettore PIO Connettore profibus

Interfaccia Profibus DP con selettore di indirizzo TRBA046AAU 10

prof.

TRSA046 con riduttore Tipo

Interfaccia

Rapporto di riduzione

L1 [mm]

L3 [mm]

L2 [mm]

Massa [kg]

senza freno

con freno

senza freno

con freno

senza freno

con freno

104

130

167

193

1,55

1,78

TRSA046AAB-XXX*05 / *10 RS485 TRSA046AAQ-XXX*05 / *10 DeviceNet da 5 a 10 TRSA046AAS-XXX*05 / *10 CANopen

63 114

140

177

203

1,6

1,83

104

130

182,5

208,5

1,75

1,98

114

140

192,5

218,5

1,8

2,03

ternary® Attuatore rotativo

TRSA046AAU-XXX*05 / *10 Profibus DP TRSA046AAB-XXX*25

RS485

TRSA046AAQ-XXX*25

DeviceNet

TRSA046AAS-XXX*25

CANopen

TRSA046AAU-XXX*25

Profibus DP

78,5

Lunghezza cavi 300 mm ±20 Connettore SIO/PIO Alimentazione

Interfaccia RS485 TRSA046AAB Lunghezza cavi 300 mm ±20 Connettore PIO Alimentazione Connettore bus di campo

Interfaccia DeviceNet TRSA046AAQ Interfaccia CANopen TRSA046AAS

Lunghezza cavi 300 mm ±20 Alimentazione Connettore profibus

Connettore PIO

Interfaccia Profibus DP con selettore di indirizzo TRSA046AAU 11

Attuatore rotativo con motore BLM

Dati tecnici

Unità

TRBB046B**-XXX*01

TRBB046/TRSB046

TRSB046B**-XXX*05

Motore

TRSB046B**-XXX*10

TRSB046B**-XXX*25

Servomotore AC brushless (BLM)

Rapporto di riduzione

Coppia nominale

0,27

1,0

2,0

5,0

Coppia max.

0,82

3,46

6,39

11,5

Velocità max. (uscita)

rpm

5000

1000

500

200

Dimensioni

Diametro dell'albero

Gioco torsionale riduttore

arcmin

Momento d'inerzia del motore

x 10-7 kgm2

Vedere la tabella dimensionale nella pagina seguente Ø7, taglio a D

-7

Ø12, con chiavetta

< 12

< 15

36,5

Momento d'inerzia del riduttore

x 10 kgm

Forza radiale ammissibile sull'albero

650

Forza assiale ammissibile sull'albero

700

IP65

IP64

Classe di protezione

Temperatura ambiente

°C

Funzionamento: da 0 a +40, Stoccaggio: da -20 a +60

Umidità

Funzionamento e stoccaggio: 90% RHmax

Tensione/corrente di alimentazione

V/A

48 VDC ± 10% / 9 A max

Alimentazione logica

V/A

12-48 V / 0,2 A

Interfaccia

RS485 + PIO / Profibus DP + PIO + RS485 / DeviceNet + PIO+ RS485 / CANopen + PIO + RS485

Interfaccia I/O parallela

Ingressi: 8, Uscite: 5

Profili di corsa memorizzabili internamente

Controllo

Encoder

Retroazione ad anello chiuso programmabile in Posizione/Velocità/Accelerazione/Spinta

Si può scegliere tra encoder incrementale e encoder assoluto multi turn

Tipo

TR*B046Bn * -XXX*** n = B encoder incrementale

Risoluzione encoder incrementale (riferito all'uscita del motore)

Imp/giro

n = C encoder assoluto

2000

arcmin

10,8

Imp/giro Risoluzione encoder assoluto (riferito all'uscita del motore)

65536

arcmin

0,33

multiturn

4096

TR*B046B** -XXX n ** n = N senza freno di stazionamento n = B con freno di stazionamento

Unità

TRBB046B**-XXXB01

TRSB046B**-XXXB05

TRSB046B**-XXXB10

TRSB046B**-XXXB25

0,33

1,65

3,3

8,25

Coppia frenante

Lunghezza aggiuntiva

26,5

Massa aggiuntiva

0,18

Momento d'inerzia aggiuntivo

x 10-7 kgm2

Curve caratteristiche di velocità - coppia Unità motore senza riduttore

Unità motore con riduttore i = 5 TRSB046B**-XXX*05 Max. TRSB046B**-XXX*05 Cont.

0.8

Coppia [Nm]

TRBB046B**-XXX*01 Max. TRBB046B**-XXX*01 Cont.

0.6 0.4 0.2 0

3 2 1 0

1000 2000 3000 4000 5000 6000

Velocità [rpm]

Unità motore con riduttore i = 25

TRSB046B**-XXX*10 Max. TRSB046B**-XXX*10 Cont.

TRSB046B**-XXX*25 Max. TRSB046B**-XXX*25 Cont.

Coppia [Nm]

8 6 4 2 0 0

100 200 300 400 500 600

Velocità [rpm]

200 400 600 800 1000 1200

Velocità [rpm]

Unità motore con riduttore i = 10

Coppia [Nm]

ternary® Attuatore rotativo

14 12 10 8 6 4 2 0 0

100

150

200

250

Velocità [rpm]

Condizioni esterne: alimentazione 48 VDC, temperatura ambiente 40°C

Attuatore rotativo con motore BLM

TRBB046/TRSB046

TRBB046 senza riduttore Tipo

L1 [mm]

Interfaccia

senza freno

Massa [kg]

con freno

senza freno

con freno

Attuatore rotativo senza riduttore con encoder incrementale TRBB046BB*-XXX TRBB046BBB-XXX*01

RS485

TRBB046BBQ-XXX*01

DeviceNet

TRBB046BBS-XXX*01

CANopen

TRBB046BBU-XXX*01

Profibus DP

128,5

155

0,8

0,98

0,9

1,1

Attuatore rotativo senza riduttore con encoder assoluto TRBB046BC*-XXX TRBB046BCB-XXX*01

RS485

TRBB046BCQ-XXX*01

DeviceNet

TRBB046BCS-XXX*01

CANopen

TRBB046BCU-XXX*01

Profibus DP

139

165

Alimentazione

Connettore SIO/PIO

Interfaccia RS485 TRBB046B*B

prof.

Connettore DeviceNet CANopen

Alimentazione

Connettore SIO/PIO

Interfaccia DeviceNet TRBB046B*Q Interfaccia CANopen TRBB046B*S

prof.

Connettore profibus

Interfaccia Profibus DP con selettore di indirizzo TRBB046B*U 14

Alimentazione

Connettore SIO/PIO

prof.

TRSB046 con riduttore Tipo

Interfaccia

Rapporto di riduzione

L1 [mm] senza freno

L3 [mm]

L2 [mm]

con freno

Massa [kg]

senza freno

con freno

senza freno

con freno

Attuatore rotativo con riduttore ed encoder incrementale TRSB046BB*-XXX TRSB046BBB-XXX*05 / *10 RS485 TRSB046BBQ-XXX*05 / *10 DeviceNet TRSB046BBS-XXX*05 / *10 CANopen

da 5 a 10

128,5

155

191,5

218

1,55

1,73

128,5

155

78,5

207

233,5

1,75

1,93

ternaryÂ® Attuatore rotativo

TRSB046BBU-XXX*05 / *10 Profibus DP TRSB046BBB-XXX*25

RS485

TRSB046BBQ-XXX*25

DeviceNet

TRSB046BBS-XXX*25

CANopen

TRSB046BBU-XXX*25

Profibus DP

Attuatore rotativo con riduttore ed encoder assoluto TRSB046BC*-XXX TRSB046BCB-XXX*05 / *10 RS485 TRSB046BCQ-XXX*05 / *10 DeviceNet TRSB046BCS-XXX*05 / *10 CANopen

da 5 a 10

139

165

202

228

1,65

1,83

139

165

78,5

217,5

243,5

1,85

2,03

TRSB046BCU-XXX*05 / *10 Profibus DP TRSB046BCB-XXX*25

RS485

TRSB046BCQ-XXX*25

DeviceNet

TRSB046BCS-XXX*25

CANopen

TRSB046BCU-XXX*25

Profibus DP Alimenta- Connettore zione SIO/PIO

Interfaccia RS485 TRSB046B*B Connettore DeviceNet CANopen

Alimentazione

Connettore SIO/PIO

Interfaccia DeviceNet TRSB046B*Q Interfaccia CANopen TRSB046B*S Connettore profibus

Alimenta- Connettore zione SIO/PIO

Interfaccia Profibus DP con selettore di indirizzo TRSB046B*U 15

Attuatore lineare con motore STP

Dati tecnici

Unità

TLSA046AA*-3XX*01

Motore

TLSA046

TLSA046AA*-6XX*01

TLSA046AA*-CXX*01

Passo passo (STP)

Passo vite

Corsa

Spinta max.

600

300

150

Velocità di traslazione max.

mm/s

225

450

900

Dimensioni

Dimensioni dello stelo

Gioco senza carico

Ripetibilità

Momento torsionale ammissibile sullo stelo

25, 50, 75, 100, 150, 225, 300

Vedere la tabella dimensionale nella pagina seguente

0,05 ± 0,0045

± 0,009

± 0,018

0,5 (indipendente dalla posizione)

Classe di protezione

IP65

Temperatura ambiente

°C

Funzionamento: da 0 a +40, Stoccaggio: da -20 a +60

Umidità

Funzionamento e stoccaggio: 90% RHmax

Tensione/corrente di alimentazione

V/A

24 VDC ± 10% / 1,5 A (con freno 1,7 A)

Alimentazione logica

V/A

24 V / 0,2 A

Interfaccia

RS485+PIO / Profibus DP+PIO / DeviceNet+PIO / CANopen+PIO

Interfaccia I/O parallela

Ingressi: 8, Uscite: 5

Profili di corsa memorizzabili internamente

Controllo

Retroazione ad anello chiuso programmabile in Posizione/Velocità/Accelerazione/Spinta

Encoder Risoluzione lineare con encoder incrementale (passo vite/800)

Unità m m

TLSA046AA*-3XX*01

TLSA046AA*-6XX*01

TLSA046AA*-CXX*01

3,75

7,5

Freno di stazionamento opzionale L'attuatore lineare ternary® è disponibile anche con freno di stazionamento opzionale, integrato nell'unità meccatronica. La tabella seguente riporta i dati tecnici, le quote e i pesi aggiuntivi: Tipo

TLSA046AA* -XXX n 01 n = N senza freno di stazionamento n = B con freno di stazionamento

Unità Forza frenante

Lunghezza aggiuntiva

Massa aggiuntiva

TLSA046AA*-3XXB01

TLSA046AA*-6XXB01

TLSA046AA*-CXXB01

600

300

150

26 0,23

Curve caratteristiche di velocità - forza Attuatore lineare con passo vite 3 mm

Attuatore lineare con passo vite 6 mm TLSA046AA*-6XX*01 400

600

300

Spinta [N]

TLSA046AA*-3XX*01 800

400 200

200 100

ternary® Attuatore lineare

0 0

100

150

200

250

Velocità [mm/s]

100

200

300

400

500

Velocità [mm/s]

Attuatore lineare con passo vite 12 mm TLSA046AA*-CXX*01

Spinta [N]

150

100

200

400

600

800

Velocità [mm/s]

Condizioni esterne: alimentazione 24 VDC, temperatura ambiente 40°C

Attuatore lineare con motore STP

TLSA046

Esecuzione terminale stelo Raccordi Punta A

Filettatura esterna M16 x 1,5

Punta B

Filettatura esterna M16 x 1,5 con doppio profilo a D

Punta C

Filettatura interna M10 x 1,25 con doppio profilo a D

Punta D

Filettatura esterna M12 x 1,25 con doppio profilo a D

Salvo diversamente richiesto viene utilizzato come raccordo standard la punta B. Doppio profilo a D: spallamento per la chiave di serraggio ai fini di un montaggio sicuro dei raccordi sullo stelo.

Lunghezza cavi 300 mm ± 20 Connettore SIO/PIO Alimentazione

Interfaccia RS485 TLSA046AAB

Lunghezza cavi 300 mm ± 20 Connettore PIO Alimentazione Connettore bus di campo

Interfaccia DeviceNet TLSA046AAQ Interfaccia CANopen TLSA046AAS

Lunghezza cavi 300 mm ± 20 Alimentazione Connettore profibus

Interfaccia Profibus DP con selettore di indirizzo TLSA046AAU 18

Connettore PIO

Tipo

Passo [mm/giro]

Corsa [mm]

L1 [mm] senza freno

L3 [mm]

L2 [mm]

con freno

Massa [kg]

senza freno

con freno

senza freno

con freno

Attuatore lineare con motore STP TLSA046AAB con interfaccia RS485 TLSA046AAB-302*01

117,5

221,5

247,5

1,5

1,73

TLSA046AAB-305*01

142,5

246,5

272,5

1,66

1,89

TLSA046AAB-307*01

167,5

271,5

297,5

1,79

2,02

100

192,5

296,5

322,5

1,91

2,14

TLSA046AAB-315*01

150

242,5

346,5

372,5

2,16

2,39

TLSA046AAB-322*01

225

317,5

421,5

447,5

2,55

2,78

TLSA046AAB-330*01

300

392,5

496,5

522,5

2,93

3,16

TLSA046AAB-602*01

125,5

229,5

255,5

1,5

1,73

TLSA046AAB-605*01

150,5

254,5

280,5

1,66

1,89

175,5

279,5

305,5

1,79

2,02

200,5

304,5

330,5

1,91

2,14

TLSA046AAB-310*01

TLSA046AAB-607*01 TLSA046AAB-610*01

75 6

100

104

130

TLSA046AAB-615*01

150

250,5

354,5

380,5

2,16

2,39

TLSA046AAB-622*01

225

325,5

429,5

455,5

2,55

2,78

TLSA046AAB-630*01

300

400,5

504,5

530,5

2,93

3,16

TLSA046AAB-C02*01

TLSA046AAB-C05*01

142,5

246,5

272,5

1,66

1,89

TLSA046AAB-C07*01

167,5

271,5

297,5

1,79

2,02

100

192,5

296,5

322,5

1,91

2,14

TLSA046AAB-C15*01

150

242,5

346,5

372,5

2,16

2,39

TLSA046AAB-C22*01

225

317,5

421,5

447,5

2,55

2,78

TLSA046AAB-C30*01

300

392,5

496,5

522,5

2,93

3,16

TLSA046AAB-C10*01

ternary® Attuatore lineare

Attuatore lineare con motore STP TLSA046AA* con interfaccia bus di campo (Profibus, CANopen, DeviceNet) TLSA046AA*-302*01

117,5

231,5

257,5

1,5

1,73

TLSA046AA*-305*01

142,5

256,5

282,5

1,66

1,89

TLSA046AA*-307*01

167,5

281,5

307,5

1,79

2,02

100

192,5

306,5

332,5

1,91

2,14

TLSA046AA*-315*01

150

242,5

356,5

382,5

2,16

2,39

TLSA046AA*-322*01

225

317,5

431,5

457,5

2,55

2,78

TLSA046AA*-330*01

300

392,5

506,5

532,5

2,93

3,16

TLSA046AA*-602*01

125,5

239,5

265,5

1,5

1,73

TLSA046AA*-605*01

150,5

264,5

290,5

1,66

1,89

TLSA046AA*-607*01

175,5

289,5

315,5

1,79

2,02

200,5

314,5

340,5

1,91

2,14

TLSA046AA*-310*01

TLSA046AA*-610*01

100

114

140

TLSA046AA*-615*01

150

250,5

364,5

390,5

2,16

2,39

TLSA046AA*-622*01

225

325,5

439,5

465,5

2,55

2,78

TLSA046AA*-630*01

300

400,5

514,5

540,5

2,93

3,16

TLSA046AA*-C02*01

TLSA046AA*-C05*01

142,5

256,5

282,5

1,66

1,89

TLSA046AA*-C07*01

167,5

281,5

307,5

1,79

2,02

100

192,5

306,5

332,5

1,91

2,14

TLSA046AA*-C15*01

150

242,5

356,5

382,5

2,16

2,39

TLSA046AA*-C22*01

225

317,5

431,5

457,5

2,55

2,78

TLSA046AA*-C30*01

300

392,5

506,5

532,5

2,93

3,16

TLSA046AA*-C10*01

Forza radiale [N]

La forza radiale ammissibile viene specificata come valore massimo per ciascuna singola forza esterna. Si raccomanda di evitare forze esterne composte sullo stelo. Le forze radiali riportate nel grafico non devono mai essere superate. L'eventuale superamento di queste forze durante l'installazione o il funzionamento può essere causa di una riduzione delle prestazioni e/o di una precoce usura dell’attuatore lineare.

Forza radiale [N]

100

Forza radiale ammissibile

60 40

302 602 305 605 307 607

20 0 0

310 610

100

315 615 150

322 622 200

Posizione stelo [mm] TLSA046AA*-3XX, 6XX

330 630

250

300

C02 C05

C07 C10

0 0

100

C15

C22

150

200

Posizione stelo [mm] TLSA046AA*-CXX

C30 250

300

Attuatore lineare con motore BLM

Dati tecnici

Unità

TLSB046B**-3XX*01

Motore

TLSB046

TLSB046B**-6XX*01

TLSB046B**-CXX*01

Servomotore AC brushless (BLM)

Passo vite

Corsa

Spinta continuativa

Spinta max.

Velocità di traslazione max.

mm/s

Dimensioni

Dimensioni dello stelo

Gioco senza carico

Ripetibilità

Momento torsionale ammissibile sullo stelo

25, 50, 75, 100, 150, 225, 300 470 1000 *1)

700 250

240

100

700

370

500

1000

Vedere la tabella dimensionale nella pagina seguente

0,05 ± 0,0045

± 0,009

± 0,018

0,5 (indipendente dalla posizione)

Classe di protezione

IP65

Temperatura ambiente

°C

Funzionamento: da 0 a +40, Stoccaggio: da -20 a +60

Umidità

Funzionamento e stoccaggio: 90% RHmax

Tensione/corrente di alimentazione

V/A

48 VDC ± 10% / 9 A max.

Alimentazione logica

V/A

12 - 48 V / 0,2 A

Interfaccia

RS485+PIO / ProfibusDP+RS485+PIO / DeviceNet+RS485+PIO / CANopen+RS485+PIO

Interfaccia I/O parallela

Ingressi: 8, Uscite: 5

Profili di corsa memorizzabili internamente

Controllo *1) *1)

Retroazione ad anello chiuso programmabile in Posizione/Velocità/Accelerazione/Spinta

Su richiesta sono disponibili cilindri HCC (High Capacity Cylinder) con capacità di carico maggiori per passo vite di 3 mm. Per i cilindri (anche in caso di cilindri ad alta capacità di carico) con corse di 300 mm la spinta massima è limitata a 700 N a causa del carico di punta ammissibile.

Encoder

Si può scegliere tra encoder incrementale e encoder assoluto multi turn

Unità

TLSB046B**-3XX*01

TLSB046B**-6XX*01

TLSB046B**-CXX*01

Risoluzione lineare con encoder incrementale TLSB046BB* (passo vite/2000)

m m

1,5

Risoluzione lineare con encoder assoluto TLSB046BC* (passo vite/65536)

m m

0,046

0,092

0,183

TLSB046B** -XXX n 01 n = N senza freno di stazionamento n = B con freno di stazionamento

Unità

TLSB046B**-3XXB01

TLSB046B**-6XXB01

TLSB046B**-CXXB01

600

300

150

Forza frenante

Lunghezza aggiuntiva

26,5

Massa aggiuntiva

0,18

Curve caratteristiche di velocità - forza Attuatore lineare con passo vite 3 mm

Attuatore lineare con passo vite 6 mm TLSB046B**-6XX*01 Max. TLSB046B**-6XX*01 Cont.

1200

1000

Spinta [N]

TLSB046B**-3XX*01 Max. *1) TLSB046B**-3XX*01 Max. TLSB046B**-3XX*01 Cont.

800 600 400 200

600 400

ternary® Attuatore lineare

200

0 0

100

150

200

250

300

Velocità [mm/s] (1)

800

200

400

600

Velocità [mm/s]

curva caratteristica per cilindri HCC con prestazioni superiori

Attuatore lineare con passo vite 12 mm TLSB046B**-CXX*01 Max. TLSB046B**-CXX*01 Cont.

1200

Spinta [N]

1000 800 600 400 200 0 0

500

1000

1500

Velocità [mm/s]

Condizioni esterne: alimentazione 48 VDC, temperatura ambiente 40°C

Attuatore lineare con motore BLM

Esecuzione terminale stelo Raccordi Punta A

Filettatura esterna M16 x 1,5

Punta B

Filettatura esterna M16 x 1,5 con doppio profilo a D

Punta C

Filettatura interna M10 x 1,25 con doppio profilo a D

Punta D

Filettatura esterna M12 x 1,25 con doppio profilo a D

Salvo diversamente richiesto viene utilizzato come raccordo standard la punta B. Doppio profilo a D: spallamento per la chiave di serraggio ai fini di un montaggio sicuro dei raccordi sullo stelo.

Alimenta- Connettore zione SIO/PIO

Interfaccia RS485 TLSB046B*B

Connettore DeviceNet CANopen

Alimenta- Connettore zione SIO/PIO

Interfaccia DeviceNet TLSB046B*Q Interfaccia CANopen TLSB046B*S

Connettore profibus

Interfaccia Profibus DP con selettore di indirizzo TLSB046B*U 22

Alimenta- Connettore zione SIO/PIO

TLSB046

Tipo

Passo [mm/giro]

Corsa [mm]

L1 [mm] senza freno

L3 [mm]

L2 [mm]

con freno

Massa [kg]

senza freno

con freno

senza freno

con freno

Attuatore lineare con motore BLM ed encoder incrementale TLSB046BB* -XXX*01 TLSB046BB*-302*01

117,5

246

272,5

1,5

1,68

TLSB046BB*-305*01

142,5

271

297,5

1,66

1,84

TLSB046BB*-307*01

167,5

296

322,5

1,79

1,97

100

192,5

321

347,5

1,91

2,09

TLSB046BB*-315*01

150

242,5

371

397,5

2,16

2,34

TLSB046BB*-322*01

225

317,5

446

472,5

2,55

2,73

TLSB046BB*-330*01

300

392,5

521

547,5

2,93

3,11

TLSB046BB*-602*01

125,5

254

280,5

1,5

1,68

TLSB046BB*-605*01

150,5

279

305,5

1,66

1,84

175,5

304

330,5

1,79

1,97

200,5

329

355,5

1,91

2,09

TLSB046BB*-310*01

TLSB046BB*-607*01 TLSB046BB*-610*01

75 6

100

128,5

155

TLSB046BB*-615*01

150

250,5

379

405,5

2,16

2,34

TLSB046BB*-622*01

225

325,5

454

480,5

2,55

2,73

TLSB046BB*-630*01

300

400,5

529

555,5

2,93

3,11

TLSB046BB*-C02*01

TLSB046BB*-C05*01

142,5

271

297,5

1,66

1,84

TLSB046BB*-C07*01

167,5

296

322,5

1,79

1,97

100

192,5

321

347,5

1,91

2,09

TLSB046BB*-C15*01

150

242,5

371

397,5

2,16

2,34

TLSB046BB*-C22*01

225

317,5

446

472,5

2,55

2,73

TLSB046BB*-C30*01

300

392,5

521

547,5

2,93

3,11

TLSB046BB*-C10*01

ternary® Attuatore lineare

Attuatore lineare con motore BLM ed encoder assoluto TLSB046BC* -XXX*01 TLSB046BC*-302*01

117,5

256,5

282,5

1,6

1,78

TLSB046BC*-305*01

142,5

281,5

307,5

1,76

1,94

TLSB046BC*-307*01

167,5

306,5

332,5

1,89

2,07

100

192,5

331,5

357,5

2,01

2,19

TLSB046BC*-315*01

150

242,5

381,5

407,5

2,26

2,44

TLSB046BC*-322*01

225

317,5

456,5

482,5

2,65

2,83

TLSB046BC*-330*01

300

392,5

531,5

557,5

3,03

3,21

TLSB046BC*-602*01

125,5

264,5

290,5

1,6

1,78

TLSB046BC*-605*01

150,5

289,5

315,5

1,76

1,94

TLSB046BC*-607*01

175,5

314,5

340,5

1,89

2,07

200,5

339,5

365,5

2,01

2,19

TLSB046BC*-310*01

TLSB046BC*-610*01

100

139

165

TLSB046BC*-615*01

150

250,5

389,5

415,5

2,26

2,44

TLSB046BC*-622*01

225

325,5

464,5

490,5

2,65

2,83

TLSB046BC*-630*01

300

400,5

539,5

565,5

3,03

3,21

TLSB046BC*-C02*01

TLSB046BC*-C05*01

142,5

281,5

307,5

1,76

1,94

TLSB046BC*-C07*01

167,5

306,5

332,5

1,89

2,07

100

192,5

331,5

357,5

2,01

2,19

TLSB046BC*-C15*01

150

242,5

381,5

407,5

2,26

2,44

TLSB046BC*-C22*01

225

317,5

456,5

482,5

2,65

2,83

TLSB046BC*-C30*01

300

392,5

531,5

557,5

3,03

3,21

TLSB046BC*-C10*01

Forza radiale [N]

100

Forza radiale ammissibile

60 40

302 602 305 605 307 607

20 0 0

310 610

100

315 615 150

322 622 200

Posizione stelo [mm] TLSA046AA*-3XX, 6XX

330 630

250

300

C02 C05

C07 C10

0 0

100

C15

C22

150

200

Posizione stelo [mm] TLSA046AA*-CXX

C30 250

300

Cavi accessori per attuatori ternaryÂŽ

Controllo singolo asse con interfaccia RS485 Sistema di controllo

4 PC

PLC con modulo SIO (I/O seriale) 2

Alimentazione DC *

*Alimentazione: STP 24 VDC, BLM 48 VDC

Controllo multiasse con interfaccia RS485 Sistema di controllo

PLC con modulo SIO (I/O seriale) 3

2 Alimentazione DC * 1

1 1

Asse Nr. 14

Asse Nr. 15 Asse Nr. 0

Asse Nr. 1

Asse Nr. XX

*Alimentazione: STP 24 VDC, BLM 48 VDC

Accessori di connessione Motore

Nr.

Denominazione

Codice d'ordine

*** indica la lunghezza dei *** cavi, disponibili in:

STP

Cavo di alimentazione 24 V per STP

TCC 001-001-***R

010

STP

Cavo di comando seriale

TCC 002-005-***R

020

BLM

Cavo di alimentazione 48 V per BLM

TCC 001-007-***R1-PUR

050

BLM

Cavo di comando seriale

TCC 002-024-***R1-PVC

10 m

100

STP/BLM

Cavo di comando da morsettiera

TCC 002-001-***R

15 m

150

STP/BLM

Convertitore RS485 / RS232

TBG 001-001

STP/BLM

Convertitore RS485 / USB

TBG 001-002

STP/BLM

Morsettiera di collegamento

TBG 002-004

Nota: i disegni dei connettori rappresentati sopra sono solo schematici. Dimensioni geometriche precise si ricavano dalla documentazione tecnica.

Controllo multiasse con interfaccia seriale e parallela PC

PLC con modulo PIO (I/O parallela)

4 Alimentazione DC *

6 Asse Nr. 0 3 Eventuali segnali e sensori esterni

Asse Nr. 1

Eventuali segnali e sensori esterni ternaryÂŽ Accessori

1 6

Asse Nr. 15 Eventuali segnali e sensori esterni *Alimentazione: STP 24 VDC, BLM 48 VDC

Controllo singolo asse con collegamento parallelo a controllo CNC/PLC SPS / PLC

1 Alimentazione DC *

*Alimentazione: STP 24 VDC, BLM 48 VDC

Accessori di connessione Motore

Nr.

Denominazione

Codice d'ordine

*** indica la lunghezza dei *** cavi, disponibili in:

STP

Cavo di alimentazione 24 V per STP

TCC 001-001-***R

010

STP

Cavo di comando seriale

TCC 002-008-***R

020

STP

Cavo di comando seriale/parallelo

TCC 002-009-***R

050

BLM

Cavo di alimentazione 48 V per BLM

TCC 001-007-***R1-PUR

10 m

100

BLM

Cavo di comando seriale

TCC 002-020-***R1-PUR

15 m

150

BLM

Cavo di comando seriale/parallelo

TCC 002-022-***R1-PUR

STP/BLM

Cavo di comando da morsettiera

TCC 002-001-***R

STP/BLM

Convertitore RS485 / RS232

TBG 001-001

STP/BLM

Convertitore RS485 / USB

TBG 001-002

STP/BLM

Morsettiera di collegamento seriale/parallela

TBG 002-003-NC

Nota: i disegni dei connettori rappresentati sopra sono solo schematici. Dimensioni geometriche precise si ricavano dalla documentazione tecnica.

Cavi accessori e software per attuatori ternaryÂŽ Connessione con bus di campo, DeviceNet, CANopen o profibus Controllo singolo asse con collegamento I/O parallelo e bus di campo Alimentazione DC *

7 6

PC/PROFIBUS - Master 11

*Alimentazione: STP 24 VDC, BLM 48 VDC

Controllo multiasse con collegamento bus di campo Alimentazione DC *

1 PC/PROFIBUS - Master

9 13 *Alimentazione: STP 24 VDC, BLM 48 VDC

Accessori di connessione Nr.

*** indica la lunghezza dei cavi, *** disponibili in:

Denominazione

Codice d'ordine

Cavo di alimentazione 24 V per STP

TCC 001-001-***R

010

Cavo di alimentazione 48 V per BLM

TCC 001-007-***R1-PUR

020

Cavo di comando seriale/parallelo per STP

TCC 002-008-***R

050

Cavo di comando seriale/parallelo per BLM

TCC 002-020-***R1-PUR

10 m

100

Morsettiera di collegamento seriale/parallelo

TBG 002-003-NC

15 m

150

Denominazione

Codice d'ordine

Interfaccia

Nr.

Profibus DP

Cavo Profibus

TCC 002-018-***R

Profibus DP

Cavo di prolungamento Profibus

TCC 002-016-***R

Profibus DP

Connettore a T Profibus

TBG 002-007

Profibus DP

Resistenza di terminazione profibus

TBG 002-008

Profibus DP

Modulo funzionale SPS S7 per STP

TFB-S7-E003

Profibus DP

Modulo funzionale SPS S7 per BLM

TFB-S7-BLM

DeviceNet / CANopen

Cavo per bus di campo

TCC 002-013-***R

DeviceNet / CANopen

Cavo di prolungamento per bus di campo

TCC 002-014-***R

DeviceNet / CANopen

Connettore a T per bus di campo

TBG 002-005

DeviceNet / CANopen

Resistenza di terminazione per bus di campo

TBG 002-006

DeviceNet / CANopen

Modulo funzionale Beckhoff SPS per STP

TFB CANopenV01

Nota: i disegni dei connettori rappresentati sopra sono solo schematici. Dimensioni geometriche precise si ricavano dalla documentazione tecnica.

Software TET per messa in funzione Il software TET basato su Windows è una soluzione efficace per una veloce, semplice e confortevole messa in funzione e installazione dell'attuatore Ternary® tramite interfaccia seriale. Oltre ad una veloce configurazione dei parametri tecnici dell'attuatore è possibile ottimizzare e modificare facilmente, tramite l'oscilloscopio interno, i parametri controllo del posizionamento. La funzione di salvataggio e documentazione permettono inoltre di risalire alle modifiche effettuate.

Denominazione

Codice d'ordine

Software di messa in funzione, inglese

TET 002-001

Nota: il software di messa in funzione TET non è adatto per un controllo permanente Nota: della macchina.

ternary® Accessori

Informazioni Glossario Coppia M [Nm] La coppia è la forza motrice efficace di un movimento rotatorio, che si ricava dal prodotto vettoriale tra forza e braccio di leva.

Coppia continuativa con BLM M0 [Nm] La coppia continuativa è la coppia che può essere fornita continuativamente da un servomotore AC brushless (BLM) in uscita, senza superare la soglia di sovratemperatura nell'avvolgimento. Questa grandezza è limitata dalla resistenza termica dei componenti del motore (ad es. carcassa, pacchetto statorico).

Coppia massima con BLM Mmax [Nm] La coppia massima è la coppia di picco erogabile in uscita da un servomotore AC brushless (BLM) per un breve intervallo di tempo. Tale grandezza è limitata dalla capacità di sovraccarico dei moduli elettrici e può essere un multiplo della coppia continuativa.

Coppia massima con STP Mmax [Nm] La coppia massima per motore passo passo STP è la coppia più elevata che il motore può fornire in modo continuativo in uscita.

Forza radiale Fr [N] La forza radiale efficace agisce perpendicolarmente rispetto alla direzione di movimento lineare dello stelo. La forza radiale è riferita all'uscita e la sua influenza è determinata dalla corsa efficace in funzione del braccio di leva.

Grado di protezione I gradi di protezione sono definiti nella norma DIN EN 60529 “Gradi di protezione degli involucri (Codice IP)”. Il grado di protezione IP (International Protection) è contrassegnato da un codice a due cifre. La prima cifra indica il grado di protezione contro l'ingresso di corpi estranei, mentre la seconda indica la protezione contro l'infiltrazione di acqua.

Momento d'inerzia J [kgm2] Il momento d'inerzia J misura lo sforzo di

un corpo per mantenere il proprio stato (fermo o in moto).

Momento torcente M [Nm] Il momento torcente è la coppia che determina una torsione rotativa dello stelo. Si tratta di una grandezza indipendente dalla corsa dello stelo lineare.

Numero di giri [rpm] Il numero di giri è una grandezza del motore che dipende dal carico sull'albero di uscita dell'azionamento. Il limite è rappresentato dal numero di giri a vuoto n0 , determinato principalmente dalla tensione di alimentazione applicata.

Il rapporto inerziale è il rapporto tra il momento d'inerzia esterno sul lato dell'applicazione e il momento d'inerzia interno di motore e riduttore. Si tratta di una grandezza rilevante per la regolazione e il controllo di un’applicazione. Il controllo dei processi dinamici peggiora quanto maggiore è la diversità tra i momenti d'inerzia e, quindi, quanto maggiore è l . Un riduttore diminuisce l'inerzia esterna di un fattore di 1/i2.

RS-232 (IEA-232) RS-232 è uno standard d'interfaccia seriale per la trasmissione point-to-point, cioè punto punto.

Passo vite [mm/giro] Il passo della vite è una grandezza che esprime la variazione lineare della corsa della vite, riferita a un giro dell' albero di uscita del motore.

PIO Interfaccia Parallel Input/Output, cioè con ingresso/uscita parallelo.

RS-485 (IEA-485) RS-485 è uno standard d'interfaccia per la trasmissione dati seriale, differenziale e multipunto.

SIO Interfaccia Serial Input/Output, cioè con ingresso/uscita seriale.

PLC PLC è l'acronimo di Programmable Logic Controller. Si tratta di un modulo elettrico per il controllo e/o la regolazione di macchine e impianti in ambito industriale.

Precisione di posizionamento [mm] La precisione di posizionamento è determinata dallo scostamento angolare o lineare rispetto al valore di riferimento. Viene espressa come somma di tutti i possibili giochi e della risoluzione elettrica massima.

Rapporto di riduzione i Il rapporto di riduzione i indica il fattore di trasformazione da parte del riduttore dei 3 principali parametri di un movimento (velocità, coppia nominale e momento di inerzia). Si ricava dalla geometria degli organi di trasmissione. Parametro

Uscita motore

Fattore

Uscita riduttore

Velocità

3000 rpm

300 rpm

Coppia

20 Nm

200 Nm

Momento di inerzia

0,1 kgm2

*I2

10 kgm2

Esempio i=10

Rapporto inerziale l

Sistema bus di campo Un sistema bus di campo è un sistema di comunicazione industriale nel quale diversi dispositivi di campo, quali attuatori, variatori o sensori sono collegati ad una unità di controllo. Profibus, CANopen e DeviceNet sono esempi di bus di campo.

Tipi di funzionamento (funzionamento continuativo S1 e funzionamento ciclico S5) Per il dimensionamento di un sistema di azionamento è importante distinguere tra funzionamento ciclico (S5), quando il profilo di movimento è caratterizzato da fasi frequenti di accelerazione e decelerazione, e funzionamento continuativo (S1), caratterizzato da un profilo con lunghe fasi di movimento collegate.

Tabella di conversione dei valori 1 mm

= 0,039 in

1 Nm

= 8,85 in.lb

1 kgcm2

= 8,85 x 10-4 in.lb.s2

= 0,225 lbf

1 kg

= 2,21 lbm

Simboli / Indici Simboli/ Indici

Unità

Denominazione

m/s2

Accelerazione

Forza

mm/giro

Passo vite

Rapporto di riduzione

kgm2

Momento di inerzia

Braccio

Coppia

Mmax

Coppia max.

Coppia continuativa

Massa

rpm

Numero di giri

rpm

Numero di giri a vuoto

m/s

Velocità

Rapporto inerziale

Formulario Coppia [Nm]

M=F·I

Forza di accelerazione [N]

Fb = m · a

Velocità lineare [m/s]

v = (n/60) · h

Rapporto inerziale

l = Jesterno/Jinterno

Rapporto di riduzione

i = n2/n1 = m1/m2 i2 = J2/J1

Informazioni ternaryÂŽ panoramica prodotti

ternaryÂŽ panoramica prodotti

Motore STP con freno di stazionamento opzionale

Variante motore

Encoder

Encoder incrementale Risoluzione 800/U

Esecuzione

Rotativo

Parametri tecnici

Senza riduttore

Encoder incrementale Risoluzione 2000/U

Encoder assoluto Risoluzione 65536/U

Lineare

Passo vite 3 mm 6 mm 12 mm

Con riduttore

Corsa 25 mm 50 mm 75 mm 100 mm 150 mm 225 mm 300 mm

i=5 i = 10 i = 25

i=1

Interfaccia di comunicazione

Motore BLM con freno di stazionamento opzionale

I/O parallelo RS485

DeviceNet

CANopen

Profibus DP

Dati per lâ&#x20AC;&#x2122;ordine

046

Feedback

Motore Esecuzione attuatore

Flangia

Corsa vite

Versione motore

Motore / Versione motore A : STP B: BLM

Rapporto di riduzione del riduttore

Passo vite

Interfaccia di comunicazione

Esecuzione attuatore TLS - attuatore lineare TRB - attuatore rotativo - senza riduttore TRS - attuatore rotativo - con riduttore

Indice di configurazione

Freno opzionale

Feedback A : 800 P/U Encoder per : motore STP B : 2000 P/U Encoder per : motore BLM C : 65536 P/U Encoder : assoluto per Motore BLM

Interfaccia di comunicazione B : RS485+PIO Q: DeviceNet+PIO+RS485* S : CANopen+PIO+RS485* U : Profibus DP+PIO+RS485*

* RS485 solo con motore BLM

Passo vite X = n.c., rotativo 3 = 3 mm / giro 6 = 6 mm / giro C = 12 mm / giro

Corsa XX = n.c., rotativo 02 = 25 mm 05 = 50 mm 07 = 75 mm 10 = 100 mm 15 = 150 mm 22 = 225 mm 30 = 300 mm

Freno opzionale N = senza freno B = con freno

Rapporto di riduzione del riduttore 01 = nessun riduttore 05 = rapporto di = riduzione 1:5 10 = rapporto di = riduzione 1:10 25 = rapporto di = riduzione 1:25

Indice di configurazione Viene stabilito da WITTENSTEIN motion control

WITTENSTEIN S.P.A.

Tel. (+39) 02 24.13.57.1

Via GiosuĂ¨ Carducci 125

Fax (+39) 02 24.13.57.30

20099 Sesto San Giovanni (MI)

E-mail: info@wittenstein.it

Italy

WITTENSTEIN motion control_ternary_It_2009_I

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