Resumo da revista Robótica 83 by Revista Robotica

[ FICHA TÉCNICA ] DIRECTOR J. Norberto Pires, Departamento de Engenharia Mecânica, Universidade de Coimbra, jnp@robotics.dem.uc.pt CORPO EDITORIAL

SUMÁRIO 2 3

A. Loureiro, DEM UC; A. Traça de Almeida, DEE ISR UC; C. Couto, DEI U. Minho; J. Dias, DEE ISR UC; J.M. Rosário, UNICAMP; J. Sá da Costa, DEM IST; J. Tenreiro Machado, DEE ISEP; L. Baptista, E. Naútica, Lisboa; L. Camarinha Matos, CRI UNINOVA; M. Crisóstomo, DEE ISR UC; P. Lima, DEE ISR IST; V. Santos, DEM U. Aveiro

16 18

COLABORAÇÃO REDACTORIAL J. Norberto Pires, Marcos Ferreira, Paulo Malheiros, A. Paulo Moreira, Adnan Tahirovic, Gianantonio Magnani, Luís Paulo Reis, Sérgio Paulo, Pedro Sanches Silva, Jorge Rodrigues de Almeida, Miguel Malheiros, Vítor Ferreira dos Santos, Luís Reis Neves, Ricardo Domingos, Salvador Giró, Jorge Carboila, Ricardo Sá e Silva e Helena Paulino COORDENADOR EDITORIAL Ricardo Sá e Silva, Tel. 225 899 628 r.silva@robotica.pt DIRECTOR COMERCIAL Júlio Almeida, Tel. 225 899 626 j.almeida@robotica.pt CHEFE DE REDACÇÃO Helena Paulino h.paulino@robotica.pt

20 22 26 30 44 60

ASSESSORIA Miguel Ferraz m.ferraz@robotica.pt DESIGN Ana Pereira ana.pereira@engebook.com WEBDESIGN Martino Magalhães m.magalhaes@robotica.pt ASSINATURAS

Tel.: +351 220 104 872 assinaturas@engebook.com www.engebook.com REDACÇÃO, PROPRIEDADE E ADMINISTRAÇÃO

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REPRESENTAÇÃO EM ESPANHA ANUNTIS INTEREMPRESAS, S.L. Tel. +34 93 6802027, Fax +34 93 6802031, www.metalunivers.com | e-mail: mluna@interempresas.net PUBLICAÇÃO PERIÓDICA: Registo n.º 113164 ISSN: 0874-9019 | ISSN: 1647-9831 TIRAGEM: 5000 exemplares

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DA MESA DO DIRECTOR Os Loucos (de Portugal) ARTIGOS TÉCNICOS [3] Robotized Painting with Automatic Reconﬁguration [10] An Extension to Rough Terrains of the MPC/CLF Mobile Vehicle Navigation Approach COLUNA: SOCIEDADE PORTUGUESA DE ROBÓTICA Portugal no Caminho do Sucesso através de Competições de Futebol e Robótica COLUNA: EMPREENDER E INOVAR EM PORTUGAL Inovação, Empreendedorismo e Internacionalização: a Receita para Superar os Caranguejos? ESPAÇO QUALIDADE Processo de Marketing Estratégico - Pare para Pensar. Pare para Agir. Deixe para Quem Sabe. EFICIÊNCIA ENERGÉTICA Utilização Racional de Energia na Indústria SECÇÃO DE INSTRUMENTAÇÃO Controladores ACTUALIDADE Notícias da Indústria DOSSIER Manipulação e Armazéns Automatizados INFORMAÇÃO TÉCNICO-COMERCIAL [60] EGITRON: Anuncia Novas Representações com Soluções Inovadoras no Âmbito do Controlo da Qualidade [62] IGUS: Cinquenta Metros sem Guiamento [64] ABB: O Robot que Alcança Mais Longe: o Novo IRB 2600 [68] SCHAEFFLER: Sistemas de Movimentação e Robots Tipo Pórtico da Divisão de Tecnologia Linear da INA Poupam Tempo e Custos [70] INFAIMON: Sistemas Digitais de Aquisição de Imagens Visíveis, Infravermelhos e Hiperespectrais [1.ª Parte] [74] WEIDMULLER: Elevada Densidade Funcional em Pouco Espaço [76] NORD: Moto-Redutor Controlado pelo Variador de Frequência SK500E [78] LUSOMATRIX: Amphenol [80] REIMAN: INVERTEK: Produção de Azeite com Controlo Melhorado e Custos Reduzidos REPORTAGEM [82] Phoenix Contact Realiza Seminário Técnico [84] EMO: Fórum Internacional de Metalurgia e Metalomecânica [86] Valorizar, Reutilizar e Reciclar na ANREEE TABELA COMPARATIVA Motores Eléctricos BIBLIOGRAFIA PRODUTOS E TECNOLOGIAS Novidades da Indústria FEIRAS E CONFERÊNCIAS Calendário FEIRAS Eventos e Formação LINKS Colecção de Robótica Industrial no Canal da Universidade de Coimbra no iTunesU

Os trabalhos assinados são da exclusiva responsabilidade dos seus autores.

R. PORTE PAGO

APOIO À CAPA APALPADORES HEIDENHAIN COM SENSOR SEM DESGASTE Este produto foi concebido para uso em máquinas-ferramenta, particularmente em fresadoras, centros de maquinagem, tornos e rectiﬁcadoras. Ajudam a reduzir o tempo de preparação em 75% quando comparado com o processo tradicional, aumentam o tempo de utilização da máquina e melhoram a precisão dimensional das peças. Toda a informação na página 108. FARRESA ELECTRÓNICA, Lda. IZa#/ (*& ''. ),- &)% ;Vm/ (*& ''. ),- &). [Ze5[VggZhV#ei lll#[VggZhV#ei

DA MESA DO DIRECTOR

Os Loucos (de Portugal) J. Norberto Pires Prof. da Universidade de Coimbra CEO do Coimbra Inovação Parque

Sabem, abro os jornais, vejo a televisão, vou no carro com a TSF, ouço alguns soundbytes com as novidades sobre esta campanha eleitoral e penso que estou louco. Ou sou eu, ou são eles. Algo está errado. Tudo neste país louco, de imagens e de espetáculo, empurra para o populismo e para a gritaria, ao ponto de parecer um suicídio, até antipatriótico, ser sério, coerente, ponderado e responsável. Numa altura em que deveríamos estar serenos para decidir em consciência, promovem-se os comportamentos esquizofrénicos e enganosos de quem ainda não percebeu (Oh! Meu deus como é possível?) que tudo isto mudou radicalmente e que o país e o mundo estão de pernas para o ar. Esta campanha tem sido feita por uma esmagadora maioria de políticos do passado, que pensam que podem governar tendo por base uma campanha de intrigas, de desinformação, de promessas irrealistas e de mentira. É um cenário de loucura, que baralha tudo e todos e nos retira as referências. Ser honesto, sério, trabalhador, humilde e actuar por missão, é, neste país louco, ser um grande idiota que não sabe viver. Um país louco e falido, entretido com vacuidades, que não perde um único segundo a pensar no futuro, a planear a vida, a analisar opções, a desenhar estratégias, a pensar como será Portugal daqui a 10 ou 20 anos. E ficam as imagens e as frases dessa loucura colectiva: 1. Ser líder é ter a certeza absoluta de tudo e nunca se enganar. Quem admite corrigir, melhorar, adoptar outros pontos de vista, colaborar ou até partilhar, é logo apontado como fraco, mole, sem carisma e com pouca experiência. Um verdadeiro líder, para a comunicação social e para os fazedores de opinião, é um verdadeiro déspota que é incapaz de debater, de ouvir e de apreciar as opiniões dos outros. Como estão enganados e como fazem mal a este país; 2. Olhar nos olhos num debate, ser firme, sem gritar ou ser mal educado, não mentir, ser frontal e honesto, sorrir e estar bem disposto, não falar por soundbytes (frases curtas e bem estudadas) e ter um raciocínio com princípio, meio e fim, são tudo coisas negativas neste país de loucos. Quem actua assim não é levado a sério, não é um verdadeiro chefe. Quem manda fala muito alto (grita!) e chama nomes. Não dialoga, não se impõe pela razão das coisas ou pelo seu exemplo, não fala nas dificuldades e na forma como podemos enfrentá-las, mas ao invés, é populista e diz o que todos querem ouvir, fala em facilidades, de como empurrar com a barriga, mente, usa o futebol e as paixões clubísticas para animar a “malta”, e promete “defender Portugal” entre gritos patrióticos e músicas que apelam ao sentimento. Esses é que são os verdadeiros líderes fortes, os machos alfa, mesmo que populistas, mentirosos e incompetentes. E os comícios e arruadas são isso, na sua esmagadora maioria, um concurso de gritaria, vozes altas e inanidades populistas. Nada de sério que mereça um segundo de reflexão; 3. Colocar em primeiro lugar o país e as pessoas, depois a democracia, e só depois, lá longe, tão longe que são necessários binóculos para os ver, os partidos, é, neste país de loucos, um suicídio. Porque “estes são os nossos”, e os outros são “uns bandidos e é um fartar de vilanagem”. Porque, de facto, para quem decide Portugal conta pouco; as pessoas contam pouco. O que conta é um circo interminável de vaidades e alheamento que adia o futuro. Só que meus amigos isso acabou, e é inacreditável que ainda não tenham percebido. Quer queiram, quer não queiram, isso felizmente acabou. Nunca como hoje estivemos perante o nosso futuro de forma tão determinante. Estados maníaco-depressivos não são recomendados pois não conduzem a bons resultados, como se vê aliás. Adaptando da famosa canção, superiormente interpretada pelos “Ala dos Namorados”: são os loucos de Portugal, que me fazem duvidar, que a terra gira ao contrário e os rios nascem no mar. Sonho com um país de pessoas que vivem a sua liberdade individual, são conscientes e pensam pela sua cabeça, que participam na vida do seu país, são exigentes e capazes de discernir. É essa a melhor forma de defender a democracia, a liberdade e de garantir o futuro. Só nessa altura “seremos algo de asseado”. PIM.

J. Norberto Pires

[ 2 ] robótica

ESTATUTO EDITORIAL TÍTULO “robótica” - revista técnico-científica. OBJECTO Ciências e Tecnologias no âmbito da Automação, Controlo e Instrumentação. OBJECTIVO Difundir ciência, tecnologia, produtos e serviços, para quadros médios e superiores com formação em engenharia e gestão industrial. ENQUADRAMENTO FORMAL A “robótica” respeita os princípios deontológicos da imprensa e a ética profissional, de modo a não poder prosseguir apenas fins comerciais, nem abusar da boa fé dos leitores, encobrindo ou deturpando a informação. CARACTERIZAÇÃO Publicação periódica especializada. ESTRUTURA REDACTORIAL Director – Docente de reconhecido mérito científico. Coordenador Editorial – Profissional no ramo de engenharia afim ao objecto da revista. Conselho Editorial – Orgão de consulta e selecção de conteúdos científicos. Colaboradores – Investigadores e técnicos profissionais que exerçam a sua actividade no âmbito do objectivo editorial, instituições de formação e organismos profissionais. SELECÇÃO DE CONTEÚDOS A selecção de conteúdos científicos* é da exclusiva responsabilidade do Director, apoiada pelo Conselho Editorial. O noticiário tecnico-informativo é proposto pelo Director Executivo. A revista poderá publicar peças noticiosas com carácter publicitário nas seguintes condições: (i) identificadas com o título de publi-reportagem; (ii) formato de notícia com a aposição no texto do termo publicidade. ORGANIZAÇÃO EDITORIAL Sem prejuízo de novas áreas temáticas que venham a ser consideradas, a estrutura de base da organização editorial da revista compreende: Sumário, Editorial, Colunas de Opinião, Artigos Técnicos, Noticiário Tecnológico, Feiras e Exposições, Dossier Temático, Tabelas Comparativas, Informação TécnicoComercial, Entrevista, Publi-reportagem e Reportagem, Bibliografia, Links, Publicidade. ESPAÇO PUBLICITÁRIO A publicidade organiza-se por espaços de páginas e fracções, encartes e publi-reportagens. A tabela de publicidade é válida para o espaço económico europeu. A percentagem de espaço publicitário não poderá exceder 1/3 da paginação. A direcção da revista poderá recusar publicidade nas seguintes condições: (i) A mensagem não se coadune com o seu objecto editorial; (ii) O anunciante indicie práticas danosas das regras de concorrência, não cumprimento dos normativos ambientais e sociais. * Os artigos científicos poderão ser publicados em inglês

ARTIGO TÉCNICO Marcos Ferreira, Paulo Malheiros, A. Paulo Moreira, Norberto Pires

ROBOTIZED PAINTING WITH AUTOMATIC RECONFIGURATION ABSTRACT Industrial manipulators are widely used on production lines due to its highly accurate movements, In this paper, a case study of an adaptive robotized painting system for small production series is presented. The concept is based on contactless technology, using artificial vision and laser scanning, to identify and characterize different objects traveling on a conveyor. The collected data enables automatic system reconfigurations according to the specific profile of each object. A robotic manipulator executes the painting process after its base algorithms have been adapted online, and the system becomes fully autonomous and capable of dealing with small production series without human intervention for reprogramming and adjustments. Described methodology can be applied to numerous applications, other than painting and object recognition.

I. INTRODUCTION A. Motivation Production lines tend to evolve into the concept of mass customization, i.e., working on small series with adapted and specialized procedures to each of them according to costumer specific needs. High versatility is mandatory in these systems and robotized cells demand additional efforts to be integrated in such systems: industrial manipulators still take a long time to reconfigure. Programming is truly time consuming and usually require experienced and highly qualified workers. Overall not compatible with flexible setups neither with companies budgets since both qualified programmers and reconfigurations associated downtime imply strong financial efforts. Despite these, manipulators are strongly desired at production lines due to a series of advantages over human work, e.g., the ability to work continuously, high accuracy and repeatability, immunity to fatigue, distractions and even hazardous environments. Taking the case study of an industrial painting system working on small production series, a flexible architecture is presented that enables fast system reconfigurations and adaptive behavior without human intervention.

B. Power supply The developed system integrates three different ﬁelds (Fig.1). First, we make use of an artiﬁcial vision system that captures images of the different

pieces traveling along a conveyor. Together with a line-laser that scans the entire pieces as they are transported (at constant speed), 3D models of the pieces are built. HZXdcY! [gdb i]Z (9 bdYZah! hZkZgVa Va\dg^i]bh VgZ gjc id ZmigVXi information on the objects — size, boundary, texture, orientation . . . — and a simple machine learning algorithm is used to classify the piece (the different kinds of parts are known a priori). At last, all the data is transmitted to the industrial manipulator in charge of painting and it adapts its painting schemes to match the piece’s size and layout.

C. Related work Even though the integration of artificial vision with laser triangulation, pattern recognition and flexible reprogramming schemes of industrial manipulators isn’t found yet in the literature, at least for all these fields together, the proposed method of finding 3D models has been largely discussed. A lot of research has been carried out with facial recognition [7], object dimensions measurements [8] and even in the [^ZaY d[ ^cheZXi^dc [dg fjVa^in Xdcigda P.R# HdbZ VcVanh^h dc egZX^h^dc have already been made, comparing the use of single or multi laser beams [10] or alternative computer vision systems, as stereoscopic pairs [11]. Off-the-shelf technologies can also be option but, generally, these solutions are highly expensive when compared to the custom setup presented in this paper.

II. COMPUTER VISION AND LASER TRIANGULATION The artificial vision subsystem is responsible for capturing images of the objects on the conveyor, on which a line-laser is projected. This line is identified in each video frame and it generates three dimensional information about each piece. First line of image processing starts with isolating the laser line in each frame: the environment illumination is controlled (this makes the area the camera is filming dark) and this way the laser line appears brighter in the images. A simple binarization algorithm is applied

(1) Figure 1 HnhiZb VgX]^iZXijgZ

and we now work over very clean images as the following one: robótica

[3 ]

ARTIGO TÉCNICO

using the point Pc1. From the scheme presented in Fig. 4, it’s trivial to write the relations:

Figure 5 >ciZghZXi^dc d[ aVhZg eaVcZ l^i] i]Z ]Va["a^cZ XdciV^c^c\ Vaa i]Z ed^cih i]Vi VgZ egd_ZXiZY into the same pixel

Figure 4 GZaVi^dc WZilZZc ldgaY VcY XVbZgV gZ[ZgZcX^Vah

One might consider that the line-laser actually originates a plane, L. I]Z ^ciZghZXi^dc d[ i]^h eaVcZ l^i] i]Z ]Va["a^cZ dWiV^cZY Wn E 2 = &Em results in a single well deﬁned point in space — note that the laser bjhi WZ eaVXZY dWa^fjZan ^c gZaVi^dc id i]Z XVbZgV# ;gdb i]Z ZfjVi^dch d[ Wdi] i]Z ]Va["a^cZ! g! VcY i]Z eaVcZ! A /

r : Pr = Pr0 +wrt , t R L : wn(PL−PL0) = 0

(10) (11)

(8)

Estimating the last rotation angle, R șx, requires the second caliWgVi^dc ed^ci! Pc2# ;dg i]^h dcZ! X]ddhZ î VlVn [gdb E c1 since this lVn gdWjhicZhh ^h ^begdkZY! bZVhjgZ îh edhî^dc VcY i]Zc hZZ îh coordinates in the image (or vice-versa). LZ cdl bV`Z jhZ d[ ( / lZ XdbejiZ Pc2x (the position on the ^bV\Z d[ P c2 ) taking the last estimates we have on Rșy and Rșz dWiV^cZY [gdb - VcY bV`^c\ R șx 2 % Å [dXVa aZc\i] ^h \^kZc V gVcYdb kVajZ VcY î lâa WZXdbZ clear why later on. Comparing this estimation with the real value gZbZbWZg i]Vi P c2 ^h `cdlc! Wdi] ^c ldgaY VcY ^bV\Z XddgY^cViZh ! i]Z gZVa kVajZ d[ ș x XVc WZ XdbejiZY/ îÉh h^bean i]Z Vc\aZ! ^c i]Z ^bV\Z eaVcZ! WZilZZc i]Z gZVa edhî^dc VcY djg Zhi^bViZ with ș x = 0. I]Z aVhi eVgVbZiZg aZ[i id Zhi^bViZ ^h i]Z [dXVa aZc\i]# >c i]Z ^bV\Z eaVcZ! Y^[[ZgZci [dXVa aZc\i]h bZVc Y^[[ZgZci Y^hiVcXZh id îh XZciZg VcY îÉh l]n î ]Vh cd ^c[ajZcXZ dkZg i]Z Zhi^bVi^dc d[ i]Z gdiVi^dch# (the I]Zc V\V^c! jh^c\ ( VcY ed^ci Pc2, we compute Y^hiVcXZ id i]Z dg^\^c d[ i]Z ^bV\Z! VXXdgY^c\ id djg bdYZa! lî] gVcYdb [dXVa aZc\i] [g # ;dXVa aZc\i] ^h YZiZgb^cZY Wn XdbeVg^c\ # I]Z gVi^d d[ i]ZhZ this value with the real one we know ild fjVciî^Zh XVc WZ Veea^ZY id djg gVcYdb kVajZ d[ [dXVa aZc\i] hd i]Vi i]Z igjZ kVajZ ^h [djcY/

where Pr0 and PL0 VgZ `cdlc ed^cih [gdb i]Z a^cZ VcY i]Z eaVcZ gZheZXi^kZan Z#\! i]Z edhî^dc d[ i]Z XVbZgV! l]ZgZ i]Z ]Va["a^cZ hiVgih! VcY i]Z edhî^dc d[ i]Z aVhZg i]Vi Vahd WZadc\h id i]Z eaVcZ 0 wr =[ xr yr zr]T ^h i]Z kZXidg lî] i]Z Y^gZXi^dc d[ i]Z ]Va["a^cZ VcY wn =[ xn yn zn ]T is a vector orthogonal to the laser plane. Finding the point that WZadc\h! h^bjaiVcZdjhan! id g VcY A aZVkZ jh lî]

(Pr0+wrt PL0)wn = 0,

and then we get t as

(9)

Laser Calibration: >c dgYZg id jhZ i]Z ^ckZghZ d[ ( ! i]Z XVbZgV ^c[dgbVi^dc ^h XdbeaZbZciZY i]gdj\] i]Z jhZ d[ i]Z a^cZ"aVhZg# HZZ Fig. 5.

(12)

I]Z ]Va["a^cZ ZfjVi^dc ^h VagZVYn `cdlc! hjeedh^c\ i]Z XVbZgV ]VY WZZc XVa^WgViZY WZ[dgZ i]^h hiZe# 8db^c\ id `cdl i]Z aVhZg eaVcZ parameters is also quite simple. First we measure the laser position in the world and then we get two more points, non-collinear with i]^h dcZ/ _jhi bZVhjgZ ild ed^cih [gdb i]Z aVhZg a^cZ l]Zc ^i ]^ih Vcn dW_ZXi ^c i]Z ldgaY# AVhZg Vi i]^h ed^ci ^h Vahd XVa^WgViZY# GZeaVX^c\ i ^c &% Vaadlh id \Zi i]Z ldgaY XddgY^cViZ d[ Vcn ed^ci d[ i]Z ^bV\Z i]Vi Vahd WZadc\h id i]Z a^cZ"aVhZg# LZ XVc cdl _jbe! jcZfj^kdXVaan! WZilZZc ^bV\Z XddgY^cViZh VcY ldgaY XddgY^cViZh#

B. 3D Reconstruction While the pieces are transported in the conveyor line, the camera+laser hZije `ZZeh jcVaiZgZY# IV`^c\ VYkVciV\Z d[ i]Z cVijgVa bdkZbZci d[ i]Z a^cZ! i]Z aVhZg hXVch ZkZgn eVgi d[ i]Z dW_ZXih# I]Z VcVanh^h d[ hjXXZhh^kZ [gVbZh! hidg^c\ i]Z (9 ^c[dgbVi^dc ZmigVXiZY [gdb i]Z k^hjVa^oVi^dc d[ i]Z aVhZg a^cZh ^c i]Z ^bV\Zh! ZcVWaZh jh id gZXgZViZ i]Z e^ZXZh ^c V (9 artiﬁcial environment. robótica

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ARTIGO TÉCNICO Adnan Tahirovic · tahirovic@elet.polimi.it Gianantonio Magnani · magnani@elet.polimi.it

BEST STUDENT

AN EXTENSION TO ROUGH TERRAINS OF THE MPC/CLF MOBILE VEHICLE NAVIGATION APPROACH ABSTRACT Model Predictive Control (MPC) combined with the Control Lyapunov Function (CLF) optimization framework has been used for the navigation planning of indoor mobile robots moving in ﬂat terrains. This approach guarantees the stability in the Lyapunov sense of the planned trajectory, provided that a proper navigation function is included in the CLF. In this paper, an extension of the combined MPC and CLF approach is proposed for navigation planning in outdoor rough terrains. The extension is based on a novel theoretical consideration. The proposed algorithm ensures obstacle avoidance as well as the selection of an appropriately traversable terrain by optimizing an objective function which considers the terrain roughness level along admissible paths.

I. INTRODUCTION Planetary explorations, search and rescue missions in hazard areas, surveillance, humanitarian de-mining, as well as agriculture applications such as pruning vine and fruit trees, represent possible fields of using autonomous vehicles in natural environments. The unstructured environment and the terrain roughness including dynamic obstacles and poorly traversable terrains pose a challenging problem for the autonomy of the vehicle. A nice overview of motion planning has been presented in [1]. The main focus of the early research stage was finding collision-free paths. In [2] the potential field approach for real-time obstacle avoidance was introduced while the concept of navigation functions was illustrated in [3]. The following work given in [4] included the general path planning problem using high d.o.f. manipulators. Also, the motion planning for mobile robots operating in a structured environment was discussed, dealing with local minima problem as well. Ge and Cui dealt with the problem of moving obstacles using the potential field method [5]. The research on motion planning evolved by adding the capability of taking into account the vehicle motion constraint within the well known dynamic window approach [6], [7]. This subject was extended to the high-speed navigation of a mobile robot in [8] by the global dynamic window approach, as the generalization of the dynamic window approach. A combination of the dynamic window approach with other methods yielded some improvements in long-term realworld applications [9]. Dubowski and Iagnemma extended the dynamic window approach to rough terrains introducing the vehicle curvature-velocity space. In this space the stability constraints of the vehicle, for instance expressed by limit values of the roll-over and side slip indexes, can be easily described. The given algorithm was also suitable for high speed vehicles and appropriate for real-time implementation [10]–[12]. The work presented in this paper was mainly inspired by the MPC/CLF framework (Model Predictive Control and Control Lyapunov Function) derived and explained in [13] and its application to the mobile robot navigation problem in flat terrains proposed in [14]. The proposed algorithm extends and adapts the MPC/CLF optimization framework from flat to rough terrains preserving its main property of guaranteed task completion. This means taht the framework uses the MPC/

[10] robótica

CLF control paradigm for navigation purposes providing a merge of a local and a global planning within a compact single framework. This gives the possibility of proving the guaranteed task completion using the stability concept of the MPC/ CLF framework since Lyapunov function consists of the navigation function that deals with global planning. The cost function that is locally minimized within the MPC horizon describes the level of roughness that should be estimated for all candidate paths. The level of roughness along a candidate path represents the information on how hard is to traverse this path by the mobile vehicle. The presented MPC/CLF scheme for rough terrains navigates the vehicle to follow less rough paths unlike those generated by the MPC/CLF for ﬂat terrains. The main practical consequence of the selection of less rough terrain sections is the increase of the vehicle ability for high-speed maneuvers that do not cause unwanted effects such as sideslip and rollover. In accordance to the MPC optimization, any additional constraint can be imposed into the MPC/CLF navigation, such as those related to vehicle stability preventing from vehicle rollover and unnecessary sideslip. Unlike sample-based approaches where the optimization is inherently off-line, such as one variant of lattice roadmap paradigm [15], [16] where state lattices where created to represent differential constraints of the vehicle, the MPC/CLF method is suitable for online operations. In this paper, the analytic proof of the maximum task completion time and path length are also presented. In Section II, the MPC/CLF optimization scheme [13] and its application to the navigation planning for ﬂat terrains [14] are reviewed. Section III explains theoretically the approach proposed to deal with different levels of terrain roughness, while Section IV gives analytical proof of the maximum time and length of the task completion. The simulation results and the conclusion are presented in Section V and VI.

II. PREVIOUS WORK USED IN THIS PAPER A. Dynamic Window Approach The idea of using a vehicle velocity space for the local obstacle avoidance appeared in [6]. It aims at optimizing an objective function dealing with

ARTIGO TÉCNICO

Proof: Let us first suppose that (t) ≠ 0, t (0, Tgoal) along the selected path, meaning that the vehicle has not been stopped during the task. Integration of both sides of the condition (14), for ı(x(t)) = (t), given in the optimization framework along the ith time horizon T1, t (ti−1, ti−1 + T1 = ti) yields V (ti−1+T1)−V (ti−1) ≤ −İli, where li is the arc length of the traversed path segment during the given interval. After using the expression for the control Lyapunov function, the following inequality could be obtained:

This means that the worst case scenario is executed without stopping the vehicle, that is (t) ≠ 0, t (0, Tgoal), while decreasing navigation function as small as possible yielding the least possible value of av (In practical case, a threshold velocity value could be imposed considering all values beyond it equal to zero). This implies that (t), t (0, Tgoal) the upper time bound is given by (17).

B. The bounds of the possible path

(18) where ri−1 and ri are the positions at the beginning and the end of the ith horizon, while ΔNFi is the decreased value of navigation function along ith path segment. After performing the sum of both left and right sides of the last inequality along the whole path from the initial to the goal position, we obtain:

Corollary 1: If MPC/CLF navigation scheme is used in rough terrain without obstacles (or in completely known rough terrain with obstacles) for navigation of the mobile vehicle started with zero velocity, the bounds of the possible length of the selected path needed for the task completion are given by:

(21) The proof directly follows from (20) and the fact that the value of navigation function at initial position NF(r0) describes the shortest possible path to the goal.

(19)

where l is the length of the selected path from the initial to the goal position and N is the number of traversed segments.

Figure 3

Figure 2 9^[[ZgZci gdj\] iZggV^c Xdc[^\jgVi^dch ^c [gdci d[ i]Z kZ]^XaZ

Since the velocity of the vehicle at the goal position is goal = 0 according to MPC/CLF navigation scheme, the final inequality gives the maximum length of the MPC/CLF generated path:

Figure 4

(20) Using these expressions and l = Tgoal av, we finally obtain (17). Let us suppose now the opposite case when there is a time t’ (0, Tgoal) such that (t0) = 0. This case could correspondence with the vehicle intention to climb the navigation surface, meaning that the condition (14) is not satisfied. In this case the algorithm is made such that the vehicle chooses a control pair to turn toward the steepest descent of navigation function and starts moving. This control law will decrease the value of navigation function more than any control pair of the hypothetically worst case consideredabove (for the case (t0) ≠ 0, t (0, Tgoal)) when the small possible decrease of the navigation value is performed (yet not stopping the vehicle).

Figure 5 9^[[ZgZci gdj\] iZggV^c Xdc[^\jgVi^dch l^i] dWhiVXaZh

robótica [13]

COLUNA SOCIEDADE PORTUGUESA DE ROBÓTICA

PORTUGAL NO CAMINHO DO SUCESSO ATRAVÉS DE COMPETIÇÕES DE FUTEBOL E ROBÓTICA

Tomou posse no passado mês de Fevereiro a nova Direcção da SPR - Sociedade Portuguesa de Robótica para o biénio 2011/2012. A nova direcção “assenta numa base de continuidade em relação a anteriores órgãos de gestão, englobando no entanto novas ideias, sectores e sensibilidades”. Reafirma os objectivos basilares de promover e estimular o ensino, a investigação científica, o desenvolvimento tecnológico e as aplicações (indústria e serviços) na área da robótica. Pretende-se tornar, cada vez mais, a Robótica nacional, num forte nicho de investigação e desenvolvimento tecnológico em Portugal, agregando o melhor de cada grupo de investigação nacional e a promoção da interacção entre os diferentes grupos de investigação entre si e com as empresas nacionais. A SPR procura também a intensificação da promoção da robótica junto da sociedade, incluindo a organização do seu principal evento, o Festival Nacional de Robótica (FNR), ex-libris da SPR. Este festival decorre todos os anos numa cidade distinta em Portugal, e procurar mostrar o que de melhor se faz na área da Robótica, nas Universidades, Institutos Superiores, Empresas e Escolas portuguesas em geral. A 11.ª edição do Festival Nacional de Robótica teve lugar em Lisboa, no campus da Alameda do Instituto Superior Técnico, de 6 a 10 de Abril de 2011 (http://robotica2011.ist.utl.pt). A prova foi organizada por um vasto grupo liderado pelos Chairs: Pedro Lima e Carlos Cardeira. O festival contou com uma excelente organização que aproveitou em pleno a envolvência dos espaços no IST, com ênfase no magnífico átrio central, onde os Robots tiveram a oportunidade de conviver de perto, numa espécie de “laboratório aberto 24 horas”, com os estudantes e docentes do IST. Nesta edição, tal como nas edições anteriores do festival, estiveram presentes os melhores grupos de investigação nacionais de robótica. Participaram no evento mais de 600 investigadores e alunos das melhores Universidades, Institutos e Escolas nacionais. No Robótica 2011, para além das provas “Júnior” destinadas ao ensino básico e secundário: Busca e Salvamento, Dança e Futebol Robótico Júnior, disputaram-se as tradicionais provas “Sénior” de Futebol Robótico (liga de robots médios) e Condução Autónoma. A competição contou ainda com duas novas provas: Robot@Factory e Freebots e com duas variantes da tradicional prova de condução autónoma: Classe Desafios e Classe Rookie. O evento contou ainda com um encontro científico internacional na área da Robótica Móvel onde, fora da azáfama típica da competição, os investigadores nacionais e estrangeiros puderam trocar ideias sobre o que melhor se faz na Robótica a nível internacional. A vitalidade da robótica portuguesa ficou também comprovada com os dois recentes vice-campeonatos Europeus de Futebol Robótico obtidos nas ligas de Simulação 2D e Simulação 3D pela equipa FC Portugal (colaboração FEUP/ UA) no German Open 2011 (http://www.robocup-german-open.de/). A

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competição disputada em Magdeburgo na Alemanha, de 31 de Março a 3 de Abril de 2011, contou com equipas provenientes de sete países nestas duas ligas: Alemanha, EUA, França, Irão, Portugal, Reino Unido e Turquia. A equipa FC Portugal disputou 10 jogos na Liga de Simulação 2D, tendo marcado 111 golos e sofrido 7. Na Simulação 3D (robots humanóides), a FC Portugal disputou 12 jogos tendo marcado um total 43 golos e sofrido 4. Em ambas as ligas obteve o segundo lugar na classificação final. Os resultados do German Open 2011 acrescidos da qualidade dos resultados das equipas portuguesas em edições anteriores da RoboCup (em que conquistaram 3 campeonatos do Mundo e 8 Europeus em diferentes ligas) e à qualidade que as equipas de futebol robótico médio, com ênfase na equipa CAMBADA (UA), demonstraram no Robótica 2011 (única liga sénior do RoboCup neste festival), dão confiança aos investigadores portugueses para pensar que, não só no futebol real, mas também no futebol robótico, Portugal pode ter um êxito alargado em 2011. Nove equipas Portuguesas estão qualificadas para as competições sénior do campeonato de Mundo de Futebol Robótico - RoboCup 2011 que se disputará, de 5 a 11 de Julho, em Istambul na Turquia (http://www.robocup2011.org/). Entre elas estão as cinco equipas nacionais da liga de Futebol Robótico Médio: CAMBADA (UA), IsocRob (IST), 5DPO (FEUP), ISEPorto (ISEP), Minho Team (UM). Nas ligas de Simulação 2D e Simulação 3D, a já referida FC Portugal (FEUP/UA) representa Portugal. Finalmente, na liga RoboCup@ Home, a equipa CAMBADA@Home (UA) e na liga SPL - Standard Platform League, os robots humanóides da Portuguese Team (UA/FEUP) defendem as cores nacionais. Em Dublin, na Irlanda, festejamos a qualidade, organização e profissionalismo do futebol nacional, dos seus dirigentes e de dois brilhantes e jovens treinadores nacionais. Portugal mostrou, com orçamentos incomparavelmente inferiores aos dos seus rivais, uma imagem da qualidade e sucesso do seu Futebol, diante dos nossos parceiros Europeus e do resto do mundo. Imagem essa que o país tanto necessita, em tempos de uma crise profunda, para que fomos arrastados muito por causa da imagem negativa que muitos dos nossos profissionais transmitiram ao mundo e aos mercados. Em Julho de 2011, em Istambul, no RoboCup 2011, vamos com motivação e profissionalismo em busca de novos títulos para a Robótica nacional procurando demonstrar, mais uma vez, a vitalidade e a qualidade da investigação realizada na área da Robótica em Portugal!

Luís Paulo Reis lpreis1970@gmail.com

Presidente da Mesa da Assembleia da SPR. Professor na FEUP e Membro da Direcção do LIACC/UP.

CO LU N A E M P R E E N D E R E I N OVA R E M P O RT U G A L

INOVAÇÃO, EMPREENDEDORISMO E INTERNACIONALIZAÇÃO: A RECEITA PARA SUPERAR OS CARANGUEJOS? Sempre que se aborda a temática do empreendedorismo existem diferentes dinâmicas que ressaltam e visam a motivação e o despertar para novas oportunidades ou novas saídas. Relacionar a inovação e o empreendedorismo parece logo à partida um exercício que desperta sentimentos positivos e nos transporta para uma dimensão onde o sucesso, a criatividade e a modernização promovem o crescimento e bem-estar, num ciclo altamente profícuo. Mas se assim é, porque será tão difícil passar do mundo dos sentidos para a realidade das nossas vidas, organizações ou mesmo do nosso País? Onde se escondem estes indivíduos iluminados capazes de transformar realidades, vidas ou mesmo economias? Será que serão pessoas que revelam uma personalidade especial ou, simplesmente têm uma atitude capaz de estimular e induzir comportamentos favoráveis à inovação? Segundo Peter Drucker, “o que todos os empreendedores de sucesso revelam não é uma qualquer personalidade especial, mas sim um empenhamento pessoal numa prática sistemática de inovação. A inovação é a função específica do empreendedor, quer surja num negócio clássico, numa agência pública, ou numa nova empresa criada numa garagem ou num vão de escada”. Muitos dizem que não é empreendedor quem quer. É preciso ter perfil…, na verdade, é importante aliar um conjunto de características específicas que nem todos teremos, mas muitos de nós - indivíduos ou organizações - conseguem criar mecanismos de aperfeiçoamento contínuo, comportamentos favoráveis à inovação sistemática que promovem certamente, o processo de modernização e o crescimento económico. Se tudo isto tiver algum fundamento, porque será que ainda assim, muitos não encontram os resultados pretendidos? Trabalhar na área da inovação constitui isto mesmo, promover todos os dias uma atitude que fomente o repensar das coisas e se possível, o “reinventálas” de forma a gerar mais valor e maior sustentabilidade. Só a partir de uma cultura comportamental que pressione a inovação constante é que se abrem oportunidades para empreender. No entanto, este percurso não é simples, antes pelo contrário, apesar de se ter a ideia certa e os recursos bem alocados esbarramo-nos com a falta de capacidade financeira para suportar muitos destes projectos na sua fase de concepção e desenvolvimento, obviamente, muito mais sentida nas PME´s. O capital de risco e/ou financiamento nestas situações será pois, muito importante e bem-vindo, permitindo desenvolver e potenciar a ideia/projecto, criar um primeiro produto/serviço e apresentá-lo no tempo certo e de forma adequada ao mercado. Face à conjuntura da nossa economia, o impacte esperado destes projectos pode ser claramente vantajoso, proporcionando o aumento da capacidade científica e tecnológica, o antecipar as necessidades de mercado e o posicionamento face à concorrência, bem como, ao acesso a novos mercados. Neste quadro é ainda fundamental o constante enriquecimento da capacidade de investigação e desenvolvimento, a diversificação do conhecimento, a

internacionalização, networking, liderança tecnológica e o desenvolvimento de parcerias estratégicas. Se queremos ser independentes e verdadeiramente empreendedores será premente a produção e exportação de produtos e serviços de qualidade valorizáveis nos mercados externos, pois o nosso mercado é pequeno, individualista e muitas vezes “preconceituoso”. Facilmente assistimos a empresas tecnológicas que dão provas nos mercados internacionais e só depois são reconhecidas internamente. Este é um problema cultural e faz-me lembrar a história dos caranguejos, não vale a pena tapar o balde pois, vai sempre existir um que não vai deixar o outro subir e saltar do balde. Contrariando esta cultura, será fundamental criar uma dinâmica de internacionalização onde as empresas com mais experiência e sucesso possam abrir portas às mais pequenas e sem experiência, se possível como parceiros estratégicos, e onde, a diplomacia económica potencie de forma eﬁciente o desenvolvimento de negócio além fronteiras. Será acima de tudo fulcral, pensar no valor partilhado para podermos ser mais fortes, competitivos e reconhecidos em sectores estratégicos para as nossas empresas.

O ponto decisivo nos próximos anos vai ser o de encontrar soluções inteligentes e integradas que nos permitam vencer os “caranguejos” e conquistar o mercado global, com a criação de valor e o desenvolvimento de uma cultura de responsabilidade e união intelectual e empresarial.

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Sérgio Paulo spaulo@isasensing.com Licenciado e mestre em Engenharia Mecânica pela Universidade de Coimbra, e doutorado pela Universidade de Aveiro em Gestão, com especialização em modelos de gestão para aumentar a competitividade das empresas. Com experiência significativa na direcção de equipas multidisciplinares em empresas multinacionais, e uma vasta experiência na gestão de projectos com problemas complexos e equipas técnicas de elevado rendimento, Sérgio Paulo é uma referência internacional da empresa de consultoria americana Frost & Sullivan. Desde Janeiro de 2011 ocupa o cargo de Managing Director Telemetry na ISA - Intelligent Sensing Anywhere, S.A.

E S PA Ç O Q U A L I D A D E

PROCESSO DE MARKETING ESTRATÉGICO - PARE PARA PENSAR. PARE PARA AGIR. DEIXE PARA QUEM SABE. São tantas as expectativas que se depositam nessas coisas do “marketing e das publicidades”. São tantas as diﬁculdades que se deparam neste universo tão vasto, competitivo e dinâmico das teorias de marketing. São tantas as opiniões de pessoas dos mais diversos sectores de actividade, com as mais diversas competências. Mas curiosamente, são tantas as asneiras que se cometem. São tantos os erros estratégicos de marketing que se fazem. É tanto o dinheiro verdadeiramente gasto e nunca investido em acções ditas de marketing, mas que sinceramente, ou não levam a lado nenhum, ou levam a empresa para locais escuros, caminhos penosos e prejuízos avultados.

tarem clientes, fazem almoços de negócios onde só discutem um negócio isolado. Mas também aqueles que gostam muito de aparecer em revistas, em press releases, em websites institucionais. Outros que gostam de oferecer brindes e presentes de Natal. Outros ainda que acham mesmo a televisão o máximo; se pudessem, faziam anúncios intermináveis em televisão. Conheço outros empresários que, por venderem máquinas, acreditam que não precisam de pessoas. Tudo isto e muito mais porque “acham” que é o ideal e o melhor para a empresa, e porque, “nestas coisas dos marketings”, eles já ﬁzeram muito e percebem alguma coisa.

Nos dias de hoje, com as diﬁculdades do mercado, por limitações nos processos de decisão, entre muitas outras razões, não existe justiﬁcação para investimentos (gastos) que não têm qualquer retorno. Não são, de forma alguma, aceites a ignorância ou a estupidez quanto aos investimentos nesta área tão importante das empresas. Há uns anos atrás, fui a uma apresentação de uma instituição de ensino, onde tinham sido convidadas ilustres personalidades dos mais diversos sectores da sociedade. Ouvi coisas muito úteis, mas ouvi um comentário que nunca me saiu da cabeça: “Essas coisas do marketing ou propaganda, que, para mim, são exactamente a mesma coisa”. Ora, isto foi o culminar da minha intolerância para com a falta de consciência, a falta de competência ou a falta de inteligência de muitos dos intervenientes na nossa sociedade. Meus senhores, se eu não sei, compro o conhecimento. Se não sei fazer, pago a quem sabe. Se quero fazer asneiras, devo pensar seriamente se não as devo fazer sozinho. Se quero gastar dinheiro, então que o faça em coisas que me dão prazer e não em coisas que me podem tirar, a curto prazo, rendimentos.

A POLÍTICA DO “ACHÓMETRO” Conheço empresários que acham que para conseguir clientes têm de colocar muitos outdoors na rua. Conheço empresários que, para conquis-

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Caramba, se não são financeiros, não vos vejo a meterem-se na analítica. Se não são engenheiros, não vos vejo a meterem-se na produção ou em ID. Se não são comerciais, não vos vejo a lidarem directamente com os clientes. Mas todos, sem excepção, “acham” que podem e devem interferir, com carácter decisivo, determinante e final no processo de marketing. É evidente que são muitos os casos de sucesso que partem de profissionais de diferentes áreas de competências, que catapultam as empresas para estados de graça nunca alcançados. Mas essas são as excepções que confirmam a regra. Se queremos empresas magras; se queremos empresas saudáveis; se queremos empresas rentáveis a trabalhar em mercados promissores; se queremos tudo isto, temos de obedecer a um conjunto de processos, procedimentos, regras e pressupostos que nos ajudem a organizar, planear, desenvolver e controlar cada uma das nossas tarefas, funções, obrigações.

Pedro Sanches Silva pedromiguelsanches@gmail.com Consultor e empresário.

EFICIÊNCIA ENERGÉTICA NA INDÚSTRIA Jorge Rodrigues de Almeida consultor.energia@gmail.com

UTILIZAÇÃO RACIONAL DE ENERGIA NA INDÚSTRIA PALAVRAS-CHAVE Eﬁciência; Utilização Racional de Energia; Auditoria Energética e Planos de Racionalização de Consumos de Energia.

I. INTRODUÇÃO Os grandes problemas sociais e ambientais com que a sociedade se depara, têm como principal causa a enorme pressão existente sobre os recursos naturais. O contexto energético e as preocupantes previsões exigem uma resposta por parte de todos os responsáveis, por forma a garantir um desenvolvimento global sustentável não comprometendo gerações futuras. Este objectivo só será alcançado se, entre outras medidas, forem implementadas em larga escala acções de utilização racional de energia e de eﬁciência energética. Apesar de nos encontrarmos longe de um estado exemplar no que ao ambiente diz respeito, as preocupações são cada vez mais visíveis através da criação de políticas restritivas, por parte dos órgãos de poder. A própria crescente exigência dos consumidores, como elemento fundamental no desenvolvimento dos mercados, vai ao encontro de políticas cada vez menos intrusivas do ponto de vista ambiental, no que diz respeito aos princípios fundamentais do desenvolvimento sustentável.

Numa outra vertente, importa realçar que os custos com energia são uma das rubricas com maior relevância nos custos operacionais de qualquer indústria e têm sofrido crescimentos signiﬁcativos nos últimos anos prevendo-se mesmo o aumento para a taxa máxima do IVA muito em breve, o que se traduz numa redução da competitividade do nosso tecido industrial. Neste contexto foram publicados e revistos diversos regulamentos que visam a melhoria da eﬁciência energética global e a promoção da utilização de energias renováveis, nomeadamente no âmbito da Estratégia Nacional para a Energia, e assim foi publicado em 2008 o Decreto-Lei n.º 71/2008, de 15 de Abril, que regulamenta o SGCIE – Sistema de Gestão dos Consumos Intensivos de Energia. Este Sistema aplica-se às instalações com consumos superiores a 500 tep/ano (Consumidoras Intensivas de Energia, CIE).

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O SGCIE prevê que as instalações CIE realizem, periodicamente, auditorias energéticas que incidam sobre as condições de utilização de energia e promovam o aumento da eﬁciência energética, incluindo a utilização de fontes de energia renováveis. Prevê, ainda, que se elaborem e executem Planos de Racionalização dos Consumos de Energia, estabelecendo acordos de racionalização desses consumos com a DGEG que contemplem objectivos mínimos de eﬁciência energética, associando ao seu cumprimento a obtenção de incentivos pelos operadores. Neste artigo são apresentadas algumas medidas que visam a redução do consumo de energia na indústria, dando assim resposta às exigências do SGCIE.

II. SGCIE - SISTEMA DE GESTÃO DOS CONSUMOS INTENSIVOS DE ENERGIA O contexto nacional em termos da Energia caracteriza-se por uma elevada dependência externa e intensidade carbónica e por baixos índices de eficiência. O diagnóstico é bem conhecido: Portugal importa cerca de 85% da energia primária que, na sua quase totalidade, é proveniente de fontes fósseis, sendo cerca de 60% de petróleo. Os custos com energia são uma das rubricas com maior relevância nos custos operacionais de qualquer indústria e têm sofrido crescimentos significativos nos últimos anos, o que se traduz numa redução da competitividade do nosso tecido industrial. Neste momento todos temos a consciência da necessidade de redução de custos nos processos produtivos e a energia mostra-se como umas das rúbricas com maior margem de redução. Para além desta necessidade, o Decreto-Lei 71/2008 de 15 de Abril, que regulamenta o SGCIE – Sistema de Gestão dos Consumos Intensivos de Energia veio alargar o conjunto de empresas obrigadas à realização de auditorias energéticas e aplicação de planos de racionalização de consumos de energia às instalações com consumos superiores a 500 tep/ano. O SGCIE prevê que as instalações CIE realizem, periodicamente, auditorias energéticas que incidam sobre as condições de utilização de energia e promovam o aumento da eficiência energética, incluindo a utilização de fontes de energia renováveis. Prevê, ainda, que se elaborem e executem Planos de Racionalização dos Consumos de Energia, estabelecendo acordos de racionalização desses consumos com a DGEG que contemplem objectivos mínimos de eficiência energética, associando ao seu cumprimento a obtenção de incentivos pelos operadores.

III. MEDIDAS DE UTILIZAÇÃO RACIONAL DE ENERGIA NA INDÚSTRIA As medidas apresentadas em seguida podem ser consideradas como transversais pois apresentam viabilidade em quase todos os sectores industriais.

EFICIÊNCIA ENERGÉTICA NA INDÚSTRIA

Este deve ser um tópico a abordar pelas equipas de manutenção, com a criação de planos de monitorização e redução de fugas.

C. ILUMINAÇÃO A iluminação representa entre 5 a 7% do consumo global em energia eléctrica de uma instalação industrial. Tipicamente é uma área com um grande potencial de redução de consumos. Considerando as diferentes necessidades na qualidade da iluminação para os distintos processos industriais, as seguintes medidas devem ser tomadas de modo a melhorar a eﬁciência do sistema de iluminação: - Dar prioridade à iluminação natural; - Prever um correcto seccionamento dos circuitos; - Instalação de sistemas automáticos de controlo como temporizadores, sensores de presença, células fotoeléctricas, controlos de iluminação natural, sistemas de gestão de energia; - Substituição de balastros e reactâncias convencionais por balastros e reactâncias electrónicas; - Instalação de lâmpadas de vapor de sódio de alta pressão em situações em que a restituição de cor não seja essencial; - Correcta manutenção dos sistemas de iluminação.

sos em que exista uma carga térmica estável ou quando se produz calor residual de elevada temperatura. A principal contribuição para o diagrama de carga eléctrica é a redução dos consumos, com particular incidência nas horas de ponta. Actualmente existem diversas tecnologias cuja viabilidade depende do tipo de combustível a utilizar, da temperatura requerida para o processo e da potência a instalar, existindo no mercado equipamentos que variam de 1 kW a 500 MW.

F. SISTEMAS DE COMBUSTÃO Praticamente todas as indústrias estão dotadas de um sistema de produção de energia térmica por combustão, nomeadamente caldeiras, fornos ou secadores. Estes são outro tipo de equipamentos que apresentam um elevado potencial de redução de consumos de energia, isto é, combustível. Considerando as diferentes necessidades térmicas para os distintos processos industriais, as seguintes medidas devem ser tomadas de modo a melhorar a eﬁciência dos sistemas de combustão:

D. COMPENSAÇÃO DO FACTOR DE POTÊNCIA A energia reactiva é uma “forma” de energia eléctrica que não produz trabalho mas que, no entanto, é necessária ao funcionamento da grande maioria dos equipamentos eléctricos. O parâmetro de controlo desta energia reactiva, é usualmente designado “factor de potência” ou cosĭ. Para além dos encargos resultantes ao nível da factura de electricidade, um baixo factor de potência provoca maiores perdas, e um eventual aquecimento excessivo dos cabos e dispositivos de controlo, contribuindo para a deterioração mais rápida das instalações. A instalação de baterias de condensadores permite a correcção do factor de potência. O tempo de retorno do investimento em equipamento de correcção de factor de potência é tipicamente inferior a um ano. Neste ponto deve salientar-se que dadas algumas alterações a existir nesta componente nos sistemas tarifários é previsível o aumento dos custos com esta rubrica, pelo que se recomenda uma atenção redobrada à factura energética. 1) Redução da temperatura dos gases de combustão Através da integração energética é possível aproveitar o calor dos gases de combustão em outros processos ou mesmo para pré-aquecimento do ar de entrada. Como regra geral pode considerar-se que uma redução de 20º C na saída dos gases de escape representa um aumento de 1% na eﬁciência do sistema, salientando-se que, no caso dos gases com elevado teor de enxofre, não se deve baixar dos 200º C para evitar condensações com ácido sulfúrico. 2) Diminuição do caudal mássico dos gases de combustão A diminuição do caudal mássico dos gases de combustão é conseguida através da redução do ar à entrada da instalação de combustível. Como regra geral pode considerar-se que uma redução de 1% no excesso de ar (oxigénio) leva a uma redução de 1% no consumo de combustível.

E. COGERAÇÃO A cogeração consiste na utilização de apenas uma fonte de energia para a produção simultânea de energia térmica (calor) e de energia mecânica (electricidade). A sua utilização é particularmente indicada para proces-

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3) Isolamento Como forma de minimizar as perdas térmicas através das paredes de uma instalação de combustão deverão ser isoladas as paredes das câmaras de combustão e dos sistemas térmicos. Recomenda-se a adopção de um programa de manutenção preventiva que poderá passar pela inspecção através de câmaras termográﬁcas para a detecção de perdas térmicas.

S E C Ç Ã O I N ST R U M E N TA Ç Ã O Miguel Malheiro Eng.º Electrotécnico, Ramo de Automação, Controlo e Instrumentação, FEUP - Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto mcbmalheiro@gmail.com

CONTROLADORES Por definição, loop de controlo é todo o sistema de controlo constituído por: elemento primário de medida, transmissor/conversor de sinal, controlador e elemento final de controlo (EFC) (Válvula de controlo, conversor de frequência, triac, e outros). Os loops de controlo podem ter dois ou mais EFC. Por exemplo: no controlo de temperatura para aquecimento/arrefecimento e ou controlo fino/grosso; no controlo pH para injecção de ácido/cal. Nos processos industriais utilizam-se os seguintes tipos de controlo: - Duas posições (ON/OFF); - Duas posições Flutuante; - Proporcional de tempo variável; - Proporcional; - Proporcional + Integral; - Proporcional + Derivativo; - Proporcional + Integral +Derivativo.

CONTROLO FLUTUANTE Este tipo de controlo utiliza o controlo ON/OFF. A diferença reside no elemento ﬁnal de controlo o qual muda de posição com uma velocidade constante, isto é, faz o percurso entre 0% ~ 100% e vice-versa num tempo pré-determinado. Relativamente ao controlo ON/OFF, o controlo ﬂutuante tem a vantagem de reduzir as oscilações da variável controlada.

CONTROLO ON/OFF Os controladores ON/OFF podem ter uma ou duas saídas de controlo, com dois estados lógicos (ON/OFF) e com ou sem banda diferencial (zona morta entre estados). Na regulação ON/OFF o elemento final de controlo move-se rapidamente entre dois estados e, este tipo de controlo caracteriza-se por um ciclo contínuo de variação da variável controlada. A forma do referido ciclo é semelhante à função sen Į . Neste tipo de controlo normalmente é usada a banda diferencial, a qual permite que o elemento final de controlo (EFC) permaneça na última posição para valores da variável dentro do intervalo da banda diferencial (Figura 1). Assim os ajustes neste tipo de controlo são definidos pela banda diferencial e pelo set value (SV).

Figura 1 · Controlo ON/OFF normal.

Figura 2 · Controlo ON/OFF com Banda Diferencial.

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Figura 3 · Controlo ﬂutuante.

CONTROLO PROPORCIONAL DE TEMPO VARIÁVEL Neste sistema de controlo existe uma relação pré-determinada entre o valor da variável controlada e a posição média em tempo do elemento final de controlo ON/OFF. O tempo de ciclo ON/OFF é constante, mas a relação entre os tempos ON e OFF dentro de cada ciclo varia proporcionalmente ao valor de offset (offset = set value – process value). Este tipo de controlador tem uma regulação pela banda proporcional (%) e pelo tempo de ciclo (s). Em que a banda proporcional (BP) é a percentagem do campo de medida da variável controlada que o elemento final de controlo (EFC) necessita para efectuar um percurso completo, isto é, passar de completamente aberta a completamente fechada (Figura. 5). Nota que para BP > 100% e para todo o campo de medida da variável controlada, não é possível controlar o EFC no seu movimento completo. Assim na Figura 4 é possível verificar que para um controlador com BP = 20% e 10 s de tempo de ciclo, significa que com um offset = 0% o elemento final de controlo (EFC) posiciona-se em ON durante 5 s e em OFF nos restantes 5 s. Com um offset = -5%, o EFC posiciona-se em ON durante 7,5 s e em OFF os restantes 2,5 s. Para um valor de offset ≤ -10% ou offset × 10%, o EFC posiciona-se respectivamente em ON ou OFF durante todo o ciclo.

Figura 4 · Controlo proporcional de tempo variável.

S E C Ç Ã O I N ST R U M E N TA Ç Ã O

Figura 8 · Resposta da acção P + D.

CONTROLO PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVO (PID) O tipo de controlador que permite fazer face a praticamente todas as situações de controlo é aquele que se obtém por associação dos três modos de controlo (P+I+D). Com este tipo de controlador tira-se partido da acção estabilizadora do modo P, elimina-se o offset por meio do modo I e consegue-se uma resposta mais rápida na estabilização e uma diminuição da amplitude dos desvios devido à acção antecipada do modo D. A equação relaciona no modo PID a variável manipulada (O) com o valor de offset (İ):

Na Figura 9 pode-se observar como as três acções de controlo combinadas PID actuam sobre o elemento final de controlo. Assim as características essenciais, para cada acção de controlo podem-se resumir: 1. A acção proporcional modifica a posição do elemento final de controlo (EFC), proporcionalmente ao desvio da variável controlada relativamente ao valor desejado (SET VALUE); 2. A acção integral move o EFC a uma velocidade proporcional ao desvio da variável controlada relativamente ao valor desejado; 3. A acção derivativa corrige a posição do EFC proporcionalmente à rapidez da variação da variável controlada. Considerando estas características, a selecção do sistema de controlo é um compromisso entre a qualidade de controlo que se deseja e o custo do sistema de controlo. Como economicamente existe pouca diferença entre o controlador PI e um PID, no caso de um processo em que as suas perturbações são pouco conhecidas deve-se adquirir o controlador PID para termos uma maior flexibilidade no controlo do processo. Os controladores digitais, hoje, incorporam as três acções de controlo, de modo que a escolha e aplicação das mesmas depende mais de um critério técnico, para que o processo esteja bem controlado, do que económico. A Tabela 1 deve consultar-se, apenas, como um guia geral aproximado para a escolha do sistema de controlo. Tabela 1 · Guia de selecção do sistema de controlo.

Malha de Controlo

Resistência / Capacidade do processo

Rapidez da variação da variável do processo

Reacção do processo

Aplicações

Controlo ON/ OFF

Moderada ou Grande

Qualquer

Lenta

O controlo de nível e de temperatura são processos de reacção lenta.

Flutuante

Pequena

Qualquer

Rápida

Processos com pequenos tempos de atraso.

Proporcional

Média

Moderada

Lenta ou Moderada

Pressão, temperatura e nível em que Offset não é inconveniente.

Proporcional + Integral

Qualquer

A maioria das aplicações, incluindo as de caudal.

Os parâmetros PID podem ser ajustados para valores dentro dos intervalos: P - [3 ~ 500] % I - [1 ~ 6000] seg D - [0 ~ 600] seg

Proporcional + Derivativo

Qualquer

Moderada

Quando é necessário uma grande estabilidade com um pequeno Offset, sem necessidade de acção integral.

Proporcional + Integral + Derivativo

Qualquer

Rápida

Processos com variação rápida e atrasos apreciáveis (controlo de temperatura num permutador de calor).

SELECÇÃO DO TIPO DE CONTROLADOR

CRITÉRIOS DE QUALIDADE DO CONTROLO

Figura 9 · Resposta da acção P + I +D.

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A estabilidade do controlo é uma característica da malha de controlo que faz com que a variável do processo volte ao valor desejado depois de uma perturbação. Existem três critérios desejáveis para a estabilidade e estão representados na Figura 10: O critério de área mínima ou critério de estabilidade indica que a área da curva de recuperação da variável do processo ao valor desejado deve ser mÍnina, para conseguir que o desvio seja mínimo no tempo mais curto (Figura 10a). Assim para obter esta área mínima a relação de amplitude entre picos de ciclos sucessivos tem de ser de ¼.

dossier

PROTAGONISTAS

Manipulação e Armazéns Automatizados [46]

OS DESAFIOS DA ROBÓTICA INDUSTRIAL J. Norberto Pires

[50]

BIN-PICKING: PARA ALÉM DA MANIPULAÇÃO ESTRUTURADA Vítor M. Ferreira dos Santos

[53]

ARMAZÉM AUTOMÁTICO – OPTIMIZAÇÃO DO BINÓMIO PERFORMANCE/CUSTO SEW-EURODRIVE PORTUGAL, S.A.

[57]

A TECNOLOGIA NA AUTOMAÇÃO AJUDA AS EMPRESAS A MANTER A SUA VANTAGEM COMPETITIVA Parker Hanniﬁn Portugal, Unipessoal Lda.

Actualmente, os armazéns, sejam de grande empresas ou pequenas empresas, necessitam de uma boa gestão logística, bem como sistemas de armazenagem. Um armazém, na sua simplicidade, é um espaço físico em que se depositam matérias-primas, produtos semi-acabados ou acabados à espera de ser transferidos ao seguinte ciclo da cadeia de distribuição. Age também como regulador do fluxo de mercadorias entre a disponibilidade e a necessidade de fabricantes, comerciantes e consumidores. Um armazém automatizado, como indica a própria palavra, é um armazém, um espaço físico onde se guardam materiais, mas de uma forma automatizada. E para isto necessitam de um sistemas de armazenagem em que este serve para gerir, de forma conveniente, as matérias-primas ou produtos acabados utilizando equipamentos de movimentação de materiais como, por exemplo, empilhadoras e portapaletes. Para se determinar qual o melhor sistema de armazenagem, em primeiro lugar deve atender-se às características do produto, isto é, o seu peso, as dimensões e a possibilidade ou impossibilidade de junção em paletes. De seguida, devem ser observadas as condições do espaço, tais como, o pé direito e as condições do piso. A gestão dos armazéns automatizados está directamente relacionada com o processo de transferência de produtos dentro do armazém, bem como para os clientes finais, e têm em conta aspectos como a mão-de-obra, o espaço, as condições do armazém e fundamentalmente um local onde se maximiza o espaço de armazenagem. Podemos considerar ainda a gestão do armazém, como um dos pilares da logística, não só devido ao seu verdadeiro valor material, mas ainda pelo facto de existir um grande fosso entre a falta de organização e carência de melhorias no processo com as reais necessidades das empresas. Por outras palavras, é durante este processo que se verificam pequenos ciclos de vida dos materiais/produtos e em prol da crescente necessidade de reabastecimentos rápidos (quick

response/continuous replenishment), a armazenagem necessita de uma constante racionalização e, consequente diminuição. Num armazém automatizado podemos ter alguns focos importantes para explorar, desde a chegada do material, deposição no armazém, mas não menos importante temos a manipulação, um ou mais robots que garantem um melhor desempenho no armazém. Por exemplo, para cargas mais pesadas temos então um robot que desloca o material de um ponto para o outro do armazém. Um robot é uma máquina que simula movimentos humanos e pode ser programado por microprocessadores para executar uma ou mais actividades. A grande potencialidade da robótica reside na possibilidade de se poder programar um robot para funcionar como um sistema especializado, capaz de adoptar uma sequência lógica de decisões no manuseio. A popularidade da robótica resulta do seu amplo uso na indústria automobilística a partir do início da década de 80, com a finalidade de substituir tarefas manuais específicas. Em armazéns, a robótica é utilizada principalmente na separação e preparação de cargas. No processo de separação, o robot é programado para reconhecer produtos e colocá-los nas suas devidas posições nas esteiras transportadoras ou em locais próprios nos armazéns. Há uma grande possibilidade para o uso de robots em armazéns mecanizados, para a execução de funções específicas. A possibilidade de incorporar inteligência artificial além das vantagens de velocidade, confiabilidade e precisão, faz da robótica uma alternativa atraente para os métodos tradicionais de manuseio de materiais. Poderá analisar estas e outras especificações nos textos que se seguem e que foram criteriosamente escolhidos para integrar o Dossier de Manipulação e Armazéns Automatizados. Por Ricardo Sá e Silva

J.Norberto Pires jnp@robotics.dem.uc.pt

D O S S I E R MANIPULAÇÃO E ARMAZÉNS A U TO M AT I Z A D O S

Laboratório de Robótica Industrial Universidade de Coimbra

OS DESAFIOS DA ROBÓTICA INDUSTRIAL DA INTERDISCIPLINARIDADE ÀS VANTAGENS DA COOPERAÇÃO ENTRE EMPRESAS E UNIVERSIDADES Os modernos sistemas de produção utilizam de forma crescente equipamentos automáticos, nomeadamente equipamentos baseados em robots industriais. Essa é uma opção económica, que se prende essencialmente com os seguintes factores:

1. Os robots manipuladores podem executar tarefas de uma forma quase humana [1]; 2. Os robots industriais são, de todos os equipamentos usados na Automação Industrial, aqueles que apresentam melhor índice de custo de produção por unidade de produto, em função do volume de produção, para pequenos/médios volumes de produção (Figura 1). Ora esse é o caso da esmagadora maioria das pequenas e médias empresas, existentes nos países desenvolvidos ou em vias de desenvolvimento. Na verdade, dadas as características de mercado (elevada concorrência, produtos definidos em parte pelos clientes, produtos com tempos de vida curtos, exigência crescente de maior qualidade com menor preço, entre outros), as empresas produzem essencialmente por encomenda e não arriscam stocks (para além dos indispensáveis stocks de segurança), pelo que as produções são de pequena e média escala. Essa é talvez a razão da utilização crescente de robots em ambiente industrial [2]; 3. Os robots mais evoluídos são máquinas programáveis poderosas, possuindo vários mecanismos de interface com outros equipamentos. Estas características tornam os robots equipamentos flexíveis por excelência, isto é, máquinas que se podem adaptar às mais diferentes tarefas. Estas características aumentam a disponibilidade dos equipamentos robotizados para alterações significativas de tarefas e operações, o que é fundamental para responder de forma ágil a alterações de mercado ou à introdução de novos produtos [3];

A utilização de robots em ambiente industrial não é, ao contrário do que muita gente pensa, um assunto resolvido ou uma mera questão de integração, mas coloca desafios muito interessantes que constituem uma vasta área de Investigação e Desenvolvimento (I&D), da qual podem resultar spin-offs de alta tecnologia. Esses desafios são desde logo motivados pela necessidade de fazer a interface com os operadores humanos, visto que ambos terão de coexistir e cooperar em ambiente industrial. Na verdade, nas fábricas modernas actuais verifica-se uma grande mistura de trabalho humano e trabalho baseado em máquinas automáticas (robots manipuladores e móveis, máquinas ferramenta, autómatos programáveis, equipamentos pneumáticos e hidráulicos, entre outros). Essa realidade coloca enormes desafios ao nível dos dispositivos e software de interface homem-máquina (HM), os quais não se encontram resolvidos e são o tema actual de I&D. É necessário tornar essa interface mais simples, intuitiva, menos formal e mais segura.

Figura 2 ;ajmd YZ egdYjidh YZcigd YZ jbV ^chiVaV d egdYji^kV ZmZbead #

Figura 1 6 odcV YV GdW i^XV#

[46] robótica

Para além disso, o factor humano pela sua baixa previsibilidade tende a colocar situações aos sistemas automáticos que são de difícil solução, nomeadamente em sistemas que não podem parar com frequência, e

Eng.º Luís Reis Neves Director Técnico da SEW-EURODRIVE PORTUGAL

D O S S I E R MANIPULAÇÃO E ARMAZÉNS A U TO M AT I Z A D O S

SEW-EURODRIVE PORTUGAL IZa#/ (*& '(& '%. +,% ;Vm/ (*& '(& '%( +-* ^c[dhZl5hZl"ZjgdYg^kZ#ei lll#hZl"ZjgdYg^kZ#ei

ARMAZÉM AUTOMÁTICO – OPTIMIZAÇÃO DO BINÓMIO PERFORMANCE/CUSTO 1. INTRODUÇÃO Dh VgbVo ch Vjidb{i^Xdh h d h^hiZbVh XdbeaZmdh YZ ZaZkVYd YZhZbeZc]d! fjZ ^beaZbZciVb jb XdcXZîd ad\ hi^Xd iZcYd Zb XdciV d Ójmd YZ bViZg^V^h! fazendo uso de um controlo totalmente automático e de tecnologia de inforbV d ÆhiViZ"d["i]Z"VgiÇ# :hiZ XdcXZîd! \ZgVabZciZ! bVm^bôV Vh hV YVh Xdb jbV jiâôV d eZg[ZîV Yd ZheV d# D hZj YZhZbeZc]d bZY^Yd VigVk h Yd número de entregas de entrada e de saída por unidade de tempo. A estratégia e disponibilidade de armazenamento são decisivamente determinadas pela velocidade e aceleração dos accionamentos utilizados. Num armazém automático é possível identificar k{g^dh bdk^bZcidh! cdmeadamente a transaV d! V ZaZkV d Z d movimento dos braços iZaZhX e^Xdh# ;gZfjZciZbZciZ! ZhiZh Z^mdh h d XdbeaZbZciVYdh edg Z^mdh adicionais que fazem a interface Yd VgbVo b Xdb d ZmiZg^dg# Dh Z^mdh eg^cXêV^h h d V ZaZkV d Z V igVchaV d! V fjVa hZg{ VWdgYVYV bV^h Zb YZiVa]Z Vd adc\d YZhiZ Vgi^\d#

Yd bdk^bZcid YZk^Yd | hjV ^c gX^V Z! Zb hZ\j^YV! ZmZXjiV eZfjZcVh vibrações naturais ligeiramente amortecidas sobre a sua posição central quasi-estática. :hiVh k^WgV Zh gZhig^c\Zb V deZgV d YZ edh^X^dcVbZcid! iZcYd Vhh^b jb ^beVXid cZ\Vi^kd cd iZbed YZ X^Xad YV jc^YVYZ! ed^h! eg^bZ^gd i b fjZ WV^mVg eVgV jb c kZa VYb^hh kZa VciZh Yd X^Xad edYZg hZg [Zîd# 6jbZciVg d YZhZbeZc]d Z gZYjo^g V XVg\V Y^c}b^XV h d dh gZfj^hîdh eVgV deZgVg d h^hiZbV! \VgVci^cYd fjZ Vh k^WgV Zh hZ_Vb ZkîVYVh dj corrigidas. 2.1 Critérios de dimensionamento 6 ^ciZgVX d ZcigZ V Zc\Zc]Vg^V YZ VXX^dcVbZcidh Z d Xdcigdad Zb bVa]V [ZX]VYV! WZb Xdbd V bZX}c^XV Zhi{i^XV$Y^c}b^XV$k^WgV d YZiZgb^cV d XdbedgiVbZcid Y^c}b^Xd! Vhh^b Xdbd d YZhZbeZc]d# D XdbedgiVbZcid ZhiVWâ^YVYZ YV XVg\V YjgVciZ d bdk^bZcid! eVgi^XjaVgbZciZ cV VXZaZgV d Z YZhVXZaZgV d! i b jb ^beVXid h^\c^ÒXVi^kd cd egd_ZXid# Dependendo dos requisitos do sistema são utilizados motores controlados em velocidade ou em posição. Os seguintes critérios são decisivos para a selecção dos accionamentos: - Massa a movimentar; - Resistências ao deslocamento; - Tempo de vida útil; - Precisão de posicionamento; " 8dbedgiVbZcid cd VggVcfjZ Z cV eVgV\Zb0 " HjVk^YVYZ YZ deZgV d! XdbedgiVbZcid YZk^Yd | k^WgV d0 - Tipo de alimentação; " 8dchjbd ZcZg\ i^Xd! ZÒX^ cX^V! ZcZg\^V gZ\ZcZgVi^kV0 " 8dbeVi^Wâ^YVYZ ZaZXigdbV\c i^XV0 - Índice de Protecção; " 8db^hh^dcVbZcid! hZ\jgVc V [jcX^dcVa! bVcjiZc d# 6Y^X^dcVabZciZ! Vh hZ\j^ciZh XdcY^ Zh VbW^ZciV^h YZkZb hZg i^YVh em consideração: - Temperatura ambiente; - Presença de agentes de limpeza; - Armazenamento de produtos químicos; " ÛgZVh Xdb g^hXdh YZ Zmeadh d0 - Ambientes sensíveis ao ruído; " 6bW^ZciZh Xdb hj_^YVYZ Z edZ^gVh#

3. CONDIÇÕES ADICIONAIS Figura 1 Õ 6gbVo b Vjidb{i^Xd Bdi^dc Hdaji^dc L^i] BDK>"EA8®).

2. O PROBLEMA/DESAFIO 9Zk^Yd | Xdchigj d Yd h^hiZbV! Zm^hiZb ZaZkVYVh [dg Vh YZ ^c gX^V durante as fases de aceleração e desaceleração. No início da acelegV d! V XdajcV bdkZ"hZ bdbZciVcZVbZciZ Zb hZci^Yd Xdcig{g^d Vd

:hiZ iêd YZ Vea^XV Zh gZfjZg fjZ b aiêaVh XdcY^ Zh VY^X^dcV^h hZ_Vb i^YVh Zb XdciV VciZXêVYVbZciZ! XdcY^ Zh ZhhVh fjZ k d V[ZXiVg YZcisivamente a qualidade dos resultados. Se as condições adicionais não forem tidas em consideração e não forem igViVYVh VciZh Yd VggVcfjZ! hZg d cZXZhh{g^dh Xjhidh ZmigZbVbZciZ elevados para garantir uma operação perfeita. 9Z hZ\j^YV! VegZhZciVb"hZ [VXidgZh ^cÓjZcX^VYdgZh V Xdch^YZgVg YjgVciZ d egd_ZXid# robótica [53]

Parker Hanniﬁn Portugal, Unipessoal Lda. IZa#/ (*& ''. .., (+% ;Vm/ (*& ''. .+& *', eVg`Zg#edgij\Va5eVg`Zg#Xdb lll#eVg`Zg#Xdb lll#e]hidX`#Xdb

D O S S I E R MANIPULAÇÃO E ARMAZÉNS A U TO M AT I Z A D O S

A TECNOLOGIA NA AUTOMAÇÃO AJUDA AS EMPRESAS A MANTER A SUA VANTAGEM COMPETITIVA A mais recente tecnologia de automação e a forma como o mais recente sistema modular pode ajudar os utilizadores a reduzir os seus custos de operação e melhorar a produtividade.

\ZgVabZciZ! dh ZaZkVYdh Xjhidh Z V fjVci^YVYZ YZ iZbed \ZgVabZciZ cZXZhh{g^V eVgV V XdcXZe d Yd h^hiZbV! Xdchigj d! iZhiZ Z ^chiVaV d# :hiZ egdXZhhd YZbdgV \ZgVabZciZ bjîdh bZhZh Z ZckdakZ [gZfjZciZbZciZ gZeZi^Ydh V_jhiZh cd adXVa! VciZh YZ hZg ZmZXjiVYd YZ [dgbV ZÒXVo# 6a b Y^hhd! bjîdh YZhiZh h^hiZbVh Xdchigj Ydh | bZY^YV h d VYZfjVYdh eVgV jb c^Xd egde hîd Z edYZ hZg Y^[ Xâ Z Y^heZcY^dhd gZXdcÒ\jg{"adh gVe^YVbZciZ# 8daZXi^kVbZciZ! ZhiVh fjZhi Zh idgcVb"hZ eVgi^XjaVgbZciZ Y^[ XZ^h eVgV Vh ZbegZhVh ViZcYZgZb |h cZXZhh^YVYZh YZ cZ\ X^d Zb g{e^YV bjiV d#

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R E P O R TA G E M Helena Paulino Phoenix Contact, S.A. Tel.: +351 219 112 760 · Fax.: +351 219 112 769 www.phoenixcontact.pt

PHOENIX CONTACT REALIZA SEMINÁRIO TÉCNICO A Phoenix Contact organizou no mês de Maio um seminário técnico sobre o sistema Solarcheck e as novas tecnologias em sistemas de alimentação de 24 VDC. Este evento realizou-se em três datas e locais diferentes: 4 de Maio em Lisboa, no Hotel Tryp Oriente, 11 de Maio no Porto Palácio Hotel e 18 de Maio na Associação Empresarial da Região de Leiria.

Figura 1 B^X]Za 7Vi^hiV VegZhZciV V ZbegZhV YV fjVa 9^gZXidg"<ZgVa Zb Edgij\Va#

Este evento destinou-se a projectistas e técnicos responsáveis por projectos de instalação eléctrica, gestão e manutenção de parques fotovoltaicos, técnicos responsáveis por projectos eléctricos de processos industriais (como por exemplo, a petroquímica e o automóvel) e de gestão de recursos naturais como a água e a biomassa, e ainda para os projectistas de gestão técnica de edifícios institucionais. Esta foi uma boa ocasião para cerca de duas centenas de proﬁssionais aprofundarem os seus conhecimentos no que diz respeito ao sistema Solarcheck e às novas tecnologias em sistemas de alimentação de 24 VDC. A primeira parte do seminário abordou aspectos relativos ao sistema Solarcheck. Carlos Coutinho falou deste sistema e das suas funções de monitorização de string de painéis solares em parques fotovoltaicos, medição do valor eﬁcaz da corrente eléctrica, visualização das medidas de corrente e da tensão em tempo real, recolha e análise das medição de corrente, e manutenção preventiva e optimização da produção de energia.

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A segunda parte teve como tema as novas tecnologias em sistemas de alimentação de 24 VDC, onde foi abordada a tecnologia SFB (Selective Fuse Breaking) que permite a selectividade de circuitos de alimentação; a tec-

[ 82 ] robótica

nologia ACB (Auto Current Balancing) de redundância activa; e a tecnologia IQ e uma UPS inteligente a 24 VDC (SOC: estado da carga, SOH: tempo de vida útil, SOF: estado de funcionamento). Michel Batista, Director Geral da Phoenix Contact em Portugal, abriu o seminário apresentando a empresa multinacional de origem alemã, fundada em 1923. A Phoenix Contact está presente em 50 subsidiárias em todo o mundo e 30 representantes, e no total tem aproximadamente 11 mil colaboradores. Segundo explicou Michel Batista, o trabalho realizado na Phoenix Contact pretende criar progresso e evolução com soluções inovadoras e estabelecer relações de confiança com os clientes e parceiros, de forma a obter benefícios para ambos. Michel Batista enumerou o que a Phoenix Contact pode oferecer: ligações eléctricas entre condutores, bornes e fichas industriais, combinações de sinais eléctricos para a instrumentação, comando e controlo, protecções contra sobretensões e ainda tecnologia de automação. A Phoenix Contact está presente em Portugal desde o primeiro dia de 2008, e oferece um serviço personalizado baseado na confiança e na qualidade mútua.

Figura 3 8Vgadh 8dji^c]d YjgVciZ V hjV ^ciZgkZc d#

SERVIÇO COMPETENTE COM SOLARCHECK Carlos Coutinho abordou a Solarcheck, um sistema de monitorização de strings de painéis solares em parques fotovoltaicos. Começou por explicar o processo de converter a energia solar em energia eléctrica através de painéis solares. Os painéis devem estar ligados em série, ou seja em string, necessitando de um inversor de rede para poder retirar a tensão e a corrente da energia produzida nos painéis solares através da radiação solar. As grandezas eléctricas dos strings devem ser levados em linha de conta, segundo Carlos Coutinho, e por isso, destacou a tensão eléctrica da string, a tensão do painel quando funciona com a sua máxima performance, a corrente e a potência eléctrica da string e a resistência eléctrica do inversor. Mas estes valores dependem da performance dos painéis que pode ser afectada por vários factores como sombras de nuvens e árvores, poeiras, folhas e outros detritos, conectorizações e painéis daniﬁcados, o que provoca uma redução na produção de energia eléctrica e uma diminuição do lucro da

R E P O R TA G E M Helena Paulino Câmara de Comércio e Indústria Luso-Alemã Tel.: +351 213 211 219 · Tlm.: +351 934 789 078 feirahanover@ccila-portugal.com · www.ccila-portugal.com/ptutl.pt

EMO: FÓRUM INTERNACIONAL DE METALURGIA E METALOMECÂNICA A 24 de Maio decorreu no Hotel The Yeatman, em Vila Nova de Gaia, uma Conferência de Imprensa sobre a EMO Hannover 2011, uma feira onde peritos de todo o mundo estarão presentes para conhecer as novidades das técnicas de produção na área da metalurgia e discutir as últimas tendências. Com o lema “Máquinas-ferramentas e mais”, a EMO Hannover 2011 conta com a presença de três empresas portuguesas - Amob, a Dragão Abrasivos e a Palbit – no recinto de Hannover, na Alemanha.

Uma das empresas que estará presente no EMO Hannover 2011 é a Palbit, que se fez representar na conferência de imprensa por Jorge Ferreira, Membro do Comité Executivo & Director Comercial. Há mais de 50 anos no mercado, a Palbit é um fornecedor completo de soluções para ferramentas de corte: 200 trabalhadores, 3 ﬁliais no mundo, 3 áreas de negócio (corte, anti-desgaste e ferramentas para a pedra).

EMO HANNOVER GERA IMPULSOS DE INVESTIMENTO

Figura 1 · EMO Hannover 2011 irá realizar-se de 19 a 24 de Setembro, na Alemanha.

“A EMO Hannover distingue-se pelo seu elevado grau de internacionalidade, abrangente oferta, força inovadora e alta qualidade dos visitantes e expositores. O fórum do ramo da metalurgia e metalomecânica sinalizará um novo impulso que se faz sentir em toda a indústria e que abre caminho para novos investimentos”, ditou convictamente Wilfried Schäfer, Director Executivo da VDW (Verein Deutscher Werkzeugmaschinenfabriken e.V. - Associação dos Fabricantes Alemães de Máquinas-Ferramentas). Wolfram von Fritsch, Presidente do Conselho de Administração da Deutsche Messe AG, apresentou a Deutsche Messe como uma sociedade de feiras do sector da indústria, construção de máquinas e tecnologias, e que realiza feiras de renome internacional como a HANNOVER MESSE (indústria e tecnologia), CeBIT (tecnologias de informação e comunicação), IAA Nutzfahrzeuge, LIGNA, EMO, e outras. Tem 8 ﬁliais, 2 sucursais e mais de 60 representações em todo o mundo, e em 2010 contabilizou 73 feiras no recinto em Hannover, num total de 23.500 expositores dos quais 8.500 não eram alemães. Estas feiras tiveram a visita de 1,8 milhões de pessoas, dos quais 206 mil eram estrangeiros. José Carlos Caldeira, Administrador Executivo da PRODUTECH – Pólo das Tecnologias de Produção abordou o impacto das tecnologias de produção na competitividade da indústria transformadora, um pilar da economia portuguesa. Explicou que os desaﬁos da PRODUTECH passam pela criação de uma rede articulada de empresas produtoras e fornecedoras de tecnologias e serviços para a indústria, além de articularem isto com um conjunto seleccionado de sectores e empresas utilizadoras. Desta forma pretendem desenvolver tecnologias para a produção numa dada região, através do desenvolvimento de novos produtos e serviços avançados, aumentar a competitividade e o valor acrescentado das empresas dos sectores utilizadores, e aumentar o investimento privado em I&D.

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Na EMO encontramos os últimos desenvolvimentos nas técnicas de produção, desde máquinas especíﬁcas a sistemas e soluções de produção completas: máquinas-ferramentas para a maquinagem e deformação de metais, sistemas de produção, ferramentas de precisão, técnicas de medição, ﬂuxos de materiais automatizados, tecnologias CAx, técnicas de propulsão e de comando, e acessórios. E por isso, segundo Wilfried Schäfer, “com uma única visita consegue-se obter uma panorâmica geral e completa sobre o ramo. Num único evento encontram-se todos os intervenientes importantes do sector, podendo comparar-se directamente todos os concorrentes de renome. A rigorosa disposição por grupos de máquinas facilita a orientação do visitante, levando-o a encontrar facilmente o que pretende e o que lhe interessa.”

Figura 2 · Wilfried Schäfer ditou que a EMO Hannover se distingue pela sua força inovadora, qualidade e internacionalização.

Na edição de 2011, “a cerimónia de inauguração da EMO Hannover 2011 terá a atracção muito especial do Presidente alemão, Christian Wulff”, confirmou Wilfried Schäfer. E acrescentou: “este facto não vem apenas confirmar o significado da feira líder mundial EMO, como também e sobretudo sublinhar

R E P O R TA G E M Helena Paulino ANREEE – Associação Nacional para o Registo de Equipamentos Eléctricos e Electrónicos Tel.: +351 707 027 027 · Fax.: +351 213 158 218 geral@anreee.pt · www.anreee.pt

VALORIZAR, REUTILIZAR E RECICLAR NA ANREEE A ANREEE (Associação Nacional para o Registo de Equipamentos Eléctricos e Electrónicos) apresentou o resultado da sua actividade de registo de Equipamentos Eléctricos e Electrónicos (EEE), marcado pela entrada no mercado nacional de mais de 77 milhões de unidades de EEE e pela superação dos objectivos legais de recolha e reciclagem. No início de um novo ano também foi apresentado um novo Presidente para a ANREEE: João Reis.

O Vice-Presidente Executivo da AENMM (Associação Nacional das Empresas Metalúrgicas e Electromecânicas), João Reis, é o novo presidente da ANREEE. Licenciado em Direito e com uma pós-gradução em Direito Europeu, João Reis acumula desde 2008 o cargo que mantém na AENMM com o cargo de administrador do Centro Nacional de Embalagem. O novo presidente da ANREEE é especialista no acompanhamento e estudo da indústria metalúrgica e electromecânica. No seu percurso proﬁssional, João Reis já coordenou inúmeros estudos de análise e desenvolvimento sectorial em vários países africanos, com destaque para Angola, Moçambique e Cabo Verde. Durante 4 anos, entre 2006 e 2010, foi ainda administrador do CEDINTEC (Centro para o Desenvolvimento e Inovação Tecnológicos).

Tal como aconteceu no ano de 2009, os equipamentos de informática e telecomunicações, computadores e telefones, foram o tipo de EEE mais registado, ultrapassando a marca dos 31% do total de registos efectuados, seguidos dos equipamentos de iluminação. Mas apesar destas categorias terem sido as que mais cresceram em unidades, o grande crescimento relativamente a 2009 ocorreu nos brinquedos e no equipamento de desporto e lazer que, juntos, somaram 6.471.870 novas unidades registadas, contabilizando um aumento de 52%. Por exemplo, nesta categoria incluem-se as consolas de videojogos, os jogos de vídeo ou as máquinas de ginásio. Mas, por outro lado, a categoria que sofreu uma maior queda em 2010 é a referente aos equipamentos de consumo como os aparelhos de TV e rádio, as câmaras e os gravadores de vídeo ou os instrumentos musicais. Neste caso foram registados em Portugal menos 7% de unidades do que em 2010, somando mais de 7 milhões de novas unidades registadas.

Figura 1 · Rui Cabral, Director Executivo da ANREE.

OBJECTIVOS LEGAIS DE RECOLHA E RECICLAGEM SUPERADOS Durante o ano de 2010, a ANREEE registou a colocação no mercado nacional de 77.552.249 unidades de EEE, o que corresponde a um aumento de 6% face às novas unidades de EEE registadas em 2009. Estes equipamentos correspondem à colocação no mercado nacional de mais de 165 mil toneladas de EEE, com distribuição geográfica concentrada nas regiões de Lisboa, Porto, Aveiro e Braga. A maioria dos EEE registados são importados (74%), mas também 18% são de fabrico local e ainda uma pequena parcela de marca própria (7%). No que diz respeito à contribuição individual das empresas que registaram os EEE no mercado nacional ao longo de 2010, verifica-se que 55% colocaram menos de 1.500 EEE, ao passo que 33% das empresas colocaram entre 1.500 e 61.500 EEE, e apenas 10% colocaram uma fasquia maior, situada acima dos 61 mil. Todos estes dados confirmam a tendência de crescimento no número de EEE colocados no mercado, e por outro lado, verifica-se uma ligeira tendência de decréscimo do seu peso total actual.

[ 86 ] robótica

Figura 2 · Novo Presidente da ANREE, João Reis, foi apresentado.

Com estes resultados, a ANREEE conclui que os objectivos de recolha de REEE previstos na Lei apontam para os 4 kg por habitante/ano, um valor que em 2010, com os dados consolidados apresentados pelas duas entidades gestoras a actuar no sector (AMB3E e ERP Portugal) apontam para uma recolha em média de 4,6 kg de resíduos por habitante. Ou seja, Portugal satisfez e superou as metas de recolha para reciclagem de EEE. Em relação ao tratamento adequado a garantir após a recolha dos REEE, Portugal regista também indicadores muito positivos relativamente aos objectivos legais apontados para as taxas de valorização, reutilização e reciclagem claramente ultrapassados, com destaque para a reutilização e reciclagem dos equipamentos de iluminação que registam uma taxa de reciclagem de 96%.

BIBLIOGRAFIA

ELEMENTOS DE ELETRÔNICA DIGITAL – 40.ª EDIÇÃO

Esta actualização da obra, Elementos de Electrónica Digital, pretende sobretudo atender às recentes inovações tecnológicas dessa área. Continuando com uma abordagem didáctica, simples e objectiva, e uma apresentação dos conceitos adequada à actual realidade de ensino, mantendo mesmo assim a forma artesanal de elaboração de circuitos e soluções de problemas. Aborda Sistemas de Numeração; Funções e Portas Lógicas; Álgebra de Boole e Simpliﬁcação de Circuitos Lógicos; Circuitos Combinacionais; Flip-Flop, Registradores e Contadores; Conversores; Famílias de Circuitos Lógicos. Todos os capítulos possuem exercícios resolvidos e propostos, com as respectivas respostas, essenciais para o entendimento e a ﬁxação dos assuntos. € 48,65 Este livro aborda os principais elementos utilizados na electrónica digital e nos seus sistemas derivados de uma forma simples e objectiva, com uma linguagem acessível, ferramentas fundamentais para o bom desenvolvimento teórico e prático do assunto dentro da área.

Autor: Francisco G. Capuano, Ivan Valeije Idoeta ISBN: 978-857-194-019-2 Editora: Érica Páginas: 544 Edição: 2010 (Obra em Português do Brasil) Venda on-line: www.engebook.com

ÍNDICE: Sistemas de Numeração. Funções e Portas Lógicas. Álgebra de Boole e Simpliﬁcação de Circuitos Lógicos. Circuitos Combinacionais (1.ª Parte). Circuitos Combinacionais (2.ª Parte). Flip-Flop, Registradores e Contadores. Conversores Digital-Analógicos e Análogo-Digitais. Circuitos Multiplex, Demultiplex e Memórias. Famílias de Circuitos Lógicos. Apêndice: Respostas dos Exercícios Propostos.

ELECTRÓNICA DE POTENCIA

A Electrónica de Potencia é uma disciplina que trata da conversão estática da energia eléctrica e que, actualmente, adquire uma relevância fundamental nas sociedades avançadas já que permite optimizar o rendimento destas conversões energéticas e também, um desenho mais sustentável. Este texto está elaborado a partir de conteúdos que podem ser dados em assuntos abordados por novas disciplinas do grau em engenharias do ramo industrial, como a Electricidade e a Electrónica Industrial e Automática. E, por isso, este livro está direccionado para os estudantes das mesmas. Os seus conteúdos teóricos respondem aos objectivos cognitivos ﬁxados em cada capítulo e que são consolidados através de exercícios resolvidos. Na primeira parte faz-se uma introdução à Electrónica de Potência e contempla os seus âmbitos de aplicação, as ferramentas teóricas que se utilizam ao longo do texto e o estudo detalhado e sistemático dos € 38,28 interruptores e do processo de comutação. A segunda parte do texto aborda as estruturas fundamentais de conversão Autor: Eduard Ballester, Robert Pique estática CC/CC, CC/CA, CA/CC e CA/CA. ÍNDICE: Fundamentos De La Electrónica De Potencia: Introducción a la Electrónica de Potencia; Principios básicos; Interruptores y conmutación. Convertidores Estáticos Estructuras: Convertidores continua-continua; Convertidores continua-alterna; Convertidores alterna-continua; Convertidores alterna-alterna. El Convertidor Estático En Lazo Cerrado: Introducción al control de convertidores en lazo cerrado.

ISBN: 978-842-671-669-9 Editora: Marcombo Páginas: 680 Edição: 2011 (Obra em Espanhol) Venda on-line: www.engebook.com

PROTEÇÃO DE EQUIPAMENTOS ELETRÔNICOS SENSÍVEIS – 2.ª EDIÇÃO

Destina-se aos estudantes do Curso de Electrotécnica e aos proﬁssionais dedicados a projectos de instalações eléctricas. Apresenta os procedimentos e as ferramentas, modernamente utilizados na concepção dos projectos de aterramento e aplicação dos principais dispositivos que ofereçam segurança à operação de equipamentos, abrangendo assuntos como a Qualidade da Energia Eléctrica, Sistema de Aterramento, Malha de Terra, Harmónicos, Campos Electromagnéticos, Fenómenos Transientes, Blindagens Electromagnéticas, Compatibilidade Electromagnética, Aterramento para Equipamentos Electrónicos Sensíveis e Protectores de Transientes. A segunda edição traz várias alterações, actualizações e complementações implementação dos padrões dos indica€ 40,95 dores de continuidade de serviço e dos indicadores de faixa de tensão permissível, do PRODIST (Procedimentos da Distribuição), documentos obrigatório elaborados pelo NOS, os novos limites de distorção harmónica de corrente e tensão estabelecidos pelo PRODIST e pelo IEEE 519 e dispositivos contra surtos de tensão (DPS).

Autor: João Mamede Filho ISBN: 978-857-194-512-8 Editora: Érica Páginas: 334 Edição: 2010 (Obra em Português do Brasil) Venda on-line: www.engebook.com

[ 92 ] robótica

ÍNDICE: Qualidade de Energia. Sistemas de Aterramento. Malha de Aterramento. Componentes Harmônicas. Campos Eletromagnéticos. Fenômenos Transientes. Blindagens Eletromagnéticas. Compatibilidade Eletromagnética. Aterramento para Equipamentos Eletrônicos Sensíveis. Protetores de Transientes.

BIBLIOGRAFIA

EL GENERADOR DE INDUCCIÓN AUTOEXCITADO

O nosso estilo de vida actual exige cada vez mais um fornecimento de energia eléctrica de qualidade e disponível inclusivé nos lugares mais remotos. Mas este desenvolvimento à escala mundial é travado pela presente limitação e dependência geográﬁca dos recursos energéticos tradicionais. Perante esta realidade, estão a ser dedicados grandes esforços por parte de diversos sectores na investigação e desenvolvimento de sistemas de produção de energia eléctrica, de maneira autónoma ou distribuída, a partir de energias renováveis. Este livro centra-se no estudo da máquina de indução operando como gerador autoexcitado. O texto tem uma parte dedicada à descrição do princípio de funcionamento e características e modelado do gerador de indução de rotor de € 16,28 jaula de esquilo. Posteriormente detalham-se as diversas topologias de convertidores e técnicas de controlo utilizadas para o sistema de alimentação considerado. O resto da obra tem por base um estudo em que primeiramente Autor: Jose Antonio Barrado Rodrigo ISBN: 978-842-671-667-5 se detalha uma proposta de sistema electrónico capaz de regular o gerador de indução autoexcitado e compensar Editora: Marcombo os diversos efeitos que possam produzir. Na última parte incluem-se uma série de gráﬁcos e comentários sobre o Páginas: 248 comportamento do sistema proposto, tanto na sua resposta dinâmica como em regime permanente e para várias Edição: 2010 (Obra em Espanhol) condições de funcionamento. Venda on-line: www.engebook.com

ÍNDICE: El Generador De Inducción Autoexcitado: Introducción; La Máquina De Inducción Trifásica; La Máquina De Inducción Como Generador Autoexcitado (SEIG) (Proceso de autoexcitado del generador; Comportamiento en carga); Modelado Del Generador De Inducción Autoexcitado (Modelado De La Saturación Magnética); Ejemplos De Aplicación. E1 - Capacidad necesaria para la autoexcitación del generador; E2 - Ensayo del SEIG con carga trifásica; E3 - Equilibrado del SEIG con carga monofásica; E4 - Creación de un modelo de generador de inducción. Estrategias De Control Del SEIG: Variación De La Capacidad; Estabilización De La Carga; Conversión De Energía A Frecuencia Constante; Compensación Con Inversor En Paralelo. Estudio De Un Sistema De Alimentación Autónomo: Descripción Del Sistema Considerado; Generador De Inducción Autoexcitado; Convertidor Electrónico (Etapa Ac-Dc, Etapa Dc-Dc). Control Del Sistema De Alimentación: Introducción; Estrategia De Control (Consideraciones En El Diseño Del Controlador); Arquitectura De Control (Etapa AC-DC: Determinación de la componente fundamental y secuencia directa; Control de la corriente en el lado de alterna del convertidor; Control de la tensión en el bus de continua; Control de la diferencia de tensión en el bus de continua; Control de la tensión alterna del sistema trifásico; Control de la frecuencia del sistema trifásico. Etapa DC-DC: Determinación y reparto de la corriente; Control de la corriente en el sistema de almacenamiento de energía; Control de la corriente en el sistema de energía excedente). Comportamiento Del Sistema De Alimentación: Introducción; SEIG Sin Convertidor (Inicio del proceso de autoexcitación; Carga trifásica equilibrada, lineal y constante); SEIG Con Convertidor (Carga trifásica equilibrada, lineal y constante; Carga III+N, desequilibrada, lineal y constante; Carga trifásica equilibrada, lineal y variable; Carga trifásica equilibrada, no lineal y constante; Carga III+N, desequilibrada, no lineal y constante; Carga constante y variación de velocidad de giro); Conclusiones. Apéndice 1: Parámetros Del Sistema. Apéndice 2 - Alternativas En La Conﬁguración Del Sistema Estudiado.

CURSO DE ELECTRÓNICA INDUSTRIAL

O Curso de Electrónica Industrial foi concebido no âmbito do projecto Recursos Didácticos de Automação e Electrónica Industrial como resposta às muitas solicitações do tecido empresarial. Desenvolvido no seio da AFTEBI – Associação para a Formação Tecnológica e Profissional da Beira Interior – que promove e coopera em acções de desenvolvimento regional e sectorial, designadamente na formação especializada de curta e de média duração, este livro é direccionado para estudantes e professores, assim como para profissionais e empresas. Principalmente destinado à Formação Profissional e servindo como complemento ao Ensino Superior, o Curso de Electrónica Industrial foi elaborado com uma orientação pedagógica cuidada, constituída por uma série de figuras e € 30,23 ilustrações de processos, de modo a facilitar a compreensão da teoria; fundamentos conceptuais essenciais expostos de forma clara e objectiva; exemplos e problemas com a respectiva demonstração e resolução, desde a introdução Autor: Fernando J. Velez, Paulo Oliveira, ao laboratório até à experimentação. Luís M. Borges, Ana Rodrigues Esta obra permitirá também que os estudantes procurem, de forma autónoma e crítica, o saber e os conhecimentos ISBN: 978-972-848-022-6 Editora: Lidel relativos a esta área específica das indústrias, consolidando e sedimentando assim as competências necessárias para Páginas: 616 a sua correcta aplicação. Edição: 2010 (Obra em Português) Venda on-line: www.engebook.com

ÍNDICE: Nível Básico – Introdução à Análise de Circuitos em Electrónica Industrial: Introdução; Grandezas Eléctricas e Unidades; Leis Experimentais e Circuitos Simples; Técnicas Simples de Análise de Circuitos; Circuitos Equivalentes; O Ampliﬁcador Operacional. Nível Avançado – Tópicos de Electrónica Industrial: Condensadores e Bobinas; Instrumentação e Medida; Díodos e Transístores; Electrónica de Potência; Motores de Corrente Contínua; Motores de Indução. Exercícios Propostos Nível Básico - Introdução à Análise de Circuitos em Electrónica Industrial: Grandezas Eléctricas e Circuitos Simples; Método dos Nós; Método das Malhas; Sobreposição e Homogeneidade; Equivalentes de Thévenin e de Norton; Circuitos com AMPOP I; Circuitos com AMPOP II. Exercícios Propostos Nível Avançado – Tópicos de Electrónica Industrial: Regime Livre; Regime Permanente; Corrente Alternada; SAD e ADC; SAD e DAC; Condicionadores de Sinal; Díodos, Transístores e Tiristores; Rectiﬁcadores; Conversores DC-DC; Conversores DC-AC; Osciloscópio. Apêndice: Cuidados a Ter com a Electricidade; Técnicas de Diagnóstico de Avarias; O Osciloscópio; Protecção Contra Sobrecargas. Anexos.

W W W. E N G E B O O K . C O M robótica [ 93 ]

A SUA LIVRARIA TÉCNICA!

FEIRA S E CONFERÊNCIA S

DESIGNAÇÃO

TEMÁTICA

LOCAL

DATA

CUMBRE

Feira de Maquinaria e Tecnologias para Fabricação

Bilbao Espanha

27 a 30 Setembro 2011

Bilbao Exhibition Center foreigh@bec.eu www.bilbaoexhibitioncenter.com

MEC SHOW 2011

Feira de Metalomecânica, Energia e Automação

Espírito Santo Brasil

19 a 22 Julho 2011

MIlanez Milaneze info@milanezmilaneze.com.br www.milanezmilaneze.com.br

FEBRAMEC 2011

Feira Brasileira da Mecânica e Automação Industrial

Caxias do Sul Brasil

02 a 05 Agosto 2011

EFEP – Feiras e Eventos vendas@efep.com.br www.efep.com.br

MAQUINTEX 2011

Feira de Máquinas, Equipamentos, Serviços e Química para a Indústria Têxtil

Fortaleza Brasil

09 a 12 Agosto 2011

ARX EVENTS arx@arxweb.com.br www.arxweb.com.br

FERRAMENTAL 2011

Feira de Máquinas-Ferramenta do Mercosul

Curitiba Brasil

17 a 20 Agosto 2011

DIRETRIZ cvendas@diretriz.com.br www.diretriz.com.br

ISA SHOW ES 2011

Seminário e Exposição de Instrumentação. Sistemas, Eléctrica e Automação

Vitória Brasil

31 de Agosto a 01 de Setembro 2011

ISA secção ESPÍRITO SANTO isashow@isa-es.org.br www.isashow.isa-es.org.br

EMO HANNOVER 2011

Feira para o Sector Metalúrgico e Metalomecânico

Hannover Alemanha

19 a 24 Setembro 2011

VDW vdw@vdw.de www.vdw.de

EXPOMAN 2011

Exposição de Produtos, Serviços e Equipamentos para Manutenção

Curitiba Brasil

19 a 22 Setembro 2011

ABRAMAN abraman-sp@abraman.org.br www.abraman.org.br

SCANAUTOMATIC 2011

Exposição na Área da Automação

Gotemburgo Suécia

01 a 30 Outubro 2011

Svenska Mässan info@swefair.se www.@swefair.se

MSV - Feira de Engenharia, Rep

Feira Internacional de Engenharia

Brno República Checa

03 Outubro 2011

Trade Fairs Brno info@bvv.cz www.bvv.cz

ELEKTROTECHNIEK

Feira da Indústria de Electrónicos

Utrecht Holanda

03 a 07 Outubro 2011

VNU Exhibitions visitorsinformation@vnuexhibitions. com www.vnuexhibitions.com

MOTEK 2011

Feira do Sector Indústria e Maquinaria

Stuttgart Alemanha

10 a 13 Outubro 2011

P.E. Schall GmbH & Co. KG info@schall-messen.de www.schall-messen.de/en

CONTACTO

Informação sobre conferências IEEE por sociedade: http://www.ieee.org/web/conferences/search/index.html Informação sobre conferências IFAC: http://www.ifac-control.org/events Informação geral sobre conferências IASTED: http://www.iasted.com/conference.htm

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LIN KS

Colecção de Robótica Industrial no canal da Universidade de Coimbra no iTunesU

O objectivo desta colecção de vídeos é o de mostrar realizações e aplicações de Robótica Industrial, realizadas pelo departamento de Eng. Mecânica da Universidade de Coimbra. J. Norberto Pires Professor do Departamento de Engenharia Mecânica da Universidade de Coimbra

Para mais informação http://itunes.apple.com/itunes-u/id413183592

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