Resuma Revista Robótica 94 by Revista Robotica

COLABORAÇÃO REDATORIAL J. Norberto Pires, Adriano A. Santos, Alfredo Martins, Guilherme Amaral, André Dias, Carlos Almeida, José Almeida, Eduardo Silva, Filipe E. Antunes, Paula Domingues, João Dias, Miguel Malheiro, Luís Reis Neves, Nuno Guedes, Rui Orfão, Claus Hilger, José Meireles, Bernd Hantsche, Roberto Fonte, Tiago Rita, Carlos Pinto, Jorge Martins, João Reis, Carlos Cardeira, Mário Campos, Manuel João Ferreira, Teresa Martins, Ricardo Sá e Silva e Helena Paulino COORDENADOR EDITORIAL Ricardo Sá e Silva Tel.: +351 225 899 628 r.silva@robotica.pt DIRETOR COMERCIAL Júlio Almeida Tel.: +351 225 899 626 j.almeida@robotica.pt

DA MESA DO DIRETOR Objetivos Estratégicos, Seletividade, Avaliação e Responsabilidade

ARTIGO CIENTÍFICO [4] Controlo de Sistemas Pneumáticos [8] Terrestrial Intelligent General-purpose Robotic Explorer

COLUNA EMPREENDER E INOVAR A Ferramenta Universidade para o Empreendedorismo em Portugal: Estamos Preparados para Prever Juntos o Futuro?

ESPAÇO ELETRÓNICA INDUSTRIAL Eletrónica Digital

FICHA PRÁTICA DE ELETRÓNICA Amplificador Operacional

SECÇÃO DE INSTRUMENTAÇÃO Instrumentação Industrial: as Válvulas de Controlo, um Importante “Instrumento” (5.ª Parte)

NOTÍCIAS DA INDÚSTRIA

DOSSIER DE SISTEMAS DE CONTROLO NA INDÚSTRIA [44] Tecnologia Híbrida para Medição de Interface [48] Visão Artificial: do Controlo de Qualidade à Participação nos Processos de Produção [52] Utilização de Conversores de Frequência na Indústria [56] Sistemas de Controlo Seguros

INFORMAÇÃO TÉCNICO-COMERCIAL [60] ABB, S.A.: cpmPlus OEE [64] Axpo Iberia, S.L.: Centro de Geração e Medição de Energia em Tempo Real [66] EPL – Mecatrónica & Robótica: Os Motores Lineares Reduzem os Custos de Aplicação de Antibióticos na Aquicultura [70] Fagor Automation S. Coop – Sucursal Portuguesa, Lda.: Sistemas de Controlo na Indústria [72] HARTING Iberia, S.A.: “Indústria Integrada”: a HARTING já está em Execução [74] LusoMatrix – Novas Tecnologias de Electrónica Profissional: ELA Innovation S.A. [76] M&M Engenharia Industrial, Lda.: EEC One, Automatização da Documentação Aumenta a Eficiência da Engenharia [78] RS Components Reafirma o seu Contínuo Compromisso com a Inovação Apresentando a nova Versão de DesignSpark PCB [80] RUTRONIK Elektronische Bauelemente GmbH: RFduino – Muito Mais do que um Computador Minúsculo com Bluetooth 4.0 [82] Schneider Electric Portugal: Controlo: a Base para a Eficiência e Sucesso Industrial [84] Weidmüller – Sistemas de Interface, S.A.: Fontes de Alimentação de Modo Comutado PROeco [86] Zeugma – TSI, S.A. e IDMEC/LAETA: Gestão Energética e Automação Industrial [90] igus®, Lda.: Rolam e Rolam - Rolamentos de Longa Duração para Rolos de Transportadores

CASE STUDY [92] ENERMETER – Sistemas de Medição, Lda.: Sistema de Análise de Cor para Têxtil Automóvel com Variação de Cor Equivalente ao do Sistema de Visão Humano [96] F.Fonseca, S.A.: Guia para a Ligação de Dispositivos de Automação a Redes Industriais [100] HARTING Iberia, S.A.: Plug and Play para a Indústria [102] Weidmüller – Sistemas de Interface, S.A.: POWER MONITOR

CHEFE DE REDAÇÃO Helena Paulino Tel.: +351 220 933 964 h.paulino@robotica.pt DESIGN Luciano Carvalho l.carvalho@publindustria.pt WEBDESIGN Ana Pereira a.pereira@cie-comunicacao.pt ASSINATURAS Tel.: +351 220 104 872 assinaturas@engebook.com · www.engebook.com REDAÇÃO, EDIÇÃO E ADMINISTRAÇÃO CIE - Comunicação e Imprensa Especializada, Lda.® Grupo Publindústria Tel.: +351 225 899 626/8 · Fax: +351 225 899 629 geral@cie-comunicacao.pt · www.cie-comunicacao.pt PROPRIEDADE Publindústria - Produção de Comunicação Lda.® Empresa Jornalística Reg. n.º 213 163 Praça da Corujeira, 38 · Apartado 3825 4300-144 Porto Tel.: +351 225 899 620 · Fax: +351 225 899 629 geral@publindustria.pt · www.publindustria.pt REPRESENTAÇÃO EM ESPANHA ANUNTIS INTEREMPRESAS, S.L. Tel. +34 936 802 027 · Fax +34 936 802 031 mluna@interempresas.net · www.metalunivers.com PUBLICAÇÃO PERIÓDICA Registo n.º 113164 Depósito Legal n.o 372907/14 ISSN: 0874-9019 · ISSN: 1647-9831 TIRAGEM: 5000 exemplares Os trabalhos assinados são da exclusiva responsabilidade dos seus autores.

104 REPORTAGEM “Rittal – The System on Tour”: Mais um Sucesso na sua 6.ª Edição 106 ENTREVISTA Ana Belda, RS Components: “RS e o seu Conjunto de Recursos de Desenho Online Aceleram o Caminho entre a Conceção e a Produção” 110 BIBLIOGRAFIA 112 PRODUTOS E TECNOLOGIAS 129 CALENDÁRIO DE EVENTOS Feiras, Seminários e Conferências 130 EVENTOS E FORMAÇÃO 136 LINKS ISA PT Robotics: a robótica e eletrónica ao seu alcance Automação Industrial

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CORPO EDITORIAL A. Loureiro, DEM UC; A. Traça de Almeida, DEE ISR UC; C. Couto, DEI U. Minho; J. Dias, DEE ISR UC; J.M. Rosário, UNICAMP; J. Sá da Costa, DEM IST; J. Tenreiro Machado, DEE ISEP; L. Baptista, E. Naútica, Lisboa; L. Camarinha Matos, CRI UNINOVA; M. Crisóstomo, DEE ISR UC; P. Lima, DEE ISR IST; V. Santos, DEM U. Aveiro

DIRETOR J. Norberto Pires, Departamento de Engenharia Mecânica, Universidade de Coimbra, jnp@robotics.dem.uc.pt

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Objetivos Estratégicos, Seletividade, Avaliação e Responsabilização

J. Norberto Pires Prof. da Universidade de Coimbra

No próximo período de programação de fundos comunitários as entidades oficiais terão de ser muito mais eficientes na forma como são aplicados os fundos atribuídos a Portugal, tendo por base uma estratégia nacional e regional bem definida, com objetivos mensuráveis e calendarizados. Esta nova atitude terá necessariamente consequências numa maior exigência na seleção de projetos, na sua avaliação inicial, no acompanhamento permanente, na avaliação da sua execução e nos mecanismos de responsabilização dos promotores. Isto quer dizer que tem de existir uma mudança RADICAL na forma de planear e executar os fundos comunitários, aprendendo com o que foi feito, mas também com experiências de muito sucesso noutro tipo de fundos e Programas Europeus: dou como exemplo os vários Programas Quadro da UE, os Projetos Integrados e projetos piloto como o JESSICA Holding Fund. Esqueçam os velhos hábitos que polvorizam os fundos e, essencialmente, a responsabilidade sobre a sua aplicação. Estamos a falar de investimento, o que implica grupos coesos, com liderança forte, participados pelas CCDR e com objetivos nacionais comuns, centrados num desenvolvimento equilibrado de

todo o país e naquilo que nos pode, e deve, diferenciar. De uma vez por todas devemos pensar globalmente em Portugal. Naquilo que somos, naquilo que podemos vir a ser de forma realista, nas pessoas, na sua capacidade de sofrimento e entrega a uma ideia de nação e de povo. Isso implica um desafio às regiões para que se prepararem com uma estratégia de médio e longo prazo que tenha objetivos bem definidos e alinhados com o todo nacional, e envolva toda a região de forma integrada e comprometida. Para a gestão dos novos fundos faria as seguintes recomendações: 1. As taxas de cofinanciamento deveriam ser muito mais reduzidas à partida, e deveriam estar indexadas ao sucesso do projeto; 2. Maior exigência na apresentação de projetos (são propostas de investimento), exigindo que tenham cabeça, tronco e membros e coloquem o foco nos recursos nacionais (endógenos): isso significa equacionar Portugal como um todo incluindo, com especial destaque, as zonas do interior;

3. Todos os projetos devem ter 4 componentes: a componente de objetivos, com um projeto bem delineado que apresente indicadores de desenvolvimento e metas a atingir como referido acima, a componente investimento, bem planeada e que paga o projeto proposto, a componente de manutenção (as coisas têm de ser mantidas, com recursos próprios, pelo que deve ser desde logo definido como é que essa atividade vai ser financiada, com mecanismos de responsabilização); e a componente de exploração onde esteja bem definido qual o retorno do investimento feito pelo Estado. Como? Retorno financeiro, caso sejam atividades lucrativas, ou acrescentando valor de forma direta ou indireta, ou em postos de trabalho, ou no incremento mensurável da atividade económica, entre outros. Ou seja, os Novos Fundos têm de ser aplicados em áreas que incrementem o desenvolvimento equilibrado do país, criem postos de trabalho, aumentem a nossa capacidade de competir, atraiam capacidade e competência para o interior, apostem nos recursos naturais, nos produtos endógenos, permitindo que todo o país (com especial foco no interior) contribua para o futuro de Portugal e tenham as 4 componentes definidas: projetos com pés e cabeça e objetivos de médio e longo prazo, sustentáveis, com um plano realista de manutenção e plano de exploração que devolva, de forma mensurável, o investimento feito. Tudo isto é essencial porque estou convencido, sem margem para dúvidas, que não teremos outra oportunidade, assim como já não existe, e ainda bem, margem para erro.

Controlo de Sistemas Pneumáticos

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Adriano A. Santos Departamento de Engenharia Mecânica Instituto Superior de Engenharia do Porto Instituto Politécnico do Porto

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O ar comprimido como fonte de energia é, provavelmente, a mais antiga forma de energia. Para seu controlo, o homem serviu-se do seu próprio corpo para, através dos seus pulmões, produzir ar sobre pressão. É com base neste desempenho humano que surge o termo pneumática que deriva do grego pneuma e que significa respiração ou sopro. A primeira aplicação prática de sistemas de ar comprimido, documentada, foi desenvolvida por Ctesébios, fundador da Escola de Mecânicos em Alexandria, por volta do ano 280 AC. Muitas outras aplicações foram desenvolvidas ao longo da história humana, desde os simples tubos com dardos utilizados para caçar ou, de forma mais industrializada, pela utilização de conjuntos de foles nas forjas [1]. Esta mantem grande importância dado que ainda hoje podemos encontrar dentro de grandes edifícios de escritórios, hospitais, bancos e supermercados sistemas que, utilizando o ar comprimido ou o vácuo, transportam pequenos objetos, como medicamentos, notas, entre outros. Ao longo dos tempos o ar comprimido tem sido aplicado em muitas outras áreas, nomeadamente como fonte de energia para o acionamento de ferramentas pneumáticas. Uma das primeiras aplicações em grande escala do ar em ferramentas pneumáticas (1861) passou pela aplicação do ar comprimido a martelos pneumáticos utilizados na perfuração de um túnel sob os Alpes Suíços [2]. Atualmente o ar comprimido tem um vasto campo de aplicações, quer isolado quer associado a outras fontes de energia, no entanto, foi só após a segunda Grande Guerra que o ar comprimido obteve o incremento e utilização que hoje lhe é atribuído.

res Lógicos Programáveis (PLCs), atuadores, válvulas de controlo, disjuntores, interruptores, motores e por uma rede de comunicação de comunicação de variáveis. As variáveis controladas são transmitidas ao controlador. O controlador interpreta os sinais gerando variáveis de manipulação que, com base nos parâmetros de referência, são transmitidas aos atuadores. Das alterações do processo resultam novos sinais, identificação do novo estado do processo, que são novamente transmitidas ao controlador. Os HMIs e a deteção remota ajudam a estabelecer os parâmetros de controlo e o diagnóstico de falhas do processo.

CONTROLO DE SISTEMAS PNEUMÁTICOS Os sistemas pneumáticos, enquanto sistemas de atuação, são considerados soluções económicas, robustas e compactas. É por estes motivos que a sua utilização se encontra amplamente disseminada na indústria, em tarefas de manipulação e de montagem. No entanto, a dificuldade inerente ao controlo dos movimentos e, nomeadamente, o posicionamento dos atuadores pneumáticos limita o campo de aplicação. Convencionalmente, do ponto de vista do controlo de sistemas pneumáticos, a indicação da atuação dos cilindros pneumáticos é feita por letras maiúsculas, associadas a um sinal matemático, e o posicionamento dos atuadores, avançados ou recuados, por letras minúsculas associadas a um índice numérico 1 ou 0. Se designarmos por A um determinado atuador, representa-se por A+ o seu movimento de avanço e por A- o seu movimento de recuo. Às ordens de comando da válvula distribuidora do ar associa-se A1 à ordem de avanço e A0 à de recuo. Designa-se a1 o fim de curso de avanço e por a0 o de recuo, Figura 2.

SISTEMAS DE CONTROLO INDUSTRIAL Do ponto de vista dos Sistema de Controlo Industrial (SCI) a configuração básica de um qualquer sistema de controlo (pneumático, elétrico, e outros) resume-se ao esquema apresentado na Figura 1 [3]. No entanto, e por muito simples que este possa parecer, um SCI é composto por uma proliferação de malhas de controlo, Interfaces Homem-Máquina (HMI), diagnósticos remotos, ferramentas de manutenção suportados por redes industriais do tipo Profinet, Ethernet ou outras e de escritório do tipo TCP/IP que culminam na supervisão de todo o sistema.

Figura 2. Representação de um circuito pneumático e respetivo diagrama de Figura 1. Operações de um SCI, adaptado de [3].

movimentos [1].

O SCI é constituído por uma ou varias malhas de controlo compostas por sensores, hardware de controlo, tal como Controlado-

Do ponto de vista do funcionamento do sistema pneumático de mudança de direção, apresentado na figura anterior, o ci-

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xos, utilizam-se autómatos programáveis que, para além de interagirem facilmente com Sistemas de Supervisão e Aquisição de Dados (SCADA), integrados num sistema hierárquico para fornecerem uma gestão local dos processos através de controlo de gabarito, e com Sistemas de Controlo Distribuído (DCS), implementados como controladores locais dentro de uma hierarquia de controlo de supervisão, permitem interagir localmente com os operadores (HMI). Os controladores lógicos programáveis são, na verdade, pequenos computadores industriais projetados para executar funções específicas tal como o controlo de I/O, funções lógicas, temporização, contagem, controlo PID (Proporcional-Integral-Derivativo), operações aritméticas, comunicações, entre outros, programado localmente através de uma interface de programação ou remotamente via LAN (Rede de Área Local). Utilizam vários tipos de linguagens de programação das quais se distinguem o Ladder (LD), representação gráfica dos diagramas elétricos, Diagrama de Blocos Funcionais (FBD), blocos funcionais capazes de efetuar funções lógicas elementares, e Lista de Declaração (STL), linguagem escrita na forma de editor de instruções do tipo “BASIC” ou “C”, entre outras [5].

MODELAÇÃO DE SISTEMAS DE CONTROLO A modelação de um sistema de controlo pneumático é normalmente sequencial pelo que poderá ser realizada recorrendo a uma representação gráfica que permita traduzir, sem ambiguidades, a evolução do automatismo. Para isso poder-se-á usar a modelação gráfica denominada GRAFCET (Gráfico Funcional para Controlo Etapa-Transição), também designada de SFC (Gráfico Funcional Sequencial). Esta modelação é utilizada em qualquer sistema de controlo que evolua sequencialmente. Neste enquadramento, esta metodologia pode ser facilmente aplicada aos sistemas pneumáticos tanto quanto as metodologias descritas anteriormente. O controlo da sequência em “L”, já controlada com recurso aos métodos de casca-

ta e de Karnaugh, será agora controlada utilizando a modelação SFC. Será fácil perceber que a evolução do controlo da sequência não depende da existência de memórias mas sim dos estados em que a sequência se encontra a cada momento. Por outro lado está garantido que o movimento seguinte só se realiza após a validação, e retornando as metodologias anteriores, da variável ativa associada a cada movimento, avanço e recuo dos cilindros. As variáveis ativas encontram-se associadas às transições, traços horizontais a negrito, permitindo a transposição das mesmas quando estas forem verdadeiras, isto é, quando o fim de curso associado se encontrar atuado. As equações de controlo do sistema serão fáceis de obter e de implementar pela conversão do SFC em LD [5]. Na Figura 5 apresenta-se a modelação SFC da sequência em “L” e a implementação em LD das memórias usadas no Cascata e no Karnaugh. Note que na utilização do método de cascata é necessário utilizar o bit de inicialização (SM0.1) para ativar o estado inicial da memória (ativação do grupo 1, G1) enquanto no método de Karnaugh o estado de ativação das memórias (X, Y, entre outros) dependem unicamente da combinação das variáveis ativas ou em algumas situações do estado das próprias memórias.

Figura 5. Modelação SFC à esquerda. Implementação à direita.

CONCLUSÕES O controlo de sistemas industrial é, sem dúvida, um processo árduo que exige do técnico ou engenheiro o domínio do processo ou a correta perceção do mesmo bem como o conhecimento das ferramentas usadas no controlo. Nos sistemas abordados neste artigo um sistema do tipo SCADA poderá ser usado na definição de parâmetro de setup ou no controlo do número de ciclos e atuações dos componentes com vista à definição de parâmetros de manutenção. Por isso, e do ponto de vista do controlo de sistemas pneumáticos, faz todo o sentido que este seja realizado por um PLC e como tal programado por um técnico que se encontre mais próximo da área produtiva ou da manutenção. Neste sentido, o controlo de sistemas eletropneumáticos pode ser realizado utilizando as metodologias de cascata e dos Mapas de Karnaugh, muita das vezes já perfeitamente dominadas pelos técnicos de manutenção e, como tal, facilmente implementados por estes técnicos mesmo que não possuam conhecimentos de ferramentas de modelação gráfica do tipo SFC. A implementação das memórias necessárias, quer pelo método de cascata quer pelo método de Karnaugh, são facilmente adaptáveis ao comando elétrico e, por isso, facilmente transpostas para os PLCs.

REFERÊNCIAS [1]

Adriano A. Santos e António Ferreira da Silva, Automação Pneumática, 2.ª edição. 2012, Porto, Publindústria;

[2]

Atlas Copco, Atlas Copco Manual Compressed Air Engineering. 1971;

[3]

Keith Stouffer et al, Guide to Industrial Control Systems (ICS) Security. 2011, National Institute of Standards and Technology;

[4]

José Novais, Método Sequencial para Automatização Electropneumática, 5ª edição. 2007, Fundação Calouste

[5]

Adriano A. Santos, António Ferreira da Silva, Automação Integrada. 2012, Porto, Publindústria.

Gulbenkian;

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Alfredo Martins, Guilherme Amaral, AndrĂŠ Dias, Carlos Almeida, JosĂŠ Almeida, Eduardo Silva INESC TEC Robotics Unit ISEP - School of Engineering Polytechnic Institute of Porto Email: aom, gsilva, adias, c.almeida, jma, eaps@lsa.isep.ipp.pt

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Terrestrial Intelligent General-purpose Robotic Explorer ABSTRACT In this work, the TIGRE - Terrestrial Intelligent General-purpose Robotic Explorer is presented. This ground robot was developed to support research activities in autonomous robotic applications in outdoor scenarios. It constitutes a testbed for validation and experimentation on robotic navigation and mapping for unstructured environments, long term autonomy, active perception algorithms, 3D environment modelling and multi robot coordination developments. The vehicle is based on a electric powered four wheel ATV (all terrain vehicle) equipped with navigation and application sensors, onboard computational power and wireless communications. A high precision GPS system and a set of laser scanner sensors equipped on the robot allows applications for precise 3D modelling of the environment. A modular approach was taken for both the hardware and software design ensuring a flexible and incremental development path. This coupled with the use of open source ROS middleware allows for a high degree of flexibility and rapid setup times for multiple robotics research experiments. The vehicle architecture, navigation, control and coordination systems are also described. The hybrid systems approach to the control architecture is discussed in the context of multiple robot coordination. A multi camera vision system, comprising visible spectrum and infra-red cameras is presented along with some vision based target detection results on an outdoor scenario.

I. INTRODUCTION In this work we present an autonomous ground vehicle for outdoor exploration. The robot was designed in order to provide a versatile platform for multiple application robotics research in outdoor land scenarios. A large volume of research has addressed the applications of unmanned ground vehicles in outdoor scenarios and the problems posed are as diverse as motion control, localization, mapping, planning, perception or decision making or artificial intelligence oriented ones [1]. Outdoor land robots can be useful in safety and security applications (both civilian and military), in surveillance and patrolling tasks, in reconnaissance, agriculture, exploration and mapping, for cargo, human transport and logistics support, in establishing communication links or in search and rescue operations.

These applications have different sets of requirements leading to the existence of multiple robotic dedicated solutions. Many mobile research platforms ranging from commercial solutions [2] to custom research lab developed ones [3], [4], [5] are available. One area of active research and with strong impact is search and rescue applications [6]. Multiple robot approaches with heterogeneous capabilities [7] have been proposed, leading to developments in multi-robot coordination. In the outdoor field robotics scenario, the European Land Robot Competition (ELROB) [8] has been fostering the development of outdoor mobile robots mainly for security in surveillance and patrol tasks and for transport support. For (ELROB) senarios (outdoor natural environments) UGVs are developed based on medium or full sized all terrain vehicles [3], [7], [4] in order to operate in the relatively large operation areas and be able to carry a suitable set of sensors. The TIGRE (Terrestrial Intelligent General purpose Robotic Explorer) robot is a vehicle of this class. It is also based on an all terrain vehicle and combines autonomous drive robot capabilities, such as GPS based navigation, road and terrain classification for motion planning, vision and laser rangefinder obstacle avoidance with outdoor manoeuvrability and specific surveillance sensors such as infra-red vision. Three main guidelines structured the development: capability of operation in medium size areas, to act as research platform in multirobot coordination in outdoor environments and to support robotic research in particular areas of field robotics such as underground navigation or precise 3D environment modelling. The navigation system uses high precision GPS for outdoor localization, with particular relevance in missions for precise 3D modelling and the system has also the possibility of using additional higher quality INS sensors for operation in GPS deprived areas. A high precision 3D LIDAR can also be incorporated for modelling tasks allowing the test and development of new modelling and navigation solutions. In the following sections the TIGRE hardware is described followed by the software architecture.Guidance and control aspects are addressed in section IV. Next, the localization system is described followed by the vision system architecture. Some results from missions in target detection and localization are presented in section VI followed by concluding remarks and future works.

camera images. In classic dense stereo all the image points are possible candidates and computationally efficient methods like RANSAC [19] are applied to determine point position in the epipolar line. The TIGRE vision system assumes a sparse framework. In this case only the relevant points in the image (for ex: target detected points) are processed (also only for these is the distortion removed). For each corresponding pair of target image points (x1; x2) on different cameras (for the same target) the relative 3D positioning is determined by triangulation or by solving the overdetermined system:

x1 = K1 [R1 |t1 ]X x2 = K2 [R2 |t2 ]X

maneuver (but not at the same times) are also shown in figure 11. The human target was wearing a red vest to facilitate detection on the low powered UAV onboard processor. Although this is not a realistic assumption, the detection on the UGV can be performed by more advanced methods and also on the thermographic camera [21], and for the UAV further developments must be pursued in the implementation on the limited resources of realistic vision human target detectors.

(6)

VI. RESULTS Field tests were performed with the robot in the Oporto City Park. These tests were conducted in relatively easy terrain (grass and earth) due to limitations in the allowed area of operation. Human target tracking and following missions were performed using the stereo color camera pair. The target position was logged with a precision GPS receiver (identical to the Septentrio one used on the robot).

VII. CONCLUSIONS In this work is presented the TIGRE autonomous ground vehicle. The robot was developed for outdoor exploration and to be a versatile robotics research platform. Applications scenarios envision security tasks, precise mapping, cooperative missions with other autonomous robots, and operation in unstructured environments such as underground. The vehicle hardware solutions are described along with the comprehensive set of sensors. An hybrid systems approach was followed in the vehicle control architecture. Basic motion control is performed by hybrid (discrete and continuous) maneuvers. These are composed in hierarchical finite (for the discrete state) automata providing more complex motion functionalities. 41.1697

In addition, a cooperative mission was performed with an aerial autonomous robot (Ashtec’s Pelican UAV) where the UAV detected the target and informed the ground vehicle to follow it (for more information see [20]).

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Latitude

41.1696

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41.1694

Figure 10. Two frames from the color cameras with the detected target marked. 41.1694 −8.6829 −8.6829 −8.6828 −8.6828 −8.6827 Longitude

In Figure 10 two images from the color camera taken during the target tracking maneuver, are presented with the detected target marked. Three images from the IR camera during the same

Figure 12. Target tracked positions (blue-target position, green-robot trajectory, red- vision based target localization.

Figure 9. Vision target detection implementation.

In figure 12 the detected target positions (using the color camera stereo pair), robot trajectory and real target trajectory are indicated for a segment of the tracking maneuver when the robot is approaching the target and stopping afterwards. As an example of a different technique for target detection with IR cameras, a human target detector based on blob analysis (with merging and morphological blob classification) is presented in figure 13.

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The 3D target detection implementation in the ROS framework is depicted in Figure 9. The offline extrinsic camera parameter calibration is also included.

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Figure 11. Thermografic camera snapshots.

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A Ferramenta Universidade para o Empreendedorismo em Portugal: Estamos Preparados para Prever Juntos o Futuro? das e tentar encontrar soluções melhores. Em suma, é prever o futuro. Vive-se uma vaga de empreendedorismo em Portugal. As empresas apostam cada vez mais em inovação. Por seu turno, as universidades intensificam o seu posicionamento como agentes de empreendedorismo e criação de valor. A relação entre ambas tende a ser simbiótica. Filipe E. Antunes filipe.antunes@ci.uc.pt Nascido em Coimbra, Filipe Antunes aí se licenciou em Química Industrial no ano de 2001 com o prémio de melhor aluno, terminando o doutoramento com distinção em Química de Coloides na Universidade de Coimbra (UC) e Universidade de Lund, na Suécia, cinco anos mais tarde. Tem ainda um Pós-Doutoramento na P&G nos EUA. É um cientista líder em projetos académicos e industriais, tendo sido nos dois últimos anos Investigador Principal na UC em mais de uma dezena de projetos de investigação científica com um financiamento de cerca de 1 milhão de euros desde 2011. Coordena um grupo de investigação COLLING (Colloids and Innovative Nanomaterials Group) na UC, promove redes de colaboração universidade-indústria (como a P&G, Dyrup, Perstorp, Cognis, Mistollin, Greendet, Vangest, Valco, PPG, Groupack, THDA, BASF, Amorim&Irmãos e Sonae). Além de Professor Auxiliar ainda é Conselheiro da Universidade de Coimbra para o Novo Programa Europeu de Apoio à Investigação e Desenvolvimento. No seu Curriculum constam mais 30 publicações científicas e cerca de 70 comunicações orais em universidades e empresas. É considerado um dos investigadores mais ativos da UC em projetos de transferência de conhecimento para a sociedade.

“None of my inventions came by accident. I see a worthwhile need to be met and I make trial after trial until it comes” Thomas Edison

A minha relação com o empreendedorismo só ficou oficializada quando eu tinha 29 anos, após vários anos de resistência às suas várias investidas. É notável como ele nos visita, como ele nos convida. E foi com essa idade que ele me fez um duro duplo-golpe que me derrotou o ceticismo: um curso de empreendedorismo de base tecnológica e um pós-doutoramento no Miami Valley Innovation Center, na Procter & Gamble, EUA. A minha conversão foi efetivada e o assunto encerrado de vez. Sou, por isso, adepto do empreendedorismo. E ter o cachecol deste clube significa observar como as tendências jogam e driblam, estudá-las, cruzar conhecimentos de várias áreas aparentemente não relaciona-

PROCURASE: ALMA MATTER COMO FONTE DE EMPREENDEDORISMO Poderão ser as universidades parceiras ou agentes ativos de empreendedorismo? As universidades são um recurso de excelência para a criação de inovação, são considerados os potenciais centros vitais de desenvolvimento do Século XXI. Formam um requintado recurso para ser explorado por quem se atreve a prever o futuro. Possuem recursos e massa crítica para gerar conhecimento com retorno. Mas existe ainda uma grande discussão entre a missão das universidades: investigação pura e fundamental ou investigação empreendedora, aplicada, com a possibilidade de comercializar os avanços científicos. Será que a ciência fundamental pode ser banalizada por prioridades comerciais? Ou será a ciência fundamental dispersa e cega perante as necessidades reais de inovação do país? Poderão os professores ensinar corretamente se estão preocupados com empresas de start-up e empreendedorismo? Ou deverão os professores apresentar uma doutrina académica mais real com exemplos práticos provenientes da sua experiência enquanto cientistas-empreendedores? O paradigma de um cientista ter uma ideia, fazer uma experiência e divulgar os resultados através de publicações está a mudar. Hoje os cientistas são incentivados a focar-se mais na transferência de tecno-

logia, quer através de spin-offs, quer através de serviços especializados prestados a empresas, quer ainda através de colaborações com empresas. Esta metamorfose de identidade requer formação, requer tempo de adaptação. E estamos a vivenciar esse período. Este conceito de cientista empreendedor envolve muito mais do que o licenciamento de patentes. Envolve uma estreita colaboração entre os cientistas e os empresários. Será que isto ameaça os valores universitários fundamentais? Não! A verdade é que o empreendedorismo pode reforçar a missão e os pontos fortes de uma universidade. A instituição puramente académica está sempre em risco de se tornar demasiadamente rígida, dedicada a proteger um conjunto de regras estabelecidas, em vez de investir em novas descobertas que contribuam para o bem público. As vozes que assumem um modo de planeamento da investigação totalmente redesenhado estão já bem projetadas. As redes pluridisciplinares são um dos elementos-chave neste modelo e devem envolver cientistas de várias áreas, bem como equipas financeiras, equipas de inovação, empresários, equipas de marketing, profissionais de negócios. Quando todos se apresentam articulados saber-se-á melhor aferir o potencial e os riscos inerentes a cada projeto, evitando desperdiçarem-se recursos tremendos a investigar algo que não é viável nem necessário para o mercado. Para as universidades, este modelo de investigação tende também a desbloquear as dificuldades orçamentais que estas instituições se deparam. Por exemplo, o caso que me está mais próximo, a Universidade de Coimbra, em 2012 apresenta uma despesa de 104 MEUR. O valor proveniente do orçamento de estado, 67 MEUR, somado com o valor proveniente das propinas, 18 MEUR, resulta numa receita de 85MEUR. Isto significa

Eletrónica Digital No entanto, apesar de todas as vantagens apresentadas pela aplicação de eletrónica digital, num mesmo circuito eletrónico e dependendo do objetivo, poderemos encontrar eletrónica analógica ou digital.

Paula Domingues Formadora nas áreas de Eletrónica, Telecomunicações, Automação e Comando, IEFP, Évora

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pauladomingues47@gmail.com

A eletrónica digital é um ramo da eletrónica moderna que desempenha um papel fundamental nos sistemas de controlo industrial, no processamento de dados, representando a base dos microcontroladores e microprocessadores.

ELETRÓNICA ANALÓGICA VERSUS ELETRÓNICA DIGITAL A eletrónica analógica trabalha com variáveis contínuas que tomam valores reais, enquanto a eletrónica digital trabalha com variáveis discretas que tomam apenas valores inteiros. Os sistemas digitais apresentam uma maior rapidez, grande imunidade ao ruído, consomem menos energia e são relativamente mais baratos e fáceis de projetar. Por outro lado, diariamente lidamos com variáveis físicas de natureza analógica. Por este motivo é necessário converter esta informação para digital e, depois de processada, será necessário inverter o processo e converter novamente a informação para o meio analógico.

COMO FUNCIONA UM CIRCUITO LÓGICO? Num circuito lógico toda a informação é baseada na lógica binária. A lógica binária lida com variáveis que apenas podem tomar 2 valores assumindo, em geral, um sentido lógico:  Verdadeiro e Falso;  High e Low;  0 e 1;  0 V e 5 V.

FUNÇÃO LÓGICA AND E Esta função executa a multiplicação booleana de duas ou mais variáveis binárias, conforme a Tabela de verdade representada. A Tabela de verdade apresenta todas as situações possíveis para uma dada função booleana. A 0 0 1 1

B 0 1 0 1

A AND B 0 0 0 1

F= A.B

Figura 2. Tabela de verdade da função lógica AND.

Da análise da Tabela de verdade podemos concluir que apenas teremos tensão na saída da porta lógica quando as duas entradas estiverem também no estado 1. A simbologia da porta lógica AND, de acordo com as Normas ANSI e IEC, é apresentada de seguida:

Norma ANSI

Norma IEC

Figura 3. Simbologia da porta lógica AND de acordo com as Normas ANSI e IEC.

FUNÇÕES LÓGICAS Na eletrónica digital, os circuitos utilizam um conjunto de funções lógicas básicas, que são conhecidas como portas lógicas. Utilizando corretamente essas portas é

ELETRÓNICA

ANALÓGICA

possível implementar qualquer expressão gerada pela Algebra de Boole.

DIGITAL

As portas lógicas AND são fabricadas na tecnologia TTL e na tecnologia CMOS. A Imagem seguinte apresenta o diagrama de pinos de um circuito integrado CMOS 4081.

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14.

Entrada A1 Entrada B1 Saída Q1 Saída Q2 Entrada B2 Entrada A2 Vss Entrada A3 Entrada B3 Saída Q3 Saída Q4 Entrada B4 Entrada A4 Vdd

Figura 4. Diagrama de pinos de um circuito inteFigura 1. Ramos da eletrónica.

grado de portas lógicas AND, CI 4081.

Amplificador Operacional DEFINIÇÃO O ampliﬁcador operacional, muitas vezes chamado de AmpOp, é basicamente utilizado para aumentar amplitudes de sinais elétricos, como por exemplo, sinais vindos de sensores. Estes sensores fornecem um sinal de baixa amplitude que, na maior parte das vezes, tem de ser ampliﬁcado para ser utilizado.

Fórmula canónica: V0 = A (V+ - V-) Neste artigo serão abordadas algumas montagens, sendo as restantes muito semelhantes.

MONTAGEM INVERSORA: O AmpOp pode ser também utilizado na realização de operações aritméticas como, por exemplo, soma, diferença, integração, entre outras, envolvendo sinais analógicos.

VIN RG

IB = 0

João Dias ATEC – Academia de Formação

+VCC

V+

V-

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IB = 0

Figura 3. Esquema da montagem inversora.

Pela imagem acima representada podemos concluir que: 

V+ = V- = 0



I1 =

 

VIN–0 RG 0–VOUT I2 = RF

Como I1=I2, então:

-VCC



Figura 1. Símbolo do AmpOp.

CARATERÍSTICAS IDEAIS DOS AMPLIFICADORES OPERACIONAIS

0–VOUT VIN–0 = então, RG RF

VOUT = – 

RF * VIN RG

O ganho é calculado através de: ›

IB = 0

VOUT

a +

V+ : Entrada não inversora; V- : Entrada Inversora; +Vcc e -Vcc: Tensão de alimentação do ampliﬁcador operacional, balizam a tensão de saída; Vo: Tensão de saída só pode estar compreendida entre [-Vcc , +Vcc].

!"#$%&L/.'"#%&GC&4N4'/O)"#%

–

SIMBOLOGIA Designação dos pinos:

R VOUT =– F VIN RG

–

MONTAGEM NÃO INVERSORA

ZO = 0 VE = 0

ZI = ∞

VOUT a=∞ lB = 0

IB = 0

VIN

+ VE

VOUT

– RF

Parâmetro

Símbolo

Valor

Corrente de entrada

Tensão de offset de entrada

Impedância de entrada

∞

Impedância de saída

Ganho

∞

Figura 2. Ampliﬁcador Ideal – constituição interna.

VIN RG

Figura 4. Esquema da montagem não inversora.

Instrumentação Industrial: as Válvulas de Controlo, um Importante "Instrumento" 5.ª Parte

100

Caraterísticas de impulsão da bomba

Pressão, psi

Válvula Bomba

60 40 20

Tubagem

Diferença de pressão montante/jusante na válvula Queda de pressão na tubagem

100

120

rente linear aproxima-se a uma curva de abertura rápida ao diminuir o valor de r.

GANHO DA VÁLVULA DE CONTROLO E SELEÇÃO DA CARATERÍSTICA DA VÁLVULA O ganho da válvula de controlo (G) é a relação entre a variação do valor relativo do caudal q, e a correspondente variação relativa do curso da válvula, isto é, da posição da haste de comando: G=

dq dl

Em sistemas de controlo que utilizem controladores PID, e estes são a maioria dos sistemas usados na indústria, é importante que o ganho instalado da válvula se mantenha relativamente uniforme na região de funcionamento. Variações de ganho elevadas tornam o desempenho do controlo irregular. Um ganho pequeno exige um curso grande para a haste de comando da válvula e um ganho elevado torna o controlo ruidoso,

100

r=0,05

0,8

0,2 0

60 40

0,4

r=1

20 0

Curso da válvula (%) Figura 14. Caraterística de igual percentagem.

100

0,1 0,2 0 0

r=0,05 Percentagem de caudal (%)

O coeficiente r é a relação da diferença de pressão montante/jusante na válvula na sua capacidade nominal (abertura completa), com a queda de pressão no sistema (tubagem + válvula). O valor deste coeﬁciente

Da mesma forma, na Figura 15 pode observar-se que a curva caraterística ine-

Seja, por exemplo, um circuito hidráulico típico de um processo industrial formado por uma bomba centrífuga, uma válvula de controlo e a tubagem (Figura 13). É evidente que as caraterísticas de impulsão da bomba e a queda de pressão na tubagem variam segundo a abertura da válvula. Na Figura 13 pode-se observar que a diferença entre a pressão de impulsão da bomba e a queda de pressão na tubagem ao variar o caudal, corresponde à diferença de pressão montante/jusante na válvula e que aumenta ao diminuir o caudal.

Na Figura 14 pode observar-se que a caraterística igual percentagem desloca-se gradualmente em direção a uma curva caraterística linear ao diminuir r, isto é, baixar a diferença de pressão montante/ jusante na válvula e aumentar, simultaneamente, a percentagem de queda de pressão na tubagem.

0,1

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Como a variação da pressão diferencial depende das combinações entre a resistência da tubagem e das caraterísticas das bombas e dos reservatórios do processo, é evidente que a mesma válvula instalada em processos diferentes tem inevitavelmente curvas caraterísticas efetivas diferentes.

60 Caudal

dependerá do tamanho da válvula relativamente à tubagem (menor diâmetro da válvula maior valor de r) e da resistência da tubagem relativamente ao conjunto (menor resistência, maior r). Para cada valor de r pode construir-se uma curva de caraterística efetiva que se afastará da curva inerente e que coincidirá com esta quando r = 1, isto é, quando a tubagem não absorve a pressão e ﬁca totalmente disponível para a válvula. Se o valor de r for muito pequeno, a válvula de controlo absorve muito pouca pressão e ﬁcaria muito distorcida da caraterística inerente (Figura 14 e Figura 15).

Percentagem de caudal (%)

Miguel Malheiro SERTEQUI Tel.: +351 228 305 348 · Fax: +351 228 305 425 miguelmalheiro@sertequi.pt · www.sertequi.pt

CARATERÍSTICAS DE CAUDAL EFETIVO Na maioria das válvulas que trabalham em condições reais, a pressão diferencial muda quando varia a abertura da válvula. Assim sendo, a curva real que relaciona o curso da válvula com o caudal afasta-se da caraterística de caudal inerente. Esta nova curva recebe o nome de caraterística de caudal efetivo.

+4#MP0&GC&")+'/,-4)'%MP0

Figura 13. Circuito hidráulico típico de um processo industrial.

0,4

0 r=1

40 0,80 0,60

20 0

Curso da válvula (%) Figura 15. Caraterística linear.

100

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Tecnologia Híbrida para Medição de Interface ENDRESS+HAUSER PORTUGAL, LDA.

Visão Artificial: do Controlo de Qualidade à Participação nos Processos de Produção INFAIMON, S.L.

Utilização de Conversores de Frequência na Indústria ENG.º LUÍS REIS NEVES  SEWEURODRIVE PORTUGAL

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7 72

Sistemas de Controlo Seguros NUNO GUEDES  PILZ INDUSTRIEELEKTRONIK, S.L.

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interface. Um segundo pico de reﬂexão é gerado na camada entre óleo e água (interface), onde, da mesma forma, é detetada a distância através do tempo de propagação.

Endress+Hauser Portugal, Lda. Tel.: +351 214 253 070  Fax: +351 214 253 079 info@pt.endress.com  www.pt.endress.com

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Tecnologia Híbrida para Medição de Interface

so. Neste artigo, serão tratados dois dos métodos mais frequentemente aplicados para medição de interface e algumas novidades tecnológicas que fazem estes métodos ainda mais eﬁcientes nas mais variadas aplicações.

A qualidade do pico de reflexão é proporcional ao valor da constante dielétrica (DC ou DK em algumas literaturas) do produto. A constante dielétrica é basicamente a capacidade de um produto de armazenar cargas. Quanto maior o valor da constante dielétrica, maior a capacidade do produto refletir a onda eletromagnética, portanto, em produtos com DC muito baixos, as ondas são refletidas com uma qualidade menor, ou até mesmo – em casos extremos – não são refletidas. O menor valor de DC encontrado é o do vácuo (e =1). Alguns radares de onda guiada existentes no mercado já conseguem trabalhar com fiabilidade em produtos com DC a partir de 1,4.

MEDIÇÃO DE INTERFACE POR RADAR DE ONDA GUIADA Um dos métodos para medição de interface é a tecnologia TDR (Time Domain Reflectometer), aplicada em medidores de nível tipo Radar de Onda Guiada, que possibilita a medição tanto do nível total (água+óleo) quanto da interface, simultaneamente. Neste princípio, uma onda eletromagnética é propagada através de uma haste metálica que guia a mesma. Ao encontrar o produto a ser medido, parte desta onda é refletida e retorna ao módulo do instrumento. A distância entre o topo do tanque - onde está instalado o instrumento – e a primeira face de produto é conhecida através do tempo que esta onda levou para percorrer a haste. A partir de então, já é conhecida a primeira variável – o nível total – de óleo, se tomarmos este como exemplo. Parte da onda reflete-se na camada de óleo possibilitando a identificação do nível total. Uma outra parte da onda contínua propaga-se pelo óleo até chegar à

A velocidade de propagação das ondas eletromagnéticas é conhecida e a sua variação está diretamente ligada ao tipo de meio onde a mesma está a ser propagada. Geralmente, em ar, vácuo e gases não polares, mesmo que pressurizados, esta velocidade é praticamente inalterada. Já em meios líquidos, a propagação através destes, ou até mesmo a reﬂexão total, depende da constante dielétrica deste meio. Sabemos que a constante dielétrica da água é alta (e ~ 80), neste caso, a energia emitida pelo TDR não a atravessa, sendo toda reﬂetida. Em meios com DC baixa, como o caso do óleo (e ~ 2), parte das ondas continuam a ser propagadas através do meio, porém, como há uma caraterística diferente em relação à constante dielétrica em relação ao ar ou fase gasosa, a velocidade de propagação já não é a mesma. Há um atraso na propagação, gerando a interpretação da distância maior que o real. Como o instrumento simplesmente conta o tempo que a onde levou para ir e voltar, se esta onda começa a propagar-se com veloci-

Figura 1. Separador água-óleo.

INTRODUÇÃO É comum encontrarmos nos mais variados processos industriais, principalmente na extração de petróleo e na indústria química/petroquímica, o comportamento imiscível entre dois produtos líquidos de densidades diferentes, mais conhecido como interface. A diferença de densidade faz o produto mais leve (densidade menor) subir, enquanto o produto mais pesado (densidade maior) permanece na parte inferior do tanque ou recipiente. Um exemplo típico e mais fácil de ser encontrado é a interface entre água e óleo. Neste caso, o óleo, normalmente com densidade menor que a da água, é depositado na parte superior do recipiente. A medição contínua da interface é quase sempre exigida em processos em que existe um controlo de quanto de cada produto há no tanque ou até mesmo para uma simples monitorização remota. Um controlo automático é aplicado, por exemplo, em separadores de água e óleo, onde a água da parte inferior deve ser expelida e o óleo transferido para outra parte do processo. Para medições desta natureza existem algumas técnicas que são aplicadas utilizando tecnologias distintas, cada uma selecionada levando em conta as suas vantagens e desvantagens, de acordo com a necessidade do proces-

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INFAIMON, S.L. Tel.: +351 234 312 034  Fax: +351 234 312 035 infaimon.pt@infaimon.com  www.infaimon.com

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Visão Artificial: do Controlo de Qualidade à Participação nos Processos de Produção UTILIZAÇÃO DA VISÃO NOS PROCESSOS DE PRODUÇÃO Desde há relativamente pouco tempo, os sistemas de visão têm sido utilizados como um instrumento relevante no processo produtivo e, cada vez com mais frequência, observa-se uma estreita colaboração entre a visão e a robótica, de forma a obter uma maior automatização nas cadeias de fabrico.

A visão artificial, solução essencial nas aplicações de controlo de qualidade industrial, é cada vez mais utilizada como uma ajuda nos processos de produção e começa a ser utilizada com mais frequência juntamente com robots, naquilo que denominamos de RGV (Robótica Guiada pela Visão). Dentro desta tecnologia destacam-se dois tipos de aplicações genéricas: Pick & Place e BinPicking.  VISÃO E CONTROLO DE QUALIDADE Os sistemas de visão artificial para a indústria (Machine Vision) têm sido utilizados habitualmente para um controlo de qualidade em aplicações industriais. De um modo geral pode-se destacar uma série de ferramentas projetadas para este objetivo entre as quais se destacam:  Os processos de identificação relacionados com a leitura de carateres, e descodificação de símbolos 1D e 2D nos produtos. Estas ferramentas permitem solucionar problemas de rastreabilidade dos componentes produzidos, verificar os lotes de produtos ou ler códigos impressos;  Outras das tarefas da visão artificial é a verificação, tanto de componen-



tes e montagens como de produtos embalados. Para isso são utilizadas ferramentas de posicionamento, medição, identificação e deteção de defeitos. Esta identificação é, muitas vezes, combinada com outros processos, como a medição de dimensões ou a identificação mencionada anteriormente, para efetuar uma inspeção a 100% dos produtos. Os sistemas de visão podem ser também utilizados para trabalhos de medição, onde se podem definir diferentes variantes segundo as necessidades, destacando a verificação de presença, a confirmação dimensional de elevada precisão ou determinar as tolerâncias geometrias. Por último, a visão é sobretudo útil na deteção de defeitos nos produtos. Estes defeitos podem ser uma consequência da contaminação, arranhões, fissuras, descoloração ou pequenas alterações na aparência do produto, que podem indicar outros tipos de problemas. Na maioria dos casos, a determinação de defeitos baseia-se, portanto, na alteração de padrões, cor e textura, ou nas alterações em algum tipo de estrutura ou alguma forma dos objetos a analisar.

As vantagens da sinergia destes sistemas, visão e robótica, permitem flexibilizar os ambientes de trabalho robótico. O auge desta simbiose tem vindo a ser refletido na grande quantidade de artigos publicados recentemente em revistas de automação industrial, nas quais se descrevem diferentes aplicações onde a coordenação destas duas tecnologias permitem resolver muitos dos problemas industriais. A esta combinação de tecnologias foi dado o nome de VGR (Vision Guided Robotics), denominados em português por RGV (Robótica Guiada por Visão). Esta tecnologia determina tanto a possibilidade de que uma câmara de visão artificial possa guiar um robot está-

Eng.º Luís Reis Neves Departamento de Engenharia da SEW-EURODRIVE Portugal SEW-EURODRIVE PORTUGAL Tel.: +351 231 209 670  Fax: +351 231 203 685 infosew@sew-eurodrive.pt  www.sew-eurodrive.pt

das as regras do projeto, designadamente a seleção, a instalação e a colocação em funcionamento.

2. CONSTITUIÇÃO E PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO DE UM CONVERSOR DE FREQUENCIA Na Figura 2 apresenta-se o diagrama de blocos típico de um conversor de frequência.

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Utilização de Conversores de Frequência na Indústria Constituição e Tratamento de Energia Regenerativa

Figura 1. Conversores de Frequência MOVIDRIVE® da SEW-EURODRIVE.

1. INTRODUÇÃO Os conversores de frequência estão fortemente implantados no ambiente industrial. A sua utilização enobrece o uso dos motores, possibilitando o controlo da velocidade, do binário e da posição. Oferecem outras vantagens técnicas como, por exemplo, suavização de paragens e arranques, adaptação do acionamento à carga, otimização dos ciclos de funcionamento às necessidades de produção, implementação rápida de elevados níveis de proteção, otimização do fator de potência, poupança de energia, entre outros. Podem ser controlados e monitorizados através de entradas e saídas “físicas” ou via bus de campo. São de fácil utilização e possuem sistemas intuitivos de parametrização, programação e diagnóstico, podendo estes ser executados

através de consolas ou, frequentemente, por PC, existindo para o efeito suites de aplicações especíﬁcas. Obviamente que as vantagens dos conversores de frequência apenas podem ser exploradas sem restrições se forem respeitadas to-

Figura 2. Constituição de um conversor de frequência.

A tensão da alimentação (A) é retiﬁcada e estabilizada através do DC Link (B). Os dispositivos mais modernos possuem DC Link de baixa capacidade, o que permite a diminuição das correntes de fuga e é favorável no que respeita às perturbações no sistema de alimentação. Posteriormente, o inversor converte esta tensão num sinal modulado por largura de pulso (PWM). A forma da saída pulsada é função da frequência de saída solicitada (C). A regulação de todo o sistema é concretizada pela secção de controlo.

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Os sistemas de controlo seguros surgiram como o desejo de integrar a automação segura através de programação. Os sistemas iniciais estavam focados claramente no processamento de funções de segurança, tendo evoluído em características e funções, mesmo em termos de descentralização com a utilização das comunicações seguras. Numa linguagem simples, a tecnologia de controlo seguro signiﬁca: fazer a função de controlo segura!

Nuno Guedes PILZ Industrieelektronik, S.L. Tel. + 351 229 407 594  Fax. + 351 229 407 595 n.guedes@pilz.pt  www.pilz.pt

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Sistemas de Controlo Seguros

ENQUADRAMENTO Nos primórdios da tecnologia de controlo, o foco no sistema de controlo era a função e, por consequência, a imagem do processo. Contactores e relés activavam as máquinas e instalações fabris. Onde havia dispositivos para desligar, ou dispositivos para proteger as pessoas, o actuador era simplesmente desligado da fonte de alimentação quando necessário. No entanto, as pessoas gradualmente se aperceberam que este tipo de sistema de protecção se podia tornar inoperacional no caso de um erro: a função de protecção não seria mais garantida. Como resultado, as pessoas começaram a considerar as opções para salvaguardar este tipo de separação de funções. Circuitos especiais de relés, como a combinação de 3 contactores, foi um dos primeiros desenlaces destas considerações. Esta combinação de dispositivos levou, por fim, ao desenvolvimento do primeiro relé de segurança. Os relés de segurança, por consequência, são dispositivos que geralmente implementam funções de segurança. No caso de um perigo a função dessa função de segurança é usar medidas apropriadas para reduzir o risco para um nível aceitável. Estas funções podem ser funções como paragem de emergência, monitorização de portas, ou até, a monitorização de velocidade zero num conversor de frequência. Os relés de segurança monitorizam uma função específica; interligando-se com outros relés de segurança, garantem total monitorização de uma máquina, ou instalação. O primeiro sistema de controlo seguro veio por fim com

o desejo de ligar funções ﬂexíveis através de programação.

INTRODUÇÃO Como já foi referido os sistemas de controlo seguros surgiram como o desejo de integrar a automação segura através de programação, de uma forma similar à forma como é feita com os autómatos programáveis standard. Não é surpresa então, que os sistemas de controlo seguros estejam a seguir o exemplo dos autómatos programáveis standard. Os sistemas centralizados apareceram primeiro, seguidos pelos sistemas descentralizados em conjunção com os sistemas de comunicação seguros. A programação seguiu a mesma fórmula, excepto que o conjunto de instruções foi drasticamente reduzido desde o início a apenas algumas linguagens, como IL (Lista de Instruções), ou LD (Ladder). Estas medidas foram tomadas por razões de segurança, pela opinião de que limitando as opções de programação se minimizaria os erros ao gerar o programa. Os sistemas iniciais estavam focados claramente no processamento de funções de segurança. No entanto, mesmo no início, era possível o sistema de controlo seguro para automação standard, na prática esta aplicação encontrou um uso muito limitado. Pondo de parte as características de segurança, há pouco a distinguir entre os sistemas de controlo seguros dos sistemas de controlo standard em termos das suas funções actuais. Essencialmente um sistema de controlo seguro consiste em dois sistemas de controlo que processam o programa da aplicação em paralelo, usam a mesma imagem das entradas e saídas do processo e se sincronizam continuamente. Parece muito simples, mas o detalhe é bastante complexo: comparações cruzadas, teste do nível das entradas/saídas, estabelecer um resultado comum e válido, entre outros, são tudo processos multi-camada, que ilustram a complexidade interna desses sistemas. Ultimamente, claramente que o utilizador não se apercebe dessa complexidade; com a excepção de algumas caracte-

rísticas especíﬁcas, como a utilização de sinais de teste para detectar curto-circuitos entre contactos, os sistemas modernos comportam-se da mesma maneira que outros sistemas de controlo. Estrutura de um sistema de controlo seguro:  Dois canais separados;  Estrutura diversitária usando hardware diferente;  As entradas e saídas são constantemente testadas;  Os dados de utilizador são constantemente comparados;  Funções de monitorização de tensão e tempos;  Desconexão segura no caso de um erro/perigo.

Figura 1.

INTEGRAÇÃO COM O AMBIENTE DA AUTOMAÇÃO Os tempos de ciclos estão a tornar-se cada vez mais pequenos, enquanto a produtividade e as exigências aos sistemas de controlo de máquinas e instalações está a aumentar. Adicionalmente aos requisitos técnicos de controlo, a necessidade de informação tendo em conta o processo e dados da máquina estão constantemente a crescer. Como resultado, as tecnologias de comunicação do mundo do escritório estão cada vez mais a deixar a sua marca na tecnologia de controlo. Como consequência dessa tendência, por exemplo, está o crescimento

Mário Campos, Manuel João Ferreira, Teresa Martins ENERMETER – Sistemas de Medição, Lda. Tel.: +351 253 287 237 enermeter@enermeter.pt • www.enermeter.pt

O trabalho que aqui se apresenta teve como objetivo desenvolver uma ferramenta com capacidade para integrar informação de diversos espaços de cor e para a medição de desvios de cor. O desenvolvimento e industrialização da tecnologia de calibração e medição de cor, implementados neste projeto, resultaram numa nova solução que a ENERMETER pretende disponibilizar amplamente aos seus clientes. Estando já uma unidade instalada e em pleno funcionamento numa das fábricas do grupo Faurecia em São João da Madeira. Em especifico, nesta unidade fabril implementou-se um sistema para a inspeção da cor do pesponto em encostos de assentos de automóvel.

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Sistema de Análise de Cor para Têxtil Automóvel com Variação de Cor Equivalente ao do Sistema de Visão Humano rendo a sistemas de visão com caraterísticas tradicionais (câmara) ao invés de unidades mais complexas que recorrem ao processamento do espetro de cor visível. O presente artigo descreve um sistema de análise de desvio de cor baseado em caraterísticas extraídas de distintos espaços de cor e na aplicação de um classificador Bayesiano. Em específico, o sistema desenvolvido efetua o controlo a 100% da produção de encostos de cabeça de assentos de automóvel, verificando a conformidade da cor do pesponto com a definida pela produção. A Figura 1 mostra duas imagens de distintos pespontos, com tonalidades cinza, de encostos típicos deste setor industrial. A Figura 1a) apresenta o pesponto com uma tonalidade cinza mais clara num grupo de 5 tons de cinza, e a Figura 1b) é exemplificativa de uma tonalidade intermédia de cinza. Figura 1. Imagens típicas de pespontos de encostos de assentos de automóvel. a) Pesponto com tonalidade cinza mais claro num grupo de 5 tons de cinza; b) Tonalidade intermédia de cinza.

I. INTRODUÇÃO O aumento da competitividade, como consequência da economia globalizada, tem levado as empresas a uma procura contínua pela excelência na produtividade e qualidade dos seus produtos. A melhoria da produtividade tem sido auxiliada pela automação industrial, permitindo que as empresas produzam cada vez mais com um custo reduzido. No entanto, não é suficiente apenas incentivar ao aumento da produtividade, uma vez que é fundamental que o controlo de qualidade evolua de forma semelhante. Em alguns setores industriais uma das propriedades visuais mais definidoras dos atributos de qualidade dos materiais é a cor, tais como, têxtil, cerâmica e indústria automóvel. O recurso à integração de espaços de cor uniformes (CIE L*a*b*) e a processos de calibração “inteligentes” e adaptáveis começa a permitir efetuar medição de cor recor-

Distintos métodos podem ser encontrados na literatura para a gradação ou classificação de cor em superfície. Alguns destes métodos são abordagens não supervisionadas, recorrendo tipicamente aos Self-Organizing Maps (SOM) [1], enquanto outras recorrem a técnicas supervisionadas tais como lógica difusa [2], redes neuronais do tipo backpropagation [3] e a classificadores Bayesianos [4]. O classificador Bayesiano aplicado aos histogramas de cor de uma imagem tem apresentado bons resultados na combinação de cores e tem uma implementação e parametrização mais simples, o que é um fator importante quando se trata de aplicações industriais.

Guia para a Ligação de Dispositivos de Automação a Redes Industriais

F.Fonseca, S.A. Tel.: +351 234 303 900 · Fax: +351 234 303 910 ffonseca@ffonseca.com · www.ffonseca.com /FFonseca.SA.Solucoes.de.Vanguarda

O problema é que todas estas fábricas usam diferentes controladores e diferentes redes industriais e a sua máquina terá de comunicar com todas estas redes. Como é que pode conseguir conetividade multirede de uma forma que seja adaptável ao seu próprio sistema? Apresentamos um guia para as cincos principais formas de ligação de dispositivos ou máquinas a redes industriais.

a trabalhar na melhor máquina de todos os tempos). Deverá ainda acompanhar as evoluções de todas as redes, e sempre que receber uma solicitação para uma nova rede deverá começar este processo novamente. Se necessitar apenas de se ligar a uma rede industrial esta poderá ser uma opção viável, mas assim que começarem a aparecer novos pedidos, para redes diferentes, a maioria das empresas acham que esta opção exige muito tempo e recursos. E mais importante, esta opção retira recursos do seu corpo de competências. Resumindo: construir um dispositivo de raiz dá um controlo total da solução mas exige muitos recursos e tempo.

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Vamos assumir que constrói a melhor máquina de automação industrial até hoje fabricada. O mercado de automação fica interessado na sua nova invenção e recebe pedidos dessa máquina, de fábricas de todos os cantos do mundo, desde Portugal, Suécia, Japão, Alemanha, China, Brasil (para citar apenas alguns).

Figura 1. O mundo das redes.

CINCO FORMAS DE SE LIGAR A UMA REDE. PRÓS E CONTRAS: 1. Construir o dispositivo de ligação de raiz Esta é a escolha se quisermos ter o controlo total da solução. Terá que ser executado todo o design do hardware, construção e assemblagem de todas as peças necessárias. Terá que desenvolver todo o software necessário que permita a comunicação entre o seu sistema e a rede. Se optar por esta solução deverá adquirir e construir conhecimento das redes definidas nos seu equipamentos bem como das redes industriais onde vai ter que se ligar. A desvantagem é que irá necessitar de muito tempo para desenvolver o projeto, com recursos alocados a partir do seu corpo de competências internas (que não vão estar

2. Personalizar a solução a partir de um chip de comunicação Um chip de comunicação é composto por um processador de rede em que é descarregado o respetivo processo de tarefas de comunicação, além de todas as aplicações necessárias à ligação das várias redes industriais. Com uma solução baseada em chip existe a necessidade de se projetar todo o hardware em redor do chip. Do ponto de vista do software terá uma solução completa, em que não existe a necessidade de se preocupar com atualizações nem manutenção depois de escolhido e instalado o chip. Em geral, os melhores fornecedores de chips fornecem atualizações de software sempre que as redes são redefinidas ou novas funcionalidades estiverem disponíveis. Por exemplo, para redes de Ethernet industriais existem soluções de chip em que existe a possibilidade de usar o mesmo chip para redes diferentes. Só é necessário reprogramar o chip com o software da respetiva rede Ethernet e a sua máquina fica pronta a comunicar com essa rede.

Plug and Play para a Indústria

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HARTING Iberia, S.A. Tel.: +34 933 638 484 · Fax: +34 933 638 469 es@harting.com · www.harting.es

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A Ethernet há muito tempo que se estabeleceu como o padrão para soluções de rede em escritórios ou em casas particulares. Métodos de transmissão baseados em Ethernet também substituem as tecnologias existentes utilizadas em redes WAN (Wide Area Network) de longa distância. Um paralelo semelhante de tendência a esta já muito madura mudança está em andamento no setor industrial. A integração Ethernet mais simples e rentável pode ser implementada através de switches, com switches não geridos a uma solução mais simples.

Os switches Ethernet são componentes fundamentais de infraestrutura de rede, ao ligarem controladores, dispositivos de campo e altos níveis de monitorização e controlo. A importância de switches e as procuras que incidem sobre eles mudaram drasticamente nos últimos anos. Atualmente, os switches têm um impacto significativo sobre a infraestrutura de rede devido às suas funcionalidades e capacidades técnicas. Os switches Ethernet não geridos representam a forma mais simples de switches Ethernet. As famílias de produtos eCon são altamente rentáveis comparadas com switches geridos uma vez que não há necessidade de um processador caro ou dispositivos de memória diferentes. Mas eles cumprem todas as funções padrão como auto-crossing, auto-negociação e auto-polaridade. E a gama de funções reduzidas oferecem vantagens adicionais. Os switches podem ser instalados sem nenhum esforço durante a configuração, tornando-os Plug and Play no mais amplo sentido da frase. Estes simples componentes possuem até mesmo portas

com velocidades, desde Fast Ethernet até Gigabit Ethernet, o que significa que respondem aos requisitos atuais do mercado e são adequados para as aplicações. Esta família de produtos abrange uma área muito versátil de aplicações. Embora a dependência de máquinas individuais e, portanto, a sua rede tenha sido muitas vezes limitada a um pequeno intervalo controlável no passado, deparamo-nos com sistemas cada vez mais difundidos no qual um crescente número de inscritos comunica uns com os outros. A formação de redes de todo o sistema ocorre principalmente via switches, uma vez que funções administrativas e de diagnóstico são essenciais para a aplicação. Uptime elevados através de mecanismos de redundância são aqui mencionados, por exemplo. Nestes sistemas, os switches Ethernet não geridos são utilizados como uma duplicação de porta local no painel de controlo diretamente na máquina ou no robot, por exemplo. Como os custos de switches não-geridos eCon são muito mais baixos, esta abordagem pode ser

encontrada em muitas aplicações em diferentes mercados, o que permite que um grande número de utilizadores seja integrado na rede sem um aumento significativo de custos. Uma outra área de aplicação para switches eCon é a comutação económica a partir do meio de cobre para linhas de fibra ótica em que os detetores são utilizados como um conversor de medida. A ligação a um maior nível de rede é, muitas vezes, efetuada através de portas óticas. A vantagem é que caminhos e distâncias mais longas podem ser cobertas e que os efeitos da EMI não precisam de ser considerados. Esta caraterística facilita o planeamento e projeto do sistema e ajuda a prevenir problemas causados pela interferência eletromagnética. Os swtiches eCon para montagem ferroviária estão disponíveis em dois modelos otimizados diferentes para utilização. Primeiro, a família eCon 3000, cujo fator de forma muito estreita permite uma elevada densidade de empacotamento no gabinete de controlo, ajudando os utilizadores a reduzir custos. Em segundo lugar, a família eCon 2000 cujo desenho plano permite uma profundidade de montagem reduzida no local da utilização. Quando comparado com a cabeça-a-cabeça de switches Ethernet geridos, switches Ethernet não geridos não oferecem aos utilizadores capacidades técnicas complexas e uma ampla gama de recursos. No entanto eles são, e continuam, como um componente significativo do mercado de Ethernet, com um potencial de crescimento significativo nos próximos anos. A vantagem de switches não geridos é, claramente, a sua simples instalação e manuseamento. Nenhuma configuração ou parametrização é necessária para a sua utilização, o que significa que um simples início de operação está assegurado imediata e diretamente no local da aplicação. E tudo isto sem necessidade de um conhecimento mais profundo necessário de Ethernet e tecnologia de rede.

POWER MONITOR da Weidmüller

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Weidmüller – Sistemas de Interface, S.A. Tel.: +351 214 459 191 · Fax: +351 214 455 871 weidmuller@weidmuller.pt · www.weidmuller.pt

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Meça e registe as caraterísticas elétricas de máquinas e sistemas. Níveis de corrente de apenas 1 mA são registados, até mesmo pequenas quantidades de energia são registados como os de dispositivos em modo standby.

Figura 1. POWER MONITOR da Weidmüller: meça e registe as caraterísticas elétricas de máquinas e sistemas. O aparelho regista até mesmo pequenas quantidades de energia, como a de dispositivos em modo standby. Detalhe: as teclas grandes permitem

produzido para grau de proteção IP51) é extremamente fácil de instalar e usar, enquanto as grandes teclas de função permitem uma navegação simples e segura no menu. O POWER MONITOR integra uma interface RS485 e uma ligação USB para a comunicação. É adequado para novos sistemas e máquinas, bem como a adaptação a outros mais antigos, uma vez que pode ser instalado em todos os sistemas elétricos. Como tal, os utilizadores podem formar a pedra angular do seu sistema de gestão de energia.

a navegação segura no menu.

A pedra angular de todos os sistemas de gestão de energia é a determinação de caraterísticas elétricas. Para ser capaz de otimizar o consumo de energia dos aparelhos e dos sistemas, em primeiro lugar, é necessário registar e analisar os dados em detalhe. O novo POWER MONITOR da Weidmüller mede e regista todas as caraterísticas elétricas relevantes de máquinas e sistemas. Um sistema de gestão de energia pode ser formado na base disto, resultando em poupanças subsequentes. O POWER MONITOR mede e visualiza as seguintes caraterísticas com extrema precisão: corrente, tensão, potência, fator de potência, potência aparente e potência reativa em cada fase ligada, bem como na linha total. Com precisão até 1% e com um display atualizado a cada 0,1 segundos, o POWER MONITOR responde aos requisitos de precisão, de acordo com a Norma IEC 62053-21. Ele mede os níveis de corrente desde 1 mA, o que significa que mesmo pequenas quantidades de energia são registadas, como as de aparelhos em modo standby.

Atualmente, o objetivo de todos os utilizadores de uma máquina ou sistema é a utilização eficiente de recursos e a sua integração num sistema de gestão de energia. De acordo com a diretriz VDI 4602, a gestão de energia é “... a coordenação previdente, organizada e sistematizada da aquisição, conversão, distribuição e utilização de energia para responder às necessidades, tendo em consideração objetivos ecológicos e económicos.” De modo a criar um sistema de gestão de energia e a fazer poupanças, valores essenciais medidos devem ser determinados e analisados. Esta é a chave para otimizar o consumo de energia de má-

Figura 2. POWER MONITOR da Weidmüller: o dispositivo mede e visualiza todas as caraterísticas

À primeira vista, os utilizadores podem ver os valores medidos no display LCD de quatro dígitos, de fundo iluminado. O POWER MONITOR (parte da frente

relevantes com alta precisão. Detalhe: Medição precisa de corrente, tensão, potência, fator de potência, potência aparente e potência reativa em cada fase conetada e no total da linha.

quinas e sistemas. O novo POWER MONITOR da Weidmüller mede e regista todas as caraterísticas elétricas relevantes de máquinas e sistemas e constitui a pedra angular de um sistema de gestão de energia. O POWER MONITOR mede corrente, tensão, potência, fator de potência, potência aparente e reativa em cada fase ligada, bem como na linha total - todos com elevada precisão. O POWER MONITOR é extremamente fácil de instalar e é amigo do utilizador, com grandes teclas que permitem a navegação segura no menu. Todos os valores medidos são claramente exibidos no ecrã LCD de quatro dígitos de dimensões amplas - os utilizadores podem ver todas as caraterísticas elétricas relevantes de máquinas e sistemas num instante. O ecrã tem uma precisão até ao 1% e é atualizado a cada 100 milissegundos. O POWER MONITOR atende aos requisitos de precisão, de acordo com a Norma IEC 62053-21. Ele mede até mesmo pequenas quantidades de energia, e regista níveis de corrente de 1 mA, o que significa que mesmo o consumo de energia dos aparelhos em modo standby pode ser gravado de forma fiável. O POWER MONITOR da Weidmüller é adequado para novos sistemas e máquinas, bem como para adaptação a outros. Pode ser instalado em todos os sistemas que são fornecidos com eletricidade. O dispositivo compacto pesa cerca de 450 gramas e as suas dimensões externas são 96 mm x 96 mm x 56 mm (A/L/P sem bloco terminal). A frente do aparelho é produzida para um grau de proteção IP 51, e a caixa para um grau de proteção IP 20. A comunicação é conseguida através de uma conexão USB 2.0 (série USB mini B), bem como por uma interface RS485 (MODBUS (RTU)). O POWER MONITOR pode ser integrado num sistema de gestão de energia central de nível mais elevado. A tensão de alimentação do dispositivo (AC/DC) está na gama de 85 a 264 V AC ou de 100 a 300 V DC. O POWER MONITOR foi concebido para operar dentro da gama de temperatura de -25 a +55° C.

“Rittal – The System on Tour” Mais um Sucesso na sua 6.ª Edição A equipa da Rittal Portugal voltou, pelo 6.º ano consecutivo, às estradas nacionais com o “Rittal – The System on Tour”.

as soluções de climatização para armários de automação industrial e TI, sem esquecer as soluções para datacenters e salas de alta segurança. O feedback do evento foi muito positivo, tal como nos anos anteriores.

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Helena Paulino

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Os profissionais, um pouco por todo o país, tiveram a oportunidade de conhecer melhor e verificar in loco as caraterísticas e funcionalidades das soluções e produtos da Rittal, com os especialistas sempre disponíveis para o esclarecimento de qualquer dúvida sobre um determinado produto.

A Rittal viajou de norte a sul de Portugal com a sua exposição itinerante e interativa, apresentando o seu portefólio de produtos, com muitas novidades, a todos os seus clientes e ao mercado em geral. “Rittal – The System” iniciou a sua viagem em Braga a 31 de janeiro, passando pelo Porto, Aveiro, Leiria, Marinha Grande, Lisboa, Loures e Odivelas, ter-

minando a sua viagem na manhã do dia 7 de Fevereiro no Seixal, tendo estado junto dos maiores players do mercado português. Mais de 170 profissionais visitaram esta exposição itinerante da Rittal e partilharam as mais recentes novidades apresentadas, com destaque para as soluções de armários e acessórios para automação industrial e quadros elétricos, bem como

Os novos armários SE8, armários de distribuição de energia ISV, rodapés Flex-Block, sistemas de braços articulados para interfaces Homem-Máquina, sistemas de barramentos, o novo Top Therm Chiller, racks 19” TS IT, as PDU, o sistema de monitorização CMC III, foram algumas das soluções apresentadas. A Rittal agradece a todos os que contribuíram para o sucesso desta iniciativa, em particular aos seus parceiros de negócio (Distribuidores, Integradores, Quadristas, Instaladores e Clientes Finais), e espera poder contar com igual entusiasmo em iniciativas futuras.

RS Components Tel.: +351 800 102 037 · Fax: +351 800 102 038 marketing.spain@rs-components.com · rsportugal.com

Helena Paulino

Ana Belda, Country Manager da RS Components para Espanha e Portugal, explicou à revista “robótica” o segredo do enorme sucesso do software DesignSparK Mechanical. Ainda abordou a estratégia global da empresa, não esquecendo o crescimento contínuo do eCommerce e os clientes, pontos fundamentais para a RS Components.

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“RS e o seu Conjunto de Recursos de Desenho Online Aceleram o Caminho entre a Conceção e a Produção”

Revista “robótica” (rr): A RS desenvolveu um software que tem tido um enorme sucesso mundial, o DesignSpark Mechanical. Delimitaram alguma estratégia de marketing para este produto em 2014? Ana Belda (AB): Os clientes podem esperar uma versão atualizada em 2014 mas os pormenores deste projeto não podem ainda ser revelados. Como é habitual nas ferramentas e recursos que desenvolvemos, primeiro ouvimos o feedback dos utilizadores e, posteriormente, implementamos novas funcionalidades que ajudem os engenheiros a criar os seus produtos o mais facilmente possível. Por exemplo, o sucesso na adoção do DesignSpark Mechanical foi o resultado dos comentários dos utilizadores indicando a necessidade de uma maior integração entre o DesignSpark Mechanical e o DesignSpark PCB. Como resposta, a versão 6.0 do DesignSpark PCB, lançada

recentemente, permite a exportação IDF simplificada para DesignSpark Mechanical. Este novo interface torna a transferência de projetos mais simples e, graças a diversos parâmetros pré-configurados, permite a exportação de desenhos mais rapidamente, minimizando o risco de erro por parte dos utilizadores.

rr: Sentiram da parte do mercado a necessidade de existir um produto com estas caraterísticas? AB: A nossa base de clientes engenheiros necessita de ter o melhor produto no menor espaço de tempo e ao menor custo possível. Assim, procuram investir o seu tempo e dinheiro a inovar e diferenciar os seus produtos, em vez de perder tempo com ferramentas muito complicadas ou de baixa qualidade, ou na pesquisa e compra de componentes. A RS e o seu conjunto de recursos

de desenho online aceleram o caminho entre a conceção e a produção, o que significa que os nossos clientes podem criar produtos ainda melhores e mais rapidamente.

rr: Qual é o feedback que obtém dos engenheiros que utilizam este produto? Ficam satisfeitos e aconselham o software? AB: A resposta tem sido muito positiva. Oferecemos a possibilidade de desenhar em 3D a milhares de engenheiros em todo o mundo a custo zero. Isto levou à adoção genérica de DesignSpark Mechanical em diversas aplicações de eletrónica e desenho industrial, particularmente na área da prototipagem com impressoras 3D. A RS lançou recentemente o kit de impressora em 3D Ormerod da RepRapPro a baixo custo que, combinado com o DesignSpark Mechanical, torna os benefícios da impressão 3D mais acessível do que nunca a todos os engenheiros.

rr: Há algum caso específico de um cliente que tenha alterado a sua forma de trabalhar ao incorporar o DesignSpark Mechanical? AB: Sim, já vimos vários exemplos de clientes que mudaram o seu fluxo de trabalho graças à adoção de DesignSpark Mechanical – variando desde grandes empresas de engenharia onde o desenho mecânico era um obstáculo até pequenas organizações onde os custos e tempo de aprendizagem eram as principais barreiras à utilização do desenho 3D CAD. Estamos a trabalhar em casos de estudo específicos que irão complementar o excelente feedback recebido pelos utilizadores e já partilhado em www.designspark.com.

CÁLCULO I  CONCEITOS, EXERCÍCIOS E APLICAÇÕES

17,01€ Autores: Ana Cristina Meira da Silva, Castro, Ana Júlia Viamonte, António Augusto Varejão Teixeira de Sousa ISBN: 9789897230547 Editora: PUBLINDUSTRIA Número de Páginas: 312 Edição: 2013

Sinopse: Este livro fornece aos estudantes dos cursos de Engenharia um texto que seja, simultaneamente, elementar e rigoroso para aprender os conceitos básicos do cálculo infinitesimal e as suas aplicações. Conscientes da vastidão de caminhos a seguir na apresentação das matérias, os autores seguiram uma sequência simples que tivesse em linha de conta os atuais ajustes dos objetivos da unidade curricular em que esta temática se enquadra, face à atual tendência para a diminuição dos tempos letivos e incentivo à utilização de software MATLAB®. Este livro está organizado em 3 capítulos, ao longo dos quais se procurou obedecer a uma estrutura evolutiva em torno do rigor e da formalidade, mas sem excessos de nomenclatura. Em cada capítulo é proporcionado um conjunto de exercícios variados e não repetitivos, em número suficiente e equilibrado, apresentando-se alguns deles já resolvidos, propondo-se outros para resolução e ilustrando algumas aplicações práticas de integração de conhecimentos, recorrendo a um software de cálculo algébrico e numérico.

(Obra em Português) Venda online em www.engebook.com

Sinopse: Funções reais de variável real. Séries numéricas e funcionais. Cálculo integral em R. Bibliografia. Formulário.

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ÁLGEBRA MATRICIAL  CONCEITOS, EXERCÍCIOS E APLICAÇÕES

17,91€

Autores: Ana Cristina Meira da Silva, Castro, Ana Júlia Viamonte, António Augusto Varejão Teixeira de Sousa ISBN: 9789897230448 Editora: PUBLINDUSTRIA Número de Páginas: 336 Edição: 2013

Sinopse: Esta obra pretende ser um documento onde a ligação entre a abordagem clássica da Álgebra Linear habitualmente encontrada na literatura e a Teoria de Matrizes seja apresentada de forma simples e rigorosa com a exposição de aplicações. Com múltiplos caminhos a seguir na apresentação das matérias inerentes à Álgebra e ao Cálculo Matricial, os autores seguiram uma orientação que tivesse em linha de conta a atual tendência para a diminuição dos tempos letivos e incentivo à utilização de software MATLAB®, principalmente nos cursos de Engenharia. Assim, este livro está organizado em 5 capítulos ao longo dos quais se procurou obedecer a uma estrutura evolutiva em torno do rigor e da formalidade, mas sem excessos de nomenclatura. No final de cada capítulo é proporcionado um conjunto de exercícios variados e não repetitivos, em número suficiente e equilibrado, apresentando-se alguns deles já resolvidos, propondo-se outros para resolução e ilustrando algumas aplicações práticas de integração de conhecimentos, recorrendo ao software MATLAB®.

(Obra em Português) Venda online em www.engebook.com

Índice: Revisão de Conceitos Elementares. Cálculo Matricial e Determinantes. Sistemas de Equações Lineares. Espaços Vetoriais e Transformações Lineares. Geometria Analítica. Breve introdução ao MATLAB. Iniciar uma sessão em MATLAB.

AUTOMAÇÃO APLICADA  DESCRIÇÃO E IMPLEMENTAÇÃO DE SISTEMAS SEQUENCIAIS COM PLCS Sinopse: Automação Aplicada - I apresenta a Norma IEC 60848 (Descrição de Sistemas Automatizados por meio de SFC) e os conceitos necessários para a implementação de sistemas automatizados com PLCs (hardware e software). São abordadas as instruções básicas e avançadas da linguagem Ladder, destacando a programação por estágios. Estes conceitos são acompanhados de exemplos de aplicação para facilitar o entendimento.

37,00€

Autor: Marcelo Georgini ISBN: 9788571947245 Editora: ÉRICA Número de Páginas: 240 Edição: 2007 (Obra em Português do Brasil) Venda online em www.engebook.com

Índice: Descrição de Sistemas Automatizados. Controlador Lógico Programável. Arquitetura Básica do PLC. Configuração de PLCs. Programação de PLCs. Sistema de Operação do PLC. Linguagem Ladder - Fundamentos de Programação. Linguagem Ladder - Instruções Booleanas. Linguagem Ladder - Instruções Booleanas de Comparação. Linguagem Ladder Temporizadores (Timers). Linguagem Ladder - Instruções Booleanas de Comparação. Linguagem Ladder - Registrador de Deslocamento (Shift Register). Linguagem Ladder - Programação por Estágios. Linguagem Ladder - Seqüenciadores (DRUMS). Software de Programação – DirectSOFT. Atualização Tecnológica via Internet. Micro PLC DL05 – Overview. Laboratório Portátil - DL05.

DESENHO TÉCNICO MODERNO  4.ª EDIÇÃO ACT. AUMENTADA

32,85€

Autor: Arlindo Silva, João Dias, Luís Sousa ISBN: 9789727573370 Editora: LIDEL Número de Páginas: 724 Edição: 2013

Sinopse: O desenvolvimento do Desenho Assistido por Computador nas duas últimas décadas não se encontra refletido nas obras de Desenho, facto confirmado pelos autores através da sua experiência de docência. Nesta edição, o livro foi extensamente revisto e aumentado para fazer incluir as especificidades de conteúdos de ensino e projeto de engenharia civil e arquitetura. Destinado aos atuais e futuros profissionais de engenharia, como manual de formação ou atualização em desenho técnico, serve como elemento de consulta sobre assuntos ligados ao projeto. Resultado da experiência de docência em disciplinas do domínio do Desenho e da Modelação Geométrica, este livro trata o desenho técnico clássico consoante as normas internacionais em vigor, integrando as metodologias de desenho assistido por computador e modelação 3D, de forma tão adequada quanto o sucesso das suas primeiras edições tem refletido. No final de cada capítulo existem exercícios de grande utilidade para docentes.

(Obra em Português) Venda online em www.engebook.com

Índice: O Desenho Técnico. Sistemas CAD em Desenho Técnico. Aspetos Gerais do Desenho Técnico. Projeções Ortogonais. Cortes e Secções. Perspetivas. Cotagem. Representação de Intervenções no Terreno em Arquitetura e Engenharia Civil. Desenho Técnico em Projetos de Arquitetura e de Engenharia Civil. Toleranciamento Dimensional e Estados de Superfície. Toleranciamento Geométrico. Desenho Técnico de Juntas Soldadas. Elementos de Máquinas. Materiais e Processos de Fabrico. Mais Projetos tipo em CAD. Construções Geométricas. Tabelas de Elementos de Máquinas. Normas NP, EN e ISO relacionadas com o

29,20€

Autor: João R. Caldas Pinto ISBN: 9789728480264 Editora: LIDEL Número de Páginas: 440 Edição: 2010 (Obra em Português) Venda online em www.engebook.com

Índice: Tecnologias da Automação: Introdução; Elementos Lógicos; Sistemas Pneumáticos e Hidráulicos; Autómatos Programáveis: Arquitetura Interfaces e Aplicações. Métodos da Automação: Representação, Simplificação e Implementação de Funções Lógicas; Síntese Clássica de Sistemas de Comando Lógico; O Movimento Linear Cíclico; Diagrama Funcional GRAFCET; Redes de Petri; Atuais e Novas Tendências das Unidades de Manufatura. Programação do Autómato SAIA. Circuitos Integrados. Hidráulica e Pneumática. Laboratório Remoto.

W W W. E N G E B O O K . C O M A SUA LIVRARIA TÉCNICA!

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Sinopse: Este livro procura enquadrar o leitor nos equipamentos que envolvem as técnicas de automação na realidade industrial e na conceção de edifícios inteligentes, e abordar um conjunto de técnicas para conceber e implementar automatismos que podem ser aplicados a processos isolados, fora ou dentro do âmbito da atividade industrial. Não devemos nem podemos ignorar que, atualmente, na automação industrial, o autómato programável é uma presença incontornável e este livro contempla sempre a possibilidade da sua utilização. Esta diversidade de abordagens permite que esta obra não seja orientada para formações básicas específicas, podendo ser utilizada por formandos com bases em eletrotecnia, mecânica ou informática industrial, em cursos de formação média ou superior. Destina-se, desta forma, a um público relativamente vasto, cobrindo níveis diferentes de especialização e formação. Constitui também uma referência importante para os formadores e profissionais desta área. Nesta terceira edição, além de uma revisão geral, foi bastante ampliado o capítulo referente aos equipamentos pneumáticos e hidráulicos, estudados com maior detalhe os componentes destes sistemas. Foi ainda feita a inclusão de problemas típicos de dimensionamento e referidas novas tendências nesta área, e introduzidos novos conceitos no capítulo referente às redes de Petri.

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TÉCNICAS DE AUTOMAÇÃO  3.ª ED. ATUALIZADA E AUMENTADA

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Desenho Técnico. Tabelas de Materiais. Tabelas de Toleranciamento.

LOCAL

DATA

CONTACTO

HANNOVER MESSE 2014

Feira Internacional de Tecnologia

Hannover,

07 a 11

C. Comércio Luso - Alemã

Industrial

Alemanha

abril

info@hf-portugal.com

2014

www.hf-portugal.com

EXPO ELECTRONICA 2014

Feira Internacional para Componentes

Moscovo,

15 a 17

Crocus Expo

Eletrónicos e Equipamentos

Rússia

abril

electron@primexpo.ru

2014

www.primexpo.ru

Lisboa,

06 a 10

FIL - Feira Internacional de Lisboa

Portugal

maio

fil@aip.pt

2014

www.fil.pt

Tecnológicos

TEKTÓNICA

INTERMACH 2014

MECÂNICA 2014

MANUTENÇÃO 2014

Feira da Construção

Feira de Máquinas de Tecnologia

Banguecoque, 15 a 18

UBM Asia

Tailândia

maio

intermach@intermachshow.com

2014

www.intermachshow.com

Feira de Máquinas e Equipamentos

São Paulo,

20 a 24

Reed Exhibitions Alcantara Machado

Direcionada para a Produção

Brasil

maio

info@reedalcantara.com.br

2014

www.reedalcantara.com.br

Feira de Manutenção e Equipamentos

Joinville,

05 a 08

MEGA FEIRAS

Industriais

Brasil

agosto

contato@feiramanutecao.com.br

2014

www.feiramanutencao.com.br

RCDHA^FH>R&C&J>AUCF_AJHBR DESIGNAÇÃO

TEMÁTICA

LOCAL

DATA

CONTACTO

CURSO DE SOLDADURA DE

Formação na área da Soldadura

Porto e

01 a 03

ATEC – Academia de Formação

ELÉTRODOS REVESTIDOS

Palmela,

abril

infoporto@atec.pt

SER

Portugal

2014

www.atec.pt

CURSO DE ENSAIOS DE

Formação na área dos Ensaios dos

São Paulo,

08 a 11

ABM

MATERIAIS

Materiais

Brasil

abril

cursos@abmbrasil.com.br

2014

www.abmbrasil.com.br/cursos

MANUSEAMENTO DE

Formação na área da Refrigeração e

Marinha

IXUS Formação e Consultadoria, Lda.

GASES FLUORADOS

Climatização

Grande,

abril

forma@ixus.pt

Portugal

2014

www.ixus.pt

CURSO BÁSICO DE FRESAGEM Formação na área da Fresagem

Palmela,

14 a 17

ATEC – Academia de Formação

CONVENCIONAL

Portugal

abril

infoporto@atec.pt

2014

www.atec.pt

São Paulo,

13 a 16

ABM

Brasil

maio

beatriz@abmbrasil.com.br

2014

www.abmbrasil.com.br/seminarios/logistica/2014

EM EQUIPAMENTOS DE REFRIGERAÇÃO

SEMINÁRIO DE LOGÍSTICA

Seminário na área da Logística

ENCONTRO NACIONAL

Seminário na área da Metalúrgia,

São Paulo,

21 a 25

ABM

DE ESTUDANTES

Material e Minas

Brasil

julho

leticia@abmbrasil.com.br

2014

www.abmbrasil.com.br/enemet/2014/informacoes-

DE ENGENHARIA DE METALÚRGIA, DE MATERIAIS E DE MINAS

gerais.asp

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TEMÁTICA

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DESIGNAÇÃO

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UCHFBR

ISA A ISA, a Sociedade Internacional de Automação, é uma sociedade sem fins lucrativos que ajuda os cerca de 30 000 membros em todo o mundo e outros profissionais da automação a resolverem difíceis problemas técnicos, enquanto reforçam as suas parcerias e as suas capacidades de carreira pessoal. Pode ligar-se a outros colegas de instrumentação, sistemas e automação (i.s.&a.) através da ISA, em muitas das suas secções locais. Nestas mesmas secções da ISA são organizados encontros onde a informação técnica é fornecida por especialistas, organizam viagens a instalações locais para observar a tecnologia i.s.&a. aplicada e programas de formação locais, conferências ou exposições, além de bolsas de estudo a estudantes de mérito, contribuindo com a comunidade local e proporcionando oportunidades para socializar com outros profissionais. Pode entrar em contacto com os membros da ISA Portugal através do seu coordenador por email, jose.alexandre@galpenergia.com, e saber todas as ações de formação da ISA Portugal. www.isa.org

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PT Robotics: a robótica e eletrónica ao seu alcance Uma start-up com quatro anos que segue um modelo de negócios LEAN, permitindo a engenheiros, professores, inventores, designers, estudantes e curiosos da tecnologia, o acesso a tecnologias e materiais para dar forma e concretizar as suas ideias e negócios. Tem mais de 2500 referências em stock e clientes como gabinetes de projeto e desenvolvimento, laboratórios pertencentes a multinacionais, instituições privadas e públicas, institutos e fundações, universidades e escolas profissionais. Pensam nos clientes de uma forma diferente, num processo de eficiente melhoria contínua, cada um como cliente individual com necessidades técnicas específicas e definidas. Pretendem sobretudo, desmistificar, simplificar e tornar acessível o mundo da robótica e eletrónica a todos os interessados, despertando o que há em nós de Inventores, Engenheiros e Designers. Poderá aceder ao website, escolher os diversos artigos disponíveis, encomendar os mesmos, efetuar o pagamento e em pouco tempo terá o artigo na sua posse. www.ptrobotics.com

Automação Industrial Este é um blog que contém inúmeras notícias e eventos relacionados com diversas áreas como redes industriais (PROFIBUS, WirelessHART), desenvolvimento profissional, controlo de processos, metrologia, instrumentação e automação industrial. O objetivo é publicar as últimas notícias sobre estas áreas para que os leitores estejam o mais informados possível. Também são divulgadas variadas formações nas mais diversas áreas. Possui ainda espaços reservados para que os leitores troquem informações e opiniões, e aproveitem para tirar as suas dúvidas na publicação de artigos, comentários, trackbacks ou outras formas. www.automacaoindustrial.info

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