INEX Sumo Robot Cup - Single Team Rule by Innovative Experiment Co.,Ltd.

  INEX Sumo Robot Cup 2014 Single team                  Rules based on Official rules of the All Japan Robot Sumo Tournament, submitted by Fujisoft ABC Inc. Bill Harrison of Sine Robotics, rules keeper of the Northwest Robot Sumo Tournament. Apply to competition in Thailand for INEX Sumo Robot Cup by Innovative Experiment Co.,Ltd. only.

หมวดที่ 1 นิยามการแขงขัน ขอที่ 1 ในการแขงขัน 1 นัด จะมีทีมที่แขงขัน 2 ทีม ใน 1 ทีมมีสมาชิก 2 คน หนึ่งในนั้นเปนหัวหนาทีม หรือตัวแทนทีจะสามารถอยู ่ ในสนามแข  งขัน สวนอีกหนึงคนต ่ องอยูในบริเวณดานนอก คะแนนทีใช ่ ใน การแขงขันซูโมหุนยนต  เรียกวา ยูโค (YuhKoh) การตัดสินชี้ขาดผูชนะ กระทําโดยกรรมการเทานั้น

70 ซม.

10 ซม.

~ 25 ซม.

1 ซม.

2.5 ซม.

พื้นที่ขางสนาม รูปแบบและขนาดของสนามแขงขันหุนยนต  ซูโมรุนเล็  ก

หมวดที่ 2 รูปแบบสนามแขงขัน ขอที่ 2 นิยามของสนาม สนามแขงขันคือพืนที ้ รวมของวงแหวนซู ่ โม (Sumo ring) พืนที ้ ภายในวงแหวน ่ และพืนที ้ ข่ างสนาม

ขอที่ 3 ขอกําหนดของสนาม 3.1 สนามแขงขันเปนวงกลม มีความสูงหรือหนา 2.5 เซนติเมตร เสนผานศูนยกลาง 70 เซนติเมตร มีเสนรอบวงเปนแถบสีขาว กวาง 2.5 เซนติเมตร โดยแถบสีขาวนั้นจะตองอยูภายในวงกลม ภายในวง กลมเปนพื้นสีดําสนิท เรียบแข็ง ไมมันวาว สีที่ใชในสนามนั้นจะตองไมเปนสีที่สะทอนแสงอินฟราเรด หรือสะทอนรังสีอัลตราไวโอเล็ต ตลอดจนหมึกจําพวก Durabite 3.2 มีเสนสําหรับวางหุนยนต  เพื่อเริ่มแขงขัน 2 เสน บริเวณกลางสนาม เรียกวาเสนชิคิริ (Shikiri) ควรเปนสีนํ้าตาลหรื อสีอื่ นที่สามารถแยกแยะได นอกจากสีขาวและดํา ทั้งสองเสนมีความกวาง 1 เซนติเมตร ยาว 10 เซนติเมตร อยูตรงขามกัน และหางกัน 10 เซนติเมตร 2

ขอที่ 4 พืนที ้ ข่ างสนาม จะตองมีพื้นที่วางขางสนามประมาณ 25 เซนติเมตร โดยวัดจากเสนรอบวงแหวนซูโม พื้นที่วาง นี้จะเปนสีใดก็ได ยกเวนสีขาว และจะมีรูปรางเปนอยางไรก็ได

หมวดที่ 3 ขอกําหนดของหุนยนต  ขอที่ 5 คุณสมบัติทางเทคนิค 5.1 ขนาดของหุนยนต  ตองไมเกิน 20 x 20 x 20 เซนติเมตร และตองสามารถใสลงในกลองสีเหลี ่ ยม ่ ขนาด 20 x 20 x 20 เซนติเมตรทีทางกรรมการเตรี ่ ยมไวได 5.2 ตองใชบอรดควบคุมที่ผลิตโดย INEX หรือทําเอง ใชตัวตรวจจับไดไมจํากัด 5.3 หุนยนต  จะตองไมแยกหรือขยายขนาดออกในขณะแขงขัน รวมไปถึงตองไมมีการยิง ขวาง หรือ สงชินส ้ วนหรืออุปกรณอืนใดออกจากตั ่ วหุนยนต  ในขณะทําการแขงขัน มิเชนนันจะปรั ้ บแพในการแขงขัน นัดนันทั ้ นที 5.4 การยึดสกรูและนอตหรืออุปกรณยึดตรึงใดๆ ในตัวหุนยนต  จะตองกระทําอยางแนนหนา หากใน ระหวางการแขงขันมีชินส ้ วนหลุด แตก หัก ลงในสนามแลวมีนําหนั ้ กรวมกันเกิน 10 กรัม จะถือวาเปนผูแพ  ทันที 5.5 นําหนั ้ กรวมของหุนยนต  ตองตํากว ่ า 700 กรัม ไมรวมสายสัญญาณสําหรับการดาวนโหลด 5.6 หุนยนต  จะตองทํางานหลังจากมีสัญญาณใหเริมการแข ่ งขันและมีการกดปุมเพือเริ ่ ่มทํางาน 5 วินาที 5.7 ไมจํากัดคุณสมบัติของเครื่องคอมพิวเตอรที่ใชในการเขียนโปรแกรมเพื่อควบคุมหุนยนต 

ขอที่ 6 สิ่งทีต่ องไมกระทําในการสรางหุนยนต  6.1 ตองไมทําการใดๆ อันเปนการรบกวนการทํางานของตัวตรวจจับของคูแขงขัน เชน การสง แสงอินฟราเรดเขาไปรบกวนการทํางานของโมดูลตรวจจับแสงอินฟราเรดของคูแขงขัน 6.2 ตองไมใชชินส ้ วนหรืออุปกรณใดๆ เมือติ ่ ดตังแล ้ วสามารถสรางความเสียหายแกวงแหวนซูโม 6.3 ตองไมติดตังหรื ้ อใชอุปกรณที่มีการบรรจุของเหลว แปงหรือผงฝุน รวมถึงอากาศ ทีสามารถ ่ สงออกไปยังหุนยนต  ของคูแขงขันดวยวิธีการใดๆ 6.4 ตองไมใชอุปกรณใดที่เมื่อทํางานตามปกติแลวทําใหเกิดเปลวไฟ หรือการลุกไหม 6.5 ตองไมใชอุปกรณใดๆ ทีสามารถยิ ่ ง ขวาง หรือสงชินส ้ วนออกจากหุนยนต  ไปยังคูแข  งขัน 6.6 ตองไมติดตังหรื ้ อใชงานอุปกรณและเครืองมื ่ ออืนใดที ่ สามารถยึ ่ ดหุนยนต  ไวกับพืนสนามและ ้ วงแหวนซูโม ไมวาจะเปนกาว ยางเหนียวยึดเกาะพืนผิ ้ ว เทปกาว สติกเกอร ๊ รวมไปถึงอุปกรณพิเศษทีใช ่ ในการพยุงหรือสรางแรงตานกับพื้นสนาม เชน ระบบไอพน 3

หมวดที่ 4 รูปแบบการแขงขัน ขอที่ 7 การจัดแขงขัน 7.1 การแขงขัน 1 นัด มี 3 ยก ภายในเวลารวม 3 นาที 7.2 ผูชนะการแข  งขันคือ ทีมที่สามารถชนะได 2 จาก 3 ยก หรือไดคะแนน 2 “ยูโค” แรก ภายใน เวลาที่กําหนด เมื่อชนะในแตละยก จะได 1 ยูโค ถาหากหมดเวลากอนที่จะมีทีมใดทําได 2 ยูโค และมี ทีมใดทีมหนึ่งทําได 1 ยูโค จะถือวา เปนผูชนะ แตถาทําไดเทากัน คือ ทําไดทีมละ 1 ยูโค หรือทําไมได เลย จะตองมีการแขงขันตอเวลา 7.3 ในกรณีตอเวลา ทีมที่ทํายูโคไดกอนจะเปนผูชนะ อยางไรก็ตาม การตัดสินทั้งหมดจะขึ้นอยู กับกรรมการ ซึงอาจกํ ่ าหนดใหมีการตอเวลาเพื่อตัดสินแพ-ชนะหรืออาจตัดสินโดยไมมีการตอเวลาก็ได รวมไปถึงอาจกําหนดใหแขงขันใหมก็ได

หมวดที่ 5 การเริมต ่ น, หยุด, แขงขันตอ และจบการแขงขัน ขอที่ 8 การเริ่มตนแขงขัน 8.1 เมือกรรมการให ่ สัญญาณ ผูแข  งขันทังสองที ้ มตองมาพรอมกันทีสนาม ่ นําหุนยนต  วางบนพืน้ สนามหลังเสนชิคิริ โดยหันดานหนาของหุนยนตเขาหาฝายตรงขาม และตองไมมีสวนหนึ่งสวนเลยขาม เสนชิคิริของดานตนเอง

ดานหนา

SUMO 1

พื้นที่ขางสนาม

SUMO 2

การวางหุนยนตเมื่อเริ่มแขงขัน

8.2 เมื่อกรรมการใหสัญญาณ ผูแข  งขันกดสวิตชเริ่มตนการทํางานของหุนยนต หลังจากนั้น 5 วินาที หุนยนต  จึงจะเริมทํ ่ างาน โดยกอนหนานันต ้ องไมมีผูแข  งขันอยูภายในพืนที ้ ่วงแหวน หากหุนยนต เคลื่อนที่กอนระยะเวลาเริ่มตน 5 วินาที จะตองเริ่มตนแขงขันใหม หากทีมใดกระทําผิดกติกา (เคลื่อนที่ กอนระยะเวลาเริ่มตน 5 วินาที) 2 ครั้ง จะเสียคะแนน 1 ยูโคใหฝายตรงขาม

ขอที่ 9 การหยุดและเริมต ่ นใหม การแขงขันจะหยุดและเริมต ่ นใหมได ก็ตอเมื่อไดรับการประกาศจากกรรมการ

ขอที่ 10 การจบการแขงขัน การแขงขันจะจบลงอยางเปนทางการเมือหั ่ วหนากรรมการประกาศ ผูแข  งขันนําหุนยนต  ออกจาก สนาม

หมวดที่ 6 เวลาของการแขงขัน ขอที่ 11 เวลาการแขงขัน ในแตละนัดมีเวลารวม 3 นาที เริ่มตนและสิ้นสุดตามการประกาศของหัวหนากรรมการ ในการ แขงขันแบบอัตโนมัติ เวลาจะเริ่มเดิน หลังจากสินเสี ้ ยงประกาศเริ่มแขงขัน 5 วินาที

ขอที่ 12 การตอเวลา กําหนดไว 3 นาที หรือขึ้นกับการกําหนดโดยกรรมการ

ขอที่ 13 เหตุการณตอไปนี้ จะไมนํามารวมในเวลาของการแขงขัน 13.1 เวลาที่หัวหนากรรมการใชในการประกาศใหคะแนนยูโค 13.2 เวลากอนเริมต ่ นแขงขันในยกใหม หลังจากหัวหนากรรมการประกาศใหคะแนนยูโค ซึงจะ ่ ใชเวลาไมเกิน 30 วินาที 13.3 เวลาที่หัวหนากรรมการใชในการประกาศหยุดแขงขัน

หมวดที่ 7 ยูโค (YUHKOH) ขอที่ 14 คะแนนยูโค 14.1 คะแนน 1 ยูโค จะเกิดขึ้นเมื่อ 14.1.1 ฝายหนึงสามารถทํ ่ าใหสวนใดสวนหนึงของหุ ่ นยนต  ฝายตรงขามสัมผัสกับพืนของ ้ พื้นที่นอกวงแหวนซูโม ซึ่งก็คือ พื้นที่ขางสนาม 14.1.2 เมือส ่ วนใดสวนหนึงของหุ ่ นยนต  ฝายตรงขามสัมผัสกับพืนของพื ้ นที ้ นอกวงแหวน ่ ซูโมดวยตัวเอง

ตัวอยางการไดคะแนน 1 ยูโค

SUMO 2 SUMO 1

พื้นที่ขางสนาม

จากรูปทีมที่ไดคะแนนคือ SUMO-2 14.2 ถาหุนยนต  ยังอยูบนเสนวงแหวน ยังไมถือวาไดคะแนน ใหทําการแขงขันตอไป 14.3 กรณีที่กรรมการตัดสินผลแพ-ชนะ โดยใชดุลพินิจ (เกิดขึ้นเมือไม ่ สามารถจัดสินไดดวยการ แขงขันปกติ) จะมีขอพิจารณาดังนี้ 14.3.1 ความสามารถหรือความโดดเดนทางเทคนิคการเคลือนที ่ ่และการทํางานรวมของ หุนยนต  14.3.2 คะแนนทําโทษที่เกิดขึ้นระหวางการแขงขัน 14.3.3 พฤติกรรมของผูแขงขันในระหวางการแขงขัน 6

14.4 การแขงขันจะหยุดและเริ่มตนใหมเมื่อ : 14.4.1 หุนยนต  ทังสองกอดกั ้ นหรือประกบติดกันและไมมีการเคลือนไหวใดๆ ่ 5 วินาที 14.4.2 หุนยนต  ทังสองตั ้ วเคลือนที ่ ในลั ่ กษณะซํ้าๆ เชน เดินหนา-ถอยหลังไปมา หรือหมุน ตัวตลอดเวลา หรือเคลื่อนที่วงกลมเปนเวลาตอเนื่องกัน 5 วินาที และกรณีหยุดนิ่งดวย อยางไรก็ตาม กรรมการสามารถขยายเวลาในกรณีนี้เปน 30 วินาทีได 14.4.3 ในกรณีทีผ่ ายใดฝายหนึ่งเกิดเหตุการณในขอ 14.4.2 ขึน้ อีกผายหนึ่งจะไดคะแนน 1 ยูโค อยางไรก็ตาม กรรมการสามารถขยายเวลาในกรณีนี้เปน 30 วินาทีได 14.4.4 ถ าหากหุนยนตทั้งสองตัวไปสัมผัสกับพื้นของพื้นที่นอกวงแหวนซูโม โดยไม สามารถระบุไดอยางชัดแจงวา ใครสัมผัสกอน กรรมการจะตัดสินใหแขงขันใหม

หมวดที่ 8 การผิดกติกา ขอที่ 15 ถาผูแข  งขันทําการละเมิดขอกําหนดในขอที่ 6, 16 และ 17 หรือขอหนึ่งขอใด จะถือวา ทําผิดกติกา

ขอที่ 16 ผูแข  งขันทีกระทํ ่ าการดูถูก เหยียดหยามฝายตรงขาม ไมวาจะโดยวาจาหรือการกระทํา หรือใหหุนยนต  สงเสียง, แสดงขอความ หรือแสดงอากัปกริยาอันเปนการดูถูก เหยียดหยามฝายตรงขาม จะถูกปรับแพ

ขอที่ 17 หากผูแข  งขันกระทําการดังตอไปนี้ จะถือวาผิดกติกาเชนกัน 17.1 เขาไปในพื้นที่วงแหวนในระหวางการแขงขัน ไมวาจะโดยสวนใดสวนหนึ่งของรางกาย หรือใชอุปกรณ ยกเวนในกรณีเขาไปเพือนํ ่ าหุนยนต  ออกมาเมือหั ่ วหนากรรมการประกาศใหคะแนนยูโค หรือในชวงหยุดการแขงขัน 17.2 โยนหรือนําชิ้นสวนหรืออุปกรณใดๆ เขาไปในพื้นที่วงแหวน 17.3 กระทําการใดๆ ที่ทําใหการแขงขันหยุดลงโดยไมมีเหตุผลอันควร 17.4 ใชเวลามากกวา 30 วินาที ในการเริมต ่ นแขงขันใหม เวนแตไดรับอนุญาตจากกรรมการ 17.5 เริ่มตนการทํางานของหุนยนตกอน 5 วินาที หลังจากกดสวิตชเริ่มทํางานเมื่อไดรับเสียง ประกาศเริ่มตนการแขงขันจากกรรมการ 17.6 กระทําการใดก็ตามที่ไมสุภาพและทําใหเกิดการเสื่อมเสียตอการแขงขัน

หมวดที่ 9 บทลงโทษ ขอที่ 18 ผูที ่กระทําผิดกติกาในขอที่ 6 และ 16 จะถูกปรับแพ เนื่องจากกรรมการจะใหคะแนน 2 ยูโค แก ฝายตรงขามทันที การตัดสินถือเปนสิ้นสุด ผูกระทํ  าผิดไมสามารถประทวงได

ขอที่ 19 ถาผูแข  งขันฝายหนึงกระทํ ่ าผิดกติกาในขอที่ 17 รวม 2 กรณีหรือกรณีเดียวกัน 2 ครัง้ กรรมการจะให คะแนน 1 ยูโคแกฝายตรงขาม

ขอที่ 20 การทําผิดกติกาในขอที่ 17 จะนับรวมตอการแขงขัน 1 นัด

หมวดที่ 10 ความเสียหายและอุบัติเหตุในการแขงขัน ขอที่ 21 การขอหยุดการแขงขัน ผูแข  งขันสามารถขอหยุดการแขงขันได หากหุนยนต  ของตนเองประสบอุบัติเหตุจนแขงขันตอไมได

ขอที่ 22 การไมสามารถแขงขันตอได ถาหากมีอุบัติเหตุเกิดขึ้นจนไมสามารถแขงขันตอได กรรมการจะพิจารณาวา ทีมใดเปนตนเหตุ แหงอุบัติเหตุนั้น ทีมนั้นตองเปนฝายแพ แตถาตัดสินไมได จะถือวา ทีมที่แขงตอไมไดหรือทีมที่รองขอ ใหหยุดการแขงขันเปนฝายแพ

ขอที่ 23 เวลาสําหรับการพิจารณากรณีเกิดอุบัติเหตุ ขึ้นอยูกับคณะกรรมการ แตจะตองไมเกิน 5 นาที

ขอที่ 24 การใหยูโคแกทีมทีไม ่ สามารถแขงขันตอได กรณีเกิดเหตุการณในขอที่ 22 แลว ทีมที่เปนไมไดเปนตนเหตุของอุบัติเหตุ แตไมสามารถแขง ขันตอไดจะไดรับ 2 ยูโค ทําใหชนะการแขงขัน แตถาหากมีคะแนนอยูแลว 1 ยูโค จะไดรับเพิ่ม 1 ยูโค เพื่อทําใหเปนผูชนะ 

หมวดที่ 11 การประทวง ขอที่ 25 หากไมมีการประทวงใดๆ จะถือวา คําตัดสินของกรรมการในการแขงขันนัดนันๆ ้ ถือเปนเด็ดขาด

ขอที่ 26 หัวหนาทีมสามารถประทวงการตัดสินไปยังกรรมาธิการกอนการแขงขันสิ้นสุดลง หากไมมี กรรมาธิการในเวลานั้น สามารถแจงการประทวงไปยังกรรมการ กอนการแขงขันสินสุ ้ ดลง

หมวดที่ 12 การระบุหรือแสดงตัวของหุนยนต  ขอที่ 27 การระบุชือหรื ่ อหมายเลขของหุนยนต  ทีเข ่ ารวมการแขงขันตองกระทําอยางชัดเจน งายตอการเห็น และอานบนตัวถังของหุนยนต ตลอดระยะเวลาของการแขงขัน

              