PROF. JOﾃグ CARLOS
SERVO-MOTORES
Conteúdo
Introdução aos servomotores R/C
Especificações de um servo R/C
Anatomia de um Servo R/C
Forma de Funcionamento e Controle de Posição
Adaptação do servo para giro contínuo
Servo Dinamixel comando serial projeto CP1
Introdução
Servomotores são motores com sistema de controle de posição ou velocidade em malha fechada incorporados
São utilizados tipicamente em servomecanismos (ex. piloto automático de veículos e aeronaves, navegação de mísseis e foguetes, escadas rolantes, máquinas de bobinamento, elevadores, etc.).
Três tipos básicos de servomotores são usados em servosistemas modernos: servomotores AC, baseados em projetos com motores de indução; servomotores DC, baseados em projetos com motores de corrente contínua; e servomotores sem escovas AC, baseados em projetos com motores síncronos.
Introdução
O foco desta oficina está nos servomotores usados nas áreas de robótica, mecatrônica e modelismo com controle remoto (aeromodelos, barcos e carros)
Estes servomotores são chamados usualmente de “Servos” ou “Servos R/C” (remote control)
Servomotores para Rob贸tica/Mecatr么nica/Modelismo
PLEO
http://science.howstuffworks.com/pleo5 .htm
Especificações de um Servomotor R/C
Speed
0.19 sec/60° at 4.8V 0.15 sec/60° at 6V
Torque
5,6 Kg @ 4.8
7,2 Kg @ 6 V
Size:
X x Y x Z mm
Weight:
2.2 oz (63g)
OBS
1 oz (ounce)g ~= 28,48 g
1 oz-in (ounce-inches) ~= 72,34 g.cm
Grandes Fabricantes de Servos R/C
Hitec
www.hitecrcd.com/
Futaba www.futaba-rc.com/
Cirrus
Dinamixel
cirrus.globalhobby.com/Servos.asp/ www.robotis.com/
Anatomia de um Servo R/C
Anatomia de um Servo R/C
Servo motor • O sinal de posicionamento é um pulso entre 0,75 e 2,25 milissegundos (ms) de comprimento, repetido a cada 18ms ( cerca de 50 pulsos por segundo). Com um pulso de 0.75ms, os servo move-se para uma das extremidades da sua gama, e com um pulso de 2,25 ms do servo move-se para o outro. Portanto, com um pulso de 1,5 ms, o servo irá se mover para a posição do centro. Se os impulsos são interrompidos o servo irá mover-se livremente para qualquer posição.
Forma de Funcionamento e Controle de Posição
Forma de Funcionamento e Controle de Posição
Servo motor • Infelizmente servos requerem uma grande corrente (até 1A) e também pode introduzir uma grande quantidade de ruídos gerados para a sua alimentação. •
Portanto, na maioria dos casos, podemos utilizar duas fontes de alimentação, mas o GND deve ser comum aos dois.
Conector do Servo
Controle de Velocidade por PWM
PWM – Pulse Width Modulation
Modulação por largura de pulso
Pulsos de 1 a 2 ms em frames de 20ms
Evolução dos Servomotores RC
Servos Digitais http://www.futabarc.com/servos/digitalservos.pdf
Servos Brushless http://www.futabarc.com/servos/brushlessservos.html
Servos Digitais
Desempenho otimizado
Deadband melhorado
Resposta mais rápida
Aceleração/desaceleração suave, melhorada
Melhor resolução e potência de hold
Gasta mais energia
Acessórios e Peças
Engrenagens e Horns
Nylon
Karbonite
Metal
Esquema para teste de placa de teste
Como Conectar um
servo. Ligação ao pino B.0.
Teste de funcionamento - PROG. 1 Comando SERVO SERVO, X ‘ comando servo para acionamento direto do servo motor, onde X = posição do avanço do servo, (75 à 225) Servopos, X idem ao anterior para 20M2
inicia: servo B.0 ,75 main: servopos B.0 ,75 pause 2000 servopos B.0 ,150 pause 2000 servopos B.0 ,225 pause 2000 goto main
‘ start servo on 4 ‘ move servo to one end ‘ wait 2 seconds ‘ move servo to centre ‘ wait 2 seconds ‘ move servo to other end ‘ wait 2 seconds ‘ loop back to start
CONTINUA NA AULA SEGUINTE...