Autorotor Manipulators by ARVI HITECH

MANIPOLAZIONE MANIPULATION

04/2010

I NOSTRI AGENTI IN ITALIA OUR AGENTS IN ITALY

Province di Bergamo, Brescia, Pavia, Cremona e Mantova

Province di Como, Lecco, Novara, Sondrio, Varese, Verbania.

AUTOMAZIONE INDUSTRIALE S. A. S. di A. Colpani & C. Via M. D'Azeglio, 13 - 24047 Treviglio (BG) Tel. e Fax 0363 45 026 e-mail: a.colpani@tin.it

BIANCHINI D. & C. S.A.S. Via Novellina, 14/C - 21050 Besano (VA) Tel. 0332 916 627 - Fax 0332 916 419 e-mail: info@bianchinisas.com http://www.bianchinisas.com

PAOLO BONACCORSI – RAPPRESENTANZE INDUSTRIALI Toscana e Umbria.

Via Ebat, 31 - 57100 Livorno Tel. e Fax 0586 804 257 e-mail: paolobonaccorsi@alice.it

DELVAET S.R.L. Campania

Via E.Gianturco, 66 - 80146 Napoli (NA) Tel. 081/7349005 - Fax. 081/7340907 e-mail: v.deangeli@delva.it web: http://www.delva.it

GIUSEPPE GENGA – RAPPRESENTANZE INDUSTRIALI Puglia e Basilicata

Via V. Bottego, 31 – 70019 Triggiano (BA) Tel. 348 3809743 – Fax 080 4685878 e-mail: geng0001@ggenga.191.it

ALESSANDRO MARIANI Province di Lodi e Milano

Via G. Verdi,10 – 20030 Bovisio Masciago (MI) Tel. e Fax 0362/593724 e-mail: alexmar60@tiscali.it

ANTONIO MORUCCHIO Emilia Romagna,Marche e Abruzzo

Via Bertocchi, 55 - 40133 Bologna Tel. 051 619 5543 - Fax 051 619 5543 e-mail: antmoruc@tin.it

SFERA DI F. GHIRELLO Province di Aosta, Alessandria, Asti, Via Devesi, 28 - 10076 Nole (TO) Biella, Cuneo, Torino, Tel. 011 929 6779 - Fax 011 929 5188 Vercelli, Genova, Imperia, e-mail: info@sferarappresentanze.com La Spezia, Savona. SIN.TEC. DI P.I. ERMANNO SANTON Triveneto

Manipulation

Via O. Galante, 79/2 - 35132 Padova Tel. 049 775 147 - Fax 049 780 62 69 e-mail: info@sinergietecniche.it http://www.sinergietecniche.it

MANIPOLAZIONE MANIPULATION INDICE

CONTENTS

Manipolazione, perché?

Why manipulation?

Manipolatori rotanti serie BRMT

Rotating manipulators BRMT series

Esempi di cicli di funzionamento

Examples of operation cycles

Manipolatore rotante BRMT2

Rotating manipulator BRMT2

Manipolatore rotante BRMT3

Rotating manipulator BRMT3

Manipolatori rotanti serie MAP

Rotating manipulators MAP series

Manipolatore rotante MAP85

Rotating manipulator MAP85

Manipolatore rotante MAP110

Rotating manipulator MAP110

Manipolatore rotante MAP135

Rotating manipulator MAP135

Manipolatore rotante BRM1

Rotating manipulator BRM1

Tavole con alzata

Index tables with lift

Manipolatore lineare BRM2

Linear manipulator BRM2

Manipolatore lineare UML300

Linear manipulator UML300

Manipolatori elettronici serie MLE

Electronic manipulators MLE series

Manipolatore elettronico MLE1

Electronic manipulator MLE1

Note

Notes

PROPRIETA’ LETTERARIA RISERVATA

E’ vietata la riproduzione anche parziale del testo e delle illustrazioni contenute nella presente pubblicazione

No part of this publication may be reproduced, stored in a retrieval system, or transmitted in any form without the prior permission of AUTOROTOR

Manipolazione

MANIPOLAZIONE, PERCHE’ ? WHY MANIPULATION ? Manipolazione perché?

Manipulation, why?

Perché abbiamo scelto “Manipolazione” come titolo per questo catalogo, al posto del più consueto “manipolatori”? Perché siamo voluti partire da un concetto più generale, cioè dello spostamento di un pezzo da un punto all’altro e abbiamo voluto indicare i vari mezzi e prodotti che l’Autorotor offre per effettuare questo spostamento. Cos’è infatti la manipolazione se non lo spostamento di un pezzo da un punto all’altro tramite una serie di movimenti di natura uguale o diversa ( normalmente rotatori o rettilinei)? E perché prendere in considerazione soltanto i classici manipolatori rotativi o lineari, siano essi meccanici o elettronici, per fare questi movimenti? Perché non allargare lo sguardo ed esaminare qualcosa di diverso nell’aspetto da un “normale” manipolatore, ma ad esso assimilabile per la funzione, che magari svolge meglio, più velocemente ed in modo più economico? Di seguito troverete la gamma di prodotti che offriamo per manipolare dei pezzi, secondo la definizione di cui sopra. Illustrateci le vostre necessità; troveremo insieme la soluzione migliore.

Why have we titled this catalogue “Manipulation” instead of the more common “Manipulators”? Because we have started from a more general concept, i.e. moving an object from a place to another one; here we are showing the various means and products available at Autorotor to actuate this action. What is in fact manipulation, if not moving an object from place to another one by means of a series of movements of the same or different kind (normally rotary and linear)? And why should we take into consideration only the “classic” rotary or linear manipulators, be they mechanical or electronic, to make this action? Why shouldn’t we examine a wide range of products, which do not look like “normal” manipulators, but which are more suitable for the application, that they fulfil better, faster and more economically. This book shows the range of Autorotor products for “manipulation”, as per the definition above. Get in touch and let us know your needs; we’ll find, together, the best solution.

Manipolazione rotante. La “manipolazione rotante” può essere definita come l’azione di spostare un determina pezzo da un punto ad un altro grazie ad una serie di movimenti tra cui la rotazione. La manipolazione su traiettoria circolare può essere realizzata con diversi tipi di manipolatore:

Rotary manipulation. We define a manipulation as “rotary manipulation” when the action of moving a piece from one place to another is actuated by a series of movements, of which at least is rotary. Several types of products can realise the rotary manipulation:

Manipolatori BRMT2 e BRMT3 Manipolatori serie MAP Manipolatori BRM1 Tavole con alzata (meccanica pneumatica)

o -

I manipolatori BRMT (BRMT2 e BRMT3) sono unità meccaniche che trasformano, tramite due camme a tamburo, la rotazione uniforme dell’albero di ingresso in una corsa angolare e in una corsa verticale della torretta di uscita. I due movimenti (corsa angolare, che consiste in una rotazione intermittente o in una oscillazione, e corsa verticale che consiste nel sollevamento e nella discesa del braccio manipolatore) avvengono in successione ed in fase con il ciclo di lavoro. La corsa angolare del BRMT è tipicamente di 90° o 180° (ma possono essere realizzate anche altri angoli di rotazione); la corsa verticale è compresa tra 25 e 100mm. La frequenza di lavoro può raggiungere, in

Manipulation

Manipulators BRMT2 and BRMT3 Manipulators MAP series Manipulators BRM1 Index tables with lift (mechanical pneumatic)

BRMT (BRMT2 and BRMT3) are mechanical units which, by means of two barrel cams turn the uniform rotating of the inlet shaft into an intermittent angular and vertical stroke of the output turret. The angular stroke (i.e. the intermittent rotation or oscillation of the arm) and the vertical stroke (that is the lift and descend of said arm) follow each other and are in phase with the application cycle. BRMTs angular stroke is normally 90° or 180° (other angles can be realised on request), while the vertical stroke ranges from 25 mm to 100 mm. Speed can reach 120 cycles/min; as usual the less the masses

relazione inversa cicli/min.

carichi

applicati,

120 Manipulators MAP (MAP 85, MAP 110 and MAP 135), delivering the intermittent rotation of the turret through an output device cam flat, and its lifting by a cam drum. The manipulator MAP allows a different balance of the phases of rotation is up, allowing to reach very high working frequency (200 rpm) with 180 ° rotation of the arm without multiplication of the rotation.

I manipolatori MAP (MAP 85, MAP 110 e MAP 135), realizzano la rotazione intermittente della torretta di uscita tramite un congegno a camme piane, ed il suo sollevamento tramite una camma a tamburo. Il manipolatore MAP consente un diverso bilanciamento delle fasi di rotazione e alzata, consentendo di raggiungere frequenze di lavoro molto elevate (200 rpm) con rotazioni del braccio For BRM1 manipulators and indexing tables with di 180° senza moltiplicazione della rotazione. lift you can see at page 24 and 25. Per i manipolatori BRM1 e le Tavole con alzata vi rimandiamo alle pagg 24 e 25 di questo catalogo. Manipolazione lineare. La “manipolazione lineare” può essere definita come l’azione di spostare un determina pezzo da un punto ad un altro grazie ad una serie di movimenti, tutti lineari La manipolazione su traiettoria lineare può essere realizzata con diversi tipi di manipolatore: -

Manipolatore lineare BRM2 Manipolatore lineare UML300 Manipolatore lineare elettronico MLE

Il manipolatore BRM è una unità meccanica che trasforma, tramite due camme laterali e leverismi, la rotazione uniforme dell’albero di entrata in movimenti rettilinei di corsa orizzontale e verticale. Le corse sono facilmente regolabili variando la posizione dei fulcri sulle leve di rinvio. La corsa orizzontale è regolabile tra 75 e 200 mm, la corsa verticale tra 30 e 75 mm. Il manipolatore UML 300 è una unità meccanica che trasforma la rotazione uniforme dell’albero di entrata in movimenti rettilinei di corsa orizzontale e verticale, mediante una terna di camme a tamburo, la cui conformazione determina il tipo di ciclo che viene eseguito. È utilizzato normalmente come acceleratore di pallets. Può trasportare carichi elevati (fino a 70 kg). Il manipolatore elettronico MLE è dettagliatamente a partire da pag. 30

Linear manipulation We define a manipulation as “linear manipulation” when the action of moving a piece from one place to another is actuated by a series of movements, all of them linear. Several types of products can realise the linear manipulation: -

Linear manipulator BRM2 Linear manipulator UML300 Electronic linear manipulator MLE

BRM2 manipulator is a mechanical unit transform, by two double sides cams and transfer arms, continuous rotation of inlet shaft into linear displacement of horizontal and vertical stroke. These are easily adjustable changing position of rotating center on transmission arms. Stroke X horizontal can be adjusted from 75-200 mm; stroke Y vertical can be adjusted from 30-75 mm. The manipulator UML300 is a unit which converts mechanical rotating uniform of inlet shaft into rectilinear movement of the horizontal stroke and vertical, through a trio of drum cams, whose shape determines the type of cycle that is executed. It is normally used as an accelerator of pallets. It can carry heavy loads (until 70 kg). The electronic linear manipulator MLE is described in detail starting on page. 30.

descritto

Principali vantaggi Movimento veloce e progressivo. Regolarità ad alte frequenze. Ripetibilità meccanica. Possibilità di sincronizzazione meccanica diretta al ciclo macchina. Minima potenza installata. Minima manutenzione, facile utilizzo.

Main advantages High speed continuous displacement Smooth running at high frequencies Mechanically repeatable Possible connect it directly to the running cycle by mechanical transmission Low installed power Low maintenance, easy to use

Manipolazione

MANIPOLATORI ROTANTI SERIE BRMT ROTATING MANIPULATORS BRMT SERIES

6 5

8 4 3

CARATTERISTICHE TECNICHE TECHNICAL FEATURES 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9.

ALBERO PORTACAMME IN INGRESSO SU RULLI CONICI CONTRAPPOSTI Camshaft on opposed conical rollers CAMMA AZIONAMENTO CORSA VERTICALE TORRETTA Cam to drive turret vertical stroke CAMMA AZIONAMENTO ROTAZIONE TORRETTA Cam to drive turret rotation LEVA DI TRASMISSIONE CORSA VERTICALE Transmission arm to actuate turret’s vertical stroke SOFFIETTO DI PROTEZIONE Dust protection bellow TORRETTA CON MOVIMENTO COMBINATO ROTAZIONE ORIZZONTALE / CORSA VERTICALE Combined displacement ( horizontal rotation / vertical stroke) turret SUPPORTO REGOLABILE PER DISPOSITIVO DI PRESA Adjustable support for grippino device CORPO MANIPOLATORE IN GHISA A TENUTA (LUBRIFICAZIONE A GRASSO PERMANENTE) Cast iron sealed case (lubrification with long life grease) TORRETTA ROTANTE SUPPORTATA SU RULLI CONICI Rotatind turret on conical rollers

Manipulation

ESEMPI DI CICLI DI FUNZIONAMENTO EXAMPLES OF OPERATION CYCLES

ROTAZIONE TORRETTA= 90째 Turret rotation

-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

ROTAZIONE TORRETTA= 90째 Turret rotation

Manipolazione

MANIPOLATORE ROTANTE ROTATING MANIPULATOR

ACCESSORI ACCESSORIES

Ødh7

135

100

200

170

270

100

Manipulation

PREDISPOSIZIONE ATTACCO RIDUTTORI PREARRANGEMENT FOR REDUCER UNIT

TIPO RIDUTTORE Type of reducer MRV40 / MRIV40 MRV50 / MRIV50

Pam 63 71 71 80

O 87 98

P 250 325 325 350

R 35 35

ØS

ØT

130 150 150 160

140 160 160 200

110

105

120

110

Z MRV

Z MRIV 40 0 50 10

Manipolazione

136 136

ESEMPI DI APPLICAZIONE DEL MOTORIDUTTORE MOTOREDUCER MOUNTING POSITION

TIPO RIDUTTORE

KW 4

Type of reducer

POLI

RV5FL1 *

0,37 0,75

CON MOTORE AUTOFRENANTE - With autobraking Elect. Motor

O 74

P 325 350

R 35

ØS

ØT

150

160

200

136

MICROINTERRUTORE DI FASE SET MICROSWITCH

Type of reducer RV5FL1 *

X 272

* = RIDUTTORE CON GIUNTO LIMITATORE INCORPORATO * = Reducer with built in torque limiter

10 Manipulation

1 2

* = RIDUTTORE CON GIUNTO LIMITATORE INCORPORATO * = Reducer with built in torque militer

TIPO RIDUTTORE

cod.

Manipolazione

MANIPOLATORE ROTANTE ROTATING MANIPULATOR

ACCESSORI ACCESSORIES

Ødh7

180

135

250

360

125

12 Manipulation

PREDISPOSIZIONE ATTACCO RIDUTTORI PREARRANGEMENT FOR REDUCER UNIT

TIPO RIDUTTORE Type of reducer MRV40 / MRIV40 MRV50 / MRIV50

Pam 71 90 80 90

O 118 138

P 325 410 350 410

R 65 65

ØS

ØT

150 190 160 190

160 200 200 200

150,5

140

155

Z MRV Z MRIV 63 13 80 30

Manipolazione

W 200 200

ESEMPI DI APPLICAZIONE DEL MOTORIDUTTORE MOTOREDUCER MOUNTING POSITION

TIPO RIDUTTORE

KW 4

Type of reducer

POLI

RV7FL1 *

0,75 1,85

CON MOTORE AUTOFRENANTE - With autobraking Elect. Motor

O 97

P 350 410

R 65

ØS

ØT

160

200

190

200

120

200

MICROINTERRUTORE DI FASE SET MICROSWITCH

Type of reducer RV5FL1 *

X 272

* = RIDUTTORE CON GIUNTO LIMITATORE INCORPORATO * = Reducer with built in torque limiter

14 Manipulation

1 2

* = RIDUTTORE CON GIUNTO LIMITATORE INCORPORATO * = Reducer with built in torque militer

TIPO RIDUTTORE

cod.

Manipolazione

MANIPOLATORI ROTANTI SERIE MAP ROTATING MANIPULATORS MAP SERIES

IL MAP è un manipolatore costituito da un intermittore ad assi paralleli (nella foto) e da una camma, scatolata, posta sotto l’intermittore stesso. Tramite leverismi la camma assicura la corsa lineare, mentre alla fase di rotazione provvede l’intermittore. Tra i numerosi vantaggi del MAP l’elevata velocità di funzionamento (può arrivare fino a 200 cicli/minuto) e la possibilità di effettuare una rotazione anche di 180° senza usare rapporti di moltiplicazione.

16 Manipulation

MAP is a new type of manipulator. It consists of a parallel axis intermittent drive and a lubricated cam in a metal box placed beneath it. While the rotation is provided by the parallel axis intermittent drive , the cam ensures, by means of compound levers, the linear stroke. MAP can operate up to 200 cycles/min and doesn’t need any gear to rotate even by 180°.

Disegno 3D del MAP135 MAP135 3D drawing

Banchetto manipolatore MAP MAPâ&#x20AC;&#x2122;s bench

Manipolazione

MANIPOLATORE ROTANTE ROTATING MANIPULATOR

DATI TECNICI TECHNICAL DATA

Alzata massima Maximum lift

50 mm

Rotazione Rotation

intermittente intermittent

INERZIA MASSIMA APPLICABILE [Kgm²] Maximum applicable inertia CICLI

Angolo di rotazione

Cycles

Displacement angle 45°

60°

90°

120°

180°

0,80

1,00

0,76

0,53

0,28

0,40

0,49

0,36

0,27

0,15

18 Manipulation

Stroke

Manipolazione

MANIPOLATORE ROTANTE ROTATING MANIPULATOR

DATI TECNICI TECHNICAL DATA

Alzata massima Maximum lift

100 mm

Rotazione Rotation

intermittente intermittent

INERZIA MASSIMA APPLICABILE [Kgm²] Maximum applicable inertia CICLI

Angolo di rotazione

Cycles

Displacement angle 45°

60°

90°

120°

180°

1,94

2,06

1,57

1,18

0,60

0,95

1,02

0,78

0,59

0,29

20 Manipulation

Stroke

Manipolazione

MANIPOLATORE ROTANTE ROTATING MANIPULATOR

DATI TECNICI TECHNICAL DATA

Alzata massima Maximum lift

50 mm

Rotazione Rotation

intermittente intermittent

INERZIA MASSIMA APPLICABILE [Kgm²] Maximum applicable inertia CICLI

Angolo di rotazione

Cycles

Displacement angle 45°

60°

90°

120°

180°

3,89

4,14

3,10

2,31

1,16

1,81

1,94

1,52

1,12

0,59

22 Manipulation

Stroke

Manipolazione

MANIPOLATORE ROTANTE ROTATING MANIPULATOR

BRM1 con ALZATA PNEUMATICA BRM1 with PNEUMATIC LIFT

24 Manipulation

TAVOLE CON ALZATA INDEX TABLES with LIFT

La tavola rotante con alzata meccanica non è di per sé un manipolatore, ma ne svolge le funzioni. Si tratta di una normale tavola meccanica a stazioni fissata su una piastra sotto la quale, pure fissato, c’è un oscillatore od un intermittore ad assi paralleli (OP o AP). Sull’albero di uscita dell’oscillatore/intermittore è calettato un eccentrico, sulla cui periferia scorre l’estremità di un albero, la cui altra estremità può essere fissata a un disco (vedi figura sotto) o muoversi liberamente. Il disco (normalmente usato se il peso da sollevare è ragguardevole) mosso dall’albero di cui sopra, scorre su quattro colonne tramite bussole a ricircolo di sfere. La fasatura del moto fra tavola e AP/OP è assicurata da una catena; quando la tavola ruota l’ AP/OP è fermo, mentre quando la tavola è in pausa l’oscillatore ruota e con esso l’eccentrico che solleva o abbassa l’albero ed il disco collegato. L’insieme può avere una (nel caso in cui la fasatura tavolaAP/OP sia attuata tramite una catena) o due motorizzazioni; in quest’ultimo caso la fasatura avviene elettronicamente. L’AP/OP con relativo eccentrico possono essere sostituiti da un cilindro pneumatico, in questo caso si parla di alzata pneumatica. La fasatura avviene elettronicamente e la motorizzazione è sempre doppia.

The rotary table with lift, be it mechanical or pneumatic, is not in itself a rotary manipulator, but has the same combination of movements and fulfils the same range of applications. The rotary table with mechanical lift is a normal rotary indexing table fixed to a plate; to the lower side of said plate it is fixed a parellel axis, intermittor/oscillator (AP or OP), to the output shaft of which is keyed an eccentric. On the periphery of the said eccentric runs one end of a shaft, the other end of which may be fixed to a disc ( see picture below) or move freely. The disc (normally used when the weight to be lifted is heavy), driven by the above mentioned shaft, runs on four columns by means of bushes. A chain ensures the phasing of the motion between table and intermittor/oscillator; when the table turns the AP/OP is in dwell, while when the table is in dwell the AP/OP turns and with it the eccentric; so the shaft and the disc move up and down. When the phasing is got through a chain there is only one motor; if the phasing is ensured by electric/electronic systems, then two motors are needed. The AP/OP and eccentric can be replaced by a pneumatic cylinder; in this case the phasing is electric/electronic and two motors are needed. We can so speak of rotary table with pneumatic lift.

Tavola con alzata meccanica Indexing table with mechanical lift

Tavola con alzata pneumatica Indexing table with pneumatic lift

Manipolazione

MANIPOLATORE LINEARE LINEAR MANIPULATOR

1 2 3 4 5

CARATTERISTICHE TECNICHE 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.

Albero porta camme in ingresso montato su cuscinetti Camma (una per lato) Perni folli Leva di trasmissione Biella di regolazione corsa Leva di azionamento Cuscinetto lineare della slitta (corsa verticale) Corpo manipolatore in ghisa Binario per slitta (corsa orizzontale) Supporto binario orizzontale

26 Manipulation

TECHNICAL FEATURES 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10.

Inlet camshaft on bearings Cam (one each side) Cam followers Transmission arm Rod to adjust the stroke Sled transmission arm Slide linear bearing (vertical stroke) Cast iron case Sled rail (horizontal stroke) Horizontal rail support

Manipolazione

MANIPOLATORE LINEARE LINEAR MANIPULATOR

Si tratta di un’unità interamente meccanica dotata di una slitta che può descrivere i cicli più diversi, da quello rettangolare a quello ad ‘U’ o ad ‘L’.

UML 300 is a totally mechanical unit, equipped with a sled which can run many different geometries: the rectangular shaped, the ‘U’ shaped, the ‘L’ shaped, etc.

normalmente come E’ usata trasportatore/acceleratore di pallets indexati su linee di assemblaggio, può essere asservita a presse / trance veloci, ma le sue possibilità di impiego sono numerosissime.

It is normally used as a carrier/accelerator of indexed pallets on assembly lines, it can be interlocked to fast presses/shears, but its applications are many more.

UML 300 can run up to 120 cycles/min and L’ UML 300 può operare con un carico with a load generally up to 70 Kgs; its generalmente non superiore a 70 Kg e fino a maximum horizontal stroke is 300 mm, while 120 cicli/min; la sua massima corsa its vertical stroke may reach 50 mm. orizzontale è di 300 mm , quella verticale di 50 mm.

28 Manipulation

Manipolazione

MANIPOLATORI ELETTRONICI SERIE MLE ELECTRONIC MANIPULATORS MLE SERIES

Le esigenze della moderna automazione obbligano a concepire nuovi impianti sempre più efficienti, versateli, veloci e sicuri. Per abbassare i tempi di produzione, una delle scelte obbligate è spesso quella di abbassare i tempi di trasporto. E’ inoltre in continua crescita la necessità di diversificare la produzione mantenendo lo stesso impianto. In tale contesto vengono progettati e realizzati i nuovi manipolatori lineari MLE, veloci e programmabili, in grado fornire una soluzione concreta e affidabile alle esigenze del mondo dell’automazione. Trattasi di moduli per il Pick and Place pronti e preassemblati

30 Manipulation

Reduced production time very often results from a cut in the time of moving pieces from one place to another. Of paramount importance has also become the flexibility of the system, i.e. the possibility to turn out pieces of relatively different kind. The answer to these needs is the series of the new electronic linear manipulators MLE, fast, programmable, reliable. These units are ready to set up, both from the mechanical and the electronic standpoint, and easy to use. These manipulators are mechatronic units powered by linear motors, so by electric

che grazie ad una facile installazione meccanica ed elettronica, permettono una rapida messa in funzione. I manipolatori della famiglia MLE sono manipolatori meccatronici azionati da motori lineari, ovvero motori elettrici in cui il rotore e lo statore invece di essere circolari sono "srotolati", ed invece di produrre un momento torcente producono una forza lineare.

A differenza dei collaudati manipolatori Autorotor, puramente meccanici, i manipolatori della famiglia MLE, non hanno organi meccanici o camme per la trasmissione del moto. Il movimento viene generato per effetto di forze elettromagnetiche indotte, pertanto anche l’usura meccanica viene ridotta al minimo. I motori lineari utilizzati sono dei motori sincroni LSM (linear synchronous motor) che rappresentano la tipologia più affermata nel campo delle macchine automatiche, per una serie di ragioni. Prima tra tutte la semplicità del sistema di controllo e di alimentazione, del tutto simile a quello dei brushless rotativi, ormai considerato uno standard industriale. Inoltre i livelli di spinta, di corsa e l’accuratezza di posizionamento tipici di questa classe di motori rispondono spesso alle necessità tipiche delle macchine automatiche. Il controllo della posizione viene affidato a più sofisticati sistemi di misura lineari in commercio, in grado di garantire posizionamenti e ripetibilità molto elevate. Altro punto di forza è la facilità di comunicazione del modulo MLE con l’esterno. Il sistema di controllo adottato è infatti aperto a tutti i bus di campo esistenti, compresi i più moderni protocolli di comunicazione basati su Ethernet, il protocollo più diffuso e utilizzato nelle reti locali.

motors where rotor and stator are not “rolled up” (picture n°1), but “unrolled” (picture n°2), and generate a linear force instead of a torque.

Contrary to the mechanical manipulators, motion is not transmitted by cams or mechanical gears, but by induced electromagnetic forces; thus also the mechanical wear is close to nil. MLE series is powered by LSM (Linear Synchronous Motor), today’s ultimate for automatic machines. Control and feeding systems are very simple and, just like the ones for the rotary brushless motor, considered an industrial standard. On the top of it, the standard of thrust and stroke and the accuracy of these motors answer the specific needs of the automatic machines very well. The position control is ensured by very sophisticated systems, the best ones when repeatability and positioning are at a stake. To be underlined also the easy communication of MLE series with the outside. Its control system is open to all existing available field bus, including the most modern communication protocols based on Ethernet, commonly used in local networks.

Manipolazione

Il sistema Autorotor nasce inoltre con quello che viene riconosciuto come il bus di campo più veloce e performante: EtherCAT. Può essere definito come "Ethernet per il controllo della tecnologia di automazione." Si tratta di un protocollo di comunicazione open-source, ad alte prestazioni, che si propone di utilizzare protocolli Ethernet in un ambiente industriale. Anche la programmazione del sistema MLE è aperta agli standard più utilizzati e più precisamente orientata ai linguaggi di programmazione per l’automazione individuati dalla normativa IEC 6-1131.

Besides, Autorotor system comes with the fastest and most performing field bus: EtherCAT, the “Ethernet to control the automation technology”. It is an open source, high performance communication protocol, which uses Ethernet protocol in an industrial environment. Also MLE system programming is open to the most common standards and, more specifically, to the programming languages for automation (as per standard IEC 6-1131)

VANTAGGI

ADVANTAGES

Riduzione del consumo di energia in confronto a sistemi pneumatici Struttura molto compatta Elevata dinamicità Soluzione completa e facile da installare Monitoraggio permanente di posizioni, forze di processo, velocità Esente da usura e manutenzione ridotta Software di programmazione aperto agli standard internazionali Apertura completa al mondo esterno con possibilità di utilizzare qualsiasi bus di campo Versatilità di utilizzo

I dispositivi di manipolazione sono moduli pronti con una facile installazione meccanica ed elettronica per messa in funzione I manipolatori sono dotati di attacchi standard per la gestione della potenza e della posizione.

32 Manipulation

Lower power consumption than pneumatic systems Very compact body Extremely fast Easy to install Constant monitoring of positions, forces of process and speed No wear, low maintenance Programming software open to international standards Can use any fieldbus Flexible

Manipulations devices are easy to install both from a mechanical and electronic standpoint. Manipulators come with standard connections to handle power and position.

MANIPOLATORE ELETTRONICO ELECTRONIC MANIPULATOR

DATI TECNICI TECHNICAL DATA Corsa verticale: Corsa orizzontale: Precisione di posizionamento: Ripetibilità: Max peso manipolato: Accelerazione max.: Velocità max.: Posizione di montaggio: Tempo max di Handshake:

Vertical stroke Horizontal stroke Positioning precision Repeatability Maximum carriable weight Maximum acceleration Maximum speed Assembling position Handshake maximum time

0-50 mm* 0-120 mm* 0.02 mm 0.01 mm 3 kg 40 m/s2 6 m/s orizzontale 20 ms

* = liberamente programmabile

* = freely programmable

TEMPI DI PERCORRENZA STROKE TIME Corsa verticale Vertical stroke

0,12

Tempo (s)

0,1 0,08 0,06 0,04

50 mm in 110 ms

0,02 0 0

Percorso m) Percorso (mm)(m Stroke

Corsa orizzontale Horizontal stroke

0,14 0,12 Tempo (s)

0,1 0,08 0,06

120 mm in 120 ms

0,04 0,02 0 0

100

120

Percorso m) Percorso (mm) (m Stroke

Combinando del modo desiderato la corse verticale e orizzontale si possono eseguire diversi tipi di cicli. Di seguito vengono analizzati alcuni tra i cicli più utilizzati nelle applicazioni di Pick and Place.

MLE manipulators are very flexible and adjustable to several different cycles; it is just matter of selecting the most suitable horizontal and vertical stroke (see the examples above).

Manipolazione

MANIPOLATORE LINEARE CON CICLO AD U LINEAR MANIPULATOR - U CYCLE

La velocità di esecuzione di un ciclo completo ABA, varia drasticamente in funzione del carico applicato. A fondo pagina trovate il diagramma che riporta il numero massimo di cicli ottenibili in funzione del carico, mantenendo l’effetto shake minimo per tutta la durata dello spostamento. Come esempio sono stati valutati cicli con corsa orizzontale di 110 mm e corsa verticale di 50mm.

How fast can a linear manipulator make a complete ABA cycle? It depends on the load it has to carry. The table below (number of cycles carried load), self explanatory, has been calculated assuming a horizontal stroke of 110 mm and a vertical stroke of 50 mm. Negligible shake effect is ensured all through the cycle.

Anticipando le partenze dei vari assi o programmando in modo differente le corse a pieno carico da quelle senza carico si possono ottenere anche tempi inferiori.

Of course you can plan higher speed on the strokes without load and/or anticipate the start of the axes. Then the total cycle time will be shorter.

MANIPOLATORE LINEARE CON CICLO AD L LINEAR MANIPULATOR WITH L CYCLE

La velocità di esecuzione di un ciclo completo ABA, varia drasticamente in funzione del carico applicato. Di seguito il diagramma che riporta il numero massimo di cicli ottenibili in funzione del carico, mantenendo l’effetto shake minimo per tutta la durata dello spostamento.

Anticipando le partenze dei vari assi o programmando in modo differente le corse a pieno carico da quelle senza carico si possono ottenere anche tempi superiori.

Of course you can plan higher speed on the strokes without load and/or anticipate the start of the axes. Then the total cycle time will be shorter.

Cicli al minuto ad L con corsa 50x110

Cicli al m inuto ad U con corsa 50x110 U cycles/min assuming 50x110 mm stroke

L cycles/min assuming 50x110 mm stroke 3,5

2,5

2 Kg

3,5

1,5

0,5

0 70

80 Cicli

34 Manipulation

100

105

110

115 Cicli

120

125

HARDWARE E SISTEMA DI CONTROLLO HARDWARE AND CONTROL SYSTEM

Azionamenti a bi-asse tra i più efficienti e compatti sul mercato, in grado di supportare la tecnologia EtherCAT Alimentazione di rete: • 24 V • 1 x 208 ... 230 VAC • 3 x 208 ... 230 VAC • 3 x 400 ... 480 VAC Embedded-PC ad alta prestazioni per ottenere la massima programmabilità ed efficienza Velocità di calcolo del sistema paragonabile a quella dei più moderni PC in commercio Software di programmazione di sviluppo TwinCAT

Telemetria e monitoraggio del sistema

Integrazione industriale

Regolazione di tutti i parametri degli assi: velocità, accelerazioni, posizione…

Cavi disponibili in diverse lunghezze

qualsiasi

Network input: • 24 V • 1 x 208 ... 230 VAC • 3 x 208 ... 230 VAC • 3 x 400 ... 480 VAC Embedded-PC to programmability

ensure

maximum

As a conseguence, the calculation speed of the system is the one of a PC Software programming and development environment TwinCAT

e ambiente

Linguaggi di programmazione standard per l’automazione: IEC 6-1131 -

High performance, compact bi-axis drives fully able to support EtherCAT tecnology

sistema -

Standard programming automation: IEC 6-1131

language

for

Telemetry and monitoring system Easy integration into any industrial system Adjustment of all parameters of the axis: speed, acceleration, position ... Cables are available in various lengths

Manipolazione

COMUNICAZIONE COMMUNICATION • • • • • • • • • • • •

•

I/O digitale (ingressi e uscite 24 V) EtherCAT Lightbus PROFIBUS Interbus CANopen DeviceNet Modbus RS485 RS232 Ethernet TCP/IP PROFINET EtherNet/IP

36 Manipulation

• • • • • • • • • • • •

•

Digital I/O (24 V of input and output) EtherCAT Lightbus PROFIBUS Interbus CANopen DeviceNet Modbus RS485 RS232 Ethernet TCP/IP PROFINET EtherNet/IP

Manipolazione

Note / Notes

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38 Manipulation

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Manipolazione

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