Revista SomosMecatronica Diciembre 2012 by moises correa

Mecatrónica Año 4 / N° 18 / Diciembre 2012 / Edición Digital / H. Matamoros, Tamaulipas, México / www.somosmecatronica.net A la memoria de mi Padre, 28.12.12 Mario Correa Guajardo

1er Convenio de Colaboración Educativo SomosMecatrónica firma acuerdo de colaboración para el desarrollo, integración y difusión de la innovación, ciencia y tecnlogía con CONALEP SONORA

Editorial

SomosMecatrónica Director Editorial

Ing. Moisés Correa Ledezma Director General

Ing. Fco. Javier Pinales López Preproducción

Ing. Sarahí Amaya Posproducción

Ing. Dulce Carrera Suscripción

Ing. Alan Ramón Arguindegui Valverde

Colaboradores Dr. Alberto Vidal

Médico Cirujano, Especialidad Médica en Acupuntura Humana en la Escuela Nacional de Medicina y Homeopatía, IPN

Liliana Mondragón Aguilar

Estudiante de Ingeniería Electrónica, representante de México en el concurso de creatividad

Jesús Ernesto Amado Martínez Universidad La Salle Noroeste Ing. Edgar Buchanan Berumen Universidad Politécnica de Zacatecas

Lic. José Cruz Gausín Mezquitic

Licenciado en Educación Primaria, Becado a Madrid 2012 del Programa Formando Formadores.

Ing. Victor German Calan Uc SomosMecatrónica Península de Yucatán

M.C Alejandro Villafañez Zamudio Investigador de la Div.de Posgrado del Instituto Tecnológico de Matamoros.

Sergio W. Sedas, Phd

Emprendedor, Conferencista e Innovador. Es reconocido por ayudar a jovenes, profesionistas y empresas a ser y hacer lo extraordinario.

Carta

Editorial Diciembre 2012

Lograr hazañas extraordinarias es cuestión de trabajo duro, una visión con enfoque tipo laser y tener en mente porque queremos ser grandes; es importante dar a conocer nuestros resultados, pero jamás perder el suelo, es posible que no llegues a la meta en el tiempo estipulado, pero es importante dar un paso y convertirlo en una meta y cada meta en un paso, de esta manera avanzamos firme, seguros de cada oportunidad y con la convicción para superar obstaculos. Estamos cerrando un año maravilloso, logramos hazañas significativas, en el logro de nuestros objetivos: nuestro primer convenio de colaboración educativo donde interactuamos con alumnos y profesores del CONALEP, pero también nuestro segundo convenio con La Universidad La Salle Noroeste, estos convenios en Sonora fueron sin duda un gran paso y seguiremos convirtiendo nuestras metas en hazañas para lograr ver lo invisible, tocar lo intangible y lograr lo imposible. Éxito! Ing. Moisés Correa Ledezma Director Editorial

MUJERES en mecatr贸nica Por: Ing. karla Zamorano Y茅piz

Antes de comenzar esta nueva sección, quisiera agradecer al Ing. Moisés Correa la oportunidad que me dio de unirme al equipo de SomosMecatrónica y la confianza que ha depositado en una servidora hasta el día de hoy para impulsar el desarrollo de este proyecto, compartimos objetivos en común y estamos convencidos de que muy pronto veremos resultados de tanto esfuerzo, tiempo, trabajo y dedicación de todas las personas que han apoyado y seguido de cerca el crecimiento de esta fuente de información. Definitivamente las cosas no ocurren por casualidad, todo tiene un fin para bien aunque en ocasiones parezca ser para mal. Pero el lugar y espacio en el que dos personas coinciden con un objetivo en común, claro está que es para que algo extraordinario suceda. Esta sección está dirigida a todas las mujeres que se encuentren estudiando ingeniería, así que no nos casaremos sólo con mecatrónica, recuerden: “Visión Mecatrónica-Perspectiva Multidisciplinaria”. Espero la disfruten! Les cuento un poquito de mi, tengo 22 años soy desde hace un par de días recién egresada de ingeniería en mecatrónica, contratada desde el mes de septiembre para trabajar en una empresa en Monterrey y realmente me llena de orgullo empezar mi desarrollo profesional con ellos el próximo mes. Única en mi generación, ¡Todo un reto! pero más que un reto, lo considero un sueño hecho realidad y una meta cumplida. La verdad me siento muy satisfecha de todo lo aprendido y logrado a lo largo de mi formación académica, además de todas esas experiencias que estoy segura que en una licenciatura no hubiera podido disfrutar y apreciar como lo es en el área de ingeniería. Antes de sentarme a escribir leí varios artículos sobre: El futuro de la ingeniería, El rol de la mujer en ingeniería, Historia de la mujer en el mundo, entre otros temas. Y vaya que no es necesario leer tanta información al respecto para escribir lo que quiero compartirles. Es claro que las actividades de la mujer y las del hombre han sido muy marcadas desde hace algún tiempo, pero también desde hace mucho tiempo la mujer se ha dado a la tarea de realizar jornadas tan extensas como las del hombre, de demostrar que tiene las mismas capacidades para realizar su trabajo, aunque algunos requieran de más fuerza física. Apenas en el siglo pasado, aún la mujer era educada para tener hijos, casarse y atender el hogar. Pero el rol que exige la vida moderna es otro, ahora la mujer ha incorporado tareas a su quehacer cotidiano sin dejar lo que ya realizaba. La mujer es y será irremplazable en su hogar. Sin embargo, no puso ni ha puesto límites a sus objetivos; lo cual hace que el hombre tenga que adaptarse cada vez más al nuevo rol que exige la vida moderna.

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Es sin lugar a dudas, la perspectiva que se tiene ante el desafío que la ingeniería implica como término que representa la ambición, la competitividad, la precisión o la excelencia en algunos casos. La escasez de mujeres en ingeniería sólo refuerza los estereotipos que giran alrededor de esta profesión, es por ello que muchas mujeres se obstaculizan para tomar la decisión de entrar a esta área tan maravillosa como lo son las tecnologías. En cierto modo, considero que es un círculo vicioso que debe romperse. Platicando con algunos amigos que ya se encuentran en el área laboral y algunos estudiantes de ingeniería en mecatrónica, les preguntaba sobre qué opinaban acerca de que una mujer estudiara o se desempeñara en el área de ingeniería. El estudiante opinó: -Yo creo que mientras una persona tenga el gusto, interés, vocación y la actitud para realizar una tarea, será buena en ello y dará un gran aporte al área (en este caso, mecatrónica). En cuanto a capacidades intelectuales estamos en igualdad de condiciones, así que sería el plus que cada quien pudiera ofrecer. [Lalo Rz] Mientras que el ya ingeniero dio la siguiente respuesta: -He trabajado con ingenieras que son muy efectivas, me sorprende lo rápido que hacen las cosas, son más directas con su trabajo. Las he visto cotizando, diseñando, ordenando, instalando, documentando. ¡Todo lo hacen! ¿Qué más integral puede haber que una mujer ingeniera? Combinan muchas habilidades. [RLV] Anteriormente lo mencioné, pero en este momento hago hincapié a la perspectiva, esa es la clave para que la mujer se desarrolle en el área de la ingeniería. Porque tiene la capacidad y creatividad de ver distintas soluciones a un problema, porque mira el diseño de un producto de una forma muy distinta a la visión de un hombre. Este tipo de consideraciones puede marcar la diferencia entre que se tenga o no el éxito esperado.

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Integración, diversidad, capacidad, flexibilidad, adaptabilidad, inteligencia emocional son algunos aspectos que caracterizan el desarrollo y desempeño de la mujer en el área de ingeniera. Es cuestión de decisión y de carácter para formar parte activa de la innovación y desarrollo del país. Hago la invitación a las chicas que estén estudiando ingeniería para que compartan en este espacio parte de su experiencia o artículos de interés. Les agradezco su tiempo y espero les haya gustado el comienzo de esta sección.

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Jornada de Mecatrónico un

Por: Ing. Edgar Buchanan Berumen

Sistemas mecatrónicos: Sensores, Control y Actuadores Al comenzar a trabajar con sistemas mecatrónicos es fácil confundirse con los sistemas mecánicos, eléctricos, electrónicos o de control. Cuando en realidad un sistema mecatrónico es la unión de los sistemas anteriores. Así que en este artículo se hablará de las partes esenciales de cualquier sistema mecatrónico.

El hombre en su búsqueda de crear tecnología para facilitar y realizar procesos eficaces imita los procesos naturales que nos rodean. Y un sistema mecatrónico no es la excepción ya que se encuentra en cualquier ser vivo.

Un halcón cuando va de cacería lo que hace es: ubicar su presa al verla desde el cielo (sensores), en su cerebro procesa los movimientos necesarios para capturarlo (control) y luego ejecuta dichos movimientos como el aleteo y apertura-cierre de su mandíbula (actuadores) atrapando su presa completando su objetivo. Con el ejemplo anterior se puede apreciar las tres partes esenciales de cualquier sistema mecatrónico los cuales son: sensores, control y actuadores. A continuación se explicará cada uno. Sensores o transductores de entrada: Es la parte de como el exterior es interpretado por el sistema. El mundo físico se encuentra dominado por señales analógicas no eléctricas así que el trabajo del sensor es convertir estas señales en eléctricas que la etapa de control pueda procesar. Control: Es el cerebro de nuestro sistema. Aquí se procesan las señales eléctricas y se toman decisiones. Actuadores o transductores de salida: Son los dispositivos que despliegan la información obtenida. En esta parte la señal eléctrica es convertida en otro tipo. Transductor: dispositivo que transforma una energía de entrada en otra energía de salida.

El mundo físico se encuentra dominado por señales analógicas no eléctricas así que el trabajo del sensor es convertir estas señales en eléctricas que la etapa de control pueda procesar.

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[OPAMP [

Amplificadores Operacionales

Un OPAMP (Operational Amplificador) es un circuito electrónico que comúnmente encontrarás en un circuito integrado o chip. Cuenta con una impedancia infinita lo que causa que consuma una corriente cercana a cero. Además es inmune al ruido. El símbolo más común del OPAMP es el siguiente:

Donde: • V+ y V-: son entradas (no inversora e inversora respectivamente) • Vs+ y Vs-: son alimentaciones (sources) positiva y negativo. • Vout: es la salida (la respuesta del OPAMP depende de la configuración) cabe mencionar que la señal resultante depende de las alimentaciones.

La configuración que se explicará en este artículo será la más básica. Amplificador operación en función de comparador

A continuación se explicará el comportamiento En la entrada no inversora recibirá una señal que llamaremos como V1 y en la entrada inversora una señal V2. Como sabemos Vout obtenemos la salida resultante que dependerá directamente de la alimentación. Figura 1

En esta configuración el OPAMP como dice su nombre recibe dos señales y dependiendo de cual sea más grande será la respuesta.

Figura 1 10

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Si V1 es mayor que V2 (V1>V2) el voltaje de salida será el mismo que el de alimentación positiva (Vs+). (Figura 2 a) Pero si V1 es menor que V2 (V1>V2) el voltaje de salida será el mismo que el de alimentación negativa (Vs-) (Figura 2 b)

Figura 2 a y b comportamiento de opamp comparador

Como se puede ver con esto es posible convertir una señal análoga en una digital. Si tu sensor te da una señal análoga pero tu etapa de control solo procesa entradas analógicas con el OPAMP comparador puedes convertirla. En la siguiente figura 3 se muestra el circuito necesario.

Figura 3

Con el potenciómetro serás capaz de calibrar el umbral necesario para definir el 0 y el 1 lógicos. Y listo tienes un conversor análogo-digital.

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La nueva oferta TERAPĂ&#x2030;UTICA Dr. Alberto E. Vidal

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Buen día, estimado lector, esta ocasión voy a hacer referencias a nuevas modalidades diagnósticas y terapéuticas que ofrece la medicina. Algunas de ellas han sido mencionadas en ensayos anteriores. No es el objetivo de este texto aportar pruebas o documentación científica. Considero que hay gran cantidad de información disponible en la red. Únicamente mencionaré las modalidades terapéuticas actuales y quedará en sus manos el resto de la historia. Cuando el humano enfrenta una pérdida o se enfrenta a un cambio en su estilo de vida ocurre un proceso de duelo. Descrito con 5 fases por la Dra. Elizabeth Kubler Ross, son progresivamente la negación, la ira, la negociación, la depresión y la aceptación. La medicina no está excenta de él. La llegada de nuevas modalidades terapéuticas y visiones innovadoras que echan por tierra conocimientos o procedimientos anteriores ocurren estas fases. Se niegan los resultados, luego se cometen descalificaciones y ataques personales (no científicos) a quienes lo investigan y promueven, luego tratan de demostrar que es mejor lo clásico que lo nuevo, descubren que muchos de sus años de investigación, entrenamiento y tratamientos fueron desperdicio y que a sus pacientes no les dieron lo mejor que se podía y finalmente se acepta modelo en su magnitud.

A esto hay que agregar que existe una industria farmacéutica calculada en cerca de entre $650 mil millones de dólares anuales (3x1012), dinero de laboratorios que van a promover su producto y retrasar el cambio para defender su estilo de vida. El abordaje que se hace actualmente a la enfermedad y al paciente es muy adecuada para cuestiones críticas y de urgencia. Sin embargo, para cualquier persona medianamente observadora es que los tratamientos para enfermedades llamadas crónico-degenerativas, no son nada efectivos. Basta con ver la cantidad de personas que enferman cada año de diabetes, hipertensión, cáncer, entre otras (incidencia), cuántas personas viven con esas enfermedades (prevalencia), cuántos fallecen por causas directamente relacionadas (mortalidad) y valores olvidados como la calidad de vida de los pacientes sometidos a estos tratamientos. Por otro lado hay gente interesada en hacer algo. Desde principios de siglo Nikola Tesla patentó un generador de ozono y fundó su empresa de ozono terapéutico. A mediados del siglo el Dr. Demetrio Sodi Pallares, padre de la electrocardiografía moderna, creó el tratamiento metabólico donde prioriza mantener el potencial de membrana.

El Dr. Linus Pauling, dos veces premio nobel, creador de la biología molecular y una de las mentes más brillantes de la historia creó la medicina ortomolecular, que provee al paciente dosis de elementos que se requieren en pocas cantidades como vitaminas en dosis mayores a las habituales. Trabajos con peróxido, ozono, láseres, trabajos independientes con campo magnético pulsado de ultrabaja frecuencia, algunos que han vuelto a la herbolaria, acupuntura clásica, quelaciones (eliminación de metales pesados), uso de procaina local (terapia neural) o sistémica. O cosas más elaboradas como el uso de factor de transferencia o células madres (son mejores las autólogas). Cada uno de estos protocolos indivudualmente ha demostrado grandiosos resultados, especialmente en las enfermedades crónico-degenerativas. Dicho sea de paso, estas terapéuticas debido a su efecto regenerativo han resultado muy adecuadas para la medicina estética y antienvejecimiento, por eso es que se consideran paralelas. Retomemos los fundamentos biológicos. Un organismo es complejo y cuenta con toda la información y mecanismos necesarios para estar sano. Debemos promover esos mecanismos.

Desde principios de siglo Nikola Tesla patentó un generador de ozono y fundó su empresa de ozono terapéutico.

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Una manera es comprender la biocombusión, abordada en un número anterior. Debemos darle al cuerpo buena calidad de azúcar, establecer un flujo continuo de oxígeno, promover una temperatura basal de 37ºC y asegurarnos que llegue dentro de la célula. Esto se logra con las soluciones polarizantes, ricas en glucosa e insulina. Se vigila la oxigenación con un oxímetro de pulso y si es el caso se agrega oxígeno suplementario por puntas nasales y finalmente vigilancia estrecha de la temperatura sistémica, si es el caso se le aporta por medio de fuentes externas, de las cuales la alta frecuencia, especialmente los infrarrojos y las microondas son aprovechables por el cuerpo. Esto asegurará la disponibilidad de cantidades ilimitadas de energía.

Por otro lado, para que la maquinaria funcione necesita elementos estructurales, que son las proteínas, especialmente de origen animal. Pero se requieren a demás, elementos y factores en cantidades pequeñas (oligoelementos) que permiten que los procesos de generación de tejido ocurran. En este paso se aplica la Medicina Ortomolecular. Se aplican vitaminas, minerales, electrolitos, aminoácidos, ácidos grasos, etc. Que permiten la asimilación de nutrientes y por otro lado, aportan la materia y las herramientas necesarias para que los tejidos se regeneren de forma rápida y se mantengan saludables. Este es una parte del mecanismo de acción de la herbolaria.

Hasta aquí hemos asegurado toda la materia y la energía que el cuerpo necesitará para trabajar. Suficiente para que un paciente sano se mantenga así y que muchos de los padecimientos mejoren enormemente (incluyendo la calidad de vida). Pero no es lo que vemos en la práctica. Normalmente vemos pacientes con ingesta prolongada de mala calidad de alimentos y exposición crónica a toxinas. Sus mecanismos normales de producción de energía, materia y detoxificación están alterados. De estos tóxicos la mayoría pueden ser eliminados por un organismo con energía suficiente, pero hay otros que no. Tenemos que limpiar el organismo, y hay que poner atención especial a los metales pesados, particularmente al plomo y al mercurio. Sabemos que el plomo se encuentra en aire y algunos pesticidas. El mercurio se encuentra en las amalgamas dentales y en las vacunas (si las vacunas del esquema nacional, le encargo al lector averiguar los datos clínicos de intoxicación por estos dos metales).

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Esto puede ser resuelto en buena medida por una terapia de quelación con EDTA. Se ha dicho en algunas ocasiones que pueda ser peligroso. Sin embargo, el Dr. Guadalupe Chávez reporta 600 mil casos de quelación sin ningún efecto adverso. Esto lo coloca con un nivel de seguridad superior al de cualquier medicamento. Otro modo de hacer la quelación es con el uso de ciertas hierbas como el ajo y el cilantro a los que se les ha encontrado propiedades quelantes. Por último tenemos que estimular al sistema para activarlo, equivalente a ejercitarlo, pero de una manera no lesiva. Obviamente un modo es el ejercicio, pero otras maneras son el uso de oxidantes, como el ozono o el peróxido. En teoría causarían envejecimiento y daño (radicales libres), pero en las dosis (bajas) y régimen adecuados (frecuente) promueven que el cuerpo responda fortaleciéndose, particularmente el sistema antioxidante que nos da protección antienvejecimiento, contra venenos, infecciones, toxinas e incluso de radiación.

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Menciono por separado el campo magnético pulsado de ultrabaja frecuencia. Ha demostrado su utilidad en trastornos tan elaborados como Alzheimer o en osteoporosis pero se desconoce con precisión su mecanismo de acción. Una de las propuestas incluye la estimulación de la reacción de Fenton, lo que lo incluiría en las terapias oxidativas y clínicamente se comporta de manera similar. Al parecer la diferencia entre promover la reacción del cuerpo y lesionar es el tiempo de sesión. Otro modo de estimular al cuerpo es el uso de marcadores inmunes o fragmentos de señales del sistema inmune. Esta es la función del factor de transferencia.

Son moléculas de bajo peso molecular, por lo que son fácilmente desplazables y eliminables, que son seguros para cualquier persona. Ha demostrado una alta efectividad para estimular la actividad y eficiencia del sistema inmunológico hasta 100 y 400% en diversas situaciones. Existe la marca comercial pero el de mejor calidad y más ampliamente investigado lo produce el IPN por medio de la ENCB y lo extraen de leucocitos humanos.

La realidad es que la medicina está mucho más avanzada de lo que nos hacen creer, incluyéndonos a los profesionales de la salud.

La vigilancia del paciente durante y posterior al tratamiento es crítica. Temperatura, glucosa capilar, oxigenación capilar, monitorización cardíaca y variabilidad de la frecuencia cardíaca en tiempo real durante el tratamiento. Y evaluación regular de electrolitos en sangre, pruebas de función del hígado, riñón, corazón, autoevaluación de la calidad de vida (WHOQOLBref) nos van a proporcionar toda la información que necesitemos para ver el progreso del paciente, y en su caso, ajuste del tratamiento. Estas herramientas ya existen. Me gustaría ver un sistema de evaluación de biocombustión por medio de la respiración, la evaluación automatizada de valores tomados en la medicina tradicional china y lo que se agregue, pero eso corresponde al futuro cercano.

Por último, en casos que requieran reconstrucción de tejidos específicos, se puede recurrir al uso de células madre autólogas (tomadas del mismo paciente), del cual el tejido adiposo abdominal contiene grandes cantidades. Ese proceso es más elaborado, requiere mayor entrenamiento, infraestructura y costos, pero se puede reservar para ciertos pacientes con condiciones particulares como destrucción de células pancreáticas o infartos cardiacos masivos.

Una de las maravillas de esta combinación de tratamientos es que, a demás de ser efectivo contra muchas enfermedades incurables con medicamento, es de bajo riesgo, requiere poca infraestructura y bajo costo comparativo a los tratamientos farmacológicos, puede ser ocupado en cualquier paciente, ya sea para tratar una enfermedad, como antienvejecimiento preventivo o estético. Eso disminuye el tiempo y grado de capacitación que un médico requiere para aplicarlo y se puede recurrir a técnicos que lo apliquen bajo supervisión médica y de forma masiva.

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Esto está en concordancia con la automatización que se requiere. Reduce el número y cantidad de medicamentos que se ocupan, en algunos casos eliminan la necesidad del mismo. Se reportan casos de curaciones de cánceres o hipertensión arterial y mejoría de la calidad de vida en cualquier persona. Hace innecesario el tratamiento quimioterápico para cáncer (que es paliativo) o el uso crónico de esteroides para enfermedades autoinmunes (también paliativo). En sí mismo es mejor paliativo, que cualquier fármaco pero debido a que fortalece al cuerpo nos da la oportunidad de mejorar la calidad de vida y en algunos casos curación, mejorando su estilo de vida y su expectativa de vida.

No es la intención eliminar de nuestra vida los medicamentos ni las cirugías. Como dije anteriormente, la medicina actual es muy efectiva para condiciones críticas y agudas. Es dar una nueva perspectiva de lo que está demostrado científicamente en la medicina y que no se enseña en las escuelas. La realidad es que la medicina está mucho más avanzada de lo que nos hacen creer, incluyéndonos a los profesionales de la salud. La información está disponible para el que quiera buscarla, pero solo los que vemos pacientes y no enfermedades, y que no nos conformamos con los mediocres y malos resultados lo buscamos.

“No permitas que la escuela impida tu educación.”

Más información: Dr. Demetrio Sodi Pallares; Soluciones polarizantes; Campo magnético pulsado http://www.aparatosmagnetoterapia.com/ Dr. Juan José Godina Nava; Campo magnético pulsado de ultrabaja frecuencia http://www.ncbi.nlm.nih.gov/pubmed/20416104 Factor de Transferencia http://www.factordetransferenciaipn.com.mx/ Protocolo CCME; Colegio Médico Científico para la Prevención y Tratamiento en Nutrición, Antienvejecimiento y Estética, A.C. http://colegiodemedicinaestetica.com/introduccion.html Dr. Guadalupe Chávez; Medicina celular; Células Madre http://www.medicinacelular.com.mx/ Linus Pauling; Medicina ortomolecular. http://www.medicina-ortomolecular.es/index.php?page=linus-pauling

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Hacer que su ORDENADOR se convierta en un

AUTÓMATA PROGRAMABLE Ing. Abdelouhab ARROUB Universidad Ibn tofail Kénitra (Marruecos)

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Hace años, IBM diseñó el puerto paralelo para manejar impresoras desde su gama de microcomputadores PC/XT/AT. Un conector estándar macho de 25 pines aparecía en la parte trasera del PC con el solo propósito de servir de interfaz con la impresora. El sistema operativo DOS cargado en dichos PC soporta hasta tres puertos paralelos asignados a los identificadores LPT1, LPT2 y LPT3, y cada puerto requiere tres direcciones consecutivas del espacio de E/S (entrada-salida) del procesador para seleccionar todas sus posibilidades.

En reglas generales la dirección hexadecimal del puerto LPT1 es igual a 0x378 (888 en decimal) y 0x278 (632 en decimal) para el LPT2. Esto se puede verificar fácilmente en el setup de la PC o bien en el cartel que generalmente la PC muestra en el momento del booteo.

El puerto paralelo de una PC es ideal para ser usado como herramienta de control de motores, relés, LED’s, etc. El mismo posee un bus de datos de 8 bits (Pin 2 a 9) y muchas señales de control, algunas de salida y otras de entrada que también pueden ser usadas fácilmente.

La siguiente figura muestra una aplicación que se trata de dos salidas una para un LED y la otra para una resistencia. Podemos conrolar el estado del LED que está encendido o apagado.

El puerto paralelo LPT del ordenador Esta interfaz es tan sencilla como útil, ya que nos permite realizar todo tipo de pruebas sin la necesidad de usar un microcontrolador. Y de paso nos permite tomar experiencia en el manejo de señales mediante equipos microprocesados. Podemos por ejemplo hacer simulaciones basicas o réalizar trabajos practicos en la casa, también conectar un pequeño robot y tomar datos de sus sensores y analizar las decisiones a tomar mediante un programa hecho en cualquier lenguaje de PC actual.

Las PC’s generalmente poseen solo uno de estos puertos (LPT1) pero con muy poco dinero se le puede adicionar una tarjeta con un segundo puerto paralelo (LPT2).

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El físico, matemático y astrónomo irlandés Sir William Rowan Hamilton utilizó alrededor de 10 años para crear un sistema algebraico no conmutativo conocido como álgebra de los cuaternios.

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Aplicación de

CUATERNIONES en robótica (Parte I) Saúl Pantoja Méjico

Wessel y Argand inventaron el plano complejo y lo utilizaron para visualizar los números imaginarios. No obstante, cuando el típico concepto del número imaginario i2=-1 se traslada hacia al campo de la electrónica convierte su notación en j con la finalidad de evitar confusiones con el símbolo de corriente alterna i. El físico, matemático y astrónomo irlandés Sir William Rowan Hamilton utilizó alrededor de 10 años para crear un sistema algebraico no conmutativo conocido como álgebra de los cuaternios. Su solución plenamente algebraica para el manejo de cantidades vectoriales fue perfeccionada por el físico teórico, químico y matemático estadounidense Josiah Willard Gibs. Sin embargo, en 1840, un año antes que naciese Willard y 3 años antes del descubrimiento de Hamilton, el banquero, matemático y reformador social francés Benjamin Olinde Rodrigues había publicado un documento en donde presentaba una descripción sobre la forma de representar rotaciones sucesivas en ejes distintos en un eje tridimensional a partir de un tercer eje. Para lograrlo utilizó un escalar y una coordenada tridimensional. Aunque no lo llamó cuaternio, todo el desarrollo matemático fue planteado detenidamente por Rodrígues antes que Hamilton y mucho antes que Willard[1].

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Características relevantes de los cuaternios 1. Indistintamente la bibliografía especializada en robótica utiliza tres definiciones algebraicas para un mismo objeto. Es conveniente identificarlas.

El dominio de los elementos que conforman el cuarternio es:

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La sumatoria de los cuadrados de los elementos del cuaternio es 1.

Las letras i, j y k representan nĂşmeros complejos

Espacio R3 con sus ejes alineados

Efecto de girar j hacia k

Efecto de girar k hacia i

Efecto de girar i hacia j

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Conversi贸n de cuaternios El motivo de utilizar cuaternios es presentarlos como una alternativa a la matriz de orientaci贸n. En consecuencia se tiene: Para obtener los componentes del cuaternio a partir de los elementos de la matriz de orientaci贸n debe utilizarse las siguientes equivalencias:

Para obtener los componentes del cuaternio a partir del 谩ngulo y el vector eje de giro se debe considerar:

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Para obtener el รกngulo y el vector eje de giro a partir de los componentes del cuaternio se utiliza:

Para obtener el รกngulo y el vector eje de giro a partir de los elementos de la matriz de orientaciรณn se tiene que aplicar:

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Y cómo se relacionan los términos del cuaternio con la matriz de orientación R. Las equivalencias anteriores son hechas en base a dos modelos algebraicamente distintos, pero aritméticamente iguales y es necesario conocerlos antes de aplicarlos en algunos ejemplos tipo al final del artículo. El primer modelo de una matriz de orientación en función a los elementos del cuaternio corresponde a Lenarcic y Stanisic [7]. Por motivos de espacio las columnas se escriben una debajo de otra en vez de una al lado de la otra. Modelo de Learcic-Stanisic

Por su parte Barrientos [8] presenta un modelo ligeramente diferente.

Modelo de Barrientos

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Si se quiere puede demostrarse matemáticamente la igualdad de ambos modelos utilizando la 3ra. propiedad de los cuaternios citada líneas arriba. Por ejemplo, para el elemento a11

Un tratamiento similar con los elementos restantes de la matriz de orientación en ambos modelos demostrará la equivalencia.

Referencias [1] Vince, John. (2011). Quaternions for Computer Graphics. Londres, Inglaterra: Springer-Verlag London Limited. p. 47. [2] Craig, John J. (2005). Introduction to Robotics (3th ed.). New Jersey, Estados Unidos:Pearson Education, Inc. p. 50. [3] Siciliano, Bruno & Kathib, Oussama. (2008). Handbook of Robotics. Berlín, Alemania: Springer-Verlag Berlin Heidelberg. p. 13. [4] Lenarcic, Jadran & Stanišic, Michael M. (editores). (2010). Advances in Robot Kinematics: Motion in Man and Machine. Londres, Inglaterra: Springer Science+Business Media. p. 378. [5] Barrientos, Antonio et al. (1997). Fundamentos de robótica. Madrid, España: McGraw-Hill/Interamericana de España S.A. p. 61. [6] Vince. Íd. p. 49. [7] Lenarcic. Íd. [8] Barrientos. Íd. p. 91.

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Crónicas de Éxito

Andrés Cuéllar- De Matamoros para el Mundo Voluntario en el ARCC (Arecibo Remote Command Center), o Centro de Control Remoto de Arecibo; centro financiado por la NASA y la Fundación Nacional de Ciencias (NSF), desde el cual controlamos el radio telescopio más grande del mundo en Arecibo, Puerto Rico, además del radio telescopio de Green Bank, ubicado en Virginia del Oeste.

El objetivo primario del centro es el descubrimiento y estudio de un raro tipo de estrella de neutrones llamado “Púlsar”, compuesta mayoritariamente por neutrones, cuya densidad es tal que una cucharada de materia de estas, pesa tanto como el monte Everest.

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En la vida se nos presentan muchas oportunidades, a veces las tomamos y a veces no. Algunas oportunidades nos abruman tanto que las perdemos, mientras que otras nunca se presentan y nos lamentamos de no haberlas tenido. Pero yo pienso que las oportunidades no son algo que debamos esperar sentados y ver pasar frente a nosotros, sino algo que tenemos buscar y si es necesario crear para nosotros mismos. Desafortunadamente las oportunidades existentes en México en el campo de las ciencias y la investigación son muy reducidas en comparación con las de otros países. Mucha gente trabaja duro para lograr que estas oportunidades crezcan y que México tenga una fuerte área científica y tecnológica, pero aun vivimos en un país en el que estudiar una carrera en Física, Biología o Matemáticas, entre otras desencadena una serie de preguntas por familia y amigos que se asemejan a las siguientes: ¿Entonces vas a ser maestro? ¿De que vas a trabajar con eso? ¿Qué vas a hacer con esa carrera? Como estudiante de Física, la respuesta que doy a que voy a hacer con mi carrera es siempre es la misma: Investigación, y al no contar con las oportunidades para llegar a mis metas, he tenido que salir a buscarlas yo mismo. Para mí caso en particular, las opciones que tenía para estudiar Física se reducían a dos posibilidades: buscar admisión en la UNAM e ir a vivir al D.F., o a estudiar en Estados Unidos. Debido una serie de factores, me decidí por la segunda opción (a pesar de que un amigo en el D.F. ya me tenía un cuarto listo en su casa). Después de ser aceptado en la Universidad de Texas en Brownsville y de investigar un poco hablando con algunos miembros de la facultad, me enteré de un centro de investigación que permitía a estudiantes ayudar en investigación científica relacionada con astrofísica y radio astronomía. Inmediatamente después de adquirir conocimiento sobre el proyecto, aplique para un empleo en el mismo. Entonces entregué mi solicitud para un empleo pagado de 10 horas a la semana en un centro de investigación científica antes de comenzar mi primer semestre y sin ningún tipo de trasfondo de física en mi currículo. Como era de esperarse, tiempo después recibí un correo diciendo que no fui aceptado. www.somosmecatronica.com.mx

Pero vi en las circunstancias una oportunidad, así que volví al centro de investigación como voluntario. Estoy por terminar un semestre como voluntario en el ARCC (Arecibo Remote Command Center), o Centro de Control Remoto de Arecibo; un centro financiado por la NASA y la Fundación Nacional de Ciencias (NSF), desde el cual controlamos el radio telescopio más grande del mundo en Arecibo, Puerto Rico, además del radio telescopio de Green Bank, ubicado en Virginia del Oeste. El objetivo primario del centro es el descubrimiento y estudio de un raro tipo de estrella de neutrones llamado “Púlsar”, compuesta mayoritariamente por neutrones, cuya densidad es tal que una cucharada de materia de estas, pesa tanto como el monte Everest. Estas estrellas rotan sobre su propio eje hasta cientos de veces por segundo y emiten rayos de radiación electromagnética detectados por enormes radio telescopios. Esta experiencia me ha dado la oportunidad de ayudar en verdadera investigación científica, he podido conocer a los doctores a cargo de las distintas áreas de investigación de la universidad, además de científicos e ingenieros de la NASA que nos han visitado en varias ocasiones. Ahora mismo ayudo a dos estudiantes mas avanzados con investigaciones para sus tesis y recientemente comencé un pequeño proyecto personal. Además acabo de ser aceptado para una beca completa proporcionada por el mismo centro de investigación. Todo esto ha sido una enorme oportunidad para mí, que no habría podido aprovechar de haberme desanimado al recibir el correo sobre declinación hacia mi solicitud de empleo; y ha valido todo la pena, después de todo, no cualquier estudiante puede jactarse de haber ayudado en verdadera investigación desde el primer semestre de su carrera. Las oportunidades están ahí, solo hay que salir a buscarlas.

“Valio todo la pena, después de todo, no cualquier estudiante puede jactarse de haber ayudado en verdadera investigación desde el primer semestre de su carrera.”

FINANZAS EL CREDITO

M.C Alejandro Villafañez Zamudio

Amables y perseverantes lectores, les saludos este lindo día, para felicitarnos todos, por el gran numero de lectoras y lectores que se han interesado., pero sobretodo han permanecido en el análisis, reflexión y puesta en acción de varios de los temas tratados en nuestros artículos de economía y finanzas, para todos, nuevamente felicidades. Para entrar en detalle, aquí analizaremos la gran importancia que tiene el crédito en la vida de las personas y por tanto de nuestras familias. Comencemos por definir crédito, la palabra crédito se origina del latín Creditum que significa “cosa confiada” (asimismo se deriva del verbo credere: creer) así de todo esto, crédito significa entre otras cosas, “confiar” o “tener confianza”., en otras palabras el crédito es un préstamo en dinero o especie (casas, autos, televisores y mas) donde la persona que lo solicita (acreditado o deudor) se compromete y obliga a devolver el monto solicitado (capital) más los intereses generados en el tiempo o plazo definido (en días, meses o años) según el contrato establecido para dicho préstamo, además de otros costos y gastos derivados del préstamo o crédito.

Aquí habremos de comentar algo importante, en el aspecto financiero, las políticas crediticias de bancos y empresas que venden a crédito (dinero, casas, autos, muebles y más) se manejan bajo una serie de principios inalterables, rígidos para fijar sus tasas de interés (el precio de sus créditos) y estos son: • • • •

A mayor plazo, mayor riesgo. A mayor riesgo, mayor rendimiento. A menor plazo, menor riesgo. A menor riesgo, menor rendimiento.

“La paciencia me enriquece, la impaciencia me empobrece ¿a quien querré mas?”- Alejandro Villafañez.

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Analicemos estos puntos, para el acreedor sí a mayor plazo concede el crédito, mayor riesgo “siente”, de que no le paguemos su crédito, por lo tanto reclama un mayor rendimiento (ganancia o intereses) por el riesgo que esta “corriendo” o “jugando”., es decir que si nos presta $ 10,000 a 30 días nos saldrá, mas barato los intereses (ya que son pocos días y por tanto poco riesgo) pero si lo pedimos a 120 días, pagaríamos mucho más intereses por que es más plazo, y por tanto, más riesgo para el acreedor., así de sencillo, entre mas plazo o tiempo pida usted para un crédito, mayor será la cantidad de dinero que habrá de pagar por intereses. Y veamos a la inversa, a menor plazo, menor riesgo “siente” que no le paguen su crédito, por lo tanto el acreedor esta de acuerdo en recibir menor rendimientos (pocos intereses) por el crédito.

Aclarando mas, todo crédito (ojo dije, Todo Crédito: de dinero, casas, autos y demás) que cualquiera de nosotros utilice deberemos de tener presente, que estaremos pagando un precio demasiado alto por la utilización del crédito, aquí habremos de recordar que nuestro país tiene el triste, y lamentable “privilegio” de tener unas de las tasas de interés en tarjetas de crédito bancarias, mas altas del mundo (Estados Unidos, no es excepción, recientemente el Presidente B. Obama expidió una ley para proteger a los usuarios de tarjetas de crédito bancario en esa nación) lo mismo sucede con los interesas en muchas de las cadenas de tiendas departamentales o mueblerías del país.

Finalmente aquí solo nos quedan dos opciones para decidir sobre este tema. Opción A.- Seguir comprando todo a crédito, pagando caras mis compras de bienes, y al mismo tiempo enriqueciendo a otras familias (las que me venden a crédito). Opción B.- Ahorrar pacientemente, y depositar en cuentas bancarias que dan intereses, para después comprar al contado, enriqueciendo a mi familia. Y aquí usted tiene la última palabra. “La paciencia me enriquece, la impaciencia me empobrece ¿a quien querré mas?”Alejandro Villafañez. Que tenga feliz día.

De aquí podemos obtener conocimientos muy útiles, para un manejo enriquecedor de nuestro querido “DONDI” (Don Dinero) veamos porque., desde este momento amable lectora o usted, amable lector esta enterado y consciente de que cualquier compra que realice mediante un crédito le costara siempre (ojo dije Siempre - aunque algunos anuncios publicitarios, diga que cero intereses) un sobreprecio llamado interés.

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Las Llaves del

Éxito

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Sergio W. Sedas, PhD

El primer secreto Acabo de leer un libro fabuloso “The Go-Giver: A little story about a powerful business idea” de Bob Burg, John Mann y John David Mann. Es un relato o cuento de un hombre llamado José (Joe), con mucho empuje. Joe es lo que llaman un “Go Getter”. Una persona que se fija un objetivo y se lanza tras del cual halcón. Abre negocios. Cierra negocios. Hace todo lo que tiene que hacer para llegar a la meta. Pero se encuentra en un momento en su vida en que las cosas parecen ya no salir bien. Busca cerrar los mas grandes negocios, y la gente se va con su competencia.

Busca cobrar “favores”, y se dá cuenta que a quienes se los hizo no están comprometidos con él. Tiene que cerrar sus ventas y no sabe que hacer. Buscando a alguien de peso, dinero y poder que lo respalde, se acerca a una persona en la empresa. Esta persona es tranquila. Y pensándolo bien, Joe nunca lo ha visto - ir al acecho. “Será realmente bueno ? Tendrá mucho dinero ? O porqué lo mantendrán en la empresa ? “. Preocupado por llegar a su meta, Joe se acerca a Gus y le pregunta si conoce a alguien con peso, poder y dinero que pueda respaldarlo en esto. Gus le dá el nombre y teléfono del jefe del consejo.

Le llama y este lo cita al día siguiente Sábado en su casa. Sorprendido de que esta persona que de seguro está muy ocupada lo reciba tan pronto. Lleno de intriga y ambición, Joe se presenta. Pindar lo recibe, platican y le promete enseñarle los cinco secretos del éxito - uno por día. Con la única condición de que cada día debe de aplicar el secreto que aprende. Y cada día aprenderá un nuevo secreto. Te invito a leer el libro. Lo puedes comprar en Amazon y descargar desde Amazon para leerlo en tu computadora usando su programa Kindle.

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Pero mientras te voy a adelantar el primer secreto. El primer secreto es... Dar ! Dedica tu vida a dar valor a los demás. Que cada persona con quien tengas contacto el día de hoy sea mejor gracias a ti. Tenga un mejor día gracias a ti. Tenga una mejor experiencia gracias a ti. Crezca económicamente gracias a ti. Dedica tu vida a dar valor a los demás. Ahora tu tarea.

Que puedes hacer ahorita mismo para dar valor a tu pareja a tus hijos a tus compañeros de trabajo a tus jefes ? a tu empresa ?

Dedica tu vida a dar valor a los demás. Sigue leyendo y en nuestro próximo fascículo te compartiré otro secreto. Un caluroso saludo.

Dedicate hoy a dar un tremendo valor a todas aquellas personas con quien tienes contacto. Ayudales a resolver un problema. Escúchales. Refiéreles con alguien que pueda ayudarles. Ayúdales a enfocarse para que dediquen su tiempo a la “una cosa” que tenga mayor significado para ellos. Ayúdales a sentirse mejor.

“Dedica tu vida a dar valor a los demás. Que cada persona con quien tengas contacto el día de hoy sea mejor gracias a ti”

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