CONTROL DE ROBOTS
KERLY CARRERA. BRYAN RAMOS. INGRID TROYA. BRYAN YUNGA.
Los robots son capaces de iniciar y detener procesos sin la intervención manual del usuario. Para ello necesitarán recibir información del exterior, procesarla y emitir una respuesta; en un automatismo dicha respuesta será siempre la misma pero en un robot podemos tener diferentes comportamientos según las circunstancias. A esto se le llama un sistema de control.
A la información que recibe el sistema del exterior se le denomina de forma genérica entrada o input. A las condiciones que existen en el exterior después de la actuación (o no actuación) del robot se les denomina de forma genérica salida o output.
Sistemas de Lazo abierto Sistemas de lazo abierto o sistemas sin realimentaci贸n. La salida no tiene efecto sobre el sistema;
Un ejemplo puede ser el amplificador de sonido de un equipo de m煤sica .
Cuando nosotros variamos el potenci贸metro de volumen, varia la cantidad de potencia que entrega el altavoz, pero el sistema no sabe si se ha producido la variaci贸n que deseamos o no.
Sistemas de Lazo Cerrado Son aquellos en los que la salida influye sobre la se単al de entrada.
Un ejemplo puede ser el llenado del agua de la cisterna de un inodoro.
El control se realiza sobre el nivel de agua que debe contener la cisterna. Cuando tiramos del tirador de salida, la cisterna queda vacía. En ese momento el flotador baja y comienza a entrar agua en la cisterna. Entrada de agua, controlador (válvula), nudo comparador (lo realiza tanto la válvula como el pivote y la palanca de la varilla), la realimentación (el flotador junto con la varilla y la palanca) y la salida de agua (que hace subir el nivel del agua).
SISTEMAS DISCRETOS. Los sistemas discretos son aquellos que realizan el control cada cierto tiempo. En la actualidad se utilizan sistemas digitales para el control, siendo el ordenador el mรกs utilizado, por su fรกcil programaciรณn y versatilidad. El control en los robots generalmente corresponde con sistemas discretos en lazo cerrado, realizado por computador. El ordenador toma los datos de los sensores y activa los actuadores en intervalos lo mรกs cortos posibles del orden de milisegundos.
CONTROL POR ORDENADOR. El ordenador se ha convertido en una de las herramientas básicas, a la hora de controlar sistemas automáticos y robots. La versatilidad, facilidad para reprogramarlos y un entorno gráfico amigable son algunas de las características que los hacen ideales para esta tarea. Sólo es necesario una tarjeta controladora conectada al ordenador que hace de interface de enlace con el sistema automático o el robot y un software (programa) instalado en el ordenador que sea capaz de controlar la tarjeta, y con ello el robot.
Control de Robots Móviles Asegurar que el movimiento del robot es estable y que se produce de acuerdo con cierto(s) criterio(s) de control. ⇒ CONTROL DE BAJO NIVEL �También, nivel de servomecanismo en relación al control por Realimentación. ⇒ CONTROL ALTO NIVEL: � Planificación. � Toma de decisiones y razonamiento requerido para ejecutar una cierta tarea.
EJEMPLO EN EL DISEÑO DE AVIONES AUTÓNOMOS (UNMANNED AERIAL VEHICLES, UAV) ALTO NIVEL a) Control de la trayectoria (control of the trajectory). � Mantener la trayectoria deseada hacia el objetivo (guidance). � Gps, visión, mapas.
BAJO NIVEL b) Control sobre la trayectoria (control about the trajectory). �Mientras el vehículo vuela hacia el objetivo siguiendo la trayectoria fijada, se espera que mantenga su orientación estable, sin oscilar alrededor de ninguno de los ejes. �Giróscopos, acelerómetros, inclinómetros, unidad inercial (inertial navigation system, ins). �Desviaciones de la orientación adecuada (p.E. Roll) resulta en un ajuste inmediato de las superficies de control del avión.
Control de Retroalimentación Un sistema de control está definido como un conjunto de componentes que pueden regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado, de modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los resultados buscados Los sistemas de control realimentados se denominan también sistemas de control de lazo cerrado. En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la señal de error de actuación, que es la diferencia entre la señal de entrada y la salida de realimentación (que puede ser la señal de salida misma o una función de la señal de salida y sus derivadas o/y integrales) a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. El término control en lazo cerrado siempre implica el uso de una acción de control realimentando para reducir el error del sistema.