ขัน ้ ตอนการสร้าง Gripper สำ�หรับ RQ-ROBOT รายการอุปกรณ์
ปลายแขนจับยาว x2
ขายึดเซอร์ โวมอเตอร์ (จับ) ตัวบน x1
ปลายแขนจับสั้น x 2
ขายึดเซอร์ โวมอเตอร์ (จับ) ตัวล่าง x 1
แขนจับด้านซ้าย x 1
แขนยก x 1
แขนจับด้านขวา x 1
เสารองพลาสติก 10 มม.x16 นอตพลาสติก 3 มม.x1
นอต 3 มม. x25
เซอร์ โวมาตรฐาน x 1
เซอร์ โวเฟืองโลหะ x 1
เทปโฟม
สกรูเกลียวปล่อย 2 มม. x 4 10 มม.
35 มม.
20 มม. สกรู 3x20 มม. x5
15 มม.
นอตแกนพลาสติก 3 มม. x1
สกรูขนาด 3x10 มม. x 8
สกรูขนาด 3x15มม. x7
สกรูขนาด 3x35มม. x8
เสารองพลาสติก 3 มม.x2
แป้นยึดเซอร์ โวมาตรฐาน x1
สกรูขันเซอร์ โวเฟืองโลหะ x1
ฉากโลหะ 2x3 รู x2
1
แป้นยึดเซอร์ โวเฟืองโลหะ x1
ขั้นตอนการประกอบชุดแขนจับ (1) นำ�แขนยกยึดกับแป้นยึดเซอร์โวเฟืองโลหะ และแขนจับด้านขวายึดเข้ากับแป้นยึดเซอร์โวมาตรฐาน ใช้สกรูเกลียวปล่อย 2 มม.ขันยึด แป้นยึดเซอร์ โวเฟืองโลหะ
แขนยก แป้นยึดเซอร์ โวมาตรฐาน แขนจับด้านขวา
(2) นำ�ขายึดเซอร์โวมอเตอร์ตัวล่างยึดเข้ากับเซอร์โวมอเตอร์มาตรฐาน โดยใช้สกรู 3x10 มม. และนอต 3 มม. ขันยึด
ขายึดเซอร์ โวตัวล่าง
(3) นำ�แขนจับด้านขวายึดเข้ากับปลายแขนจับยาวและปลายแขนจับสั้น คั่นด้วยเสารอง 10 มม.ช่องละ 2 ตัว โดยใช้สกรู 3x35 มม. และขัน ยึดด้วยนอต 3 มม.
เสารอง 10 มม.
2
(4) นำ�แขนจับด้านซ้ายยึดเข้ากับแขนจับยาวและแขนจับสั้น คั่นด้วยเสารองช่องละ 4 ตัว ใช้สกรู 3x35 มม. และขันยึดด้วยนอต 3 มม.
(5) นำ�สกรู 3x20 มม. ร้อยเข้ากับขายึดเซอร์โวมอเตอร์แล้วใช้นอตพลาสติกขันยึด จากนั้นนำ�ชุดแขนที่ประกอบเสร็จแล้วจากข้อ 4 เสียบ เข้าไปและใช้นอตแกนพลาสติกขันยึด (ขันให้แน่นแล้วคลายออกครึ่งรอบ) เมื่อขยับจะรู้สึกว่าไม่แน่นหรือหลวมเกินไป นอตพลาสติก
นอตแกนพลาสติก
(6) นำ�ชุดแขนยึดเข้ากับขายึดเซอร์โวมอเตอร์ตัวล่าง โดยใช้สกรูขนาด 3x20 มม. ขันยึดด้วยนอต 3 มม. คั่นระหว่างขาทั้งสองด้วยเสารอง (7) นำ�ชุดแขนด้านขวาที่ได้จากข้อ 3 มาเสียบเข้ากับแกนของเซอร์โวมอเตอร์ โดยให้ตรวจสอบตำ�แหน่งแกนของเซอร์โวมอเตอร์ มีระยะการ เคลื่อนที่ตามที่ต้องการหรือไม่ แล้วใช้สกรูที่ใช้ยึดเซอร์โวมอเตอร์ (สีดำ�) ขันยึด สกรูยึดเซอร์ โวมอเตอร์ สกรู 3x20 มม.
เสารองพลาสติก 3 มม.
3
(8) นำ�แขนยกมายึดเข้ากับด้านข้างของชุดมือจับ โดยเสียบเข้าไปที่ร่องในตำ�แหน่งดังรูป เมื่อเสียบแล้วให้ใช้สกรูขนาด 3x20 มม. ร้อยเข้าที่รู ที่ยื่นออกมา จากนั้นใช้นอต 3 มม.ขันยึดให้แน่น สกรู 3x20 มม.
2
1 นอต 3 มม.
(9) สำ�หรับเซอร์โวมอเตอร์เฟืองโลหะ ให้นำ�ฉากโลหะ 2x3 รู มายึดเข้าไปในตำ�แหน่งดังรูป โดยใช้สกรูขนาด 3x6 มม.ขันยึดด้วยนอต 3 มม.
(10) นำ�แผ่นโฟมติดที่ส่วนปลายแขนต่าง ๆ เพื่อให้สามารถหนีบจับอุปกรณ์สิ่งของต่างๆ ได้แน่นขึ้น
4
(11) นำ�ชุดแขน Gripper ยึดเข้ากับเซอร์โวมอเตอร์เฟืองโลหะ โดยให้สังเกตระยะการยกขึ้นลงของแขน ก่อนเสียบแกนเข้า ก่อนใช้สกรูขัน ยึดให้แน่น
สกรูขันยึดแกนเซอร์ โว
(12) นำ�ชุดแขนจับเซอร์โวติดตั้งที่หุ่นยนต์ RQ-ROBOT ในตำ�แหน่งดังรูป แล้วใช้สกรู 3x6 มม. ขันยึดที่ตำ�แหน่งของฉากโลหะ (ขันยึด เพียง 3 ตัว)
(13) เสียบสายเซอร์โวมอเตอร์สำ�หรับคีบไว้ที่ตำ�แหน่ง SV7 และสำ�หรับยกไว้ที่ตำ�แหน่ง SV8 โดยให้สังเกตทิศทางของสายให้ถูกต้องด้วย ดัง รูป ดำ� (G) กราวด์ แดง (+) ไฟบวก ขาว (S) สัญญาณ เซอร์ โวมาตรฐาน
เซอร์ โวเฟืองโลหะ
น้ำ�ตาล (G) กราวด์ แดง (+) ไฟบวก ส้ม (S) สัญญาณ 5
ขัน ้ ตอนการติดตัง ้ โมดูลวัดระยะทาง HC-SR04 รายการอุปกรณ์
แผ่นอะคริลิคยึด HC-SR04
ฉากโลหะ 2x2 รู x1
โมดูลวัดระยะทาง HC-SR04 สกรูเกลียวปล่อย 2 มม. x 2
นอต 3 มม. x 3
สกรู 3x6 มม. x 3
(1) ติดตั้งโมดูลอัลตร้าโซนิคเข้ากับแผ่นยึด โดยใช้สกรูเกลียวปล่อย 2 มม.ขันยึด ที่มุมทั้งสองข้าง โดยหันทิศทางดังรูป (2) นำ�ฉากโลหะ 2x2 รู ยึดเข้ากับแผ่นอะคริลิค โดยประกบเข้าที่ด้านหลังแล้วใช้สกรู 3x6 มม.ขันยึด
(3) เสียบสายสัญญาณโดยใช้สาย PCB3AC สาย Trig ให้เสียบเฉพาะสีแดง และสีขาว ส่วน Echo ให้เสียบเฉพาะสีดำ�และสีขาว โดยปล่อย ปลายสายที่เหลือทิ้งไว้ ขาว (Trig) ขาว (Echo) ดำ� (Gnd) ขา 31 (Trig)
ขา 30 (Echo)
6
แดง (Vcc)
(4) นำ�โมดูลวัดระยะทาง HC-SR04 ติดตั้งเข้าที่ด้านหน้าของหุ่นยนต์ โดยใช้สกรูขนาด 3x6 มม. ขันยึด (5) เสียบสายสัญญาณจากข้อที่ (3) เข้าที่จุดต่อ 31/A7 สำ�หรับขา Trig และจุดต่อ 30/A6 สำ�หรับ Echo
ขา 30 (Echo)
7
ขา 31 (Trig)