SM-GRIPPER XT V2 NEW
อุปกรณ์มอื จับสำ�หรับหุน่ ยนต์อตั โนมัติ รายการอุปกรณ์
แผ่นประคองแขน x 1
แขนจับฝั่งเซอร์โวมอเตอร์ x 1
แขนจับหมุนอิสระ x 1
แผ่นยึดเซอร์โวมอเตอร์ x 1
ชุดเซอร์โวมอเตอร์ 20kg เทปโฟม
ปลายแขนสั้น x 2 เสารองหนา 3 มม.x 1
ปลายแขนยาว x 2 เสารองหนา 5 มม.x 2
ข้อต่อเซอร์โวมอเตอร์ x 1 นอต 3 มม. x25 สกรู 3x4 มม. x 1
เซอร์โวมอเตอร์ 20kg เสารองพลาสติก 25 มม. x 8
ชุดเซอร์โวมอเตอร์แรงบิดสูง ข้อต่อเซอร์โวมอเตอร์ ด้านเฟือง x 1 เซอร์โวมอเตอร์แรงบิดสูง x 1
แขนเซอร์โวมอเตอร์ใหญ่ x 1 สกรู 3x4 มม. x 8
นอตแกนพลาสติก 3 มม. x1
สกรูหัวร่ม 3x6 มม. x 4
10 มม. ข้อต่อเซอร์โวมอเตอร์ ด้านหมุนอิสระ x 1
ฉากโลหะ 2x2 ซม. x2
สกรูหัวร่ม 3x10 มม. x 10
20 มม.
แขนเซอร์โวมอเตอร์เล็ก x 1
สกรูหัวตัด 3x20 มม. x 3
สกรูเกลียวปล่อย 2 มม. x 7
1
40 มม.
สกรูขนาด 3x40มม. x8
ขั้นตอนการประกอบชุดแขนจับ (1) ปรับตั้งตำ�แหน่งเซอร์โวมอเตอร์ให้อยู่ในตำ�แหน่งที่เหมาะสม โดยการโหลดโปรแกรมตัวอย่าง (สำ�หรับบอร์ด ATX2) จาก เมนู File > Example>ATX2>RQbot>RQbot_Servo1Test
#include <ATX2.h> int x; void setup(){ OK(); glcdClear(); } void loop(){ x=knob(180); servo(1,x); glcd(1,1,”%d “,x); }
// รอการกดสวิตช์ OK เพื่อเริ่มการทำ�งาน // ล้างการแสดงผล // อ่านค่าจากการหมุนปุ่ม KNOB // ขับเซอร์โวมอเตอร์ช่องที่ 1 (SV1) ให้แกนหมุนไปยังตำ�แหน่งที่กำ�หนดโดยตัวแปร x // แสดงค่าที่ใช้ในการกำ�หนดตำ�แหน่งแกนหมุนของเซอร์โวมอเตอร์
(2) เสียบสายเซอร์โว 20 kg เข้ากับช่อง SV1 จากนั้นปรับค่า knob() จนค่าที่แสดงที่หน้าจอแสดงค่า 90 ซึ่งเป็นค่ากึ่งกลางที่ เมื่อเสียบแกนของเซอร์โวเข้าไปแล้วจะไม่ไปชนที่ดา้ นใดด้านหนึ่ง (3) เปลี่ยนเซอร์โวเป็นรุ่นแรงบิดสูง และทำ�เช่นเดียวกับข้อ 2 ปรับตำ�แหน่งเซอร์โวให้อยู่ที่ 90 ก่อนประกอบโครงสร้าง
หมายเหตุ
* เมื่อประกอบแขนจับ SM-Gripper ถึงขั้นตอนสุดท้ายแล้ว ต้องกลับมาใช้โปรแกรมนี้เพื่อค้นหาตำ�แหน่งเซอร์โวอีกครั้ง และนำ�ค่าไปใช้เพื่อสร้างการหนีบ จับ ยกที่ถูกต้องต่อไป ** เมื่อใช้งานเซอร์โวมอเตอร์ ต้องระวังมิให้แขนจับเลื่อนไปชนกับด้านใดด้านหนึ่ง ซึ่งเป็นการทำ�ให้เซอร์โวทำ�งานหนัก และ เกิดความเสียหายได้ ถ้าเกิดการหมุนไปชน โดยการเขียนโปรแกรมผิดพลาด ให้รีบปิดสวิตช์และแก้ไขโปรแกรม กำ�หนดค่า ตำ�แหน่งใหม่ก่อนการใช้งาน 2
สกรู 3x4 มม.
(4) นำ�เซอร์โวมอเตอร์มายึดเข้ากับแขนยึดเซอร์โวมอเตอร์ โดยใช้สกรูหัวร่ม 3x10 มม.ขันยึดด้วยนอต 3 มม. สกรูหัวร่ม 3x10 มม.
กรอบยึดเซอร์ โวมอเตอร์
(5) นำ�ข้อต่อเซอร์โวมอเตอร์ยึดเข้ากับแกนมอเตอร์ด้วยสกรู 3x4 มม. (6) นำ�สกรู 3x40 มม.ร้อยผ่านแขนจับฝั่งเซอร์โวมอเตอร์ คั่นด้วยเสารอง พลาสติก 25 มม. ยึดเข้ากับปลายแขนยาวขันให้แน่นด้วยนอต 3 มม.
สกรู 3x40 มม.
เซอร์โวมอเตอร์ 20kg
เสารองพลาสติก 25 มม.
3
(7) นำ�สกรู 3x40 มม. อีก 4 ตัวร้อยผ่านปลายแขนยาว คั่นด้วยเสารองพลาสติก 25 มม. ร้อยผ่านปลายแขนสั้น ขันยึดให้แน่น ด้วยนอต 3 มม. สกรู 3x40 มม.
เสารองพลาสติก 25 มม.
(8) นำ�สกรูหัวตัด 3x20มม. ร้อยผ่านแผ่นประคองแขน รองด้วยเสารองหนา 3 มม. ยึดกับชุดแขนหมุนอิสระจากของ (7) ด้วย นอตแกน 3 มม.ขันยึดให้แน่น เสารองพลาสติกหนา 3 มม.
สกรูหัวตัด 3x20 มม.
ชุดแขนจากข้อ (4)
(9) นำ�สกรูหัวตัด 3x20 มม. ร้อยเข้ากับแผ่นประคองแขนจากชุดแขนข้อ (8 )แล้วใช้เสารองพลาสติกหนา 5 มม. ใช้นอต 3 มม.ขันยึด (ขันให้แน่นแล้วคลายออกครึ่งรอบ) เมื่อขยับจะรู้สึกว่า ไม่แน่นหรือหลวมเกินไป จากนั้นนำ�ชุดแขน จากข้อ (6) ยึดเข้ากับข้อต่อเซอร์โวมอเตอร์ ด้วยสกรูหัวร่ม 3x10 มม. สกรูหัวตัด 3x20 มม. สกรูหัวร่ม 3x10 มม.
ชุดแขนจากข้อ (3)
เสารองพลาสติกหนา 5 มม.
4
(10) นำ�ชุดแขนยึดเข้ากับเหล็กฉาก (ด้านที่ร้อยทะลุได้ ) ด้วยสกรู 3x10 มม. และนอต 3 มม.
สกรูหัวร่ม 3x10 มม.
(11) นำ�แขนเซอร์โวมอเตอร์มายึดกับเหล็กฉากด้วยสกรู 3x6 มม.
สกรู 3x6 มม. แขนเซอร์ โวมอเตอร์ ใหญ่
(12) นำ�เซอร์โวมอเตอร์แรงบิดสูงต่อเข้ากับข้อต่อเซอร์โวมอเตอร์ทั้ง 2 ด้าน แล้วนำ�ชุดแขนจากข้อ (11) มายึดด้วยสกรู 3x4 มม. ข้อต่อเซอร์ โวมอเตอร์ด้านเฟือง
เซอร์ โวมอเตอร์แรงบิดสูง
ข้อต่อเซอร์ โวมอเตอร์ ด้านหมุนอิสระ
สกรู 3x4 มม.
5
(13) นำ�แขนเซอร์โวมอเตอร์เล็กยึดเข้ากับด้านหน้าของแผ่นฐานใช้สกรู 3x6 มม.และนอต 3 มม. 4 ชุดขันยึด (14) นำ�ชุดแขนจับทั้งหมดยึดเข้ากับแขนเซอร์โวมอเตอร์เล็ก โดยใช้สกรูเกลียวปล่อย 2 มม. ขันยึด
แขนเซอร์ โวมอเตอร์เล็ก
สกรู 3x6 มม.
สกรูเกลียวปล่อย 2 มม.
(15) นำ�แผ่นโฟมที่อยู่ในชุด ติดบริเวณตำ�แหน่งยึดจับของปลายแขนเพื่อการยึดจับวัตถุให้แน่นขึ้น
แผ่นโฟม
(16) ใช้โปรแกรมในข้อที่ 1 ทำ�การปรับเทียบตำ�แหน่งเซอร์โวที่ถูกต้องอีกครั้งก่อนการใช้งาน 6
การติดตั้งแขนจับสำ�หรับ POP-BOT X2
(1) จากโครงสร้างบอร์ด POP-BOT X2 มาตรฐาน ให้ยกบอร์ด POP-X2 ออกจากนั้น ถอดถาดรองกะบะถ่านออกมา
(2) ติดตั้งถาดรองกะบะถ่าน โดยย้ายถาดรองกะบะถ่านเลื่อนไปด้านหลังของหุ่นยนต์ ขันสกรูยึดกลับเข้าไป
(3) นำ�แขนเซอร์โวมอเตอร์เล็กยึดเข้ากับด้านหน้าของแผ่นฐานกลมใช้สกรูหัวหมวก 3x10 มม.และนอต 3 มม. ขันยึดเฉพาะตรงกลาง (4) นำ�ชุดแขนจับทั้งหมดยึดเข้ากับแขนเซอร์โวมอเตอร์เล็ก โดยใช้สกรูเกลียวปล่อย 2 มม. ขันยึดแบบเดียวกับแผ่นฐาน AT-BOT
7