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ZYNQ-7000 ALL PROGRAMMABLE SOC
領先一世代的 Smarter System方案: 九大理由讓賽靈思 Zynq-7000 All Programmable SoC平台成為 最智慧型解決方案 Smarter System 簡介 全球電子產業正邁向Smarter System發展的變革。這股變革的力量來自於對效率、生產力、安全性、 品質以及成本的要求。我們面臨的最大敵人是浪費。系統應該在有需要時僅使用必要的資源提供當下 所需的商品和服務,這樣就能減少浪費,而這樣的智慧系統正為我們創造了機會。可自行做出決策的 系統能夠改變電子產品在我們商業和日常生活中所扮演的角色。為了實現上述目標,系統必須能從各 種遠端、本地資料庫、感測器資料,甚至是其他分散的輸入來源獲取資訊,並進一步處理、解讀並做 出決策。 轉型至Smarter System對系統廠商而言意味著什麼?它意味著必須擁有更多決策的技術和矽智財。 傳輸基本資訊的網路正從僅提供網路與數據資料的管道轉變為具有更高智慧程度的服務網路。建築物 也變得更有智慧,可在需要時才提供燈光照明和暖氣。高度整合的網路的應用也延伸至工廠內部,以 確保所有系統都能取得做決策時所需的關鍵資料。工廠中的機器人能將來自不同資料庫的資訊與機器 視覺相結合並提高效率。變得更智慧化的能源電網,讓電力基礎設施能充分滿足現代社會中不斷變化 的繁複負載需求。此外,透過視覺系統和無線通訊功能,汽車的智慧功能也越來越多,可提升駕駛在 行車時的安全,也協助駕駛面對都市中日益嚴重的壅塞交通時更能運籌帷握。 Zynq-7000 ALL PROGRAMMABLE SoC 元件的三大可編程能力
賽靈思Zynq™-7000 All Programmable SoC 是一款為當今嵌入式系統注入智 慧化功能的理想平台。這個平台是一個 All Programmble平台,也就是說它不僅 能透過軟體為系統添加智慧功能,還可 透過可編程的設計硬體即時執行更多資 料處理和決策,系統介面也透過可編程 設計I/O進行最佳化修正。所有智慧功能 都可以低廉的設計成本和大量的靈活性 加至系統中,進而協助修改設計,或甚 至能夠支援產品建置後的升級。此外,
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平台也協助整合高階可編程設計系統,包括CPU、DSP、ASSP、FPGA 和混合訊號功能等,進而降 低物料清單成本(BOM)、提高系統效能並降低系統功耗。如果需要的話,使用Zynq 平台的系統幾乎 可以當天立即完成設計並出貨。 賽靈思Zynq-7000 All Programmable SoC 可提供最快、最智慧型的方法來建立Smarter System。它 將兩個1GHz ARM® Cortex™-A9 MPCore 處理器的快速處理器系統與業界速度最快、最先進的28 奈米FPGA 架構結合,搭配多重高速序列收發器以及內含兩個每秒100 萬次類比數位轉換器的嵌入 式類比處理模組。 Zynq-7000 SoC 系列:五款產品可充分滿足各種應用需求
賽靈思近期推出Zynq-7000 All Programmable SoC 系列的第五款產品:Zynq Z-7100,強化 FPGA 架構中的DSP資源。五款Zynq 元件皆 已進行最佳化,並能充分滿足對於特定的系統 功耗、成本和尺寸組合的需求。 賽靈思引領產業朝向Smarter System的趨勢 發展,並相繼鎖定Smarter Network、Smarter Data Center 和Smarter Vision 系統提供應用 導向的解決方案。這些解決方案皆以 Zynq7000 All Programmable SoC為基礎,包括針 對Smarter System提供越來越豐富的建構模 型組合——SmartCORE ™ IP,還有支援更高 階抽象設計的新一代設計套件——Vivado ™, 以及各種設計套件和系統級專業技術,以協助Smarter System的快速設計與執行。
Zynq :領先一世代 賽靈思Zynq-7000 All Programmable SoC與同類型解決方案相較之下整整領先一世代,為各類型應 用領域與系統設計工具中最具智慧性的解決方案。以下九大理由證明Zynq-7000持續領先一世代: 理由一:最有效的ARM+FPGA分析與控制架構 Zynq All Programmable SoC 的內部核心是1GHz雙核硬式建置的ARM Cortex-A9 MPCore 微處理 器。兩個ARM 處理器藉由採用ARM AMBA AXI互聯技術與晶片內建記憶體、SDRAM、快閃記憶體 控制器及外設模組進行通訊。這些硬體模組構成了Zynq-7000 All Programmable SoC Processor System (PS)。
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晶片內建的PS 透過多個ARM AMBA AXI 插埠連接至 Zynq元件內的Programmable Logic (PL),在 Zynq架構的兩大關鍵元件之間形成了極高效的耦合機制。它們當中包括2個32位元MasterAXI介面、 2個32位元SlaveAXI介面、4個64位元可配置緩衝型高效能SlaveAXI介面和1個64 位AXI ACP(加速 器連貫性連接埠)介面。也就是說Zynq PS 和PL 之間共有9 個AXI 介面。 Zynq-7000 All Programmable SoC
ARM AXI PS-Pl 連接的數量和大小 是選擇架構時的關鍵性考量,需謹慎 考量Zynq PS 的頻寬要求。4個64位 /32位元可配置高效能AXI連接口使 PL能通過4個各自獨立的1kBFIFO 緩衝器,高速而且直接存取 Zynq-7000 All Programmable SoC 的晶片內建記憶體和SDRAM控制器。 因此,Zynq PL中數個獨立的硬體加 速器就能各自直接且高速存取採用 Zynq系統的主要記憶體。如果存取要 與晶片上快取記憶體一致,則在PL 中執行的加速器可採用64 位元ACP 連接,其可直接連接到ARM Cortex-A9 MPCore 處理器的Snoop Control Unit介面。除了64位元/32位 元可配置AXI 埠之外,還有4個32 位
元AXI連接埠與Zynq PS和PL連接。這些連接埠為Zynq PS和Zynq PL執行的任何外設類型IP模組提 供連接。
理由二:最豐富的OS、中介軟體和堆疊產業體系 所有硬體都需要軟體來協助應用,而賽靈思Zynq 平台可提供豐富的OS、中介軟體和堆疊產業體系。 OS 支持包括許多不同的Linux版本(含賽靈思的PetaLinux、Wind River 的Linux 5 和Timesys 的 Linuxlink 等)、iVeia 和Adeneo 的Android、Microsoft 的Windows Embedded Compact 7 以及一 些即時操作系統(包括賽靈思的FreeRTOS、Wind River 的vxWorks、Green Hills Software 的 INTEGRITY、ENEA 的OSE、Express logic 的ThreadX/netX、ETAS 的RTA-OS SC1-4、eSOC 的 eT-kernel、Micrium 的μc/OS、Mentor Embedded 的nucleus 以及Quadros 的Quadros 等)。這 些作業系統涵蓋了通訊、汽車和工業乃至消費、醫療等各種應用領域。 此外,Zynq 平台擁有最龐大的軟體產業體系,截至目前為止賽靈思和業界設計套件大廠(包括ARM、
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Microsoft、Mentor Embedded、Green Hills Software、Wind River、Kyoto Microcomputer、Yokogawa、 Computex、Abatron 和Lauterbach)可提供軟體發展套件,而30多家設計服務產業體系聯盟成員則 提供設計上的協助。賽靈思還為Smarter Network、SmarterVideo、進階FOC(磁場導向控制迴路) 電機控制、安全性等應用提供專門的軟硬體設計解決方案。此外,Zynq 平台亦受益於龐大的中介軟 體產業體系,堆疊廠商則能為ARM Cortex-A9 MPCore處理器提供專屬產品和服務,包括: • 音訊編解碼器
• 加密
• 影像編解碼器
• 安全系統操作
• 圖像
• 檔案系統
• 成像
• 網路
• 影像處理與辨識
• 資料庫
• 臉部辨識
• 電源管理
理由三:最高水準的安全性和可靠度 Smarter System必須充分滿足安全性和可靠性的嚴格要求,而Zynq 平台的許多特性都能幫助設計團 隊設計出具備安全特性的功能以確保操作安全。就操作安全而言,Zynq 平台的獨特之處在於其總是 先啟動處理器端然後才啟動FPGA端 。如果需要,啟動順序還支援使用者認證(RSA加密演算法)、 加密(AES-256高階加密標準)和數據認證(HMAC雜湊訊息確認碼)。經認證與解碼的代碼被放置 在晶片內建記憶體中,只有在確保在未受窺視的情況下才會執行。這是安全啟動Zynq-7000 All Programmable SoC 元件的唯一方法,而且這項技術已經通過賽靈思最嚴格的航空航太與軍用客戶 群驗證,而這些客戶都是安全領域最頂尖的專家。 賽靈思徵求目標客戶的意見後再將上述特性整合到Zynq-7000平台,因此Zynq-7000 SoC能夠支援硬 體中的AES 和SHA 演算法。同業競爭的解決方案是將其晶片上FPGA 配置管理器中內建AES,但 此方案顯然只能用於解密FPGA 的配置位元流,而且同業中競爭的解決方案的硬體AES 解密似乎也 不適用於處理器啟動代碼。此外,同業競爭的解決方案器件安全啟動的唯一方法就是先配置PL,然 後再啟動PS,但目前其是否考慮到為避免特洛伊木馬軟體在安全啟動PL 之前植入元件的可能性尚未 明朗。Altera的解決方案顯然還有很多問題尚未得到解答。 此外,Zynq 元件含有特殊防篡改 (AT)技術,不僅對軍用防衛至關重要,同時在保護商業客戶的IP 時非常有用。這些功能的詳細列表請參考賽靈思在名為Security Monitor (SecMon) 隨時可供整合的 IP 解決方案中所提供的XAPP1084 文件。晶片中類比數位轉換器和溫度感測器能幫助Zynq元件監控 環境,如果發現任何篡改跡象就會將自身(包括AES 金鑰)「歸零」。在此領域所發展出的四代產 品中,任何同業中的競爭解決方案都無法實現這樣整整領先一世代水準的安全性。 許多系統參數都與操作可靠性相關,但人們最常討論的一大問題就是單粒子翻轉 (SEU)。像是記憶
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體故障時會產生SEU 的症狀,但真正的問題卻是來自系統層級。賽靈思透過公認的實驗室和測試標 準對SEU 進行了大量28奈米測試。賽靈思FPGA晶片多年來一直用於火星探測器,近期則在歐洲核 子研究組織位於瑞士阿爾卑斯山的大型強子對撞機中幫助科學家捕獲難以捉摸的希格斯玻色子。所以, 賽靈思對於SEU 非常熟悉。其高可靠性、領先一世代的28奈米晶片技術,通過JESD89A/89-3A 標 準的LANSCE(洛斯阿拉莫斯中子科學研究中心)光速測試,可在所有商業SRAM 型技術中實現最 低的固有SEU FIT 率。賽靈思元件非常適合使用於使用壽命較長的應用上。藉由SEU 緩解和分析解 決方案可進一步加強賽靈思SEU的優勢,其中包括完全支援的軟體故障緩解IP(SEM IP)、SEU FIT 率計算器、公開可運用資料和檢測方法以及專家設計指南等。賽靈思專門致力於晶片可靠性和SEU FIT率的研究工作,因此也是系統開發人員滿足最高系統效能要求、可編程設計元件中能夠實現最高 整合的明智選擇。
除SEU 之外,系統可靠性還有其他方面的因素。舉例來說,Zynq 系列的所有產品都配備類比多工 器的晶片內建熱感測器和晶片內建類比數位轉換器,如此一來Zynq元件就能監測環境,包括溫度和 電源電壓等。此外,系統設計人員還能為Zynq平台的模擬輸入端連接侵入式光電探測器和其他類比 感測器,進而建立故障安全系統,能充分瞭解安全系統操作將面臨的任何環境挑戰。上述特性具有多 重安全完整性等級(SIL)以充分滿足IEC 61508 標準等新規定的要求。
無與倫比的效能和低功耗 若不能以最低的功耗實現最佳性能,那麼以上功能全都毫無說服力。而Zynq-7000 All Programmable SoC 平台正能達成此目標。其強有力的零件組合和架構決策能帶來高效能的表現。藉由正確選擇28 奈米技術-採用TSMC 28奈米HPL 技術的賽靈思Zynq 平台,再加上正確的設計決策,賽靈思不僅 能實現低功耗操作,也充分發揮製成技術的無限潛力。 理由四:唯一一款1GHz 雙核ARM Cortex-A9 MPCore 處理器 賽靈思採用TSMC 28奈米HPL技術,1GHz的雙核ARM Cortex-A9 MPCore 處理器可協助產品系列 能以極低的工作功耗提供無與倫比的高效能。具備最快運轉速度的Zynq-7000 All Programmable SoC中的ARM 微處理器的工作速度超越任何同業競爭產品。速度快的處理器當然是提高效能的第一 大要因,不過也有其他影響效能的重要因素,特別是記憶體。 理由五:最大容量、最高效能的記憶體系統 單有最佳處理器效能並不保證一定有高效表現的系統,記憶體的效能也發揮著相當重要的作用。Zynq 平台則採用速度最快的SDRAM 記憶體控制器。Zynq 平台PS中硬化的SDRAM 控制器的工作速度 與DDR3-1333 相當。在Zynq元件中的FPGA 架構中放置的記憶體控制器配合Kintex™ -7 PL能夠達 到DDR3-1866 的速度,而且您能根據需要在PL 中放置多個SDRAM 控制器。Zynq-7000 All Programmable SoC 中硬化的SDRAM 控制器能夠支援32位元和16位元SDRAM寬度,並提供同位
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功能,也支援含ECC的16位元SDRAM。如果您的設計需要含ECC 的32位元SDRAM或64位元/128 位元SDRAM(含或不含ECC),那麼軟核版本的賽靈思SDRAM 記憶體控制器能提供您所需要的功 能,而且效能更高。 理由六:最低功耗和最快的邏輯架構 Zynq 平台在業界領先的賽靈思28奈米Kintex-7 和Artix ™ -7 FPGA產品系列中為您提供兩種PL 選 擇。速度更快的Kintex-7 FPGA架構為達成最佳性價比進行了最佳化修正,效能與前一代高階賽靈思 Virtex® -6 FPGA相當,但功耗卻僅為後者的一半(也就是功耗效能比提升了兩倍)。而Artix-7 FPGA 架構也為達成最低功耗和成本進行了最佳化修正,效能比前一代Spartan® -6 FPGA高出兩倍,但工 作功耗卻減少二分之一。根據實際設計顯示Artix-7 FPGA 相對於同業競爭產品中低階的28奈米 FPGA 而言效能平均高出15%,而Kintex-7相對於同業競爭性產品中低階28奈米FPGA而言性能則平 均提高50%。 7系列FPGA可擴展的共用最佳化架構中包括了Zynq-7000 All Programmable SoC系列 元件的Kintex-7 和Artix-7架構,如此一來就能更方便移植RTL和IP。由於所有賽靈思7系列FPGA共 用最低階的架構模組,因此設計團隊能夠使用記憶體模組的實體化、DSP模組或邏輯元件來移轉 Zynq-7000 系列的任何產品的手工編碼,,且無需修改或花上大量時間來重新最佳化。
通過驗證的生產力 賽靈思Zynq平台打開了提高設計生產力的大門,協助設計團隊建立包括軟體或硬體抽象化可編程設 計的各式全新設計方案,。Zynq 平台的兩個1G Hz ARM Cortex-A9 處理器內部核心能以超過競爭 解決方案的速度,更快速地執行ARM目標開發軟體。如此一來,開發團隊能減少最佳化編碼所需的 時間和精力。為提高速度,軟體發展團隊可將關鍵演算法轉變為硬體加速器,這樣就能在Zynq PL中 產生實體並置入ZynqSoC 的AXI 互連。Vivado HLS 則藉由將C、C++ 和SystemC 編碼轉為硬體 而讓這項任務變得更加高效且快捷。此外,邏輯設計人員可建立更多的硬體模組,以進一步提高系統 設計的能力並加快執行任務的速度。
Zynq 平台能夠幫助設計團隊將理念轉變為執行方案,並竭盡可能地節省時間。這也正是生產力的泉 源所在。 理由七:領先業界的高階合成技術 您想知道演算法是如何以最快速度轉變為高速邏輯的秘密嗎?答案正是高階合成(HLS)。演算法開 發人員使用C、C++ 和SystemC 語言編寫演算法,然後在PC 和伺服器上進行除錯。當演算法得到 驗證後,實現演算法最快速的方法就是在任一Zynq 平台上的ARM Cortex-A9 MPCore 處理器上簡 單地重新編譯代碼。 如果執行速度不夠快時該怎麼辦?那麼您就需要一款硬體的執行方案了。在HLS 出現之前,硬體執 行方案需要邏輯設計人員在VHDL 或Verilog 中重新編碼採C、C++ 和SystemC 語言編寫的高階演
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算法。此過程十分緩慢且需要手動操作,非常容易發生錯誤,而且需要進行大量除錯。而有了HLS高 階合成後,這個過程就快多了。只要讓C、C++ 和SystemC 代碼直接進入到HLS 工具,我們就能 得到執行硬體加速器所需的HDL 代碼,配套中提供的AXI 介面能直接置入ZynqSoC 的FPGA 架構 中。 賽靈思HLS工具是Vivado 設計套件的一部分,此工具具備能夠加快開發硬體加速器的核心特性,且 能加速執行Zynq 平台上的關鍵任務。賽靈思Vivado 設計套件包含的HLS工具為三種C語言輸入標準 (C、C++ 和SystemC)的巨大子集提供合成的支援,因此能使用最低的修正從C代碼合成硬體。 Vivado HLS工具能對設計進行兩種不同類型的合成: • 演算法合成:針對函數功能,將函數陳述合成為一系列時脈循環上的RTL陳述。 • 介面合成:將函數變數(或參數)轉換到RTL連接埠,並提供特定的時序協議,讓設計能與系 統中的其他設計互通。
Vivado HLS工具能為生成高品質的RTL執行一系列的設計最佳化,從而滿足效能和面積目標。雖然C 語言的順序性特點(缺少並行性)將人為造成運算時必須等待執行,但Vivado HLS工具能自動傳遞 函數和迴路,確保RTL設計不受上述限制的影響。Vivado HLS 就是系統設計人員快速開發硬體加速 器的秘密武器。
理由八:最豐富的軟體環境和工具套件 軟體發展團隊通常有自己喜歡使用的工具,而不同團隊有不同的偏好,不同專案也需使用不同的工具, 這並不是秘密。 因此,像採用賽靈思Zynq-7000 All Programmable SoC 系列產品的通用開發平台必須能為設計團隊 提供豐富的開發工具選項。賽靈思可提供免費的軟體發展工具套件,支援採用Linux 和bare-metal 的 軟體發展,而且提供多核心軟體除錯功能。
Zynq 平台於業界領先的協力廠商開發環境和工具包括ARM Development Studio 5(DS-5)、Mentor Sourcery CodeBench工具鏈、WindRiver WorkBench、Green Hills 的MUlTI IDE、Microsoft Visual Studio、Lauterbach TRACE32 PowerTools、Computex PAlMiCE3 和PAlMiCE2H除錯器以及Kyoto Microcomputer 的PARTNER 除錯器等。 賽靈思的部分合作夥伴能夠提供非常先進的高階軟體發展工具。舉例來說,MathWorks 能夠支援 Zynq-7000 平台的模型化設計,MATLAB 和Simulink將支持整個設計過程的進行持續測試和驗證。 MATLAB 擁有領先業界的開發技術運算應用環境。Simulink則擁有領先業界的系統級建模、模擬和 驗證環境。兩款來自MathWorks的開發工具則適用於各種應用與開發,包括:
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• 馬達控制
• 資料分析
• 電腦和機器視覺
• 安全與監控
• 無線通訊
• 機器人
來自 ZEDBOARD.ORG、採用 Zynq 的 ZEDBOARD
MATLAB 和Simulink 相較於手工編碼的方法而言 能將設計週期縮短高達80%的時間。此外,National Instruments 也透過LabVIEW FPGA 圖形開發環境 展示其對Zynq 平台的支援。LabVIEW 是系統設計 平台和開發環境,採用了視覺化資料流程程式設計語 言,最初是由National Instruments 於1986 年開 發。 理由九:最強大的IP、設計套件和參考設計組合陣容 賽靈思可提供大量IP模組、設計套件和參考設計,協 助設計團隊率先推出新系統。舉例來說,過去幾年來, 賽靈思收購了Sarance、Omiino、Modesat 和Modelware 等策略性IP廠商。更在內部開發了更多的 IP模組,推出了豐富的SmartCORE IP組合,促進Smarter System的開發。 想馬上投入開發工作的設計團隊需要即時性的平台,而賽靈思提供許多軟硬體開發平台包括: • ZedBoard 低成本評估電路板 • 用於開發非影像應用的ZC702 評估套件 • Zynq 影像和成像套件 • 用於開發無線應用的Zynq SDR 套件 • 用於需要高速SerDes收發器的系統的ZC706 評估套件 Zynq-7000 SoC 虛擬平台是一款奠基於軟體的模擬平台,能幫助您開發模擬友好型系統模型,並即 時發送電子郵件給世界各地的開發人員。 此外,越來越多的協力廠商,包括iVeia、Enclustra 和V3 Technology 也採用賽靈思Zynq 平台推出 了評估開發電路板。
其他原因 第十大理由:屢獲殊榮的技術 Zynq-7000 系列和Zynq 平台已經贏得了許多產業大獎,並且於2012 年底贏得兩 項重要獎項。第一個是Linley Group出版之《微處理器報告》頒發的分析師選擇獎 中的「2012 年度最佳嵌入式處理器」獎項。《微處理器報告》當中表示:「當不
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同的觀點和意見結合在一起,就會帶來創造力,所以我們評選賽靈思的Zynq Z-7020(見《微處理器 報告》2011 年3 月7 日文章:賽靈思讓FPGA 再添利器)為2012 年度最佳嵌入式處理器。從某特 定角度看來,Zynq 是FPGA;但從另一個角度看,它又是嵌入式處理器。它不完全屬於其中任何一 方,但Z-7020和類似的產品將改變日後嵌入式處理器的發展,不僅能夠在傳統處理器市場搶市佔, 也開啟新的設計機會。」 第二個大獎來自《電子產品雜誌》。該雜誌編輯Jim Harrison表示:「我們選 Zynq-7000 All Programmable SoC為今年年度最佳產品,是要表彰賽靈思作為 業界首創的FPGA 公司的地位。賽靈思率先推出了業界首款All Programmable SoC,並在單晶片上整合了ARM® 雙核Cortex™-A9 MPCore™處理系統和可編 程設計邏輯和I/O裝置。我們表揚賽靈思特殊的技術組合能大幅提升效能,進而 改進了消費、廣播設備,乃至於有線通訊領域等各種市場的處理密集型應用。」
結論 需要多功能、高速訊號處理和即時回應性的終端消費市場帶動了對於Smarter System 需求的發展, 並要求更高層級的嵌入式系統效能。Smarter影像和視覺(如輔助駕駛員、監視、自動化)、Smarter 網路、Smarter 資料中心、Smarter 航空航太和軍用(如軍事和航空電子系統)以及Smarter 廣播 (攝影機、內容、傳輸)等應用有著共通的需求,其中包括: • 先進的決策和控制處理 • 複雜的使用者或控制系統介面 • 多元複雜資料輸入的控制和分析 • 高效能、低遲延訊號處理 所有應用都必須滿足更嚴格的開發時程要求,也要不斷滿足Smarter System(從低成本解決方案到 具備豐富特性的解決方案)持續發展的要求。 賽靈思Zynq-7000 All Programmable SoC 平台堪稱是開發Smarter System最具智慧的解決方案,有 九大原因: • 最有效的ARM+FPGA分析與控制架構 • 最豐富的OS、中介軟體和堆疊產業體系 • 最高水準的安全性和可靠性 • 唯一一款1GHz雙核ARM Cortex-A9 MPCore 處理器 • 最大容量、最高效能的記憶體系統 • 最低功耗和最快的邏輯架構 • 領先業界的高階合成技術 • 最豐富的軟體環境和工具套件
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• 最強大的IP、設計套件和參考設計組合陣容 上述因素再加上軟硬體的高度靈活性和I/O可編程設計性,可幫助客戶大幅縮短開發時間、降低投資, 進而改善財務表現,並加快產品上市進程和獲利速度。此外,得以大幅降低甚至可能徹底消除系統定 義風險,同時進行產品的更新升級,提供系統及最終端使用者更方便的服務。 無與倫比的高效能、最佳化的分區、低功耗、低成本、低風險、更出色的財務表現、系統靈活性、可 擴展性、可升級性、獲得世界級工具和產業體系的支援、採用業界開放標準的IP以及熟悉的程式設計 環境等等,以上這些都是極具說服力的優勢。
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