RoboDrummer - Diseño de un robot percusionista utilizando manipuladores robóticos

Autor

Sergio Miguel Ruiz Guerra

Director

Carlos Alberto Parra Rodríguez

En el campo de la robótica, los manipuladores robóticos son típicamente utilizados para automatizar tareas recurrentes como pintura, soldadura, entre otras aplicaciones industriales, sin embargo, en el campo del entretenimiento y la música no existe documentación suficiente en investigaciones rigurosas realizadas previamente.

El problema al que se acerca este trabajo es la implementación de una arquitectura de software para permitir a un grupo de manipuladores robóticos interpretar un instrumento musical de percusión utilizando dos métodos diferentes de planeación de trayectorias. Esta arquitectura permite planear y ejecutar las trayectorias necesarias para interpretar una canción en la batería basada en una canción MIDI de referencia, teniendo en cuenta las restricciones físicas de los robots, los requerimientos de la canción, análisis de cinemática, dinámica, prevención de colisiones, calibración visual, y cooperación. La implementación fue abordada utilizando Python, CoppeliaSim, Lua y ROS.