PROF. JOﾃグ CARLOS AULA SERVO - 2
SERVO-MOTORES
Conteúdo
Revisão da aula servo1 – características técnicas dos servomotores
Exercícios para compreensão da utilização de servo motores
REVISﾃグ DA AULA SERVO1
Especificações de um Servomotor R/C
Speed
0.19 sec/60° at 4.8V 0.15 sec/60° at 6V
Torque
5,6 Kg @ 4.8
7,2 Kg @ 6 V
Size:
X x Y x Z mm
Weight:
2.2 oz (63g)
OBS
1 oz (ounce)g ~= 28,48 g
1 oz-in (ounce-inches) ~= 72,34 g.cm
Grandes Fabricantes de Servos R/C
Hitec
www.hitecrcd.com/
Futaba www.futaba-rc.com/
Cirrus
Dinamixel
cirrus.globalhobby.com/Servos.asp/ www.robotis.com/
Anatomia de um Servo R/C
Servo motor • O sinal de posicionamento é um pulso entre 0,75 e 2,25 milissegundos (ms) de comprimento, repetido a cada 18ms ( cerca de 50 pulsos por segundo). Com um pulso de 0.75ms, os servo move-se para uma das extremidades da sua gama, e com um pulso de 2,25 ms do servo move-se para o outro. Portanto, com um pulso de 1,5 ms, o servo irá se mover para a posição do centro. Se os impulsos são interrompidos o servo irá mover-se livremente para qualquer posição.
Forma de Funcionamento e Controle de Posição
Forma de Funcionamento e Controle de Posição
Servo motor • Infelizmente servos requerem uma grande corrente (até 1A) e também pode introduzir uma grande quantidade de ruídos gerados para a sua alimentação. •
Portanto, na maioria dos casos, podemos utilizar duas fontes de alimentação, mas o GND deve ser comum aos dois.
Conector do Servo
Acessórios e Peças
Engrenagens e Horns
Nylon
Karbonite
Metal
Esquema para teste de placa de teste
Como Conectar um
servo. Ligação ao pino B.0.
Teste de funcionamento - PROG. 1 Comando SERVO SERVO, X ‘ comando servo para acionamento direto do servo motor, onde X = posição do avanço do servo, (75 à 225) Servopos, X idem ao anterior para 20M2
inicia: servo B.0 ,75 main: servopos B.0 ,75 pause 2000 servopos B.0 ,150 pause 2000 servopos B.0 ,225 pause 2000 goto main
‘ start servo on 4 ‘ move servo to one end ‘ wait 2 seconds ‘ move servo to centre ‘ wait 2 seconds ‘ move servo to other end ‘ wait 2 seconds ‘ loop back to start
Terminou a revisão .... faça os exercícios à seguir:
Programa 2- acionamento do servo motor com seleção Projetar um sistema de seleção para posicionar um servo motor em 2 posições distintas, controladas por 2 botões. ENTRADAS: Botão1= pinC.0 Botão2=pinC.1 SAIDAS: SERVO1 = B.0 POSIÇÃO 1 = 90 POSIÇÃO 2 = 200
Programa 2
Programa 3 - Posição com potenciômetro
Programa 3 – posição com um potenciômetro
Programa 4 - Varredura – apoio à radar por ultra-som
Adaptação do servo Opções
1.Desligamento do circuito de controle para uso como um motor DC com a redução e giro contínuo (controle PWM no motor DC)
2.Adaptação do circuito de controle para controle PPM no controle de velocidade e giro contínuo
Alteração para giro contínuo
Adaptação do circuito de controle
Feliz aquele que transfere o que sabe e aprende o que ensina. Cora Coralina
Essa escola funciona sob um viaduto em Bombaim na Ă?ndia,2013. Esses professores merecem uma medalha de honra ao mĂŠrito.