Battle Ball Z Robot Present by Kritsada Jaiyen

battle ballZ Robot

ตารางการอบรม ช่วงเช้าวันที่ 1 ถึง ก่อนเทีย่ งวันที่ 2

อบรมการใช้งานหุน่ ยนต์ ช่วงบ่ายของวันที่ 2 ถึง ช่วงเช้าวันที่ 3

แจ้งกติกาซ้อมสนามจริง ช่วงบ่ายวันที่ 3

แข่งขัน

รู้จกั บอร์ด ATX2 ภาษา C/C++ กับ ARDUINO

ขับเคลื่อนหุ่นยนต์ ระบบเก็บลูกบอล

Remote Control

ยิงลูกด้วยเซอร์โว

เซอร์โวมอเตอร์

การยิงลูกด้วยล้อ

การสร้างฟังก์ชนั ่

โจทย์แข่งขัน ฝึ กซ้อม

แข่งขัน

หลักการของระบบควบคุม

อินพุต

ประมวลผล

เอาต์พตุ

ชุดควบคุมของเรา

battle ballZ Robot

อินพุต ประมวลผล

เอาต์พตุ

IPST-SE POP-XT

POP-X2

ATX2

ประมวลภาพ ปี 2559

เปรียบเทียบ IPST-SE vs ATX2

Motor x 2 Servo x 4 I/O x 20

IPST-SE Motor x 6 Servo x 8 I/O x 18

ATX2

อะนาลอก

USB (Download)

แบตเตอรี่

อแดปเตอร์ เปิด/ปิด

ดิจิตอล /อะนาลอก

เซอร์โว I2C

มอเตอร์

สื่อสารอนุกรม 1

ลาโพงเปี ยโซ

ไฟเตือนแบต

จอสี 128x160 จุด

knob

ไฟเลีย้ ง CPU

RESET OK

ไฟเลีย้ ง SERVO

คอมไพเลอร์ OPEN SOURCE Edit+Compile+Download

Arduino

ATX2

ติดตัง้ โปรแกรม ARDUINO 1.7.11

1. เปิดโปรแกรมในแผ่น CDROM 2. ดับเบิ้ลคลิกไฟล์ Arduino 1.7.11_Setup161201.exe 3. ทาตามขัน้ ตอนติดตัง้ โปรแกรม

ขัน้ ตอนติดตัง้ โปรแกรม

เมื่อจบขัน้ ตอนนี้ จะมี หน้ าต่าง ติดตัง้ ไดรเวอร์ ห้ามกด Cancel

ขัน้ ตอนติดตัง้ ไดรเวอร์

เพื่อให้คอมพิวเตอร์ร้จู กั กับบอร์ด ATX2

เลือกบอร์ด ATX2

รูปแบบของโปรแกรม Arduino void setup(){ สาหรับกาหนดค่า เกิดขึน้ ครังเดี ้ ยว

} void loop(){ โปรแกรมหลักทางานต่อเนื่ อง

}

XIO() เพื่อเปิด I/O ทัง้ บอร์ด

รูปแบบของโปรแกรม Arduino START

ทางานใน Setup ทางานใน Loop

ตรวจสอบว่าเลือกบอร์ด ATX2 แล้ว

แบตเตอรี่และขัว้ ต่อ

สายเชื่อมต่อแบตเตอรี่

แดง บวก ดา ลบ

2 เซล 7.4V กระแส 1100mA จ่ายกระแส 30 เท่า ชาร์จ 5 เท่า แบตเตอรี่ Li-Po

รายละเอียดแบตเตอรี่ ลิเธียม-โพลิเมอร์ 2 เซล 7.4V กระแส 1100mAh จ่ายกระแส 30 เท่า ชาร์จ 5 เท่า 1 เซล 3.7V อนุกรมกัน 2 เซล = 7.4V เมื่อชาร์จเต็ม 8.4V จ่ายไฟ 1100 mA ต่อเนื่ องได้ประมาณ 1 ชัวโมง ่ จ่ายกระแสชัวขณะได้ ่ 1100 x 30 = 33000mA O_o! ชาร์จได้ 5 เท่า 1100x5 = 5500mA ใช้เวลาประมาณ 20 นาที

ข้อดีของแบตเตอรี่ Li-Po

ข้อดีของแบตเตอรี่แบบ Li-Po เมื่อนามาใช้กบั หุ่นยนต์ 1. มีน้าหนักเบาในเมื่อเทียบกับความจุ (mAh) 2. จ่ายกระแสได้มากกว่าความจุ ทาให้ห่นุ ยนต์มีความเร็วเพิ่มขึน้ ชัดเจน 3. แรงดันคงที่ หุ่นยนต์ทางานนิ่งตลอด จนหมดความจุ 4. มีหลายรูปแบบขนาด ทาให้ยึดติดตัง้ ได้ง่าย 5. คายประจุด้วยตัวเอง(Self Discharge) น้ อย 6. ชาร์จเต็มเร็วมาก

ข้อเสียของแบตเตอรี่ Li-Po

ข้อเสียของแบตเตอรี่แบบ Li-Po เมื่อนามาใช้กบั หุ่นยนต์ 1. มีราคาแพงเมื่อเทียบกับแบตเตอรี่ชนิดอื่นๆ 2. ต้องใช้เครื่องชาร์จที่มีความเฉพาะ ซึ่งบางแบบก็มีราคาแพง 3. ต้องดูแลเป็ นพิเศษ ถ้าเกิดการลัดวงจรจะเกิดความเสียหายใหญ่หลวง 4. ต้องคอยดูแลเรื่องความจุ ถ้าใกล้หมด จะเกิดการสูญเสียแรงดันและแบตเตอรี่เกิด ความเสียหาย ต้องมีการตรวจวัดความจุของแบตเตอรี่อยู่เสมอเมื่อใช้งาน 5. เมื่อไม่ใช้งานนานๆ ต้องไม่ให้แบต มีความจุดเต็มค้างไว้ ไม่งนั ้ แบตจะบวม

วัด Volt เพื่อป้ องกันแบตเสื่อม แสดงไฟและเตือน

วัด Volt อย่างเดียว วัดโวลต์และเตือน

เครื่องชาร์ตแบตกระแสสูง

ชาร์จถ่าน Ni-MH

ชาร์จแบต Li-Po ชาร์จแบตรถยนต์

ติดตัง้ แบตเตอรี่กบั หุ่นยนต์

สถานะแบตเตอรี่

ถ้า LED ติด ต้อง เปลี่ยนแบตทันที

ขัน้ ตอนการเชื่อมต่อ

2.ต่อสาย USB กับคอมพิวเตอร์ 3.ไฟ USB ติดสว่าง 1. ต่อแบตเตอรี่

เลือกพอร์ตอนุกรม

ทดสอบโปรแกรมแรก #include <ATX2.h> void setup(){ XIO(); glcd(0,0,"Hello World"); } void loop(){ }

ตรวจสอบไวยกรณ์ /อัพโหลด 1. คอมไพล์

2. แจ้งว่าคอมไพล์ผา่ น

3. อัพโหลดไปยัง ATX2

ผลลัพธ์ที่บอร์ด ATX2

คุณสมบัติของขอ GLCD

คาสังของ ่ GLCD glcd แสดงข้อความที่จอ GLCD ได้ 21 ตัว 16 บรรทัด (size 1) รูปแบบ void glcd(x,y,*p,...) พารามิเตอร์ x คือตาแหน่ งบรรทัดมีค่าตัง้ แต่ 0-15 y คือตาแหน่ งตัวอักษรมีค่าตัง้ แต่ 0-24 *p คือข้อความที่ต้องการนามาแสดง ค่าพิเศษ %d แสดงตัวเลขจานวนเต็มในช่วง -32,768 ถึง 32,767 %h แสดงตัวเลขฐานสิบหก %b แสดงตัวเลขฐานสอง %l แสดงตัวเลขจานวนเต็มในช่วง -2,147,483,648 ถึง 2,147,483,647 %f แสดงผลตัวเลขจานวนจริง (แสดงทศนิยม 3 หลัก)

คาสังของ ่ glcdMode (หมุนหน้ าจอ)

ปกติเป็ น Mode 0 ตัวอย่าง : glcdMode(1);

ปรับขนาดตัวอักษร setTextSize() ขนาดตัวอักษรเป็ น 4 เท่าขนาดปกติ

ตัวอย่าง : setTextSize(4);

ค่าสีตวั อักษร ตัวอย่าง #include <ATX2.h> void setup(){ setTextColor(GLCD_WHITE); glcd(0,0,"Hello"); setTextColor(GLCD_GREEN); glcd(1,0,"World"); } void loop(){}

setTextColor(COLOR) KRIT

GLCD_RED, GLCD_GREEN, GLCD_BLUE, GLCD_YELLOW, GLCD_BLACK, GLCD_WHITE, GLCD_CYAN, GLCD_MAGENTA GLCD_ORANGE GLCD_LIME GLCD_VIOLET GLCD_PINK GLCD_DOLLAR GLCD_SKY GLCD_BROWN GLCD_DARKGREEN GLCD_NAVY GLCD_GRAY GLCD_DARKGRAY

ค่าสีพนื้ หลังตัวอักษร ตัวอย่าง #include <ATX2.h> void setup(){ setTextBackgroundColor(GLCD_RED); setTextColor(GLCD_YELLOW); glcd(0,0,"Hello World"); } void loop(){}

setTextBackgroundColor(COLOR)

แสดงรูปทรงเรขาคณิต glcdRect(x,y,width,height,color) glcdFillRect(x,y,width,height,color) glcdCircle(x,y,radius,color) glcdFillCircle(x,y,radius,color)

glcdLine(x1,y1,x2,y2,color) x y

ตำแหน่ งแนวนอน ตำแหน่ งแนวตัง้

ควำมกว้ำง height ควำมสูง redius รัศมี color สี width

บททดสอบ 1 สร้ำงวงกลมสีแดงอยู่กึ่งกลำงจอภำพ รัศมีเต็มจอพอดี

บททดสอบ 2

ลำกเส้น

เส้นโดยมีจดุ ตัดอยู่กลำงจอภำพพอดี

บททดสอบ 3

สร้ำงสี่เหลี่ยมซ้อนกันดังรูป

การแสดงผลค่าตัวเลข glcd(0,0,"%d",100);

ค่าตัวแปรที่ใช้งานบ่อยๆ byte word boolean int char float

0-255 (unsigned char) 0-65535 (unsigned int) 0-1 True False -32768 ถึง 32767 -128 ถึง 127 -3.4 x 1038 ถึง 3.4 x 1038

หาข้อมูลเพิ่มเติมจาก reference

ATX2 กับ ลาโพงเปี ยโซ • ใช้ลาโพงเปี ยโซ มีอิมพีแดนซ์ 32W • มีค่าความถี่ย่าน 300Hz ถึง 3000 Hz beep(); กำเนิดเสียงควำมถี่ 500 Hz นำน 0.1 วินำที

sound(freq,time); freq ความถี่เสียง time เวลาทีเ่ สียงดัง

ตัวอย่าง : สร้างเสียงติ๊ดทุกๆ 1 วินาที #include <ATX2.h> void setup(){ } void loop(){ beep(); delay(1000); }

ตัวอย่าง : สร้างเสียงความถี่ 1200 Hz นาน 0.5 วินาที #include <ATX2.h> void setup(){} void loop(){ sound(1200,500); sleep(1000); }

knob() : ตัวต้านทานปรับค่าได้

หมุนเพื่อปรับค่า 0-1000

การใช้งานคาสัง่ knob() knob() ใช้อ่านค่าตัวต้านทานปรับค่าได้บน ATX2 ค่าอยู่ในช่วง 0-1000 รูปแบบ knob(); การคืนค่า

ค่าที่อ่านได้จาก knob มีค่าระหว่าง 0-1000 ตัวอย่าง

glcd(1,1,"%d",knob());

การใช้งานคาสัง่ knob(x) ปรับค่าการหมุนจาก 0 ถึงช่วงที่ต้องการ รูปแบบ

knob(x);

x คือค่า Scale หรือช่วงที่ต้องการ ตัวอย่าง

glcd(1,1,"%d",knob(180));

หน้ าจอจะแสดงค่า 0-180 เพราะตัง้ ค่าสเกลเป็ น 180

การใช้งานคาสัง่ knob(x,y) ปรับค่าการหมุนจาก เริ่มต้น X ถึงท้าย Y รูปแบบ

knob(x,y);

x คือค่า Scale ช่วงเริ่มต้น y คือค่า Scale ช่วงท้าย ตัวอย่าง

glcd(1,1,"%d",knob(10,90));

หน้ าจอจะแสดงค่า 10-90 ตามการหมุน knob()

การแสดงผลค่า knob() ที่จอ GLCD glcd(0,0,"%d",knob());

คาสัง่ sw_OK()

กดเป็ นจริง ไม่กดเป็ นเท็จ ตัวอย่าง #include <ATX2.h> void setup(){} void loop(){ if(sw_OK()){ sound(1200,100); } }

สวิตช์ OK

คาสัง่ sw_OK_press() รอจนกระทั ่งกดสวิตช์ OK แล้วปล่อยสวิตช์ จึงจะทางาน

ตัวอย่าง #include <ATX2.h> void setup(){} void loop(){ sw_OK_press(); beep(); }

สวิตช์ OK

คาสัง่ OK () 1. แสดงข้อความที่หน้ าจอ ิ ตช์ OK 2. รอจนกระทังกดสว ่ 3. ทางานคาสังถั ่ ดไป

ตัวอย่าง #include <ATX2.h> void setup(){ OK(); } void loop(){ }

คาสังขั ่ บมอเตอร์

motor (CH,POW)

คือมอเตอร์ 1 ถึง 6 12 สำหรับมอเตอร์ 1 และ 2 34 สำหรับมอเตอร์ 3 และ 4 56 สำหรับมอเตอร์ 5 และ 6 100,ALL,ALL4 สำหรับมอเตอร์ 1 ถึง 4 106 หรือ ALL6 สำหรับมอเตอร์ทงั ้ 6 ตัว

1-6

POW

ควำมเร็ว -100 ถึง ค่ำบวก เดินหน้ ำ ค่ำลบ ถอยหลัง

100

ตัวอย่าง : motor()

motor (CH,POW)

motor(1,60); ให้มอเตอร์ 1 ไปหน้ ำควำมเร็ว 60% motor(12,-80); ให้มอเตอร์ 1 และ 2 ถอยหลังควำมเร็ว 80% motor(ALL,100); ให้มอเตอร์ 1-4 ไปด้ำนหน้ ำด้วยควำมเร็ว 100%

คาสังหยุ ่ ดมอเตอร์ CH

motor_stop(CH)

คือมอเตอร์ 1 ถึง 6 12 สำหรับมอเตอร์ 1 และ 2 34 สำหรับมอเตอร์ 3 และ 4 56 สำหรับมอเตอร์ 5 และ 6 100,ALL,ALL4 สำหรับมอเตอร์ 1 ถึง 4 106 หรือ ALL6 สำหรับมอเตอร์ทงั ้ 6 ตัว 1-6

คาสัง่ ao() เท่ากับ motor_stop(12); มอเตอร์ 1 และ 2 หยุด คาสัง่ AO() เท่ากับ motor_stop(ALL); มอเตอร์ 1-4 หยุด

ฟังก์ชนขั ั ่ บเคลื่อนหุ่นยนต์ กรณี ขบั เคลื่อน 2 ล้อ เดินหน้ า motor1

motor2

เลี้ยวซ้าย motor1

motor2

เลี้ยวขวา motor1

motor2

fd(speed);

ถอยหลัง motor1

motor2

bk(speed);

sl(speed);

sr(speed);

เลี้ยวด้านเดียว

หยุดหุ่นยนต์

tl(speed); tr(speed);

ao(); speed = 0-100

ฟังก์ช ั่นขับเคลื่อนหุ่นยนต์ กรณี ขบั เคลื่อน 4 ล้อ เดินหน้ า เลี้ยวขวา เลี้ยวซ้าย motor1

motor3

motor1

motor2

motor3

motor1

motor3

motor4 motor2

motor4

motor2

motor4

FD(speed);

ถอยหลัง motor1 motor2

SL(speed);

SR(speed);

motor3 motor4

หยุดหุ่นยนต์ AO();

BK(speed);

speed = 0-100

ตาแหน่ งเสียบสายมอเตอร์

motor1

motor3

motor2

motor4

ตาแหน่ งเสียบสายมอเตอร์

motor1 motor2

motor3

หมุนมอเตอร์เดินหน้ าไฟติดสีเขียว

motor4

หมุนมอเตอร์ถอยหลังไฟติดแดง

ทดสอบขับเคลื่อน เดินหน้ า 1 วินาที ถอยหลัง 1 วินาที #include <ATX2.h> void setup(){OK();} void loop(){ FD(50); delay(1000); BK(50); delay(1000); }

ทดสอบขับเคลื่อน

ทดสอบเคลื่อนที่ ผ่านปุ่ มกด

#include <ATX2.h> void setup(){ } void loop(){ OK(); FD(50); delay(500);AO(); OK(); BK(50); delay(500);AO(); OK(); SL(50); delay(500);AO(); OK(); SR(50); delay(500);AO(); }

ทดสอบขับเคลื่อน เดินวนเป็ นรูปสี่เหลี่ยม #include <ATX2.h> void setup(){ OK(); } void loop(){ FD(50); delay(1000); SR(50); delay(700); }

ปรับหุ่นยนต์ให้เคลื่อนที่ตรง FD2(Speed1,speed2); เดินหน้ า BK2(Speed1,speed2); ถอยหลัง Speed1 คือมอเตอร์ 1 และ 2 Speed2 คือมอเตอร์ 3 และ 4 motor2

motor4

motor1

motor3

มอเตอร์สาหรับเลี้ยงบอลและยิงบอล เก็บลูก motor(56,70);

ส่งลูก motor(56,-70);

ต่อสายมอเตอร์

โปรแกรมทดสอบ เก็บลูก / ส่งลูก #include <ATX2.h> void setup(){ XIO(); setTextSize(2); glcdMode(1); } void loop(){ sw_OK_press(); motor(56,70); glcd(1,0,"Keep"); sw_OK_press(); motor(56,0); glcd(1,0,"stop"); sw_OK_press(); motor(56,-70); glcd(1,0,"Push"); sw_OK_press(); motor(56,0); glcd(1,0,"stop"); }

เซอร์โวมอเตอร์มาตรฐาน

แกนหมุน 180 องศำ

GND (-) ไฟเลีย้ ง (+) สัญญำณ (S)

เซอร์โวรุ่น RDS3115 แรงบิด 15 kg.cm

เซอร์โวรุ่น RDS3115 คุณสมบัติ • ใช้ชุดเฟื องทัง้ หมดเป็ นเฟื องโลหะ • ขณะทำงำน ควบคุมได้ 270 องศำ • ขณะไม่ทำงำน หมุน 360 องศำ

• ควำมเร็ว 0.16 วินำที/60 องศำ ทีแ่ รงดัน 6 V • แรงบิด 15 กิโลกรัมเซนติเมตร ทีแ่ รงดัน 6 V • ทำงำนทีแ่ รงดัน 4.8V ถึง 8.4V

ฟังก์ชนขั ั ่ บเซอร์โวมอเตอร์ servo(CH,POS); CH ช่องที่ใช้ขบั = 1 ถึง 8 POS ตาแหน่ งองศาเซอร์โว = 0-180 ,-1

ค่า -1 หมายถึงหยุดจ่ายสัญญาณให้เซอร์โว เซอร์โวจะไม่ลอ็ กแกน

เซอร์โวอยู่ที่ตาแหน่ ง 0 องศา

เซอร์โวอยู่ที่ตาแหน่ ง 160 องศา

เซอร์โวอยู่ที่ตาแหน่ ง 180 องศา

เซอร์โวเคลื่อนที่กลับที่ 0 องศา

สปริงเลื่อนเข้าออกทาให้เกิดเสียงดัง

โปรแกรมทดสอบ SERVO1 #include <ATX2.h> int x; void setup(){ XIO();; } void loop(){ x=knob(180); servo(1,x); glcd(1,1,"%d ",x); }

ค่า 0 ยืดออกสุด

หมุน knob ทดสอบ

โปรแกรมทดสอบ SERVO1 #include <ATX2.h> int x; void setup(){ OK(); } void loop(){ x=knob(180); servo(1,x); glcd(1,1,"%d ",x); }

ค่า 155 เตรียมยิง

หมุน knob ทดสอบ

โปรแกรมทดสอบ SERVO1 #include <ATX2.h> int x; void setup(){ OK(); } void loop(){ x=knob(180); servo(1,x); glcd(1,1,"%d ",x); }

ค่า 180 ยิงออก

หมุน knob ทดสอบ

สร้างฟังก์ชนั ่ Reload()

เพื่อพร้อมยิง

ให้ SERVO มาที่ 0 องศา หน่ วงเวลา ดึง SERVO ไว้ที่ 155 องศา

รูปแบบการสร้างฟั งก์ชนั ่ ชื่อฟั งก์ชนั ่

ส่งค่าไปยังฟั งก์ชนั ่

void Reload(int x){ ชุดคาสัง่ y=x+2; ชุดคาสังในฟั ่ งก์ชนั ่ . }

การใช้งานฟั งก์ชนั ่

Reload(200); 86

สร้างฟังก์ชนั ่ Reload()

เพื่อพร้อมยิง

void Reload(){ servo(1,0);delay(1000); servo(1,160);delay(500); }

กดปุ่ ม OK โหลด กด OK อีกครัง้ ยิง #include <ATX2.h> void setup(){ XIO(); } void loop(){ sw_OK_press(); Reload(); glcd(1,0,"Reload"); sw_OK_press(); servo(1,180); glcd(1,0,"Shoot "); } void Reload(){ servo(1,0);delay(2000); servo(1,155);delay(500); }

รีโมตคอนโทรล Wireless-X

โมดูลตัวส่ง

โมดูลตัวรับ

WirelessX ออกแบบมาเพื่อส่งสัญญาณจากปุ่ มกดจานวน 9 ปุ่ มด้วยความถี่ย่าน 2.4GHz ไปยัง ภาครับ โดยภาครับจะแปลงค่าให้เป็ นการสื่อสารอนุกรม 9600 bps เพื่อให้สามารถอ่านค่าได้อย่าง ง่ายๆ ผ่านไมโครคอนโทรลเลอร์ท ั ่วๆ ไป

คุณสมบัติของ WirelessX

• ทางานรับส่งข้อมูลที่ความถี่ 2.4 GHz • ระยะรับส่งข้อมูล 10-30 เมตร ขึน้ อยู่กบั สภาวะแวดล้อม • ทางานได้มากกว่า 100 ตัวพร้อมกัน โดยไม่เกิดสัญญาณรบกวน

คุณสมบัติของ ตัวส่ง

• • • • • • •

ใช้แบตเตอรี่แบบลิเธี่ยมไอออนขนาด1 เซล 3.7V พร้อมชุดชาร์จในตัว มีขวั ้ ต่อMini USB สาหรับชาร์จแบตเตอรี่ มี LED แสดงสถานะการชาร์จแบตเตอรี่ เมื่อเต็มไฟจะดับลง มี LED แสดงสถานะแบตเตอรี่อ่อน จะติดกะพริบเมื่อแบตอ่อน มีสวิตช์เปิด/ปิดพร้อม LED แสดงสถานะการทางาน มีสวิตช์กด 9 ตัว กดได้พร้อมกันโดยอิสระ 8 ตัว สร้างรูปแบบการควบคุมได้หลากหลาย ขนาด 13.5 x 7.5 เซนติเมตร

คุณสมบัติของ ตัวรับ

• • • • •

ขนาดเล็กเพียง 2.4x4.8 เซนติเมตร ใช้ไฟเลี้ยง 5V จากบอร์ดควบคุมได้โดยตรง มีขวั ้ ต่อ JST เชื่อมต่อกับบอร์ดควบคุมของ inex ได้ มี LED แสดงสถานะเมื่อเชื่อมต่อกับตัวส่ง ให้เอาต์พตุ เป็ นสัญญาณอนุกรม RS-232 ที่บอดเรต 9600

บิตข้อมูลเมือ่ อ่านค่าออกมา

ติดตัง้ และต่อสาย

ต่อสายเข้าที่ขา RxD1

ยึดให้ไกลสัญญาณรบกวน

ไลบรารี่ uart1

ทดสอบอ่านค่า #include <ATX2.h> int x; void setup(){ glcdMode(3); setTextSize(2); pinMode(2,INPUT_PULLUP); } void loop(){ while(uart1_ready()>0){ // read last x x=uart1_read(); } glcd(1,0,"DEC=%d ",x); glcd(2,0,"HEX=%h ",x); glcd(3,0,"BIN=%b ",x); }

ทดสอบขับเคลื่อนหุ่นยนต์ด้วย 4 ปุ่ มขวา #include <ATX2.h> byte x; void setup(){ pinMode(2,INPUT_PULLUP); } void loop(){ while(uart1_ready()>0){ x=uart1_read(); } if(x==0x01) { BK(60);} else if(x==0x02){ SR(60);} else if(x==0x04){ SL(60);} else if(x==0x08){ FD(60);} else{ AO(); } }

switch case switch (var) { case 1: // ทางานเมื่อค่าของตัวแปรเท่ากับ 1 break; case 2: //ทางานเมื่อค่าของตัวแปรเท่ากับ 2 break; default: // ถ้าหากค่าของตัวแปรไม่ใช่ case ที่กล่าวมา ทาส่วนนี้ }

var ตัวแปรที่ต้องการทดสอบว่าตรงกั บเงื่อนไขใด default ถ้าไม่ตรงกับเงื่อนไขใดๆ เลยให้ทาคาสังต่ ่ อท้ายนี้ break เขียนต่อท้าย case ต่างๆ เพื่อไม่ต้องทาเงื่อนไขอื่น ๆ ต่อ

ทดสอบขับเคลื่อนหุ่นยนต์ด้วย SWITCH CASE #include <ATX2.h> byte x; void setup(){ pinMode(2,INPUT_PULLUP); } void loop(){ while(uart1_ready()>0){ x=uart1_read(); } switch (x){ case 0x01: BK(60);break; case 0x02: SR(60);break; case 0x04: SL(60);break; case 0x08: FD(60);break; default: AO(); } }

เพิ่มปุ่ ม Turbo

#include <ATX2.h> byte x; void setup(){ pinMode(2,INPUT_PULLUP); } void loop(){ while(uart1_ready()>0){ x=uart1_read(); } switch (x){ case 0x01: BK(60);break; case 0x02: SR(60);break; case 0x04: SL(60);break; case 0x08: FD(60);break; // Turbo Mode case 0x81: BK(100);break; case 0x82: SR(100);break; case 0x84: SL(100);break; case 0x88: FD(100);break; default: AO(); } }

สังงาน ่ servo

void Reload(){ servo(1,0);delay(1000); servo(1,160);delay(500); }

#include <ATX2.h> byte x; void setup(){ XIO(); pinMode(2,INPUT_PULLUP); } void loop(){ while(uart1_ready()>0){ x=uart1_read(); } switch (x){ case 0x01: BK(60);break; case 0x02: SR(60);break; case 0x04: SL(60);break; case 0x08: FD(60);break; // Turbo Mode case 0x81: BK(100);break; case 0x82: SR(100);break; case 0x84: SL(100);break; case 0x88: FD(100);break; // Servo case 0x40: Reload();break; case 0x20: servo(1,180);break; default: motor_stop(ALL4); } }

KRITSADA JAIYEN กฤษดา ใจเย็น บริษทั อินโนเวตีฟ เอ็กเพอริเมนต์ จากัด 108 ซอยสุขมุ วิท 101/2 ถ.สุขมุ วิท แขวงบางนา เขตบางนา กรุงเทพฯ 10260 โทรศัพท์ 02-7477001-4 โทรสำร 02-7477005 www.inex.co.th doc.inex.co.th facebook.com/innovativeexperiment

kritsada@inex.co.th