ZX-CCD
âÁ´ÙŵÃǨ¨ÑºÀÒ¾ÊÕ l 1
ZX-CCD âÁ´ÙŵÃǨ¨ÑºÀÒ¾ÊÕ This product or portions thereof is manufactured under license from Carnegie Mellon University. Copyright Carnegie Mellon University, 2000. All rights reserved.
¤Ø³ÊÁºÑµ·Ô ҧ෤¹Ô¤·ÕÊè Òí ¤Ñ ãª âÁ´ÙšŠͧ·Ø¡·ÔÈ·Ò§«ÕÁÍÊ (Omnivision CMOS camera) Ãع OV6620 l 㪠äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà SX28AC ¨Ñ´¡ÒÃÊÑÒ³ÀҾ໠¹¢ ÍÁÙÅ͹ءÃÁ à¾×Í è ãË äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà ¢¹Ò´àÅç¡ ÊÒÁÒö·íÒ§Ò¹¡ÑºÊÑÒ³ËÃ×ÍÃÙ»ÀÒ¾ä´ l µÔ´µ ÍẺ͹ءÃÁã¹ÃдѺ·Õ·á Õ ÍÅ ÊÒÁÒöàª×Íè Áµ ͡Ѻ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ¼Ò ¹¾Íà µ USB â´Â㪠ºÍà ´àª×Íè Áµ Í ZXU2S àÅ×Í¡ºÍ´àõ㹡ÒÃÃÑºÊ §¢ ÍÁÙÅ͹ءÃÁä´ 4 ¤ Ò¤×Í 115200, 38400, 19200, 9600 ºÔµµ ÍÇÔ¹Ò·Õ l µÃǨ¨ÑºÀÒ¾ÊÕä´ ´Ç ÂÍѵÃÒàÃçÇ 17 à¿ÃÁµ ÍÇÔ¹Ò·Õ l ÊÒÁÒö¤ ¹ËҨشÈٹ ¡ÅÒ§¢Í§ÀÒ¾ä´ l ãË ¢Í ÁÙŤ Òà©ÅÕÂè ÊÕá´§, à¢ÕÂÇ áÅйéÒí à§Ô¹ (Red-Green-Blue : RGB) à¾×Íè á¡áÂФÇÒÁᵡµ 񤊫 l ¶ Ò·ʹ¢ ÍÁÙŨشÀҾẺ亹ÒÃÕàÇÅÒ¨ÃÔ§¢Í§áµ ÅоÔà«Å·Õµ è ÃǨ¨Ñºä´ ã¹ÀÒ¾ l ÊÒÁÒö»ÃѺᵠ§¤Ø³ÊÁºÑµÀ Ô Ò¾¢Í§¡Å Í§ä´ l ÊÒÁÒÃ¶Í Ò¹¢ ÍÁÙÅ´Ôº¢Í§ÀÒ¾ÍÍ¡ÁÒä´ l ¤ÇÒÁÅÐàÍÕ´¢Í§ÀÒ¾·Õµ è ÃǨ¨Ñºä´ ¤Í× 80x143 ¨Ø´ ÊÒÁÒöµÃǨ¨ÑºÊÕä´ Í ҧÍѵâ¹ÁÑµÔ l
âÁ´ÙÅ ZX-CCD à» ¹âÁ´ÙŵÃǨ¨ÑºÀÒ¾ÊÕ·¾Õè ²Ñ ¹Ò¨Ò¡ CMUCAM-1 ¢Í§ Carnegie Melon University ÊËÃÑ°ÍàÁÃÔ¡Ò
2 l ZX-CCD
âÁ´ÙŵÃǨ¨ÑºÀÒ¾ÊÕ
1. âÁ´ÙŵÃǨ¨ÑºÀÒ¾ÊÕ : ¼Ùª Ç ÂÊíÒ¤Ñ㹡ÒÃÁͧàËç¹ÀÒ¾¢Í§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà âÁ´ÙŵÃǨ¨ÑºÀÒ¾ÊÕ ZX-CCD 㪠ÊÒí ËÃѺµÃǨ¨ÑºáÅÐáÊ´§ÊÕ â´Â»ÃÐÊÔ·¸ÔÀÒ¾ÊÙ§ÊØ ´ã¹¡Ò÷íÒ§Ò¹¨Ðà¡Ô´ ¢Ö¹é àÁ×Íè Çѵ¶Ø··Õè Òí ¡ÒõÃǨ¨Ñº¹Ñ¹é ä´ ÃºÑ áʧÊÇ Ò§·Õàè ¾Õ§¾Í áÅÐÁÕ¤ÇÒÁᵡµ Ò§¡Ñº¾×¹é ËÅѧÍ ҧªÑ´à¨¹ ¡µÑÇÍ ҧ âÁ´ÙÅ ZX-CCD ÊÒÁÒöµÃǨ¨ÑºÀÒ¾¢Í§ÅÙ¡ºÍÅÊÕá´§º¹¾×¹é ÊÕ¢ÒÇä´ §Ò  ᵠ¨ÐµÃǨ¨Ñºä´ ÂÒ¡¢Ö¹é áÅÐäÁ ª´Ñ ¨¹àÁ×Íè ¾×¹é ËÅѧ à» ¹ÊÕ¹Òéí µÒÅ âÁ´ÙÅ ZX-CCD ¨Ö§ÊÒÁÒö¹íÒä»»ÃÐÂØ¡µ 㪠㹡ÒõÃǨ¨ÑºàÊ ¹ã¹ÃÐÂÐä¡Å, µÃǨÊͺ¾×¹é ·ÕÊè ,Õ ¤ ¹ËÒ Çѵ¶Ø·ÁÕè ¾Õ ¹×é ÊÕµÒÁ·Õ¡è Òí ˹´ à» ¹µ ¹ ¹Í¡¨Ò¡¹Ñ¹é âÁ´ÙÅ ZX-CCD ÂѧãË ¢Í ÁÙŢͧÀÒ¾·Õµè ÃǨ¨Ñºä´ ¹¹Ñé à» ¹¢ ÍÁÙŢͧáÁ ÊáÕ Ê§ËÅÑ¡¤×Í ÊÕá´§ (Red : R), ÊÕà¢ÕÂÇ (Green : G) áÅÐÊÕ¹Òéí à§Ô¹ (Blue : B) â´ÂÊÒÁÒöãË ¢Í ÁÙÅÅÐàÍÕ´ã¹áµ ÅШشÀÒ¾ËÃ×;ԡà«Å (pixel) ¨Ö§ÊÒÁÒö¹íÒ¢ ÍÁÙÅàËŠҹѹé ÁÒ»ÃСͺ¡Ñ¹à¾×Íè Êà ҧ¡Òè´¨íÒÃٻà ҧ¢Í§Çѵ¶Øä´ âÁ´ÙÅ ZX-CCD à» ¹à¤Ã×Íè §Á×ÍÊíҤѷժè Ç ÂÅ´ÀÒÃÐ㹡ÒûÃÐÁÇżÅÀÒ¾ÊբͧäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà ËÃ×Í ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ Å§ä´ Í ҧÁÒ¡ à¾ÃÒÐ㹡ÒûÃÐÁÇżÅÀÒ¾¹Ñ¹é µ Í§ãª Í»Ø ¡Ã³ ·ÊÕè ÒÁÒö»ÃÐÁÇżŢ ÍÁÙŨíҹǹÁÒ¡ ä´ ÀÒÂã¹àÇÅÒ·Õàè ÃçÇà¾Õ§¾Í ã¹ÃÙ»·Õè 1 áÊ´§ä´ÍÐá¡ÃÁ¡Ò÷íÒ§Ò¹¢Í§âÁ´ÙÅ ZX-CCD ÍØ»¡Ã³ ËÅÑ¡¤×Í âÁ´ÙŵÃǨѺ ÀÒ¾ÊÕ«§Öè ¤×Í âÁ´ÙšŠͧÃع OV6620 ·Õãè Ë ¼Å¢Í§¡ÒõÃǨ¨ÑºÀÒ¾áÅÐÊÕÍÍ¡ÁÒà» ¹¢ ÍÁÙÅ´Ô¨µÔ ÍÅÀÒÂãµ ¡ÒäǺ¤ØÁ ¼ Ò¹ÃкººÑÊ I2C ¢ ÍÁÙŨҡâÁ´ÙšŠͧ¨ÐÊ §ÁÒÂѧÍØ»¡Ã³ »ÃÐÁÇżŠ«Ö§è ¡ç¤Í× äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà SX28AC â´Â µ ͧÁÕ¡ÒúÃèØâ»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁ¡Ò÷íÒ§Ò¹ËÃ×Íà¿ ÃÁ áÇà ŧäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà SX28AC ¡ ͹ ZX-CCD
âÁ´ÙŵÃǨ¨ÑºÀÒ¾ÊÕª¹Ô´«ÕÁÍÊ ºÑÊ I C ¢ ÍÁÙÅ ÊÑÒ³¤Çº¤ØÁ ἧǧ¨Ã»ÃÐÁÇżÅáÅÐ µÔ´µ ÍÍØ»¡Ã³ ÀÒ¹͡
Ê §¢ ÍÁÙÅ͹ءÃÁ ÃѺ¢ ÍÁÙÅ͹ءÃÁ ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ËÃ×Í äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ
ÃÙ»·Õè 1 ä´ÍÐá¡ÃÁ¡Ò÷íÒ§Ò¹¢Í§âÁ´ÙÅ ZX-CCD
LED áÊ´§¡ÒõÃǨ¨ÑºÀÒ¾ (Tracking LED)
ZX-CCD
µ ;Íà µ USB ZX-U2S
USB to Serial UART
ÊÇÔµª ¨ÁêÑ à»Íà ¡Ó˹´ÍѵÃҺʹ
ZX-U2S
ºÍà ´á»Å§ÊÑÒ³¾Íà µ USB à»ç¹¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ UART
*,
ON ON
¡ÃÒÇ´ ÊÑÒ³ +5V
ON
4N,
¨Ø´µ ͡Ѻ ZX-CCD à¾×Íè µÃǨÊͺáÅлÃѺᵠ§â¿¡ÑÊ
ON
ON 75*
ON
6N,
*,
ÍѵÃҺʹ
(ºÔµµ ÍÇÔ¹Ò·Õ)
ON ON
9,600
ON OFF
19,200
OFF ON
38,400
OFF OFF 115,200
ON ON
ÊÇÔµª àÅ×Í¡âËÁ´ÊàÅ¿ (»¡µÔ OFF) ON ON ON
´ Ò¹ËÅѧ ZX-CCD
¨ÑÁê à»Íà àÅ×Í¡âËÁ´ DEMO (»¡µÔ»Å ÍÂÇ Ò§) DEMO
TRACK
BD1
ON
5V TX RX GND VISION
âÁ´ÙÅ¡Åéͧ
BD2
SLAVE
´ ҹ˹ Ò ZX-CCD
âÁ´ÙŵÃǨ¨ÑºÀÒ¾ÊÕ l 3
RX
TX
¡Òõ ͡ѺäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà µ ͡Ѻ¢ÒÊ §¢ ÍÁÙÅ͹ءÃÁ µ ͡Ѻ¢ÒÃѺ¢ ÍÁÙÅ͹ءÃÁ
ZX-CCD firmware
ÃÙ»·Õè 2 Ê Ç¹»ÃСͺáÅСÒáíÒ˹´¤ Ò·Ò§ÎÒà ´áÇà ·ÊÕè Òí ¤Ñ¢Í§âÁ´ÙÅ ZX-CCD ¢ ÍÁÙÅ·Õäè ´ ¨Ò¡¡ÒõÃǨ¨Ñº¢Í§âÁ´ÙšŠͧ¨Ðä´ ÃºÑ ¡ÒûÃÐÁÇżÅáÅШѴ¡Òâ ÍÁÙÅãËÁ à¾×Íè Ê §ÍÍ¡ÁÒã¹ ÅѡɳÐ͹ءÃÁ à¾×Íè Ê §µ Íä»ÂѧäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà ËÃ×ͤÍÁ¾ÔÇàµÍà µÍ ä» ¡ÒÃáÊ´§¼Å¡ÒõÃǨ¨Ñºã¹ÃٻẺ§ Ò ·ÕÊè ´Ø ¢Í§âÁ´ÙÅ ZX-CCD ¤×Í áÊ´§¼Å¼ Ò¹ LED µÃǨ¨Ñº ËÃ×Í Track LED âÁ´ÙÅ ZX-CCD ä´ Á¡Õ ÒèѴ¢ÒÊÑÒ³ÊíÒËÃѺµÔ´µ ͡Ѻ¢Ò¾Íà µ¢Í§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà â´ÂµÃ§ áµ ¡ç ÊÒÁÒöàª×Íè Áµ ͡Ѻ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ¼Ò ¹¾Íà µ USB ä´ â´Â㪠ºÍà ´á»Å§ÊÑÒ³¾Íà µ USB à» ¹¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ ZX-U2S ·Õ¨è ´Ñ ÁҾà ÍÁ¡ÑºâÁ´ÙÅ ZX-CCD ¹Í¡¨Ò¡¹Ñ¹é à¾×Íè ãË âÁ´ÙÅ ZX-CCD ÊÒÁÒöµÔ´µ ͡ѺäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà ·ÁÕè ¤Õ ÇÒÁàÃçÇäÁ ʧ٠¹Ñ¡ä´ ¨Ö§¡íÒ˹´ ãË ÊÒÁÒöàÅ×Í¡ÍѵÃÒàÃçÇ㹡Òö Ò·ʹ¢ ÍÁÙÅËÃ×ÍÍѵÃҺʹËÃ×ͺʹàÃµä´ µ§Ñé áµ 4 ÃдѺ¤×Í 9,600 - 19,200 - 38,400 áÅÐ 115,200 ºÔµµ ÍÇÔ¹Ò·Õ ã¹¡ÒõԴµ ͡ѺäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà â´Â·ÑÇè ä»ÁÑ¡àÅ×͡㪠ºÍ´àõ 9,600 ºÔµµ ÍÇÔ¹Ò·Õ ã¹¢³Ð·Õ¡è ÒõԴµ ͡Ѻ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà Á¡Ñ àÅ×Í¡ºÍ´àõ·Õè 9,600 áÅÐ 115,200 ºÔµµ ÍÇÔ¹Ò·Õ ¹Í¡¨Ò¡¡ÒÃàÅ×Í¡ºÍ´àõã¹Â Ò¹¡Ç Ò§áÅ Ç âÁ´ÙÅ ZX-CCD ÂѧÁÕâËÁ´¡Ò÷íÒ§Ò¹·Õàè ÃÕÂ¡Ç Ò âËÁ´â¾Å (poll mode) ·ÕÁè ¡Õ ÒõÃǨÊͺ¤ÇÒÁ¾Ã ÍÁ㹡ÒÃÃÑºÊ §¢ ÍÁÙÅáµ ÅÐá¾ç¡à¡çµ¡ÑºäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà ¡Í ¹ ËÃ×ÍàÅ×͡㪠¡ÒÃà¾ÔÁè ¤ Ò˹ ǧ àÇÅÒã¹áµ ÅÐÃËÑÊÍÑ¡¢ÃÐã¹âËÁ´¡Ò÷íÒ§Ò¹·Õàè ÃÕÂ¡Ç Ò âËÁ´´ÕàÅ (delay mode) ¨Ö§·íÒãË äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà ¤ÇÒÁ àÃçǵèÒí ÊÒÁÒö㪠§Ò¹¡ÑºâÁ´ÙÅ ZX-CCD ä´ áµ ¹¹Ñè ËÁÒ¶֧ ¡ÒÃÂÍÁÃѺ¤ÇÒÁàÃçÇ㹡ÒûÃÐÁÇżÅÀÒ¾·ÕÅè ´Å§ µèÒí ¡Ç Ò 17 à¿ÃÁµ ÍÇÔ¹Ò·Õ´Ç Â ã¹ÃÙ»·Õè 2 áÊ´§Ê ǹ»ÃСͺáÅСÒáíÒ˹´¤ Ò·Ò§ÎÒà ´áÇà ·ÊÕè Òí ¤Ñ¢Í§âÁ´ÙÅ ZX-CCD
4 l ZX-CCD
âÁ´ÙŵÃǨ¨ÑºÀÒ¾ÊÕ
2. ¡Ò÷´ÊͺâÁ´ÙÅ ZX-CCD ¡Ò÷´ÊͺâÁ´ÙÅ ZX-CCD ·Õ§è Ò ÂáÅÐÊдǡ·ÕÊè ´Ø ¤×Í ¡Ò÷´Êͺ¼ Ò¹¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà â´ÂÁÕ«Í¿µ áÇà ·ãÕè ª 2 µÑǤ×Í RS-232 Terminal áÅÐ CMUCAM2GUI â´ÂµÑÇáá㪠㹡Ò÷´Êͺ¡ÒõԴµ Íà¾×Íè Í Ò¹¤ ÒáÅÐÊÑ§è §Ò¹ Ê Ç¹µÑÇ ·ÕÊè ͧ㪠㹡ÒûÃѺ¤ÇÒÁ¤ÁªÑ´ËÃ×Íâ¿¡ÑʢͧâÁ´ÙšŠͧ·Õãè ª ã¹ ZX-CCD ÁÕ¢¹Ñé µÍ¹â´ÂÊÃØ»´Ñ§¹Õé (1) µÔ´µÑ§é ä´ÃàÇÍÃì¢Í§ºÍÃì´ ZX-U2S â´Â´ÑºàºÔŤÅÔ¡·Õäè ¿Åì USBDriverInstallerV2.xx.EXE (xx à» ¹àÅ¢àÇÍà ª¹Ñ à»ÅÕÂè ¹á»Å§ä´ µÒÁ¡ÒûÃѺ»ÃاŠÒÊØ´) (2) µÔ´µÑ§é â»Ãá¡ÃÁ RS-232 Terminal â´Â´ÑºàºÔŤÅÔ¡·Õäè ¿Å RS-232 TerminalSetup.exe 㹫մÃÕ ÍÁ ·Õ¨è ´Ñ ÁҾà ÍÁ¡ÑºâÁ´ÙÅ ZX-CCD ¤ÅÔ¡»ØÁ µÍºÃѺ仨¹¡ÃÐ·Ñ§è ¡ÒõԴµÑ§é ÊÁºÙó (3) µ ͺÍà ´ ZX-U2S ࢠҡѺ¾Íà µ USB ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ÃÍÊÑ¡¤ÃÙ¨ ¹¡Ãзѧè LED ÊÕ¹Òéí à§Ô¹º¹ ºÍà ´ ZX-U2S µÔ´ÊÇ Ò§ ¨Ò¡¹Ñ¹é µÃǨÊͺ¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁàÊÁ×͹·Õäè ´ÃàÇÍà Êà ҧ¢Ö¹é â´Âä»·Õè Control Panel > System > Device Manager > Ports ¤ÅÔ¡·Õªè Í § Ports ´ÙËÇÑ ¢ Í USB Serial port (COM...) ãË ¨´¨íÒËÁÒÂàÅ¢ COM ¹Ñ¹é äÇ »¡µÔÁ¤Õ Ò µÑ§é áµ COM3 ¢Ö¹é ä» (4) àÅ×Í¡»ØÁ Start > Program > RS-232 Terminal ¨Ð»ÃÒ¡¯Ë¹ Òµ Ò§ËÅÑ¡¢Í§â»Ãá¡ÃÁ ¶ Ò»ØÁ Disconnect áÊ´§ ÍÂÙ ãË ¡´»ØÁ à» ¹ Connect à¾×Íè ¡íÒ˹´¤ Òµ Ò§æ 㹡ÒÃÊ×Íè ÊÒâ ÍÁÙÅ
(5) ä»·Õàè Á¹Ù Setting > Serial port à¾×Íè àÅ×Í¡¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ·Õãè ª µÍ ¡ÑºâÁ´ÙÅ ZX-CCD ¨Ò¡¹Ñ¹é àÅ×Í¡ ºÍ´àõ·Õàè Á¹Ù¤Òí Êѧè à´ÕÂǡѹ Setting > Baud rate (bps) à» ¹ 115200 àÅ×Í¡¨íҹǹºÔµ¢ ÍÁÙŨҡàÁ¹Ù Setting > Data à» ¹ 8 ºÔµ áÅÐàÅ×Í¡¡ÒõÃǨÊͺºÔµ¾ÒÃÔµ¨Õé Ò¡àÁ¹Ù Setting > Parity àÅ×Í¡äÁ ÁºÕ µÔ ¾ÒÃÔµÕé (None) ¨Ò¡¹Ñ¹é ¡´»ØÁ Connect à¾×Íè ¡íÒ˹´ãË â»Ãá¡ÃÁàª×Íè Áµ ͡Ѻ¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ ÊÒÁÒö»ÃѺᵠ§ÃٻẺµÑÇÍÑ¡ÉÃËÃ×Í¢¹Ò´ä´ µÒÁµ ͧ¡Òà â´Âà¢ Ò ä»·Õàè Á¹Ù Setting > Terminal
ZX-CCD
âÁ´ÙŵÃǨ¨ÑºÀÒ¾ÊÕ l 5
àÅ×Í¡ÊÇÔµª ¨ÑêÁà»Íà à»ç¹ OFF ·Ñé§ËÁ´ ON ON ON
´ Ò¹ËÅѧ ZX-CCD
DEMO
5V TX RX GND VISION
BD1 BD2 SLAVE
TX
ZX-CCD firmware
ZX-U2S
TxD
USB
RxD
µ ͡Ѻ¾Íà µ USB ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ
RX
USB to Serial UART
ÃÙ»·Õè 3 ¡ÒÃàª×Íè Áµ ÍâÁ´ÙÅ ZX-CCD ࢠҡѺ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà à¾×Íè ·íÒ¡Ò÷´ÊͺáÅлÃѺᵠ§¡ÒõÃǨ¨Ñº (6) àÅ×Íè ¹ÊÇÔµª ¨ÁÑê à»Íà BD2 áÅÐ BD2 ÁÒ·Õµè Òí á˹ § OFF à¾×Íè àÅ×Í¡ºÍ´àõ໠¹ 115,200 ºÔµµ Í ÇÔ¹Ò·Õ ÃÇÁ·Ñ§é »Å´¨ÑÁê à»Íà ·µÕè Òí á˹ § DEMO áÅÐà» ´ÊÇÔµª ·µÕè Òí á˹ § SLAVE (7) µ ÍÊÒ¨ҡ¨Ø´ Tx ¢Í§ºÍà ´ ZX-U2S ¡Ñº Rx ¢Í§âÁ´ÙÅ ZX-CCD áÅе ÍÃÐËÇ Ò§¨Ø´µ Í Rx ¢Í§ºÍà ´ ZX-U2S ¡Ñº¨Ø´µ Í Tx ¢Í§âÁ´ÙÅ ZX-CCD ´Ñ§ÃÙ»·Õè 7-3 ·Õ¨è ´Ø µ Í Tx áÅÐ Rx ¢Í§ºÍà ´ ZX-U2S ¨ÐÁÕÊÒÂä¿àÅÕé § +5V áÅСÃÒÇ´ µÍ ä»ÂѧâÁ´ÙÅ ZX-CCD ´ Ç ¨Ö§äÁ µÍ §µ ÍÊÒÂä¿àÅÕÂé §á¡ âÁ´ÙÅ ZX-CCD à¾ÔÁè àµÔÁÍÕ¡ (8) ·ÕËè ¹ Òµ Ò§àÍÒµ ¾µØ ¢Í§ RS-232 Terminal áÊ´§¢ ͤÇÒÁ CMUcam V1.12 : (9) ¨Ò¡¹Ñ¹é ·´Êͺ¾ÔÁ¾ ¤Òí Êѧè RS ·ÕËè ¹ Òµ Ò§ÍÔ¹¾Øµ¢Í§ RS-232 Terminal áÅ Ç¡´ Enter à¾×Íè ·´Êͺ ¡ÒÃÃÕ૵âÁ´ÙÅ ZX-CCD ¨Ð»ÃÒ¡¯¢ ͤÇÒÁ :ACK CMUCAM1.12 (7) ¾ÔÁ¾ ¤Òí Êѧè GV ·ÕËè ¹ Òµ Ò§ÍÔ¹¾Øµ¢Í§ RS-232 Terminal áÅ Ç¡´ Enter à» ¹¡ÒÃÊ §¤íÒÊѧè à¾×Íè Í Ò¹ ¤ ҢͧàÅ¢àÇÍà ª¹Ñè ¨Ð»ÃÒ¡®¢ ͤÇÒÁ :ACK CMUCAM1.12
6 l ZX-CCD
âÁ´ÙŵÃǨ¨ÑºÀÒ¾ÊÕ
(11) àÁ×Íè ä´ µÒÁ¹Õáé Ê´§Ç Ò âÁ´ÙÅ ZX-CCD µÔ´µ ͡Ѻ¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ä´ ã¹¢Ñ¹é µÍ¹ µ Íä»à» ¹¡ÒûÃѺ¤ÇÒÁ¤ÁªÑ´¢Í§àÅ¹Ê ·ãÕè ª 㹡ÒõÃǨ¨ÑºÀÒ¾ â´Â㪠â»Ãá¡ÃÁ CMUcam2GUI.jar «Ö§è ºÃèØÍÂÙ ã¹â¿Åà´ÍÃì CMUcam2GUI 㹫մÃÕ ÍÁ·Õ¨è ´Ñ ÁҾà ÍÁ¡ÑºâÁ´ÙÅ ZX-CCD ãË ¤´Ñ ÅÍ¡â¿Åà´Íà ¹ÅÕé §ã¹ÎÒà ´´ÔÊ¡ áµ à¹×Íè §¨Ò¡ CMUcam2GUI ¾Ñ²¹Ò´ ÇÂâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ¨ÒÇÒ ´Ñ§¹Ñ¹é 㹡ÒÃà» ´ãª §Ò¹¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà µÇÑ ¹Ñ¹é æ ¨Ðµ ͧÁÕ â»Ãá¡ÃÁ㹡ÅØ Á JAVA Runtime ËÒ¡äÁ ÁÕÊÒÁÒö·íÒ¡ÒõԴµÑ駨ҡä¿Å jre-1_5_0_04-windows-i586-p.exe «Öè§ ºÃèØÍÂÙã ¹«Õ´ÃÕ ÍÁ«Ö§è ÁҾà ÍÁ¡ÑºâÁ´ÙÅ ZX-CCD â´Â·íÒ¡ÒôѺàºÔŤÅÔ¡ä¿Å ´§Ñ ¡Å ÒÇ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡µÍºµ¡Å§ã¹áµ ÅÐ ¢Ñ¹é ¢Í§¡ÒõÃǨÊͺ ¨¹¡ÃÐ·Ñ§è ¡ÒõԴµÑ§é àÊÃç¨ÊÔ¹é ŧ (12) ࢠÒä»ã¹â¿Åà´Íà CMUcamGUI > Stand_alone àÅ×Í¡ä¿Å CMUcam2GUI.jar ´ Ç¡ÒäÅÔ ¡àÁÒÊ ¢ÇÒ áÅ ÇàÅ×Í¡à» ´ä¿Å ¹´Õé Ç Â Java(TM)2 Platform Standard Edition Binary ´Ñ§ÃÙ»
(13) ˹ Òµ Ò§àÅ×Í¡¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ¢Í§â»Ãá¡ÃÁ CMUCAM2GUI ¨Ð»ÃÒ¡¯¢Ö¹é
ZX-CCD
âÁ´ÙŵÃǨ¨ÑºÀÒ¾ÊÕ l 7
(14) àÅ×Í¡¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ (Serial port) ·Õµè Í §¡Òà ÊÑ¡¤ÃÙË ¹Ö§è ˹ Òµ Ò§¢Í§â»Ãá¡ÃÁ CMUcam2GUI ¨Ð»ÃÒ¡¯¢Ö¹é ·Õªè Í § Console ¨ÐáÊ´§¢ ͤÇÒÁ CMUcam Version 1 type 6 ready áÊ´§Ç Ò µÑÇâÁ´ÙÅ ZX-CCD («Ö§è ¡ç¤Í× CMUcam1 ·Õäè ´ ÃºÑ ÊÔ·¸Ô¼ì ÅԵ㹻ÃÐà·Èä·Â) µÔ´µ ͡Ѻâ»Ãá¡ÃÁ CAMcam2GUI ä´ áÅ Ç
(15) ¹íÒÂÒ§» ´àÅ¹Ê ¢Í§âÁ´ÙÅ ZX-CCD ÍÍ¡ ¤ÅÔ¡»ØÁ Grab Frame ÃÍÊÑ¡¤ÃÙ ã¹ÃÐËÇ Ò§Ãͨе ͧ ¨Ñ´ãË âÁ´ÙšŠͧÍÂÙ¹ §Ôè æ ÀÒ¾·Õâè Á´ÙšŠͧµÃǨ¨Ñºä´ ¨ÐáÊ´§·Õ´è Ò ¹« Ò¢ͧ˹ Òµ Ò§¢Í§â»Ãá¡ÃÁ â´ÂÀÒ¾·Õäè ´ ¨Ð ¡ÅѺ« Ò¢ÇÒÍÂÙ ãË ¤ÅÔ¡·Õàè Á¹Ù Image àÅ×Í¡ Flip Horizontal ÀÒ¾¡ç¨Ð¡ÅѺ´ Ò¹ÁÒÍÂÙ· Ò§¢ÇҢͧ˹ Òµ Ò§¢Í§â»Ãá¡ÃÁ àËç¹à» ¹ÀÒ¾µÒÁ»¡µÔ
8 l ZX-CCD
âÁ´ÙŵÃǨ¨ÑºÀÒ¾ÊÕ
(16) ËÒ¡ÀÒ¾·Õäè ´ äÁ ¤ÁªÑ´ ãË ·Òí ¡ÒÃËÁع¡Ãк͡àÅ¹Ê à¾×Íè »ÃѺ⿡ÑÊ â´Â¡ÒÃËÁعµ ͧËÁعÍ ҧª Òæ ËÅѧ¨Ò¡ËÁعã¹áµ ÅФÃѧé ãË ·Òí ¡ÒõÃǨÊͺÀÒ¾ â´Â¡ÒäÅÔ¡»ØÁ Grab Frame ·íÒઠ¹¹Õ¨é ¹¡Ç ÒÀÒ¾·Õäè ´ ¨Ð¤ÁªÑ´ ·ÔÈ·Ò§¡ÒÃËÁعÍÒ¨ËÁع« ÒÂËÃ×Í¢ÇÒ¡çä´ ¨Ðµ ͧÊѧࡵáÅеÃǨÊͺàͧ¨Ò¡ÀÒ¾·Õµè ÃǨ¨Ñºä´ àÁ×Íè »ÃÑºä´ ¤ÇÒÁ¤Á ªÑ´ÊÙ§ÊØ´áÅ Ç ÊÒÁÒö¹íÒâÁ´ÙÅ ZX-CCD ä»ãª §Ò¹
¨Ø´à»éÒËÁÒ µÔ´µÑé§ ZX-CCD ãË µÑ駩ҡµÃ§¡ÑºÇѵ¶Ø ·Õèµ Í§¡ÒõÃǨ¨Ñº
Çѵ¶Øà»éÒËÁÒ »ÃѺ⿡ÑÊ*
* ¡ÒûÃѺ⿡Ñʵ ͧ»ÃѺª Òæ àÁ×èÍ»ÃѺ˹Ö觤ÃÑé§ ãË ¨ÑºÀÒ¾ áŠǵÃǨÊͺ·Õè˹ Ò¨ÍáÊ´§¼Å¢Í§â»Ãá¡ÃÁ¡ Í¹Ç Ò ªÑ´¾ÍËÃ×ÍäÁ
3. ¡ÒÃᡠ䢵íÒá˹ §¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁàÊÁ×͹ ËÃ×Í USB Serial port 㹡Ò÷íÒ§Ò¹»¡µÔ«Í¿µ áÇà ·§Ñé RS-232 Terminal áÅÐ CMUcam2GUI ¨ÐÊÒÁÒöàª×Íè Áµ ͡Ѻ¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁäÁ à¡Ô¹µíÒá˹ § COM4 ´Ñ§¹Ñé¹ËÒ¡¡Ò÷íÒ§Ò¹¢Í§ä´ÃàÇÍà ¢Í§ºÍà ´ ZX-U2S ·íÒãË à¡Ô´µíÒá˹ §¢Í§¾Íà µ ͹ءÃÁàÊÁ×͹ËÃ×Í USB Serial port à¡Ô¹ COM4 ¨Ðµ ͧÁÕ¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹á»Å§µíÒá˹ §¢Í§¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁàÊÁ×͹¹Õãé ËÁ ÁÕ¢¹Ñé µÍ¹´Ñ§¹Õé (1) µ ͺÍà ´ ZX-U2S ࢠҡѺ¾Íà µ USB Ãͨ¹¡Ãзѧè ä¿áÊ´§¤ÇÒÁ¾Ã ÍÁµÔ´ÊÇ Ò§ (2) ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Start áÅ ÇàÅ×Í¡ä»·Õè Control Panel (3) ¨Ò¡¹Ñ¹é ´ÑºàºÔŤÅÔ¡àÅ×Í¡·Õè (4) àÅ×Í¡ä»·Õáè ·ç» Hardware áŠǤÅÔ¡·Õè Device Manager
ZX-CCD
âÁ´ÙŵÃǨ¨ÑºÀÒ¾ÊÕ l 9
(5) µÃǨÊͺÃÒ¡ÒÃÎÒà ´áÇà ·ËÕè ÇÑ ¢ Í Port ¨Ð¾º USB Serial port ãË ´ÇÙ Ò ÁÕ¡ÒÃàÅ×Í¡µíÒá˹ § ¢Í§¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ USB Serial port äÇ ·µÕè Òí á˹ §ã´ ¶ ÒËÒ¡à» ¹ COM5 ¢Ö¹é ä» (¨Ò¡µÑÇÍ ҧ໠¹ COM10) ãË ¤ÅÔ¡ àÁÒÊ »ÁØ ¢ÇÒ·Õµè Òí á˹ § USB Serial port ¹Ñ¹é áÅ ÇàÅ×Í¡ Properties
(6) ¨Ð»ÃÒ¡¯Ë¹ Òµ Ò§ USB Serial Port (COM10) Properties (ËÁÒÂàÅ¢ COM ÍÒ¨à»ÅÕÂè ¹á»Å§ ä´ ã¹¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ᵠÅÐà¤Ã×Íè §) ãË àÅ×Í¡ä»·Õáè ·ç» Port Setting «Ö§è áÊ´§¤ Ò¡íÒ˹´ÃٻẺ¡ÒÃÊ×Íè ÊÒâ ÍÁÙÅ͹ءÃÁ ãË ¡Òí ˹´¤ Òµ Ò§æ ´Ñ§ÃÙ» ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Advance
10 l ZX-CCD
âÁ´ÙŵÃǨ¨ÑºÀÒ¾ÊÕ
(7) ˹ Òµ Ò§ Advanced Setting for COM10 »ÃÒ¡¯¢Ö¹é (ËÁÒÂàÅ¢ COM ÍÒ¨à»ÅÕÂè ¹á»Å§ä´ ) ¤ÅÔ¡ ·Õªè Í § COM Port Number à¾×Íè à»ÅÕÂè ¹à» ¹ COM4 (ËÃ×ÍËÁÒÂàÅ¢Í×¹è ÃÐËÇ Ò§ COM1 ¶Ö§ 4 )
(8) ¨Ò¡¹Ñ¹é ·íÒ¡ÒáíÒ˹´¤ Òµ Ò§æ µÒÁÃÙ» â´Â੾Òзժè Í § Latency Timer (msec) ¤ÇáíÒ˹´ à» ¹ 1 áÅзíÒà¤Ã×Íè §ËÁÒ·ժè Í § Serial Enumerator áŠǤÅÔ¡»ØÁ OK
ZX-CCD
âÁ´ÙŵÃǨ¨ÑºÀÒ¾ÊÕ l 11
(9) ¡ÅѺÁÒÂѧ˹ Òµ Ò§ USB Serial Port Properties ÍÕ¡¤Ãѧé áµ ËÁÒÂàÅ¢ COM port ·Õäè µàµÔźÒà ¨Ðà»ÅÕÂè ¹à» ¹ COM4 ¤ÅÔ¡»ØÁ OK à¾×Íè ¼ Ò¹¢Ñ¹é µÍ¹¹Õäé »
(10) ¨Ò¡¹Ñ¹é ãË »Å´ÊÒ USB ÍÍ¡¨Ò¡ºÍà ´ ZX-U2S áÅ ÇàÊÕºࢠÒä»ãËÁ Í¡Õ ¤ÃÑ§é ¨Ò¡¹Ñ¹é ·íÒ¡ÒõÃǨ ÊͺµíÒá˹ §¢Í§¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁàÊÁ×͹´ ÇÂÇÔ¸¡Õ ÒÃà´ÔÁ ·Õäè ´ ¹Òí àʹÍä»áÅ Ç ¨Ð¾ºÇ ÒµíÒá˹ §¢Í§¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁàÊÁ×͹¨Ð à»ÅÕÂè ¹à» ¹ COM4 Í ҧÊÁºÙó
12 l ZX-CCD
âÁ´ÙŵÃǨ¨ÑºÀÒ¾ÊÕ
4. ÃٻẺ¢ ÍÁÙÅàÍÒµ ¾µØ ¢Í§âÁ´ÙÅ ZX-CCD ¡ ͹͸ԺÒ¶֧¤íÒÊÑ§è ¢Í§âÁ´ÙÅ ZX-CCD ¨Ðµ ͧ·íÒ¤ÇÒÁࢠÒ㨡ѺÃٻẺ¢Í§¢ ÍÁÙÅ·Õâè Á´ÙÅ ZX-CCD 㪠㹡Òà µÔ´µ ͡Ѻ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà áÅÐäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà â´Â¢ ÍÁÙÅàÍÒµ ¾µØ ¹Ñ¹é à» ¹ÃËÑÊáÍÊ¡Õé (ASCII) ÁÕÃÒÂÅÐàÍÕ´´Ñ§¹Õé
4.1 ACK à» ¹¢ ͤÇÒÁµÍºÃѺ·Õâè Á´ÙÅ ZX-CCD Ê §¡ÅѺÁÒÂѧ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ËÃ×ÍäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà à¾×Íè ᨠ§ãË ·ÃÒºÇ Ò âÁ´ÙÅ ZX-CCD ÃѺÃÙË Ã×Íä´ ·Òí §Ò¹µÒÁ¤íÒÊÑ§è ·ÕÊè § ÁÒ¡ ͹˹ Ò ÃÇÁ¶Ö§Âѧ㪠áÊ´§Ç Ò âÁ´ÙÅ ZX-CCD ¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ËÃ×ÍäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ Â§Ñ ÊÒÁÒöµÔ´µ ͡ѹä´
4.2 NCK à» ¹¢ ͤÇÒÁµÍºÃѺ·Õâè Á´ÙÅ ZX-CCD Ê §¡ÅѺÁÒÂѧ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ËÃ×äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà à¾×Íè ᨠ§ãË ·ÃÒº Ç Ò âÁ´ÙÅ ZX-CCD äÁ è٠¡Ñ ¤íÒÊѧè ËÃ×ÍÃٻẺ¢ ÍÁÙÅ·ÕÊè § ÁÒ¡ ͹˹ Ò
4.3 á¾ç¡à¡çµ¢ ÍÁÙÅẺ C (Type C packet) à» ¹ÃٻẺ¢ ÍÁÙÅ·Õäè ´ ¨Ò¡¤íÒÊÑ§è µÃǨ¨ÑºÊÕ (color tracking command) ÁÕ¡ÒèѴàÃÕ§¢ ÍÁÙŴѧ¹Õé C x1 y1 x2 y2 pixels confidence\r
»ÃСͺ´ Ç x1 - ¾Ô¡´Ñ ÁØÁ« ÒÂã¹á¹ÇÃйҺ (᡹ X) ¢Í§¾×¹é ·ÕÊè ·Õ µÕè ÃǨ¨Ñºä´ y1 - ¾Ô¡´Ñ ÁØÁ« ÒÂã¹á¹ÇµÑ§é (᡹ Y) ¢Í§¾×¹é ·ÕÊè ·Õ µÕè ÃǨ¨Ñºä´ x2 - ¾Ô¡´Ñ ÁØÁ¢ÇÒã¹á¹ÇÃйҺ (᡹ X) ¢Í§¾×¹é ·ÕÊè ·Õ µÕè ÃǨ¨Ñºä´ y2 - ¾Ô¡´Ñ ÁØÁ¢ÇÒã¹á¹ÇµÑ§é (᡹ Y) ¢Í§¾×¹é ·ÕÊè ·Õ µÕè ÃǨ¨Ñºä´ pixels - ¨íҹǹ¾Ô¡à«Å¢Í§¾×¹é ·ÕÊè ·Õ µÕè ÃǨ¨Ñºä´ ÁÕ¤Ò ÊÙ§ÊØ´ 255 â´Â»ÃѺÍѵÃÒÊ Ç¹¨Ò¡¨íҹǹ¾Ô¡à«Å ¨ÃÔ§·Õµè ÃǨ¨Ñºä´ µÒÁ¤ÇÒÁÊÑÁ¾Ñ¹¸ (¨íҹǹ¾Ô¡à«Å¨ÃÔ§ +4)/8 confidence - à» ¹¢ ÍÁÙŢͧ¾×¹é ·Õµè ÃǨ¨Ñº·Õ¾è ¨Ô ÒóÒ㹡ÃͺÊÕàè ËÅÕÂè Á¼×¹¼ Ò·ÕÁè ¤Õ Ò ¢Í§¡ÒõÃǨ¨Ñº ·Õè 255 â´Â¢ ÍÁÙŹդé Òí ¹Ç³¨Ò¡ ¨íҹǹ¾Ô¡à«Åµ Í¾×¹é ·Õè x 256 \r - à» ¹ÃËÑʢͧ¡Òû ´ªØ´¢ ÍÁÙÅ (à» ¹ÃËÑʢͧ»ØÁ Enter ËÃ×Í Return º¹¤Õº Íà ´)
ZX-CCD
âÁ´ÙŵÃǨ¨ÑºÀÒ¾ÊÕ l 13
4.4 á¾ç¡à¡çµ¢ ÍÁÙÅẺ M (Type M packet) à» ¹ÃٻẺ¢ ÍÁÙÅ·Õäè ´ ¨Ò¡¤íÒÊÑ§è µÃǨ¨ÑºÊÕ (color tracking command) «Ö§è ÁÕ¡ÒþԨÒóҶ֧¨Ø´¡Ö§è ¡ÅÒ§¢Í§¾×¹é ·Õè ÊÕ·µÕè ÃǨ¨ÑºËÃ×Í middle mass ÁÕ¡ÒèѴàÃÕ§¢ ÍÁÙŴѧ¹Õé M mx my x1 y1 x2 y2 pixels confidence\r
»ÃСͺ´ Ç mx - ¾Ô¡´Ñ ã¹á¹ÇÃйҺ (᡹ X) ¢Í§¨Ø´¡Ö§è ¡ÅÒ§¢Í§¾×¹é ·ÕÊè ·Õ µÕè ÃǨ¨Ñº my - ¾Ô¡´Ñ ã¹á¹ÇµÑ§é (᡹ Y) ¢Í§¨Ø´¡Ö§è ¡ÅÒ§¢Í§¾×¹é ·ÕÊè ·Õ µÕè ÃǨ¨Ñº x1 - ¾Ô¡´Ñ ÁØÁ« ÒÂã¹á¹ÇÃйҺ (᡹ X) ¢Í§¾×¹é ·ÕÊè ·Õ µÕè ÃǨ¨Ñºä´ y1 - ¾Ô¡´Ñ ÁØÁ« ÒÂã¹á¹ÇµÑ§é (᡹ Y) ¢Í§¾×¹é ·ÕÊè ·Õ µÕè ÃǨ¨Ñºä´ x2 - ¾Ô¡´Ñ ÁØÁ¢ÇÒã¹á¹ÇÃйҺ (᡹ X) ¢Í§¾×¹é ·ÕÊè ·Õ µÕè ÃǨ¨Ñºä´ y2 - ¾Ô¡´Ñ ÁØÁ¢ÇÒã¹á¹ÇµÑ§é (᡹ Y) ¢Í§¾×¹é ·ÕÊè ·Õ µÕè ÃǨ¨Ñºä´ pixels - ¨íҹǹ¾Ô¡à«Å¢Í§¾×¹é ·Õ·è µÕè ÃǨ¨Ñº ÁÕ¤Ò ÊÙ§ÊØ´ 255 â´Â»ÃѺÍѵÃÒÊ Ç¹¨Ò¡¨íҹǹ¾Ô¡à«Å¨ÃÔ§ ·Õµè ÃǨ¨Ñºä´ µÒÁ¤ÇÒÁÊÑÁ¾Ñ¹¸ (¨íҹǹ¾Ô¡à«Å¨ÃÔ§ +4)/8 confidence - à» ¹¢ ÍÁÙŢͧ¾×¹é ·ÕÊè ·Õ µÕè ÃǨ¨Ñº·Õ¾è ¨Ô ÒóÒ㹡ÃͺÊÕàè ËÅÕÂè Á¼×¹¼ Ò·ÕÁè ¤Õ Ò ¢Í§¡ÒõÃǨ ¨Ñº·Õè 255 â´Â¢ ÍÁÙŹդé Òí ¹Ç³¨Ò¡ ¨íҹǹ¾Ô¡à«Åµ Í¾×¹é ·Õè x 256 \r - à» ¹ÃËÑʢͧ¡Òû ´ªØ´¢ ÍÁÙÅ
4.5 á¾ç¡à¡çµ¢ ÍÁÙÅẺ S (Type S packet) à» ¹ªØ´¢ ÍÁÙÅ·Õãè Ë ÃÒÂÅÐàÍÕ´à¡ÕÂè ǡѺ¡ÒõÃǨ¨ÑºÀÒ¾¢Í§âÁ´ÙšŠͧ ÁÕ¡ÒèѴàÃÕ§¢ ÍÁÙŴѧ¹Õé S Rmean Gmean Bmean Rdeviation Gdeviation Bdeviation\r
»ÃСͺ´ Ç Rmean - ¤ Òà©ÅÕÂè ¢Í§ÊÕá´§ ËÃ×Í Cr (à» ¹¤ Òâ´Â»ÃÐÁÒ³¢Í§¤ ÒÊÕá´§ - ÊÕà¢ÕÂÇ : r-g) ã¹Ë¹ Òµ Ò§» ¨¨Øº¹Ñ Gmean - ¤ Òà©ÅÕÂè ÊÕà¢ÕÂÇËÃ×Í ¤ Ò¤ÇÒÁࢠÁáʧ (Y) ã¹Ë¹ Òµ Ò§» ¨¨Øº¹Ñ Bmean - ¤ Òà©ÅÕÂè ÊÕ¹Òéí à§Ô¹ ËÃ×Í Cb (à» ¹¤ Òâ´Â»ÃÐÁÒ³¢Í§¤ ÒÊÕ¹Òéí à§Ô¹ - ÊÕà¢ÕÂÇ : b-g) ã¹Ë¹ Òµ Ò§» ¨¨Øº¹Ñ Rdeviation - ¤ Ò¤ÇÒÁàºÕÂè §àº¹¢Í§ÊÕá´§ (Red) ËÃ×Í Cr ã¹Ë¹ Òµ Ò§» ¨¨Øº¹Ñ Gdeviation - ¤ Ò¤ÇÒÁàºÕÂè §àº¹¢Í§ÊÕà¢ÕÂÇ (Green) ËÃ×Í ¤ Ò¤ÇÒÁࢠÁáʧ (Y) ã¹Ë¹ Òµ Ò§» ¨¨Øº¹Ñ Bdeviation - ¤ Ò¤ÇÒÁàºÕÂè §àº¹¢Í§ÊÕ¹Òéí à§Ô¹ (Blue) ËÃ×Í Cb ã¹Ë¹ Òµ Ò§» ¨¨Øº¹Ñ ¤ Ò¤ÇÒÁàºÕÂè §àº¹ ËÁÒ¶֧ ¤ Òà©ÅÕÂè ÊÑÁºÙó ¢Í§¤ÇÒÁᵡµ Ò§ÃÐËÇ Ò§¨íҹǹ¾Ô¡à«Å¡Ñº¤ Òà©ÅÕÂè ¢Í§¾×¹é ·Õè
14 l ZX-CCD
âÁ´ÙŵÃǨ¨ÑºÀÒ¾ÊÕ
5. ªØ´¤íÒÊѧè àº×Íé §µ ¹ (Basic Command Set) 㹡ÒáµÑÇÍ ҧ»ÃСͺ¤íÒ͸ԺÒ¢ͧᵠÅФíÒÊÑ§è ¨Ð㪠â»Ãá¡ÃÁ RS-232 Terminal 㹡ÒÃáÊ´§¼Å¡Òà ·íÒ§Ò¹ â´ÂÁÕ¢Í ¡íÒ˹´ã¹¡ÒõԴµ ʹѧ¹Õé l ºÍ´àõ 9,600 ËÃ×Í 115,200 ºÔµµ ÍÇÔ¹Ò·Õ â´Âµ ͧ¡íÒ˹´¨ÑÁ ê à»Íà àÅ×Í¡ºÍ´àõ¢Í§âÁ´ÙÅ ZXCCD ãË µÃ§¡Ñ¹´ Ç l ¨íҹǹ¢ ÍÁÙÅ 8 ºÔµ l äÁ Áº Õ µÔ ¾ÒÃÔµÕé â´Â㹡Ò÷´ÊͺãË µÍ ZX-U2S ࢠҡѺâÁ´ÙÅ ZX-CCD áÅоÍà µ USB ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ¨Ò¡¹Ñ¹é à» ´ â»Ãá¡ÃÁ RS-232 Terminal àÅ×Í¡µíÒá˹ §¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ·Õµè Í §¡ÒõԴµ Íã¹â»Ãá¡ÃÁ àÅ×Í¡ºÍ´àõ ¨íҹǹºÔµ¢ ÍÁÙÅ ºÔµ¾ÒÃÔµÕé Ê Ç¹¡Òû ͹¤íÒÊѧè ãË ¾ÁÔ ¾ ŧã¹Ë¹ Òµ Ò§ÍÔ¹¾Øµ·ÕÍè ÂÙ´ Ò ¹º¹ Ê Ç¹¼Å¡Ò÷íÒ§Ò¹ãË ´¨Ù ҡ˹ Òµ Ò§àÍÒµ ¾µØ ·Ò§´ ҹŠҧ¢Í§Ë¹ Òµ Ò§â»Ãá¡ÃÁ RS-232 Terminal ÃÒÂÅÐàÍÕ´ªØ´¤ÓÊѧè àº×Íé §µé¹¢Í§âÁ´ÙÅ ZX-CCD «Ö§è àËÁ×͹¡ÑºâÁ´ÙÅ CMUcam1 ÁÕ´§Ñ ¹Õé
5.1 \r ËÃ×Í¡´¤Õ enter ËÃ×Í¡´¤Õ return à» ¹¤íÒÊÑ§è ·ÕÊè § ä»ÂѧâÁ´ÙÅ ZX-CCD à¾×Íè ¡íÒ˹´ãË ÍÂÙã ¹ÀÒÇÐʧºËÃ×ÍäÍà´ÔÅ àÁ×Íè âÁ´ÙÅ ZX-CCD ä´ ÃºÑ ¤íÒÊÑ§è ¹Õé áÅеդÇÒÁä´ ¨ÐÊ §¢ ͤÇÒÁ ACK µÍºÃѺ¡ÅѺÁÒ ¢Ö¹é ºÃ÷ѴãËÁ áÅе Í´ ÇÂà¤Ã×Íè §ËÁÒ : áÊ´§µÑÇÍÂ Ò§ä´ ´§Ñ ¹Õé : ACK : ¨Ö§ÊÒÁÒö㪠¤Òí ÊÑ§è ¹Õµé ÃǨÊͺ¡ÒõԴµ ÍÃÐËÇ Ò§âÁ´ÙÅ ZX-CCD ¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ËÃ×ÍäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà â´Â¶ ÒÊ § \r ä»ÂѧâÁ´ÙÅ ZX-CCD ¶ Ò·Ø¡Í ҧ»¡µÔ ¨Ðä´ ÃºÑ ¢ ͤÇÒÁ ACK ¡ÅѺÁÒ
5.2 GM\r à» ¹¤íÒÊѧè Í Ò¹¤ Òà©ÅÕÂè ÊբͧÀҾ㹻 ¨¨Øº¹Ñ ·Ñ§é ÀÒ¾ â´ÂÁÕ¤Ò 16 ¶Ö§ 240 ÃٻẺ¢ ÍÁÙÅ·Õäè ´ ¨Ò¡¤íÒÊÑ§è ¹Õàé » ¹ á¾ç¡à¡çµáºº S ÊÒÁÒö㪠¤Òí ÊÑ§è ¹Õµé ÃǨ¨Ñº¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹á»Å§ã¹áµ ÅЩҡÍ ҧÍѵâ¹ÁѵäÔ ´ µÑÇÍ ҧ :SW 1 1 40 143 ¡íÒ˹´¢¹Ò´¢Í§Ë¹ Òµ Ò§·Õµ è ÃǨ¨ÑºÀÒ¾ ACK :GM ACK S 89 90 67 5 6 3
ÀÒ¾ÁÕ¤Ò à©ÅÕÂè ÊÕá´§ 89, ÊÕà¢ÕÂÇ 90, ÊÕ¹Òéí à§Ô¹ 67, ¤ ÒàºÕÂè §àº¹ÊÕá´§ 5, ¤ ÒàºÕÂè §àº¹ÊÕà¢ÕÂÇ 6, ¤ ÒàºÕÂè § ູÊÕ¹Òéí à§Ô¹ 3 àÁ×Íè âÁ´ÙÅ ZX-CCD ·íÒ§Ò¹ã¹âËÁ´ÊÕ RGB
ZX-CCD
âÁ´ÙŵÃǨ¨ÑºÀÒ¾ÊÕ l 15
5.3 L1 value\r
à» ¹¤íÒÊÑ§è ¤Çº¤ØÁ¡Ò÷íÒ§Ò¹¢Í§ LED ÊÕàËÅ×ͧ㹵íÒá˹ § Tracking. ¡íÒ˹´¤ Òä´ ·¾Õè ÒÃÒÁÔàµÍà value 3 ¤ Ò¤×Í 0 : » ´¡Ò÷íÒ§Ò¹¢Í§ LED 1 : ¢ÑºãË LED µÔ´ÊÇ Ò§ 2 : ¡íÒ˹´ãË ·Òí §Ò¹ã¹âËÁ´Íѵâ¹ÁÑµÔ àÁ×Íè µÃǨ¨ÑºÀÒ¾ä´ LED ¨Ö§µÔ´ÊÇ Ò§ µÑÇÍ ҧ à¢Õ¹¤íÒÊѧè à¾×Íè à» ´áÅл ´ LED ã¹µíÒá˹ § Track :L1 2 ACK :L1 0 ACK
5.4 MM mode\r à» ¹¤íÒÊÑ§è ¤Çº¤ØÁ¡Ò÷íÒ§Ò¹ã¹âËÁ´µÃǨ¨Ñº¨Ø´¡Ö§è ¡ÅÒ§¾×¹é ·ÕÊè ËÕ Ã×Í Middle Mass â´Â¡íÒ˹´¤ Ò¼ Ò¹·Ò§ ¾ÒÃÒÁÔàµÍà mode ´Ñ§¹Õé 0 : äÁ àÅ×Í¡¡Ò÷íÒ§Ò¹ã¹âËÁ´µÃǨ¨Ñº¨Ø´¡Ö§è ¡ÅÒ§¾×¹é ·ÕÊè Õ 1 : àÅ×Í¡¡Ò÷íÒ§Ò¹ã¹âËÁ´µÃǨ¨Ñº¨Ø´¡Ö§è ¡ÅÒ§¾×¹é ·ÕÊè Õ (à» ¹¤ ÒµÑ§é µ ¹) àÁ×Íè µÃǨ¨Ñº´ ǤíÒÊѧè TC ¨Ðä´ ¢Í ÁÙÅá¾ç¡à¡çµáºº M µÑÇÍ ҧ·Õè 1 :MM 0 àÅ×Í¡» ´¡ÒõÃǨ¨Ñº¨Ø´¡Ö§è ¡ÅÒ§¾×¹é ·ÕÊè Õ ACK :TC ACK C 38 82 53 128 35 98 C 38 82 53 128 35 98
µÑÇÍ ҧ·Õè 2 :MM 1 àÅ×Í¡à» ´¡ÒõÃǨ¨Ñº¨Ø´¡Ö§è ¡ÅÒ§¾×¹é ·ÕÊè Õ ACK :TC ACK M 29 44 2 1 71 141 82 16 M 25 83 2 1 72 143 148 30
5.5 NF active\r
à» ¹¤íÒÊÑ§è ¤Çº¤ØÁ¡Ò÷íÒ§Ò¹¢Í§Ç§¨Ã¡ÃͧÊÑҳú¡Ç¹ â´Â¡íÒ˹´¼ Ò¹¾ÒÃÒÁÔàµÍà active 0 - àÅ×Í¡ãË Ç§¨Ã¡ÃͧÊÑҳú¡Ç¹äÁ ·Òí §Ò¹ 1 - àÅ×Í¡ãË Ç§¨Ã¡ÃͧÊÑҳú¡Ç¹·íÒ§Ò¹ à» ¹¤ ÒµÑ§é µ ¹ µÑÇÍ ҧ à¢Õ¹¤íÒÊѧè à¾×Íè ËÂØ´¡Ò÷íÒ§Ò¹¢Í§Ç§¨Ã¡ÃͧÊÑҳú¡Ç¹ :NF 0 ACK :
16 l ZX-CCD
âÁ´ÙŵÃǨ¨ÑºÀÒ¾ÊÕ
5.6 PM mode\r à» ¹¤íÒÊÑ§è ·Õ¡è Òí ˹´ãË âÁ´ÙÅ ZX-CCD ·íÒ§Ò¹ã¹âËÁ´â¾Å (Poll Mode) â´Â¡íÒ˹´¼ Ò¹¾ÒÃÒÁÔàµÍà mode 0 - àÅ×Í¡ãË âÁ´ÙÅ ZX-CCD äÁ ·Òí §Ò¹ã¹âËÁ´â¾Å à» ¹¤ ÒµÑ§é µ ¹ 1 - àÅ×Í¡ãË âÁ´ÙÅ ZX-CCD ·íÒ§Ò¹ã¹âËÁ´â¾Å ã¹âËÁ´¹Õàé » ¹¡ÒáíÒ˹´ãË âÁ´ÙÅ ZX-CCD Ê §¢ ÍÁÙÅÀÒ¾ÍÍ¡ÁÒà¾Õ§˹֧è á¾ç¡à¡çµ à¾×Íè ª ÇÂãË äÁâ¤Ã ¤Í¹â·ÃÅàÅÍà ¤ÇÒÁàÃçǵèÒí ·Õ¹è Òí ÁÒµ Íà ÇÁ´ ÇÂÊÒÁÒöÃѺ¢ ÍÁÙÅÀÒ¾ä´ ·¹Ñ áµ ¤ÇÒÁàÃçÇ㹡ÒõÃǨ¨ÑºÀÒ¾ (frame rate) Ŵŧ ·íÒãË äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà ÊÒÁÒöà¡çº¢ ÍÁÙÅÀÒ¾ä´ Í ҧ¨íÒ¡Ñ´ ´Ñ§¹Ñ¹é àÁ×Íè ·íÒ§Ò¹ã¹âËÁ´¹Õ¤é ÇÃàÅ×͡㪠㹡Òà µÃǨ¨ÑºÀÒ¾·ÕÁè ¤Õ ÇÒÁ¹Ô§è áÅÐÁÕ¤ÇÒÁᵡµ Ò§äÁ ÁÒ¡ ÃÇÁ¶Ö§¤ÇÃà» ¹ÀÒ¾·ÕÁè ÊÕ àÕ ´ÕÂÇ·Õªè ´Ñ à¨¹áÅÐâ´´à´ ¹ µÑÇÍ ҧ :PM 1 ACK :TC 50 20 90 130 70 255
¢ ÍÁÙÅÀҾ˹֧è á¾ç¡à¡çµ·ÕÊè § ÁÒ¨Ò¡âÁ´ÙÅ ZX-CCD
ACK :
5.7 RM bit_flags\r à» ¹¤íÒÊÑè§àÅ×Í¡âËÁ´¡Òö Ò·ʹ¢ ÍÁÙÅ´Ôº¢Í§ÀÒ¾·ÕèµÃǨ¨ÑºáººÍ¹Ø¡ÃÁ â´Â¡íÒ˹´¼ Ò¹¾ÒÃÒÁÔàµÍà bit_flags ÁÕ¢¹Ò´ 3 ºÔµ ´Ñ§¹Õé ºÔµ 0 ¡íÒ˹´ãË âÁ´ÙÅ¡Å Í§Ê §¢ ÍÁÙÅàÍÒµ ¾µØ à» ¹¢ ÍÁÙÅ´ÔºÃдѺ亵 (raw byte) ºÔµ 1 ¡íÒ˹´ãË âÁ´ÙšŠͧäÁ µÍ §Ê §ÃËÑÊ ACK áÅÐ NCK à¾×Íè µÍºÃѺ¤íÒÊÑ§è ºÔµ 2 ¡íÒ˹´ãË âÁ´ÙšŠͧÃѺ¢ ÍÁÙÅÍÔ¹¾Øµà» ¹¢ ÍÁÙÅ´ÔºÃдѺ亵 àÁ×Íè ¡íÒ˹´ãË ·Òí §Ò¹ã¹âËÁ´ ¹ÕËé Åѧ¨Ò¡à¢Õ¹¤íÒÊѧè à¾×Íè ¡íÒ˹´âËÁ´ã¹ 2 亵 áááÅ Ç ÁÕ¡ÒÃà¢Õ¹¤íÒÊѧè à¾×Íè ¡íÒ˹´¨íҹǹ¢ ÍÁÙÅ·Õµè Í §¡ÒÃÃѺáÅ Ç ¢ ÍÁÙÅ·ÕÊè § ä»ÂѧâÁ´ÙšŠͧ¡çäÁ µÍ §Ê §ÃËÑÊ RETURN µ Í· ÒÂÍÕ¡ µÑÇÍ ҧ :RM 1 ¡íÒ˹´ãË âÁ´ÙÅ¡Å Í§Ê §¢ ÍÁÙÅàÍÒµ ¾µØ à» ¹¢ ÍÁÙÅ´ÔºÃдѺ亵 (raw byte) ACK :TC 50 20 90 130 70 255 ACK C>%k(ai Ck$&,.L
5.8 RS \r
¢ ÍÁÙÅ´Ôº¢Í§ÀÒ¾·Õäè ´ ¨Ò¡¡ÒõÃǨ¨Ñº´ ǤíÒÊѧè TC
à» ¹¤íÒÊѧè ÃÕà«çµâÁ´ÙÅ ZX-CCD µÑÇÍ ҧ :rs Ê §¤íÒÊѧè ÃÕà«çµä»ÂѧâÁ´ÙÅ ZX-CCD ACK CMUcam v1.12 :
ZX-CCD
âÁ´ÙŵÃǨ¨ÑºÀÒ¾ÊÕ l 17
5.9 SW [x y x2 y2] \r à» ¹¤íÒÊÑ§è ¡íÒ˹´¢¹Ò´¢Í§Ë¹ Òµ Ò§·Õµè ÃǨ¨ÑºÀÒ¾¢Í§âÁ´ÙšŠͧ ´ Ç¡ÒáíÒ˹´¾Ô¡´Ñ ·Ñ§é á¹ÇµÑ§é áÅÐá¹Ç¹Í¹ ·íÒãË à¡Ô´¡ÃͺÊÕàè ËÅÕÂè Á¢Ö¹é ¡ÒáíÒ˹´¾Ô¡´Ñ ¨ÐàÃÔÁè ¨Ò¡¾Ô¡´Ñ ÁØÁ« Òº¹ (x,y) áÅТÇÒÅ Ò§ (x2, y2) Ê Ç¹¨Ø´àÃÔÁè µ ¹¢Í§ÀÒ¾ ¨Ð¶Ù¡Â ÒÂä»Âѧ¨Ø´º¹« Ò¢ͧ¾Ô¡´Ñ ·Õ¡è Òí ˹´¢Ö¹é ãËÁ ¤íÒÊÑ§è ¹Õµé Í §¶Ù¡¡íÒ˹´¡ ͹·Õ¨è ÐàÃÔÁè µ ¹¡ÒûÃÐÁÇżÅÀÒ¾ ¶ ÒËÒ¡äÁ ÁÕ¡ÒáíÒ˹´¾ÒÃÒÁÔàµÍà ¢¹Ò´¢Í§Ë¹ Òµ Ò§·Õµè ÃǨ¨ÑºÀÒ¾¨Ðà» ¹¢¹Ò´ÊÙ§ÊØ´¤×Í 80 x 143 ¨Ø´ ¹Ñ¹è ¤×Í 1,1,80,143 µÑÇÍ ҧ :SW 35 65 45 75 à» ¹¤íÒÊѧè àÅ×Í¡¾×¹é ·Õµè ç¡ÅÒ§¢Í§¨ÍÀÒ¾·Ñ§é ËÁ´ (x=35, y=65, x2=45, y2=75) ACK :
5.10 TC [Rmin Rmax Gmin Gmax Bmin Bmax]\r à» ¹¤íÒÊÑ§è ¡íÒ˹´ãË âÁ´ÙšŠͧµÃǨ¨ÑºÊÕ·ÊÕè ¹ã¨ «Ö§è µ ͧ·íÒ§Ò¹µ ͨҡ¤íÒÊѧè TW â´Â¤íÒÊѧè TC ¨ÐãË ¤Ò µèÒí ÊØ´áÅÐÊÙ§ÊØ´¢Í§ÊÕã¹âËÁ´ RGB ËÃ×Í CrYCb ¢Ö¹é ÍÂÙ¡ ºÑ ¡ÒáíÒ˹´¡ ͹˹ Ò¹Õé Ê Ç¹ÃٻẺ¢Í§¢ ÍÁÙÅÁÕ´Ç Â¡Ñ¹ 2 Ẻ¤×Í á¾ç¡à¡çµ M áÅÐ C «Ö§è ¡íÒ˹´ÁÒ¨Ò¡¤íÒÊѧè MM ËÒ¡äÁ Á¡Õ ÒáíÒ˹´ÃٻẺ¢ ÍÁÙÅà» ¹¾ÔàÈÉ ã¹¡ÒáÃзíÒ ¤íÒÊѧè TC ¨ÐãË ¼ÅÅѾ¸ à» ¹á¾ç¡à¡çµ M «Ö§è ÁÕû٠Ẻ´Ñ§¹Õé M mx my x1 y1 x2 y2 pixels confidence
¶ ÒËÒ¡ä´ ¤Ò ¡ÅѺÁÒà» ¹ 00 áÊ´§Ç Ò äÁ ÁÊÕ ·Õ µÕè Í §¡ÒõÃǨ¨Ñº ÊíÒËÃѺ¤ Ò¤ÇÒÁÁѹè ã¨ËÃ×Í Confidence à» ¹ÍѵÃÒ Ê Ç¹¢Í§¨íҹǹ¾Ô¡à«ÅÊÕ·¹Õè ºÑ ä´ ÀÒÂã¹¾×¹é ·Õ·è µÕè ÃǨ¨Ñº¡Ñº¾×¹é ·ÕÃè ÇÁ·Ñ§é ËÁ´ â´Â¤ Ò·ÕÊè § ¡ÅѺÁҹѹé ÁÕ¤Ò ÍÂÙà ÐËÇ Ò§ 0 ¶Ö§ 255 ÀÒÂãµ ¡Ò÷íÒ§Ò¹ã¹ÀÒÇл¡µÔ¤Ò Confidence ¹Õ¨é ÐÁÒ¡¡Ç Ò 50 áµ ¶Ò ËÒ¡ä´ µÒèí ¡Ç Ò 8 ¶×ÍÇ Ò ¤Ø³ÀÒ¾¢Í§ÀÒ¾¹Ñ¹é äÁ ´Õ ¹Í¡¨Ò¡¹Ñ¹é ÂѧáÊ´§¼Å¡Ò÷íÒ§Ò¹·Ò§ÎÒà ´áÇà ¼Ò ¹·Ò§ LED ã¹µíÒá˹ § Track ´ Ç â´ÂàÁ×Íè µÃǨ¨Ñº¾º àÁç´ÊÕ·ÊÕè ¹ã¨ LED ¨ÐµÔ´ÊÇ Ò§ my my
my my mx
mx
mx
mx
¤íÒÊÑè§ Track Color (TC) à» ¹¡ÒáíÒ˹´ãË âÁ´ÙšŠͧµÃǨ¨ÑºÀÒ¾·ÕèÍÂÙ µÃ§Ë¹ Ò·ÕèÁÕ¤ ҵç¡Ñº¤ Ңͧ¢ ÍÁÙÅÊÕ·Õèä´ ÁÒ¨Ò¡¤íÒÊÑè§ Track Window ¡ ͹˹ Ò¹Õàé · ҹѹé â´Â¨ÐÊ¹ã¨·Õ¨è ´Ø ¡Ö§è ¡ÅÒ§¢Í§¾×¹é ·ÕÊè ·Õ ÊèÕ ¹ã¨ (middle mass of color)
µÑÇÍ ҧ
:TC 130 255 0 0 30 30 à» ¹¡ÒÃàÅ×Í¡µÃǨ¨ÑºÊÕá´§ (R) 㹪 ǧ 130 ¶Ö§ 255, äÁ µÃǨ¨ÑºÊÕà¢ÕÂÇ,
µÃǨ¨ÑºÊÕ¹Òéí à§Ô¹·ÕÁè ¤Õ Ò 30
ACK M 50 80 38 82 53 128 35 98
ä´ ¨´Ø ¡Ö§è ¡ÅÒ§ÊÕ෠ҡѺ¾Ô¡´Ñ x=50, y=80 ¾×¹é ·Õ·è µÕè ÃǨ¨Ñºä´ ÍÂÙã ¹¡Ãͺ·ÕÅè Í Á´ Ǿԡ´Ñ (x1,y1) = (38,82) ¡Ñº (x2,y2) = (53,128) ¤ Ò¾Ô¡à«Å෠ҡѺ 35 áÅÐ Confidence ෠ҡѺ 98
18 l ZX-CCD
âÁ´ÙŵÃǨ¨ÑºÀÒ¾ÊÕ
5.11 TW \r à» ¹¤íÒÊÑ§è µÃǨ¨ÑºÊÕ·µÕè Òí á˹ §¡Ö§è ¡ÅÒ§¢Í§Ë¹ Òµ Ò§ÀÒ¾» ¨¨Øº¹Ñ ËÅѧ¨Ò¡ä´ Á¡Õ ÒõÃǨ¨ÑºÀҾࢠÒÁÒã¹âÁ´Ù šŠͧáÅ Ç ¤íÒÊÑ§è ¹Õ¨é ж١àÃÕ¡ãË ·Òí §Ò¹à¾×Íè à¡çº¢ ÍÁÙŨشÊÕ ´Ñ§¹Ñ¹é àÁ×Íè ÁÕ¡ÒáÃзíÒ¤íÒÊѧè TW ¹Õé µ ͧ¹íÒÇѵ¶ØÊ·Õ µÕè Í § ¡ÒõÃǨ¨ÑºÁÒÇÒ§äÇ Ë¹ ÒâÁ´ÙšŠͧ ¾Ã ÍÁ¡Ñ¹¹Ñ¹é LED ã¹µíÒá˹ § Track ¨ÐµÔ´¤ Ò§ à¾×Íè à¡çº¢ ÍÁÙÅàÁç´ÊÕ ¨¹¡Ç ҨРËÂØ´¡Ò÷íÒ§Ò¹ «Ö§è ·íÒä´ â´Â¡ÒÃÊ §ÃËÑÊáÍÊ¡Õ¢é ͧ»ØÁ Return ËÃ×Í Enter «Ö§è ෠ҡѺ 13 (°Ò¹ÊÔº) Ê Ç¹ÃٻẺ¢Í§ ¢ ÍÁÙÅÁÕ´Ç Â¡Ñ¹ 3 Ẻ¤×Í á¾ç¡à¡çµ S, M áÅÐ Câ´Âá¾ç¡à¡çµ S ¨Ðà» ¹ÃٻẺ¢Í§¢ ÍÁÙŪشáá·ÕÍè Í¡ÁÒ¡ ͹àÊÁÍ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¢ ÍÁÙÅã¹á¾ç¡à¡çµµ Í仨Ðà» ¹á¾ç¡à¡çµ M (à» ¹¤ ÒµÑ§é µ ¹) ËÃ×Í C «Ö§è ¡íÒ˹´ÁÒ¨Ò¡¤íÒÊѧè MM ËÒ¡äÁ Á¡Õ Òà ¡íÒ˹´ÃٻẺ¢ ÍÁÙÅà» ¹¾ÔàÈÉ ã¹¡ÒáÃзíÒ¤íÒÊѧè TC ¨ÐãË ¼ÅÅѾ¸ à» ¹á¾ç¡à¡çµ M ¤íÒÊѧè Track Window (TW) à» ¹¡ÒáíÒ˹´ãË âÁ´ÙšŠͧ µÃǨ¨ÑºÀÒ¾·ÕÍè ÂÙ µÃ§Ë¹ ÒµÒÁ¢¹Ò´·Õ¡è íÒ˹´ ¨Ò¡¤íÒÊÑè§ Set Window (SW) áÅÐà¡çº¢ ÍÁÙÅã¹áµ Åоԡà«Å ¨Ò¡¹Ñ¹é ¹íÒÁÒ¤íҹdzà¾×Íè ËÒ¤ ÒÊբͧÀÒ¾
Í ҧäáçµÒÁ¡ ͹¡ÃзíÒ¤íÒÊÑ§è ¹Õé ¤ÇÃÁÕ¡ÒáíÒ˹´¾×¹é ·Õµè ÃǨ¨ÑºÀÒ¾àÊÕ¡ ͹´ ǤíÒÊѧè SW ËÒ¡äÁ ÁÕ ¤ ÒµÑ§é µ ¹¢Í§¾×¹é ·Õ·è µÕè ÃǨ¨Ñº¨Ð෠ҡѺ 80 x 143 ¨Ø´ µÑÇÍ ҧ :TW ACK S 240 50 40 12 7 8 C 2 40 12 60 10 70 C 3 41 12 61 11 70 C 2 40 12 60 13 70 C 3 42 12 62 9 70 C 4 45 12 60 8 70