Οδηγίες στην κατηγορία Δημοτικού για τους Περιφερειακούς Διαγωνισμούς Αριστείδης Παλιούρας, υπεύθυνος κατηγορίας Δημοτικού
Η πρόκληση Κατάδυση μαργαριταριών (Pearl Diving) • Το παιχνίδι για το επίπεδο του Δημοτικού σας προκαλεί να κατασκευάσετε ένα ρομπότ το οποίο μπορεί να βουτήξει και να εξερευνήσει κάτω από τη θάλασσα για μαργαριτάρια. • Για κάθε κατάδυση έχετε μόνο 30 δευτερόλεπτα πριν το ρομπότ επανέλθει στον αέρα.
ΔΕΝ ΙΣΧΥΕΙ ΣΤΟΥΣ ΠΕΡΙΦΕΡΕΙΑΚΟΥΣ
Τα στοιχεία της πίστας
Προδιαγραφές αντικειμένων πίστας
Αποστολή Ρομπότ
Τα στοιχεία της πίστας
Ενδεικτικές λύσεις • • • •
Βίντεο 1 Βίντεο 2 Βίντεο 3 Βίντεο 4
Πρόβλημα 1ο Η οδήγηση του ρομπότ στην πίστα • Ένα από τα βασικότερα θέματα σε ένα διαγωνισμό, είναι η οδήγηση του ρομπότ στην πίστα.
• Υπάρχουν δύο τεχνικές και συνήθως καλύτερος είναι ο συνδυασμός τους: – Ακολουθία των άσπρων γραμμών – Χτυπήματα σε τοίχους Πηγή: Οδηγίες στην κατηγορία Γυμνασίου από τον Γιάννη Μπαρά.
Ακολουθία άσπρων γραμμών Η ακολουθία άσπρων γραμμών είναι ένα μεγάλο κομμάτι των διαγωνισμών. Υπάρχουν πολλών ειδών απλά και εξελιγμένα προγράμματα. Όλα βασίζονται στον αισθητήρα χρώματος ή ανάκλασης φωτός (παραδείγματα υπάρχουν στο forum)
Απλό πρόγραμμα ακολουθίας γραμμής (simple line follower)
Πηγή: Οδηγίες στην κατηγορία Γυμνασίου από τον Γιάννη Μπαρά.
Ομαλή ακολουθία γραμμής (smooth line follower)
Ακολουθία γραμμών Simple Line Follower
EV3
Ακολουθία μαύρων γραμμών Simple Line Follower για το NXT
http://www.nxtprograms.com/line_follower/ http://nebomusic.net/NXT-G-BasicLineFollow.html
http://www.ev3lessons.com/advanced/linefollower.pdf Proportional line following – EV3
Light Sensor Color Sensors – reflected light mode…
Calibrating light sensors - ΝΧΤ Οι τιμές που επιστρέφει ο light sensor εξαρτώνται από τις συνθήκες φωτισμού του χώρου που βρισκόμαστε κάθε φορά. Με την διαδικασία Calibration ορίζουμε την ελάχιστη (Μαύρο Χρώμα) και τη μέγιστη τιμή (Άσπρο Χρώμα) που επιστρέφει ο αισθητήρας σε συγκεκριμένο περιβάλλον. http://www.fllcasts.com/episodes/11calibrating-light-sensors/
http://www.nxtprograms.com/line_foll ower/steps.html
Calibrating light sensors - ΝΧΤ
Calibrating light sensors 1. Με τη διαδικασία του Calibration «μαθαίνουμε» τον αισθητήρα τι είναι «Μαύρο» και τι είναι «Άσπρο» (όχι άλλα χρώματα) 2. Όταν χρησιμοποιούμε το αισθητήρα χρώματος στην κατάσταση λειτουργίας Light Sensor Mode πρέπει να κάνουμε Calibration 3. Τρέχουμε τη διαδικασία του Calibration όταν αλλάζουν οι συνθήκες φωτισμού 4. Όταν χρησιμοποιούμε πολλούς αισθητήρες αρκεί να εκτελέσουμε τη διαδικασία μία φορά 5. Πριν ξεκινήσουμε μια νέα διαδικασία calibration πρέπει πρώτα να κάνουμε reset στις παλιές τιμές (factory defaults) 6. Για πιο ακριβείς μετρήσεις τοποθετήστε το αισθητήρα φωτός σε απόσταση μικρότερη των 2,5 εκατοστών 7. Για το EV3 πρέπει να γράψουμε το δικό μας Calibration Program http://www.ev3lessons.com/intermediate/calibrate.pdf
Calibration Program – EV3
Πηγή: Οδηγίες στην κατηγορία Γυμνασίου από τον Γιάννη Μπαρά.
Πρόβλημα 2ο Εντοπισμός κύβων και αναγνώριση χρώματος
Πρόβλημα 2ο Εντοπισμός κύβων και αναγνώριση χρώματος
Πρόβλημα 3ο Μηχανισμός μεταφοράς και εναπόθεσης
Περιφερειακός Αττικής – 4/7/2015 • Οι ομάδες έχουν 3 προσπάθειες • Στόχος: Οι ομάδες να περάσουν τη βάση (50 πόντοι) για να εξασφαλίσουν τη συμμετοχή τους στον τελικό. • Σενάριο 1 55 πόντοι: – 10 πόντοι -> το ρομπότ τερματίζει στην κόκκινη περιοχή – 45 πόντοι -> 9 κύβοι τοποθετημένοι σωστά στις ζώνες κατάληξής τους
• Σενάριο 2 100 πόντοι: – 10 πόντοι το ρομπότ τερματίζει στην κόκκινη περιοχή – 45 πόντοι 9 κύβοι τοποθετημένοι σωστά στις ζώνες κατάληξής τους – 45 πόντοι 3 περιοχές με σωστό αριθμό από μπαλάκια πινγκ-πονγκ
Περιφερειακός Αττικής – 4/7/2015 Αν στην 1η ή 2η προσπάθεια πετύχουμε τον στόχο των 55 πόντων τότε:
στις επόμενες προσπάθειες δοκιμάζουμε για τους 100 πόντους.
Μια απλή λύση!
Η στρατηγική της πρόκλησης • Να θυμάστε πάντα: – Χτίζουμε το ρομπότ βήμα-βήμα – Προηγείται η κατασκευή από το πρόγραμμα – Χρειάζεται οπωσδήποτε η πίστα για δοκιμές σε πραγματικές συνθήκες
• Για τον διαγωνισμό: – Στοχεύουμε πάντα για τους σίγουρους πόντους – Στην αρχή έχουμε ένα απλό, αργό και σίγουρο πρόγραμμα – Σε δεύτερη προσπάθεια, αν η πρώτη είναι καλή, δοκιμάζουμε κάτι ποιο παράτολμο, γρήγορο.
Χρήσιμες Συμβουλές • Δημιουργία μπλοκ για επαναλαμβανόμενα τμήματα εντολών • Χρήση μεταβλητών – Αποθήκευση τιμών για χρήση σε μεταγενέστερο χρόνο – Μετρήσεις (πόσες φορές πέρασε το ρομπότ μια μαύρη γραμμή, πόσες φορές πατήθηκε το κουμπί του αισθητήρα αφής) – Επεξεργασία/Αποθήκευση τιμών που λαμβάνουμε από αισθητήρες για τροφοδοσία επόμενων προγραμματιστικών μπλοκ με τιμές και λήψη αποφάσεων
Ο περιφερειακός διαγωνισμός είναι γιορτή! Καλή επιτυχία!!!