Robótica 83 by Ana Pereira

[ FICHA TÉCNICA ] DIRECTOR J. Norberto Pires, Departamento de Engenharia Mecânica, Universidade de Coimbra, jnp@robotics.dem.uc.pt CORPO EDITORIAL

SUMÁRIO 2 3

A. Loureiro, DEM UC; A. Traça de Almeida, DEE ISR UC; C. Couto, DEI U. Minho; J. Dias, DEE ISR UC; J.M. Rosário, UNICAMP; J. Sá da Costa, DEM IST; J. Tenreiro Machado, DEE ISEP; L. Baptista, E. Naútica, Lisboa; L. Camarinha Matos, CRI UNINOVA; M. Crisóstomo, DEE ISR UC; P. Lima, DEE ISR IST; V. Santos, DEM U. Aveiro

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COLABORAÇÃO REDACTORIAL J. Norberto Pires, Marcos Ferreira, Paulo Malheiros, A. Paulo Moreira, Adnan Tahirovic, Gianantonio Magnani, Luís Paulo Reis, Sérgio Paulo, Pedro Sanches Silva, Jorge Rodrigues de Almeida, Miguel Malheiros, Vítor Ferreira dos Santos, Luís Reis Neves, Ricardo Domingos, Salvador Giró, Jorge Carboila, Ricardo Sá e Silva e Helena Paulino COORDENADOR EDITORIAL Ricardo Sá e Silva, Tel. 225 899 628 r.silva@robotica.pt DIRECTOR COMERCIAL Júlio Almeida, Tel. 225 899 626 j.almeida@robotica.pt CHEFE DE REDACÇÃO Helena Paulino h.paulino@robotica.pt

20 22 26 30 44 60

ASSESSORIA Miguel Ferraz m.ferraz@robotica.pt DESIGN Ana Pereira ana.pereira@engebook.com WEBDESIGN Martino Magalhães m.magalhaes@robotica.pt ASSINATURAS

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DA MESA DO DIRECTOR Os Loucos (de Portugal) ARTIGOS TÉCNICOS [3] Robotized Painting with Automatic Reconﬁguration [10] An Extension to Rough Terrains of the MPC/CLF Mobile Vehicle Navigation Approach COLUNA: SOCIEDADE PORTUGUESA DE ROBÓTICA Portugal no Caminho do Sucesso através de Competições de Futebol e Robótica COLUNA: EMPREENDER E INOVAR EM PORTUGAL Inovação, Empreendedorismo e Internacionalização: a Receita para Superar os Caranguejos? ESPAÇO QUALIDADE Processo de Marketing Estratégico - Pare para Pensar. Pare para Agir. Deixe para Quem Sabe. EFICIÊNCIA ENERGÉTICA Utilização Racional de Energia na Indústria SECÇÃO DE INSTRUMENTAÇÃO Controladores ACTUALIDADE Notícias da Indústria DOSSIER Manipulação e Armazéns Automatizados INFORMAÇÃO TÉCNICO-COMERCIAL [60] EGITRON: Anuncia Novas Representações com Soluções Inovadoras no Âmbito do Controlo da Qualidade [62] IGUS: Cinquenta Metros sem Guiamento [64] ABB: O Robot que Alcança Mais Longe: o Novo IRB 2600 [68] SCHAEFFLER: Sistemas de Movimentação e Robots Tipo Pórtico da Divisão de Tecnologia Linear da INA Poupam Tempo e Custos [70] INFAIMON: Sistemas Digitais de Aquisição de Imagens Visíveis, Infravermelhos e Hiperespectrais [1.ª Parte] [74] WEIDMULLER: Elevada Densidade Funcional em Pouco Espaço [76] NORD: Moto-Redutor Controlado pelo Variador de Frequência SK500E [78] LUSOMATRIX: Amphenol [80] REIMAN: INVERTEK: Produção de Azeite com Controlo Melhorado e Custos Reduzidos REPORTAGEM [82] Phoenix Contact Realiza Seminário Técnico [84] EMO: Fórum Internacional de Metalurgia e Metalomecânica [86] Valorizar, Reutilizar e Reciclar na ANREEE TABELA COMPARATIVA Motores Eléctricos BIBLIOGRAFIA PRODUTOS E TECNOLOGIAS Novidades da Indústria FEIRAS E CONFERÊNCIAS Calendário FEIRAS Eventos e Formação LINKS Colecção de Robótica Industrial no Canal da Universidade de Coimbra no iTunesU

Os trabalhos assinados são da exclusiva responsabilidade dos seus autores.

R. PORTE PAGO

APOIO À CAPA APALPADORES HEIDENHAIN COM SENSOR SEM DESGASTE Este produto foi concebido para uso em máquinas-ferramenta, particularmente em fresadoras, centros de maquinagem, tornos e rectiﬁcadoras. Ajudam a reduzir o tempo de preparação em 75% quando comparado com o processo tradicional, aumentam o tempo de utilização da máquina e melhoram a precisão dimensional das peças. Toda a informação na página 108. FARRESA ELECTRÓNICA, Lda. IZa#/ (*& ''. ),- &)% ;Vm/ (*& ''. ),- &). [Ze5[VggZhV#ei lll#[VggZhV#ei

DA MESA DO DIRECTOR

Os Loucos (de Portugal) J. Norberto Pires Prof. da Universidade de Coimbra CEO do Coimbra Inovação Parque

Sabem, abro os jornais, vejo a televisão, vou no carro com a TSF, ouço alguns soundbytes com as novidades sobre esta campanha eleitoral e penso que estou louco. Ou sou eu, ou são eles. Algo está errado. Tudo neste país louco, de imagens e de espetáculo, empurra para o populismo e para a gritaria, ao ponto de parecer um suicídio, até antipatriótico, ser sério, coerente, ponderado e responsável. Numa altura em que deveríamos estar serenos para decidir em consciência, promovem-se os comportamentos esquizofrénicos e enganosos de quem ainda não percebeu (Oh! Meu deus como é possível?) que tudo isto mudou radicalmente e que o país e o mundo estão de pernas para o ar. Esta campanha tem sido feita por uma esmagadora maioria de políticos do passado, que pensam que podem governar tendo por base uma campanha de intrigas, de desinformação, de promessas irrealistas e de mentira. É um cenário de loucura, que baralha tudo e todos e nos retira as referências. Ser honesto, sério, trabalhador, humilde e actuar por missão, é, neste país louco, ser um grande idiota que não sabe viver. Um país louco e falido, entretido com vacuidades, que não perde um único segundo a pensar no futuro, a planear a vida, a analisar opções, a desenhar estratégias, a pensar como será Portugal daqui a 10 ou 20 anos. E ficam as imagens e as frases dessa loucura colectiva: 1. Ser líder é ter a certeza absoluta de tudo e nunca se enganar. Quem admite corrigir, melhorar, adoptar outros pontos de vista, colaborar ou até partilhar, é logo apontado como fraco, mole, sem carisma e com pouca experiência. Um verdadeiro líder, para a comunicação social e para os fazedores de opinião, é um verdadeiro déspota que é incapaz de debater, de ouvir e de apreciar as opiniões dos outros. Como estão enganados e como fazem mal a este país; 2. Olhar nos olhos num debate, ser firme, sem gritar ou ser mal educado, não mentir, ser frontal e honesto, sorrir e estar bem disposto, não falar por soundbytes (frases curtas e bem estudadas) e ter um raciocínio com princípio, meio e fim, são tudo coisas negativas neste país de loucos. Quem actua assim não é levado a sério, não é um verdadeiro chefe. Quem manda fala muito alto (grita!) e chama nomes. Não dialoga, não se impõe pela razão das coisas ou pelo seu exemplo, não fala nas dificuldades e na forma como podemos enfrentá-las, mas ao invés, é populista e diz o que todos querem ouvir, fala em facilidades, de como empurrar com a barriga, mente, usa o futebol e as paixões clubísticas para animar a “malta”, e promete “defender Portugal” entre gritos patrióticos e músicas que apelam ao sentimento. Esses é que são os verdadeiros líderes fortes, os machos alfa, mesmo que populistas, mentirosos e incompetentes. E os comícios e arruadas são isso, na sua esmagadora maioria, um concurso de gritaria, vozes altas e inanidades populistas. Nada de sério que mereça um segundo de reflexão; 3. Colocar em primeiro lugar o país e as pessoas, depois a democracia, e só depois, lá longe, tão longe que são necessários binóculos para os ver, os partidos, é, neste país de loucos, um suicídio. Porque “estes são os nossos”, e os outros são “uns bandidos e é um fartar de vilanagem”. Porque, de facto, para quem decide Portugal conta pouco; as pessoas contam pouco. O que conta é um circo interminável de vaidades e alheamento que adia o futuro. Só que meus amigos isso acabou, e é inacreditável que ainda não tenham percebido. Quer queiram, quer não queiram, isso felizmente acabou. Nunca como hoje estivemos perante o nosso futuro de forma tão determinante. Estados maníaco-depressivos não são recomendados pois não conduzem a bons resultados, como se vê aliás. Adaptando da famosa canção, superiormente interpretada pelos “Ala dos Namorados”: são os loucos de Portugal, que me fazem duvidar, que a terra gira ao contrário e os rios nascem no mar. Sonho com um país de pessoas que vivem a sua liberdade individual, são conscientes e pensam pela sua cabeça, que participam na vida do seu país, são exigentes e capazes de discernir. É essa a melhor forma de defender a democracia, a liberdade e de garantir o futuro. Só nessa altura “seremos algo de asseado”. PIM.

J. Norberto Pires

[2]

robótica

ESTATUTO EDITORIAL TÍTULO “robótica” - revista técnico-científica. OBJECTO Ciências e Tecnologias no âmbito da Automação, Controlo e Instrumentação. OBJECTIVO Difundir ciência, tecnologia, produtos e serviços, para quadros médios e superiores com formação em engenharia e gestão industrial. ENQUADRAMENTO FORMAL A “robótica” respeita os princípios deontológicos da imprensa e a ética profissional, de modo a não poder prosseguir apenas fins comerciais, nem abusar da boa fé dos leitores, encobrindo ou deturpando a informação. CARACTERIZAÇÃO Publicação periódica especializada. ESTRUTURA REDACTORIAL Director – Docente de reconhecido mérito científico. Coordenador Editorial – Profissional no ramo de engenharia afim ao objecto da revista. Conselho Editorial – Orgão de consulta e selecção de conteúdos científicos. Colaboradores – Investigadores e técnicos profissionais que exerçam a sua actividade no âmbito do objectivo editorial, instituições de formação e organismos profissionais. SELECÇÃO DE CONTEÚDOS A selecção de conteúdos científicos* é da exclusiva responsabilidade do Director, apoiada pelo Conselho Editorial. O noticiário tecnico-informativo é proposto pelo Director Executivo. A revista poderá publicar peças noticiosas com carácter publicitário nas seguintes condições: (i) identificadas com o título de publi-reportagem; (ii) formato de notícia com a aposição no texto do termo publicidade. ORGANIZAÇÃO EDITORIAL Sem prejuízo de novas áreas temáticas que venham a ser consideradas, a estrutura de base da organização editorial da revista compreende: Sumário, Editorial, Colunas de Opinião, Artigos Técnicos, Noticiário Tecnológico, Feiras e Exposições, Dossier Temático, Tabelas Comparativas, Informação TécnicoComercial, Entrevista, Publi-reportagem e Reportagem, Bibliografia, Links, Publicidade. ESPAÇO PUBLICITÁRIO A publicidade organiza-se por espaços de páginas e fracções, encartes e publi-reportagens. A tabela de publicidade é válida para o espaço económico europeu. A percentagem de espaço publicitário não poderá exceder 1/3 da paginação. A direcção da revista poderá recusar publicidade nas seguintes condições: (i) A mensagem não se coadune com o seu objecto editorial; (ii) O anunciante indicie práticas danosas das regras de concorrência, não cumprimento dos normativos ambientais e sociais. * Os artigos científicos poderão ser publicados em inglês

ARTIGO TÉCNICO Marcos Ferreira, Paulo Malheiros, A. Paulo Moreira, Norberto Pires

ROBOTIZED PAINTING WITH AUTOMATIC RECONFIGURATION ABSTRACT Industrial manipulators are widely used on production lines due to its highly accurate movements, In this paper, a case study of an adaptive robotized painting system for small production series is presented. The concept is based on contactless technology, using artificial vision and laser scanning, to identify and characterize different objects traveling on a conveyor. The collected data enables automatic system reconfigurations according to the specific profile of each object. A robotic manipulator executes the painting process after its base algorithms have been adapted online, and the system becomes fully autonomous and capable of dealing with small production series without human intervention for reprogramming and adjustments. Described methodology can be applied to numerous applications, other than painting and object recognition.

I. INTRODUCTION A. Motivation Production lines tend to evolve into the concept of mass customization, i.e., working on small series with adapted and specialized procedures to each of them according to costumer specific needs. High versatility is mandatory in these systems and robotized cells demand additional efforts to be integrated in such systems: industrial manipulators still take a long time to reconfigure. Programming is truly time consuming and usually require experienced and highly qualified workers. Overall not compatible with flexible setups neither with companies budgets since both qualified programmers and reconfigurations associated downtime imply strong financial efforts. Despite these, manipulators are strongly desired at production lines due to a series of advantages over human work, e.g., the ability to work continuously, high accuracy and repeatability, immunity to fatigue, distractions and even hazardous environments. Taking the case study of an industrial painting system working on small production series, a flexible architecture is presented that enables fast system reconfigurations and adaptive behavior without human intervention.

B. Power supply The developed system integrates three different ﬁelds (Fig.1). First, we make use of an artiﬁcial vision system that captures images of the different

pieces traveling along a conveyor. Together with a line-laser that scans the entire pieces as they are transported (at constant speed), 3D models of the pieces are built. HZXdcY! [gdb i]Z (9 bdYZah! hZkZgVa Va\dg^i]bh VgZ gjc id ZmigVXi information on the objects — size, boundary, texture, orientation . . . — and a simple machine learning algorithm is used to classify the piece (the different kinds of parts are known a priori). At last, all the data is transmitted to the industrial manipulator in charge of painting and it adapts its painting schemes to match the piece’s size and layout.

C. Related work Even though the integration of artificial vision with laser triangulation, pattern recognition and flexible reprogramming schemes of industrial manipulators isn’t found yet in the literature, at least for all these fields together, the proposed method of finding 3D models has been largely discussed. A lot of research has been carried out with facial recognition [7], object dimensions measurements [8] and even in the [^ZaY d[ ^cheZXi^dc [dg fjVa^in Xdcigda P.R# HdbZ VcVanh^h dc egZX^h^dc have already been made, comparing the use of single or multi laser beams [10] or alternative computer vision systems, as stereoscopic pairs [11]. Off-the-shelf technologies can also be option but, generally, these solutions are highly expensive when compared to the custom setup presented in this paper.

II. COMPUTER VISION AND LASER TRIANGULATION The artificial vision subsystem is responsible for capturing images of the objects on the conveyor, on which a line-laser is projected. This line is identified in each video frame and it generates three dimensional information about each piece. First line of image processing starts with isolating the laser line in each frame: the environment illumination is controlled (this makes the area the camera is filming dark) and this way the laser line appears brighter in the images. A simple binarization algorithm is applied

(1) Figure 1 HnhiZb VgX]^iZXijgZ

and we now work over very clean images as the following one: robótica

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ARTIGO TÉCNICO

Take all coordinate systems as Cartesian. In homogeneous coordinates, the relation between the pixels coordinates and the world coordinates is given in [2]:

Px = H ·P H = HFI HCF HWC

(3) (4)

where H is the projection matrix of the camera and results of the composition of 3 homogeneous transformations – HWC mapping world coordinates in the frame defined by the camera, HC F representing a perspective projection from the 3D camera frame into the 2D image frame, and finally HFI which scales the last transformation according to the image size. These are, respectively, defined as:

Figure 2 GZhjai d[ i]Z W^cVg^oVi^dc egdXZhh

A. Camera and Laser Calibration Calibration is the method of identiﬁcation of our artiﬁcial vision system parameters. It allows us to recognize the position in the world of any pixel of an image or vice-versa. 1) Distortion Compensation: In order to achieve better results in the calibration process, we start off by compensating the barrel effect distortion of the camera. This phenomena can be modeled as a radial effect [3] and approximated by

(1)

meaning the further we step away from the center of the image the more it is distorted, images get spherised at their center. In (2), k represents the barrel distortion coefﬁcient, r the distance to the center of the image, and subscripts D and R refer to original and corrected coordinates respectively. Estimating k is trivially accomplished using the image of a straight line: it should appear round in the image due to barrel effect so, after sampling some pixels of the line, assuming the true values should belong to a straight line, one can use (2) to do a simple regression on k. Next we ﬁt the system into a model. 2) Camera Model: The most widely used model for conventional cameras is the pinhole model [1]. The phenomena of light passing through a tiny hole and being projected into a plane, which is the fundamental of pinhole model, can be synthetically described as shown in Fig. 3;

Figure 3 E^c]daZ bdYZa VcY XddgY^cViZ hnhiZbh heZX^ÒXVi^dc P'R

[4]

robótica

(5)

RWC is a rotation matrix and TWC the translation vector;

(6)

f is the focal length, the distance from the image plane and the lens plane;

(7)

where (u0, v0) is the origin of the image frame and du,dv are the size of one pixel. An important note on (3): the system is not invertible meaning that one point in the world has one and only one pixel in the image where it can appear but an arbitrary pixel may be the projection of an infinity amount of points of the world, yet all of them collinear. 3) Camera Calibration: Point-to-Point Correspondence : From (5),(6) and (7) we can see that there are 11 parameters we need to estimate to fully calibrate the system. To simplify the problem, we can do the following assumptions: 6hhjbZ e^mZah VgZ hfjVgZh VcY \Zi ild eVgVbZiZgh [gdb i]Z camera’s datasheet [5]: the width and height of the pixels, du,dv 6hhjbZ i]Z XZciZg d[ i]Z ^bV\Z lâa WZ ^c i]Z XZcigVa e^mZa/ v 0,u0 are half the vertical and horizontal resolution of the camera, respectively I]Z XVbZgV edhî^dc ^c `cdlc T WC ), actually it can be measured manually. H^cXZ XVbZgV edhî^dc iV`Zh ( eVgVbZiZgh! igVchaVi^dc ^c x, y and z , we are left with only 4 parameters to estimate: camera rotation in all 3 axis and focal length. To estimate these, a point-to-point correspondence algorithm was implemented using only 2 points. We start off by choosing one of the calibration points, P c1, as the one that appears in the central pixel of the image — Pxc1 = (u0, v 0)— and we manually measure its position in the world (x c1, yc1, zc1) . The OXcYcZ c reference frame from Fig. 3 is obtained from OX wYwZw with 3 rotations (Rș x ,Rș y,Rș z) , 2 of which we can already define

ARTIGO TÉCNICO

using the point Pc1. From the scheme presented in Fig. 4, it’s trivial to write the relations:

Figure 5 >ciZghZXi^dc d[ aVhZg eaVcZ l^i] i]Z ]Va["a^cZ XdciV^c^c\ Vaa i]Z ed^cih i]Vi VgZ egd_ZXiZY into the same pixel

One might consider that the line-laser actually originates a plane, L. The intersection of this plane with the half-line obtained by P = H−1Px results in a single well deﬁned point in space — note that the laser must be placed obliquely in relation to the camera. From the equations of both the half-line, r, and the plane, L :

Figure 4 GZaVi^dc WZilZZc ldgaY VcY XVbZgV gZ[ZgZcX^Vah

r : Pr = Pr0 +wrt , t R L : wn(PL−PL0) = 0

(10) (11)

(8)

Estimating the last rotation angle, R șx, requires the second calibration point, Pc2. For this one, choose it away from P c1 since this way robustness is improved, measure its position and then see its coordinates in the image (or vice-versa). We now make use of (3): we compute Pc2x (the position on the image of Pc2 ) taking the last estimates we have on R șy and R șz (obtained from (8) ) and making Rșx = 0 — focal length is given a random value and it will become clear why later on. Comparing this estimation with the real value (remember that P c2 is known, both in world and image coordinates), the real value of ș x can be computed: it’s simply the angle, in the image plane, between the real position and our estimate with ș x = 0. The last parameter left to estimate is the focal length. In the image plane, different focal lengths mean different distances to its center and it’s why it has no influence over the estimation of the rotations. (the Then again, using (3) and point Pc2, we compute distance to the origin of the image, according to our model, with random focal length fr). Focal length is determined by comparing this value with the real one we know . The ratio of these two quantities can be applied to our random value of focal length so that the true value is found:

(9)

Laser Calibration: In order to use the inverse of (3), the camera ^c[dgbVi^dc ^h XdbeaZbZciZY i]gdj\] i]Z jhZ d[ i]Z a^cZ"aVhZg# HZZ Fig. 5.

where Pr0 and PL0 are known points from the line and the plane respectively (e.g, the position of the camera, where the half-line starts, and the position of the laser that also belongs to the plane); wr =[ xr yr zr]T is the vector with the direction of the half-line and wn =[ xn yn zn ]T is a vector orthogonal to the laser plane. Finding the point that belongs, simultaneously, to r and L leave us with

(Pr0+wrt −PL0)wn = 0,

(12)

and then we get t as

(13)

The half-line equation is already known, supposing the camera had been calibrated before this step. Coming to know the laser plane parameters is also quite simple. First we measure the laser position in the world and then we get two more points, non-collinear with this one: just measure two points from the laser line when it hits any object in the world. Laser at this point is also calibrated. Replacing t in (10) allows to get the world coordinate of any point of the image that also belongs to the line-laser. We can now jump, unequivocally, between image coordinates and world coordinates.

B. 3D Reconstruction While the pieces are transported in the conveyor line, the camera+laser setup keeps unaltered. Taking advantage of the natural movement of the line, the laser scans every part of the objects. The analysis of successive frames, storing the 3D information extracted from the visualization of the laser lines in the images, enables us to recreate the pieces in a 3D artiﬁcial environment. robótica

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ARTIGO TÉCNICO

Fig. 7 presents 2 different views of the 3D reconstruction of a wavysurface plate shown in Fig. 6, with approximately height = 0.80m and width = 0.40m.

metallic support. This evidence contributed to better segmentations of the plates and Fig. 9 shows the result of the application our algorithm to one of our 3D models. H^cXZ i]Z ]Vc\^c\ dW_ZXi iZcYh id YZk^ViZ [gdb hiVcY^c\ ^c V eZg[ZXian vertical position, one important feature to extract is also the slope of the plate. Although other methods could be implemented eying the same goal of recognizing the objects, e.g. RFID tags, the developed vision based system allows the estimation of inclination in a trivial way and this value will show itself quite important when the painting phase initiates. Other methods would most likely need additional sensors to the same end, making the whole setup more expensive and trickier to deal with.

Figure 6 EaViZ l^i] Vc ]dg^odciVa lVkn hjg[VXZ

Figure 7 (9 gZXdchigjXi^dc d[ i]Z eaViZ d[ ;^\# +

Comparing the dimensions of the pieces in the 3D models with the real values, we can establish 2% for the error as an upper bound. Visual representations give users a feel about the process of building 3D models, errors may be tracked and it enables quick validation of the system. Despite these, a more natural way to store the data was needed, other than having set of loose points in space, in order to improve upcoming algorithms and make data more organized. Hence, apart from visuals, all points were stored in a matrix form: making the indexes i and j of a matrix match with 2 of the axis of the world reference frame, and the elements associated witheach pair of indexes be the coordinates on the third direction, one can map a certain volume in space into a matrix form. The points that describe the 3D models of a given object are then arranged into a data structure of this kind, following the relation shown in Fig. 8 and that can be written as:

Figure 9 7dgYZg ed^cih [gdb i]Z (9 bdYZa d[ i]Z eaViZ h]dlc ^c ;^\# +

Hd! dcZ bdgZ i^bZ! lZ hiVgi d[[ lî] djg (9 bdYZa! lZ VYZfjViZan choose some points, and we compute the plane that best fits those points (using all of them severely slows down the computations since we are talking about almost one million points). The regression to find the plane follows a common least squares estimation, with an approach suggested in [4] (fundamentally, solving the least squares egdWaZb lî] Vc HK9 Ä h^c\jaVg kVajZ YZXdbedhî^dc 0 ;^\# &% h]dlh a 3D simulation of a plane cutting through a model of a wavy-surface plate as the one shown previously in Fig. 6 indicating that the plane actually has the same orientation of the plate.

(14)

Figure 8 GZaVi^dc WZilZZc bVig^m ^cYZmZh VcY ldgaY gZ[ZgZcXZ [gVbZ

where Sc is a scale factor (relating 1 index length to its world length), subscript ‘w’ indicates world frame axis, and ymin, zmin are just the offset between matrix origin and world origin. Figure 10 EaVcZ Veegdm^bVi^dc i]Z ^cXa^cVi^dc d[ i]Z eaViZ

III. PATTERN RECOGNITION AND FEATURE EXTRACTION Using the matrix representation, a segmentation algorithm was implemented so the piece shape could be evaluated. On our case study of the painting process, all objects were transported hanging from a rectangular

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robótica

For the presented case study, it was required that the system could distinguish between three types of plates: one with a flat, smooth surface and two others with undulated surfaces; these two could have either a vertical wavy profile or an horizontal wavy profile.

ARTIGO TÉCNICO

The recognition of the shapes was carried out using a knearest neighbor classifier [6]. First we define N features that we must be able to extract from the 3D models. We then define a N-dimensional space, each direction corresponding to one feature. We take some pieces to paint and use them as training data, i.e., we compute the N features and them classify them manually. When running, upon detecting a new piece in the conveyor, the model is created, the features are extracted and them the distance ( within the feature space) to each one of the training points is computed. Choosing the k nearest points, the new piece will be attributed the most common class among the k neighbors. To recognize the plates, we defined the following features: į2m Horiz į2m Vert both of which representing the variance of depth in M slices of the 3D models, i.e., we pick three dimensional representations and slice it both horizontally and vertically as Fig. 11 suggests.

Figure 12 LdgaY gZ[ZgZci^Va DMlNlOl VcY gdiViZY [gVbZ DMdW _NdW _OdW _ i]Vi ^h Va^\cZY l^i] i]Z e^ZXZ

Hd! cdl! i]Z l]daZ egd\gVb l^aa WZ ZmZXjiZY VXXdgY^c\ id V gdiViZY [gVbZ that is completely described by the plane that was computed before, when analysing the 3D models.

V. CONCLUSIONS AND FUTURE WORKS A. Conclusions An adaptive scheme for an industrial painting process of small series was developed. Computer vision together with laser triangulation techniques allowed the building of accurate 3D models of objects; this subsystem may get to be useful in many other application areas,e.g., quality inspection setups. Using the 3D model, features are extracted and a classiﬁcation algorithm was implemented, that enables distinguishing between different pieces. The robotized painting cell is automatically reprogrammed using the information extracted, adapting the painting movements to the objects size and orientation.

Figure 11 =dg^odciVa aZ[i VcY kZgi^XVa g^\]i Xjih dc i]Z (9 bdYZa h]dlc ^c ;^\# ,

Therefore, each į2m stands for the mean of the variance on depth in those cuts, which themselves are built up from Nc points, so į2m is deﬁned as:

(15)

B. Future Works A more robust and accurate camera calibration method should be implemented for enhanced precision on scanning and, consequently, on 3D reconstructions. Classiﬁcation algorithm needs further validation and test since just a few pieces were available for this work (no more then 2 of each kind).

VI. ACKNOWLEDGMENTS Marcos Ferreira and Paulo Malheiros acknowledge FCT for their PhD grants.

It can easily be seen that, for smooth surfaces, both į2mHoriz and į2mVert take small values. On the other hand, a undulated surface presents high depth variance according to the direction the “waves” have, i.e., an horizontal wavy profile will have high į2mHoriz and low į2mVert , and vice-versa when thinking about the vertical wavy surface. For a more generic application, where there are no obvious distinction of objects with such a few features, more complex and robust algorithms other then k-nearest neighbors may be applied, such as neural networks or support vector machines, requiring the extraction of a greater number of features perhaps, but since we have the accurate 3D model, basis are laid so that this task can be fairly easily accomplished. Even for this application, should the need arise to distinguish more shapes, we may still maintain the used method and extract some more rich features, so this solution comes to be quite modular, flexible and expansible. 7Z[dgZ ^cî^Vaô^c\ i]Z eV^ci^c\ egdXZhh! lZ jhZ i]Z dW_ZXi Y^bZch^dch hd that the program can adapt itself to the piece. This is accomplished simply by writing the values into the robot’s controller, from where the developed painting programs will read the piece dimensions. At last, another important step is to take advantage of knowing the piece inclination on the conveyor. Default programs assume the objects stand vertically; we then change the coordinate referential of the program to one that best fits the piece slop (as shown in Fig. 12).

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robótica

[7 ]

ARTIGO TÉCNICO Adnan Tahirovic · tahirovic@elet.polimi.it Gianantonio Magnani · magnani@elet.polimi.it

BEST STUDENT

AN EXTENSION TO ROUGH TERRAINS OF THE MPC/CLF MOBILE VEHICLE NAVIGATION APPROACH ABSTRACT Model Predictive Control (MPC) combined with the Control Lyapunov Function (CLF) optimization framework has been used for the navigation planning of indoor mobile robots moving in ﬂat terrains. This approach guarantees the stability in the Lyapunov sense of the planned trajectory, provided that a proper navigation function is included in the CLF. In this paper, an extension of the combined MPC and CLF approach is proposed for navigation planning in outdoor rough terrains. The extension is based on a novel theoretical consideration. The proposed algorithm ensures obstacle avoidance as well as the selection of an appropriately traversable terrain by optimizing an objective function which considers the terrain roughness level along admissible paths.

I. INTRODUCTION Planetary explorations, search and rescue missions in hazard areas, surveillance, humanitarian de-mining, as well as agriculture applications such as pruning vine and fruit trees, represent possible fields of using autonomous vehicles in natural environments. The unstructured environment and the terrain roughness including dynamic obstacles and poorly traversable terrains pose a challenging problem for the autonomy of the vehicle. A nice overview of motion planning has been presented in [1]. The main focus of the early research stage was finding collision-free paths. In [2] the potential field approach for real-time obstacle avoidance was introduced while the concept of navigation functions was illustrated in [3]. The following work given in [4] included the general path planning problem using high d.o.f. manipulators. Also, the motion planning for mobile robots operating in a structured environment was discussed, dealing with local minima problem as well. Ge and Cui dealt with the problem of moving obstacles using the potential field method [5]. The research on motion planning evolved by adding the capability of taking into account the vehicle motion constraint within the well known dynamic window approach [6], [7]. This subject was extended to the high-speed navigation of a mobile robot in [8] by the global dynamic window approach, as the generalization of the dynamic window approach. A combination of the dynamic window approach with other methods yielded some improvements in long-term realworld applications [9]. Dubowski and Iagnemma extended the dynamic window approach to rough terrains introducing the vehicle curvature-velocity space. In this space the stability constraints of the vehicle, for instance expressed by limit values of the roll-over and side slip indexes, can be easily described. The given algorithm was also suitable for high speed vehicles and appropriate for real-time implementation [10]–[12]. The work presented in this paper was mainly inspired by the MPC/CLF framework (Model Predictive Control and Control Lyapunov Function) derived and explained in [13] and its application to the mobile robot navigation problem in flat terrains proposed in [14]. The proposed algorithm extends and adapts the MPC/CLF optimization framework from flat to rough terrains preserving its main property of guaranteed task completion. This means taht the framework uses the MPC/

[10]

robótica

CLF control paradigm for navigation purposes providing a merge of a local and a global planning within a compact single framework. This gives the possibility of proving the guaranteed task completion using the stability concept of the MPC/ CLF framework since Lyapunov function consists of the navigation function that deals with global planning. The cost function that is locally minimized within the MPC horizon describes the level of roughness that should be estimated for all candidate paths. The level of roughness along a candidate path represents the information on how hard is to traverse this path by the mobile vehicle. The presented MPC/CLF scheme for rough terrains navigates the vehicle to follow less rough paths unlike those generated by the MPC/CLF for ﬂat terrains. The main practical consequence of the selection of less rough terrain sections is the increase of the vehicle ability for high-speed maneuvers that do not cause unwanted effects such as sideslip and rollover. In accordance to the MPC optimization, any additional constraint can be imposed into the MPC/CLF navigation, such as those related to vehicle stability preventing from vehicle rollover and unnecessary sideslip. Unlike sample-based approaches where the optimization is inherently off-line, such as one variant of lattice roadmap paradigm [15], [16] where state lattices where created to represent differential constraints of the vehicle, the MPC/CLF method is suitable for online operations. In this paper, the analytic proof of the maximum task completion time and path length are also presented. In Section II, the MPC/CLF optimization scheme [13] and its application to the navigation planning for ﬂat terrains [14] are reviewed. Section III explains theoretically the approach proposed to deal with different levels of terrain roughness, while Section IV gives analytical proof of the maximum time and length of the task completion. The simulation results and the conclusion are presented in Section V and VI.

II. PREVIOUS WORK USED IN THIS PAPER A. Dynamic Window Approach The idea of using a vehicle velocity space for the local obstacle avoidance appeared in [6]. It aims at optimizing an objective function dealing with

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speed, safety and goaldirectedness, taking into account the kinematic model of the vehicle as well as its physical velocity and acceleration limits. In order to optimize the objective function, only admissible velocities are considered, which are deﬁned as all the velocity tuples (v, !) that are achievable in one control cycle, for the current vehicle state, that generates collisionfree trajectories, and that allow the vehicle to stop before hitting an obstacle in the successive control cycle. In addition to this work, in [7] the authors have included the motion dynamics as an additional constraint into the vehicle velocity. This framework is known as Dynamic Window Approach and its main problem was the lack of information on the connectivity of an obstacle-free terrain, hence the vehicle can get stuck in local minima before reaching the target position. In [8] the performance index of the dynamic window approach has been modiﬁed by introducing a navigation function. [1], [3] aimed at overcoming the local minima problem by adding information about the connectivity of an obstacle-free terrain space. This approach was called Global Dynamic Window Approach, since the navigation function has only one global minimum at the goal position. Regardless of the fact that the purpose of the navigation function was to globally navigate the vehicle toward the goal, actually this result could not be achieved. In fact, an example has been found where the algorithm failed to reach the target [17], and it was not possible to prove the convergence of the algorithm, namely to guarantee the achievement of the goal. Recently, the idea of using the curvature-velocity space has been also widely explored and successfully implemented for trajectory planning in rough terrains [10]–[12], [16] and [23].

Lyapunov function as the sum of a kinetic and a potential energy term, as follows,

(5) where = ( x y )T is the linear velocity of the vehicle and navigation function NF(r) calculated from the given terrain. This term provides the information on the ﬁnal goal position. How to construct navigation function in an unknown environment when the vehicle has only the knowledge about its sensor range environment is shown in [8]. The navigation function is computed supposing free space in unknown positions, and it is recalculated each time new information about terrain obstacles appears. Because the recalculation of navigation function happens much slower than the decision control cycle, both in [8], [14] and in our work a static terrain map is assumed. The Lyapunov function (5) has only one global minimum at x =( rx ry x y )T = (xgoal ygoal 0 0)T . Using such a Lyapunov function, the MPC/CLF framework has been introduced in a different form than (1-4) as follows: arg min V (x(t + T )) u ( .)

(6)

= f(x) + g(x)u

(7)

≤ −İı(x(t))

(8)

B. MPC/CLF approach to navigation planning The work presented here was mainly inspired by the MPC/CLF framework, described, for instance in [13], where the strong connections between optimal control for inﬁnite time horizon, minimum norm pointwise control, Lyapunov function and MPC have been explored and illustrated. This framework is given by:

∫

t0+T

inf u(·)

(q’(x) + uT u)dt

(1)

(2)

(3)

V (x(t0 + T )) ≤ V (xı(t0 + T ))

(4)

where u is the control law, q’(x) is the cost on states, T the time horizon, 0 < İ ≤ 1, ı (x(t)) is a positive deﬁnite function, xı(t0+T ) is a trajectory of the system for the optimum control law obtained by solving a pointwise minimum norm optimization problem, V (x) is a Control Lyapunov Function and (2) is the model of the system to be controlled [13]. The constraint (3) directly leads to the stability of MPC/CLF control scheme in Lyapunov sense, while the condition (4) preserves the requirements about the performance of the control law. The proof of the convergence of the MPC/CLF-like approach for the mobile robot navigation purposes was given in [14]. In this paper the authors considered navigation of differentially driven mobile robots in an unknown environment using MPC/CLF scheme. The robot safety and the ﬁnite time task completeness were the core part of the proof. They introduced the

(9)

(t0 + T ) = 0

(10)

Let us first consider the intuitive meaning of this paradigm. Constraint (8) gives stability in the Lyapunov sense. (9) and (10) jointly guarantee the safety, where is the map from the initial to the final vehicle configuration q into the collision free space Cfree , where q included position and steering angle of the vehicle. Namely, a planned collisionfree trajectory ends with the vehicle standing still, which corresponds to the policy of driving a car slow enough to be able to stop it in the visible part of the road. This feature is particularly important in outdoor rough and poorly known terrain, where natural or artificial obstacles may unexpectedly appear at any time. On the other end it is quite undesirable stopping the vehicle and then restarting it at the end of every optimization cycle if not required by safety reasons. To this purpose, the optimization procedure is repeated every time interval T1 shorter than the optimization horizon T . This means the algorithm makes decisions every interval T1 only among those control laws u that generate admissible velocities allowing the robot to stop safely at the end of the time interval T , and that in every successive optimization horizon the vehicle will be, at least, able to stop without hitting an obstacle, if any better control law could not be found. The given objective function (6) has replaced the performance function (1) and the constraint (4) so that the function to be minimized is the one that gives the value of the Lyapunov function at the end of a given horizon. Considering (10) and (5) it follows that the selected function (6) gives the value of the navigation function at the end of the optimization horizon. Such optimization generates the shortest path within a MPC/CLF optimization cycle while satisfying all imposed constraints. The dynamic model (7) is given with a differentially driven mobile robot represented by its corresponding feedback linearized model r¨ = u [18]. Conrobótica [11]

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trol u was chosen in the form u = -k NF + d, where d is a free parameter that represents the properly chosen dissipative part of the control law in order to minimize the objective function (6) and to ensure the stability in Lyapunov sense satisfying the condition (8), and -k NF is the term proportional to the gradient of NF that gives the ability of moving the vehicle in the direction of the steepest descent of this function. Since u is given in a vector form, tangential acceleration and steering angle could be extracted from such control law. Two theorems on the ﬁnal time task completeness and the safety proven in [14] makes the MPC/CLF framework especially valuable for trajectory generation of a mobile robot.

III. A NEW MPC/CLF NAVIGATION FRAMEWORK FOR MOBILE ROBOTS IN ROUGH TERRAINS The MPC/CLF scheme (6-10) selects the optimum control law u, namely the vehicle acceleration and steering angle, among those that satisfy constraints (7-9). The selected control law provides the minimum value of the navigation function at the end of the optimization horizon. Minimizing the navigation function at the end of each optimization horizon certainly implies the fastest way to reach the goal within the given optimization framework. However, choosing the path to reach the goal as fast as possible at every decision time, may be a rather strict constraint especially when the vehicle moves in unknown rough terrains. Therefore, in this paper this condition is slightly relaxed into the following constraints (11):

decrease the generality of the approach since any roughness function could be used instead. Different representations of terrain roughness were explored in [19] – [22]. In [20] and [21] the authors introduced a traversability index as a parameter describing the roughness of the terrain, while in [22] the authors used a function of the maximum velocity allowed in every point of a candidate path that still do not cause vehicle sideslip and rollover. The local optimization illustrated in [7] and [14], based on search space generated by sampling in the control space of curvatures, is used for demonstration purposes. The MPC optimization within one time horizon was made using a discrete number of vehicle maneuvers, that is the mostleft, left, straight, right and the most-right (Fig. 1), where all possible candidate paths have been evaluated at the beginning of each the MPC time horizon while searching for an optimum. In paper [23], authors have given a detailedoverview of possible locally optimization techniques dealing with solution feasibility that could be also used within the proposed MPC/CLF navigation framework.

IV. ROUGH TERRAIN WITHOUT OBSTACLES OR THE KNOWN TERRAIN WITH OBSTACLES In the following analysis of the proposed optimization scheme we assume that there is no change in the navigation function, placing the vehicle in rough terrain without obstacles or in the completely known rough terrain with obstacles.

A. Task completion NF(r(t0 + T )) < NF(r(t0 + T1)) < NF(r(t0))

(11)

which, instead of pursuing the minimum value of the navigation function at the end of the optimization horizon, imposes its decrease only within each optimization cycle. Because the optimization is performed within time T while the control action u is accomplished each time T1, both conditions of (11) need to be included. Jointly with constraint (11) that keeps the vehicle moving toward the goal since the value of the navigation function is decreasing in each optimization cycle, a new objective function can be introduced in the MPC/CLF control scheme. The new objective function proposed here considers the level of roughness of the selected path providing a new MPC/CLF scheme for the mobile robot navigation in rough terrains given with the setup (11-16):

∫

inf u(·)

F(r)dr

The following theorem gives the result on the maximum time vehicle needs to reach the goal position for the particular case when the vehicle moves in rough terrain without obstacles or in the completely known rough terrain with

(12) Figure 1 >aajhigVi^dc d[ i]Z h^beaZ dei^b^oVi^dc VeegdVX] l^i] V Y^hXgZiZ cjbWZg d[ bVcZjkZgh

= f(x) + g(x)u

(16)

obstacles. These two cases do not require recalculation of the navigation function. If av is the average velocity along the whole path, min is the smallest possible velocity of the vehicle, k and are parameters of the optimization framework, and NF(r0) the value of navigation function at the initial position of the vehicle, the resulting theorem is stated as: Theorem 1: If MPC/CLF navigation scheme is used in rough terrain without obstacles (or in completely known rough terrain with obstacles) for navigation of the mobile vehicle, final time Tgoal, and the upper time bound Tgoal - max needed for the task completion are given with:

where F(r) is a function that represents how hard to traverse the optimization candidate path will be. In this work the function that expresses the level of terrain roughness of a given path is approximated using the relative height of the terrain, or its deviation from ﬂatness. This approximation is done for all candidate paths within the optimization horizon. This choice does not

(17)

≤ −İı(x(t))

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(14)

(15)

(t0 + T ) = 0

[12]

(13)

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Proof: Let us first suppose that (t) ≠ 0, t (0, Tgoal) along the selected path, meaning that the vehicle has not been stopped during the task. Integration of both sides of the condition (14), for ı(x(t)) = (t), given in the optimization framework along the ith time horizon T1, t (ti−1, ti−1 + T1 = ti) yields V (ti−1+T1)−V (ti−1) ≤ −İli, where li is the arc length of the traversed path segment during the given interval. After using the expression for the control Lyapunov function, the following inequality could be obtained:

This means that the worst case scenario is executed without stopping the vehicle, that is (t) ≠ 0, t (0, Tgoal), while decreasing navigation function as small as possible yielding the least possible value of av (In practical case, a threshold velocity value could be imposed considering all values beyond it equal to zero). This implies that (t), t (0, Tgoal) the upper time bound is given by (17).

B. The bounds of the possible path

(18) where ri−1 and ri are the positions at the beginning and the end of the ith horizon, while ΔNFi is the decreased value of navigation function along ith path segment. After performing the sum of both left and right sides of the last inequality along the whole path from the initial to the goal position, we obtain:

Corollary 1: If MPC/CLF navigation scheme is used in rough terrain without obstacles (or in completely known rough terrain with obstacles) for navigation of the mobile vehicle started with zero velocity, the bounds of the possible length of the selected path needed for the task completion are given by:

(21) The proof directly follows from (20) and the fact that the value of navigation function at initial position NF(r0) describes the shortest possible path to the goal.

(19)

where l is the length of the selected path from the initial to the goal position and N is the number of traversed segments.

Figure 3

Figure 2 9^[[ZgZci gdj\] iZggV^c Xdc[^\jgVi^dch ^c [gdci d[ i]Z kZ]^XaZ

Since the velocity of the vehicle at the goal position is goal = 0 according to MPC/CLF navigation scheme, the final inequality gives the maximum length of the MPC/CLF generated path:

Figure 4

(20) Using these expressions and l = Tgoal av, we finally obtain (17). Let us suppose now the opposite case when there is a time t’ (0, Tgoal) such that (t0) = 0. This case could correspondence with the vehicle intention to climb the navigation surface, meaning that the condition (14) is not satisfied. In this case the algorithm is made such that the vehicle chooses a control pair to turn toward the steepest descent of navigation function and starts moving. This control law will decrease the value of navigation function more than any control pair of the hypothetically worst case consideredabove (for the case (t0) ≠ 0, t (0, Tgoal)) when the small possible decrease of the navigation value is performed (yet not stopping the vehicle).

Figure 5 9^[[ZgZci gdj\] iZggV^c Xdc[^\jgVi^dch l^i] dWhiVXaZh

robótica [13]

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Figure 6 EVi]h i]Vi ]VkZ WZZc hZaZXiZY

V. SIMULATION RESULTS In the following simulations a differentially driven mobile vehicle used in [2] and [14] is considered. It was assumed that the velocity and the terrain roughness are such that

Figure 7 KVajZ d[ cVk^\Vi^dc [jcXi^dc Vi i]Z ZcY d[ dei^b^oVi^dc XnXaZ Vadc\ i]Z hZaZXiZY eVi]

Figure 8 IZggV^c gdj\]cZhh Vadc\ i]Z hZaZXiZY paths

do not cause sideslip and rollover of the vehicle. Furthermore, since the simplified planar model is used to generate reference trajectories to the vehicle, terrain roughness was considered as disturbance to the trajectory tracking algorithm. The error caused by the tracking is eliminated at the beginning of each optimization cycle thanks to the MPC paradigm where the observed states are periodically updated. The simulation itself is organized within two main nominal terrain configurations with and without obstacles. Roughness that was additionally imposed to these nominal structures was generated using the fractal features of a natural terrain according to the nice algorithm illustrated in [11]. Roughness is not considered as an obstacle but as an unevenness of the given terrain that could be traversed by the vehicle with different levels of hardness (Fig. 2 and Fig. 5). The main idea of the simulation using only terrain roughness but no obstacles is to present the possibility of using the MPC/CLF navigation framework and to compare it to the one made particularly for flat terrains. In order to illustrate the possible usefulness of the approach some flat terrains with different roughness were generated where all terrains had a section of a flat path in the three different directions (Fig. 2) along which the value of navigation function decreased. It has been shown that if there is a flat terrain section (or less rough terrain for the current horizon) in front of the vehicle toward the goal position, the vehicle tends to follow this section as long as the navigation function decreases. For thefirst case, Fig. 3(a) and Fig. 3(b) depict the generated paths and the decrease of navigation function of the algorithm that consider terrain roughness and the one that does not take it into the optimization process. The decrease of navigation function ensures that the vehicle approaches the goal or the next waypoint given by the operator. In Fig. 4(a) a comparison between morphology of the terrain that has been traversed by the vehicle using the two algorithms is illustrated. It could be visually concluded that the vehicle with the proposed scheme traverses less roughness than in the case when roughness is not considered, particularly because the vehicle has been continuously driven along the flat part of the terrain as long as it was possible. Fig. 4(b) shows the velocity diagram for both cases. Other two examples of the given flat terrain sections are shown in Fig. 2(b) and Fig. 2(c) that confirm vehicle capability to reach the goal while choosing more appropriate terrain areas in the sense of the level of roughness. Namely, MPC/CLF algorithm generated paths over the flat terrain while still keeping the decrease of navigation function. The main idea of the second terrain configuration with an obstacle was to illustrate the potential of the algorithm to reach the goal while avoiding collisions and still keeping the flat terrain parts along which navigation function value decreases. This is demonstrated within two different types of roughness (Fig. 5(a) and 5(b)) where the vehicle has shown the ability to drive along the flat terrain areas if they existed on its way to the goal and if the vehicle connects to these areas while completing the task. Fig. 6, 7, 8 and 9, as in the previous example, represent the chosen path, navigation function, the roughness that has been traversed and the velocity diagram, respectively.

VI. CONCLUSION

Figure 9 KZ]^XaZ kZadX^in Y^V\gVb

[14]

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This work deals with motion planning in natural terrains and environments. The Model Predictive Control combined with the Control Lyapunov Function optimization framework has been reviewed and its extension to the trajectory planning of mobile robots in outdoor natural terrain has been proposed. Some theoretical modifications have been introduced to MPC/CLF navigation scheme and it has been shown by simulation that the resulting optimization scheme is truly effective to the purpose, as the vehicle was able to find the smoothest paths, in rough terrains. The algorithm gives

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the trajectory satisfying constraints on obstacle avoidance, decreasing the value of navigation function along the path, and minimizing the level of roughness of the path to be traversed. The minimization of the function that describes the terrain roughness could significantly relax the effort the vehicle deals with while approaching the goal position. Traversing the less rough terrain sections helps the vehicle to increase its ability for high-speed maneuvers that do not cause unwanted effects such as sideslip and rollover.

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robótica [15]

COLUNA SOCIEDADE PORTUGUESA DE ROBÓTICA

PORTUGAL NO CAMINHO DO SUCESSO ATRAVÉS DE COMPETIÇÕES DE FUTEBOL E ROBÓTICA

Tomou posse no passado mês de Fevereiro a nova Direcção da SPR - Sociedade Portuguesa de Robótica para o biénio 2011/2012. A nova direcção “assenta numa base de continuidade em relação a anteriores órgãos de gestão, englobando no entanto novas ideias, sectores e sensibilidades”. Reafirma os objectivos basilares de promover e estimular o ensino, a investigação científica, o desenvolvimento tecnológico e as aplicações (indústria e serviços) na área da robótica. Pretende-se tornar, cada vez mais, a Robótica nacional, num forte nicho de investigação e desenvolvimento tecnológico em Portugal, agregando o melhor de cada grupo de investigação nacional e a promoção da interacção entre os diferentes grupos de investigação entre si e com as empresas nacionais. A SPR procura também a intensificação da promoção da robótica junto da sociedade, incluindo a organização do seu principal evento, o Festival Nacional de Robótica (FNR), ex-libris da SPR. Este festival decorre todos os anos numa cidade distinta em Portugal, e procurar mostrar o que de melhor se faz na área da Robótica, nas Universidades, Institutos Superiores, Empresas e Escolas portuguesas em geral. A 11.ª edição do Festival Nacional de Robótica teve lugar em Lisboa, no campus da Alameda do Instituto Superior Técnico, de 6 a 10 de Abril de 2011 (http://robotica2011.ist.utl.pt). A prova foi organizada por um vasto grupo liderado pelos Chairs: Pedro Lima e Carlos Cardeira. O festival contou com uma excelente organização que aproveitou em pleno a envolvência dos espaços no IST, com ênfase no magnífico átrio central, onde os Robots tiveram a oportunidade de conviver de perto, numa espécie de “laboratório aberto 24 horas”, com os estudantes e docentes do IST. Nesta edição, tal como nas edições anteriores do festival, estiveram presentes os melhores grupos de investigação nacionais de robótica. Participaram no evento mais de 600 investigadores e alunos das melhores Universidades, Institutos e Escolas nacionais. No Robótica 2011, para além das provas “Júnior” destinadas ao ensino básico e secundário: Busca e Salvamento, Dança e Futebol Robótico Júnior, disputaram-se as tradicionais provas “Sénior” de Futebol Robótico (liga de robots médios) e Condução Autónoma. A competição contou ainda com duas novas provas: Robot@Factory e Freebots e com duas variantes da tradicional prova de condução autónoma: Classe Desafios e Classe Rookie. O evento contou ainda com um encontro científico internacional na área da Robótica Móvel onde, fora da azáfama típica da competição, os investigadores nacionais e estrangeiros puderam trocar ideias sobre o que melhor se faz na Robótica a nível internacional. A vitalidade da robótica portuguesa ficou também comprovada com os dois recentes vice-campeonatos Europeus de Futebol Robótico obtidos nas ligas de Simulação 2D e Simulação 3D pela equipa FC Portugal (colaboração FEUP/ UA) no German Open 2011 (http://www.robocup-german-open.de/). A

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competição disputada em Magdeburgo na Alemanha, de 31 de Março a 3 de Abril de 2011, contou com equipas provenientes de sete países nestas duas ligas: Alemanha, EUA, França, Irão, Portugal, Reino Unido e Turquia. A equipa FC Portugal disputou 10 jogos na Liga de Simulação 2D, tendo marcado 111 golos e sofrido 7. Na Simulação 3D (robots humanóides), a FC Portugal disputou 12 jogos tendo marcado um total 43 golos e sofrido 4. Em ambas as ligas obteve o segundo lugar na classificação final. Os resultados do German Open 2011 acrescidos da qualidade dos resultados das equipas portuguesas em edições anteriores da RoboCup (em que conquistaram 3 campeonatos do Mundo e 8 Europeus em diferentes ligas) e à qualidade que as equipas de futebol robótico médio, com ênfase na equipa CAMBADA (UA), demonstraram no Robótica 2011 (única liga sénior do RoboCup neste festival), dão confiança aos investigadores portugueses para pensar que, não só no futebol real, mas também no futebol robótico, Portugal pode ter um êxito alargado em 2011. Nove equipas Portuguesas estão qualificadas para as competições sénior do campeonato de Mundo de Futebol Robótico - RoboCup 2011 que se disputará, de 5 a 11 de Julho, em Istambul na Turquia (http://www.robocup2011.org/). Entre elas estão as cinco equipas nacionais da liga de Futebol Robótico Médio: CAMBADA (UA), IsocRob (IST), 5DPO (FEUP), ISEPorto (ISEP), Minho Team (UM). Nas ligas de Simulação 2D e Simulação 3D, a já referida FC Portugal (FEUP/UA) representa Portugal. Finalmente, na liga RoboCup@ Home, a equipa CAMBADA@Home (UA) e na liga SPL - Standard Platform League, os robots humanóides da Portuguese Team (UA/FEUP) defendem as cores nacionais. Em Dublin, na Irlanda, festejamos a qualidade, organização e profissionalismo do futebol nacional, dos seus dirigentes e de dois brilhantes e jovens treinadores nacionais. Portugal mostrou, com orçamentos incomparavelmente inferiores aos dos seus rivais, uma imagem da qualidade e sucesso do seu Futebol, diante dos nossos parceiros Europeus e do resto do mundo. Imagem essa que o país tanto necessita, em tempos de uma crise profunda, para que fomos arrastados muito por causa da imagem negativa que muitos dos nossos profissionais transmitiram ao mundo e aos mercados. Em Julho de 2011, em Istambul, no RoboCup 2011, vamos com motivação e profissionalismo em busca de novos títulos para a Robótica nacional procurando demonstrar, mais uma vez, a vitalidade e a qualidade da investigação realizada na área da Robótica em Portugal!

Luís Paulo Reis lpreis1970@gmail.com

Presidente da Mesa da Assembleia da SPR. Professor na FEUP e Membro da Direcção do LIACC/UP.

CO LU N A E M P R E E N D E R E I N OVA R E M P O RT U G A L

INOVAÇÃO, EMPREENDEDORISMO E INTERNACIONALIZAÇÃO: A RECEITA PARA SUPERAR OS CARANGUEJOS? Sempre que se aborda a temática do empreendedorismo existem diferentes dinâmicas que ressaltam e visam a motivação e o despertar para novas oportunidades ou novas saídas. Relacionar a inovação e o empreendedorismo parece logo à partida um exercício que desperta sentimentos positivos e nos transporta para uma dimensão onde o sucesso, a criatividade e a modernização promovem o crescimento e bem-estar, num ciclo altamente profícuo. Mas se assim é, porque será tão difícil passar do mundo dos sentidos para a realidade das nossas vidas, organizações ou mesmo do nosso País? Onde se escondem estes indivíduos iluminados capazes de transformar realidades, vidas ou mesmo economias? Será que serão pessoas que revelam uma personalidade especial ou, simplesmente têm uma atitude capaz de estimular e induzir comportamentos favoráveis à inovação? Segundo Peter Drucker, “o que todos os empreendedores de sucesso revelam não é uma qualquer personalidade especial, mas sim um empenhamento pessoal numa prática sistemática de inovação. A inovação é a função específica do empreendedor, quer surja num negócio clássico, numa agência pública, ou numa nova empresa criada numa garagem ou num vão de escada”. Muitos dizem que não é empreendedor quem quer. É preciso ter perfil…, na verdade, é importante aliar um conjunto de características específicas que nem todos teremos, mas muitos de nós - indivíduos ou organizações - conseguem criar mecanismos de aperfeiçoamento contínuo, comportamentos favoráveis à inovação sistemática que promovem certamente, o processo de modernização e o crescimento económico. Se tudo isto tiver algum fundamento, porque será que ainda assim, muitos não encontram os resultados pretendidos? Trabalhar na área da inovação constitui isto mesmo, promover todos os dias uma atitude que fomente o repensar das coisas e se possível, o “reinventálas” de forma a gerar mais valor e maior sustentabilidade. Só a partir de uma cultura comportamental que pressione a inovação constante é que se abrem oportunidades para empreender. No entanto, este percurso não é simples, antes pelo contrário, apesar de se ter a ideia certa e os recursos bem alocados esbarramo-nos com a falta de capacidade financeira para suportar muitos destes projectos na sua fase de concepção e desenvolvimento, obviamente, muito mais sentida nas PME´s. O capital de risco e/ou financiamento nestas situações será pois, muito importante e bem-vindo, permitindo desenvolver e potenciar a ideia/projecto, criar um primeiro produto/serviço e apresentá-lo no tempo certo e de forma adequada ao mercado. Face à conjuntura da nossa economia, o impacte esperado destes projectos pode ser claramente vantajoso, proporcionando o aumento da capacidade científica e tecnológica, o antecipar as necessidades de mercado e o posicionamento face à concorrência, bem como, ao acesso a novos mercados. Neste quadro é ainda fundamental o constante enriquecimento da capacidade de investigação e desenvolvimento, a diversificação do conhecimento, a

internacionalização, networking, liderança tecnológica e o desenvolvimento de parcerias estratégicas. Se queremos ser independentes e verdadeiramente empreendedores será premente a produção e exportação de produtos e serviços de qualidade valorizáveis nos mercados externos, pois o nosso mercado é pequeno, individualista e muitas vezes “preconceituoso”. Facilmente assistimos a empresas tecnológicas que dão provas nos mercados internacionais e só depois são reconhecidas internamente. Este é um problema cultural e faz-me lembrar a história dos caranguejos, não vale a pena tapar o balde pois, vai sempre existir um que não vai deixar o outro subir e saltar do balde. Contrariando esta cultura, será fundamental criar uma dinâmica de internacionalização onde as empresas com mais experiência e sucesso possam abrir portas às mais pequenas e sem experiência, se possível como parceiros estratégicos, e onde, a diplomacia económica potencie de forma eﬁciente o desenvolvimento de negócio além fronteiras. Será acima de tudo fulcral, pensar no valor partilhado para podermos ser mais fortes, competitivos e reconhecidos em sectores estratégicos para as nossas empresas.

O ponto decisivo nos próximos anos vai ser o de encontrar soluções inteligentes e integradas que nos permitam vencer os “caranguejos” e conquistar o mercado global, com a criação de valor e o desenvolvimento de uma cultura de responsabilidade e união intelectual e empresarial.

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Sérgio Paulo spaulo@isasensing.com Licenciado e mestre em Engenharia Mecânica pela Universidade de Coimbra, e doutorado pela Universidade de Aveiro em Gestão, com especialização em modelos de gestão para aumentar a competitividade das empresas. Com experiência significativa na direcção de equipas multidisciplinares em empresas multinacionais, e uma vasta experiência na gestão de projectos com problemas complexos e equipas técnicas de elevado rendimento, Sérgio Paulo é uma referência internacional da empresa de consultoria americana Frost & Sullivan. Desde Janeiro de 2011 ocupa o cargo de Managing Director Telemetry na ISA - Intelligent Sensing Anywhere, S.A.

E S PA Ç O Q U A L I D A D E

PROCESSO DE MARKETING ESTRATÉGICO - PARE PARA PENSAR. PARE PARA AGIR. DEIXE PARA QUEM SABE. São tantas as expectativas que se depositam nessas coisas do “marketing e das publicidades”. São tantas as diﬁculdades que se deparam neste universo tão vasto, competitivo e dinâmico das teorias de marketing. São tantas as opiniões de pessoas dos mais diversos sectores de actividade, com as mais diversas competências. Mas curiosamente, são tantas as asneiras que se cometem. São tantos os erros estratégicos de marketing que se fazem. É tanto o dinheiro verdadeiramente gasto e nunca investido em acções ditas de marketing, mas que sinceramente, ou não levam a lado nenhum, ou levam a empresa para locais escuros, caminhos penosos e prejuízos avultados.

tarem clientes, fazem almoços de negócios onde só discutem um negócio isolado. Mas também aqueles que gostam muito de aparecer em revistas, em press releases, em websites institucionais. Outros que gostam de oferecer brindes e presentes de Natal. Outros ainda que acham mesmo a televisão o máximo; se pudessem, faziam anúncios intermináveis em televisão. Conheço outros empresários que, por venderem máquinas, acreditam que não precisam de pessoas. Tudo isto e muito mais porque “acham” que é o ideal e o melhor para a empresa, e porque, “nestas coisas dos marketings”, eles já ﬁzeram muito e percebem alguma coisa.

Nos dias de hoje, com as diﬁculdades do mercado, por limitações nos processos de decisão, entre muitas outras razões, não existe justiﬁcação para investimentos (gastos) que não têm qualquer retorno. Não são, de forma alguma, aceites a ignorância ou a estupidez quanto aos investimentos nesta área tão importante das empresas. Há uns anos atrás, fui a uma apresentação de uma instituição de ensino, onde tinham sido convidadas ilustres personalidades dos mais diversos sectores da sociedade. Ouvi coisas muito úteis, mas ouvi um comentário que nunca me saiu da cabeça: “Essas coisas do marketing ou propaganda, que, para mim, são exactamente a mesma coisa”. Ora, isto foi o culminar da minha intolerância para com a falta de consciência, a falta de competência ou a falta de inteligência de muitos dos intervenientes na nossa sociedade. Meus senhores, se eu não sei, compro o conhecimento. Se não sei fazer, pago a quem sabe. Se quero fazer asneiras, devo pensar seriamente se não as devo fazer sozinho. Se quero gastar dinheiro, então que o faça em coisas que me dão prazer e não em coisas que me podem tirar, a curto prazo, rendimentos.

A POLÍTICA DO “ACHÓMETRO” Conheço empresários que acham que para conseguir clientes têm de colocar muitos outdoors na rua. Conheço empresários que, para conquis-

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Caramba, se não são financeiros, não vos vejo a meterem-se na analítica. Se não são engenheiros, não vos vejo a meterem-se na produção ou em ID. Se não são comerciais, não vos vejo a lidarem directamente com os clientes. Mas todos, sem excepção, “acham” que podem e devem interferir, com carácter decisivo, determinante e final no processo de marketing. É evidente que são muitos os casos de sucesso que partem de profissionais de diferentes áreas de competências, que catapultam as empresas para estados de graça nunca alcançados. Mas essas são as excepções que confirmam a regra. Se queremos empresas magras; se queremos empresas saudáveis; se queremos empresas rentáveis a trabalhar em mercados promissores; se queremos tudo isto, temos de obedecer a um conjunto de processos, procedimentos, regras e pressupostos que nos ajudem a organizar, planear, desenvolver e controlar cada uma das nossas tarefas, funções, obrigações.

Pedro Sanches Silva pedromiguelsanches@gmail.com Consultor e empresário.

EFICIÊNCIA ENERGÉTICA NA INDÚSTRIA Jorge Rodrigues de Almeida consultor.energia@gmail.com

UTILIZAÇÃO RACIONAL DE ENERGIA NA INDÚSTRIA PALAVRAS-CHAVE Eﬁciência; Utilização Racional de Energia; Auditoria Energética e Planos de Racionalização de Consumos de Energia.

I. INTRODUÇÃO Os grandes problemas sociais e ambientais com que a sociedade se depara, têm como principal causa a enorme pressão existente sobre os recursos naturais. O contexto energético e as preocupantes previsões exigem uma resposta por parte de todos os responsáveis, por forma a garantir um desenvolvimento global sustentável não comprometendo gerações futuras. Este objectivo só será alcançado se, entre outras medidas, forem implementadas em larga escala acções de utilização racional de energia e de eﬁciência energética. Apesar de nos encontrarmos longe de um estado exemplar no que ao ambiente diz respeito, as preocupações são cada vez mais visíveis através da criação de políticas restritivas, por parte dos órgãos de poder. A própria crescente exigência dos consumidores, como elemento fundamental no desenvolvimento dos mercados, vai ao encontro de políticas cada vez menos intrusivas do ponto de vista ambiental, no que diz respeito aos princípios fundamentais do desenvolvimento sustentável.

Numa outra vertente, importa realçar que os custos com energia são uma das rubricas com maior relevância nos custos operacionais de qualquer indústria e têm sofrido crescimentos signiﬁcativos nos últimos anos prevendo-se mesmo o aumento para a taxa máxima do IVA muito em breve, o que se traduz numa redução da competitividade do nosso tecido industrial. Neste contexto foram publicados e revistos diversos regulamentos que visam a melhoria da eﬁciência energética global e a promoção da utilização de energias renováveis, nomeadamente no âmbito da Estratégia Nacional para a Energia, e assim foi publicado em 2008 o Decreto-Lei n.º 71/2008, de 15 de Abril, que regulamenta o SGCIE – Sistema de Gestão dos Consumos Intensivos de Energia. Este Sistema aplica-se às instalações com consumos superiores a 500 tep/ano (Consumidoras Intensivas de Energia, CIE).

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O SGCIE prevê que as instalações CIE realizem, periodicamente, auditorias energéticas que incidam sobre as condições de utilização de energia e promovam o aumento da eﬁciência energética, incluindo a utilização de fontes de energia renováveis. Prevê, ainda, que se elaborem e executem Planos de Racionalização dos Consumos de Energia, estabelecendo acordos de racionalização desses consumos com a DGEG que contemplem objectivos mínimos de eﬁciência energética, associando ao seu cumprimento a obtenção de incentivos pelos operadores. Neste artigo são apresentadas algumas medidas que visam a redução do consumo de energia na indústria, dando assim resposta às exigências do SGCIE.

II. SGCIE - SISTEMA DE GESTÃO DOS CONSUMOS INTENSIVOS DE ENERGIA O contexto nacional em termos da Energia caracteriza-se por uma elevada dependência externa e intensidade carbónica e por baixos índices de eficiência. O diagnóstico é bem conhecido: Portugal importa cerca de 85% da energia primária que, na sua quase totalidade, é proveniente de fontes fósseis, sendo cerca de 60% de petróleo. Os custos com energia são uma das rubricas com maior relevância nos custos operacionais de qualquer indústria e têm sofrido crescimentos significativos nos últimos anos, o que se traduz numa redução da competitividade do nosso tecido industrial. Neste momento todos temos a consciência da necessidade de redução de custos nos processos produtivos e a energia mostra-se como umas das rúbricas com maior margem de redução. Para além desta necessidade, o Decreto-Lei 71/2008 de 15 de Abril, que regulamenta o SGCIE – Sistema de Gestão dos Consumos Intensivos de Energia veio alargar o conjunto de empresas obrigadas à realização de auditorias energéticas e aplicação de planos de racionalização de consumos de energia às instalações com consumos superiores a 500 tep/ano. O SGCIE prevê que as instalações CIE realizem, periodicamente, auditorias energéticas que incidam sobre as condições de utilização de energia e promovam o aumento da eficiência energética, incluindo a utilização de fontes de energia renováveis. Prevê, ainda, que se elaborem e executem Planos de Racionalização dos Consumos de Energia, estabelecendo acordos de racionalização desses consumos com a DGEG que contemplem objectivos mínimos de eficiência energética, associando ao seu cumprimento a obtenção de incentivos pelos operadores.

III. MEDIDAS DE UTILIZAÇÃO RACIONAL DE ENERGIA NA INDÚSTRIA As medidas apresentadas em seguida podem ser consideradas como transversais pois apresentam viabilidade em quase todos os sectores industriais.

EFICIÊNCIA ENERGÉTICA NA INDÚSTRIA

A. MOTORES ELÉCTRICOS Os motores eléctricos são responsáveis por aproximadamente metade da electricidade consumida nos países desenvolvidos, representando cerca de 70% do consumo de electricidade na indústria. Os motores são de longe o tipo de carga eléctrica mais importante, sendo utilizados numa gama alargada de aplicações, pelo que apresentam um elevado potencial de economia de electricidade. 1) Utilizar motores de elevado rendimento A diferença da eficiência entre motores de elevado rendimento e motores convencionais varia entre 8% para motores de potência nominal inferior a 1 kW e 2% acima de 100 kW. O benefício mais óbvio decorrente da sua utilização é a economia de energia. A aplicação de motores de elevado rendimento usualmente resulta num payback inferior a três para funcionamentos anuais superiores a 2.000 horas. Outros benefícios passam pelo aumento da fiabilidade, diminuição do ruído audível e melhoramento do factor de potência. 2) Correcção do Sobredimensionamento Os motores raramente operam à carga nominal. Um estudo recente da União Europeia mostrou que a maioria dos motores, principalmente os de potência reduzida, estão muito sobredimensionados, o que leva a uma redução na eficiência e no factor de potência. É recomendada a substituição dos motores sobredimensionados, principalmente aqueles que funcionam com carga abaixo dos 50% da nominal, por motores de elevado rendimento e de potência adequada à aplicação. 3) Variadores electrónicos de velocidade O controlo da velocidade em motores de indução tem-se manifestado muito proveitoso na maioria das aplicações de força motriz. Compressores, ventiladores, bombas e elevadores, são alguns exemplos de aplicações para as quais a variação da velocidade toma uma importância notável ao nível técnico e energético. Em cargas como ventiladores e bombas centrífugas, em que a potência consumida é sensivelmente proporcional ao cubo da velocidade de rotação, os potenciais de economia energética associados assumem valores bastante significativos. Nestes casos, a alteração do controlo de caudal por estrangulamento para controlo de caudal por variação de velocidade pode representar uma substancial economia de energia (tipicamente entre 20 a 25 % de redução de consumos). Para além da redução de consumos a aplicação dos Variadores permite a redução de picos de potência no arranque, o aumento da durabilidade do motor e o aumento do factor de potência.

4) Melhoramento do sistema de transmissão mecânica Um sistema de transmissão mecânica deve ser projectado convenientemente para garantir uma elevada eﬁciência, um baixo nível de ruído e

apresentar baixas necessidades de manutenção. A utilização de sistemas mais eficientes como correias trapezoidais dentadas em substituição das correias trapezoidais convencionais, deve ser considerado. Em motores de elevada potência deverá ser sempre verificada a existência de vibrações anómalas que podem, entre outros, demonstrar que os sistemas de transmissão estão desalinhados ou mesmo descalibrados, provocando reduções da eficiência do sistema e um aumento da degradação da transmissão mecânica. 5) Melhoria nas práticas de operação e manutenção dos equipamentos Revisões periódicas, limpeza e lubrificação devem ser realizadas de modo a identificar e eliminar as perdas bem como aumentar a fiabilidade dos equipamentos.

B. AR COMPRIMIDO O ar comprimido é uma forma ﬂexível e segura de transportar energia, comummente utilizada na indústria, representando cerca de 10% de toda a energia eléctrica consumida na indústria.

1) Desligar o compressor em todos os períodos de paragem A primeira recomendação vai no sentido de manter o compressor ligado, apenas quando se regista um consumo útil de ar comprimido na instalação. Caso contrário, devido às fugas de ar, que existem sempre (em maior ou menor grau), o compressor entrará em acção para repor o nível de pressão na rede, provocando consumos desnecessários. Para a concretização desta medida, deverão ser criadas rotinas, no sentido de colocar fora de serviço os compressores, em todas as situações de paragem da instalação. 2) Utilização de ar exterior A quantidade de trabalho realizado por um compressor é proporcional à temperatura do ar de entrada no compressor, pelo que, é necessário menos energia para comprimir ar frio do que para comprimir ar quente. Usualmente, o ar do exterior é mais frio que o ar dentro da sala dos compressores. A instalação de tubos que forneçam ar exterior para o compressor, mantendo uma boa filtragem, é simples e representa um baixo investimento. 3) Recuperar o calor do sistema de refrigeração do compressor Os compressores de ar podem considerar-se máquinas “pouco eficientes”. Da electricidade consumida, apenas 4 a 5% é energia útil, isto é, energia “conduzida” pelo ar comprimido, à saída do compressor. A restante energia é perdida sob a forma de calor para o exterior, principalmente no sistema de refrigeração, que absorve mais de 90% do consumo eléctrico. A refrigeração é efectuada por ar ou por água em equipamentos de maior dimensão. A permuta de calor para estes fluidos de refrigeração concede-lhes um elevado potencial de recuperação energética. Nesta perspectiva é sempre vantajoso procurar um utilizador na instalação fabril, que possa aproveitar esta fonte energética de uma forma contínua, ao longo do ano. 4) Redução das fugas As fugas de ar por válvulas e outros acessórios do sistema de ar comprimido representam elevados custos de energia. Um estudo recente estimou que as fugas de ar comprimido representam aproximadamente 15% a 20% do consumo total de energia dos compressores. Existem aparelhos portáteis de detecção de fugas (leak sniffers), que detectam o ruído motivado pelas fugas, e que apresentam um custo reduzido. robótica [23]

EFICIÊNCIA ENERGÉTICA NA INDÚSTRIA

Este deve ser um tópico a abordar pelas equipas de manutenção, com a criação de planos de monitorização e redução de fugas.

C. ILUMINAÇÃO A iluminação representa entre 5 a 7% do consumo global em energia eléctrica de uma instalação industrial. Tipicamente é uma área com um grande potencial de redução de consumos. Considerando as diferentes necessidades na qualidade da iluminação para os distintos processos industriais, as seguintes medidas devem ser tomadas de modo a melhorar a eﬁciência do sistema de iluminação: - Dar prioridade à iluminação natural; - Prever um correcto seccionamento dos circuitos; - Instalação de sistemas automáticos de controlo como temporizadores, sensores de presença, células fotoeléctricas, controlos de iluminação natural, sistemas de gestão de energia; - Substituição de balastros e reactâncias convencionais por balastros e reactâncias electrónicas; - Instalação de lâmpadas de vapor de sódio de alta pressão em situações em que a restituição de cor não seja essencial; - Correcta manutenção dos sistemas de iluminação.

sos em que exista uma carga térmica estável ou quando se produz calor residual de elevada temperatura. A principal contribuição para o diagrama de carga eléctrica é a redução dos consumos, com particular incidência nas horas de ponta. Actualmente existem diversas tecnologias cuja viabilidade depende do tipo de combustível a utilizar, da temperatura requerida para o processo e da potência a instalar, existindo no mercado equipamentos que variam de 1 kW a 500 MW.

F. SISTEMAS DE COMBUSTÃO Praticamente todas as indústrias estão dotadas de um sistema de produção de energia térmica por combustão, nomeadamente caldeiras, fornos ou secadores. Estes são outro tipo de equipamentos que apresentam um elevado potencial de redução de consumos de energia, isto é, combustível. Considerando as diferentes necessidades térmicas para os distintos processos industriais, as seguintes medidas devem ser tomadas de modo a melhorar a eﬁciência dos sistemas de combustão:

D. COMPENSAÇÃO DO FACTOR DE POTÊNCIA A energia reactiva é uma “forma” de energia eléctrica que não produz trabalho mas que, no entanto, é necessária ao funcionamento da grande maioria dos equipamentos eléctricos. O parâmetro de controlo desta energia reactiva, é usualmente designado “factor de potência” ou cosĭ. Para além dos encargos resultantes ao nível da factura de electricidade, um baixo factor de potência provoca maiores perdas, e um eventual aquecimento excessivo dos cabos e dispositivos de controlo, contribuindo para a deterioração mais rápida das instalações. A instalação de baterias de condensadores permite a correcção do factor de potência. O tempo de retorno do investimento em equipamento de correcção de factor de potência é tipicamente inferior a um ano. Neste ponto deve salientar-se que dadas algumas alterações a existir nesta componente nos sistemas tarifários é previsível o aumento dos custos com esta rubrica, pelo que se recomenda uma atenção redobrada à factura energética. 1) Redução da temperatura dos gases de combustão Através da integração energética é possível aproveitar o calor dos gases de combustão em outros processos ou mesmo para pré-aquecimento do ar de entrada. Como regra geral pode considerar-se que uma redução de 20º C na saída dos gases de escape representa um aumento de 1% na eﬁciência do sistema, salientando-se que, no caso dos gases com elevado teor de enxofre, não se deve baixar dos 200º C para evitar condensações com ácido sulfúrico. 2) Diminuição do caudal mássico dos gases de combustão A diminuição do caudal mássico dos gases de combustão é conseguida através da redução do ar à entrada da instalação de combustível. Como regra geral pode considerar-se que uma redução de 1% no excesso de ar (oxigénio) leva a uma redução de 1% no consumo de combustível.

E. COGERAÇÃO A cogeração consiste na utilização de apenas uma fonte de energia para a produção simultânea de energia térmica (calor) e de energia mecânica (electricidade). A sua utilização é particularmente indicada para proces-

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3) Isolamento Como forma de minimizar as perdas térmicas através das paredes de uma instalação de combustão deverão ser isoladas as paredes das câmaras de combustão e dos sistemas térmicos. Recomenda-se a adopção de um programa de manutenção preventiva que poderá passar pela inspecção através de câmaras termográﬁcas para a detecção de perdas térmicas.

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4) Substituição do combustível Deve ser avaliada a possibilidade/viabilidade de substituir os equipamentos por outros de melhor rendimento ou mesmo a substituição de combustível.

G. CONTROLO E MONITORIZAÇÃO “Aquilo que não se monitoriza não se consegue gerir.” Assim, é muito importante a integração de sistemas de gestão e monitorização de energia, permitindo que exista um maior controlo da quantidade de recursos energéticos utilizados, aferindo de forma contínua o desempenho energético dos equipamentos monitorizados. Permite aos gestores das instalações do cliente acederem remotamente, e em tempo real, aos seus consumos energéticos recolhidos através de dispositivos de telecontagem, instalados nos consumidores pré-seleccionados. A correcta instalação destes equipamentos permite o acompanhamento e veriﬁcação das medidas adoptadas, bem como uma desagregação contínua de custos pelo processo.

IV. CONCLUSÕES A energia apresenta-se como um factor crucial na competitividade do nosso tecido industrial. Numa altura de crise onde já foram tomadas medidas de racionalização de custos devem ser implementadas medidas que visem a redução dos custos energéticos. Algumas das medidas aqui expostas são de aplicação simples e permitem retornos rápidos. Através da adequada implementação das medidas apresentadas é possível reduzir a nossa dependência de recursos energéticos importados, aumentar a nossa eficiência global bem como garantir os compromissos assumidos no Protocolo de Quioto e na directiva 2001/77/CE. Assim, recomenda-se que as empresas executem levantamentos e auditorias energéticas com o objectivo de aferir as oportunidades de racionalização dos consumos de energia, podendo com base nas medidas expostas verificar desde logo a viabilidade de algumas medidas típicas. Recomenda-se também a execução de planos de manutenção e controlo energético que permitam a verificação de consumos excessivos ou aumentos inesperados de consumo.

REFERÊNCIAS [1] Almeida, Jorge; Lima, Dinis: “Análise e Ensaios Comparativos de Diversos Tipos de Motores Industriais”, DEEC – Universidade de Coimbra, 2003; [2] Magueijo, Vitor; Fernandes, Maria; Matos, Henrique; Nunes, Clemente; Calau, João; Carneiro, Jorge; Oliveira, Fernando: “Medidas de Eﬁciência Energética Aplicáveis à Indústria Portuguesa: Um Enquadramento Tecnológico Sucinto” ADENE, 2010;

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S E C Ç Ã O I N ST R U M E N TA Ç Ã O Miguel Malheiro Eng.º Electrotécnico, Ramo de Automação, Controlo e Instrumentação, FEUP - Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto mcbmalheiro@gmail.com

CONTROLADORES Por definição, loop de controlo é todo o sistema de controlo constituído por: elemento primário de medida, transmissor/conversor de sinal, controlador e elemento final de controlo (EFC) (Válvula de controlo, conversor de frequência, triac, e outros). Os loops de controlo podem ter dois ou mais EFC. Por exemplo: no controlo de temperatura para aquecimento/arrefecimento e ou controlo fino/grosso; no controlo pH para injecção de ácido/cal. Nos processos industriais utilizam-se os seguintes tipos de controlo: - Duas posições (ON/OFF); - Duas posições Flutuante; - Proporcional de tempo variável; - Proporcional; - Proporcional + Integral; - Proporcional + Derivativo; - Proporcional + Integral +Derivativo.

CONTROLO FLUTUANTE Este tipo de controlo utiliza o controlo ON/OFF. A diferença reside no elemento ﬁnal de controlo o qual muda de posição com uma velocidade constante, isto é, faz o percurso entre 0% ~ 100% e vice-versa num tempo pré-determinado. Relativamente ao controlo ON/OFF, o controlo ﬂutuante tem a vantagem de reduzir as oscilações da variável controlada.

CONTROLO ON/OFF Os controladores ON/OFF podem ter uma ou duas saídas de controlo, com dois estados lógicos (ON/OFF) e com ou sem banda diferencial (zona morta entre estados). Na regulação ON/OFF o elemento final de controlo move-se rapidamente entre dois estados e, este tipo de controlo caracteriza-se por um ciclo contínuo de variação da variável controlada. A forma do referido ciclo é semelhante à função sen Į . Neste tipo de controlo normalmente é usada a banda diferencial, a qual permite que o elemento final de controlo (EFC) permaneça na última posição para valores da variável dentro do intervalo da banda diferencial (Figura 1). Assim os ajustes neste tipo de controlo são definidos pela banda diferencial e pelo set value (SV).

Figura 1 · Controlo ON/OFF normal.

Figura 2 · Controlo ON/OFF com Banda Diferencial.

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Figura 3 · Controlo ﬂutuante.

CONTROLO PROPORCIONAL DE TEMPO VARIÁVEL Neste sistema de controlo existe uma relação pré-determinada entre o valor da variável controlada e a posição média em tempo do elemento final de controlo ON/OFF. O tempo de ciclo ON/OFF é constante, mas a relação entre os tempos ON e OFF dentro de cada ciclo varia proporcionalmente ao valor de offset (offset = set value – process value). Este tipo de controlador tem uma regulação pela banda proporcional (%) e pelo tempo de ciclo (s). Em que a banda proporcional (BP) é a percentagem do campo de medida da variável controlada que o elemento final de controlo (EFC) necessita para efectuar um percurso completo, isto é, passar de completamente aberta a completamente fechada (Figura. 5). Nota que para BP > 100% e para todo o campo de medida da variável controlada, não é possível controlar o EFC no seu movimento completo. Assim na Figura 4 é possível verificar que para um controlador com BP = 20% e 10 s de tempo de ciclo, significa que com um offset = 0% o elemento final de controlo (EFC) posiciona-se em ON durante 5 s e em OFF nos restantes 5 s. Com um offset = -5%, o EFC posiciona-se em ON durante 7,5 s e em OFF os restantes 2,5 s. Para um valor de offset ≤ -10% ou offset × 10%, o EFC posiciona-se respectivamente em ON ou OFF durante todo o ciclo.

Figura 4 · Controlo proporcional de tempo variável.

S E C Ç Ã O I N ST R U M E N TA Ç Ã O

CONTROLO PROPORCIONAL (P)

CONTROLO PROPORCIONAL + INTEGRAL (PI)

Neste sistema de controlo existe uma relação linear continua entre o valor da variável controlada e a posição do elemento ﬁnal de controlo (EFC), dentro do valor da banda proporcional (BP). Sempre que ocorre uma variação de offset, a posição do EFC sofre uma variação proporcional, dependente do valor da BP. Os valores normais da BP estão compreendidos entre 3% ~ 500% da escala do controlador (Figura 5). Estes controladores tem um comutador de acção directa ou reversa, o qual permite seleccionar o sentido de variação da saída (output) por variação do offset. As seguintes equações mostram o comportamento do controlador com BP.

Nos controladores com modo integral a função reset é feita automaticamente. O nome integral provém da existência de dispositivos capazes de integrar o offset do sistema. Como se sabe, o modo proporcional não é suﬁciente para reconduzir o processo ao equilíbrio desejado, após variação da carga ou do SET VALUE. O modo integral gera um sinal de correcção de offset que depende do tempo decorrido. O sinal de correcção cessa quando se anular o offset. A acção do modo integral em cada instante t está relacionada com o offset pela expressão:

Ti é uma constante (regulável) denominada tempo integral, e vem expressa em segundos ou minutos. Na Figura 7 pode ver-se a resposta ao degrau de um controlador proporcional + Integral, num sistema de malha aberta.

Figura 5 · Banda Proporcional de acção DIRECTA e REVERSA.

O = Kİ + MR O – Variável Manipulada K – Ganho Proporcional BP - Banda Proporcional

- Offset

MR - Manual Reset

Na Figura 6 observa-se que o controlo proporcional introduz na variável manipulada (O) uma variação de sentido contrário à perturbação que a variável de carga produz no processo, de modo a que a variável controlada seja reconduzida a um valor próximo do valor desejado (SET VALUE). Porém, mantendo-se a variação de carga, não é possível eliminar completamente o offset. No controlo proporcional, após uma variação de carga e sem alteração do SET VALUE , a única forma de eliminar o offset é por variação da variável manipulada (controlador em modo manual). Esta operação chama-se Manual Reset.

Figura 6 · Controlo proporcional.

Figura 7 · Resposta da acção P + I.

CONTROLO PROPORCIONAL + DERIVATIVO (PD) Com os modos de controlo anteriores, o equilíbrio do processo após uma variação de carga ou de SET VALUE pode ser lento. Para acelerar a estabilização do processo introduz-se um dispositivo capaz de gerar um sinal de controlo que depende da velocidade de variação do offset. Se num tempo curto Δt o offset tiver a variação Δİ, a acção do modo derivativo está relacionada com o offset pela expressão (aproximada):

representa a velocidade de variação do offset. Td é uma constante (regulável) denominada Tempo Derivativo, e vem expressa em segundos. E representa o tempo pelo qual a acção derivativa antecipa o efeito da acção proporcional sobre o elemento ﬁnal de controlo. Isto é, se a acção derivada é de 60 segundos, a posição do elemento ﬁnal de controlo antecipa-se 60 segundos, à que teria normalmente por acção proporcional (Figura 8). robótica [27]

S E C Ç Ã O I N ST R U M E N TA Ç Ã O

Figura 8 · Resposta da acção P + D.

CONTROLO PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVO (PID) O tipo de controlador que permite fazer face a praticamente todas as situações de controlo é aquele que se obtém por associação dos três modos de controlo (P+I+D). Com este tipo de controlador tira-se partido da acção estabilizadora do modo P, elimina-se o offset por meio do modo I e consegue-se uma resposta mais rápida na estabilização e uma diminuição da amplitude dos desvios devido à acção antecipada do modo D. A equação relaciona no modo PID a variável manipulada (O) com o valor de offset (İ):

Na Figura 9 pode-se observar como as três acções de controlo combinadas PID actuam sobre o elemento final de controlo. Assim as características essenciais, para cada acção de controlo podem-se resumir: 1. A acção proporcional modifica a posição do elemento final de controlo (EFC), proporcionalmente ao desvio da variável controlada relativamente ao valor desejado (SET VALUE); 2. A acção integral move o EFC a uma velocidade proporcional ao desvio da variável controlada relativamente ao valor desejado; 3. A acção derivativa corrige a posição do EFC proporcionalmente à rapidez da variação da variável controlada. Considerando estas características, a selecção do sistema de controlo é um compromisso entre a qualidade de controlo que se deseja e o custo do sistema de controlo. Como economicamente existe pouca diferença entre o controlador PI e um PID, no caso de um processo em que as suas perturbações são pouco conhecidas deve-se adquirir o controlador PID para termos uma maior flexibilidade no controlo do processo. Os controladores digitais, hoje, incorporam as três acções de controlo, de modo que a escolha e aplicação das mesmas depende mais de um critério técnico, para que o processo esteja bem controlado, do que económico. A Tabela 1 deve consultar-se, apenas, como um guia geral aproximado para a escolha do sistema de controlo. Tabela 1 · Guia de selecção do sistema de controlo.

Malha de Controlo

Resistência / Capacidade do processo

Rapidez da variação da variável do processo

Reacção do processo

Aplicações

Controlo ON/ OFF

Moderada ou Grande

Qualquer

Lenta

O controlo de nível e de temperatura são processos de reacção lenta.

Flutuante

Pequena

Qualquer

Rápida

Processos com pequenos tempos de atraso.

Proporcional

Média

Moderada

Lenta ou Moderada

Pressão, temperatura e nível em que Offset não é inconveniente.

Proporcional + Integral

Qualquer

A maioria das aplicações, incluindo as de caudal.

Os parâmetros PID podem ser ajustados para valores dentro dos intervalos: P - [3 ~ 500] % I - [1 ~ 6000] seg D - [0 ~ 600] seg

Proporcional + Derivativo

Qualquer

Moderada

Quando é necessário uma grande estabilidade com um pequeno Offset, sem necessidade de acção integral.

Proporcional + Integral + Derivativo

Qualquer

Rápida

Processos com variação rápida e atrasos apreciáveis (controlo de temperatura num permutador de calor).

SELECÇÃO DO TIPO DE CONTROLADOR

CRITÉRIOS DE QUALIDADE DO CONTROLO

Figura 9 · Resposta da acção P + I +D.

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robótica

A estabilidade do controlo é uma característica da malha de controlo que faz com que a variável do processo volte ao valor desejado depois de uma perturbação. Existem três critérios desejáveis para a estabilidade e estão representados na Figura 10: O critério de área mínima ou critério de estabilidade indica que a área da curva de recuperação da variável do processo ao valor desejado deve ser mÍnina, para conseguir que o desvio seja mínimo no tempo mais curto (Figura 10a). Assim para obter esta área mínima a relação de amplitude entre picos de ciclos sucessivos tem de ser de ¼.

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correcções rápidas ou cíclicas de um elemento final de curso podem perturbar seriamente outros processos de controlo associados. O critério de amplitude mínima indica que a amplitude do desvio deve ser mínima (Figura 10c) e aplica-se especialmente nos processos em que o produto ou o equipamento podem ser danificados por desvios momentaneos excessivos. Em que a magnitude do desvio é mais importante que a sua duração. Por exemplo, no caso de fusão de algumas ligas metálicas em que estar a uma temperatura acima do valor desejado durante um período de tempo pode destruir o metal. Quando se inicia o arranque de uma planta faz-se, normalmente, um primeiro ajuste dos controladores, isto é, fixa-se os valores das acções de controlo PID. Dado que no arranque o tempo é limitado, os instrumentistas iniciam com valores de acção conhecidos pela sua experiência e só depois ajustam definitivamente estes valores. A Tabela seguinte é um guia de referência destes valores iniciais: Tabela 2 · Valores das acções de controlo. Figura 10 · Critérios de qualidade do controlo.

Este critério é um compromisso entre a estabilidade de resposta do controlador e a rapidez do retorno da variável do processo ao valor desejado ou a um valor estável: uma relação maior de ¼ daria maior estabilidade, mas prolongava o tempo de estabelização da variável do processo aumentando a possibilidade de aparecimento de perturbações; enquanto que numa relação menor que ¼ a variável do processo voltará mais rapidamente ao valor desejado, mas prejudicará a estabilidade do sistema. O critério de mínima perturbação requer uma curva de recuperação não cíclica similar à curva b da Figura 10. E aplica-se quando, por exemplo, as

Malha de Controlo

Ganho

Banda proporcional %

Integral (minutos)

Derivativo (minutos)

Pressão (líquidos)

0,2 - 2

500 - 50

0,005 - 0,05

Não é necessária

Pressão (gases)

2 - 100

50 - 1

0,1 - 50

0,02 - 0,1

Caudal

1,25 - 0,4

80 - 250

0,5 -15

Não é necessário

Nível

1-2

100 - 50

Não é necessária

0,01 - 0,05

Temperatura

2-5

50 - 20

0,5 - 15

0,5 - 3 PUB

robótica [29]

ACTUALIDADE NOTÍCIA S DA INDÚSTRIA

RS Components e Allied Electronics são os Distribuidores Mundiais pela Crydom A RS e a Allied Electronics (Allied), as marcas comerciais de Electrocomponents plc, distribuidor de produtos electrónicos e manutenção foram nomeadas como Distribuidor Mundial do Ano pela Crydom, fabricante de relés de estado sólido e tecnologias de controlo. A RS e a Allied foram eleitos para o prémio pelas vendas globais atingidas na linha de alta gama, tanto em pontos de venda como em pontos de compra. Este prestigioso prémio demonstra o apoio em áreas-chave: melhor relacionamento/colaboração da categoria na Europa, Ásia e América do Norte, introdução de novos produtos, marketing e website, expansão do número de clientes, participação no mercado local e vendas de stock. Ao comentar o sucesso da RS na Europa, Jean-Marc Theolier, Director Geral da Crydom, aﬁrmou: “Estamos muito orgulhosos da Crydom e a RS alcançarem uma forte aliança de distribuição em toda a Europa. Deleita-me reconhecer o resultado de cooperação em vendas e marketing entre a RS e a Crydom durante o ano de 2010. Juntos podemos

atingir melhores resultados com o conhecimento da evolução do mercado a nível regional e mundial. Temos as maiores expectativas para os próximos anos relativamente às nossas respectivas organizações.” “Ser nomeado distribuidor mundial do ano por uma empresa como a Crydom é muito importante, porque recompensa o nosso firme compromisso de trabalhar estreitamente com os nossos principais fornecedores de todo mundo”, comentou Klaus Göldenbot, Director Geral Regional EMEA da RS. “Quanto à parte que corresponde à Europa, este prémio demonstra que a poderosa e eficiente organização europeia implementada o ano passado é agora reconhecida pelos nossos fornecedores. A RS pode apoiar os fabricantes com grandes planos de marketing e vendas comuns em toda a Europa para chegar aos seus 500.000 clientes. Os nossos fornecedores e os nossos clientes sabem que a RS é um sócio rápido e fiável no qual podem confiar.” A cada ano, a Crydom reconhece os seus revendedores e representantes pelas suas vendas. No geral, estes prémios são independentes por regiões, no entanto, no ano de 2010 o vencedor relativamente à cifra total a nível mundial foram a RS e a Allied. RS Amidata IZa#/ (*& -%% &%' %(, ;Vm/ (*& -%% &%' %(bVg`Zi^c\#heV^c5gh"XdbedcZcih#Xdb ghedgij\Va#Xdb

ABB recebe encomenda de automação e protecção de subestações no Brasil A ABB recebeu uma encomenda de 16 milhões de dólares para remodelar os sistemas de automação e protecção em 25 subestações da Light, a empresa brasileira de distribuição de energia. O pedido foi recebido no último trimestre de 2010. O projecto faz parte de um extenso programa de modernização que está a ser conduzido pela concessionária na região do Rio de Janeiro, para melhorar a ﬁabilidade da rede como parte dos preparativos para a Taça do Mundo de Futebol 2014 e para os Jogos Olímpicos de 2016. A ABB irá instalar sistemas de automação de subestações através de uma linha de equipamentos de controlo e protecção. As instalações incluirão mais de 1.250 relés da família RELION® de dispositivos electrónicos inteligentes (IED), relés modulares da série COMBIFLEX® e um sistema de supervisão MicroSCADA Pro. A conclusão do projecto está previsto para 2013.

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robótica

Os dispositivos de protecção, controlo, medições e supervisão da ABB estão totalmente de acordo com o norma internacional para automação de subestações IEC 61850. Esta norma garante uma total interacção entre os dispositivos de automação de subestações, independentemente do fabricante e em conjunto com a concepção modular dos produtos ABB, oferecendo total ﬂexibilidade para futuras extensões à infra-estrutura existente. A Light é a quarta maior empresa de distribuição de energia no Brasil (distribui electricidade a um quarto do estado do Rio de Janeiro, uma área de 10.970 km², servindo aproximadamente 3,9 milhões de clientes). ABB, S.A IZa#/ (*& '&) '*+ %%% ;Vm/ (*& '&) '*+ (.% Xdbjc^XVXVd"XdgedgVi^kV5ei#VWW#Xdb lll#VWW#ei

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Rittal – 50 anos a inventar o futuro! Este ano a Rittal comemora o seu 50.º Aniversário. Esta data poderia não ter grande signiﬁcado, pois há muitas empresas que duram há mais de 50 anos, não fosse o facto de ter dedicado todo esse tempo à investigação e ao desenvolvimento de soluções inovadoras para a automação industrial, energia, climatização, telecomunicações e datacenters. Há 50 anos a Rittal criou o conceito de fabrico standard de caixas e armários metálicos para a automação industrial. Até essa data todas as empresas fabricavam ou mandavam fabricar de acordo com as suas próprias necessidades. Ninguém acreditava que a “standardização” destas soluções fosse possível, no entanto os factos revelaram uma realidade diferente e a Rittal desde o início que esteve presente neste sector de mercado. Mas não foi só neste segmento de mercado que a Rittal se destacou.

A Rittal criou o conceito de climatização de armários para automação industrial, e desde que desenvolveu esse conceito que bate recordes sistematicamente. Os ar-condicionados da Rittal para automação industrial são um standard na indústria automóvel, de máquinas, vidro, cerâmica, e tantos outros. Mas o empenho da Rittal no constante desenvolvimento de novas soluções continuou e os sucessos multiplicaram-se até aos dias de hoje, sendo um dos seus mais recentes desenvolvimentos as soluções de climatização para datacenters - LCP (Liquid Cooling Package), com uma capacidade de arrefecimento até 60 kW por bastidor de servidores de alta densidade. Esta solução é única pela tecnologia utilizada, por concentrar o arrefecimento só nos bastidores, ou seja, onde é efectivamente necessário, tornando a solução altamente eficiente do ponto de vista do consumo energético, quer ainda pela sua capacidade de arrefecimento. Todo este dinamismo e inconformidade em relação ao sucesso alcançado, procurando sempre novas soluções, maior eficiência, menos consumo de recursos ambientais e redução nos custos, fazem também da Rittal uma das empresas mais activas em relação à protecção do meio ambiente e à sustentabilidade do planeta. 50 Anos a inovar! 50 Anos a contribuir para um mundo melhor! 50 Anos de sucesso partilhado com mais de 10.000 colaboradores e mais de 1.000.000 de clientes em todo o Mundo. Parabéns à Rittal, e a todos os clientes que partilharam com a Rital estes 50 anos de sucessos e desenvolvimentos. Rittal Portugal IZa#/ (*& '*+ ,-% '&% ;Vm/ (*& '*+ ,-% '&. ^c[d5gîiVa#ei lll#gîiVa#ei

robótica [31]

ACTUALIDADE

Siemens levou energia eléctrica ao Algarve há 100 anos Corria o mês de Abril de 1911 quando se acenderam pela primeira vez nas principais ruas da capital algarvia meio milhar de lâmpadas previamente instaladas pela Companhia Portuguesa de Electricidade Siemens Schuckert Limitada. Depois de Faro, a Siemens contribuiu para a chegada da energia eléctrica a outras sedes de concelho do Algarve: a Loulé em 1916; a Portimão em 1918; Olhão em 1921, Silves 1928, e a Alcoutim, com a presença do Chefe de Estado, a 12 de Julho de 1965. Integrada no Plano Geral de Electriﬁcação do País, a chegada da electricidade às principais cidades algarvias representou um importante contributo para a melhoria da qualidade de vida dos portugueses, através da modernização das infraestruturas e, consequentemente, do tecido empresarial do País. É neste contexto que surge a instalação da primeira sucursal portuguesa da Siemens-Schuckert, a designada Companhia Portuguesa de Electricidade Siemens Schuckertwerk, lda., que a 24 de Novembro de 1905 inaugurou um escritório em Lisboa e uma representação no Porto. No ﬁnal do século XIX, através de um comissionista/representante de

seu nome Emilio Biel, as instalações eléctricas, sustentadas em dínamos, eram já 32, contando-se várias fábricas espalhadas pelo País, estações ferroviárias (St.ª Apolónia e Entroncamento), Companhia de Luz Eléctrica do Porto, Empresa de Luz Eléctrica de Vila Real, 14 chalés no Estoril, Palácio da Bolsa (Porto), entre outros casos. A empresa também esteve presente na electriﬁcação das Linhas ferroviárias do Norte e de Sintra, no período de 1955-1968, fornecendo catenárias, equipamento para automotoras e locomotivas eléctricas, aparelhagem de telecomando, sinalização e medida. A Siemens assegurou ainda na mesma data o fornecimento ao Metropolitano de Lisboa de 24 carruagens automotoras e 12 postos de transformação, assim como a iluminação de estações, as subestações e as vias. Siemens, S.A. IZa#/ (*& '&) &,- %%% ;Vm/ (*& '&) &,- %)) lll#h^ZbZch#ei

F.Fonseca lança a Nova Revista Industrial 01|2011, versão “2 em 1” A F.Fonseca lançou mais um número da sua revista semestral, 18.ª edição, em que a versão em papel tem a particularidade de ser apresentada num formato “2 em 1”. Este formato segue a ﬁlosoﬁa da nova entidade visual, lançada em meados de 2010. A F.Fonseca divide esta edição em duas áreas distintas, uma dedicada à Automação Industrial e outra à área de Processo, Instrumentação & Ambiente.

Na versão digital disponibilizam o formato de cada área em publicações independentes, para que possa aceder à informação que mais vai de encontro aos seus interesses. O acto de comunicar é imprescindível, e a F.Fonseca através da sua revista pretende dar-lhe a conhecer as últimas novidades e tendências nas tecnologias de vanguarda. Pode ter a revista em formato digital, através do menu downloads, no website www.ffonseca.com. F.Fonseca, S.A. IZa#/ (*& '() (%( .%% ;Vm/ (*& '() (%( .&% [[dchZXV5[[dchZXV#Xdb lll#[[dchZXV#Xdb

Novo website da SWARCO FUTURIT O website SWARCO FUTURIT apresenta-se ao mercado com uma nova presença online com um design moderno, de forma a dar uma visão estruturada sobre a empresa SWARCO FUTURIT e a sua subsidiária SWARCO LEA. Devido à sua divisão em três linhas de produtos, “Sinais, Displays e Iluminação”, a oferta de serviço da SWARCO FUTURIT pode ser apresentado com uma fácil utilização e permite um acesso rápido às informações necessárias. As notícias sobre a empresa, tal como a selecção que fazem das suas referências são também essenciais para a sua presenta neste website.

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robótica

Para conhecer tudo isto poderá visitar o website, www.swarcofuturit.com, e formular questões caso as tenha, ou contactar a MVA em Portugal. MVA Electrotécnia IZa#/ (*& '&) -,. %%% ;Vm/ (*& '&) -,. %%, bkV5bkV#ei lll#bkV#ei

ACTUALIDADE

Fagor Automation alcança recorde histórico em vendas de exportação A Fagor Automation alcança um recorde histórico em vendas de exportação, aproximando-se à cota dos 70 milhões que facturou antes da crise. A Fagor Automation caminha em 2011 para novos projectos nas áreas comercial, industrial, inovação e internacional. As acções irão realizar-se através do lançamento de novos produtos, e estendem-se à criação de tecnologia para o veículo eléctrico e realização de inversões nas fábricas de Mondrágon e Usurbil. A Fagor Automation entrou em 2011 com uma única incógnita, que advém da debilidade do mercado europeu. O resto das zonas do mundo já registaram uma notável recuperação em 2010, o que permitiu alcançar uma nova marca histórica em exportações: 58 milhões de euros, representativos de um crescimento anual de 63%. A China situa-se como o principal mercado de destino, com quase 40% das vendas exteriores (um crescimento anual de 35%); os Estados Unidos cresceram 60 por cento, enquanto que a Índia multiplicou o crescimento por sete, devido à abertura, em 2010, de delegações em Nova Deli e Pune, que se somaram à de Bangalore (2008), e em 2011 abrirá a quarta delegação em Rajkot (Gujarat). Esta rede de delegações na Índia permite estar ao nível da rede da Fagor Automation nos Estados Unidos (6) e China (5, incluindo uma fábrica). Apesar do mercado espanhol ter ﬁcado nos 50% do seu potencial, as vendas da cooperativa somaram 66 milhões de euros, aproximando-se dos 70 milhões que facturou antes da crise. Para manter o ritmo de inovação de produtos, a Fagor Automation aplicará mais de 10% das receitas em I+D, área

na qual trabalham mais de 80 pessoas da fábrica. A companhia consegue somar projectos apoiados pelo Governo Basco, do Ministério da Indústria e instituições europeias: o projecto “Etorgai” abrirá as portas à diversificação, para o veículo eléctrico. As investigações entre 2010 e 2012, com a Fagor Ederlan, Cegasa, Ecenarro y Mondragon Automocion, centram-se na criação de uma máquina eléctrica e um carregador, que aproveitará a energia de um motor de explosão para carregar a bateria e estender a gama de funcionamento dos veículos, por cima dos 300 Km. No campo das máquinas-ferramenta participa em dois projectos para optimizar os processos de maquinação em grandes máquinas: o “Cenit Impeler”, junto a “Ibarmia, Correa, Juaristi e Ona”; o Europeu “Chameleon”, junto à “Soraluce” e “Goialde”. Também a Fagor Automation entra no projecto “Innpacto-Fore”, com a “Universidad Complutense de Madrid”, para criar encoders ângulares de grandes dimensões, até dois metros, que facilitarão o posicionamento de grandes máquinas ou instalações científicas. E recentemente fecharam um acordo a três anos para potenciar o I+D com o “Centro de Automática e Robótica de Madrid”. Os responsáveis elaboraram ainda um plano de investimentos no valor de 3 milhões de euros para reforçar a capacidade de maquinação dos motores na fábrica de “Usurbil”, com a incorporação de mandriladoras e melhorar os acabamentos e precisões na fábrica de “Arrasate” com a automatização de sectores, que requerem, entre outros equipamentos, a instalação de uma linha especial de revestimentos, dosificadores automáticos e robots. Fagor Automation S. Coop – Sucursal Portuguesa, Lda. IZa#/ (*& ''. .+- -+* ;Vm/ (*& ''. .+% ,&. [V\dgVjidbVi^dc5[V\dgVjidbVi^dc#ei lll#[V\dgVjidbVi^dc#ei

Resultado líquido da ABB no 1.º trimestre de 2011 A ABB anunciou um aumento de dois dígitos em encomendas, facturação e resultados, devido à forte procura de eﬁciência industrial, à continuação dos investimentos em ligações eléctricas e melhoria de redes, e a uma maior competitividade de custos. O resultado líquido cresceu cerca de 41% até alcançar os 655 milhões de dólares. O EBITDA operacional chegou a cerca de 1.300 milhões de dólares, cerca de 37% acima do valor alcançado no mesmo trimestre de 2010. A margem operacional EBITDA foi de 15,7% (13,8% no mesmo trimestre do ano anterior), graças ao aumento acentuado da facturação e às reduções de custos que continuam a conseguir-se. As encomendas aumentaram em 25% e subiram em todas as divisões. As encomendas-base (inferiores a 15 milhões de dólares) aumentaram em todas as divisões pelo 2.º trimestre consecutivo, alcançando o valor mais elevado desde o 2.º trimestre de 2008. A facturação aumentou em 18% (o maior crescimento em 2 anos) graças à execução da grande carteira de encomendas e ao crescimento das vendas de produtos de ciclo curto. O resultado antes de juros e impostos (EBIT) aumentou em 43%, até cerca de 1.000 milhões de dólares. O EBIT inclui 107 milhões de dólares em custos com a aquisição da Baldor. Joe Hogan, CEO da ABB, aﬁrmou: “estes resultados consolidam as melhorias no nosso crescimento e na nossa rentabilidade. Estamos a acertar nas áreas de crescimento, e a compra da Baldor implicou uma importante

contribuição nos resultados. A redução dos custos de base continuou a melhorar a rentabilidade das nossas vendas recentes, ao mesmo tempo que se mantêm as margens, cuja recuperação esperamos. No futuro, prevemos que se mantenha a forte procura industrial, e que continue a apoiar o nosso negócio de ciclo curto. Por outro lado, vemos sinais de recuperação no negócio relacionado com infra-estruturas. Tanto as infra-estruturas eléctricas como a automação estão em vias de recuperar nos ﬁnais deste ano. Os principais vectores de crescimento a longo prazo continuam intactos: a crescente procura de eﬁciência energética, a produtividade industrial, e a melhoria das infra-estruturas eléctricas das economias consolidadas e das emergentes.” ABB, S.A. IZa#/ (*& '&) '*+ %%% ;Vm/ (*& '&) '*+ (.% Xdbjc^XVXVd"XdgedgVi^kV5ei#VWW#Xdb lll#VWW#ei

robótica [33]

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Cepsa e Endesa inauguram ponto de recarga rápida para veículos eléctricos A CEPSA e Endesa inauguraram recentemente o primeiro ponto de recarga rápida para veículos eléctricos em Espanha, situado num dos postos CEPSA em Barcelona. Na cerimónia, presidida pelo Presidente da Câmara de Barcelona, Jorgi Hereu, marcaram presença o Administrador Delegado da CEPSA, Francisco Calderón, e o Director Geral de Comercialização da Endesa, Javier Uriartre, entre outras Autoridades e representantes. Esta inovadora infra-estrutura de recarga encontra-se dentro da primeira “ilha de energia Endesa”, instalada em Espanha. Neste local, os clientes contam com uma área de estacionamento sinalizada e reservada para tal uso. Com esta tecnologia, os veículos que integrem a possibilidade de recarga rápida poderão recarregar até 50% da bateria em apenas 10 minutos. Durante a apresentação foi realizada uma demonstração de recarga com o novo veículo eléctrico Nissan Leaf. Esta acção insere-se no acordo de colaboração deﬁnido pelas duas empresas para realizar conjuntamente o desenvolvimento, testes e implementação de uma rede de pontos de recarga de veículos eléctricos e híbridos em postos de abastecimento da CEPSA. Este acordo foi apresentado em Fevereiro do ano passado pelo presidente do Grupo CEPSA, Santiago Bergareche, e da Endesa, Borja Prado. O objectivo

subjacente a esta parceria passa por desenvolver e testar soluções técnicas que garantam a viabilidade comercial destes veículos e os seus processos de recarga. Fruto deste acordo já estão operativos também em Madrid, dois pontos de recarga normal na Área de Serviço de Campo de las Naciones de Madrid. A CEPSA expressou o seu interesse e a sua plena implicação no desenvolvimento do veículo eléctrico pela sua impor tante contribuição para os objectivos de sustentabilidade, desenvolvimento económico e criação de valor. CEPSA Portuguesa Petróleos, S.A IZa#/ (*& '&, '&, +%% ;Vm/ (*& '&, '(% -%& lll#XZehV#ei

Rutronik adquire na totalidade a subsidiária Discomp A Rutronik Elektronische Bauelemente GmbH possui agora a Discomp, uma s u b si d i á r ia tot a l m e nte d et i d a . A s operações da Discomp irão aumentar a Divisão da Rutronik, “Display & Embedded Boards”, de forma a aumentar uma nova divisão, a “Storage, Displays & Boards”, sob a liderança do Director da Discomp, Frank Bittigkoffer. A “Storage, Displays & Boards” é composta por dois grupos de produtos distintos: o grupo de “Armazenamento”, que continuará a ser gerido por Waldemar Batke, contém os módulos de memória, as memórias de flash, e unidades de disco óptico e magnético, ao passo que a “Display & Boards”, sob a direcção de Michael Eger, tem vindo a consolidar esta actividade desde Novembro de 2010, enquanto continua responsável pelos monitores TFT, visores e placas passivas. A Rutronik também re-organizou a sua estrutura de vendas para incluir esta nova estratégia. As equipas de vendas, anteriormente separadas, são agora responsáveis pelas vendas técnicas e o apoio à comercialização de todos os produtos do portfólio da nova divisão,

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robótica

incluindo o atendimento ao cliente e um suporte de qualidade na concepção. “A nossa nova estratégia prevê inúmeras sinergias e permite-nos operar de uma forma consideravelmente mais eficiente”, explicou Frank Bittigkoffer, Director da Divisão “Storage, Displays & Boards”. “Os nossos clientes também beneficiam. Eles agora possuem uma única fonte para todos os requisitos, desde componentes individuais até soluções harmonizadas em kit, incluindo um apoio técnico e comercial completo. Uma aprendizagem constante assegura que o conhecimento técnico dos consultores permanece, minuto a minuto, totalmente competente apesar da sofisticada e em constante evolução da tecnologia dos nossos produtos.” RUTRONIK Elektronische Bauelemente GmbH IZa#/ (*& '*' (&' ((+ ;Vm/ (*& '*' (&' ((gjigdc^`Tei5gjigdc^`#Xdb lll#gjigdc^`#Xdb

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Hoje vamos tornar real um sonho de uma criança O Sonho Cor-de-Verde da Rita é um livro e um projecto que nasceu há três anos por uma mãe que luta por sensibilizar a sociedade para a existência de pessoas portadoras de deficiência e também por melhorar as condições de vida da sua filha, portadora de paralisia cerebral. E também por este meio tenta arranjar fundos que lhe permitam construir uma casa simples e humilde, mas adaptada às grandes deficiências motoras da sua filha Ritinha, a personagem principal do livro e do projecto, com 8 anos. O projecto para esta casa está a ser desenvolvido a título solidário, por docentes da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto. Para ajudar a construir este sonho verde da Ritinha - uma princesinha no seu sorriso que vê o mundo de olhos fechados e enfrenta-o com a solidão das palavras - basta apoiar solidariamente este projecto, quer seja através de apoio financeiro ou através da compra e divulgação de alguns exemplares do livro “O Sonho Cor-de-Verde da Rita” à venda através do website deste projecto, www.ritaeasfadas.com, ou do email, info@ritaeasfadas. Também pode contactar a mãe da Ritinha através do mesmo email e sugerir-lhe alguma forma de angariar fundos para construir este sonho, mas a mãe da Ritinha terá de dar o aval por escrito. Se quiser ajudar através de um donativo poderá fazê-lo através do NIB da Caixa Geral de Depósitos: 00350 350 000 087 500 0060. Porque um sonho, ainda que verde, precisa sempre de mãos que o ergam da sua terra imaginária e o transportem para a realidade! No livro sentimos uma Maria Santos, uma mãe que tenta perceber o sentir da sua filha que não vê, não fala, não se movimenta. A ligação mãe-filha é sempre única, com inter-relações que não se explicam por palavras, e por isso uma mãe consegue sentir e perceber o ser que está à sua frente, de alguma forma “diminuído” em relação aos outros, mas necessitando cada vez mais de todo o apoio para poder usufruir o mais possível da vida, com a máxima felicidade e qualidade. A mãe também nos conta, de uma forma mágica, que é urgente construir diariamente uma cultura de cidadania que passa por olhar de forma diferente os sonhos das crianças e dos jovens com deficiência em Portugal. E o livro ainda nos presenteia com uma surpresa, um audio-livro, que permite a todas as crianças diferentes conhecer este sonho através de vozes conhecidas como Susana Félix, Marta Leite Castro, Tânia Ribas de Oliveira, Margarida Pinto Ribeiro, Mila Belo, Fernanda Freitas, Beatriz Bastos e Paula Teixeira que ainda deu voz à música Canção de Sonhar. O Sonho Cor-de-Verde da Rita Iab/ (*& .&* %)' +&+ ^c[d5gîVZVh[VYVh#Xdb lll#gîVZVh[VYVh#Xdb lll#hdc]dYVgîV#Xdb

robótica [35]

ACTUALIDADE

Novo Catálogo Geral Infaimon A aquisição de um produto de visão artificial obriga a um longo processo de conhecimento de características e funcionalidades, informar sobre os modelos disponíveis, recorrer aos fornecedores para avaliar o preço, para finalmente realizar a compra. Apesar de tudo isto, a garantia de êxito nem sempre está assegurada. Na Infaimon comercializam sistemas e componentes de visão artificial e análise de imagem, mas também acompanham os clientes no processo de aquisição de qualquer produto. Esta assessoria está focada em proporcionar os conhecimentos necessários para a correcta selecção do produto, por isso, a Infaimon apresenta

uma nova edição do catálogo de visão artiﬁcial e análise de imagem, em que se conhecem as tecnologias desenvolvidas neste sector e a descrição detalhada dos produtos comercializados pela Infaimon. Este catálogo está dividido em 6 capítulos correspondentes a cada um dos elementos que compõe os sistemas de visão: iluminação, ópticas, câmaras, frame grabbers, softwares e sistemas de visão. Cada um destes capítulos começa por uma introdução sobre a tecnologia, descrevendo os conceitos e características fundamentais de cada um dos produtos, o que facilita a compreensão da tecnologia e permite aos utilizadores seleccionar os melhores componentes para solucionar as suas aplicações de visão. Infaimon IZa#/ (*& '() (&' %() ;Vm/ (*& '() (&' %(* ^c[V^bdc#ei5^c[V^bdc#Xdb lll#^c[V^bdc#Xdb

Assistência técnica WEG A equipa de Assistência Técnica WEG está dotada de competências e conhecimento para oferecer um vasto leque de serviços de elevada qualidade técnica. Exemplo disso mesmo foi a recente acção de reparação e reacondicionamento efectuada em dois motores 710B, 2 pólos, 6.000 kW. Motores a operar em Israel, na segunda maior empresa de captação de água do mundo.

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robótica

As principais acções efectuadas foram a beneﬁciação geral do motor, o reforço estrutural da carcaça, o fabrico e substituição de um novo estator bobinado, a veriﬁcação dimensional de componentes, a equilibragem do rotor, a redução do nível de vibrações do motor e respectivo ensaio em base rígida, agora possível com os investimentos realizados no seu laboratório. WEGeuro – Indústria Eléctrica, S.A. IZa#/ (*& ''. ),, ,%%$- ;Vm/ (*& '.. ),, ,.' ^c[d"ei5lZ\#cZi lll#lZ\#cZi$ei

ACTUALIDADE

A primeira aplicação para iPhone da SEW-EURODRIVE Quer conhecer as normas de eficiência energética agora mesmo? A utilização de motores de elevado rendimento é de fulcral importância para aumentar a eficiência dos sistemas de automação. A SEW-EURODRIVE é a primeira a oferecer uma aplicação no domínio das comunicações móveis. A aplicação vai ajudá-lo a encontrar respostas para questões como: que classe de eficiência energética será obrigatória?, Em que país? e Quando?

Pode utilizar o “IE Guide” para obter informações sobre as novas normas globais de eﬁciência energética para motores de elevado rendimento com maior rapidez e facilidade. Esta é outra característica da extensa gama de serviços da SEW-EURODRIVE, especialista na tecnologia de accionamentos. SEW-EURODRIVE PORTUGAL IZa#/ (*& '(& '%. +,% ;Vm/ (*& '(& '%( +-* ^c[dhZl5hZl"ZjgdYg^kZ#ei lll#hZl"ZjgdYg^kZ#ei

RS assina um acordo de distribuição com a EAO A RS anunciou a assinatura de um novo acordo de distribuição estratégica com o Grupo EAO. Com este novo acordo, a RS realizará vendas de interface Homem-Máquina da EAO e componentes electromecânicos para toda a Europa e região Ásia-Pacíﬁco. A EAO é especialista no fabrico de produtos HMI de alta qualidade. A RS reforça o acordo de distribuição com a incorporação de 212 novos produtos electromecânicos da EAO. Todos os produtos EAO contam com o suporte da RS através de um microsite da marca no seu Portal de Electrónica na rsportugal.com, que reúne os produtos, os mercados e as notas de aplicação bem como dados de toda a gama de componentes da EAO. Toda a gama EAO e os detalhes de aplicação estão disponíveis em rsportugal.com/eao. Comentando o acordo de distribuição, Fred Knowles, Director de Gestão de Produtos Eletrónicos da RS disse: “Os engenheiros de desenho procuram cada vez mais a RS como fornecedor de uma completa lista de materiais e suporte de desenho. A EAO é um fabricante com uma oferta de tecno-

logia homem-máquina. Acrescentando novos produtos à nossa carteira seremos capazes de oferecer aos nossos clientes mais opções e maior suporte.” Suzan Jacques, Directora Geral da EAO ditou que “a EAO está encantada de poder trabalhar com a RS em toda a Europa e Ásia-Pacíﬁco. A RS é reconhecida pelos engenheiros de todo mundo e não tem um rival quanto ao alcance de clientes com recursos técnicos online comprovados, o que nos permite oferecer componentes HMI avançados a um público bem mais amplo, algo que antes não era possível.” RS Amidata IZa#/ (*& -%% &%' %(, ;Vm/ (*& -%% &%' %(bVg`Zi^c\#heV^c5gh"XdbedcZcih#Xdb ghedgij\Va#Xdb

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robótica [37]

ACTUALIDADE

“Ice Wheels” equipa patrocinada pela Rittal Portugal está na fase Nacional A “Ice Wheels”, equipa patrocinada pela Rittal Portugal, qualiﬁcou-se e passou à Fase Nacional do concurso “F1 in Schools”, no passado dia 27 de Abril no Centro Multimeios em Espinho, arrecadando 4 Medalhas – Prémio Inovação, Prémio Engenharia, Prémio Patrocínio e Marketing e Prémio Carro mais Rápido. A “Ice Wheels” demonstrou que é uma equipa que reúne todas as condições para ser uma equipa vencedora e representar Portugal na fase ﬁnal, na Malásia. A fase Nacional realizou-se 6 a 7 de Junho na Alfândega do Porto.

A Rittal Portugal felicita uma vez mais toda a equipa e orgulha-se de contribuir para o desenvolvimento das competências dos jovens, bem como para a divulgação das suas capacidades além fronteiras. “Queremos agradecer o importante apoio até aqui prestado, pois foi essencial para o desenvolvimento do nosso trabalho e sucesso da equipa”, referiu Hugo Almeida, Team leader da “Ice Wheels.” Parabéns à equipa e boa sorte. Continuem com o excelente trabalho que têm vindo a desenvolver. Rittal Portugal IZa#/ (*& '*+ ,-% '&% ;Vm/ (*& '*+ ,-% '&. ^c[d5g^iiVa#ei lll#g^iiVa#ei

Ferramenta De Manipulação por Vácuo Ao longo dos últimos anos, a FIPA tem estado na vanguarda das evoluções que a tecnologia de vácuo tem sofrido. A nova ferramenta de manipulação por vácuo permite aos seus utilizadores a obtenção de ganhos substanciais. Estes ganhos podem traduzir-se em palavras, diárias em qualquer empresa de sucesso, como economia, produtividade, ﬁabilidade, versatilidade e simplicidade. A economia passa pelo sistema inovador de válvulas que incorpora, permite o fecho de todos os orifícios de passagem de vácuo que não estejam em contacto com a peça a manipular, evitando consumos de ar desnecessários. Graças à tecnologia citada no ponto anterior, o consumo de ar é substancialmente menor, o que se traduz num ganho directo. Se a este factor adicionarmos a rapidez e facilidade de montagem, este elemento torna-se a solução adequada para manipulação de peças por vácuo. A elevada durabilidade da borracha/esponja, associada a elementos de elevada qualidade, com grande tolerância para trabalhar em qualquer ambiente industrial, fazem deste produto uma solução extremamente robusta. Apesar da borracha/esponja da FIPA ser a mais resistente do mercado, tem ainda a vantagem de ter um sistema de substituição totalmente inovador, que o

torna simples e rápido. Tradicionalmente, as peças com elevada porosidade são problemáticas para qualquer sistema de vácuo. No entanto, graças à abordagem deste novo conceito, este problema pode agora ser ultrapassado com facilidade. Esta solução é também a adequada para se adaptar a geometrias e materiais diversos, sem ter que se efectuar qualquer alteração na ferramenta. Prova de tudo isto é o facto de vários tipos de indústria estarem a aderir massivamente a este produto, desde embalagem, madeira, plásticos, metalúrgica, e outros. Com uma tecnologia tão simples como eﬁciente, este produto disponibiliza uma elevada força de sucção, o que lhe permite ﬁabilizar qualquer processo de manipulação. FLUIDOTRONICA – Equipamentos Industriais, Lda. IZa#/ (*& '*+ +-& .** ;Vm/ (*& '*+ +-& .*, Ój^Ydigdc^XV5Ój^Ydigdc^XV#Xdb lll#Ój^Ydigdc^XV#Xdb

CHIARAVALLI: Lançamento da série de redutores CHO A CHIARAVALLI TRASMISSIONI S.P.A. ( Itália) lançou recentemente a sua nova série de redutores CHO. Disponível para entrega imediata, os redutores CHO estão concebidos para equipamentos de elevada eﬁciência, especialmente com razões de redução elevadas e com reduzidas temperaturas de funcionamento. Podem ser acoplados a motores standard, motores de freio e motores à prova de explosão. Este tipo de caixas são amplamente utilizadas em sistemas onde é necessário garantir uma economia de energia, sendo habitualmente utilizados

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motores eléctricos controlados por variadores de frequência. Entre as principais características do produto destaca-se a sua elevada eﬁciência, baixo ruído de funcionamento, baixa temperatura de trabalho, montagem universal e carcaça de alumínio, pintado de cinzento RAL 9022. As caixas redutoras CHO estão disponíveis em 4 tamanhos com potências que variam entre 0.12 a 4 kW; relações de 7,5-300 e binários de 130-500 Nm. A CHIARAVALLI é comercializada em Portugal pela REIMAN. REIMAN – Comércio de Equipamentos Industriais, Lda. IZa#/ (*& ''. +&- %.% ;Vm/ (*& ''. +&- %%& \ZgVa5gZ^bVc#ei lll#gZ^bVc#ei

ACTUALIDADE

Novo robot ABB IRB 120 e controlador compacto IRC5 O lançamento do novo robot IRB 120 e controlador compacto IRC 5 decorreu durante o mês de Janeiro em Portugal, durante sessões de apresentação que contaram cada uma com cerca de 50 participantes. Estas apresentações foram realizadas para clientes e integradores, tendo em vista a divulgação das características, e áreas de aplicação do robot ABB IRB120 e do controlador compacto IRC5, novidades mundiais em 2010. Estes produtos vêm complementar a gama de robots ABB na área de 3 kg de capacidade de carga com o novo controlador compacto. Foram abordadas as capacidades, funcionalidades e vantagens de ambos os sistemas, destacando-se as opiniões positivas dos clientes em relação às características dos novos produtos. Uma das demonstrações mais apreciada foi a colocação em ciclo automático do robot, de forma a demonstrar a velocidade do equipamento, a mais alta na gama de robots ABB. O controlador compacto foi apresentado para uma

melhor percepção dos pormenores construtivos do mesmo, ﬁcando patente a facilidade de acesso aos mesmos em operações de manutenção. Os participantes foram convidados a mover o robot manualmente através da consola, de forma a demonstrar o ambiente “amigável” do interface de programação, uma das vantagens do software ABB para programação e comando dos robots. As sessões tiveram a intervenção de José Vitorino, responsável pela apresentação técnica, e de Ricardo Domingos, Carlos Pinto e Paulo Monteiro, da área comercial. No decorrer das sessões houve possibilidade de esclarecer diversas questões colocadas pelos participantes sobre o IRB 120 e o controlador compacto IRC5, bem como sobre outros modelos da gama de robots ABB, aproveitando-se a ocasião para a apresentação de diversos projectos de células robotizadas da ABB. ABB, S.A. IZa#/ () '&) '*+ %%% ;Vm/ () '&) '*+ (.% Xdbjc^XVXVd"XdgedgVi^kV5ei#VWW#Xdb lll#VWW#ei

First Lego League estimula jovens a criar soluções inovadoras A First Lego League (FLL) é um programa internacional para jovens com idades entre os 9 e os 16 anos. Em Setembro a FIRST LEGO League anuncia o desafio anual às equipas, atribuindo-lhes trabalhos e pesquisas sobre autênticos temas científicos, onde os jovens tem de identificar um problema e criar uma solução inovadora. As crianças e os jovens com materiais LEGO MindStorms, orientados pelos seus treinadores, projectam, constroem e programam robots, de modo a resolver desafios da vida real, relacionados com o tema dessa época. Este ano o tema é “Body Foward - A engenharia ao encontro da medicina”, e o encontro decorreu a 18 de Junho nas instalações da Faculdade de Engenharia da Universidade Católica. Com o Desafio Body Forward™ lançado em 2010, jovens dos 9 aos 16 anos (9 aos 14 nos E.U.A. e Canadá) explorararam o mundo pioneiro da engenharia biomédica e descobriram formas inovadoras de tratar ferimentos, ultrapassar

tendências genéticas e maximizar o potencial do corpo para garantir uma vida mais feliz e saudável. Ao participarem neste programa, várias centenas de jovens desenvolveram competências importantes para o mundo do trabalho, como o pensamento crítico, a gestão do tempo, a colaboração e comunicação, e a auto-confiança. Além disso alguns ainda conseguiram qualificar-se para serem convidados a participar no Festival Mundial. Os valores fundamentais da FLL prendem-se com o significado da palavra equipa, e orientação de mentores para encontrar soluções, uma competição amigável, a partilha de experiências com as outras equipas, e claro, a diversão! First Lego League IZa#/ (*& .+% )-% -&& ;Vm/ (*& '() ((( ',) \ZgVa5Zkdaj^g'&#dg\ lll#Zkdaj^g'&#dg\

HIWIN: funcionamento em altas temperaturas A HIWIN apresenta uma solução de guiamentos lineares para funcionamento em temperaturas até 150º C, a gama “SE”. A gama “SE” substitui as habituais tampas em polímero por tampas metálicas, um raspador

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metálico ou vedantes adequados para altas temperaturas e ainda tampas das guias em cobre. De entre as utilizações habituais destacam-se os equipamentos de tratamento térmico, soldadura ou sistemas de vácuo (onde não é admissível a utilização de plásticos e borrachas pela libertação de vapores). REIMAN – Comércio de Equipamentos Industriais, Lda. IZa#/ (*& ''. +&- %.% ;Vm/ (*& ''. +&- %%& \ZgVa5gZ^bVc#ei lll#gZ^bVc#ei

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Requisitos legais para as novas classes de rendimentos IE2 E IE3 Com a actualização das novas normas para os ensaios de características e determinação dos rendimentos e motores eléctricos – IEC 60034-2-1, 60034-2-2 e 60034-2-3 – e a definição das classes de rendimento “IE” de acordo com a norma IEC 60034-30, foram publicados dispositivos legais ao nível da EU, tendo em vista envolver tanto os fabricantes como o mercado na comercialização de motores cada vez mais eﬁcientes. Desta forma pretende-se acelerar a renovação do parque de equipamentos de força motriz instalados. Estima-se que na EU, 2/3 do consumo de energia na indústria diz respeito a sistemas accionados por motores eléctricos, e que estas medidas de renovação do parque de motores eléctricos, incluindo a instalação de variação de velocidade possam trazer uma economia de energia anual de 135 Biliões de kWh e

uma redução das emissões de CO2 na Europa de 69 milhões de toneladas. O regulamento 640/2009 da Comissão Europeia que dá execução à Directiva 2005/32/CE no que respeita os requisitos de concepção ecológica para os motores eléctricos, foi transposto para a ordem jurídica nacional através o Decreto-Lei n.º 26/2009 que pretende atingir um elevado nível de protecção do ambiente, através da melhoria da eﬁciência energética associada à concepção ecológica dos produtos consumidores de energia eléctrica, e a uma melhoria dos padrões de produção e consumo e, consequentemente, a promoção de uma política industrial sustentável. A partir de 16 de Junho de 2011, motores eléctricos com níveis de rendimentos inferiores ao estabelecido para a classe IE2 não poderão ser comercializados, tendo a WEGeuro já adaptados os seus processos de fabrico desde Janeiro de 2011 para a produção de motores com níveis de rendimento IE2 e IE3, dando já, desta forma, o seu contributo para a promoção da eﬁciência energética na indústria. WEGeuro – Indústria Eléctrica, S.A. IZa#/ (*& ''. ),, ,%%$- ;Vm/ (*& '.. ),, ,.' ^c[d"ei5lZ\#cZi lll#lZ\#cZi$ei

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robótica [41]

ACTUALIDADE

Diodes premia Rutronik como “Distribuidor Europeu com o Maior Crescimento de 2010” A Rutronik Elektronische Bauelemente GmbH recebeu o Prémio de “Distribuidor Europeu com o Maior Crescimento de 2010” da Diodes Incorporated. Este distribuidor comercializa produtos Diodes por toda a Europa desde Janeiro de 2005, e tem registado um crescimento contínuo e acima da média durante todo este período. “Na Rutronik temos um parceiro que distribuiu os nossos produtos com muito sucesso pelos nossos clientes. Isto deriva não só da sua ampla rede de distribuição em toda a Europa mas, acima de tudo, extremamente proﬁssional no suporte no local por parte dos engenheiros de vendas e nas suas funções de Gestão e Marketing de Produto”, segundo explicou Oliver Woyke, Gestor Europeu de Vendas na Diodes Incorporated. E continuou: “com o nosso prémio queremos reconhecer o óptimo trabalho da Rutronik que teve um crescimento sem precedentes em 2010. Ao olhar para o futuro pretendemos continuar a crescer as vendas de toda a gama de produtos Diodes, incluindo a nossa marca Zetex.” A Rutronik distribui o portfólio completo de produtos Diodes, incluindo os componentes, semi-condutores de elevada performance, componentes

analógicos e sensores. Como resultado, o distribuidor e a Diodes em conjunto, oferecem um aconselhamento e serviços de apoio técnico juntamente com a transmissão de conhecimentos através da série de seminários regulares, dias tecnológicos, vendas e cursos de fornação FAE e vários dias de acção de venda. O foco especial dos parceiros nos mercados industriais e automobilísticos da Europa. “A Diodes Incorporated está constantemente a ser inspirada por nós e os nossos clientes com novos e mais inovadores produtos que combina a elevada qualidade com uma relação muito atraente qualidade/ preço”, ditou Nadja Ifen, Gestora da Linha da Rutronik. “Estamos muito satisfeitos por receber o Prémio da Diodes. Aﬁrmou a nossa estratégia de nos forcarmos num compreensivo suporte comercial e técnico. Ao mesmo tempo, o prémio funciona como um incentivo para continuar a expandir e melhorar os nossos serviços de consultadoria.” RUTRONIK Elektronische Bauelemente GmbH IZa#/ (*& '*' (&' ((+ ;Vm/ (*& '*' (&' ((gjigdc^`Tei5gjigdc^`#Xdb lll#gjigdc^`#Xdb

Soluções SKF para a optimização da gestão de activos Em praticamente todos os sectores, em todas as partes do mundo, as instalações industriais recorrem a especialistas externos para os ajudar a optimizar os seus processos e recursos, de forma a manterem a competitividade necessária na economia global. As soluções SKF combinam experiência, serviços e ferramentas para beneficiar a sua gestão de activos, com foco em estratégia, identificação, controlo, execução e optimização. Com 100 anos de experiência e conhecimento no fabrico e gestão de fiabilidade das máquinas rotativas, décadas de experiência em consultoria nas indústrias de processo e de liderança na monitorização de condição, a SKF oferece um conjunto completo de estratégias e soluções de gestão de activos. Através de um processo já comprovado de identificação de oportunidades de melhoria, a SKF ajuda a desenvolver soluções. Os consultores da SKF trabalham para entender os objectivos de negócio, desafios de aplicações e cultura empresarial para criar um processo de melhoria da fiabilidade. Em conjunto com o cliente, a SKF desenvolve estratégias e programas para alcançar os resultados financeiros. Os nossos especialistas, por segmento da indústria, analisam de diferentes formas todas as máquinas, com integração nos sistemas e processos produtivos, para optimizar a eficiência dos activos. As soluções SKF de Gestão de Activos disponibilizam experiência e conhecimento, métodos comprovados, tecnologia,

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sistemas de medição e apoio contínuo, de forma a oferecer soluções integradas com: planeamento estratégico, avaliação dos activos de produção e benchmarking, análise de risco, revisão da estratégia de manutenção, gestão de stock, desempenho de activos, logística de trabalho, engenharia de aplicação, engenharia de manutenção, engenharia de ﬁabilidade, sistemas de gestão da manutenção, custo do ciclo de vida. As soluções SKF podem construir, implementar e apoiar um Sistema de Gestão de Activos Empresarial, de forma a integrar a gestão com execução de trabalhos, planeamento e calendarização de actividades, manutenção preventiva, gestão de peças de substituição, inventário e compras. Os consultores da SKF experientes criam soluções costumizadas através de uma deﬁnição minuciosa dos requisitos do sistema, seleccionando o mesmo, desenvolvendo interfaces, convertendo dados, elaborando relatórios e gerindo o armazenamento da informação recolhida. Todo este processo disponibiliza um apoio contínuo para uma optimização da logística, fornecimento de formação e realização de aplicações de suporte em sistemas de gestão de manutenção computorizados e/ou outros sistemas de gestão da empresa. SKF Portugal – Rolamentos, Lda. IZa#/ (*& '&) '), %%% ;Vm/ (*& '&) &,( +*% \ZgVa#ei5h`[#Xdb lll#h`[#ei

dossier

PROTAGONISTAS

Manipulação e Armazéns Automatizados [46]

OS DESAFIOS DA ROBÓTICA INDUSTRIAL J. Norberto Pires

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BIN-PICKING: PARA ALÉM DA MANIPULAÇÃO ESTRUTURADA Vítor M. Ferreira dos Santos

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ARMAZÉM AUTOMÁTICO – OPTIMIZAÇÃO DO BINÓMIO PERFORMANCE/CUSTO SEW-EURODRIVE PORTUGAL, S.A.

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A TECNOLOGIA NA AUTOMAÇÃO AJUDA AS EMPRESAS A MANTER A SUA VANTAGEM COMPETITIVA Parker Hanniﬁn Portugal, Unipessoal Lda.

Actualmente, os armazéns, sejam de grande empresas ou pequenas empresas, necessitam de uma boa gestão logística, bem como sistemas de armazenagem. Um armazém, na sua simplicidade, é um espaço físico em que se depositam matérias-primas, produtos semi-acabados ou acabados à espera de ser transferidos ao seguinte ciclo da cadeia de distribuição. Age também como regulador do fluxo de mercadorias entre a disponibilidade e a necessidade de fabricantes, comerciantes e consumidores. Um armazém automatizado, como indica a própria palavra, é um armazém, um espaço físico onde se guardam materiais, mas de uma forma automatizada. E para isto necessitam de um sistemas de armazenagem em que este serve para gerir, de forma conveniente, as matérias-primas ou produtos acabados utilizando equipamentos de movimentação de materiais como, por exemplo, empilhadoras e portapaletes. Para se determinar qual o melhor sistema de armazenagem, em primeiro lugar deve atender-se às características do produto, isto é, o seu peso, as dimensões e a possibilidade ou impossibilidade de junção em paletes. De seguida, devem ser observadas as condições do espaço, tais como, o pé direito e as condições do piso. A gestão dos armazéns automatizados está directamente relacionada com o processo de transferência de produtos dentro do armazém, bem como para os clientes finais, e têm em conta aspectos como a mão-de-obra, o espaço, as condições do armazém e fundamentalmente um local onde se maximiza o espaço de armazenagem. Podemos considerar ainda a gestão do armazém, como um dos pilares da logística, não só devido ao seu verdadeiro valor material, mas ainda pelo facto de existir um grande fosso entre a falta de organização e carência de melhorias no processo com as reais necessidades das empresas. Por outras palavras, é durante este processo que se verificam pequenos ciclos de vida dos materiais/produtos e em prol da crescente necessidade de reabastecimentos rápidos (quick

response/continuous replenishment), a armazenagem necessita de uma constante racionalização e, consequente diminuição. Num armazém automatizado podemos ter alguns focos importantes para explorar, desde a chegada do material, deposição no armazém, mas não menos importante temos a manipulação, um ou mais robots que garantem um melhor desempenho no armazém. Por exemplo, para cargas mais pesadas temos então um robot que desloca o material de um ponto para o outro do armazém. Um robot é uma máquina que simula movimentos humanos e pode ser programado por microprocessadores para executar uma ou mais actividades. A grande potencialidade da robótica reside na possibilidade de se poder programar um robot para funcionar como um sistema especializado, capaz de adoptar uma sequência lógica de decisões no manuseio. A popularidade da robótica resulta do seu amplo uso na indústria automobilística a partir do início da década de 80, com a finalidade de substituir tarefas manuais específicas. Em armazéns, a robótica é utilizada principalmente na separação e preparação de cargas. No processo de separação, o robot é programado para reconhecer produtos e colocá-los nas suas devidas posições nas esteiras transportadoras ou em locais próprios nos armazéns. Há uma grande possibilidade para o uso de robots em armazéns mecanizados, para a execução de funções específicas. A possibilidade de incorporar inteligência artificial além das vantagens de velocidade, confiabilidade e precisão, faz da robótica uma alternativa atraente para os métodos tradicionais de manuseio de materiais. Poderá analisar estas e outras especificações nos textos que se seguem e que foram criteriosamente escolhidos para integrar o Dossier de Manipulação e Armazéns Automatizados. Por Ricardo Sá e Silva

J.Norberto Pires jnp@robotics.dem.uc.pt

D O S S I E R MANIPULAÇÃO E ARMAZÉNS A U TO M AT I Z A D O S

Laboratório de Robótica Industrial Universidade de Coimbra

OS DESAFIOS DA ROBÓTICA INDUSTRIAL DA INTERDISCIPLINARIDADE ÀS VANTAGENS DA COOPERAÇÃO ENTRE EMPRESAS E UNIVERSIDADES Os modernos sistemas de produção utilizam de forma crescente equipamentos automáticos, nomeadamente equipamentos baseados em robots industriais. Essa é uma opção económica, que se prende essencialmente com os seguintes factores:

1. Os robots manipuladores podem executar tarefas de uma forma quase humana [1]; 2. Os robots industriais são, de todos os equipamentos usados na Automação Industrial, aqueles que apresentam melhor índice de custo de produção por unidade de produto, em função do volume de produção, para pequenos/médios volumes de produção (Figura 1). Ora esse é o caso da esmagadora maioria das pequenas e médias empresas, existentes nos países desenvolvidos ou em vias de desenvolvimento. Na verdade, dadas as características de mercado (elevada concorrência, produtos definidos em parte pelos clientes, produtos com tempos de vida curtos, exigência crescente de maior qualidade com menor preço, entre outros), as empresas produzem essencialmente por encomenda e não arriscam stocks (para além dos indispensáveis stocks de segurança), pelo que as produções são de pequena e média escala. Essa é talvez a razão da utilização crescente de robots em ambiente industrial [2]; 3. Os robots mais evoluídos são máquinas programáveis poderosas, possuindo vários mecanismos de interface com outros equipamentos. Estas características tornam os robots equipamentos flexíveis por excelência, isto é, máquinas que se podem adaptar às mais diferentes tarefas. Estas características aumentam a disponibilidade dos equipamentos robotizados para alterações significativas de tarefas e operações, o que é fundamental para responder de forma ágil a alterações de mercado ou à introdução de novos produtos [3];

A utilização de robots em ambiente industrial não é, ao contrário do que muita gente pensa, um assunto resolvido ou uma mera questão de integração, mas coloca desafios muito interessantes que constituem uma vasta área de Investigação e Desenvolvimento (I&D), da qual podem resultar spin-offs de alta tecnologia. Esses desafios são desde logo motivados pela necessidade de fazer a interface com os operadores humanos, visto que ambos terão de coexistir e cooperar em ambiente industrial. Na verdade, nas fábricas modernas actuais verifica-se uma grande mistura de trabalho humano e trabalho baseado em máquinas automáticas (robots manipuladores e móveis, máquinas ferramenta, autómatos programáveis, equipamentos pneumáticos e hidráulicos, entre outros). Essa realidade coloca enormes desafios ao nível dos dispositivos e software de interface homem-máquina (HM), os quais não se encontram resolvidos e são o tema actual de I&D. É necessário tornar essa interface mais simples, intuitiva, menos formal e mais segura.

Figura 2 ;ajmd YZ egdYjidh YZcigd YZ jbV ^chiVaV d egdYji^kV ZmZbead #

Figura 1 6 odcV YV GdW i^XV#

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Para além disso, o factor humano pela sua baixa previsibilidade tende a colocar situações aos sistemas automáticos que são de difícil solução, nomeadamente em sistemas que não podem parar com frequência, e

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que têm de manter graus de segurança muito elevados. Isso reforça a importância das soluções de interface HM no sucesso de um sistema automático industrial. Um outro enorme desafio é o da agilidade. Isso significa tirar partido, de forma eficiente, da flexibilidade inerente aos equipamentos modernos de automação industrial. Não é uma tarefa fácil, e exige que se explorem os vários equipamentos à disposição, distribuindo tarefas e coordenando o seu desempenho. A agilidade é hoje um factor importante, dado o tempo de vida reduzido dos produtos e a necessidade que existe de ter sistemas produtivos adaptados à produção de vários tipos de produtos diferentes, com vários modelos diferentes. Para além disso, um processo produtivo automatizado é um processo produtivo que foi estudado, identificando e racionalizando as fases desse processo. Está normalmente organizado em células de produção, onde se realizam um determinado número de tarefas sobre as matériasprimas e produtos semi-acabados, formando produtos que se aproximam sucessivamente do produto final, à medida que vão passando por mais células de produção. Esta “viagem” desde o armazém de matériasprimas até ao armazém de produto acabado, passando pelas várias células de produção, entre as quais existem em determinadas fases de fabrico pequenos armazéns (buffers) de produto semi-acabado, constitui o processo produtivo de um determinado produto (Figura 2). Para manter equilibrado e eficiente todo este processo, conseguindo níveis de produtividade elevados, é necessário ter informação detalhada, e em tempo-real, do que está acontecer. Isso significa que todo o processo produtivo deve estar organizado de forma hierárquica, permitindo o fluxo de informação entre os vários níveis funcionais de uma empresa, integrando assim todo o processo produtivo. A Figura 3 mostra, de forma simplista, uma forma de organização conhecida por CIM – Computer Integrated Manufacturing, e que é apresentada como uma rede de informação entre os vários níveis da empresa. Quem desenvolve equipamentos tem de ter a noção clara da maneira como se organizam as empresas modernas, de forma a adaptar os seus equipamentos para trabalharem neste tipo de ambientes, permitindo uma exploração exaustiva das suas capacidades.

nomeadamente a concepção da parte de robótica, foram realizados no Laboratório de Robótica Industrial, do Departamento de Engenharia Mecânica, da Universidade de Coimbra.

SISTEMA INDUSTRIAL: PALETIZAÇÃO DE VIDROS Neste caso, como é vulgar em muitas indústrias, o produto semiacabado tem de ser paletizado em vários estágios do seu ciclo produtivo como forma de transitar de célula em célula, poder ser vendido em vários estágios (a outras empresas que completam o seu fabrico, introduzindo-lhe características próprias) e poder ser armazenado por períodos mais ou menos longos de acordo com o planeamento da produção e as necessidades da empresa. Os produtos usados neste exemplo são vidros laterais para automóvel, e a tarefa é a sua paletização. Neste caso particular, os vidros são paletizados a cerca de 30% do seu ciclo, para poderem ser usados na linha que permite dar a curvatura característica do modelo de vidro. Essa linha, que inclui um forno de alta temperatura e um sistema de encurvamento a quente, é partilhada por todos os modelos de vidros da empresa, pelo que a alimentação automática a partir das linhas seria muito complexa ou até impossível. Assim, os vidros são paletizados por modelos, usando um robot manipulador, e são colocados na linha de encurvamento por outro robot, bastando, para isso, colocar as paletes junto ao robot e configurar o seu software com o modelo respectivo.

Figura 4 8dbedcZciZh Yd h^hiZbV YZ eVaZi^oV d eVgV V ^cY hig^V Vjidb kZa#

Na Figura 4 representa-se uma vista geral do sistema constituído por:

Figura 3 Dg\Vc^oV d Yd i^ed 8>B " Computer Integrated Manufacturing.

Com o objectivo de exempliﬁcar as ideias aqui apresentadas, descrevem-se de seguida, de forma breve, dois sistemas industriais desenvolvidos para responder a alguns dos desaﬁos mencionados, e que foram instalados em empresas a operar em Portugal. Ambos os desenvolvimentos,

1. Robot antropomórﬁco industrial ABB IRB 4400 com controlador S4C+ (versão de 2002) [1]; 2. PLC Siemens S7 300, para controlo dos sistemas periféricos ao robot [2]; 3. Transportador que recebe os vidros da linha e os centra, usando um conjunto de cilindros pneumáticos, para que sejam manipulados partindo sempre da mesma posição. Este sistema é gerido pelo PLC [3]; 4. Ferramenta pneumática com sensores de contacto mecânicos retrácteis, usando cilindros pneumáticos, para operações de obtenção de ângulos da base e das costas da palete, e ventosa de sucção por venturi para segurar os vidros [4]; 5. Base rotativa que suporta duas paletes de forma a ter uma troca rápida de paletes [5]; 6. PC de supervisão e comando, que funciona ainda como interface com o operador [6]. robótica [47]

DOSSIER

O ciclo executado neste sistema tem as seguintes etapas fundamentais:

IDENTIFICAR SE A PALETE É NOVA E PALPAR PALETES NOVAS Uma palete nova precisa de ser veriﬁcada no sentido de obter ângulos de inclinação da base e das costas da palete, a altura da palete relativamente ao chão, a profundidade da palete, bem como o desnível da base da palete (tende a aumentar com o uso intensivo da palete). Estes valores mudam de palete para palete, independentemente do modelo, pelo que têm de ser adquiridos sempre que uma palete vazia é introduzida. Esta operação é fundamental para o sucesso da tarefa de paletização, visto que permite largar o vidro sempre à mesma altura relativa à base da palete, e à mesma distância relativamente ao vidro imediatamente anterior. Isso permite evitar defeitos no vidro: lascar os topos por ser largado demasiado alto (mais que 1-2 mm), ou riscar a superfície (permitindo que os vidros deslizem entre si). Assim, se a palete estiver vazia (existem sensores de presença ópticos, colocados na mesa de suporte da palete, que detectam a presença de vidro nas duas vertentes da palete) e o processo de palpação ainda não tiver sido executado, o sistema faz uma palpação da palete para obter os valores referidos para a palete actual. Esses valores serão usados durante o processo de paletização, até que essa palete seja terminada. Apanhar um vidro da linha Depois de obtida informação do PLC de que existe um vidro em posição, isto é centrado e pronto a ser recolhido, o robot deve apanhar o vidro na posição pré-deﬁnida (por modelo de vidro) e levá-lo até à entrada da palete.

[48]

Figura 6 6heZXid \ZgVa Yd h^hiZbV#

PALETIZAR O VIDRO O vidro deve ser colocado na vertente em uso, de acordo com o número de vidros já paletizados e com os parâmetros da palete em uso (ângulo da base e costas, altura e profundidade da palete). Esta operação implica conhecer ainda a espessura do vidro, para calcular o passo de recuo sobre a palete, mantendo o movimento paralelo à base da palete, e registando o número de vidros já colocados. No ﬁm, o robot comunica ao PLC que a palete está cheia e coloca-se fora da zona de colisão com a palete, de forma que se inicie o processo de troca de palete fazendo rodar a base em que elas assentam (Figura 5).

Tendo em conta que o sistema deve trabalhar com vários modelos de vidros (até 128 modelos diferentes), que exigem configuração própria para pegar no vidro, para paletizar o vidro na palete, o software desenvolvido deveria permitir a utilização da consola de programação do robot durante a fase de configuração do modelo. Essa configuração é feita fazendo movimentos genéricos, pedindo ao operador que os ajuste de forma a obter os valores correctos para cada modelo. Esses valores são guardados numa base de dados, organizada pelo número do modelo, de forma a serem utilizados mais tarde. Este processo de “ensino”, conduzindo o robot, é feito sempre com o robot em modo automático, estando, por isso, o software de operação sempre a correr e a ser monitorizado pelo PC remoto. Quando o operador coloca o robot em modo manual de operação, não é permitido colocar a linha em modo automático, pelo que o processo normal da linha fica interrompido. Basta colocar o software em modo automático para permitir o funcionamento automático da linha, e permitir dar início à paletização automática. Como já foi referido, esta solução de paletização industrial foi desenvolvida para ser comandada a partir de um PC remoto. O software desenvolvido para o PC usa o objecto ActiveX denominado PCROB [1]. Esse software constitui o painel de comando do sistema de paletização (Figura 7).

Figura 5 8 ajaV YZ eVaZi^oV d YZ k^Ygdh eVgV ^cY hig^V Vjidb kZa#

Figura 7 EV^cZa YZ XdbVcYd$bdcîdgôV d YV Vea^XV d YZ eVaZiôV d#

robótica

DOSSIER

EXEMPLO INDUSTRIAL: DESPALETIZAÇÃO DE PEÇAS CERÂMICAS NÃO PLANAS Este é um exemplo muito interessante de mistura de trabalho humano com trabalho automático, neste caso também executado por robots. Na indústria cerâmica não plana (onde se fazem sanitas e bidés, banheiras, e outros), é necessário inspeccionar 100% das peças depois do cozimento final. Essa inspecção é feita por operadoras, humanas claro, as quais executam essa tarefa quando as peças são colocadas em tapetes rolantes (Figura 8). A operação de desfazer paletes para colocar as peças nos tapetes é uma tarefa árdua, devido ao peso das peças, e muito monótona, ou seja, é uma tarefa típica para robot. Coloca, no entanto, muito problemas. Desde logo, sendo as paletes montadas por homens à saída do forno, existem erros de posicionamento das peças na palete (32 peças por palete, empilhadas em 4 níveis de 8 peças cada). Esses erros podem ser significativos, isto é, atingir alguns centímetros no posicionamento no plano, e alguns graus em rotação. Isto significa, que o sistema automático deve resolver esses erros. Por outro lado existem vários tipos de peças diferentes, e dentro de cada tipo existem modelos diferentes, mudando as dimensões, forma, cor, entre outros. O sistema robotizado desenvolvido trabalha com duas paletes e dois tapetes de inspecção. Possui sistemas de segurança, que impedem o operador de entrar na célula sem autorização e, eventualmente, sofrer qualquer acidente. Para além disso, todo o interface com o sistema é feito a partir de um PC, permitindo ao operador seleccionar o modelo em operação, o tipo de palete que introduziu, verificar a produção, eventuais avisos ou mensagens de erro, e por aí.

Figura 9 EV^cZa YZ XdbVcYd$bdc^idg^oV d YV Vea^XV d YV ^cY hig^V XZg}b^XV#

Para além disso, o operador tem à sua disposição rotinas simples que permitem introduzir, conduzindo o robot com um joystick, um novo modelo em menos de 5 minutos. As vantagens deste tipo de sistema podem ser resumidas em: 1. Os novos modelos são introduzidos de forma intuitiva, num espaço de tempo curto compatível com a produção [1]; 2. Possibilidade de ajustar os parâmetros de cada modelo de forma a optimizar a produção [2]; 3. Possibilidade de mudar de modelo sem parar a produção [3]; 4. Monitorização da produção usando um interface gráfico online, a partir de um PC remoto sem afectar a produção [4]; 5. Obter ciclos de produção optimizados, que neste caso particular rondam os 12 segundos por peça [5]. Em conclusão, apresentaram-se de forma resumida duas aplicações industriais de automação/robótica industrial, onde se procurou mostrar a interdisciplinaridade de assuntos que se conjugam em trabalhos deste tipo. Para além disso, procurou-se ainda mostrar o interesse prático e operacional em conjugar software local, a correr nos controladores dos vários equipamentos usados, com software em PC usado para comando e monitorização. Finalmente, este exemplo pretendeu de certa forma ilustrar a utilização de componentes de software, desenvolvidos com o objectivo de simplificar a utilização de máquinas avançadas, como os robots manipuladores, a partir de PCs comuns. Para além disso, procurou-se demonstrar que os desafios colocados por aplicações industriais exigentes, em termos de desempenho e de interface com os operadores, pode ser um desafio muito interessante, potenciador de uma actividade de cooperação entre empresas e universidades muito proveitosa para ambas as partes e para o País.

REFERÊNCIAS [1] “PCROB, um componente ActiveX para robôs industriais”, http://robotics.dem.

uc.pt/norberto/pcrob.htm; J. Norberto Pires, “Automação Industrial”, ETEP-LIDEL (Edições técnicas especializadas), 2002. http://robotics.dem.uc.pt/norberto/ai/; [3] “RobTools 2.01, Uma colecção de ferramentas para robótica industrial”, http://robotics.dem.uc.pt/norberto/microsoft2001/; [4] Exemplos na área da indústria do papel, http://robotics.dem.uc.pt/norberto/isr01/; [2]

Figura 8 6heZXid Yd h^hiZbV YZhZckdak^Yd#

[5] Exemplos na área da soldadura, http://robotics.dem.uc.pt/norberto/welding/.

robótica [49]

Vítor M. Ferreira dos Santos IZa#/ (*& '() (,% %-% kîdg5jV#ei Egd[# cV Jc^kZgh^YVYZ YZ 6kZ^gd# >ckZhi^\VYdg cd 8Zcigd YZ IZXcdad\^V BZX}c^XV Z 6jidbV d " I:B6# BZbWgd YV 8db^hh d :heZX^VaôVYV Yd ;Zhi^kVa CVX^dcVa YZ GdW i^XV Z YV 8db^hh d :heZX^VaôVYV YZ GdW i^XV >cYjhig^Va

D O S S I E R MANIPULAÇÃO E ARMAZÉNS A U TO M AT I Z A D O S

BIN-PICKING: PARA ALÉM DA MANIPULAÇÃO ESTRUTURADA INTRODUÇÃO 6 GdW i^XV >cYjhig^Va hjg\^j cV Y XVYV YZ *% Yd h Xjad MM VigVk h YV Zb" egZhV Jc^bVi^dc! [jcYVYV eZad VbZg^XVcd ?dhZe] :c\ZaWZg\Zg! Xdch^YZgVYd jc^kZghVabZciZ Xdbd d eV^ YV GdW i^XV >cYjhig^Va# 6 ZcigVYV! YZ [VXid! Yd eg^bZ^gd bVcêjaVYdg cV egdYj d ^cYjhig^Va dXdggZj Zb &.+& cjbV [{Wg^XV YV <ZcZgVa Bdidgh0 igViVkV"hZ Yd Jc^bViZ ;^\jgV & Z VegZhZciVkV jb Zh" igjijgV X^cZb{i^XV Yd iêd Zh[ g^Xd! dj hZ_V! Xdb V iZgXZ^gV _jciV eg^hb{i^XV! XVgVXiZg hi^XV fjZ Va^{h k^g^V V eVgiâ]Vg Xdb V VgfjîZXijgV YZ HiVcY[dgY Xg^VYV V eVgi^g YZ &.+.! Z fjZ V^cYV ]d_Z edhh kZa ZcXdcigVg Zb Va\jch robots ^cYjhig^V^h#

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APANHAR PEÇAS DE CAIXOTES

Figura 1 Õ Jc^bViZ! d eg^bZ^gd bVc^ejaVYdg cV egdYj d ^cYjhig^Va Zb &.+& P&R#

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[50]

robótica

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Figura 2 Õ >ajhigV d YZ h^ijV Zh YZ bin-picking.

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EJ7

DOSSIER

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DOSSIER

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Figura 4 Õ 8g^V d YZ jbV ^bV\Zb (9 Xdb WVhZ Zb egd_ZX d YZ a^c]Vh P)R#

6 \gVcYZ Y^[ZgZc V ZcigZ dh h^hiZbVh WVhZVYdh Zb X}bVgVh YZ k^h d h^b" eaZh dj b aiêaVh! Xdbd d Zhi gZd Z dh h^hiZbVh YZ ajo ZhigjijgVYV! dj WVhZVYdh cV bZY^ d YZ Y^hi}cX^Vh! Zhi{ cd eg^cX e^d eVhh^kd dj VXi^kd Yd egdXZhhd! gZheZXi^kVbZciZ# 6h X}bVgVh h d eVhh^kVh cd hZci^Yd Zb fjZ h XVeiVb V ajo Zm^hiZciZ cd VbW^ZciZ YZ ^cheZX d! ZcfjVcid h^hiZbVh Xdb ajo ZhigjijgVYV dj WVhZVYdh cV bZY^ d YZ Y^hi}cX^V Xdb aVhZg egZX^hVb YZ Æâjb^cVgÇ YZ [dgbV bjîd ZheZX^Va V XZcV eVgV edYZg! YZ [VXid! bZY^g# :hiV VeVgZciZ YZhkVciV\Zb idgcV"hZ edg djigd aVYd cjbV bV^dg gdWjhiZo edgfjZ! YZhiZ bdYd! V âjb^cV d Zhi{ hZbegZ VhhZ\jgVYV Z! edg ^hhd! hZg{ bV^h ^chZch kZa Vd bZ^d VbW^ZciZ Z |h hjVh XdcY^ Zh YZ âjb^cV d#

Figura 5 Õ 9^V\gVbV Yd egdXZhhd YZ YZiZX d! XaVhh^[^XV d Z bVc^ejaV d YZ dW_ZXidh YZhXdc]ZX^Ydh VYVeiVYd YZ P)R #

6 eZgXZe d WVhZVYV cV ^ciZgegZiV d YV ^bV\Zb '9 dj (9 ! YZ [VXid! jb eVhhd [jcYVbZciVa cd egdXZhhd! Z V gZaV d ZcigZ V VXijV d Z V eZgXZe" d ;^\jgV * ! [gZfjZciZbZciZ Xdc]ZX^YV cV aîZgVijgV edg visual servoing hZgkdk^h d! hZgkd"VXijV d k^hjVa dj gZigdVX d k^hjVa ! VhhZciV cd VXid Yd XdcigdaVYdg Yd bVcêjaVYdg VaiZgVg Xdci^cjVbZciZ d hZj bdk^bZcid WVhZVYd cV eZgXZe d YV ^bV\Zb YZ YZiZgb^cVYdh dW_ZXidh ÆbV^h h^beaZhÇ YZ hZ\j^g! Xdbd edcidh! a^c]Vh Z djigVh [dgbV Zh \Zdb ig^XVh ZmigV YVh YV ^bV\Zb0 gZXdggZ"hZ Vd X]VbVYd ?VXdW^Vcd YZ ^bV\Zb dj bVigô YZ ^ciZgVX d P+R# Edg b! ZhiZ hZ\j^bZcid YZ dW_ZXidh cd ZheV d deZgVX^dcVa! fjZ edYZ XdWg^g iVbW b Vfjâd V fjZ hZ X]VbV eZgXZe d VXi^kV V eZgXZe d cd ^chiVciZ hZ\j^ciZ XdcY^X^dcVYV eZaV eZgXZe d VXijVa edYZ c d hZg hjÒX^ZciZ V eVgi^g Yd bdbZcid Zb fjZ hZ ZhiVWZaZXZ XdciVXid Xdb V eZ V XVcY^YViV | bVcêjaV d# EdYZ ]VkZg gZh^hi cX^V | ZmigVX d Yd gZXê^ZciZ dj V eZ V

[52]

robótica

edYZ igVoZg k{g^Vh djigVh a^\VYVh V h^ fjZ ^ck^VWâôVb V hjV bVcêjaV d XdggZXiV# CZhhZh XVhdh! d bVcêjaVYdg iZb YZ gZVkVa^Vg dh egdXZY^bZcidh Z edYZ bZhbd iZg YZ ^ciZggdbeZg V hZfj cX^V Zb ZmZXj d Z gZ^c^X^Vg djigV# :hiZ egdXZhhd Zm^\Z V bdcîdgôV d YZ [dg Vh Z bdbZcidh V fjZ d bVcêjaVYdg ÒXV hj_Zîd Z V hjV Vc{a^hZ XdchiVciZ YZkZ XdcY^X^dcVg Vh VX Zh hZ\j^ciZh# CV eg{i^XV edYZ"hZ bdcîdgôVg dh Zh[dg dh Xdbd Vh XdggZciZh Za Xig^XVh cdh bdidgZh eVgV VkVa^Vg Vh [dg Vh Z bdbZcidh! bVh V hdaj d eVhhV _{ VXijVabZciZ YZ [dgbV bV^h ^ciZgZhhVciZ Xdb k{g^dh [VWg^XVciZh V Y^hedc^WâôVg hdaj Zh edg ^ciZ\gVg hZchdgZh YZ [dg V Z bdbZcid cV \VggV Yd bVcêjaVYdg Z bZY^g Y^gZXiVbZciZ ZhhVh \gVcYZoVh fjZ [Vg d eVgiZ YV bVa]V YZ Xdcigdad Yd h^hiZbV# 6a\jch YZhiZh hZchdgZh YZ [dg V Z bdbZcid i b V^cYV VhhdX^VYdh hZchdgZh ^cZgX^V^h Xdbd VXZaZg bZigdh eVgV edYZg Y^hi^c\j^g Vh [dg Vh Zhi{i^XVh YVh [dg Vh VhhdX^VYVh | eg eg^V Y^c}b^XV YV bVcêjaV d! cjb egdXZhhd YZ Xdcigdad fjZ edYZ iZg YZ hZg WVhiVciZ hd" Òhi^XVYd! cd XVhd bV^h \ZgVa# 6hh^b! ^cXdcidgc{kZa cjb egdXZhhd \Zc g^Xd YZ bVcêjaV d Zb VbW^ZciZh edjXd dj cVYV ZhigjijgVYdh! Xdbd d XVhd Yd bin-picking! iZg c d h jbV eZgXZe d bjai^Y^bZch^dcVa VkVc VYV Xdb h^hiZbVh YZ ajo ZhigjijgVYV! Zhi gZd dj Y^hiVcX^dbZig^V aVhZg ! Xdbd egZX^hd iVbW b fjZ d bVc^" ejaVYdg edhhV ÆhZci^gÇ Vh gZVX Zh Ydh dW_ZXidh bVcêjaVYdh VigVk h YV bdcîdgôV d YZ [dg Vh Z bdbZcidh ^bedhidh eZadh dW_ZXidh bVcêjaVYdh eVgV b^c^bôVg d g^hXd YZ YVc^ÒXVg eZ Vh dj XdbedcZciZh dj V eg eg^V \VggV#

FUTURO NA MANIPULAÇÃO INDUSTRIAL 6 bVcêjaV d ^cYjhig^Va iZb jb [jijgd YZ Vea^XV Zh V^cYV bV^h kVhid Ydh fjZ dh fjZ _{ XdWgZ D bin-picking cV kZgYVYZ V edciV Yd ^XZWZg\jZ# 6 ^ciZgVX d edg XdciVXid Z [dg V k d hZg [jcYVbZciV^h eVgV ZbjaVg V k^gijdhV YZhigZoV Yd WgV d Z b d ]jbVcdh! Z dh ZhijYdh XdcÓj^g d cV \gVcYZ {gZV YV ]{ei^XV fjZ jb gVbd YV iZXcdad\^V fjZ i^gV eVgi^Yd Ydh hZci^Ydh Yd idfjZ! iVXid Z [dg V Ydh deZgVYdgZh ]jbVcdh! Z ^hid gZkdajX^dcVg{ idYV V a^c]V YV ^ciZgVX d ]jbVcd"b{fj^cV# CZhiV a^c]V! Z Zhi d _{ V hjg\^g bjîdh igVWVa]dh! V egd\gVbV d edg YZ" bdchigV d VÒgbV"hZ Xdbd [dgbV VaiZgcVi^kV! ^ciZgVXi^kV! YZ fjVafjZg eZhhdV edYZg egd\gVbVg bVcêjaVYdgZh eVgV bjîVh iVgZ[Vh! ^cYjhig^V^h dj c d! Z hZb egZX^hVg YZ Xdc]ZXZg jbV fjVafjZg a^c\jV\Zb YZ egd\gVbV d# 7VhiVg{ ZmZbea^ÒXVg! edhh^kZabZciZ edg \Zhidh! bVh bV^h hZ\jgVbZciZ edg Y^hedhî^kdh fjZ hZciZb V [dg V Z d bdk^bZcid ]jbVcd! Z dh robots ÆVegZcYZg dÇ Xdb ZhhZh ZmZbeadh V ZmZXjiVg iVgZ[Vh# BV^h V^cYV! Xdb V egdbZhhV ^b^cZciZ Ydh Vhh^hiZciZh gdW i^Xdh Ydb hi^Xdh! V bVcêjaV d kV^"hZ idgcVg b kZa Z hjg\^gVb _{ eaViV[dgbVh b kZ^h fjZ ^cXdgedgVb jb dj Yd^h bVcêjaVYdgZh fjZ jhVg d Vh i Xc^XVh YZ eZgXZe d bjai^Y^bZch^dcVa gZ[Zg^YVh Z djigVh fjZ hjg\^g d Va^VYVh V jb Xdcigdad WVhZVYd cd XdciVXid Z cV [dg V# Dj hZ_V! d VYkZcid Yd bin-picking bdYZgcd fjZ V ^cY hig^V egdbdkZg{ Z ÒgbVg{! VXVWVg{ edg aZkVg V bVcêjaV d eVgV WZb bV^h eg m^bd YVh eZh" hdVh Yd fjZ Zhi{ ]d_Z! Z iVakZo jbV YVh bV^dgZh ^cY hig^Vh Yd [jijgd eVgV V bVcêjaV d hZ_V V ^cY hig^V Yd bZ^d Ydb hi^Xd! XdbZ VcYd V XdcXgZiôVg d hdc]d ^bZbdg^Va Ydh ]jbVcdh YZ iZg d hZj eg eg^d hZgkd dj Vhh^hiZciZ! cZhiZ XVhd gdWdiôVYd Z! edgiVcid! ]jbVcVbZciZ bV^h aZ\ i^bd

REFERÊNCIAS E FONTES DAS IMAGENS P&R P'R P(R P)R

]iie/$$lll#eghgdWdih#Xdb$! ?jc]d '%&&0 ]iie/$$Zc#l^`^eZY^V#dg\$l^`^$;^aZ/+"hZVi#_e\! ?jc]d '%&&0 ]iie/$$bZh]#Wgdlc#ZYj$(9E<E"'%%.$]dbZldg`$]l'$Ò\jgZh$iZVhZg#_e\! ?jc]d '%&& <# IVnadg! A# @aZZbVc '%%+ ! Kisual Perception and Robotic Manipulation: 3D Object Recognition, Tracking and Hand-Eye Coordination! Heg^c\Zg0 P*R @# GV]VgY_V! 6# @dhV`V &..+ ! Vision-based Bin-Picking: Recognition and Localization of Multiple Complex Objects using Simple Visual Cues, >:::$GH? >ciZgcVi^dcVa 8dc[ZgZcXZ dc >ciZaa^\Zci GdWdih VcY HnhiZbh! DhV`V! ?VeVc! CdkZbWZg! &..+0 P+R 7# :he^Vj! ;# 8]VjbZiiZ! E# G^kZh &..' ! A new approach to visual servoing in robotics, >::: IgVchVXi^dch dc GdWdi^Xh VcY 6jidbVi^dc! kda# -! cd# (! ee# (&("('+#

Eng.º Luís Reis Neves Director Técnico da SEW-EURODRIVE PORTUGAL

D O S S I E R MANIPULAÇÃO E ARMAZÉNS A U TO M AT I Z A D O S

SEW-EURODRIVE PORTUGAL IZa#/ (*& '(& '%. +,% ;Vm/ (*& '(& '%( +-* ^c[dhZl5hZl"ZjgdYg^kZ#ei lll#hZl"ZjgdYg^kZ#ei

ARMAZÉM AUTOMÁTICO – OPTIMIZAÇÃO DO BINÓMIO PERFORMANCE/CUSTO 1. INTRODUÇÃO Dh VgbVo ch Vjidb{i^Xdh h d h^hiZbVh XdbeaZmdh YZ ZaZkVYd YZhZbeZc]d! fjZ ^beaZbZciVb jb XdcXZîd ad\ hi^Xd iZcYd Zb XdciV d Ójmd YZ bViZg^V^h! fazendo uso de um controlo totalmente automático e de tecnologia de inforbV d ÆhiViZ"d["i]Z"VgiÇ# :hiZ XdcXZîd! \ZgVabZciZ! bVm^bôV Vh hV YVh Xdb jbV jiâôV d eZg[ZîV Yd ZheV d# D hZj YZhZbeZc]d bZY^Yd VigVk h Yd número de entregas de entrada e de saída por unidade de tempo. A estratégia e disponibilidade de armazenamento são decisivamente determinadas pela velocidade e aceleração dos accionamentos utilizados. Num armazém automático é possível identificar k{g^dh bdk^bZcidh! cdmeadamente a transaV d! V ZaZkV d Z d movimento dos braços iZaZhX e^Xdh# ;gZfjZciZbZciZ! ZhiZh Z^mdh h d XdbeaZbZciVYdh edg Z^mdh adicionais que fazem a interface Yd VgbVo b Xdb d ZmiZg^dg# Dh Z^mdh eg^cXêV^h h d V ZaZkV d Z V igVchaV d! V fjVa hZg{ VWdgYVYV bV^h Zb YZiVa]Z Vd adc\d YZhiZ Vgi^\d#

Yd bdk^bZcid YZk^Yd | hjV ^c gX^V Z! Zb hZ\j^YV! ZmZXjiV eZfjZcVh vibrações naturais ligeiramente amortecidas sobre a sua posição central quasi-estática. :hiVh k^WgV Zh gZhig^c\Zb V deZgV d YZ edh^X^dcVbZcid! iZcYd Vhh^b jb ^beVXid cZ\Vi^kd cd iZbed YZ X^Xad YV jc^YVYZ! ed^h! eg^bZ^gd i b fjZ WV^mVg eVgV jb c kZa VYb^hh kZa VciZh Yd X^Xad edYZg hZg [Zîd# 6jbZciVg d YZhZbeZc]d Z gZYjo^g V XVg\V Y^c}b^XV h d dh gZfj^hîdh eVgV deZgVg d h^hiZbV! \VgVci^cYd fjZ Vh k^WgV Zh hZ_Vb ZkîVYVh dj corrigidas. 2.1 Critérios de dimensionamento 6 ^ciZgVX d ZcigZ V Zc\Zc]Vg^V YZ VXX^dcVbZcidh Z d Xdcigdad Zb bVa]V [ZX]VYV! WZb Xdbd V bZX}c^XV Zhi{i^XV$Y^c}b^XV$k^WgV d YZiZgb^cV d XdbedgiVbZcid Y^c}b^Xd! Vhh^b Xdbd d YZhZbeZc]d# D XdbedgiVbZcid ZhiVWâ^YVYZ YV XVg\V YjgVciZ d bdk^bZcid! eVgi^XjaVgbZciZ cV VXZaZgV d Z YZhVXZaZgV d! i b jb ^beVXid h^\c^ÒXVi^kd cd egd_ZXid# Dependendo dos requisitos do sistema são utilizados motores controlados em velocidade ou em posição. Os seguintes critérios são decisivos para a selecção dos accionamentos: - Massa a movimentar; - Resistências ao deslocamento; - Tempo de vida útil; - Precisão de posicionamento; " 8dbedgiVbZcid cd VggVcfjZ Z cV eVgV\Zb0 " HjVk^YVYZ YZ deZgV d! XdbedgiVbZcid YZk^Yd | k^WgV d0 - Tipo de alimentação; " 8dchjbd ZcZg\ i^Xd! ZÒX^ cX^V! ZcZg\^V gZ\ZcZgVi^kV0 " 8dbeVi^Wâ^YVYZ ZaZXigdbV\c i^XV0 - Índice de Protecção; " 8db^hh^dcVbZcid! hZ\jgVc V [jcX^dcVa! bVcjiZc d# 6Y^X^dcVabZciZ! Vh hZ\j^ciZh XdcY^ Zh VbW^ZciV^h YZkZb hZg i^YVh em consideração: - Temperatura ambiente; - Presença de agentes de limpeza; - Armazenamento de produtos químicos; " ÛgZVh Xdb g^hXdh YZ Zmeadh d0 - Ambientes sensíveis ao ruído; " 6bW^ZciZh Xdb hj_^YVYZ Z edZ^gVh#

3. CONDIÇÕES ADICIONAIS Figura 1 Õ 6gbVo b Vjidb{i^Xd Bdi^dc Hdaji^dc L^i] BDK>"EA8®).

2. O PROBLEMA/DESAFIO 9Zk^Yd | Xdchigj d Yd h^hiZbV! Zm^hiZb ZaZkVYVh [dg Vh YZ ^c gX^V durante as fases de aceleração e desaceleração. No início da acelegV d! V XdajcV bdkZ"hZ bdbZciVcZVbZciZ Zb hZci^Yd Xdcig{g^d Vd

:hiZ iêd YZ Vea^XV Zh gZfjZg fjZ b aiêaVh XdcY^ Zh VY^X^dcV^h hZ_Vb i^YVh Zb XdciV VciZXêVYVbZciZ! XdcY^ Zh ZhhVh fjZ k d V[ZXiVg YZcisivamente a qualidade dos resultados. Se as condições adicionais não forem tidas em consideração e não forem igViVYVh VciZh Yd VggVcfjZ! hZg d cZXZhh{g^dh Xjhidh ZmigZbVbZciZ elevados para garantir uma operação perfeita. 9Z hZ\j^YV! VegZhZciVb"hZ [VXidgZh ^cÓjZcX^VYdgZh V Xdch^YZgVg YjgVciZ d egd_ZXid# robótica [53]

DOSSIER

3.1 Número de accionamentos CdgbVabZciZ! d h^hiZbV YZ igVchaV d YZhadXV"hZ hdWgZ jb XVggâ Z Vh gdYVh bdkZb"hZ cjbV Y^hedh^ d Zb a^c]V# w edhh kZa VXX^dcVg jbV gdYV igV d a uma roda) ou duas rodas (tração a duas rodas). a) Tração a uma roda :hiV Xdchigj d eZgbîZ VXZaZgV Zh 1%#(*b$h' gdYVh YZ V d Zb XVggâ YZ V d # 8db gdYVh YZ Kja`daVc Zb XVggâ YZ V d edhh kZa dWiZg VXZaZgV Zh ZcigZ & Z '#*b$h'# Cd XVhd YV jc^YVYZ eZgXdggZg jbV XjgkV jiâôVcYd V XdbW^cV d Æ' gdYVh Xdb & bdidgôVYVÇ! YZkZ hZg ^chiVaVYd jb encoder rotativo na segunda roda para ser possível utilizar a funcionalidade do diferencial electrónico. b) Tração a duas rodas 8db igV d V YjVh gdYVh edhh kZa dWiZg VXZaZgV Zh Vi %#,)b$h' gdYVh YZ V d Zb XVggâ YZ V d # JiâôVcYd gdYVh YZ Kja`daVc Zb XVggâ YZ V d Vi^c\Zb"hZ VXZaZgV Zh Vi (#%b$h'# Cd XVhd YV jc^YVYZ eZgXdggZg jbV XjgkV! VbWVh Vh gdYVh h d igVX^dcVYVh Y^[ZgZcX^Va ZaZXig c^Xd Zb deZgV d bZhigZ"ZhXgVkd/ KZg (#) # CdgbVabZciZ! XVYV VXX^dcVbZcid YZkZ hZg XdcÒ\jgVYd eVgV jbV jiâôVção de 60% - 70%! Isto porque as rodas têm cargas diferentes durante a VXZaZgV d! YZk^Yd | Y^hig^Wj^ d Yd eZhd#

:m^hiZb V^cYV hîjV d ^ciZgb Y^Vh Zb fjZ dh hZgkdbdidgZh Vhh cXgdcdh h d kVciV_dhdh# 3.3 Tipo de redutor Cdh VgbVo ch Vjidb{i^Xdh! d iêd YZ gZYjidgZh bV^h Xdbjch h d dh YZ Zc\gZcV\Zch ]Za^Xd^YV^h Z dh YZ Zc\gZcV\Zch X c^XVh# ;gZfjZciZbZciZ! ZhiZh ai^bdh h d [dgcZX^Ydh cV kZgh d YZ kZ^d dXd! dei^bôVcYd d VXdeaVbZcid Vd kZ^d VXX^dcVYd# 8Vhd V egZX^h d YZ edh^X^dcVbZcid hZ_V bjîd ZaZkVYV 1'bb ! YZkZb hZg jhVYdh gZYjidgZh Xdb [da\V Vc\jaVg reduzida. >bV\^cZ"hZ jb gZYjidg Xdb gZaV d YZ igVchb^hh d YZ (*!' Z jbV [da\V Vc\jaVg ZcigZ ,É Z &'É# D YZhk^d Zggd XVjhVYd eZaV [da\V YVYd eZaV ZmegZhh d/

Δs = ±D m m Į $e ' m (+%

EVgV ZhiZ XVhd XdcXgZid! iZgZbdh jb YZhk^d XdbegZZcY^Yd ZcigZ ¥ %!'** bb Z ¥%!)(+ bb! Xdch^YZgVcYd V [da\V Vc\jaVg YZ ,É Z &'É gZheZXi^kVbZciZ# 3.4 Diferencial electrónico FjVcYd V gdYV YV [gZciZ ZcigV cV XjgkV! V gdYV YZ ig{h V^cYV hZ ZcXdcigV Zb a^c]V gZXiV Z iZb YZ gZYjo^g V kZadX^YVYZ# Edg djigd aVYd! fjVcYd V gdYV YZ ig{h Zhi{ cV XjgkV! V YV [gZciZ _{ Zhi{ Zb a^c]V gZXiV# D gZhjaiVYd jb ^cXgZbZcid ZaZkVYd cV kZadX^YVYZ YV gdYV YZ ig{h! VigVk h YZ jb [VXidg YZ Yd^h dj hjeZg^dg! YZeZcYZcYd Yd gV^d Z YV Y^hi}cX^V ZcigZ Z^mdh# :hiZ Z[Z^id igVYjo"hZ em elevadas acelerações transversais durante o processo da curva. Além de ^cYZhZ_{kZ^h! ZhiVh [dg Vh h d egZ_jY^X^V^h Z edYZb Xg^Vg YVcdh# 6 kZadX^YVYZ YV gdYV YV [gZciZ iZb fjZ hZg V_jhiVYV VigVk h YZ jb Y^[ZgZcX^Va ZaZXig c^Xd com um controlo activo durante a curva. Esta solução tem como pressupostos fjZ VbWVh Vh gdYVh h d bdidg^oVYVh Z ]{ V Y^hig^Wj^ d YV XVg\V# Dh bdidgZh que accionam as rodas são dotados de encoder e controlados por Variadores Tecnológicos independentes dotados de comunicação entre si. A velocidade da roda da frente é calculada tendo por base informação da curva e a velocidade actual das duas rodas. A roda de trás é escrava e controlada em binário. CV ;^\jgV ( VegZhZciVYV V ZhigjijgV YZ Xdcigdad Yd Y^[ZgZcX^Va ZaZXig c^Xd#

Figura 2 Õ :^md ]dg^odciVa/ igV_ZXid Zb XjgkV#

Figura 3 · Diagrama de estrutura de controlo.

3.2 Tipo de motor 6 gZaV d Yd bdbZcid YZ ^c gX^V YZ bVhhV ZmiZgcV Z V gZaV d Yd bdbZcid YZ ^c gX^V YZ bVhhV Yd bdidg YZkZb hZg i^YVh Zb XdciV cd egd_ZXid eVgV V hZaZX d Yd bdidg# :hiV gZaV d c d YZkZ ZmXZYZg jb [VXidg YZ '%# Cd XVhd de sistemas com muita vibração (vibração das colunas durante a aceleração e YZhVXZaZgV d ! V gZaV d YZkZ ZhiVg WZb VWV^md Yd [VXidg '% eVgV XdchZ\j^g \VgVci^g jbV WdV XdcÒ\jgV d Yd h^hiZbV YZ Xdcigdad Zb bVa]V [ZX]VYV# HZ V XdajcV [dg g \^YV egVi^XVbZciZ c d hd[gZg fjV^hfjZg k^WgV Zh ! V gZaV d ZcigZ d bdbZcid YZ ^c gX^V YV bVhhV ZmiZgcV Z d bdbZcid YZ ^c gX^V YV bVhhV Yd bdidg edYZ ZmXZYZg jb [VXidg YZ '%# FjVcYd dh bdbZcidh YZ ^c gX^V ZmiZgcV h d bj^id ZaZkVYdh YZkZb hZg jhVYdh motores assíncronos. Este tipo de motores são os mais comuns na indústria. Se as cargas forem consideravelmente pequenas e o sistema tiver que ser muito Y^c}b^Xd! dh hZgkdbdidgZh VegZhZciVb"hZ Xdbd hZcYd V bZa]dg hdaj d#

[54]

robótica

Esta solução possibilita uma elevada performance! bZhbd Zb XjgkVh! Xdb redução das forças transversais. 3.5 Sistema de mediação da posição :m^hiZb k{g^Vh [dgbVh YZ bZY^ d YV edh^ d# 6ciZh YZ Z[ZXijVg V hjV hZaZX d cZXZhh{g^d hVWZg fj d g{e^Yd d h^hiZbV! fjVa V egZX^h d YZ posicionamento pretendida e qual a gama de medição. O sistema de medição de posição pode ir desde simples sensores para comutação de velocidade e paragem até precisos e dispendiosos sistemas de medição por laser. ;gZfjZciZbZciZ! dh kVadgZh Zck^VYdh eZadh aVhZgh h d VkVa^VYdh iZcYd Zb Xdch^YZgV d V b Y^V YZ jb Xdc_jcid YZ kVadgZh gZXZW^Ydh! eZad fjZ iVa

DOSSIER

[VXid YZkZ hZg i^Yd Zb Xdch^YZgV d cV VkVa^V d YV Y^c}b^XV# CdgbVabZciZ! h d jhVYdh Zb h^hiZbVh Xdb VXZaZgV d Vi %!-b$h2.

Passo 3 – Cálculo do binário máximo:

M&bVm = Mest + Mdin1 = 250 Nm -,* Nm = 1.125 Nm

4. PROJECTO EXEMPLO IVa Xdbd bZcX^dcVYd VciZg^dgbZciZ! eVgV d XdggZXid Y^bZch^dcVbZcid Ydh VXX^dcVbZcidh cZXZhh{g^d Xdc]ZXZg Y^kZghVh \gVcYZoVh# CV IVWZaV hZ\j^ciZ VegZhZciVb"hZ dh kVadgZh eVgV d egd_ZXid Ydh VXX^dcVmentos da translação:

M'bVm = Mest + (-Mdin2) = 250 Nm - 709 Nm 2 ")*. Nm

Deﬁnição

Valor do exemplo

D gZYjidg hZaZXX^dcVYd iZcYd Zb Xdch^YZgV d d W^c{g^d b{m^bd Z V gZaV d YZ igVchb^hh d# :mZbead YZ gZYjidg H:L":JGD9G>K:/

EZhd b{m^bd

9.000 Kg

@6,,! B&bVm2&&'* Cb Z ^2)%!%)0 gZYjidg X c^Xd! YZ kZ^d dXd

KZadX^YVYZ b{m^bV

' b$h

Passo 4 – Binário do motor durante a aceleração:

6XZaZgV d b{m^bV

%!(* b$h2

9ZhXZaZgV d b{m^bV

%!(* b$h2

M1Motor = M&bVm

9^}bZigd YV gdYV

500 mm

Resistência ao movimento

&%% C$i Vegdm^bVYVbZciZ *% C$i YZ gZhZgkV

Eﬁciência da carga

90%

Tipo de transmissão

Directa

;VXidg YZ YjgV d Yd X^Xad

60% (típico para este tipo de aplicação): trepouso = -h! ideslocamento 2 &%!,h

Tipo de redutor

IgVchb^hh d YZ W^c{g^d dgid\dcVa! gZYjidg YZ engrenagens cónicas e veio oco

GdiV d b{m^bV Yd bdidg

3.000 rpm

1 nredutor ^

1 = 1.125 Dc = 30 Nm %!.) )%!%)

Passo 5 – Binário do motor durante a desaceleração:

1 1 M2Motor = M'bVm credutor 2 )*. Dc %!.) 2 &%!- Nm )%!%) i

Passo 6 – Binário do motor durante velocidade constante

M1est_Motor = Mest Passo 1 - Cálculo da relação transmissão do redutor (i):

vmax 2 m/s s nsaída 2 2 +% 2 ,+!) rpm min D 0,5 m

1 nredutor ^

1 = 250 Dc 2 +!+ Nm %!.) )%!%)

O binário adicional devido à inércia do motor é negligenciável tendo em Xdch^YZgV d V gZaV d ZcigZ V ^c gX^V YV XVg\V Z V ^c gX^V Yd bdidg! Xdcforme se verá adiante. Passo 7 – Binário rms:

300 rpm iredutor 2 2 (.!'+ ,+!) rpm

Meff = √

M12 ia + M22 if + M32 ib ta + tf + tb + tp

=√

(30 Nm)2 *!,s "&%!- Nm)2 *!,s +!+ Nm) 2 5s 2 &*!+ Nm *!,s + 5s *!,s -s

Passo 2 - Binários estático e dinâmico: 0,5 m D 1 2 Mdin1 2 b V 2 .#%%% @\ %!(* b$h2 2 -,* Nm %!. nL 2

0,5 m D Mdin2 2 b " V cL 2 .#%%% @\ "%!(* b$h2 %!. 2 ",%. Cb 2 2

Mest =

D ;; 2 = nL

N &%% %!'* t = 250 Nm %!.

n1 t1 + n2 t2 + ... + nv tv t1 + ... + tn

*!,s *!, (#%+% min -1 2 3.060 min -1 2 *!,s + 5s *!,s -s

2 &#()' min -1

Passo 9 – Cálculo da relação de inércia Jext / Jmotor: 6 ^c gX^V YV XVg\V ?Zmi dWi^YV YZ VXdgYd Xdb V ZmegZhh d VWV^md#

D JZmi 2 b 2

2 m/s 1 2 2 .#%%% @\ 2 %!(*& Kgm i2 3.060 min-1 min ' 60s

robótica [55]

DOSSIER

D hZgkdbdidg Vhh cXgdcd YV H:L":JGD9G>K:! Xdb W^c{g^d hjÒX^ZciZ eVgV V Vea^XV d Z YdiVYd YZ [gZ^d! iZb %#%%,& `\b' YZ ^c gX^V# 6 gZaV d ZcigZ ^c gX^Vh YZ ).!)! Xdc[dgbZ V [ gbjaV hZ\j^ciZ#

JZmi JMotor

%!(*& Kgm2 2 2 ).!) 71 10 ") kgm2

Tabela 1 Õ Ji^a^oV d YV ZcZg\^V gZ\ZcZgVi^kV VigVk h YV a^\V d Ydh WVggVbZcidh 88#

Utilização directa da energia regenerativa cdjigdh Z^mdh

:hiV gZaV d ?Zmi$?bdidg YZbVh^VYd \gVcYZ# EVgV bZa]dgVg V gZaV d ?Zmi$ ?bdidg! hZaZXX^dcVYd jb bdidg bV^dg! Xdb %!%&*- @\$b' YZ ^c gX^V! dWiZcYd"hZ jbV gZaV d ZcigZ ^c gX^Vh YZ ''!'#

EVgV gZX^XaVg V ZcZg\^V a^WZgiVYV! dh Yd^h KVg^VYdgZh IZXcda \^Xdh! fjZ XdcigdaVb dh Z^mdh kZgi^XVa Z ]dgôdciVa! eVgiâ]Vb dh hZjh WVggVbZcidh 88# :cZg\^V Za Xig^XV a^WZgiVYV edg jb Z^md edYZ hZg Y^gZXiVbZciZ gZjiâôVYV eZad djigd Z^md#

D XdcigdaVYdg YZ c kZa hjeZg^dg BDK>"EA8 [dgcZXZ [jc Zh YZ Xdcigdad ^ciZa^\ZciZh eVgV dh Z^mdh kZgi^XVa Z ]dg^odciVa# D iZbed YZ X^Xad bVci b"hZ eZfjZcd Z dh Z^mdh kZgi^XVa Z ]dg^odciVa deZgVb Xdb ZÒX^ cX^V ei^bV YZcigd YV _VcZaV iZbedgVa#

Tabela 2 Õ 8dbeVgV d Zb iZgbdh YZ Xjhidh ZcZg\ i^Xdh#

JZmi JMotor

Variante standard

Hdaj d Xdb eVgi^a]V de energia

8dbedcZciZh Yd egd_ZXid

8dcigdad XdckZcX^dcVa/ a energia libertada é dissipada via resistência de frenagem

Ligação inteligente de WVggVbZcid 88 Z Bdi^dc 8dcigdaZg BDK>"EA8®

8jhidh ZcZg\ i^Xdh$Vcd

€ ,!'%%

€ *!,*%

8dchjbd YZ ZcZg\^V

125%

100%

%!(*& Kgm2 2 2 ''!' 71 10 ") kgm2

Passo 10 – Veriﬁcação do binário adicional devido à inércia do motor:

Mtotal =

JMotor cmax ' s ,& jW min

-1

&*- &% Kgm (%+% min ' 2 %!. Nm s ,& *!,s min ")

Tempo de amortização

Imediato

GZYj d YZ 8D'$Vcd

10 t

6 hdaj d Xdb a^\V d Yd WVggVbZcid 88 edjeV ,'*%€ apenas em 5 anos de operação

:m^hiZb k{g^dh egd\gVbVh eVgV d egd_ZXid YZ VXX^dcVbZcidh! YZ fjZ ZmZbead d Graphical Workbench da SEW-EURODRIVE.

8{aXjadh WVhZVYdh cd Xdchjbd YZ ZcZg\^V edg X^Xad! Xdch^YZgVcYd --% X^Xadh edg Y^V! (*% Y^Vh edg Vcd Z %!&% €$@L]#

Esta solução possibilita poupanças de energia até 25%. A energia regenegVi^kV egdYjo^YV edg jb Z^md edYZ hZg Y^gZXiVbZciZ Xdchjb^YV eZad djigd! bVm^b^oVcYd Vhh^b V ZÒX^ cX^V \adWVa Yd h^hiZbV#

Figura 5 Õ EVgi^a]V YZ ZcZg\^V ZcigZ dh KVg^VYdgZh YZ IgVchaV d Z YV :aZkV d#

[56]

Figura 4 Õ Egd\gVbV YZ Egd_ZXid/ Graphical Workbench da SEW-EURODRIVE.

JbV VXi^kV edhh^Wâ^YVYZ d gZZck^d YZ ZcZg\^V eVgV V gZYZ! jiâôVcYd eVgV d efeito unidades de regeneração. Esta de facto é outra alternativa bastante iniZgZhhVciZ! iZXc^XVbZciZ bV^h XdbeaZmV Z fjZ gZfjZg ^ckZhi^bZcid VY^X^dcVa#

5. ENERGIA REGENERATIVA

6. CONCLUSÃO

8db dh hZjh bdk^bZcidh! d h^hiZbV \ZgV ZcZg\^V! cdbZVYVbZciZ cVh YZhVXZaZgV Zh Z cVh YZhX^YVh# Cjb egd_ZXid XdckZcX^dcVa! jbV resistência de frenagem converte para calor a energia libertada quando d VXX^dcVbZcid kZgi^XVa YZhXZ Z d VXX^dcVbZcid ]dgôdciVa YZhVXZaZgV# >hid! d edcid YZ k^hiV ZcZg\ i^Xd! jb YZheZgY X^d# 6^cYV bV^h fjVcYd iZbdh | Y^hedh^ d bZ^dh i Xc^Xdh eVgV! Z[^X^ZciZbZciZ! gZjiâôVg V ZcZg\^V a^WZgiVYV! ^hid ÆgZX^Xa{"aVÇ# JbV edhh^Wâ^YVYZ V a^\V d Yd WVggVbZcid 88 Ydh kVg^VYdgZh! Xdc[dgbZ hZ edYZ kZg cVh IVWZaVh seguintes.

Os armazéns automáticos são usados para armazenar cargas de forma rápida Z hZ\jgV# 6 hjV Y^bZch d edYZ hZg Xdch^YZgVkZabZciZ \gVcYZ! gZfjZgZcYd V XddgYZcV d YZ [dgbV ZÒX^ZciZ YZ Y^kZghdh bdk^bZcidh# Dh eg^cXêV^h Z^mdh h d d ]dgôdciVa Z d kZgi^XVa# CdgbVabZciZ! V ZhigjijgV YZhadXV"hZ hdWgZ XVgg^h! hZcYd fjZ Zm^hiZ V edhh^Wâ^YVYZ YZ VXX^dcVg jbV dj Vh YjVh gdYVh# Cd XVhd YZ igV_ZXi g^Vh Zb XjgkV! d Y^[ZgZcX^Va ZaZXig c^Xd edhh^WâîV V gZYj d YZ XVg\Vh igVchkZghV^h! edhh^WâîVcYd kZadX^YVYZh ZaZkVYVh# 6 \Zhi d XddgYZcVYV Ydh bdk^bZcidh edhh^WâîV V eVgiâ]V YZ ZcZg\^V! VaXVc VcYd"hZ edjeVc Vh ZcZg\ i^XVh Vi '* ! hZb XdbegdbZiZg d Y^cVb^hbd Yd h^hiZbV#

robótica

Parker Hanniﬁn Portugal, Unipessoal Lda. IZa#/ (*& ''. .., (+% ;Vm/ (*& ''. .+& *', eVg`Zg#edgij\Va5eVg`Zg#Xdb lll#eVg`Zg#Xdb lll#e]hidX`#Xdb

D O S S I E R MANIPULAÇÃO E ARMAZÉNS A U TO M AT I Z A D O S

A TECNOLOGIA NA AUTOMAÇÃO AJUDA AS EMPRESAS A MANTER A SUA VANTAGEM COMPETITIVA A mais recente tecnologia de automação e a forma como o mais recente sistema modular pode ajudar os utilizadores a reduzir os seus custos de operação e melhorar a produtividade.

\ZgVabZciZ! dh ZaZkVYdh Xjhidh Z V fjVci^YVYZ YZ iZbed \ZgVabZciZ cZXZhh{g^V eVgV V XdcXZe d Yd h^hiZbV! Xdchigj d! iZhiZ Z ^chiVaV d# :hiZ egdXZhhd YZbdgV \ZgVabZciZ bjîdh bZhZh Z ZckdakZ [gZfjZciZbZciZ gZeZi^Ydh V_jhiZh cd adXVa! VciZh YZ hZg ZmZXjiVYd YZ [dgbV ZÒXVo# 6a b Y^hhd! bjîdh YZhiZh h^hiZbVh Xdchigj Ydh | bZY^YV h d VYZfjVYdh eVgV jb c^Xd egde hîd Z edYZ hZg Y^[ Xâ Z Y^heZcY^dhd gZXdcÒ\jg{"adh gVe^YVbZciZ# 8daZXi^kVbZciZ! ZhiVh fjZhi Zh idgcVb"hZ eVgi^XjaVgbZciZ Y^[ XZ^h eVgV Vh ZbegZhVh ViZcYZgZb |h cZXZhh^YVYZh YZ cZ\ X^d Zb g{e^YV bjiV d#

Dh h^hiZbVh gdW i^Xdh i b h^Yd VbeaVbZciZ jiâôVYdh cjbV kVg^ZYVYZ YZ [jc Zh cdh hZXidgZh YZ [VWg^Xd Vjidb kZa Z ZaZXig c^Xdh ]{ bjîdh Vcdh! dcYZ dh kdajbZh YZ egdYj d eZgbîZb jb Xjhid gZaVi^kVbZciZ ZaZkVYd YZ VjidbV d YZ [dgbV V hZg bV^h [VXâbZciZ VWhdgk^Yd# BVh! Vi ]{ WZb edjXd iZbed! V VXZîV d YZ ZfjêVbZcidh gdW i^Xdh Zb djigdh hZXidgZh YV ^cY hig^V! hdWgZijYd cVh Vea^XV Zh Xdbd bdk^bZciV d YZ eVaZiZh! bdciV\Zb YZ XV^mVh Z XdbedcZciZh pick-and-place! eVgV egdYjidh YZhYZ bViZg^V^h YZ Xdchigj d Z WZch Va^bZciVgZh Z b Y^Xdh! iZb h^Yd jb edjXd a^bîVYV eZadh ZaZkVYdh Xjhidh YZ XVeîVa Z XdbeaZm^YVYZ Yd h^hiZbV# 6XijVabZciZ! Xdb Vh egZhh Zh Yd bZgXVYd VXijVa V eZY^gZb |h ZbegZhVh! jbV bV^dg ÓZm^Wâ^YVYZ Z XVeVX^YVYZ YZ gZhedcYZg gVe^YVbZciZ V bjYVc Vh YZ Xjgid"egVod cVh XdcY^ Zh YZ bZgXVYd dj YZ eZY^Ydh jg\ZciZh YZ Xa^ZciZh! jb c bZgd gZaVi^kVbZciZ ZaZkVYd YZ [dgcZXZYdgZh Zhi d V gZXZWZg dh WZcZ[ X^dh fjZ edYZb hZg d[ZgZX^Ydh eZaV jiâôV d YZ jbV kVg^VYV \VbV YZ ZfjêVbZcidh YZ VjidbV d# IVakZo ^\jVabZciZ ^bedgiVciZ! V jiâôV d YV ai^bV \ZgV d YV iZXcdad\^V YZ VjidbV d eZgbîZ fjZ dh Xjhidh YZ egdYj d Z bVcjhZVbZcid YZ bViZg^V^h Y^b^cjV! V_jYVcYd dh jiâôVYdgZh V egdiZ\ZgZb Vh bVg\Zch deZgVX^dcV^h Z ÒXVcYd jb eVhhd | [gZciZ cd XVYV kZo bV^dg YZhVÒVYdg bZgXVYd \adWVa# 6h eg^cXêV^h fjZhi Zh fjZ eVgVa^hVb jb bV^dg Xdchjbd YV eVaZiôV d VjidbViôVYV Z h^hiZbVh YZ Zbeâ]VbZcid cZhiVh Vea^XV Zh h d!

EVgV gZhedcYZg V ZhiZh egdWaZbVh Z idgcVg V VjidbV d cjbV de d bV^h Ò{kZa YZcigd YZ jbV kVhiV \VbV YZ Vea^XV Zh! Va\jch Ydh bV^dgZh [VWg^XVciZh YZhZckdakZgVb cdkdh h^hiZbVh ^cdkVYdgZh fjZ h d [dgcZX^Ydh eg "bdciVYdh dj Zb kits! eZgbî^cYd V hjV Xdchigj d Z VXi^k^YVYZ YZ jbV [dgbV g{e^YV Z [{Xâ cd adXVa# :hiZh h^hiZbVh h d [{XZ^h YZ XdcÒ\jgVg! ^chiVaVg Z iZhiVg! Z edYZb hZg [gZfjZciZbZciZ gZXdcÒ\jgVYdh YZ jbV [dgbV g{e^YV Z h^beaZh eZaV ZfjêV YZ bVcjiZc d Z Zc\Zc]Vg^V! idgcVcYd"dh eVgi^XjaVgbZciZ VYZfjVYdh eVgV Vea^XV Zh YZ eZfjZcd V b Y^d kdajbZ dcYZ dh egdYjidh gZfjZgZb [gZfjZciZbZciZ V_jhiZh eVgV dh bZXVc^hbdh YZ igViVbZcid# 6a b Y^hhd! dh Xdci cjdh VkVc dh iZXcda \^Xdh h^\c^ÒXVb V\dgV fjZ ZhiZh h^hiZbVh Zhi d Y^hedc kZ^h V jb Xjhid gZaVi^kVbZciZ WV^md Z h d \ZgVabZciZ ZXdc b^Xdh cV deZgV d Z bVcjiZc d0 cV kZgYVYZ! cdgbVa fjZ ZhiZh h^hiZbVh iZc]Vb jb gZidgcd cd ^ckZhi^bZcid YZcigd YZ Va\jbVh hZbVcVh YZed^h YV ^chiVaV d ^c^X^Va# robótica [57]

DOSSIER

6a\jch Ydh bV^h gZXZciZh Z hdÒhi^XVYdh h^hiZbVh ^cXdgedgVb VXijVYdgZh YZ ZaZkVYV performance fjZ jiâôV jc^YVYZh YZ gZ\jaV d YZ iZbed dj XdggZ^Vh YZciVYVh eVgV [dgcZXZg ZaZkVYVh kZadX^YVYZh YZ *b$hZX#! egZX^h d Z gZeZi^Wâ^YVYZ Vi ¥%#%* bb! Xdb V XVeVX^YVYZ YZ a^YVg Xdb XVg\Vh eZhVYVh Vi &#+%% `\# 6Y^X^dcVabZciZ! ZhiZh Y^hedhî^kdh edYZb d[ZgZXZg \gVcYZh ZheV dh eVgV YZiZgb^cVYdh h^hiZbVh YZ Zbeâ]VbZcid Xdb jb bV^dg kdajbZ! Xdb jb VXijVYdg standard VX^bV YZ + bZigdh Z bV^dgZh eVhhV\Zch h d edhh kZ^h VigVk h Yd XgjoVbZcid YZ YjVh dj bV^h jc^YVYZh Zb Xdc_jcid#

Jb ZaZbZcid ^ciZ\gVa Z [jcYVbZciVa eVgV d hjXZhhd YZhiV cdkV \ZgV d YZ h^hiZbVh YZ Zbeâ]VbZcid Z eVaZiôV d VjidbViôVYdh V jiâôV d YV ai^bV jc^YVYZ bdYjaVg Z eZ Vh YZ VjidbV d! hdWgZijYd! h^hiZbVh YZ bdk^bZcid a^cZVg YZ ZaZkVYV performance! hZgkd"VXX^dcVbZcidh Y^\îV^h Z XdcigdaVYdgZh YZ egd\gVbVh [VXâîVYdh# <ZgVabZciZ ZhiZh Y^hedhî^kdh h d [dgcZX^Ydh dj Xdbd VhhZbWaV\Zch W{h^XVh dj Xdbd hjW"h^hiZbVh! Xdbd edg ZmZbead! jbV h^beaZh a^c]V M"N cV jc^YVYZ YZ Zbeâ]VbZcid Xdb VXijVYdg a^cZVg! XV^mV YZ kZadX^YVYZh Z bdidg! egdcidh eVgV XVWZg cjbV ZhigjijgV YZ Ved^d Zm^hiZciZ! dj Xdbd h^hiZbVh ^ciZ\gVYdh XVeVoZh YZ jb bdk^bZcid bjai^"Z^md XdbeaZmd! ZcigZ\jZ XdbeaZid Xdb idYdh dh XVWdh! ^ciZggjeidgZh Z hZchdgZh eVgV Xdchigj^g jbV cdkV ^chiVaV d#

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[58]

robótica

>hid! _jciVbZciZ Xdb V ^cigdYj d YZ hdaj Zh ZbeVXdiVYVh dj ^ciZ\gVYVh! eZgbîZ fjZ VbWVh Vh D:Bh Z jiâôVYdgZh ÒcV^h WZcZÒX^Zb YZ jbV g{e^YV ZheZX^ÒXV d! ^chiVaV d Z XdcÒ\jgV d! Y^b^cj^cYd dh gZfj^hîdh YV bVcjiZc d! VjbZciVcYd V k^YV iâ Yd egdYjid Z bZa]dgVcYd d YZhZbeZc]d Yd h^hiZbV# IVakZo d bV^h ^bedgiVciZ! V cdkV \ZgV d YZ h^hiZbVh YZ bVcêjaV d d[ZgZXZ jb c bZgd ^bedgiVciZ YZ WZc[ X^dh fjZ eZgbîZb |h ZbegZhVh dWiZg jbV kVciV\Zb XdbeZiî^kV! V fjVa kîVa cd bdbZcid Zb fjZ V ^cY hig^V Zhi{ hdW jbV XgZhXZciZ egZhh d eVgV VjbZciVg V egdYji^k^YVYZ Z XdchZ\j^g gZhedcYZg Vdh egVodh YZ ZcigZ\V XVYV kZo bZcdgZh! ZcfjVcid h^bjaiVcZVbZciZ gZYjo dh Xjhidh deZgVX^dcV^h#

INFORMAÇÃO TÉCNICO - COMERCIAL EGITRON - Engenharia e Automação Industrial, Lda. Tel.: +351 227 471 120 · Fax: +351 227 471 129 info@egitron.pt · www.egitron.pt

EGITRON ANUNCIA NOVAS REPRESENTAÇÕES COM SOLUÇÕES INOVADORAS NO ÂMBITO DO CONTROLO DA QUALIDADE A EGITRON, empresa de engenharia e automação industrial que desenvolve e comercializa equipamentos e software para controlo da qualidade e inspecção, anunciou a representação para Portugal de mais duas marcas com produtos inovadores: a HALMEC e a L PRO.

HALMEC – GARRAFAS DINAMOMÉTRICAS A empresa alemã HALMEC é uma empresa especializada em metrologia, mais precisamente na medição de força e torque. Dos produtos disponibilizados por esta marca destacamos as garrafas dinamométricas digitais HP 4000 e HPD-4000 para teste de linhas de enchimento de garrafas. O modelo HP 4000 tem como função medir a carga aplicada sobre cápsulas de coroa, enquanto o modelo HPD-4000 mede a força de torque no fecho de cápsulas de rosca.

L PRO – MEDIÇÃO DE PRESSÃO E GÁS POR LASER A L PRO é uma inovadora empresa italiana recentemente criada através de uma spin-off da Universidade de Padova, que tem por objectivo a exploração de todas as aplicações possíveis da tecnologia da espectroscopia a lazer. Os equipamentos da L PRO permitem a medição óptica da pressão e concentração do gás dentro de um recipiente fechado e parcialmente transparente, independentemente do tipo e cor do recipiente. Estes instrumentos de detecção de gás podem ser aplicados na indústria farmacêutica, na indústria das bebidas em geral (vinho, champanhe, cerveja, refrigerantes, entre outras) e na indústria de embalagem e vidro. Estas novas representações surgem no seguimento da estratégia de alargamento a outros mercados e sectores de actividade que a EGITRON tem prosseguido nos últimos tempos. Paralelamente, a EGITRON tem procurado reforçar o seu relacionamento com outras marcas com quem cooperava desde há muitos anos, como é o caso da SARTORIUS e da KROEPLIN.

SARTORIUS – SISTEMAS DE PESAGEM E DETECÇÃO DE CORPOS ESTRANHOS (METAL E RAIO-X) A relação da EGITRON com a SARTORIUS remonta a 2003, altura em que começou a integrar balanças desta marca no desenvolvimento dos seus próprios produtos. Contudo, em meados do ano 2010 a EGITRON reforçou os seus laços

[60]

robótica

com este importante grupo alemão, líder internacional no fornecimento de tecnologia de laboratório e de processo, passando assim a tomar uma posição mais activa na promoção dos produtos e soluções SARTORIUS. Acerca destas soluções há que salientar os excelentes sistemas de detecção de metais, agora ainda mais precisos e com ecrã táctil, bem como os sistemas de inspecção por raio-x. Estes equipamentos são fundamentais na garantia da segurança aos consumidores, aspecto importantíssimo nos dias de hoje em qualquer sector industrial.

KROEPLIN – MEDIÇÃO DE COMPRIMENTOS E ESPESSURAS Situação similar ocorreu com a empresa alemã KROEPLIN, que desde 1999 é parceira da EGITRON. Com o objectivo de reforçar esta parceria a EGITRON abriu recentemente na sua página web uma secção totalmente dedicada aos produtos da KROEPLIN, aparelhos para a medição de comprimentos e espessuras, com aplicação nos mais diversos sectores mas com especial interesse nas indústrias metalúrgica, de aerossóis e dentária. Esta nova secção da página web da EGITRON dedicada à KROEPLIN é um meio totalmente novo, disponibilizado em português, onde podem ser consultadas informações detalhadas sobre toda a linha de produtos deste fabricante.

Para além destas novidades convém realçar que a actividade da EGITRON não se limita à sua mera comercialização. Aliás, a sua grande mais-valia e vantagem competitiva face a outras ofertas no mercado é a grande competência que possui nas áreas de engenharia, automação industrial e desenvolvimento de software, que permitem desenvolver e aplicar soluções à medida de cada cliente. A prova dessa competência são os inúmeros equipamentos que a EGITRON tem desenvolvido de raiz, incluindo diversos saberes como a mecânica, pneumática, electrónica e software.

INFORMAÇÃO TÉCNICO - COMERCIAL igus®, Lda. IZa#/ (*& ''+ &%. %%% ;Vm/ (*& ''- ('- ('& ^c[d5^\jh#ei lll#^\jh#ei

CINQUENTA METROS SEM GUIAMENTO CALHAS PORTA-CABOS ARTICULADAS: SISTEMAS AUTO-GUIADOS PARA CURSOS LONGOS As calhas porta-cabos articuladas igus da série “E2/000”, com abertura à direita ou à esquerda para uma fácil instalação e acesso, quer pelo lado interior ou exterior do raio de curvatura, estão disponíveis em centenas de versões para entrega imediata, em calha aberta, meio tubo ou completamente tapada. Existe agora disponível uma nova calha “Auto-Deslizante” para cursos longos, mais económica e sem guiamento.

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robótica

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INFORMAÇÃO TÉCNICO - COMERCIAL Ricardo Domingos ricardo-domingos@pt.abb.com ABB ROBOTICS IZa#/ (*& '&) '*+ %%% ;Vm/ (*& '&) '*+ (.% www.abb.com/robotics

O ROBOT QUE ALCANÇA MAIS LONGE: O NOVO IRB 2600 DA ABB O robot industrial já foi apelidado de “prolongamento do braço do Homem”. Os robots têm efectivamente ampliado as capacidades humanas, possibilitando uma maior produtividade em ambientes perigosos e oferecendo níveis de repetibilidade ou de capacidade de produção humanamente impossíveis. Mas a expressão “prolongamento do braço” tem um signiﬁcado não só metafórico, como muito prático.

Frequentemente, a utilidade de um robot depende do seu alcance físico. Por exemplo, uma peça em fabrico não necessita de ser rodada ou reposicionada se o robot puder simplesmente alcançar um ponto determinado. E, em algumas situações, um robot com maior alcance pode realizar o trabalho de dois de menor alcance. Embora a área de operação de um robot tenha que ser ampla, o robot propriamente dito deve ocupar o menor espaço possível. O robot adequado deveria permitir uma redução extra dos seus requisitos de espaço, através da possibilidade de montagem em plataformas, na parede ou mesmo ao tecto.

É também o robot mais rápido, mais preciso e com melhor protecção do mercado para a gama de capacidade de carga de 2 a 20 Kg.

Quadro 1 · Quatro gerações de robots.

A ASEA, uma das empresas predecessoras da ABB, lançou o seu primeiro robot, o IRB6, em 1974. Este robot representou um marco em muitos aspectos. Não só foi o primeiro robot completamente eléctrico a nível mundial (até aí os robot eram hidráulicos), mas foi também o primeiro controlado por microprocessador. Na realidade, constituiu a primeira aplicação industrial dos microprocessadores (utilizou o Intel 8008, um produto central para a

Figura 1 · As três variantes do IRB 2600: a versão básica IRB 2600-12/1.65; com uma capacidade

revolução dos microcomputadores e um predecessor directo do posterior

alargada de carga de 20 Kg (em vez de 12 Kg); e com um alcance alargado de 1,85 metros (ao

e bem conhecido 8080). Uma outra característica signiﬁcativa do IRB6 foi a

invés de 1,65 metros).

conﬁguração antropomórﬁca do seu braço. O IRB6 tinha uma capacidade de carga de 6 kg e era utilizado numa variedade de aplicações, indo da manipulação à soldadura e rebarbação. A ASEA (ABB, a partir de 1988) continuou a disponibilizar o IRB6 até 1991, com cerca de 7.000 unidades produzidas. O IRB 2600 constitui a quarta geração de robots da ABB para a gama de carga de 6 a 20 kg. Tal como o seu antepassado, o IRB 2600 estabelece um ponto de referência: é, entre os robots existentes no mercado na sua classe

A gama de robots de capacidade de carga de 20 Kg tem uma longa história dentro da ABB, iniciada há mais de 35 anos com o seu primeiro robot – o IRB6. O IRB 2600 representa a quarta geração de robots da ABB nesta categoria de carga. O IRB 2600 encontra-se disponível em três versões: a versão básica, com capacidade de carga de 12 Kg e um alcance de 1,65 metros, uma versão com uma capacidade alargada de carga de 20 Kg, e outra com um alcance alargado de 1,85 metros.

de carga, aquele com a maior aceleração, maior alcance, maior precisão e a melhor protecção.

1.a geração 1974 IRB 6

2.a geração 1986 IRB 2000

3.a geração 1996 IRB 2400

4.a geração 2009 IRB 2600

O novo robot IRB 2600 da ABB, com o seu largo alcance, construção compacta e opções ﬂexíveis de montagem, preenche todos estes requisitos.

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Figura 2 · Área operacional do IRB 2600: IRB 2600-12/1.65 e IRB 2600-20/1.65; e IRB 260012/1.85.

INFORMAÇÃO TÉCNICO - COMERCIAL

ÁREA OPERACIONAL E OPÇÕES DE MONTAGEM Os robots de montagem em plataforma superior, ao contrário dos de montagem estritamente no solo, podem ser usados quando é necessária uma zona de operação parcial ou totalmente situada abaixo da base do robot. A Figura 2 mostra a zona de trabalho do IRB 2600.

preparação alimentar ou mesmo na manufactura de sistemas electrónicos em salas limpas. Para isso, o IRB 2600 possui toda uma gama de opções de protecção, adaptáveis a aplicações especíﬁcas.

Figura 4 · Satisfazendo a classiﬁcação IP67 de protecção de ingresso. Submerso em água (primeira imagem) e resistindo a poeiras (segunda imagem). O robot no segundo caso é de cor laranja como Figura 3 · Variantes de montagem do IRB 2600: no solo (a), em plataforma (b), inclinada (c),

todos os outros no presente artigo, mas a camada de poeira diﬁculta o reconhecimento da cor.

em parede (d) e invertida ao tecto (e).

A Figura 3, ilustrando as várias opções de montagem (por exemplo, no solo, inclinada e em posição invertida no tecto1), evidencia a economia na ocupação do solo trazida por estas alternativas. Outras vantagens são as melhorias nos tempos de ciclo ou nos padrões de operação possíveis, através da optimização do posicionamento do robot, ou a possibilidade de operação simultânea de vários robots na mesma célula, através do seu posicionamento a diferentes alturas.

Um aspecto importante de protecção comum a todos os robots IRB 2600 é a sua conformidade com o nível IP672 de protecção (Figura 4). Em fundições, partículas em fusão ou agentes estranhos veiculados pela água podem causar degradação do robot. As medidas de protecção para tal ambiente incluem uma ﬂange de montagem com protecção contra oxidação e guardas de protecção para a cablagem, bem como uma pintura especialmente resistente (Figura 5). As opções de protecção para outros ambientes incluem resiliência contra detergentes agressivos e contra pressões e temperaturas elevadas.

TEMPOS DE CICLO O IRB 2600 oferece tempos de ciclo até 25 por cento menores do que o seu predecessor imediato, o IRB 2400, e exibe a aceleração mais elevada disponível no mercado. Contribuem para estas vantagens o seu menor peso (280 Kg, em comparação com os 380 Kg do IRB 2400) e a avançada tecnologia de controlo de movimento da ABB. A ABB introduziu em 1993 a primeira versão da sua funcionalidade de precisão de trajectória. Esta funcionalidade signiﬁca que o robot pode ser utilizado com sucesso em aplicações de processos, exigindo trajectórias precisas, e que pode ser facilmente programado para seguir a sua trajectória. E esta trajectória programada é seguida correctamente, com uma apertada tolerância e independentemente da velocidade. O utilizador apenas necessita de introduzir os dados correctos relativos ao valor da carga e às características do braço. A precisão de trajectória é uma tecnologia desenvolvida pela ABB, e é ilustrativa da sua liderança na área do controlo de movimento robótico. Figura 5 · Protecção de cablagem em ambientes hostis, como fundições.

PROTECÇÃO A protecção é um elemento importante em muitas aplicações em robótica. Pode, por um lado, estar relacionada com a protecção de um robot contra elementos agressivos presentes no seu ambiente de trabalho, por exemplo, humidade, corrosão ou partículas abrasivas. Por outro lado, pode incidir sobre a protecção do produto a ser fabricado contra uma possível contaminação provinda do próprio robot, por exemplo, sob a forma de partículas sólidas ou líquidas por ele libertadas. O IRB 2600 foi concebido para uma ampla gama de aplicações em ambientes muito variados, indo desde os extremamente hostis como em fundições, aos extremamente sensíveis, como na

CONECTIVIDADE Para poder controlar ferramentas, manipuladores e outros equipamentos complexos de processo, o braço superior do IRB 2600 contém conectores para as normas fieldbus PROFINET, EtherNet/IP e DeviceNet. Daqui resulta uma simplificação da cablagem, bem como uma fiabilidade acrescida.

O sistema de classiﬁcação IP exprime a protecção de ingresso (de elementos estranhos) através de dois algarismos. O primeiro descreve a protecção contra a entrada de partículas sólidas, o segundo contra a de líquidos. A classiﬁcação IP67 estabelece a protecção total do dispositivo contra poeiras (Classe 6) e a protecção contra os efeitos de imersão até 1 metro de profundidade

A montagem invertida encontra-se disponível como opção.

(Classe 7).

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INFORMAÇÃO TÉCNICO - COMERCIAL

INTERRUPTORES ELECTRÓNICOS DE POSIÇÃO É por vezes necessário limitar a área de trabalho de um robot, por exemplo, por razões de segurança ou para evitar colisões com outros robots ou outra maquinaria. As soluções usuais são baseadas em interruptores electromecânicos, utilizados para impedir a rotação dos eixos para além de um dado ponto. O IRB 2600 utiliza uma solução nova, na qual a segurança é garantida através do seguimento electrónico de posição pela funcionalidade Safe Move3 da ABB. Não são assim necessários ajustes físicos no robot, daí resultando tempos de comissionamento mais curtos, uma integração mais simples, e uma maior facilidade de conﬁguração, modiﬁcação, substituição e manutenção.

nas economias de escala está a registar um rápido crescimento da indústria fotovoltaica4. Numa altura em que a energia fotovoltaica progride para a paridade de preços (o ponto no qual os seus custos de produção igualam os das fontes convencionais), e estão planeados grandes agregados fotovoltaicos em áreas com níveis elevados de insolação, continuará a registar-se uma elevada taxa de procura de elementos fotovoltaicos, em particular de painéis de grandes dimensões.

É especialmente notável que esta solução não comprometa minimamente a ﬁabilidade, quando comparada com a solução baseada em interruptores electromecânicos de segurança.

O IRB 2600 está preparado para estas indústrias, pois a sua ampla área de trabalho permite-lhe manufacturar painéis de dimensão da ordem de 6 x 12 células5. A conjugação da sua conformidade com especiﬁcações de salas limpas (até ISO 14644-1 classe 5)6 e da sua conﬁguração compacta, minimizando a sua ocupação no solo são factores adicionais para esta aplicação.

APLICAÇÕES

Outras aplicações de manipulação de materiais podem ser encontradas na indústria alimentar, como por exemplo, na paletização de caixas.

As aplicações típicas do IRB 2600 incluem: - Atendimento a máquinas; - Manipulação de materiais; - Soldadura por arco eléctrico (MIG/MAG); - Aplicações de processos.

SOLDADURA A ARCO A precisão e a elevada repetibilidade dos movimentos do IRB 2600, combinadas com o seu reduzido tempo de ciclo, tornam este robot adequado para aplicações de soldadura MIG/MAG.

ATENDIMENTO A MÁQUINAS Um exemplo de aplicação de atendimento a máquinas é a extracção de peças de plástico de máquinas de moldagem por injecção. Tipicamente, o robot é montado numa plataforma (Figura 6) na proximidade da máquina, a partir da qual deve alcançar por debaixo da sua base para extrair a peça. É assim essencial uma área ampla de trabalho abaixo da base do robot. Duas das versões do IRB 2600 têm um alcance de 993 mm abaixo da base, tendo a versão IRB 2600-12/1.85, um alcance de 1.174 mm. Os maiores tempos de ciclo de manipulação de materiais são, muitas vezes, um factor limitativo da cadência, e logo da produtividade, das linhas de fabrico de injecção de plástico. Os reduzidos tempos de ciclo do IRB 2600, resultantes da sua elevada aceleração, tornam-no apropriado para tais aplicações.

APLICAÇÕES DE PROCESSOS A aplicações de processos para as quais o IRB é apropriado incluem: - Corte por jacto de água; - Corte por laser; - Fresagem e corte de plásticos7; - Dispensing, aplicação de selantes ou colas8; - Rebarbagem e remoção de materiais.

UM ROBOT VERDADEIRAMENTE VERSÁTIL Devido ao seu amplo alcance, conjugado com os seus reduzidos requisitos de espaço, o IRB 2600 é um elemento de trabalho flexível, capaz de satisfazer as necessidades de muitas indústrias. Os seus modestos requisitos de espaço são ainda potenciados pela flexibilidade das suas opções de montagem, como em plataforma, em parede, inclinada ou invertida, contribuindo quer para a economia de espaço ou para a flexibilidade de implantação.

Figura 6 · O IRB pode alcançar abaixo da sua base, sendo apropriado para montagem em plataformas

A sua elevada aceleração e os seus curtos tempos de ciclo concorrem também para o aumento da produtividade e do débito de muitas linhas de produção. A estas vantagens acrescem as suas atractivas soluções de protecção e opções de controlo e conectividade. O IRB 2600 é um robot que consegue realmente alcançar mais para a satisfação das necessidades da aplicação.

superiores.

MANIPULAÇÃO DE MATERIAIS Uma das áreas de aplicação para que o IRB 2600 está vocacionado é o fabrico de painéis fotovoltaicos. A inﬂuência de uma crescente consciencialização ambiental em combinação com as preocupações sobre as emissões de carbono, incentivos governamentais e os avanços resultantes na tecnologia e

Para informações adicionais sobre as actividades da ABB no sector fotovoltaico, ver “From light to power” em ABB Review ,4/2009, págs. 22–24. Para uma visão mais alargada das actividades da ABB na área da energia solar, ver também “New power under the sun”, ABB Review ,4/2009, págs. 16–21.

Com células individuais com dimensões típicas de 125 x 125 mm2, um painel com 6 x 12 células pode ter dimensões de 810 x 1580 mm2, incluindo o espaçamento entre células.

A classe 5 da ISO especiﬁca menos de 100.000 partículas de dimensão superior a 0,1 μm por

Ver também “Taming the robot: Better safety without higher fences” em ABB Review 4/2006,

Fresagem e corte de plásticos com uma lâmina rotativa.

págs. 11 – 14.

Dispensing: aplicação de materiais a uma superfície, por exemplo, colas ou selantes.

m3 de ar. Para a classe 6, o requisito refere-se a 1.000.000 de partículas. 3

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INFORMAÇÃO TÉCNICO - COMERCIAL Schaefﬂer Iberia, s.l.u IZa#/ (*& ''* ('% -%% ;Vm/ (*& ''* ('% -+% bVg`Zi^c\#ei5hX]VZ[ÓZg#Xdb lll#hX]VZ[ÓZg#ei

SISTEMAS DE MOVIMENTAÇÃO E ROBOTS TIPO PÓRTICO DA DIVISÃO DE TECNOLOGIA LINEAR DA INA POUPAM TEMPO E CUSTOS A unidade de negócio da tecnologia linear do Grupo Schaefﬂer Industrial, agora também oferece sistemas completos de movimentação multi-eixo ou robots de pórtico.

novo portfólio baseia-se na gama de produtos e serviços para componentes de tecnologia linear, apoiado na experiência em rolamentos do Grupo Schaeffler. Quase todas as tarefas podem ser realizadas na prática, seleccionando e combinando correctamente esta gama de produtos e serviços, por exemplo, na tecnologia de montagem e movimentação, engenharia de automação, máquinas de embalagem, fabrico de componentes electrónicos, entre outros. É possível satisfazer os requisitos individuais relativos à dinâmica, cargas, massas móveis, precisão de repetição e de posicionamento, bem como às influências ambientais. As máquinas, configuradas individualmente com base num amplo sistema modular de componentes de tecnologia linear e módulos, são entregues prontas a utilizar e oferecem importantes vantagens em termos de tempo e custos. Como base do lançamento destes sistemas, encontra-se o desejo crescente dos engenheiros projectistas e utilizadores finais dos sectores da tecnologia de movimentação e da engenharia de automação de utilizar soluções completas, prontas a montar, e não apenas meros componentes.

A TECNOLOGIA LINEAR DA INA OFERECE: -

Com os novos sistemas de posicionamento multi-eixo, o cliente dispõe de uma solução funcional completa e fiável, composta por componentes que combinam perfeitamente entre si, poupando tempo e custos durante o planeamento do projecto, concepção, aprovisionamento, montagem e funcionamento inicial, para além de contar com o suporte da rede mundial de serviços do Grupo Schaeffler. A partir deste sistema modular para sistemas multi-eixo podem ser construídas soluções de movimentação e automação de diversos tipos e classes de desempenho, com até 30 metros de curso (percurso), velocidades de até 10 m/s e massas móveis de até 500 Kg. A pedido do cliente, pode ser oferecido um serviço integral que inclui: planeamento do projecto, concepção geral e pormenorizada, pré-montagem e montagem final dos componentes, sistemas de protecção e funcionamento, controlo e programação, transporte e montagem final de máquinas, arranque inicial e colocação em serviço, bem como manutenção (incluindo manutenção remota). Para além do aconselhamento dos engenheiros externos de vendas da Schaeffler, os dados para a análise dos requisitos, consulta, concepção e planeamento do projecto podem ser obtidos facilmente através de um formulário online adquirido no website: www.ina.com/positioning_systems. Devido ao trabalho contínuo realizado durante os últimos anos para satisfazer as necessidades crescentes de soluções em sistemas, fabricando mesas lineares e módulos para sistemas de movimentação, a divisão de tecnologia linear da INA pode oferecer agora praticamente qualquer combinação, incluindo todas as unidades de controlo e accionamento, bem como tudo o que envolve a máquina, até ao arranque inicial nas instalações do cliente como uma solução global. O

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Uma vasta gama de rolamentos lineares para diferentes aplicações (guias lineares de rolos, guias lineares com veios e guias lineares de esferas); Diversos sistemas de accionamento, tais como correias dentadas, fusos de esferas, fusos trapezoidais ou motores lineares; Módulos lineares com funções especiais, tais como módulos lineares telescópicos ou módulos com conjuntos tensores; Diversas opções de módulos equipados em conformidade com os requisitos de desempenho e motores, sensores e controladores adequados às diferentes funções; Uma vasta gama de acessórios para a perfeita adaptação dos módulos lineares e dos sistemas multi-eixo às condições de funcionamento, tais como elementos de ﬁxação e conectores, acoplamentos ou suportes de acoplamento.

A SOLUÇÃO CERTA PARA CADA APLICAÇÃO Consoante os requisitos de dinâmica, distâncias de curso, velocidade e precisão podem ser utilizados módulos ou mesas lineares INA. As mesas lineares são utilizadas preferencialmente em máquinas-ferramenta, equipamentos de medição e máquinas de teste, instalações de fabrico de componentes electrónicos, tecnologia médica e outras aplicações de alta precisão. Por sua vez, os sistemas de movimentação e alimentação de alta precisão, por exemplo, para a automatização da produção, embalagem, fluxo de materiais e intralogística, são fabricados a partir de módulos lineares. As diversas opções de combinação são claramente ilustradas na publicação PMP, que pode ser solicitada gratuitamente na Divisão de Tecnologia Linear do Grupo Schaeffler Industrial. Os serviços de consultoria personalizada e projecto são fornecidos localmente ao cliente através da rede de engenheiros de vendas do Grupo Schaeffler, disponível em todo o mundo.

INFORMAÇÃO TÉCNICO - COMERCIAL Salvador Giró Infaimon Tel.: +351 234 312 034 · Fax: +351 234 312 035 infaimon.pt@infaimon.com · www.infaimon.com

SISTEMAS DIGITAIS DE AQUISIÇÃO DE IMAGENS VISÍVEIS, INFRAVERMELHOS E HIPERESPECTRAIS 1ª PARTE

INTRODUÇÃO A utilização de câmaras digitais de captação de imagens tem sido amplamente utilizada no mundo da arte desde o aparecimento dos primeiros modelos, no início dos anos 80. A evolução da tecnologia de visão digital foi rápida e constante, permitindo não só o arquivamento das imagens das obras de arte em formato digital para efeitos de documentação, como também se revelou uma técnica muito eﬁcaz nos processos de conservação e restauração. A possibilidade de utilizar a Internet como uma janela aberta, dos museus para o mundo, aumentou ainda mais, quando aplicável, a necessidade de digitalizar todas as obras de arte com a maior resolução possível, para poder oferecer, tanto ao público em geral, como a especialistas espalhados por todo o planeta, a reprodução do mais ínﬁmo pormenor de uma obra, com um simples clique no seu computador.

Figura 1a · Sensor CCD matricial.

No presente artigo é exposta uma breve introdução da tecnologia de captação digital, do seu estado actual e da sua evolução. Por outro lado, pretende-se abrir uma porta para uma nova tecnologia que terá, sem qualquer dúvida, uma enorme importância no mundo da arte nos próximos anos. Esta tecnologia é a espectroscopia de imagem hiperespectral, tanto visível como em infravermelhos. Embora apenas alguns institutos de restauração e museus utilizem esta tecnologia, a diversidade de potenciais aplicações que pode ter fazem dela uma ferramenta fundamental no futuro, tanto para a restauração como para estudar as técnicas, processos e materiais que os artistas utilizaram na criação das suas obras.

CÂMARAS MATRICIAIS E CÂMARAS LINEARES Um artigo como este apenas proporciona a oportunidade de apresentar uma breve descrição da tecnologia mais avançada disponível actualmente no que diz respeito aos sistemas de captação digital. Sem entrar em pormenores acerca das câmaras, é conveniente mencionar que a tecnologia actual se baseia em duas categorias de sensores: CCD (Charge Coupled Devide - dispositivo de carga acoplada) e CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor - semicondutor de óxido metálico complementar). Em ambos os casos estes sensores são compostos por elementos foto-sensíveis que convertem a luz em diferenças de potencial e, ﬁnalmente, em bits para formar uma imagem digital. Os primeiros sensores que apareceram foram os CCD e, mais recentemente, foram desenvolvidos os CMOS.

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Figura 1b · Corpo de câmara matricial Dalsa de 22 megapixéis (www.dalsa.com).

Embora estes últimos estejam a evoluir de forma muito rápida e no futuro provavelmente se utilizem em praticamente todas as situações em que seja necessária uma captação de imagem, a sua qualidade ainda não é comparável à dos sensores CCD. Para aplicações em que se exijam as mais elevadas prestações, como no caso da captação de obras de arte, continua a recomendar-se a utilização de câmaras com sensores CCD (Fig. 1a). A resolução máxima utilizada actualmente em câmaras comercializáveis é de 22 megapixéis (Fig. 1b), embora recentemente estejam disponíveis, de modo experimental, as primeiras câmaras que permitem captar imagens de até 50 megapixéis. À partida, para a maioria das obras de arte, as resoluções mencionadas anteriormente seriam suficientes para alcançar excelentes resultados. Uma câmara de 50 megapixéis tem uma resolução aproximada de

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8.200 x 6.100 pixéis. Portanto, dependendo do tamanho da pintura, poderiam alcançar-se os 100 ou 150 pixéis por centímetro linear, o que, em alguns casos, permite obter uma única imagem do quadro com a resolução máxima, sem necessidade de recorrer à obtenção de várias imagens, através do sistema de mosaico. Quando a resolução da câmara não é suficiente, devido às grandes dimensões da obra de arte, devem captar-se várias imagens de modo a gerar um mosaico (Torres et al., 2008). A junção das imagens do mosaico e a correcção dos efeitos criados nas laterais das imagens exigem um importante trabalho de pós-processamento informático que, em algumas situações, torna o processo de elaboração da imagem muito mais dispendioso que a própria captação das imagens. Por este motivo, é especialmente recomendável a captação das imagens com a resolução máxima para evitar a elaboração do mosaico. Se a realização do mosaico não puder ser evitada devido às grandes dimensões da obra, é sempre recomendável a utilização de imagens com a resolução máxima, com o objetivo desse mosaico ficar composto pelo menor número de imagens possível. Outra tecnologia utilizada para a obtenção de imagens de obras de arte tem como base a utilização de câmaras lineares. Contrariamente à tecnologia de câmaras matriciais descrita anteriormente, onde a câmara inclui um sensor matricial de "X * Y" pixéis e captura a imagem total em apenas uma vez, no caso das câmaras lineares utiliza-se um sensor linear de "X" pixéis de comprimento por um píxel de largura (Figura 2a). Actualmente os sensores lineares de maior resolução têm até 16.000 pixéis. A câmara (Figura 2b) apenas consegue captar uma única linha portanto, para captar a imagem de toda uma obra de arte deverá mover-se a câmara ao longo da obra de arte ou o quadro em frente à câmara, para que se possa construir a imagem linha a linha (Figura 3). A vantagem do método prende-se com o facto de a resolução horizontal ser muito grande, recorde-se 16 000 pixéis, enquanto que a resolução vertical não tem limites, podendo ter as mesmas dimensões que o próprio quadro.

Mais uma vez, através deste método pode captar-se a imagem total da obra de arte numa única captura, na maioria das situações com uma excelente resolução. No caso de não se alcançar a resolução máxima, devido às dimensões da obra, deverá fazer-se um mosaico composto por imagens colocadas uma ao lado da outra, já que se terá capturado toda a resolução numa direcção. Embora a utilização de câmaras lineares não esteja muito difundida na captura e arquivamento de obras de arte, provavelmente devido ao desconhecimento da tecnologia, é importante destacar a sua utilização e funcionamento, já que se trata do mesmo método utilizado nos sistemas hiperespectrais, descritos mais à frente.

SISTEMAS MULTIESPECTRAIS Até agora a captação de imagens tem sido realizada habitualmente de forma monocromática ou a cores. No caso da captação a cores, as câmaras que permitem obter, de forma digital, a separação da cor em RGB (vermelho, verde e azul) são as mais utilizadas. Estas câmaras incluem sensores com um filtro de cor RGB sobre os pixéis do sensor. Este filtro denomina-se Bayer. Uma vez captada a imagem, dentro da câmara realiza-se um processo de interpolação entre os diferentes pixéis para obter uma imagem em cor real.

Figura 3 · Funcionamento de uma câmara linear. O objeto desloca-se em frente à câmara. A câmara capta a imagem linha a linha (A) e constrói a imagem total (B). (www.infaimon.com).

Figura 2a · Sensores lineares. Pode comprovar-se a situação dos pixéis numa única linha, contrariamente aos sensores matriciais.

Outro método utilizado frequentemente com câmaras de 3CCD de maior qualidade, baseia-se na utilização de um prisma que difrata a luz proveniente da óptica e direcciona-a para três sensores diferentes (Fig. 4). Cada um destes três sensores inclui um filtro de cor; vermelho, verde e azul respetivamente. A combinação das três imagens provenientes dos três sensores produz uma imagem de cor real muito semelhante à que os nossos próprios olhos vêm. Também existem câmaras que permitem captar a imagem de forma monocromática, ou em escala de cinzentos. Este tipo de câmaras é utilizado para captar imagens dentro do espectro visível ou imagens no espectro infravermelho. A imagem resultado é a soma de todos os comprimentos de onda passíveis de ser captados pelo sensor. Na área da arte esta tecnologia é pouco utilizada em luz visível, no entanto, na captação de imagens infravermelhas, tem sido a única alternativa até ao momento e está na base do funcionamento do que se denomina reflectografia de infravermelhos (Gabaldon A., 2006)

Figura 2b · Câmara linear Dalsa de 12 000 pixéis por linha.

A utilização de apenas imagens monocromáticas ou de imagens com três planos de cor (RGB) é, evidentemente, muito interessante e dános uma visão da realidade próxima do que os nossos olhos podem robótica [71]

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ver. Não obstante, a imagem criada pelos objetos que temos à nossa volta contém um espectro completo de comprimentos de onda. Esses diferentes comprimentos de onda podem ainda chegar a dar informação adicional relacionada com a composição dos objetos que observamos. A captação de imagens a cores, tal como a efectuada por câmaras, poderia dizer-se que é um método de captação multiespectral, uma vez que são captadas três amplas bandas espectrais pertencentes ao vermelho, verde e azul.

hiperespectrais para todo o tipo de aplicações no âmbito industrial, científico e cultural. Compreende uma extensa gama de comprimentos de onda que vão desde o UV (320 nm) ao infravermelho longínquo (12 000 nm). A limitação tecnológica deste tipo de sistemas não permite, com apenas um sistema, ter uma amplitude espectral tão ampla; para cada amplitude de comprimentos de onda deve utilizar-se um sistema hiperespectral diferente. Assim, existem os seguintes sistemas, dependendo da sua amplitude de comprimentos de onda: -

Figura 4 · Esquema de funcionamento de um sensor 3CCD com prisma (www.jai.com).

Dentro das aplicações relacionadas com obras de arte, atualmente apenas se têm utilizado os sistemas hiperespectrais UV, Visível/NIR e SWIR, no entanto, não é descartada a utilização de MWIR e/ou LWIR, quando a investigação nestes campos estiver mais avançada.

No entanto, a ideia de sistema multiespectral vai mais longe e definese como um sistema capaz de captar dezenas de bandas espectrais. Quando o número de bandas espectrais captadas aumenta em termos de magnitude, ou seja, quando alcança as centenas de bandas espectrais, denomina-se sistema hiperespectral.

Os sistemas espectrográficos PGP estão a ser utilizados em todo o mundo para aplicações industriais, de visão e de análise espectral, sistemas aerotransportados para teledeteção, aplicações científicas e culturais como é o caso do estudo de obras de arte, o motivo deste artigo.

Os sistemas multiespectrais mais utilizados baseiam-se em rodas de filtros. Estes são compostos por uma câmara monocromática e por uma roda de filtros que incorpora uma série de filtros de diferentes comprimentos de onda. A câmara capta uma imagem com cada um dos filtros e, desta forma, obtém-se uma série de imagens correspondentes a diferentes comprimentos de onda. A vantagem deste método prendese com o facto de a roda de filtros poder ter tantos filtros quantos os comprimentos de onda necessários para a análise que se pretenda realizar. No entanto tem a limitação da velocidade, uma vez que é necessário colocar o filtro em frente da objetiva da câmara e captar tantas imagens quanto os filtros ou comprimentos de onda utilizados. Outro método muito utilizado é o de prismas óticos em frente a diferentes sensores. Este método é semelhante ao mencionado anteriormente, quando se falou de câmaras de 3CCD. Actualmente existem fabricantes capazes de produzir câmaras com até 6CCD e, portanto, com 6 filtros diferentes em frente a cada um dos sensores. A vantagem principal desta metodologia está na velocidade de captação, já que numa única captação se pode efectuar a aquisição das "n" imagens pertencentes a cada uma das suas bandas espectrais.

A ORIGEM DA ESPECTROSCOPIA DE IMAGEM A espectroscopia utiliza-se para investigar as propriedades dos materiais através da interacção da radiação electromagnética com a matéria. Foi utilizada para investigar a estrutura atómica, utilizando as linhas espectrais em emissão e absorção exibidas por vários elementos, e também é utilizada para a análise química de inúmeros componentes e soluções, através da espectrografia de infravermelhos. A utilização da colorimetria para a investigação do colesterol ou do açúcar no sangue, por exemplo, em laboratórios médicos é uma forma de espectroscopia. Entre muitas outras aplicações da espectroscopia destacam-se os testes das emissões dos automóveis, a determinação dos níveis de álcool no sangue, a avaliação da poluição do ar (Wolfe, 1997) e a determinação da composição de pigmentos (Domenech et al., 2009).

Para poder compreender melhor o método de funcionamento de um sistema hiperespectral, como o que será descrito a seguir, é necessário fazer uma descrição minuciosa da tecnologia utilizada.

Os primeiros trabalhos realizados em espectroscopia de imagem foram realizados no campo da geologia. Os geólogos tinham a necessidade de identificar as unidades geológicas caracterizadas por determinados minerais. O trabalho dos geólogos baseia-se na análise das formações em campo, o que , em algumas ocasiões, dificulta o estudo e requer muito tempo, quando se pretende estudar uma grande extensão de terreno. Portanto, há muito tempo que se utiliza a fotografia aérea e as imagens de satélite para cartografar. Inicialmente foram utilizadas determinadas bandas espectrais para diferenciar as diferentes formações. Não obstante, análises de laboratório, realizadas já nos anos setenta, utilizando sistemas hiperespectrais, demonstraram a sua eficiência na identificação da mineralogia das rochas, sendo necessário ter bandas espectrais que distaram tanto como 20 nm.

Efetivamente, a tecnologia denomina-se espectroscopia de imagem e tem como base um componente de dispersão de visão denominado prisma-grelha-prisma (Em inglês: PGP - prism-grating-prism) inventado por Aikio, M (1992), e que permite obter espectrógrafos de imagem

O primeiro sistema hiperespectral infravermelho foi desenvolvido em 1980 no Jet Propulsion Laboratory de Pasadena, Califórnia, EUA. O primeiro sistema visível/infravermelho foi construído em 1987, conseguia medir o espectro entre 400 e 2500 nm e podia obter 224 bandas

TECNOLOGIA HIPERESPECTRAL NA ÁREA DA ARTE Os sistemas que são capazes de captar centenas de bandas espectrais denominam-se hiperespectrais. São actualmente os mais inovadores e apresentam grande potencial, especialmente no mundo da arte.

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Espectro UV: Banda espectral entre 200 e 400 nm Espectro Visível/NIR (infravermelho próximo): Entre 400 e 1000 nm Espectro Infravermelho Próximo (SWIR): 1.000 e 2.500 nm Espectro Infravermelho Médio (MWIR): 3.000 e 5.000 nm Espectro Infravermelho Longínquo (LWIR): 8000 e 12 000 nm

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espectrais com 10 nm de separação entre elas. (Green et al. 1998). Posteriormente, a tecnologia foi melhorando e foi desenvolvido o sistema prisma-grelha-prisma (PSP), no qual se baseiam os sistemas hiperespectrais mais avançados (Aikio, 1992). Ao mesmo tempo que os sistemas espectrográficos de imagem eram melhorados, também os sensores das câmaras evoluíam rapidamente, aumentando a sensibilidade e a qualidade e aumentando a resolução dos detectores matriciais em número de pixéis, mantendo-se a um custo relativamente acessível. Também o avanço dos sistemas informáticos tem vindo a ter um ritmo notável durante os últimos anos, permitindo proceder ao tratamento das imagens hiperespectrais de forma fácil e eficaz. Os sistemas de espectrografia de visão hiperespectral, que se presumem mais eficazes para o trabalho em obras de arte, têm por base o sistema de dispersão de imagem prisma-grelha-prisma (PGP). O desenho permite ter um espectrómetro de custo adequado, que se pode construir para diversos comprimentos de onda, como já foi mencionado anteriormente. As vantagens desta tecnologia são: -

Os PGP proporcionam uma grande dispersão linear devido à sua grelha de difração, em comparação com um prisma de visão direta com menor dispersão e não linear. Os PGP podem ser modificados para diferentes amplitudes de comprimentos de onda, alterando os ângulos dos vértices dos dois prismas, o material dos prismas e o período da grelha. A grelha é um elemento óptico de transmissão holográfica de volume de fase, que é utilizado para uma elevada eficiência de difração (até 70%) e que tem polarização independente. As propriedades da visão direta permitem uma construção opto-mecânica tubular única para o espectrógrafo, que o faz ser muito estável, ter dimensões reduzidas e ser, portanto, fácil de transportar e de agregar a qualquer tipo de câmara.

utilizadas três categorias para classificar as imagens: escala de cinzentos, tricromática (por exemplo RGB), e multiespectral (Fig. 5). Uma imagem gerada por um espectrómetro de imagem é um conjunto de dados 3D que serão descritos posteriormente.

ESPECTROSCOPIA DE IMAGEM E DEFINIÇÃO DE CUBO DE DADOS HIPERESPECTRAIS O conceito de imagem espectroscópica é apresentado na figura 6 com um espectro medido para cada elemento numa imagem. De acordo com Willoghby et al. (1996) os espectrómetros de imagem hiperespectral geram imagens espaciais de duas dimensões, assim como uma terceira dimensão espectral utilizando um detetor matricial de duas dimensões. O conjunto de dados 3D são os dados da imagem hiperespectral ou objeto cúbico, que é definido pela resolução da imagem nas coordenadas "X" e "Y", e pelo comprimento de onda, representado pela coordenada "Z".

Figura 6 · Imagem hiperespectral (ou cubo hiperespectral) onde se apresentam cada uma das imagens pertencentes a uma banda espectral. Quando se seleciona um píxel da imagem, obtém-se a curva de resposta espectral desse píxel (imagem cedida por specim - www.specim.ﬁ).

Neste caso, a formação deste cubo hiperespectral, como o apresentado na figura 6, é construída através de um sistema de fendas que limita o campo de entrada da imagem a uma única linha que, juntamente com o sistema de imagem espectrométrico, permite dispersar os elementos dessa linha sobre um detetor (sensor de visão) 2D, para apresentar a dimensão espectral e a dimensão espacial simultaneamente.

Figura 5 · Uma imagem é composta pelas suas diferentes bandas espectrais. Dentro do espectro visível entre 400 nm (violeta) e 700 nm (vermelho). Figura 7 · Esquema de um sistema hiperespectral PSP. Utiliza-se uma linha do objeto que, através de um sistema prisma-grelha-prisma (PSP), se converte em "n" linhas de diferentes comprimentos

SISTEMAS HIPERESPECTRAIS Cada sistema de imagem tem a sua própria largura de banda espectral de trabalho, definida pelo filtro utilizado, pelo sensor ou por ambos. Os sistemas multiespectrais utilizam vários filtros (normalmente entre 3 e 12), como no caso das câmaras RGB de 3CCD. Os sistemas hiperespectrais são aqueles que têm dezenas ou centenas de bandas espectrais e uma resolução espectral relativa na ordem dos 0,01. Esta classificação baseia-se nos trabalhos de Descour e Shen 2000. Cada imagem é uma imagem espectral, uma vez é formada por radiação numa parte limitada do espectro electromagnético. Em colorimetria são

de onda que se dispersam sobre o sensor da câmara.

Desta forma obtêm-se os diferentes comprimentos de onda de uma única linha (Fig. 7). Para obter os diferentes comprimentos de onda de uma imagem de duas dimensões, devem captar-se linha a linha, até construir a imagem completa, da forma que foi mencionada anteriormente na secção das câmaras lineares (Fig. 3). Isto pode efectuar-se movendo o objeto que se encontra em frente ao sistema ou movendo o sistema de acordo com o objeto a analisar. [Continua na próxima edição] robótica [73]

INFORMAÇÃO TÉCNICO - COMERCIAL Weidmüller – Sistemas de Interface, S.A. Tel.: +351 214 459 191 · Fax: +351 214 455 871 weidmuller@weidmuller.pt · www.weidmuller.pt

ELEVADA DENSIDADE FUNCIONAL EM POUCO ESPAÇO Com o ACT20M – a nova geração de conversores de sinais analógicos – a Weidmüller começa por fazer uma multiplicação de sinal com alimentação de sensor em apenas 6 mm de largura. Adicionam-se aqui inúmeras outras funções no mais pequeno espaço.

Os conversores de sinais aplicam-se na automação de processos, bem como na montagem de máquinas e sistemas sempre que se pretender medir ou monitorizar parâmetros como a temperatura, a pressão, o nível de enchimento, os caudais, o peso ou a velocidade dentro de um processo contínuo de produção.

“As soluções tradicionais concretizam a alimentação de sensor com três ligações: uma entrada, uma saída passiva e uma saída activa. Nos nossos módulos ACT20M, a alimentação de sensor pode ser ligada ou desligada através de DIP Switches. Deste modo, poupa-se uma ligação, o que permite oferecer esta funcionalidade numa largura de apenas 6 mm.”

Os sinais do processo que chegam do campo para o quadro eléctrico, têm de ser separados galvanicamente para proteger o comando contra impulsos eléctricos de interferências e têm de ser, em parte, transformados para efeitos de tratamento. Isto inclui a transformação de sinais de temperatura, como RTD ou TC, e sinais de norma DC padrão, por exemplo 4-20 mA. Em muitas aplicações é ainda necessário reproduzir sinais analógicos para, por exemplo, poder enviar o mesmo sinal simultaneamente a um comando e a uma indicação. Além disso, os aparelhos de campo que não dispõem de uma alimentação eléctrica própria são alimentados através da alimentação do sensor, por meio de conversores de sinais analógicos. Isto poupa custos e garante simultaneamente uma elevada segurança do processo. Todos estes requisitos são cumpridos pela Weidmüller com a sua vasta proposta de conversores de sinais analógicos, que foi ainda mais enriquecida pelo ACT20M.

Através de duas saídas paralelas, os conversores de sinais ACT20M podem enviar os seus valores simultaneamente ao comando e a um indicador. O sistema de comando continua a funcionar, deste modo, ininterruptamente, enquanto o utilizador tem uma leitura total dos valores dos sinais visualizados. Num conversor de sinal com apenas 6 mm de largura, esta é uma função única.

ALIMENTAÇÃO DE SENSOR E MULTIPLICAÇÃO DE SINAL EM 6 MM DE LARGURA “A nossa família de produtos ACT20M compreende separadores passivos de 1 e 2 canais, conversores de sinais de temperatura universais e ampliﬁcadores separadores DC, bem como duplicadores de sinal. Oito ligações possibilitam funcionalidades adicionais, como por exemplo a reprodução de sinais com alimentação de sensor”, aﬁrmou Alexander Lucke, Gestor de Produtos da Weidmüller. Figura 2 · Com um máximo de dois canais com 6 mm de largura, o ACT20M consegue poupar espaço no quadro eléctrico.

FÁCIL CONFIGURAÇÃO, INTELIGENTE ALIMENTAÇÃO DE TENSÃO “Em função da multiplicidade de função dos respectivos produtos ACT20M, os utilizadores conﬁguram os seus módulos de uma forma cómoda através de switches DIP ou através do software FDT/DTM”, explicou Lucke.

Figura 1 · O ACT20M envia, através de duas saídas paralelas, os mesmos valores de sinais, por exemplo simultaneamente para um comando e para um indicador.

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“Apostamos em todos os nossos componentes electrónicos de software configurável na tecnologia FDT (Field-Device-Tool) e oferecemos com o gestor WI, tanto uma aplicação básica FDT própria, como também DTMs (Device Type Manager) para todos os aparelhos relevantes. Os DTMs permitem, para além de uma configuração cómoda de cada um dos aparelhos, também a avaliação de dados de medição e de diagnóstico. Além disso, o DTM permite identificar claramente um aparelho ligado.”

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A alimentação de tensão da série de produtos ACT20M pode ser efectuada por um bus de calha. Com as suas cinco pistas condutoras, este é facilmente integrado numa calha padrão. Não é necessário um módulo de alimentação adicional, uma vez que os utilizadores podem alimentar a calha a partir de cada módulo, de modo que este módulo alimenta depois todos os outros. Substituem-se, assim, as dispendiosas cablagens individuais. “Uma particularidade da nossa solução consiste no facto de ser fácil trocar um módulo sem ter de interromper o abastecimento”, explicou Heinz Scharlibbe, Gestor de Produtos de Caixas Electrónicas na Weidmüller. “Ao contrário dos produtos convencionais, por cada módulo existe apenas uma transição de contactos. Isto reduz a capacidade de perda e minimiza as possibilidades de erros.” Com esta forma e equipamento, a ACT20M é uma solução de conversores de sinal universal para a construção de máquinas, a indústria de processos, bem como, graças à sua homologação GL e DNV, para aplicações de construção naval.

SEGURANÇA DO PROCESSO E DISPONIBILIDADE DE SISTEMAS EM TODO O MUNDO A ACT20M tem uma homologação EX para a zona 2 e enfrenta também com outras características, as crescentes necessidades dos clientes no que diz respeito à segurança do processo e à disponibilidade de sistemas: -

a elevada separação galvânica de 2,5 kV com 300 V de tensão atribuída garante a protecção do sinal e da electrónica secundária contra circuitos de terra ou interferências electromagnéticas;

elevada precisão de medição até 0,05% para valores exactos;

intervalo de alimentação por tensão desde 16,8 V a 31,2 V;

amplo intervalo de temperatura desde -25 a + 70º C.

As homologações internacionais (cULus, ATEX zona 2, FM Div. 2, GL, DNV) e as cargas de saída permitidas até 600 Ohm para activar cargas que permitem uma aplicação mundial em múltiplas áreas de aplicação.

EM FOCO

Figura 3 · OMNIMATE Housing CH20M-6.

Função Para realizar soluções electrónicas altamente eﬁcientes no menor espaço possível é necessária uma caixa electrónica com pouco espaço e simultaneamente uma maior densidade funcional, menos custos de instalação e processos eﬁcientes.

Solução A CH20M-6 é a plataforma adequada para componentes electrónicos com 6 mm de largura – tanto como solução stand-alone como na área de bus. Particularidade Os elementos da caixa são encaixados no módulo pronto sem a necessidade de ferramentas. A soldadura manual habitual no mercado da técnica de ligação deixa de ser necessária no CH20M-6, pois os bornes de circuito impresso são soldados, num único processo de reﬂow comum, juntamente com os elementos electrónicos. robótica [75]

INFORMAÇÃO TÉCNICO - COMERCIAL NORD Drivesystems PTP, Lda. Tel.: +351 234 727 090 · Fax: +351 234 727 099 info@pt.nord.com · www.nord.com

MOTO-REDUTOR CONTROLADO PELO VARIADOR DE FREQUÊNCIA NORD SK500E A sua concepção e desenvolvimento são efectuados na NORD, uma marca que fabrica variadores desde 1985. Optimizar o controlo dos moto-redutores é uma das vantagens de um controlo inteligente do variador NORD.

Ao controlar moto-redutores com variadores de frequência ao invés de os ligar directamente à corrente, o intervalo de variação de velocidade é substancialmente aumentado, oferecendo deste modo um campo de aplicações mais amplo e diversiﬁcado.

Em condições ambientais standard (40º C e altitude inferior a 1.000 m) a NORD garante que não existe perda de binário por razões térmicas até à frequência de 25 Hz. Para frequências inferiores a 25 Hz deve-se ter em conta a redução de binário disponível em regime contínuo ou utilizar ventilação forçada no motor. Equipar o motor com ventilação forçada resolve qualquer problema térmico, e permitirá operações contínuas a velocidades mínimas de 2 a 3 Hz (depende da frequência de escorregamento do motor AC). Em alternativa, um motor de maior potência poderá ser seleccionado para permitir operar a unidade em condições de carga reduzida. Nesse caso, a potência de dissipação também é menor, mas a capacidade térmica extra do motor maior permite usá-lo como motor de potência reduzida.

Gostaríamos de sensibilizar para algumas variáveis, que desempenham um papel importante na gestão optimizada dos variadores de frequência, como a frequência mínima e a frequência máxima. Aumentando a frequência para além dos 50 Hz, a velocidade do motor aumenta proporcionalmente, mas o mais importante é que o rendimento do motor também aumenta, caso a selecção e o variador assim o permitam. Trabalhando com a curva V/F de 87 Hz, a NORD garante um aumento mínimo do rendimento do motor de 5%. De seguida explicaremos as possibilidades de ligação dos motores AC a variadores de frequência. Os motores NORD assíncronos trifásicos estão preparados para trabalhar com uma variação de velocidade entre 0 rpm e duas vezes a velocidade nominal. A velocidade máxima é determinada somente pelos limites mecânicos. Por vezes, em algumas aplicações, os limites térmicos ou características do binário irregulares obrigam à redução do intervalo de variação. Neste caso a selecção do moto-redutor deverá ter em conta as seguintes condições limite:

VELOCIDADE OU FREQUÊNCIA MÍNIMA ADMISSÍVEIS COMPORTAMENTO TÉRMICO A VELOCIDADES REDUZIDAS A baixas velocidades, a capacidade de auto-arrefecimento pela ventoinha do motor é extremamente reduzida. Como resultado, a potência térmica do motor também diminui, o que reduz consideravelmente a sua capacidade de trabalho em regime contínuo. Ou seja, o binário máximo disponível diminui à medida que o motor vai entrando em funcionamento (ﬁca mais quente).

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A NORD recomenda a utilização do sensor de temperatura no motor (termistor ou termóstato) sempre que estes trabalham a velocidades reduzidas, com um grande número de arranques e paragens, ou com um grande número de inversões de sentido por hora (serviço S6). Em situações em que um variador controla dois ou mais motores, a NORD recomenda a utilização de sensor termóstato nos motores. O variador de frequência está preparado para monitorizar o sensor de temperatura termistor. Nesta circunstância, a NORD garante uma protecção total do motor.

AUMENTAR A VELOCIDADE OU A FREQUÊNCIA PARA ALÉM DOS 50 HZ. REDUÇÃO DO BINÁRIO PARA VELOCIDADES SUPERIORES À VELOCIDADE NOMINAL. Os motores standards são desenvolvidos para trabalhar à tensão e para frequências nominais (por exemplo, 400 V/50 Hz). Até à frequência nominal, o motor pode debitar o seu binário nominal. Para além da velocidade à frequência nominal, o valor do binário disponível diminui porque a tensão não aumenta proporcionalmente com a frequência. O intervalo acima da frequência nominal é denominado de intervalo de enfraquecimento de campo. Fisicamente, os seguintes requisitos devem ser cumpridos para assegurar um binário constante:

M = const ĭ const binário constante ﬂuxo magnético

V/f = const tensão /frequência

Se a condição v / f for constante, então garante-se através do variador de frequência, que o binário é constante desde zero até próximo da frequência nominal, isto é, 50 Hz. Este valor depende da tecnologia e características técnicas do variador. Os variadores NORD garantem um binário constante até aos 50 Hz.

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Por razões técnicas não é possível ao variador fornecer uma tensão superior à que é fornecida pela rede. Quando se aumenta a frequência para além do valor nominal, o binário disponível diminui proporcionalmente ao aumento da frequência. O binário diminui de acordo com o seguinte fórmula: 1/x

M/Mnon = fnom/f

O variador de frequência deve ser trifásico 400 V e a corrente de saída igual ou superior à corrente do motor na ligação em triângulo 230 V.

A potência do conversor deve ser igual ou superior a 1,7 vezes a potência do motor (87/50 = 1,7), apenas desta forma se garante o bom funcionamento do accionamento. Quando se utiliza um moto-redutor é necessário ter em conta o aumento da gama de frequências no cálculo da relação de transmissão (i87 Hz = i50 Hz x 1,7).

Exemplo: 1.4 vezes a frequência nominal = 70 Hz M[70 Hz] = 71% Mon As curvas características de 50 Hz ilustradas abaixo demonstram como estes factores estão relacionados:

Comparando a curva característica de 87 Hz com a de 50 Hz, a de 87 Hz é vantajosa porque utiliza motores de tamanho inferior, mais económicos, e ainda aumenta o desempenho do accionamento (maior gama de velocidades a binário constante). Os benefícios da curva característica a 87 Hz são os custos e a facilidade de obter uma gama de variação de velocidade 1:10, sem necessidade de ventilação forçada.

Ligação característica de 50 Hz (motor 4 polos) Em relação às protecções do motor, a NORD recomenda as mesmas para as característica de 50 Hz (termistor no motor). A NORD chama a atenção para esta técnica, que pode ser utilizada com qualquer tipo de tecnologia de variador de frequência, embora com resultados de desempenho muito diferentes. Os variadores NORD com a tecnologia ISD (controlo vectorial em corrente e NÃO em tensão) têm um desempenho superior na curva característica de 87 Hz porque a corrente absorvida do motor, para a mesma potência, é superior, o que facilita o controlo por parte do variador. Poderemos considerar que o rendimento do motor aumenta em cerca de 5% quando se utiliza a curva característica 87 Hz. Resumo: A gama de variação de velocidade do motor eléctrico é maior quando se opta por um motor de maior tamanho. Deste modo, evitam-se os riscos de sobreaquecimento e diminuição do binário disponível do motor. Em alternativa pode-se optar por ventilação forçada.

A curva característica 87 Hz pode (e deve) ser usada com os novos motores IE2 e IE3. Os variadores NORD garantem o cumprimento da directiva 2005/32/ EG para motores eléctricos, ou seja, o motor IE2 juntamente com o variador NORD cumpre o desempenho exigido aos motores IE3.

O limite térmico aplica-se apenas ao trabalho contínuo. Para operações intermitentes e de curta duração, o variador disponibiliza corrente de modo a que o motor tenha o binário de arranque e de sobrecarga normais. Em aplicações onde o binário ao longo do intervalo de variação total não é constante, o projecto e selecção do accionamento deve ser realizado de forma diferente. Ventiladores e bombas centrífugas, por exemplo, têm uma característica de binário quadrática, o que é uma vantagem quando se trabalha a velocidades reduzidas.

COMO AUMENTAR A VELOCIDADE DE SAÍDA E DIMINUIR CUSTOS COM BASE NA LIGAÇÃO DA CURVA CARACTERÍSTICA DE 87 HZ. USANDO A CURVA CARACTERÍSTICA DE 87 HZ, COMO BASE DE PROJECTO. O accionamento quando trabalha na curva característica a 87 Hz está sujeito às mesmas restrições térmicas na gama de frequências até aos 25 Hz. Por outro lado, a gama de enfraquecimento de campo não começa na frequência de 50 Hz mas em 87 HZ, e que nos garante um aumento da gama de frequências com binário constante, ou seja, desde os 50 Hz até aos 87 Hz. Para que este modo de operação seja bem sucedido, os seguintes requisitos são indispensáveis: -

O motor deve ser ligado em triângulo à tensão de 230 V. Apenas os motores de 230/400 V são possíveis de ser utilizados na curva característica;

Resumo: Seleccionar o accionamento para 87 Hz é mais vantajoso quando se utiliza um redutor. Pode ser uma opção para motores isolados quando é necessário uma grande variação de velocidade. Os custos dos accionamentos são inferiores porque se usa um motor de tamanho inferior e ainda porque se obtém um accionamento com uma melhor eficiência energética. robótica [77]

INFORMAÇÃO TÉCNICO - COMERCIAL LusoMatrix – Novas Tecnologias de Electrónica Proﬁssional Tel.: +351 218 162 625 · Fax: +351 218 149 482 www.lusomatrix.pt

AMPHENOL A Amphenol é um dos maiores fabricantes mundiais de conectores, sendo estes distribuídos em Portugal pela Lusomatrix. A Amphenol projecta, fabrica e comercializa equipamentos eléctricos, equipamentos electrónicos, conectores de ﬁbra óptica, conectores para vários tipos de sistemas de comunicações, e ainda vários tipos de cabos.

Fundada em 1932, a Amphenol produz os seus projectos em fábricas distribuídas pela América, Europa, Ásia e África. Os seus produtos são vendidos por uma organização mundial de vendas e marketing, permitindo ter uma presença diversiﬁcada como líder em áreas de grande crescimento na indústria de conectores. Além disso fornece soluções para clientes do sector automóvel, banda larga em tecnologias de informação, ambientes industriais e de comunicações de dados, militar e aeroespacial, dispositivos móveis, e ainda no sector das redes móveis.

SECTOR AUTOMÓVEL O avanço dos conectores de dispositivos de segurança em automóveis e electrónica encontra-se em expansão no ramo automóvel, permitindo à Amphenol ser um fornecedor líder neste sector. Estas aplicações incluem entretenimento, comunicação, navegação, bem como o controle de motores, sensores, actuadores e motores auxiliares. Além disso, tem desenvolvido soluções especíﬁcas para veículos eléctricos híbridos e sistemas de accionamento, o que possibilita o trabalho com os principais clientes globais a ﬁm de proliferar avançados conectores para automóveis da próxima geração.

larga soﬁsticados, como é o caso dos descodiﬁcadores digitais, cable modems de alta velocidade, e dispositivos de interface DBS.

SECTOR INDUSTRIAL As soluções inovadoras da Amphenol facilitam a crescente demanda em sistemas embutidos e distribuição de energia. Logo os seus conectores de alto desempenho para sistemas em aplicações industriais são bastante amplos, incluindo o equipamento médico, automação industrial, equipamentos robustos, instrumentação, controle de movimento, de transporte ferroviário, energia alternativa, e exploração de recursos naturais. Para conseguir fabricar e fornecer mundialmente os seus conectores, o seu núcleo de competências inclui a aplicação industrial especíﬁca de soluções de conectores utilizando conjuntos integrados com circuitos impressos ﬂexíveis, bem como o fabrico de conectores que exigem um elevado grau de integração da engenharia e dos sistemas a utilizar.

SECTOR MÉDICO

COMUNICAÇÕES DE BANDA LARGA A Amphenol distribui mundialmente uma vasta gama de produtos de comunicação para a televisão por cabo de banda larga bem como para o sector de engenharia, design e fabrico. A Amphenol oferece uma ampla gama de produtos para cabo coaxial, de forma a atender o mercado crescente de banda larga, desde cabos para instalações do cliente bem como para interligar os dispositivos de distribuição por cabo e componentes de ﬁbra óptica. Apresenta também diversos produtos de interligação implantados numa ampla gama de equipamentos de banda

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robótica

Desde componentes mais especíﬁcos até sistemas electrónicos completos, a Amphenol disponibiliza conectores standards ou personalizados para soluções médicas. Combinando a diversidade inigualável de produtos, conhecimentos de engenharia e produção global, a Amphenol fornece soluções de interligação em aplicações que vão desde a monitorização de pacientes ao envio de imagens especializadas para terapia.

INFORMAÇÃO TÉCNICO - COMERCIAL

SECTOR MILITAR/AEROESPACIAL Através da tecnologia inovadora nos seus projectos, desde o seu início consegue atender às diversiﬁcadas necessidades dos seus clientes. Assim, consegue ser líder igualmente na concepção, fabrico e fornecimento de conectores de alto desempenho para sistemas militares e aeroespaciais onde as aplicações por norma são em ambientes agressivos. E isto porque consegue fornecer uma variedade de produtos sem precedentes, desde conectores com especiﬁcações militares até conectores personalizados para interligações de placas a alta velocidade para vários tipos de circuitos impressos. Os principais mercados neste sector são suportados pelo fornecimento de material para aviação, radares, comunicações, explosivos, mísseis, motores, veículos terrestres e tanques, e ainda material para equipamentos utilizados em ambiente espacial.

TERMINAIS MÓVEIS

REDES CELULARES A representada da Lusomatrix fornece ainda várias soluções de interconexão para o mercado de infra-estruturas sem fios. A Amphenol oferece um amplo portfólio de produtos para cada padrão de tecnologias sem fios e comunicações via rádio, incluindo 3G, 3,5G, 4G, WiMAX, LTE e futuras soluções baseadas em IP. A gama de produtos inclui RF, de baixa frequência de alimentação e conectores de fibra óptica e cabos, antenas, sistemas de distribuição de energia e acessórios de instalação.

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A Amphenol fornece uma ampla gama de componentes, com presença em mais de 50% dos dispositivos móveis do mundo, produzidos a cada

ano. A sua vasta oferta de produtos neste sector inclui antenas, interruptores RF/ﬁchas, entrada de microfone, conectores para fibra, os conectores de LCD, sockets para o SIM/MMC/SD, conectores para baterias, entre outros. A capacidade de produção em massa para este tipo de componentes com desenhos técnicos de reduzidas dimensões, combinado com a capacidade rápida de introdução de novos produtos nas linhas de produção, é um factor crítico para o seu sucesso neste mercado.

robótica [79]

INFORMAÇÃO TÉCNICO - COMERCIAL Jorge Carboila Eng.º Mecânico REIMAN – Comércio de Equipamentos Industriais, Lda. IZa#/ (*& ''. +&- %.% ;Vm/ (*& ''. +&- %%& \ZgVa5gZ^bVc#ei lll#gZ^bVc#ei

INVERTEK: PRODUÇÃO DE AZEITE COM CONTROLO MELHORADO E CUSTOS REDUZIDOS O OptiDrive 3GV e OptiDrive ODE-2 proporcionam um excelente desempenho e controlo total de decantadores em instalações de produção de azeite na Grécia.

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Velocidade de rotação do sem-fim vs Velocidade diferencial (RPM) 60.0 50.0 40.0 30.0 20.0 10.0 0.0

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1338 1370 1440 1518 1604 1700 1807 1930 1998 2071 2150 2235 2283 2327 2376 2427 2482 2536

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R E P O R TA G E M Helena Paulino Phoenix Contact, S.A. Tel.: +351 219 112 760 · Fax.: +351 219 112 769 www.phoenixcontact.pt

PHOENIX CONTACT REALIZA SEMINÁRIO TÉCNICO A Phoenix Contact organizou no mês de Maio um seminário técnico sobre o sistema Solarcheck e as novas tecnologias em sistemas de alimentação de 24 VDC. Este evento realizou-se em três datas e locais diferentes: 4 de Maio em Lisboa, no Hotel Tryp Oriente, 11 de Maio no Porto Palácio Hotel e 18 de Maio na Associação Empresarial da Região de Leiria.

Figura 1 B^X]Za 7Vi^hiV VegZhZciV V ZbegZhV YV fjVa 9^gZXidg"<ZgVa Zb Edgij\Va#

Este evento destinou-se a projectistas e técnicos responsáveis por projectos de instalação eléctrica, gestão e manutenção de parques fotovoltaicos, técnicos responsáveis por projectos eléctricos de processos industriais (como por exemplo, a petroquímica e o automóvel) e de gestão de recursos naturais como a água e a biomassa, e ainda para os projectistas de gestão técnica de edifícios institucionais. Esta foi uma boa ocasião para cerca de duas centenas de proﬁssionais aprofundarem os seus conhecimentos no que diz respeito ao sistema Solarcheck e às novas tecnologias em sistemas de alimentação de 24 VDC. A primeira parte do seminário abordou aspectos relativos ao sistema Solarcheck. Carlos Coutinho falou deste sistema e das suas funções de monitorização de string de painéis solares em parques fotovoltaicos, medição do valor eﬁcaz da corrente eléctrica, visualização das medidas de corrente e da tensão em tempo real, recolha e análise das medição de corrente, e manutenção preventiva e optimização da produção de energia.

Figura 2 8ZgXV YZ &%% eZhhdVh Vhh^hi^gVb Vd ZkZcid#

A segunda parte teve como tema as novas tecnologias em sistemas de alimentação de 24 VDC, onde foi abordada a tecnologia SFB (Selective Fuse Breaking) que permite a selectividade de circuitos de alimentação; a tec-

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nologia ACB (Auto Current Balancing) de redundância activa; e a tecnologia IQ e uma UPS inteligente a 24 VDC (SOC: estado da carga, SOH: tempo de vida útil, SOF: estado de funcionamento). Michel Batista, Director Geral da Phoenix Contact em Portugal, abriu o seminário apresentando a empresa multinacional de origem alemã, fundada em 1923. A Phoenix Contact está presente em 50 subsidiárias em todo o mundo e 30 representantes, e no total tem aproximadamente 11 mil colaboradores. Segundo explicou Michel Batista, o trabalho realizado na Phoenix Contact pretende criar progresso e evolução com soluções inovadoras e estabelecer relações de confiança com os clientes e parceiros, de forma a obter benefícios para ambos. Michel Batista enumerou o que a Phoenix Contact pode oferecer: ligações eléctricas entre condutores, bornes e fichas industriais, combinações de sinais eléctricos para a instrumentação, comando e controlo, protecções contra sobretensões e ainda tecnologia de automação. A Phoenix Contact está presente em Portugal desde o primeiro dia de 2008, e oferece um serviço personalizado baseado na confiança e na qualidade mútua.

Figura 3 8Vgadh 8dji^c]d YjgVciZ V hjV ^ciZgkZc d#

SERVIÇO COMPETENTE COM SOLARCHECK Carlos Coutinho abordou a Solarcheck, um sistema de monitorização de strings de painéis solares em parques fotovoltaicos. Começou por explicar o processo de converter a energia solar em energia eléctrica através de painéis solares. Os painéis devem estar ligados em série, ou seja em string, necessitando de um inversor de rede para poder retirar a tensão e a corrente da energia produzida nos painéis solares através da radiação solar. As grandezas eléctricas dos strings devem ser levados em linha de conta, segundo Carlos Coutinho, e por isso, destacou a tensão eléctrica da string, a tensão do painel quando funciona com a sua máxima performance, a corrente e a potência eléctrica da string e a resistência eléctrica do inversor. Mas estes valores dependem da performance dos painéis que pode ser afectada por vários factores como sombras de nuvens e árvores, poeiras, folhas e outros detritos, conectorizações e painéis daniﬁcados, o que provoca uma redução na produção de energia eléctrica e uma diminuição do lucro da

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venda de energia eléctrica. Carlos Coutinho alertou que a sujidade é outro dos problemas dos painéis solares e, por isso, deve haver um serviço de limpeza organizado, o que pode aumentar a produção energética em mais de 30%. As grandezas eléctricas, como a corrente e a tensão, necessitam de ser monitorizadas.

industriais. Para além disso, as fontes de alimentação comutadas e os transformadores de 24 VDC são fáceis de encontrar. E foram ainda apresentadas três tecnologias para sistemas de alimentação de 24 VDC: tecnologia SFB, tecnologia ACB e tecnologia IQ. A tecnologia SFB (Selective Fuse Breaking) é um tipo de alimentação compacta que maximiza a disponibilidade de uma instalação e onde há uma selectividade de circuitos de alimentação. Com esta tecnologia, o disjuntor padrão pode ser accionado de uma forma rápida e conﬁável, e os circuitos de corrente com defeito são desligados selectivamente, o erro é restrito e as peças importantes na instalação permanecem em operação. A tecnologia SFB desliga, com segurança, os percursos da corrente com defeito no caso de ocorrer um curto-circuito, e neste caso, fornece 6 vezes a corrente nominal para 12ms. Assim garante o funcionamento seguro dos disjuntores de potência padrão, e são encontrados rapidamente os erros e componentes mais importantes de uma instalação que estão em funcionamento.

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O Solarcheck pode ajudar a resolver muitos destes problemas porque mede a corrente da string, medindo de forma eﬁcaz a corrente e tem capacidade de medir 8 strings num só módulo. Além disso, o Solarcheck mede a tensão da matriz de strings, a tensão à entrada do inversor, e comunica os valores das medidas através do Modbus RTU. O Solarcheck permite medir simultaneamente o valor eﬁcaz da corrente de 8 strings até 20A por string, a tensão da matriz de strings até 1.200 VDC, a entrada digital para detectar o disparo de protecções eléctricas, a temperatura interna do módulo e ainda a temperatura ambiente da operação, que varia entre os -20º e os +70º C. Através da rede de comunicação Modbus RTU podemos ver as análises das medições de corrente, saber se há alguma anomalia, estruturar e visualizar os dados. Carlos Coutinho falou ainda da instalação do Solarcheck que pode ser feita de várias formas, tendo sempre como acompanhantes uma protecção contra sobretensões e um porta-fusíveis.

TRÊS NOVAS SOLUÇÕES INOVADORAS DE SISTEMAS DE ALIMENTAÇÃO Na segunda parte do seminário técnico, Carlos Coutinho apresentou novas tecnologias em sistemas de alimentação de 24 VDC. Identificou alguns factores de massificação da tensão eléctrica de 24 VDC como a classificação SELV – Safety Extra-Low Voltage (sem risco de choque eléctrico para o corpo humano), uma tensão especificada pela maioria dos equipamentos de produção industrial, uma tensão standard em automação e em comunicações

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A tecnologia ACQ (Auto Current Balancing), equivalente à corrente automática, duplica a vida útil dos sistemas de alimentação redundantes. A tecnologia garante que ambos os sistemas de alimentação sejam uniformemente carregados e ainda reconhece estados de funcionamento críticos e informa-o disso mesmo. A tecnologia IQ faz parte de um sistema de alimentação ininterrupta e está dotada de uma monitorização contínua da bateria e sistemas de gestão inteligente. Assim sendo, informa o utilizador, em todos os momentos, relativamente ao estado de carregamento e à duração da bateria. Além disso, o sistema de comunicação inteligente informa sobre situações críticas, o que reduz o seu esforço de manutenção e aumenta a sua disponibilidade de instalações. A tecnologia IQ aplica-se às UPS inteligentes a 24 VDC, em que o SOC é o estado de carga, o SOH o tempo de vida útil e a SOF, o estado de funcionamento. PUB

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R E P O R TA G E M Helena Paulino Câmara de Comércio e Indústria Luso-Alemã Tel.: +351 213 211 219 · Tlm.: +351 934 789 078 feirahanover@ccila-portugal.com · www.ccila-portugal.com/ptutl.pt

EMO: FÓRUM INTERNACIONAL DE METALURGIA E METALOMECÂNICA A 24 de Maio decorreu no Hotel The Yeatman, em Vila Nova de Gaia, uma Conferência de Imprensa sobre a EMO Hannover 2011, uma feira onde peritos de todo o mundo estarão presentes para conhecer as novidades das técnicas de produção na área da metalurgia e discutir as últimas tendências. Com o lema “Máquinas-ferramentas e mais”, a EMO Hannover 2011 conta com a presença de três empresas portuguesas - Amob, a Dragão Abrasivos e a Palbit – no recinto de Hannover, na Alemanha.

Uma das empresas que estará presente no EMO Hannover 2011 é a Palbit, que se fez representar na conferência de imprensa por Jorge Ferreira, Membro do Comité Executivo & Director Comercial. Há mais de 50 anos no mercado, a Palbit é um fornecedor completo de soluções para ferramentas de corte: 200 trabalhadores, 3 ﬁliais no mundo, 3 áreas de negócio (corte, anti-desgaste e ferramentas para a pedra).

EMO HANNOVER GERA IMPULSOS DE INVESTIMENTO

Figura 1 · EMO Hannover 2011 irá realizar-se de 19 a 24 de Setembro, na Alemanha.

“A EMO Hannover distingue-se pelo seu elevado grau de internacionalidade, abrangente oferta, força inovadora e alta qualidade dos visitantes e expositores. O fórum do ramo da metalurgia e metalomecânica sinalizará um novo impulso que se faz sentir em toda a indústria e que abre caminho para novos investimentos”, ditou convictamente Wilfried Schäfer, Director Executivo da VDW (Verein Deutscher Werkzeugmaschinenfabriken e.V. - Associação dos Fabricantes Alemães de Máquinas-Ferramentas). Wolfram von Fritsch, Presidente do Conselho de Administração da Deutsche Messe AG, apresentou a Deutsche Messe como uma sociedade de feiras do sector da indústria, construção de máquinas e tecnologias, e que realiza feiras de renome internacional como a HANNOVER MESSE (indústria e tecnologia), CeBIT (tecnologias de informação e comunicação), IAA Nutzfahrzeuge, LIGNA, EMO, e outras. Tem 8 ﬁliais, 2 sucursais e mais de 60 representações em todo o mundo, e em 2010 contabilizou 73 feiras no recinto em Hannover, num total de 23.500 expositores dos quais 8.500 não eram alemães. Estas feiras tiveram a visita de 1,8 milhões de pessoas, dos quais 206 mil eram estrangeiros. José Carlos Caldeira, Administrador Executivo da PRODUTECH – Pólo das Tecnologias de Produção abordou o impacto das tecnologias de produção na competitividade da indústria transformadora, um pilar da economia portuguesa. Explicou que os desaﬁos da PRODUTECH passam pela criação de uma rede articulada de empresas produtoras e fornecedoras de tecnologias e serviços para a indústria, além de articularem isto com um conjunto seleccionado de sectores e empresas utilizadoras. Desta forma pretendem desenvolver tecnologias para a produção numa dada região, através do desenvolvimento de novos produtos e serviços avançados, aumentar a competitividade e o valor acrescentado das empresas dos sectores utilizadores, e aumentar o investimento privado em I&D.

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Na EMO encontramos os últimos desenvolvimentos nas técnicas de produção, desde máquinas especíﬁcas a sistemas e soluções de produção completas: máquinas-ferramentas para a maquinagem e deformação de metais, sistemas de produção, ferramentas de precisão, técnicas de medição, ﬂuxos de materiais automatizados, tecnologias CAx, técnicas de propulsão e de comando, e acessórios. E por isso, segundo Wilfried Schäfer, “com uma única visita consegue-se obter uma panorâmica geral e completa sobre o ramo. Num único evento encontram-se todos os intervenientes importantes do sector, podendo comparar-se directamente todos os concorrentes de renome. A rigorosa disposição por grupos de máquinas facilita a orientação do visitante, levando-o a encontrar facilmente o que pretende e o que lhe interessa.”

Figura 2 · Wilfried Schäfer ditou que a EMO Hannover se distingue pela sua força inovadora, qualidade e internacionalização.

Na edição de 2011, “a cerimónia de inauguração da EMO Hannover 2011 terá a atracção muito especial do Presidente alemão, Christian Wulff”, confirmou Wilfried Schäfer. E acrescentou: “este facto não vem apenas confirmar o significado da feira líder mundial EMO, como também e sobretudo sublinhar

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o signﬁcado das técnicas de produção para a Alemanha e para a Europa.” Além disso, quando a sustentabilidade e eﬁciência são temas primordiais em todo o mundo, a EMO Hannover 2011 também os aborda como sendo um factor de grande interesse para o mercado mundial porque melhoram os aspectos ambientais na produção. Assim, de forma a diminuir o consumo de energia surgem novos conceitos de propulsão, uma extensão da transformação a seco a outros processos, sobretudo no que diz respeito à utilização de estratégias de refrigeração alternativas e na redução de emissões.

formação, na extracção de matérias-primas ou na geração de energia, na informação e comunicação. As máquinas-ferramentas têm um papel preponderante porque deﬁnem se novos produtos podem ser produzidos, qual o seu aspecto e qual vai ser o seu custo, contribuindo assim para a implementação de técnicas de produção eﬁcientes. Os engenheiros da indústria de máquinas-ferramentas tentam optimizar os produtos e os processos na produção, sempre com o objectivo de reduzir os ciclos de trabalho e optimizar os custos das peças.

“MÁQUINAS-FERRAMENTAS E MUITO MAIS”

EVENTOS PARALELOS APRESENTAM TENDÊNCIAS DA TECNOLOGIA

Desde a sua fundação em 1975 que a EMO Hannover é um importante ponto de encontro da inovação do sector das técnicas de produção, onde são apresentadas as novidades e definidas as tendências para os próximos anos, além de todo o espectro das técnicas modernas de transformação de metal, o cerne de qualquer produção industrial. A optimização e conjugação de processos individuais como as operações de separar, tornear, perfurar, fresar, polir, a maquinagem de engrenagens ou a deformação de metais são complementadas por soluções inteligentes para melhorar a cadeia de processos. O ponto central da EMO reside nas máquinas-ferramentas para a maquinagem e deformação de metais, sistemas de fabrico, ferramentas de precisão, fluxos de materiais automatizados, tecnologias informáticas, electrónica industrial e acessórios. Dependendo das condições de enquadramento individual de fabrico, estas soluções podem ser muito diferentes de cliente para cliente. Por exemplo, máquinas que poupam recursos e espaço, a minimização dos custos dos ciclos de vida, o apoio no planeamento do fabrico com software inteligente são alguns exemplos de inovação no sector. E isto é muito importante para os fabricantes que oferecem serviços complementares, como agendamento e optimização de processos que os tornam mais competitivos e respondem na perfeição ao lema da feira deste ano: “Máquinas-Ferramenta e muito mais.” A EMO na última edição em 2007, para além de 2.120 expositores, contabilizou 166.500 visitantes profissionais, oriundos de mais de 80 países, e de todos os sectores de consumo: indústria mecânica (soluções para a produção em série, processo de fabrico de motores de combustão de baixas emissões), aeronáutica e espacial (processos rentáveis para a transformação de titânio, soluções de automação para utilizar plásticos reforçados com fibra), construção de máquinas e instalações, electrotécnica, mecânica de precisão e óptica, indústria transformadora de metal e técnicas de medicina. Segundo Wilfried Schäfer, “contamos com visitantes profissionais de todo o mundo que vêm à procura de respostas para as suas actividades de produção, para as quais necessitam das mais recentes inovações das técnicas de produção.”

Segundo explicou Wilfried Schäfer, “a EMO Hannover é o mercado onde se reúnem ofertas inovadoras com procuras exigentes. Na sua qualidade de feira líder mundial cumpre, em especial, a função de tematizar as novas tendências da indústria. Na EMO Hannover serão discutidas soluções orientadas para o futuro.” E isto porque, a apresentação das empresas neste evento é completada por um programa paralelo muito interessante e que abrange temas técnicos e económicos relevantes para os fabricantes e utilizadores das técnicas de produção. Decorrerá um Congresso EMO Internacional subordinado ao tema da Produção Sustentável, por a mesma se ter tornado numa exigência básica dos processos industriais. Assim serão abordadas várias técnicas para a melhoria da eﬁcácia da energia e dos recursos das máquinas-ferramentas de maquinagem e deformação e de processos de fabrico, tal como os sistemas de instalações e cadeias de processos eﬁcientes, não esquecendo o importante planeamento da produção e dos sistemas de produção orientados para a sustentabilidade. Sob o título B2Fair, o organizador VDW, apoiará pela primeira vez os expositores e os visitantes no entabulamento de novos contactos de negócios, pretendendo desenvolver a cooperação internacional ou para a angariação de novos clientes, fornecedores ou parceiros comerciais. Ou seja, a B2Fair funciona como uma bolsa de parceiras.

Figura 4 · Apresentação da EMO Hannover 2011.

Figura 3 · Em 2007, o evento recebeu mais de 160 mil visitantes de vários países.

A verdade é que as máquinas-ferramenta estão presentes em todas as áreas da nossa vida, seja na alimentação, vestuário, na saúde, na mobilidade e

Sob o lema “Construtores de Máquinas – um trabalho imponente”, decorrerá na EMO uma exposição especial para jovens, diversiﬁcada e informativa no que diz respeito à formação de construção de máquinas-ferramentas. Pretende-se que esta iniciativa se baseie na experiência, questões e participação. O Instituto de Tecnologia de Fabrico e Máquinas-Ferramentas (IFW) da Universidade de Leibniz, Hannover, e a Machining Innovations Network (MIN) de Göttingen organizarão uma conferência sobre as “Novas Tecnologias de fabrico da indústria aeronáutica e espacial”, onde serão apresentadas soluções actuais e se discutirão as tendências futuras da produção e do processamento de componentes da indústria aeronáutica e espacial. Na EMO ainda haverá um Simpósio de meio-dia com o título, “A Rússia em foco na EMO: um chamariz das matérias-primas, procura de exploradores de produção”. Este evento pretende informar os participantes sobre as bases para um comércio russo com êxito, transmitir exemplos e dicas sobre como uma empresa pode exercer a sua actividade neste mercado. robótica

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R E P O R TA G E M Helena Paulino ANREEE – Associação Nacional para o Registo de Equipamentos Eléctricos e Electrónicos Tel.: +351 707 027 027 · Fax.: +351 213 158 218 geral@anreee.pt · www.anreee.pt

VALORIZAR, REUTILIZAR E RECICLAR NA ANREEE A ANREEE (Associação Nacional para o Registo de Equipamentos Eléctricos e Electrónicos) apresentou o resultado da sua actividade de registo de Equipamentos Eléctricos e Electrónicos (EEE), marcado pela entrada no mercado nacional de mais de 77 milhões de unidades de EEE e pela superação dos objectivos legais de recolha e reciclagem. No início de um novo ano também foi apresentado um novo Presidente para a ANREEE: João Reis.

O Vice-Presidente Executivo da AENMM (Associação Nacional das Empresas Metalúrgicas e Electromecânicas), João Reis, é o novo presidente da ANREEE. Licenciado em Direito e com uma pós-gradução em Direito Europeu, João Reis acumula desde 2008 o cargo que mantém na AENMM com o cargo de administrador do Centro Nacional de Embalagem. O novo presidente da ANREEE é especialista no acompanhamento e estudo da indústria metalúrgica e electromecânica. No seu percurso proﬁssional, João Reis já coordenou inúmeros estudos de análise e desenvolvimento sectorial em vários países africanos, com destaque para Angola, Moçambique e Cabo Verde. Durante 4 anos, entre 2006 e 2010, foi ainda administrador do CEDINTEC (Centro para o Desenvolvimento e Inovação Tecnológicos).

Tal como aconteceu no ano de 2009, os equipamentos de informática e telecomunicações, computadores e telefones, foram o tipo de EEE mais registado, ultrapassando a marca dos 31% do total de registos efectuados, seguidos dos equipamentos de iluminação. Mas apesar destas categorias terem sido as que mais cresceram em unidades, o grande crescimento relativamente a 2009 ocorreu nos brinquedos e no equipamento de desporto e lazer que, juntos, somaram 6.471.870 novas unidades registadas, contabilizando um aumento de 52%. Por exemplo, nesta categoria incluem-se as consolas de videojogos, os jogos de vídeo ou as máquinas de ginásio. Mas, por outro lado, a categoria que sofreu uma maior queda em 2010 é a referente aos equipamentos de consumo como os aparelhos de TV e rádio, as câmaras e os gravadores de vídeo ou os instrumentos musicais. Neste caso foram registados em Portugal menos 7% de unidades do que em 2010, somando mais de 7 milhões de novas unidades registadas.

Figura 1 · Rui Cabral, Director Executivo da ANREE.

OBJECTIVOS LEGAIS DE RECOLHA E RECICLAGEM SUPERADOS Durante o ano de 2010, a ANREEE registou a colocação no mercado nacional de 77.552.249 unidades de EEE, o que corresponde a um aumento de 6% face às novas unidades de EEE registadas em 2009. Estes equipamentos correspondem à colocação no mercado nacional de mais de 165 mil toneladas de EEE, com distribuição geográfica concentrada nas regiões de Lisboa, Porto, Aveiro e Braga. A maioria dos EEE registados são importados (74%), mas também 18% são de fabrico local e ainda uma pequena parcela de marca própria (7%). No que diz respeito à contribuição individual das empresas que registaram os EEE no mercado nacional ao longo de 2010, verifica-se que 55% colocaram menos de 1.500 EEE, ao passo que 33% das empresas colocaram entre 1.500 e 61.500 EEE, e apenas 10% colocaram uma fasquia maior, situada acima dos 61 mil. Todos estes dados confirmam a tendência de crescimento no número de EEE colocados no mercado, e por outro lado, verifica-se uma ligeira tendência de decréscimo do seu peso total actual.

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robótica

Figura 2 · Novo Presidente da ANREE, João Reis, foi apresentado.

Com estes resultados, a ANREEE conclui que os objectivos de recolha de REEE previstos na Lei apontam para os 4 kg por habitante/ano, um valor que em 2010, com os dados consolidados apresentados pelas duas entidades gestoras a actuar no sector (AMB3E e ERP Portugal) apontam para uma recolha em média de 4,6 kg de resíduos por habitante. Ou seja, Portugal satisfez e superou as metas de recolha para reciclagem de EEE. Em relação ao tratamento adequado a garantir após a recolha dos REEE, Portugal regista também indicadores muito positivos relativamente aos objectivos legais apontados para as taxas de valorização, reutilização e reciclagem claramente ultrapassados, com destaque para a reutilização e reciclagem dos equipamentos de iluminação que registam uma taxa de reciclagem de 96%.

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R E P O R TA G E M

ASSOCIAÇÃO DE REGISTO NACIONAL A ANREEE, associação de registo nacional, é uma entidade capaz de transmitir com rigor, numa perspectiva global, a caracterização do mercado português, as quantidades de EEE colocadas no território em unidades e pesos. Esta caracterização é feita com base nas declarações de actividade que todas as empresas produtoras, que se encontram a comercializar EEE realizam à ANREEE semestralmente. A ANREEE também é responsável pela classiﬁcação de EEE, de acordo com as 10 categorias e 104 subcategorias existentes no Decreto-Lei. A ANREEE é membro fundador da EWRN – European WEEE Register Network – rede de registos europeu, onde são discutidas e harmonizadas matérias relacionadas com o procedimento de registo, de modo a promover uma igual actuação do registo por toda a Europa. Os membros desta rede representam 80% do mercado europeu do EEE.

Figura 3 · A ANREE é uma associação que regista empresas que colocam equipamentos eléctricos e electrónicos (EEE) e pilhas e acumuladores (P&A).

A ANREEE deve transmitir todas as informações necessárias ao registo, declarações, legislação e responsabilidades das empresas através da sua página web, que já conta com mais de 338 mil visitantes. O registo e as declarações de Produtores são feitos online, através da plataforma informática SIRP, de fácil acesso e eﬁcaz. Não existem trocas físicas de documentos, o que evita a possibilidade de existir um extravio. Esta plataforma encontra-se a operar 24 horas por dia, 365 dias por ano.

Figura 4 · Marca da ANREE.

Para que exista um tratamento eﬁcaz de EEE quando estes se tornam resíduos é necessário dividir a quantidade de REEE gerados pelos respectivos sistemas de gestão existentes. A ANREEE, por dever legal, sabe qual o universo de EEE existentes e calcula as quotas de mercado correspondentes a cada sistema de gestão – AMB2E e ERP Portugal. Como meio ﬁscalizador em matéria de REEE existe a ASAE e a IGAOT, e a APA. robótica

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T A B E L A C O M PA R A T I V A Ricardo Sá e Silva

TABELA COMPARATIVA DE MOTORES ELÉCTRICOS Um Motor Eléctrico é uma máquina destinada a transformar energia eléctrica em energia mecânica. É o mais usado de todos os tipos de motores, pois combina as vantagens da energia eléctrica (baixo custo, facilidade de transporte, limpeza e simplicidade de comando) com a sua construção simples, versatilidade de adaptação às cargas dos mais diversos tipos e melhores rendimentos. Na História, o ano de 1886 pode ser considerado como o ano de nascimento da máquina eléctrica, uma vez que foi neste ano que o cientista alemão Werner von Siemens inventou o primeiro gerador de corrente contínua auto-induzido. Corria o ano de 1600 e o cientista inglês William Gilbert publicou, em Londres, a obra intitulada De Magnete, descrevendo a força de atracção magnética. O fenómeno da electricidade estática já havia sido observado antes pelo grego Tales, em 641 a.C., que veriﬁcou que ao friccionar uma peça de âmbar com um pano, esta adquiria a propriedade de atrair corpos leves como pêlos, penas, cinzas, entre outros. A primeira máquina electrostática foi construída em 1663 pelo alemão Otto von Guericke e aperfeiçoada em 1775 pelo suíço Martin Planta. Em 1879 a empresa Siemens & Halske apresentou, na Feira Industrial de Berlim, a primeira locomotiva eléctrica, com uma potência de 2 kW. Em 1885, o engenheiro electrotécnico Galileu Ferraris construiu um motor de corrente alternada de duas fases. Ferraris, apesar de ter inventado o motor de campo girante, concluiu erroneamente que os motores construídos segundo este princípio poderiam, no máximo, obter um rendimento de 50% em relação à potência consumida. E Tesla apresentou, em 1887, um pequeno protótipo de motor de indução bifásico com rotor em curto-circuito. Também esse motor apresentou um rendimento insatisfatório, mas impressionou de tal modo a empresa norte-americana Westinghouse, que esta lhe pagou um milhão de dólares pelo privilégio da patente, além de se comprometer ao pagamento de um dólar para cada HP que viesse a produzir no futuro. O baixo rendimento desse motor inviabilizou economicamente a sua produção e três anos mais tarde as pesquisas foram abandonadas. Foi o engenheiro electrotécnico Dobrowolsky, da AEG de Berlim, que surgiu em 1889 com o pedido de patente de um motor trifásico com rotor de gaiola. O motor apresentado tinha uma potência de 80 watts, um rendimento aproximado de 80% em relação a potência consumida e um excelente conjugado de partida. As vantagens do motor de corrente alternada para o motor de corrente contínua eram marcantes: construção mais simples, silencioso, menor manutenção e elevada segurança em operação.

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robótica

Dobrowolsky desenvolveu, em 1891, a primeira fabricação em série de motores assíncronos, nas potências de 0,4 a 7,5 kW. Na sua maioria, um Motor Eléctrico trabalha pela interacção entre campos electromagnético, mas existem motores baseados noutros fenómenos electromecânicos, como forças electrostáticas. A força é descrita pela lei da força de Lorentz e é perpendicular ao fio e ao campo magnético. A maioria dos motores magnéticos são giratórios, mas existem também os tipos lineares. Num motor giratório, a parte giratória é chamada de rotor, e a parte estacionária é o estator. O motor é constituído por um electroíman, posicionado em ranhuras do material ferromagnético que constitui o corpo do estator e enroladas e adequadamente dispostas em volta do material ferromagnético que constitui o rotor. Os motores eléctricos mais comuns são os Motores de Corrente Contínua: motores de custo elevado que necessitam de uma fonte de corrente contínua, ou de um dispositivo que converta a corrente alternada comum em contínua. Podem funcionar com velocidades ajustáveis entre amplos limites e podem ser controlados com uma elevada flexibilidade e precisão. Por outro lado, os Motores de Corrente Alternada são os mais utilizados porque a distribuição de energia eléctrica é feita normalmente em corrente alternada. O seu princípio de funcionamento é baseado no campo girante, que surge quando um sistema de corrente alternada trifásico é aplicada em pólos defasados fisicamente de 120º. Os principais tipos de Motores de Corrente Alternada são os Motor Síncrono que funcionam com uma velocidade constante e utilizam um induzido que possui um campo constante pré-definido e, com isso, aumenta a resposta ao processo de arraste criado pelo campo girante. Os Motor de Indução funcionam normalmente com uma velocidade estável que varia ligeiramente com a carga mecânica aplicada ao eixo. Devido à sua grande simplicidade, robustez e baixo custo, é o motor mais utilizado de todos, sendo adequado para quase todos os tipos de máquinas accionadas encontradas na prática. A Tabela Comparativa que se segue especifica algumas características dos Motores Eléctricos, mais especificamente dos Motores de Indução. Uma vez que existem vários tipos de Motores Eléctricos, e dentro destes várias sub-especificações, para o preenchimento da respectiva Tabela Comparativa, as especificações escolhidas para o preenchimento desta Tabela Comparativa são: Assíncronos, Trifásicos, Tensão = 400 V, Frequência = 50 Hz, IP55, Isolamento Class F, IM1001, Nível Rendimento IE2, Série Continuo S1, Número de Pólos = 4.

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200 LH/4

180 LH/4

180 MH/4

160 LH/4

160 MH/4

132 MH/4

132 SH/4

112 MH/4

112 SH/4

100 LH/4

90 LH/4

90 SH/4

80 LH/4

LSES

Potência (kW) 30,00

22,00

18,50

15,00

11,00

7,50

5,50

4,00

3,00

2,20

1,50

1,10

0,75

200

160

132

110

18,5

7,5

5,5

2,2

1,5

1,1

Velocidade de Rotação

LSES

1470

1475

1465

1460

1440

1445

1430

1435

1415

1484

1486

1488

1481

1483

1482

1471

1469

1462

1456

1458

1457

1460

1461

1459

1450

1455

1438

1440

1445

Corrente nominal (A)

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LEROY-SOMER

359,11

288,8

235,21

202,43

165,45

138,02

100,33

83,97

69,26

56,52

41,27

34,82

28,39

21,03

18,37

14,67

10,91

8,43

6,41

4,43

3,19

2,43

Altura de Eixo (H) -

315

280

250

225

200

180

160

132

112

100

Alumínio

Tipo de Carcaça

1,68

91,1

92,7

92,2

91,7

90,8

88,5

87,9

87,8

85,8

85,7

83,1

83,4

81,6

95,2

94,5

94,2

92,8

94,3

93,9

93,7

93,8

92,5

92,2

92,06

90,2

88,9

89,3

88,1

87,3

86,4

84,9

79,4

76,8

92,4

92,9

92,6

92,4

91,3

89,5

88,8

87,2

84,2

84,5

95,8

95,2

95,1

94,1

94,8

94,6

94,4

93,8

93,7

92,8

92,4

92,1

91,8

90,7

89,8

88,6

87,7

86,7

85,5

83,5

81,8

79,7

100

92,3

92,2

91,2

89,3

88,5

87,1

86,6

87,1

84,3

82,4

95,7

95,2

95,3

94,5

94,6

94,5

94,2

93,2

92,9

92,3

91,6

91,3

90,8

89,9

89,5

88,9

87,7

86,7

85,5

84,4

82,9

81,6

79,7

0,68

0,72

0,67

0,68

0,67

0,69

0,68

0,67

0,66

0,69

0,66

0,57

0,63

0,64

0,57

0,58

0,65

0,61

0,56

0,79

0,8

0,81

0,78

0,79

0,78

0,79

0,78

0,79

0,78

0,71

0,76

0,77

0,71

0,72

0,78

0,75

0,71

0,72

100

0,84

0,85

0,83

0,84

0,83

0,84

0,79

0,83

0,79

0,85

0,82

0,8

0,81

Nível de Ruido (dB(A))

1445

507

400,4

348

293,4

207,93

166,94

129,6

82,46

61,38

54,02

24,88

15,18

2,760000308

2,790000489

3,050005847

3,089998712

3,429992045

2,400004142

2,570002819

2,289986501

2,650002081

2,809983221

2,789966045

2,859980221

2,210044734

3,280033604

3,319928187

2,910089082

2,576177285

2,450190114

2,25

1,88989899

2,55

4,120408163

Binário de Arranque

0,75

Factor de Potência

0,23

0,16

0,13

0,092

0,067

0,035

0,032

0,014

0,012

0,0075

0,0039

0,0034

0,0019

3,25

2,79

2,32

1,03

0,86

0,88

0,29

0,23

0,16

0,09

0,08

0,07

0,035

0,0293

0,0252

0,0157

0,0129

0,00665

0,00531

0,00374

0,00298

0,00261

Inércia

LSES

Modelo/Série

% da potência nominal

850

758

670

455

392

328

235

205

164

115

103

25,7

21,3

14,6

12,2

11,7

Peso (kg)

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Contacto (email)

portugal@leroy-somer.com

Fabricante

LEROY-SOMER

Rendimento

T A B E L A C O M PA R A T I V A

robótica

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[ 90 ]

robótica

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1LE1

DRE315L4

DRE315M4

DRE315S4

DRE315K4

DRE225M4

DRE225S4

DRE200L4

DRE180LC4

DRE180L4

DRE180M4

DRE180S4

DRE160MC4

DRE160M4

DRE160S4

DRE132MC4

DRE132M4

DRE132S4

DRE112M4

DRE100LC4

DRE100M4

DRE90L4

DRE90M4

DRE80M4

315 LH/4

315 RH/4

315 MH/4

315 SH/4

280 MH/4

280 SH/4

250 MH/4

Potência (kW) 3

2,2

1,5

1,1

0,75

200

160

132

110

18,5

9,2

7,5

5,5

2,2

1,5

1,1

0,75

200,00

160,00

132,00

110,00

90,00

75,00

55,00

45,00

Velocidade de Rotação

225 MH/4

1455

1435

1425

1440

1482

1484

1487

1483

1478

1477

1475

1480

1470

1475

1470

1465

1470

1455

1460

1455

1425

1430

1420

1435

1490

1488

1486

1485

1480

Corrente nominal (A)

NORD Drivesystems

info@pt.nord.com

NORD Drivesystems

6,2

4,65

3,3

2,5

1,74

345

275

230

196

21,5

18,3

14,7

14,8

10,5

6,2

4,6

3,35

2,45

1,68

Altura de Eixo (H) 100 L

100 L

90 L

90 S

80 M

315

225

200

180

160

132

112

100

Alumínio

Ferro fundido

Alumínio

Tipo de Carcaça

86,0

84,3

82,0

79,9

78,0

94,8

94,5

94,4

93,5

92,6

91,7

91,4

90,9

89,5

90,3

90,4

90,3

88,9

89,8

87,6

87,7

86,3

83,5

82,5

79,2

93,6

93,4

93,2

92,7

92,5

91,6

91,3

86,7

85,1

83,5

81,7

80,2

95,7

95,5

94,9

93,7

93,4

92,9

92,2

91,5

90,4

90,6

90,7

90,3

89,5

89,6

88,2

87,4

87,1

86,7

84,7

83,5

81,3

95,2

94,8

94,6

94,3

94,1

93,7

93,3

93,1

100

85,5

84,3

82,8

81,4

79,6

95,3

94,7

93,3

92,4

91,8

92,6

90,2

89,3

88,3

87,4

86,5

86,3

85,4

82,4

95,1

94,9

94,7

94,5

94,2

93,5

93,1

92,7

0,8

0,79

0,78

0,77

0,71

0,69

0,7

0,67

0,72

0,68

0,64

0,69

0,65

0,73

0,67

0,62

0,61

0,56

0,59

0,56

0,87

0,86

0,85

0,83

0,79

0,78

0,79

0,78

0,81

0,78

0,75

0,78

0,76

0,81

0,77

0,74

0,69

0,72

0,7

0,8

0,89

0,88

0,87

0,85

0,83

0,82

0,85

0,83

0,81

0,8

0,82

0,85

0,82

0,83

0,81

0,8

0,77

0,79

100

EN 6034

Nível de Ruido (dB(A))

1480

2,0

2,1

2,6

2,3

2,2

2838

2266

2040

1633

725

600

407,4

326,6

300

232,8

184,6

174

117,6

106,7

93,6

70,2

47,28

53,19

48,51

20,72

4102,4

3078

2286,9

1906,2

1560,6

1205

920,4

812

645,3

Binário de Arranque

37,00

Factor de Potência

0,011

0,0086

0,0036

0,0028

0,0021

3,19

2,79

2,25

1,84

0,343

0,293

0,236

0,168

0,13

0,111

0,09

0,059

0,045

0,037

0,034

0,0255

0,019

0,0146

0,009

0,0056

0,00435

0,00355

0,00215

4,20

3,50

2,90

2,30

1,70

1,40

0,86

0,49

0,40

Inércia

225 SH/4

Modelo/Série

% da potência nominal

1170

1090

930

850

315

295

260

161

152

138

122

46,5

41,5

21,5

18,4

14,3

Peso (kg)

NORD Drivesystems

Contacto (email)

info@pt.nord.com

Fabricante

NORD Drivesystems

Rendimento

T A B E L A C O M PA R A T I V A

Contacto (email)

variacao.velocidadead.pt@siemens.com

Fabricante

Siemens

1LA8

1LG6

1LE1

Potência (kW)

1LE1

355

315

250

200

160

132

110

18,5

7,5

Velocidade de Rotação

5,5

1488

1490

1488

1490

1486

1485

1480

1475

1470

1475

1465

1470

1475

1470

1465

Corrente nominal (A)

1LE1

610

550

435

350

280

230

195

159

132

100

41,5

35,5

14,7

11,3

Altura de Eixo (H) 355

315

315 L

315 M

315 S

280 M

280 S

250 M

225 M

225 S

200 L

180 L

180 M

160 L

160 M

132 M

132 S

Ferro Fundido

Alumínio

Tipo de Carcaça

112 M

95,8

95,5

95,2

94,9

94,8

94,6

94,0

93,4

93,5

93,7

92,1

92,5

91,0

90,8

88,8

87,7

86,5

95,9

95,8

95,6

95,3

95,2

94,9

94,6

94,4

94,3

93,7

93,6

92,8

92,5

91,5

91,3

90,9

90,3

89,0

87,3

100

95,5

95,7

95,5

95,1

94,9

94,7

94,5

94,2

94,0

93,5

93,1

92,7

92,3

91,6

91,2

90,6

89,8

88,7

87,7

86,6

0,9

0,8

0,9

0,8

100

Nível de Ruido (dB(A))

8,2

1,8

2,0

1,8

3,2

2,7

2,6

2,5

2,8

2,6

2,4

2,5

2,2

2,3

2,5

Binário de Arranque

1460

Factor de Potência

6,10

4,40

3,60

3,10

2,80

2,30

2,00

1,40

1,30

0,56

0,53

0,40

0,23

0,14

0,12

0,083

0,065

0,034

0,027

0,014

Inércia

% da potência nominal

1900

1500

1300

1120

950

870

750

640

560

390

315

285

225

185

160

Peso (kg)

1LE1

Modelo/Série

Rendimento

T A B E L A C O M PA R A T I V A

robótica

[ 91 ]

PUB

BIBLIOGRAFIA

ELEMENTOS DE ELETRÔNICA DIGITAL – 40.ª EDIÇÃO

Esta actualização da obra, Elementos de Electrónica Digital, pretende sobretudo atender às recentes inovações tecnológicas dessa área. Continuando com uma abordagem didáctica, simples e objectiva, e uma apresentação dos conceitos adequada à actual realidade de ensino, mantendo mesmo assim a forma artesanal de elaboração de circuitos e soluções de problemas. Aborda Sistemas de Numeração; Funções e Portas Lógicas; Álgebra de Boole e Simpliﬁcação de Circuitos Lógicos; Circuitos Combinacionais; Flip-Flop, Registradores e Contadores; Conversores; Famílias de Circuitos Lógicos. Todos os capítulos possuem exercícios resolvidos e propostos, com as respectivas respostas, essenciais para o entendimento e a ﬁxação dos assuntos. € 48,65 Este livro aborda os principais elementos utilizados na electrónica digital e nos seus sistemas derivados de uma forma simples e objectiva, com uma linguagem acessível, ferramentas fundamentais para o bom desenvolvimento teórico e prático do assunto dentro da área.

Autor: Francisco G. Capuano, Ivan Valeije Idoeta ISBN: 978-857-194-019-2 Editora: Érica Páginas: 544 Edição: 2010 (Obra em Português do Brasil) Venda on-line: www.engebook.com

ÍNDICE: Sistemas de Numeração. Funções e Portas Lógicas. Álgebra de Boole e Simpliﬁcação de Circuitos Lógicos. Circuitos Combinacionais (1.ª Parte). Circuitos Combinacionais (2.ª Parte). Flip-Flop, Registradores e Contadores. Conversores Digital-Analógicos e Análogo-Digitais. Circuitos Multiplex, Demultiplex e Memórias. Famílias de Circuitos Lógicos. Apêndice: Respostas dos Exercícios Propostos.

ELECTRÓNICA DE POTENCIA

A Electrónica de Potencia é uma disciplina que trata da conversão estática da energia eléctrica e que, actualmente, adquire uma relevância fundamental nas sociedades avançadas já que permite optimizar o rendimento destas conversões energéticas e também, um desenho mais sustentável. Este texto está elaborado a partir de conteúdos que podem ser dados em assuntos abordados por novas disciplinas do grau em engenharias do ramo industrial, como a Electricidade e a Electrónica Industrial e Automática. E, por isso, este livro está direccionado para os estudantes das mesmas. Os seus conteúdos teóricos respondem aos objectivos cognitivos ﬁxados em cada capítulo e que são consolidados através de exercícios resolvidos. Na primeira parte faz-se uma introdução à Electrónica de Potência e contempla os seus âmbitos de aplicação, as ferramentas teóricas que se utilizam ao longo do texto e o estudo detalhado e sistemático dos € 38,28 interruptores e do processo de comutação. A segunda parte do texto aborda as estruturas fundamentais de conversão Autor: Eduard Ballester, Robert Pique estática CC/CC, CC/CA, CA/CC e CA/CA. ÍNDICE: Fundamentos De La Electrónica De Potencia: Introducción a la Electrónica de Potencia; Principios básicos; Interruptores y conmutación. Convertidores Estáticos Estructuras: Convertidores continua-continua; Convertidores continua-alterna; Convertidores alterna-continua; Convertidores alterna-alterna. El Convertidor Estático En Lazo Cerrado: Introducción al control de convertidores en lazo cerrado.

ISBN: 978-842-671-669-9 Editora: Marcombo Páginas: 680 Edição: 2011 (Obra em Espanhol) Venda on-line: www.engebook.com

PROTEÇÃO DE EQUIPAMENTOS ELETRÔNICOS SENSÍVEIS – 2.ª EDIÇÃO

Destina-se aos estudantes do Curso de Electrotécnica e aos proﬁssionais dedicados a projectos de instalações eléctricas. Apresenta os procedimentos e as ferramentas, modernamente utilizados na concepção dos projectos de aterramento e aplicação dos principais dispositivos que ofereçam segurança à operação de equipamentos, abrangendo assuntos como a Qualidade da Energia Eléctrica, Sistema de Aterramento, Malha de Terra, Harmónicos, Campos Electromagnéticos, Fenómenos Transientes, Blindagens Electromagnéticas, Compatibilidade Electromagnética, Aterramento para Equipamentos Electrónicos Sensíveis e Protectores de Transientes. A segunda edição traz várias alterações, actualizações e complementações implementação dos padrões dos indica€ 40,95 dores de continuidade de serviço e dos indicadores de faixa de tensão permissível, do PRODIST (Procedimentos da Distribuição), documentos obrigatório elaborados pelo NOS, os novos limites de distorção harmónica de corrente e tensão estabelecidos pelo PRODIST e pelo IEEE 519 e dispositivos contra surtos de tensão (DPS).

Autor: João Mamede Filho ISBN: 978-857-194-512-8 Editora: Érica Páginas: 334 Edição: 2010 (Obra em Português do Brasil) Venda on-line: www.engebook.com

[ 92 ]

robótica

ÍNDICE: Qualidade de Energia. Sistemas de Aterramento. Malha de Aterramento. Componentes Harmônicas. Campos Eletromagnéticos. Fenômenos Transientes. Blindagens Eletromagnéticas. Compatibilidade Eletromagnética. Aterramento para Equipamentos Eletrônicos Sensíveis. Protetores de Transientes.

BIBLIOGRAFIA

EL GENERADOR DE INDUCCIÓN AUTOEXCITADO

O nosso estilo de vida actual exige cada vez mais um fornecimento de energia eléctrica de qualidade e disponível inclusivé nos lugares mais remotos. Mas este desenvolvimento à escala mundial é travado pela presente limitação e dependência geográﬁca dos recursos energéticos tradicionais. Perante esta realidade, estão a ser dedicados grandes esforços por parte de diversos sectores na investigação e desenvolvimento de sistemas de produção de energia eléctrica, de maneira autónoma ou distribuída, a partir de energias renováveis. Este livro centra-se no estudo da máquina de indução operando como gerador autoexcitado. O texto tem uma parte dedicada à descrição do princípio de funcionamento e características e modelado do gerador de indução de rotor de € 16,28 jaula de esquilo. Posteriormente detalham-se as diversas topologias de convertidores e técnicas de controlo utilizadas para o sistema de alimentação considerado. O resto da obra tem por base um estudo em que primeiramente Autor: Jose Antonio Barrado Rodrigo ISBN: 978-842-671-667-5 se detalha uma proposta de sistema electrónico capaz de regular o gerador de indução autoexcitado e compensar Editora: Marcombo os diversos efeitos que possam produzir. Na última parte incluem-se uma série de gráﬁcos e comentários sobre o Páginas: 248 comportamento do sistema proposto, tanto na sua resposta dinâmica como em regime permanente e para várias Edição: 2010 (Obra em Espanhol) condições de funcionamento. Venda on-line: www.engebook.com

ÍNDICE: El Generador De Inducción Autoexcitado: Introducción; La Máquina De Inducción Trifásica; La Máquina De Inducción Como Generador Autoexcitado (SEIG) (Proceso de autoexcitado del generador; Comportamiento en carga); Modelado Del Generador De Inducción Autoexcitado (Modelado De La Saturación Magnética); Ejemplos De Aplicación. E1 - Capacidad necesaria para la autoexcitación del generador; E2 - Ensayo del SEIG con carga trifásica; E3 - Equilibrado del SEIG con carga monofásica; E4 - Creación de un modelo de generador de inducción. Estrategias De Control Del SEIG: Variación De La Capacidad; Estabilización De La Carga; Conversión De Energía A Frecuencia Constante; Compensación Con Inversor En Paralelo. Estudio De Un Sistema De Alimentación Autónomo: Descripción Del Sistema Considerado; Generador De Inducción Autoexcitado; Convertidor Electrónico (Etapa Ac-Dc, Etapa Dc-Dc). Control Del Sistema De Alimentación: Introducción; Estrategia De Control (Consideraciones En El Diseño Del Controlador); Arquitectura De Control (Etapa AC-DC: Determinación de la componente fundamental y secuencia directa; Control de la corriente en el lado de alterna del convertidor; Control de la tensión en el bus de continua; Control de la diferencia de tensión en el bus de continua; Control de la tensión alterna del sistema trifásico; Control de la frecuencia del sistema trifásico. Etapa DC-DC: Determinación y reparto de la corriente; Control de la corriente en el sistema de almacenamiento de energía; Control de la corriente en el sistema de energía excedente). Comportamiento Del Sistema De Alimentación: Introducción; SEIG Sin Convertidor (Inicio del proceso de autoexcitación; Carga trifásica equilibrada, lineal y constante); SEIG Con Convertidor (Carga trifásica equilibrada, lineal y constante; Carga III+N, desequilibrada, lineal y constante; Carga trifásica equilibrada, lineal y variable; Carga trifásica equilibrada, no lineal y constante; Carga III+N, desequilibrada, no lineal y constante; Carga constante y variación de velocidad de giro); Conclusiones. Apéndice 1: Parámetros Del Sistema. Apéndice 2 - Alternativas En La Conﬁguración Del Sistema Estudiado.

CURSO DE ELECTRÓNICA INDUSTRIAL

O Curso de Electrónica Industrial foi concebido no âmbito do projecto Recursos Didácticos de Automação e Electrónica Industrial como resposta às muitas solicitações do tecido empresarial. Desenvolvido no seio da AFTEBI – Associação para a Formação Tecnológica e Profissional da Beira Interior – que promove e coopera em acções de desenvolvimento regional e sectorial, designadamente na formação especializada de curta e de média duração, este livro é direccionado para estudantes e professores, assim como para profissionais e empresas. Principalmente destinado à Formação Profissional e servindo como complemento ao Ensino Superior, o Curso de Electrónica Industrial foi elaborado com uma orientação pedagógica cuidada, constituída por uma série de figuras e € 30,23 ilustrações de processos, de modo a facilitar a compreensão da teoria; fundamentos conceptuais essenciais expostos de forma clara e objectiva; exemplos e problemas com a respectiva demonstração e resolução, desde a introdução Autor: Fernando J. Velez, Paulo Oliveira, ao laboratório até à experimentação. Luís M. Borges, Ana Rodrigues Esta obra permitirá também que os estudantes procurem, de forma autónoma e crítica, o saber e os conhecimentos ISBN: 978-972-848-022-6 Editora: Lidel relativos a esta área específica das indústrias, consolidando e sedimentando assim as competências necessárias para Páginas: 616 a sua correcta aplicação. Edição: 2010 (Obra em Português) Venda on-line: www.engebook.com

ÍNDICE: Nível Básico – Introdução à Análise de Circuitos em Electrónica Industrial: Introdução; Grandezas Eléctricas e Unidades; Leis Experimentais e Circuitos Simples; Técnicas Simples de Análise de Circuitos; Circuitos Equivalentes; O Ampliﬁcador Operacional. Nível Avançado – Tópicos de Electrónica Industrial: Condensadores e Bobinas; Instrumentação e Medida; Díodos e Transístores; Electrónica de Potência; Motores de Corrente Contínua; Motores de Indução. Exercícios Propostos Nível Básico - Introdução à Análise de Circuitos em Electrónica Industrial: Grandezas Eléctricas e Circuitos Simples; Método dos Nós; Método das Malhas; Sobreposição e Homogeneidade; Equivalentes de Thévenin e de Norton; Circuitos com AMPOP I; Circuitos com AMPOP II. Exercícios Propostos Nível Avançado – Tópicos de Electrónica Industrial: Regime Livre; Regime Permanente; Corrente Alternada; SAD e ADC; SAD e DAC; Condicionadores de Sinal; Díodos, Transístores e Tiristores; Rectiﬁcadores; Conversores DC-DC; Conversores DC-AC; Osciloscópio. Apêndice: Cuidados a Ter com a Electricidade; Técnicas de Diagnóstico de Avarias; O Osciloscópio; Protecção Contra Sobrecargas. Anexos.

W W W. E N G E B O O K . C O M robótica [ 93 ]

A SUA LIVRARIA TÉCNICA!

PRODUTOS E TECNOLOGIAS NOVIDADES

O braço de soldadura delgado da ABB A ABB acrescentou um novo modelo à sua família de robots de gama média IRB 2600: o IRB 2600ID. O ID no nome representa a sua configuração mecânica integrada, que significa que o conjunto de mangueiras de soldadura por arco é passado pelo interior do braço superior e do punho do robot. Esta configuração integrada vai muito além da estética. Como não é necessário considerar a rotação dos cabos, o movimento do robot é totalmente previsível, o que facilita a programação e permite movimentos mais rápidos. Com o braço e o punho mais delgados, o robot pode entrar em espaços restritos e ultrapassar desafios, como soldaduras circulares, sem comprometer a qualidade ou a velocidade do trabalho. Com todas as mangueiras e cabo seguros e protegidos, reduz-se também a exposição aos salpicos de soldadura, o que prolonga significativamente o tempo de vida útil do robot. Os custos de aquisição e substituição são

reduzidos até 75%, podendo eliminar-se até três paragens de produção por ano. Estão disponíveis pacotes de soldadura completos, adaptados para o IRB 2600ID, dos fornecedores principais de equipamentos de soldadura por arco, incluindo a Fronius, Esab, Binzel e SKS. O IRB 2600ID ocupa muito pouco espaço: o seu raio de rotação da base é apenas de 337 mm e a sua largura de 511 mm. Para aplicações de soldadura por arco, o reduzido risco de interferência com outros robots permite instalações produtivas de alta densidade com mais 50% robots e uma saída por célula de produção 50% maior. ABB, S.A. IZa#/ (*& '&) '*+ %%% ;Vm/ (*& '&) '*+ (.% Xdbjc^XVXVd"XdgedgVi^kV5ei#VWW#Xdb lll#VWW#ei

Novas consolas de operação da Beijer A Beijer Electronics aumentou a sua gama de HMI’s com a nova série iX Panel TxA. Os inovadores painéis tácteis são adequados para aplicações que necessitam de funcionalidades avançadas, num formato compacto e com uma construção apelativa. As consolas construídas em alumínio leve e robusto asseguram uma vida útil extensa mesmo em ambientes industriais difíceis. Os iX Panel TxA estão disponíveis em três tamanhos de ecrã diferentes

- 4,3’’, 7’’ e 10,4’’. O display TFT wide screen nas unidades de 4,3’’ e 7’’ permite uma área de visualização 30% superior, aumentando assim as capacidades do ecrã para operações complexas de visualização. O display TFT de luminosidade ajustável vem equipado com retroiluminação por LED para uma longa duração e sem manutenção. Todos os iX Panel TxA incluem a versão do software iX runtime ilimitado. Bresimar Automação, S.A. IZa#/ (*& '() (%( ('% ;Vm/ (*& '() (%( ('- $ . Iab/ (*& .(. ..' ''' WgZh^bVg5WgZh^bVg#ei lll#WgZh^bVg#Xdb

Novidade na Rutronik: switch miniatura tácteis IP68 de C&K Os Componentes C&K promoveu a sua série de switches miniatura tácteis KMT0 para fornecer uma estanquicidade IP68 de elevada qualidade. O switch miniatura táctil com uma estanquicidade elevada de IP68 para a indústria, fez parte da série KMT0, completamente vedada e ﬁca totalmente funcional sob a água por um mínimo de cinco horas, a uma profundidade de 2 metros. Além disso, a série KMT0 é totalmente resistente aos mais rigorosos revestimentos poliméricos adaptados e possui uma vida útil de mais de 300 mil ciclos eléctricos e mecânicos.

[ 94 ]

robótica

A área útil de cobertura de apenas 3.0 mm x 2.6 mm com uma altura de 0.63 mm ou 0.65 mm, a vedação do IP e o prolongado ciclo de vida tornam-no compatível com o RoHS e os switches KMT0 livres de halogéneo são assim uma solução viável para aplicações portáteis e dispositivos electrónicos portáteis. Eles estão integrados, por exemplo, nos produtos electrónicos de consumo e nos dispositivos médicos como aparelhos auditivos, telemóveis, acessórios para MP3 e auriculares Bluetooth. Todos os dispositivos da série KTM0 apresentam uma potência máxina de 0.5 VA e uma tensão máxima/mínimo de 20 mV-32 Vdc com uma classiﬁcação de corrente mínimo/máxima de 1 mA – 50 mA. As temperaturas de operação variam entre -40º C a +85º C. RUTRONIK Elektronische Bauelemente GmbH IZa#/ (*& '*' (&' ((+ ;Vm/ (*& '*' (&' ((gjigdc^`Tei5gjigdc^`#Xdb lll#gjigdc^`#Xdb

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Soluções adaptadas: visão artificial e fixação e visão artificial A visão artificial está cada vez mais implementada nos processos de fabricação. No controle de montagem, em comprovações de presença, exactitude de peças, exame de gretas, poros, separação de peças, registo da posição, etiquetado, entre outros. Onde quer que vá, o processamento industrial de imagens está presente e já substitui o controle visual humano. A Schunk, como especialista em técnicas de fixação e automação, centralizou-se neste desenvolvimento e oferece aos seus clientes com o sensor de visão SRV, um sensor inteligente para visão artificial. A unidade é por si mesma completa, ou seja, não necessita de outros periféricos adicionais. Consegue proceder a uma grande variedade de tarefas de processamento de imagens, pois alberga no seu corpo compacto, além da câmara, a lente, a iluminação LED, o software de avaliação e os interfaces. Não necessita de nenhuma programação sofisticada. Para a medição da posição dos objectos basta ligar o sensor a uma fonte de alimentação, fazer dois testes e ensinar-lhe a diferença entre o objecto e o fundo. Depois deste simples processo de “ensino”, o sensor manda sinais através da sua linha piloto, transmitindo os dados de posicionamento. Um utilizador sem conhecimentos prévios pode, numa questão de minutos, chegar, conhecer e utilizar o sistema de processamento de imagens de forma sensível. Neste caso, o utilizador não terá, como em muitos outros produtos, de programar uma aplicação no computador para de seguida o transferir para o sensor. E para realizar as tarefas que não podem ser resolvidas com este processo de “ensino” simples, deverá adquirir o software desenhado para aquelas tarefas de inspecção que requerem a máxima simplicidade. O sensor de visão SRV trabalha com uma resolução de 720 x 480 píxeis (WVGA) e cria um máximo de 40 fps. Pode seleccionar três distâncias de trabalho (150, 300 ou 450 mm), com três diferentes tamanhos de campo de imagem (76 x 48, 117 x 72 129 x 81 mm²). O campo de trabalho, dependendo das necesidades, pode ser de três cores diferentes (vermelho, azul ou cor infravermelho), que pode funcionar alternativamente com luz contínua ou por impulsos. Além disso pode utilizar-se em aplicações translúcidas de maneira opcional. Para a comunicação com um controlador aceitam-se três tipos industriais: E/S interfaces, saída analógica e uma porta de série. A ligação à interface de parametrização (GUI), realiza-se através de USB 2.0. O sensor está localizado num corpo de dimensões 64 x 64 x 79 mm³, está equipado com um grau de protecção IP67 e tem assegurada uma alta compatibilidade electromagnética. O corpo da câmara é tão pequeno que se adapta a qualquer sistema de fixação com visão artificial. Isto oferece aos utilizadores uma grande variedade de possibilidades: é possível combinar processos de fixação e de detecção de forma sensível. Para o posicionamento de uma pinça pneumática, obtêm-se um grau de precisão que só se alcançaria com componentes de alta precisão mecânica. SCHUNK Intec, S.L. IZa#/ () .(, **+ %'% ;Vm/ () .(, .%- +.' ^c[d5Zh#hX]jc`#Xdb lll#Zh#hX]jc`#Xdb

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Soluções Integradas de Automação de Fagor A Fagor Automation apresenta novas séries de controlos numéricos CNC 8055 FL (First Line) e CNC 8055 Power, desenhados para melhorar a produtividade das máquinas e facilitar o trabalho dos operadores. Os novos CNC 8055 FL e CNC 8055 Power, complementados com sistemas de accionamentos digitais e sistemas de captação Fagor, oferecem uma solução ímpar para instalar em máquinas-ferramenta, novas ou reconvertidas. A combinação de um novo microprocessador com melhorias nos algoritmos de maquinação permitiu que os novos CNC 8055, sejam muito

mais potentes do que os anteriores, em situações de maquinação de alta velocidade, para além de outras características com maior memória de “Look Ahead” e melhor tempo de processamento por bloco, melhor qualidade de acabamento, reduções de Tempos de Maquinação de até 50%, um inovador desenho ergonómico. Além disso ainda tem um conector “USB” incorporado, cores em tom Pastel para reduzir eventual cansaço dos operadores máquina e é compatível a 100%, com as versões anteriores. Fagor Automation S. Coop – Sucursal Portuguesa, Lda. IZa#/ (*& ''. .+- -+* ;Vm/ (*& ''. .+% ,&. [V\dgVjidbVi^dc5[V\dgVjidbVi^dc#ei lll#[V\dgVjidbVi^dc#ei

CMMD-AS: controlador de motor duplo para servomotores A combinação de dois controladores num só dispositivo torna o CMMDAS bastante económico, visto que só é necessário um drive para mover dois servomotores de uma forma totalmente independente. Este é um produto adequado para funções standard e simples com ligação I/O. Este controlador apenas necessita de um drive para controlar dois servomotores de forma independente. A corrente do motor de 2 x 4 A pode

ser arbitrariamente distribuída entre os dois controladores com uma taxa até 2A/6A. Este produto é simples e de fácil utilização: arranque e actualizações do ﬁrmware através de cartão SD. A programação e parametrização é feita através da ferramenta de software FCT (Festo Conﬁguration Tool). Este controlador tem ainda um posicionamento contínuo e suave com operação em malha fechada; e um bloqueio seguro do arranque para funções importantes de segurança. Festo – Automação, Unipessoal, Lda. IZa#/ (*& ''+ &*+ &*% ;Vm/ (*& ''+ &*+ &-. ^c[d5ei#[Zhid#Xdb lll#[Zhid#ei

Transportadores de tela na FLUIDOTRONICA O sistema de perfil de alumínio modular Minitec ajuda as empresas a rentabilizarem e diminuírem custos nos seus processos. Muitas delas efectuavam estruturas de construção soldada, necessitando de um desenho mecânico detalhado, análise estrutural, corte, soldadura e pintura, obtendo assim um dispositivo rígido, com modificações virtualmente impossíveis dentro de um período aceitável. Com o uso deste sistema proporciona-se uma redução de custos, avaliados em 20% relativamente aos sistemas convencionais. Um exemplo é a gama de transportadores flexíveis da Minitec, que tem sido posta à prova ao longo de vários anos, nos mais variados sectores industriais.

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A grande maioria das aplicações de transporte pode ser resolvida com elementos standard e quando assim é, o factor tempo desempenha um papel preponderante. Graças aos elementos modulares e à facilidade de construção, podemos entregar determinados tipos de transportadores num prazo, a custos extremamente reduzidos e com várias configurações possíveis. As características e opções disponíveis são uma construção de base em perfil de alumínio 45x45 f; telas pvc, pu, e outras; rolos ø 50 mm, em alumínio e aço zincado; chapa de suporte da tela em alumínio anodizado de 2 mm; moto-redutores sew spiroplan com várias configurações possíveis; estrutura de suporte disponível em altura fixa ou regulável; guias laterais com suportes reguláveis; e um conversor de frequência para variação de velocidade. FLUIDOTRONICA – Equipamentos Industriais, Lda. IZa#/ (*& '*+ +-& .** ;Vm/ (*& '*+ +-& .*, Ój^Ydigdc^XV5Ój^Ydigdc^XV#Xdb lll#Ój^Ydigdc^XV#Xdb

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Novos robots ABB para paletização mais eficiente A ABB aperfeiçoou ainda mais a sua actual gama de produtos destinados ao mercado da paletização com a introdução de dois novos robots, três novas pinças e uma gama completa de software, que complementam a linha já existente. “Encaramos com seriedade o nosso serviço a este m e rca d o ”, afirmou Klas Bengtsson, Director de produtos da área da robótica da ABB. “A nova e completa gama responde agora a todas as necessidades dos clientes e integradores no que diz respeito a soluções de paletização.” À frente da nova oferta de paletização da ABB está o manipulador compacto IRB 460 com uma capacidade de 110 kg. Apto para até 2.190 ciclos por hora, este robot de 4 eixos é adequado para a paletização de alta velocidade em final de linha de paletização. O IRB 460 oferece um raio de acção de 2,4 metros, ocupa uma área de solo cerca de 20% menor e é 15% mais rápido do que os seus concorrentes mais semelhantes. Para uma paletização por camada, a ABB apresenta o robot IRB 760. Com a impressionante capacidade de carga de 450 kg e um raio de acção de 3,2 metros, este robot suporta uma elevada inércia no punho - o dobro do da concorrência - o que permite movimentar produtos maiores e mais pesados com mais rapidez do que qualquer outro robot do mercado. A alta velocidade faz com que o IRB 760 seja especialmente adequado para a paletização de bebidas, materiais de construção e produtos químicos. Três pinças FlexGrippers completam a nova oferta de produtos de hardware, incluindo uma pinça disponível em dois tamanhos para manipular caixas, uma pinça para trabalho pesado para a paletização de sacos a grande velocidade, e uma pinça de vácuo que pode manipular até cinco produtos de cada vez. O aspecto mais revolucionário da nova oferta de paletização é o novo software da ABB: RobotStudio Palletizing PowerPac. Este programa, que se executa num computador, permite aos utilizadores configurar, simular e programar robots e pinças da ABB para soluções de paletização, sem pouca ou nenhuma experiência em programação. “Os programadores de robots são um recurso cada vez menos habitual”, afirmou Bengtsson, “pelo que este software pressupõe uma grande mudança. O que costumava levar dias pode realizar-se agora em minutos.” Ao resumir as vantagens destas novas ofertas, Bengtsson é claro: “a gama completa de robots de paletização da ABB pode combinar-se agora com FlexGrippers e Palletizing PowerPac para oferecer uma solução rentável, integral e fácil de usar por parte dos utilizadores finais e dos integradores de sistemas.” ABB, S.A. IZa#/ (*& '&) '*+ %%% ;Vm/ (*& '&) '*+ (.% Xdbjc^XVXVd"XdgedgVi^kV5ei#VWW#Xdb lll#VWW#ei

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Conectividade EtherCAT para variadores distribuídos A NORD Drivesystems oferece uma caixa para a integração de variadores SK 200E montados em moto r em redes EtherCAT, e o ambiente de tecnologia de controlo Beckhoff. O bus de campo baseado na Ethernet oferece vantagens signiﬁcativas, sobretudo para as redes distribuídas como os sistemas de transportes. A nova caixa EtherCAT da NORD liga eﬁcazmente, em termos de custos, um vasto número de variadores a uma única linha de bus, uma vez que não há necessidade de repetidores ou de interfaces de bus master adicionais. O módulo de bus pode ser montado directamente na unidade de interface do SK 200E, ou separadamente do conversor através de um kit opcional de montagem de parede. A linha de bus EtherCAT é ligada à caixa, através de um conector M12. Adicionalmente, a caixa conta com oito entradas de 24 V e duas saídas de 24 V. Uma única caixa pode ligar até quatro

variadores através da EtherCAT e uma interface S232/RS485 integrada que permite o acesso no local aos parâmetros do módulo de bus e aos variadores ligados, através de uma unidade de controlo manual SK PAR ou através do software NORDCON PC. A caixa EtherCAT possui um grau de protecção padrão de IP55, e pode ser fornecida para IP66. Todos os modelos de variadores SK 200E fornecem um controlo de potência de corrente sem sensor, um brakechopper e um módulo de controlo para um travão electromagnético. Também o modelo básico permite o controlo de velocidade (sinal de entrada HTL do codiﬁcador incremental) e o controlo de posicionamento, por meio da função POSICON integrada. Esta vasta gama de características inclui a função de segurança integrada “Safe Stop” (paragem segura), e uma placa de interface para o sistema de bus AS-Interface. Em www.sk200e. de, um website dedicado ao tema, é apresentado, com maior detalhe, toda a gama de modelos, as suas características e áreas de aplicação. NORD Drivesystems PTP, Lda. IZa#/ (*& '() ,', %.% ;Vm/ (*& '() ,', %.. ^c[d5ei#cdgY#Xdb lll#cdgY#Xdb

AC650S PMAC: Inversor compacto (AC Drive) para servocomando sem uso de sensor A série AC650S foi concebida para poupar energia em aplicações de utilização geral, substituindo os tradicionais motores de indução trifásicos de uma forma mais eficiente, isto é, usando um pequeno motor AC de íman permanente (servo motor) como ocorre nas séries NX. Com uma instalação e manutenção mais fáceis, e com uma aparência similar à dos outros variadores de velocidade (AC drives - AC650 e AC650V) fornece uma velocidade simples e um controlo de direcção do motor sem a necessidade de um feedback e dos cabos associados. O AC650S está disponível em três tamanhos, abrangendo aplicações até 1,5 kW com uma alimentação de 230 V, e até 7,5 kW em alimentação trifásica de 460 V. A sua montagem paralela reduz o espaço, e denota-se uma economia de energia (pode ascender até 12%) quando se utiliza um motor de íman permanente (servo motor) ao invés de um motor de indução, graças à elevada eficiência do servo motor. O AC650S possui um Controlador PID, que pode ser configurado para parâmetros do processo de controlo como a pressão, o fluxo, temperatura ou outros. O módulo de clonagem está disponível com uma opção para uma fácil manutenção, o que permite que 10 configurações do inversor possam ser guardadas sem uso do computador. O controlo de motor sem sensor elimina a necessidade de um sensor rápido, melhorando a fiabilidade do sistema e reduzindo os custos. Este inversor é de fácil manuseamento graças às aplicações incorporadas para as aplicações mais comuns e um assistente de configuração livre (programação grátis). E tem uma opção para um filtro incorporado para EMC em conformidade com o EN 61800-3.

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Utilizados em combinação com os inversores AC650S (AC Drives), os motores de íman permanente (servomotores) da Parker estão disponíveis como alternativa aos motores de indução nas seguintes aplicações: quando as poupanças energéticas são importantes (nos transportadores, ventiladores, bombas, ventoinhas, sistemas hidráulicos, prensas, compressores, entre outros), e em máquinas compactas, quando são requeridas soluções compactas (inversores compactos) ou, no caso do espaço eléctrico ser limitado (máquinas-ferramenta, máquinas de embalamento, enroladores/desenroladores, máquinas para utilizações especiais, transportadores e outros). A série AC650S de inversores (servo-drive sem uso de sensor) funciona com um avançado controlo de algoritmos sem sensor para controlar os motores de íman-permanente AC (servo motores). Quando usados com os motores de íman-permanente de elevada eficiência da Parker, o AC650S oferece um bom desempenho e uma elevada eficiência energética, que leva a um menor gasto energético do que com os motores de indução convencionais. A utilização de servo-motores também permite que os construtores de máquinas projectem máquinas mais pequenas quando comparado com os motores de indução standard do mesmo tamanho. Em muitos casos, os servo-motores podem ser 75% mais pequenos do que os motores de indução equivalentes. Parker Hannifin Portugal, Unipessoal, Lda. IZa#/ (*& ''. .., (+% ;Vm/ (*& ''. .+& *', eVg`Zg#edgij\Va5eVg`Zg#Xdb lll#eVg`Zg#Xdb

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Sensores ópticos M18 mais eﬁcazes com a nova série PA18 da Carlo Gavazzi O Grupo internacional Carlo Gavazzi Automation, cuja actividade é o desenvolvimento, fabrico e marketing de equipamento electrónico, lançou no mercado a nova gama de sensores fotoeléctricos PA18. Esta é a nova série de sensores ópticos M18 que melhor se adaptam às aplicações de automação com uma boa relação preço/desempenho. Compactas em ABS, estes novos sensores estão em versões com emissão axial ou radial. Com um microprocessador interno, a nova série PA18 garante uma óptima precisão na detecção e um sistema avançado de ﬁltragem evitando falsas detecções, com a consequente redução de intervenções de manutenção. Com o novo desenho das lentes asféricas, os sensores PA18 possuem uma maior distância de detecção assim como uma maior velocidade de detecção.

Estes novos sensores distinguem-se pela fiabilidade sob as mais difíceis condições. A PA18 resiste a jactos de água com pressões até 100 bar assim como a agentes de limpeza e desinfectantes, de acordo com as especificações ECOLAB, IP67 e IP69K. A série PA18 é desenvolvida pela Carlo Gavazzi na sua unidade na Dinamarca e possui um ajuste de sensibilidade linear e de grande precisão através de um potenciómetro manual, que permite um ajuste simples em toda a gama de detecção. As distâncias de detecção são de 1 m para reflexão no objecto, 6.5 m para reflexão no espelho, 5 m para reflexão polarizada no espelho e de 20 m para as barreiras. Possuem saídas NA e NF. A ligação pode ser por cabo ou por ficha M12. As novas PA18 possuem graus de protecção IP67 e IP69K, homologação ECOLAB/ CE e cULus (UL508). Carlo Gavazzi, Lda. IZa#/ (*& '&( +&, %+% ;Vm/ (*& '&( +'& (,( XVgad\VkVoo^5XVgad\VkVoo^#ei lll#XVgad\VkVoo^#Xdb

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Deslocar elefantes A igus possui uma vasta gama de casquilhos deslizantes para aplicações isentas de lubrificação, para veios e guias com movimentos lineares e de rotação. Naturalmente, os plásticos tribologicamente optimizados também podem ser aplicados em movimentos longitudinais. Para isso, a igus acaba de apresentar os discos deslizantes “DryLin” que podem ser utilizados para suportar qualquer tipo de carga, por exemplo para vigas de aço, ou placas de alumínio e permitem deslocamentos lentos com carga até 2 toneladas. Isto significa que 4 discos são suficientes para deslocar o peso de um elefante africano. Os discos deslizantes auto-lubrificados, feitos de um polímero de elevada performance, podem ser utilizados em qualquer local e sobre qualquer superfície. A limpeza tem uma importância fundamental, de modo a prevenir que os rolamentos fiquem sujos quando deslizam em determinados caminhos. Os novos discos deslizantes são concebidos no material “iglidur J”, que combina coeficientes de atrito extremamente

baixos e um elevado tempo de serviço. Às boas propriedades deslizantes acrescenta-se uma elevada robustez, elasticidade e simultaneamente resistência à deformação. Graças à sua elasticidade, não ocorrem deformações permanentes devido a súbitos picos de carga. Os casquilhos deslizantes “DryLin” são resistentes a temperaturas até 90° C, à corrosão e têm uma óptima resistência química. Segundo a igus, é possível deslocar grandes massas sobre várias superfícies (aço, alumínio, aço inox, entre outros) com um baixo desgaste e sem necessidade de lubriﬁcação. A ﬁxação dos discos deslizantes é assegurada por uma peça metálica roscada. Como se tratam de peças standard, os discos deslizantes disponíveis para rápida entrega têm diâmetros exteriores a 40, 60 e 80 mm. A capacidade de carga estática é de 120.000, 66.000 e de 28.500 N, respectivamente. Complementarmente a igus tem para oferecer uma variedade de produtos semi-acabados em “iglidur” para peças personalizadas. Em alternativa também é possível encomendar peças com outras geometrias feitas em “iglidur”. ^\jh®! AYV# IZa#/ (*& ''+ &%. %%% ;Vm/ (*& ''- ('- ('& ^c[d5^\jh#ei lll#^\jh#ei

Multi-tech na Lusomatrix O fabricante Multi-Tech Systems, distribuído em Portugal pela Lusomatrix, projecta e fabrica equipamentos de qualidade e performance, produtos inovadores e de comunicação global oferecendo um serviço pré e pós-venda aos clientes. O seu sucesso deve-se ao facto de estar sempre a tentar antecipar as oportunidades de mercado, ouvindo e avaliando as necessidades dos seus clientes, utilizando os seus vastos recursos para desenvolver as soluções por antecipação. A Multi-Tech fornece produtos de alta performance, controlando todos os aspectos do processo de desenvolvimento, incluindo design, fabrico e testes. A garantia de qualidade sempre foi o lema da nossa representada no processo de fabrico. Um exemplo de um equipamento da sua vasta gama de opções é o MultiModem rCell HSPA, um router sem ﬁos, com um desempenho HSPA tri-band devido ao seu módulo interno. Este router pode ser utilizado em qualquer tipo de aplicação. O sistema operacional inteligente integrado permite uma conexão automática/persistente para aplicações críticas ou em funcionalidades máquina-a-máquina (M2M). E ainda disponibiliza ligações 10/100BaseT Ethernet e conectividade série RS-232 e pode ainda ser montado em painel ou em desktop. O MultiModem rCell é adequado para o ﬂuxo de dados intensivos, aplicações

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críticas, como a vídeo-vigilância remota, download de grandes arquivos ou quando existe uma necessidade de acesso compartilhado à Internet através de uma conexão wireless veloz. Para um rastreamento de arquivos e aplicações de gestão de frotas existem modelos com a opção de um receptor GPS dedicado. O sistema operativo integrado da Multi-Tech fornece uma interface de programação baseada na web, que proporciona um fácil acesso a muitos dos recursos oferecidos pelo router. Por exemplo, este router pode ser configurado para um dos três modos de conectividade: sempre ligado, ou seja, quando ligado o router estabelece uma conexão com a rede sem fios e re-estabelece a ligação de dados, se a conexão for perdida. Wakeup on ring / Caller ID, esta configuração permite que o router estabeleça uma ligação de dados quando detecta uma chamada de entrada ou uma chamada de entrada com base num dado número de identificação guardado no equipamento. Por último, no modo Dial-on-demand o router liga-se quando existe uma ligação de dados estabelecida através da detecção de actividade na LAN. O MultiModem rCell é um router que usa o protocolo IPSec, encriptação de dados e Internet para oferecer uma elevada performance em ligações de VPN seguras. Para a conectividade de LAN-to-LAN, o router utiliza o protocolo IPSec para fornecer os túneis, com encriptações elevadas, como 3DES ou AES usando chaves IKE ou PSK. E permite suportar dois túneis VPN em simultâneo em aplicações M2M. LusoMatrix – Novas Tecnologias de Electrónica Profissional IZa#/ (*& '&- &+' +'* ;Vm/ (*& '&- &). )-' lll#ajhdbVig^m#ei

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2C/2R, de encaixe interno DIN 41 612 com caixa A HARTING ampliou a sua gama de produtos DIN 41 612 com um novo tipo de conector 2C/2R, de encaixe interno e com uma nova caixa. Testado segundo a norma IEC 60 603-2, o conector pode ser carregado com até 48 contactos e pelo seu tamanho ter sido reduzido para metade, o conector é adequado para montagens pequenas ou para PCB’s mais compactos. Deu-se relevância à sua concepção de forma a poder incorporar características que simpliﬁcam os processos de montagem de cabos. A caixa possui três opções diferentes de entrada do cabo com tampas pré-montadas, que podem ser facilmente quebradas segundo as preferências de cada cliente. As alavancas de bloqueio estão incluídas na metade superior da caixa, evitando ter de as adquirir em separado. O desenho pré-moldado oferece o benefício adicional de lidar com o menor número de peças, reduzindo

assim o risco da perda dos componentes. A conexão segura e ﬁável do cabo realiza-se com um freio que ﬁxa o cabo na tampa da caixa. Os contactos de encaixe compatíveis estão disponíveis em rolos de 500 ou 5.000 contactos para a produção em série ou em contactos individuais para reparação ou manutenção. As ferramentas de encaixe adequadas estão disponíveis como ferramenta de mão, ferramenta semi-automática, ou como ferramenta completamente automática, em função das quantidades e graus de automatização necessários. Os novos conectores DIN 41 612 tipo 2C/2R, fêmea de encaixe, pode ser ligado com cavilhas rectas ou em ângulo, assim como com protecções traseiras. A caixa do conector fêmea pode ser assegurada tanto como parafusos como com uma alavanca de bloqueio. O novo conector oferece a mesma robustez de produtos semelhantes de tamanho reduzido. HARTING Iberia, S.A. IZa#/ () .(( +(- )-) ;Vm/ () .(( +(- )+. Zh5]Vgi^c\#Xdb lll#]Vgi^c\#Zh

Infaimon apresenta a BOA IDR: câmara inteligente A BOA IDR é uma câmara inteligente que incorpora ferramentas de identificação e verificação, que permitem aos utilizadores identificar peças para seu rastreio e controlo de qualidade. A BOA IDR mistura ferramentas de leitura de 1D e 2D com OCR e reconhecimento de texturas podendo reconhecer ou verificar todos os parâmetros exigidos. O software IDR está incorporado na própria câmara e o seu setup é feito mediante uma interface tipo Web browser. Os controlos são de fácil navegação e adapta-se a utilizadores de qualquer nível. Ferramentas avançadas, como o custom scripting estão previstas para aplicações mais complexas. Os controlos

de utilizador de registo estão também incluídos para ajudar os clientes a conseguir a validação do sistema, quando seja necessário. A BOA IDR tem suporte para os protocolos standard, como Modbus e Ethernet/IP, para se conectar a equipamentos de controlo complementares. A BOA IDR inclui um software emulador totalmente funcional que permite ao integrador desenvolver ou depurar aplicações ofﬂine. As imagens runtime podem ser gravadas num PC ofﬂine, utilizando uma interface Ethernet. O emulador optimiza a máquina durante o tempo de desenvolvimento de aplicações e manutenção. Infaimon IZa#/ (*& '() (&' %() ;Vm/ (*& '() (&' %(* ^c[V^bdc#ei5^c[V^bdc#Xdb lll#^c[V^bdc#Xdb

Controlador Maxi-MR-5-30 da KALEJA na MVA O fabricante KALEJA Elektronik GmbH lançou um dos melhores controladores standards para motores 24 VDC. A velocidade do controlador do motor é muito compacta: apenas 22,5 mm de largura e um desempenho de 120 W. Esta unidade de controlo do motor tem uma potência baixa e média. A construção modular, armada no rail DIN, oferece uma montagem independente. Com a utilização da tecnologia moderna MOSFET é garantida uma eﬁciência acima dos 95%. O controlador está construído para a inversão; o estado da operação é indicado através de um LED. Através da entrada analógica de 0-10 V, a velocidade do motor é ajustável de 0 ao máximo.

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O controlador tem uma tensão de referência de 10 VDC; e assim a velocidade pode ser regulada de uma forma muito simples através de um potenciómetro. A segunda entrada analógica de 0-10 V permite deﬁnir a rampa de partida (arranque suave) de 50 até 4.000 ms. No modo off, o motor está em curtocircuito e não há uma quebra dinâmica; o motor pára de uma forma muito rápida. A travagem dinâmica pode ser desligada numa entrada dinâmica do controlador. Através de uma saída inteligente coloca-se a unidadede curtocircuito e assim a protecção contra uma sobrecarga é garantida. MVA Electrotécnia IZa#/ (*& '&) -,. %%% ;Vm/ (*& '&) -,. %%, bkV5bkV#ei lll#bkV#ei

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OPTIDRIVE HVAC da Invertek: controlo optimizado de ventiladores e bombas Dedicado a aplicações de controlo de ventiladores e bombas centrífugas, o novo OPTIDRIVE HVAC permite uma utilização fiável e multifuncional em aplicações de ventilação e bombagem. Entre as suas principais características destacam-se a rápida e fácil colocação em serviço, um aumento da eficiência por optimização do consumo em função da carga, um standby inteligente, a detecção de correias inutilizadas, a eliminação de frequências de ressonância, a compatibilidade com EN 61000-3-12, ruído de motor e drive minimizado, um controlador PID integrado e uma rápida passagem de manual a automático através do simples pressionar de um botão. As novas funcionalidades incluem o controlo de emergência em caso de incêndio, em que um sinal de controlo dado pela central de detecção de incêndio activa a extracção de fumos ou a criação de áreas de sobrepressão em escadarias de evacuação, de forma a manter os caminhos de evacuação seguros. Na vertente de controlo de bombas, esta gama de variadores permite reduzir significativamente tempos de paragem pois possui funções avançadas de detecção de bloqueios e limpeza da linha de pressão, ciclo de limpeza da bomba - removendo eventuais sedimentos que se possam acumular no interior, protecção contra o funcionamento a seco e pré-aquecimento do motor – evitando danos por condensação no mesmo. A optimização do consumo de energia em bombas é conseguida pela função “Sleep Mode With Auto-Boost” em que o variador

detecta o funcionamento ineﬁciente de uma bomba e a coloca em modo sleep até que exista uma necessidade real de pressão, iniciando-se um ciclo de compensação de pressão na linha. A ligação de bombas em cascata, ou multi-estágio é outra das funcionalidades acrescidas do Optidrive HVAC. O Optidrive HVAC suporta a monitorização e funcionamento programado de forma a balancear os tempos de ciclo das bombas. A manutenção de cada bomba é controlada pelo relógio de manutenção interno associado a cada equipamento. A possibilidade de funcionamento de todos os variadores com velocidade variável é facilmente obtida através de um variador Master que controla e faz o balanceamento dos tempos de funcionamento, com pontos de “on-off” ajustáveis e optimização do funcionamento do sistema. REIMAN – Comércio de Equipamentos Industriais, Lda. IZa#/ (*& ''. +&- %.% ;Vm/ (*& ''. +&- %%& \ZgVa5gZ^bVc#ei lll#gZ^bVc#ei

Coroas Dentadas Segmentadas – SEW-EURODRIVE O âmbito do fornecimento da SEW-EURODRIVE, quando se trata de accionar um moinho ou um forno rotativo horizontal, inclui a coroa dentada e respectivo pinhão de accionamento. Revolucionando a tipologia clássica utilizada nas coroas dentadas que accionam tradicionalmente os fornos ou moinhos (normalmente bipartidas), a SEW desenvolveu uma coroa dentada segmentada. Com esta inovação tecnológica as coroas dentadas segmentadas podem ser facilmente transportadas (em cima de pallette) e a sua montagem é simplificada (segmento a segmento). Em caso de avaria de um dos dentes/segmentos, substituise apenas o segmento danificado. Para além desta novidade, a SEW introduziu outra melhoria significativa neste produto através da utilização de um material de elevada qualidade e resistência: ADI - Austempered Ductile Iron. Este material especial, certificado segundo a ISO 17804/ ENGJS1050-6, tem por base um ferro fundido nodular/esferoidal, obtido através de 2 processos: austenetização e austempera, resultando num ferro fundido de elevada resistência mecânica e elevada ductilidade, com propriedades estáveis a baixas e/ou elevadas temperaturas. Este material substitui os aços normalmente utilizados nestas coroas, conseguindo

superá-los na sua dureza final, resistência ao desgaste e resistência mecânica. Para a SEW-EURODRIVE os projectos de fornecimento de coroas dentadas para accionamento de moinhos ou fornos horizontais rotativos são vistos como sistemas integrados, que incluem não só todos os accionamentos e acessórios como também o serviço de supervisão à montagem. A SEW-EURODRIVE dá apoio na selecção e fornece todos os componentes deste sistema: coroa dentada segmentada em ADI, pinhão em ADI, redutor industrial principal, freio externo de maxilas/ tambor, freio externo electromagnético, acoplamento, motor auxiliar, embraiagem, motor principal, roda livre, redutor auxiliar e sistema de lubrificação. O serviço de supervisão à montagem - como alinhamento laser, termografia, comissionamento dos redutores e sistemas de lubrificação - são efectuados por técnicos especializados SEW, que garantem e se responsabilizam pelo correcto funcionamento do conjunto, quer se trate de um projecto novo ou de uma substituição de uma coroa dentada existente (retrofit). A SEW-EURODRIVE conta com vários sistemas instalados em moinhos ou fornos rotativos horizontais nos vários sectores industriais, nomeadamente na Pasta & Papel, Cimentos, Tratamento de Resíduos Sólidos, Fabrico de Pellets, entre outros. SEW-EURODRIVE PORTUGAL IZa#/ (*& '(& '%. +,% ;Vm/ (*& '(& '%( +-* ^c[dhZl5hZl"ZjgdYg^kZ#ei lll#hZl"ZjgdYg^kZ#ei

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Switch Micro FTTO de 5.ª geração De uma coisa ninguém tem dúvidas: as novas aplicações e a integração de serviços estão a aumentar cada vez mais, tal como as exigências de actuação de uma rede de comunicação moderna. Há soluções que permitem a adaptação da rede flexível actual, sem interferir com a requerida infra-estrutura passiva. A FTTO (Fiber To The Office) da Microsens oferece uma combinação inteligente de cabos de fibra óptica e tecnologia de ligação de cobre para tornar possível este tipo de rede sustentável, no segmento do switch. Em 2010, a Microsens na CeBIT apresentou a última novidade em detalhe de uma família de produtos – a 5.ª geração de Micro Switches para integração em sistemas debaixo do pavimento e na rede de condutas de ar nas paredes. Todas as portas do switch proporcionam um bom desempenho no Gigabit. O switch fornece uma adicional porta descendente juntamente com uma fibra óptica ascendente e quatro portas locais de cobre. Isto permite unidades em cascata e acaba com os cenários redundantes, de forma a aumentar a

disponibilidade na rede. Apesar do aumento de desempenho no hardware foi possível reduzir o consumo de energia da última geração de switch em mais de 30%, reduzindo assim os custos operacionais e preservandos os recursos. O Gestor de Energia NMP permite uma redução no consumo de energia, ao ajustar de uma forma dinâmica os dispositivos de consumo de energia baseados no comportamento do consumidor. Apesar do seu compacto design, todos os dispositivos fornecem o acesso de segurança necessário, gestão e disponibilidade. O dispositivo do sistema de gestão pode ser acedido, através de protocolos protegidos, como SNMPv3, https ou SSH. O acesso é garantido utilizando o IEEE802.1X e o servidor RADIUS. Actualmente a geração de dispositivos de energia também está disponível com uma alimentação interna de 230 VCA, reduzindo assim o trabalho de instalação de energia. Switches com um fornecimento de energia de 48 VDC são utilizados nas aplicações Power-over-Ethernet (PoE), como no fornecimento de telefones VoIP. MVA Electrotécnia IZa#/ (*& '&) -,. %%% ;Vm/ (*& '&) -,. %%, bkV5bkV#ei lll#bkV#ei

Sistema de comando configurável PNOZ Multi da Pilz com interface Ethernet Com configuração livre, multifuncional e personalizada, o sistema de segurança PNOZ Multi da Pilz é aplicável em vários sectores da construção de máquinas. Com o PNOZ Multi, as funções de segurança podem ser monitorizadas de forma segura, as tarefas de comando standard solucionadas de maneira económica. Todas as funções necessárias são criadas no PC com um software de configuração de rápida e fácil configuração. A partir de agora a Pilz oferece o PNOZ Multi com interface Ethernet em toda a gama, adaptando-o à nova tendência na utilização da Ethernet a nível

industrial. Tem um switch integrado com duas portas, interface TCP/IP para download do projecto, leitura dos dados de diagnóstico, parametrização de entradas virtuais e leitura de saídas virtuais para funções standard. Já se encontra disponível a utilização de Modbus TCP como rede de campo, fazendo apenas uso das portas integradas, sem ter que utilizar o módulo PNOZ mc8p. Os módulos com porta Ethernet integrada são: PNOZ m0p ETH, PNOZ m1p ETH, PNOZ m2p ETH e PNOZ m3p ETH. Pilz Industrieelektronik S.L. IZa#/ (*& ''. )%, *.) ;Vm/ (*& ''. )%, *.* eâo5eâo#ei lll#eâo#ei

Rutronik: novo suporte de pilha tipo botão de lítio PCB A Keystone Electronics lançou uma nova linha de suportes de pilha tipo botão de litío e entrada vertical, para utilização em portáteis médicos e outros dispositivos electrónicos. Concebido para manter as células de forma segura sob choques e vibrações, estes suportes apresentam caixas UL retardador de chama UL 94V-0 e contactos de mola dupla com contactos de

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baixa resistência. Estes contactos são feitos de aço para molas com chapa de estanho. Os novos suportes reforçados estão polarizados para protecção de circuito e aceitarão todas as pilhas. Estão disponíveis com diâmetros de 16 mm (p/n 1069), 20 mm (p/ns 1065 & 1067) e 24 mm (p/n 1068) para baterias de pilhas tipo botão. RUTRONIK Elektronische Bauelemente GmbH IZa#/ (*& '*' (&' ((+ ;Vm/ (*& '*' (&' ((gjigdc^`Tei5gjigdc^`#Xdb lll#gjigdc^`#Xdb

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Rittal CRAC (Computer Room Air Conditioning) System A Rittal Computer Room Air Conditioning (CRAC Systems) foram especificamente desenhados e concebidos para a climatização e extracção de ar quente dos datacenters, salas de servidores ou espaços com ambiente complexo e sensível. O principal objectivo é assegurar uma temperatura constante e controlar os níveis de humidade, garantindo assim que o sistema opere de maneira mais económica. Dependendo do equipamento e do projecto, os CRAC Systems satisfazem os requisitos específicos para várias situações de salas, contendo sempre as seguintes funções base: elevada segurança funcional, alta eficiência energética e desenhado para trabalhar de forma contínua. Dependendo do seu equipamento, os CRAC Systems podem ser usados para climatização, ventilação, humidificação e desumidificação, filtragem e aquecimento do ar individual de edifícios ou áreas industriais, não sendo concebido para tratamento do ar em ambientes domésticos. Os CRAC Systems consistem numa estrutura com os componentes de ventilação e numa área reservada às unidades funcionais. A estrutura de suporte, disponível em várias alturas, com um ventilador EC (Electronically Commuted) integrado é instalada sob pressão ou em piso sobrelevado. Se o piso sobrelevado não existir ou for muito baixo, em vez

da estrutura de apoio é usada uma caixa de ventiladores, onde quando necessário, podem ser conectadas condutas para melhorar o fluxo do ar. Para a manutenção, dois a quatro painéis de chão colocados na área dos ventiladores devem ter a possibilidade de serem removidos. O armário integra componentes, como permutadores de calor, componentes eléctricos e electrónicos, e dependendo do projecto tem a possibilidade de integrar unidades adicionais, como compressores, humidificadores e desumidificadores, resistências, entre outros. O envolvente é, normalmente, aberto no topo para permitir a entrada de ar quente do local de instalação. O armário é directamente colocado em cima da estrutura de apoio, formando-se assim uma combinação da unidade operacional, da qual apenas a parte superior fica visível. Todos os componentes importantes são facilmente acessíveis através das portas frontais do armário. As necessidades de serviço de manutenção, reparação ou colocação em funcionamento são mínimos. Os sistemas podem ser instalados, directamente, uns ao lado dos outros sem dificuldade e perda de espaço. O ventilador, colocado no interior na estrutura de apoio, permite disponibilizar uma maior área para o permutador de calor ou mesmo uma maior área de filtragem. Este atrai o ar quente do local da instalação através da parte superior, que se encontra aberta. O ar é arrefecido através do permutador de calor utilizando água (CW – Cold Water) ou ar evaporado (DX – Direct evaporation), e a seguir distribuído pelo ventilador inserido na estrutura de apoio, sob forte pressão, injectando-o no piso sobrelevado. Rittal Portugal IZa#/ (*& '*+ ,-% '&% ;Vm/ (*& '*+ ,-% '&. ^c[d5gîiVa#ei lll#gîiVa#ei

Novidades em tecnologia e inovação da KEB A Assisdrive, representante da KEB em Portugal, apresenta as últimas novidades deste importante especialista em tecnologia e inovação nesta área. A KEB é uma das empresas mundiais com uma vasta experiência de longos anos, em accionamentos para aplicação em sistemas de armazéns automáticos. Conta com um rol de clientes de elevada reputação nesta área de actuação, e foi ao longo dos anos desenvolvendo soluções cada vez mais soﬁsticadas de modo a satisfazer as necessidades do mercado. A solução KEB visa várias áreas de accionamentos como: movimento dos trans-elevadores, sistemas de elevação, movimento dos garfos, tapetes transportadores, sistemas de parqueamento automático, sistemas robotizados de armazenagem e manipulação de dispositivos de carga. A área de accionamentos da KEB neste tipo de aplicações divide-se em cinco vertentes: mecânica (motores, moto-redutores e servo-motores, e freios electromagnéticos), electrónica (com os drives da KEB), sistemas regenerativos R6, controlo (sistemas IPC ou Combicontrol C5 ou C6) e visualização (com sistemas HMI - C6). Dentro da área dos drives, a KEB disponibiliza várias opções: drives B6, F5-B, F5-C e a nova geração G6 para aplicações em malha aberta; drives F5-A para aplicações em malha fechada, podendo trabalhar

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com a maioria dos sistemas de feedback existentes no mercado; e ainda com a nova geração de controladores de eixos H6 para aplicações integradas. Juntamente com os drives, a KEB desenvolveu sistemas regenerativos R6 de modo a tornar o sistema mais eficiente. Adicionalmente a todo este conjunto de equipamentos, a KEB disponibiliza uma vasta gama de acessórios como: filtros EMC e THDi, filtros de baixa passagem à terra, indutâncias de entrada, resistências de frenagem, e uma vasta gama de sistemas de comunicação compatível com todos os produtos KEB. A Assisdrive/KEB disponibiliza soluções integradas em que os benefícios na utilização dos sistemas são enormes, e tem por base a máxima flexibilidade do sistema e a facilidade na sua utilização. Paralelamente com os eficientes sistemas da KEB, a Assisdrive representa em Portugal as conceituadas marcas: Quadritália (quadros e armários eléctricos), Adelsystem (fontes de alimentação), ELCO (acessórios industriais). Assisdrive – Automação, Lda. IZa#/ (*& '*' (,& (&-$. ;Vm/ (*& '*' (,& ('% Iab#/ (*& .&+ -., +.* \ZgVa5Vhh^hYg^kZ#ei lll#Vhh^hYg^kZ#ei

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Conectores redondos M23 da Weidmüller A Weidmüller oferece a sua gama extremamente compacta e robusta de conectores redondos M23 para satisfazer os requisitos das aplicações nas máquinas e instalações industriais, bem como em ambientes ‘outdoor’. A gama inclui conectores de sinal, de energia e híbridos. O portfólio dos conectores de sinal começa com uma versão de 6 pólos e termina com as versões de 19 pólos; o portfólio dos conectores de energia e híbridos inclui uma versão de 6 pólos (5+PE), assim como uma versão com 4 contactos de energia e 4 de sinal. Todos os contactos são dourados para facilitar > 1.000 manobras/ciclos conjugados, e dependendo da versão estão classiﬁcados para correntes de 8 A a 28 A; os níveis de tensão situam-se entre 100 V e 800 V. Os contactos destinam-se a técnicas de cravação ou soldadura. Num invólucro de metal robusto, todos os conectores M23 estão disponíveis nas versões mais importantes, como os angulares, de acoplamento e chassis. Para além das versões moldadas e dos SAI integradores com os conectores M23, a gama de produtos também inclui versões personalizáveis como os conectores componíveis. Os conectores

são fáceis de manusear, uma característica que também se aplica quando termina o teste EMC. Os conectores M23 estão equipados com um sistema interno de vedação e uma protecção externa contra vibração – um vedante preto visível. Concebidos para serem utilizados com temperaturas de 40º C a 125º C, os conectores M23 da Weidmüller garantem uma protecção de IP67 e IP69K, de acordo com a EN 60529. Ao utilizar o Screwty® da Weidmüller, uma ferramenta inovadora para apertar e desapertar conectores circulares, permite ao utilizador aplicar o torque necessário quando é necessário instalar o conector circular M23 e garantir o melhor aperto. Além disso, o Screwty® é particularmente vantajoso quando o espaço é pequeno e de difícil acessibilidade. É aqui que se torna na extensão do braço do instalador. Apertar e desapertar cabos com a limitação dos conectores circulares M23, M8 ou M12 é fácil e requer pouco esforço. Os adaptadores intercambiáveis são utilizados para apertar e desapertar conectores circulares M8 ou M12. Além disso, para apertar ou desapertar parafusos de fenda ou Philips, o instalador tem apenas de usar os adaptadores intercambiáveis apropriadas no cabo de torção Screwty®. Weidmüller – Sistemas de Interface, S.A. IZa#/ (*& '&) )*. &.& ;Vm/ (*& '&) )** -,& lZ^YbjaaZg5lZ^YbjaaZg#ei lll#lZ^YbjaaZg#ei

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Rutronik disponibiliza conversor – AC/DC certiﬁcado A série RAC15-B e RAC40-A da família Powerline da RECOM são conversores compactos isolados AC/DC que respondem aos requisitos CE e UL60601 e estão aprovados para aplicações médicas. Os conversores possuem um isolamento de tensão de 4kVAC/1 minuto e uma baixa perda de potência no máximo de 200 mA,uma característica importante para a tecnologia médica. Os módulos de 15 W e 40 W oferecem uma gama de tensão de entrada universal, e estão disponíveis com uma, duas ou três saídas no distribuidor Rutronik.

A conversão eficiente das séries RAC15-B e RAC40-A está acima dos 83%, o que permite à RECOM garantir uma temperatura ambiente de -25º C a +70º C sem limitações. Eles estão protegidos contra curto-circuitos e sobrecargas, e apresentam um filtro EMC de Classe B, de acordo com a EN 55011 e EN 60601-1-2, sem componentes externos. Ambas as séries estão disponíveis tanto para PCB ou para a montagem em rail, o último com ligações de terminais de parafuso. O MTBF é específico, dependendo da saída, para o MIL-HDBK-217F a +25º C até 400 mil horas. RUTRONIK Elektronische Bauelemente GmbH IZa#/ (*& '*' (&' ((+ ;Vm/ (*& '*' (&' ((gjigdc^`Tei5gjigdc^`#Xdb lll#gjigdc^`#Xdb

Nova linha CFW700 O novo Conversor de Frequência CFW700, recentemente lançado pela WEG, apresenta características diferenciadoras. Além de possuir uma entrada isolada para um encoder incremental, um interface de comunicação RS-485, indutâncias no barramento CC (não necessita de reatância de rede), um sistema inteligente de refrigeração e IGBT de frenagem, conta também com 2 softwares gratuitos: WLP e Superdrive GS. Com uma elevada precisão e conﬁabilidade no controlo de velocidade e de binário, o produto tem as funções de start-up orientado, multi-speed, auto-ajuste, regulador PID, protecção de sobrecarga, sobreaquecimento e ajuste da classe térmica do motor. Possui

ainda, como opcionais, um módulo de paragem de segurança (que cumpre a EN 954-1/categoria 3), alimentação externa do controlo em 24 Vcc e filtro RFI. A instalação dos acessórios na nova família de Conversores de Frequência CFW 700 também é facilitada. Todos os dispositivos, baseados na filosofia “Plug and Play”, são configurados automaticamente quando instalados no equipamento, garantindo uma maior rapidez e simplicidade ao processo. O CFW700 está disponível com corrente nominal de saída de 3,6 a 211 A (1,5 a 110 kW), tensão de alimentação monofásica ou trifásica de 200 a 480 V c.a. e é adequado para aplicações em fabricantes de máquinas (OEMs), devido à sua boa relação custo/benefício, tamanho reduzido e simplicidade de instalação e operação. WEGeuro – Indústria Eléctrica, S.A. IZa#/ (*& ''. ),, ,%%$- ;Vm/ (*& '.. ),, ,.' ^c[d"ei5lZ\#cZi lll#lZ\#cZi$ei

APOIO À CAPA Apalpadores HEIDENHAIN com sensor sem desgaste Os apalpadores HEIDENHAIN foram concebidos para utilização em máquinas-ferramenta, particularmente em fresadoras, centros de maquinagem, tornos e rectificadoras. Ajudam a reduzir o tempo de preparação em aproximadamente 75% quando comparado com o processo tradicional (relógio comparador), aumentam o tempo de utilização da máquina e melhoram a precisão dimensional das peças acabadas. Ajustes, medidas e funções de monitorização podem ser executadas manual-

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mente ou, em quase todos os comandos CNC, sob controlo de programa. A haste de leitura de um apalpador é desviada pelo contacto com a superfície da peça. O apalpador emite um sinal de comutação para o comando CNC que, em função do modelo, é enviado através de um cabo ou de uma transmissão sem fios por infravermelhos. Graças a um sistema sensor sem desgaste, os apalpadores HEIDENHAIN asseguram elevada estabilidade a longo prazo com repetibilidade constante mesmo com uso intensivo, como por exemplo em aplicações de controlo de processo. FARRESA ELECTRÓNICA, Lda. IZa#/ (*& ''. ),- &)% ;Vm/ (*& ''. ),- &). [Ze5[VggZhV#ei lll#[VggZhV#ei

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Manipulador de peças cerâmicas O sistema de manipulação por vácuo, com sistema de segurança, para manipular peças cerâmicas frágeis: sistema de elevação eléctrico TAWI TH-80 que conta com um controlo preciso do posicionamento das peças e permite que o operador faça uma inspecção rigorosa da peça com esta ainda suspensa.

O equipamento pode ser utilizado para manipular peças de diferentes tamanhos. É utilizado um sistema de detecção automática de peça que permite anular automaticamente a função de ventosas sem contacto. Automair Ibérica – Aplicações Indústriais, Lda. IZa#/ (*& '&- )-. (.+ ;Vm/ (*& '&- )-. '%' ^c[d5VjidbV^g#Xdb lll#VjidbV^g#Xdb

F. Fonseca apresenta esteiras articuladas da Murrplastik A Murrplastik produz e fornece esteiras articuladas há bastantes anos. A constante troca de informação com os clientes ajudou a desenvolver produtos novos e inovadores, expandindo a sua gama de produtos, de uma forma constante e progressiva. Esta relação próxima com o cliente permitiu o aparecimento de esteiras articuladas que trazem grandes benefícios para os seus consumidores. As esteiras articuladas da Murrplastik já demonstraram a sua qualidade em serviço com cargas elevadas em permanência e sob condições ambientais extremamente adversas. A gama de produtos da Murrplastik contempla esteiras abertas e fechadas, em plástico ou alumínio, guias para as esteiras, cabos e sistemas de ﬁxação. A Murrplastik oferece ainda a possibilidade de fornecer esteiras já précabladas. Mediante o requisito do cliente, a esteira pode ser fornecida já com os cabos e conectores instalados. A Murrplastik trata do layout e montagem do material, restando ao cliente apenas a função de instalar um componente único. As esteiras articuladas da Murrplastik, de montagem rápida, simples e sem necessidade de ferramentas, possuem

um sistema de divisórias (horizontal e ver tical), com posições ﬁxas e resistentes. Nos modelos de alumínio, qualquer largura é possível, mesmo acima dos 546 mm. Possuem um ﬁxador de cabos integrado na própria esteira, e estas podem ser fornecidas com ou sem pré-carga. As esteiras articuladas da Murrplastik podem ser aplicadas em todas as indústrias, onde o movimento dos cabos seja necessário. F.Fonseca, S.A. IZa#/ (*& '() (%( .%% ;Vm/ (*& '() (%( .&% [[dchZXV5[[dchZXV#Xdb lll#[[dchZXV#Xdb

Novo módulo adaptador do Sistema de I/Os BL67 da Turck Em cooperação com a Parker, a Turck desenvolveu um adaptador para válvulas para ligar o seu Sistema de I/Os BL67 às válvulas Isys Micro e Isys ISSO da Parker. Com os novos módulos podem ser controladas até 32 válvulas directamente com o BL67. A combinação das válvulas com o sistema de I/Os com IP67 permite uma instalação simples e uma ligação segura dos componentes eléctricos e pneumáticos em espaços reduzidos. Com o gateway do BL67, a nova dream-team, pode ser integrada facilmente na infra-estrutura da fábrica ou máquinas do cliente. O gateway,

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também fornecido em versão programável de Codesys, está disponível para os fieldbuses estabelecidos e os protocolos Ethernet: DeviceNet, CANopen, Profibus DP, Ethernet/IP, Profinet IO e Modbus TCP. O design modular permite completar o BL67 com a escolha entre uma vasta gama de módulos de I/Os digitais ou analógicos, fornecendo ao módulo base existente uma múltipla escolha de ligações eléctricas (M8, M12, M23, 7/8’’). O resultado completo da configuração pode aguentar até 32 módulos eléctricos (até dois no Módulo de Driver da Válvula), até 256 I/Os digitais (até 32 saídas Módulo de Driver da Válvula) ou até 64 I/ Os analógicos. Bresimar Automação, S.A. IZa#/ (*& '() (%( ('% ;Vm/ (*& '() (%( ('- $ . Iab/ (*& .(. ..' ''' WgZh^bVg5WgZh^bVg#ei lll#WgZh^bVg#Xdb

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LS2: Gama de motores alto rendimento classe IE2 Publicado em Julho de 2009, o Regulamento 640/2009 da Comissão Europeia impõe a utilização de motores de alto rendimento da classe IE2, a partir de 16 de Junho de 2011. Concebida para responder às evoluções normativas, bem como às novas exigências dos utilizadores e integradores em matéria de economia de energia, a nova geração de motores assíncronos trifásicos de alto rendimento LS2 beneficia igualmente do saber e da experiência adquirida há mais de 10 anos no desenvolvimento e industrialização de novas tecnologias de motorizações, como é o caso das motorizações síncronas a imans permanentes. O LS2 compõe-se de motores blindados e protegidos da classe IE2 em 2, 4 e 6 pólos até 375 kw: as séries LSES e FLSES com protecção IP55 e PLSES com protecção IP23. Com carter respectivamente em alumínio, ferro fundido ou aço, estes motores estão disponíveis, segundo as potências contempladas, em prazos de aprovisionamento extremamente curtos. Os motores da gama LS2 caracterizam-se igualmente pela sua grande modularidade, oferecendo não só múltiplas opções mecânicas (freio de segurança, flange não normalizada, veio específico, caixa de bornes adaptada, entre

outros), mas também uma grande variedade de adaptações eléctricas (terminais e tensões específicas, proteções térmicas, e outros). Todos os motores da gama LS2 podem ser associados a todas as tecnologias de redutores da gama 3000 da Leroy Somer, de saída axial Cb3000, paralela Mub3000 ou a par cónico OT3000. A combinação destas duas gamas de alto rendimento permite à Leroy Somer propôr soluções de accionamento electromecânico, com a realização de ganhos energéticos significativos em velocidade fixa, num intervalo de binários desde 90 a 23.000 Nm. A tecnologia de engrenagens helicoidais permite, de facto, atingir níveis de rendimento mecânicos superiores a 95%. Facilitando a integração mais próxima do eixo de transmissão, é assim possível eliminar orgãos intermediários (pinhão, corrente, polia correia), para obter ganhos adicionais de 15 a 20% no rendimento cinemático. Estas novas soluções de accionamento fiáveis, de elevada performance e económicas, são perfeitamente adaptadas a uma grande variedade de aplicações na maior parte dos sectores industriais. LEROY SOMER IBÉRICA, S.A IZa#/ (*& '&% %%& +&+ $ .&& %') ')+ ;Vm/ (*& '&% %%& +,* edgij\Va5aZgdn"hdbZg#Xdb lll#aZgdn"hdbZg#Xdb

Fagor Automation apresenta novos catálogos A Fagor Automation apresenta os seus novos catálogos para CNC e para os Sistemas de Medição, com importantes novidades nas suas gamas. Em cada um dos catálogos, a tecnologia e o desenho mais avançado realizado pela Fagor Automation, foram a chave no momento de incorporar novas prestações e vantagens. Além disso, reﬂecte uma imagem mais actual e de acordo com a personalidade da empresa e o espírito inovador, baseado numa constante evolução dos seus produtos, para se adiantar às necessidades dos nossos clientes. Apresentam-se as vantagens e novidades dos novos modelos CNC 8055 FL e CNC 8055 POWER, nascidos para melhorar o rendimento das máquinas e a ergonomia do ambiente de trabalho do operário. As cores em tom pastel e a simplicidade de linhas e formas em todos os monitores, melhoram a concentração e reduzem o cansaço visual. A incorporação de uma porta USB no teclado possibilita transportar e introduzir os programas peça que o cliente necessita, no CNC, sem necessidade de estar ligado a uma rede local ou Internet. A Fagor implementou um novo e potente microprocessador no CNC, que em conjunto com as melhorIas efectuadas nos algoritmos de maquinação, fazem com que os novos CNC 8055 sejam mais potentes em situações de maquinação de alta velocidade. O CNC 8055 POWER possui uma maior potência de cálculo, um “buffer” (memória) maior de “look ahead” (até 200 blocos) e um tempo de processamento de bloco mais reduzido, que pode chegar a 1 milisegundo. Numa contínua melhoria e aposta pela inovação, o CNC 8065 com um desenho que aglutina o último do estado de arte, num CNC de máxima potência e capaz de gerir cinco eixos com compensação

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especial, para centros de maquinação de fresa e torno, ou seja, um CNC que dá resposta ao mundo da Máquina-Ferramenta, de altas prestações. O CNC 8065 reduz os tempos de programação graças à sua facilidade de operar, obtendo-se peças com um bom acabamento, num tempo reduzido, graças ás prestações de maquinação de alta velocidade. A ampla gama de encoders lineares e angulares da Fagor Automation está em dois catálogos, um dirigido a clientes de máquinas com CNC e outro dirigido a clientes com máquinas standard. Graças às explicações claras e concisas de cada um dos nossos produtos, este novo catálogo da Fagor Automation torna ainda mais fácil a selecção do modelo do encoder, que melhor se ajusta às especificações da máquina. A variedade de modelos assegura que os clientes podem satisfazer as suas necessidades, com um só fornecedor. Assim, o novo catálogo inclui os modelos de encoders lineares incrementais como os encoders lineares absolutos, que fazem uma medida digital, precisa, rápida e directa, sem necessidade de busca de zero-máquina. As importantes melhorias dos encoders ângulares de alta precisão, também se reflectiram no novo catálogo. Os novos modelos de encoders ângulares têm resoluções de 23 e 27 bits, com precisões de até 1” arco-segundo. Estes encoders são adequados para movimentos precisos em eixos rotativos, onde é necessária uma boa precisão e fiabilidade. Fagor Automation S. Coop – Sucursal Portuguesa, Lda. IZa#/ (*& ''. .+- -+* ;Vm/ (*& ''. .+% ,&. [V\dgVjidbVi^dc5[V\dgVjidbVi^dc#ei lll#[V\dgVjidbVi^dc#ei

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SK 540E: variadores compactos com funcionalidade CLP integrada A NORD Drivesystems expandiu a sua série SK 500E de conversores de frequência compactos para a instalação em armários de comando, adicionando o modelo SK 540E que inclui uma funcionalidade CLP básica integrada. Sem a necessidade de recorrer a um controlador externo, o variador consegue comandar muitas aplicações exigentes com sequências e interligações a contadores, dispositivos de comparação e marcas que são facilmente programados de acordo com a norma industrial IEC 61131-3, utilizando a ferramenta NordCon computadorizada. O CLP controla até oito entradas digitais, três saídas digitais, dois relés, duas entradas analógicas e uma saída analógica. Existe a possibilidade de adicionar módulos de extensão E/S para aumentar o controlo da máquina. O novo variador pode ser utilizado para aplicações como a integração de funções de monitorização nos accionamentos das bombas, permitindo que as bombas funcionem de modo autónomo no caso de oscilações do débito. Todos os dados operacionais podem ser, evidentemente, transferidos para controlos superiores através das interfaces do SK 540E para todos os

sistema de bus de campo padrão. Mesmo sem um CLP integrado, os variadores da série SK 500E suportam uma vasta gama de aplicações industriais graças às funções integradas, incluindo o controlo do processo PID, um modo servo que garante um binário total quando parado e um posicionamento absoluto e relativo com o módulo POSICON. Os variadores SK 500E estão disponíveis em 7 tamanhos e são aplicáveis em motores com potências entre 0,25 a 37 kW. O novo SK 540E estará brevemente disponível para desempenhos até 7,5 kW. NORD Drivesystems PTP, Lda. IZa#/ (*& '() ,', %.% ;Vm/ (*& '() ,', %.. ^c[d5ei#cdgY#Xdb lll#cdgY#Xdb

Módulo encastrado Han® 70A para exigências mecânicas O novo módulo encastrado Han® 70A está deﬁnido para as mais exigentes aplicações mecânicas, e já se encontra disponível na gama Han-Modular ® do Grupo Tecnológico da HARTING. Os encastrados Han® 70A são 100% compatíveis com os já existentes Han® 70A de terminal axial que já são utilizados em múltiplas aplicações. Uma das suas características mais importantes é a sua capacidade de transmissão de uma grande quantidade de energia eléctrica de uma forma compacta. Por exemplo, permite ter até 12 contactos de potência de 70A e 1.000 V numa solução que possua um conector Han 24B. Este produto da HARTING possui dois contactos de potência por módulo e até 6 módulos por conector, uma elevada potência

de funcionamento (1.000 V), grandes secções de cabos (de 10 a 25 mm2), uma tecnologia de engaste final com ferramentas standard de encastramento. Além disso, os contactos podem ser extraídos sem ferramentas e este é um produto compatível com os módulos Han® 70A axial. O sistema Han-Modular® é especialmente flexível e permite a adaptação ou a modificação, consoante as necessidades do utilizador ou a sua aplicação. Em consequência, os utilizadores podem modificar os conectores para satisfazer a configuração requerida. Com o objectivo de aumentar o número de possíveis configurações, a HARTING está a desenvolver permanentemente novos módulos (actualmente possui 36), tanto para os sinais eléctricos, electrónicos, ópticos e pneumáticos. HARTING Iberia, S.A. IZa#/ () .(( +(- )-) ;Vm/ () .(( +(- )+. Zh5]Vgi^c\#Xdb lll#]Vgi^c\#Zh

Sistemas de manipulação de rolos e fardos A aplicação especial de equipamentos para manipular peças de diferentes formatos e pesos até 200 Kg, com um sistema de elevação eléctrico de controlo preciso e proporcional. A ferramenta permite manipular rolos com diâmetros de 250 a 900 mm e comprimentos de 1.000 a 2.500 mm, assim como peças de formato rectangular sem necessitar de

qualquer ajuste ou intervenção por parte do operador. O desenho do sistema de pinça permite que a peça a manipular seja agarrada sem haver esmagamento da peça. A movimentação das peças é efectuada por arrasto manual, com esforço mínimo, num raio de 6 metros. Automair Ibérica – Aplicações Indústriais, Lda. IZa#/ (*& '&- )-. (.+ ;Vm/ (*& '&- )-. '%' ^c[d5VjidbV^g#Xdb lll#VjidbV^g#Xdb

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Indicadores SIKO Digiturn DK: mínimo espaço e custo A SIKO, marca alemã de fabrico de Indicadores de Posição, criou os conhecidos Indicadores mecânicos tipo DA há 30 anos. Sempre atenta às necessidades do mercado, lançou recentemente a sua nova gama de Indicadores de posição “Digiturn” - DK, vocacionados para o accionamento directo de Válvulas, com indicação do movimento efectuado. Disponíveis em vários formatos e tipos de montagem, os Siko DK surgem como um novo conceito de posicionador manual, reunindo a dupla função de accionamento e indicação numérica de posição, tudo isto em dimensões reduzidas aliado à facilidade de montagem. Graças à integração do punho de manobra num indicador de posição de apenas 36 mm de diâmetro, prescinde-se do volante que, em certas situações, diﬁculta a leitura do indicador. Poupa-se assim o tempo de instalação e reduz-se o espaço ocupado pelos dois elementos. A montagem é tão simples como efectuar um furo para o pino anti-giro. O posicionador é de veio oco, unindo-se ao veio da válvula com um simples

parafuso prisioneiro. Dispõe de um indicador de 4 dígitos + 1, com um visor de aumento, oferecendo uma leitura da posição bastante clara e cómoda, com resolução até às centésimas de milímetro. Existem relações adequadas para trabalhar com fusos de passo 1,25 a 10 mm por volta. De entre os vários modelos destacamos o DK01 – com indicador frontal, adequado para veios verticais ou horizontais ao nível da vista; o DK02 com indicador na lateral, empregando-se em veios horizontais, abaixo do nível de visão, com versões DK02-08 e 09 para montagem à esquerda ou à directa, respectivamente. Opcionalmente podem equipar-se com punhos de manobra em forma de estrela para uma maior comodidade de accionamento. As principais características técnicas são passos de 1,25 até 10 mm, diâmetro máximo do veio de 14 mm, um visor de 4 dígitos + 1, um sentido incremental horário ou anti-horário, a escolher. A comercialização da marca SIKO em Portugal é assegurada pela Mecânica Moderna – Sucursal em Portugal. Mecânica Moderna, S.A. IZa#/ (*& .&+ (+' (.( kZcYVh5bZXbdY#Xdb lll#bZXbdY#Xdb

Fixação e precisão máxima com a bucha NCS-6 da SCHUNK A força reparte-se nas suas 6 garras com uma elevada concentricidade e a precisão máxima. A bucha estanque ROTA NCS de 6 garras é uma bucha de torno que marca tendências na maquinação de precisão. Com este último desenvolvimento, a SCHUNK mostra aos utilizadores, possibilidades completamente novas para obter uma elevada qualidade no corte de metais. Os engenheiros da SCHUNK ﬁzeram um trabalho de relevo, desenvolvendo a bucha para torno NCS-6. Graças à sua força de aperto conseguem-se óptimos resultados em termos de paralelismo e rectangularidade. A concentricidade que se pode alcançar é inferior a 0,01 e seis garras pendulares garantem uma boa precisão de aperto e com a mínima deformação da peça. A ROTA NCS-6 é uma bucha para torno, de prestações altas, para a produção em série com uma boa qualidade. A bucha ROTA NCS-6 permite ﬁxar peças não circulares de forma muito precisa. Se as peças têm pouca expessura de parede, também podem ser apertadas com a mínima deformação. A lubricação permanente integrada,

garante uma força de aperto constante no fecho e, portanto, um elevado nível de eficiência. Por estar hermeticamente fechada fica em grande parte livre de manutenção. Todas as suas peças funcionais estão temperadas e rectificadas, o que permite prolongar a vida útil da ferramenta. Além disso, esta bucha é de uma altura reduzida, no qual também assegura o suficiente espaço na zona de trabalho da máquina. A bucha ROTA NCS-6 está disponível nos tamanhos constructivos de 250, 315, 400 e 500. SCHUNK Intec, S.L. IZa#/ () .(, **+ %'% ;Vm/ () .(, .%- +.' ^c[d5Zh#hX]jc`#Xdb lll#Zh#hX]jc`#Xdb

ELESA+GANTER: M.483- manípulos coloridos para aplicações industriais Fabricados em tecnopolímero de poliamida de elevada resistência, resistente a solventes, óleos e outros agentes químicos, este manípulo está disponí-

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vel em seis cores padrão. O acabamento brilhante garante uma extrema facilidade de limpeza. REIMAN – Comércio de Equipamentos Industriais, Lda. IZa#/ (*& ''. +&- %.% ;Vm/ (*& ''. +&- %%& \ZgVa5gZ^bVc#ei lll#gZ^bVc#ei

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LCP Smart da Rittal: nova solução de refrigeração para racks de servidores em circuito fechado de ar. Recolhe o ar quente a partir da zona traseira dos racks, onde se concentra o calor, depois este passa por um circuito de refrigeração e arrefece a baixa temperatura, posteriormente é direccionado para as zonas frontais do rack a refrigerar arrefecendo todos os servidores nele instalados. Os ventiladores EC (Electronically Commutated) utilizados, garantem a máxima eficiência energética com custos operacionais muito baixos, uma vez que a frequência de funcionamento é dinâmica e ajustada automaticamente, em função das necessidades em cada momento. O controlo dinâmico e contínuo do volume do fluxo de água fria garante que os componentes do servidor têm uma temperatura de entrada de ar praticamente constante. Os ventiladores individuais podem ser substituídos quando o sistema está em funcionamento e eles são de auto-contacto. Com uma altura de 2.000 mm e uma profundidade de 1.000 mm, o LCP Smart é comparável com racks de 482.6 mm (19”). Rittal Portugal IZa#/ (*& '*+ ,-% '&% ;Vm/ (*& '*+ ,-% '&. ^c[d5gîiVa#ei lll#gîiVa#ei

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A Rittal continua a expandir a sua gama de soluções de refrigeração para racks de servidores, ”Liquid Cooling Package (LCP)”, adicionando agora o “LCP Smart”, com uma potência de refrigeração até 20 kW. O LCP Smart, fácil de manusear, é equipado com “Basic CMC” como característica standard – um simples sistema de monitorização que pode transmitir alarmes via rede. Um dispositivo touchscreen está disponível como acessório para monito r i z a r i nfo r m a çõ e s importantes acerca do funcionamento e possibilitar que sejam feitos ajustes ao LCP Smart. O sistema de refrigeração LCP Smart funciona

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Oferta da ELTRA na Automação Industrial Os encoders incrementais são utilizados para medir e controlar a posição e a velocidade angular do movimento dos eixos mecânicos. As suas áreas de aplicação são as máquinas para corte de madeiras, pedra, máquinas têxteis, CNC, e outras. A ELTRA oferece uma gama completa de encoders com uma resolução até 10.000 impulsos por rotação (ppr). Os encoders permitem obter uma velocidade precisa e um controlo de posição em motores eléctricos. Os encoders ELTRA para motores brushless podem ter um padrão de saída incremental e um gerador de sinal de fase (efeitos de hall). Os encoders absolutos fornecem um posicionamento correcto mesmo após uma situação de falta de corrente, sem ser necessário repor a ponto zero. Devido a esta especiﬁcação e possibilidade de transferir os dados através de protocolos do tipo FieldBus, os encoders absolutos são normalmente utilizados em diversas áreas. Os encoders lineares podem medir movimentos lineares com uma resolução superior a 0,01 mm (1/2500”). A gama completa de produtos está disponível para diferentes aplicações (depósitos automatizados, monta-cargas, motores lineares, máquinas de embalamento, entre outras). Os sensores lineares ELTRA permitem satisfazer as aplicações mais robustas, com um

comprimento até 50 metros (160 ft). Estes sensores permitem medir o posicionamento sem contacto com uma exactidão superior em diversos tipos de aplicações e estão disponíveis versões direccionados para cilindros hidráulicos ou ambientes industriais agressivos. Estes transdutores da ELTRA permitem um posicionamento absoluto, uma maior fiabilidade, fácil controlo, redução de ruído, robustez, aumento da produtividade e impacto mecânico reduzido na fixação. Os potenciómetros lineares asseguram uma elevada fiabilidade, mesmo em ambientes mais exigentes. A instalação é facilitada pela presença de uma fixação apropriada no potenciómetro, sendo uma solução adequada para máquinas de injecção de plásticos e gomas. Estes dispositivos podem ser usados também em ambiente deflagrante na presença de gás e pós. Os transdutores lineares ELTRA foram projectados para uma elevada precisão: os cursos normalizados são de 10 (4/10’’) mm a 1250 mm (4 ft). Siepi IZa#/ (*& '&. ,(, ((% ;Vm/ (*& '&. ,(, ((. \ZgVa5h^Ze^cZi#Xdb lll#h^Ze^cZi#Xdb

UNIMEC: uma gama completa de soluções Presente em aplicações tão distintas como a indústria aeronáutica e aeroespacial, o fabrico de papel e embalagens, indústria ferroviária, equipamentos de laminagem de aços e até na movimentação de palcos de teatro, a UNIMEC destaca-se como um dos maiores fabricantes mundiais de sistemas mecânicos de transmissão. Com uma produção 100% italiana e uma rede mundial de agentes e representantes, a UNIMEC é o fornecedor de soluções para entidades tão distintas

como a AIRBUS, Tetra Pack ou a ACR Theatrical Machinery. A UNIMEC disponibiliza uma gama completa de soluções de transmissão para a indústria: gatos mecânicos de rosca trapezoidal ou de esferas, equipamentos em tecnopolímero ou INOX; caixas angulares; diferenciais mecânicos e acoplamentos. A UNIMEC é representada em Portugal pela REIMAN. REIMAN – Comércio de Equipamentos Industriais, Lda. IZa#/ (*& ''. +&- %.% ;Vm/ (*& ''. +&- %%& \ZgVa5gZ^bVc#ei lll#gZ^bVc#ei

Novas abraçadeiras reutilizáveis da Weidmüller As abraçadeiras de plástico, sinalizadoras para cabos, da Weidmüller possuem uma montagem directa de abraçadeira para um feixe de cabos, com um máximo ø de 50 mm e um comprimento total de 200 mm na abraçadeira de modelo CBDM. Na abraçadeira CBH 8, 1/6, 2 existe um suporte de abraçadeira para ser usado na chapa de montagem, tendo a chapa uma espessura máxima de 3,2 mm, ø de perfuração com um máximo de 6,2 mm. Na abraçadeira CBH 19/19 existe também um suporte de abraçadeira para

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pegar, e a superfície é de 19 X 19 mm, e o mesmo se passa no modelo CBH 27/27 tendo apenas uma superfície maior – 27 x 27 mm. O modelo CB-R é uma abraçadeira desmontável. Este produto tem um acessório – RT 1 – que é uma ferramenta compacta em forma de pistola, que num mesmo ciclo de trabalho aperta e corta o cabo. A força de tensão pode ser ajustada num amplo campo. A RT1pode ser utilizada por feixes de cabos de 1,6 até 100 metros de diâmetro. Weidmüller – Sistemas de Interface, S.A. IZa#/ (*& '&) )*. &.& ;Vm/ (*& '&) )** -,& lZ^YbjaaZg5lZ^YbjaaZg#ei lll#lZ^YbjaaZg#ei

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Siemens alarga funções de sistema de automação para edifícios residenciais O sistema de automação para edifícios residenciais Synco living, da divisão Building Technologies da Siemens, tem agora disponíveis duas novas unidades centrais: a QAX903 e a QAX913. Estas foram projectadas para controlar de forma inteligente, os sistemas de aquecimento, ventilação, arcondicionado (AVAC), iluminação e estores das habitações. Os novos produtos permitem poupar até 30% de energia, sem afectar o conforto e o bem-estar. Os dois modelos permitem ainda recolher, de forma integrada, os dados de consumo de energia e água – uma característica cada vez mais importante para os proprietários dos edifícios. As novas centrais para edifícios residenciais, Synco QAX903 e QAX913, permitem a recolha de dados por M-Bus ou medidores de impulso, sobre o consumo de energia gasta em aquecimento e arrefecimento, água quente e fria, e gás e electricidade. A recolha destes dados passa a ser mais simples para os administradores dos edifícios, uma vez que é possível obtê-los através da Internet e tratá-los posteriormente. Para as áreas de aplicação onde são apenas necessários o controlo de climatização e a aquisição de dados de consumo, a solução mais vantajosa do ponto de vista económico é a central QAX903. Por seu turno, a central QAX913 possui funções adicionais de segurança e conforto, tais como contactos para monitorizar janelas e portas, bem como detectores de incêndio e inundação. Adicionalmente, a unidade central QAX913 permite aos ocupantes operar convenientemente os estores e controlar automaticamente a iluminação, podendo inclusivamente escolher cenários pré-programados e simular presenças. Graças a um controlo preciso das necessidades individuais de cada divisão e a funções adicionais de poupança de energia, tais como o comando horário para a programação de setpoints ou funções de ausência, o sistema Synco living ajuda a reduzir o consumo de energia até 30% sem perda de conforto e bem-estar. Isto significa que este sistema cumpre os requisitos de eficiência necessários para que um edifício residencial seja considerado Classe A, de acordo com a norma EN 15232. Uma vez que estas centrais permitem comunicar com dispositivos periféricos baseados na comunicação standard KNX RF, muitas vezes alimentados por pilhas, a sua instalação requer poucos cabos. Graças a esta flexibilidade é possível realizar, com grande facilidade, alterações ou ampliações ao sistema. O Synco living faz parte do portfólio ambiental da Siemens. No ano fiscal de 2010, as receitas deste portfólio totalizaram cerca de 28 mil milhões de euros, o que faz da Siemens um dos maiores fornecedores de tecnologias amigas do ambiente. Neste período, os produtos e soluções da Siemens permitiram aos seus clientes reduzir as suas emissões de CO2 em 270 milhões de toneladas. Este valor corresponde às emissões anuais de Hong Kong, Nova Iorque, Londres, Tóquio, Deli e Singapura. Siemens, S.A. IZa#/ (*& '&) &,- %%% ;Vm/ (*& '&) &,- %)) lll#h^ZbZch#ei

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Selmatron: auditor da componente eléctrica da marcação CE - ACE Há necessidade de apresentar produtos eléctricos no mercado, em conformidade com as normas em vigor nomeadamente a marcação CE, e de forma que isso constitua um factor de diferenciação. A Selmatron desenvolveu o ACE, que integra hardware e software adaptável às necessidades especíﬁcas do tipo de aparelho eléctrico a auditar. O ACE entre outras, contempla as seguintes funções: Teste de rigidez dieléctrica em AC e DC, Teste de isolamento, Teste de continuidade, Teste de funcionamento com monitorização de potência efectiva. Como vantagens do ACE enunciamos a possibilidade de aferir o cumprimento com a componente eléctrica da marcação CE. Através de registos gerados por

cada teste, o ACE garante a rastreabilidade de todos os produtos testados, facilitando assim a detecção de problemas no processo produtivo, desta forma agilizando a resposta aos mesmos, e a melhoria do serviço de apoio ao cliente. Os testes aos vários equipamentos são feitos com base em gestão de “receitas”, em que um supervisor pode parametrizar os testes à medida de cada modelo. Os testes podem ser associados a ordens de fabrico e ao número de série do aparelho a auditar. O ACE standard permite controlar uma linha de produção com capacidade máxima até 10 postos, permitindo fazer os ensaios acima enunciados. Como exemplo de aplicações do ACE referimos linhas de produção de microondas, fornos, luminárias, entre outros. Selmatron – Sistemas Electrotécnicos e Automação Industrial, Lda. IZa#/ (*& '() (&) *.% ;Vm/ (*& '() (&) *.hZabVigdc5hZabVigdc#ei lll#hZabVigdc#ei

HTX-IE POF para cortar, separar e cravar a fibra óptica plástica (FOP) A tecnologia da automatização exige gerir uma quantidade de dados cada vez maior e tolera, cada vez menos, as perdas na transmissão. Dessa forma a utilização da fibra óptica plástica (FOP) é aumentada progressivamente. Estas fibras revestidas de polímeros caracterizam-se pela sua simples tecnologia de ligação e os seus protocolos de transmissão normalizados. E por isso, a Weidmüller apresenta uma solução óptima e, no momento, única para a preparação e o acabamento dos conectores de FOP, algo que habitualmente era um processo trabalhoso: com apenas uma ferramenta, a HTX-IE FOP, é possível separar e cravar os cabos de fibra óptica plástica, especificamente para os conectores PROFINET e Ethernet/IP SC-RJ. Uma ferramenta de corte giratória corta as fibras com precisão no terminal tubular, e por isso já não

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é necessário uma nova ferramenta para as polir posteriormente. A Weidmüller desenvolveu esta sua nova ferramenta de processamento para cabos de FOP, em conformidade com a norma IEC 60793-2 A4A (1000 μm/980 μm FOP). Weidmüller – Sistemas de Interface, S.A. IZa#/ (*& '&) )*. &.& ;Vm/ (*& '&) )** -,& lZ^YbjaaZg5lZ^YbjaaZg#ei lll#lZ^YbjaaZg#ei

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Trimble na Lusomatrix A principal tecnologia pela qual a Trimble é reconhecida no mercado internacional é o GPS, no entanto integra uma vasta gama de tecnologias, incluindo GPS, laser, tecnologias ópticas para aplicações de software, comunicações sem ﬁos e serviços para fornecer soluções comerciais completas. Os produtos Trimble são utilizados em mais de 100 países em todo o mundo, sendo a gama dos módulos GPS comercializada em Portugal pela Lusomatrix. Há mais de 30 anos que a Trimble cria produtos de localização que ajudam os clientes a expandir os seus negócios neste tipo de aplicações. O seu portfólio inclui mais de 900 patentes e serve como base para as mais amplas ofertas de sistemas de localização em toda a indústria. A Trimble é especialista em soluções avançadas de localização, que maximizam a produtividade e melhoram a rentabilidade. A sua vasta gama de produtos serve uma variedade de indústrias, incluindo a engenharia, agricultura e construção, transporte e infra-estruturas de comunicações sem ﬁos.

Como especialista na tecnologia de GPS, a Trimble fornece placas, módulos, chips e licenças de tecnologia para grandes fabricantes, nomeadamente nos ramos automóvel e nos produtos electrónicos. A Trimble ainda é um fornecedor que garante confiança nos seus produtos inovadores, e nos produtos embebidos de elevada performance, como atesta a multiplicidade de utilizações pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos da América, entre outros clientes em ambiente militar um pouco por todo o mundo. Os clientes utilizam componentes e tecnologias da Trimble para adicionar funcionalidades adicionais aos seus equipamentos, empresas e produtos militares, incluindo: sistemas de navegação automóvel, PDAs e telemóveis, localização de veículos e sistemas de segurança, sistemas de instrumentação, e uma variedade de equipamento militar e de sistemas específicos. LusoMatrix – Novas Tecnologias de Electrónica Profissional IZa#/ (*& '&- &+' +'* ;Vm/ (*& '&- &). )-' lll#ajhdbVig^m#ei

ELESA+GANTER: Casquilhos de guiamento A ELESA+GANTER disponibiliza na sua nova gama de artigos, casquilhos de guiamento, de acordo com as normas DIN 172 e DIN 179 em diversos tamanhos. Estes casquilhos são disponibilizados em aço temperado e rectiﬁcado com durezas elevadas (HRC 60 ± 2).

Para aplicações que envolvam posicionamento, recomenda-se a utilização combinada com os pinos de guia GN 771,1. A tolerância n6 do diâmetro externo d2 garante um ajuste por pressão perfeito em furos de montagem H7. A ELESA+GANTER é comercializada em Portugal pela REIMAN. REIMAN – Comércio de Equipamentos Industriais, Lda. IZa#/ (*& ''. +&- %.% ;Vm/ (*& ''. +&- %%& \ZgVa5gZ^bVc#ei lll#gZ^bVc#ei

Velocidade e segurança em aparelhagem da ABB As tecnologias do conhecido interruptor em vazio de acção rápida e do dispositivo de comutação e limitação mais rápido do mundo, o Is-limiter, ambos da ABB, foram combinadas de forma inteligente para construir um sistema de protecção contra falhas por formação de arco para aparelhagem de média tensão (arco interno classiﬁcado) da nova geração e de gerações anteriores que operam na gama ultra-rápida. O sistema funciona segundo o princípio de que a libertação não controlada de energia produzida por uma falha de arco interna é impedida através da rápida ligação à terra trifásica metálica. Este tipo de ligação, caracterizado por uma impedância signiﬁcativamente baixa, faz com que a corrente de curto-circuito de uma falha por formação de arco se comute imediatamente ao interruptor de ligação à terra e extinga o arco. O novo interruptor ultra-rápido de ligação à terra (UFES) contém três elementos de comutação primários, incluindo cada um deles uma câmara de

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vazio de duas partes integrado em resina epóxi, e uma unidade electrónica de disparo rápido para a detecção rápida e ﬁável das correntes de falha e intensidade no compartimento. Com um tempo de comutação extremamente curto, de menos de 1,5 metros, este dispositivo garante a extinção quase imediata de todos os arcos. Em termos técnicos, a disponibilidade do sistema e a segurança do operador são notavelmente reforçadas para tensões nominais de até 40.5 kV e intensidades nominais não disruptivas de curta duração (1 s) de até 63 kA. De um ponto de vista económico, os tempos de paragem e os custos resultantes das falhas são drasticamente reduzidos, enquanto a disponibilidade do sistema aumenta. ABB, S.A. IZa#/ (*& '&) '*+ %%% ;Vm/ (*& '&) '*+ (.% Xdbjc^XVXVd"XdgedgVi^kV5ei#VWW#Xdb lll#VWW#ei

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Sensores de radar industriais: R-Gage QT50R da Banner Dentro dos produtos desenvolvidos em exclusivo pela Banner Engineering estão os sensores de campo ajustáveis e retro-reflectores - R-Gage QT50R. Originalmente para aplicações de detecção de comboios, o sensor R-Gage foi bem sucedido onde sensores fotoeléctricos, magnéticos e ultra-sónicos falharam, principalmente devido à sua tecnologia se basear num sensor por radar. Os sensores magnéticos foram afectados pela corrente eléctrica dos comboios, os ultra-sónicos foram susceptíveis à interferência causada pelo vento da passagem dos comboios interferindo com o sinal de retorno, e os sensores ópticos tornaram-se impraticáveis devido à sujidade e pó acumulado, inibindo a capacidade do sensor de enviar resultados precisos. Deste modo, a Banner desenvolveu o sensor de campo ajustável QT50R para responder às necessidades de ter uma solução eficiente, eficaz e com bom custo/benefício. O sensor de radar de campo ajustável emite através de uma antena interna um feixe bem definido em ondas rádio de alta frequência e processa o sinal reflectido de volta para a antena receptora. O sensor de radar QT50RAF também é adequado para aplicações de detecção de veículos em estradas e cruzamentos, detecção de barcos em comportas e barragens, detecção de proximidade para gruas de estaleiro e de carga, contagem de carros para estacionamentos, portões e metros. Recentemente, o modelo retro-reflector QT50R foi desenvolvido e introduzido para complementar o modelo de campo ajustável. Tal como o modelo de campo ajustável, o modelo retro-reflector emite um feixe de ondas rádio de alta frequência. No entanto existem diversas diferenças chave entre os dois sensores de radar - principalmente, a fiabilidade do modelo retro-reflector em detectar objectos estáticos com pouca ou nenhuma

reflecção de radar, graças à utilização de um sinal de referência ou sinal de fundo. Adicionalmente, o sensor ignora objectos de fundo por trás do sinal retro-reflector e o feixe do modelo retro-reflector é muito mais fino, criando assim um sensor mais focado. Por último, o modelo retro-reflector pode também medir alvos até à face do sensor, eliminando assim qualquer zona morta do sensor. Algumas das aplicações mais comuns do modelo retro-reflector são nas cabines de portagem, controlo de portões, estacionamentos, detecção de comboios e barcos, detecção de reboques de camiões em cais de embarque. Ambos os sensores radar utilizam o FMCW (Frequency Modulated Continuous-Wave) para detectar objectos parados e em movimento com uma simples configuração no sensor. Os sensores de radar trabalham dentro da largura de banda industrial, científica e medicinal (ISM) sem ser necessário nenhuma licença especial e possuem todos uma caixa IP67 robusta, fabricada para aguentar ambientes difíceis, tornando impenetrável elementos externos como pó, chuva, nevoeiro, sol e vento. A distância máxima que um sensor R-GAGE consegue detectar, depende sempre do tamanho e da forma do alvo. O sensor de campo ajustável standard é limitado a 15 metros. No entanto, podem ser solicitados modelos especiais com alcance até 40 metros. Também podem ser solicitados modelos especiais com capacidades avançadas, como por exemplo, duas zonas de detecção independentes, monitorização contínua de um correcto funcionamento e antenas de maior alcance/ganho para uma detecção mais precisa. Os estados de saída e campo de detecção do R-GAGE QT50R podem ser configurados com simples comutadores DIP. Ambos os sensores estão disponíveis em modelos de cabo ou conector M12. Bresimar Automação, S.A. IZa#/ (*& '() (%( ('% ;Vm/ (*& '() (%( ('- $ . Iab/ (*& .(. ..' ''' WgZh^bVg5WgZh^bVg#ei lll#WgZh^bVg#Xdb

C4000 Fusion da Sick: barreiras de segurança com tolerância de detecção As barreiras de segurança C4000 Fusion da Sick agregam funções e expandem o campo de aplicações para barreiras de segurança. Estas são adequadas como alternativa ao muting sem utilização de sensores adicionais, assim como para a protecção de pontos perigosos e protecção de áreas. Em condições ambientais difíceis, a Fusion proporciona um período de funcionamento maximizado, enquanto elimina, virtualmente, erros de detecção. As barreiras de segurança C4000 Fusion da Sick apresentam como principais características a protecção de acessos sem necessidade de muting, com diferenciação entre homem e material, a protecção do ponto de operação com blanking ﬁxo opcional. Controlo de direcção e sequência: todos os tamanhos de objectos permitidos, resolução reduzida suprime cabos, aparas, sujidade e laser de alinhamento disponível na barreira para uma rápida instalação. As C4000 Fusion permitem uma poupança ao nível dos custos iniciais, pois são uma solução compacta, sem necessidade de muting, sem sensores e portas adicionais. Poupança de espaço: o objecto pode parar dentro do

campo de protecção. Apresentam uma ﬁabilidade e robustez adequada para ambientes agressivos, com modelos standard para uma vasta gama de aplicações. Ao nível de áreas de aplicação, as barreiras de segurança C4000 Fusion da Sick são adequadas para a protecção de acessos com transporte simultâneo de material em bobinas, patins, e outros, tal como na indústria automóvel e de papel. Protecção de mãos em ambientes agressivos, como na indústria de corte com aparas e muita poeira no ar e para máquinas de embalagem que necessitam de aprender os campos de blanking. F.Fonseca, S.A. IZa#/ (*& '() (%( .%% ;Vm/ (*& '() (%( .&% [[dchZXV5[[dchZXV#Xdb lll#[[dchZXV#Xdb

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TENDO-ES: força nos porta ferramentas de expansão hidráulica A SCHUNK, especialista em porta ferramentas, lançou no mercado um porta ferramentas hidráulico TENDO, extremamente curto. Neste novo TENDO, a ferramenta será apertada directamente na zona do cone da máquina. Desta maneira, a força de aperto da ferramenta é fornecida directamente do cone da máquina. Com uma longitude L1 de 26 mm, o TENDO-ES é extremamente curto. Como resultado, obtemos uma maior absorção das forças e dos momentos gerados e mais espaço na área de maquinação. O TENDOS-ES, inovador porta ferramentas de precisão, tem uma surpreendente concentricidade de 0.003 mm e um bom amortecimento das vibrações. As ferramentas podem substuir-se numa questão de segundos com uma simples chave Allen. O TENDO-ES é adequado para o desbaste, para HPC/HSC, para furação, escariado, roscado e frezado de roscas. Os benefícios são muitos: um óptimo acabamento superﬁcial,

peças com um bom grau de precisão dimensional e uma maior durabilidade das ferramentas. O porta ferramentas permite utilizar o sistema de casquilhos intermédios, flexivelizando de grande maneira as opções de aperto. O TENDO-ES pertence à gama económica dos porta ferramentas hidráulicos TENDO da SCHUNK, o qual permite entrar em concorrência com os porta ferramentas de qualidade a um custo inferior. Por um custo mínimo, em comparação com os porta ferramentas convencionais, o cliente pode aceder à tecnologia de expansão hidráulica. O TENDO ES-40 está disponível no cone SK, o diâmetro de fixação é de 20 mm, com opção de casquilhos intermédios de 3 a 20 mm, equilibrado a G 2.5 e 25.000 rpm. Durante quase 30 anos, a SCHUNK foi pioneira no campo da fixação expansível hidráulica aplicada nos porta ferramentas. Os porta ferramentas de expansão hidráulica SCHUNK estão à altura das exigências da indústria da maquinação. TENDO é o original, fabricado na Alemanha. SCHUNK Intec, S.L. IZa#/ () .(, **+ %'% ;Vm/ () .(, .%- +.' ^c[d5Zh#hX]jc`#Xdb lll#Zh#hX]jc`#Xdb

Contrinex apresenta a nova série 4050 de sensores fotoeléctricos com detecção insensível à cor A nova família de sensores fotoeléctricos desenvolvidos pela Contrinex com dimensões padrão da indústria (40 x 50 x 15), oferece soluções de detecção avançadas tecnologicamente avançadas.. Estes sensores são uma óptima solução para todos os desafios encontrados na indústria alimentar e de enchimento, assim como em máquinas de embalagem e sistemas logísticos. A combinação de uma detecção fiável com robustez garante uma redução nos tempos de paragem e, portanto, nos custos. O destaque desta família é, indiscutivelmente, o sensor de reflexão no objecto com supressão de fundo e o seu sistema de óptica dupla patenteado. A óptica dupla fixa permite, assim, obter uma grande dinâmica de ajuste de 20:1, o que torna o sensor resistente aos choques e vibrações. Além disso, esta tecnologia é insensível às diferenças de cor até 300 mm o que garante uma detecção segura das peças pretas mais pequenas sobre um fundo branco, que normalmente seriam invisíveis para outros sensores do mesmo tipo. A diferenciação não se fica pelo sensor de reflexão no objecto com supressão de fundo. A família inclui sensores de reflexão no objecto com e sem supressão de fundo, sensores de barreira e de retrorreflexão, estes últimos com e sem polarização, sendo construídos num corpo robusto e de fácil limpeza, e dispõem de várias opções de montagem.

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Todos os produtos são testados e aprovados pelo Ecolab, e estão disponíveis com uma janela revestida a plexiglas ou de vidro, dependendo da aplicação. Para completar esta família, a Contrinex oferece um sensor de cor com 3 canais facilmente programáveis e saídas independentes. Para cada canal, a temporização e o nível de tolerância podem ser ajustados de modo a assegurar uma detecção ﬁável das diferenças de cor mínimas. A utilização desta série 4050 permitirá aumentar a ﬁabilidade e a rentabilidade das suas instalações, além de aportar uma vantagem competitiva relativamente aos seus concorrentes. Contrinex Portugal, Lda. IZa#/ (*& '&% ..% )() ;Vm/ (*& '&% %*% ).( ^c[d5Xdcig^cZm#ei lll#Xdcig^cZm#ei

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Rutronik: novos osciladores SAW da Epson fundamentais que vão dos 100 aos 700 MHz. Eles suportam saídas LVDS e LV-PECL 2.5V e 3.3V e consomem aproximadamente menos 50% do que os seus antecessores. Isto dota-os de uma boa imunidade aos ruídos e elevada estabilidade: o pico de flutuação de fase é de 0.5 ps, ao passo que a tolerância de frequência é de ± 50 x 10-6. Estes osciladores utilizam um alterado ressoador SAW para ser resistente aos efeitos de oscilação induzidos por partículas e outras substâncias estranhas, ao passo que um regulador construído para baixo ruído permite-lhes suportar as flutuações do fornecimento de energia externa. Estas características dos osciladores tornam-nos num dos mais importantes componentes dos sistemas de comunicação no que diz respeito à estabilidade, elevada capacidade e elevada velocidade. Com um bom histórico de confiabilidade e produção em massa, estes produtos são uma boa combinação para sistemas que exigem uma elevada confiança. RUTRONIK Elektronische Bauelemente GmbH IZa#/ (*& '*' (&' ((+ ;Vm/ (*& '*' (&' ((gjigdc^`Tei5gjigdc^`#Xdb lll#gjigdc^`#Xdb

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A nova série de osciladores SAW EG-2121/2102CB de saída-diferencial da Epson Toyocom pretendem ser os menores (Fonte: Pesquisa Epson Toyocom de 15 de Março de 2011). Medindo apenas 5.0 mm x 3.2 mm x 1.4 mm, o novo dispositivo têm uma área útil de cobertura 50% mais pequena do que os seus antecessores, mas ainda apresentam elevadas frequências e uma boa estabilidade. As amostras dos novos osciladores SAW estão agora disponíveis no distribuidor Rutronik, e a disponibilidade comercial está prevista para o mês de Dezembro de 2011. De forma a entrar em mercados fortes para produtos pequenos, a Epson Toyocom reduziu o tamanho dos osciladores SAW e dos circuitos de oscilação. Os dispositivos das séries EG-2121/2102CB oscilam entre frequências

robótica [123]

PRODUTOS E TECNOLOGIAS

Reduzir o espaço de instalação A igus realiza anualmente mais de 600 testes no seu próprio laboratório de 1.030 m². Alguns testes demoram entre seis a sete anos. A igus apresenta agora os seus cabos de dados das séries “Chainflex CF11” e “Chainflex CF211”, com raios extremamente mais pequenos para aplicações nas calhas, em aplicações altamente dinâmicas. Isto poupa espaço, permitindo aos construtores construir de forma ainda mais compacta, inteligente e com velocidades mais elevadas, não retirando a flexibilidade e uma longa vida útil. Tudo isto foi possível graças às séries de testes realizados durante dois anos, com medidas optimizadas especialmente na malha dos cabos, no seu passo e no tamanho do entrelaçado dos condutores. No final de 2008 iniciou-se um processo contínuo de melhoramento para aumentar ainda mais a vida útil sem subir os custos. Sem quaisquer danos os cabos perfizeram mais de 30 milhões de ciclos ou 36.691 Km, num curso com uma calha porta-cabos articulada com um raio de curvatura em teste de 5xd. E assim conseguiu-se reduzir o raio de curvatura admissível no cabo de dados de medição em TPE “CF11” em 32%, de 10xd para 6,8xd, e na variante em PVC, o “CF211” em 25%, de 10xd para 7,5xd. O cabo de dados hightech “CF11” possui um revestimento exterior em TPE particularmente flexível e resistente à fricção, isento de halogéneos, resistente a óleos e bio-óleos assim como um revestimento interior igualmente concebido numa mistura especial em TPE, adaptada às exigências

mecânicas existentes nas calhas. O cabo tem um entrelaçado robusto: os condutores são sempre entrelaçados aos pares com passo curto e o passo destes pares de condutores nos outros é igualmente muito curto. Devido à estabilidade elevada da malha principal e do entrançado, foi agora confirmada a maior segurança contra interferências electromagnéticas mesmo em transmissões com grande quantidade de dados, com raios de curvatura 30% mais pequenos. Factos semelhantes confirmaram o mesmo para a versão económica em PVC, “CF211”, resistente a óleos e à chama, com o seu entrançado de malha extremamente flexível em cobre zincado (cobertura linear cerca de 70%, óptica cerca de 90%). igus®, Lda. IZa#/ (*& ''+ &%. %%% ;Vm/ (*& ''- ('- ('& ^c[d5^\jh#ei lll#^\jh#ei

LEC (Local Engineering Center) de automação de subestações da ABB em Portugal O LEC da ABB em Portugal tem, neste momento, uma tarefa de grande responsabilidade: os ensaios de fábrica do sistema de comando e controlo de protecções da subestação de Pegões. Esta subestação, feita de raiz, terá, entre outras, a missão de fornecer energia para as subestações da RAVE, a empresa responsável pelo projecto do troço ferroviário do TGV que ligará Lisboa a Madrid. A ABB em Portugal dispõe de dois laboratórios de verificação de sistemas (LVS), um em Perafita e o outro na Póvoa de Santa Iria. Apesar das equipas dos dois laboratórios estarem separadas por mais de 300 Km, partilham entre si um mesmo sentimento: o orgulho de saber que são considerados, dentro do universo ABB, um grupo de referência. “O centro de engenharia da LBU PSNM da ABB em Portugal”, segundo Carlos Caetano, recentemente nomeado Director da divisão Power Systems da ABB em Portugal, “está certificado pela ABB na Suíça para executar a engenharia, a programação e os ensaios dos sistemas baseados na tecnologia IEC61850, até ao nível de 400 kV. Para além de que os clientes nos prefiram e respeitem, o objectivo comum desta equipa de 19 membros é continuar a ser um centro de excelência dentro do universo ABB, reconhecido e respeitado pelos nossos pares. Partilhamos o trabalho e também um sentimento de orgulho não apenas pelo trabalho que fazemos, mas também pela forma como o fazemos.” Tudo começou em 2002, com a construção de laboratórios de ensaios equipados com o primeiro simulador de subestações de distribuição de

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energia eléctrica da ABB em Portugal. Desde há dois anos, estes laboratórios, pioneiros a nível nacional, foram ampliados e complementados com um simulador para subestações de transporte, permitindo o ensaio integral em fábrica de qualquer sistema de comando e controlo de protecções, e com um simulador para ensaios de protecções de barras. O objectivo é simular todo o processo eléctrico que ocorre numa subestação real, com a vantagem de conseguir que os sistemas sejam entregues aos clientes já ensaiados, e portanto livres de falhas (por exemplo, de programação ou comunicação). Os laboratórios permitem que os sistemas sejam ensaiados fora dos respectivos armários, o que reduz signiﬁcativamente o tempo necessário para efectuar os testes. Um dos simuladores ensaia qualquer tipo de protecção de barramentos, independentemente de que conﬁguração da subestação seja de duplo barramento, de um interruptor e meio, e outros. No entanto, se a qualidade dos equipamentos dos laboratórios é determinante, há um outro factor igualmente responsável pela conhecida satisfação dos clientes: os seus recursos humanos. ABB, S.A. IZa#/ (*& '&) '*+ %%% ;Vm/ (*& '&) '*+ (.% Xdbjc^XVXVd"XdgedgVi^kV5ei#VWW#Xdb lll#VWW#ei

PRODUTOS E TECNOLOGIAS

Digi – AnywhereUSB/14 O fabricante DIGI, distribuído em Portugal pela Lusomatrix, apresenta os equipamentos conversores AnywhereUSB que implementam a funcionalidade de hub remoto USB com ligação via TCP/IP sobre Ethernet. Possibilitam a ligação remota de dispositivos periféricos em qualquer lugar de uma rede de área local sem ser necessário a utilização de um PC no local dos dispositivos a ligar. Esta gama de equipamentos, apenas estava disponível em 2, 4 ou 5 portas USB. Para uma maior diversidade de aplicações, a Digi lançou recentemente no mercado um novo equipamento de 14 portas USB independentes, com 2 portas Ethernet (10/100 Base-T) e uma porta Serie (RS-232 DB9). A grande vantagem deste equipamento é a possibilidade da funcionalidade de Multihost, ou seja, vários PC´s podem aceder às várias portas ao mesmo tempo, mas apenas um PC de cada vez a cada porta. Nos equipamentos inicialmente referidos esta funcionalidade não estava disponível. O AnywhereUSB/14 é adequado para ligar dispositivos USB através de uma rede em ambientes virtuais, como é exempliﬁcado na imagem. Este equipamento funciona para uma gama de temperaturas de 0° C a 55° C, pesa cerca de 1.134g, pode ser montado em Rack 19’’. Os drivers de

software desde equipamentos são carregados no PC ou através de um servidor, permitindo que os dispositivos remotos comuniquem com este, sem alterar o software aplicativo existente. Estes podem ser centralmente geridos e monitorizados a partir de um servidor remoto ou PC através de um endereço IP. Regista-se ainda a compatibilidade com os seguintes Sistemas Operativos: Windows® 7, Windows Vista®, Windows Server®2008, Windows Server®2003, Windows®XP, Windows XP Embedded. LusoMatrix – Novas Tecnologias de Electrónica Proﬁssional IZa#/ (*& '&- &+' +'* ;Vm/ (*& '&- &). )-' lll#ajhdbVig^m#ei

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robótica [125]

PRODUTOS E TECNOLOGIAS

Nova Série LH de sensores de deslocamento A Banner Engineering lançou uma série de sensores de deslocamento a laser de triangulação para a medição de altura ou espessura, sem contacto, numa ampla variedade de materiais. Chapas metálicas, madeira, cerâmica, papel, plástico, borracha, espuma e massa de panificação são alguns dos materiais que podem ser medidos para ﬁns de garantia de qualidade. Os resultados são uniformemente correctos, com precisão em nível de mícron, seja o material medido brilhante ou escuro, rígido ou macio. A nova Série LH de sensores oferece uma medição precisa de distância, espessura e alinhamento. Entre as aplicações destacam-se peças quentes, peças maquinadas, semicondutores e PCBs, peças brilhantes ou reﬂectoras, assim como peças macias ou aderentes. Há três modelos na série, com faixas de medição de 25 a 35, 60 a 100 e 100 a 200 mm. A espessura é medida por dois sensores montados nos dois lados do alvo, que se sincronizam automaticamente. Podem ser facilmente combinados

até 32 sensores numa rede mista de medição com sensores de deslocamento ou espessura multiponto. Uma ampla selecção de suportes de instalação e cabos industriais permite criar redes de sensores com eficiência. O aplicativo de software dedicado, incluído com cada sensor, facilita a instalação e configuração para novas aplicações. O software permite registar e monitorizar dados para o controlo estatístico do processo. A saída de comunicação é feita por meio de uma ligação série simultânea de 4-20 mA (16 bits D/A) e RS-485. As velocidades de medição podem ser configuradas para que se ajustem dinamicamente, de acordo com a cor e condição do alvo, ou fixadas para aplicações que precisem de uma velocidade constante de amostragem. Os sensores são robustos e autónomos e têm uma classificação IP67 para utilização em ambientes rigorosos. Não é necessário ter um controlador externo. Bresimar Automação, S.A. IZa#/ (*& '() (%( ('% ;Vm/ (*& '() (%( ('- $ . Iab/ (*& .(. ..' ''' WgZh^bVg5WgZh^bVg#ei lll#WgZh^bVg#Xdb

F.Fonseca apresenta arrancador suave digital RVS-DXM com bypass integrado da Solcon O novo RVS-DXM da Solcon apresenta-se ao mercado como um arrancador suave baseado em microprocessador, para motores de 8-1100 A e 220-600 V. Este arrancador suave, com bypass integrado, faz parte da 5.ª geração de arrancadores suaves da marca Solcon, integrando um pacote de funções de protecção avançadas. O arrancador suave digital RVS-DXM incorpora características de arranque e paragem avançadas, sendo uma boa solução para a maioria das aplicações, mesmo as mais difíceis. Com uma arquitectura de funções de protecção ao motor abrangente, tempos de vida alargados serão fáceis de atingir, tanto para o arrancador

como, principalmente, para o motor. O bypass integrado assegura uma boa performance, em quaisquer condições. O arrancador suave RVS-DXM da Solcon oferece protecções e opções integradas para o excesso de arranques, tempo de arranque demasiado longo, sobrecarga electrónica (IEC e NEMA), sub-corrente, falha e sequência de fase, sub e sobretensão, falta de tensão, excesso de temperatura, falha externa, saída analógica (opcional), teclado externo (opcional). Ao nível de protocolos de comunicação opera nos sistemas Modbus, Proﬁbus, DeviceNet, entre outros. F.Fonseca, S.A. IZa#/ (*& '() (%( .%% ;Vm/ (*& '() (%( .&% [[dchZXV5[[dchZXV#Xdb lll#[[dchZXV#Xdb

Caixa de strings com protecção contra sobretensões A Weidmüller apresentou soluções Plug & Play personalizadas contra sobretensões para proteger os lados DC e AC do inversor. Devido à grande superfície e exposição das instalação dos sistemas fotovoltaicos correm um especial risco de ser atingidas por uma descarga atmosférica, como os raios. O dano ocorrido pode afectar não só um único componente ou o sistema por completo. Para

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robótica

garantir o funcionamento do sistema, a Weidmüller apresenta soluções Plug & Play pré-ligadas por cabos, para uma adequada protecção dos lados AC e DC do inversor. A caixa de strings pode ser conﬁgurada de acordo com as especiﬁcações do cliente, oferecendo a solução adequada para cada aplicação. Weidmüller – Sistemas de Interface, S.A. IZa#/ (*& '&) )*. &.& ;Vm/ (*& '&) )** -,& lZ^YbjaaZg5lZ^YbjaaZg#ei lll#lZ^YbjaaZg#ei

PRODUTOS E TECNOLOGIAS

rob贸tica [127]

PRODUTOS E TECNOLOGIAS

Mini-guia eléctrica EGSL A Mini-guia eléctrica EGSL da Festo é adequada para aplicações verticais e para funções de guia com cursos reduzidos e posicionamento variável. A sua precisão, capacidade para transportar cargas e resposta dinâmica com curso até 300 mm tornam o seu posicionamento extremamente eﬁciente e possuem uma elevada precisão com a linearidade e paralelismo na ordem de 1/100 mm, mesmo com grandes cargas mecânicas.

Tem livre posicionamento com precisão de repetição de ≤ +/- 0,02 mm; A elevada capacidade do carro torna-a adequada para aplicações verticais. Esta mini-guia é fiável porque o eixo é completamente fechado, evitando desta forma a entrada de sujidade ou peças pequenas na área da guia. A montagem do motor é flexível, pois pode ser montado em posição lateral ou axial, neste caso, 4 x 90°. É acompanhada com o software compatíveis no software FCT (Festo Configuration Tool). Festo – Automação, Unipessoal, Lda. IZa#/ (*& ''+ &*+ &*% ;Vm/ (*& ''+ &*+ &-. ^c[d5ei#[Zhid#Xdb lll#[Zhid#ei

F.Fonseca apresenta a família de sensores fotoeléctricos para medição de distâncias Dx50 – DS50, DT50 e DL50 da Sick Os muitos anos de experiência da Sick e os constantes avanços na tecnologia de medição de distâncias estão reﬂectidos nos inovadores produtos HDDM (High Definition Distance Measurement – Mediação de Distância de Alta Deﬁnição). O HDDM é um método de avaliação inovador para sensores, baseados na tecnologia de medição de tempo de voo. Esta tecnologia permite o elevado nível de precisão da família Dx50, a melhor imunidade à luz ambiente com elevadas taxas de leitura e uma boa relação preço/performance.

O alargado intervalo de temperaturas de funcionamento, operação intuitiva através do display iluminado e caixa metálica extremamente robusta são mais algumas das principais características deste tipo de sensores. O alcance destes sensores vai até 50 metros com reﬂexão no espelho e 20 metros com reﬂexão no objecto. O intervalo de temperatura de funcionamento é alargado e vai de -30º C a +65º C. Estes sensores fotoeléctricos para medição de distâncias da Sick possuem uma grande aplicabilidade nas áreas da logística, indústria da madeira e automóvel. F.Fonseca, S.A. IZa#/ (*& '() (%( .%% ;Vm/ (*& '() (%( .&% [[dchZXV5[[dchZXV#Xdb lll#[[dchZXV#Xdb

TENDO: porta ferramentas de expansão hidráulica Os engenheiros de desenvolvimento da SCHUNK foram muito mais além para desenvolver a versão esbelta do porta ferramentas hidráulico TENDO. O TENDO-LSS já está disponível com os cones HSK-A 63 e SK 40. Esta versão optimizada para contornos perturbantes dentro da família TENDO é especialmente adequada para a maquinação de precisão em zonas de difícil acesso da peça, ou seja, mesmo que possam existir problemas de acessibilidade. Assim poderá dispôr de todas as vantagens da tecnologia TENDO. Deve destacar-se a boa concentricidade de 0.006 mm, para uma longitude livre L1 de 200 mm, manuseamento rápido e sensível sem necessidade de dispositivos periféricos adicionais, um bom acabamento superﬁcial da

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peça e o incremento da vida útil da ferramenta. De grande importância é o amortecimento das vibrações, consequência da câmara hidráulica do porta ferramentas e suas propriedades implícitas. Além disso, o equilibrado é a G2.5 para 25.000 rpm no cone HSK-A63, cumprindo assim com as mais elevadas exigências dos utilizadores. Apesar do desenho esbelto desta versão TENDO, podemos alcançar um par de aperto muito alto. É digno de destaque a rigidez radial desta variante, que tem como mínimo uma longitude livre L1 de 200 mm, foi desenhado entre outras operações para: furação, escariado e também para acabamento ﬁnal. A inclusão da versão esbelta dentro da gama TENDO aumenta as opções que lhe oferece a tecnologia de ﬁxação expansiva com câmara hidráulica. SCHUNK Intec, S.L. IZa#/ () .(, **+ %'% ;Vm/ () .(, .%- +.' ^c[d5Zh#hX]jc`#Xdb lll#Zh#hX]jc`#Xdb

FEIRA S E CONFERÊNCIA S

DESIGNAÇÃO

TEMÁTICA

LOCAL

DATA

CUMBRE

Feira de Maquinaria e Tecnologias para Fabricação

Bilbao Espanha

27 a 30 Setembro 2011

Bilbao Exhibition Center foreigh@bec.eu www.bilbaoexhibitioncenter.com

MEC SHOW 2011

Feira de Metalomecânica, Energia e Automação

Espírito Santo Brasil

19 a 22 Julho 2011

MIlanez Milaneze info@milanezmilaneze.com.br www.milanezmilaneze.com.br

FEBRAMEC 2011

Feira Brasileira da Mecânica e Automação Industrial

Caxias do Sul Brasil

02 a 05 Agosto 2011

EFEP – Feiras e Eventos vendas@efep.com.br www.efep.com.br

MAQUINTEX 2011

Feira de Máquinas, Equipamentos, Serviços e Química para a Indústria Têxtil

Fortaleza Brasil

09 a 12 Agosto 2011

ARX EVENTS arx@arxweb.com.br www.arxweb.com.br

FERRAMENTAL 2011

Feira de Máquinas-Ferramenta do Mercosul

Curitiba Brasil

17 a 20 Agosto 2011

DIRETRIZ cvendas@diretriz.com.br www.diretriz.com.br

ISA SHOW ES 2011

Seminário e Exposição de Instrumentação. Sistemas, Eléctrica e Automação

Vitória Brasil

31 de Agosto a 01 de Setembro 2011

ISA secção ESPÍRITO SANTO isashow@isa-es.org.br www.isashow.isa-es.org.br

EMO HANNOVER 2011

Feira para o Sector Metalúrgico e Metalomecânico

Hannover Alemanha

19 a 24 Setembro 2011

VDW vdw@vdw.de www.vdw.de

EXPOMAN 2011

Exposição de Produtos, Serviços e Equipamentos para Manutenção

Curitiba Brasil

19 a 22 Setembro 2011

ABRAMAN abraman-sp@abraman.org.br www.abraman.org.br

SCANAUTOMATIC 2011

Exposição na Área da Automação

Gotemburgo Suécia

01 a 30 Outubro 2011

Svenska Mässan info@swefair.se www.@swefair.se

MSV - Feira de Engenharia, Rep

Feira Internacional de Engenharia

Brno República Checa

03 Outubro 2011

Trade Fairs Brno info@bvv.cz www.bvv.cz

ELEKTROTECHNIEK

Feira da Indústria de Electrónicos

Utrecht Holanda

03 a 07 Outubro 2011

VNU Exhibitions visitorsinformation@vnuexhibitions. com www.vnuexhibitions.com

MOTEK 2011

Feira do Sector Indústria e Maquinaria

Stuttgart Alemanha

10 a 13 Outubro 2011

P.E. Schall GmbH & Co. KG info@schall-messen.de www.schall-messen.de/en

CONTACTO

Informação sobre conferências IEEE por sociedade: http://www.ieee.org/web/conferences/search/index.html Informação sobre conferências IFAC: http://www.ifac-control.org/events Informação geral sobre conferências IASTED: http://www.iasted.com/conference.htm

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robótica

FEIRAS EVENTOS E FORMAÇÃO

Cursos de formação de variadores de velocidade (drives) O objectivo destes cursos é formar o participante a operar o variador de velocidade (drive) em questão. Para isso ele aprende a ajustar parâmetros, verificar o seu comportamento, identificar e solucionar possíveis falhas ou defeitos. Depois de concluir este curso, o formando deverá ser capaz de operar o variador de velocidade, ajustar parâmetros, e identificar e solucionar falhas e/ou defeitos. Estes cursos estão direccionados para electricistas, técnicos e engenheiros, e os formandos deverão possuir conhecimentos básicos de electrónica in-

dustrial e noções de controlo de máquinas eléctricas. O curso é conduzido por um formador através de discussões interactivas numa sala de formação e exercícios práticos com unidades de demonstração (não há unidades de demonstração para o ACS500, o SAMISTAR, o ACV700, o ACS1000 e o ACS2000). Para consultar mais informações e datas sobre os próximos cursos deverá ir ao website da ABB. ABB, S.A. IZa#/ (*& '&) '*+ %%% ;Vm/ (*& '&) '*+ (.% Xdbjc^XVXVd"XdgedgVi^kV5ei#VWW#Xdb lll#VWW#ei

Stand concorrido na Feira IMTEX, na Índia A feira IMTEX (bienal da Máquina-Ferramenta na Índia), teve lugar em Bangalore de 20 a 26 de Janeiro de 2011. Este evento contou com 89 expositores e fabricantes de máquinasferramenta, num total de 200 máquinas, na 15.ª edição da feira. A Fagor Automation apresentou as suas últimas novidades em sistemas de controlo e medida, nomeadamente, o novo CNC 8055 que nasceu para melhorar o rendimento das máquinas e a ergonomia da envolvente de trabalho, do operador; os motores de elevada potência - até 115 Nm em motores de eixos e até 130 kW / S1, em motores de arvores; e 3 Absolutos: Soluções absolutas da Fagor Automation, em sistemas de captação. Estes novos encoders absolutos são compatíveis com os CNC`s de fabricantes como a Fagor, a Fanuc, a Siemens, a Mitsubishi CNC, a Panasonic, entre outros. A Fagor Automation oferece uma solução integral para satisfazer as necessidades de fabricantes de máquinas-ferramenta, com a vantagem de ter um

único interlocutor para o desenho da sua máquina. Este ano, a Fagor Automation apresentou-se pela segunda vez neste evento com um stand próprio, através da delegação na India. Iñaki Antoñanzas, Responsável Comercial da Índia, comentou que “a resposta dos fabricantes de máquinasferramenta da Índia, tem sido muito positiva. Fomos visitados e colocaram-nos questões durante os 7 dias que durou a feira. Esperamos que estes contactos e reuniões dêem frutos no futuro próximo. A Índia não passou pelos problemas que passaram a maioria dos países nos tempos mais recentes, e tem imensas necessidades de consumo interno, pelo que as perspectivas são óptimas.” Fagor Automation S. Coop – Sucursal Portuguesa, Lda. IZa#/ (*& ''. .+- -+* ;Vm/ (*& ''. .+% ,&. [V\dgVjidbVi^dc5[V\dgVjidbVi^dc#ei lll#[V\dgVjidbVi^dc#ei

F.Fonseca promove Seminário Sick Vision Day em Aveiro A F.Fonseca, em parceria com a Sick, fornecedor em tecnologia de sensores industriais, organizou no passado dia 11 de Maio, no Hotel Meliá Ria Aveiro, um seminário subordinado ao tema da Visão Artiﬁcial. Esta acção, intitulada de Sick Vision Day, contou com a presença de 16 participantes e teve como oradores Helder Lemos, Gestor do Negócio Automação Industrial e Responsável Sick na F.Fonseca e de Ulrich Druzella, Gestor de Produto de Visão e Encoders na Sick Espanha. Presente, esteve também Tiago Carvalho, Gestor de Produto Sick na F.Fonseca. Durante as 7 horas do evento, a sala do Hotel Meliá Ria Aveiro reuniu e albergou um conhecimento diferenciador, equipamentos e soluções de vanguarda,

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robótica

potenciadores de valor e sucesso à indústria actual. Os participantes tiveram a oportunidade de conhecer e aprender sobre a aplicação da tecnologia de visão na indústria actual, de testemunhar casos de sucesso do uso desta tecnologia e, bastante importante, exporem casos reais para resolução, fruto das suas experiências e problemas diários. No ﬁnal da acção, a satisfação dos participantes era notória, os objectivos tinham sido atingidos: todos eles conheciam as diferentes aplicações de visão na indústria actual, todos assistiram in loco às potencialidades das soluções de visão da Sick e todos tinham acabado de adquirir conhecimento para escolher a melhor solução de visão para as suas aplicações e necessidades. F.Fonseca, S.A. IZa#/ (*& '() (%( .%% ;Vm/ (*& '() (%( .&% [[dchZXV5[[dchZXV#Xdb lll#[[dchZXV#Xdb

FEIRAS

Conferências TEDxCovilhã abordam novas ideias para um novo futuro A Siemens esteve presente no TEDxCovilhã, a 14 de Maio, na Universidade da Beira Interior, onde Nuno Barata falou do espírito pioneiro da inovação portuguesa. O tema foi abordado sob a perspectiva da ﬂexibilidade e empreendedorismo que caracteriza os portugueses. A criatividade, elemento catalisador de inovação e empreendedorismo, deu lugar a um debate entre pensadores, inovadores e

empreendedores das áreas da indústria criativa, educação e sustentabilidade ambiental. O TEDxCovilhã demonstrou como a criatividade é uma variável positivamente diferenciadora na construção de ideias e práticas de sucesso. Siemens, S.A. IZa#/ (*& '&) &,- %%% ;Vm/ (*& '&) &,- %)) lll#h^ZbZch#ei

Infotour da Weidmüller percorre o país com muito sucesso de material da Weidmüller, a demonstrar as vantagens e apoiar a venda de ferramentas proﬁssionais desta marca, como por exemplo, da gama de Red Line, Orange Line e Aparelhos de Medida e Controle. Esta iniciativa da Weidmüller está a ter um grande sucesso pelos diversos pontos do país por onde tem passado Weidmüller – Sistemas de Interface, S.A. IZa#/ (*& '&) )*. &.& ;Vm/ (*& '&) )** -,& lZ^YbjaaZg5lZ^YbjaaZg#ei lll#lZ^YbjaaZg#ei

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A Weidmüller - Sistemas de Interface, S.A., seguindo a sua política de aproximação aos clientes iniciou um evento que denominou de Infotour. Esta iniciativa consiste na visita de uma promotora da Weidmüller, Cláudia Soares, a cerca de 50 pontos de venda e distribuidores de Norte a Sul do país. De 11 de Abril a 7 de Julho, ou seja durante cerca de dois meses, poderá encontrar esta promotora da Weidmüller num distribuidor ou ponto de venda

robótica [133]

FEIRAS

Rittal Portugal acompanha os seus clientes à Feira Industrial de Hannover 2011 A Rittal Portugal convidou e acompanhou um grupo de 26 representantes de organizações ligadas à área industrial, automação e energia numa visita à Feira Industrial de Hannover, nos dias 4 e 5 de Abril. No primeiro dia, o grupo português foi recebido no redesenhado stand da Rittal, com uma tradicional visita guiada e explicada, onde puderam ver as mais recentes novidades em sistemas de armários, climatização, distribuição de energia, e outros. Para os visitantes mais curiosos, a Rittal tinha à disposição, especialistas nos diversos produtos, onde poderiam esclarecer qualquer tipo de dúvidas técnicas. Ainda da parte da manhã, o grupo foi visitar o stand da Eplan, empresa do Grupo Rittal, especialista mundial no desenvolvimento de software de projecto eléctrico. Foram vários os empresários que manifestaram interesse na realização de acordos para a aquisição de licenças do software EPLAN. No dia seguinte a comitiva portuguesa teve a oportunidade de visitar a sede da Volkswagen, em Wolksburg, um dos maiores construtores mundiais de automóveis, onde estão instaladas todas as famílias de produtos Rittal, desde o sector industrial às tecnologias de informação, passando

pela electrónica, energia e serviços. De regresso à feira o grupo foi recebido no HMI Excellence Club da Rittal, onde assistiram a duas apresentações baseadas em produtos Eplan e soluções da Rittal para a distribuição de energia. Em toda a HMI, a Rittal foi a única empresa a apresentar as suas soluções para datacenters em pleno funcionamento, demonstrando a qualidade das soluções e a sua eficiência, e como estas se podem integrar nos diversos sectores industriais. A Rittal demonstra mais uma vez porque é considerada uma empresa de excelência, acrescentando valor a todos os que com ela colaboram, desde os clientes aos parceiros de negócios. Todas as empresas que viajaram com a Rittal Portugal mostraram-se muito satisfeitas com a visita e o valor acrescentado que dela retiraram. Também a equipa da Rittal Portugal está de parabéns pela excelente organização desta mini-expedição à Feira Industrial de Hannover. Rittal Portugal IZa#/ (*& '*+ ,-% '&% ;Vm/ (*& '*+ ,-% '&. ^c[d5gîiVa#ei lll#gîiVa#ei

SEW-EURODRIVE PORTUGAL: formação certiﬁcada A SEW-EURODRIVE PORTUGAL, empresa formadora acreditada pela DGERT (Direcção Geral de Empresas e das Relações de Trabalho), dá a conhecer a sua gama de Formação Técnica SEW certiﬁcada e as respectivas datas. Estas sessões, que decorrem das 10 às 17 horas, compreendem formação em Conversores de frequência MOVITRAC®07B (a 21 de Setembro), MOVITRAC® LT (a 19 de Outubro), Sistemas descentralizados® (a 9 de Novembro), Controladores vectoriais MOVIDRIVE® B (a 12 de Outubro), Controlador MOVI-PLC (nos dias 16 e 17 de Novembro), Redutores Industriais (a 3 de Novembro). Para obter o programa completo consulte:

www.sew.eurodrive.pt/news/xml_images/d_1214389181.pdf. Os Formadores da SEW-EURODRIVE PORTUGAL estão todos habilitados com CAP (Certiﬁcado de Aptidão Proﬁssional). A pré-inscrição de participantes deverá ser enviada até 10 dias antes da data da formação, carecendo a mesma de aprovação, a qual ocorrerá no limite até 5 dias antes da data da sessão. O número de participantes por sessão está limitado a 12 (excepto o MOVI-PLC com máximo de 8 participantes). SEW-EURODRIVE PORTUGAL IZa#/ (*& '(& '%. +,% ;Vm/ (*& '(& '%( +-* ^c[dhZl5hZl"ZjgdYg^kZ#ei lll#hZl"ZjgdYg^kZ#ei

Motores produzidos pela WEGeuro presentes em Hannover e S. Paulo Dando continuidade à sua estratégia de expansão e crescimento, a WEGeuro fez-se representar nas Feiras de Hannover e FIEE em S.Paulo, onde, à semelhança de anos anteriores, a WEG marcou presença com um espaço dedicado à exibição das principais novidades na área de motores eléctricos, drives e controls. Em exibição na Feira de S. Paulo esteve um motor anti-deﬂagrante Exd, IIC, carcaça W22XC 400LJ, fabricado pela WEGeuro, já com certiﬁcação disponível

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robótica

para comercialização no mercado brasileiro. Em Hannover, na maior feira do sector realizada na Europa, três motores fabricados na Maia estiverem em exposição. Dois motores para utilização em áreas perigosas (W22XB 355 e W22XC 500) e um W22AB 355, este último novo motor da série W22 de média tensão em fase de lançamento, estiveram em destaque no stand da WEG. L:<Zjgd Ä >cY hig^V :a Xig^XV! H#6# IZa#/ (*& ''. ),, ,%%$- ;Vm/ (*& '.. ),, ,.' ^c[d"ei5lZ\#cZi lll#lZ\#cZi$ei