ﺍﻝﻤﺤﻭﺭ ﺍﻝﺭﺍﺒﻊ
ﺍﻝﺘﻌﺒﻴﺭ ﺍﻝﺒﻴﺎﻨﻲ
ا ّ ــــ ــــ ا ــــــ
ﺍﻝﺩﺭﺱ ﻋﺩﺩ 08
א وא א
ﻜﻴﻑ ﻴﻤﻜﻥ ﺃﻥ ﻨﺭﺴﻡ ﺭﺒﻁﺎ ﻤﻴﻜﺎﻨﻴﻜﻴﺎ ؟ ﻜﺘﺎﺏ ﺍﻝﺩﺭﻭﺱ
55
ﺍﻟﺮﻭﺍﺑﻂ ﺍﳌﻴﻜﺎﻧﻴﻜﻴﺔ
ﺍﻝﺩﺭﺱ ﻋﺩﺩ
08
ﻲ:: ﻲ ﺍﻻﺴﺘﻜﺸﺎﻓ ﹼﺸﺎﻁ ﺍﻻﺴﺘﻜﺸﺎﻓ -- 11ﺍﻝﺍﻝﻨﻨﹼﺸﺎﻁ ﻲ ﺒﻜﺭﺍﺱ ﺍﻷﻨﺸﻁﺔ ﺼﻔﺤﺔ ﻋﺩﺩ 95 ﺃﻨﺠﺯ ﺍﻝﻨﹼﺸﺎﻁ ﺍﻻﺴﺘﻜﺸﺎﻓ ﺃﺘﻌﻠﻠﹼﻡﹼﻡ:: --22ﺃﺘﻌ ﻨﻌﺘﻤﺩ ﻋﺩﺩ ﺍﻝﺤﺭﻜﺎﺕ ﺍﻝﻤﻤﻜﻨﺔ ﺒﻴﻥ ﻗﻁﻌﺘﻴﻥ ﻝﺘﺤﺩﻴﺩ ﻁﺒﻴﻌﺔ ﺍﻝﺭﺒﻁ ﺍﻝﻤﻴﻜﺎﻨﻴﻜﻲ ﻝﻠﻘﻁﻌﺔ :: ﺍﻝﻤﻤﻜﻨﺔ ﻝﻠﻘﻁﻌﺔ ﺍﻝﺤﺭﻜﺎﺕ ﺍﻝﻤﻤﻜﻨﺔ ﺩﺭﺍﺴﺔ ﺍﻝﺤﺭﻜﺎﺕ --33ﺩﺭﺍﺴﺔ
ا ّ ــــ ــــ ا ــــ
ﺘﻜﻭﻥ ﺍﻝﻁﹼﺎﺌﺭﺓ ﻗﺎﺩﺭﺓ ﻋﻠﻰ ﺍﻝﻘﻴﺎﻡ ﺒـ 6ﺤﺭﻜﺎﺕ ﻤﻤﻜﻨﺔ ﻓﻲ ﺍﻝﻬﻭﺍﺀ ،ﺤﺴﺏ ﺍﻝﻤﺤﺎﻭﺭ Oy ،Oxﻭ .Ozﻭﺘﻨﻘﺴﻡ ﻫﺫﻩ ﺍﻝﺤﺭﻜﺎﺕ ﺇﻝﻰ: 3ﺤﺭﻜﺎﺕ ﺩﻭﺭﺍﻥ )(3R 3ﺤﺭﻜﺎﺕ ﺘﻨﻘﹼل ﺃﻭ ﺇﻨﺘﻘﺎل )(3T Rx Tx Ry Ty Rz Tz ﻭﺒﺫﻝﻙ ﻓﺈﻥ ﻤﺠﻤﻭﻉ ﺍﻝﺤﺭﻜﺎﺕ ﺍﻝﻤﻤﻜﻨﺔ ﻴﻌﺎﺩل 6ﺩﺭﺠﺎﺕ ﺤﺭﻴﺔ ﻭﻨﺭﻤﺯ ﻝﻠﺤﺭﻜﺔ ﺍﻝﻤﻤﻜﻨﺔ ﺒﺎﻝﺭﻗﻡ 1 ﻜل ﺠﺴﻡ ﻗﺎﺩﺭ ﻋﻠﻰ ﺍﻝﻘﻴﺎﻡ ﺒـ 6ﺤﺭﻜﺎﺕ ﻤﻤﻜﻨﺔ ﻓﻲ ﺍﻝﻬﻭﺍﺀ : 3ﺤﺭﻜﺎﺕ ﺘﻨﻘل Ty ،Txﻭ Tz 3ﺤﺭﻜﺎﺕ ﺩﻭﺭﺍﻥ Ry ، Rxﻭ Rz ﺇﺫﺍ ﺘﻡ ﺤﺫﻑ ﻜل ﺩﺭﺠﺎﺕ ﺍﻝﺤﺭﻴﺔ ﻴﺼﺒﺢ ﻝﻠﻘﻁﻌﺔ 6ﺤﺭﻜﺎﺕ ﻏﻴﺭ ﻤﻤﻜﻨﺔ ﻭﺘﺴﻤﻰ ﺩﺭﺠﺎﺕ ﺍﻝﺭﺒﻁ ﻭﻨﺭﻤﺯ ﻝﻠﺤﺭﻜﺔ ﺍﻝﻐﻴﺭ ﻤﻤﻜﻨﺔ ﺒﺎﻝﺭﻗﻡ 0
ﺩﺭﺠﺎﺕ ﺍﻝﺭﺒﻁ = ﻋﺩﺩ ﺍﻝﺤﺭﻜﺎﺕ ﺍﻝﻐﻴﺭ ﻤﻤﻜﻨﺔ آ ب ا ّروس
56
ﺍﻝﻤﻴﻜﺎﻨﻴﻜﻴﺔ :: ﺍﻝﺭﻭﺍﺒﻁ ﺍﻝﻤﻴﻜﺎﻨﻴﻜﻴﺔ --44ﺍﻝﺭﻭﺍﺒﻁ
@ïub߇ã⁄a@ÁiČ @ïub߇ã⁄a@ÁiČ‹‹ÛaÛa@@@@MM@@1MM4 ﺃﻻﺤﻅ:: ﺃﺃ --ﺃﻻﺤﻅ ﺃﺭﺍﺩ ﺃﺤﻤﺩ ﺍﺴﺘﻌﻤﺎل ﺍﻝﻤﻁﺭﻗﺔ ﻝﺩﻕ ﺒﻌﺽ ﺍﻝﻤﺴﺎﻤﻴﺭ ،ﻭ ﻤﺎ ﺇﻥ ﺸﺭﻉ ﻓﻲ ﻋﻤﻠﻴﺔ ﺍﻝ ﺩﻕ ﺤﺘﻰ ﺍﻨﻔﺼل ﺠﺴﻡ ﺍﻝﻤﻁﺭﻗﺔ ﻋﻥ ﻤﻘﺒﻀﻬﺎ.
ﺃﺴﺘﻨﺘﺞ:: ﺏ --ﺃﺴﺘﻨﺘﺞ ﺏ ﺤﺘﹼﻰ ﻴﺘﻤﻜﹼﻥ ﺃﺤﻤﺩ ﻤﻥ ﺍﺴﺘﺨﺩﺍﻡ ﺍﻝﻤﻁﺭﻗﺔ ﻻﺒﺩ ﻤﻥ ﺃﻥ ﻴﺘﻤﻜﻥ ﻤﻥ ﺭﺒﻁ ﺠﺴﻡ ﺍﻝﻤﻁﺭﻗﺔ ﻭﻤﻘﺒﻀﻬﺎ ﻭﺩﻤﺠﻬﻤﺎ ﺠﻴﺩﺍ.
ا ّ +ا ) * # R
T
Rx = 0
Tx = 0
Ry = 0
Ty = 0
O x
2
Tz = 0 Rz = 0 در ت ا ّ = 0 در ت ا ّ = 6
0 0 0 2/1 0 0 0
y
در) ت ا ,آ :
ا ّ ــــ ــــ ا ــــــ
: ﻻﺤﻅ ﻋﺩﺩ ﺍﻝﻘﻁﻊ ﺍﻝﺘﻲ ﻴﺘﻜﻭﻥ ﻤﻨﻬﺎ ﻤﻔﻙ ﺍﻝﺒﺭﺍﻏﻲ ﻭﺤﺎﻭل ﻓﺼﻠﻬﺎ. ا ('& %ت وا ! "#ج : ﻤﻔﻙ ﺍﻝﺒﺭﺍﻏﻲ ﻴﺘﻜﻭﻥ ﻤﻥ ﻗﻁﻌﺘﻴﻥ ﻤﻨﺩﻤﺠﺘﺎﻥ ﻭﻻ ﻴﻤﻜﻥ ﻓﺼﻠﻬﻤﺎ ﻭﻫﻤﺎ ﺍﻝﻘﻀﻴﺏ ﺍﻝﺤﺩﻴﺩﻱ ) (1ﻭﺍﻝﻤﻤﺴﻙ ﺍﻝﺒﻼﺴﺘﻴﻜﻲ ) .(2ﻭﻴﻜﻭﻨﺎﻥ ﻤﻌﺎ ﺭﺒﻁﺎ ﻤﻴﻜﺎﻨﻴﻜﻴﺎ ﻴﺴﻤﻰ ﺒـ:
1
z
ا ّ*: . * + ّ / .ا0 12 0 ) * # S1و 4"ّ S2ا ا (0!3 ا ّ :
ا : 5'6
ا ّ ا ا ك آ ب ا ّروس
57
ﻝﻠﺘﻔﻜﻴﻙ :: ﺍﻝﻘﺎﺒل ﻝﻠﺘﻔﻜﻴﻙ ﺍﻹﻨﺩﻤﺎﺠﻲ ﺍﻝﻘﺎﺒل ﺒﻁ ﺍﻹﻨﺩﻤﺎﺠﻲ ﺝﺝ --ﺍﻝﺍﻝﺭﺭﺒﻁ ﻫﻭ ﺭﺒﻁ ﺍﻨﺩﻤﺎﺠﻲ ﻭﻗﺘﻲ ﺒﻴﻥ ﻗﻁﻌﺘﻴﻥ ﻗﺎﺒل ﻝﻠﺘﻔﻜﻴﻙ ﻜل ﻤﺎ ﺩﻋﺕ ﺍﻝﺤﺎﺠﺔ ﺇﻝﻰ ﺫﺍﻝﻙ ﻭﻫﻲ ﺘﻘﻨﻴﺔ ﻤﺴﺘﻌﻤﻠﺔ ﺒﻜﺜﺭﺓ ﻓﻲ ﺼﻨﺎﻋﺔ ﺍﻵﻝﺔ ﻝﻀﻤﺎﻥ ﺴﻬﻭﻝﺔ ﺍﻝﺘﹼﺭﻜﻴﺏ ﻭﺴﻬﻭﻝﺔ ﺍﻹﺼﻼﺡ ﻓﻲ ﺤﺎﻻﺕ ﺍﻝﻌﻁﺏ .ﻭﻤﻥ ﺃﻫﻡ ﺍﻝﺘﹼﻘﻨﻴﺎﺕ ﺍﻝﻤﺴﺘﻌﻤﻠﺔ ﻹﻨﺠﺎﺯ ﺍﻝﺭﺒﻁ ﺍﻻﻨﺩﻤﺎﺠﻲ ﺍﻝﻘﺎﺒل ﻝﻠﺘﻔﻜﻴﻙ ﻨﺫﻜﺭ:
ﺍﺴﺘﻌﻤﺎل ﺍﻝﻠﹼﻭﺍﻝﺏ
ا ّ ــــ ــــ ا ــــ
ﺍﺴﺘﻌﻤﺎل ﺍﻝﻤﺸﺒﻙ :1ﻤﺤﻭﺭ :2ﺒﻜﺭﺓ :3ﻤﺸﺒﻙ ﻝﻠﺘﻔﻜﻴﻙ :: ﻗﺎﺒل ﻝﻠﺘﻔﻜﻴﻙ ﺍﻝﻐﻴﺭ ﻗﺎﺒل ﺍﻹﻨﺩﻤﺎﺠﻲ ﺍﻝﻐﻴﺭ ﺒﻁ ﺍﻹﻨﺩﻤﺎﺠﻲ ﺩﺩ --ﺍﻝﺍﻝﺭﺭﺒﻁ ﻭﻫﻭ ﺭﺒﻁ ﺇﻨﺩﻤﺎﺠﻲ ﺩﺍﺌﻡ ﻴﺅﺩﻱ ﺘﻔﻜﻴﻜﻪ ﺇﻝﻰ ﺇﺘﻼﻑ ﺍﻝﻘﻁﻊ ﻭﺘﺴﺘﻌﻤل ﻫﺫﻩ ﺍﻝﺘﹼﻘﻨﻴﺔ ﺒﻜﺜﺭﺓ ﻓﻲ ﺍﻝﺤﺩﺍﺩﺓ ﻭﺼﻨﺎﻋﺔ ﺒﻌﺽ ﻤﻜﻭﻨﺎﺕ ﺍﻵﻻﺕ ﺍﻝﻐﻴﺭ ﻤﻌﺭﻀﺔ ﻝﻠﺘﹼﻠﻑ.
آ ب ا ّروس
58
ﺍﻝﻠﹼﺤﺎﻡ
ﺍﻝﻠﹼﺼﻕ
ا ّ ــــ ــــ ا ــــــ
ﺍﻝﺒﺭﺸﺎﻡ
أ ا د 1و #$ 97 2آ ّاس ا
آ ب ا ّروس
59
@@ðŒbØmŠ⁄a@ÁiČ‹Ûa@@M@2@M4 ﺃﻻﺤﻅ:: ﺃﺃ --ﺃﻻﺤﻅ ﺨﺭﺝ ﺃﺤﻤﺩ ﻭﺴﻠﻤﻰ ﺇﻝﻰ ﺍﻝﺘﹼﺯﻝﹼﺞ ﻓﺩﺍﺭ ﺒﻴﻨﻬﻤﺎ ﺍﻝﺤﻭﺍﺭ ﺍﻝﺘﹼﺎﻝﻲ:
!ﻤﺎ ﺃﺤﻠﻰ ﺍﻝﺘﹼﺯﻝﹼﺞ ﻝﻜﻨﻲ ﻝﻡ ﺃﻓﻬﻡ ﻜﻴﻑ ﻴﻤﻜﻨﻨﺎ ﻫﺫﺍ ﻤﻥ ﺍﻝﺤﺫﺍﺀ ﺍﻝﺘﺯﻝﹼﺞ ؟
ا ّ ــــ ــــ ا ــــ
ﺃﻅﻥ ﺃﻥ ﻝﻜﻴﻔﻴﺔ ﺭﺒﻁ ﻭﺘﺜﺒﻴﺕ ﺍﻝﻌﺠﻼﺕ ﺒﺎﻝﺤﺫﺍﺀ ﺩﺨﻼ ﻓﻲ ﺫﺍﻝﻙ
ﺃﺴﺘﻨﺘﺞ:: ﺏ --ﺃﺴﺘﻨﺘﺞ ﺏ
ﺍﻝﻌﺠﻠﺔ
ﻴﺴﻤﺢ ﺍﻝﺭﺒﻁ ﺍﻝﻤﻴﻜﺎﻨﻴﻜﻲ ﺒﻴﻥ ﺍﻝﻌﺠﻠﺔ ﻭﻤﺤﻭﺭﻫﺎ ﺍﻝﻤﺜﺒﺕ ﻋﻠﻰ ﺍﻝﻬﻴﻜﻠﺔ ﺍﻝﻤﻌﺩﻨﻴﺔ ﻝﻠﺤﺫﺍﺀ ﺒﺤﺭﻜﺔ ﺩﻭﺭﺍﻥ ﻭﺍﺤﺩﺓ ﻗﺎﺩﺭﺓ ﻋﻠﻰ ﺘﺤﺭﻴﻙ ﺍﻝﺤﺫﺍﺀ ﺃﺘﻌﻠﻠﹼﻡﹼﻡ:: ﺝﺝ --ﺃﺘﻌ ﺃﻻﺤﻅ : ﻻﺤﻅ ﺍﻝﺤﺭﻜﺎﺕ ﺍﻝﻤﻤﻜﻨﺔ ﺒﻴﻥ ﻤﺤﻭﺭ ﺍﻝﺒﻜﺭﺓ ) (1ﻭﺍﻝﻌﺠﻠﺔ).(2 ﺃﺴﺘﻨﺘﺞ : ﺍﻝﻌﺠﻠﺔ ﻗﺎﺩﺭﺓ ﻋﻠﻰ ﺍﻝﻘﻴﺎﻡ ﺒﺤﺭﻜﺔ ﻭﺍﺤﺩﺓ ﻓﻘﻁ ﺒﺎﻝﻨﹼﺴﺒﺔ ﻝﻠﻤﺤﻭﺭ ﻭﺘﺘﻤﺜﹼل ﻓﻲ ﺤﺭﻜﺔ ﺩﻭﺭﺍﻥ ﺤﻭل .Ox ﻭﻴﺴﻤﻰ ﻫﺫﺍ ﺍﻝﺭﺒﻁ ﺍﻝﻤﻴﻜﺎﻨﻴﻜﻲ :ﺒـﺎﻝﺭﺒﻁ ﺍﻹﺭﺘﻜﺎﺯﻱ ﺩﺭﺠﺎﺕ ﺍﻝﺤﺭﻜﺔ :
آ ب ا ّروس
ﺍﻝﻬﻴﻜﻠﺔ ﺍﻝﻤﻌﺩﻨﻴﺔ
60
R Rx=1 Ry=0 Rz=0 ﺩﺭﺠﺎﺕ ﺍﻝﺭﺒﻁ =5 ﺩﺭﺠﺎﺕ ﺍﻝﺤﺭﻴﺔ =1
T Tx=0 Ty=0 Tz=0
0 0 0 1 0 0 2/1
ﺍﻝﺭﻤﺯ : ﻨﺭﻤﺯ ﻝﻠﺭﺒﻁ ﺍﻹﺭﺘﻜﺎﺯﻱ ﺒﻴﻥ ﻗﻁﻌﺘﻴﻥ S1ﻭ S2ﺒﺎﻝﺭﺴﻡ ﺍﻝﺒﻴﺎﻨﻲ ﺍﻝﻤﻘﻨﻥ ﺍﻝﺘﹼﺎﻝﻲ:
ﺍﻝﺭﺒﻁ ﺍﻹﺭﺘﻜﺎﺯﻱ ﺒﻴﻥ ﻗﻁﻌﺘﻴﻥ ﻻ ﻴﺴﻤﺢ ﻝﻬﻤﺎ ﺇﻻ ﺒﺎﻝﺩﻭﺭﺍﻥ ﺤﻭل ﻤﺤﻭﺭ ﺍﻻﺭﺘﻜﺎﺯ ﺍﻹﺭﺘﻜﺎﺯﻱ:: ﺒﻁ ﺍﻹﺭﺘﻜﺎﺯﻱ ﻤﻥ ﺍﻝﺍﻝﺭﺭﺒﻁ ﺃﻤﺜﻠﺔ ﻤﻥ ﺩﺩ --ﺃﻤﺜﻠﺔ ﻤﺜﺎل :1ﻋﺠﻠﺔ ﻤﻥ ﺍﻝﺤﺠﻡ ﺍﻝﺼﻐﻴﺭ ﻴﺴﻤﺢ ﺍﻝﺭﺒﻁ ﺍﻝﻤﻴﻜﺎﻨﻴﻜﻲ ﺒﻴﻥ ﺍﻝﻌﺠﻠﺔ ) (1ﻭﺍﻝﻤﺤﻭﺭ ) (2ﺒﺩﺭﺠﺔ ﺤﺭﻴﺔ ﻭﺍﺤﺩﺓ ﻭﻫﻲ ﻋﺒﺎﺭﺓ ﻋﻠﻰ ﺤﺭﻜﺔ ﺩﻭﺭﺍﻥ ﻭﺍﺤﺩﺓ ﺤﻭل ﺍﻝﻤﺤﻭﺭ ).(Oz
آ ب ا ّروس
61
ا ّ ــــ ــــ ا ــــــ
ﺍﻝﺨﻼﺼﺔ :
R Rx=0 Ry=0 Rz=1
T Tx=0 Ty=0 Tz=0
2/1
0 0 0 1 0 0
ﻤﺜﺎل :2ﺼﻔﻴﺤﺔ ﺍﻝﺒﺎﺏ ﺍﻝﻤﺭﻜﹼﺒﺔ ﻴﺴﻤﺢ ﺍﻝﺭﺒﻁ ﺍﻝﻤﻴﻜﺎﻨﻴﻜﻲ ﺒﻴﻥ ﻨﺼﻑ ﺍﻝﺼﻔﻴﺤﺔ ﺍﻝﻌﻠﻭﻱ ) (2ﻭﺍﻝﻨﺼﻑ ﺍﻝﺴﻔﻠﻲ ) (1ﺒﺩﺭﺠﺔ ﺤﺭﻴﺔ ﻭﺍﺤﺩﺓ ﻭﻫﻲ ﻋﺒﺎﺭﺓ ﻋﻠﻰ ﺤﺭﻜﺔ ﺩﻭﺭﺍﻥ ﻭﺍﺤﺩﺓ ﺤﻭل ﺍﻝﻤﺤﻭﺭ ).(Oy
ا ّ ــــ ــــ ا ــــ R Rx=0 Ry=1 Rz=0
T Tx=0 Ty=0 Tz=0
0 0 0 0 1 0 1/2
ﺃﻨﺠﺯ ﺍﻝﻨﹼﺸﺎﻁ ﺍﻝﺘﻁﺒﻴﻘﻲ ﺭﻗﻡ 3ﻭ 4ﺍﺒﺘﺩﺍﺀ ﻤﻥ ﺍﻝﺼﻔﺤﺔ 98ﻤﻥ ﻜﺭﺍﺱ ﺍﻷﻨﺸﻁﺔ آ ب ا ّروس
62
ﺍﻹﺭﺘﻜﺎﺯﻱ:: ﺒﻁ ﺍﻹﺭﺘﻜﺎﺯﻱ ﺇﺴﺘﻌﻤﺎﻻﺕ ﺍﻝﺍﻝﺭﺭﺒﻁ ﻫـ --ﺇﺴﺘﻌﻤﺎﻻﺕ ﻫـ ﻴﻌﺘﺒﺭ ﺍﻝﺭﺒﻁ ﺍﻹﺭﺘﻜﺎﺯﻱ ﻤﻥ ﺃﻫﻡ ﺍﻝﺭﻭﺍﺒﻁ ﺍﻝﻤﻴﻜﺎﻨﻴﻜﻴﺔ ﺇﺫ ﻴﺴﺘﻌﻤل ﻓﻲ ﻋﺩﻴﺩ ﺍﻝﻤﻴﺎﺩﻴﻥ ﻤﻥ ﺫﻝﻙ: ﻨﻘل ﺍﻝﺤﺭﻜﺔ ﺍﻝﺼﻨﺎﻋﺎﺕ ﺍﻝﻤﻴﻜﺎﻨﻴﻜﻴﺔ ﺁﻻﺕ ﺍﻝﻘﻁﻊ ﻤﻴﻜﺎﻨﻴﻙ ﺍﻝﺴﻴﺎﺭﺍﺕ ﻤﺜﺎل:
ﻗﺎﻁﻊ ﺍﻷﻨﺎﺒﻴﺏ
ا ّ ــــ ــــ ا ــــــ
ﻗﺎﻁﻊ ﺍﻷﻝﻭﻤﻴﻨﻴﻭﻡ
ﻁﺒﻕ ﻗﺎﺴﻡ ﻝﻠﺘﻔﺭﻴﺯ
ﻋﺠﻼﺕ ﺤﺎﻤﻠﺔ ﺁﻝﺔ ﺍﻝﻐﺴﻴل
آ ب ا ّروس
63
@@ïÓü ã⁄a@ÁiČ‹Ûa@@M@3@M4 ﺃﻻﺤﻅ:: ﺃﺃ --ﺃﻻﺤﻅ ﻴﻔﺘﺢ ﺒﺎﺏ ﻫﺫﺍ ﺍﻝﻤﺴﺘﻭﺩﻉ ﺒﺭﻓﻌﻪ ﺇﻝﻰ ﺍﻷﻋﻠﻰ ﺃﻤﺎ ﻏﻠﻘﻪ ﻓﻴﺘﻡ ﺒﺈﻨﺯﺍﻝﻪ ﺇﻝﻰ ﺍﻷﺴﻔل .ﻓﻜﻴﻑ ﻴﻤﻜﻥ ﻝﻬﺫﺍ ﺍﻝﺒﺎﺏ ﺍﻝﺼﻌﻭﺩ ﻭﺍﻝﻨﺯﻭل ﺩﻭﻥ ﺃﻥ ﻴﺤﻴﺩ ﻋﻥ ﻤﻜﺎﻨﻪ؟
ا ّ ــــ ــــ ا ــــ
ﺃﺴﺘﻨﺘﺞ:: ﺏ --ﺃﺴﺘﻨﺘﺞ ﺏ ﻴﺤﺘﻭﻯ ﺒﺎﺏ ﺍﻝﻤﺴﺘﻭﺩﻉ ﻋﻠﻰ ﻤﺠﺭﻯ ﻓﻲ ﺸﻜل Uﻤﺜﺒﺕ ﻋﻠﻰ ﻜل ﻤﻥ ﺍﻝﺠﻬﺘﻴﻥ ﺍﻝﻴﻤﻨﻰ ﻭﺍﻝﻴﺴﺭﻯ ﻝﻠﺤﺎﺌﻁ ﺤﻴﺙ ﻴﺴﻤﺢ ﺍﻝﺭﺒﻁ ﺍﻝﻤﻴﻜﺎﻨﻴﻜﻲ ﺒﻴﻨﻬﺎ ﻭﺒﻴﻥ ﻤﺠﻨﹼﺒﺎﺕ ﺍﻝﺒﺎﺏ ﺒﺤﺭﻜﺔ ﺘﻨﻘل ﻭﺍﺤﺩﺓ ﺘﺴﻤﺢ ﺒﺭﻓﻌﻪ ﺃﻭ ﺒﺨﻔﻀﻪ ﺃﺘﻌﻠﻠﹼﻡﹼﻡ:: ﺝﺝ --ﺃﺘﻌ ﺃﻻﺤﻅ : ﻻﺤﻅ ﺍﻝﺤﺭﻜﺎﺕ ﺍﻝﻤﻤﻜﻨﺔ ﺒﻴﻥ ﺍﻝﻭﺭﻨﻴﺔ ) (2ﻭﺍﻝﻤﺴﻁﺭﺓ ﺍﻝﻤﺭﻗﹼﻤﺔ ﻝﻠﻘﺩﻡ ﺍﻝﺯﺍﻝﻕ).(1
z
1
x
O
y 2
ﺃﺴﺘﻨﺘﺞ : ﺘﻘﻭﻡ ﺍﻝﻭﺭﻨﻴﺔ) (2ﺒﺤﺭﻜﺔ ﻭﺍﺤﺩﺓ ﻓﻘﻁ ﺒﺎﻝﻨﹼﺴﺒﺔ ﻝﻠﻤﺴﻁﺭﺓ ) (1ﺘﺘﻤﺜﹼل ﻓﻲ ﺤﺭﻜﺔ ﺇﻨﺯﻻﻕ )ﺘﻨﻘﹼل( ﺤﻭل ﺍﻝﻤﺤﻭﺭ Oxﻭﻴﺴﻤﻰ ﻫﺫﺍ ﺍﻝﺭﺒﻁ ﺍﻝﻤﻴﻜﺎﻨﻴﻜﻲ :ﺒـﺎﻝﺭﺒﻁ ﺍﻹﻨﺯﻻﻗﻲ آ ب ا ّروس
64
ﺩﺭﺠﺎﺕ ﺍﻝﺤﺭﻜﺔ : T Tx=1 Ty=0 Tz=0
R 0 0 1 Rx=0 2/1 Ry=0 0 0 0 Rz=0 ﺩﺭﺠﺎﺕ ﺍﻝﺭﺒﻁ =5 ﺩﺭﺠﺎﺕ ﺍﻝﺤﺭﻴﺔ =1 ﺍﻝﺭﻤﺯ : ﻨﺭﻤﺯ ﻝﻠﺭﺒﻁ ﺍﻹﺭﺘﻜﺎﺯﻱ ﺒﻴﻥ ﻗﻁﻌﺘﻴﻥ S1ﻭ S2ﺒﺎﻝﺭﺴﻡ ﺍﻝﺒﻴﺎﻨﻲ ﺍﻝﻤﻘﻨﻥ ﺍﻝﺘﹼﺎﻝﻲ:
ﺍﻝﺭﺒﻁ ﺍﻹﻨﺯﻻﻗﻲ ﺒﻴﻥ ﻗﻁﻌﺘﻴﻥ ﻻ ﻴﺴﻤﺢ ﺇﻻ ﺒﺎﻨﺘﻘﺎل ﻨﺴﺒﻲ ﻓﻲ ﺍﺘﹼﺠﺎﻩ ﺨﻁﹼﻲ ﻭﺍﺤﺩ ﺃﻨﺠﺯ ﺍﻝﻨﹼﺸﺎﻁ ﺍﻝﺘﻁﺒﻴﻘﻲ ﺭﻗﻡ 5ﻭ 6ﻭ 7ﻭ 8ﺍﺒﺘﺩﺍﺀ ﻤﻥ ﺍﻝﺼﻔﺤﺔ 100ﻤﻥ ﻜﺭﺍﺱ ﺍﻷﻨﺸﻁﺔ. ﺍﻹﻨﺯﻻﻗﻲ:: ﺒﻁ ﺍﻹﻨﺯﻻﻗﻲ ﻤﻥ ﺍﻝﺍﻝﺭﺭﺒﻁ ﺃﻤﺜﻠﺔ ﻤﻥ ﺩﺩ --ﺃﻤﺜﻠﺔ ل W1א 0+1ا ّ ا #- ./- /-+ا ,ا ّ *+ك ) ,1++6 (1وا ,ا (2) 4 ّ5ر ّ 7 وا 7ة وه @ .رة 7 ?6آ >=<; وا 7ة 87ل ا 8 +ر ).(Ox
آ ب ا ّروس
65
ا ّ ــــ ــــ ا ــــــ
ﺍﻝﺨﻼﺼﺔ :
R Rx=0 Ry=0 Rz=0
T Tx=1 Ty=0 Tz=0
0 0 1 0 0 0 2/1
ل W 2א ل א ﻴﺴﻤﺢ ﺍﻝﺭﺒﻁ ﺍﻝﻤﻴﻜﺎﻨﻴﻜﻲ ﺒﻴﻥ ﺍﻝﻘﻁﻌﺔ ) (2ﻭﺍﻝﻘﻁﻌﺔ ) (1ﺒﺩﺭﺠﺔ ﺤﺭﻴﺔ ﻭﺍﺤﺩﺓ ﻭﻫﻲ ﻋﺒﺎﺭﺓ ﻋﻠﻰ ﺤﺭﻜﺔ ﺘﻨﻘل ﻭﺍﺤﺩﺓ ﺤﻭل ﺍﻝﻤﺤﻭﺭ )(Oy
1
z
ا ّ ــــ ــــ ا ــــ
y O
2
x
T R 0 1 0 Tx=0 Rx=0 1/2 Ty=1 Ry=0 0 0 0 Tz=0 Rz=0 ﺍﻹﻨﺯﻻﻗﻲ:: ﺒﻁ ﺍﻹﻨﺯﻻﻗﻲ ﺇﺴﺘﻌﻤﺎﻻﺕ ﺍﻝﺍﻝﺭﺭﺒﻁ ﻫـ --ﺇﺴﺘﻌﻤﺎﻻﺕ ﻫـ ﻴﻌﺘﺒﺭ ﺍﻝﺭﺒﻁ ﺍﻹﻨﺯﻻﻗﻲ ﻤﻥ ﺃﻫﻡ ﺍﻝﺭﻭﺍﺒﻁ ﺍﻝﻤﻴﻜﺎﻨﻴﻜﻴـﺔ ﺍﻝﻤـﺴﺘﻌﻤﻠﺔ ﻓـﻲ ﻨﻘـل ﺍﻝﺤﺭﻜـﺔ ﻭﻴﺴﺘﺨﺩﻡ ﻓﻲ ﻋﺩﻴﺩ ﺍﻝﻤﻴﺎﺩﻴﻥ ﻤﻥ ﺫﻝﻙ : ﺁﻻﺕ ﺭﻓﻊ ﺍﻷﺜﻘﺎل ﺁﻻﺕ ﺍﻝﻘﻁﻊ )ﺁﻝﺔ ﺍﻝﺘﹼﻔﺭﻴﺯ ﻭﺁﻝﺔ ﺍﻝﺨﺭﺍﻁﺔ( ... آ ب ا ّروس
66
ﻤﺜﺎل: ﻗﺎﻁﻊ ﺃﻭﺭﺍﻕ ﺫﻭ ﺸﻔﺭﺓ ﺯﺍﻝﻘﺔ
ﺍﻝﻬﺎﺘﻑ ﺍﻝﺠﻭﺍل
ﺁﻝﺔ ﺨﺭﺍﻁﺔ ﻤﻥ ﺍﻝﺤﺠﻡ ﺍﻝﺼﻐﻴﺭ
ﺁﻝﺔ ﺍﻝﺘﹼﻔﺭﻴﺯ
آ ب ا ّروس
67
ا ّ ــــ ــــ ا ــــــ
ﻤﻤﺴﻙ ﻴﺩﻭﻱ
ﺘﻁﺒﻴﻘﺎﺕ:: --33ﺘﻁﺒﻴﻘﺎﺕ ﻋﺩﺩ :: 11 ﺘﻤﺭﻴﻥ ﻋﺩﺩ ﺘﻤﺭﻴﻥ
ﻤﺎ ﻫﻲ ﺍﻝﺘﹼﻘﻨﻴﺔ ﺍﻝﻤﺴﺘﻌﻤﻠﺔ ﻹﻨﺠﺎﺯ ﺍﻝﺭﺒﻁ ﺍﻹﻨﺩﻤﺎﺠﻲ ﺍﻝﺘﹼﺎﻝﻲ ؟ -ﻫل ﻫﻭ ﻗﺎﺒل ﻝﻠﺘﻔﻜﻴﻙ؟ ﻝﻤﺎﺫﺍ ؟
ا ّ ــــ ــــ ا ــــ
ﺘﻤﺭﻴﻥ ::22 ﺘﻤﺭﻴﻥ ﺃﺭﺴﻡ ﺭﻤﺯ ﺍﻝﺭﺒﻁ ﺍﻹﺭﺘﻜﺎﺯﻱ ﺒﺎﺴﺘﻌﻤﺎل ﺍﻝﻘﻠﻡ ﻭﺍﻝﻤﺴﻁﺭﺓ
ﺘﻤﺭﻴﻥ ::33 ﺘﻤﺭﻴﻥ ﺃﺘﻤﻡ ﺠﺩﻭل ﺍﻝﺤﺭﻜﺎﺕ ﺍﻝﺨﺎﺹ ﺒﺎﻝﻌﺠﻠﺔ ﻋﺩﺩ 2
y
2
O
z 1 آ ب ا ّروس
x 68
T =Tx =Ty =Tz
R ….. Rx= ….. ….. Ry= ….. ….. Rz= ….. ﺘﻤﺭﻴﻥ ::44 ﺘﻤﺭﻴﻥ ﺃﺭﺴﻡ ﺭﻤﺯ ﺍﻝﺭﺒﻁ ﺍﻹﻨﺯﻻﻗﻲ ﺒﺎﺴﺘﻌﻤﺎل ﺍﻝﻘﻠﻡ ﻭﺍﻝﻤﺴﻁﺭﺓ
.. .. .. .. .. .. 1/2
ا ّ ــــ ــــ ا ــــــ
ﺘﻤﺭﻴﻥ ::55 ﺘﻤﺭﻴﻥ
y 2
O
x z 1
R Rx =………... Ry =………... Rz =………... آ ب ا ّروس
T Tx = ………... Ty =………... Tz =………...
.. .. .. .. .. .. 1/2
69
Cher professeur, visitez
www.education‐technique.com Le portail éducatif tunisien pour l’enseignement technique et technologique (enseignement de base, technologie, génie électrique, génie mécanique) : cours, devoirs, animations flashs, annonces de permutations, mémoires pédagogiques.. • • •
Participer à l’élaboration et préparation des cours et corrections de travaux pratiques en ligne Chercher et déposer une permutation entre professeurs de technologie Ajouter vos cours et animations flashs dans votre espace web personnel
Partager pour mieux enseigner …