di luminosità Sensori di temperatura. LM35DZ e LMS354 LDR: Sensore
ll cervello del Robot ll diodo semiconduttore Diodi rettificatori ll tranststor Funzionamento del transistor Che cos'è un circuito integrato? Vantaggi e tnconvenienti La logica e il sistema binario I a nnrta lnnirho Circuiti con porte logiche Sistemi combinazionali: circuiti aritmetict Codificatori da decimali a BCD Multiplexer, demultiplexer e comparatori Flìp-flop Registri
Contatori (l) Contatori (ll) Memorie (l) Memorie (ll) Logica programmabile Amplificatori operazionalì (l) Amplificatori operazionali (ll) Differenze fra microcontroller e mirrnnrnro<<nri |,,,!, vF/l
o1 o3
o4 o5 06 07 08 o9 10 11
12 13 14 15 15 17 18 19 20 21
22 23
Tastiere matriciali Sensori optoelettrici Termistori NTC e PTC
Laltoparlante Interruttori di prossimità Interruttori ottici di prossimità (l) Interruttori di prossimità (ll) Ultrasuoni (l) Ultrasuoni (ll) ll transponder Display LCD (l) Display LCD (ll) La scheda MSX-84 Microtelecamere (l) Microcamere di visione (ll) Microcamere di visione (lll)
11
Comunicazione seriale e parallela ll bus l2C (l) ll bus l2C (ll) ll bus l2C (lll) RS-232-C (t)
o1 03
RS-232-C (il) Comun icazione seriale sincrona
ll microprocessore 8085 ll microprocessore 8086 La grande famiglia XB6 ll microprocessore 80386 ll microprocessore 80486 L ultima generazione di una famiglia prodigiosa ll pentium MMX ll pentium MMX
01
Commutatori meccanici Relé e micro-relé ll finecorsa: sensore di contatto Sensore ottico a raggi infrarossi a riflessione Sensore ottico di raggi infrarossi diretti
of
02 o3 o4 o5
Comunicazione parallela Com unicazione parallela lndirizzi utilì di Internet
La f orza del motore
o6 07 o8
02 o3 o4 o5
06 07 08 o9 10
Sequenza del movimento di un motore
motori PAP Controllo dei motori DCV (l) Controllo dei motori DCV (ll) Controllo dei motori PAP La particolarità dei
12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
o5 07 o9 10 12 14 16 19
o1 02 o3
o4 o5 06
Computers: le macchine 01 che governano il mondo Classificazione e costruttort di microprocessori o3
indice
Perché il PIC?
Selezione e presentazione del "PlC1GFB4"
o5 07
La frequenza di funzionamento
del microprocessore 09 L'intuizrone di un sognatore l1 ll banco dei registri 13 La memoria dei dati RAM 15 Le porte dr ingresso/uscita 17 Caratteristiche delle porte A e B 19 Parola di configurazione e identificazione 21 ll temporizzatore TMR0 23 Un cane che morde 25 La memoria del programma 27 Reset e circuiteria fissa 29 Necessità di memorizzare dati non volatili 31 Registri dedicati alla EEPROM 33 lmpariamo ad utilizzare le EEPROM 35 Le risorse ausiliarie 37 Che cos'è un interruptT 39 Utilità dell'interrupt 41 f interrupt esterno 43 L'interrupt per overflow del TMRO 45 L'interrupt per cambio di stato in RB7:R84 47 La .delicata operazione di scrittura nella EEPROM 49 L'importanza del consumo 5f ll micro PIC Programmer: uno scrittore di plC 53 ll MICRO PIC TRAINER: un sistema di sviluooo 55 ll proto PIC 2, scrittore di PIC 57 Altri microcontroller per microrobot: il 68H11 59 Micro 'PlC Trainer PIus 61 ll nano favoloso 63 ll PlCl 2C508A all'interno 65 L'oscillatore, il TMR0 e le linee di l/O del PlC12C50BA 67 ll reset e le istruzioni del PlC12C50BA 69 Applicazioni con la MicroPlC Trainer plus 71 Applicazioni della MicroPlC lO (t) 79 Applicazioni della MicroPlC lO (ll) 75 Applicazioni con la scheda di controllo MSxB477 Display a cristalli liquidi LCD 79 Funzionamento dei display LCD 81 Controller di LCD (l) 83 Controllori di LCD (ll) 85 g7 Trasferimento di dati tramite R.F. (l)
indice
Trasferimento dei dati tramite R.F. (ll) Invasione di microcontroller con
memoria flash I quattro moschettieri PIC-FLASH Organizzazione delle memorie e repertorio delle istruzioni Questi sono i poderi dei
PIC 16FB7X
La microrobotica
ll Picbot -1 ll GrowBot Strutture ll Picbot-2 Apocalipsis ll Tritt ll Pictazo ll Ciclope Hexapodo
PIC
gru€#awEffi&
91 93
95 97
o1 o3
o5 07 o8 10 12 13
f5 19
€ €#ru€*ffi€$
Panorama internazionale
Normative dei concorsi Prova di inseguimento Università
02 o4 o6 09
Combattimenti di sumo Quando il ludico si trasforma in pratico
14
Prova libera
t6
ll generatore di mappe Verso un unico concorso Preparazione di una prova
17 18 20
Struttura di un robot industriale Cinematica e posizionamento dei manipolatori Sistemi di controllo con microprocessore I suoni delle macchine Visione artificiale Linguaggi di programmazione dei robots Introduzione all'intelligenza artificiale Gli agenti Comunicazione fra agenti
0f
11
02 o3 o4 o5 06 07 08 o9
Vìsualizzazione
ffi?'s €p* tu&&fw*w# I lìnguaggì di programmazione lnstallazione e uso del CD L ambiente MPLAB ll comoilatore MPASM ll simulatore MPLAB-SIM Caratteristiche avanzate di MPLAB (l) Caratteristiche avanzate di MPLAB (ll) C aratteristiche ava nzate del MPLAB-SIM I
s.xrffiq$ru}!ffi
w#€wffiffi&ffiffi€&ffi9€pruffi Principi generali Gli organigrammi Struttura dt un programma
Strutture di controllo Subroutine, macro e recursività Glr organigrammì delle subroutines e degli interrupt File di intestazione Direttive $-$*effi&#ffi $ s$s&$e K$ffi*effi ll primo programma Compilazrone del primo programma Simulazione del primo programma Visualizzazrone dei datt del primo programma Contando il tempo Un altro programma con il TMR0
02 04 10 13 19 75 7a 79
o1 06 25 2A 37
66 69 72
$&ffiffi
07 16 22 31
34 40
Rappresentazione deì dati
sul displayaTsegmenti Scrivere chiavi nella EEPROM Attenzione al Watchdog L'interrupt arriva dal l'esterno !
Quattro interrupt come uno solo La EEPROM awisa al termine della scrittura Simulazione del prìmo programma Tutti gli interrupt insieme Uscita dal modo di riposo Raccolta dei dati tramite la tastiera Direttrve
43 46 49 52 55 58 61
64 67 70 72
dei dati tramite LCD Un programma completo
73 76
sffiffiffiffiffi ffi$ gffiKffi&sffi&ffiffi$s C nnralti nonorrli L'istruzione movlw L'istruzione movwf L istruzrone movf L istruzione bsf Iistruzione bcf L istruzione addlw Listruzione addwf Listruzione incf
09 o9 12 12 15 15 18 18 21
L'istruzione decf l'icfrr rzinno nnfn | 'ictrr rzinno nnn '-''"t-
Listruzione btfsc L'istruzione btfss f istruzione decfsz L istruzione incfsz Listruzione call Uistruzione return L istruzione retlw L istruzione retfie L istruzione sublw L istruzione subwf L istruzione clrw fistruzione clrf Uistruzrone andlw L istruzione andwf f istruzione clrwdt f istruzìone comf l'ictrr rzinno cloon L'istruzione swapf L'istruzione iorlw L rstruzione iorwf
Listruzione xorlw L'istruzione xorwf L istruzione rlf Uistruzione rrf Tabella riassuntiva delle istruzioni Tabella rìassuntiva dei registri della memoria RAM
21
24 24 27 27 30 30 33 33 36 35 39 39 42 42 45 45 48 48
5î 51
54 54 57 57 60 60 63 53
indice
Conversione di dati analogici Comunicazione fra dispositivi Applicazione pratica: comunicazione
01
o3
con il computer
MONTAGGIO PASSO
CONSIGLI PRATICI MODULO DI CONTROLLO MODULO DI INGRESSI-USCITE Dado elettronico Rotazione sequenziale Rotazione sequenziale MODULO DI POTENZA
Giocando con il Watchdog Simulando i movimenti Calcoli matematici Automatismo sequenziale Uttlizzo dei sensori Utilizzo dei sensori Utilizzo dei sensori
indice
Rilevazione di collisione Rilevazione di collisrone Simulazione di movimento ll robot giardiniere MODULO DEI SENSORI MODULO DELLE LUCI MONTAGGIO FINALE
o1-23 25-39 71
73 75
41-67,101-109 61
53 55 69 77 79 81
MODULO MODULO MODULO MODULO MODULO
DI DI
83 85 87 111 89-95 97-99 I 13-119
A
PASSO
CONTROLLO
02.24 26.40 42.66 68.86,96 88-94 98-120
INGRESSI-USCITE
POTENZA SENSORI DELLE LUCI TELATO DI
DEI
SCHEMI ELETTRICT MODULO DI CONTROLLO IVIODULO DI INGRESSI-USCITE MODULO DI POTENZA MODULO DEI SENSORI MODULO DELLE LUCI E DI CONTROLLO DEL BRACCIO
MICROROBOT POLIZIOTTO
121 121 122 122 123 123