zx-servo16

ZX-SERVO16 ºÍà ´¤Çº¤ØÁà«Íà âÇÁÍàµÍà 16 ª ͧ n µÔ´µ ͡ѺäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ä´ ·¡Ø µÃСÙÅ´ Ç¡ÒÃÊ×Íè ÊÒâ ÍÁÙÅẺ͹ءÃÁ â´Â㪠ÊÒÂÊÑ­­Ò³ à¾Õ§àÊ ¹à´ÕÂÇ n ÊÒÁÒöàÅ×Í¡áÅÐà»ÅÕÂè ¹ºÍ´àõ 2,400 ºÔµµ ÍÇÔ¹Ò·Õ áÅÐ 38,400 ºÔµµ ÍÇÔ¹Ò·Õä´ ¼Ò ¹·Ò§«Í¿µ áÇà n ÊÒÁÒö¤Çº¤ØÁ¼ Ò¹¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ¼Ò ¹·Ò§¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ RS-232 ä´ â´Â㪠«Í¿µ áÇà PSCI : Parallax Servo Controller Interface ´Òǹ âËÅ´ä´ ·Õè www.inex.co.th ËÃ×Í www.parallax.com n ¤Çº¤ØÁà«Íà âÇÁÍàµÍà ·§Ñé 16 µÑÇ ä´ ã¹àÇÅÒà´ÕÂǡѹ áÅСíÒ˹´Í§ÈÒ㹡ÒÃËÁع¢Í§à«Íà âÇÁÍàµÍÃ ä´ ÃÐËÇ Ò§ 0 ¶Ö§ 180 ͧÈÒ n ¡íÒ˹´¤ Ò¤ÇÒÁàÃçÇ㹡ÒÃà¤Å×è͹·Õè¢Í§à«Íà âÇÁÍàµÍà ᵠÅеÑÇä´ â´Â¡íÒ˹´¡ÒÃäÅ ÅíҴѺàÇÅÒ (Ramping) µÑ§é áµ 0.75 ¶Ö§ 60 ÇÔ¹Ò·Õ n ᨠ§µíÒá˹ §» ¨¨Øº¹Ñ ¢Í§à«Íà âÇÁÍàµÍà ã¹áµ ÅеÑÇ àÁ×Íè Ê §¤íÒÊѧè à ͧ¢Í¨Ò¡¼Ùã ª n ¤ÇÒÁÅÐàÍÕ´㹡ÒäǺ¤ØÁµíÒá˹ §ÊÙ§ â´Â㪠ǧ¨Ã¾ÑÅÊ Ç´Ô ¸ ÁÍ´ÙàÅàµÍà (PWM) ¤ÇÒÁÅÐàÍÕ´ 16 ºÔµ à¾×Íè ¤Çº¤ØÁà«Íà âÇÁÍàµÍà ãË à¤Å×Íè ¹·Õè 0 ¶Ö§ 180 ͧÈÒ â´ÂÁÕ¤ÇÒÁÅÐàÍÕ´ 2 äÁâ¤ÃÇÔ¹Ò·ÕµÍ Êàµç» n ÊÒÁÒöµ ; ǧ¡Ñ¹à¾×Íè ¢ÂÒ¡ÒäǺ¤ØÁà«Íà âÇÁÍàµÍà ʧ٠ÊØ´ 32 µÑÇä´ ã¹àÇÅÒà´ÕÂǡѹ 㹪ش»ÃСͺ´ Ç l ºÍà ´ ZX-SERVO16 l ÊÒ PCB3A-8 ÊíÒËÃѺàª×Í è Áµ ͺÍà ´¤Çº¤ØÁáÅе ; ǧºÍà ´ ZX-SERO16 à¾×Íè ¢ÂÒ¡ÒäǺ¤ØÁ l ÊÒ CX-4 ÊíÒËÃѺµ ;Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ RS-232 l àÍ¡ÊÒûÃСͺ¡ÒÃ㪠§Ò¹ ÍØ»¡Ã³ à¾ÔèÁàµÔÁ l RC à«Íà âÇÁÍàµÍà 6V µÒÁ¨íҹǹ·Õµ è Í §¡Òà l ẵàµÍÃÕè 6V ¡ÃÐáÊ¢Ö¹ é ¡Ñº¨íҹǹ¢Í§à«Íà âÇÁÍàµÍà Ëҡ㪠¤Ãº 16 µÑÇ ¤Çè Ò¡ÃÐáÊä¿¿ Òä´ 2A ¢Ö¹é ä» ºÍà ´ ZX-SERVO16 ¾Ñ²¹Ò¨Ò¡ºÍà ´¤Çº¤ØÁà«Íà âÇÁÍàµÍà PSC ¢Í§ Parallax Inc. ÀÒÂãµ ¡ÒÃÃѺÃͧÍ ҧ à» ¹·Ò§¡Òà ÊíÒËÃѺ¡ÒüÅÔµáÅШíÒ˹ ÒÂã¹»ÃÐà·Èä·Â ZX-SERVO16 ºÍà ´¤Çº¤ØÁà«Íà âÇÁÍàµÍà 16 ª ͧ

1

+5V Q1 2N3906

R1 510 R5 10k

R4 1k

K1 RS-232

S2 RESET

Q2 2N3904

R6 4.7k LED2 DATA

R7 150

K2 MCU SERIAL K2A

K3 + Servo motor supply

R3 10k

R2 1k

K2B

K2C

28 19 2

+V RESET

S1 SERVO ON

-

+5V

SERVO-15 SERVO-13

+Vservo

Depend on servo motor Normal voltage : 4 to 6Vdc Maximum voltage : 7.5Vdc Normal current : 120mA/servo, 16 servos need 2A Maximum current : 400mA/servo

SERVO-11 SERVO-9 SERVO-7 SERVO-5 SERVO-3 SERVO-1

AUX

GND

10 11 5 6 12 13 7 8

CH15 CH13 CH11 CH9 CH7 CH5 CH3 CH1

CH14 CH12 CH10 CH8 CH6 CH4 CH2 CH0

JP1 AUX

27

SERIAL

+Vservo K2D

LED1 ON

C1 1000/6.3V

14

R8 1k

+Vservo

18 17 23 22 16 15 21 20

SERVO-14 SERVO-12 SERVO-10 SERVO-8 SERVO-6 SERVO-4 SERVO-2 SERVO-0

IC1 SERVO CONTROLLER (CY8C26443)

ÃÙ»·Õè 1 áÊ´§Ç§¨ÃÊÁºÙó ¢Í§ ZX-SERVO16 ºÍà ´¤Çº¤ØÁà«Íà âÇÁÍàµÍà 16 ª ͧ

1. ¡Ò÷íÒ§Ò¹¢Í§Ç§¨Ã ºÍà ´¤Çº¤ØÁà«Íà âÇÁÍàµÍà ZX-SERVO16 ÁÕäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà PSoC àºÍà CY8C26443 ·ÕèºÃèØâ»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁ¾ÔàÈÉÍÂÙ ÀÒÂã¹à» ¹ËÑÇã¨ËÅѡ㹡Ò÷íÒ§Ò¹ Ê×èÍÊÒÃÃÑºÊ §¢ ÍÁÙšѺäÁâ¤Ã ¤Í¹â·ÃÅàÅÍà ÀÒ¹͡ËÃ×ͤÍÁ¾ÔÇàµÍà ¼Ò ¹·Ò§¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ RS-232 â´Â㪠ÊÒÂÊÑ­­Ò³à¾Õ§àÊ ¹ à´ÕÂÇ «Ö§è ÊÒÂÊÑ­­Ò³¹Õ·é Òí ˹ Ò·Õ·è §Ñé ÃѺáÅÐÊ §¢ ÍÁÙÅ ´Ñ§¹Ñ¹é à¾×Íè äÁ ãË à¡Ô´¡Ò깡ѹ¢Í§¢ ÍÁÙŨе ͧÁÕ¡Òà ¢ÑºÊ¶Ò¹ÐàÍÒµ ¾µØ à¾Õ§ʶҹÐà´ÕÂÇà· Ò¹Ñ¹é ¤×Í Ê¶Ò¹ÐÅͨԡ 0 ã¹ÊÀÒÇл¡µÔ ¢Ò Serial (¢Ò 2) ¨ÐÁÕʶҹÐÅͨԡ 1 ¨Ò¡µÑǵ Ò¹·Ò¹ R3 ·Õµè Í ¾ÙÅÍÑ»àÍÒäÇ LED2 DATA ¨ÐµÔ´ÊÇ Ò§¡çµ ÍàÁ×èÍÁÕ¡ÒÃÃÑºÊ §¢ ÍÁÙÅÅͨԡ 0 ÃÐËÇ Ò§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà ËÃ×Í ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ÀÒ¹͡¡ÑººÍà ´ ZX-SERVO16 ¢ ͤÇÃÃÐÇѧ ¡ÒÃàª×Íè Áµ Í¢ÒÊÑ­­Ò³Í¹Ø¡ÃÁࢠҡѺäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà µ ͧÃÐÁÑ´ÃÐÇѧ㹡ÒÃà¢Õ¹â»Ãá¡ÃÁ ¨Ðµ ͧ¡íÒ˹´äÁ ãË Á¡Õ Òû ͹Åͨԡ 1 ¨Ò¡äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà ÀÒ¹͡ࢠÒÁÒà» ¹Íѹ¢Ò´ à¹×Íè §¨Ò¡ÍÒ¨·íÒ ãË äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà ÀÒ¹͡·Õè¹íÒÁÒµ Íà ÇÁ´ ÇÂáÅÐäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà CY8C26443 º¹ºÍà ´ ZXSERVO16 àÊÕÂËÒÂä´ à¹×èͧ¨Ò¡¡ÒÃà¡Ô´¡Ò깢ͧ¢ ÍÁÙÅ·Õèà» ¹àÍÒµ ¾Øµ·Ñ駤٠¶Ö§áÁ ¹Ç Ò¨ÐÁÕ¡Òõ ͵Ñǵ Ò¹ ·Ò¹Í¹Ø¡ÃÁ¡ÑºÊÒÂÊÑ­­Ò³à¾×èÍ» ͧ¡Ñ¹ã¹ÃдѺ˹Öè§áÅ Ç¡çµÒÁ 2

ZX-SERVO16 ºÍà ´¤Çº¤ØÁà«Íà âÇÁÍàµÍà 16 ª ͧ

ZX-SERVO16 ÊÒÁÒöµ ; ǧ¡Ñ¹ä´ 2 ºÍà ´ à¾×Íè ¢Ñºà«Íà âÇÁÍàµÍà ÃÇÁ 32 µÑÇ ¼ Ò¹·Ò§¨Ø´ µ Í K2 «Ö§è ·íÒäÇ 2 Ẻ¤×Í áºº PCB 2 ÁÁ. áÅÐ IDC 2.5 ÁÁ. ¨Ö§µ ͡ѺºÍà ´¤Çº¤ØÁËع ¹µ ã¹Ãع Stamp-BOX, RBX-877, RBX-51AC2 áÅÐ AX-11 ¢Í§ºÃÔÉ·Ñ ÍÔ¹â¹àǵտ àÍç¡à¾ÍÃÔàÁ¹µ ¨íÒ¡Ñ´ (i-nex) ä´ ·Ñ¹·Õ ËÃ×ͨе ͡ѺºÍà ´äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà ¢Í§¼Ù 㪠§Ò¹àͧ¡çä´ àÁ×è͵ ; ǧºÍà ´ ZXSERVO16 ࢠҴ Ç¡ѹ ¨Ðµ ͧÁÕ¡ÒõíÒá˹ §ª ͧ¢Í§à«Íà âÇÁÍàµÍà ãË µÒ §¡Ñ¹ â´Âµ ͨÑêÁà»Íà ·ÕèµíÒ á˹ § AUX ¶ ÒàÍÒ¨ÑÁê à»Íà ÍÍ¡ µíÒá˹ §ª ͧº¹ºÍà ´ ZX-SERVO16 µÑǹѹé æ ¨Ðà» ¹ª ͧ CH0 ¶Ö§ CH15 ¶ Òµ ͨÑÁê à»ÍÃ Å§ä» µíÒá˹ §ª ͧ¨Ðà» ¹ CH16 ¶Ö§ CH31 ¨Ðµ ͧ¡íÒ˹´ãË áµ¡µ Ò§¡Ñ¹¨Ö§¨Ð ÊÒÁÒö㪠¤Òí Êѧè ÃкصÇÑ à«Íà âÇÁÍàµÍÃ ä´ µ§Ñé áµ CH0 ¶Ö§ CH31 ºÍà ´ ZX-SERVO16 ¨Ðá¡áËÅ §¨ ÒÂä¿ãË ¡Ñºà«Íà âÇÁÍàµÍà áÅÐäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà CY8C26443 ÍÍ¡¨Ò¡¡Ñ¹ â´ÂáËÅ §¨ ÒÂä¿ +5 V ÊíÒËÃѺ CY8C26443 ÊÒÁÒö㪠ÃÇ Á¡ÑººÍà ´äÁâ¤Ã ¤Í¹â·ÃÅàÅÍà ·¹Õè Òí ÁÒµ Í㪠§Ò¹´ ÇÂ Ê Ç¹áËÅ §¨ ÒÂä¿ÊíÒËÃѺà«Íà âÇÁÍàµÍà µÍ §µ ÍࢠҷÕàè ·Íà Á¹Ô ÍÅ µíÒá˹ § K3 º¹ºÍà ´ áç´Ñ¹·Õãè ª ¢ºÑ ÁÍàµÍà ¤ÇÃÁÕ¤Ò ÃÐËÇ Ò§ 4 ¶Ö§ 7.5V Ê Ç¹¤ÇÒÁÊÒÁÒö㹡Òà ¨ Ò¡ÃÐáÊä¿¿ Ò¢Öé¹ÍÂÙ ¡Ñº¨íҹǹÁÍàµÍà ·Õè¹íÒÁÒµ Í´ Ç »¡µÔà«Îà âÇÁÍàµÍà 1 µÑǵ ͧ¡ÒûÃÐáÊ ä¿¿ Ò»ÃÐÁÒ³ 100mA ã¹¢³Ð·íÒ§Ò¹ â´Âáç´Ñ¹·Õãè ª ¢ºÑ ÁÍàµÍà ¨ÐÁÕÊÇÔµª ÊÒí ËÃѺµÑ´µ Í´ Ç º¹ºÍà ´ ZX-SERVO16 ÁÕä¿áÊ´§Ê¶Ò¹Ð 2 µÑÇâ´Â LED ÊÕá´§ 㪠áÊ´§Ê¶Ò¹Ð¡Òè ÒÂä¿ àÅÕÂé § +5VãË ¡ºÑ ǧ¨Ã Ê Ç¹ LED2 DATA 㪠áÊ´§¡ÒÃÃÑºÊ §¢ ÍÁÙšѺäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

2. ¢Ñ¹é µÍ¹¡Òõ Í㪠§Ò¹ (1) àÅ×Íè ¹µíÒá˹ §ÊÇÔµª ON º¹ºÍà ´ ZX-SERVO16 ä»·Õµè Òí á˹ § OFF (2) ¤ÅÒÂÊ¡Ã٢ͧà·Íà Á¹Ô ÍźÅçÍ¡ÊÕ¿Ò ã¹µíÒá˹ § +Vmotor áŠǵ ÍÊÒÂ俺ǡáÅÐź¨Ò¡ áËÅ §¨ ÒÂä¿ÀÒ¹͡à¾×èÍà» ¹ä¿àÅÕé§ãË ¡Ñºà«Íà âÇÁÍàµÍà ࢠÒä» µ ͧÃÐÁÑ´ÃÐÇѧ¡Òõ ÍÊÒÂä¿ ¨Ðµ ͧãË ¶Ù¡µ ͧµÃ§¢ÑéÇ (3) àÊÕºÊÒÂà«Íà âÇÁÍàµÍà ·µÕè Í §¡ÒäǺ¤ØÁࢠҡѺ¨Ø´µ Íà«Íà âÇÁÍàµÍà ¨Ðµ ͧÊѧࡵ·ÔÈ ·Ò§¢Í§ÊÒÂãË ¶¡Ù µ ͧ â´Â ÊÒÂÊÕ´Òí à» ¹ä¿Åº (-) ËÃ×Í¡ÃÒÇ´ ÊÒÂÊÕᴧ໠¹ä¿ºÇ¡ (+) ÊÒÂÊÕ¢ÒÇà» ¹ÊÒÂÊÑ­­Ò³ (S)

ÊÒÂÊÕá´§

ÊÒÂÊÑ­­Ò³¢Í§ à«Íà âÇÁÍàµÍà ÊÒÂÊÕàËÅ×ͧ ËÃ×Í¢ÒÇ

ÊÒÂÊÕ´Òí

+

-

ZX-SERVO16 ºÍà ´¤Çº¤ØÁà«Íà âÇÁÍàµÍà 16 ª ͧ

S

SERVO

3

¨Ø´µ Íä¿àÅÕé§ à«Íà âÇÁÍàµÍÃ

¨Ø´µ ;Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ RS-232

GND

SIGNAL +5V

+5V

ä¿áÊ´§¡ÒÃÃÑºÊ §¢ ÍÁÙÅ ¨Ø´µ Íà«Íà âÇÁÍàµÍÃ

¨Ø´µ Íà«Íà âÇÁÍàµÍà +V

GND

SIGNAL

ÊÇÔµª à» ´» ´ä¿àÅÕé§ à«Íà âÇÁÍàµÍÃ

GND

¨Ø´µ ÍÊÑ­­Ò³Í¹Ø¡ÃÁ

SERVO

SERVO

+V

GND

¨ÑêÁà»Íà àÅ×Í¡ª ͧà«Íà âÇÁÍàµÍà ¡Ã³ÕµÍ ¾ ǧà¾×Íè ¤Çº¤ØÁ 32 µÑÇ

ÃÙ»·Õè 2 áÊ´§Ê ǹ»ÃСͺáÅСÒèѴ¢Ò¢Í§¨Ø´µ ͵ Ò§æ º¹ºÍà ´ ZX-SERVO16 (4) µ ÍÊÒÂÊÑ­­Ò³áÅÐä¿àÅÕé§ࢠҡѺäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà ·Õè¹íÒÁҤǺ¤ØÁºÍà ´ ZXSERVO16 â´Âµ ͧäÅ ÅÒí ´ÑºÊÒÂãË ¶¡Ù µ ͧ «Ö§è ᵡµ Ò§¨Ò¡ÊÒ¢ͧà«Íà âÇÁÍàµÍà (5) ¨ ÒÂä¿ãË ¡ÑºäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà ·Õè㪠¤Çº¤ØÁ ¨ÐàËç¹ LED ·ÕèµíÒá˹ § ON º¹ºÍà ´ ZX-SERVO16 µÔ´ÊÇ Ò§·Ñ¹·Õ·¨Õè Ò Âä¿ (6) à¢Õ¹â»Ãá¡ÃÁµÔ´µ Í «Ö§è ¨Ð¡Å ÒÇÃÒÂÅÐàÍÕ´ã¹ËÑÇ¢ ͵ Íä» ¡Ã³Õµ ͧ¡ÒäǺ¤ØÁ¨Ò¡¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ¼ Ò¹¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁãË ´Ùã¹ËÑÇ¢ Í ¡ÒäǺ¤ØÁ¼ Ò¹ ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ

3. ¡ÒÃà¢Õ¹â»Ãá¡ÃÁµÔ´µ ͡ѺºÍà ´ ZX-SERVO16 3.1 ÃٻẺ¡ÒÃÊ×Íè ÊÒâ ÍÁÙÅ͹ءÃÁ

à¹×Íè §¨Ò¡ºÍà ´ ZX-SERVO16 㪠ÊÒÂÊÑ­­Ò³à¾Õ§àÊ ¹à´ÕÂÇ㹡ÒÃÃѺáÅÐÊ §¢ ÍÁÙÅ ´Ñ§¹Ñ¹é ¨Ð µ ͧ¡íÒ˹´ãË äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà 㪠âËÁ´ã¹¡ÒÃÊ×Íè ÊÒÃ͹ءÃÁẺ¤ÍÅàÅç¡àµÍà ໠´ â´Â»¡µÔ ¡ÒÃÊ §¢ ÍÁÙÅÅͨԡ 1 ¨Ðà» ¹¡ÒÃÊ §ÃдѺáç´Ñ¹ +5V ÍÍ¡ä» Ê Ç¹ÕÅè ͨԡ 0 ¨ÐÊ §ÃдѺáç´Ñ¹ 0V ÍÍ¡ä» áµ ÊíÒËÃѺ¡ÒÃÊ §¢ ÍÁÙÅẺ¤ÍÅàÅç¡àµÍà ໠´ ã¹ÊÀÒÇÐÅͨԡ 1 ¨Ðà» ¹¡ÒûŠÍ ʶҹТÒãË ÅÍÂäÇ áÅÐãË à¡Ô´ÊÀÒÇÐÅͨԡ 1 ¨Ò¡µÑǵ Ò¹·Ò¹¾ÙÅÍѻ᷹ à¾×Íè » ͧ¡Ñ¹¡Ò깡ѹ ¢Í§¢ ÍÁÙÅ 4

ZX-SERVO16 ºÍà ´¤Çº¤ØÁà«Íà âÇÁÍàµÍà 16 ª ͧ

3.2 ¡ÒáíÒ˹´¤ ҺʹàõÊíÒËÃѺºÍà ´ ZX-SERVO16

ºÍà ´ ZX-SERVO16 ÊÒÁÒö¡íÒ˹´¤ ҺʹàÃµä´ 2 ¤ Ò¤×Í 2,400 áÅÐ 38,400 ºÔµµ ÍÇÔ¹Ò·Õ áµ àÁ×Íè à» ´¨ ÒÂ俤Ãѧé áá ¤ Һʹàõ¢Í§ºÍà ´ ZX-SERVO16 ÁÕ¤Ò à· Ò¡Ñº 2,400 ºÔµµ ÍÇÔ¹Ò·Õ «Ö§è à» ¹ ¤ ÒµÑ駵 ¹ ¼Ù 㪠§Ò¹ÊÒÁÒöà»ÅÕ蹤 Һʹàõ áÅеÃǨÊͺ¤ Һʹàõ» ¨¨ØºÑ¹ä´ ¨Ò¡¡ÒÃÊ §¤íÒÊÑè§ “!SCSBR” ´Ñ§µÑÇÍ ҧµ Í仹Õé (㪠§Ò¹¡ÑºàºÊÔ¡áʵÁ» 2SX ËÃ×Í i-Stamp) â»Ãá¡ÃÁ·Õè 1 à¢Õ¹¢Öé¹´ ÇÂÀÒÉÒ¾ÕàºÊÔ¡ÊíÒËÃѺ㪠§Ò¹¡ÑºàºÊÔ¡áʵÁ» 2SX áÅÐ i-Stamp ¤ Һʹàõ·Õãè ª ¡ºÑ ¤íÒÊѧè SEROUT ෠ҡѺ 1021 ËÁÒ¶֧ºÍ´àõ 2,400 ºÔµµ ÍÇÔ¹Ò·Õ Ê Ç¹·Õºè Í´àõ 38,400 㪠¤Ò ෠ҡѺ 45 ¡ÒáíÒ˹´¤ ҺʹàõÊíÒËÃѺ¤íÒÊѧè SEROUT ¹Ñ¹é ¨Ðµ ͧºÇ¡´ Ǥ Ò $8000 à¾×Íè ¡íÒ˹´âËÁ´¡ÒÃÊ×Íè ÊÒâ ÍÁÙÅà» ¹áºº¤ÍÅàÅç¡àµÍà ໠´´ ÇÂ Ê Ç¹¤íÒÊѧè SERINäÁ µÍ §¡íÒ˹´¤ Ò ‘{$PBASIC 2.5} Sdat PIN 9 ‘ Serial Data I/O pin Baud CON 1021 ‘ Constant for 2400 baud buff VAR Byte(3) ‘ temporary variable SetBaud: DEBUG “Setting Baudrate”, CR SEROUT Sdat, Baud+$8000, [“!SCSBR”,1,CR] SERIN Sdat, 45,500, SetBaud, [STR buff\3] DEBUG “Baud reply: “, buff(0), buff(1), DEC1 buff(2), CR STOP

â»Ãá¡ÃÁ·Õè 1 ¡ÒáíÒ˹´¤ Һʹàõ â»Ãá¡ÃÁ·Õè 1 ¨ÐÊ §¤ Ò¤íÒÊÑ§è “!SCSBR” ,1,CR ÍÍ¡ä»à¾×Íè à» ¹¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹¤ Һʹàõ¨Ò¡ » ¨¨Øº¹Ñ 2,400 ºÔµµ ÍÇÔ¹Ò·Õà» ¹ 38,400 ºÔµµ ÍÇÔ¹Ò·Õ ´Ñ§¹Ñ¹é ËÅѧ¨Ò¡·íÒ¤íÒÊÑ§è ¹Õáé Å Ç¡ÒõԴµ ÍÊ×Íè ÊÒà ¡ÑººÍà ´ ZX-SERVO16 ¨Ðµ ͧà»ÅÕÂè ¹ºÍ´àõ໠¹ 38,400 ¤íÒÊѧè SERIN ¨Ö§µ ͧ㪠¤Ò 45 á·¹ ÊíÒ ËÃѺ¤íÒÊѧè SERIN ¹Ñ¹é 㪠à¾×Íè Í Ò¹¤ Òʶҹк͡àõ» ¨¨Øº¹Ñ ÍÍ¡ÁÒáÊ´§ «Ö§è ¨Ò¡¼ÅÅѾ¸ ¨ÐãË ¤Ò ÍÍ¡ ÁÒà» ¹ BR1 «Ö§è ¡ç¤Í× ºÍ´àõ 38,400 ¹Ñ¹è àͧ ¡ÒÃ¢Ö¹é µ ¹¤íÒÊѧè à¾×Íè µÔ´µ ͺÍà ´ ZX-SERVO16 ¹Ñ¹é ¨Ðµ ͧ¢Ö¹é µ ¹´ ÇÂà¤Ã×Íè §ËÁÒ “!” áÅÐ µÒÁ´ ǵÑÇÍÑ¡Éà SC áÅÐÃٻẺ¤íÒÊÑ§è ·Õµè Í §¡ÒÃÊ §¤ Ò ËÅѧ¨Ò¡Ê §¢ ÍÁÙÅËÁ´áÅ Ç ¨Ðµ ͧ» ´· Ò´ Ç µÑÇÍÑ¡Éà $0D ËÃ×Í CR ËÅѧ¨Ò¡Ê §¤íÒÊѧè àÃÕºà ÍÂáÅ Ç ¤íÒÊÑ§è ·ÕÁè ¡Õ ÒÃÊ §¢ ÍÁÙÅ¡ÅѺ ¨ÐÁÕ¡ÒÃÊ §¢ ÍÁÙÅ ¡ÅѺËÅѧ¨Ò¡Ë¹ ǧàÇÅÒä» 1.5 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·ÕáÅ Ç ¡ÒÃà»ÅÕ蹤 Һʹàõ¡ÅѺä»à» ¹ 2,400 ºÔµµ ÍÇÔ¹Ò·ÕÍÕ¡¤ÃÑé§ ·íÒä´ â´Â¡ÒÃÃÕ૵ºÍà ´ ZXSERVO16 ´ Ç¡Òá´ÊÇÔµª RESET ËÃ×ÍÊ §¤ Ò “!SCSBR” ,0,CR ÍÍ¡ä»

ZX-SERVO16 ºÍà ´¤Çº¤ØÁà«Íà âÇÁÍàµÍà 16 ª ͧ

5

3.3 ¡Òû ͹¤íÒÊѧè à¾×Íè áÊ´§¤ ÒàÇÍà ª¹Ñè ¢Í§ºÍà ´ ZX-SERVO16 ÃٻẺ¤íÒÊÑè§

“!SCVER?” $0D

µÑÇÍ ҧ¤ Ò¼ÅÅѾ¸ ·ÕèµÍº¡ÅѺÁÒ

“1.3”

3.3.1 µÑÇÍ ҧâ»Ãá¡ÃÁàÁ×Íè 㪠¡ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà àºÊÔ¡áʵÁ» 2SX â»Ãá¡ÃÁ·Õè 2 ¨Ð¡íÒ˹´¢Ò¾Íà µ¢Í§àºÊÔ¡áʵÁ» 2SX ËÃ×Í i-Stamp ·Õãè ª µ´Ô µ ͡ѺºÍà ´ ZX-SERVO16 à» ¹¢Ò P9 ¨Ò¡¹Ñ¹é ¡íÒ˹´¤ Ò 1,021 ÊíÒËÃѺ¡ÒÃÊ×Íè ÊÒô Ǻʹàõ 2,400 ºÔµµ ÍÇÔ¹Ò·Õ ËÅѧ¨Ò¡¹Ñ¹é ¨Í§¾×¹é ·ÕËè ¹ ǤÇÒÁ¨íÒäÇ 3 亵 à¾×Íè 㪠à¡çº¢ ÍÁÙÅàÇÍà ª¹Ñ ·ÕÊè § µÍº¡ÅѺÁÒ¨íҹǹ 3 亵 '{$STAMP BS2sx} '{$PBASIC 2.5} Sdat PIN 9 ' Serial Data I/O pin Baud CON 1021 ' Constant for 2400 baud buff VAR BYTE(3) ' temporary variable FindPSC: ' Find and get the version DEBUG "Finding PSC", CR ' number of the PSC. SEROUT Sdat, Baud+$8000, ["!SCVER?",CR] SERIN Sdat, Baud, 500, FindPSC, [STR buff\3] DEBUG "PSC ver: ", buff(0), buff(1), buff(2), CR STOP

â»Ãá¡ÃÁ·Õè 2 ¡ÒÃÊ §¤íÒÊѧè à¾×Íè Í Ò¹¤ ÒàÇÍà ª¹Ñ ¢Í§ºÍà ´ ZX-SERVO16 â»Ãá¡ÃÁ¨Ð㪠¤Òí Êѧè SEROUT à¾×Íè Ê §¢ ÍÁÙÅä»ÂѧºÍà ´ ZX-SERVO16 ´ ǤíÒÊÑ§è “!SCVER?” áŠǵÒÁ´ ǤíÒÊÑ§è ¢Ö¹é ºÃ÷ѴãËÁ (CR) ºÍà ´ ZX-SERVO16 ¨ÐÊ §¢ ÍÁÙŵͺ¡ÅѺÁÒà¡çºÍÂÙã ¹µÑÇá»Ã buff ¨íҹǹ 3 亵 ¶ ÒäÁ Á¡ Õ ÒÃÊ §¢ ÍÁÙÅ¡ÅѺÀÒÂã¹àÇÅÒ 0.5 ÇÔ¹Ò·ÕãË â»Ãá¡ÃÁ¡ÃÐâ´´ä»àÃÔÁè µ ¹ ·íÒ§Ò¹ãËÁ áµ ¶Ò ¡ÒÃÃѺ¢ ÍÁÙÅàÊÃç¨ÊÁºÙó ¡ãç Ë ¹Òí ÁÒáÊ´§·ÕËè ¹ Òµ Ò§ Debug Terminal

3.4 ¤íÒÊѧè ÊíÒËÃѺ¡íÒ˹´µíÒá˹ §¢Í§à«Íà âÇÁÍàµÍÃ

ÃٻẺ¤íÒÊÑè§ “!SC” C R pw.LOWBYTE,pw.HIGHBYTE,$0D ÊíÒËÃѺ¡ÒäǺ¤ØÁà«Íà âÇÁÍàµÍà ¼Ù 㪠§Ò¹¨Ðµ Í§Ê §¤íÒÊÑè§ÃкصíÒá˹ §ä»ÂѧºÍà ´ ZXSERVO16 áµ ÅФíÒÊÑ§è ¨Ð»ÃСͺ仴 ÇÂ

Ê Ç¹ËÑǢͧ¤íÒÊÑ§è ¤×Í¡ÒÃÊ §ÍÑ¡¢ÃÐ “!SC” ÍÍ¡ä» áŠǵÒÁ´ Ǥ Ò¾ÒÃÒÁÔàµÍà 3 µÑÇ ä´ á¡ ¤Ò C, R áÅÐ pw áÅШº´ ÇÂÍÑ¡¢Ãл ´· Ò $0D ¤×Í ª ͧ¢Í§à«Íà âÇÁÍàµÍà ·µÕè Í §¡ÒõԴµ Í ÁÕ¤Ò µÑ§é áµ 0 ¶Ö§ 31 â´Âà«Íà âÇÁÍàµÍà 㹵íÒá˹ § 0 ¶Ö§ 15 à» ¹ª ͧ¢Í§ºÍà ´ ZX-SERVO16 ·Õäè Á ä´ µÍ ¨ÑÁê à»Íà AUX äÇ Ê Ç¹ µíÒá˹ § 16 ¶Ö§ 31 à» ¹ª ͧ¢Í§ºÍà ´ ZX-SERVO16 ·Õµè Í ¨ÑÁê à»Íà AUX äÇ C

6

ZX-SERVO16 ºÍà ´¤Çº¤ØÁà«Íà âÇÁÍàµÍà 16 ª ͧ

¤×ͤ Ò¤ÇÒÁªÑ¹¢Í§¡ÒûÃѺà»ÅÕ蹤ÇÒÁ¡Ç Ò§¾ÑÅÊ ·Õè» Í¹ãË ¡Ñºà«Íà âÇ ÁÍàµÍà ᵠÅеÑÇ à¾×Íè ãË á¡¹¢Í§à«Íà âÇÁÍàµÍà ËÁعä»ÂѧµíÒá˹ §·Õ¡è Òí ˹´´ ÇÂàÇÅÒ·Õáè µ¡µ Ò§¡Ñ¹ ¡íÒ˹´¤ Òä´ µ§Ñé áµ 0 ¶Ö§ 63 ¶ Ò෠ҡѺ 0 ¨ÐäÁ Á¡Õ ÒáíÒ˹´¤ ÒÃдѺ¤ÇÒÁªÑ¹ à«Íà âÇÁÍàµÍà ¨ÐËÁع ä»ÂѧµíÒá˹ §·Õ¡è Òí ˹´·Ñ¹·Õ´Ç ¤ÇÒÁàÃçÇÊÙ§ÊØ´ ¡ÒáíÒ˹´¤ Ò 1 ¶Ö§ 63 ¨Ð·íÒãË à«Íà âÇÁÍàµÍà ËÁع ä»ÂѧµíÒá˹ §·Õµè Í §¡ÒÃÀÒÂã¹àÇÅÒ 0.75 ¶Ö§ 60 ÇÔ¹Ò·Õ pw ¤×ͤ Ò¢ ÍÁÙÅ 16 ºÔµÊíÒËÃѺÃкصÒí á˹ §¢Í§à«Íà âÇÁÍàµÍà ÁÕ¤Ò 250 ¶Ö§ 2,500 ÊíÒËÃѺ¡íÒ˹´µíÒá˹ §Í§ÈҢͧà«Íà âÇÁÍàµÍà 0 ¶Ö§ 180 ͧÈÒ ãË ¤ÇÒÁÅÐàÍÕ´㹡Òà ¡íÒ˹´¤ Òáµ ÅÐÊàµç»à· ҡѺ 2 äÁâ¤ÃÇÔ¹Ò·Õ â»Ãá¡ÃÁ·Õè 3 ¨Ð·íÒãË à«Íà âÇÁÍàµÍà ËÁع仡ÅѺ 180 ͧÈÒâ´Â¡íÒ˹´¤ ÒµíÒá˹ §à· ҡѺ 1,250 ÊíÒËÃѺ¡ÒÃËÁع价ÕèµíÒá˹ § 180 ͧÈÒ ËÅѧ¨Ò¡¹Ñé¹Ë¹ ǧàÇÅÒ 1 ÇÔ¹Ò·Õ à¾×èÍÃÍãË à«Íà âÇ ÁÍàµÍà ËÁعä»ÂѧµíÒá˹ §·Õ¡è Òí ˹´ ¨Ò¡¹Ñ¹é ÃкصÒí á˹ §ãËÁ à» ¹ 250 à¾×Íè ãË à«Íà âÇÁÍàµÍà ËÁع ä»·Õµè Òí á˹ § 0 ͧÈÒ R

'{$STAMP BS2sx} '{$PBASIC 2.5} ch VAR BYTE pw VAR WORD ra VAR BYTE Sdat CON 9 baud CON 1021

' Serial Data IN/OUT ' Baudrate 2400

ra = 7 ch = 11

' ' Control servo Motor on CH11

DO pw = 1250 SEROUT Sdat, Baud+$8000,["!SC", ch, ra, pw.LOWBYTE, pw.HIGHBYTE, CR] PAUSE 1000 pw = 250 SEROUT Sdat, Baud+$8000,["!SC", ch, ra, pw.LOWBYTE, pw.HIGHBYTE, CR] PAUSE 1000 LOOP

â»Ãá¡ÃÁ·Õè 3 µÑÇÍ ҧ¡ÒâѺà«Íà âÇÁÍàµÍà 仡ÅѺ 180 ͧÈÒ ã¹â»Ãá¡ÃÁ¡íÒ˹´µíÒá˹ §à«Íà âÇÁÍàµÍà äÇ ·Õè 11 ËÁÒ¤ÇÒÁÇ Ò µ ͧµ Íà«Íà âÇÁÍàµÍà äÇ ·ªÕè Í § P11 ¢Í§ i-Stamp ËÃ×ÍàºÊÔ¡áʵÁ» 2SX áÅСíÒ˹´¤ Ò¤ÇÒÁªÑ¹äÇ à· Ò¡Ñº 7 ´Ñ§¹Ñ¹é ÃÐÂÐ àÇÅÒ¡ÒÃËÁع¨Ö§Å´Å§¨Ò¡¤ÇÒÁàÃçÇÊÙ§ÊØ´¾ÍÊÁ¤Çà (·´Åͧà»ÅÕÂè ¹¤ Ò ra ෠ҡѺ 0 ËÃ×Í෠ҡѺ 60 à¾×Íè ´Ù¼Å¤ÇÒÁᵡµ Ò§¢Í§¡ÒáíÒ˹´¤ Ò¤ÇÒÁªÑ¹) à«Íà âÇÁÍàµÍà ᵠÅеÑÇÁÕ¤³ Ø ÊÁºÑµäÔ Á àËÁ×͹¡Ñ¹·Ø¡»ÃСÒà ¶ Ò¡íÒ˹´¤ Ò 250 áÅ Ç á¡¹¢Í§ÁÍàµÍà äÁ à¤Å×Íè ¹·Õè ä»ÂѧµíÒá˹ § 0 ͧÈÒ ãË ·´Åͧ»ÃѺà»ÅÕÂè ¹¤ Òà» ¹ 255 ËÃ×Í 260 áÅ Ç·´Åͧ´Ù¼Å¡Ò÷íÒ§Ò¹ ઠ¹à´ÕÂǡѹ¡Ñº ¡ÒáíÒ˹´¤ Ò 1,250 ÍÒ¨»ÃѺà»ÅÕÂè ¹¤ Òä´ àÅ硹 ÍÂà¾×Íè ãË ä´ µÒí á˹ § 180 ͧÈÒÍ ҧ¶Ù¡µ ͧ ZX-SERVO16 ºÍà ´¤Çº¤ØÁà«Íà âÇÁÍàµÍà 16 ª ͧ

7

3.5 ¡ÒÃÊ §¤íÒÊѧè à¾×Íè ÃкصÒí á˹ §¢Í§à«Íà âÇÁÍàµÍà ÃٻẺ¤íÒÊÑè§

“!SCRSP” ch $0D

µÑÇÍ ҧ¤ Ò¼ÅÅѾ¸ ·ÕèµÍº¡ÅѺÁÒ

“ch position1 position2”

¤íÒÊÑ觹Õé¨Ð¤×¹¤ Òª ͧ·ÕèÊÑè§Í Ò¹¤ ÒáÅФ ÒµíÒá˹ §» ¨¨ØºÑ¹ÍÍ¡ÁÒ «Öè§ÊÒÁÒö´ÙÃÒÂÅÐàÍÕ´¡Òà à¢Õ¹â»Ãá¡ÃÁä´ µÒÁâ»Ãá¡ÃÁ·Õè 4 '{$STAMP BS2sx} '{$PBASIC 2.5} ch VAR BYTE pw VAR WORD ra VAR BYTE x VAR BYTE Buff VAR BYTE(3) Sdat CON 9 baud CON 1021 Init: ra = 15: ch = 11 DO pw = 1240: GOSUB WRservo pw = 240: GOSUB WRservo LOOP WRservo: SEROUT Sdat, Baud+$8000,["!SC", ch, ra, pw.LOWBYTE, pw.HIGHBYTE, CR] FOR x = 0 TO 4 PAUSE 1000 SEROUT Sdat, Baud+$8000, ["!SCRSP", ch, CR] SERIN Sdat, Baud, 1000, Init,[STR Buff\3] DEBUG "Servo ", DEC buff(0), " ", HEX2 buff(1), " :", HEX2 buff(2), CR NEXT RETURN

â»Ãá¡ÃÁ·Õè 4 µÑÇÍÂ Ò§Í Ò¹¤ ÒµíÒá˹ §à«Íà âÇÁÍàµÍà ¨Ò¡ºÍà ´ ZX-SERVO16 ã¹â»Ãá¡ÃÁ·Õè 4 ÊÑè§ãË à«Íà âÇÁÍàµÍà ËÁع Í ҧª Òæ à¹×Íè §¨Ò¡¡íÒ˹´¤ Ò¤ÇÒÁªÑ¹à· ҡѺ 15 â´Â ¡ÒÃËÁع¨Ðà» ¹¡ÒÃËÁعä»áÅСÅѺ ã¹ÃÐËÇ Ò§¡Òà ËÁع·Õèâ»Ãá¡ÃÁ Í WRservo ¨ÐÊ §¤íÒÊÑè§ !SCRSP ÍÍ¡ä»à¾×èÍãË ºÍà ´ ZX-SERVO16 Ê §¤ ÒµíÒá˹ § µÍº¡ÅѺÁÒ â´Â¼ÅÅѾ¸ ·Õè¹íÒÁÒáÊ´§¨Ðᨠ§ËÁÒÂàÅ¢ ª Í §¢Ñ º à«Íà â ÇÁÍàµÍà 㠹ÃÙ » ẺàÅ¢°Ò¹ÊÔ º áÅÐ µíÒá˹ §¢Í§à«Íà âÇÁÍàµÍà ໠¹µÑÇàÅ¢°Ò¹ÊԺˡ ¼Ùã ª ÃÙ»·Õè 3 áÊ´§¼ÅÅѾ¸ ·Õèä´ ¨Ò¡¡ÒÃÍ Ò¹¤ Ò §Ò¹ÊÒÁÒöà»ÅÕ蹤 ÒãË à» ¹¤ ÒµÑÇàÅ¢°Ò¹ÊÔºà¾×èÍ´Ù¤ Ò µíÒá˹ §¨Ò¡ºÍà ´ ZX-SERVO16 ¢Í§ µíÒá˹ §ä´ ઠ¹ 04:CA ËÁÒ¶֧¤ Ò 1226 °Ò¹ÊÔº â»Ãá¡ÃÁ·Õè 4 8

ZX-SERVO16 ºÍà ´¤Çº¤ØÁà«Íà âÇÁÍàµÍà 16 ª ͧ

4. ¡ÒäǺ¤ØÁºÍà ´ ZX-SERVO16 ¼ Ò¹¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ¡ÒÃÊ×Íè ÊÒÃÃÐËÇ Ò§ºÍà ´ ZX-SERVO16 ¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ¨Ð¡ÃзíÒ¼ Ò¹¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ â´Âµ Í ÊÒ CX-4 ´Ñ§áÊ´§ã¹ÃÙ»·Õè 4 ¨Ðµ ͧ¨ ÒÂä¿àÅÕÂé § +5V ãË ¡ºÑ ºÍà ´ ZX-SERVO16 ´ Ç ¨Ò¡ÃÙ»·Õè 4 㪠ä¿àÅÕÂé §¼ Ò¹ÁÒ¨Ò¡ºÍà ´ Stamp-BOX «Ö§è ä¿àÅÕÂé § +5V ¹Õ¨é Ð㪠àÅÕÂé §à©¾ÒÐÊ Ç¹¤Çº¤ØÁ¢Í§ºÍà ´ ZX-SERVO16 ෠ҹѹé ÊíÒËÃѺä¿àÅÕÂé §à«Íà âÇÁÍàµÍÃ Â§Ñ ¤§µ ͧ¨ ÒµÒÁ»¡µÔ «Í¿µ áÇà ·ãÕè ª 㹡ÒäǺ¤ØÁ¹Õ¤é Í× PSCI ËÃ×Í Parallax Servo Controller Interface ÊÒÁÒö ´Òǹ âËÅ´ä´ ·Õè www.inex.co.th ËÃ×Í www.parallax.com ¨Ðä´ à» ¹ä¿Å ÊíÒËÃѺµÔ´µÑé§ ãË ·íÒ¡Òà µÔ´µÑé§â»Ãá¡ÃÁãË àÃÕºà Í¡ ͹ ¨Ò¡¹Ñ¹é ·íÒ¡ÒÃà» ´â»Ãá¡ÃÁ PSCI â´Â˹ ҵҢͧâ»Ãá¡ÃÁ PSCI ¨ÐáÊ´§ã¹ÃÙ»·Õè 5 ¨Ò¡¹Ñ¹é àÅ×Í¡¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ·Õàè ª×Íè Áµ Í´ Ç â´Âä»·Õàè Á¹Ù File à Select Comm Port áÅ ÇàÅ×Í¡¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ·Õè àª×Íè Áµ Í Ë¹ Òµ Ò§áÊ´§Ê¶Ò¹Ð¢Í§â»Ãá¡ÃÁ¨ÐáÊ´§¢ ͤÇÒÁ Opening Comm Port áÅÐ Comm port Open µÒÁÅíҴѺà¾×Íè áÊ´§¡ÒÃà» ´¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁµíÒá˹ §·Õ¡è Òí ˹´à¾×Íè Ê×Íè ÊÒâ ÍÁÙÅ

µ ÍÊÒ CX-4 ´ Ò¹¤Í¹à¹ç¡àµÍà DB-9 à¢ Ò ¡Ñº¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁã¹µíÒá˹ § COM1 ËÃ×Í COM2 µ ÍÊÒ CX-4 ´ Ò¹·Õàè » ¹»ÅÑ¡ê âÁ´ÙÅÒ Ã (àËÁ×͹»ÅÑ¡ê µ Íâ·ÃÈѾ· ) ࢠҡѺºÍà ´ ZX-SERVO16 áÅÐ ¨ ÒÂä¿àÅÕÂé § +5V ¼ Ò¹ Stamp-BOX µ ͧäÁ ÅÁ× ¨ ÒÂ ä¿ +6V ãË á¡ à«Íà âÇÁÍàµÍà ·àÕè ·Íà Á¹Ô ÍźÅçÍ¡ ´ ÇÂ

ÃÙ»·Õè 4 áÊ´§¡Òõ ͺÍà ´ ZX-SERVO16 ࢠҡѺ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ZX-SERVO16 ºÍà ´¤Çº¤ØÁà«Íà âÇÁÍàµÍà 16 ª ͧ

9

ÃÙ»·Õè 5 áÊ´§Ë¹ Òµ Ò§¢Í§â»Ãá¡ÃÁ PSCI : Parallax Servo Controller Interface

4.1 ¡ÒõÃǨÊͺàÇÍà ª¹Ñ ¢Í§ºÍà ´ ZX-SERVO16 à¾×èÍà» ¹¡ÒõÃǨÊͺ¡ÒõԴµ ÍÃÐËÇ Ò§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà áÅкÍà ´ ZX-SERVO16 ã¹àº×éͧµ ¹ ÊÒÁÒö㪠¤Òí Êѧè Get PSC Version ã¹àÁ¹Ù File à¾×Íè Í Ò¹¤ ÒàÇÍà ª¹Ñ ¢Í§ºÍà ´ ZX-SERVO16 ä´ ¶ Ò¡ÒÃàª×Íè Áµ Ͷ١µ ͧ ˹ Òµ Ò§áÊ´§Ê¶Ò¹Ð¨ÐáÊ´§¢ ÍÁÙÅàÇÍà ª¹Ñ ÍÍ¡ÁҴѧÃÙ»·Õè 6 ¶ ÒäÁ ÊÒÁÒöµÔ´µ ÍÊ×Íè ÊÒÃ¡Ñ¹ä´ â»Ãá¡ÃÁ¨ÐáÊ´§¢ ͤÇÒÁ PSC Not Found ¨Ðµ ͧ µÃǨÊͺµíÒá˹ §¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ·Õãè ª àª×Íè Áµ ÍáÅзíÒ¡ÒÃàÅ×Í¡µíÒá˹ §¾Íà µ·Õµè Í §¡ÒÃÍÕ¡¤Ãѧé ÃÇÁ ¶Ö§µÃǨÊͺ¡Òè ÒÂä¿·Õ¨è Ò ÂãË ¡ºÑ µÑǺÍà ´ ZX-SERVO16 ´ ÇÂ

¡ÒÃàÅ×Í¡¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ

¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ¶Ù¡à» ´

áÊ´§àÇÍà ªÑ¹

ÃÙ»·Õè 6 áÊ´§¢Ñ¹é µÍ¹¡ÒõÃǨÊͺàÇÍà ª¹Ñ ¢Í§ ZX-SERVO16 ¼ Ò¹â»Ãá¡ÃÁ PSCI 10

ZX-SERVO16 ºÍà ´¤Çº¤ØÁà«Íà âÇÁÍàµÍà 16 ª ͧ

ÃÙ»·Õè 7 áÊ´§¡ÒÃàÅ×Í¡ª ͧÊÑ­­Ò³¢Í§à«Íà âÇÁÍàµÍà ¼Ò ¹¨ÑÁê à»Íà AUX ¢Í§ºÍà ´ ZX-SERVO16

4.2 ¡ÒÃÊÑ§è §Ò¹¤Çº¤ØÁà«Íà âÇÁÍàµÍÃ

PSCI ÊÒÁÒöÊÑ§è §Ò¹à«Íà âÇÁÍàµÍÃ ä´ 2 ÃٻẺ¤×Í ¡ÒÃÊÑ§è §Ò¹â´ÂµÃ§áºº·Ñ¹·Õ·¹Ñ ã´ áÅÐ ÊÑ§è §Ò¹¼ Ò¹¡Òúѹ·Ö¡ÃٻẺŠǧ˹ Ò «Ö§è ·Ñ§é 2 ÃٻẺÊÒÁÒö¤Çº¤ØÁà«Íà âÇÁÍàµÍÃ ä´ ¾Ã ÍÁ¡Ñ¹ ¶Ö§ 32 µÑÇ â´Âµ ; ǧºÍà ´ ZX-SERVO16 ·Ñ§é 2 ºÍà ´à¢ Ò´ Ç¡ѹ áÅ ÇàÅ×Í¡äÁ µÍ ¨ÑÁê à»Íà AUX ÊíÒËÃѺ ºÍà ´·Õ¡è Òí ˹´ãË à» ¹ª ͧ 0 ¶Ö§ 15 áÅе ͨÑÁê à»Íà AUX ÊíÒËÃѺºÍà ´·Õ¡è Òí ˹´ãË à» ¹ª ͧ 16 ¶Ö§ 31 ´Ñ§áÊ´§ã¹ÃÙ»·Õè 7

4.2.1 ¡ÒÃÊÑ§è §Ò¹áºº·Ñ¹·Õ·¹Ñ ã´

¡ÒÃÊÑè§ãË ·íҧҹẺ¹Õé à«Íà âÇÁÍàµÍà ¨Ð·íÒ§Ò¹·Ñ¹·ÕàÁ×èÍÁÕ¡ÒÃàÅ×è͹»ÃѺ»Ø Á·Õè㪠᷹ µíÒá˹ §¢Í§à«Íà âÇÁÍàµÍà ã¹â»Ãá¡ÃÁ¢Ö¹é ŧ ËÃ×Í¡íÒ˹´¤ ÒµÑÇàŢŧ㹪 ͧ Servo Position â´Â ¼ÅÅѾ¸ ·Õèà¡Ô´¢Ö鹨Ðà¡Ô´¡Ñºà«Íà âÇÁÍàµÍà ᵠÅеÑǨÐá¡ÍÔÊÃÐÍÍ¡¨Ò¡¡Ñ¹ ¢Öé¹ÍÂÙ ¡Ñº¡ÒûÃѺ¤ Ò·Õè µíÒá˹ §à«Íà âÇÁÍàµÍà ¹Í¡¨Ò¡¹ÕÂé §Ñ ÁÕÃÒÂÅÐàÍÕ´¡ÒûÃѺᵠ§»ÅÕ¡Â ÍÂÍÕ¡´Ñ§¹Õé µíÒá˹ §ª ͧ àÅ×Íè ¹»ÃѺµíÒá˹ § Servo

àÅ×Íè ¹»ÃѺ¤ Ò Offset Servo Position Servo Rate Pause (mS)

ÃÙ»·Õè 8 áÊ´§¡Ãͺ¤Çº¤ØÁ CH0 à¾×Íè ¤Çº¤ØÁà«Íà âÇÁÍàµÍà 㹪 ͧ CH0 Ẻ·Ñ¹·Õ·¹Ñ ã´ ZX-SERVO16 ºÍà ´¤Çº¤ØÁà«Íà âÇÁÍàµÍà 16 ª ͧ

11

¡ÒûÃѺ¤ Ò Offset

ÊÓËÃѺà«ÍÃìâÇÁÍàµÍÃìºÒ§µÑÇ µÓáË¹è§¡Ö§è ¡ÅÒ§¢Í§à«ÍÃìâÇÍÒ¨äÁèãªèµÓáË¹è§ 1,500 äÁâ¤ÃÇÔ¹Ò·ÕàÊÁÍä» ËÃ×ÍÊíÒËÃѺà«Íà âÇÁÍàµÍà ·ÁÕè ¡Õ ÒûÃѺᵠ§ãË ËÁØ¹ä´ ÃͺµÑÇ ¡ÒûÃѺ¤ Ò Offset ¡çà¾×Íè ãË ÁÍàµÍà ËÂØ´¹Ô§è àÁ×Íè ¡íÒ˹´µíÒá˹ §ä»·Õè 1,500 äÁâ¤ÃÇÔ¹Ò·Õ ¡ÒáíÒ˹´¤ Ò Offset ¨Ðà» ¹¡ÒÃàÅ×Íè ¹ µíÒá˹ §¨Ø´¡Ö§è ¡ÅÒ§¨Ò¡µíÒá˹ §à´ÔÁ 1,500 äÁâ¤ÃÇÔ¹Ò·Õ ÁÒ¡ËÃ×͹ ÍÂ¡Ç Òà´ÔÁ ¢Ö¹é ÍÂÙ¡ ºÑ Ç Ò »ÃѺàÅ×Íè ¹ ä»·Ò§´ Ò¹« ÒÂËÃ×Í¢ÇÒ ¶ Ò»ÃѺ价ҧ« Ò áÊ´§¤ Ò¹ ÍÂŧ ¶ Ò»ÃѺ价ҧ¢ÇÒ áÊ´§Ç Ò ¤ Òà¾ÔÁè ¢Ö¹é

¡ÒûÃѺ¤ Ò Servo Rate

¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ¢è ͧà«Íà âÇÁÍàµÍà ¨Ò¡¨Ø´Ë¹Ö§è ä»ÂѧÍÕ¡¨Ø´Ë¹Ö§è ¹Ñ¹é ¶ Òà» ¹¡ÒÃÊÑ§è §Ò¹»¡µÔ ᡹ ¢Í§ÁÍàµÍà ¨Ðà¤Å×è͹·ÕèàÃçÇ·ÕèÊØ´·Õèà» ¹ä»ä´ à¾×èÍä»ÂѧµíÒá˹ §·Õè¡íÒ˹´ áµ ¶ ÒÁÕ¡ÒáíÒ˹´¤ Ò Rate ᡹¢Í§à«Íà âÇÁÍàµÍà ¨Ðà¤Å×è͹·ÕèÍ ҧª Òæ ä»ÂѧµíÒá˹ §·Õè¡íÒ˹´ â´ÂÃÐÂÐàÇÅÒ¡ÒÃà¤Å×è͹·Õè ¡íÒ˹´ä´ µ§Ñé áµ 0 ¶Ö§ 63 â´Â¤ Ò 63 à» ¹¤ ÒÊÙ§ÊØ´·Õãè ª àÇÅÒ»ÃÐÁÒ³ 45 ÇÔ¹Ò·Õà¾×Íè à¤Å×Íè ¹·Õè 180 ͧÈÒ ÊíÒËÃѺ¤ Ò 0 à«Íà âÇÁÍàµÍà ¨Ðà¤Å×Íè ¹·Õ´è Ç Â¤ÇÒÁàÃçÇÊÙ§ÊØ´

¡ÒûÃѺ¤ Ò¡ÒÃ˹ ǧàÇÅÒ Pause (ms) ÊíÒËÃѺÃٻẺ¤íÒÊÑ§è ¹Õ¨é ÐàË繼šçµÍ àÁ×Íè ÍÂÙã ¹âËÁ´ºÑ¹·Ö¡¢ ÍÁÙÅ෠ҹѹé â´Â¨Ð·íÒ¡ÒÃ˹ ǧ àÇÅÒËÅѧ¨Ò¡·íÒ¤íÒÊѧè ã¹à¿ÃÁ¹Ñ¹é æ àÃÕºà ÍÂáÅ Ç â´Â¤ Ò·Õ¡è Òí ˹´à» ¹¤ ÒµÑÇàŢ˹ ÇÂà» ¹ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ ¤ ÒÊÙ§ÊØ´·Õ¡è Òí ˹´ä´ ¤Í× 65,535

4.2.2 ¡Òúѹ·Ö¡ÃٻẺ¡Ò÷íÒ§Ò¹¢Í§à«Íà âÇÁÍàµÍà ¡Òúѹ·Ö¡ÃٻẺËÃ×Í¡ÒÃâ»Ãá¡ÃÁÃٻẺŠǧ˹ Ò¹Ñé¹ ª ÇÂãË ÊÒÁÒö¤Çº¤ØÁà«Íà âÇ ÁÍàµÍà µÒÁ¢Ñ鹵͹·Õè¡íÒ˹´ä´ â´ÂÊÒÁÒö¤Çº¤ØÁà«Íà âÇÁÍàµÍÃ ä´ ·Ñé§ 32 µÑÇ â´ÂÃÒÂÅÐàÍÕ´ ¢Í§»ØÁ µ Ò§ æ ÊíÒËÃѺ¡Òúѹ·Ö¡áÊ´§ã¹ÃÙ»·Õè 9 áÊ´§µíÒá˹ §à¿ÃÁ àÅ ¹ ËÂØ´àÅ ¹ ËÂØ´ªÑèÇ¢³Ð ºÑ¹·Ö¡ â»Ãá¡ÃÁµíÒá˹ §Ç¹ÅÙ»

à¿ÃÁ¡ ͹˹ Ò à¿ÃÁ¶Ñ´ä» ä»à¿ÃÁáá á·Ã¡à¿ÃÁ

ä»à¿ÃÁÊØ´· Ò źà¿ÃÁ

¤×¹¤ Òà«Íà âÇÁÍàµÍà ä»à» ¹¤ ÒµÑ駵 ¹

ÃÙ»·Õè 9 »ØÁ ¤íÒÊÑ§è µ Ò§æ ÊíÒËÃѺª ÇÂ㹡Òúѹ·Ö¡ÃٻẺ¡ÒÃËÁع¢Í§à«Íà âÇÁÍàµÍà 12

ZX-SERVO16 ºÍà ´¤Çº¤ØÁà«Íà âÇÁÍàµÍà 16 ª ͧ

¢Ñ¹é µÍ¹¡Òúѹ·Ö¡ÃٻẺà«Íà âÇÁÍàµÍà ¡Òúѹ·Ö¡¢ ÍÁÙŨкѹ·Ö¡¢ ÍÁÙÅÍÂÙã ¹ÃٻẺ¢Í§à¿ÃÁ ¨íҹǹà¿ÃÁÊÙ§ÊØ´·Õºè ¹Ñ ·Ö¡ä´ ¤Í× 128 à¿ÃÁ (0 ¶Ö§ 127) ¢Ñ¹é µÍ¹¡Òúѹ·Ö¡à¿ÃÁ·íÒä´ ´§Ñ ¹Õé (1) àÅ×Í¡ª ͧà«Íà âÇ·Õµè Í §¡ÒûÃѺ¤ Ò »ÃѺµíÒá˹ §à«Íà âÇÁÍàµÍà , ¤ Ò Servo Rate áÅÐ Pause µÒÁ·Õµè Í §¡Òà à¾×Íè ºÑ¹·Ö¡¡ÒûÃѺµÑ§é ¤ Òà«Íà âǵíÒá˹ §¹Ñ¹é (2) ¡´»ØÁ ºÑ¹·Ö¡ (3) ·íÒ»ÃѺµíÒá˹ §à«Íà âÇ㹪 ͧ¶Ñ´ä» ËÃ×ͪ ͧà´ÔÁáµ »ÃѺᵠ§µíÒá˹ §ãËÁ áÅ Ç ¡ç¡´»ØÁ ºÑ¹·Ö¡à¿ÃÁ ¨¹¤Ãº¶ ǹà¿ÃÁ·Õµè Í §¡Òà (4) ¶ Òµ ͧ¡ÒÃãË ¡Ò÷íÒ§Òҹ໠¹áººÇ¹ÅÙ»·íÒ§Ò¹«éÒí ãË ¡Òí ˹´¤ ÒµíÒá˹ §¢Í§¡Òà ¡ÃÐâ´´¡ÅѺ :Goto â´Â¨Ðµ ͧÃкصÒí á˹ §à¿ÃÁ·Õµè Í §¡ÒáÃÐâ´´¡ÅѺµÒÁËÅѧÁÒ´ Ç ઠ¹¶ Òµ ͧ ¡ÒáÃÐâ´´¡ÅѺÁÒÂѧµíÒá˹ §àÃÔÁè µ ¹ ãË ¡Òí ˹´¤ Ò Goto 0 à» ¹µ ¹

¡ÒÃàÅ ¹¡ÅѺÃٻẺ·Õºè ¹Ñ ·Ö¡äÇ áÅ Ç àÁ×è͵ ͧ¡ÒÃàÅ ¹¡ÅѺ ÊÒÁÒö¡´»Ø ÁàÅ ¹¡ÅѺ â»Ãá¡ÃÁ¨Ð¡ÃÐâ´´ä»·ÕèµíÒá˹ §à¿ÃÁ ááÊØ´áÅ ÇàÃÔÁè àÅ ¹¡ÅѺ¨Ò¡µíÒá˹ §¹Ñ¹é ã¹¢³Ð¡íÒÅѧàÅ ¹¡ÅѺÍÂÙ¹ ¹Ñé ¶ Òµ ͧ¡ÒÃËÂØ´ªÑÇè ¢³ÐÊÒÁÒö ¡´»ØÁ ËÂØ´ªÑÇè ¢³Ð ä´ áÅе ͧ¡ÒÃãË ¡Ò÷íÒ§Ò¹¢Í§àËÃÁ·íÒ§Ò¹µ Í仡硴·Õ»è ÁØ ¶ Òµ ͧ¡ÒÃãË ÍÕ¡¤Ãѧé ÊíÒËÃѺ¡ÒÃËÂØ´¡Ò÷íÒ§Ò¹¢Í§â»Ãá¡ÃÁ¨Ð â»Ãá¡ÃÁ·íÒ§Ò¹µ ͨе ͧ¡´»ØÁ àÅ ¹¡ÅѺ µ ͧ¡´»ØÁ ËÂØ´ à¾×Íè ËÂØ´¡Ò÷íÒ§Ò¹ ¼Ùã ª §Ò¹ÊÒÁÒöºÑ¹·Ö¡â»Ãá¡ÃÁ·ÕÊè à ҧ¢Ö¹é ŧἠ¹´ÔÊ¡ ä´ â´Âä»·Õàè Á¹Ù Sequence à Save â´Âä¿Å ·Õè Save ¨ÐÁÕ¹ÒÁÊ¡ØÅ .PSC ËÃ×Ͷ Òµ ͧ¡ÒÃà» ´ä¿Å à´ÔÁ·ÕÁè ÍÕ ÂÙá Å Ç¡çä»·Õè Sequence à Open à¾×Íè à» ´

àÅ×Í¡àÁ¹Ù Sequence à¾×èÍ·íÒ¡Òúѹ·Ö¡ä¿Å ˹ Òµ Ò§ÊíÒËÃѺºÑ¹·Ö¡ä¿Å

ÃÙ»·Õè 10 áÊ´§¡Òúѹ·Ö¡ä¿Å ¢Í§¡ÒäǺ¤ØÁà«Íà âÇÁÍàµÍà ¢Í§â»Ãá¡ÃÁ PSCI ZX-SERVO16 ºÍà ´¤Çº¤ØÁà«Íà âÇÁÍàµÍà 16 ª ͧ

13

µÑÇÍ ҧ¡Òúѹ·Ö¡ÃٻẺ¢Í§à«Íà âÇÁÍàµÍà µÑÇÍ ҧ¹Õ¨é СÃзíҡѺà«Íà âÇÁÍàµÍà ·µÕè Í ¡Ñºª ͧ CH0 áÅСíÒ˹´ãË Á¡Õ Ò÷íҧҹẺǹ «éÒí â´Âã¹áµ ÅÐà¿ÃÁÁÕ¡ÒÃ˹ ǧàÇÅÒ·Ø¡æ 0.5 ÇÔ¹Ò·Õ ÁÕ¢¹Ñé µÍ¹´Ñ§¹Õé (1) ·Õµè Òí á˹ § CH0 ¡íÒ˹´ª ǧ¡ÒÃ˹ ǧàÇÅÒ෠ҡѺ 500 (2) ¡´»ØÁ à¾×Íè ºÑ¹·Ö¡à¿ÃÁ 0 à¿ÃÁ¨ÐàÅ×Íè ¹ä»Âѧà¿ÃÁ¶Ñ´ä»¤×Íà¿ÃÁ·Õè 1 ¡Òá´ ¨Ð¤Ñ´ÅÍ¡¢ ÍÁÙŢͧà¿ÃÁ¡ ͹˹ Ò¹ÕÁé Ò´ Ç ´Ñ§¹Ñ¹é ¤ Ò 500 ¨ÐÂѧ¤§ÍÂÙ· àÕè ¿ÃÁ·Õè 1 à¿ÃÁ·Õè 1 à¿ÃÁ·Õè 2

(3) àÅ×Íè ¹µíÒá˹ §à«Íà âÇÁÍàµÍà ªÍ § CH0ä»·Õè 2500 ¨Ò¡¹Ñ¹é ¡´»ØÁ

à¾×Íè ºÑ¹·Ö¡

(4) àÅ×Íè ¹µíÒá˹ §à«Íà âÇÁÍàµÍà ªÍ § CH0 ä»·Õè 500 ¨Ò¡¹Ñ¹é ¡´»ØÁ

à¾×Íè ºÑ¹·Ö¡

(5) àÅ×Íè ¹µíÒá˹ §à«Íà âÇÁÍàµÍà ªÍ § CH0ä»·Õè 1500 ·Õªè Í § Goto ¡íÒ˹´¤ Ò Goto 0 ¨Ò¡¹Ñ¹é ¡´»ØÁ à¾×Íè ºÑ¹·Ö¡à¿ÃÁ·Õè 3 ¨º¢Ñ¹é µÍ¹¡Òúѹ·Ö¡ÃٻẺ¡Ò÷íҧҹ͠ҧ§ ÒÂæ ËÅѧ¨Ò¡¹ÕÊé ÒÁÒö㪠»ÁØ ¢Ñ鹵͹¡ÒÃÊÑ觧ҹà«Íà âÇä´ áÅ Ç

14

à¾×Íè àÃÔÁè µ ¹

ZX-SERVO16 ºÍà ´¤Çº¤ØÁà«Íà âÇÁÍàµÍà 16 ª ͧ

ZX-SERVO16 ºÍà ´¤Çº¤ØÁà«Íà âÇÁÍàµÍà 16 ª ͧ

15

ºÃÔÉÑ· ÍÔ¹â¹àǵտ àÍç¡à¾ÍÃÔàÁ¹µ ¨íÒ¡Ñ´

3133/53 «.ÊØ¢ÁØ ÇÔ· 101/2 ¶. ÊØ¢ÁØ ÇÔ· á¢Ç§ºÒ§¹Ò ࢵºÒ§¹Ò ¡ÃØ§à·¾Ï 10260 â·ÃÈѾ· 0-2747-7001-4 â·ÃÊÒà 0-2747-7005

URL : www.inex.co.th e-mail : tech@inex.co.th

16

ZX-SERVO16 ºÍà ´¤Çº¤ØÁà«Íà âÇÁÍàµÍà 16 ª ͧ