ipstBOT100506 by Innovative Experiment Co.,Ltd.

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁØ ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ Ô IPST-BOT IPST-BOT robot kit activity manual

2 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

IPST-BOT robot kit Activity manual

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

Ê§Ç¹ÅÔ¢ÊÔ·¸Ôµì ÒÁ ¾.Ã.º. ÅÔ¢ÊÔ·¸Ôì ¾.È. 2537 Ë ÒÁ¡ÒÃÅÍ¡àÅÕÂ¹äÁ ÇÒ Ê Ç¹Ë¹Ö§è Ê Ç¹ã´¢Í§Ë¹Ñ§Ê×ÍàÅ Á¹Õé ¹Í¡¨Ò¡¨Ðä´ ÃºÑ Í¹ØÒµ ã¤Ã¤ÇÃãª Ë¹Ñ§Ê×ÍàÅ Á¹Õé 1. ¹Ñ¡àÃÕÂ¹ ¹ÔÊµÔ ¹Ñ¡ÈÖ¡ÉÒ áÅÐºØ¤¤Å·ÑÇè ä»·ÕÁè ¤Õ ÇÒÁÊ¹ã¨ã¹¡ÒÃ¹íÒäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ä»»ÃÐÂØ¡µ ãª ã¹¡ÒÃ·´ÅÍ§ à¡ÕÂè Ç¡Ñº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ÃÐººÍÑµâ¹ÁÑµÔ ËÃ×ÍÊ¹ã¨ã¹¡ÒÃàÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐ·´ÅÍ§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ã¹á¹Ç·Ò§ãËÁ ·ãÕè ª ¡Ô¨¡ÃÃÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµàÔ » ¹Ê×Íè 2. Ê¶ÒºÑ¹¡ÒÃÈÖ¡ÉÒ âÃ§àÃÕÂ¹ ÇÔ·ÂÒÅÑÂ ÁËÒÇÔ·ÂÒÅÑÂ ·ÕÁè ¡Õ ÒÃà» ´¡ÒÃàÃÕÂ¹¡ÒÃÊÍ¹ÇÔªÒÍÔàÅç¡·ÃÍ¹Ô¡Ê ËÃ×ÍÀÒ¤ÇÔªÒ ÇÔÈÇ¡ÃÃÁÍÔàÅç¡·ÃÍ¹Ô¡Ê áÅÐ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ 3. ¤³Ò¨ÒÃÂ ·ÁÕè ¤Õ ÇÒÁµ Í§¡ÒÃÈÖ¡ÉÒ áÅÐàµÃÕÂÁ¡ÒÃàÃÕÂ¹¡ÒÃÊÍ¹ÇÔªÒäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ÃÇÁ¶Ö§ÇÔ·ÂÒÈÒÊµÃ »ÃÐÂØ¡µ ·Õèµ Í§¡ÒÃºÙÃ³Ò¡ÒÃ¤ÇÒÁÃÙ ·Ò§ÍÔàÅç¡·ÃÍ¹Ô¡Ê -äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ --¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ¡ÒÃ·´ÅÍ§·Ò§ÇÔ·ÂÒÈÒÊµÃ ã¹ÃÐ´ÑºÁÑ¸ÂÁÈÖ¡ÉÒ ÍÒªÕÇÈÖ¡ÉÒ áÅÐ»ÃÔÒµÃÕ ´íÒà¹Ô¹¡ÒÃ¨Ñ´¾ÔÁ¾ áÅÐ¨íÒË¹ ÒÂâ´Â ºÃÔÉ·Ñ ÍÔ¹â¹àÇµÕ¿ àÍç¡à¾ÍÃÔàÁ¹µ ¨íÒ¡Ñ´ 108 «.ÊØ¢ÁØ ÇÔ· 101/2 ¶.ÊØ¢ÁØ ÇÔ· á¢Ç§ºÒ§¹Ò à¢µºÒ§¹Ò ¡ÃØ§à·¾Ï 10260 â·ÃÈÑ¾· 0-2747-7001-4 â·ÃÊÒÃ 0-2747-7005 ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´·Õ»è ÃÒ¡¯ã¹Ë¹Ñ§Ê×ÍàÅ Á¹Õäé ´ ¼Ò ¹¡ÒÃµÃÇ¨·Ò¹ÍÂ Ò§ÅÐàÍÕÂ´áÅÐ¶ Ç¹¶Õè à¾×Íè ãË Á¤Õ ÇÒÁÊÁºÙÃ³ áÅÐ ¶Ù¡µ Í§ÁÒ¡·ÕÊè ´Ø ÀÒÂãµ à§×Íè ¹ä¢áÅÐàÇÅÒ·Õ¾è §Ö ÁÕ¡Í ¹¡ÒÃ¨Ñ´¾ÔÁ¾ à¼Âá¾Ã ¤ÇÒÁàÊÕÂËÒÂÍÑ¹ÍÒ¨à¡Ô´¨Ò¡¡ÒÃ¹íÒ¢ ÍÁÙÅ ã¹Ë¹Ñ§Ê×ÍàÅ Á¹Õäé »ãª ·Ò§ºÃÔÉ·Ñ ÍÔ¹â¹àÇµÕ¿ àÍç¡à¾ÍÃÔàÁ¹µ ¨íÒ¡Ñ´ ÁÔä´ ÁÀÕ ÒÃÐã¹¡ÒÃÃÑº¼Ô´ªÍºáµ »ÃÐ¡ÒÃã´ ¤ÇÒÁ¼Ô´¾ÅÒ´¤ÅÒ´à¤Å×Íè ¹·ÕÍè Ò¨ÁÕáÅÐä´ ÃºÑ ¡ÒÃ¨Ñ´¾ÔÁ¾ à¼Âá¾Ã ÍÍ¡ä»¹Ñ¹é ·Ò§ºÃÔÉ·Ñ Ï ¨Ð¾ÂÒÂÒÁªÕáé ¨§áÅÐá¡ ä¢ ã¹¡ÒÃ¨Ñ´¾ÔÁ¾ ¤ÃÑ§é µ Íä»

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

â¤Ã§¡ÒÃ IPST-BOT ªØ´àÃÕÂ¹ÃÙ áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ ¹Â¹µ ÍÑµâ¹ÁÑµÔ â¤Ã§¡ÒÃªØ´ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à» ¹â¤Ã§¡ÒÃ·Õµè Í ÂÍ´¨Ò¡ªØ´¡Å Í§ÊÁÍ§¡Å IPST-MicroBOX à¾×èÍ¹íÒàÊ¹Íá¹Ç·Ò§áÅÐ¡Ô¨¡ÃÃÁã¹¡ÒÃ»ÃÐÂØ¡µ ãª ªØ´¡Å Í§ÊÁÍ§¡ÅÁÒÊÃ Ò§à» ¹ËØ ¹Â¹µ ÍÑµâ¹ÁÑµÔ ¢¹Ò´àÅç¡ËÃ×Í Programmable Mobile Robot â´ÂËØ¹ Â¹µ ·ãÕè ª ã¹â¤Ã§¡ÒÃ¹Õàé » ¹ªØ´ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ ·Õ¢è ºÑ à¤Å×Íè ¹´ ÇÂà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ã¹¡ÒÃ´íÒà¹Ô¹¡Ô¨¡ÃÃÁ¢Í§ IPST-BOT ¹Ñ¹é ÊÒÁÒÃ¶´íÒà¹Ô¹¡ÒÃµ ÍÂÍ´¨Ò¡ÍØ»¡Ã³ ÁÒµÃ°Ò¹ã¹ªØ´ ¡ÅÍ §ÊÁÍ§¡Å IPST-MicroBOX ä´ à¾ÕÂ§¨Ñ´ËÒÍØ»¡Ã³ ·Ò§¡Åà¾ÔÁè àµÔÁ ÍÒ·Ô ÁÍàµÍÃ , á¼ ¹°Ò¹, â¤Ã§ ÊÃ Ò§, Å Í, ÂÒ§, ¡ÐºÐ¶ Ò¹ áÅÐá¼§Ç§¨Ãà¾ÔèÁàµÔÁ¾ÔàÈÉ·Õèª ÇÂã¹¡ÒÃºÃÔËÒÃ¾ÅÑ§§Ò¹ä¿¿ ÒáÅÐ¢Ñº ÁÍàµÍÃ ·§Ñé áººÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§¾×¹é °Ò¹áÅÐà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ á¡ Ë¹Ø Â¹µ ËÃ×Í¨Ð¨Ñ´ËÒà» ¹ªØ´¤Ãº¶ Ç¹¡çä´ ÇÑµ¶Ø»ÃÐÊ§¤ ã¹¡ÒÃ´íÒà¹Ô¹¡ÒÃâ¤Ã§¡ÒÃ¹Õ¤é Í× 1.à¾×èÍ¾Ñ²¹ÒãË ªØ´¡Å Í§ÊÁÍ§¡ÅÊÒÁÒÃ¶¹íÒä»ãª ã¹¡Ô¨¡ÃÃÁ·ÕèÁÕ¤ÇÒÁËÅÒ¡ËÅÒÂ â´Âà©¾ÒÐÍÂ Ò§ÂÔè§¡Ñº¡ÒÃ¨Ñ´¡Ô¨¡ÃÃÁà¡ÕèÂÇ¡Ñº¡ÒÃ¤Çº¤ØÁËØ ¹Â¹µ ÍÑµâ¹ÁÑµÔ 2.à¾×èÍà» ¹µÑÇÍÂ Ò§ËÃ×Í·Ò§àÅ×Í¡ã¹¡ÒÃ¢ÂÒÂâÍ¡ÒÊ ÊíÒËÃÑº¡ÒÃ¾Ñ²¹ÒÊ×èÍ¡ÒÃàÃÕÂ¹ ¡ÒÃÊÍ¹ÇÔ·ÂÒÈÒÊµÃ áÅÐà·¤â¹âÅÂÕ·ãÕè ª Ë¹Ø Â¹µ à» ¹Ê×Íè ÊíÒËÃÑº¤ÃÙ-ÍÒ¨ÒÃÂ 3. à¾×èÍàµÃÕÂÁ¡ÒÃÊíÒËÃÑº¡ÒÃ½ ¡ÍºÃÁà¾×èÍ¡ÒÃ»ÃÐÅÍ§¤ÇÒÁÃÙ ¤ÇÒÁÊÒÁÒÃ¶ã¹¡ÒÃ à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ ÊíÒËÃÑº¡ÒÃ¨Ñ´Ê×Íè ËÃ×Í¤ÙÁ Í× »ÃÐ¡Íºã¹¡ÒÃàÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐ´íÒà¹Ô¹¡Ô¨¡ÃÃÁ¹Ñ¹é ä´ ¨´Ñ ·íÒË¹Ñ§Ê×Í¡ÒÃ ÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT ´ ÇÂÀÒÉÒ C à¾×Íè ãª »ÃÐ¡Íºã¹ ¡ÒÃàÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐ·´ÅÍ§¾Ã ÍÁ¡Ñ¹¹ÕÊé ÒÁÒÃ¶ãª Ë¹Ñ§Ê×Í¡ÒÃ·´ÅÍ§áÅÐà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ·Ñ§é 6 àÅ Á ·ÕÁè ãÕ ¹ªØ´ IPST-MicroBOX »ÃÐ¡Íºã¹¡ÒÃàÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐ·íÒ¤ÇÒÁà¢ Òã¨Ã ÇÁ´ ÇÂä´ ªØ´ IPST-BOT robot kit à» ¹Ê×Íè ¡ÒÃàÃÕÂ¹ÃÙ· Ò§àÅ×Í¡ÊíÒËÃÑº¤ÃÙ-ÍÒ¨ÒÃÂ áÅÐ¹Ñ¡àÃÕÂ¹·ÕÁè ¤Õ ÇÒÁ»ÃÐÊ§¤ ã¹¡ÒÃµ ÍÂÍ´ ËÃ×Í»ÃÐÂØ¡µ ãª ª´Ø ¡Å Í§ÊÁÍ§¡Å IPST-MicroBOX ã¹¡Ô¨¡ÃÃÁ´ Ò¹ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ·Ô ¤Õè Çº¤ØÁ´ ÇÂâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ´íÒà¹Ô¹¡ÒÃâ´Â ºÃÔÉ·Ñ ÍÔ¹â¹àÇµÕ¿ àÍç¡à¾ÍÃÔàÁ¹µ ¨íÒ¡Ñ´ ¡ÒÃ¨Ñ´ËÒÊ×Íè ¡ÒÃàÃÕÂ¹ÃÙ¹ àÕé » ¹ä»ã¹ÃÙ»áººÊÁÑ¤Ãã¨ ¡ÒÃ ºÃÔ¡ÒÃà¡ÕÂè Ç¡Ñº¡ÒÃ¨Ñ´ËÒáÅÐ« ÍÁá«ÁÍØ»¡Ã³ ÍÂÙÀ ÒÂãµ ¤ÇÒÁÃÑº¼Ô´ªÍº¢Í§ºÃÔÉ·Ñ ÍÔ¹â¹àÇµÕ¿ àÍç¡à¾ÍÃÔàÁ¹µ ¨íÒ¡Ñ´

4 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

¤íÒªÕáé ¨§¨Ò¡¤³Ð¼Ùà ¢ÕÂ¹/àÃÕÂºàÃÕÂ§ ¡ÒÃ¹íÒàÊ¹Í¢ ÍÁÙÅà¡ÕÂè Ç¡Ñº¢ ÍÁÙÅ·Ò§à·¤¹Ô¤áÅÐà·¤â¹âÅÂÕã¹Ë¹Ñ§Ê×ÍàÅ Á¹Õé à¡Ô´¨Ò¡¤ÇÒÁµ Í§ ¡ÒÃ·Õ¨è ÐÍ¸ÔºÒÂ¡ÃÐºÇ¹¡ÒÃáÅÐËÅÑ¡¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ ¢Í§ÍØ»¡Ã³ ã¹ÀÒ¾ÃÇÁ´ ÇÂ¶ ÍÂ¤íÒ·Õ§è Ò Âà¾×Íè ÊÃ Ò§ ¤ÇÒÁà¢ Òã¨á¡ ¼ÍÙ Ò ¹ ´Ñ§¹Ñ¹é ¡ÒÃá»Å¤íÒÈÑ¾· ·Ò§à·¤¹Ô¤ËÅÒÂæ ¤íÒÍÒ¨äÁ µÃ§µÒÁ¢ ÍºÑÑµ¢Ô Í§ÃÒª ºÑ³±ÔµÂÊ¶Ò¹ áÅÐÁÕËÅÒÂæ ¤íÒ·ÕèÂÑ§äÁ ÁÕ¡ÒÃºÑÑµÔÍÂ Ò§à» ¹·Ò§¡ÒÃ ¤³Ð¼Ù à¢ÕÂ¹¨Ö§¢ÍÍ¹ØÒµ ºÑÑµÈÔ ¾Ñ · ¢¹Öé ÁÒãª ã¹¡ÒÃÍ¸ÔºÒÂ â´ÂÁÕ¢Í ¨íÒ¡Ñ´à¾×Íè Í Ò§ÍÔ§ã¹Ë¹Ñ§Ê×ÍàÅ Á¹Õàé · Ò¹Ñ¹é ·Ñ§é ¹ÕÊé ÒàËµØËÅÑ¡¢Í§¢ ÍªÕáé ¨§¹ÕÁé Ò¨Ò¡ ¡ÒÃÃÇºÃÇÁ¢ ÍÁÙÅ¢Í§ÍØ»¡Ã³ ã¹ÃÐººÊÁÍ§¡Å½ §µÑÇ áÅÐà·¤â¹âÅÂÕË¹Ø Â¹µ ÊÒí ËÃÑº¡ÒÃÈÖ¡ÉÒà¾×Íè ¹íÒÁÒàÃÕÂºàÃÕÂ§à» ¹ÀÒÉÒä·Â¹Ñ¹é ·íÒä´ äÁ §Ò Â¹Ñ¡ ·Ò§¤³Ð ¼Ùà ¢ÕÂ¹µ Í§·íÒ¡ÒÃÃÇºÃÇÁáÅÐ·´ÅÍ§à¾×Íè ãË á¹ ã¨Ç Ò ¤ÇÒÁà¢ Òã¨ã¹¡ÃÐºÇ¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹µ Ò§æ ¹Ñ¹é ÁÕ¤ÇÒÁ ¤ÅÒ´à¤Å×Íè ¹¹ ÍÂ·ÕÊè ´Ø àÁ×Íè µ Í§·íÒ¡ÒÃàÃÕÂºàÃÕÂ§ÍÍ¡ÁÒà» ¹ÀÒÉÒä·Â ÈÑ¾· ·Ò§à·¤¹Ô¤ËÅÒÂ¤íÒÁÕ¤ÇÒÁËÁÒÂ·Õ·è ºÑ « Í¹ ¡Ñ¹ÁÒ¡ ¡ÒÃºÑÑµÈÔ ¾Ñ · ¨§Ö à¡Ô´¨Ò¡¡ÒÃ»¯ÔºµÑ ¨Ô ÃÔ§Ã ÇÁ¡Ñº¤ÇÒÁËÁÒÂ·Ò§ÀÒÉÒÈÒÊµÃ ´Ñ§¹Ñ¹é ËÒ¡ÁÕ¤ÇÒÁ ¤ÅÒ´à¤Å×Íè ¹ËÃ×Í¼Ô´¾ÅÒ´à¡Ô´¢Ö¹é ·Ò§¤³Ð¼Ùà ¢ÕÂ¹¢Í¹ ÍÁÃÑºáÅÐËÒ¡ä´ ÃºÑ ¤íÒÍ¸ÔºÒÂËÃ×ÍªÕáé ¹Ð¨Ò¡· Ò¹ ¼ÙÃ ¨Ù Ðä´ ·Òí ¡ÒÃªÕáé ¨§áÅÐ»ÃÑº»ÃØ§¢ Í¼Ô´¾ÅÒ´·ÕÍè Ò¨ÁÕàËÅ Ò¹Ñ¹é â´ÂàÃçÇ·ÕÊè ´Ø ·Ñ§é ¹Õàé ¾×Íè ãË ¡ÒÃ¾Ñ²¹ÒÊ×Íè ·Ò§ÇÔªÒ¡ÒÃ â´Âà©¾ÒÐÍÂ Ò§ÂÔ§è ¡Ñº¤ÇÒÁÃÙ¢ Í§à·¤â¹âÅÂÕÊÁÑÂãËÁ ÊÒÁÒÃ¶´íÒà¹Ô¹ä»ä´ ÍÂ Ò§µ Íà¹×Íè § ÀÒÂãµ ¡ÒÃÁÕÊÇ ¹Ã ÇÁ¢Í§¼ÙÃ ãÙ ¹·Ø¡ÀÒ¤Ê Ç¹

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

ÊÒÃºÑ º··Õè 1 á¹Ð¹íÒ IPST-BOT robot kit ªØ´ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ.Ô .....................................................7 º··Õè 2 ÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT............................................................................................... 25 º··Õè 3 ¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑºªØ´ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT...................................35 º··Õè 4 ªØ´¤íÒÊÑ§è ÀÒÂã¹äÅºÃÒÃÕ¢Í§â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ IPST-BOT.........................................................................65 º··Õè 5 ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT.....................................................................................83 º··Õè 6 IPST-BOT ¡Ñº¡ÒÃËÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§áººÊÑÁ¼ÑÊ................................................95 º··Õè 7 µÃÇ¨¨ÑºáÅÐÇÑ´ÃÐÂÐ·Ò§´ ÇÂáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ ........................................................115 º··Õè 8 ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ¡ÑºÀÒÃÐ¡Ô¨µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹...........................................................125 º··Õè 9 ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ¡Ñº¡ÒÃ¢Ñºà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ........................................................165

6 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

º··Õè 1

á¹Ð¹íÒ IPST-BOT

ªØ´ËØ ¹Â¹µ ÍÑµâ¹ÁÑµÔàÍ¹¡»ÃÐÊ§¤ à¾×èÍ¡ÒÃàÃÕÂ¹ÃÙ IPST-BOT à» ¹ªØ´ÍØ»¡Ã³ ÊÒí ËÃÑºÊÃ Ò§áÅÐ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¢Ô ¹Ò´àÅç¡·Õ¢è ºÑ à¤Å×Íè ¹´ ÇÂªØ´à¿ Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§áÅÐ/ËÃ×Íà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ â´Âã¹ªØ´»ÃÐ¡Íº´ ÇÂ á¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁËÅÑ¡«Ö§è ÁÕ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ à» ¹ÍØ»¡Ã³ ËÅÑ¡, á¼§Ç§¨Ãâ»Ãá¡ÃÁäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ , á¼§Ç§¨ÃÍØ»¡Ã³ µÃÇ¨¨Ñº ÊÑÒ³ËÃ×Íà«¹à«ÍÃ (sensor) «Ö§è ÁÕËÅÒÂÃÙ»áºº, ªØ´à¿ Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§, à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ áÅÐªÔ¹é Ê Ç¹·Ò§¡Å ·Õ¨è Òí à» ¹ ´Ñ§¹Ñ¹é ¨Ö§ÊÒÁÒÃ¶¹íÒËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ¹ÕÁé Òãª ã¹¡ÒÃàÃÕÂ¹ÃÙ, ·´ÅÍ§áÅÐ¾Ñ²¹ÒËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµáÔ ºº â»Ãá¡ÃÁä´ ÍÑ¹à» ¹¡ÒÃµ ÍÂÍ´¤ÇÒÁÃÙ¨ Ò¡ªØ´¡Å Í§ÊÁÍ§¡Å IPST-MicroBOX

1.1 ÃÒÂ¡ÒÃÍØ»¡Ã³ ·ãÕè ª ã¹ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT

1. á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡ MicroBOX (ÊÒÁÒÃ¶ãª ¨Ò¡ªØ´¡Å Í§ÊÁÍ§¡Å IPST-MicroBOX ä´ ) 2. ªØ´´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁ¼ Ò¹¾ÍÃ µ USB 3. á¼§Ç§¨Ãä¿áÊ´§¼Å 2 ªØ´ (ÊÒÁÒÃ¶ãª ¨Ò¡ªØ´¡Å Í§ÊÁÍ§¡Å IPST-MicroBOX ä´ ) 4. á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª 2 ªØ´ (ÊÒÁÒÃ¶ãª ¨Ò¡ªØ´¡Å Í§ÊÁÍ§¡Å IPST-MicroBOX ä´ ) 5. âÁ´ÙÅµÃÇ¨¨ÑºáÅÐÇÑ´ÃÐÂÐ·Ò§áººÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ (ÊÒÁÒÃ¶ãª ¨Ò¡ªØ´¡Å Í§ÊÁÍ§¡Å IPST-MicroBOX ä´ ) 6. á¼§Ç§¨ÃÅíÒâ¾§à» Ââ« (ÊÒÁÒÃ¶ãª ¨Ò¡ªØ´¡Å Í§ÊÁÍ§¡Å IPST-MicroBOX ä´ ) 7. á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ ZX-03 ¨íÒ¹Ç¹ 3 ªØ´ 8. á¼§Ç§¨ÃáÊ´§¼ÅâÁ´ÙÅ LCD áÅÐ¢ÑºÁÍàµÍÃ (Display-MOTOR) 9. ªØ´à¿ Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§ ÍÑµÃÒ·´ 87:1 ¾Ã ÍÁÊÒÂµ Í ¨íÒ¹Ç¹ 2 µÑÇ 10. à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ áººÁÒµÃ°Ò¹ ¨íÒ¹Ç¹ 1 µÑÇ 11. Å Í¾ÅÒÊµÔ¡¡ÅÁÊíÒËÃÑºªØ´à¿ Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§áÅÐÂÒ§ ¨íÒ¹Ç¹ 2 ªØ´ 12. ªØ´»ÃÐ¡ÍºÅ ÍÊÒÂ¾Ò¹ 13. ¡ÐºÐ¶ Ò¹¢¹Ò´ AA 5 ¡ Í¹ áººÁÕÊÒÂµ Í 14. á¼ ¹¡ÃÔ´¢¹Ò´ 80N60 à«¹µÔàÁµÃáÅÐ 80N80 à«¹µÔàÁµÃ ¨íÒ¹Ç¹ 2 ªØ´ 15. ªØ´»ÃÐ¡Íºá¼ ¹°Ò¹ 16. ªÔ¹é µ Í/á· §µ Í¾ÅÒÊµÔ¡ 17. ªØ´©Ò¡âÅËÐ 18. ªØ´¹ÍµáÅÐÊ¡ÃÙ 19. á¼ ¹·´ÊÍº¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ 20. «Õ´ÃÕ ÍÁºÃÃ¨Ø«Í¿µ áÇÃ áÅÐµÑÇÍÂ Ò§â»Ãá¡ÃÁ¡ÒÃ·´ÅÍ§ 21. Ë¹Ñ§Ê×Í¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ´Ô Ç ÂÀÒÉÒ C

8 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

1.2 ¤Ø³ÊÁºÑµ¢Ô Í§ªØ´ÍØ»¡Ã³ ã¹Ê Ç¹äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ËÅÑ¡ 1.2.1 á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡ MicroBOX

ã¹ÃÙ»·Õè 1-1 áÊ´§Ê Ç¹»ÃÐ¡Íº¢Í§á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡ Ê Ç¹ÃÙ»·Õè 1-2 à» ¹Ç§¨ÃÊÁºÙÃ³ ÁÕ¤³ Ø ÊÁºÑµâÔ ´ÂÊÃØ»´Ñ§¹Õé l ãª äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ¢¹Ò´ 8 ºÔµàºÍÃ ATmega16 ¢Í§ Atmel ÀÒÂã¹ÁÕâÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅ¤ÇÒÁÅÐàÍÕÂ´ 10 ºÔµ ÁÕË¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒâ»Ãá¡ÃÁáººá¿Åª 16 ¡ÔâÅäºµ â»Ãá¡ÃÁãËÁ ä´ 10,000 ¤ÃÑ§é ´ ÇÂ¡ÃÐºÇ¹¡ÒÃâ»Ãá¡ÃÁã¹Ç§¨ÃËÃ×Í ISP (In-System Programming) ¼ Ò¹·Ò§¨Ø´µ Í ISP ÁÕË¹ ÇÂ ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅÍÕÍ¾Õ ÃÍÁ 512 äºµ áÅÐË¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅáÃÁ 1 ¡ÔâÅäºµ ÊÑÒ³¹ÒÌ ¡Ò 16MHz ¨Ò¡¤ÃÔÊµÍÅ l ÁÕ¨´ Ø µ Í¾ÍÃ µáºº 3 ¢Ò (¢Òä¿àÅÕÂé §, ÊÑÒ³ áÅÐ¡ÃÒÇ´ ) ¨íÒ¹Ç¹ 24 ¨Ø´ áº §à» ¹¢Ò¾ÍÃ µ ´Ô¨ÔµÍÅ 16 ¨Ø´ áÅÐ¢Ò¾ÍÃ µáºº´Ô¨ÔµÍÅËÃ×ÍÍÐ¹ÒÅÍ¡ (¡íÒË¹´ä´ ) 8 ¨Ø´áÅÐÁÕ¨Ø´µ Í¢Ò¾ÍÃ µ C áºº 10 ¢Ò (¢Òä¿àÅÕÂé §, ÊÑÒ³ 8 ¢Ò¤×Í PC0 ¶Ö§ PC7 áÅÐ¡ÃÒÇ´ ) ¨íÒ¹Ç¹ 1 ¨Ø´ l ÁÕ¨´ Ø µ Í¢Ò¾ÍÃ µ¢Í§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ à¾×Íè ¡ÒÃ¢ÂÒÂÃÐºº l ãª ä¿àÅÕÂ é §ã¹Â Ò¹ +6 ¶Ö§ +12V ¡ÃÐáÊ 500mA ÁÕÇ§¨Ã¤Çº¤ØÁáÃ§´Ñ¹¤§·Õè +5V l ÁÕÊÇÔµª RESET ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹

PB3

PB2 PB0

¨Ø´µ Í¾ÍÃ µÍÔ¹¾ØµàÍÒµ ¾µØ áºº´Ô¨µÔ ÍÅ (PB0 ¶Ö§ PB4)

PB1

TxD

RxD ISP

PD3

RESET

PD2

PD5

PD1

PD4

PD7

PD0

PD6

äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ATmega16

¨Ø´µ Í¢ÒäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ATmega16 â´ÂµÃ§

PB4

¨Ø´µ ÍªØ´â»Ãá¡ÃÁ ·Ñ§é áºº¾ÍÃ µ¢¹Ò¹, ¨Ø´µ Í¾ÍÃ µÍÔ¹¾ØµàÍÒµ ¾µØ Í¹Ø¡ÃÁ áÅÐ USB áºº´Ô¨µÔ ÍÅ (PD0 ¶Ö§ PD7) ÊÇÔµª ÃàÕ «µ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹

OFF

PORTC

PA7

PA6

ÊÇÔµª POWER à» ´-» ´ä¿àÅÕÂé § LED áÊ´§Ê¶Ò¹Ðä¿àÅÕÂé § ¨Ø´µ Í¾ÍÃ µÍÔ¹¾ØµàÍÒµ ¾µØ áºº´Ô¨µÔ ÍÅ (PC0 ¶Ö§ PC7)

ÃÙ»·Õè 1-1 áÊ´§Ê Ç¹»ÃÐ¡ÍºËÅÑ¡¢Í§á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡ MicroBOX

PA3 PA5

PA1

PA2 PA4

GND PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 +5V

+ Vin DC input

á¨ ¡ÍÐá´»àµÍÃ ÊÒí ËÃÑº µ Íä¿àÅÕÂé § +6 ¶Ö§ +12V

PA0

ATMEGA16

¨Ø´µ Íä¿àÅÕÂé § +6 ¶Ö§ +12V áººà·ÍÃ Á¹Ô ÍÅºÅçÍ¡

IPST MicroBOX

¨Ø´µ Í¾ÍÃ µÍÔ¹¾ØµàÍÒµ ¾µØ áºº´Ô¨µÔ ÍÅáÅÐ ÍÔ¹¾ØµÍÐ¹ÒÅÍ¡ (PA0 ¶Ö§ PA7)

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

+5V

R3 47R

+5V

MOSI RESET

C4 0.1/50V

R2 4.7k

9 SW1 Reset R4 150R

SCK MISO

R6 150R

J1 PB0

R7 150R

PA1

7 PB6/MISO

PA2

8 PB7/SCK

PA3 PA4 PA5 PA6 PA7

4 PB3

R11 150R

J5 PB4

6 PB5/MOSI

3 PB2

R10 150R

J4 PB3

1+ PA0 ATMEGA16

2 PB1

R9 150R

J3 PB2

PD0

+5V

J22 PORTC

R13 150R

PD1 PC0

PD2

23 PC1

R14 150R R15 150R R16 150R R17 150R

24 PC2

PD3

PC3

PD4

26 PC4

PD5

R18 150R

R19 150R

PC5

PD6

PC6

PD7

PC7

GND GND

XTAL1 12 C6 30pF

K1 + DC IN/OUT K2 AC/DC input 6-12V

R1 1k BD1 W04M

XTAL2 13 Xtal1 16MHz

S1 POWER

40 39 38 37 36 35 34 33

R20 150R

C2 1000/6.3V

C3 1000uF/6.3V

+5V J6 PA0

R21 150R

J7 PA1

R22 150R

J8 PA2

R23 150R

J9 PA3

R24 150R

J10 PA4

R25 150R

J11 PA5

R26 150R

J12 PA6

R27 150R

J13 PA7 +5V

5 PB4

R12 150R

C1 0.1/50V

RESET

1 PB0

R8 150R

J2 PB1

10 VCC

AREF

C5 0.1/50V

R5 150R

+5V

30 AVCC

D1 1N4002

IC1 LM2940-5.0 LED1

ÃÙ»·Õè 1-2 Ç§¨ÃÊÁºÙÃ³ ¢Í§á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡ MicroBOX

C7 30pF

+5V

14 15 16 17 18 19 20 21 11 31

R28 150R R29 150R R30 150R R31 150R R32 150R R33 150R R34 150R R35 150R

J14 PD0/RxD J15 PD1/TxD J16 PD2 J17 PD3 J18 PD4 J19 PD5 J20 PD6 J21 PD7

10 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

1.2.2 á¼§Ç§¨ÃáÊ´§¼ÅáÅÐ¤Çº¤ØÁÁÍàµÍÃ : Display-MOTOR à» ¹á¼§Ç§¨ÃàÊÃÔÁ·Õµè ´Ô µÑ§é à¢ Ò¡Ñºá¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡ MicroBOX ¼ Ò¹¨Ø´µ Í¢Ò¾ÍÃ µ¢Í§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ à¾×Íè ¡ÒÃ¢ÂÒÂÃÐºº áÊ´§ã¹ÃÙ»·Õè 1-3 áÅÐã¹ÃÙ»ÂÑ§áÊ´§Ê Ç¹»ÃÐ¡Íºµ Ò§æ ¢Í§á¼§Ç§¨Ã¹Õ´é Ç Â Ê Ç¹Ç§¨ÃÊÁºÙÃ³ áÊ´§ã¹ÃÙ»·Õè 1-4 ¤Ø³ÊÁºÑµ·Ô Ò§à·¤¹Ô¤·ÕÊè Òí ¤ÑÁÕ´§Ñ ¹Õé l ÁÕ¨´ Ø µ Íä¿àÅÕÂé § (DC INPUT) 2 ¨Ø´ ¼ Ò¹·Ò§¨Ø´µ ÍÊÒÂáºº¢Ñ¹Ê¡ÃÙáÅÐ¼ Ò¹·Ò§á¨ ¡ÍÐá´»àµÍÃ â´ÂÁÕÊÇÔµª à» ´-» ´à¾×Íè µÑ´µ Íä¿àÅÕÂé §á¡ á¼§Ç§¨Ã l ÁÕÇ§¨ÃµÃÇ¨ÊÍºÃÐ´Ñºä¿àÅÕÂ é §¢Í§ÃÐººáÊ´§¼Å´ ÇÂ LED 5 ´Ç§â´Â - LED ÊÕàËÅ×Í§« ÒÂÊØ´á¨ §ÀÒÇÐÃÐ´ÑºáÃ§´Ñ¹¢Í§áºµàµÍÃÕÍè Í ¹ (LOW BATT.) - LED ÊÕàËÅ×Í§ã¹µíÒáË¹ §¶Ñ´ÁÒ á¨ §ÃÐ´Ñºä¿àÅÕÂé §ÍÔ¹¾Øµ 5.4V - LED ÊÕà¢ÕÂÇã¹µíÒáË¹ §¶Ñ´ÁÒ á¨ §ÃÐ´Ñºä¿àÅÕÂé §ÍÔ¹¾Øµ 5.8V - LED ÊÕà¢ÕÂÇã¹µíÒáË¹ §¶Ñ´ÁÒ á¨ §ÃÐ´Ñºä¿àÅÕÂé §ÍÔ¹¾Øµ 6.2V - LED ÊÕá´§·Ò§¢ÇÒÊØ´ á¨ §ÃÐ´ÑºáÃ§´Ñ¹ä¿àÅÕÂé §ÍÔ¹¾Øµ¢Í§á¼§Ç§¨ÃÊÙ§¡Ç Ò +7.5V «Ö§è ÍÒ¨·íÒãË à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ àÊÕÂËÒÂä´ ËÒ¡¹íÒÁÒµ Í¡ÑºÃÐºº (ÍÂ Ò§äÃ¡çµÒÁà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ºÒ§ÃØ¹ ºÒ§ÂÕËè Í ÊÒÁÒÃ¶ ÃÑºáÃ§´Ñ¹ä¿àÅÕÂé §ÊÙ§¡Ç Ò +7.5V ¢ÍãË µÃÇ¨ÊÍº¤Ø³ÊÁºÑµ¢Ô Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ¡Í ¹ãª §Ò¹) ¨Ø´µ Í¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ â´Âãª ÊÒÂ CX-4 ¨Ø´µ ÍÍØ»¡Ã³ ÃÐºººÑÊ I C µÑÇµ Ò¹·Ò¹»ÃÑº¤ Òä´ ¨Ø´µ Íä¿àÅÕÂé §¨Ò¡ÍÐá´»àµÍÃ ËÃ×ÍáºµàµÍÃÕè +6 ¶Ö§ +12V µ Í¡Ñº¢Ò PA7 PORTC

PA7

PA6

IPST MicroBOX PA0

I P S T - B O T o ro b o t D i s p l a y - MO T E R a r d

¨Ø´µ Íà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ 5 µÑÇ (PB0 ¶Ö§ PB4)

á¼§Ç§¨ÃáÊ´§¼ÅáÅÐ ¤Çº¤ØÁÁÍàµÍÃ ¨Ø´µ ÍÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§ 2 µÑÇ

PD7 PD6

PD1

PD5

PD0

PD4

TxD

MOTOR OUTPUT PD3

* * * *! *"

RxD

ä¿á¨ §ÃÐ´Ñº¢Í§áºµàµÍÃÕè

Display-MOTOR

PD2

SW3

DisplayMotor

PB2

PB4

á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡ MicroBOX ÍÂÙ´ Ò ¹Å Ò§

SW2

+ -

PB0

PB3

SW1

PB1

RESET

SERVO

ATMEGA16

PA2

PA1

Over 7.5V

++ Vin -

PA3

RS-232 LOW BATT.

ÊÇÔµª à» ´-» ´

Vm OUT

DC INPUT

SDA

DC input

OFF

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

KNOB PA7

PA4

PA5

âÁ´ÙÅ LCD 16 µÑÇÍÑ¡ÉÃ 2 ºÃÃ·Ñ´ SW1 ¶Ö§ SW3 ÊÇÔµª Í¹Ô ¾Øµ

SCL

ä¿áÊ´§¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§

ÃÙ»·Õè 1-3 áÊ´§Ê Ç¹»ÃÐ¡Íº¢Í§á¼§Ç§¨ÃáÊ´§¼ÅáÅÐ¤Çº¤ØÁ¾ÅÑ§§Ò¹·Õãè ª ã¹ªØ´ËØ¹ Â¹µ MegaBOT

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l K1 MCU I/O VCC

AVCC 30 RC2 24

RC3

RC7

DSP1 LCD 16x2

RS E

VR1

LCD contrast

GND 2

D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 R/W 14 13 12 11 10 9 8 7 5

+5V R1 2.2k

RC1 23

+5V

K3 SCL

RA6 34

K4 PA6

PD1/TxD GND GND

2 4

R2 150R

C2+

C1+

C2-

C1-

8 6

R5 10k

R7 10k

IC1

MAX3232

RxD TxD DTR GND

R9 10k

SW2 IC3 TB6612FNG

19 STBY 20 Vcc 21 12

AO1

AIN1

BO1

PD3 PD4

16 BIN2

BO2

PD5

15 PWMB

BO2

PD6 PD7

RB0 RB1 RB2 RB3 RB4

SERVO-1 SERVO-2 SERVO-3 SERVO-4 SERVO-5

K14 DC in 6-12V

SW1 ON ~

K8-K12 SERVO port

BO1

C9 1000PF 16V

11 12

LED3 - 5.8V

R12 1k

LED2 - 5.4V

LED1 - LOW BAT.

R13 1k R14 1k

K6 MOTOR-M1

R15 1k

LED6 MOTOR 1-DIR. LED7 MOTOR 2-DIR.

7 8

9 10 18

IC4 KIA78R05 G O I

+ BD1 KBP208

+Vm

1 2

AO2 5 6 AO2

AIN2

17 BIN1

K13 +VBATT

R11 1k

C7 0.1/63V

AO1

23 PWMA

PD2

+Vm

LED4 - 6.2V

+Vm 13

R8 150R

R10 1k

SW1

SW3

1 2 3 4 5

LED5 - >7.5V

K5 RS-232 +5V

R6 150R

5 3

1 2 3 4

+5V R4 150R

IC2

R9 10k

R3 150R

PB6 7 PB7

VR2 10k KNOB

7 ATtiny13

C1-C5 0.1/50V

PB5 6

R9 10k

+5V

C6 0.1/50V

+Vm

K2 SDA

RC0 22

PD0/RxD

RC6 28 27 RC5 26 RC4

RA7

K1 MCU I/O

+5V

R16 1k

K7 MOTOR-M2

C8 0.1/63V

L1 10PH

C10 220PF 10V Q1 FDS6680A

D1 MBR340

+5V

IC5 NCP1450-5.0 5 4

CE GND

OUT NC

ÃÙ»·Õè 1-4 Ç§¨Ã¢Í§á¼§Ç§¨ÃáÊ´§¼ÅáÅÐ¤Çº¤ØÁ¾ÅÑ§§Ò¹·Õãè ª ã¹ªØ´ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT

C12 220PF 6.3V

2 3

C11 0.01PF 50V

12 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

ÁÕ¨´Ø µ Í +Vm OUT ÊíÒËÃÑºµ Íä¿àÅÕÂé §ä»ÂÑ§Ç§¨Ã¢ÑºâËÅ´¡ÃÐáÊÊÙ§ÀÒÂ¹Í¡ â´Âµ ÍÁÒ¨Ò¡ ¨Ø´µ Íä¿àÅÕÂé § DC INPUT l ÁÕÇ§¨Ã¤Çº¤ØÁä¿àÅÕÂ é § +5V áººÊÇÔµªÔ§è ÊíÒËÃÑºÃÑ¡ÉÒÃÐ´Ñºä¿àÅÕÂé §ãË á¡ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ÍÂ Ò§ÁÕàÊ¶ÕÂÃÀÒ¾ à¾×Íè ÃÍ§ÃÑº¡ÒÃ¢ÑºÁÍàµÍÃ ¾Ã ÍÁ¡Ñ¹·Ñ§é 7 µÑÇ (ÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§ 2 µÑÇ áÅÐà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ 5 µÑÇ) l ÁÕÊÇÔµª ¡´µÔ´»Å ÍÂ´Ñº¾Ã ÍÁãª §Ò¹ 3 ¨Ø´ l ¨Ø´µ Í¾ÍÃ µÍÔ¹¾ØµàÍÒµ ¾µ Ø ´Ô¨µÔ ÍÅËÃ×ÍÍÐ¹ÒÅÍ¡ 1 ¨Ø´ (PA6) l ¨Ø´µ Í¾ÍÃ µÍÔ¹¾ØµàÍÒµ ¾µ Ø ´Ô¨µÔ ÍÅÃÍ§ÃÑºÃÐºººÑÊ I2C 2 ¨Ø´ (PC0 ËÃ×Í SCL ¡Ñº PC1 ËÃ×Í SDA) l ÁÕµÇ Ñ µ Ò¹·Ò¹»ÃÑº¤ Òä´ ÊÒí ËÃÑº·´ÊÍºÇ§¨Ãá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅ â´Âµ Íà¢ Ò ¡Ñº¢Ò¾ÍÃ µ PA7 l ÁÕÇ§¨Ãàª×Í è Áµ Í¡Ñº¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ RS-232 µ ÍÊÒÂÊÑÒ³¼ Ò¹á¨ ¡âÁ´ÙÅÒ Ã l ¨Ñ´ÊÃÃ¨Ø´µ Í¢Ò¾ÍÃ µ¢Í§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ÊÒí ËÃÑº¢Ñºà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ 5 ª Í§¤×Í PB0 ¶Ö§ PB4 l ÁÕÇ§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§ 2 ª Í§ áÃ§´Ñ¹ÊÙ§ÊØ´·Õãè ª ä´ ¤Í × +12V

¡ÐºÐ¶ Ò ¹¢¹Ò´ AA 5 ¡ Í¹ l ¶ Òãª áºµàµÍÃÕá è ººÍÑÅ¤ÒäÅ¹ ¨Ðä´ áÃ§´Ñ¹ +7.5V (1.5V x5) l ¶ Òãª áºµàµÍÃÕá è ºº»ÃÐ¨Øä´ ¨Ðä´ áÃ§´Ñ ¹ +6V (1.2V x5)

ÊÒÂä¿ºÇ¡ (ÊÕá´§)

ÊÒÂä¿Åº (ÊÕ´Òí ) DC INPUT

PA7

SDA

PA6

IPST MicroBOX PA0

I P S T - B O T o ro b o t D i s p l a y - MO T E R a r d ATMEGA16

PA2

PA1

Over 7.5V

++Vin -

PA3

RS-232 LOW BATT.

PD7 PD6

PD5

PD1

PD4

PD0

PD3

TxD

MOTOR OUTPUT

PD2

* * * *! *"

RxD

DisplayMotor

SERVO

+ -

PB4

SW3

PB2

PB3

SW2

ä¿á¨ §ÃÐ´Ñº¢Í§áºµàµÍÃÕè

Display-MOTOR

PB0

PB1

SW1 RESET

ÊÇÔµª à» ´-» ´

Vm OUT

PORTC GND PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 +5V

PA4

PA5

KNOB PA7

DC input

OFF

SCL

á¼§Ç§¨ÃáÊ´§¼ÅáÅÐ ¤Çº¤ØÁÁÍàµÍÃ

¨Ø´µ ÍÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§ 2 µÑÇ

¨Ø´µ Íà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ 5 µÑÇ (PB0 ¶Ö§ PB4) á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡ MicroBOX ÍÂÙ´ Ò ¹Å Ò§ àÁ×Íè µ Í¡Ñºá¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR áÅ Ç ¡ÒÃ¨ ÒÂä¿àÅÕÂé §ãË ¡ÃÐ·íÒ¼ Ò¹¨Ø´µ Íä¿àÅÕÂé § DC INPUT º¹á¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR á·¹

ÃÙ»·Õè 1-5 ¡ÒÃµ Íãª §Ò¹á¼§Ç§¨ÃáÊ´§¼ÅáÅÐ¤Çº¤ØÁÁÍàµÍÃ ¡ºÑ á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡ MicroBOX

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

1.2.2 ªØ´´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁ¼ Ò¹·Ò§¾ÍÃ µ USB ãª ã¹¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁ·Õè¾Ñ²¹Ò¢Öé ¹¨Ò¡¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ä»ÂÑ§Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒâ»Ãá¡ÃÁ¢Í§äÁâ¤Ã ¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ATmega16 º¹á¼§Ç§¨Ã MicroBOX â´Âãª §Ò¹Ã ÇÁ¡Ñº«Í¿µ áÇÃ ªÍ×è AVRProg ªØ´´ÒÇ¹ âËÅ´ ÊÒÁÒÃ¶ãª ä¿àÅÕÂé §¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡ MicroBOX ä´ â´ÂµÃ§à¢ Ò¡Ñº¤Í¹à¹ç¡àµÍÃ ISP ´Ñ§áÊ´§ã¹ÃÙ»·Õè 1-6

(¡) PX-4000 ªØ´´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁ¼ Ò¹¾ÍÃ µ USB

µ Í¡Ñº¾ÍÃ µ USB ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ PA7

PA6

IPST MicroBOX PA0

I P S T - B O T o ro b o t ATMEGA16

PA2

PA1

Over 7.5V

++Vin -

PA3

SDA RS-232 LOW BATT.

Vm OUT

PORTC GND PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 +5V

PA4

PA5

DC INPUT

DC input

OFF

SCL KNOB PA7

M2 M1

PD7 PD6

PD1

PD5

PD0

PD4

TxD

PD3

RxD

MOTOR OUTPUT

PD2

RESET

* * * *! *"

DisplayMotor

PB2

PB4

SW3

+ -

PB0

PB3

SW2

PB1

SW1

SERVO

D i s p l a y - MO T E R a r d

PX-4000

ªØ´â»Ãá¡ÃÁ ¼ Ò¹¾ÍÃ µ USB

(¢) ¡ÒÃµ Í PX-4000 ªØ´´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁ¼ Ò¹¾ÍÃ µ USB ¡Ñºá¼§Ç§¨Ã MicroBOX

ÃÙ»·Õ1-6 è áÊ´§¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁÅ§ÊÙá ¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡ MicroBOX ´ ÇÂªØ´´ÒÇ¹ âËÅ´¼ Ò¹¾ÍÃ µ USB

14 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

1.3 ¤Ø³ÊÁºÑµ¢Ô Í§ÍØ»¡Ã³ àÍÒµ ¾µØ 1.3.1 á¼§Ç§¨Ãä¿áÊ´§¼Å : ZX-LED ãª LED ¢¹Ò´ 8 ÁÔÅÅÔàÁµÃ µ Í§¡ÒÃÅÍ¨Ô¡ 1 ã¹¡ÒÃ¢ÑºãË ÊÇ Ò§ ÁÕÇ§¨ÃáÊ´§ã¹ÃÙ»·Õè 1-7 K1 SOUND

LED1 R1 (Default = 510)

+ S Q1 KRC102 (DTC114)

C1 10/16V

SP1 Piezo speaker

ÃÙ»·Õ1-7 è ÃÙ»Ã Ò§áÅÐÇ§¨Ã¢Í§á¼§Ç§¨Ãä¿áÊ´§¼Å ÃÙ»·Õè 1-8 ÃÙ»Ã Ò§áÅÐÇ§¨Ã¢Í§á¼§Ç§¨ÃÅíÒâ¾§à» Ââ« ZX-LED ·Õãè ª ã¹ªØ´ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ZX-SPEAKER

1.3.2 á¼§Ç§¨ÃÅíÒâ¾§à» Ââ« : ZX-SPEAKER ÁÕÇ§¨ÃáÅÐË¹ ÒµÒ¢Í§ºÍÃ ´áÊ´§ã¹ÃÙ»·Õè 1-8 ¤Ø³ÊÁºÑµ·Ô Ò§à·¤¹Ô¤·ÕÊè Òí ¤ÑÁÕ´§Ñ ¹Õé l

ãª ÅÒí â¾§à» Ââ« ÁÕÍÁÔ ¾Õá´¹« 32:

ÁÕ¤Ò ¤ÇÒÁ¶Õàè Ãâ«á¹¹« ã¹Â Ò¹1 ¶Ö§ 3kHz

1.3.3 ªØ´à¿ Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§ à» ¹ÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§·ÕÁè àÕ ¿ Í§·´ÊíÒËÃÑºà¾ÔÁè áÃ§ºÔ´ ÁÕÃ»Ù Ã Ò§Ë¹ ÒµÒáÊ´§ã¹ÃÙ»·Õè 1-9 ÁÕªÍ×è ÃØ¹ Ç Ò BO-1 ¤Ø³ÊÁºÑµÔ ·Ò§à·¤¹Ô¤·ÕÊè Òí ¤ÑÁÕ´§Ñ ¹Õé l ãª ä¿àÅÕÂ é §ã¹Â Ò¹ +4.8 ¶Ö§ +9Vdc l µ Í§¡ÒÃ¡ÃÐáÊä¿¿ Ò 130mA (·Õä è ¿àÅÕÂé § +6V áÅÐäÁ ÁâÕ ËÅ´) l ÍÑµÃÒ·´ 87:1 l ¤ÇÒÁàÃçÇ 138 ÃÍºµ Í¹Ò·Õ (·Õä è ¿àÅÕÂé § +6V áÅÐäÁ ÁâÕ ËÅ´) l ¹éÒí Ë¹Ñ¡ 30 ¡ÃÑÁ l áÃ§ºÔ´ 1 ¡ÔâÅ¡ÃÑÁ-à«¹µÔàÁµÃ

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

ÃÙ»·Õè 1-9 ªØ´à¿ Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§ÃØ¹ BO-1 «Ö§è ãª ã¹ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT

1.3.4 à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ áººÁÒµÃ°Ò¹ ÁÕÊÒÂµ Íãª §Ò¹ 3 àÊ ¹¤×Í ÊÒÂÊÑÒ³ (S) ÊÒÂä¿àÅÕÂé § (+V) áÅÐ¡ÃÒÇ´ (G) ÀÒÂã¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ÁÕ Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁ¡ÒÃËÁØ¹µÔ´µÑ§é ÍÂÙ ´Ñ§áÊ´§ã¹ÃÙ»·Õè 1-10 ¤Ø³ÊÁºÑµ·Ô Ò§à·¤¹Ô¤·ÕÊè Òí ¤ÑÁÕ´§Ñ ¹Õé l µ Í§¡ÒÃä¿àÅÕÂ é §ã¹Â Ò¹ +4.8 ¶Ö§ +6Vdc l ¤ÇÒÁàÃçÇà©ÅÕÂ è 60 ÃÍºµ Í¹Ò·Õ (·Õäè ¿àÅÕÂé § +5V áÅÐäÁ ÁâÕ ËÅ´) l ¹éÒí Ë¹Ñ¡ 45 ¡ÃÑÁ l áÃ§ºÔ´ 3.40 ¡ÔâÅ¡ÃÑÁ-à«¹µÔàÁµÃ ËÃ×Í 47 ÍÍ¹« -¹ÔÇ é l ¢¹Ò´ (¡Ç Ò§ N ÂÒÇ N ÊÙ§) 40.5 N 20 N 38 ÁÔÅÅÔàÁµÃ ËÃ×Í 1.60 N 0.79 N 1.50 ¹ÔÇ é l ÁÕ¨´ Ø »ÃÑºáµ §¤ ÒÈÙ¹Â ¡ÅÒ§ à¾×Íè ¡íÒË¹´¨Ø´ËÂØ´¹Ô§è ¢Í§á¡¹ËÁØ¹

(¡)

(¢)

(¤)

ÃÙ»·Õè 1-10 áÊ´§ÃÙ»Ã Ò§áÅÐÊ Ç¹»ÃÐ¡Íº¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ áºº»ÃÑºáµ §á¡¹ËÁØ¹ÃÍºµÑÇ (¡) ÃÙ»Ã Ò§ÀÒÂ¹Í¡ (¢) ÃÐººà¿ Í§·´ÀÒÂã¹ (¤) á¼§Ç§¨ÃÍÔàÅç¡·ÃÍ¹Ô¡Ê ·ãÕè ª ¤Çº¤ØÁ

16 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

1.4 ¤Ø³ÊÁºÑµ¢Ô Í§ªØ´ÍØ»¡Ã³ µÃÇ¨¨ÑºÊÑÒ³ 1.4.1 á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª : ZX-SWITCH ÁÕÇ§¨ÃáÊ´§ã¹ÃÙ»·Õè 1-11 »ÃÐ¡Íº´ ÇÂÊÇÔµª ¾Ã ÍÁä¿áÊ´§¼Å ãË àÍÒµ ¾µØ 2 áºº¤×Í ·Õªè Í § HIGH ¶ Ò¡´ÊÇÔµª ¨ÐÊ §ÅÍ¨Ô¡ 1 ä¿ÊÕá´§µÔ´ ·Õªè Í § LOW ¶ Ò¡´ÊÇÔµª ¨ÐÊ §ÅÍ¨Ô¡ 0 ä¿ÊÕà¢ÕÂÇµÔ´ ¶ ÒäÁ ÁÕ¡ÒÃ¡´ LED ´Ñº ÅÍ¨Ô¡·Õäè ´ ¡¨ç Ðä´ ¼Å¡ÅÑº¡Ñ¹ ZX-SWITCH

LOW

àÁ×Íè ¡´à» ¹ÅÍ¨Ô¡ 1 áÅÐáÊ´§ä¿à» ¹ÊÕá´§

510

10k

LOW

HIGH

àÁ×Íè ¡´à» ¹ÅÍ¨Ô¡ 0 áÅÐáÊ´§ä¿à» ¹ÊÕà¢ÕÂÇ

HIGH

SWITCH

R G

Bi-color LED

ÃÙ»·Õè 1-11 ÃÙ»Ã Ò§áÅÐÇ§¨Ã¢Í§á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ·ãÕè ª ã¹ªØ´¡Å Í§ÊÁÍ§¡Å IPST-MicroBOX áÅÐªØ´ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT

1.4.2 á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ : ZX-03 ÁÕÇ§¨ÃáÅÐË¹ ÒµÒ¢Í§á¼§Ç§¨ÃáÊ´§ã¹ÃÙ»·Õè 1-12 à» ¹á¼§Ç§¨Ã·Õãè ª ã¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍº¡ÒÃÊÐ· Í¹¢Í§áÊ§ ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´¢Í§µÑÇµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´«Ö§è ÃÇÁµÑÇÊ §áÅÐµÑÇÃÑºäÇ ã¹µÑÇ¶Ñ§à´ÕÂÇ¡Ñ¹ â´ÂµÑÇµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´·Õ¹è Òí ÁÒãª ¤Í× TCRT5000 àÁ×Íè ¨ ÒÂä¿àÅÕÂé § LED ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ÀÒÂã¹µÑÇâÁ´ÙÅ TCRT5000 ¨Ðà»Å §áÊ§ÍÍ¡ÁÒµÅÍ´àÇÅÒ Ê Ç¹µÑÇÃÑº«Ö§è à» ¹â¿âµ ·ÃÒ¹«ÔÊàµÍÃ ¨Ðä´ ÃºÑ áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´¨Ò¡¡ÒÃÊÐ· Í¹¡ÅÑº â´Â»ÃÔÁÒ³¢Í§áÊ§·Õèä´ ÃÑº¨ÐÁÒ¡ËÃ×Í¹ ÍÂ ¨Ø´µ ÍÊÑÒ³ +V TCRT5000

OUT GND

10k

510

µÑÇµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´

ÃÙ»·Õè 1-12 Ë¹ ÒµÒáÅÐÇ§¨Ã¢Í§á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´·Õãè ª ã¹ªØ´ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

¢Ö¹é ÍÂÙ¡ ºÑ Ç Ò ÁÕÇµÑ ¶ØÁÒ¡Õ´¢ÇÒ§ËÃ×ÍäÁ áÅÐÇÑµ¶Ø¹¹Ñé ÁÕ¤ÇÒÁÊÒÁÒÃ¶ã¹¡ÒÃÊÐ· Í¹áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ä´ ´àÕ ¾ÕÂ§äÃ «Ö§è ¢Ö¹é ¡Ñº ÅÑ¡É³Ð¾×¹é ¼ÔÇáÅÐÊÕ¢Í§ÇÑµ¶Ø â´ÂÇÑµ¶ØÊ¢Õ ÒÇ¼ÔÇàÃÕÂº¨ÐÊÐ· Í¹áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ä´ ´Õ ·íÒãË µÇÑ ÃÑºáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ä´ ÃºÑ áÊ§ÊÐ· Í¹ÁÒ¡ Ê §¼ÅãË áÃ§´Ñ¹·Õàè ÍÒµ ¾µØ ¢Í§Ç§¨ÃÊÙ§µÒÁä»´ ÇÂ ã¹¢³Ð·ÕÇè µÑ ¶ØÊ´Õ Òí ÊÐ· Í¹áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ä´ ¹Í Â ·íÒãË µÑÇÃÑºÍÔ¹¿ÃÒàÃ´Ê §áÃ§´Ñ¹ÍÍ¡ÁÒµèíÒ ´ Ç Â¤Ø ³ ÊÁºÑ µÔ ´Ñ § ¡Å Ò Ç¨Ö § ¹Ô Â Á¹í Òá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´¹ÕÁé Òãª ã¹¡ÒÃµÃÇ¨¨Ñº¾×¹é ËÃ×ÍàÊ ¹ â´Âµ Í§µÔ´µÑ§é äÇ ´Ò ¹Å Ò§¢Í§â¤Ã§ËØ¹ Â¹µ à¹×Íè §¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ ZX-03 ãË ¼Å¡ÒÃ·íÒ§Ò¹à» ¹áÃ§´Ñ¹ä¿µÃ§ ´Ñ§¹Ñ¹é ã¹¡ÒÃ ãª §¹¡ÑºËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ¨Ö§µ Í§µ ÍÊÑÒ³à¢ Ò¡Ñºª Í§ÍÔ¹¾ØµÍÐ¹ÒÅÍ¡¢Í§á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡ MicroBOX 8 ª Í§¤×Í ·Õªè Í § PA0 ¶Ö§ PA7 (PA7 äÁ á¹Ð¹íÒà¾ÃÒÐÁÕÇ§¨ÃµÑÇµ Ò¹·Ò¹»ÃÑº¤ Òä´ µÍ Ã ÇÁÍÂÙ´ Ç Â) ¨Ò¡¹Ñ¹é ãª ¤ÇÒÁÃÙ¨ Ò¡¡ÒÃÍ Ò¹ ¤ ÒÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à¾×Íè Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´áÅÐ¹íÒä»ãª ã¹¡ÒÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹µ Íä»

1.4.3 GP2D120 âÁ´ÙÅµÃÇ¨¨ÑºÃÐÂÐ·Ò§áººÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ GP2D120 à» ¹âÁ´ÙÅµÃÇ¨¨ÑºÃÐÂÐ·Ò§áººÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ÁÕ¢Òµ Íãª §Ò¹ 3 ¢Ò¤×Í ¢Òµ Íä¿àÅÕÂé § (Vcc), ¢Ò¡ÃÒÇ´ (GND) áÅÐ¢ÒáÃ§´Ñ¹àÍÒµ ¾µØ (Vout) ¡ÒÃÍ Ò¹¤ ÒáÃ§´Ñ¹¨Ò¡ GP2D120 ¨Ðµ Í§ÃÍãË ¾¹ ª Ç§àµÃÕÂÁ¤ÇÒÁ¾Ã ÍÁ¢Í§ âÁ´ÙÅ¡ Í¹ «Ö§è ãª àÇÅÒ»ÃÐÁÒ³ 32.7 ¶Ö§ 52.9 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ (1 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õà· Ò¡Ñº 0.001 ÇÔ¹Ò·Õ) ´Ñ§¹Ñ¹é ã¹¡ÒÃÍ Ò¹¤ ÒáÃ§ ´Ñ¹¨Ö§¤ÇÃÃÍãË ¾¹ ª Ç§àÇÅÒ´Ñ§¡Å ÒÇä»¡ Í¹ ´Ñ§áÊ´§¢ ÍÁÙÅàº×Íé §µ ¹ã¹ÃÙ»·Õè 1-13 ¤ ÒáÃ§´Ñ¹àÍÒµ ¾µØ ¢Í§ GP2D120 ·ÕÃè ÐÂÐ·Ò§ 30 à«¹µÔàÁµÃ·Õäè ¿àÅÕÂé § +5V ÍÂÙã ¹ª Ç§ 0.25 ¶Ö§ 0.55V â´Â ¤ Ò¡ÅÒ§¤×Í 0.4V ª Ç§¢Í§¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹á»Å§áÃ§´Ñ¹àÍÒµ ¾µØ ·ÕÃè ÐÂÐ·Ò§ 4 à«¹µÔàÁµÃ¤×Í 2.25V s0.3V

18 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT LED ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´µÑÇÊ §

¡ÃÒ¿áÊ´§¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ GP2D120

µÑÇÃÑºáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´

áÃ§´Ñ¹àÍÒµ ¾Øµ (V) 2.8

GP2D12 GP2D120

2.4 Vout GND

Vcc

2.0 1.6

ä¿àÅÕéÂ§

1.2 38.3±9.6

¡ÒÃÇÑ´ÃÐÂÐË Ò§ áÃ§´Ñ¹àÍÒµ ¾Øµ

0.8

ÁÔÅÅÔÇÔ¹Ò·Õ

ÇÑ´¤ÃÑé§·Õè 1

ÇÑ´¤ÃÑé§·Õè 2

äÁ á¹ ¹Í¹

0.4

ÇÑ´¤ÃÑé§·Õè n

àÍÒµ ¾Øµ¤ÃÑé§·Õè 1 àÍÒµ ¾Øµ¤ÃÑé§·Õè 2

àÍÒµ ¾Øµ¤ÃÑé§·Õè n

L A

FvA X

ÃÐÂÐË Ò§¨Ò¡ÇÑµ¶Ø·µèÕ ÃÇ¨¨Ñº (cm)

ÇÑµ¶Ø

L A

F X

´Ñ§¹Ñ¹é ¤ Ò L ¨ÐÁÕ¤Ò à· Ò¡Ñº L

* ãª ¡ÃÐ´ÒÉà·Ò¢ÒÇÃØ¹ R-27 ¢Í§ Kodak «Ö§è ´ Ò¹¢ÒÇÁÕÍÑµÃÒ¡ÒÃÊÐ· Í¹áÊ§ 90% à» ¹ ÇÑµ¶ØÊíÒËÃÑºÊÐ· Í¹áÊ§à¾×èÍÇÑ´ÃÐÂÐ·Ò§

5 ÁÔÅÅÔÇÔ¹Ò·Õ

ËÅÑ¡¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§âÁ´ÙÅÇÑ´ÃÐÂÐ·Ò§´ ÇÂáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ âÁ´ÙÅÇÑ´ÃÐÂÐ·Ò§´ ÇÂáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ ¨ÐÊ §áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´¨Ò¡ µÑÇÊ §ä»¡ÃÐ·ºÇÑµ¶Ø¼Ò ¹àÅ¹Ê ¹¹Ù à¾×Íè â¿¡ÑÊáÊ§ãË Á¤Õ ÇÒÁà¢ ÁáÊ§ä»ÂÑ§ ¨Ø´ã´¨Ø´Ë¹Ö§è àÁ×Íè áÊ§ä»¡ÃÐ·ºÇÑµ¶Ø¨Ðà¡Ô´¡ÒÃ¡ÃÐà¨Ô§¢Í§áÊ§ä»ã¹·ÔÈ ·Ò§µ Ò§ æ áÊ§Ê Ç¹Ë¹Ö§è ¨Ð¡ÃÐà¨Ô§ä»ÂÑ§ÀÒ¤ÃÑº â´ÂÁÕàÅ¹Ê ÀÒ¤ÃÑº·íÒ Ë¹ Ò·ÕÃè ÇÁáÊ§áÅÐ¡íÒË¹´¨Ø´µ¡¡ÃÐ·º áÊ§¨Ð¶Ù¡Ê §¼ Ò¹ä»ÂÑ§â¿âµ ·ÃÒ¹«ÔÊàµÍÃ ¨Òí ¹Ç¹ÁÒ¡·Õµè Í àÃÕÂ§µÑÇ¡Ñ¹à» ¹Ê Ç¹ÃÑºáÊ§ ËÃ×ÍÍÐàÃÂ ÃºÑ áÊ§ µíÒáË¹ §·Õáè Ê§µ¡¡ÃÐ·º¹ÕÊé ÒÁÒÃ¶¹íÒÁÒ¤íÒ¹Ç³ËÒÃÐÂÐ·Ò§ (L) ¨Ò¡ÀÒ¤Ê §ä»ÂÑ§ÇÑµ¶Øä´ â´Âãª ÊµÙ ÃËÒÊÒÁàËÅÕÂè Á¤Å ÒÂ´Ñ§¹Õé

F Ê Ç¹ÃÑºáÊ§

LED ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ µÑÇÊ § /2 ,

ÃÙ»·Õè 1-13 áÊ´§ÃÙ»Ã Ò§ ¡ÒÃ¨Ñ´¢Ò ä´ÍÐá¡ÃÁàÇÅÒ¨Ñ§ËÇÐ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ áÅÐ¡ÃÒ¿áÊ´§¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ GP2D120

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

1.5 ¢ ÍÁÙÅ¢Í§ÊÒÂÊÑÒ³·Õãè ª ã¹ªØ´ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT 1.5.1 ÊÒÂ JST3AB-8 : ÊÒÂàª×Íè Áµ ÍÃÐËÇ Ò§á¼§Ç§¨Ã ÊÒÂ JST3AB-8 ãª àª×Íè Áµ ÍÃÐËÇ Ò§á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡ MicroBOX ¡Ñºá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÅÐá¼§Ç§¨ÃÍØ»¡Ã³ µ Ò§æ à» ¹ÊÒÂá¾ 3 àÊ ¹ ÂÒÇ 8 ¹ÔÇé »ÅÒÂÊÒÂ´ Ò¹Ë¹Ö§è µÔ´µÑ§é ¤Í¹à¹ç¡àµÍÃ áºº JST 3 ¢Ò µÑÇàÁÕÂ ÃÐÂÐË Ò§ÃÐËÇ Ò§ ¢Ò 2 ÁÔÅÅÔàÁµÃ Ê Ç¹ÍÕ¡´ Ò¹Ë¹Ö§è µÔ´µÑ§é ¤Í¹à¹ç¡àµÍÃ áºº PCB 3 ¢Ò µÑÇàÁÕÂ ÃÐÂÐË Ò§ÃÐËÇ Ò§¢Ò 2.5 ÁÔÅÅÔàÁµÃ ÁÕ¡ÒÃ¨Ñ´¢Ò´Ñ§¹Õé ÃÐÂÐË Ò§ÃÐËÇ Ò§¢Ò 2.54 ÁÁ.

ÃÐÂÐË Ò§ÃÐËÇ Ò§¢Ò 2.00 ÁÁ.

GND S +5V

1.5.2 ÊÒÂ CX-4 : ÊÒÂàª×Íè Áµ Í¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ ÊÒÂ CX-4 ãª àª×Íè Áµ Íá¼§Ç§¨ÃáÊ´§¼ÅáÅÐ¢ÑºÁÍàµÍÃ (Display-MOTOR) ¡Ñº¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ RS-232 ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ÁÕÅ¡Ñ É³Ðà» ¹ÊÒÂÁÑÅµÔ¤ÍÃ ·ÁÕè ÊÕ ÒÂÊÑÒ³ÀÒÂã¹ 4 àÊ ¹ »ÅÒÂ´ Ò¹Ë¹Ö§è µÔ´µÑ§é ¤Í¹à¹ç¡àµÍÃ DB9 µÑÇàÁÕÂ Ê Ç¹ÍÕ¡´ Ò¹Ë¹Ö§è µÔ´µÑ§é »ÅÑ¡ê âÁ´ÙÅÒ Ã (RJ-11 6P4C : áººà´ÕÂÇ¡Ñº·Õãè ª ã¹à¤Ã×Íè §â·ÃÈÑ¾· ) ÁÕ¡ÒÃ¨Ñ´¢Ò´Ñ§¹Õé ¤Í¹à¹ç¡àµÍÃ DB-9 µÑÇàÁÕÂ

»ÅÑê¡âÁ´ÙÅ ÒÃ RJ11 áºº 6P4C

# "

¢Ò RxD

¢Ò TxD

¢Ò DTR

¢Ò GND

´ Ò¹Ë¹ ÒÊÑÁ¼ÑÊ

20 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

1.6 ¢ ÍÁÙÅ¢Í§ÍØ»¡Ã³ ·Ò§¡Å·Õãè ª ã¹ªØ´ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT 1.6.1 Å Í¾ÅÒÊµÔ¡ÊíÒËÃÑºªØ´à¿ Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§ BO-1 áÅÐÂÒ§ à» ¹Å Í¡ÅÁ ÁÕàÊ ¹¼ Ò¹ÈÙ¹Â ¡ÅÒ§ 65 ÁÔÅÅÔàÁµÃ ÊÒÁÒÃ¶ÊÇÁà¢ Ò¡Ñºá¡¹¢Í§ªØ´à¿ Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ BO-1 ä´ ·Ñ¹·Õâ´ÂäÁ µÍ §´Ñ´á»Å§à¾ÔÁè àµÔÁ ¢Ñ¹ÂÖ´´ ÇÂÊ¡ÃÙà¡ÅÕÂÇ»Å ÍÂ 2 ÁÔÅÅÔàÁµÃ Ê Ç¹ÂÒ§¢ÍºÅ Í·Õãè ª ÃÇ Á´ ÇÂ¼ÅÔµ¨Ò¡ ÂÒ§¾ÒÃÒ ¼ÔÇÁÕ´Í¡ÂÒ§à¾×Íè ª ÇÂà¾ÔÁè ÊÁÃÃ¶¹Ðã¹¡ÒÃà¡ÒÐ¾×¹é ¼ÔÇ

1.6.2 ªØ´»ÃÐ¡ÍºÅ ÍÊÒÂ¾Ò¹ à» ¹ªØ´ÊÒÂ¾Ò¹¢¹Ò´µ Ò§æ ·ÕèÊÒÁÒÃ¶¹íÒÁÒµ Í¡Ñ¹à¾×èÍÊÃ Ò§à» ¹Å ÍÊÒÂ¾Ò¹ËÃ×ÍÅ ÍµÕ¹µÐ¢Òºä´ ËÅÒÂ ¢¹Ò´ à¢ Ò¡Ñ¹ä´ ´¡Õ ºÑ ªØ´»ÃÐ¡Íº°Ò¹ ã¹ªØ´»ÃÐ¡Íº´ ÇÂ ÊÒÂ¾Ò¹ 30 ¢ Íµ Í (2 ªÔ¹é ), 10 ¢ Íµ Í (4 ªÔ¹é ), 8 ¢ Íµ Í (4 ªÔ¹é ), Å Í¢Ñº (2 µÑÇ), Å Í »ÃÐ¤Í§ÊÒÂ¾Ò¹ãË (2 µÑÇ), Å Í»ÃÐ¤Í§ÊÒÂ¾Ò¹¡ÅÒ§ (8 µÑÇ), Å Í»ÃÐ¤Í§ÊÒÂ¾Ò¹àÅç¡ (10 µÑÇ), ´ØÁÅ Í (12 µÑÇ), á¡¹âÅËÐàÊ ¹¼ Ò¹ÈÙ¹Â ¡ÅÒ§ 3 ÁÔÅÅÔàÁµÃ ÂÒÇ 110 ÁÔÅÅÔàÁµÃ (4 ÍÑ¹) áÅÐªØ´Ê¡ÃÙ·¨Õè Òí à» ¹

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

1.6.3 ªØ´»ÃÐ¡Íº°Ò¹ à» ¹ªØ´ÍØ»¡Ã³ ÊíÒËÃÑº»ÃÐ¡Íºà» ¹°Ò¹ËÃ×Íâ¤Ã§µÑÇ¶Ñ§àÍ¹¡»ÃÐÊ§¤ ã¹ªØ´»ÃÐ¡Íº´ ÇÂá¼ ¹°Ò¹ ¾ÅÒÊµÔ¡·Õ¼è ÅÔµ¨Ò¡ÇÑÊ´Ø ABS ¢¹Ò´ 160N60 ÁÔÅÅÔàÁµÃ ÁÕÃ¢Ù ¹Ò´ 3 ÁÔÅÅÔàÁµÃ·ÕÁè ÃÕ ÐÂÐË Ò§¡Ñ¹ 5 ÁÔÅÅÔàÁµÃ ÃÇÁ 341 ÃÙ, ©Ò¡ÂÖ´á¡¹Å ÍÂÒÇ (2 µÑÇ), ©Ò¡ÂÖ´á¡¹Å ÍÊÑ¹é (2 µÑÇ) áÅÐªØ´Ê¡ÃÙ·¨Õè Òí à» ¹ÊíÒËÃÑº¡ÒÃ¢Ñ¹ÂÖ´

1.6.4 á¼ ¹¡ÃÔ´ à» ¹á¼ ¹¾ÅÒÊµÔ¡·Õ¼è ÅÔµ¨Ò¡ÇÑÊ´Ø ABS ¢¹Ò´ 80N60 ÁÔÅÅÔàÁµÃ áÅÐ 80N80 ÁÔÅÅÔàÁµÃ ÍÂ Ò§ÅÐ 1 á¼ ¹ ã¹ áµ ÅÐÁÕÃ¢Ù ¹Ò´ 3 ÁÔÅÅÔàÁµÃ·ÕÁè ÃÕ ÐÂÐË Ò§¡Ñ¹ 5 ÁÔÅÅÔàÁµÃ

1.6.5 ªÔ¹é µ Í¾ÅÒÊµÔ¡ à» ¹ªÔ¹é Ê Ç¹¾ÅÒÊµÔ¡á¢ç§àË¹ÕÂÇ ÁÕ 3 áºº¤×Í ªÔ¹é µ Íá¹ÇµÃ§, ªÔ¹é µ ÍÁØÁ©Ò¡ áÅÐªÔ¹é µ ÍÁØÁ» Ò¹ ÊÒÁÒÃ¶ àÊÕÂºµ Í¡Ñ¹ä´ ãª µÍ ¡Ñ¹à» ¹â¤Ã§ÊÃ Ò§ËÃ×Íµ¡áµ § ºÃÃ¨Ø 3 áºº áººÅÐ 5 ÊÕ ÊÕÅÐ 4 ªÔ¹é ÃÇÁ 60 ªÔ¹é µ ÍªØ´

22 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

1.6.6 á· §µ Í¾ÅÒÊµÔ¡ à» ¹ªÔ¹é Ê Ç¹¾ÅÒÊµÔ¡á¢ç§àË¹ÕÂÇã¹áµ ÅÐªÔ¹é ¨ÐÁÕÃ¢Ù ¹Ò´ 3 ÁÔÅÅÔàÁµÃÊíÒËÃÑºÃ ÍÂÊ¡ÃÙà¾×Íè µÔ´µÑ§é ËÃ×Íµ Í¡Ñº ªÔ¹é Ê Ç¹â¤Ã§ÊÃ Ò§Í×¹è æ ·Õ»è ÅÒÂ¢Í§á· §µ ÍÊÒÁÒÃ¶àÊÕÂºà¢ Ò¡ÑºªÔ¹é µ Í¾ÅÒÊµÔ¡ä´ ã¹ªØ´ÁÕ 3 ¢¹Ò´ ¤×Í 3, 5 áÅÐ 12 ÃÙ áµ ÅÐ¢¹Ò´ÁÕ 4 ªÔ¹é

1.6.7 ©Ò¡âÅËÐ à» ¹ªÔ¹é Ê Ç¹âÅËÐ¡Ç Ò§ 7.5 ÁÔÅÅÔàÁµÃ·Õ´è ´Ñ à» ¹ÁØÁ©Ò¡ ã¹áµ ª¹Ôé ¨ÐÁÕÃ¢Ù ¹Ò´ 3 ÁÔÅÅÔàÁµÃÊíÒËÃÑºÃ ÍÂÊ¡ÃÙà¾×Íè µÔ´µÑ§é ËÃ×Íµ Í¡ÑºªÔ¹é Ê Ç¹â¤Ã§ÊÃ Ò§Í×¹è æ ã¹ªØ´ÁÕ 4 ¢¹Ò´¤×Í 1N2 ÃÙ, 2N2 ÃÙ, 2N3 ÃÙ áÅÐ 2N5 ÃÙ áµ ÅÐ¢¹Ò´ÁÕ 4 ªÔ¹é

1.6.8 Ê¡ÃÙáÅÐ¹Íµ à» ¹ÍØ»¡Ã³ ÊÒí ËÃÑºÂÖ´ªÔ¹é Ê Ç¹µ Ò§æ à¢ Ò´ ÇÂ¡Ñ¹ »ÃÐ¡Íº´ ÇÂÊ¡ÃÙà¡ÅÕÂÇ»Å ÍÂ 2 ÁÔÅÅÔàÁµÃ (4 µÑÇ), 3N8 ÁÔÅÅÔàÁµÃ (4 µÑÇ), 3N10 ÁÔÅÅÔàÁµÃ (30 µÑÇ), 3N15 ÁÔÅÅÔàÁµÃ (4 µÑÇ), 3N40 ÁÔÅÅÔàÁµÃ (4 µÑÇ), Ê¡ÃÙËÇÑ µÑ´ 3N8 ÁÔÅÅÔàÁµÃ (4 µÑÇ), Ê¡ÃÙÁÍ× ËÁØ¹ 3N20 ÁÔÅÅÔàÁµÃ (3 µÑÇ) áÅÐ¹Íµ 3 ÁÔÅÅÔàÁµÃ (30 µÑÇ)

1.6.9 àÊÒÃÍ§âÅËÐ à» ¹ÍØ»¡Ã³ ªÇ ÂÂÖ´ªÔ¹é Ê Ç¹µ Ò§æ áÅÐÃÍ§ÃÑºá¼§Ç§¨Ã, á¼ ¹¡ÃÔ´áÅÐá¼ ¹°Ò¹ ·íÒ¨Ò¡âÅËÐªØº¹Ôà¡ÔÅ¡Ñ¹Ê¹ÔÁ ÁÕÅ¡Ñ É³Ðà» ¹á· §·Ã§¡ÃÐºÍ¡ÂÒÇ 25 ÁÔÅÅÔàÁµÃ ÀÒÂã¹ÁÕÃàÙ ¡ÅÕÂÇµÅÍ´µÑÇÊíÒËÃÑº¢Ñ¹Ê¡ÃÙ 3 ÁÔÅÅÔàÁµÃ ã¹ªØ´ÁÕ 3 µÑÇ

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

1.6.10 àÊÒÃÍ§¾ÅÒÊµÔ¡ à» ¹ÍØ»¡Ã³ ÊÒí ËÃÑºª ÇÂÂÖ´ªÔ¹é Ê Ç¹µ Ò§æ áÅÐ»ÃÐ¤Í§ÃÍ§ÃÑºá¼§Ç§¨Ã, á¼ ¹¡ÃÔ´áÅÐá¼ ¹°Ò¹ ·íÒ¨Ò¡¾ ÅÒÊµÔ¡ ABS àË¹ÕÂÇ ÊÒÁÒÃ¶µÑ´ä´ ÁÕÅ¡Ñ É³Ðà» ¹á· §·Ã§¡ÃÐºÍ¡ ÀÒÂã¹ÁÕÃµÙ ÅÍ´µÑÇÊíÒËÃÑºÃ ÍÂÊ¡ÃÙ 3 ÁÔÅÅÔàÁµÃ ã¹ªØ´»ÃÐ¡Íº´ ÇÂ àÊÒÃÍ§¢¹Ò´ 3 ÁÔÅÅÔàÁµÃ (4 µÑÇ), 10 ÁÔÅÅÔàÁµÃ (4 µÑÇ), 15 ÁÔÅÅÔàÁµÃ (4 µÑÇ) áÅÐ 25 ÁÔÅÅÔàÁµÃ (4 µÑÇ)

1.6.11 ¡ÐºÐ¶ Ò¹ ãª ÊíÒËÃÑººÃÃ¨ØáºµàµÍÃÕè¢¹Ò´ AA ¨íÒ¹Ç¹ 5 ¡ Í¹ ÁÕÊÒÂµ Í¢ÑéÇºÇ¡áÅÐ¢ÑéÇÅºÊíÒËÃÑºµ Í¡Ñºá¼§Ç§¨Ã MicroBOX ä´ ·¹Ñ ·Õ

24 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

º··Õè 2

ÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à» ¹ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¢Ô ¹Ò´àÅç¡·Õ¤è Çº¤ØÁ´ ÇÂäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ AVR àºÍÃ ATmega16 «Ö§è ÊÒÁÒÃ¶ÊÃ Ò§¢Ö¹é ¨Ò¡ÍØ»¡Ã³ áÅÐªÔ¹é Ê Ç¹¨íÒ¹Ç¹äÁ ÁÒ¡ áµ ÃÍ§ÃÑº¤ÇÒÁµ Í§¡ÒÃã¹¡ÒÃàÃÕÂ¹ÃÙä ´ ÍÂ Ò§¤Ãº¶ Ç¹ÃÍº´ Ò¹ äÁ ÇÒ ¨Ðà» ¹¡ÒÃ¤Çº¤ØÁà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ à¾×Íè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ ã¹ÅÑ¡É³Ðµ Ò§æ ·Ò§à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ ¶ÍÂËÅÑ§ ËÁØ¹µÑÇ àÅÕÂé Ç « ÒÂáÅÐ¢ÇÒ ¡ÒÃÍ Ò¹¤ Ò¨Ò¡µÑÇµÃÇ¨¨Ñºª¹Ô´µ Ò§æ ·Ñ§é áºº´Ô¨µÔ ÍÅáÅÐÍÐ¹ÒÅÍ¡à¾×Íè ¹íÒÁÒãª »ÃÐ¡Íº¡ÒÃµÑ´ÊÔ¹ã¨ã¹¡ÒÃ ·íÒ§Ò¹ÀÒÂãµ ÀÒÇÐà§×Íè ¹ä¢µ Ò§æ ¡ÒÃµÔ´µ Í¡ÑºÍØ»¡Ã³ áÊ´§¼ÅÍÂ Ò§âÁ´ÙÅ LCD ã¹º·¹Õ¹é Òí àÊ¹Í¡ÒÃ»ÃÐ¡ÍºµÑÇËØ¹ Â¹µ IPST-BOT áººÁÒµÃ°Ò¹ áÅÐ¨Ðãª â¤Ã§ÊÃ Ò§¹Õàé » ¹ËÅÑ¡ã¹¡ÒÃ à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ ÍÂ Ò§äÃ¡çµÒÁ ¼ÙÊ Ã Ò§ÊÒÁÒÃ¶´Ñ´á»Å§ãË áµ¡µ Ò§ÍÍ¡ä»ä´ ËÒ¡áµ àÁ×Íè ¹íÒÁÒ à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¨Ðµ Í§¤íÒ¹Ö§¶Ö§¼Å¢Í§¡ÒÃ´Ñ´á»Å§·Ò§â¤Ã§ÊÃ Ò§·ÕÁè µÕ Í ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§µÑÇµÃÇ¨¨ÑºáÅÐâ»Ãá¡ÃÁ´ ÇÂ IPST-BOT ATmega16 Micro-robot ¢Ñºà¤Å×èÍ¹´ ÇÂªØ´à¿ Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§áÅÐÅ ÍÊÒÂ¾Ò¹ l ¤Çº¤ØÁ´ ÇÂäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ATmega16 â»Ãá¡ÃÁä´ ã¹µÑÇ l ÊÒÁÒÃ¶µÔ´µÑ§é á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´à¾×Íè µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹, á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª µÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃª¹, âÁ´ÙÅÇÑ´ÃÐÂÐ·Ò§áºº ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´à¾×èÍÇÑ´ÃÐÂÐ·Ò§ áÅÐËÅºËÅÕ¡ÊÔè§¡Õ´¢ÇÒ§áººäÁ ÊÑÁ¼ÑÊ, á¼§Ç§¨Ãàª×èÍÁµ Í¡Ñº¨ÍÂÊµÔê¡¢Í§à¤Ã×èÍ§àÅ ¹à¡ÁÊ à¾×èÍ¤Çº¤ØÁáººãª ÊÒÂ, á¼§Ç§¨ÃÃÑºáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ à¾×èÍ¤Çº¤ØÁ¨Ò¡ÃÐÂÐä¡Å, âÁ´ÙÅÊ×èÍÊÒÃ¢ ÍÁÙÅäÃ ÊÒÂ ·Ñ§é XBee áÅÐºÅÙ·¸Ù l ÁÕâÁ´ÙÅ LCD ¢¹Ò´ 16 µÑÇÍÑ¡ÉÃ 2 ºÃÃ·Ñ´ÊíÒËÃÑº áÊ´§¼Å¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ l ÊÒÁÒÃ¶¢Ñº RC à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ä´ Ê§Ù ÊØ´ 5 ª Í§ ¨Ö§ÊÒÁÒÃ¶ µÔ´µÑé§¡Åä¡à¤Å×èÍ¹äËÇà¾ÔèÁàµÔÁä´ l ãª ä¿àÅÕÂ é §¨Ò¡áºµàµÍÃÕè AA áººÍÑÅ¤ÒäÅ¹ ËÃ×Íáºº»ÃÐ¨Øä´ ¨íÒ¹Ç¹ 5 ¡ Í¹ l ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁáººã¹Ç§¨Ã´ ÇÂªØ´â»Ãá¡ÃÁ¼ Ò¹¾ÍÃ µ USB

26 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

ÃÒÂ¡ÒÃÍØ»¡Ã³ ÊÒÂ¾Ò¹ 30 ¢ Íµ Í x 2

á¼ ¹°Ò¹¾ÅÒÊµÔ¡ x 1

á¼§Ç§¨Ã MicroBox ·Õµè ´Ô µÑ§é ÊÒÂ¾Ò¹ 10 ¢ Íµ Í x 2 á¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR áÅÐâÁ´ÙÅ LCD x 1 ªØ´à¿ Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ 87:1 x 2 Å Í»ÃÐ¤Í§¡ÅÒ§ x 2 ©Ò¡ÂÖ´Å Í»ÃÐ¤Í§ x 2

ÊÒÂ¾Ò¹ 8 ¢ Íµ Í x 2 Å Í»ÃÐ¤Í§àÅç¡ x 2 ´ØÁÅ Í»ÃÐ¤Í§ x 2

á· §µ Í 5 ÃÙ x 3 ©Ò¡âÅËÐ 2x1 x 2 ¡ÐºÐ¶ Ò¹ 5 ¡ Í¹ x 1 ©Ò¡âÅËÐ 3x2 x 3

Ê¡ÃÙà¡ÅÕÂÇ»Å ÍÂ 2 ÁÁ. x 4 Ê¡ÃÙËÇÑ µÑ´ 3x8 ÁÁ. x 6

Å Í¾ÅÒÊµÔ¡ x 2

á· §µ Í 12 ÃÙ x 1

Ê¡ÃÙ 3x15 ÁÁ. x 4 Ê¡ÃÙ 3x10 ÁÁ. x 25

Ê¡ÃÙ 3x25 ÁÁ. x 2

©Ò¡âÅËÐ 2x2 x 3 Ê¡ÃÙÁÍ× ËÁØ¹ÂÒÇ x 1 á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª x 2

¹Íµ 3 ÁÁ. x 30

àÊÒÃÍ§âÅËÐ 25 ÁÁ. x 3 á¼§Ç§¨ÃÅíÒâ¾§ x 1 àÊÒÃÍ§¾ÅÒÊµÔ¡

âÁ´ÙÅ GP2D120 x 1

à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ x 1

ªÔ¹é µ Íá¹ÇµÃ§ x 1 ªÔ¹é µ ÍÁØÁ©Ò¡ x 4 àÊÒÃÍ§¾ÅÒÊµÔ¡ 3 ÁÁ. x 2

á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ x 3 á¡¹¡ÅÁ x 2

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

¢Ñé¹µÍ¹¡ÒÃÊÃ Ò§ËØ ¹Â¹µ IPST-BOT (1) ÂÖ´¡ÐºÐ¶ Ò¹ 5 ¡ Í¹à¢ Ò¡Ñºá¼ ¹à¾Åµ â´Âãª Ê¡ÃÙËÇÑ µÑ´ 3N8 ÁÁ. ¢Ñ¹ÂÖ´´ ÇÂ¹Íµ 3 ÁÁ. (ã¹µíÒáË¹ §´Ñ§ÃÙ») â´Â µ Í§ãª ¤ÇÒÁ¾ÂÒÂÒÁ¢Ñ¹ÂÖ´ à¹×Íè §¨Ò¡ÃÙà¨ÒÐÁÕµÒí áË¹ §àËÅ×Íè Á¡Ñ¹àÅç¡¹ ÍÂ

¹Íµ 3 ÁÁ.

(2) ¹íÒ©Ò¡âÅËÐ 3N2 ÂÖ´´ ÇÂÊ¡ÃÙËÇÑ µÑ´ 3N8 ÁÁ. áÅÐ¹Íµ 3 ÁÁ. â´ÂÇÒ§©Ò¡âÅËÐäÇ ´Ò ¹Å Ò§´Ñ§ÃÙ»

ÃÙ·Õè 5

(3) ¹íÒÁÍàµÍÃ ÍµÑ ÃÒ·´ 87:1 ÂÖ´à¢ Ò·Õ»è ÅÒÂ¢Í§©Ò¡âÅËÐ â´Âãª Ê¡ÃÙ 3N25 ÁÁ. ¢Ñ¹ÂÖ´´ ÇÂ¹Íµ 3 ÁÁ. â´ÂËÑ¹´ Ò¹ á¡¹ËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ ÍÍ¡´ Ò¹¹Í¡ ¨Ò¡¹Ñé¹¹íÒ©Ò¡ÂÖ´á¡¹Å Í»ÃÐ¤Í§ÂÖ´à¢ Ò·Õèá¼ ¹à¾Åµ´ ÇÂÊ¡ÃÙ 3N10 ÁÁ. ã¹ µíÒáË¹ §´Ñ§ÃÙ»

ÃÙ·Õè 5

28 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

(4) ¹íÒÅ Í¾ÅÒÊµÔ¡ÂÖ´à¢ Ò¡Ñºá¡¹¢Í§ªØ´à¿ Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ ¨Ò¡¹Ñ¹é ãª Ê¡ÃÙà¡ÅÕÂÇ»Å ÍÂ¢¹Ò´ 2 ÁÁ. ¢Ñ¹ÂÖ´ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¹íÒ á¡¹Å ÍáÅÐÅ Í»ÃÐ¤Í§ àÊÕÂºà¢ Ò¡Ñº©Ò¡ÂÖ´á¡¹Å Í áÅ Çãª ´ÁØ Å ÍÅçÍ¡Å Í»ÃÐ¤Í§äÇ ·§Ñé ÊÍ§´ Ò¹

Ê¡ÃÙà¡ÅÕÂÇ»Å ÍÂ

Å Í»ÃÐ¤Í§¡ÅÒ§

á¡¹Å Í

´ØÁÅ Í

(5) ¹íÒ©Ò¡âÅËÐ 2N1 ÂÖ´à¢ Ò¡Ñºá¼ ¹à¾ÅµºÃÔàÇ³´ Ò¹Ë¹ Ò¢Í§¡ÐºÐ¶ Ò¹ áÅ Çãª Ê¡ÃÙ 3N10 ÁÁ.¢Ñ¹ÂÖ´´ ÇÂ¹Íµ 3 ÁÁ. ·íÒ·Ñ§é ÊÍ§´ Ò¹¢Í§á¼ ¹°Ò¹à¾×Íè ãª Â´Ö ºÍÃ ´¤Çº¤ØÁËÅÑ¡

(6) ¹íÒàÊÒÃÍ§âÅËÐ 30 ÁÁ. ÂÖ´à¢ Ò·Õ´è Ò ¹ËÅÑ§¢Í§ËØ¹ Â¹µ ã¹µíÒáË¹ §¡Ö§è ¡ÅÒ§ â´ÂÃÙ·ãÕè ª Â´Ö àÊÒÃÍ§à» ¹ÃÙ·Õè 4 ¹Ñº¨Ò¡ ¢Íº¢Í§á¼ ¹°Ò¹ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¢Ñ¹ÂÖ´´ ÇÂÊ¡ÃÙ 3N10 ÁÁ.

ÃÙ·Õè 4

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

(7) ¹íÒÊÒÂ¾Ò¹ÁÒ»ÃÐ¡Íº¡Ñ¹à» ¹Å ÍÊÒÂ¾Ò¹ÊíÒËÃÑºËØ¹ Â¹µ IPST-BOT â´Âãª ÊÒÂ¾Ò¹ 30 ¢ Íµ Í, 10 ¢ Íµ Í áÅÐ 8 ¢ Íµ Í ÍÂ Ò§ÅÐ 1 àÊ ¹ ·íÒàËÁ×Í¹¡Ñ¹ 2 àÊ ¹ ¨Ò¡¹Ñ¹é ÊÇÁà¢ Ò·ÕÅè Í ¢Í§ËØ¹ Â¹µ ´§Ñ ÃÙ» ÊÑ§à¡µ¤ÇÒÁµÖ§¢Í§ÊÒÂ¾Ò¹¨Ðµ Í§äÁ µÖ§ËÃ×ÍËÂ Í¹à¡Ô¹ä»

(8) ¹íÒªÔ¹é µ Íá¹ÇµÃ§ÁÒÂÖ´à¢ Ò¡Ñºá¼ ¹ÃÍ§¢Í§á¼§Ç§¨Ã MIcroBOX ·Õµè ´Ô µÑ§é á¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR áÅ Ç·Õè µíÒáË¹ §¡Ö§è ¡ÅÒ§â´Âãª Ê¡ÃÙ 3N10 ÁÁ. áÅÐ¹Íµ 3 ÁÁ. ¢Ñ¹ÂÖ´

30 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

(9) ¨Ò¡¹Ñ¹é ÂÖ´©Ò¡âÅËÐ 2N2 à¢ Ò¡ÑºÃÙÂ´Ö ¢Í§á¼ ¹ÃÍ§á¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁ 2 ÃÙ´Ò ¹µÃ§¢ ÒÁ´ Ò¹·ÕÂè ´Ö ªÔ¹é µ Íá¹ÇµÃ§ ´Ñ§ÃÙ» áÅ Ç¢Ñ¹ÂÖ´ãË á¹ ¹´ ÇÂÊ¡ÃÙ 3N10 ÁÁ. áÅÐ¹Íµ 3 ÁÁ. â´ÂãË Â´Ö Ê¡ÃÙà¢ Ò·ÕÃè «Ù §Öè ÍÂÙã ¡Å ¡ºÑ ÃÍÂ¾Ñº¢Í§©Ò¡âÅËÐ

(10) ¹íÒÅ Í»ÃÐ¤Í§àÅç¡ÊÇÁà¢ Ò¡Ñºá¡¹Å ÍáÅ Ç» ´»ÅÒÂá¡¹´ Ò¹Ë¹Ö§è ´ ÇÂ´ØÁÅ Í »ÅÒÂÍÕ¡´ Ò¹Ë¹Ö§è ãË »Å ÍÂÇ Ò§äÇ ¡Í ¹ á¡¹Å Í Å Í»ÃÐ¤Í§àÅç¡ ´ØÁÅ Í (11) ¹íÒá¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁËÅÑ¡·ÕÂè ´Ö ©Ò¡âÅËÐ¨Ò¡¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (9) ÁÒÇÒ§º¹â¤Ã§ËØ¹ Â¹µ ¨Ò¡¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (6) â´Â¨Ñ´ãË µíÒáË¹ §ÃÙ¢Í§©Ò¡âÅËÐ·Õáè ¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁËÅÑ¡µÃ§¡ÑºÃÙ·©Õè Ò¡âÅËÐ¢Í§â¤Ã§ËØ¹ Â¹µ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¹íÒá¡¹Å Í·Õµè ´Ô µÑ§é Å Í »ÃÐ¤Í§àÅç¡áÅÐ´ØÁÅ Í¨Ò¡¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (10) ÁÒÊÍ´à¢ Òä»ã¹ÃÙ¢Í§©Ò¡âÅËÐãË ¼Ò ¹ä»ÂÑ§ÍÕ¡´ Ò¹Ë¹Ö§è

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

(12) ¨Ò¡¹Ñ¹é ÊÇÁÅ Í»ÃÐ¤Í§àÅç¡à¢ Ò·Õ»è ÅÒÂ¢Í§á¡¹Å Í·ÕÇè Ò §ÍÂÙ áÅ ÇÂÖ´» ´ãË á¹ ¹´ ÇÂ´ØÁÅ Í

(13) ¨Ò¡¢Ñ¹é µÍ¹ (12) á¡¹Å Í·íÒË¹ Ò·Õàè ÊÁ×Í¹à» ¹ºÒ¹¾ÑºÊíÒËÃÑº¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹áºµàµÍÃÕè ã¹¢³Ð·ÕÅè Í »ÃÐ¤Í§àÅç¡ãª »ÃÐâÂª¹ ã¹¡ÒÃ¡´Å ÍÊÒÂ¾Ò¹ãË Á¤Õ ÇÒÁµÖ§áÅÐ¡ÃÐªÑº¡ÑºÅ Í¡ÅÁãË ä´ ´¢Õ ¹Öé

(14) ¹íÒ¢ÑÇé áºµàµÍÃÕµè Í à¢ Ò¡Ñº¨Ø´µ Í DC. INPUT â´ÂÊÒÂÊÕá´§µ Íà¢ Ò¢ÑÇé ºÇ¡ (+) áÅÐÊÒÂÊÕ´Òí µ Íà¢ Ò¡Ñº¢ÑÇé Åº (-)

32 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

(15) ¹íÒáºµàµÍÃÕ¢è ¹Ò´ AA ¨íÒ¹Ç¹ 5 ¡ Í¹ºÃÃ¨ØÅ§ã¹¡ÐºÐ¶ Ò¹ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¾Ñºá¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁËÅÑ¡Å§ÁÒ» ´¡ÐºÐ¶ Ò¹ µíÒáË¹ §ÃÙ¢Í§ªÔ¹é µ Íá¹ÇµÃ§¨ÐµÃ§¡Ñº¡ÑºÃÙ¢Í§àÊÒÃÍ§âÅËÐ¢Í§â¤Ã§ËØ¹ Â¹µ ¾Í´Õ ãË ãª Ê¡ÃÙÁÍ× ËÁØ¹ÂÒÇ¢Ñ¹ÂÖ´ãË á¹ ¹ ËÒ¡µ Í§¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹áºµàµÍÃÕ¡è Êç ÒÁÒÃ¶·íÒä´ §Ò Âæ ´ ÇÂ¡ÒÃËÁØ¹Ê¡ÃÙÁÍ× ËÁØ¹¹ÕÍé Í¡ Â¡á¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁ¢Ö¹é ¡çÊÒÁÒÃ¶à»ÅÕÂè ¹ áºµàµÍÃÕäè ´ ÍÂ Ò§§ ÒÂ´ÒÂ

(16) µ ÍÊÒÂÁÍàµÍÃ ´Ò ¹« ÒÂà¢ Ò·Õ¨è ´Ø µ Í M1 áÅÐµ ÍÊÒÂÁÍàµÍÃ ´Ò ¹¢ÇÒà¢ Ò·Õ¨è ´Ø µ Í M2

(17) ¹íÒªÔ¹é µ ÍÁØÁ©Ò¡àÊÕÂºà¢ Ò¡Ñº·Ò§´ Ò¹ËÅÑ§¢Í§ªØ´à¿ Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ à¾×Íè Â¡ÃÐ´ÑºãË ª´Ø à¿ Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ ÍÂÙã ¹á¹Ç ÃÐ¹Òº áÅ Çª ÇÂãË ª´Ø à¿ Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ ä´ ÃºÑ ¡ÒÃµÔ´µÑ§é ÍÂÙã ¹µíÒáË¹ §·ÕÁè ¹Ñè ¤§¢Ö¹é

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

(18) ¨Ò¡¹Ñ¹é ¹íÒá¼§Ç§¨ÃÅíÒâ¾§à» Ââ«ÁÒµÔ´µÑ§é à¢ Ò¡Ñºâ¤Ã§ËØ¹ Â¹µ ã¹·Ò§»¯ÔºµÑ ¼Ô ãÙ ª §Ò¹ÊÒÁÒÃ¶µÔ´µÑ§é ã¹µíÒáË¹ § Ç Ò§·Õãè ´¡çä´ ÊíÒËÃÑºµÑÇÍÂ Ò§ã¹·Õ¹è àÕé Å×Í¡µÔ´µÑ§é äÇ ã¹µÍ¹ËÅÑ§¢Í§â¤Ã§ËØ¹ Â¹µ â´Âãª Ê¡ÃÙ 3N15 ÁÁ. áÅÐ¹Íµ 3 ÁÁ. ¢Ñ¹ÂÖ´ãË á¹ ¹ µ ÍÊÒÂÊÑÒ³¢Í§á¼§Ç§¨ÃÅíÒâ¾§à¢ Ò·Õ¨è ´Ø µ Í PB4 ¢Í§á¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁËÅÑ¡

¨Ðä´ Ë¹Ø Â¹µ IPST-BOT ·Õ¾è Ã ÍÁÊíÒËÃÑº¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁà¾×Íè ·´ÊÍº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹

34 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

º··Õè 3 ¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑºªØ´ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ªØ´ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ä´ ÃºÑ ¡ÒÃÍÍ¡áººãË ÃÍ§ÃÑº¡Ñº¡ÒÃàÃÕÂ¹ÃÙ´ Ò ¹à·¤â¹âÅÂÕáÅÐ½ ¡¡ÃÐºÇ¹¡ÒÃ¤Ô´ ¼ Ò¹·Ò§¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁ´ ÇÂÀÒÉÒ C à» ¹ËÅÑ¡ ã¹º·¹Õàé » ¹¡ÒÃ¹íÒàÊ¹Í¶Ö§Í§¤ »ÃÐ¡Íº·Ñ§é ËÁ´â´ÂÊÃØ» ¢Í§Ê×èÍ¡ÒÃàÃÕÂ¹ÃÙ ªØ´¹Õé¾Ã ÍÁ¡Ñºá¹Ð¹íÒµÑÇÍÂ Ò§¡ÒÃãª §Ò¹à¤Ã×èÍ§Á×ÍÊíÒËÃÑº¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁáÅÐµÑÇÍÂ Ò§¢Í§¡ÒÃ ·´ÊÍº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹·Ò§ÎÒÃ ´áÇÃ ã¹¢Ñ¹é µ ¹ à¾×Íè ãª à» ¹á¹Ç·Ò§ã¹¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁÊíÒËÃÑº¤Çº¤ØÁÊ×Íè ËØ¹ Â¹µ à¾×èÍ¡ÒÃÈÖ¡ÉÒµÑÇ¹Õé

3.1 Í§¤ »ÃÐ¡ÍºËÅÑ¡·Ò§ÎÒÃ ´áÇÃ ·ãÕè ª ÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT 3.1.1 á¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁËÅÑ¡ MicroBOX à» ¹á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡·Õãè ª ã¹¡ÒÃ»ÃÐÁÇÅ¼ÅáÅÐ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ 3.1.2 á¼§Ç§¨ÃáÊ´§¼ÅáÅÐ¤Çº¤ØÁ¾ÅÑ§§Ò¹ Display-MOTOR à» ¹á¼§Ç§¨Ã·Õµè ´Ô µÑ§é à¢ Ò¡Ñºá¼§Ç§¨Ã¤Çº ¤ØÁËÅÑ¡à¾×Íè áÊ´§¼Å¡ÒÃ·íÒ§Ò¹, ¨Ñ´¡ÒÃä¿àÅÕÂé §ãË á¡ á¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁÍÂ Ò§ÁÕàÊ¶ÕÂÃÀÒ¾ áÅÐ¢ÑºÁÍàµÍÃ ·§Ñé áºº ÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§»¡µÔáÅÐà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ 3.1.3 ªØ´à¿ Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§ ÁÕÍµÑ ÃÒ·´ 87:1 ¨íÒ¹Ç¹ 2 µÑÇ ·íÒË¹ Ò·Õàè » ¹ÍØ»¡Ã³ ¢ºÑ à¤Å×Íè ¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ 3.1.4 à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ áººÁÒµÃ°Ò¹ á¡¹ËÁØ¹ä´ 180 Í§ÈÒ ¨íÒ¹Ç¹ 1 µÑÇ 3.1.4 µÑÇµÃÇ¨¨Ñºª¹Ô´µ Ò§æ ·Ñ§é áºº´Ô¨µÔ ÍÅáÅÐÍÐ¹ÒÅÍ¡ 3.1.5 ªØ´â¤Ã§ÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ áÅÐÍØ»¡Ã³ ·Ò§¡Å

3.2 Í§¤ »ÃÐ¡ÍºËÅÑ¡·Ò§«Í¿µ áÇÃ ·ãÕè ª ã¹¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ »ÃÐ¡Íº´ ÇÂªØ´«Í¿µ áÇÃ ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑºäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ AVR ã¹áºº ÁÒµÃ°Ò¹áÅÐáººâÍà¾ ¹«ÍÃ Ê (open source) ·ÕèÊÒÁÒÃ¶¹íÒÁÒãª ä´ â´ÂäÁ µÍ §àÊÕÂ¤ Òãª ¨Ò Â «Í¿µ áÇÃ ËÅÑ¡·Õãè ª §Ò¹ 3.2.1 AVR Studio à» ¹ªØ´«Í¿µ áÇÃ ·¾Õè ² Ñ ¹Ò¢Ö¹é â´Â Atmel ¼Ù¼ ÅÔµäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ µÃÐ¡ÙÅ AVR «Ö§è ¹íÒÁÒãª Í»Ø ¡Ã³ ËÅÑ¡ã¹¡ÒÃ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ â´Âã¹·Õ¹è ¨Õé Ðãª AVR Studio ·íÒË¹ Ò·Õàè » ¹à·ç¡« àÍ´ÔàµÍÃ ÊíÒËÃÑº¡ÒÃÊÃ Ò§ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ áÅÐ«ÍÃ Êâ¤ ´ÀÒÉÒ C â´ÂÀÒÂã¹ AVR Studio ä´ ºÃÃ¨Øà¤Ã×Íè §Á×Í·Õªè Ç ÂÍíÒ¹ÇÂ¤ÇÒÁ ÊÐ´Ç¡µ Í¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ·Ñ§é ÂÑ§ÊÒÁÒÃ¶àª×Íè ÁâÂ§¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ã¹Ê Ç¹µ Ò§æ ¡Ñº¤ÍÁä¾àÅÍÃ ·¡Õè Òí Ë¹´ä´ ´ ÇÂ â´Â¤ÍÁä¾àÅÍÃ ·¹Õè Òí ÁÒãª ÃÇ Á¡Ñ¹¤×Í WinAVR ÊÒÁÒÃ¶µÔ´µ Í¡Ñºä¿Å äÅºÃÒÃÕ¹ÒÁÊ¡ØÅ .h «Ö§è ºÃÃ¨Ø¿§ ¡ ª¹Ñè ¢Í§ â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑºµÔ´µ Í¡ÑºÍØ»¡Ã³ µÒ §æ ·Ñ§é ÂÑ§ÊÒÁÒÃ¶µÔ´µ Í¡Ñº«Í¿µ áÇÃ ÊÒí ËÃÑºâ»Ãá¡ÃÁ¢ ÍÁÙÅÅ§ã¹

36 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ËÅÑ¡¢Í§á¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁËÅÑ¡ MicroBOX ã¹ªØ´ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ä´ ´Ç Â ªØ´«Í¿µ áÇÃ AVR Studio ¾Ñ²¹ÒáÅÐà¼Âá¾Ã â´ÂäÁ ¤´Ô ÁÙÅ¤ Òâ´Â Atmel «Ö§è à» ¹¼Ù¼ ÅÔµäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ATmega16 ·Õãè ª à» ¹ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ËÅÑ¡¢Í§ªØ´ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ÊíÒËÃÑºàÇÍÃ ª¹Ñ ·Õ¹è Òí ÁÒãª ã¹·Õ¹è ¤Õé Í× AVR Studio 4.13 áÅÐ ÊÒÁÒÃ¶´ÒÇ¹ âËÅ´àÇÍÃ ª¹Ñè ·ÕÍè Ò¨ÁÕ·Õè www.atmel.com 3.2.2 WinAVR à» ¹«Í¿µ áÇÃ µÇÑ á»Åâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C (C Compiler) à¾×Íè ãË ä´ ä¿Å ¼ÅÅÑ¾¸ ¹ÒÁÊ¡ØÅ .hex ¹íÒä»à¢ÕÂ¹Å§ã¹Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒâ»Ãá¡ÃÁ¢Í§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ã¹á¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁËÅÑ¡µ Íä» â´Â WinAVR à» ¹«Í¿µ áÇÃ áººâÍà¾ ¹«ÍÃ Ê (open source) ¾Ñ²¹Òµ Í¨Ò¡ GNU GCC ¤ÍÁä¾àÅÍÃ ÊÒÁÒÃ¶´Ù¢Í ÁÙÅà¾ÔÁè àµÔÁÃÇÁ ·Ñ§é ´ÒÇ¹ âËÅ´«Í¿µ áÇÃ ãËÁ æ (·ÕÍè Ò¨ÁÕ) ¨Ò¡ http://sourceforge.net/projects/winavr/ â´Âã¹ªØ´ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ¨ÐÍ Ò§ÍÔ§¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ¡Ñº WinAVR ã¹àÇÍÃ ª¹Ñ 20070525 àÁ×Íè ·íÒ¡ÒÃµÔ´µÑ§é WinAVR áÅ Ç¨ÐÊÒÁÒÃ¶ àª×Íè ÁâÂ§¡ÒÃ·íÒ§Ò¹à¢ Ò¡Ñº AVR Studio ä´ ´Ñ§¹Ñ¹é ¨Ö§ÊÒÁÒÃ¶·íÒ¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C º¹ AVR Studio áÅ Ç ·íÒ¡ÒÃ¤ÍÁä¾Å â»Ãá¡ÃÁ´ ÇÂ WinAVR ä´ ÍÂ Ò§µ Íà¹×Íè § â´Â¼ÅÅÑ¾¸ ¢Í§¡ÒÃ¤ÍÁä¾Å ¨Ðä´ à» ¹ä¿Å ¹ÒÁÊ¡ØÅ .hex ÍÑ¹à» ¹ä¿Å ÃËÑÊÀÒÉÒà¤Ã×Íè §ËÃ×Í·Õàè ÃÕÂ¡Ç Ò áÁªÕ¹â¤ ´ â´Âä¿Å ¼ÅÅÑ¾¸ ·äÕè ´ ¨Ò¡¡ÒÃ¾Ñ²¹ÒÊÒÁÒÃ¶¹íÒä»´ÒÇ¹ âËÅ´ Å§ÊÙä Áâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ µÍ ä»ä´ ·¹Ñ ·Õ 3.2.3 ä¿Å äÅºÃÒÃÕ .h à» ¹ä¿Å Ê¹ÑºÊ¹Ø¹ªØ´¤íÒÊÑ§è ËÃ×Í¿ §¡ ª¹Ñè µ Ò§æ à¾×Íè ÍíÒ¹ÇÂ¤ÇÒÁÊÐ´Ç¡ã¹¡ÒÃÊÃ Ò§ â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§á¼§Ç§¨Ã MicroBOX ÍÑ¹à» ¹á¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁËÅÑ¡¢Í§ªØ´¡Å Í§ÊÁÍ§¡Å IPSTMicroBOX áÅÐËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ÍÒ·Ô ¤íÒÊÑ§è ¤Çº¤ØÁÍÔ¹¾Øµ/àÍÒµ ¾µØ ·Ñ§é áººÊÑÒ³´Ô¨µÔ ÍÅáÅÐÍÐ¹ÒÅÍ¡, ¤íÒÊÑ§è µÔ´µ Í¡ÅØÁ ÍØ»¡Ã³ µÃÇ¨¨ÑºËÃ×Íà«¹à«ÍÃ áººµ Ò§æ, ¤íÒÊÑ§è Ê §¢ ÍÁÙÅä»ÂÑ§Ë¹ ÇÂáÊ´§¼ÅâÁ´ÙÅ LCD à» ¹µ ¹ 3.2.4 «Í¿µ áÇÃ ÊÒí ËÃÑº´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁ ËÅÑ§¨Ò¡·Õ¤è ÍÁä¿Å â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C áÅ Ç ä¿Å ¼ÅÅÑ¾¸ ·Õè ä´ à» ¹ä¿Å ¹ÒÁÊ¡ØÅ .hex «Öè§µ Í§¹íÒä»â»Ãá¡ÃÁÅ§ã¹Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒâ»Ãá¡ÃÁ¢Í§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ATmega16 ÊíÒËÃÑºã¹ªØ´ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ãª â»Ãá¡ÃÁ AVRProg à» ¹¼Å§Ò¹¢Í§ Atmel ãª ¡ºÑ ªØ´´ÒÇ¹ âËÅ´ â»Ãá¡ÃÁ¼ Ò¹¾ÍÃ µ USB â´Â AVRProg ä´ ÃºÑ ¡ÒÃµÔ´µÑ§é ä»¾Ã ÍÁ¡Ñº¡ÒÃµÔ´µÑ§é «Í¿µ áÇÃ AVR Studio

3.3 ä¿Å äÅºÃÒÃÕÊè ¹ÑºÊ¹Ø¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ËØ¹ Â¹µ ã¹¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C à¾×Íè ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ¹Ñ¹é ·Ò§¼Ùà ¢ÕÂ¹ä´ ¾²Ñ ¹Òä¿Å äÅºÃÒÃÕà¾ÕÍè Ê¹Ñº Ê¹Ø¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹áÅÐÍíÒ¹ÇÂ¤ÇÒÁÊÐ´Ç¡ã¹¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁ â´Â¡ÅØÁ ¢Í§ä¿Å äÅºÃÒÃÕàËÅ Ò¹Õ¶é ¡Ù ¨Ñ´à¡çºäÇ ã¹ â¿Åà´ÍÃ robot_include «Öè§ºÃÃ¨ØÍÂÙ ã¹«Õ´ÕÃÍÁ·ÕèÁÒ¾Ã ÍÁ¡ÑºªØ´ËØ ¹Â¹µ Ë Ã× Í´ÒÇ¹ âËÅ´ä´ ¨Ò¡ www.ipstmicrobox.com ä¿Å äÅºÃÒÃÕ¢Í§ªØ´ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT (¨¹¶Ö§¢³Ð¹Õ)é ÁÕ´§Ñ ¹Õé 1. sleep.h Ê¹ÑºÊ¹Ø¹ªØ´¤íÒÊÑ§è à¡ÕÂè Ç¡Ñº¡ÒÃË¹ Ç§àÇÅÒ 2. in_out.h Ê¹ÑºÊ¹Ø¹ªØ´¤íÒÊÑ§è à¡ÕÂè Ç¡Ñº¡ÒÃÍ Ò¹áÅÐà¢ÕÂ¹¤ Ò¾ÍÃ µÍÔ¹¾ØµàÍÒµ ¾µØ 3. sound.h Ê¹ÑºÊ¹Ø¹ªØ´¤íÒÊÑ§è à¡ÕÂè Ç¡Ñº¡ÒÃ¡íÒà¹Ô´àÊÕÂ§ 4. lcd.h Ê¹ÑºÊ¹Ø¹ªØ´¤íÒÊÑ§è à¡ÕÂè Ç¡Ñº¡ÒÃáÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ·Õâè Á´ÙÅ LCD 5. analog.h Ê¹ÑºÊ¹Ø¹ªØ´¤íÒÊÑ§è à¡ÕÂè Ç¡Ñº¡ÒÃÍ Ò¹¤ ÒÍÔ¹¾ØµÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

6. serial.h Ê¹ÑºÊ¹Ø¹ªØ´¤íÒÊÑ§è à¡ÕÂè Ç¡Ñº¡ÒÃÃÑºÊ §¢ ÍÁÙÅ¼ Ò¹âÁ´ÙÅÊ×Íè ÊÒÃ¢ ÍÁÙÅÍ¹Ø¡ÃÁ â´Â·íÒ§Ò¹ Ã ÇÁ¡Ñºá¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR 7. motor.h Ê¹ÑºÊ¹Ø¹ªØ´¤íÒÊÑ§è ¤Çº¤ØÁÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§ ·íÒ§Ò¹Ã ÇÁ¡Ñºá¼§Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ ZXDCM2 ËÃ×Íãª ¡ºÑ Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§º¹ºÍÃ ´ Display-MOTOR 8. servo.h Ê¹ÑºÊ¹Ø¹ªØ´¤íÒÊÑ§è à¡ÕÂè Ç¡Ñº¡ÒÃ¤Çº¤ØÁÁÍàµÍÃ à«ÍÃ âÇ ·íÒ§Ò¹Ã ÇÁ¡Ñºá¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR 9. systick_timer.h Ê¹ÑºÊ¹Ø¹ªØ´¤íÒÊÑè§à¡ÕèÂÇ¡Ñº¡ÒÃ¨ÑºàÇÅÒà¾×èÍ¡ÒÃá»Ã¼ÅÅÑ¾¸ ·Ò§¡ÒÂÀÒ¾¢Í§ µÑÇµÃÇ¨¨Ñºáºº¾ÔàÈÉàÁ×èÍ¹íÒÁÒµ Íãª §Ò¹¡ÑºËØ ¹Â¹µ 10. gp2d120_lib.h Ê¹ÑºÊ¹Ø¹ªØ´¤íÒÊÑ§è à¾×Íè ãª §Ò¹âÁ´ÙÅµÃÇ¨¨ÑºÃÐÂÐ·Ò§áººÍÔ¹¿ÃÒàÃ´àºÍÃ GP2D120 11. srf05_lib.h Ê¹ÑºÊ¹Ø¹ªØ´¤íÒÊÑ§è à¾×Íè ãª §Ò¹âÁ´ÙÅµÃÇ¨¨ÑºÃÐÂÐ·Ò§´ ÇÂ¤Å×¹è ÍÑÅµÃ Òâ«¹Ô¡ÃØ¹ SRF05 12. cmps03_lib.h Ê¹ÑºÊ¹Ø¹ªØ´¤íÒÊÑ§è à¾×Íè ãª §Ò¹âÁ´ÙÅà¢çÁ·ÔÈÍÔàÅç¡·ÃÍ¹Ô¡Ê Ã¹Ø CMPS03 ã¹¡ÒÃ àª×Íè Áµ ÍáºººÑÊ 2 ÊÒÂËÃ×ÍºÑÊ I2C â´ÂãË ¼Å¢Í§¤ ÒÁØÁ 0 ¶Ö§ 359 Í§ÈÒ 13. cmps03_pwm_lib.h Ê¹ÑºÊ¹Ø¹ªØ´¤íÒÊÑ§è à¾×Íè ãª §Ò¹âÁ´ÙÅà¢çÁ·ÔÈÍÔàÅç¡·ÃÍ¹Ô¡Ê Ã¹Ø CMPS03 ã¹¡ÒÃàª×Íè Áµ Íáºº 1 ÊÒÂ¼ Ò¹·Ò§¨Ø´µ Í PWM â´ÂãË ¼Å¢Í§¤ ÒÁØÁà» ¹ 0, 10, 20..., 350 Í§ÈÒ 14. sht11_lib.h Ê¹ÑºÊ¹Ø¹ªØ´¤íÒÊÑ§è à¾×Íè Í Ò¹¤ ÒÍØ³ËÀÙÁáÔ ÅÐ¤ÇÒÁª×¹é ÊÑÁ¾Ñ·¸ ã¹ÍÒ¡ÒÈ¨Ò¡âÁ´ÙÅ SHT11 15. joystick.h Ê¹ÑºÊ¹Ø¹ªØ´¤íÒÊÑ§è à¾×Íè µÔ´µ Í¡Ñº¨ÍÂÊµÔ¡ê ËÃ×ÍªØ´¤Çº¤ØÁ¢Í§à¤Ã×Íè §àÅ ¹ÇÔ´âÕ Íà¡ÁÊ à¾ÅÂ ÊàµªÑè¹ ÍÂ Ò§äÃ¡çµÒÁ ¤³Ð¼Ù à¢ÕÂ¹ÂÑ§ÁÕ¡ÒÃ¾Ñ²¹Òä¿Å äÅºÃÒÃÕÊíÒËÃÑºãª §Ò¹ªØ´ËØ ¹Â¹µ IPST-BOT ¡ÑºÍØ»¡Ã³ ¾ÔàÈÉÍ×¹è æ ÃÇÁ¶Ö§äÅºÃÒÃÕÊÒí ËÃÑºà¾ÔÁè ¤ÇÒÁÊÒÁÒÃ¶ã¹¡ÒÃ»ÃÐÁÇÅ¼Å¢Í§ªØ´¤Çº¤ØÁÍÂ Ò§µ Íà¹×Íè § ÊÒÁÒÃ¶µÔ´µÒÁ ¢ ÒÇÊÒÃáÅÐ´ÒÇ¹ âËÅ´äÅºÃÒÃÕà¾ÔÁè àµÔÁä´ ·Õè www.ipst-microbox.com

38 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

µÔ´µÑé§«Í¿µ áÇÃ

- AVR Studio «Í¿µ áÇÃ ÊíÒËÃÑºà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C - WinAVR «Í¿µ áÇÃ µÑÇá»Åâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C (¤ÍÁä¾àÅÍÃ ) - «Í¿µ áÇÃ ÊíÒËÃÑºâ»Ãá¡ÃÁäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ - AVRProg ¡Ã³Õãª à¤Ã×èÍ§â»Ãá¡ÃÁ¼ Ò¹¾ÍÃ µ USB * OSPII ¡Ã³Õãª à¤Ã×èÍ§â»Ãá¡ÃÁ¼ Ò¹¾ÍÃ µ USB * - ä´ÃàÇÍÃ ¢Í§à¤Ã×èÍ§â»Ãá¡ÃÁ¼ Ò¹¾ÍÃ µ USB - AVR

ÊÃ Ò§ä¿Å ¼Ñ§§Ò¹ËÃ×Íâ»Ãà¨ç¡µ

1. ÊÃ Ò§ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ãËÁ 2. àÅ×Í¡ÊÃ Ò§â»Ãà¨ç¡µ ¢Í§â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C 3. àÅ×Í¡äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ /¤ÇÒÁ¶ÕèÊÑÒ³¹ÒÌÔ¡Ò /ÃÙ»áººä¿Å ¼ÅÅÑ¾¸ 4. ¼¹Ç¡ä¿Å äÅºÃÒÃÕ·Õèµ Í§¡ÒÃ

à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C * µÔ´µÑé§µÑÇã´µÑÇË¹Öè§ËÃ×Í·Ñé§ÊÍ§µÑÇ

¤ÍÁä¾Å

ä´ ä¿Å ¼ÅÅÑ¾¸ ¹ÒÁÊ¡ØÅ .hex

´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁ ¾ÍÃ µ USB

´ÒÇ¹ âËÅ´¼ Ò¹¾ÍÃ µ USB

1. ãª à¤Ã×èÍ§â»Ãá¡ÃÁ PX-4000 2. µ Íà¤Ã×èÍ§â»Ãá¡ÃÁ¡ÑººÍÃ ´äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ áÅÐ¾ÍÃ µ USB 3. ¨ ÒÂä¿ãË ¡ÑºÃÐºº 4. ãª «Í¿µ áÇÃ AVRProg ËÃ×Í AVR OSPII 5. àÅ×Í¡äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ·Õèµ Í§¡ÒÃ 6. ·íÒ¡ÒÃâ»Ãá¡ÃÁ

ÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ

1. » ´ä¿àÅÕéÂ§ ¨Ò¡¹Ñé¹»Å´¡ÒÃàª×èÍÁµ ÍÃÐËÇ Ò§à¤Ã×èÍ§â»Ãá¡ÃÁ¡Ñº á¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁËØ ¹Â¹µ IPST-BOT ÍÍ¡ 2. ¨ ÒÂä¿ãË ¡ÑºÃÐºº à¾×èÍàÃÔèÁµ ¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹

ÃÙ»·Õè 3-1 áÊ´§¼Ñ§§Ò¹¢Í§¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ´ ÇÂÀÒÉÒ C

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

3.5 ¢Ñ¹é µÍ¹¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C à¾×Íè ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ¢Ñ¹é µÍ¹¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁÊíÒËÃÑºªØ´ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ÊÒÁÒÃ¶ÊÃØ»à» ¹á¼¹ÀÒ¾ä´ ´§Ñ ÃÙ»·Õè 3-1

3.4 µÔ´µÑ§é â»Ãá¡ÃÁ 3.4.1 µÔ´µÑ§é â»Ãá¡ÃÁ AVR Studio (1) ´ÑºàºÔÅ¤ÅÔ¡·Õäè ¿Å µ´Ô µÑ§é aStudio4b528.exe ¨Ò¡â¿Åà´ÍÃ Tools à AVR Studio4.13 ã¹á¼ ¹«Õ´ÃÕ ÍÁ·Õè ¨Ñ´ÁÒ¾Ã ÍÁ¡ÑºªØ´ËØ¹ Â¹µ MegaBOT (2) ¨Ðà¢ ÒÊÙË ¹ Òµ Ò§áÃ¡¢Í§¡ÒÃµÔ´µÑ§é â»Ãá¡ÃÁ AVR Studio ´Ñ§ÃÙ» ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Next

(3) ¨Ò¡¹Ñ¹é à¢ ÒÊÙË ¹ Òµ Ò§¢ Íµ¡Å§à§×Íè ¹ä¢ÅÔ¢ÊÔ·¸ áÅÐ¡ÒÃãª §Ò¹ «Ö§è ¨ÐÁÕÃÒÂÃÐàÍÕÂ´¢Í§¤Ø³ÊÁºÑµ¢Ô Í§à¤Ã×Íè § ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ áÅÐÃÐºº»®ÔºµÑ ¡Ô ÒÃ·ÕÊè ÒÁÒÃ¶ÃÍ§ÃÑº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ AVR Studio (µÒÁÃÙ»à» ¹ àÇÍÃ ª¹Ñè 4) ÃÇÁä»¶Ö§ ª×Íè ºÃÔÉ·Ñ ¼Ù¼ ÅÔµáÅÐÍ×¹è æ â´ÂãË àÅ×Í¡ª Í§ I accept the terms of the license agreement ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Next

40 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

(4) à¢ ÒÊÙË ¹ Òµ Ò§¡ÒÃµÔ´µÑ§é ã¹ÅíÒ´Ñº¶Ñ´ä» ·Õáè Ê´§ª×Íè ¾Ò¸¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ã¹¡ÒÃµÔ´µÑ§é â»Ãá¡ÃÁ AVR Studio «Ö§è ¼Ùµ ´Ô µÑ§é ÊÒÁÒÃ¶»ÃÑºà»ÅÕÂè ¹¾Ò¸ä´ â´Â¡ÒÃ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Change áÅ Ç¡íÒË¹´¾Ò¸ãËÁ ·µÕè Í §¡ÒÃ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Next

(5) ËÅÑ§¨Ò¡¹Ñ¹é à¢ ÒÊÙË ¹ Òµ Ò§¡ÒÃÍÑ»à¡Ã´ä´ÃàÇÍÃ USB ãË ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Next ¼ Ò¹ä» à¹×Íè §¨Ò¡ä´ÃàÇÍÃ ´§Ñ ¡Å ÒÇ äÁ Á¡Õ ÒÃãª §Ò¹ã´æ ¡ÑºªØ´ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

(6) à¢ ÒÊÙË ¹ Òµ Ò§àÃÔÁè µ ¹¡ÒÃµÔ´µÑ§é â»Ãá¡ÃÁ ãË ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Install

(7) ËÅÑ§¨Ò¡¹Ñ¹é ¨ÐàÃÔÁè ¡ÃÐºÇ¹¡ÒÃµÔ´µÑ§é â»Ãá¡ÃÁ AVR Studio ÃÍ¨¹¡ÃÐ·Ñ§è àÊÃç¨ÊÁºÙÃ³ (8) ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Finish à» ¹ÍÑ¹àÊÃç¨ÊÔ¹é ¡ÒÃµÔ´µÑ§é â»Ãá¡ÃÁ AVR Studio

(9) ·´ÊÍº¼Å¡ÒÃµÔ´µÑ§é â´Âà» ´â»Ãá¡ÃÁ AVR Studio ä»·Õè Start à Programs à Atmel AVR Tools à

AVR Studio 4 ËÅÑ§¨Ò¡¹Ñ¹é ¨Ð»ÃÒ¡¯Ë¹ Òµ Ò§ËÅÑ¡¢Í§â»Ãá¡ÃÁ

42 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

3.4.2 µÔ´µÑ§é â»Ãá¡ÃÁ WinAVR (1) ´ÑºàºÔÅé ¤ÅÔ¡·Õäè ¿Å WinAVR-20070525-install.exe à¾×Íè àÃÔÁè ¡ÒÃµÔ´µÑ§é â»Ãá¡ÃÁ (2) à¢ ÒÊÙË ¹ Òµ Ò§áÃ¡¢Í§¡ÒÃµÔ´µÑ§é â»Ãá¡ÃÁ WinAVR à» ¹¡ÒÃàÅ×Í¡ÀÒÉÒã¹¡ÒÃµÔ´µÑ§é ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ OK

(3) ¨Ò¡¹Ñ¹é à¢ ÒÊÙË ¹ Òµ Ò§áÊ´§ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´¡ÒÃ´íÒà¹Ô¹¡ÒÃµÔ´µÑ§é â»Ãá¡ÃÁ WinAVR ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ µ Íä»>

(4) à¢ ÒÊÙË ¹ Òµ Ò§áÊ´§ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´áÅÐà§×Íè ¹ä¢ÊíÒËÃÑº¡ÒÃãª §Ò¹â»Ãá¡ÃÁ WinAVR ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ ÂÍÁÃÑº> (5) ¨Ò¡¹Ñ¹é à¢ ÒÊÙË ¹ Òµ Ò§áÊ´§ª×Íè ¾Ò¸¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ·µÕè Í §¡ÒÃµÔ´µÑ§é â»Ãá¡ÃÁ WinAVR áÅÐ¾×¹é ·Õ·è µÕè Í § ¡ÒÃãª ÊÒí ËÃÑº¡ÒÃµÔ´µÑ§é â»Ãá¡ÃÁ â´Â¼Ùµ ´Ô µÑ§é ÊÒÁÒÃ¶à»ÅÕÂè ¹¾Ò¸ä´ â´Â¡ÒÃ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ àÃÕÂ¡ËÒ... áÅ Ç¡íÒË¹´¾Ò¸ãËÁ ·Õµè Í §¡ÒÃ á¹Ð¹íÒãË ¡Òí Ë¹´à» ¹¾Ò¸·Õàè ¤Ã×Íè §Á×Í¡íÒË¹´ãË µ§Ñé áµ µ¹ ¹Ñ¹è ¤×Í C:\WinAVR ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ µ Íä»>

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

(6) µ Íä»à¢ ÒÊÙË ¹ Òµ Ò§¡ÒÃ¡íÒË¹´¤Ø³ÊÁºÑµ¾Ô àÔ ÈÉ «Ö§è ¼Ùµ ´Ô µÑ§é ÊÒÁÒÃ¶àÅ×Í¡ÃÒÂ¡ÒÃµÒÁ·Õµè Í §¡ÒÃ áÅ Ç¤ÅÔ¡ ·Õ»è ÁØ µÔ´µÑ§é >

(7) ËÅÑ§¨Ò¡¹Ñ¹é ¨ÐàÃÔÁè ¡ÃÐºÇ¹¡ÒÃµÔ´µÑ§é â»Ãá¡ÃÁ WinAVR áÅÐáÊ´§¤ÇÒÁ¤×ºË¹ ÒµÒÁÃÙ» ËÅÑ§¨Ò¡¹Ñ¹é ãË ¼Ù µÔ´µÑé§ÃÍ¨¹¡ÃÐ·Ñè§¡ÒÃµÔ´µÑé§àÊÃç¨ÊÁºÙÃ³ ËÅÑ§¨Ò¡¹Ñé¹ãË ¤ÅÔ¡·Õè»Ø Á àÊÃç¨ÊÔ¹é à» ¹ÍÑ¹Ç Ò¡ÒÃµÔ´µÑé§â»Ãá¡ÃÁ WinAVR àÊÃç¨ÊÁºÙÃ³

44 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

3.5 ¢Ñ¹é µÍ¹¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ¢Í§ªØ´ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT (1) ÊÃ Ò§¼Ñ§§Ò¹ËÃ×Íâ»Ãà¨ç¡µ (Project) â´Â»¡µÔàÁ×Íè à» ´â»Ãá¡ÃÁ¤ÃÑ§é áÃ¡ â»Ãá¡ÃÁ¨ÐáÊ´§àÁ¹ÙÊÒí ËÃÑº ¡ÒÃàÃÕÂ¡ãª §Ò¹â»Ãà¨ç¡µ à´ÔÁ·Õàè ¤Âãª §Ò¹¡ Í¹Ë¹ Ò¹Õé ÊíÒËÃÑº¡ÒÃÊÃ Ò§â»Ãà¨ç¡µ ãËÁ ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ ¤ÅÔ¡»ØÁ New Project ËÅÑ§¨Ò¡à» ´â»Ãá¡ÃÁ AVR Studio

(2) ÊíÒËÃÑº¡Ã³Õ·Õè«Í¿µ áÇÃ äÁ ä´ áÊ´§Ë¹ Òµ Ò§¢Öé¹ÁÒ ÊÒÁÒÃ¶àÃÕÂ¡¤íÒÊÑè§¡ÒÃÊÃ Ò§â»Ãà¨ç¡µ ä´ ¨Ò¡àÁ¹Ù Project à New Project ¨Ð»ÃÒ¡¯Ë¹ Òµ Ò§ÊíÒËÃÑº¡ÒÃÊÃ Ò§ Project ¢Ö¹é ÁÒàª ¹à´ÕÂÇ¡Ñ¹

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

(3) ¨Ò¡¹Ñ¹é ¨Ð»ÃÒ¡¯Ë¹ Òµ Ò§ÊíÒËÃÑº¡ÒÃ¡íÒË¹´¤Ø³ÊÁºÑµ¢Ô Í§â»Ãà¨ç¡µ 1 àÅ×Í¡ª¹Ô´â»Ãà¨ç¡µ (Project Type) à» ¹

2 µÑ§é ª×Íè â»Ãà¨ç¡µ

3 ¤ÅÔ¡à¾×Íè ÊÃ Ò§ä¿Å «ÍÃ Êâ¤ ´¢Ö¹é ÁÒ 4 àÅ×Í¡â¿Åà´ÍÃ ÊÒí ËÃÑºà¡çºä¿Å â»Ãà¨ç¡µ 5 ¤ÅÔ¡»ØÁ Finish ¨º¡ÒÃµÑ§é ¤ Òâ»Ãà¨ç¡µ ¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁ¢Í§ªØ´ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ¨Ðãª ÀÒÉÒ C ´Ñ§¹Ñ¹é ¡ÒÃÊÃ Ò§â»Ãà¨ç¡µ ¨Ðµ Í§àÅ×Í¡ª¹Ô´â»Ãà¨ç¡µ (Project Type) à» ¹ ¨Ò¡¹Ñ¹é µÑ§é ª×Íè â»Ãà¨ç¡µ áÅ Ç¡Òà¤Ã×Íè §ËÁÒÂ¶Ù¡·ÕËè ¹ Ò à¾×Íè ãË ÊÃ Ò§ä¿Å «ÍÃ Êâ¤ ´¢Ö¹é ÁÒ â´Âª×Íè ¢Í§,«ÍÃ Êâ¤ ´¨Ðà» ¹ª×Íè à´ÕÂÇ¡Ñºâ»Ãà¨ç¡µ â´Â ËÑÇ¢ Í ÍÑµâ¹ÁÑµÔ ËÅÑ§¨Ò¡¹Õ¤é ÅÔ¡·Õ»è ÁØ à¾×Íè ¨º¢Ñ¹é µÍ¹¡ÒÃÊÃ Ò§â»Ãà¨ç¡µ

46 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

(4) ¨Ðà¢ ÒÊÙË ¹ Òµ Ò§ËÅÑ¡¢Í§ AVR Studio

(5) ¡íÒË¹´¤Ø³ÊÁºÑµ¢Ô Í§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ·ãÕè ª â´Âä»·Õàè Á¹Ù Project àÅ×Í¡ Configuration Option

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

¨Ð»ÃÒ¡¯Ë¹ Òµ Ò§ Project Option àÅ×Í¡¡íÒË¹´¤ Ò´Ñ§ÃÙ»

1 àÅ×Í¡àºÍÃ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ à» ¹ ATmega16 ¡íÒË¹´¤ÇÒÁ¶ÕèÊÑÒ³¹ÒÌ ¡Òà» ¹ 16000000Hz «Ö§è à· Ò¡Ñº 16MHz àÅ×Í¡ÃÙ»áºº¡ÒÃ¨Ñ´¡ÒÃ¢¹Ò´ä¿Å à» ¹ -O0 ËÁÒÂ¶Ö§ äÁ Á¡Õ ÒÃ¨Ñ´¡ÒÃ¢¹Ò´ä¿Åì

2 ·íÒà¤Ã×Íè §ËÁÒÂàÅ×Í¡·Ñ§é ËÁ´ 3 àÅ×Í¡ãË Á¡Õ ÒÃÊÃ Ò§ä¿Å ¹ÒÁÊ¡ØÅ Hex

48 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

(6) ¢Ñé¹µÍ¹µ Íä»à» ¹¡ÒÃ¼¹Ç¡â¿Åà´ÍÃ robot_include ·ÕèºÃÃ¨Øä¿Å äÅºÃÒÃÕ¹ÒÁÊ¡ØÅ .h ¨íÒ¹Ç¹ÁÒ¡ ¤ÅÔ¡àÅ×Í¡·ÕËè ÇÑ ¢ Í Include Directories ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡»ØÁ Insert à¾×Íè ¼¹Ç¡ä¿Å äÅºÃÒÃÕ ´Ñ§ÃÙ»

¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ ¹Õé

¤ÅÔ¡·Õ¹è Õè

¤ ¹ËÒà¾×Íè àÅ×Í¡â¿Åà´ÍÃ robot_include ·Õºè ÃÃ¨Øä¿Å äÅºÃÒÃÕ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡»ØÁ OK

¨Ðä´ â¿Åà´ÍÃ ·ºÕè ÃÃ¨Øä¿Å äÅºÃÒÃÕ .h

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

(7) µ Íä»à» ¹¡ÒÃà¾ÔÁè àµÔÁäÅºÃÒÃÕà¡ÕÂè Ç¡Ñº¡ÒÃ¤íÒ¹Ç³·Ò§¤³ÔµÈÒÊµÃ â´ÂÂÑ§¤§ÍÂÙ· ËÕè ¹ Òµ Ò§ Project Option ¤ÅÔ¡àÅ×Í¡·ÕËè ÇÑ ¢ Í Libraries áÅ ÇàÅ×Í¡ä¿Å äÅºÃÒÃÕ libm.a ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ à¾×Íè à¾ÔÁè äÅºÃÒÃÕà¢ Òä» ã¹ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡»ØÁ à» ¹¡ÒÃÊÔ¹é ÊØ´¡ÒÃ¡íÒË¹´¤ Ò Configuration

4 »ÃÒ¡¯ª×èÍä¿Å ·Õèµ Í§¡ÒÃ à¾ÔÁè à¢ Òä»ã¹ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ 3 ¤ÅÔ¡»ØÁ Add Library

1 ¤ÅÔ¡àÅ×Í¡ËÑÇ¢ Í Libraries 2 ¤ÅÔ¡àÅ×Í¡ä¿Å libm.a

5 ¤ÅÔ¡»ØÁ OK à¾×Íè Â×¹ÂÑ¹¡ÒÃà¾ÔÁè ä¿Å

50 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

(10) à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ·´ÊÍºµ Íä»¹ÕÅé §ã¹Ë¹ Òµ Ò§àÍ´ÔàµÍÃ #include <lcd.h> #include <sleep.h> void main() { while(1) { lcd("Hello world"); sleep(200); } }

à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C Å§ã¹ Ë¹ Òµ Ò§àÍ´ÔàµÍÃ ¹Õé

F7 ¡çä´

(11) ¨Ò¡¹Ñ¹é ·íÒ¡ÒÃ¤ÍÁä¾Å «ÍÃ Êâ¤ ´ â´Â¡´·Õ»è ÁØ

ËÃ×ÍàÅ×Í¡·Õàè Á¹Ù Bulid à Build ËÃ×Í ¡´¤ÕÂÅ ´Ñ

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

(12) â»Ãá¡ÃÁ¨ÐáÊ´§¼ÅÅÑ¾¸ ·àÕè ¡Ô´¢Ö¹é ¨Ò¡¡ÒÃ¤ÍÁä¾Å ·ËÕè ¹ Òµ Ò§ Build ´ Ò¹Å Ò§ â´Â¶ Ò¡ÒÃ¤ÍÁä¾Å ¼Ò ¹ â»Ãá¡ÃÁ¨ÐáÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ Build Succeeded ·Õºè ÃÃ·Ñ´ÊØ´· ÒÂ «Ö§è ÍÒ¨¨Ð¾ Ç§´ ÇÂ¢ Í¤ÇÒÁàª ¹ Build Succeeded with 8 Warnings... «Ö§è ËÁÒÂ¶Ö§ ¡ÒÃ¤ÍÁä¾Å àÊÃç¨ÊÔ¹ é ÊÁºÙÃ³ áµ Á¡Õ ÒÃá¨ §àµ×Í¹ãË ÃÐÇÑ§ ¢ Í¼Ô´¾ÅÒ´ÍÂÙ 8 µíÒáË¹ § ºÃÃ·Ñ´á¨ §àµ×Í¹àËÅ Ò¹Õ¨é Ð¢Ö¹é µ ¹ºÃÃ·Ñ´´ ÇÂ¨Ø´ÊÕàËÅ×Í§ ÊíÒËÃÑº¡Ã³Õ··Õè Òí §Ò¹»¡µÔ¨Ð¢Ö¹é µ ¹ºÃÃ·Ñ´´ ÇÂ¨Ø´ÊÕà¢ÕÂÇ áÅÐ¶ ÒÁÕ¢Í ¼Ô´¾ÅÒ´à¡Ô´¢Ö¹é ¢ Í¼Ô´¾ÅÒ´¹Ñ¹é ¨Ð¢Ö¹é µ Í¹ºÃÃ·Ñ´´ ÇÂ¨Ø´ÊÕá´§

Ë¹ Òµ Ò§ Build áÊ´§¼ÅÅÑ¾¸ ¢Í§¡ÒÃ¤ÍÁä¾Å ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ¢ Í¤ÇÒÁá¨ §¼Å¡ÒÃ¤ÍÁä¾Å àÊÃç¨ÊÁºÙÃ³

52 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

(13) àÁ×Íè ¤ÍÁä¾Å ¼Ò ¹áÅ Ç ãË ·Òí ¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍº¼Å¡ÒÃ¤ÍÁä¾Å â´Âä»ÂÑ§â¿Åà´ÍÃ ¢Í§â»Ãà¨ç¡µ ·ÊÕè Ã Ò§ ¢Ö¹é ã¹·Õ¹è ¤Õé Í× c:/IPST-BOT (13.1) àÅ×Í¡à¢ Òä»ã¹â¿Åà´ÍÃ ÂÍ Â Test (13.2) ¨Ò¡¹Ñ¹é àÅ×Í¡à¢ Òä»ã¹â¿Åà´ÍÃ default ¨Ð¾ºä¿Å Test.hex ÍÑ¹à» ¹ä»ä¿Å ¼ÅÅÑ¾¸ ·¨Õè Ð ¹íÒä»ãª ã¹¡ÒÃâ»Ãá¡ÃÁÅ§ã¹äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ º¹á¼§Ç§¨Ã MicroBOX

3.6 ¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ·´ÊÍº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹·Ò§ÎÒÃ ´áÇÃ ¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ËÅÑ§¨Ò¡ä´ ä¿Å ¹ÒÁÊ¡ØÅ .hex ¨Ò¡¡ÒÃ¤ÍÁä¾Å â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C áÅ Ç ÅíÒ´Ñºµ Íä»¤×Í ¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ËÃ×Í Ê §¢ ÍÁÙÅ¢Í§ä¿Å .hex ¹Ñ¹é ä»ÂÑ§Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒâ»Ãá¡ÃÁ¢Í§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ATmega16 º¹á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡ MicroBOX ¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT «Ö§è ÁÕ¢¹Ñé µÍ¹â´ÂÊÃØ»ä´ 2 Ê Ç¹ËÅÑ¡´Ñ§¹Õé (1) àµÃÕÂÁ¡ÒÃàª×Íè Áµ ÍÃÐËÇ Ò§ªØ´â»Ãá¡ÃÁ PX-4000 ¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ (2) ÇÔ¸¡Õ ÒÃãª §Ò¹ªØ´â»Ãá¡ÃÁ PX-4000 ÃÇÁ¡Ñº«Í¿µ áÇÃ AVRProg à¾×Íè â»Ãá¡ÃÁäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

3.6.1 ¢ ÍÁÙÅ·Ò§à·¤¹Ô¤·Õ¤è ÇÃ·ÃÒº¢Í§ PX-4000 ªØ´â»Ãá¡ÃÁäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ AVR ¼ Ò¹¾ÍÃ µ USB àª×Íè Áµ Í¡Ñº¾ÍÃ µ USB ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ã¹¡ÒÃãª §Ò¹ l â»Ãá¡ÃÁäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ AVR ¼ Ò¹¤Í¹à¹ç¡àµÍÃ ISP ÊÒÁÒÃ¶Í Ò¹ à¢ÕÂ¹ Åº áÅÐ» Í§¡Ñ¹¡ÒÃ l

Í Ò¹ä´

ãª ä¿àÅÕÂé § +5V ¨Ò¡ºÍÃ ´äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ AVR ·Õµè Í §¡ÒÃâ»Ãá¡ÃÁ l ·íÒ§Ò¹¼ Ò¹â»Ãá¡ÃÁ AVR Prog ·Õº è ÃÃ¨ØÁÒÀÒÂã¹ªØ´«Í¿µ áÇÃ AVR Studio ËÃ×Íãª «Í¿µ áÇÃ AvrOspII ã¹¡Ã³Õ·äÕè Á µÍ §¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¼ Ò¹ AVR Studio l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

¡Ã³Õãª AVR Prog àºÍÃ ·âÕè »Ãá¡ÃÁä´ »ÃÐ¡Íº´ ÇÂ AT90S1200, AT90S2313, AT90S2323, AT90S2343, AT90S4433 , AT90S8515 , AT90S8535 , ATmega128 , ATmega16 , ATmega161 , ATmega162 , ATmega163 , ATmega164P , ATmega165 , ATmega168 , ATmega32 , ATmega64 , ATmega8 , ATmega8515 , ATmega8535 , ATtiny12 , ATtiny13 , ATtiny15L , ATtiny2313, ATtiny26

¡Ã³Õãª Avr-Osp II àºÍÃ ·âÕè »Ãá¡ÃÁä´ »ÃÐ¡Íº´ ÇÂ AT90CAN128, AT90CAN32, AT90CAN64, AT90PWM2, AT90PWM3, AT90S1200, AT90S2313, AT90S2323, AT90S2343, AT90S4414, AT90S4433, AT90S4434, AT90S8515, AT90S8515comp, AT90S8535, AT90S8535comp, ATmega103, ATmega103comp, ATmega128, ATmega1280, ATmega1281, ATmega16, ATmega161, ATmega161comp, ATmega162, ATmega163, ATmega165, ATmega168, ATmega169, ATmega2560, ATmega2561, ATmega32, ATmega323, ATmega325, ATmega3250, ATmega329, ATmega3290, ATmega406, ATmega48, ATmega64, ATmega640, ATmega644, ATmega645, ATmega6450, ATmega649, ATmega6490, ATmega8, ATmega8515, ATmega8535, ATmega88, ATtiny11, ATtiny12, ATtiny13, ATtiny15, ATtiny22, ATtiny2313,ATtiny24, ATtiny25, ATtiny26, ATtiny261, ATtiny28, ATtiny44, ATtiny45, ATtiny461, ATtiny84, ATtiny85, ATtiny861

3.6.2 ¢Ñ¹é µÍ¹¡ÒÃàµÃÕÂÁ¡ÒÃàª×Íè Áµ ÍªØ´â»Ãá¡ÃÁäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ¼Ò ¹¾ÍÃ µ USB 3.6.2.1 µÔ´µÑ§é ä´ÃàÇÍÃ ¢Í§ PX-4000 ÁÕ¢Ñé¹µÍ¹µ Íä»¹Õé (1) ´ÑºàºÔÅ¤ÅÔ¡·Õäè ¿Å USBDriverInstallerV2.0.0.exe ¨Ò¡«Õ´ÃÕ ÍÁã¹ªØ´ PX-4000 à¾×Íè àÃÔÁè µ ¹¡ÒÃµÔ´µÑ§é ä´ÃàÇÍÃ ¨Ð»ÃÒ¡¯ä´ÍÐÅçÍ¡ºçÍ¡á¨ §¡ÒÃµÔ´µÑ§é àÊÃç¨àÃÕÂºÃ ÍÂ

¡Ã³Õ·¤Õè ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ Á¡Õ ÒÃµÔ´µÑ§é â»Ãá¡ÃÁ» Í§¡Ñ¹äÇÃÑÊ¨íÒ¾Ç¡ SpyBot ËÃ×Í AdAware ÍÒ¨ÁÕ¢Í ¤ÇÒÁá¨ §àµ×Í¹¡ÒÃà¢ÕÂ¹ Registry ¢Í§ÃÐºº ¢ÍãË àÅ×Í¡ ÂÍÁÃÑº à¾×Íè Í¹ØÒµãË à¢ Òä»à¢ÕÂ¹ä´ ÁÔ©Ð¹Ñ¹é ä´ÃàÇÍÃ ¨ÐäÁ ÊÒÁÒÃ¶·íÒ§Ò¹ä´ ÍÂ Ò§ÊÁºÙÃ³

54 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

(2) ¨Ò¡¹Ñ¹é àÊÕÂºÊÒÂ USB ¢Í§ PX-4000 à¢ Ò·Õ¾è ÍÃ µ USB ÃÍÊÑ¡¤ÃÙ ¨¹¡ÃÐ·Ñ§è ä¿ÊÕ¹Òéí à§Ô¹á¨ §¤ÇÒÁ¾Ã ÍÁ ã¹¡ÒÃàª×èÍÁµ ÍµÔ´ÊÇ Ò§ (4) µÃÇ¨ÊÍºµíÒáË¹ §¢Í§¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁàÊÁ×Í¹·ÕÊè Ã Ò§¢Ö¹é ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Start áÅ ÇàÅ×Í¡ä»·Õè Control Panel (5) ¨Ò¡¹Ñ¹é ´ÑºàºÔÅ¤ÅÔ¡àÅ×Í¡·Õè System (6) àÅ×Í¡ä»·Õáè ·ç» Hardware áÅ Ç¤ÅÔ¡·Õè Device Manager

(7) µÃÇ¨ÊÍºÃÒÂ¡ÒÃÎÒÃ ´áÇÃ ·ËÕè ÇÑ ¢ Í Port ¨Ð¾º USB Serial port ãË ´ÇÙ Ò ÁÕ¡ÒÃàÅ×Í¡µíÒáË¹ §¢Í§¾ÍÃ µ Í¹Ø¡ÃÁ USB Serial port äÇ ·µÕè Òí áË¹ §ã´ »¡µÔ¨Ðà» ¹ COM3 ¢Ö¹é ä» ãË ãª ¤Ò ¢Í§µíÒáË¹ §¢Í§¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁàÊÁ×Í¹ ËÃ×Í USB Serial port ¹Õãé ¹¡ÒÃàª×Íè Áµ Í¡Ñºà¤Ã×Íè §â»Ãá¡ÃÁµ Íä»

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

3.6.1.2 ¡ÒÃàµÃÕÂÁ¡ÒÃãª §Ò¹ PX-4000 ¡Ñº«Í¿µ áÇÃ AVR Prog. ã¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹»¡µÔ¢Í§ AVR Prog. µÑÇ«Í¿µ áÇÃ ¨Ð·íÒ¡ÒÃ¤ ¹ËÒÎÒÃ ´áÇÃ ¢Í§ªØ´â»Ãá¡ÃÁ·Õµè Í ¡Ñº¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁâ´ÂÍÑµâ¹ÁÑµÔ ÊíÒËÃÑºªØ´â»Ãá¡ÃÁ PX-4000 ãª ¡ÒÃµÔ´µ Í¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ¼Ò ¹·Ò§¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁàÊÁ×Í¹ ·ÕÊè Ã Ò§¢Ö¹é ¨Ò¡ä´ÃàÇÍÃ ¢Í§ÍØ»¡Ã³ á»Å§ÊÑÒ³¾ÍÃ µ USB à» ¹¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ ·íÒãË ÊÒÁÒÃ¶ÊÃ Ò§µíÒáË¹ §¢Í§ ¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁä´ ËÅÒÂµíÒáË¹ § ÊíÒËÃÑº AVR Prog. ÊÒÁÒÃ¶µÃÇ¨ÊÍºµíÒáË¹ §¢Í§¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁàÊÁ×Í¹·ÕÊè Ã Ò§ ¢Ö¹é äÁ à¡Ô¹µíÒáË¹ § COM4 ËÒ¡¡ÒÃµÔ´µÑ§é ä´ÃàÇÍÃ ¢Í§ PX-4000 ·íÒãË à¡Ô´¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁàÊÁ×Í¹ËÃ×Í USB Serial port ã¹µíÒáË¹ §äÁ à¡Ô¹ COM4 ¡ÒÃãª §Ò¹¡Ñº«Í¿µ áÇÃ AVR Prog. ¨ÐäÁ Á»Õ ËÒã´æ ÊÒÁÒÃ¶ãª §Ò¹ä´ ·¹Ñ ·Õ µÒÁ¢Ñ¹é µÍ¹µÒÁ»¡µÔ à¹×Íè §¨Ò¡ AVR Prog. ÃÍ§ÃÑº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¡Ñº¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁä´ Ê§Ù ÊØ´¤×Í µíÒáË¹ § COM4 áµ ¶ ÒËÒ¡ USB Serial port ·ÕèÊÃ Ò§¢Öé¹¹Ñé¹ÁÕ¤ ÒµíÒáË¹ §ÊÙ§¡Ç Ò COM4 ¨Ðµ Í§ÁÕ¢Ñé¹µÍ¹à¾ÔèÁàµÔÁã¹¡ÒÃ à»ÅÕèÂ¹¤ ÒµíÒáË¹ §¢Í§¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁàÊÁ×Í¹ â´ÂãË ´íÒà¹Ô¹¡ÒÃµÒÁ¢Ñé¹µÍ¹´Ñ§µ Íä»¹Õé (1) µ Í PX-4000 à¢ Ò¡Ñº¾ÍÃ µ USB ÃÍ¨¹¡ÃÐ·Ñ§è ä¿áÊ´§¤ÇÒÁ¾Ã ÍÁ¢Í§ PX-4000 µÔ´ÊÇ Ò§ (2) ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Start áÅ ÇàÅ×Í¡ä»·Õè Control Panel (3) ¨Ò¡¹Ñ¹é ´ÑºàºÔÅ¤ÅÔ¡àÅ×Í¡·Õè (4) àÅ×Í¡ä»·Õáè ·ç» Hardware áÅ Ç¤ÅÔ¡·Õè Device Manager

(5) µÃÇ¨ÊÍºÃÒÂ¡ÒÃÎÒÃ ´áÇÃ ·ËÕè ÇÑ ¢ Í Port ¨Ð¾º USB Serial port ãË ´ÇÙ Ò ÁÕ¡ÒÃàÅ×Í¡µíÒáË¹ § ¢Í§¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ USB Serial port äÇ ·µÕè Òí áË¹ §ã´ ¶ ÒËÒ¡à» ¹ COM5 ¢Ö¹é ä» (¨Ò¡µÑÇÍÂ Ò§à» ¹ COM10) ãË ¤ÅÔ¡ àÁÒÊ »ÁØ ¢ÇÒ·Õµè Òí áË¹ § USB Serial port ¹Ñ¹é áÅ ÇàÅ×Í¡ Properties

56 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

(6) ¨Ð»ÃÒ¡¯Ë¹ Òµ Ò§ USB Serial Port (COM10) Properties (ËÁÒÂàÅ¢ COM ÍÒ¨à»ÅÕÂè ¹á»Å§ ä´ ã¹¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ áµ ÅÐà¤Ã×èÍ§) ãË àÅ×Í¡ä»·Õèá·ç» Port Setting «Öè§áÊ´§¤ Ò¡íÒË¹´ÃÙ»áºº¡ÒÃÊ×èÍÊÒÃ¢ ÍÁÙÅ Í¹Ø¡ÃÁ ãË ¡Òí Ë¹´¤ Òµ Ò§æ ´Ñ§ÃÙ» ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Advance

(7) Ë¹ Òµ Ò§ Advanced Setting for COM10 »ÃÒ¡¯¢Ö¹é (ËÁÒÂàÅ¢ COM ÍÒ¨à»ÅÕÂè ¹á»Å§ä´ ) ¤ÅÔ¡ ·Õªè Í § COM Port Number à¾×Íè à»ÅÕÂè ¹à» ¹ COM4 (ËÃ×ÍËÁÒÂàÅ¢Í×¹è ÃÐËÇ Ò§ COM1 ¶Ö§ 4 )

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

(8) ¨Ò¡¹Ñ¹é ·íÒ¡ÒÃ¡íÒË¹´¤ Òµ Ò§æ µÒÁÃÙ» â´Âà©¾ÒÐ·Õªè Í § Latency Timer (msec) ¤ÇÃ¡íÒË¹´ à» ¹ 1 áÅÐ·íÒà¤Ã×Íè §ËÁÒÂ·Õªè Í § Serial Enumerator áÅ Ç¤ÅÔ¡»ØÁ OK

(9) ¡ÅÑºÁÒÂÑ§Ë¹ Òµ Ò§ USB Serial Port Properties ÍÕ¡¤ÃÑ§é áµ ËÁÒÂàÅ¢ COM port ·Õäè µàµÔÅ ºÒÃ ¨Ðà»ÅÕÂè ¹à» ¹ COM4 ¤ÅÔ¡»ØÁ OK à¾×Íè ¼ Ò¹¢Ñ¹é µÍ¹¹Õäé »

58 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

(10) ¨Ò¡¹Ñ¹é ãË »Å´ PX-4000 ÍÍ¡¨Ò¡¾ÍÃ µ USB ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ áÅ ÇàÊÕÂºà¢ Òä»ãËÁ Í¡Õ ¤ÃÑ§é ¨Ò¡¹Ñ¹é ·íÒ¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºµíÒáË¹ §¢Í§¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁàÊÁ×Í¹´ ÇÂÇÔ¸¡Õ ÒÃà´ÔÁ ·Õäè ´ ¹Òí àÊ¹Íä»áÅ Ç ¨Ð¾ºÇ ÒµíÒáË¹ §¢Í§ ¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁàÊÁ×Í¹¨Ðà»ÅÕÂè ¹à» ¹ COM4 ÍÂ Ò§ÊÁºÙÃ³

¨Ò¡¹ÕÊé ÒÁÒÃ¶¹íÒªØ´â»Ãá¡ÃÁ PX-4000 ÁÒãª ¡ºÑ «Í¿µ áÇÃ AVRProg ÊíÒËÃÑºâ»Ãá¡ÃÁäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ AVR ä´ áÅ Ç

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

3.6.3 ÇÔ¸¡Õ ÒÃãª §Ò¹ªØ´â»Ãá¡ÃÁ PX-4000 ÃÇÁ¡Ñº«Í¿µ áÇÃ AVRProg à¾×Íè â»Ãá¡ÃÁäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ (1) àª×Íè Áµ ÍªØ´â»Ãá¡ÃÁ PX-4000 à¢ Ò¡Ñºá¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁ¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT áÅ Ç¨ ÒÂä¿ãË á¡ ÃÐºº

(2) à» ´«Í¿µ áÇÃ AVR Prog â´ÂàÅ×Í¡·Õàè Á¹Ù Tool à AVR Prog...

60 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

(3) ÊíÒËÃÑº¡Ã³Õ·äÕè Á ä´ ¨Ò Âä¿â»Ãá¡ÃÁ¨ÐáÊ´§¢ Í¤ÇÒÁàµ×Í¹Ç Ò äÁ ÊÒÁÒÃ¶µÃÇ¨¾ºà¤Ã×Íè §â»Ãá¡ÃÁä´ ¨Ðµ Í§¨ ÒÂä¿ãË ¡ºÑ á¼§Ç§¨ÃäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ AVR áÅÐµ ÍÊÒÂà¢ Ò¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ãË àÃÕÂºÃ ÍÂ¡ Í¹ãª §Ò¹

(4) ÊíÒËÃÑº«Í¿µ áÇÃ AVR Prog ÍÍ¡áººÁÒà¾×Íè ãª §Ò¹¡ÑºäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ AVR â´Âà©¾ÒÐ ¨Ö§ÁÕàÁ¹Ù µ Ò§ æ ·Õãè ª §Ò¹§ ÒÂ

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

(5) àÃÔÁè µ ¹´ ÇÂ¡ÒÃ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ à¾×Íè à¢ ÒÊÙË ¹ Òµ Ò§¡ÒÃ»ÃÑºµÑ§é ¤ Ò¾ÔàÈÉ¡ Í¹ â´Â¡ÒÃ»ÃÑºµÑ§é ¤ Ò¨Ð ¡ÃÐ·íÒà¾ÕÂ§¤ÃÑ§é à´ÕÂÇ ¤ÃÑ§é µ Íä»äÁ ¨Òí à» ¹µ Í§¡íÒË¹´¤ ÒàËÅ Ò¹ÕÍé ¡Õ

(6) ¡ÒÃ¡íÒË¹´¤ Òµ Ò§æ »ÃÐ¡Íº´ ÇÂ (6.1) ¡íÒË¹´âËÁ´ã¹¡ÒÃ Lock Bit à» ¹ Mode 1 à¾×Íè àÅ×Í¡äÁ µÍ §¡ÒÃ» Í§¡Ñ¹¡ÒÃÍ Ò¹¢ ÍÁÙÅËÅÑ§ ¨Ò¡·Õ·è Òí ¡ÒÃâ»Ãá¡ÃÁàÃÕÂºÃ ÍÂáÅ Ç (ÍÒ¨¡íÒË¹´¤ ÒãËÁ à¾×Íè àÅ×Í¡» Í§¡Ñ¹¡ÒÃÍ Ò¹ä´ ) (6.2) ¤ÅÔ¡àÅ×Í¡ª Í§ SPI Enable (ÊíÒ¤ÑÁÒ¡ Ë ÒÁàÅ×Í¡ÍÍ¡à´ç´¢Ò´)

ËÒ¡»Å´ÍÍ¡ áÅ Ç·íÒ¡ÒÃâ»Ãá¡ÃÁäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ «Í¿µ áÇÃ AVR Prog ¨Ð·íÒ¡ÒÃâ»Ãá¡ÃÁãË ¨¹àÊÃç¨ÊÔ¹é áµ ¨ÐäÁ ÊÒÁÒÃ¶¹íÒªÔ»µÑÇà´ÔÁ¹Ñ¹ é ÁÒ·íÒ¡ÒÃâ»Ãá¡ÃÁãËÁ â´Â ãª AVR Prog ä´ Í¡Õ µ Í§¹íÒä»á¡ ä¢´ ÇÂ¡ÃÐºÇ¹¡ÒÃâ»Ãá¡ÃÁáººãª áÃ§´Ñ¹ÊÙ§ ´ ÇÂà¤Ã×Íè §â»Ãá¡ÃÁà©¾ÒÐ

ÍÒ·Ô ALL-11, AVR ISP Mark II à» ¹µ ¹ (6.3) ¡íÒË¹´âËÁ´¤ÇÒÁ¶Õ¢è Í§ÍÍÊ«ÔÅàÅàµÍÃ à» ¹áºº Ext XTAL.,High frequency ã¹¡Ã³Õ·Õè äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ AVR µ Í¤ÃÔÊµÍÅÀÒÂ¹Í¡à¾×Íè ¡íÒË¹´ÊÑÒ³¹ÒÌ ¡Ò (ÊíÒ¤ÑÁÒ¡ Ë ÒÁàÅ×Í¡ÍÍ¡

ËÃ×Íà»ÅÕÂè ¹á»Å§à´ç´¢Ò´ àÇ ¹áµ ¨Ð¨ ÒÂÊÑÒ³¹ÒÌ ¡Ò´ ÇÂÇÔ¸ÍÕ ¹×è )

(6.4) ¡´»ØÁ à¾×Íè ºÑ¹·Ö¡ÃÙ»áºº·Õ¡è Òí Ë¹´äÇ ¼Ùã ª §Ò¹ÊÒÁÒÃ¶¡´»ØÁ à¾×Íè Åº¢ ÍÁÙÅã¹Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒâ»Ãá¡ÃÁÀÒÂã¹äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ áÅ Ç¡´»ØÁ à¾×èÍ¨º¢Ñé¹µÍ¹ ¡ÒÃµÑé§¤ Ò¾ÔàÈÉ

62 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

(7) àÃÕÂ¡ä¿Å ¹ÒÁÊ¡ØÅ .hex â´Â¤ÅÔ¡·Õè â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ã¹¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (13) ¢Í§ËÑÇ¢ Í 3.5

ã¹·Õ¹è ãÕé Ë àÅ×Í¡ä¿Å Test.hex ·Õäè ´ ¨Ò¡¡ÒÃ¤ÍÁä¾Å

(8) ¡´»ØÁ à¾×Íè â»Ãá¡ÃÁ¢ ÍÁÙÅä»ÂÑ§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ä¿ÊÕá´§¢Í§à¤Ã×Íè §â»Ãá¡ÃÁ PX-4000 ¨ÐµÔ´ÊÇ Ò§ ¨¹¡Ç Ò¡ÒÃâ»Ãá¡ÃÁ¨ÐàÊÃç¨ÊÔ¹é ã¹¢³Ð·Õáè ¶ºáÊ´§Ê¶Ò¹Ð¨ÐáÊ´§¼Å¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ã¹¢Ñ¹é µÍ¹ µ Ò§æ ¨¹¡ÒÃâ»Ãá¡ÃÁàÊÃç¨ÊÔ¹é äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ AVR º¹á¼§Ç§¨Ãà» ÒËÁÒÂ¨Ð·íÒ§Ò¹·Ñ¹·Õ

·ÕËè ¹ Ò¨ÍáÊ´§¼Å¢Í§ËØ¹ Â¹µ MegaBOT áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ Hello world ·Õºè ÃÃ·Ñ´º¹ ÊíÒËÃÑºä¿áÊ´§¼Å¢Í§ PX-4000 ¨Ðá¨ §Ê¶Ò¹Ð¡ÒÃ·íÒ§Ò¹´Ñ§¹Õé 1. ÊÕà¢ÕÂÇ Ready á¨ §¤ÇÒÁ¾Ã ÍÁã¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ áÅÐÊ¶Ò¹Ð¢Í§ä¿àÅÕÂé § 2. ÊÕá´§ Busy á¨ §Ç Ò ¢³Ð¹Õéà¤Ã×èÍ§â»Ãá¡ÃÁ¡íÒÅÑ§·íÒ¡ÒÃµÔ´µ Í¡ÑºäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ áÅÐ «Í¿µ ÇáÃ ·ãÕè ª ã¹¡ÒÃâ»Ãá¡ÃÁ äÁ ÇÒ ¨ÐµÔ´µ Íà¾×Íè Í Ò¹, à¢ÕÂ¹, Åº ËÃ×ÍµÃÇ¨ÊÍº¢ ÍÁÙÅ ä¿ÊÕá´§¨ÐµÔ´ÊÇ Ò§ ã¹ ¢³Ð·Õèä¿ÊÕà¢ÕÂÇ¨Ð´ÑºÅ§

3.6.4 ¡ÒÃãª §Ò¹ AVR Prog ¼ Ò¹·Ò§«Í¿µ áÇÃ AVR Studio â´ÂäÁ µÍ §ÊÃ Ò§ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ¼Ùã ª §Ò¹ÊÒÁÒÃ¶ãª §Ò¹«Í¿µ áÇÃ AVR Prog ä´ â´ÂäÁ µÍ §ÊÃ Ò§ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ â´Â»¯ÔºµÑ µÔ ÒÁ¢Ñ¹é µÍ¹´Ñ§¹Õé (1) àª×Íè Áµ Í PX-4000 à¢ Ò¡ÑººÍÃ ´ËÅÑ¡ MicroBOX áÅÐ¾ÍÃ µ USB ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ (µ Í§á¹ ã¨Ç Ò ¾ÍÃ µ àª×Íè Áµ Í¢Í§ PX-4000 ËÃ×Í USB Serial port ·Õàè ¡Ô´¢Ö¹é µ Í§ÁÕµÒí áË¹ §äÁ à¡Ô¹ COM4) (2) ¨ ÒÂä¿àÅÕÂé §ãË á¡ Ç§¨Ã (3) à» ´ Window Explorer ä»·Õè C:\Program Files\Atmel\AVR Tools\AvrProg ¨Ð¾ºä¿Å AvrProg.exe ´ÑºàºÔÅ¤ÅÔ¡·Õäè ¿Å ¹àÕé ¾×Íè ÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ AVRProg à¾ÕÂ§à· Ò¹Õ¡é Êç ÒÁÒÃ¶ãª §Ò¹ AVR Prog µÒÁ¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (3) ¶Ö§ (8) ¢Í§ËÑÇ¢ Í 3.6.3 ã¹¡ÒÃâ»Ãá¡ÃÁäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ AVR ä´

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

¢ Í¤ÇÃ»¯ÔºµÑ ãÔ ¹¡ÒÃµ Í·´ÅÍ§·Ò§ÎÒÃ ´áÇÃ ¢Í§ªØ´ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à¾×Íè ãË à¤Ã×Íè §Á×ÍáÅÐÍØ»¡Ã³ ÍÂÙã ¹ÊÀÒ¾·Õ¾è Ã ÍÁ·íÒ§Ò¹µÅÍ´àÇÅÒ ÊÔ§è ·Õ¤è ÇÃ¡ÃÐ·íÒ·Ø¡¤ÃÑ§é ·Õãè ª §Ò¹ªØ´ ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ¤×Í (1) » ´ÊÇÔµª POWER ·Ø¡¤ÃÑ§é ·ÕÁè ¡Õ ÒÃ¶Í´ËÃ×Íµ ÍÊÒÂà¢ Ò¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ áÅÐªØ´â»Ãá¡ÃÁ (2) » ´ÊÇÔµª POWER ·Ø¡¤ÃÑé§·ÕèÁÕ¡ÒÃµ ÍËÃ×Í»Å´ÊÒÂ¢Í§á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºÊÑÒ³ËÃ×Í ÍØ»¡Ã³ ã´æ à¢ Ò¡Ñºá¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁ MicroBOX (3) ËÅÑ§¨Ò¡·Õ·è ´ÅÍ§àÊÃç¨ã¹áµ ÅÐ¡ÒÃ·´ÅÍ§ ¤ÇÃ» ´ÊÇÔµª ¡Í ¹ ·Õ¨è Ð·íÒ¡ÒÃ»Å´ÊÒÂÊÑÒ³ à¾×Íè µ Íá¼§Ç§¨ÃãËÁ à¢ Òä»à¾×Íè ·íÒ¡ÒÃ·´ÅÍ§ã¹ËÑÇ¢ ÍãËÁ (4) ã¹¡Ô¨¡ÃÃÁ¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õµè Í §¹íÒËØ¹ Â¹µ ÁÒ·íÒ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õè ¤ÇÃ»Å´ªØ´â»Ãá¡ÃÁÍÍ¡¨Ò¡ á¼§Ç§¨Ã MicroBOX ÍÍ¡¡ Í¹àÊÁÍ à¾×Íè » Í§¡Ñ¹¡ÒÃ©Ø´ÃÑ§é ÊÒÂ¡Ñº¾ÍÃ µ USB ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ (5) äÁ ¤ÇÃ»Å´ËÃ×Íµ ÍÊÒÂÊÑÒ³¢Í§á¼§Ç§¨Ãã´æ à¢ Òä»ã¹á¼§Ç§¨Ã MicroBOX ã¹¢³Ð·Õè MicroBOX ¡íÒÅÑ§·íÒ§Ò¹ àÇ ¹áµ Á¢Õ ¹Ñé µÍ¹¡ÒÃ»¯ÔºµÑ ÍÔ ¹×è ã´·ÕÃè ÐºØà¨ÒÐ¨§Ç Òµ Í§ÊÒÂÊÑÒ³ã¹¢³Ð·íÒ§Ò¹¢Í§ ¡ÒÃ·´ÅÍ§¹Ñ¹é æ (6) ËÒ¡ÁÕ¤ÇÒÁ¼Ô´¾ÅÒ´ã´æ à¡Ô´¢Ö¹é µ Í§» ´ÊÇÔµª POWER ·Ñ¹·Õ (7) äÁ ãª ÍÐá´»àµÍÃ ä¿µÃ§·ÕÁè áÕ Ã§´Ñ¹¢ÒÍÍ¡à¡Ô¹ +18V ¡Ñºá¼§Ç§¨Ã MicroBOX (8) àÅ×Í¡ãª áËÅ §¨ ÒÂä¿ÃÐËÇ Ò§áºµàµÍÃÕËè Ã×ÍÍÐá´»àµÍÃ à¾ÕÂ§ÍÂ Ò§ã´ÍÂ Ò§Ë¹Ö§è Ë ÒÁãª

¾Ã ÍÁ¡Ñ¹·Ñ§é ÊÍ§áººÍÂ Ò§à´ç´¢Ò´

(9) ËÅÑ§¨Ò¡àÊÃç¨ÊÔ¹é ¡ÒÃ·´ÅÍ§ ãË »Å´ÊÒÂàª×Íè Áµ Í¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ áÅÐÊÒÂ¢Í§ÍÐá´»àµÍÃ ËÃ×Í áËÅ §¨ ÒÂä¿ ÃÇÁ·Ñ§é ¤ÇÃ¶Í´áºµàµÍÃÕÍè Í¡¨Ò¡á¼§Ç§¨Ã MicroBOX àÊÁÍ

64 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

º··Õè 4 ªØ´¤íÒÊÑè§ÀÒÂã¹äÅºÃÒÃÕ ¢Í§â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à¾×Íè ãË ¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à» ¹ä»ÍÂ Ò§ÊÐ´Ç¡áÅÐ§ ÒÂµ Í¡ÒÃ ¾Ñ²¹Ò ¨Ö§ä´ Á¡Õ ÒÃ¨Ñ´·íÒä¿Å äÅºÃÒÃÕ¨Òí ¹Ç¹ÁÒ¡à¾×Íè ÃÍ§ÃÑº¡ÒÃµÔ´µ Í¡ÑºÍØ»¡Ã³ ÀÒÂ¹Í¡ äÁ ÇÒ ¨Ðà» ¹ÍØ»¡Ã³ àÍÒµ ¾ØµÊíÒËÃÑºáÊ´§¼Å¡ÒÃ·íÒ§Ò¹, Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ , ÍØ»¡Ã³ µÃÇ¨¨ÑºÊÑÒ³ËÃ×Íà«¹à«ÍÃ ã¹áººµ Ò§æ ÃÇÁ¶Ö§ä¿Å äÅºÃÒÃÕà¡ÕÂè Ç¡Ñº¡ÒÃ¡íÒË¹´ËÃ×ÍÊÃ Ò§°Ò¹àÇÅÒ â´Â¡ÒÃãª §Ò¹ä¿Å äÅºÃÒÃÕ¹¤Õé ÇÃ¤Ñ´ÅÍ¡à¡çºäÇ ã¹â¿Åà´ÍÃ à´ÕÂÇ ¡Ñº«ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁËÅÑ¡à¾×Íè ¤ÇÒÁÊÐ´Ç¡ã¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºáÅÐàª×Íè ÁâÂ§ä¿Å ¨Ò¡¹Ñ¹é ¨Ö§¼¹Ç¡ä¿Å äÅºÃÒÃÕ·µÕè Í § ¡ÒÃãª §Ò¹à¢ Òä»ã¹«ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ´ ÇÂä´àÃç¡µÕ¿ #include ã¹µÍ¹µ ¹¢Í§â»Ãá¡ÃÁ ã¹º·¹Õé¹íÒàÊ¹ÍÃÒÂÅÐàÍÕÂ´¢Í§ä¿Å äÅºÃÒÃÕ¾×é¹°Ò¹áÅÐäÅºÃÒÃÕËÅÑ¡·Õè·íÒ§Ò¹Ã ÇÁ¡Ñºá¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡ MicroBOX, á¼§Ç§¨ÃáÊ´§¼ÅáÅÐ¤Çº¤ØÁ¾ÅÑ§§Ò¹ Display-MOTOR áÅÐá¼§Ç§¨Ãµ Í¾ Ç§Í×¹è æ ·ÕÁè ãÕ ¹ªØ´ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT

66 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

4.1 äÅºÃÒÃÕ in_out.h à» ¹äÅºÃÒÃÕ·ºÕè ÃÃ¨Øª´Ø ¤íÒÊÑ§è ¡ÒÃÍ Ò¹áÅÐà¢ÕÂ¹¤ Ò¡Ñº¾ÍÃ µÍÔ¹¾ØµàÍÒµ ¾µØ ¢Í§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ¡ Í¹ àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ªÑè¹ÀÒÂã¹äÅºÃÒÃÕ¡ÅØ Á¹Õé¼Ù ¾Ñ²¹Òµ Í§¼¹Ç¡ä¿Å äÅºÃÒÃÕäÇ ·ÕèµÍ¹µ ¹¢Í§â»Ãá¡ÃÁ´ ÇÂ¤íÒÊÑè§ #include <in_out.h>

4.1.1 ¿ §ªÑ¹è Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡¾ÍÃ µÍÔ¹¾Øµ in_a : Í Ò¹¤ ÒÊÑÒ³´Ô¨µÔ ÍÅ¨Ò¡¾ÍÃ µ A in_b : Í Ò¹¤ ÒÊÑÒ³´Ô¨µÔ ÍÅ¨Ò¡¾ÍÃ µ B in_c : Í Ò¹¤ ÒÊÑÒ³´Ô¨µÔ ÍÅ¨Ò¡¾ÍÃ µ C in_d : Í Ò¹¤ ÒÊÑÒ³´Ô¨µÔ ÍÅ¨Ò¡¾ÍÃ µ D

ÃÙ»áºº¿ §¡ ªÑè¹ char in_a(x) char in_b(x) char in_c(x) char in_d(x)

¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ x ·íÒË¹ Ò·Õ¡è Òí Ë¹´¢Ò¾ÍÃ µ·Õµè Í §¡ÒÃ ÁÕ¤Ò µÑ§é áµ 0 ¶Ö§ 7

¡ÒÃ¤×¹¤ Ò

ÍÒ¨ÁÕ¤Ò à» ¹ 0 ËÃ×Í 1

µÑÇÍÂ Ò§·Õè 4-1 char x=0; x = in_b(2);

// »ÃÐ¡ÒÈµÑÇá»Ã x à¾×Íè à¡çº¤ Ò¼ÅÅÑ¾¸ ¨Ò¡ÒÃÍ Ò¹¤ ÒÃÐ´ÑºÊÑÒ³ // Í Ò¹¤ ÒÃÐ´ÑºÊÑÒ³´Ô¨µÔ ÍÅ¨Ò¡¾ÍÃ µ PB2 áÅ Çà¡çº¤ ÒäÇ ·µÕè ÇÑ á»Ã x

char x=0; x = in_d(4);

// »ÃÐ¡ÒÈµÑÇá»Ã x à¾×Íè à¡çº¤ Ò¼ÅÅÑ¾¸ ¨Ò¡ÒÃÍ Ò¹¤ ÒÃÐ´ÑºÊÑÒ³ // Í Ò¹¤ ÒÃÐ´ÑºÊÑÒ³´Ô¨µÔ ÍÅ¨Ò¡¾ÍÃ µ PD4 áÅ Çà¡çº¤ ÒäÇ ·µÕè ÇÑ á»Ã x

µÑÇÍÂ Ò§·Õè 4-2

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

4.1.2 ¿ §ªÑ¹è à¢ÕÂ¹¢ ÍÁÙÅä»ÂÑ§¾ÍÃ µàÍÒµ ¾µØ

out_a : ¡íÒË¹´¤ Ò¢Í§ÊÑÒ³´Ô¨µÔ ÍÅ·Õ¾è ÍÃ µ A out_b : ¡íÒË¹´¤ Ò¢Í§ÊÑÒ³´Ô¨µÔ ÍÅ·Õ¾è ÍÃ µ B out_c : ¡íÒË¹´¤ Ò¢Í§ÊÑÒ³´Ô¨µÔ ÍÅ·Õ¾è ÍÃ µ C out_d : ¡íÒË¹´¤ Ò¢Í§ÊÑÒ³´Ô¨µÔ ÍÅ·Õ¾è ÍÃ µ D

ÃÙ»áºº¿ §¡ ªÑè¹

out_a(char _bit,char _dat) out_b(char _bit,char _dat) out_c(char _bit,char _dat) out_d(char _bit,char _dat)

¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ

_bit ãª ¡Òí Ë¹´¢Ò¾ÍÃ µ·Õµè Í §¡ÒÃ ÁÕ¤Ò µÑ§é áµ 0 ¶Ö§ 7 _dat ãª ¡Òí Ë¹´¤ Ò¢Í§¢ ÍÁÙÅ·Õ¢è Ò¾ÍÃ µ ÁÕ¤Ò à» ¹ 0 ËÃ×Í 1

µÑÇÍÂ Ò§·Õè 4-3

out_a(3,1); out_b(6,0); out_d(7,0);

// ¡íÒË¹´ãË ¢Ò¾ÍÃ µ PA3 à» ¹ 1 // ¡íÒË¹´ãË ¢Ò¾ÍÃ µ PB6 à» ¹ 0 // ¡íÒË¹´ãË ¢Ò¾ÍÃ µ PD7 à» ¹ 0

4.1.3 ¿ §ªÑ¹è ¡ÅÑºÅÍ¨Ô¡ãË ¡ºÑ ¾ÍÃ µàÍÒµ ¾µØ toggle_a : ¡ÅÑºÅÍ¨Ô¡·Õ¢è Ò¾ÍÃ µ A toggle_b : ¡ÅÑºÅÍ¨Ô¡·Õ¢è Ò¾ÍÃ µ B toggle_c : ¡ÅÑºÅÍ¨Ô¡·Õ¢è Ò¾ÍÃ µ C toggle_d : ¡ÅÑºÅÍ¨Ô¡·Õ¢è Ò¾ÍÃ µ D

ÃÙ»áºº¿ §¡ ªÑè¹ toggle_a(x) toggle_b(x) toggle_c(x) toggle_d(x)

¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ

x ãª ¡Òí Ë¹´¢Ò¾ÍÃ µ·Õµè Í §¡ÒÃ¡ÅÑºÅÍ¨Ô¡ ÁÕ¤Ò µÑ§é áµ 0 ¶Ö§ 7

µÑÇÍÂ Ò§·Õè 4-4 toggle_a(2); toggle_d(4);

// ¡ÅÑºÅÍ¨Ô¡·Õ¾è ÍÃ µ PA2 // ¡ÅÑºÅÍ¨Ô¡·Õ¾è ÍÃ µ PD4

68 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

4.1.4 ¿ §ªÑ¹è sw à» ¹¿ §¡ ª¹Ñè ÊíÒËÃÑºµÃÇ¨ÊÍºÊ¶Ò¹ÐÊÇÔµª SW1 ¶Ö§ SW3 º¹á¼§Ç§¨Ã Display-POWER »ÃÐ¡Íº´ ÇÂ sw1() : µÃÇ¨ÊÍºÊ¶Ò¹Ð¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª sw1 sw2() : µÃÇ¨ÊÍºÊ¶Ò¹Ð¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª sw2 sw3() : µÃÇ¨ÊÍºÊ¶Ò¹Ð¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª sw3

ÃÙ»áºº¿ §¡ ªÑè¹

à» ¹ÁÒâ¤Ã¿ §¡ ªÑè¹ÊíÒËÃÑºÍ Ò¹¤ ÒÅÍ¨Ô¡¢Í§¢Ò¾ÍÃ µ·Õèµ ÍÇ§¨Ãà¢ Ò¡ÑºÊÇÔµª

¡ÒÃ¤×¹¤ Ò

ã¹¢³Ð·ÕÊè ÇÔµª ¶¡Ù ¡´¨Ð¤×¹¤ Òà» ¹ 0 áÅÐàÁ×Íè äÁ ¶¡Ù ¡´¨Ð¤×¹¤ Òà» ¹ 1

µÑÇÍÂ Ò§·Õè 4-5

#include <in_out.h> #include <lcd.h> #include <sleep.h> void main() { while(1) { if(sw1()==0) { lcd( sw1 active! ); sleep(500); } else { lcd( #c ); } } }

// ÊíÒËÃÑºàÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sw1 // ÊíÒËÃÑºàÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè lcd // ÊíÒËÃÑºàÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sleep // â»Ãá¡ÃÁËÅÑ¡ // Ç¹ÃÍºäÁ Ã¨Ù º // µÃÇ¨ÊÍºÇ ÒÊÇÔµª sw1 ¶Ù¡¡´ËÃ×ÍäÁ // áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁÇ Ò ÊÇÔµª ¶¡Ù ¡´ // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁªÑÇè ¤ÃÙ // ÊíÒËÃÑº¡Ã³Õ·ÊÕè ÇÔµª äÁ ¶¡Ù ¡´ // à¤ÅÕÂÃ ¢Í ¤ÇÒÁ·Õâè Á´ÙÅ LCD

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

4.1.5 ¿ §ªÑ¹è sw_press à» ¹¿ §¡ ª¹Ñè ÊíÒËÃÑºÍ Ò¹¤ ÒÊ¶Ò¹Ð¢Í§ÊÇÔµª SW1 ¶Ö§ SW3 º¹á¼§Ç§¨Ã Display-POWER »ÃÐ¡Íº´ ÇÂ sw1_press() : µÃÇ¨ÊÍºÊ¶Ò¹Ð¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª sw1 ã¹ÅÑ¡É³ÐÃÍ¨¹¡Ç Ò¨ÐÁÕ¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª sw1 à¡Ô´¢Ö¹é sw2_press() : µÃÇ¨ÊÍºÊ¶Ò¹Ð¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª sw2 ã¹ÅÑ¡É³ÐÃÍ¨¹¡Ç Ò¨ÐÁÕ¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª sw2 à¡Ô´¢Ö¹é sw3_press() : µÃÇ¨ÊÍºÊ¶Ò¹Ð¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª sw3 ã¹ÅÑ¡É³ÐÃÍ¨¹¡Ç Ò¨ÐÁÕ¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª sw3 à¡Ô´¢Ö¹é

ÃÙ»áºº¿ §¡ ªÑè¹

à» ¹ÁÒâ¤Ã¿ §¡ ªÑè¹ÊíÒËÃÑºÇ¹µÃÇ¨ÊÍº¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª ã´æ

µÑÇÍÂ Ò§·Õè 4-6

#include <in_out.h> #include <lcd.h> #include <sleep.h> void main() { int i=0; lcd( Press sw2 to run#c ); sw2_press(); while(1) { lcd( Count: %d ,i++); sleep(1000); } }

// ÊíÒËÃÑºàÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sw1 // ÊíÒËÃÑºàÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè lcd // ÊíÒËÃÑºàÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sleep // â»Ãá¡ÃÁËÅÑ¡ // »ÃÐ¡ÒÈµÑÇá»Ãà¡çº¤ Ò¡ÒÃ¹Ñº // áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁá¨ §ãË ¡´ÊÇÔµª sw2 à¾×Íè à¢ ÒÊÙÃ Ðºº¡ÒÃ¹Ñº¤ Ò // ÃÍ¨¹¡Ç Ò¨ÐÁÕ¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª sw2 ¨Ö§¨Ð¡ÃÐ·íÒ¤íÒÊÑ§è ºÃÃ·Ñ´¶Ñ´ä» // Ç¹ÃÍºäÁ Ã¨Ù º // áÊ´§¤ Ò¡ÒÃ¹Ñº¢Í§µÑÇá»Ã i ·Õâè Á´ÙÅ LCD // Ë¹ Ç§àÇÅÒ»ÃÐÁÒ³ 1 ÇÔ¹Ò·Õ

70 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

4.2 äÅºÃÒÃÕ sleep.h à» ¹äÅºÃÒÃÕÊ¹ÑºÊ¹Ø¹ªØ´¤íÒÊÑ§è à¡ÕÂè Ç¡Ñº¡ÒÃË¹ Ç§àÇÅÒã¹Ë¹ ÇÂÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ ¡ Í¹àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè ÀÒÂã¹ äÅºÃÒÃÕ¡ÅØ Á¹Õé¼Ù ¾Ñ²¹Òµ Í§¼¹Ç¡ä¿Å äÅºÃÒÃÕäÇ ·ÕèµÍ¹µ ¹¢Í§â»Ãá¡ÃÁ´ ÇÂ¤íÒÊÑè§

#include <sleep.h> ÃÙ»áºº¿ §¡ ª¹Ñè

void sleep(unsigned int ms)

¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ

ms ãª ¡Òí Ë¹´¤ ÒàÇÅÒ·Õµè Í §¡ÒÃË¹ Ç§ã¹Ë¹ ÇÂÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ ÁÕ¤Ò 0 ¶Ö§ 65,535 à· Ò¹Ñ¹é

µÑÇÍÂ Ò§·Õè 4-7

sleep(20); sleep(1000);

// Ë¹ Ç§àÇÅÒ»ÃÐÁÒ³ 20 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ // Ë¹ Ç§àÇÅÒ»ÃÐÁÒ³ 1 ÇÔ¹Ò·Õ

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

4.3 äÅºÃÒÃÕ analog.h à» ¹äÅºÃÒÃÕ·ºÕè ÃÃ¨Øª´Ø ¤íÒÊÑ§è ¡ÒÃÍ Ò¹¤ Ò¨Ò¡¢Ò¾ÍÃ µÍÔ¹¾ØµÍÐ¹ÒÅÍ¡¢Í§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ¡ Í¹àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè ÀÒÂã¹äÅºÃÒÃÕ¡ÅØÁ ¹Õ¼é ¾Ù ² Ñ ¹Òµ Í§¼¹Ç¡ä¿Å äÅºÃÒÃÕäÇ ·µÕè Í¹µ ¹¢Í§â»Ãá¡ÃÁ´ ÇÂ¤íÒÊÑ§è

#include <analog.h>

4.3.1 ¿ §¡ ª¹Ñè analog à» ¹¿ §¡ ª¹Ñè Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡âÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅ¢Í§¢Ò¾ÍÃ µ A â´ÂâÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅ¢Í§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ATmega16 ·Õãè ª ã¹á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡ MicroBOX ¢Í§ªØ´ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ÁÕ¤ÇÒÁÅÐàÍÕÂ´ã¹¡ÒÃá»Å§ÊÑÒ³ 10 ºÔµ

ÃÙ»áºº¿ §¡ ªÑè¹

unsigned int analog(unsigned char channel)

¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ

channel ãª àÅ×Í¡¢Ò¾ÍÃ µÍÔ¹¾ØµÍÐ¹ÒÅÍ¡·Õµè Í §¡ÒÃÍ Ò¹¤ Ò ÁÕ¤Ò 0 ¶Ö§ 7 «Ö§è µÃ§¡Ñº¾ÍÃ µ PA0 ¶Ö§ PA7

¡ÒÃ¤×¹¤ Ò

¤ Ò·Õäè ´ ¨Ò¡¿ §¡ ª¹Ñè ¹Õ¤é Í× ¢ ÍÁÙÅ´Ô¨µÔ ÍÅ·Õäè ´ ¨Ò¡¡ÒÃá»Å§ÊÑÒ³¢Í§âÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹ ´Ô¨µÔ ÍÅ¨Ò¡ª Í§·Õ¡è Òí Ë¹´ ¤ Ò·Õàè » ¹ä»ä´ ¤Í× 0 ¨¹¶Ö§ 1,023

µÑÇÍÂ Ò§·Õè 4-8

int adc_val=0; // ¡íÒË¹´µÑÇá»ÃÊíÒËÃÑºà¡çº¤ ÒÍÐ¹ÒÅÍ¡·ÕÍè Ò ¹ä´ adc_val = analog(2); // Í Ò¹¤ ÒÍÐ¹ÒÅÍ¡ª Í§ 2 «Ö§è µÃ§¡Ñº¾ÍÃ µ PA2 áÅ Çà¡çº¤ Ò·Õµè ÇÑ á»Ã adc_val

4.3.2 ¿ §¡ ª¹Ñè knob à» ¹¿ §¡ ª¹Ñè Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡âÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅ¢Í§¢Ò¾ÍÃ µ A7 â´Âà©¾ÒÐ à¹×Íè §¨Ò¡·Õ¢è Ò¹Õäé ´ µ ÍµÑÇµ Ò¹·Ò¹»ÃÑº¤ Òä´ 10k: äÇ áÅÐ·Õ»è ÅÒÂ·Ñ§é ÊÍ§¢Òµ Í¡Ñºä¿àÅÕÂé § +5V áÅÐ¡ÃÒÇ´ ¨Ö§·íÒãË Ç§¨Ã¢Í§µÑÇµ Ò¹·Ò¹ »ÃÑº¤ Òä´ ¹·Õé Òí Ë¹ Ò·Õàè ÊÁ×Í¹à» ¹áËÅ §¨ ÒÂáÃ§´Ñ¹»ÃÑº¤ Òä´ 0 ¶Ö§ +5V ÊíÒËÃÑºãª ·´ÊÍº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§âÁ´ÙÅá»Å§ ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅ¢Í§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ATmega16 ÁÕ¤ÇÒÁÅÐàÍÕÂ´ã¹¡ÒÃá»Å§ÊÑÒ³ 10 ºÔµ

ÃÙ»áºº¿ §¡ ª¹Ñè #define knob() analog(7)

¡ÒÃ¤×¹¤ Ò

¤ Ò·Õäè ´ ¨Ò¡¿ §¡ ª¹Ñè ¹Õ¤é Í× ¢ ÍÁÙÅ´Ô¨µÔ ÍÅ·Õäè ´ ¨Ò¡¡ÒÃá»Å§ÊÑÒ³¢Í§âÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹ ´Ô¨µÔ ÍÅ¢Í§ÍÔ¹¾Øµ·Õ¢è Ò¾ÍÃ µ PA7 ¤ Ò·Õàè » ¹ä»ä´ ¤Í× 0 ¨¹¶Ö§ 1,023

µÑÇÍÂ Ò§·Õè 4-9

int adc_val=0; adc_val = knob();

// ¡íÒË¹´µÑÇá»ÃÊíÒËÃÑºà¡çº¤ ÒÍÐ¹ÒÅÍ¡·ÕÍè Ò ¹ä´ // Í Ò¹¤ ÒÍÐ¹ÒÅÍ¡¨Ò¡ KNOB áÅ Çà¡çº¤ Ò·Õµè ÇÑ á»Ã adc_val

72 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

4.4 äÅºÃÒÃÕ lcd.h à» ¹äÅºÃÒÃÕºÃÃ¨Øª´Ø ¤íÒÊÑ§è à¡ÕÂè Ç¡Ñº¡ÒÃáÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ·Õâè Á´ÙÅ LCD º¹á¼§Ç§¨Ã Display-POWER ¡ Í¹ àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè ÀÒÂã¹äÅºÃÒÃÕ¡ÅØÁ ¹Õé ¼Ù¾ ² Ñ ¹Ò¤ÇÃ·íÒ¡ÒÃ¼¹Ç¡äÅºÃÒÃÕã¹µÍ¹µ ¹¢Í§â»Ãá¡ÃÁ´ ÇÂ¤íÒÊÑ§è

#include <lcd.h>

4.4.1 ¿ §¡ ª¹Ñè lcd ËÃ×Í LCD à» ¹¿ §¡ ª¹Ñè áÊ´§¼Å¢ Í¤ÇÒÁ·Õâè Á´ÙÅ LCD áºº 16 µÑÇÍÑ¡ÉÃ 2 ºÃÃ·Ñ´

ÃÙ»áºº¿ §¡ ªÑè¹

void lcd(char *p,...)

¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ

p ãª ¡Òí Ë¹´ÃÙ»áºº¢Í§¡ÒÃáÊ´§¼Å·Õâè Á´ÙÅ LCD â´ÂÊÒÁÒÃ¶¡íÒË¹´ÃÙ»áºº¡ÒÃá·Ã¡ÊÑÅÑ¡É³ ¾àÔ ÈÉ à¾×Íè Ã ÇÁáÊ´§¼Å¤ Ò¢ ÍÁÙÅµÑÇàÅ¢ä´ ÁÕÃÒÂÅÐàÍÕÂ´´Ñ§¹Õé ÃËÑÊºÑ§¤Ñº ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ %c ËÃ×Í %C áÊ´§¼ÅµÑÇÍÑ¡ÉÃ 1 µÑÇ %d ËÃ×Í %D áÊ´§¼ÅµÑÇàÅ¢°Ò¹ÊÔºã¹ª Ç§ -32,768 ¶Ö§ +32,767 %l ËÃ×Í %L áÊ´§¼ÅµÑÇàÅ¢°Ò¹ÊÔºã¹ª Ç§ -2,147,483,648 ¶Ö§ +2,147,483,647 %f ËÃ×Í %F áÊ´§¼Å¢ ÍÁÙÅáºº¨íÒ¹Ç¹¨ÃÔ§·È¹ÔÂÁ 3 ËÅÑ¡ #c ¤ÕÂ¤ Òí ÊÑ§è ¾ÔàÈÉà¾×Íè ÊÑ§è à¤ÅÕÂÃ ¢Í ¤ÇÒÁ¡ Í¹áÊ´§¼Åã¹¤ÃÑ§é ¶Ñ´ä» #n ¤ÕÂ¤ Òí ÊÑ§è ¾ÔàÈÉà¾×Íè ¹íÒ¢ Í¤ÇÒÁä»áÊ´§ÂÑ§ºÃÃ·Ñ´·Õè 2 (ºÃÃ·Ñ´Å Ò§) ËÁÒÂàËµØ ¡ÒÃ¡íÒË¹´ÍÐ¡ÔÇàÁ¹µ ¨Ðµ Í§µÃ§¡ÑºÅíÒ´ÑºÃËÑÊºÑ§¤Ñº·Õ¨è Ð·íÒ§Ò¹¹Ñ¹é æ ÁÔ©Ð¹Ñ¹é ÍÒ¨à¡Ô´¤ÇÒÁ ¼Ô´¾ÅÒ´ã¹¡ÒÃáÊ´§¼Åä»¨Ò¡·Õè¼Ù ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁµ Í§¡ÒÃ

µÑÇÍÂ Ò§·Õè 4-10

lcd( Hello LCD ); // áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ Hello LCD ·Õâè Á´ÙÅ LCD ¼ÅÅÑ¾¸ ·âÕè Á´ÙÅ LCD à» ¹´Ñ§¹Õé +

H e l l o R L C D tB K i t D i s p l a y - PO W E R a r d

(ËÁÒÂàËµØ : ¨Ðµ Í§ÁÕ¡ÒÃÊÃ Ò§ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ áÅÐà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ·ÕÊè ÁºÙÃ³ ¨Ö§¨Ðä´ ¼Å¡ÒÃ·íÒ§Ò¹µÒÁ¹Õ)é

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

µÑÇÍÂ Ò§·Õè 4-11

lcd( abcdefghijklmnopqrstuvwxyz ); // áÊ´§¼Å¢ Í¤ÇÒÁã¹¡Ã³Õ·ÊÕè ÒÂÍÑ¡¢ÃÐà¡Ô¹ 16 µÑÇÍÑ¡ÉÃ ÍÑ¡¢ÃÐµÑÇ¶Ñ´ä»¨Ð¢Ö¹é ºÃÃ·Ñ´·Õè 2 ·Ñ¹·Õ ¼ÅÅÑ¾¸ ·âÕè Á´ÙÅ LCD à» ¹´Ñ§¹Õé +

a b c d e f g h i jk l m n o p q r s t u v w x yz W E R a r d

µÑÇÍÂ Ò§·Õè 4-12

lcd( Value: %d unit ,518); // áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁÃ ÇÁ¡Ñº¢ ÍÁÙÅµÑÇàÅ¢ 518 ·Õâè Á´ÙÅ LCD ¼ÅÅÑ¾¸ ·âÕè Á´ÙÅ LCD à» ¹´Ñ§¹Õé +

V a l u e : o 5 1 8B u n i t D i s p l a y - PO W E R a r d

µÑÇÍÂ Ò§·Õè 4-13

lcd( Value: %d ,analog(4)); // Í Ò¹¤ ÒÍÐ¹ÒÅÍ¡·Õªè Í § 4 (¾ÍÃ µ PA4) ÁÒáÊ´§·Õâè Á´ÙÅ LCD ¼ÅÅÑ¾¸ ·âÕè Á´ÙÅ LCD à» ¹´Ñ§¹Õé +

V a l u e : o x x xB u n i t D i s p l a y - PO W E R a r d

â´Â·Õè xxx ¤×Í¤ Ò·ÕÍè Ò ¹ä´ ÁÕ¤Ò µÑ§é áµ 0 ¶Ö§ 1,023

74 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

µÑÇÍÂ Ò§·Õè 4-14

char c_test= j ; lcd( abcd%cxyz ,c_test); // áÊ´§ÍÑ¡¢ÃÐ j Ã ÇÁ¡Ñº¢ Í¤ÇÒÁÍ×¹è æ ¼ÅÅÑ¾¸ ·âÕè Á´ÙÅ LCD à» ¹´Ñ§¹Õé +

a b c d j x y z y zB u n i t D i s p l a y - PO W E R a r d

µÑÇÍÂ Ò§·Õè 4-15

lcd( Value: %f ,124.450); // áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁÃ ÇÁ¡Ñº¢ ÍÁÙÅµÑÇàÅ¢¨íÒ¹Ç¹¨ÃÔ§·Õâè Á´ÙÅ LCD (·È¹ÔÂÁ 3 ËÅÑ¡) ¼ÅÅÑ¾¸ ·âÕè Á´ÙÅ LCD à» ¹´Ñ§¹Õé +

V a l u e : o 1 2 5. 4 5 0 t D i s p l a y - PO W E R a r d

µÑÇÍÂ Ò§·Õè 4-16

lcd( count1: %d #ncount2: %d ,12,48); // áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁÃ ÇÁ¡Ñº 2 ÃËÑÊ¤Çº¤ØÁ áÅÐ¤ÕÂ¾ àÔ ÈÉ #n // à¾×Íè ¡íÒË¹´ãË ¡ÅØÁ ¢ Í¤ÇÒÁ·Õµè Í · ÒÂ #n ¨Ð¶Ù¡¹íÒáÊ´§¼ÅºÃÃ·Ñ´·Õè 2 ¼ÅÅÑ¾¸ ·âÕè Á´ÙÅ LCD à» ¹´Ñ§¹Õé +

c o u n t 1 : b 1 2B K i t c o u n t 2 : - 48 W E R a r d

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

4.5 äÅºÃÒÃÕ serial.h à» ¹äÅºÃÒÃÕºÃÃ¨Øª´Ø ¤íÒÊÑ§è à¡ÕÂè Ç¡Ñº¡ÒÃÃÑºÊ §¢ ÍÁÙÅ¼ Ò¹âÁ´ÙÅÊ×Íè ÊÒÃ¢ ÍÁÙÅÍ¹Ø¡ÃÁ UART ¢Í§äÁâ¤Ã¤Í¹ â·ÃÅàÅÍÃ ATmega16 ¼ Ò¹Ç§¨Ãàª×Íè Áµ Í¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ RS-232 º¹á¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR ¡ Í¹àÃÕÂ¡ãª §Ò¹ ¿ §¡ ª¹Ñè ÀÒÂã¹äÅºÃÒÃÕ¡ÅØÁ ¹Õé ¼Ù¾ ² Ñ ¹Ò¤ÇÃ·íÒ¡ÒÃ¼¹Ç¡äÅºÃÒÃÕã¹µÍ¹µ ¹¢Í§â»Ãá¡ÃÁ´ ÇÂ¤íÒÊÑ§è

#include <serial.h> ¡ÒÃàª×èÍÁµ Í·Ò§ÎÒÃ ´áÇÃ

µ ÍÊÒÂàª×Íè Áµ Í¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ ËÃ×ÍÊÒÂ CX-4 à¢ Ò¡Ñº¨Ø´µ Í¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁº¹á¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR Ê Ç¹ »ÅÒÂÍÕ¡´ Ò¹Ë¹Ö§è à» ¹¤Í¹à¹ç¡àµÍÃ DB-9 µÑÇ¼Ùã Ë µÍ à¢ Ò¡Ñº¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ áµ ¶Ò ËÒ¡¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ÁàÕ ©¾ÒÐ ¾ÍÃ µ USB ¨Ðµ Í§ãª µÇÑ á»Å§ÊÑÒ³¾ÍÃ µ USB à» ¹¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ RS-232 ª ÇÂ (á¹Ð¹íÒÃØ¹ UCON-232S ¢Í§ INEX)

4.4.1 ¿ §¡ ª¹Ñè uart à» ¹¿ §¡ ª¹Ñè Ê §¢ ÍÁÙÅÊÒÂÍÑ¡¢ÃÐÍÍ¡·Ò§Ç§¨ÃÀÒ¤Ê §¢Í§âÁ´ÙÅ UART â´Â¡íÒË¹´ÍÑµÃÒºÍ´ËÃ×ÍÍÑµÃÒ àÃçÇã¹¡ÒÃ¶ ÒÂ·Í´¢ ÍÁÙÅà» ¹¤ ÒµÑ§é µ ¹·Õè 9,600 ºÔµµ ÍÇÔ¹Ò·Õ

ÃÙ»áºº¿ §¡ ª¹Ñè

void uart(char *p,...)

¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ

p ãª ¡Òí Ë¹´ÃÙ»áºº¢Í§¢ Í¤ÇÒÁ·Õµè Í §¡ÒÃÊ §ÍÍ¡·Ò§Ç§¨ÃÀÒ¤Ê §¢Í§âÁ´ÙÅ UART â´ÂÊÒÁÒÃ¶¡íÒË¹´ ÃÙ»áºº¡ÒÃá·Ã¡ÊÑÅÑ¡É³ ¾àÔ ÈÉà¾×Íè Ã ÇÁáÊ´§¼Å¤ Ò¢ ÍÁÙÅµÑÇàÅ¢ä´ ÁÕÃÒÂÅÐàÍÕÂ´´Ñ§¹Õé ÃËÑÊºÑ§¤Ñº ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ %c ËÃ×Í %C áÊ´§¼ÅµÑÇÍÑ¡ÉÃ 1 µÑÇ %d ËÃ×Í %D áÊ´§¼ÅµÑÇàÅ¢°Ò¹ÊÔº ã¹ª Ç§ -32,768 ¶Ö§ +32,767 %l ËÃ×Í %L áÊ´§¼ÅµÑÇàÅ¢°Ò¹ÊÔº ã¹ª Ç§ -2,147,483,648 ¶Ö§ +2,147,483,647 %f ËÃ×Í %F áÊ´§¼Å¢ ÍÁÙÅáºº¨íÒ¹Ç¹¨ÃÔ§·È¹ÔÂÁ 3 ËÅÑ¡ \r ¤ÕÂ¤ Òí ÊÑ§è ¾ÔàÈÉà¾×Íè ¡íÒË¹´ãË ¢Í ¤ÇÒÁªÔ´ä»·Ò§´ Ò¹« ÒÂ¢Í§ºÃÃ·Ñ´ \n ¤ÕÂ¤ Òí ÊÑ§è ¾ÔàÈÉà¾×Íè ¡íÒË¹´ãË ¢Í ¤ÇÒÁ¢Ö¹é ºÃÃ·Ñ´ãËÁ

4.4.2 ¿ §¡ ª¹Ñè uart_set_baud à» ¹¿ §¡ ª¹Ñè ¡íÒË¹´ÍÑµÃÒºÍ´ (baud rate) ÃÐËÇ Ò§âÁ´ÙÅ UART ¢Í§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ

ÃÙ»áºº¿ §¡ ªÑè¹

void uart_set_baud(unsigned int baud)

¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ

baud ãª ¡Òí Ë¹´¤ ÒÍÑµÃÒºÍ´ã¹Ë¹ ÇÂºÔµµ ÍÇÔ¹Ò·Õ

µÑÇÍÂ Ò§·Õè 4-17

uart_set_baud(4800); // ¡íÒË¹´ÍÑµÃÒºÍ´ã¹¡ÒÃÊ×Íè ÊÒÃà» ¹ 4800 ºÔµµ ÍÇÔ¹Ò·Õ

76 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

4.4.3 ¿ §¡ ª¹Ñè uart_getkey à» ¹¿ §¡ ª¹Ñè ÃÑº¢ ÍÁÙÅà¢ ÒÊÙÇ §¨ÃµÑÇÃÑº¢Í§âÁ´ÙÅ UART ÀÒÂã¹äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ATmega16 ¢Í§¡ÒÃ Ê×èÍÊÒÃ¢ ÍÁÙÅ¼ Ò¹¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ

ÃÙ»áºº¿ §¡ ª¹Ñè

char uart_getkey(void)

¡ÒÃ¤×¹¤ Ò

- ¤×¹¤ Òà» ¹ 0 àÁ×Íè äÁ Á¡Õ ÒÃÃÑºÍÑ¡¢ÃÐã´æ à¢ ÒÁÒÂÑ§Ç§¨ÃÀÒ¤ÃÑº¢Í§âÁ´ÙÅ UART - àÁ×Íè ÁÕ¡ÒÃÃÑºÍÑ¡¢ÃÐã´æ à¢ ÒÁÒÂÑ§Ç§¨ÃÀÒ¤ÃÑº ¡ç¨Ð¤×¹¤ Òà» ¹¢ ÍÁÙÅÃËÑÊáÍÊ¡Õ¢é Í§ÍÑ¡¢ÃÐµÑÇ¹Ñ¹é æ ·ÕÃè ºÑ ä´

µÑÇÍÂ Ò§·Õè 4-18

#include <serial.h> // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè uart_getkey #include <lcd.h> // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè lcd #include <sleep.h> // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sleep void main() // â»Ãá¡ÃÁËÅÑ¡ { while(1) // Ç¹ÃÍºäÁ Ã¨Ù º { if(uart_getkey()== a ) // µÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃ¡´á» ¹¤ÕÂ a { lcd( Key a Active! ); // áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁÇ Ò ÊÒÁÒÃ¶ÃÑº¢ ÍÁÙÅä´ sleep(1000); // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ»ÃÐÁÒ³ 1 ÇÔ¹Ò·Õ } else { lcd( #c ); // à¤ÅÕÂÃ ¢Í ¤ÇÒÁ·Õ¨è ÍáÊ´§¼Å¢Í§âÁ´ÙÅ LCD } } } ËÁÒÂàËµØ ÊíÒËÃÑº¡ÒÃàÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè uart à¾×Íè Ê §¢ ÍÁÙÅÍÍ¡·Ò§ UART áÅÐ¿ §¡ ª¹Ñè uart_getkey à¾×Íè µÃÇ¨¨ÑºÍÑ¡ÉÃÐã´æ¹Ñ¹é ÍÑµÃÒºÍ´ã¹¡ÒÃÊ×Íè ÊÒÃ¢ ÍÁÙÅÃÐËÇ Ò§âÁ´ÙÅ UART ä´ ¶¡Ù ¡íÒË¹´à» ¹ 9600 ºÔµµ ÍÇÔ¹Ò·Õ 8 ºÔµ¢ ÍÁÙÅ áÅÐäÁ ãª §Ò¹ºÔµ¾ÒÃÔµâÕé ´ÂÍÑµâ¹ÁÑµÔ (à» ¹¤ ÒµÑ§é µ ¹) ·Ñ§é ¹Õàé ¾×Íè Å´¤ÇÒÁ«Ñº« Í¹ã¹¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁÅ§ áµ ¼¾Ù ² Ñ ¹Òâ»Ãá¡ÃÁÂÑ§ÊÒÁÒÃ¶à»ÅÕÂè ¹á»Å§¤ ÒÍÑµÃÒºÍ´ã¹¡ÒÃÊ×Íè ÊÒÃ¢ ÍÁÙÅä´ â´Âãª ¿§ ¡ ª¹Ñè uart_set_baud áµ ¨Ðµ Í§¤íÒ¹Ö§´ ÇÂÇ Ò àÁ×Íè ÍÑµÃÒºÍ´ã¹¡ÒÃÊ×Íè ÊÒÃ¢ ÍÁÙÅÊÙ§¢Ö¹é ÍÒ¨Ê §¼Åµ Í¤ÇÒÁ¶Ù¡µ Í§ã¹¡ÒÃÊ×Íè ÊÒÃ¢ ÍÁÙÅ´ ÇÂ

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

4.6 äÅºÃÒÃÕ motor.h à» ¹äÅºÃÒÃÕºÃÃ¨Øª´Ø ¤íÒÊÑ§è à¡ÕÂè Ç¡Ñº¡ÒÃ¤Çº¤ØÁÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§ â´Â·íÒ§Ò¹Ã ÇÁ¡ÑºÇ§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§º¹ á¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR ´Ñ§ÃÙ»·Õè 4-1 ¡ Í¹ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè ã¹äÅºÃÒÃÕ¡ÅØÁ ¹Õ¤é ÇÃ¼¹Ç¡äÅºÃÒÃÕã¹µÍ¹µ ¹¢Í§ â»Ãá¡ÃÁ´ ÇÂ¤íÒÊÑ§è

#include <motor.h> ¡ÒÃàª×èÍÁµ Í·Ò§ÎÒÃ ´áÇÃ

ÊíÒËÃÑºÁÍàµÍÃ ªÍ § 1 - µ Í¢Ò¾ÍÃ µ PD2 ¢Í§á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡à¢ Ò¡ÑºÍÔ¹¾Øµ 1A ¢Í§Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ (´Ùã¹Ç§¨ÃÃÙ»·Õè 1-4 º··Õè 1) - µ Í¢Ò¾ÍÃ µ PD3 ¢Í§á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡à¢ Ò¡Ñº¨Ø´µ Í 1B ¢Í§Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ (´Ùã¹Ç§¨ÃÃÙ»·Õè 1-4 º··Õè 1) - µ Í¢Ò¾ÍÃ µ PD4 ¢Í§á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡à¢ Ò¡Ñº¨Ø´µ Í 1E ¢Í§Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ (´Ùã¹Ç§¨ÃÃÙ»·Õè 1-4 º··Õè 1) ÊíÒËÃÑºÁÍàµÍÃ ªÍ § 2 - µ Í¢Ò¾ÍÃ µ PD7 ¢Í§á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡à¢ Ò¡Ñº¨Ø´µ Í 2A ¢Í§Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ (´Ùã¹Ç§¨ÃÃÙ»·Õè 1-4 º··Õè 1) - µ Í¢Ò¾ÍÃ µ PD6 ¢Í§á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡à¢ Ò¡Ñº¨Ø´µ Í 2B ¢Í§Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ (´Ùã¹Ç§¨ÃÃÙ»·Õè 1-4 º··Õè 1) - µ Í¢Ò¾ÍÃ µ PD5 ¢Í§á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡à¢ Ò¡Ñº¨Ø´µ Í 2E ¢Í§Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ (´Ùã¹Ç§¨ÃÃÙ»·Õè 1-4 º··Õè 1)

Display-MOTOR

á¼§Ç§¨ÃáÊ´§¼ÅáÅÐ¤Çº¤ØÁÁÍàµÍÃ PORTC

PA6

IPST MicroBOX PA0

I P S T - B O T o ro b o t ATMEGA16

PA2

PA1

Over 7.5V

++ Vin -

PA3

SDA RS-232 LOW BATT.

Vm OUT

PA7

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA4

PA5

KNOB PA7

DC INPUT

DC input

OFF

SCL

M2 M1

PD7 PD6

PD1

PD5

PD0

PD4

TxD

PD3

RxD

MOTOR OUTPUT

PD2

* * * *! *"

DisplayMotor

PB2

PB4

SW3

+ -

PB0

PB3

SW2

PB1

RESET

SW1

SERVO

D i s p l a y - MO T E R a r d

Ê Ç¹¢Í§Ç§¨Ã ¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§ ¨Ø´µ ÍÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§ 2 µÑÇ

LED áÊ´§Ê¶Ò¹Ð¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ ÊÕà¢ÕÂÇ : ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò ÊÕá´§ : ËÁØ¹¡ÅÑº·Ò§

ÃÙ»·Õè 4-1 áÊ´§Ê Ç¹¢Í§Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ º¹á¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR

78 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

4.6.1 ¿ §¡ ª¹Ñè motor à» ¹¿ §¡ ªÑè¹ÊíÒËÃÑº¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§

ÃÙ»áºº¿ §¡ ª¹Ñè

void motor(char _channel,int _power)

¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ

µÑÇÍÂ Ò§·Õè 4-19

motor(1,60); ................ motor(1,-60); motor(2,100);

// ¢ÑºÁÍàµÍÃ ªÍ § 1 ´ ÇÂ¡íÒÅÑ§ 60% ¢Í§¡íÒÅÑ§ÊÙ§ÊØ´ // ¢ÑºÁÍàµÍÃ ªÍ § 1 ´ ÇÂ¡íÒÅÑ§ 60% ¢Í§¡íÒÅÑ§ÊÙ§ÊØ´ ãË ËÁØ¹ã¹·ÔÈ·Ò§µÃ§¢ ÒÁ // ¢ÑºÁÍàµÍÃ ªÍ § 2 ´ ÇÂ¡íÒÅÑ§ 100% (àµçÁ¾Ô¡´Ñ )

4.6.2 ¿ §¡ ª¹Ñè motor_stop à» ¹¿ §¡ ªÑè¹ÊíÒËÃÑººÑ§¤Ñºá¡¹ËÁØ¹ËÃ×ÍàºÃ¡ÁÍàµÍÃ

ÃÙ»áºº¿ §¡ ªÑè¹

void motor_stop(char _channel)

¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ

_channel ãª àÅ×Í¡Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ ·µÕè Í §¡ÒÃàºÃ¡ÁÍàµÍÃ - 1 ¤×Í àÅ×Í¡àºÃ¡ÁÍàµÍÃ ·ªÕè Í §·Õè 1 - 2 ¤×Í àÅ×Í¡àºÃ¡ÁÍàµÍÃ ·ªÕè Í §·Õè 2 - ALL ¤×Í àÅ×Í¡àºÃ¡ÁÍàµÍÃ ·§Ñé ÊÍ§ª Í§

µÑÇÍÂ Ò§·Õè 4-20 motor_stop(1); motor_stop(2); motor_stop(ALL);

// àºÃ¡ÁÍàµÍÃ ªÍ § 1 // àºÃ¡ÁÍàµÍÃ ªÍ § 2 // àºÃ¡ÁÍàµÍÃ ·§Ñé 2 ª Í§ (·Ñ§é ª Í§ 1 áÅÐ 2)

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

4.7 äÅºÃÒÃÕ sound.h à» ¹äÅºÃÒÃÕºÃÃ¨Øª´Ø ¤íÒÊÑ§è à¡ÕÂè Ç¡Ñº¡ÒÃ¡íÒà¹Ô´àÊÕÂ§ â´Â·íÒ§Ò¹Ã ÇÁ¡Ñºá¼§Ç§¨ÃÅíÒâ¾§ ZX-SPEAKER ¡ Í¹ àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ªÑè¹ÀÒÂã¹äÅºÃÒÃÕ¡ÅØ Á¹Õé¼Ù ¾Ñ²¹Ò¤ÇÃ·íÒ¡ÒÃ¼¹Ç¡äÅºÃÒÃÕã¹µÍ¹µ ¹¢Í§â»Ãá¡ÃÁ´ ÇÂ¤íÒÊÑè§

#include <sound.h>

4.7.1 ¿ §¡ ª¹Ñè sound

à» ¹¿ §¡ ª¹Ñè ¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³¤ÇÒÁ¶Õàè ¾×Íè ¢ÑºÍÍ¡ÂÑ§¢Ò¾ÍÃ µ¢Í§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ATmega16 »ÃÐ¡Íº´ ÇÂ sound_a àÅ×Í¡¡íÒà¹Ô´àÊÕÂ§·Õ¢è Ò¾ÍÃ µã´æ ¢Í§¾ÍÃ µ A sound_b àÅ×Í¡¡íÒà¹Ô´àÊÕÂ§·Õ¢è Ò¾ÍÃ µã´æ ¢Í§¾ÍÃ µ B sound_c àÅ×Í¡¡íÒà¹Ô´àÊÕÂ§·Õ¢è Ò¾ÍÃ µã´æ ¢Í§¾ÍÃ µ C sound_d àÅ×Í¡¡íÒà¹Ô´àÊÕÂ§·Õ¢è Ò¾ÍÃ µã´æ ¢Í§¾ÍÃ µ D

ÃÙ»áºº¿ §¡ ª¹Ñè

void sound_a(char ch,int freq,int time) void sound_b(char ch,int freq,int time) void sound_c(char ch,int freq,int time) void sound_d(char ch,int freq,int time)

¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ

ch ãª àÅ×Í¡¢Ò¾ÍÃ µ·Õµè Í §¡ÒÃãª §Ò¹ ÁÕ¤Ò 0 ¶Ö§ 7 freq ãª ¡Òí Ë¹´¤ Ò¤ÇÒÁ¶ÕÊè Ñ Ò³àÊÕÂ§ time ãª ¡Òí Ë¹´ª Ç§àÇÅÒã¹¡ÒÃ¡íÒà¹Ô´àÊÕÂ§à» ¹¨íÒ¹Ç¹àµçÁà· Ò¢Í§ 0.1 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ

4.7.2 ¿ §¡ ª¹Ñè beep

à» ¹¿ §¡ ª¹Ñè ÊíÒËÃÑº¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³¤ÇÒÁ¶Õè 2kHz à» ¹àÇÅÒ¹Ò¹ 10 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ à¾×Íè ¢ÑºÍÍ¡ÂÑ§¢Ò¾ÍÃ µã´æ ¢Í§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ATmega16 ¹Ñ¹è ¤×Í ¨Ðä´ Â¹Ô à» ¹àÊÕÂ§ µÔ´é ËÒ¡µ Íá¼§Ç§¨ÃÅíÒâ¾§à¢ Ò·Õ¢è Ò¾ÍÃ µ·Õãè ª §Ò¹

ÃÙ»áºº¿ §¡ ª¹Ñè

void beep_a(char ch) void beep_b(char ch) void beep_c(char ch) void beep_d(char ch)

¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ

ch ãª àÅ×Í¡¢Ò¾ÍÃ µ·Õµè Í §¡ÒÃãª §Ò¹ ÁÕ¤Ò 0 ¶Ö§ 7

µÑÇÍÂ Ò§·Õè 4-21

beep_d(2); // ¡íÒà¹Ô´àÊÕÂ§¤ÇÒÁ¶Õ»è ÃÐÁÒ³ 2kHz ¹Ò¹ 10 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ¨Ò¡¢Ò¾ÍÃ µ PA2 sound_b(4,800,500); // ¡íÒà¹Ô´àÊÕÂ§¤ÇÒÁ¶Õ»è ÃÐÁÒ³ 800Hz ¹Ò¹ 50 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ¨Ò¡¢Ò¾ÍÃ µ PB4

80 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

4.8 äÅºÃÒÃÕ servo.h à» ¹äÅºÃÒÃÕºÃÃ¨ØªØ´¤íÒÊÑè§à¡ÕèÂÇ¡Ñº¡ÒÃ¤Çº¤ØÁà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ÁÕ¤ÇÒÁÊÒÁÒÃ¶ã¹¤Çº¤ØÁµíÒáË¹ §¢Í§ à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ä´ ¶Ö§ 5 µÑÇã¹àÇÅÒà´ÕÂÇ¡Ñ¹ â´Â·íÒ§Ò¹Ã ÇÁ¡Ñºá¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR ¡ Í¹àÃÕÂ¡ãª §Ò¹ ¿ §¡ ªÑè¹ÀÒÂã¹äÅºÃÒÃÕ¡ÅØ Á¹Õé¼Ù ¾Ñ²¹Òµ Í§¼¹Ç¡ä¿Å äÅºÃÒÃÕ¹Õéã¹µÍ¹µ ¹¢Í§â»Ãá¡ÃÁ´ ÇÂ¤íÒÊÑè§

#include <servo.h>

PORTC

PA7

PA6

IPST MicroBOX PA0

I P S T - B O T o ro b o t D i s p l a y - MO T E R a r d

Display-MOTOR

PD7

¨Ø´µ Íà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ 5 µÑÇ (PB0 ¶Ö§ PB4)

PD6

PD1

PD5

PD0

PD4

TxD

ä¿á¨ §ÃÐ´Ñº¢Í§áºµàµÍÃÕè

MOTOR OUTPUT PD3

RxD

ÊÇÔµª à» ´-» ´

á¼§Ç§¨ÃáÊ´§¼ÅáÅÐ ¤Çº¤ØÁÁÍàµÍÃ

PD2

* * * *! *"

DisplayMotor

PB2

PB4

SW3

+ -

PB0

PB3

SW2

PB1

RESET

SW1

SERVO

ATMEGA16

PA2

PA1

Over 7.5V

++ Vin -

PA3

RS-232 LOW BATT.

Vm OUT

DC INPUT

SDA

DC input

OFF

SCL KNOB PA7

ÊÒÂä¿ºÇ¡ (ÊÕá´§)

ÊÒÂä¿Åº (ÊÕ´íÒ)

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA4

PA5

á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡ MicroBOX ÍÂÙ ´ Ò¹Å Ò§ àÁ×èÍµ Í¡Ñºá¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR áÅ Ç ¡ÒÃ ¨ ÒÂä¿àÅÕéÂ§ãË ¡ÃÐ·íÒ¼ Ò¹¨Ø´ µ Í ä¿àÅÕé Â § DC INPUT º¹ á¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR á·¹

¡ÐºÐ¶ Ò¹¢¹Ò´ AA 5 ¡ Í¹ l ¶ Òãª áºµàµÍÃÕèáººÍÑÅ¤ÒäÅ¹ ¨Ðä´ áÃ§´Ñ¹ +7.5V (1.5V x5) l ¶ Òãª áºµàµÍÃÕèáºº»ÃÐ¨Øä´ ¨Ðä´ áÃ§´Ñ¹ +6V (1.2V x5)

à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ

SERVO MOTOR Standard

ÃÙ»·Õè 4-2 áÊ´§¡ÒÃµ Íãª §Ò¹á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡ MicroBOX ¡Ñºá¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR áÅÐà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

´Ñ§¹Ñ¹é ¼Ù¾ ² Ñ ¹Ò¨íÒà» ¹µ Í§ËÅÕ¡àÅÕÂè §¡ÒÃãª §Ò¹¢Ò¾ÍÃ µ·Õ¶è ¡Ù ¨Í§ãª ·Òí §Ò¹Ã ÇÁ¡Ñºà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ à¾×Íè ãË ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹à» ¹ä»ÍÂ Ò§¶Ù¡µ Í§ Â¡µÑÇÍÂ Ò§ ¼Ù¾ ² Ñ ¹ÒÁÕ¡ÒÃãª §Ò¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ 2 µÑÇâ´ÂàÅ×Í¡µ Íãª §Ò¹¡Ñºª Í§ 0 áÅÐ 1 ´Ñ§¹Ñ¹é ¼Ù¾ ² Ñ ¹ÒäÁ ¤ÇÃµ ÍÍØ»¡Ã³ ã´æà¾×Íè ãª §Ò¹¡Ñº¾ÍÃ µ PB0 áÅÐ PB1 ã¹¢³Ð·ÕÂè §Ñ ¤§ÊÒÁÒÃ¶µ ÍÍØ»¡Ã³ ã´æà¾×Íè ãª §Ò¹¡Ñº¾ÍÃ µ PB2,PB3 áÅÐPB4 ä´ µÒÁ»¡µÔ

¡ÒÃàª×èÍÁµ Í·Ò§ÎÒÃ ´áÇÃ

µÔ´µÑ§é á¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR à¢ Ò¡Ñºá¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡ MicroBOX áÅÐµ Íà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ à¢ Ò·Õ¨è ´Ø µ Í à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ º¹á¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR ÊÒÁÒÃ¶µ Íãª §Ò¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ä´ ¾Ã ÍÁ¡Ñ¹ 5 µÑÇ ´Ñ§áÊ´§ã¹ÃÙ»·Õè 4-2

4.8.1. ¿ §¡ ª¹Ñè servo à» ¹¿ §¡ ªÑè¹¡íÒË¹´µíÒáË¹ §á¡¹ËÁØ¹¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ¨ÐÊÒÁÒÃ¶ãª §Ò¹¡Ñºà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ áºº ÁÒµÃ°Ò¹ (ËÁØ¹ä´ 120 ¶Ö§ 180 Í§ÈÒ) ·ÕÂè §Ñ äÁ Á¡Õ ÒÃ»ÃÑºáµ §ãË ËÁØ¹ä´ 360 Í§ÈÒ

ÃÙ»áºº

void servo(unsigned char _ch,unsigned int _pos)

¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ

_ch ãª àÅ×Í¡ª Í§¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ¡íÒË¹´à» ¹ 0 àÁ×Íè µ Íãª §Ò¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ªÍ § 0 ¡íÒË¹´à» ¹ 1 àÁ×Íè µ Íãª §Ò¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ªÍ § 1 ¡íÒË¹´à» ¹ 2 àÁ×Íè µ Íãª §Ò¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ªÍ § 2 ¡íÒË¹´à» ¹ 3 àÁ×Íè µ Íãª §Ò¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ªÍ § 3 ¡íÒË¹´à» ¹ 4 àÁ×Íè µ Íãª §Ò¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ªÍ § 4 _pos ãª ¡Òí Ë¹´µíÒáË¹ §¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ â´ÂÊ Ç¹ãË Á¤Õ Ò ã¹ª Ç§ 20 ¶Ö§ 90 â´Â¼Ù¾ ² Ñ ¹Ò¨íÒà» ¹µ Í§ à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ·´ÊÍº»ÃÑº¤ ÒµíÒáË¹ §ãË àËÁÒÐÊÁ¡Ñº¡ÒÃãª §Ò¹ÊíÒËÃÑºà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ã¹áµ ÅÐÃØ¹ ËÃ×Íµ Ò§¼Ù¼ ÅÔµ¡Ñ¹ä»

4.8.2. ¿ §¡ ª¹Ñè servo_stop ãª ÊíÒËÃÑºËÂØ´¢Ñºà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ·Ø¡ª Í§¾Ã ÍÁ¡Ñ¹

ÃÙ»áºº

void servo_stop()

82 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

4.8.3. ¿ §¡ ª¹Ñè servo_pause ãª ÊíÒËÃÑºËÂØ´¡ÒÃ¢Ñºà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ã¹ª Í§·Õè¡íÒË¹´

ÃÙ»áºº

void servo_pause(char _ch)

¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ

_ch ãª àÅ×Í¡ª Í§¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ÁÕ¤Ò 0 ¶Ö§ 4

4.8.4. ¿ §¡ ª¹Ñè servo_resume à» ¹¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ã¹ª Í§·Õ¡è Òí Ë¹´ à¾×Íè ¢Ñºá¡¹ËÁØ¹ãË ·Òí §Ò¹µ Í¨Ò¡¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¡ Í¹Ë¹ Ò¹Õé ·Õäè ´ ÃºÑ ¼Å¢Í§¿ §¡ ª¹Ñè servo_pause

ÃÙ»áºº

void servo_resume(char _ch)

¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ

_ch ãª àÅ×Í¡ª Í§¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ÁÕ¤Ò 0 ¶Ö§ 4

4.8.4. ¿ §¡ ª¹Ñè servo_get_status à» ¹¿ §¡ ªÑè¹Í Ò¹Ê¶Ò¹Ð¡ÒÃãª §Ò¹¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ã¹ª Í§·Õè¡íÒË¹´

ÃÙ»áºº

unsigned char servo_get_status(char _ch)

¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ

_ch ãª àÅ×Í¡ª Í§¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ÁÕ¤Ò 0 ¶Ö§ 4

¡ÒÃ¤×¹¤ Ò ËÃ×ÍàºÃ¡ä´ )

- ¤×¹¤ Òà» ¹ 1 àÁ×Íè à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ã¹ª Í§·Õµè Í §¡ÒÃµÔ´µ ÍÍÂÙã ¹Ê¶Ò¹Ð ¶Ù¡ãª §Ò¹ (ÊÒÁÒÃ¶ºÑ§¤Ñºá¡¹

- ¤×¹¤ Òà» ¹ 0 àÁ×Íè à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ã¹ª Í§·Õµè Í §¡ÒÃµÔ´µ ÍÍÂÙã ¹Ê¶Ò¹Ð äÁ ä´ ¶¡Ù ãª §Ò¹ (á¡¹ËÁØ¹à» ¹ÍÔÊÃÐ)

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

º··Õè 5 ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT µÑÇÍÂ Ò§¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ·ÕÊè Ã Ò§¢Ö¹é ã¹º··Õè 2 àÅ×Í¡ãª ÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§à» ¹ÍØ»¡Ã³ ËÅÑ¡ã¹¡ÒÃ¢Ñº à¤Å×Íè ¹ â´ÂÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§·íÒ§Ò¹Ã ÇÁ¡ÑºªØ´à¿ Í§à¾×Íè ·´ÃÍºáÅÐà¾ÔÁè áÃ§ºÔ´ ·íÒãË ÊÒÁÒÃ¶¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ ãË à¤Å×Íè ¹·Õäè ´ ã¹º·¹Õàé » ¹¡ÒÃ¹íÒàÊ¹ÍÃÒÂÅÐàÍÕÂ´áÅÐµÑÇÍÂ Ò§¡Ô¨¡ÃÃÁ¡ÒÃ·´ÅÍ§ÃÇÁ¶Ö§â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ·Õãè ª ã¹ ¡ÒÃ¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ IPST-BOT ÊÒÁÒÃ¶à¤Å×Íè ¹·Õãè ¹áºº¾×¹é °Ò¹ä´

5.1 ¡ÒÃ¨Ñ´¡ÒÃ¤Çº¤ØÁÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ã¹ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ãª á¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR à» ¹ÍØ»¡Ã³ ËÅÑ¡ã¹¡ÒÃ¨Ñ´¡ÒÃ¾ÅÑ§§Ò¹áÅÐàª×Íè Áµ Í ¢Ò¾ÍÃ µ PD2 ¶Ö§ PD7 ¢Í§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡ MicroBOX ÁÒÂÑ§Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§ 2 ª Í§¤×Í ª Í§ M1 áÅÐ M2 â´Â ÊíÒËÃÑºÁÍàµÍÃ ªÍ § 1 (M1) - µ Í¢Ò¾ÍÃ µ PD2 ¢Í§á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡à¢ Ò¡ÑºÍÔ¹¾Øµ 1A ¢Í§Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ - µ Í¢Ò¾ÍÃ µ PD3 ¢Í§á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡à¢ Ò¡Ñº¨Ø´µ Í 1B ¢Í§Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ - µ Í¢Ò¾ÍÃ µ PD4 ¢Í§á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡à¢ Ò¡Ñº¨Ø´µ Í 1E ¢Í§Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ ÊíÒËÃÑºÁÍàµÍÃ ªÍ § 2 - µ Í¢Ò¾ÍÃ µ PD7 ¢Í§á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡à¢ Ò¡Ñº¨Ø´µ Í 2A ¢Í§Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ - µ Í¢Ò¾ÍÃ µ PD6 ¢Í§á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡à¢ Ò¡Ñº¨Ø´µ Í 2B ¢Í§Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ - µ Í¢Ò¾ÍÃ µ PD5 ¢Í§á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡à¢ Ò¡Ñº¨Ø´µ Í 2E ¢Í§Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ áÃ§´Ñ¹ä¿àÅÕÂé §ÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§ («Ö§è ã¹·Õ¹è ¤Õé Í× ªØ´à¿ Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ ) ä´ ÁÒ¨Ò¡áºµàµÍÃÕ·è µÕè Í à¢ Ò¡Ñº¨Ø´µ Í DC. input â´ÂÃÐ´Ñºä¿àÅÕéÂ§·Õèãª §Ò¹ä´ ¤×Í 4.8 ¶Ö§ 12V áÅÐ¤ÇÃÁÕ¤ÇÒÁÊÒÁÒÃ¶ã¹¡ÒÃ¨ ÒÂ¡ÃÐáÊä¿¿ ÒäÁ ¹ ÍÂ¡Ç Ò 1800mAH ÊíÒËÃÑºã¹ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT àÅ×Í¡ãª ä¿àÅÕÂé §¨Ò¡áºµàµÍÃÕè AA ¨íÒ¹Ç¹ 5 ¡ Í¹ ·íÒãË ä´ áÃ§´Ñ¹ä¿ àÅÕéÂ§ÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§ã¹Â Ò¹ +6 ¶Ö§ +7.5V ¢Öé¹ÍÂÙ ¡Ñºª¹Ô´¢Í§áºµàµÍÃÕè (áºµàµÍÃÕèáºº»ÃÐ¨ØÁÕáÃ§´Ñ¹ 1 à«Åà· Ò ¡Ñº 1.2V Ê Ç¹áººÍÑÅ¤ÒäÅ¹ ÁáÕ Ã§´Ñ¹ 1.5V) º¹á¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR ÂÑ§ÁÕÇ§¨ÃµÃÇ¨ÊÍºÃÐ´Ñºä¿àÅÕÂé §á¨ §¼Å¡ÒÃ·íÒ§Ò¹´ ÇÂ LED 5 ´Ç§ ËÒ¡ LED ÊÕá´§ã¹µíÒáË¹ §¢ÇÒÊØ´µÔ´¡Ð¾ÃÔº¨Ðà» ¹¡ÒÃá¨ §àµ×Í¹Ç Ò ¢³Ð¹Õäé ¿àÅÕÂé §ÁÕ¤Ò ÊÙ§¶Ö§ 7.5V ËÃ×ÍÁÒ¡¡Ç Ò ËÒ¡ ¹íÒà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ÁÒµ Íãª §Ò¹¨Ö§µ Í§ÃÐÁÑ´ÃÐÇÑ§ã¹¨Ø´¹Õ´é Ç Â áµ ÊÒí ËÃÑºªØ´à¿ Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ ÊÒÁÒÃ¶ãª ä´ ÍÂ Ò§äÁ ÁÕ» ËÒ

84 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

5.3 ¡ÒÃ¡íÒË¹´µíÒáË¹ §¢Í§ÁÍàµÍÃ ÊÒí ËÃÑºËØ¹ Â¹µ IPST-BOT àÁ×èÍ·íÒ¡ÒÃ»ÃÐ¡Íºâ¤Ã§ÊÃ Ò§¢Í§µÑÇËØ ¹Â¹µ IPST-BOT à» ¹·ÕèàÃÕÂºÃ ÍÂáÅ Ç ã¹ÅíÒ´Ñºµ Íä»¨Ðà¢ ÒÊÙ ¡ÃÐºÇ¹¡ÒÃ»ÃÑºáµ §à¾×èÍ·´ÊÍº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¾×é¹°Ò¹¢Í§ËØ ¹Â¹µ ÊíÒËÃÑºËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ãª ÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§¾Ã ÍÁªØ´à¿ Í§¢Ñº 2 ªØ´ã¹¡ÒÃ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ â´Â¡íÒË¹´ãË ÁÍàµÍÃ ªÍ § M1 ¢ÑºÅ Í« ÒÂ ÁÍàµÍÃ ªÍ § M2 ¢ÑºÅ Í¢ÇÒ ´Ñ§áÊ´§¡ÒÃ¡íÒË¹´µíÒáË¹ §¢Í§ÁÍàµÍÃ áÅÐÅ Í¢Í§ËØ¹ Â¹µ µÒÁÃÙ»·Õè 5-1

·ÔÈ·Ò§´ Ò¹Ë¹ Ò¢Í§ËØ ¹Â¹µ IPST-BOT

PORTC

PA6

IPST MicroBOX PA0

I P S T - B O T o ro b o t ATMEGA16

PA2

PA1

Over 7.5V

++ Vin -

PA3

SDA RS-232 LOW BATT.

Vm OUT

PA7

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA4

PA5

DC INPUT

DC input

OFF

SCL KNOB PA7

ªØ´à¿ Í§ÁÍàµÍÃ áÅÐÅ Í« ÒÂ µ Íà¢ Ò·Õè¨Ø´µ Í M1

M2 M1

PD7

PD1

PD6

PD0

PD5

TxD

PD4

RxD

MOTOR OUTPUT PD3

* * * *! *"

PD2

SW3

DisplayMotor

PB2

PB4

SW2

+ -

PB0

PB3

SW1

PB1

RESET

SERVO

--- -- - - - --- --- --

ªØ´à¿ Í§ÁÍàµÍÃ áÅÐÅ Í¢ÇÒ µ Íà¢ Ò·Õè¨Ø´µ Í M2

ÃÙ»·Õè 5-1 áÊ´§¡ÒÃ¡íÒË¹´µíÒáË¹ §¢Í§ÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§áÅÐÅ Í¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 1 ·´ÊÍº¡ÒÃ¢ÑºáÅÐ·ÔÈ·Ò§¡ÒÃËÁØ¹¢Í§ªØ´à¿ Í§ ¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§ ¡ÒÃ·´ÅÍ§¹Õàé » ¹¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ·´ÊÍº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPSTBOT ·Ñ§é ã¹´ Ò¹¢ÑÇé ¢Í§áÃ§´Ñ¹·Õ¨è Ò Âä»ÂÑ§ÁÍàµÍÃ áÅÐ·ÔÈ·Ò§¡ÒÃËÁØ¹ ·Ñ§é ¹Õàé ¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ ÊÒÁÒÃ¶à¤Å×Íè ¹·Õäè »ã¹ ·ÔÈ·Ò§·Õµè Í §¡ÒÃÍÂ Ò§¶Ù¡µ Í§ ã¹¡ÒÃ·´ÊÍºãË µÍ ªØ´à¿ Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ ÊÍ§µÑÇà¢ Ò¡Ñºª Í§ M1 áÅÐ M2 áÅ Ç¶Í´ Å ÍÊÒÂ¾Ò¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ ÍÍ¡ à¹×Íè §¨Ò¡µ Í§¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍº·ÔÈ·Ò§¡ÒÃËÁØ¹¢Í§Å Íà· Ò¹Ñ¹é ÂÑ§äÁ µÍ §¡ÒÃãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õè

¡ÒÃàª×Íè Áµ Í·Ò§ÎÒÃ ´áÇÃ µ ÍªØ´à¿ Í§ÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§à¢ Ò¡Ñº¨Ø´µ Í M1 áÅÐ M2 ¢Í§á¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR â´ÂÁÍàµÍÃ ·µÕè Í ¡Ñº¨Ø´ M1 à» ¹ÁÍàµÍÃ ·Ò§« ÒÂ áÅÐÁÍàµÍÃ ·µÕè Í ¡Ñº¨Ø´ M2 à» ¹ÁÍàµÍÃ ·Ò§¢ÇÒ l

¢Ñé¹µÍ¹¡ÒÃ·´ÅÍ§ L1.1 ÊÃ Ò§ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ªÍ×è motor_test áÅÐ¾ÔÁ¾ â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C µÒÁâ»Ãá¡ÃÁ·Õè L1-1 L1.2 ¤ÍÁä¾Å ãË ä´ ä¿Å ¼ÅÅÑ¾¸ ¹ÒÁÊ¡ØÅ .hex áÅ Ç¹íÒä»´ÒÇ¹ âËÅ´Å§ÊÙá ¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁËÅÑ¡¢Í§ËØ¹ Â¹µ ´Ñ§ÃÙ»·Õè L1-1 L1.3 » ´ä¿àÅÕÂé § »Å´ªØ´â»Ãá¡ÃÁ¢ ÍÁÙÅÍÍ¡¨Ò¡ËØ¹ Â¹µ ¨Ò¡¹Ñ¹é à» ´ä¿àÅÕÂé §ÍÕ¡¤ÃÑ§é à¾×Íè àµÃÕÂÁ·´ÊÍº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ L1.5 µ ÍÁÍàµÍÃ ´Ò ¹« ÒÂà¢ Ò¡ÑºàÍÒµ ¾µØ M1 áÅ ÇÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ´ ÇÂ¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª RESET ã¹¢³Ð·Õâè »Ãá¡ÃÁ¡íÒÅÑ§·íÒ§Ò¹ÍÂÙ¹ ¹Ñé ãË Ê§Ñ à¡µÇ ÒÁÍàµÍÃ ÅÍ « ÒÂËÁØ¹ä»´ Ò¹Ë¹ ÒËÃ×ÍäÁ ¶ Òãª áÊ´§ Ç Ò¼Ù¾ ² Ñ ¹Òä´ µÍ ÊÒÂÊÑÒ³µÃ§¡Ñº¢ÑÇé ·Õ¡è Òí Ë¹´äÇ àÃÕÂºÃ ÍÂáÅ Ç ¶ ÒËÒ¡ÁÍàµÍÃ ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ãË ·Òí ¡ÒÃ¡ÅÑº¢ÑÇé µ Í¢Í§ÊÒÂÊÑÒ³ÁÍàµÍÃ ÊÑ§à¡µ¼ÅÅÑ¾¸ «§Öè ¼ÅÅÑ¾¸ ·äÕè ´ ¤ÇÃ¨Ð·íÒãË ÁÍàµÍÃ ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò L1.6 µ ÍÁÍàµÍÃ ´Ò ¹¢ÇÒà¢ Ò¡ÑºàÍÒµ ¾µØ M2 ÊÑ§à¡µ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ÁÍàµÍÃ ËÒ¡¡ÒÃµ Í¢ÑÇé ¢Í§ÁÍàµÍÃ ¶¡Ù µ Í§ ÁÍàµÍÃ ´Ò ¹¢ÇÒµ Í§ËÁØ¹ä»ã¹·ÔÈ·Ò§´ Ò¹Ë¹ Ò ÊÑ§à¡µä´ ¨Ò¡ LED áÊ´§¢ÑÇé ¢Í§áÃ§¡Ñ¹àÍÒµ ¾µØ à» ¹ÊÕà¢ÕÂÇ ËÒ¡¾ºÇ Ò ÁÍàµÍÃ ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ ãË ¡ÅÑº¢ÑÇé µ Í¢Í§ÊÒÂÊÑÒ³ÁÍàµÍÃ àËÁ×Í¹¡Ñºã¹¢Ñ¹é µÍ¹ L1.5 àÁ×Íè ä´ ¼ÅµÃ§µÒÁ¹Õãé Ë ¤§¡ÒÃµ Í¢ÑÇé ¢Í§ÊÒÂÁÍàµÍÃ äÇ áºº¹Õé

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

PA7

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA6

IPST MicroBOX PA4

PA5

KNOB PA7

DC INPUT

PA0

I P S T - B O T o ro b o t ATMEGA16

PA2

PA1

Over 7.5V

++ Vin -

PA3

SDA RS-232 LOW BATT.

Vm OUT

SCL

DC input

OFF

PORTC

86 l

M2 M1

PD7 PD6

PD1

PD5

PD0

PD4

TxD

PD3

RxD

MOTOR OUTPUT

PD2

* * * *! *"

DisplayMotor

PB2

PB4

SW3

+ -

PB0

PB3

SW2

PB1

RESET

SW1

SERVO

-- - - -- - - -- -- - -- -

PX-4000

µ Í¡Ñº¾ÍÃ µ USB ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ

ÃÙ»·Õè L1-1 ¡ÒÃàª×Íè Áµ ÍªØ´â»Ãá¡ÃÁã¹áººµ Ò§æ à¾×Íè ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁä»ÂÑ§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

#include <motor.h> void main() { motor(1,80); motor(2,80); } ¤íÒÍ¸ÔºÒÂâ»Ãá¡ÃÁ â»Ãá¡ÃÁÊÑ§è ¢ÑºÁÍàµÍÃ ªÍ § 1 áÅÐ 2 ´ ÇÂ¡íÒÅÑ§ +80% ¢Í§¡íÒÅÑ§¢ÑºÊÙ§ÊØ´ LED ËÃ×Íä¿áÊ´§Ê¶Ò¹Ð¡ÒÃ ·íÒ§Ò¹¢Í§Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ º¹á¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR ¨ÐµÔ´ÊÇ Ò§à» ¹ÊÕà¢ÕÂÇ (ã¹¡Ã³Õ·¢Õè ºÑ ´ ÇÂ¡íÒÅÑ§¤ Òà» ¹Åº LED ¨ÐµÔ´ÊÇ Ò§à» ¹ÊÕá´§) â´Â·ÑÇè ä»à¾×Íè ãË à¢ Òã¨ä´ §Ò Â ä¿áÊ´§¼Å¢Í§Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ áµ ÅÐª Í§¤ÇÃ¨ÐÊÍ´¤Å Í§¡Ñº·ÔÈ·Ò§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ¢è Í§ ËØ¹ Â¹µ ¹Ñ¹è ¤×Í - ËÒ¡Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ ¶¡Ù ¢Ñº´ ÇÂ¡íÒÅÑ§ä¿¿ Òà» ¹¤ ÒºÇ¡ ÁÍàµÍÃ ·µÕè Í ¡ÑºàÍÒµ ¾µØ ¢Í§Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ ªÍ § ¹Ñ¹é æ ¤ÇÃ¨ÐËÁØ¹à¾×Íè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ ä»¢ Ò§Ë¹ Ò ä¿áÊ´§Ê¶Ò¹Ðµ Í§µÔ´ÊÇ Ò§à» ¹ÊÕà¢ÕÂÇ - ã¹·Ò§¡ÅÑº¡Ñ¹ ¶ ÒÇ§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ ¶¡Ù ¢Ñº´ ÇÂ¡íÒÅÑ§ä¿¿ Òà» ¹¤ ÒÅº ÁÍàµÍÃ ·µÕè Í ÍÂÙ¤ ÇÃ¨ÐËÁØ¹à¾×Íè ¢Ñº à¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§ áÅÐä¿áÊ´§Ê¶Ò¹Ðª Í§´Ñ§¡Å ÒÇµ Í§µÔ´ÊÇ Ò§à» ¹ÊÕá´§

â»Ãá¡ÃÁ·Õè L1-1 ä¿Å motor_test.c â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº·´ÊÍº¡ÒÃ¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§¢Í§ ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT

PORTC

PA6

IPST MicroBOX PA1

PA0

PB1

PB0

PB3

PB2

I P S T - B O T o ro b o t - - - - - - - - -- - - - - - -

M2 M1

PD7

MOTOR OUTPUT

PD6

SERVO

PD1

PD5

TxD

PD0

PD3

* * * *! *"

RxD

PD4

SW3

PD2

SW2

+ -

SW1

PB4

RESET

DisplayMotor

ATMEGA16

PA2

Vm OUT

PA7

PA3

Over 7.5V

++ Vin -

PA4

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA5

DC INPUT

SDA RS-232 LOW BATT.

DC input

OFF

SCL KNOB PA7

88 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

5.4 motor.h ä¿Å äÅºÃÒÃÕÊÒí ËÃÑº¤Çº¤ØÁ¡ÒÃ¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§ à» ¹äÅºÃÒÃÕºÃÃ¨Øª´Ø ¤íÒÊÑ§è à¡ÕÂè Ç¡Ñº¡ÒÃ¤Çº¤ØÁÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§ â´Â·íÒ§Ò¹Ã ÇÁ¡ÑºÇ§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§º¹á¼§ Ç§¨Ã Display-MOTOR ¡ Í¹ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè ã¹äÅºÃÒÃÕ¡ÅØÁ ¹Õ¤é ÇÃ¼¹Ç¡äÅºÃÒÃÕã¹µÍ¹µ ¹¢Í§â»Ãá¡ÃÁ´ ÇÂ¤íÒÊÑ§è

#include <motor.h>

5.4.1 ¿ §¡ ª¹Ñè motor

à» ¹¿ §¡ ªÑè¹ÊíÒËÃÑº¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§

ÃÙ»áºº¿ §¡ ª¹Ñè

void motor(char _channel,int _power)

¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ

_channel ãª àÅ×Í¡ª Í§¢Í§Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ ·µÕè Í §¡ÒÃãª §Ò¹ _power ãª ¡Òí Ë¹´¡íÒÅÑ§¢Ñº¢Í§Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ ÁÕ¤Ò ÍÂÙã ¹ª Ç§ -100 ¶Ö§ 100 ¶ Ò¡íÒË¹´¤ Ò _power ãË Á¤Õ Ò à» ¹ºÇ¡ (1 ¶Ö§ 100) ¨Ð·íÒãË ÁÍàµÍÃ ËÁØ¹ä»ã¹·ÔÈ·Ò§Ë¹Ö§è áµ ¶Ò ¡íÒË¹´¤ Ò _power ãË Á¤Õ Ò à» ¹Åº (-1 ¶Ö§ -100) ¨Ð·íÒãË ÁÍàµÍÃ ËÁØ¹ä»ã¹·ÔÈ·Ò§µÃ§¢ ÒÁ Ê Ç¹ã¹¡Ã³Õ¡Òí Ë¹´¤ Ò _power à» ¹ 0 ÁÍàµÍÃ ¨ÐËÂØ´ËÁØ¹ á¡¹ËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ à» ¹ÍÔÊÃÐ (¶ ÒËÒ¡ µ Í§¡ÒÃºÑ§¤ÑºËÃ×ÍàºÃ¡¤ÇÃàÃÕÂ¡ãª ¿§ ¡ ª¹Ñè motor_stop ¨Ð·íÒ§Ò¹ä´ ÊÁºÙÃ³ ÁÒ¡¡Ç Ò) µÑÇÍÂ Ò§·Õè 5-1 motor(1,60); // ¢ÑºÁÍàµÍÃ ªÍ § 1 ´ ÇÂ¡íÒÅÑ§ 60% ¢Í§¡íÒÅÑ§ÊÙ§ÊØ´ ................ motor(1,-60); // ¢ÑºÁÍàµÍÃ ªÍ § 1 ´ ÇÂ¡íÒÅÑ§ 60% ¢Í§¡íÒÅÑ§ÊÙ§ÊØ´ ãË ËÁØ¹ã¹·ÔÈ·Ò§µÃ§¢ ÒÁ motor(2,100); // ¢ÑºÁÍàµÍÃ ªÍ § 2 ´ ÇÂ¡íÒÅÑ§ 100% (àµçÁ¾Ô¡´Ñ )

5.4.2 ¿ §¡ ª¹Ñè motor_stop

à» ¹¿ §¡ ªÑè¹ÊíÒËÃÑººÑ§¤Ñºá¡¹ËÁØ¹ËÃ×ÍàºÃ¡ÁÍàµÍÃ

ÃÙ»áºº¿ §¡ ª¹Ñè

void motor_stop(char _channel)

¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ

_channel ãª àÅ×Í¡Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ ·µÕè Í §¡ÒÃàºÃ¡ÁÍàµÍÃ - 1 ¤×Í àÅ×Í¡àºÃ¡ÁÍàµÍÃ ·ªÕè Í §·Õè 1 - 2 ¤×Í àÅ×Í¡àºÃ¡ÁÍàµÍÃ ·ªÕè Í §·Õè 2 - ALL ¤×Í àÅ×Í¡àºÃ¡ÁÍàµÍÃ ·§Ñé ÊÍ§ª Í§ µÑÇÍÂ Ò§·Õè 5-2 motor_stop(1); // àºÃ¡ÁÍàµÍÃ ªÍ § 1 motor_stop(2); // àºÃ¡ÁÍàµÍÃ ªÍ § 2 motor_stop(ALL); // àºÃ¡ÁÍàµÍÃ ·§Ñé 2 ª Í§ (·Ñ§é ª Í§ 1 áÅÐ 2)

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

5.5 ÊÃ Ò§¿ §¡ ª¹Ñè ¡ÒÃ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ ¾¹×é °Ò¹ ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ãª ÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§ã¹¡ÒÃ¢Ñºà¤Å×Íè ¹â´Â¡íÒË¹´ãË ª´Ø à¿ Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ ´Ò ¹« ÒÂµ Íà¢ Ò¡Ñº àÍÒµ ¾µØ ¢Í§Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ ªÍ § M1 Ê Ç¹ªØ´à¿ Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ ´Ò ¹¢ÇÒµ Í¡ÑºàÍÒµ ¾µØ ª Í§ M2 ´ Ò¹¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ¢è Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ÊÒÁÒÃ¶¡ÃÐ·íÒä´ ´Ç Â¡ÒÃÊÃ Ò§¿ §¡ ª¹Ñè ¢Í§â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ã¹·Õ¹è ÕéÁÕ 5 ÃÙ»áºº¾×¹é °Ò¹ »ÃÐ¡Íº´ ÇÂ ¡ÒÃ¤Çº¤ØÁãË à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò, ¶ÍÂËÅÑ§µÃ§, àÅÕÂé Ç« ÒÂ, àÅÕÂé Ç¢ÇÒ áÅÐËÂØ´ ã¹¡ÒÃÊÃ Ò§¿ §¡ ªÑè¹¤Çº¤ØÁ¡ÒÃà¤Å×èÍ¹·Õè¹Õé¨Ðãª ¿ §¡ ªÑè¹¾×é¹°Ò¹ã¹¡ÒÃ¤Çº¤ØÁÁÍàµÍÃ ¨Ò¡ä¿Å äÅºÃÒÃÕ motor.h áÅÐ¿ §¡ ª¹Ñè ¡ÒÃË¹ Ç§àÇÅÒ¨Ò¡äÅºÃÒÃÕ sleep.h ÁÒÃ ÇÁ¡Ñ¹ÊÃ Ò§à» ¹¿ §¡ ª¹Ñè ´Ñ§¹Õé

5.5.1 ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ ãË à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ÊÒÁÒÃ¶à¤Å×Íè ¹·Õäè »¢ Ò§Ë¹ Òä´ àÁ×Íè ªØ´à¿ Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ ·§Ñé ¤Ù¶ ¡Ù ¢Ñºä»¢ Ò§Ë¹ Ò Ë¹ Ò·Õè ¢Í§¿ §¡ ª¹Ñè ¹Õ¤é Í× ¤Çº¤ØÁãË ÁÍàµÍÃ ¢Í§ËØ¹ Â¹µ ËÁØ¹ä»ã¹·ÔÈ·Ò§·Õ·è Òí ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õäè »¢ Ò§Ë¹ Ò ÊíÒËÃÑºª×Íè ¢Í§ ¿ §¡ ª¹Ñè ¹Õ¤é Í× forward ÁÕ¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ delay ÊíÒËÃÑºÃÑº¤ ÒàÇÅÒ·Õµè Í §¡ÒÃ¡íÒË¹´ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Òã¹ Ë¹ ÇÂÇÔ¹Ò·Õ µÑÇÍÂ Ò§¡ÒÃãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè forward ÁÕ´§Ñ ¹Õé #define POW 70 void forward(unsigned int delay) { motor(1,POW); // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò´ ÇÂ¡íÒÅÑ§ÃÐ´Ñº 70 motor(2,POW); // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò´ ÇÂ¡íÒÅÑ§ÃÐ´Ñº 70 sleep(delay); // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ }

PORTC

PA6

IPST MicroBOX PA1

PA0

PB1

PB0

PB3

PB2

I P S T - B O T o ro b o t --- --- -- --- --- --

PD7

PD5

PD1

PD6

PD0

MOTOR OUTPUT PD3

TxD

PD4

* * * *! *"

RxD

PD2

SW3

DisplayMotor

SW2

+ -

SW1

PB4

RESET

SERVO

ATMEGA16

PA2

Over 7.5V

++ Vin -

PA3

RS-232 LOW BATT.

Vm OUT

PA7

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA4

PA5

DC INPUT

SDA

DC input

OFF

SCL KNOB PA7

90 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

5.5.2 ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§µÃ§ ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ÊÒÁÒÃ¶à¤Å×Íè ¹·Õ¶è ÍÂËÅÑ§µÃ§ä´ àÁ×Íè ªØ´à¿ Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ ·§Ñé ¤Ù¶ ¡Ù ¢Ñºä»¢ Ò§ËÅÑ§ Ë¹ Ò ·Õ¢è Í§¿ §¡ ª¹Ñè ¹Õ¤é Í× ¤Çº¤ØÁãË ÁÍàµÍÃ ¢Í§ËØ¹ Â¹µ ËÁØ¹ä»ã¹·ÔÈ·Ò§·Õ·è Òí ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¶è ÍÂËÅÑ§ ÊíÒËÃÑºª×Íè ¢Í§¿ §¡ ª¹Ñè ¹Õ¤é Í× backward ÁÕ¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ delay ÊíÒËÃÑºÃÑº¤ ÒàÇÅÒ·Õµè Í §¡ÒÃ¡íÒË¹´ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¶è ÍÂËÅÑ§ µÃ§ã¹Ë¹ ÇÂÇÔ¹Ò·Õ µÑÇÍÂ Ò§¡ÒÃãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè backward ÁÕ´§Ñ ¹Õé #define POW 70 void backward(unsigned int delay) { motor(1,-POW); // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§´ ÇÂ¡íÒÅÑ§ÃÐ´Ñº 70 motor(2,-POW); // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§´ ÇÂ¡íÒÅÑ§ÃÐ´Ñº 70 sleep(delay); // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§ }

PORTC

PA6

IPST MicroBOX PA0

PB1

PB0

PB3

PB2

I P S T - B O T o ro b o t - - -- - - -- -- -- - - --

PD7

PD5

PD1

PD6

TxD

PD0

PD3

RxD

MOTOR OUTPUT

PD4

* * * *! *"

PD2

SW3

DisplayMotor

SW2

+ -

SW1

PB4

RESET

SERVO

ATMEGA16

PA1

Over 7.5V

++ Vin -

PA3

PA2

RS-232 LOW BATT.

Vm OUT

PA7

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA4

PA5

DC INPUT

SDA

DC input

OFF

SCL KNOB PA7

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

5.5.3 ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ÊÒÁÒÃ¶àÅÕÂé Ç« ÒÂä´ àÁ×Íè ÁÍàµÍÃ «Ò ÂËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ Ê Ç¹ÁÍàµÍÃ ¢ÇÒËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò µÑ§é ª×Íè ¿ §¡ ª¹Ñè ¹ÕÇé Ò turn_left ÁÕ¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ delay ÊíÒËÃÑº¡íÒË¹´¤ ÒàÇÅÒ·Õµè Í §¡ÒÃãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ µÑÇÍÂ Ò§¡ÒÃãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè turn_left ÁÕ´§Ñ ¹Õé #define POW 70 void turn_left(unsigned int delay) { motor(1,-POW); // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í« ÒÂ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ motor(2,POW); // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í¢ÇÒ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò sleep(delay); // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ }

5V 7.

ON DC INPUT

Over - 7.5V

IPST MicroBOX

7 PD

7 PA

PA 1

RxD 1 SW

0 2

T PD0

SE RE

2 SWTxD

PD1

4 PD

3 PD

MOTOR1 OUTPUT PD

0 PD

3 W

* * * *!S*"

SW3

DisplayMotor S

SW2

SERVO

VO ER

2 PD

la isp

SW1

+ -

6 PA

O ST oB IP icr M PB4

RESET

A2 PB0 P PB2 4 3 PA PA PB1 PB3 5 PA

M AT

6 A1 EG

OB KN A7 P

or ot

5 PD

PA6 C RT PO

PA0

PA1

UT b TP OU OR T T O M O -I P S T - BB O T- o ro b o t - - - S- T- - --- - - - - - - - - P B4 B3 I -B2 D B1 Tx B0

PA2

PA3

32 SDA -2 RS-232 R S T. A T LOW BATT. SD BA W O L

PA7 L SC

6 PD

PORTC

KNOB PA7

PA4

PA5

GND PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 DD PC7 GGNN+5V 00 PPCC CC11 PP CC22 PP 33 PPCC CC44 PP CC55 PP CC66 PP CC77 PP 55VV ++

er Ov

Vm OUT

ON DC

SCL

n Vi ++

F OF

DC ut p in

T PU IN

3 PB 4

92 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

5.5.4 ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒ ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ÊÒÁÒÃ¶àÅÕÂé Ç¢ÇÒä´ àÁ×Íè ÁÍàµÍÃ «Ò ÂËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò Ê Ç¹ÁÍàµÍÃ ¢ÇÒËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ µÑ§é ª×Íè ¿ §¡ ª¹Ñè ¹ÕÇé Ò turn_right ÁÕ¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ delay ÊíÒËÃÑº¡íÒË¹´¤ ÒàÇÅÒ·Õµè Í §¡ÒÃãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒ µÑÇÍÂ Ò§¡ÒÃãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè turn_right ÁÕ´§Ñ ¹Õé #define POW 70 void turn_left(unsigned int delay) { motor(1,POW); // ÁÍàµÍÃ 1 ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò motor(2,-POW); // ÁÍàµÍÃ 2 ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ sleep(delay); // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒ }

P PA7

PA6

P A0

IPST MicroBOX 0

PPOO RRTT CC

DC INPUT Over 7.5V

G P ND PC C0 P 1 P C2 P C3 P C4 PC C5 GND P 6 +5 C7 PC0 V PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 +5V

EG A1 6

T DC - T - BB O T o r o b o t INPU IPS O SW T ON 1 T Ov - - - - -- - - o- - - - - - -er - SW 7. 2 r 5V o SW 3 b o t MOTOR OUTPUT B0 B1 Rx B2 D * * * *! *" SW1 SW2 B3 SW3 B4 Tx PD RESET D 0

PA0

OF F

PB3

PB2

PB0

PD 6

PU T

PD 4

PD1 O

PD 7

PD 5

TxD

ot or PD 3

PD0

PD 2

Di sp la

RxD

PD 1

+ +Vin

+ -

PB4

DisplayMotor

SERVO

RV O

PB1

in DC pu t

AT M

PA1

SC L RS-232 LOW BATT. S LO DA W BA R S TT -2 . 32

SDA

Vm OUT

PORTC

SCL

KNOB PA7

PA2 PB 2

PPAA 66

P PA

PA4 PB 1

PA5 PB PA3 3

RE SE

PPAA 77

X 5

I M PST ic ro BO

PA A3

KN PA OB 7

5.5.5 ¿ §¡ ª¹Ñè ËÂØ´ËØ¹ Â¹µ à¡Ô´¨Ò¡¡ÒÃ·Õªè ´Ø à¿ Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ ·§Ñé ÊÍ§µÑÇ¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ¶Ù¡ËÂØ´¢ÑºÊÑÒ³ µÑ§é ª×Íè ¿ §¡ ª¹Ñè Ç Ò pause µÑÇÍÂ Ò§¡ÒÃãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè pause ÁÕ´§Ñ ¹Õé void pause() { motor_stop(1); // ËÂØ´¢ÑºÁÍàµÍÃ 1 motor_stop(2); // ËÂØ´¢ÑºÁÍàµÍÃ 2 }

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 2 ·´ÊÍº¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT áºº¾×¹é °Ò¹ ã¹¡ÒÃ·´ÅÍ§¹Õàé » ¹¡ÒÃ·´ÊÍº¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ IPST-BOT à¤Å×Íè ¹·Õáè ºº¾×¹é °Ò¹ â´Â¡íÒË¹´ãË à¤Å×Íè ¹·Õè ä»¢ Ò§Ë¹ Òà» ¹àÇÅÒ 2 ÇÔ¹Ò·Õ áÅ ÇàÅÕÂé Ç« ÒÂà»ÅÕÂè ¹·ÔÈ·Ò§à» ¹àÇÅÒ 0.5 ÇÔ¹Ò·ÕÊÅÑºä»ÁÒ

¢Ñé¹µÍ¹¡ÒÃ·´ÅÍ§ L2.1 ÊÃ Ò§ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ªÍ×è robo_basic áÅÐ¾ÔÁ¾ â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C µÒÁâ»Ãá¡ÃÁ·Õè L2-1 L2.2 ¤ÍÁä¾Å áÅÐ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ·´ÊÍº¼ÅÅÑ¾¸ ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ L2.3 àÃÔÁè µ ¹ÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ ·Õâè Á´ÙÅ LCD ¢Í§ËØ¹ Â¹µ áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ Press SW1 à¾×Íè á¨ §ãË ¡´ÊÇÔµª SW1 ·Õáè ¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR º¹ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à¾×Íè ÊÑ§è ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õè L2.4 ¡´ÊÇÔµª SW1 ·ÕËè ¹Ø Â¹µ IPST-BOT ÊÑ§à¡µ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò»ÃÐÁÒ³ 2 ÇÔ¹Ò·Õ ¨Ò¡¹Ñ¹é àÅÕÂé Ç« ÒÂà¾×Íè à»ÅÕÂè ¹·ÔÈ·Ò§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ»è ÃÐÁÒ³ 0.5 ÇÔ¹Ò·Õ áÅ Ç¡ÅÑºÁÒà¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ ÊÅÑºä»ÁÒàª ¹¹ÕÍé Â Ò§µ Íà¹×Íè § #include <motor.h> #include <sleep.h> #include <in_out.h> #include <lcd.h> #define POW 70 void forward(unsigned int delay) { motor(1,POW); motor(2,POW); sleep(delay); } void turn_left(unsigned int delay) { motor(1,-POW); motor(2,POW); sleep(delay); }

// àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè motor // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sleep // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sw1_press // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè lcd // ¡íÒË¹´¡íÒÅÑ§¢Ñº¢Í§ÁÍàµÍÃ ¤§·Õ·è Õè 70% ¢Í§¡íÒÅÑ§¢ÑºÊÙ§ÊØ´ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ÁÍàµÍÃ 1 ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ÁÍàµÍÃ 2 ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ // ÁÍàµÍÃ 1 ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // ÁÍàµÍÃ 2 ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ

â»Ãá¡ÃÁ·Õè L2-1 ä¿Å robo_basic.c «ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ IPST-BOT à¤Å×Íè ¹·Õè áºº¾×¹é °Ò¹ (ÁÕµÍ )

94 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

void main() { lcd( Press SW1 ); // áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁá¨ §ãË ¡´ÊÇÔµª SW1 sw1_press(); // ÃÍ¨¹¡ÃÐ·Ñ§è ÊÇÔµª SW1 ¶Ù¡¡´ while(1) // Ç¹·íÒ§Ò¹äÁ Ã¨Ù º { forward(2000); // ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò 2 ÇÔ¹Ò·Õ turn_left(500); // ËØ¹ Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂà» ¹àÇÅÒ 0.5 ÇÔ¹Ò·Õ } } ¤íÒÍ¸ÔºÒÂâ»Ãá¡ÃÁ àÁ×Íè àÃÔÁè ·íÒ§Ò¹ â»Ãá¡ÃÁ¨ÐáÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ·Õâè Á´ÙÅ LCD à» ¹ Press SW1 à¾×Íè ÃÍ¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª SW1 «Ö§è µ Íà¹×Íè § ÁÒ¨Ò¡ºÃÃ·Ñ´¤íÒÊÑ§è sw1_press àÁ×Íè ÁÕ¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª SW1 â»Ãá¡ÃÁ¨Ö§¨Ð¡ÃÐ·íÒ¤íÒÊÑ§è ã¹ºÃÃ·Ñ´¶Ñ´ä»«Ö§è ¡ç¤Í× ¡ÒÃà¢ Òä» ·íÒ§Ò¹ÀÒÂã¹ÅÙ» while(1){} «Ö§è ¡íÒË¹´ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò 2 ÇÔ¹Ò·ÕáÅ ÇàÅÕÂé Ç« ÒÂà¾×Íè à»ÅÕÂè ¹·ÔÈ·Ò§ª Ç§ ÊÑ¹é æ à» ¹àÇÅÒ 0.5 ÇÔ¹Ò·Õ â»Ãá¡ÃÁ¨ÐÇ¹¡ÃÐ·íÒ 2 ºÃÃ·Ñ´¤íÒÊÑ§è ¹ÕÍé Â Ò§µ Íà¹×Íè § ´Ñ§¹Ñ¹é ¨ÐÊÑ§à¡µàËç¹ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õãè ¹ ·ÔÈ·Ò§Ç¹·Ç¹à¢çÁ¹ÒÌ ¡Ò ¤íÒÍ¸ÔºÒÂà¾ÔÁè àµÔÁ ¡ÒÃ¡íÒË¹´¡íÒÅÑ§¢ÑºÁÍàµÍÃ ÀÒÂã¹â»Ãá¡ÃÁ¹Õ¨é Ð¡ÃÐ·íÒ¼ Ò¹¡ÒÃ¡íÒË¹´¤ Òä»ÂÑ§µÑÇá»Ã POW ã¹µÍ¹µ ¹¢Í§ â»Ãá¡ÃÁ·ÕèºÃÃ·Ñ´¤íÒÊÑè§ #define POW 70 ´Ñ§¹Ñ¹é ã¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ ´Ç ÂÁÍàµÍÃ ·§Ñé 2 ª Í§¨Ðãª ÃÐ´Ñº¡íÒÅÑ§¢Ñº·Õè 70% ¢Í§¡íÒÅÑ§ ÊÙ§ÊØ´ ã¹¡Ã³Õ·µÕè Í §¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹á»Å§¤ Ò¡íÒÅÑ§¢Ñº·íÒä´ §Ò Âæ ´ ÇÂ¡ÒÃá¡ ä¢¤ ÒµÑÇàÅ¢·Õºè ÃÃ·Ñ´¤íÒÊÑ§è ´Ñ§¡Å ÒÇ «Ö§è ¨ÐÊ § ¼Åà»ÅÕÂè ¹á»Å§ä»ÂÑ§¤ Ò¢Í§µÑÇá»Ã POW ·Ø¡¨Ø´ÀÒÂã¹â»Ãá¡ÃÁ

â»Ãá¡ÃÁ·Õè L2-1 ä¿Å robo_basic.c «ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ IPST-BOT à¤Å×Íè ¹·Õè áºº¾×¹é °Ò¹ (¨º)

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

º··Õè 6

IPST-BOT ¡Ñº¡ÒÃËÅºËÅÕ¡ ÊÔè§¡Õ´¢ÇÒ§áººÊÑÁ¼ÑÊ ¡ÒÃàÃÕÂ¹ÃÙã ¹ÅíÒ´Ñºµ ÍÁÒËÅÑ§¨Ò¡ÊÒÁÒÃ¶¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ ä´ ¤Í× ¡ÒÃÍ Ò¹¤ Ò¨Ò¡µÑÇµÃÇ¨¨Ñºà¾×Íè ¹íÒÁÒ¡íÒË¹´ à» ¹à§×Íè ¹ä¢ã¹¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õè µÑÇµÃÇ¨¨Ñº¾×¹é °Ò¹·ÕÊè ´Ø ·ÕÊè ÒÁÒÃ¶·íÒË¹ Ò·Õ¹è ¤Õé Í× ÊÇÔµª (switch) ã¹º·¹Õ¨é Ð¡Å ÒÇ¶Ö§ ¡ÒÃ»ÃÐÂØ¡µ ãª §Ò¹á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ÃÇ Á¡ÑºËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à¾×Íè ¹íÒÁÒãª µÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃª¹ ·íÒãË Ë¹Ø Â¹µ ÃºÑ ÃÙä ´ ÇÒ à¤Å×Íè ¹·Õäè »¾ºÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ ¨Ò¡¹Ñ¹é »ÃÐÁÇÅ¼Åà¾×Íè ¡íÒË¹´¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õãè Ë ÊÒÁÒÃ¶à¤Å×Íè ¹·Õ¾è ¹ ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ä»ä´ ÍØ»¡Ã³ ÊÒí ¤Ñ·Õãè ª ã¹¡ÒÃàÃÕÂ¹ÃÙ¹ ¤Õé Í× á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ÁÕÇ§¨ÃáÅÐ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹áÊ´§ã¹ÃÙ»·Õè 6-1 ¨Ø´µ Í·Õãè ª à» ¹ ËÅÑ¡ã¹¡ÒÃàÃÕÂ¹ÃÙã ¹·Õ¹è ¤Õé Í× ¨Ø´µ ÍàÍÒµ ¾µØ LOW ¹Ñ¹è ¤×ÍàÁ×Íè ÊÇÔµª ¶¡Ù ¡´«Ö§è à·ÕÂºä´ ¡ºÑ ¡ÒÃª¹¡ÑºÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ ÊÑÒ³ ÅÍ¨Ô¡·Õàè ÍÒµ ¾µØ ¨Ðà»ÅÕÂè ¹¨Ò¡ÅÍ¨Ô¡ 1 à» ¹ 0 ¨¹¡Ç Ò¨Ð»Å ÍÂËÃ×ÍäÁ à¡Ô´¡ÒÃª¹ ÊÑÒ³àÍÒµ ¾µØ ¨Ðà»ÅÕÂè ¹¡ÅÑº ä»à» ¹ 1 ÍÕ¡¤ÃÑ§é àÃÒÊÒÁÒÃ¶¹íÒ¤Ø³ÊÁºÑµ¡Ô ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§µÑÇµÃÇ¨¨Ñºáºº¹Õé ÁÒ¡íÒË¹´à§×Íè ¹ä¢ã¹¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õãè Ë ¡ºÑ ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT â´ÂãË µ´Ô µÑ§é ÊÇÔµª à¢ Ò·Õ´è Ò ¹Ë¹ Ò¢Í§ËØ¹ Â¹µ àÁ×Íè ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õäè »ª¹¡ÑºÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ ¨Ð·íÒãË ÊÇÔµª ¶¡Ù ¡´ µÑÇ¤Çº¤ØÁÃÑºÃÙ¡ ÒÃà»ÅÕÂè ¹á»Å§¢Í§ÍÔ¹¾Øµ·Õµè Í ¡ÑºÊÇÔµª áÅ Ç·íÒ¡ÒÃ¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¶è ÍÂËÅÑ§ µ Í´ ÇÂ¡ÒÃ à»ÅÕÂè ¹·ÔÈ·Ò§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õè à¾ÕÂ§à· Ò¹ÕËé ¹Ø Â¹µ ¡¨ç ÐÊÒÁÒÃ¶à¤Å×Íè ¹·Õ¼è Ò ¹ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ä»ä´ ZX-SWITCH

LOW

àÁ×Íè ¡´à» ¹ÅÍ¨Ô¡ 1 áÅÐáÊ´§ä¿à» ¹ÊÕá´§

510

10k

LOW

HIGH

àÁ×Íè ¡´à» ¹ÅÍ¨Ô¡ 0 áÅÐáÊ´§ä¿à» ¹ÊÕà¢ÕÂÇ

HIGH

SWITCH

4 /

Bi-color LED

·Õªè Í § HIGH ¶ Ò¡´ÊÇÔµª ¨ÐÊ §ÅÍ¨Ô¡ 1 ÍÍ¡ä»·Õàè ÍÒµ ¾µØ ä¿ÊÕá´§µÔ´ ·Õªè Í § LOW ¶ Ò¡´ÊÇÔµª ¨ÐÊ §ÅÍ¨Ô¡ 0 ÍÍ¡ä»·Õàè ÍÒµ ¾µØ ä¿ÊÕà¢ÕÂÇµÔ´ ¶ ÒäÁ Á¡Õ ÒÃ¡´ LED ´Ñº ÅÍ¨Ô¡·Õäè ´ ¡¨ç Ðä´ ¼Å¡ÅÑº¡Ñ¹

ÃÙ»·Õè 6-1 Ç§¨ÃáÅÐ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ·ãÕè ª ã¹ªØ´ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT

96 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 3 µÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃª¹´ ÇÂÊÇÔµª 1 µÑÇ ¡ÒÃ·´ÅÍ§¹Õàé » ¹¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C à¾×Íè Í Ò¹¤ ÒÊ¶Ò¹Ð¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª «§Öè µ Í¡Ñº ¢Ò¾ÍÃ µ PA0 ¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ÁÒáÊ´§¼Å·Õâè Á´ÙÅ LCD

¡ÒÃàª×Íè Áµ Í·Ò§ÎÒÃ ´áÇÃ (µ Íà¾ÔÁè àµÔÁãË á¡ Ë¹Ø Â¹µ IPST-BOT) µ ÍÊÒÂ¨Ò¡¾ÍÃ µ PA0 à¢ Ò¡Ñºª Í§ LOW ¢Í§á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª µÔ´µÑ§é ´ Ò¹Ë¹ ÒµÃ§¡ÅÒ§¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT µÒÁÃÙ»

á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ª Í§ LOW ·ÔÈ·Ò§´ Ò¹Ë¹ Ò¢Í§ ËØ ¹Â¹µ IPST-BOT

PORTC

PA7

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA6

IPST MicroBOX PA4

PA5

DC INPUT

PA0

I P S T - B O T o ro b o t ATMEGA16

PA2

PA1

Over 7.5V

++ Vin -

PA3

SDA RS-232 LOW BATT.

DC input

OFF

SCL KNOB PA7

Vm OUT

µ Íä»ÂÑ§¨Ø´µ Í PA0

ªØ´à¿ Í§ÁÍàµÍÃ áÅÐÅ Í« ÒÂ µ Íà¢ Ò·Õè¨Ø´µ Í M1

PD7 PD6

PD5

PD1

PD4

TxD

PD0

PD3

RxD

MOTOR OUTPUT

PD2

B0 B1 B2 B3 B4

DisplayMotor

PB2

PB4

SW3

+ -

PB0

PB3

SW2

PB1

RESET

SW1

SERVO

- - - -- - -- --- - -- - -

ªØ´à¿ Í§ÁÍàµÍÃ áÅÐÅ Í¢ÇÒ µ Íà¢ Ò·Õè¨Ø´µ Í M2

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

#include <sleep.h> // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sleep #include <in_out.h> // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè in_a #include <lcd.h> // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè lcd void main() { while(1) // ÅÙ»Ç¹ÃÍºäÁ Ã¨Ù º { lcd( Switch1: %d ,in_a(0)); // Í Ò¹¤ ÒÊ¶Ò¹ÐÊÇÔµª ·¾Õè ÍÃ µ PA0 ÁÒáÊ´§¼Å·Õâè Á´ÙÅ LCD sleep(10); // Ë¹ Ç§àÇÅÒ } } ¤íÒÍ¸ÔºÒÂâ»Ãá¡ÃÁ â»Ãá¡ÃÁ¨Ð·íÒ§Ò¹ÀÒÂã¹ÅÙ» while(1){} â´ÂÀÒÂã¹¨Ðà» ¹¡ÒÃÇ¹Í Ò¹¤ ÒÊ¶Ò¹ÐÍÔ¹¾Øµ¢Í§á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ·Õµè Í à¢ Ò¡Ñº¾ÍÃ µ PA0 ¢Ö¹é ÁÒáÊ´§¼Å·Õâè Á´ÙÅ LCD¹Ñ¹è ¤×ÍàÁ×Íè á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ¶¡Ù ¡´¨ÐãË ¤Ò ¼ÅÅÑ¾¸ à» ¹ 0 ¹Ñ¹è àÍ§ ËÁÒÂàËµØ ã¹¡Ã³Õ·¼Õè ¾Ù ² Ñ ¹ÒàÅ×Í¡µ Íãª §Ò¹á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ¨Ò¡ª Í§àÍÒµ ¾µØ HIGH ¨ÐãË ¼ÅÅÑ¾¸ µÃ§¢ ÒÁ¡Ñºª Í§ LOW ¡Å ÒÇ¤×Í ¨ÐÍ Ò¹¤ Òä´ à» ¹ 0 àÁ×Íè äÁ Á¡Õ ÒÃ¡´ÊÇÔµª áÅÐÍ Ò¹¤ Òä´ à» ¹ 1 àÁ×Íè ÁÕ¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª

â»Ãá¡ÃÁ·Õè L3-1 ä¿Å switch1_test.c «ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑºÍ Ò¹¤ Ò¢Í§á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ¢Í§ ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT

¢Ñ¹é µÍ¹¡ÒÃ·´ÅÍ§ L3.1 ÊÃ Ò§ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ªÍ×è switch1_test áÅÐ¾ÔÁ¾ â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C µÒÁâ»Ãá¡ÃÁ·Õè L3-1 L3.2 ¤ÍÁä¾Å áÅÐ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ·´ÊÍº¼ÅÅÑ¾¸ ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ L3.3 àÃÔÁè µ ¹ÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ ·Õâè Á´ÙÅ LCD ¢Í§ËØ¹ Â¹µ áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ Switch:

â´Â·Õè x ¤×Í¤ Ò¢ ÍÁÙÅ·ÕÍè Ò ¹ä´ ¨Ò¡Ê¶Ò¹Ð¢Í§á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª L3.4 ¡´ÊÇÔµª ¤Ò §äÇ ¼ÅÅÑ¾¸ ·¤Õè Ò x ¨Ò¡¢ Í L3.3 ÁÕ¤Ò à» ¹ 0 áÅÐàÁ×Íè »Å ÍÂÊÇÔµª ¤ Ò¢Í§ X ¨Ð¡ÅÑºÁÒà» ¹ 1 ÍÕ¡¤ÃÑ§é

PORTC

PA7

PA6

PA2

PA1

PA0

I P S T - B O T o ro b o t ATMEGA16

PA3

Vm OUT

IPST MicroBOX PA4

Over 7.5V

++ Vin -

PA5

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

DC INPUT

SDA RS-232 LOW BATT.

DC input

OFF

SCL KNOB PA7

M2 M1

PD7

MOTOR OUTPUT

PD6

SERVO

PD1

PD5

TxD

PD0

PD3

* * * *! *"

RxD

PD4

SW3

PD2

PB4

SW2

+ -

PB3

PB2 SW1

PB1

PB0

RESET

DisplayMotor

- - - - - - - - -- - - - - - -

98 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 4 ËØ¹ Â¹µ ËÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ ã¹¡ÒÃ·´ÅÍ§¹Õéà» ¹¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ ¹Â¹µ ãË ÊÒÁÒÃ¶µÃÇ¨¨ÑºÊÔè§¡Õ´¢ÇÒ§´ ÇÂ¡ÒÃª¹ áÅ Ç à¤Å×Íè ¹·Õàè »ÅÕÂè ¹·ÔÈ·Ò§à¾×Íè ËÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ â´Âãª µÇÑ µÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃª¹ËÃ×Íá¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª 1 µÑÇ«Ö§è µÔ´µÑ§é äÇ ´Ò ¹ Ë¹ Ò¢Í§ËØ¹ Â¹µ â´ÂÁÕà§×Íè ¹ä¢¡ÒÃ·íÒ§Ò¹´Ñ§¹Õé 1. ã¹¡Ã³Õ·ËÕè ¹Ø Â¹µ äÁ ¾º¡ÒÃª¹ ËØ¹ Â¹µ ¨Ðà¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ ÒÍÂ Ò§µ Íà¹ÕÍè § 2. ã¹¡Ã³Õ·ËÕè ¹Ø Â¹µ à¡Ô´¡ÒÃª¹ ¨ÐÁÕ¡ÒÃ¢ÑºàÊÕÂ§àµ×Í¹ÍÍ¡ÁÒ 1 ¤ÃÑ§é ¨Ò¡¹Ñ¹é à¤Å×Íè ¹·Õ¶è ÍÂËÅÑ§ áÅ Çà»ÅÕÂè ¹·ÔÈ·Ò§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·ÕÁè Ò·Ò§« ÒÂ áÅ Çà¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§µ Íä»à¾×Íè ËÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§

¡ÒÃàª×Íè Áµ Í·Ò§ÎÒÃ ´áÇÃ (µ Íà¾ÔÁè àµÔÁãË á¡ Ë¹Ø Â¹µ IPST-BOT) µ ÍÊÒÂ¨Ò¡¾ÍÃ µ PA0 à¢ Ò¡Ñºª Í§ LOW ¢Í§á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª µÔ´µÑ§é ´ Ò¹Ë¹ Ò (¨Ò¡¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 3) l µ ÍÊÒÂ¨Ò¡¾ÍÃ µ PB4 à¢ Ò¡Ñºá¼§Ç§¨ÃÅíÒâ¾§à» Ââ« l

á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ª Í§ LOW ·ÔÈ·Ò§´ Ò¹Ë¹ Ò¢Í§ ËØ ¹Â¹µ IPST-BOT

µ Íä»ÂÑ§¨Ø´µ Í PA0

PORTC

DC INPUT

SDA

PA6

IPST MicroBOX PA1

PA0

PB1

PB0

PB3

PB2

I P S T - B O T o ro b o t -- - -- - - - -- - - - - - -

ªØ´à¿ Í§ÁÍàµÍÃ áÅÐÅ Í« ÒÂ µ Íà¢ Ò·Õè¨Ø´µ Í M1

PD7

PD5

PD6

PD1

PD3

TxD

PD0

PD4

RxD

MOTOR OUTPUT

PD2

* * * *! *"

DisplayMotor

SW3

SW2

SW1

PB4

RESET

SERVO

ATMEGA16

PA2

Over 7.5V

++ Vin -

PA3

RS-232 LOW BATT.

Vm OUT

PA7

KNOB PA7

DC input

OFF

SCL GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA4

PA5

µ Íä»ÂÑ§¨Ø´µ Í PB4

á¼§Ç§¨Ã ÅíÒâ¾§à» Ââ«

ªØ´à¿ Í§ÁÍàµÍÃ áÅÐÅ Í¢ÇÒ µ Íà¢ Ò·Õè¨Ø´µ Í M2

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

¹íÒªÔ¹é µ ÍÁØÁ©Ò¡µÔ´µÑ§é à¢ Ò¡Ñºá¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª â´Â ãª Ê¡ÃÙ 3x10 ÁÁ. áÅÐ¹Íµ 3 ÁÁ.

µÔ´µÑ§é à¢ Ò¡ÑºËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ·Õ´è Ò ¹Ë¹ Òâ´Â ãª Ê¡ÃÙ 3x10 ÁÁ. áÅÐ¹Íµ 3 ÁÁ.

¢Ñ¹é µÍ¹¡ÒÃ·´ÅÍ§ L4.1 ÊÃ Ò§ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ªÍ×è robo_bumper1 áÅÐ¾ÔÁ¾ â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C µÒÁâ»Ãá¡ÃÁ·Õè L4-1 L4.2 ¤ÍÁä¾Å áÅÐ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ·´ÊÍº¼ÅÅÑ¾¸ ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ L4.3 àÃÔÁè µ ¹ÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ ·Õâè Á´ÙÅ LCD ¢Í§ËØ¹ Â¹µ áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ Press

SW1

à¾×Íè á¨ §àµ×Í¹ãË ãË ¼ãÙ ª §Ò¹¡´ÊÇÔµª SW1 ·ÕËè ¹Ø Â¹µ L4.4 ¡´ÊÇÔµª SW1 ·ÕËè ¹Ø Â¹µ ËØ¹ Â¹µ ¨Ðà¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò ËÒ¡ª¹ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ ËØ¹ Â¹µ ¨Ðà¤Å×Íè ¹·Õ¶è ÍÂËÅÑ§ áÅ Çà»ÅÕÂè ¹·ÔÈ·Ò§ ä»·Ò§« ÒÂ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¨Ðà¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§µ Íä» ÊÔè§¡Õ´¢ÇÒ§

DC INPUT

IPST MicroBOX

ON PU IN

r 7. 5V

Ove

UT TP OU

Vm OUT

TO MO

T o r - - ob o t -

SC L

BA RSTT. 23

LO W

-B

PD 1

RxD PD 0

SW 2

MOTOR OUTPUT

SW 1

DisplayMotor SW

PB 4

Tx D

SERVO

TxD

PD1

PD7 PD6

PD5 PD4

PD3 PD2

KN PA OB 7

Vm OUT

SERVO ATMEGA16

SERVO

DisplayMotor

M2 M1

DisplayMotor

SERVO

DisplayMotor

PD7

PD5

PD3

Vm OUT

PD4

PD2

PD6

DisplayMotor

SERVO

PA6

IPST MicroBOX

Vm OUT

PA7

PORTC

PD7

IPST MicroBOX

PD5

PA6

MEG A1 6

PA7

PD3

SE RVO

PORTC

PD6

IPST MicroBOX

PD4

PA6

PD2

IPST MicroBOX PORTC

DisplayMotor

pla yM oto PD 3

* * * *! *"

RxD

PB 2 PD0 PB 3

Dis

PA6

PA7

PA6

IPST MicroBOX

ATMEGA16

PD 5

SW3

PB 0 PB 1

PD 2

PA7 SW2

PD 4

PA7

SERVO

PORTC

SW1

PD 7

PB4

RESET P

+ -

PA 0

PA 3

MOTOR OUTPUT

PA 2

PB2

PD1

PB3

TxD

PD0

PD 6

PA PA 66

PA0

PA1

* * * *! *"

RxD

Over 7.5V

PA PA 77

I M PST PB0 ic ro BO X PB1

PA2

PA3

SW3

+ -

SW2

SW1

DC INPUT

I P S T - B O T o ro b o t+ - - - - - - - - -- - - - - - -

PA 4

RESET

GND PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 +5V

PA4

PA5

++ Vin -

I P S T - B O T o ro b o t - - - - - - - - -- - - - - - -

G SCL PC ND PC 0 PC 1 KNOB PC 2 PA7 PC 3 SDA PC 4 RS-232 PC 5 LOW BATT. PC 6 +5V 7 PO PO RRTC TC

DC input

+ -

OFF

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

MOTOR OUTPUT

PB4

PD1

PB2

TxD

PD0

Over 7.5V

PA 5

PB3

* * * *! *"

RxD

RS-232 LOW BATT. PD0 PD1

DC INPUT

PB0

SW3

TxD

PB1

SW2

RxD SDA

MOTOR OUTPUT

PA0

SW1

+ -

RESET

KNOB PA7

SCL * * * *! *"

SW3

PA1

I P S T - B O T o ro b o t - - - - - - - - -- - - - - - -

SW2

PA2

Over 7.5V

RESET

SW1

PA3

RS-232 LOW BATT. PD0 PD1

DC INPUT

PA4

TxD

MOTOR OUTPUT

PB4

PD1

RxD SDA

MOTOR OUTPUT

PB4 PA5

KNOB PA7

PB2

TxD

PD0

PB3

* * * *! *"

RxD

SCL * * * *! *"

PB0

SW3

GND PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 +5V

PB1

SW2

+ -

PB4

SW1

PB2

PB3

RESET

SW2

+ -

RESET

SW1

PA0

PB0

PA1

PB1

PA3

PA0

I P S T - B O T o ro b o t - - - - - - - - -- - - - - - -

PA2

PA1

Over 7.5V

++ Vin -

PA3

PA2

RS-232 LOW BATT.

PA4

DC INPUT

SDA

PB4 PA5

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA4

PA5

KNOB PA7

DC input

OFF

SCL

+V + in

PORTC ATMEGA16

inpDC ut

OFF

OU T

PB2

I P S T - B O T o ro b o t - - - - - - - - -- - - - - - -

PB3

Over 7.5V

PB0

SDA RS-232 LOW BATT.

Vm OUT

PA6

Vm OUT

GND PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 +5V

PB1

PB2

PA0

PB3

PA1

PB0

PA2

PB1

PA3

PA0

I P S T - B O T o ro b o t - - - - - - - - -- - - - - - -

ÊÔè§¡Õ´¢ÇÒ§

SCL KNOB PA7

PA4

PA1

++ Vin -

PA3

PA2

Over 7.5V

PA5

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA4

PA5

DC INPUT

SDA RS-232 LOW BATT.

DC input

OFF

SCL KNOB PA7

PA7

ÊÔè§¡Õ´¢ÇÒ§

PORTC

ÊÔè§¡Õ´¢ÇÒ§

100 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

#include <motor.h> #include <sleep.h> #include <in_out.h> #include <lcd.h> #include <sound.h> #define POW 70 void forward(unsigned int delay) { motor(1,POW); motor(2,POW); sleep(delay); } void backward(unsigned int delay) { motor(1,-POW); motor(2,-POW); sleep(delay); } void turn_left(unsigned int delay) { motor(1,-POW); motor(2,POW); sleep(delay); } void main() { char mid; lcd( Press SW1 ); sw1_press(); while(1) { mid = in_a(0); if(mid==0)

// àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè motor // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sleep // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sw1_press áÅÐ in_a // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè lcd // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè beep_b // ¡íÒË¹´¡íÒÅÑ§¢Ñº¢Í§ÁÍàµÍÃ ·Õè 70 % ¢Í§¡íÒÅÑ§¢ÑºÊÙ§ÊØ´ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ à´Ô¹Ë¹ ÒµÃ§ // ÁÍàµÍÃ 1 ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ÁÍàµÍÃ 2 ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§µÃ§ // ÁÍàµÍÃ 1 ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // ÁÍàµÍÃ 2 ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§µÃ§ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ // ÁÍàµÍÃ 1 ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // ÁÍàµÍÃ 2 ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ

// ¡íÒË¹´µÑÇá»Ãà¡çº¤ ÒÊ¶Ò¹Ð¡ÒÃª¹¢Í§á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª // áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁá¨ §¼Ùã ª §Ò¹ãË ¡´ÊÇÔµª SW1 // ÃÍ¨¹¡ÃÐ·Ñ§è ÊÇÔµª SW1 ¶Ù¡¡´ // ÅÙ»Ç¹ÃÍºäÁ Ã¨Ù º // Í Ò¹¤ ÒÊ¶Ò¹Ð¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª ÁÒà¡çº·Õµè ÇÑ á»Ã mid // µÃÇ¨ÊÍºÇ Òá¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ¶¡Ù ¡´ãª ËÃ×ÍäÁ

â»Ãá¡ÃÁ·Õè L4-1 ä¿Å servo_robo_bumper1.c «ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑºËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à¤Å×Íè ¹·Õè µÃÇ¨¨ÑºáÅÐËÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§´ ÇÂµÑÇµÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃª¹µÑÇà´ÕÂÇ (ÁÕµÍ )

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

{

}

beep_b(4); backward(1000); turn_left(800);

} else { forward(10); }

101

// ¶ ÒÊÇÔµª ¶¡Ù ¡´ ·íÒ¡ÒÃ¡íÒà¹Ô´àÊÕÂ§ 1 ¤ÃÑ§é // ¶ÍÂËÅÑ§µÃ§»ÃÐÁÒ³ 1 ÇÔ¹Ò·Õ // àÅÕÂé Ç« ÒÂ 0.8 ÇÔ¹Ò·Õà¾×Íè à»ÅÕÂè ¹·ÔÈ·Ò§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õè

// ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õäè »¢ Ò§Ë¹ Òà» ¹ª Ç§àÇÅÒÊÑ¹é æ à¾ÕÂ§ 0.01 ÇÔ¹Ò·Õ

} ¤íÒÍ¸ÔºÒÂâ»Ãá¡ÃÁ àÁ×Íè â»Ãá¡ÃÁàÃÔÁè ·íÒ§Ò¹ ¨ÐÁÕ¡ÒÃáÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ·Õâè Á´ÙÅ LCD à» ¹ Press SW1 à¾×Íè ÃÍ¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª SW1 ´ ÇÂ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§¿ §¡ ª¹Ñè sw1_press àÁ×Íè ÁÕ¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª SW1 â»Ãá¡ÃÁ¨Ö§ÊÒÁÒÃ¶¡ÃÐ·íÒ¤íÒÊÑ§è ã¹ºÃÃ·Ñ´¶Ñ´ä» ä´ «Ö§è ¡ç¤Í× à¢ Òä»·íÒ§Ò¹ÀÒÂã¹ÅÙ» while(1){} ÍÑ¹à» ¹¡ÒÃÇ¹Í Ò¹¤ ÒÊ¶Ò¹ÐÍÔ¹¾Øµ·Õ¾è ÍÃ µ PA0 «Ö§è µ Í¡Ñºá¼§Ç§¨Ã ÊÇÔµª ÁÒà¡çº·Õµè ÇÑ á»Ã mid ¹Ñ¹è ¤×Í àÁ×Íè á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ¶¡Ù ¡´¨ÐãË ¤Ò ¼ÅÅÑ¾¸ à» ¹ 0 ¨Ò¡¹Ñ¹é â»Ãá¡ÃÁ¨Ð¹íÒ¤ Ò¢Í§ µÑÇá»Ãä»à»ÃÕÂºà·ÕÂºµÒÁ¡Ã³Õ´Ñ§¹Õé l ¡Ã³Õ if(mid==0) à» ¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºÇ Ò á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ¶¡ Ù ¡´ËÃ×ÍäÁ «Ö§è ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§ ¨ÐµÍºÊ¹Í§ ãË Ë¹Ø Â¹µ ¡Òí à¹Ô´àÊÕÂ§ áÅ Ç¶ÍÂËÅÑ§ ¨Ò¡¹Ñ¹é àÅÕÂé Ç« ÒÂà¾×Íè ËÅºÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ (¤ Ò¢Í§¡ÒÃË¹ Ç§àÇÅÒ¹Ñ¹é ¼Ù¾ ² Ñ ¹ÒÊÒÁÒÃ¶ »ÃÑºä´ µÒÁ¤ÇÒÁàËÁÒÐÊÁ) l ¡Ã³Õ else à» ¹¡Ã³Õ·ÕèÍ¹ØÁÒ¹Ç ÒËØ ¹Â¹µ ÂÑ§äÁ ¾ºÊÔè§¡Õ´¢ÇÒ§ «Öè§¶ Òà» ¹¨ÃÔ§¨ÐµÍºÊ¹Í§ãË ËØ ¹Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Òà» ¹ÃÐÂÐàÇÅÒÊÑ¹é æ (¤ Ò¢Í§¡ÒÃË¹ Ç§àÇÅÒáÅÐ·ÔÈ·Ò§ã¹¡ÒÃËÅºËÅÕ¡¹Ñ¹é ¼Ù¾ ² Ñ ¹ÒÊÒÁÒÃ¶»ÃÑº ä´ µÒÁ¤ÇÒÁàËÁÒÐÊÁ)

â»Ãá¡ÃÁ·Õè L4-1 ä¿Å robo_bumper1.c «ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑºËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à¤Å×Íè ¹·Õè µÃÇ¨¨ÑºáÅÐËÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§´ ÇÂµÑÇµÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃª¹µÑÇà´ÕÂÇ (¨º)

PORTC

PA7

PA6

PA1

PA0

PB1

PB0

PB3

PB2

I P S T - B O T o ro b o t - - - - - - - - -- - - - - - -

PD7

PD5

MOTOR OUTPUT

PD1

PD6

TxD

PD0

PD4

SERVO

* * * *! *"

RxD

PD3

SW3

PD2

SW2

+ -

SW1

PB4

RESET

DisplayMotor

ATMEGA16

PA2

Vm OUT

IPST MicroBOX PA3

Over 7.5V

++ Vin -

PA4

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA5

DC INPUT

SDA RS-232 LOW BATT.

DC input

OFF

SCL KNOB PA7

102 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 5 µÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃª¹´ ÇÂÊÇÔµª 2 µÑÇ ¡ÒÃ·´ÅÍ§¹Õàé » ¹¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ·´ÊÍº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª 2 µÑÇ·Õµè Í à¢ Ò¡Ñº¢Ò¾ÍÃ µ PA0 áÅÐ PA1 ¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ÁÒáÊ´§¼Å·Õâè Á´ÙÅ LCD

¡ÒÃàª×Íè Áµ Í·Ò§ÎÒÃ ´áÇÃ (µ Íà¾ÔÁè àµÔÁãË á¡ Ë¹Ø Â¹µ IPST-BOT) µ ÍÊÒÂ¨Ò¡¾ÍÃ µ PA0 à¢ Ò¡Ñºª Í§ LOW ¢Í§á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª µÇÑ ·Õè 1 l µ ÍÊÒÂ¨Ò¡¾ÍÃ µ PA1 à¢ Ò¡Ñºª Í§ LOW ¢Í§á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª µÇ Ñ ·Õè 2 l

á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ª Í§ LOW µ Íä»ÂÑ§¨Ø´µ Í PA0

µ Íä»ÂÑ§¨Ø´µ Í PA1

·ÔÈ·Ò§´ Ò¹Ë¹ Ò¢Í§ ËØ ¹Â¹µ MegaBOT

PA7 PA7

PA6 PA6

IPST MicroBOX PA1

PA0

PB1

PB0

PB3

PB2

S w i t c h 1 : 1 OT B- - - *r *d S w i t c h 2 : 1* * * * a

PD7 PD6

PD1

PD5

PD0

PD3

PB4

TxD

PD4

B0 B1B2B3B4

RxD

PD2

SW3

SW2

G +

SW1 RESET

SERVO

ATMEGA16

PA2

Over 7.5V

++Vin -

PA3

RS-232 LOW BATT.

Vm OUT

PORTC PORTC GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA4

PA5

DC INPUT

SDA

DC input

OFF

SCL KNOB PA7

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

103

#include <sleep.h> // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sleep #include <in_out.h> // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè in_a #include <lcd.h> // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè lcd void main() { while(1) // Ç¹·íÒ§Ò¹äÁ Ã¨Ù º { lcd( Switch1: %d #nSwitch2: %d ,in_a(0),in_a(1)); // Í Ò¹¤ ÒÊ¶Ò¹Ð¢Í§á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ·¾Õè ÍÃ µ PA0 áÅÐ PA1 ÁÒáÊ´§¼Å·Õâè Á´ÙÅ LCD sleep(10); // Ë¹ Ç§àÇÅÒàÅç¡¹ ÍÂ } } ¤íÒÍ¸ÔºÒÂâ»Ãá¡ÃÁ â»Ãá¡ÃÁ¨Ð·íÒ§Ò¹ÀÒÂã¹ÅÙ» while(1){} «Ö§è à» ¹¡ÒÃÇ¹Í Ò¹¤ ÒÊ¶Ò¹Ð¢Í§á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ·µÕè Í à¢ Ò¡Ñº¾ÍÃ µ PA0 áÅÐ PA1 ÁÒáÊ´§·Õâè Á´ÙÅ LCD¹Ñ¹è ¤×ÍàÁ×Íè á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª µÇÑ ã´¶Ù¡¡´¨ÐãË ¤Ò ¼ÅÅÑ¾¸ à» ¹ 0

â»Ãá¡ÃÁ·Õè L5-1 ä¿Å switch2_test.c «ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑºËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ã¹¡ÒÃµÃÇ¨¨Ñº µÑÇµÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃª¹ 2 µÑÇ

¢Ñ¹é µÍ¹¡ÒÃ·´ÅÍ§ L5.1 ÊÃ Ò§ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ªÍ×è switch2_test áÅÐ¾ÔÁ¾ â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C µÒÁâ»Ãá¡ÃÁ·Õè L5-1 L5.2 ¤ÍÁä¾Å áÅÐ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ·´ÊÍº¼ÅÅÑ¾¸ ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ L5.3 àÃÔÁè µ ¹ÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ ·Õâè Á´ÙÅ LCD ¢Í§ËØ¹ Â¹µ áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ Switch1:

Switch2:

PORTC

PA7

PA6

SCL

PA1

PA0

Over 7.5V

I P S T - B O T o ro b o t ATMEGA16

PA2

Vm OUT

IPST MicroBOX

PA3

DC INPUT

SDA RS-232 LOW BATT.

++ Vin -

PA4

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA5

KNOB PA7

DC input

OFF

â´Â·Õè x áÅÐ y ¤×Í¤ Ò¢ ÍÁÙÅ·ÕÍè Ò ¹ä´ ¨Ò¡Ê¶Ò¹Ð¢Í§á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª µÇÑ ·Õè 1 ·Õµè Í ¡Ñº PA0 áÅÐµÑÇ·Õè 2 «Ö§è µ Í¡Ñº PA1 µÒÁÅíÒ´Ñº L5.4 ËÅÑ§¨Ò¡¹Ñ¹é ãË ¡´ÊÇÔµª µÇÑ ·Õè 1 ¤ Ò§äÇ ¼ÅÅÑ¾¸ ·¤Õè Ò x ¨Ò¡¢ Í L5.3 ÁÕ¤Ò à» ¹ 0 áÅÐàÁ×Íè »Å ÍÂÊÇÔµª ¤ Ò¢Í§ x ¨Ð¡ÅÑºÁÒà» ¹ 1 ÍÕ¡¤ÃÑ§é L5.5 ¡´ÊÇÔµª µÇÑ ·Õè 2 ¤ Ò§äÇ ¼ÅÅÑ¾¸ ·¤Õè Ò y ¨Ò¡¢ Í L5.3 ÁÕ¤Ò à» ¹ 0 áÅÐàÁ×Íè »Å ÍÂÊÇÔµª ¤ Ò¢Í§ y ¨Ð¡ÅÑºÁÒà» ¹ 1 ÍÕ¡¤ÃÑ§é PD7

PD5

MOTOR OUTPUT

PD1

PD6

TxD

PD0

PD4

SERVO

* * * *! *"

RxD

PD3

PB4

SW3

PD2

PB3

PB2

SW2

+ -

PB0

SW1

PB1

RESET

DisplayMotor

- - - - - - - - -- - - - - - -

104 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 6 ËØ¹ Â¹µ ËÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§¨Ò¡µÑÇµÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃª¹ 2 µÑÇ ÊíÒËÃÑºã¹¡ÒÃ·´ÅÍ§¹Õé¨Ðà» ¹¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ ¹Â¹µ ËÅºËÅÕ¡ÊÔè§¡Õ´¢ÇÒ§¨Ò¡¡ÒÃª¹áºº ÊÑÁ¼ÑÊ´ ÇÂá¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª 2 µÑÇâ´ÂµÔ´µÑ§é äÇ ´Ò ¹Ë¹ Ò·Ò§« ÒÂáÅÐ¢ÇÒ¢Í§µÑÇËØ¹ Â¹µ â´ÂÁÕà§×Íè ¹ä¢¡ÒÃ·íÒ§Ò¹´Ñ§¹Õé 1. ã¹¡Ã³Õ·ËÕè ¹Ø Â¹µ äÁ ¾º¡ÒÃª¹ ËØ¹ Â¹µ ¨Ðà¤Å×Íè ¹·Õäè »¢ Ò§Ë¹ ÒÍÂ Ò§µ Íà¹×Íè § 2. ¡Ã³Õ·ËÕè ¹Ø Â¹µ ¾º¡ÒÃª¹¢Í§á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ´Ò ¹« ÒÂ ËØ¹ Â¹µ ¨ÐÊ §àÊÕÂ§ÊÑÒ³ µÔ´é ´Ñ§ 1 ¤ÃÑ§é ¨Ò¡¹Ñ¹é à¤Å×Íè ¹·Õ¶è ÍÂËÅÑ§ áÅ Çà»ÅÕÂè ¹àÊ ¹·Ò§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õàè ¾×Íè àÅÕÂé Ç¢ÇÒ 3. ¡Ã³Õ·ËÕè ¹Ø Â¹µ ¾º¡ÒÃª¹¢Í§á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ´Ò ¹¢ÇÒ ËØ¹ Â¹µ ¨ÐÊ §àÊÕÂ§ÊÑÒ³ µÔ´é ´Ñ§ 1 ¤ÃÑ§é ¨Ò¡¹Ñ¹é à¤Å×Íè ¹·Õ¶è ÍÂËÅÑ§ áÅ Çà»ÅÕÂè ¹àÊ ¹·Ò§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õàè ¾×Íè àÅÕÂé Ç« ÒÂ 4. ¡Ã³Õ·ËÕè ¹Ø Â¹µ ¾º¡ÒÃª¹¢Í§á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ·§Ñé ÊÍ§´ Ò¹ ËØ¹ Â¹µ ¨ÐÊ §àÊÕÂ§ÊÑÒ³ µÔ´é ´Ñ§ 1 ¤ÃÑ§é àª ¹¡Ñ¹¨Ò¡¹Ñ¹é à¤Å×Íè ¹·Õ¶è ÍÂËÅÑ§ áÅ Çà»ÅÕÂè ¹àÊ ¹·Ò§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õàè ¾×Íè àÅÕÂé Ç« ÒÂ ÍÂ Ò§äÃ¡çµÒÁ ¼Ù¾ ² Ñ ¹Òâ»Ãá¡ÃÁÊÒÁÒÃ¶à»ÅÕÂè ¹ËÃ×Í¡íÒË¹´à§×Íè ¹ä¢ã¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ãËÁ ä´ µÒÁµ Í§¡ÒÃ

¡ÒÃµÔ ´ µÑé § á¼§Ç§¨ÃÊÇÔ µ ª ã Ë á ¡ ËØ ¹ Â¹µ IPST-BOT ÊíÒËÃÑºËÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§´ ÇÂ¡ÒÃª¹ 1. µÔ´µÑ§é ªÔ¹é µ ÍÁØÁ©Ò¡à¢ Ò¡Ñºá¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ´Ç Â Ê¡ÃÙ 3x10 ÁÁ. áÅÐ¹Íµ 3 ÁÁ. ·íÒ 2 ªØ´ 2. ¨Ò¡¹Ñ¹é ¹íÒá¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ·§Ñé ÊÍ§ÁÒµÔ´µÑ§é à¢ Ò·Õè ÁØÁ« ÒÂáÅÐ¢ÇÒ·Ò§´ Ò¹Ë¹ Ò¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPSTBOT â´ÂµÔ´µÑ§é ãË àÍÕÂ§·íÒÁØÁ»ÃÐÁÒ³ 45 Í§ÈÒ ¨Ò¡¹Ñ¹é ãª Ê¡ÃÙ 3x10 ÁÁ. áÅÐ¹Íµ 3 ÁÁ. ¢Ñ¹ÂÖ´ ªÔ¹é Ê Ç¹·Ñ§é ÊÍ§ãË á¹ ¹

¢Ñ¹é µÍ¹¡ÒÃ·´ÅÍ§ L6.1 ÊÃ Ò§ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ªÍ×è robo_bumper2 áÅÐ¾ÔÁ¾ â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C µÒÁâ»Ãá¡ÃÁ·Õè L6-1 L6.2 ¤ÍÁä¾Å áÅÐ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ·´ÊÍº¼ÅÅÑ¾¸ ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

105

á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ª Í§ LOW µ Íä»ÂÑ§¨Ø´µ Í PA0

µ Íä»ÂÑ§¨Ø´µ Í PA1

PORTC

DC INPUT

PA6

IPST MicroBOX PA0

PB1

PB0

PB3

PB2

S w i t c h 1 : 1 ro b o t Switch2: 1 - - - - - - -

PD7

PD1

PD6

PD0

PD5

TxD

PD3

RxD

MOTOR OUTPUT

PD4

* * * *! *"

PD2

SW3

DisplayMotor

SW2

+ -

SW1

PB4

RESET

SERVO

ATMEGA16

PA2

PA1

Over 7.5V

++ Vin -

PA3

SDA RS-232 LOW BATT.

Vm OUT

PA7

PA4

PA5

KNOB PA7

DC input

OFF

SCL GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

µ Íä»ÂÑ§¨Ø´µ Í PB4

·ÔÈ·Ò§´ Ò¹Ë¹ Ò¢Í§ ËØ ¹Â¹µ IPST-BOT

L6.3 àÃÔÁè µ ¹ÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ ·Õâè Á´ÙÅ LCD ¢Í§ËØ¹ Â¹µ áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ Press

SW1

á¨ §ãË ¡´ÊÇÔµª SW1 ·Õáè ¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR º¹µÑÇËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à¾×Íè ÊÑ§è ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õè L6.4 ¡´ÊÇÔµª SW1 ·Õáè ¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR áÅ ÇÊÑ§à¡µ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ¢è Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ¨Ðà¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ ÒÍÂ Ò§µ Íà¹×Íè § ËÒ¡¾ºÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§áÅÐà¡Ô´¡ÒÃª¹µÃ§µÒÁ à§×Íè ¹ä¢·Õ¡è Òí Ë¹´äÇ ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ¨Ðà»ÅÕÂè ¹¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õàè ¾×Íè ËÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ä´

106 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

#include <motor.h> #include <sleep.h> #include <in_out.h> #include <lcd.h> #include <sound.h> #define POW 70 void forward(unsigned int delay) { motor(1,POW); motor(2,POW); sleep(delay); } void backward(unsigned int delay) { motor(1,-POW); motor(2,-POW); sleep(delay); } void turn_left(unsigned int delay) { motor(1,-POW); motor(2,POW); sleep(delay); } void turn_right(unsigned int delay) { motor(1,POW); motor(2,-POW); sleep(delay); } void main() { char left,right; lcd( Press SW1 ); sw1_press(); while(1) { left = in_a(0); right = in_a(1); if(left==1 && right==1)

// ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè motor // ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sleep // ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sw1_press áÅÐ in_a // ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè lcd // ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè beep_b // ¡íÒË¹´¡íÒÅÑ§¢Ñº¢Í§ÁÍàµÍÃ ¤§·Õ·è Õè 70 % ¢Í§¡íÒÅÑ§¢ÑºÊÙ§ÊØ´ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ à´Ô¹Ë¹ ÒµÃ§ // ÁÍàµÍÃ 1 ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ÁÍàµÍÃ 2 ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§µÃ§ // ÁÍàµÍÃ 1 ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // ÁÍàµÍÃ 2 ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ // ÁÍàµÍÃ 1 ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // ÁÍàµÍÃ 2 ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒ // ÁÍàµÍÃ 1 ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ÁÍàµÍÃ 2 ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒ // ¡íÒË¹´µÑÇá»Ãà¡çº¤ ÒÊ¶Ò¹Ð¡ÒÃª¹¢Í§á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ´Ò Â« ÒÂáÅÐ¢ÇÒ // áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁá¨ §¼Ùã ª §Ò¹ãË ¡´ÊÇÔµª SW1 // ÃÍ¨¹¡ÃÐ·Ñ§è ÊÇÔµª SW1 ¶Ù¡¡´ // ÅÙ»Ç¹ÃÍºäÁ Ã¨Ù º // Í Ò¹¤ ÒÊ¶Ò¹Ð¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª ·Ò§´ Ò¹« ÒÂÁÒà¡çº·Õµè ÇÑ á»Ã left // Í Ò¹¤ ÒÊ¶Ò¹Ð¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª ·Ò§´ Ò¹¢ÇÒÁÒà¡çº·Õµè ÇÑ á»Ã right // µÃÇ¨ÊÍºÇ Òá¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ·§Ñé ÊÍ§´ Ò¹äÁ ¶¡Ù ¡´ãª ËÃ×ÍäÁ

â»Ãá¡ÃÁ·Õè L6-1 ä¿Å robo_bumper2.c «ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑºËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à¤Å×Íè ¹·Õè µÃÇ¨¨ÑºáÅÐËÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§´ ÇÂµÑÇµÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃª¹ÊÍ§µÑÇ (ÁÕµÍ )

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

{

}

forward(10); } else if(left==0 && right==1) { beep_b(4); backward(1000); turn_right(800); } else if(left==1 && right==0) { beep_b(4); backward(1000); turn_left(800); } else if(left==0 && right==0) { beep_b(4); backward(1000); turn_left(1500); }

107

// ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õäè »¢ Ò§Ë¹ Ò» ¹ª Ç§àÇÅÒÊÑ¹é æ // µÃÇ¨ÊÍºÇ Òá¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ·Ò§´ Ò¹« ÒÂ¶Ù¡¡´à¾ÕÂ§µÑÇà´ÕÂÇ // ¡íÒà¹Ô´àÊÕÂ§ 1 ¨Ñ§ËÇÐ // ¶ÍÂËÅÑ§à¾×Íè àµÃÕÂÁËÅºÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ // àÅÕÂé Ç¢ÇÒ 0.8 ÇÔ¹Ò·Õà¾×Íè àºÕÂè §àº¹·ÔÈ·Ò§ // µÃÇ¨ÊÍºÇ Òá¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ·Ò§´ Ò¹¢ÇÒ¶Ù¡¡´à¾ÕÂ§µÑÇà´ÕÂÇ // ¡íÒà¹Ô´àÊÕÂ§ 1 ¨Ñ§ËÇÐ // ¶ÍÂËÅÑ§1 ÇÔ¹Ò·Õà¾×Íè àµÃÕÂÁËÅºÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ // àÅÕÂé Ç« ÒÂà¾×Íè àºÕÂè §àº¹·ÔÈ·Ò§»ÃÐÁÒ³ 0.8 ÇÔ¹Ò·Õ // µÃÇ¨ÊÍºÇ Òá¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ·§Ñé ÊÍ§´ Ò¹¶Ù¡¡´ãª ËÃ×ÍäÁ // ¡íÒà¹Ô´àÊÕÂ§ 1 µÔ´ê // ¶ÍÂËÅÑ§ËÅºÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§»ÃÐÁÒ³ 1 ÇÔ¹Ò·Õ // àÅÕÂé Ç« ÒÂà¾×Íè àºÕÂè §àº¹·ÔÈ·Ò§»ÃÐÁÒ³ 1.5 ÇÔ¹Ò·Õ

} ¤íÒÍ¸ÔºÒÂâ»Ãá¡ÃÁ àÃÔÁè µ ¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ â»Ãá¡ÃÁ¨ÐáÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ·Õâè Á´ÙÅ LCD à» ¹ Press SW1 à¾×Íè ÃÍ¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª SW1 àÁ×Íè ¾º¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª SW1 «Õ¾ÂÕ ¨Ù §Ö à¢ Òä»¡ÃÐ·íÒ¤íÒÊÑ§è ÀÒÂã¹ÅÙ» while(1){} à¾×Íè Ç¹Í Ò¹¤ ÒÊ¶Ò¹Ð¢Í§á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ·Õè µ Íà¢ Ò¡Ñº¢Ò¾ÍÃ µ PA0 áÅÐ PA1 ÁÒà¡çº·Õµè ÇÑ á»Ã left áÅÐ right àÁ×Íè á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª µÇÑ ã´¶Ù¡¡´¨ÐãË ¤Ò ¼ÅÅÑ¾¸ à» ¹ 0 ¨Ò¡¹Ñ¹é â»Ãá¡ÃÁ¨Ð¹íÒ¤ Ò¢Í§µÑÇá»Ã·Ñ§é ÊÍ§ä»à»ÃÕÂºà·ÕÂº 4 ¡Ã³Õ´§Ñ ¹Õé ¡Ã³Õ·Õè 1 : if(left==1 && right==1) µÃÇ¨ÊÍºÇ Ò äÁ Á¡Õ ÒÃ¡´ÊÇÔµª ·§Ñé ÊÍ§µÑÇËÃ×ÍäÁ «Ö§è ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§ (äÁ Á¡Õ ÒÃ¡´) ¨ÐµÍºÊ¹Í§ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Òà» ¹ÃÐÂÐàÇÅÒÊÑ¹é æ à¹×Íè §¨Ò¡ÂÑ§äÁ ¾ºÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ ¡Ã³Õ·Õè 2 : else if(left==0 && right==1) µÃÇ¨ÊÍº¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª ´Ò ¹« ÒÂà¾ÕÂ§µÑÇà´ÕÂÇ «Ö§è ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§ (ÁÕ¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª ) ¨ÐµÍºÊ¹Í§ãË ¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³àÊÕÂ§ 1 ¨Ñ§ËÇÐ ¨Ò¡¹Ñé¹ËØ ¹Â¹µ à¤Å×èÍ¹·Õè¶ÍÂËÅÑ§ áÅ ÇàÅÕéÂÇ¢ÇÒ à¾×Íè ËÅºÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ (ÊíÒËÃÑºª Ç§àÇÅÒã¹¡ÒÃË¹ Ç§à¾×Íè »ÃÑº·ÔÈ·Ò§ÊÒÁÒÃ¶»ÃÑºãË àËÁÒÐÊÁä´ Í¡Õ ) ¡Ã³Õ·Õè 3 : else if(left==1 && right==0) µÃÇ¨ÊÍº¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª ´Ò ¹¢ÇÒà¾ÕÂ§µÑÇà´ÕÂÇ «Ö§è ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§ (ÁÕ¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª ) ¨ÐµÍºÊ¹Í§ãË ¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³àÊÕÂ§ 1 ¨Ñ§ËÇÐ ¨Ò¡¹Ñé¹ËØ ¹Â¹µ à¤Å×èÍ¹·Õè¶ÍÂËÅÑ§ áÅ ÇàÅÕéÂÇ« ÒÂ à¾×èÍËÅºÊÔè§¡Õ´¢ÇÒ§ ¡Ã³Õ·Õè 4 : else if(left==0 && right==0) à» ¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍº¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª ·§Ñé ÊÍ§µÑÇ ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§ (ÊÇÔµª ·Ñ§é ÊÍ§µÑÇ¶Ù¡¡´¾Ã ÍÁ¡Ñ¹) ¨ÐµÍºÊ¹Í§ãË ¡Òí à¹Ô´ÊÑÒ³àÊÕÂ§ 1 ¨Ñ§ËÇÐ ¨Ò¡¹Ñ¹é ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¶è ÍÂËÅÑ§ áÅ Ç àÅÕéÂÇ¢ÇÒà¾×èÍËÅºÊÔè§¡Õ´¢ÇÒ§

â»Ãá¡ÃÁ·Õè L6-1 ä¿Å robo_bumper2.c «ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑºËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à¤Å×Íè ¹·Õè µÃÇ¨¨ÑºáÅÐËÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§´ ÇÂµÑÇµÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃª¹ÊÍ§µÑÇ (¨º)

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

ÊÔè§¡Õ´¢ÇÒ§

PD7 PD6

PD7

PD5

PD6

PD3

PD4

6 PA 7 PA

Vm OUT

C RT PO

PD7 PD6

PD5

PD3

PD4

PD2

DisplayMotor

ATMEGA16

SERVO

Vm OUT

PD7

PD5

M2 M1 M2 M1

4 PB

PD7

2 PB

PD6

3 PB PD6

0 PB

PD3

PD4

O ST oB IP icr M

Vm OUT

IPST MicroBOX B1

PD2

PD5 PD4

PD3 PD2

DisplayMotor

SERVO

DisplayMotor

ATMEGA16

Vm OUT

IPST MicroBOX

ATMEGA16

PA6

PD5

PA7

PD3

MOTOR OUTPUT Vin ++

PD4

DC ut p in

PA 2

PD2

PORTC

PD1

F OF

PA6

PORTC PORTC

DisplayMotor

PA PA

7 PD

PA7

PA6

IPST MicroBOX

PA7

PA6

IPST MicroBOX

6 PD

V 7.5

5 PD PD0

4 PD

TxD

1 PD

DisplayMotor

PD1

MOTOR OUTPUT

++ Vin -

DD GGNN CC00 PP CC11 PP 22 PPCC CC33 PP CC44 PP CC55 PP CC66 PP CC77 PP 55VV ++

PA7 ATMEGA16

SERVO

PORTC

SERVO

PD0

T PU IN

ATMEGA16

Vm OUT

IPST MicroBOX

++ Vin -

TxD

D Tx

* * * *! *"

RxD

2 PD

PB4

or SW3 ot M lay D3

SW2

sp Di

er Ov

SERVO

DC input

* * * *! *"

RxD

DC input

Over 7.5V

D Rx 0 PD

SW1

OFF

PB2

RESET

L SC

PB3

RV SE

6 A1 EG

DC INPUT

I P S T - B O T o ro b o t - - - - -- -- -- - - -- - -

PB0

PD1

3 -2 + - t RS T. o A T SD BA b UT W TP LO ro OU o OR T -OT O M -B -

3 SW

PB1

PD0

TxD

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

M AT

2 SW

PB4

* * * *! *"

RxD

SDA RS-232 LOW BATT.

I -

PB2 SW3

MOTOR OUTPUT

OB KN A7 P

SCL

1 PA0 SW

PB3

SW2

+ -

PB0 SW1

PB1

RESET

SW3

KNOB PA7

PA2

PA3 RE PA1

IPST - B O TPD1o r o b o t PD0 --- - -- - - --- --- - -

++ Vin -

TxD

Over 7.5V

PA4

+ -

PA0

RxD

MOTOR OUTPUT

PA5

* * * *! *"

DC input

OFF

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PB0 PA4PB2 PA2

PB1 PA5PB3 PA3PB4 PA1

SW3

DC INPUT

OFF

PA0

RESET

SW2

+ -

PA1

SCL

SW1

PA2

++ Vin -

PA3

Over 7.5V

I P S T - B O T o ro b o t --- - -- - - --- --- - RS-232 LOW BATT.

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA4

PA5

DC INPUT

Over 7.5V

DC input

OFF

SCL

SDA

RESET

ÊÔè§¡Õ´¢ÇÒ§

SDA RS-232 LOW BATT.

KNOB PA7

RS-232 LOW BATT.

MOTOR OUTPUT

KNOB PA7

DC INPUT

SDA

I P S T - B O T o ro b o t - -- -- - -- --- - -- - -

PB4

PD1

PB2

TxD

PD0

PB3

PB4

RxD

PB0

* * * *! *"

PB1

PB3

PB2

+ -

PB0

ÊÔè§¡Õ´¢ÇÒ§

PB1

RESET

SW3

PA0

-- - -- - -- --- - -- - -

SW2

PA1

I P S T - B O T o ro b o t

SW1

PA2

++ Vin -

PA3

Over 7.5V

PA3

DC INPUT

SDA RS-232 LOW BATT.

SCL KNOB PA7

PA4

PA5

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA4

PA5

KNOB PA7

DC input

OFF

SCL

PA6

PA7

ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§

PORTC

108 l

ÀÒ¾áÊ´§¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à¾×Íè ËÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ àÁ×Í×è à¡Ô´¡ÒÃª¹ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ ·Ò§« ÒÂ

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§

PA6

IPST MicroBOX PD7 PD6

PD7

PD5

M2 M1

PD6

PD4

PD2

PD3

DisplayMotor

PD5 PD4

PD3 PD2

DisplayMotor

Vm OUT

ATMEGA16

Vm OUT

ATMEGA16

Vm OUT

IN PU T

7.5 V

ORVm OUT OU TP U

M PD 1

PD7 PD6

PD5 PD4

PD 0

PD3 PD2

SW 2

DisplayMotor

SW 3

Rx D

SERVO

SW 1

T RE SE

MOTOR OUTPUT

Ov er

S T - ATMEGA16 -B O T o r - - ob o t B0 B1 B2 B3 B4 Tx D

SC L

S LO DA W BA R TT S-2 . 32

M2 M1 M2 M1

KN PA OB 7

Vm OUT

PD7

PD3

PD5 PD4

PD6 PD7

EG A1 6

PD6

AT M

SE RV

PD2

PORTC

DisplayMotor

PD5

ay M

PD4

sp l

PD3

IPST MicroBOX

PD2

PD 3

PD 2

PA6

DisplayMotor

PD 5

PD1

PD 4

PD0

PORTC

PA7

PA6

IPST MicroBOX

PA7

PA6

IPST MicroBOX

PB 3

TxD

PD 7

PB 2

PB 1

* * * *! *"

RxD

SW3

PD 6

SW2

PB 0

PA7

SW1

IPST MicroBOX ATMEGA16

PORTC

PA6

SERVO

PA7

ATMEGA16

Over 7.5V

++ Vin -

1 RESET

DC input

DC INPUT

OFF

SCL

SDA RS-232 LOW BATT.

+ -

+ +Vin

SERVO

PORTC SERVO

PA7

++ Vin -

in DC pu t

PB4

PD1

PB2

PD0

TxD

MOTOR OUTPUT

PB3

RxD

PD1

MOTOR OUTPUT

I P S T - B O T o r o b o+ t - - - -- -- - --- - - - - -

PB0

PB1

* * * *! *"

PD0

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

SW3

PPOO RRTT CC

SW2

+ -

SW1

PB4

RESET

PPAA 77

I M PST ic ro B

PA1

IPST - B O TPD1o r o b o t PD0 - - -- - --- -- -- - -- -

G P ND P C0 P C1 P C2 KNOB PC C3 PA7 PC5 4 PC P 6 +5 C7 V

PA4

MOTOR OUTPUT

Over 7.5V

PA2 PP PA0 AA66

TxD

PA3

RxD

DC INPUT

TxD

ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§

OF F

PA5

* * * *! *"

RxD

++ Vin -

PB2

SW3

+ -

PB3

SW2

PB0

SW1

SDA RS-232 LOW BATT.

DC input

SW3

MOTOR OUTPUT

DC input

OFF

PB1

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PB0 PA4PB2 PA2

RESET

PA0

PB1 PA5PB3 PA3PB4 PA1

KNOB PA7

OFF

PA0

PA1

I P S T - B O T o ro b o t - - -- - --- -- -- - -- SCL

Over 7.5V

SW2

++ Vin -

PA2

PA3

RS-232 LOW BATT.

SW1

+ -

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA4

PA5

DC INPUT

SDA

Over 7.5V

DC input

OFF

SCL KNOB PA7

RS-232 LOW BATT.

RESET

ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PB2

PD1

PB0

TxD

PD0

PA0

PB4

RxD

PA2

PB2

* * * *! *"

DC INPUT

SDA

I P S T - B O T o ro b o t --- - -- -- --- - -- --

PB4

PB3

+ -

PB0 S

PB1

RESET

SW3

PB3

PA0

-- - --- - - --- - -- - -

SW2

PB1

PA1

I P S T - B O T o ro b o t

SW1

PA1

PA2

++ Vin -

PA3

Over 7.5V

PA3

DC INPUT

SDA RS-232 LOW BATT.

SCL KNOB PA7

PA4

PA5

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA4

PA5

KNOB PA7

DC input

OFF

SCL

PORTC

109

PB 4

ÀÒ¾áÊ´§¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à¾×Íè ËÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ àÁ×Í×è à¡Ô´¡ÒÃª¹ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ ·Ò§¢ÇÒ

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§

IPST MicroBOX

ATMEGA16

Vm OUT PD7

PD7

PD5

M2 M1

PD6

PD4

PD2

PD3

DisplayMotor

PD5

PD6

PD3

PD4

IN PU T

7.5 V

ORVm OUT OU TP U

M PD 1

Rx D

SW 3

PD5

PD7

PD4

PD6

PD 0

PD3 PD2

DisplayMotor

Ov er

SERVO

SW 1

MOTOR OUTPUT

SC L

S LO DA W B R

RE SE

PD7

M2 M1

KN PA OB 7

PD7

M2 M1

PD6

PD3

PD5 PD4

PD2

AT S T. -23 S 2 T - ATMEGA16 -B O T o r - - ob o t B0 B1 B2 B3 B4 Tx D

Vm OUT

PD6

EG A1 6

SW 2

SERVO

DisplayMotor

PD2

Vm OUT

AT M

SE RV

PORTC

DisplayMotor

PD5

PD3

lay M

IPST MicroBOX

PD4

Di sp

PA6

PD2

PD 3

PD 2

PORTC

DisplayMotor

PD 5

PD1

PD 4

PD0

IPST MicroBOX

PA7

PA6

IPST MicroBOX

PA7

PA6

IPST MicroBOX

PB 3

TxD

PD 7

PB 2

PB 1

* * * *! *"

RxD

SW3

PD 6

SW2

PB 0

PA7

PB4

SW1

PA6

ATMEGA16

PORTC

PA7 ATMEGA16

SERVO

PORTC SERVO

+ -

1 RESET

++ Vin -

ATMEGA16

Over 7.5V

SERVO

Vm OUT

PA6

++ Vin -

DC INPUT

DC input

SCL

SDA RS-232 LOW BATT.

I P S T - B O T o r o b o+ t - - - -- -- - --- - - - - -

OFF

PB2

PB3

+ +Vin

PB0

PB1

PD1

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PD0

TxD

PPOO RRTT CC

PB4

RxD

MOTOR OUTPUT

PPAA 77

I M PST ic ro B

PA1

PB2

* * * *! *"

G P ND P C0 P C1 P C2 KNOB PC C3 PA7 PC5 4 PC P 6 +5 C7 V

PB3

SW3

+ -

PB0 SW2

PB1

RESET

SW1

PA2 PP PA0 AA

PA3

IPST - B O TPD1o r o b o t PD0 -- - -- - -- --- -- - --

++ Vin -

TxD

MOTOR OUTPUT

Over 7.5V

PA4

+ -

PA0

RxD

DC INPUT

PA5

* * * *! *"

PD0

MOTOR OUTPUT

in DC pu t

OF F

DC input

OFF

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PB0 PA4PB2 PA2

PB1 PA5PB3 PA3PB4 PA1

SW3

DC input

PA0

PA1

I P S T - B O T o ro b o t -- - -- - -- --- -- - --

SW2

TxD

ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§

++ Vin -

PA2

PA3

SW1

OFF

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA4

PA5

Over 7.5V

SCL

RESET

* * * *! *"

RxD

DC input

OFF

ON DC INPUT

RS-232 LOW BATT.

SDA RS-232 LOW BATT.

SW3

+ -

SW2

PB4

SW1

SDA

KNOB PA7

PB2

RESET

MOTOR OUTPUT

SCL KNOB PA7

Over 7.5V

I P S T - B O T o ro b o t

ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PB3

PD1

PB0

PB4

TxD

PD0

PB1

PB2

* * * *! *"

RxD

PA0

PB3

+ -

PB0 S

PB1

SW3

PA1

PA0

SW2

PA2

PA1

- -- - -- -- --- - -- --

SW1

DC INPUT

SDA RS-232 LOW BATT.

- -- - -- -- --- - -- --

I P S T - B O T o ro b o t

RESET

PA3

PA2

Over 7.5V

++ Vin -

PA3

RS-232 LOW BATT.

SCL KNOB PA7

PA4

PA5

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA4

PA5

DC INPUT

SDA

DC input

OFF

SCL KNOB PA7

PA7

ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§

PORTC

110 l

PB 4

PORTC

PA7

PA6

SCL

PA0

PB1

PB0

PB3

PB2

Over 7.5V

I P S T - B O T o ro b o t - - - - - - - - -- - - - - - -

PD7

PD5

MOTOR OUTPUT

PD1

PD6

TxD

PD0

PD4

SERVO

* * * *! *"

RxD

PD3

SW3

PD2

SW2

+ -

SW1

PB4

RESET

DisplayMotor

ATMEGA16

PA1

Vm OUT

IPST MicroBOX PA2

DC INPUT

SDA RS-232 LOW BATT.

++ Vin -

PA3

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA4

KNOB PA7

DC input

OFF

PA5

ÀÒ¾áÊ´§¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à¾×Íè ËÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ àÁ×Í×è à¡Ô´¡ÒÃª¹ ÊÔè§¡Õ´¢ÇÒ§¾Ã ÍÁ¡Ñ¹·Ñé§ÊÍ§´ Ò¹

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

111

¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 7 ËØ¹ Â¹µ ËÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§´ ÇÂ¡ÒÃª¹áººÊØÁ ·ÔÈ·Ò§ ã¹¡ÒÃ·´ÅÍ§¹Õ¨é Ð´Ñ´á»Å§â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁ¨Ò¡¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 6 á·¹·Õ¨è Ð¡íÒË¹´·ÔÈ·Ò§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õäè Ç µÒÂµÑÇËÅÑ§¨Ò¡·ÕèµÃÇ¨¾º¡ÒÃª¹ ã¹¡ÒÃ·´ÅÍ§¹Õé¨Ð·íÒ¡ÒÃÊØ Á¤ ÒµÑÇàÅ¢à¾×èÍãª à» ¹µÑÇá»ÃË¹Öè§ã¹¡ÒÃ¡íÒË¹´ à§×Íè ¹ä¢¢Í§¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹·ÔÈ·Ò§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õè ÇÔ¸¡Õ ÒÃ¹Õ¨é Ðª ÇÂãË Ë¹Ø Â¹µ ÊÒÁÒÃ¶ËÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ã¹ÅÑ¡É³ÐÁØÁ ÍÑºä´ ´ãÕ ¹ÃÐ´ÑºË¹Ö§è â´ÂÁÕà§×Íè ¹ä¢¡ÒÃ·íÒ§Ò¹´Ñ§¹Õé 1. ã¹¡Ã³Õ·ËÕè ¹Ø Â¹µ äÁ ¾º¡ÒÃª¹ (äÁ ¾ºÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§) ËØ¹ Â¹µ ¨Ðà¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò 2. àÁ×Íè ËØ¹ Â¹µ µÃÇ¨¾º¡ÒÃª¹·Õ´è Ò ¹ã´´ Ò¹Ë¹Ö§è ËÃ×Í·Ñ§é ÊÍ§´ Ò¹¾Ã ÍÁ¡Ñ¹ ¨ÐÊ §àÊÕÂ§ÊÑÒ³ 1 ¨Ñ§ËÇÐ ¨Ò¡¹Ñ¹é à¤Å×Íè ¹·Õ¶è ÍÂËÅÑ§ áÅ Ç·íÒ¡ÒÃÊØÁ ¤ Òà¾×Íè µÑ´ÊÔ¹ã¨àÅ×Í¡·ÔÈ·Ò§ã¹¡ÒÃàÅÕÂé Ç

¿ §¡ ªÑè¹ÊØ Á¤ ÒµÑÇàÅ¢ ¿ §¡ ª¹Ñè ã¹¡ÒÃÊØÁ ¤ ÒµÑÇàÅ¢ÍÂ Ò§§ ÒÂÊíÒËÃÑºãª ã¹¡ÒÃ·´ÅÍ§¹Õ¤é Í× ¿ §¡ ª¹Ñè rand «Ö§è ºÃÃ¨ØÍÂÙã ¹ä¿Å äÅºÃÒÃÕ stdlib.h ÍÑ¹à» ¹Ë¹Ö§è ã¹ä¿Å äÅºÃÒÃÕÁÒµÃ°Ò¹¢Í§ WinAVR ¤ÍÁä¾àÅÍÃ (äÁ ¨Òí à» ¹µ Í§¼¹Ç¡ä¿Å äÅºÃÒÃÕà¾ÔÁè àµÔÁ) ¿ §¡ ª¹Ñè ¹Õãé Ë ¼ÅÅÑ¾¸ ¨Ò¡¡ÒÃÊØÁ µÑÇàÅ¢µÑ§é áµ 0 ¶Ö§ 32767 ÁÕµÇÑ ÍÂ Ò§¡ÒÃàÃÕÂ¡ãª §Ò¹´Ñ§¹Õé µÑÇÍÂ Ò§·Õè L7-1 int x; x = rand(); ¼ÅÅÑ¾¸ x ÁÕ¤Ò ä´ µ§Ñé áµ 0 ¶Ö§ 32767 µÑÇÍÂ Ò§·Õè L7-2 int x; x = rand()%10; ¼ÅÅÑ¾¸ x ÁÕ¤Ò ä´ µ§Ñé áµ 0 ¶Ö§ 9 µÑÇÍÂ Ò§·Õè L7-3 int x; x = rand()%50; ¼ÅÅÑ¾¸ x ÁÕ¤Ò ä´ µ§Ñé áµ 0 ¶Ö§ 49 µÑÇÍÂ Ò§·Õè L7-4 int x; x = rand()%2; ¼ÅÅÑ¾¸ x ÁÕ¤Ò 0 áÅÐ 1 µÑÇÍÂ Ò§·Õè L7-5 int x; x = 5+rand()%11; ¼ÅÅÑ¾¸ x ÁÕ¤Ò ä´ µ§Ñé áµ 5 ¶Ö§ 15

112 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

¡ÒÃàª×Íè Áµ Í·Ò§ÎÒÃ ´áÇÃ (àËÁ×Í¹¡Ñº¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 6) µ ÍÊÒÂ¨Ò¡¾ÍÃ µ PD0 ¡Ñºª Í§ LOW ¢Í§á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª µÇÑ ·Õè 1 l µ ÍÊÒÂ¨Ò¡¾ÍÃ µ PD1 à¢ Ò¡Ñºª Í§ LOW ¢Í§á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª µÇ Ñ ·Õè 2 l µ ÍÊÒÂ¨Ò¡¾ÍÃ µ PB4 à¢ Ò¡Ñºá¼§Ç§¨ÃÅíÒâ¾§à» Ââ« l

¢Ñ¹é µÍ¹¡ÒÃ·´ÅÍ§ L7.1 ÊÃ Ò§ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ªÍ×è robo_bumper3 áÅÐ¾ÔÁ¾ â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C µÒÁâ»Ãá¡ÃÁ·Õè L7-1 L7.2 ¤ÍÁä¾Å áÅÐ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ·´ÊÍº¼ÅÅÑ¾¸ ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ L7.3 àÃÔÁè µ ¹ÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ ·Õâè Á´ÙÅ LCD ¢Í§ËØ¹ Â¹µ áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ Press

SW1

á¨ §ãË ¡´ÊÇÔµª SW1 ·Õáè ¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR à¾×Íè ÊÑ§è ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õè L7.4 ¡´ÊÇÔµª SW1 ·Õáè ¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR ¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ÊÑ§à¡µ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ¢è Í§ËØ¹ Â¹µ ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ¨Ðà¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ ÒÍÂ Ò§µ Íà¹×Íè § ËÒ¡¾ºÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§áÅÐà¡Ô´¡ÒÃª¹ ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ¨Ðà»ÅÕÂè ¹¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õàè ¾×Íè ËÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§´ ÇÂ¤ Ò·ÕÊè ÁØ ÁÒä´ ¨Ò¡¤íÒÊÑ§è ã¹â»Ãá¡ÃÁ ·íÒãË àÃÒäÁ ÊÒÁÒÃ¶·ÃÒºä´ ÅÇ §Ë¹ ÒÇ Ò ËØ¹ Â¹µ ¨Ðà¤Å×Íè ¹·ÕËè ÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ä»ã¹·ÔÈ·Ò§ã´ ´ ÇÂÇÔ¸¡Õ ÒÃ¹Õ¨é ÐàËÁÒÐÊíÒËÃÑº ¡ÒÃá¡ » ËÒã¹¡Ã³Õ·ËÕè ¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õàè ¢ Òä»ã¹ÁØÁÍÑº·ÕÁè ÅÕ ¡Ñ É³Ðà» ¹ÁØÁ©Ò¡ «Ö§è ËÒ¡ãª â»Ãá¡ÃÁã¹¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 6 ·Õ¡è Òí Ë¹´Ç Ò àÁ×Íè ª¹·Ò§« ÒÂãË àÅÕÂé Ç¢ÇÒ áÅÐª¹·Ò§¢ÇÒãË àÅÕÂé Ç« ÒÂ ¨Ð·íÒãË Ë¹Ø Â¹µ äÁ ÊÒÁÒÃ¶à¤Å×Íè ¹·ÕÍè Í¡ ¨Ò¡ÁØÁä´ áµ ´Ç Â¡ÒÃãª à·¤¹Ô¤¡ÒÃÊØÁ ¤ Ò¨Ð·íÒãË ·ÈÔ ·Ò§ã¹¡ÒÃàÅÕÂé Ç« ÒÂËÃ×Í¢ÇÒäÁ á¹ ¹Í¹ ËØ¹ Â¹µ ¨§Ö ÊÒÁÒÃ¶ ÍÍ¡¨Ò¡ÁØÁÍÑº·ÕèÁÕÅÑ¡É³Ðà» ¹ÁØÁ©Ò¡ä´

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

#include <motor.h> #include <sleep.h> #include <in_out.h> #include <lcd.h> #include <sound.h> #define POW 70 void forward(unsigned int delay) { motor(1,POW); motor(2,POW); sleep(delay); } void backward(unsigned int delay) { motor(1,-POW); motor(2,-POW); sleep(delay); } void turn_left(unsigned int delay) { motor(1,-POW); motor(2,POW); sleep(delay); } void turn_right(unsigned int delay) { motor(1,POW); motor(2,-POW); sleep(delay); } void main() { char left,right; lcd( Press SW1 ); sw1_press(); while(1) { left = in_a(0); right = in_a(1); if(left==0 || right==0)

113

// ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè motor // ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sleep // ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sw1_press áÅÐ in_a // ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè lcd // ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè beep_b // ¡íÒË¹´¡íÒÅÑ§¢Ñº¢Í§ÁÍàµÍÃ ¤§·Õ·è Õè 70 % ¢Í§¡íÒÅÑ§¢ÑºÊÙ§ÊØ´ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ÁÍàµÍÃ 1 ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ÁÍàµÍÃ 2 ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§ // ÁÍàµÍÃ 1 ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // ÁÍàµÍÃ 2 ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ // ÁÍàµÍÃ 1 ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // ÁÍàµÍÃ 2 ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒ // ÁÍàµÍÃ 1 ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ÁÍàµÍÃ 2 ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒ // ¡íÒË¹´µÑÇá»Ãà¡çº¤ ÒÊ¶Ò¹Ð¡ÒÃª¹¢Í§á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ´Ò ¹« ÒÂáÅÐ¢ÇÒ // áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁá¨ §¼Ùã ª §Ò¹ãË ¡´ÊÇÔµª SW1 // ÃÍ¨¹¡ÃÐ·Ñ§è ÊÇÔµª SW1 ¶Ù¡¡´ // Ç¹ÃÍºäÁ Ã¨Ù º // Í Ò¹¤ ÒÊ¶Ò¹Ð¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª ·Ò§« ÒÂÁÒà¡çº·Õµè ÇÑ á»Ã left // Í Ò¹¤ ÒÊ¶Ò¹Ð¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª ·Ò§¢ÇÒÁÒà¡çº·Õµè ÇÑ á»Ã right // µÃÇ¨ÊÍº¡ÒÃª¹¢Í§ÊÇÔµª ´Ò ¹ã´´ Ò¹Ë¹Ö§è ËÃ×Í·Ñ§é ÊÍ§´ Ò¹¾Ã ÍÁ¡Ñ¹

â»Ãá¡ÃÁ·Õè L7-1 ä¿Å robo_bumper3.c «ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑºËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à¤Å×Íè ¹·Õè µÃÇ¨¨ÑºáÅÐËÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§´ ÇÂµÑÇµÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃª¹ÊÍ§µÑÇáººÊØÁ ·ÔÈ·Ò§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õè (ÁÕµÍ )

114 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

{

beep_b(4); backward(1000); if(rand()%2==1) { } else {

// ¡íÒà¹Ô´àÊÕÂ§ 1 µÔ´ê // ¶ÍÂËÅÑ§à¾×Íè àµÃÕÂÁà»ÅÕÂè ¹·ÔÈ·Ò§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õè 1 ÇÔ¹Ò·Õ // ÊØÁ µÑÇàÅ¢ 2 ¤ Ò(ÍÒ¨ä´ ¼ÅÅÑ¾¸ à» ¹ 0 ËÃ×Í 1) áÅ Ç // µÃÇ¨ÊÍºÇ Ò à» ¹ 1 ËÃ×ÍäÁ

turn_left(800);

// ¶ Òà» ¹ 1 ¡íÒË¹´ãË àÅÕÂé Ç« ÒÂ 0.8 ÇÔ¹Ò·Õ

turn_right(800);

// ¶ Òà» ¹ 0 ¡íÒË¹´ãË àÅÕÂé Ç¢ÇÒ 0.8 ÇÔ¹Ò·Õ

} } else { forward(10); }

// ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Òª Ç§àÇÅÒÊÑ¹é æ

} } ¤íÒÍ¸ÔºÒÂâ»Ãá¡ÃÁ àÃÔÁè µ ¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ â»Ãá¡ÃÁáÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ·Õâè Á´ÙÅ LCD à» ¹ Press SW1 à¾×Íè ÃÍ¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª SW1 µ Íà¹×Íè § ¨Ò¡ºÃÃ·Ñ´¤íÒÊÑè§¶Ñ´ÁÒ¤×Í sw1_press àÁ×èÍ¾º¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª SW1 â»Ãá¡ÃÁ¨Ö§¨Ðà¢ Òä»¡ÃÐ·íÒ¤íÒÊÑè§ã¹ÀÒÂã¹ÅÙ» while(1){} «Ö§è à» ¹¡ÒÃÇ¹Í Ò¹¤ ÒÊ¶Ò¹ÐÍÔ¹¾Øµ¢Í§á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ·µÕè Í à¢ Ò¡Ñº¾ÍÃ µ PA0 áÅÐ PA1 ÁÒà¡çº·Õµè ÇÑ á»Ã left áÅÐ right ¨Ò¡¹Ñ¹é â»Ãá¡ÃÁ¨Ð¹íÒ¤ Ò¢Í§µÑÇá»Ã·Ñ§é ÊÍ§ä»à»ÃÕÂºà·ÕÂº´Ñ§¹Õé ¡Ã³Õ if(left==0 || right==0) à» ¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍº¡ÒÃª¹¢Í§ÊÇÔµª ´Ò ¹ã´´ Ò¹Ë¹Ö§è ËÃ×Í·Ñ§é ÊÍ§´ Ò¹¾Ã ÍÁ ¡Ñ¹ ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§ (ÁÕ¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª ËÃ×Í¡Ô´¡ÒÃª¹) ¨ÐµÍºÊ¹Í§´ ÇÂ¡ÒÃ¡íÒà¹Ô´àÊÕÂ§ÊÑÒ³ 1 ¤ÃÑ§é ¨Ò¡¹Ñ¹é ËØ¹ Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§áÅ Ç·íÒ¡ÒÃÊØÁ ¤ ÒµÑÇàÅ¢ÃÐËÇ Ò§ 0 ËÃ×Í 1 à· Ò¹Ñ¹é à¾×Íè ¹íÒÁÒ¡íÒË¹´·ÔÈ·Ò§ã¹¡ÒÃàÅÕÂé Ç ¡Ã³Õ else à» ¹¡ÒÃÍ¹ØÁÒ¹Ç Ò á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ·§Ñé ÊÍ§µÑÇäÁ ¶¡Ù ¡´ «Ö§è ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§ (äÁ Á¡Õ ÒÃ¡´ÊÇÔµª ËÃ×ÍäÁ ÁÕ ¡ÒÃª¹à¡Ô´¢Ö¹é ) ¨ÐµÍºÊ¹Í§ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

115

º··Õè 7 µÃÇ¨¨ÑºáÅÐÇÑ´ÃÐÂÐ·Ò§´ ÇÂáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ ÊíÒËÃÑºã¹º·¹Õé¨Ð¡Å ÒÇ¶Ö§¡ÒÃ»ÃÐÂØ¡µ ãª §Ò¹âÁ´ÙÅµÃÇ¨¨ÑºáÅÐÇÑ´ÃÐÂÐ·Ò§´ ÇÂáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´àºÍÃ GP2D120 Ã ÇÁ¡ÑºËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ·íÒãË Ë¹Ø Â¹µ Á¤Õ ÇÒÁÊÒÁÒÃ¶ã¹¡ÒÃµÃÇ¨¨ÑºÇÑµ¶Øä´ â´ÂäÁ µÍ §ÊÑÁ¼ÑÊ¡ÑºÇÑµ¶Ø ·íÒãË ÊÒÁÒÃ¶à¤Å×Íè ¹·Õàè ¢ ÒËÒËÃ×ÍËÅºËÅÕ¡ä´ ÍÂ Ò§©ÅÒ´¢Ö¹é

7.1 ¤Ø³ÊÁºÑµ¢Ô Í§âÁ´ÙÅ GP2D120 GP2D120 à» ¹âÁ´ÙÅµÃÇ¨¨ÑºÃÐÂÐ·Ò§áººÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ÁÕ¢Òµ Íãª §Ò¹ 3 ¢Ò¤×Í ¢Òµ Íä¿àÅÕÂé § (Vcc), ¢Ò¡ÃÒÇ´ (GND) áÅÐ¢ÒáÃ§´Ñ¹àÍÒµ ¾µØ (Vout) ¡ÒÃÍ Ò¹¤ ÒáÃ§´Ñ¹¨Ò¡ GP2D120 ¨Ðµ Í§ÃÍãË ¾¹ ª Ç§àµÃÕÂÁ¤ÇÒÁ¾Ã ÍÁ¢Í§ âÁ´ÙÅ¡ Í¹ «Ö§è ãª àÇÅÒ»ÃÐÁÒ³ 32.7 ¶Ö§ 52.9 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ (1 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õà· Ò¡Ñº 0.001 ÇÔ¹Ò·Õ) ´Ñ§¹Ñ¹é ¡ÒÃÍ Ò¹¤ ÒáÃ§´Ñ¹¨Ö§ ¤ÇÃÃÍãË ¾¹ ª Ç§àÇÅÒ´Ñ§¡Å ÒÇä»¡ Í¹ ¤ ÒáÃ§´Ñ¹àÍÒµ ¾µØ ¢Í§ GP2D120 ·ÕÃè ÐÂÐ·Ò§ 30 à«¹µÔàÁµÃ·Õäè ¿àÅÕÂé § +5V ÍÂÙã ¹ª Ç§ 0.25 ¶Ö§ 0.55V â´Â¤ Ò ¡ÅÒ§¤×Í 0.4V ª Ç§¢Í§¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹á»Å§áÃ§´Ñ¹àÍÒµ ¾µØ ·ÕÃè ÐÂÐ·Ò§ 4 à«¹µÔàÁµÃ¤×Í 2.25V s0.3V LED ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´µÑÇÊ §

¡ÃÒ¿áÊ´§¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ GP2D120

µÑÇÃÑºáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´

áÃ§´Ñ¹àÍÒµ ¾Øµ (V) 2.8

/2 , /2 ,

2.4 Vout GND

Vcc

2.0 1.6

ä¿àÅÕéÂ§

1.2 38.3±9.6

¡ÒÃÇÑ´ÃÐÂÐË Ò§ áÃ§´Ñ¹àÍÒµ ¾Øµ

0.8

ÁÔÅÅÔÇÔ¹Ò·Õ

ÇÑ´¤ÃÑé§·Õè 1 äÁ á¹ ¹Í¹

ÇÑ´¤ÃÑé§·Õè 2

0.4

ÇÑ´¤ÃÑé§·Õè n

àÍÒµ ¾Øµ¤ÃÑé§·Õè 1 àÍÒµ ¾Øµ¤ÃÑé§·Õè 2 5 ÁÔÅÅÔÇÔ¹Ò·Õ

àÍÒµ ¾Øµ¤ÃÑé§·Õè n

ÃÐÂÐË Ò§¨Ò¡ÇÑµ¶Ø·µèÕ ÃÇ¨¨Ñº (cm)

* ãª ¡ÃÐ´ÒÉà·Ò¢ÒÇÃØ¹ R-27 ¢Í§ Kodak «Ö§è ´ Ò¹¢ÒÇÁÕÍÑµÃÒ¡ÒÃÊÐ· Í¹áÊ§ 90% à» ¹ ÇÑµ¶ØÊíÒËÃÑºÊÐ· Í¹áÊ§à¾×èÍÇÑ´ÃÐÂÐ·Ò§

ÃÙ»·Õè 7-1 áÊ´§Ë¹ ÒµÒ, ¡ÒÃ¨Ñ´¢Ò áÅÐ¡ÃÒ¿¤Ø³ÊÁºÑµ¢Ô Í§ GP2D120 âÁ´ÙÅÇÑ´ÃÐÂÐ·Ò§´ ÇÂáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´

116 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

7.2 ä¿Å äÅºÃÒÃÕ gp2d120_lib.h ÊíÒËÃÑºãª §Ò¹à¾×Íè µÔ´µ Í¡ÑºâÁ´ÙÅ GP2D120 ä¿Å äÅºÃÒÃÕ gp2d120_lib.h ºÃÃ¨Øª´Ø ¤íÒÊÑ§è ËÃ×Í¿ §¡ ª¹Ñè â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C à¾×Íè ãª §Ò¹âÁ´ÙÅ GP2D120 ¡ Í¹ àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè ÀÒÂã¹äÅºÃÒÃÕ¹¼Õé ¾Ù ² Ñ ¹Òµ Í§¼¹Ç¡ä¿Å äÅºÃÒÃÕã¹µÍ¹µ ¹¢Í§â»Ãá¡ÃÁ´ ÇÂ¤íÒÊÑ§è

#include <gp2d120_lib.h>

7.2.1 ¡ÒÃàª×èÍÁµ Í·Ò§ÎÒÃ ´áÇÃ à¹×Íè §¨Ò¡âÁ´ÙÅ GP2D120 à» ¹µÑÇµÃÇ¨¨Ñº·Õãè Ë ¼Å¡ÒÃ·íÒ§Ò¹à» ¹áÃ§´Ñ¹ä¿µÃ§·ÕÊè ÁÑ ¾Ñ¹¸ ¡ºÑ ÃÐÂÐ·Ò§·ÕÇè ´Ñ ä´ ã¹¡ÒÃãª §Ò¹¨Ö§µ Í§µ Í¡Ñºª Í§ÍÔ¹¾ØµÍÐ¹ÒÅÍ¡ã´æ ¢Í§á¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ã¹·Õ¹è ¤Õé Í× ¨Ø´µ Í¢Ò¾ÍÃ µ PA0 ¶Ö§ PA7

7.2.2 ¿ §¡ ª¹Ñè getdist ã¹äÅºÃÒÃÕ gp2d120_lib.h ÁÕ¿§ ¡ ª¹Ñè ·ÕÊè ¹ÑºÊ¹Ø¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹Ë¹Ö§è ¿ §¡ ª¹Ñè ¤×Í getdist ãª ÍÒ ¹¤ ÒÃÐÂÐ·Ò§·ÕÇè ´Ñ ä´ ¨Ò¡âÁ´ÙÅ GP2D120 ã¹Ë¹ ÇÂà«¹µÔàÁµÃ ÃÙ»áºº

unsigned int getdist(char adc_ch)

¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ adc_ch ãª ¡Òí Ë¹´ª Í§ÍÔ¹¾ØµÍÐ¹ÒÅÍ¡·ÕµÍ ¡ÑºâÁ´ÙÅ GP2D120 ¡ÒÃ¤×¹¤ Ò ¤×¹¤ Òà» ¹ÃÐÂÐ·Ò§ã¹Ë¹ ÇÂà«¹µÔàÁµÃ

7.3 ¡ÒÃµÔ´µÑ§é âÁ´ÙÅ GP2D120 à¢ Ò¡ÑºËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ¨Ò¡º··Õè 6 ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ÊÒÁÒÃ¶ËÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ä´ ´Ç Â¡ÒÃª¹ ÊíÒËÃÑºã¹º·¹Õ¨é Ðà» ¹¡ÒÃ¾Ñ²¹Ò ¤ÇÒÁÊÒÁÒÃ¶¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ä»ÍÕ¡ÃÐ´ÑºË¹Ö§è ´ ÇÂ¡ÒÃãª âÁ´ÙÅ GP2D120 ÁÒª ÇÂã¹¡ÒÃµÃÇ¨¨ÑºÃÐÂÐË Ò§¨Ò¡ ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ à¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ ÊÒÁÒÃ¶à¤Å×Íè ¹·Õàè ¾×Íè ËÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ä´ â´ÂäÁ ÊÁÑ ¼ÑÊ ¡ÒÃµÔ´µÑ§é âÁ´ÙÅ GP2D120 ÁÕ´§Ñ ¹Õé (1) ¹íÒâÁ´ÙÅ GP2D120 ÂÖ´à¢ Ò¡Ñº©Ò¡âÅËÐ 2N2 ´ ÇÂÊ¡ÃÙ 3N10 ÁÁ. áÅÐ¹Íµ 3 ÁÁ. ¨Ò¡¹Ñ¹é ¹íÒ©Ò¡âÅËÐ 3N2 ¢Ñ¹ÂÖ´¡Ñº »ÅÒÂÍÕ¡´ Ò¹¢Í§©Ò¡âÅËÐ 2N2 ´ ÇÂÊ¡ÃÙ 3N10 ÁÁ. áÅÐ¹Íµ 3 ÁÁ. âÁ´ÙÅ GP2D120

ÂÖ´©Ò¡âÅËÐ 2x2 à¢ Ò¡ÑºÃÙÂ´Ö ´ Ò¹Ë¹Ö§è ¢Í§ GP2D120 ´ ÇÂÊ¡ÃÙ 3x10 ÁÁ. ¹Íµ 3 ÁÁ.

ÂÖ´©Ò¡âÅËÐ 3x2 à¢ Ò¡Ñº »ÅÒÂ¢Í§©Ò¡âÅËÐ 2x2 ´ ÇÂÊ¡ÃÙ 3x10 ÁÁ. áÅÐ ¹Íµ 3 ÁÁ.

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

117

(2) ¹íÒâÁ´ÙÅ GP2D120 ÂÖ´à¢ Ò¡Ñº´ Ò¹Ë¹ Ò¢Í§ËØ¹ Â¹µ â´Âãª Ê¡ÃÙ 3N10 ÁÁ. áÅÐ¹Íµ 3 ÁÁ. ¢Ñ¹ÂÖ´ ã¹µíÒáË¹ §´Ñ§ÃÙ» ¨Ò¡¹Ñ¹é ·íÒ¡ÒÃ»ÃÑºá¹Ç¢Í§âÁ´ÙÅ GP2D120 ãË ÍÂÙã ¹á¹ÇÃÐ¹ÒºáÅÐ¢Ñ¹Ê¡ÃÙÂ´Ö ãË á¹ ¹

(3) àÊÕÂºÊÒÂÊÑÒ³¢Í§âÁ´ÙÅ GP2D120 à¢ Ò·Õ¨è ´Ø µ Í PA4 ¨Ðä´ Ë¹Ø Â¹µ IPST-BOT ·ÕÊè ÒÁÒÃ¶µÃÇ¨¨ÑºÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ áººäÁ ÊÁÑ ¼ÑÊ ¾Ã ÍÁÊíÒËÃÑº¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁµ Íä»

118 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 8 µÃÇ¨¨ÑºáÅÐÇÑ´¤ ÒÃÐÂÐ·Ò§¨Ò¡âÁ´ÙÅ GP2D120 ¡ÒÃ·´ÅÍ§¹Õàé » ¹¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè Í Ò¹¤ ÒÃÐÂÐ·Ò§¨Ò¡âÁ´ÙÅ GP2D120 â´Â¹íÒ¤ Ò·ÕÍè Ò ¹ä´ ÁÒáÊ´§ ·Õâè Á´ÙÅ LCD ¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT

¡ÒÃàª×èÍÁµ Í·Ò§ÎÒÃ ´áÇÃ l

µ ÍÊÒÂ¨Ò¡¾ÍÃ µ PA4 à¢ Ò¡ÑºâÁ´ÙÅ GP2D120

/2 ,

PORTC

DC INPUT

PA6

IPST MicroBOX PA0

PB1

PB0

PB3

PB2

I P S T - B O T o ro b o t - -- -- -- - --- - - - --

M2 M1

PD7 PD6

PD1

PD5

PD0

PD4

TxD

PD3

RxD

MOTOR OUTPUT

PD2

* * * *! *"

DisplayMotor

SW3

+ -

SW2

PB4

RESET

SW1

SERVO

ATMEGA16

PA2

PA1

Over 7.5V

++ Vin -

PA3

SDA RS-232 LOW BATT.

Vm OUT

PA7

PA4

PA5

KNOB PA7

DC input

OFF

SCL GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

µ Í GP2D120 à¢ Ò·Õè¨Ø´µ Í PA4

¢Ñé¹µÍ¹¡ÒÃ·´ÅÍ§ L8.1 ÊÃ Ò§ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ªÍ×è gp2d120_test áÅÐ¾ÔÁ¾ â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C µÒÁâ»Ãá¡ÃÁ·Õè L8-1 L8.2 ¤ÍÁä¾Å áÅÐ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ·´ÊÍº¼ÅÅÑ¾¸ ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

119

#include <sleep.h> // ¼¹Ç¡ä¿Å äÅºÃÒÃÕÊÒí ËÃÑº¿ §¡ ª¹Ñè sleep #include <lcd.h> // ¼¹Ç¡ä¿Å äÅºÃÒÃÕÊÒí ËÃÑº¿ §¡ ª¹Ñè lcd #include <gp2d120_lib.h> // ¼¹Ç¡ä¿Å äÅºÃÒÃÕÊÒí ËÃÑº¿ §¡ ª¹Ñè getdist void main() { int dist; // ¡íÒË¹´µÑÇá»Ãà¡çº¤ ÒÃÐÂÐ·Ò§¨Ò¡ GP2D120 while(1) // ÅÙ»Ç¹ÃÍºäÁ Ã¨Ù º { dist = getdist(4); // Í Ò¹¤ ÒÃÐÂÐ·Ò§¨Ò¡ GP2D120 if(dist>=4 && dist<=32) // à»ÃÕÂºà·ÕÂºÃÐÂÐ·Ò§Ç ÒÍÂÙã ¹¢Íºà¢µ·Õ¶è ¡Ù µ Í§ËÃ×ÍäÁ { lcd( Distance: %d cm ,dist); // áÊ´§¤ ÒÃÐÂÐ·Ò§·ÕÍè Ò ¹ä´ ¨Ò¡ GP2D120 ·Õâè Á´ÙÅ LCD } else { lcd( Out of Range! ); // áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁá¨ §àµ×Í¹ÃÐÂÐ·Ò§ÍÂÙ¹ Í¡¢Íºà¢µ¡ÒÃÇÑ´ } sleep(200); // Ë¹ Ç§àÇÅÒáµ ÅÐÃÍºã¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ } } ¤íÒÍ¸ÔºÒÂâ»Ãá¡ÃÁ â»Ãá¡ÃÁ¨Ð·íÒ§Ò¹ÀÒÂã¹ÅÙ» while(1){} â´Â¤ ÒÃÐÂÐ·Ò§·ÕÍè Ò ¹ä´ ¨Ò¡âÁ´ÙÅ GP2D120 ¨Ò¡¤íÒÊÑ§è getdist ¨Ð¶Ù¡à¡çºäÇ ·µÕè ÇÑ á»Ã dist ¨Ò¡¹Ñ¹é ¨Ð¶Ù¡¹íÒä»ÇÔà¤ÃÒÐË ÇÒ ÍÂÙã ¹ª Ç§ 4 ¶Ö§ 32 à«¹µÔàÁµÃËÃ×ÍäÁ ¡Í ¹¡ÒÃ¹íÒä»áÊ´§ ¼Å·Õâè Á´ÙÅ LCD â´Â¶ Ò¾ºÇ ÒÍÂÙ¹ Í¡àË¹×Í¢Íºà¢µ´Ñ§¡Å ÒÇ¨Ð¶×ÍÇ Ò¢ ÍÁÙÅ·Õäè ´ ÁÒ¹Ñ¹é äÁ ÊÒÁÒÃ¶àª×Íè ¶×Íä´ «§Öè ¨ÐáÊ´§ ¢ Í¤ÇÒÁ·Õâè Á´ÙÅ LCD à» ¹ Out of Range! áÅÐ¡ÃÐºÇ¹¡ÒÃ·Ñ§é ËÁ´¨íÒ·íÒ§Ò¹«éÒí æà´ÔÁÀÒÂãµ à§×Íè ¹ä¢·Õàè » ¹¨ÃÔ§ µÅÍ´¡ÒÅ¢Í§ÅÙ» while(1){}

â»Ãá¡ÃÁ·Õè L8-1 ä¿Å gp2d120_test.c «ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑºËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à¾×Íè Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡ GP2D120 âÁ´ÙÅÇÑ´ÃÐÂÐ·Ò§´ ÇÂáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´

120 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

L8.3 àÃÔÁè µ ¹ÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ ·Õâè Á´ÙÅ LCD ¢Í§ËØ¹ Â¹µ áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ Distance:

xxx

â´Â·Õè xxx ¤×Í¤ ÒÃÐÂÐ·Ò§·ÕÇè ´Ñ ä´ ã¹Ë¹ ÇÂà«¹µÔàÁµÃ áÅÐáÊ´§¼Åà» ¹ Out

Range!

àÁ×Íè ÃÐÂÐ·Ò§·ÕÇè ´Ñ ä´ ÍÂÙ¹ Í¡àË¹×Í¢Íºà¢µ 4 ¶Ö§ 32 à«¹µÔàÁµÃ L8.4 ¹íÒÇÑµ¶ØËÃ×ÍÁ×Í¢ÇÒ§´ Ò¹Ë¹ Ò¢Í§âÁ´ÙÅ GP2D120 ã¹ÃÐÂÐ·íÒ¡ÒÃ¤×Í 4 ¶Ö§ 32 à«¹µÔàÁµÃ ¨Ò¡¹Ñ¹é àÅ×Íè ¹ÇÑµ¶Ø à¢ ÒáÅÐÍÍ¡Ë Ò§¨Ò¡âÁ´ÙÅ GP2D120 ÊÑ§à¡µ¤ ÒÃÐÂÐ·Ò§·ÕÍè Ò ¹ä´ ·âÕè Á´ÙÅ LCD ¶ ÒËÒ¡ÇÑµ¶ØÍÂÙã ¹ÃÐÂÐ·íÒ¡ÒÃ¢Í§âÁ´ÙÅ GP2D120 ·Õâè Á´ÙÅ LCD ¨ÐáÊ´§¤ Ò¢Í§ÃÐÂÐË Ò§ÃÐËÇ Ò§ÇÑµ¶Ø ¡ÑºâÁ´ÙÅ GP2D120 ã¹Ë¹ ÇÂà«¹µÔàÁµÃÍÍ¡ÁÒ áµ ¶Ò ËÒ¡ÇÑµ¶ØËÃ×ÍÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§¹Ñ¹é äÁ ÍÂÙã ¹ÃÐÂÐ·íÒ¡ÒÃ ·Õâè Á´ÙÅ LCD ¨ÐáÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ Out of Range! á·¹

PA4

PA1

PA3

PA0

PA2

PA6 PA7 PORTC

SCL

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

OFF

DC input

»ÃÑºÃÐÂÐË Ò§¢Í§ÊÔè§¡Õ´¢ÇÒ§ ãË à¢ Òã¡Å áÅÐË Ò§ÍÍ¡ ã¹ª Ç§ 3 ¶Ö§ 45 à«¹µÔàÁµÃ

PA7

PA6

SCL

PA1

PA0

PB1

PB0

PB3

PB2

Over 7.5V

I P S T - B O T o ro b o t - - - - - - - - -- - - - - - -

PD7

PD5

MOTOR OUTPUT

PD1

PD6

TxD

PD0

PD4

SERVO

* * * *! *"

RxD

PD3

SW3

PD2

SW2

+ -

SW1

PB4

RESET

DisplayMotor

ATMEGA16

PA2

Vm OUT

IPST MicroBOX PA3

DC INPUT

SDA RS-232 LOW BATT.

++ Vin -

PA4

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA5

KNOB PA7

DC input

OFF

PORTC

Vm OUT

Over 7.5V

PB3

PB1

PB2

PB0

PB4

++ Vin -

+ -

DC INPUT

PD7

MOTOR OUTPUT

PD5

PD6

SDA RS-232 LOW BATT.

PD1

TxD

B0 B1 B2 B3 B4

RxD

PD3

PD4

GP2D120

SW3

I P S T - B O T o ro b o t - - - - - - - - -- - - - - - -

SW2

PD0

DisplayMotor PD2

IPST MicroBOX

PA5

SW1

KNOB PA7

RESET ATMEGA16

SERVO

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

121

¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 9 ËØ ¹Â¹µ ËÅºËÅÕ¡ÊÔè§¡Õ´¢ÇÒ§áººäÁ ÊÑÁ¼ÑÊ ¡ÒÃ·´ÅÍ§¹Õàé » ¹¡ÒÃ¾Ñ²¹Ò¤ÇÒÁÊÒÁÒÃ¶¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ¨Ò¡·Õàè ¤Âà¤Å×Íè ¹·ÕËè ÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ ´ ÇÂ¡ÒÃª¹ ÁÒ¶Ö§ã¹¡ÒÃ·´ÅÍ§¹Õ¨é Ðãª âÁ´ÙÅ GPD120 à¢ ÒÁÒª ÇÂã¹¡ÒÃµÃÇ¨¨ÑºáÅÐËÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§áººäÁ ÊÑÁ¼ÑÊ â´ÂÁÕà§×Íè ¹ä¢¡ÒÃ·íÒ§Ò¹´Ñ§¹Õé 1. ¡Ã³ÕäÁ ¾ºÊÔ§è ¡Õ´¡ÇÒ§ã¹ÃÐÂÐ 4 ¶Ö§ 14 à«¹µÔàÁµÃ ËØ¹ Â¹µ ¨Ðà¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò 2. ¡Ã³Õ¾ºÊÔ§è ¡Õ´¡ÇÒ§ã¹ÃÐÂÐµÑ§é áµ 15 à«¹µÔàÁµÃ¢Ö¹é ä» ËØ¹ Â¹µ ¨Ðà¤Å×Íè ¹·Õ¶è ÍÂËÅÑ§áÅ ÇËÁØ¹ µÑÇä»·Ò§« ÒÂà¾×Íè à»ÅÕÂè ¹·ÔÈ·Ò§à¤Å×Íè ¹·Õè

¢Ñé¹µÍ¹¡ÒÃ·´ÅÍ§ L9.1 ÊÃ Ò§ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ªÍ×è robo_ranger áÅÐ¾ÔÁ¾ â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C µÒÁâ»Ãá¡ÃÁ·Õè L9-1 L9.2 ¤ÍÁä¾Å áÅÐ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ·´ÊÍº¼ÅÅÑ¾¸ ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ L9.3 àÃÔÁè µ ¹ÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ ·Õâè Á´ÙÅ LCD ¢Í§ËØ¹ Â¹µ áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ Press

SW1

á¨ §ãË ¼ãÙ ª §Ò¹¡´ÊÇÔµª SW1 ·Õºè ÍÃ ´ Display-power ¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à¾×Íè ÊÑ§è ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õè L9.4 ¡´ÊÇÔµª SW1 ·Õºè ÍÃ ´ Display-MOTOR ¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ÊÑ§à¡µ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ¢è Í§ËØ¹ Â¹µ áÅ Ç·´ÅÍ§ ãª ÁÍ× ËÃ×ÍÇÒ§ÇÑµ¶Øà¾×Íè ¡Õ´¢ÇÒ§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ¢è Í§ËØ¹ Â¹µ ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ¨Ðà¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ ÒÍÂ Ò§µ Íà¹×Íè § ¨¹¡ÃÐ·Ñ§è µÃÇ¨¨Ñº¾ºÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ ËØ¹ Â¹µ ¨Ð¶ÍÂËÅÑ§áÅ ÇËÁØ¹µÑÇä»·Ò§« ÒÂ ¨Ò¡¹Ñ¹é à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§à¾×Íè ·íÒãË ÊÒÁÒÃ¶ËÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ä»ä´ áµ ¶Ò ËÒ¡ËÁØ¹ µÑÇáÅ ÇÂÑ§¾ºÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ ËØ¹ Â¹µ ¨Ð¶ÍÂËÅÑ§ÍÕ¡¤ÃÑ§é áÅ ÇËÁØ¹µÑÇä»·Ò§« ÒÂ ¨Ðà» ¹àª ¹¹Õ¨é ¹¡Ç Ò¨Ð¾ ¹ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ ¨Ö§à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§¼ Ò¹ä»ä´

122 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

ÊÔè§¡Õ´¢ÇÒ§

ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§

<15 à«¹µÔàÁµÃ

/2 , /2 ,

/2 ,

Vm OUT

PD7

PD5

M2 M1

PD2

PA7

PA6

IPST MicroBOX

ATMEGA16

IPST - B O TPD1o r o b o t PD0

PD6

PD3

TxD

Over 7.5V

PD4

RxD

MOTOR OUTPUT

DisplayMotor

PD7

PD5

SERVO

PORTC

IPST MicroBOX

ATMEGA16

PA6

PD6

PA7

Vm OUT

IPST MicroBOX

PD3

Vm OUT

PA6

PD4

PORTC

DC INPUT

* * * *! *"

++ Vin -

PD2

DC input

OFF

DisplayMotor

PA7

ATMEGA16

PORTC

++ Vin -

SERVO

DC input

OFF

SW3

RESET

SW2

PD1

SCL

SDA RS-232 LOW BATT.

SW1

PD0

- - - - - -- - -- - - - -- ON

TxD

Over 7.5V

I P S T - B O T o ro b o t

KNOB PA7

PA0

RxD

DC INPUT

SDA RS-232 LOW BATT.

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

* * * *! *"

PB1 PA5PB3 PA3PB4 PA1

SW3

SW2

PB4

RESET

SW1

MOTOR OUTPUT

PB0 PA4PB2 PA2

PB3

PB2

PA0

PB0

PA1

PB1

PA2

PA0

PA3

PA1

I P S T - B O T o ro b o t - - - - - -- - -- - - - - - -

SCL KNOB PA7

PA4

PA5

Over 7.5V

++ Vin -

PA2

PA3

RS-232 LOW BATT.

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

SDA

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA4

PA5

DC INPUT

DC input

OFF

SCL KNOB PA7

PD7

PD5

OU TP UT

PD7

M2 M1

PD6

PD5

PD3

PD4

PD2

.5 V

OU TP UT

M OT OR

B4 B3

PD 1

B2 B1

SW 3 SW 2

PD 0

-B

ro o

SC L

Tx D

IN PU T DC

Ov er 7

PD 1

Rx D PD 0

SW 3 SW 2 SW 1

Rx D

M OT OR

KN PA OB 7

RE SE T

S LO DA W BA R TT S-2 . 32

IN PU T

.5 V

PB 4

PD6

SW 1

SE RV O

Tx D PD 1

Rx D

PD3 PD0 PD2

PD4

AT M

DisplayMotor

RE SE T

EG A1 6

KN PA OB 7

Ov er 7

OU T Vm POUT UT

M OT OR

pla

Dis

LO A I W BA RS P TT -2 S . 32 T G-P- - B O 2D T 12- - o r 0 o b o t B0 B1 B2 B3 B4 Tx D

SC L

ON .5 V

IN PU T

Ov er 7

T o r - - ob o t -

IPST MicroBOX

-B

PD 3 PD 2

PA6

PD 5

PD 4

ATMEGA16

PD 7

PD 6

PA7

M 1

SERVO SW 2 SW 3

SE RV O

M 2

SW 1

EG A1 6

RE SE T

AT M

OU T

PORTC

SC L

S LO DA W BA R TT S-2 . 32

PB 3

PB 3 PB 4

ÀÒ¾áÊ´§¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à¾×Íè ËÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§áººäÁ ÊÁÑ ¼ÑÊ

Dis

pla yM

EG A1 6

SE RV O

PD 3

PB 2

PD 5

PB 0 PB 1

PD 2

PA 0

PA 3

PD 4

AT M

PA 2

PA 5

PD 7

PA 4

M 2

OU T

pla

+ +Vin

PD 6

PD 3

Dis

M 1

PD 5 PD 2

KN PA OB 7

PD 7 PD 4

PD1

M 2

PD0

PD 6

TxD

in DC pu t

OF F

G P ND P C0 P C1 P C2 P C3 P C4 P C5 PC C6 +5 7 V

PA 1

MOTOR OUTPUT

M 1

GP 2D 12 0

OU T

GP 2D 12 0

* * * *! *"

RxD

I M PST ic ro BO X

PB 2

PB 1

SW3

SW2

PB 0

PB4

SW1

PPAA 66

++ Vin -

PB2

PB3

RESET

PPAA 77

Over 7.5V

- - - -- - - - -- -- - - - -

PB0 PA 1

DC INPUT

SDA RS-232 LOW BATT.

I P S T - B O T o r o+ b ot -

PA 0

PB 2

PB 4

DC input

PA0

PB1 I M PST ic ro BO X

PA 2

OFF

PPAA 77

PA2

PPAAPA1 66

PA 3

PB 3 ON

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA4

PA3 PA 5

PB 0 PB 1

PPOO RRTT CC

PA5 PA 4

PD1

PPOO RRTT CC

PA 1

PA 0

PA 3

SCL

PB4

I M PST ic ro BO X

PD0

MOTOR OUTPUT

DisplayMotor

PB3

PB2

PPOO RRTT CC

PPAA 66

PA 2

PA 5

in DC pu t

+ +Vin

G P ND P C0 P C1 P C2 P C3 P C4 P C5 P C6 +5 C7 V

PA 4

G P ND P C0 P C1 KNOB P C2 P C3 PA7 P C4 P C5 P C6 +5 C7 V

TxD

in DC pu t

OF F

PPAA 77

/2 ,

* * * *! *"

RxD

ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§

+ +Vin

SW3

ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§

OF F

SW2

PB0

SW1

PB1

RESET

SERVO

- - - - - -- - -- - - - -- -

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

#include <motor.h> #include <sleep.h> #include <in_out.h> #include <lcd.h> #include <gp2d120_lib.h> #define POW 70 void forward(unsigned int delay) { motor(1,POW); motor(2,POW); sleep(delay); } void backward(unsigned int delay) { motor(1,-POW); motor(2,-POW); sleep(delay); } void turn_left(unsigned int delay) { motor(1,-POW); motor(2,POW); sleep(delay); } void turn_right(unsigned int delay) { motor(1,POW); motor(2,-POW); sleep(delay); } void main() { unsigned int dist; lcd( Press SW1 ); sw1_press();

123

// àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè motor // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sleep // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sw1_press // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè lcd // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè getdist // ¡íÒË¹´¡íÒÅÑ§¢Ñº¢Í§ÁÍàµÍÃ ¤§·Õ·è Õè 70 % ¢Í§¡íÒÅÑ§¢ÑºÊÙ§ÊØ´ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ à´Ô¹Ë¹ ÒµÃ§ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§µÃ§ // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ à´Ô¹¶ÍÂËÅÑ§µÃ§ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒ // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒ

// ¡íÒË¹´µÑÇá»Ãà¡çº¤ ÒÃÐÂÐ·Ò§¨Ò¡âÁ´ÙÅ GP2D120 // áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁá¨ §¼Ùã ª §Ò¹ãË ¡´ÊÇÔµª SW1 // ÃÍ¨¹¡ÃÐ·Ñ§è ÊÇÔµª SW1 ¶Ù¡¡´

â»Ãá¡ÃÁ·Õè L8-1 ä¿Å servo_robo_ranger.c «ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑºËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à¤Å×Íè ¹·Õè ËÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§áººäÁ ÊÁÑ ¼ÑÊ (ÁÕµÍ )

124 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

while(1) { dist = getdist(4); if(dist>=4 && dist<15) { backward(1000); turn_left(1500); } else { forward(10); } }

// ÅÙ»Ç¹ÃÍºäÁ Ã¨Ù º // Í Ò¹¤ ÒÃÐÂÐ·Ò§¨Ò¡ GP2D120 // à»ÃÕÂºà·ÕÂºÃÐÂÐ·Ò§Ç Ò¾ºÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ã¹ª Ç§ 4 ¶Ö§ 14 «Á. ËÃ×ÍäÁ // ¶ Ò¾ºÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ ËØ¹ Â¹µ ¨Ð¶ÍÂËÅÑ§ 1 ÇÔ¹Ò·Õ // àÅÕÂé Ç« ÒÂ 1.5 ÇÔ¹Ò·Õ

// ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õäè »¢ Ò§Ë¹ Ò 0.01 ÇÔ¹Ò·Õ

} ¤íÒÍ¸ÔºÒÂâ»Ãá¡ÃÁ àÃÔÁè µ ¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ â»Ãá¡ÃÁáÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ·Õâè Á´ÙÅ LCD à» ¹ Press SW1 à¾×Íè ÃÍ¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª SW1 àÁ×Íè ¾º ¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª SW1 «Õ¾ÂÕ ¨Ù Ð¡ÃÐ·íÒ¤íÒÊÑ§è ã¹ÅÙ» while(1){} ÍÑ¹à» ¹¡ÒÃÇ¹Í Ò¹¤ ÒÃÐÂÐ·Ò§¨Ò¡âÁ´ÙÅ GP2D120 «Ö§è µ Í¡Ñº¾ÍÃ µ PA4 ÁÒà¡çº·Õµè ÇÑ á»Ã dist ¨Ò¡¹Ñ¹é â»Ãá¡ÃÁ¨Ð¹íÒ¤ ÒÃÐÂÐ·Ò§·Õäè ´ ÁÒµÃÇ¨ÊÍº´Ñ§¹Õé ¡Ã³Õ if(dist>=4 && dist<15) à» ¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºÇ Ò ¾ºÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ã¹ª Ç§ 4 ¶Ö§ 14 à«¹µÔàÁµÃ ËÃ×ÍäÁ ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§ (ÁÕÊ§Ôè ¡Õ´¢ÇÒ§) ¨ÐµÍºÊ¹Í§â´Â¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ãË ¶ÍÂËÅÑ§ 0.5 ÇÔ¹Ò·Õ áÅ ÇàÅÕÂé Ç« ÒÂà¾×Íè ËÅºÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ ¡Ã³Õ else à» ¹Ê Ç¹¡íÒË¹´¤íÒÊÑ§è µÍºÊ¹Í§àÁ×Íè ÃÐÂÐ·Õµè ÃÇ¨¨Ñºä´ à¡Ô¹ 14 à«¹µÔàÁµÃ (15 à«¹µÔàÁµÃ¢Ö¹é ä») â´ÂµÍºÊ¹Í§ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò´ ÇÂÃÐÂÐàÇÅÒÊÑ¹é æ à¹×Íè §¨Ò¡ËÒ¡äÁ ¾ºÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ã¹ÃÐÂÐ 4 ¶Ö§ 14 à«¹µÔàÁµÃ ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ¨ÐµÕ¤ÇÒÁÇ Ò äÁ ¾ºÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ ¼Ù¾ ² Ñ ¹Òâ»Ãá¡ÃÁÊÒÁÒÃ¶»ÃÑºá¡ ¤Ò ÃÐÂÐ·Ò§ ã¹¡ÒÃµÃÇ¨¨ÑºÊÔè§¡Õ´¢ÇÒ§ãË àËÁÒÐÊÁä´ µÒÁµ Í§¡ÒÃ à¾ÔÁè àµÔÁ ÊíÒËÃÑº¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÃÇ Á¡ÑºâÁ´ÙÅ GP2D120 ¹Ñ¹é ¨ÐàÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè getdist ¨Ò¡äÅºÃÒÃÕ gp2d120_lib.h à¾×Íè àÃÕÂ¡Í Ò¹¤ ÒÃÐÂÐ·Ò§¨Ò¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ã¹Ë¹ ÇÂà«¹µÔàÁµÃ â´Âµ Í§µ ÍâÁ´ÙÅ GP2D120 ¡Ñº¢Ò¾ÍÃ µ PA0 ¶Ö§ PA7 à· Ò¹Ñ¹é áÅÐÊÒÁÒÃ¶µ Íãª §Ò¹ä´ ¾Ã ÍÁ¡Ñ¹ÁÒ¡¡Ç Ò 1 µÑÇ ÍÒ¨µÔ´µÑ§é âÁ´ÙÅ GP2D120 äÇ ·Õè´ Ò¹¢ Ò§ËÃ×Í´ Ò¹ËÅÑ§à¾×èÍ·íÒË¹ Ò·ÕèµÃÇ¨¨ÑºÊÔè§¡Õ´¢ÇÒ§ã¹·ÔÈ·Ò§Í×è¹à¾ÔèÁàµÔÁ

â»Ãá¡ÃÁ·Õè L8-1 ä¿Å servo_robo_ranger.c «ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑºËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à¤Å×Íè ¹·Õè ËÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§áººäÁ ÊÁÑ ¼ÑÊ (¨º)

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

125

º··Õè 8

ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ¡Ñº ÀÒÃÐ¡Ô¨µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ Ë¹Ö§è ÀÒÃÐ¡Ô¨¢Í§¡ÒÃàÃÕÂ¹ÃÙà ¾×Íè ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¢Ô ¹Ò´àÅç¡¤×Í ¡ÒÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹áÅÐ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹ ÊíÒËÃÑºªØ´ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ¡çÊÒÁÒÃ¶»¯ÔºµÑ ÀÔ ÒÃÐ¡Ô¨¹Õäé ´ â´Âà¹×Íé ËÒã¹º·¹Õ¨é ÐàÃÔÁè µ ¹´ ÇÂ¡ÒÃÍ¸ÔºÒÂ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ µÑÇµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´«Ö§è ¹íÒÁÒ»ÃÐÂØ¡µ ãª §Ò¹à» ¹µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ ¡ÒÃàµÃÕÂÁÊ¹ÒÁ·´ÊÍº µÑÇÍÂ Ò§¡ÒÃ»ÃÑº áµ §¤ Ò¢Í§µÑÇµÃÇ¨¨Ñºà¾×Íè ãË ÊÒÁÒÃ¶µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ä´ ÍÂ Ò§ÁÕ»ÃÐÊÔ·¸ÔÀÒ¾ ¨Ò¡¹Ñ¹é à¢ ÒÊÙ¡ ÒÃ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C à¾×Íè ¤ ¹ËÒàÊ ¹ à¤Å×Íè ¹·Õãè ¹¾×¹é ·Õ·è ¡Õè Òí Ë¹´ áÅÐ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹·Ñ§é áººäÁ ¾¨Ô ÒÃ³Ò·Ò§áÂ¡áÅÐ¾Ô¨ÒÃ³Ò·Ò§áÂ¡ ´Ñ§¹Ñ¹é ¢ÍãË ¼·Ù ´ÅÍ§¾ÂÒÂÒÁ·íÒ¤ÇÒÁà¢ Òã¨áÅÐ·íÒ¡ÒÃ·´ÅÍ§ä»µÒÁÅíÒ´Ñº à¹×Íè §¨Ò¡à¹×Íé ËÒ·Ñ§é ËÁ´ÁÕ¤ÇÒÁ à¡ÕÂè Ç¢ Í§¡Ñ¹ áÅÐµ Í§ãª ¤ÇÒÁÃÙ¨ Ò¡¡ÒÃ·´ÅÍ§¡ Í¹Ë¹ ÒÁÒÃ ÇÁ´ ÇÂ

8.1 ¤Ø³ÊÁºÑµ¢Ô Í§á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ à» ¹á¼§Ç§¨Ã·Õãè ª ã¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍº¡ÒÃÊÐ· Í¹¢Í§áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´¢Í§µÑÇµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´«Ö§è ÃÇÁµÑÇÊ §áÅÐµÑÇÃÑºäÇ ã¹µÑÇ¶Ñ§à´ÕÂÇ¡Ñ¹ â´ÂµÑÇµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´·Õ¹è Òí ÁÒãª ¤Í× TCRT5000 ã¹ÃÙ»·Õè 8-1 áÊ´§¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´àÁ×Íè ¹íÒÁÒãª §Ò¹¡Ñº¾×¹é ¼ÔÇÊÕ¢ÒÇáÅÐ´íÒ

510

10k

TCRT5000

OUT

áÃ§´Ñ¹àÍÒµ ¾Øµ¤ ÒÊÙ§

510

GND

LED ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´

10k

¡ÃÐáÊä¿¿ Ò

TCRT5000

¡ÃÐáÊä¿¿ Ò

OUT

áÃ§´Ñ¹àÍÒµ ¾Øµ¤ ÒµíèÒ GND

LED ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ â¿âµ ·ÃÒ¹«ÔÊàµÍÃ ¾×é¹ÊÕ¢ÒÇ

â¿âµ ·ÃÒ¹«ÔÊàµÍÃ ¾×é¹ÊÕ´íÒ

ÃÙ»·Õè 8-1 áÊ´§¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´¡Ñº¾×¹é ¼ÔÇÊÕ¢ÒÇáÅÐ´íÒ

126 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

àÁ×Íè ¨ ÒÂä¿àÅÕÂé § LED ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ÀÒÂã¹µÑÇâÁ´ÙÅ TCRT5000 ¨Ðà»Å §áÊ§ÍÍ¡ÁÒµÅÍ´àÇÅÒ Ê Ç¹µÑÇÃÑº«Ö§è à» ¹ â¿âµ ·ÃÒ¹«ÔÊàµÍÃ ¨Ðä´ ÃÑºáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´¨Ò¡¡ÒÃÊÐ· Í¹¡ÅÑº â´Â»ÃÔÁÒ³¢Í§áÊ§·Õèä´ ÃÑº¨ÐÁÒ¡ËÃ×Í¹ ÍÂ ¢Ö¹é ÍÂÙ¡ ºÑ Ç Ò ÁÕÇµÑ ¶ØÁÒ¡Õ´¢ÇÒ§ËÃ×ÍäÁ áÅÐÇÑµ¶Ø¹¹Ñé ÁÕ¤ÇÒÁÊÒÁÒÃ¶ã¹¡ÒÃÊÐ· Í¹áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ä´ ´àÕ ¾ÕÂ§äÃ «Ö§è ¢Ö¹é ¡Ñº ÅÑ¡É³Ð¾×¹é ¼ÔÇáÅÐÊÕ¢Í§ÇÑµ¶Ø â´ÂÇÑµ¶ØÊ¢Õ ÒÇ¼ÔÇàÃÕÂº¨ÐÊÐ· Í¹áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ä´ ´Õ ·íÒãË µÇÑ ÃÑºáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ä´ ÃºÑ áÊ§ ÊÐ· Í¹ÁÒ¡ Ê §¼ÅãË áÃ§´Ñ¹·Õàè ÍÒµ ¾µØ ¢Í§Ç§¨ÃÊÙ§µÒÁä»´ ÇÂ ã¹¢³Ð·ÕÇè µÑ ¶ØÊ´Õ Òí ÊÐ· Í¹áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ä´ ¹Í Â ·íÒãË µÑÇÃÑºÍÔ¹¿ÃÒàÃ´Ê §áÃ§´Ñ¹ÍÍ¡ÁÒµèÒí ´ ÇÂ¤Ø³ÊÁºÑµ´Ô §Ñ ¡Å ÒÇ¨Ö§¹ÔÂÁ¹íÒá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´¹ÕÁé Òãª ã¹¡ÒÃµÃÇ¨¨Ñº¾×¹é ËÃ×ÍàÊ ¹ â´Âµ Í§µÔ´µÑ§é äÇ ´Ò ¹Å Ò§¢Í§â¤Ã§ËØ¹ Â¹µ

8.2 ¡ÒÃàµÃÕÂÁ¤ÇÒÁ¾Ã ÍÁ¡ Í¹¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ 8.2.1 àµÃÕÂÁÍØ»¡Ã³ ÊíÒËÃÑºÊÃ Ò§Ê¹ÒÁ·´ÊÍº

ã¹¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹ â´Âãª µÇÑ µÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ã¹ ¡ÒÃÇÔà¤ÃÒÐË àÊ ¹áÅÐ¾×¹é Ê¹ÒÁ¹Ñ¹é ¨Ðà» ¹¡ÒÃ¡íÒË¹´à§×Íè ¹ä¢à¾ÕÍè à»ÃÕÂºà·ÕÂº¡Ñº¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§¤ ÒË¹Ö§è ·Õäè ´ ¨Ò¡¡ÒÃ·´ÊÍº Í Ò¹¤ Ò¢Í§ÊÀÒÇÐáÊ§·Õäè ´ ¨Ò¡àÊ ¹áÅÐ¾×¹é Ê¹ÒÁ·Õãè ª §Ò¹¨ÃÔ§ â´ÂÍÒÈÑÂ¤ÇÒÁáµ¡µ Ò§¢Í§¡ÒÃÊÐ· Í¹áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´¢Í§ áµ ÅÐ¾×¹é ¼ÔÇ·ÕÁè ÊÕ µÕ Ò §¡Ñ¹ àª ¹ ¾×¹é ¼ÔÇÊÕ¢ÒÇÊÒÁÒÃ¶ÊÐ· Í¹áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ä´ ´Õ Ê Ç¹¾×¹é ¼ÔÇÊÕ´Òí ÊÒÁÒÃ¶ÊÐ· Í¹áÊ§ ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ä´ ¹Í Â à¹×Íè §¨Ò¡ÊÕ´Òí ÁÕ¤ÇÒÁÊÒÁÒÃ¶ã¹¡ÒÃ´Ù´¡Å×¹áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ä´ ÁÒ¡ ¡ÒÃàÃÕÂ¹ÃÙã ¹º·¹Õàé Å×Í¡ãª Ê¹ÒÁ ·´ÊÍºÍ Ò§ÍÔ§·ÕÁè ¾Õ ¹×é Ê¹ÒÁà» ¹ÊÕ¢ÒÇáÅÐàÊ ¹à» ¹ÊÕ´Òí ´Ñ§¹Ñ¹é ¢Íá¹Ð¹íÒãË ¼¾Ù ²Ñ ¹ÒÊÃ Ò§Ê¹ÒÁ·´ÊÍº¢Ö¹é ÁÒ¡ Í¹ ÊíÒËÃÑºÊ¹ÒÁ·´ÊÍºµÑÇÍÂ Ò§·Õãè ª ã¹Ë¹Ñ§Ê×ÍàÅ Á¹Õé ·íÒ¨Ò¡á¼ ¹¾ÅÒÊµÔ¡ÅÙ¡¿Ù¡ (ËÃ×Íª×Íè àÃÕÂ¡¡Ñ¹·ÑÇè ä»Ç Ò á¼ ¹ ¿ Çà¨ÍÃ ºÍÃ ´) ÁÒµÔ´à·»ÊÕ´Òí â´ÂÁÕÍ»Ø ¡Ã³ áÅÐà¤Ã×Íè §Á×Í·Õãè ª ´§Ñ ¹Õé 1. á¼ ¹¾ÅÒÊµÔ¡ÅÙ¡¿Ù¡ (ËÃ×Íª×Íè àÃÕÂ¡¡Ñ¹·ÑÇè ä»Ç Ò á¼ ¹¿ Çà¨ÍÃ ºÍÃ ´) ÊÕ¢ÒÇ 1 á¼ ¹ ¢¹Ò´ 90 N 60 à«¹µÔàÁµÃ ÍÒ¨àÅç¡ãË ¡Ç Ò¹Õäé ´ ¢ÍãË Á¾Õ ¹×é ·ÕÁè Ò¡¾ÍÊíÒËÃÑº¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ¢è Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT 2. à·»¾Ñ¹ÊÒÂä¿ÊÕ´Òí ¢¹Ò´ 1 ¹ÔÇé ¨íÒ¹Ç¹ 2 Á Ç¹ á¹Ð¹íÒÂÕËè Í 3M à¹×Íè §¨Ò¡ÁÕ¤ÇÒÁÂ×´ËÂØ¹ ÊÙ§ ÊÒÁÒÃ¶ µÔ´à» ¹àÊ ¹â¤ §ä´ ´Õ 3. ¡ÃÃä¡ÃÊíÒËÃÑºµÑ´à·»¾Ñ¹ÊÒÂä¿

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

127

8.2.3 µÔ´µÑ§é á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´á¡ Ë¹Ø Â¹µ IPST-BOT ¨Ø´»ÃÐÊ§¤ ¢Í§¡ÒÃãª §Ò¹á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ã¹ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ¤×Í ¹íÒÁÒµÃÇ¨¨Ñº ¾×¹é áÅÐàÊ ¹ ´Ñ§¹Ñ¹é ¨Ö§µ Í§µÔ´µÑ§é á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº¹Õäé Ç ·ãÕè µ °Ò¹ËØ¹ Â¹µ ÁÕ¢¹Ñé µÍ¹´Ñ§¹Õé (1) ÂÖ´á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´à¢ Ò¡Ñºá· §µ Í 5 ÃÙà¨ÒÐ´ ÇÂÊ¡ÃÙ 3N10 ÁÁ. áÅÐ¹Íµ 3 ÁÁ. â´ÂÃÐËÇ Ò§ á¼§Ç§¨Ã¡Ñºá· §µ ÍãË ¹Òí àÊÒÃÍ§¾ÅÒÊµÔ¡ 3 ÁÁ. ¤Ñ¹è àÍÒäÇ ·íÒàËÁ×Í¹¡Ñ¹ 3 ªØ´ ¹Íµ 3 ÁÁ. á· §µ Í 5 ÃÙ àÊÒÃÍ§ 3 ÁÁ. á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ Ê¡ÃÙ 3x10 ÁÁ. (2) » ´ÊÇÔµª ¨Ò Âä¿àÅÕÂé §¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ¨Ò¡¹Ñ¹é ¶Í´á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ÍÍ¡ ¹íÒá¼§Ç§¨Ã µÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´·ÕÂè ´Ö ¡Ñºá· §µ Í¨Ò¡¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (1) ·Ñ§é 3 ªØ´ÂÖ´à¢ Ò¡Ñº´ Ò¹Ë¹ Ò¢Í§ËØ¹ Â¹µ â´Âãª á· § µ Í 12 ÃÙÃÍ§áÅÐÂÖ´´ ÇÂÊ¡ÃÙ 3N15 ÁÁ. áÅÐ¹Íµ 3 ÁÁ. ·Õµè Òí áË¹ §´Ñ§áÊ´§ã¹ÃÙ» ¨Ò¡¹Ñ¹é àÊÕÂºÊÒÂÊÑÒ³¢Í§á¼§ Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹´ Ò¹« ÒÂ, ¡ÅÒ§áÅÐ¢ÇÒà¢ Ò·Õ¨è ´Ø µ Í PA0, PA1 áÅÐ PA2 ¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT µÒÁÅíÒ´Ñº ¨Ðä´ Ë¹Ø Â¹µ IPST-BOT ·ÕÊè ÒÁÒÃ¶µÃÇ¨¨Ñº¾×¹é áÅÐàÊ ¹ ¾Ã ÍÁÊíÒËÃÑº¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁµ Íä»

ÂÖ´á· §µ Í·Õµè ´Ô µÑ§é á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´à¢ Ò·Õè µíÒáË¹ §¹Õé (à»ÅÕÂè ¹µíÒáË¹ §ä´ µÒÁ¤ÇÒÁàËÁÒÐÊÁ) ¡ÒÃµÔ´µÑ§é á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ã¹ÅÑ¡É³Ð¹Õàé ¾×Íè ãª §Ò¹á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº´Ñ§¡Å ÒÇà» ¹ µÑÇµÃÇ¨¨Ñº¾×¹é ËÃ×ÍàÊ ¹ «Ö§è ÊÒÁÒÃ¶µÃÇ¨¨Ñºä´ ·§Ñé àÊ ¹ÊÕ¢ÒÇáÅÐÊÕ´Òí

128 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

8.2.2 ¡íÒË¹´¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§à¾×èÍáÂ¡¤ÇÒÁáµ¡µ Ò§ÃÐËÇ Ò§àÊ ¹áÅÐ¾×é¹Ê¹ÒÁ ã¹¡ÒÃ¡íÒË¹´¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§à¾×Íè ãª ã¹¡ÒÃà»ÃÕÂºà·ÕÂºà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ ·ÃÒºÇ Ò µÑÇµÃÇ¨¨Ñº¾ºàÊ ¹ËÃ×Í¾×¹é Ê¹ÒÁ¹Ñ¹é â´Â·ÑÇè ä»¨ÐÍÒÈÑÂ¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁÍ Ò¹¤ ÒÍÐ¹ÒÅÍ¡¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´áµ ÅÐµÑÇ¢Ö¹é ÁÒáÊ´§ ¼Åà¾×Íè ÊÑ§à¡µ¤ Ò¼ÅÅÑ¾¸ ·äÕè ´ ¨Ò¡àÊ ¹áÅÐ¾×¹é Ê¹ÒÁÁÕ¤Ò áµ¡µ Ò§¡Ñ¹à¾ÕÂ§äÃ »¡µÔáÅ Ç¤ Ò·Ñ§é ÊÍ§µ Í§áµ¡µ Ò§¡Ñ¹¾ÍÊÁ¤ÇÃ ã¹¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C à¾×Íè Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´¢Í§á¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁ ã¹ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ¨Ðãª ¿§ ¡ ª¹Ñè analog ¨Ò¡ä¿Å äÅºÃÒÃÕ analog.h «Ö§è ãË ¤Ò ¼ÅÅÑ¾¸ 0 ¶Ö§ 1023 àÁ×Íè á¼§Ç§¨Ã µÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ä»ÍÂÙº ÃÔàÇ³µíÒáË¹ §¢Í§àÊ ¹ÊÕ´Òí ¨ÐãË ¤Ò µèÒí ÁÕá¹Çâ¹ ÁàÍÕÂ§ä»·Ò§¤ Ò 0 ¶ Òä»ÍÂÙã ¹ ºÃÔàÇ³¾×¹é Ê¹ÒÁÊÕ¢ÒÇ¨ÐãË ¤Ò ÊÙ§·ÕÁè áÕ ¹Çâ¹ ÁàÍÕÂ§ä»·Ò§¤ Ò 1023 ÊÒÁÒÃ¶·´ÊÍºä´ ¨Ò¡¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 10 «Ö§è ª ÇÂãË ¼Ù¾ ² Ñ ¹Òâ»Ãá¡ÃÁÊÒÁÒÃ¶¡íÒË¹´¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§ÊíÒËÃÑºãª à»ÃÕÂºà·ÕÂºà¾×Íè áÂ¡áÂÐÃÐËÇ Ò§àÊ ¹áÅÐ¾×¹é Ê¹ÒÁ «Ö§è ¨Ð¹íÒä» ãª ã¹¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ IPST-BOT ÊÒÁÒÃ¶µÃÇ¨¨ÑºáÅÐà¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹ä´

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

129

¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 10 ¡íÒË¹´¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§ÊíÒËÃÑº¡ÒÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ ã¹¡ÒÃ·´ÅÍ§¹Õàé » ¹¡ÒÃ·´ÊÍºà¾×Íè ËÒ¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§ÊíÒËÃÑºãª ã¹¡ÒÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ´ ÇÂ ¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C Í Ò¹¤ Ò¢Í§Ê¹ÒÁ·´ÊÍº´ ÇÂá¼§Ç§¨Ã¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ â´Â·ÕËè ¹Ø Â¹µ IPSTBOT ä´ µ´Ô µÑ§é á¼§Ç§¨Ã¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´äÇ ãµ °Ò¹ËØ¹ Â¹µ ·Ò§´ Ò¹Ë¹ Ò¨íÒ¹Ç¹ 3 µÑÇ â´Âá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨ ¨Ñº´ Ò¹« ÒÂµ Í¡Ñº¾ÍÃ µ PA0, á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºµÃ§¡ÅÒ§µ Í¡Ñº¾ÍÃ µ PA1 áÅÐá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº´ Ò¹¢ÇÒµ Í¡Ñº ¾ÍÃ µ PA2 ¢Í§á¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁ¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ¨Ò¡¹Ñ¹é ¹íÒ¤ Ò·Õäè ´ ÁÒ»ÃÐÁÇÅ¼ÅáÅ ÇáÊ´§¼Å·Õâè Á´ÙÅ LCD ¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT

ÊÃ Ò§Ê¹ÒÁ·´ÊÍº Ê¹ÒÁ·´ÊÍºã¹¡ÒÃ·´ÅÍ§¹ÕÁé ¾Õ ¹×é Ê¹ÒÁà» ¹ÊÕ¢ÒÇ áÅ Çãª à·»¾Ñ¹ÊÒÂä¿µÔ´à» ¹ÃÙ»ÊÕàè ËÅÕÂè ÁÁØÁâ¤ §µÒÁÃÙ»

¢¹Ò´¢Í§Ê¹ÒÁÊÒÁÒÃ¶»ÃÑºáµ §ä´ µÒÁ¤ÇÒÁàËÁÒÐÊÁ ÊíÒËÃÑº¤³Ð¼Ùà ¢ÕÂ¹ãª á¼ ¹¾ÅÒÊµÔ¡ÅÙ¡¿Ù¡ÊÕ¢ÒÇ ¢¹Ò´ 90 N 60 à«¹µÔàÁµÃ ¹íÒÁÒµÔ´à·»à¾×Íè ÊÃ Ò§¡ÃÍºàÊ ¹â¤ §¢¹Ò´ 70 N 40 à«¹µÔàÁµÃ

¡ÒÃàª×èÍÁµ Í·Ò§ÎÒÃ ´áÇÃ µ ÍÊÒÂ¨Ò¡¾ÍÃ µ PA0 à¢ Ò¡Ñºá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ãµ °Ò¹ËØ¹ Â¹µ ´Ò ¹Ë¹ ÒÁØÁ« ÒÂ l µ ÍÊÒÂ¨Ò¡¾ÍÃ µ PA1 à¢ Ò¡Ñºá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ãµ °Ò¹ËØ¹ Â¹µ ´Ò ¹Ë¹ ÒµÃ§¡ÅÒ§ l µ ÍÊÒÂ¨Ò¡¾ÍÃ µ PA2 à¢ Ò¡Ñºá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ãµ °Ò¹ËØ¹ Â¹µ ´Ò ¹Ë¹ ÒÁØÁ¢ÇÒ l

130 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

¢Ñé¹µÍ¹¡ÒÃ·´ÅÍ§ L10.1 ÊÃ Ò§ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ªÍ×è reflect_test áÅÐ¾ÔÁ¾ â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C µÒÁâ»Ãá¡ÃÁ·Õè L10-1 L10.2 ¤ÍÁä¾Å áÅÐ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ·´ÊÍº¼ÅÅÑ¾¸ ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ L10.3 àÃÔÁè µ ¹ÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ ·Õâè Á´ÙÅ LCD ¢Í§ËØ¹ Â¹µ áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ L

xxx

zzz

yyy

â´Â·Õè xxx ,yyy áÅÐ zzz ¤×Í¤ Ò¢ ÍÁÙÅ´Ô¨µÔ ÍÅ·Õäè ´ ¨Ò¡¡ÒÃÍ Ò¹¤ Ò¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ ·Õµè ´Ô µÑ§é ÍÂÙã µ °Ò¹ËØ¹ Â¹µ ´Ò ¹« ÒÂ, ¡ÅÒ§ áÅÐ¢ÇÒµÒÁÅíÒ´Ñº «Ö§è ¼ Ò¹¡ÃÐºÇ¹¡ÒÃá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹ ´Ô¨µÔ ÍÅáÅ Ç #include <sleep.h> // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sleep #include <analog.h> // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè analog #include <lcd.h> // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè lcd void main() { while(1) // ÅÙ»Ç¹ÃÍºäÁ Ã¨Ù º { lcd( L %d M %d #nR %d ,analog(0),analog(1),analog(2)); // Í Ò¹¤ ÒÍÐ¹ÒÅÍ¡¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´·Õ¾è ÍÃ µ PA0,PA1 áÅÐ PA2 ÁÒáÊ´§¼Å·Õè // âÁ´ÙÅ LCD sleep(10); // Ë¹ Ç§àÇÅÒàÅç¡¹ ÍÂ } } ¤íÒÍ¸ÔºÒÂâ»Ãá¡ÃÁ â»Ãá¡ÃÁ¨Ð·íÒ§Ò¹ÀÒÂã¹ÅÙ» while(1){} à¾×Íè Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´·Õ¾è ÍÃ µ PA0,PA1 áÅÐ PA2 áÅ Ç¼ Ò¹¡ÃÐºÇ¹¡ÒÃá»Å§ÊÑÒ³à» ¹¢ ÍÁÙÅ´Ô¨µÔ ÍÅà¾×Íè ¹íÒÁÒáÊ´§·Õâè Á´ÙÅ LCD ¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT

â»Ãá¡ÃÁ·Õè L10-1 ä¿Å reflect_test.c «ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑºËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à¾×Íè Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡ á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ 3 ¨Ø´ÁÒáÊ´§·Õâè Á´ÙÅ LCD

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

131

L10.4 ¹íÒËØ¹ Â¹µ ä»ÇÒ§äÇ º¹¾×¹é Ê¹ÒÁÊÕ¢ÒÇ Í Ò¹áÅÐºÑ¹·Ö¡¤ Ò·ÕÇè ´Ñ ä´ «§Öè áÊ´§º¹âÁ´ÙÅ LCD á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº·Ñ§é 3 ªØ´¤ÇÃÍ Ò¹¤ Òä´ ã¡Å à¤ÕÂ§¡Ñ¹ ãË ·Òí ¡ÒÃà©ÅÕÂè ¤ Ò·Õäè ´ ¢Í§á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´·Ñ§é 3 ªØ´ ã¹¢Ñ¹é µÍ¹¹Õ¢é Í§¼Ùà ¢ÕÂ¹ä´ ¤Ò »ÃÐÁÒ³ 950

PORTC

PA6

IPST MicroBOX PA1

PA0

PB1

PB0

PB3

PB2

I P S T - B O T o ro b o t ATMEGA16

PA2

Vm OUT

PA7

PA3

Over 7.5V

++ Vin -

PA4

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA5

DC INPUT

SDA RS-232 LOW BATT.

DC input

OFF

SCL KNOB PA7

PD5

PD7

PD3

MOTOR OUTPUT

PD1

PD6

TxD

PD0

PD4

B0 B1 B2 B3 B4

RxD

PD2

SERVO

SW3

SW2

PB4

SW1

DisplayMotor

- - - - - - - - -- - - - - - -

RESET

L10.5 ÇÒ§ËØ¹ Â¹µ ãË á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº·Ñ§é 3 ªØ´ÍÂÙà Ë¹×ÍàÊ ¹ÊÕ´Òí Í Ò¹áÅÐºÑ¹·Ö¡¤ Ò·ÕÇè ´Ñ ä´ «§Öè áÊ´§º¹âÁ´ÙÅ LCD á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº·Ñ§é 3 ªØ´¤ÇÃÍ Ò¹¤ Òä´ ã¡Å à¤ÕÂ§¡Ñ¹ ã¹¢Ñ¹é µÍ¹¹Õ¢é Í§¼Ùà ¢ÕÂ¹ä´ ¤Ò à©ÅÕÂè »ÃÐÁÒ³ 250

PORTC

PA6

IPST MicroBOX PA1

PA0

I P S T - B O T o ro b o t ATMEGA16

PA2

++ Vin -

PA3

Over 7.5V

Vm OUT

PA7

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA4

PA5

DC INPUT

SDA RS-232 LOW BATT.

DC input

OFF

SCL KNOB PA7

PD7

PD5

MOTOR OUTPUT PD3

PD1

PD6

TxD

PD0

PD4

PB4

* * * *! *"

RxD

PD2

PB2 SW3

DisplayMotor

PB3

SW2

+ -

PB0 SW1

PB1

RESET

SERVO

- -- - - - -- --- -- - --

PORTC

PA7

PA6

SCL

PA1

PA0

PB1

PB0

PB3

PB2

Over 7.5V

I P S T - B O T o ro b o t - - - - - - - - -- - - - - - -

PD5

PD7

MOTOR OUTPUT

PD1

PD4

TxD

PD0

PD6

SERVO

* * * *! *"

RxD

PD3

SW3

PD2

SW2

+ -

SW1

PB4

RESET

DisplayMotor

ATMEGA16

PA2

Vm OUT

IPST MicroBOX

PA3

DC INPUT

SDA RS-232 LOW BATT.

++ Vin -

PA4

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA5

KNOB PA7

DC input

OFF

L10.6 ¤íÒ¹Ç³ËÒ¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§·Õãè ª ã¹¡ÒÃáÂ¡áÂÐ¾×¹é Ê¹ÒÁÊÕ¢ÒÇ¡ÑºàÊ ¹ÊÕ´Òí ¢Í§Ê¹ÒÁ ´Ñ§¹Õé ¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§ = (¤ Ò¡ÒÃÊÐ· Í¹áÊ§·Õäè ´ ¨Ò¡¾×¹é Ê¹ÒÁÊÕ¢ÒÇ + ¤ Ò¡ÒÃÊÐ· Í¹áÊ§·Õäè ´ ¨Ò¡àÊ ¹ÊÕ´Òí ) / 2 = (950+250) / 2 =600 ÍÂ Ò§äÃ¡çµÒÁ ã¹¡ÒÃãª §Ò¹¨ÃÔ§ÍÒ¨¡íÒË¹´¤ ÒãË ¡Ç Ò§¡Ç Ò¹Õäé ´ áµ ¤ÇÃÍÂÙã ¹ª Ç§ 250 ¶Ö§ 950 áµ äÁ ¤ÇÃàÅ×Í¡¤ Ò·Õãè ¡Å ¡ºÑ 250 áÅÐ 950 ÁÒ¡à¡Ô¹ä» ÊíÒËÃÑº¡ÒÃÂ¡µÑÇÍÂ Ò§µ Í¨Ò¡¹Õäé » ¨ÐÂÖ´¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§äÇ ·Õè 600

132 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 11 ËØ ¹Â¹µ à¤Å×èÍ¹·ÕèÀÒÂã¹¡ÃÍºàÊ ¹ÊÕ´íÒ

PA 4

PA 3

ST o IP icr M

PA 5

6 PA

ã¹¡ÒÃ·´ÅÍ§¹Õàé » ¹¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ãË à¤Å×Íè ¹·ÕÀè ÒÂã¹¡ÃÍºÊÕàè ËÅÕÂè ÁÁØÁâ¤ § ·ÕÁè àÕ Ê ¹ÊÕ´Òí Å ÍÁÃÍº (áººà´ÕÂÇ¡ÑºÊ¹ÒÁã¹¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 10) â´Âã¹¡ÒÃ·´ÅÍ§¹Õ¨é Ðãª §Ò¹á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´à¾ÕÂ§ 2 µÑÇ·Õµè ´Ô µÑ§é ãµ °Ò¹ËØ¹ Â¹µ ´Ò ¹Ë¹ ÒÁØÁ« ÒÂáÅÐ¢ÇÒ

PA 0

OB KN A7 P

7 PA

PA 2

PA 1

P T

SE RV O B0

PD 5

M 1

PD 6

PD 4

PD 7

T PU UT O M 2

yM ot la

R TO O M

1 PD

Dis p

D Tx

0 PD

+ +Vin

D Rx

PD 3

V .5 r7

in DC pu t

e Ov

SW PD 2

OF F

T PU IN

t o -b o -r o -T O --B - + -

AT M EG A1 6

T SE RE

O UT

PB 2

PB 0

PB 3 PB 4

G P ND P C0 P C1 L P C2 32 SCP C3 -2 P C4 RS T. P C5 A T P C6 SD BA + C7 5V W LO

C RT PO

PB 1

¡ÒÃàª×èÍÁµ Í·Ò§ÎÒÃ ´áÇÃ µ ÍÊÒÂ¨Ò¡¾ÍÃ µ PA0 à¢ Ò¡Ñºá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ãµ °Ò¹ËØ¹ Â¹µ ´Ò ¹Ë¹ ÒÁØÁ« ÒÂ l µ ÍÊÒÂ¨Ò¡¾ÍÃ µ PA2 à¢ Ò¡Ñºá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ãµ °Ò¹ËØ¹ Â¹µ ´Ò ¹Ë¹ ÒÁØÁ¢ÇÒ l

¢Ñé¹µÍ¹¡ÒÃ·´ÅÍ§ L11.1 ÊÃ Ò§ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ªÍ×è robo_inner áÅÐ¾ÔÁ¾ â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C µÒÁâ»Ãá¡ÃÁ·Õè L11-1 L11.2 ¤ÍÁä¾Å áÅÐ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ·´ÊÍº¼ÅÅÑ¾¸ ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

#include <motor.h> #include <sleep.h> #include <in_out.h> #include <analog.h> #include <lcd.h> #define POW 70 #define REF 600 void forward(unsigned int delay) { motor(1,POW); motor(2,POW); sleep(delay); } void backward(unsigned int delay) { motor(1,-POW); motor(2,-POW); sleep(delay); } void turn_left(unsigned int delay) { motor(1,-POW); motor(2,POW); sleep(delay); } void turn_right(unsigned int delay) { motor(1,POW); motor(2,-POW); sleep(delay); } void main() { unsigned int left,right; lcd( Press SW1 );

133

// àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè motor // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sleep // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sw1_press // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè analong // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè lcd // ¡íÒË¹´¡íÒÅÑ§¢Ñº¢Í§ÁÍàµÍÃ ¤§·Õ·è Õè 70 % ¢Í§¡íÒÅÑ§¢ÑºÊÙ§ÊØ´ // ¡íÒË¹´¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§ã¹¡ÒÃà»ÃÕÂºà·ÕÂºàÊ ¹áÅÐ¾×¹é Ê¹ÒÁ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ µÃ§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ à´Ô¹Ë¹ ÒµÃ§ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§µÃ§ // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ à´Ô¹¶ÍÂËÅÑ§µÃ§ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒ // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒ

// ¡íÒË¹´µÑÇá»Ãà¡çº¤ Ò·ÕÍè Ò ¹ä´ ¨Ò¡µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹·Ñ§é « ÒÂáÅÐ¢ÇÒ // áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁá¨ §ãË ¡´ÊÇÔµª SW1

â»Ãá¡ÃÁ·Õè L11-1 ä¿Å robo_inner.c «ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ IPST-BOT à¤Å×Íè ¹·ÕÍè ÂÙã ¹¡ÃÍºàÊ ¹ÊÕ´Òí (ÁÕµÍ )

134 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

sw1_press(); while(1) { left = analog(0); right = analog(2); if(left>REF && right>REF) { forward(10); } else if(left<REF && right>REF) { backward(1000); turn_right(1500); } else if(left>REF && right<REF) { backward(1000); turn_left(1500); } else if(left<REF && right<REF) { backward(1000); turn_left(1500); } }

// ÃÍ¨¹¡ÃÐ·Ñ§è ÊÇÔµª SW1 ¶Ù¡¡´ // Ç¹ÃÍºäÁ Ã¨Ù º // Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂÁÒà¡çº·Õµè ÇÑ á»Ã left // Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒÁÒà¡çº·Õµè ÇÑ á»Ã right // µÃÇ¨ÊÍºÇ Ò µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹·Ñ§é ÊÍ§´ Ò¹äÁ Â§Ñ äÁ ¾ºàÊ ¹ // ¶ Òãª (äÁ ¾ºàÊ ¹) ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õäè »¢ Ò§Ë¹ Ò // µÃÇ¨ÊÍºÇ Ò µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ¾ºàÊ ¹à¾ÕÂ§µÑÇà´ÕÂÇËÃ×ÍäÁ // ¶ Òãª ãË ¶ÍÂËÅÑ§ÍÍ¡¨Ò¡àÊ ¹ 1 ÇÔ¹Ò·Õ // àÅÕÂé Ç¢ÇÒ 1.5 ÇÔ¹Ò·Õ // µÃÇ¨ÊÍºÇ Ò µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒ¾ºàÊ ¹à¾ÕÂ§µÑÇà´ÕÂÇËÃ×ÍäÁ // ¶ Òãª ãË ¶ÍÂËÅÑ§ÍÍ¡¨Ò¡àÊ ¹ 1 ÇÔ¹Ò·Õ // àÅÕÂé Ç« ÒÂ 1.5 ÇÔ¹Ò·Õ // µÃÇ¨ÊÍºÇ Ò µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹·Ñ§é ÊÍ§´ Ò¹¾ºàÊ ¹ãª ËÃ×ÍäÁ // ¶ Òãª ¶ÍÂËÅÑ§ÍÍ¡¨Ò¡àÊ ¹ 1 ÇÔ¹Ò·Õ // àÅÕÂé Ç« ÒÂ 1.5 ÇÔ¹Ò·Õ

} ¤íÒÍ¸ÔºÒÂâ»Ãá¡ÃÁ àÁ×Íè àÃÔÁè ·íÒ§Ò¹ ·Õâè Á´ÙÅ LCD áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ Press SW1 à¾×Íè ÃÍ¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª SW1 àÁ×Íè ¾º¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª SW1 «Õ¾ÂÕ ¨Ù §Ö ÊÒÁÒÃ¶¡ÃÐ·íÒ¤íÒÊÑ§è ã¹ºÃÃ·Ñ´¶Ñ´ä»ä´ «Ö§è ¡ç¤Í× à¢ Òä»·íÒ§Ò¹ÀÒÂã¹ÅÙ» while(1){} à¾×Íè Ç¹Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡á¼§Ç§¨Ã µÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´·Õµè Í à¢ Ò¡Ñºãµ °Ò¹ËØ¹ Â¹µ ´Ò ¹Ë¹ ÒÁØÁ« ÒÂ (¾ÍÃ µ PA0) áÅÐ¢ÇÒ(¾ÍÃ µ PA2) ÁÒà¡çº·Õè µÑÇá»Ã left áÅÐ right µÒÁÅíÒ´Ñº ¹íÒä»à»ÃÕÂºà·ÕÂº¡Ñº¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§ ·íÒãË ·ÃÒºÇ Ò ËØ¹ Â¹µ ¾º¾×¹é ÊÕ¢ÒÇËÃ×ÍàÊ ¹ÊÕ´Òí ¶ Òá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´µÑÇã´ãË ¤Ò ¼ÅÅÑ¾¸ ¢Í ÁÙÅ´Ô¨µÔ ÍÅÁÒ¡¡Ç Ò REF (¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§à· Ò¡Ñº 600) ¨ÐµÑ´ÊÔ¹Ç Ò ËØ¹ Â¹µ µÃÇ¨¾º¾×¹é Ê¹ÒÁÊÕ¢ÒÇ ã¹·Ò§¡ÅÑº¡Ñ¹ ¶ Ò¾ºÇ Ò¤ Ò¢ ÍÁÙÅ´Ô¨µÔ ÍÅ·ÕÍè Ò ¹ä´ ¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº áÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ÁÕ¤Ò ¹ ÍÂ¡Ç Ò REF ¨ÐµÑ´ÊÔ¹Ç Ò ËØ¹ Â¹µ ¾ºàÊ ¹ÊÕ´Òí áÅ Ç

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

135

¨Ò¡¹Ñ¹é â»Ãá¡ÃÁ¨Ð¹íÒ¤ Ò¢Í§µÑÇá»Ã·Ñ§é ÊÍ§ä»à»ÃÕÂºà·ÕÂºä´ 4 ¡Ã³Õ´§Ñ ¹Õé ¡Ã³Õ if(left>REF && right>REF) à» ¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºÇ Ò µÑÇµÃÇ¨¨ÑºäÁ ¾ºàÊ ¹ãª ËÃ×ÍäÁ ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§ (äÁ ¾ºàÊ ¹) ¨ÐµÍºÊ¹Í§ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò ¡Ã³Õ else if(left<REF && right>REF) à» ¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºÇ Ò µÑÇµÃÇ¨¨Ñº´ Ò¹« ÒÂ¾ºàÊ ¹à¾ÕÂ§µÑÇà´ÕÂÇ ËÃ×ÍäÁ ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§ (¾ºàÊ ¹) ¨ÐµÍºÊ¹Í§ãË Ë¹Ø Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§áÅ ÇàÅÕÂé Ç¢ÇÒà¾×Íè à»ÅÕÂè ¹·ÔÈ·Ò§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õè ¡Ã³Õ else if(left>REF && right<REF) à» ¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºÇ Ò µÑÇµÃÇ¨¨Ñº´ Ò¹¢ÇÒ¾ºàÊ ¹à¾ÕÂ§µÑÇà´ÕÂÇ ËÃ×ÍäÁ ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§ (¾ºàÊ ¹) ¨ÐµÍºÊ¹Í§ãË Ë¹Ø Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§áÅ ÇàÅÕÂé Ç« ÒÂà¾×Íè à»ÅÕÂè ¹·ÔÈ·Ò§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õè ¡Ã³Õ else if(left<REF && right<REF) à» ¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºÇ Ò µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹·Ñ§é ÊÍ§´ Ò¹¾ºàÊ ¹ãª ËÃ×ÍäÁ ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§ (¾ºàÊ ¹) ¨ÐµÍºÊ¹Í§ãË Ë¹Ø Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§áÅ ÇàÅÕÂé Ç« ÒÂà¾×Íè à»ÅÕÂè ¹·ÔÈ·Ò§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õè ¨Ò¡ËÅÑ¡¡ÒÃã¹¡ÒÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´Ñ§¡Å ÒÇ ¼Ù¾ ² Ñ ¹ÒÊÒÁÒÃ¶¹íÒä»¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ãË à¤Å×Íè ¹·ÕÀè ÒÂ ã¹¡ÃÍºàÊ ¹ÊÕàè ËÅÕÂè Áâ´Âãª á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´à¾ÕÂ§ 1 µÑÇ¡çä´ ËÁÒÂàËµØ ¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§ REF ÊíÒËÃÑºà»ÃÕÂºà·ÕÂºàÊ ¹áÅÐ¾×¹é Ê¹ÒÁã¹¡ÒÃ·´ÅÍ§¹Õ¤é Í× 600 ä´ ÁÒ¨Ò¡¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 10 ¼Ù¾ ² Ñ ¹ÒÍÒ¨ä´ ¤Ò ·Õáè µ¡µ Ò§ÍÍ¡ä» ·Ñ§é ¹Õ¢é ¹Öé ÍÂÙ¡ ºÑ » ¨¨ÑÂÀÒÂ¹Í¡Í×¹è æ ÍÒ·Ô »ÃÔÁÒ³áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´â´ÂÃÍºÊ¹ÒÁ·´ ÊÍº «Öè§ÁÒ¨Ò¡´Ç§ÍÒ·ÔµÂ , ËÅÍ´ä¿áººäÊ ËÃ×ÍáËÅ §¡íÒà¹Ô´áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´Í×è¹æÃÇÁ¶Ö§ÃÐÂÐË Ò§¨Ò¡µÑÇµÃÇ¨¨Ñº ¶Ö§¾×¹é Ê¹ÒÁ à» ¹µ ¹

â»Ãá¡ÃÁ·Õè L11-1 ä¿Å robo_inner.c «ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ IPST-BOT à¤Å×Íè ¹·ÕÍè ÂÙã ¹¡ÃÍºàÊ ¹ÊÕ´Òí (¨º) L11.3 àÃÔÁè µ ¹ÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ ·Õâè Á´ÙÅ LCD ¢Í§ËØ¹ Â¹µ áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ Press

SW1

á¨ §ãË ¡´ÊÇÔµª SW1 ·Õáè ¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR ¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à¾×Íè ÊÑ§è ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õè L11.4 ¡´ÊÇÔµª SW1 ·Õáè ¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR ¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ÊÑ§à¡µ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ¢è Í§ËØ¹ Â¹µ ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ¨Ðà¤Å×Íè ¹·ÕÍè ÂÙÀ ÒÂã¹¡ÃÍºàÊ ¹ÊÕ´Òí â´ÂàÁ×Íè á¼§Ç§¨Ã¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹¾ºàÊ ¹ÊÕ´Òí äÁâ¤Ã ¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ¨Ð¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§ áÅ Çà»ÅÕÂè ¹·ÔÈ·Ò§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õè ¨ÐÁÕÅ¡Ñ É³Ð¤Å ÒÂæ ¡Ñº¡ÒÃËÅº ËÅÕ¡ÇÑµ¶ØáººÊÑÁ¼ÑÊ ËÒ¡áµ à»ÅÕÂè ¹¨Ò¡¡ÒÃµÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃª¹ÁÒà» ¹¡ÒÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ÊÕ´Òí áÅÐ¾×¹é ÊÕ¢ÒÇá·¹

PORTC

PA6

IPST MicroBOX PA1

PA0

PB1

PB0

PB3

PB2

I P S T - B O T o ro b o t - - - - - - - - -- - - - - - -

PD7

PD5

MOTOR OUTPUT

PD1

PD6

TxD

PD0

PD4

SERVO

* * * *! *"

RxD

PD3

SW3

PD2

SW2

+ -

SW1

PB4

RESET

DisplayMotor

ATMEGA16

PA2

Vm OUT

PA7

PA3

Over 7.5V

++ Vin -

PA4

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA5

DC INPUT

SDA RS-232 LOW BATT.

DC input

OFF

SCL KNOB PA7

136 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 12 ËØ¹ Â¹µ µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹à¤Å×Íè ¹·Õáè ººÊÅÑº¿ ¹»ÅÒ

PA7

PA6

PO RT C

GN PC0 D PC PC 1 PC 2 PC 3 PC 4 PC65 PC +5 7 V RS-23 2

AT ME GA 1 6

IP ST --B -OT -or -ob ot ----

ÍÂ Ò§¹ ÍÂ 30 à«¹µÔàÁµÃ

ã¹¡ÒÃ·´ÅÍ§¹Õ¹é Òí àÊ¹ÍµÑÇÍÂ Ò§à¾ÔÁè àµÔÁ¢Í§¡ÒÃ¤ ¹ËÒáÅÐµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT â´Â¡íÒË¹´ ãË ÁàÕ Ê ¹ÊÕ´Òí 2 àÊ ¹·Õ¢è ¹Ò¹¡Ñ¹ ¨Ò¡¹Ñ¹é »Å ÍÂËØ¹ Â¹µ ãË à¤Å×Íè ¹·Õâè ´ÂàÍÕÂ§·íÒÁØÁ»ÃÐÁÒ³ 45 Í§ÈÒ¡ÑºàÊ ¹ÊÕ´Òí ËØ¹ Â¹µ ¨Ðà¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ ÒÍÂ Ò§µ Íà¹×Íè § ¨¹¡ÃÐ·Ñ§è µÃÇ¨¾ºàÊ ¹¡ç¨ÐËÑ¹µÑÇàÅÕÂé ÇáÅ Çà¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§¨¹¡Ç Ò¨ÐµÃÇ¨¾ºàÊ ¹ ¡ç¨ÐàÅÕÂé ÇÍÕ¡¤ÃÑ§é ·íÒ§Ò¹àª ¹¹Õäé »µÅÍ´ ·íÒãË Ë¹Ø Â¹µ ÁàÕ Ê ¹·Ò§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õãè ¹ÅÑ¡É³Ð¤Å ÒÂÊÅÑº¿ ¹»ÅÒËÃ×Í«Ô¡á«¡ ä»ÁÒÃÐËÇ Ò§àÊ ¹ÊÕ´Òí ·Ñ§é ÊÍ§àÊ ¹ ´Ñ§ÃÙ»

ÊÃ Ò§Ê¹ÒÁ·´ÊÍº ãª á¼ ¹¾ÅÒÊµÔ¡ÅÙ¡¿Ù¡¢¹Ò´ 90x60 à«¹µÔàÁµÃ¨Ò¡¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 11 (ËÃ×Í¢¹Ò´Í×¹è ¡çä´ µÒÁµ Í§¡ÒÃ áµ ¤ÇÃÁÕ¢¹Ò´ãË à¾ÕÂ§¾ÍãË Ë¹Ø Â¹µ ÊÒÁÒÃ¶à¤Å×Íè ¹·Õäè ´ â´ÂÊÐ´Ç¡) ÁÒ·íÒà» ¹¾×¹é Ê¹ÒÁ áÅ ÇµÔ´à·»ÊÕ´Òí 2 àÊ ¹ ãË ¢¹Ò¹¡Ñ¹ â´ÂÁÕÃÐÂÐË Ò§ÍÂ Ò§¹ ÍÂ 30 à«¹µÔàÁµÃ à¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ Á¾Õ ¹×é ·Õàè ¾ÕÂ§¾Íã¹¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õè

¡ÒÃàª×èÍÁµ Í·Ò§ÎÒÃ ´áÇÃ (µ Íà¾ÔèÁàµÔÁ¨Ò¡ªØ´ËØ ¹Â¹µ ) àËÁ×Í¹¡Ñº¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 11 ¤×Í l µ ÍÊÒÂ¨Ò¡¾ÍÃ µ PA0 à¢ Ò¡Ñºá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ãµ °Ò¹ËØ¹ Â¹µ ´Ò ¹Ë¹ ÒÁØÁ« ÒÂ l µ ÍÊÒÂ¨Ò¡¾ÍÃ µ PA2 à¢ Ò¡Ñºá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ãµ °Ò¹ËØ¹ Â¹µ ´Ò ¹Ë¹ ÒÁØÁ¢ÇÒ

¢Ñé¹µÍ¹¡ÒÃ·´ÅÍ§ L12.1 ÊÃ Ò§ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ªÍ×è robo_pingpong áÅÐ¾ÔÁ¾ â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C µÒÁâ»Ãá¡ÃÁ·Õè L12-1 L12.2 ¤ÍÁä¾Å áÅÐ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ·´ÊÍº¼ÅÅÑ¾¸ ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ L12.3 ÇÒ§ËØ¹ Â¹µ ·¨Õè ´Ø »Å ÍÂµÑÇ â´ÂàÍÕÂ§·íÒÁØÁ¡ÑºàÊ ¹ÊÕ´Òí »ÃÐÁÒ³ 45 Í§ÈÒ

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

137

L12.4 àÃÔÁè µ ¹ÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ ·Õâè Á´ÙÅ LCD áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁá¨ §ãË ¡´ÊÇÔµª SW1 ·Õáè ¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR ¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à¾×Íè ÊÑ§è ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õè L12.5 ¡´ÊÇÔµª SW1 ·Õáè ¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR ¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ÊÑ§à¡µ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ¢è Í§ËØ¹ Â¹µ ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ¨Ðà¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ÍÂ Ò§µ Íà¹×Íè § ¨¹¾ºàÊ ¹ ¡ç¨ÐËÁØ¹µÑÇàÅÕÂé Ç·íÒÁØÁ»ÃÐÁÒ³ 90 Í§ÈÒ ¨Ò¡¹Ñ¹é à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ÍÕ¡¤ÃÑ§é ¨¹¾ºàÊ ¹ÍÕ¡´ Ò¹Ë¹Ö§è ¡ç¨ÐËÁØ¹µÑÇàÅÕÂé ÇáÅ Çà¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§¡ÅÑºä»ÍÕ¡´ Ò¹Ë¹Ö§è ã¹ÅÑ¡É³Ð «Ô¡-á«¡ä»ÁÒËÃ×ÍÊÅÑº¿ ¹»ÅÒ â´ÂËØ¹ Â¹µ ¨Ðà¤Å×Íè ¹·ÕÍè ÂÙÃ ÐËÇ Ò§àÊ ¹ÊÕ´Òí ·Ñ§é 2 ½ § ãË ¼¾Ù ² Ñ ¹Òâ»Ãá¡ÃÁÊÑ§à¡µÇ Ò ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õáè ÅÐÁØÁã¹¡ÒÃàÅÕÂé Çà¾×Íè ·ÔÈ·Ò§¢Í§ËØ¹ Â¹µ àËÁÒÐÊÁáÅ ÇËÃ×ÍäÁ ¶ ÒÂÑ§äÁ ÊÁºÙÃ³ à¾ÕÂ§¾Í ¼Ù¾ ² Ñ ¹Ò â»Ãá¡ÃÁÊÒÁÒÃ¶»ÃÑº¤ ÒàÇÅÒã¹¡ÒÃË¹ Ç§ÊíÒËÃÑº¡ÒÃàÅÕÂé ÇÀÒÂã¹â»Ãá¡ÃÁãË àËÁÒÐÊÁ áÅ Ç¡ÅÑºä»·íÒµÒÁ¢Ñ¹é µÍ¹·Õè L12.2 äÅ ÅÒí ´ÑºÅ§ÁÒÍÕ¡¤ÃÑ§é ¨¹¡ÃÐ·Ñ§è ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ à» ¹·Õ¹è Ò ¾Íã¨ #include <motor.h> #include <sleep.h> #include <in_out.h> #include <analog.h> #include <lcd.h> #define POW 70 #define REF 600 void forward(unsigned int delay) { motor(1,POW); motor(2,POW); sleep(delay); } void backward(unsigned int delay) { motor(1,-POW); motor(2,-POW); sleep(delay); } void turn_left(unsigned int delay) { motor(1,-POW); motor(2,POW); sleep(delay); }

// àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè motor // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sleep // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sw1_press // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè analong // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè lcd // ¡íÒË¹´¡íÒÅÑ§¢Ñº¢Í§ÁÍàµÍÃ ¤§·Õ·è Õè 70 % ¢Í§¡íÒÅÑ§¢ÑºÊÙ§ÊØ´ // ¡íÒË¹´¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§ã¹¡ÒÃà»ÃÕÂºà·ÕÂºàÊ ¹áÅÐ¾×¹é Ê¹ÒÁ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ µÃ§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·ÕµÃ§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§µÃ§ // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§µÃ§ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ

â»Ãá¡ÃÁ·Õè L12-1 ä¿Å robo_pingpong.c «ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ IPST-BOT à¤Å×Íè ¹·Õ«è ¡Ô -á«¡ËÃ×ÍÊÅÑº¿ ¹»ÅÒ (ÁÕµÍ )

138 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

void turn_right(unsigned int delay) // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒ { motor(1,POW); // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò motor(2,-POW); // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ sleep(delay); // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒ } void main() { unsigned int left,right; // ¡íÒË¹´µÑÇá»Ãà¡çº¤ Ò·ÕÍè Ò ¹ä´ ¨Ò¡µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂáÅÐ¢ÇÒ lcd( Press SW1 ); // áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁãË ¡´ÊÇÔµª SW1 sw1_press(); // ÃÍ¨¹¡ÃÐ·Ñ§è ÊÇÔµª SW1 ¶Ù¡¡´ while(1) // ÅÙ»Ç¹ÃÍºäÁ Ã¨Ù º { left = analog(0); // Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹´ Ò¹« ÒÂÁÒà¡çº·Õµè ÇÑ á»Ã left right = analog(2); // Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒÁÒà¡çº·Õµè ÇÑ á»Ã right if(left>REF && right>REF) // µÃÇ¨ÊÍºÇ Ò µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹·Ñ§é ÊÍ§´ Ò¹ÂÑ§äÁ ¾ºàÊ ¹ãª ËÃ×ÍäÁ { forward(10); // ¶ Òãª (äÁ ¾ºàÊ ¹) ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Òà» ¹ª Ç§àÇÅÒÊÑ¹é æ } else if(left<REF && right>REF) // µÃÇ¨ÊÍºÇ Ò µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ¾ºàÊ ¹à¾ÕÂ§µÑÇà´ÕÂÇ { //»ÃÐàÁÔ¹Ç Ò à¤Å×Íè ¹·Õäè »¾ºàÊ ¹´ Ò¹´ Ò¹º¹ turn_right(1500); // àÅÕÂé Ç¢ÇÒ 1.5 ÇÔ¹Ò·Õ } else if(left>REF && right<REF) // µÃÇ¨ÊÍºÇ Ò µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒ¾ºàÊ ¹à¾ÕÂ§µÑÇà´ÕÂÇ { // »ÃÐàÁÔ¹Ç Ò à¤Å×Íè ¹·Õäè »¾ºàÊ ¹´ Ò¹Å Ò§ turn_left(1500); // àÅÕÂé Ç« ÒÂ 1.5 ÇÔ¹Ò·Õ } else if(left<REF && right<REF) // µÃÇ¨ÊÍºÇ Ò µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹·Ñ§é ÊÍ§´ Ò¹¾ºàÊ ¹ãª ËÃ×ÍäÁ { backward(10); // ¶ÍÂËÅÑ§Ë Ò§¨Ò¡àÊ ¹ } } } ¤íÒÍ¸ÔºÒÂâ»Ãá¡ÃÁ àÃÔÁè µ ¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§â»Ãá¡ÃÁ´ ÇÂ¡ÒÃáÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ·Õâè Á´ÙÅ LCD à» ¹ Press SW1 à¾×Íè ÃÍ¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª SW1 àÁ×Íè ¡´ÊÇÔµª SW1 «Õ¾ÂÕ ¨Ù Ðà¢ Òä»·íÒ§Ò¹ÀÒÂã¹ÅÙ» while(1){} à¾×Íè Ç¹Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´·Ñé§ÊÍ§µÑÇ·Õèµ Íà¢ Ò¡Ñºãµ °Ò¹ËØ ¹Â¹µ ´ Ò¹Ë¹ ÒÁØÁ« ÒÂ (¾ÍÃ µ PA0) áÅÐ´ Ò¹Ë¹ ÒÁØÁ¢ÇÒ (¾ÍÃ µ PA2) ÁÒà¡çº·Õµè ÇÑ á»Ã left áÅÐ right µÒÁÅíÒ´Ñº à¾×Íè µÃÇ¨ÊÍºÇ Ò µÑÇµÃÇ¨¨ÑºµÑÇã´·Õ¾è ºàÊ ¹ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¡íÒË¹´¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õè µÒÁà§×Íè ¹ä¢ «Ö§è ÁÕ·§Ñé ÊÔ¹é 4 ¡Ã³Õ¤Í×

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

139

1. ¡Ã³Õ if(left>REF && right>REF) à» ¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºÇ Ò µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹·Ñ§é ÊÍ§´ Ò¹ÂÑ§äÁ ¾ºàÊ ¹ ãª ËÃ×ÍäÁ ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§ (äÁ ¾ºàÊ ¹) ¨ÐµÍºÊ¹Í§ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ ÒÍÂ Ò§µ Íà¹×Íè § 2. ¡Ã³Õ else if(left<REF && right>REF) à» ¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºÇ Ò µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ¾ºàÊ ¹à¾ÕÂ§ µÑÇà´ÕÂÇËÃ×ÍäÁ ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§ ã¹¡Ã³Õ¹¨Õé ÐµÕ¤ÇÒÁÇ Ò ËØ¹ Â¹µ ¾ºàÊ ¹¢Íºº¹ â»Ãá¡ÃÁ¨Ð¡íÒË¹´ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒà¾×Íè àÅÕÂè §ÍÍ¡¨Ò¡àÊ ¹ â´Â¼Ù¾ ²Ñ ¹Òâ»Ãá¡ÃÁÊÒÁÒÃ¶»ÃÑº¤ ÒàÇÅÒË¹ Ç§·Õãè ª ã¹¡ÒÃàÅÕÂé Çà¾×Íè ãË ä´ ÁÁØ ã¹¡ÒÃàÅÕÂé ÇµÑÇµÒÁµ Í§¡ÒÃ 3. ¡Ã³Õ else if(left>REF && right<REF) à» ¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºÇ Ò µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒ¾ºàÊ ¹à¾ÕÂ§ µÑÇà´ÕÂÇËÃ×ÍäÁ ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§ ã¹¡Ã³Õ¹¨Õé ÐµÕ¤ÇÒÁÇ Ò ËØ¹ Â¹µ ¾ºàÊ ¹¢ÍºÅ Ò§ â»Ãá¡ÃÁ¨Ð¡íÒË¹´ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ à¾×èÍàÅÕèÂ§ÍÍ¡¨Ò¡àÊ ¹ 4. ¡Ã³Õ else if(left<REF && right<REF) à» ¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºÇ Ò µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹·Ñ§é ÊÍ§´ Ò¹¾ºàÊ ¹ ËÃ×ÍäÁ ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§ (¾ºàÊ ¹) ¨ÐµÍºÊ¹Í§ãË Ë¹Ø Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§à» ¹ª Ç§àÇÅÒÊÑ¹é æ à¾×Íè àÅÕÂè §ÍÍ¡¨Ò¡àÊ ¹ ¹Í¡¨Ò¡¹Õ¼é ¾Ù ² Ñ ¹Òâ»Ãá¡ÃÁÍÒ¨à¾ÔÁè àµÔÁ¤íÒÊÑ§è ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç´ ÇÂ¤ ÒÁØÁ·Õáè µ¡µ Ò§ÍÍ¡ä» à¾×Íè ãË ä´ Ã»Ù áºº¡ÒÃ à¤Å×Íè ¹·Õáè ºº«Ô¡-á«¡ËÃ×ÍÊÑÅº¿ ¹»ÅÒ·ÕÊè ÁºÙÃ³ ÃÇÁ¶Ö§ÍÒ¨µ Í§»ÃÑºáµ §µíÒáË¹ §áÅÐÃÐÂÐË Ò§¢Í§µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹¨Ò¡ ¾×¹é ¡ÒÃ»ÃÑºáµ §·Ò§¡Åà· Ò·Õ¨è Òí à» ¹ à¾×Íè ãË ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ¢è Í§ËØ¹ Â¹µ à» ¹ä»µÒÁ·Õµè Í §¡ÒÃ

â»Ãá¡ÃÁ·Õè L12-1 ä¿Å robo_pingpong.c «ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ IPST-BOT à¤Å×Íè ¹·Õ«è ¡Ô -á«¡ËÃ×ÍÊÅÑº¿ ¹»ÅÒ (¨º)

PORTC

PA7

PA6

PA1

PA0

PB1

PB0

PB3

PB2

I P S T - B O T o ro b o t - - - - - - - - -- - - - - - -

PD7

PD5

MOTOR OUTPUT

PD1

PD6

TxD

PD0

PD4

SERVO

* * * *! *"

RxD

PD3

SW3

PD2

SW2

+ -

SW1

PB4

RESET

DisplayMotor

ATMEGA16

PA2

Vm OUT

IPST MicroBOX PA3

Over 7.5V

++ Vin -

PA4

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA5

DC INPUT

SDA RS-232 LOW BATT.

DC input

OFF

SCL KNOB PA7

140 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 13 ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹â´Âãª µÇÑ µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ 2 µÑÇ ËÅÑ§¨Ò¡àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐ·´ÅÍ§¡ÒÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ÁÒ¨Ò¡¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 11 áÅÐ 12 áÅ Ç µ Íä»¹Õ¨é Ðà¢ ÒÊÙÀ ÒÃÐ¡Ô¨ ËÅÑ¡»ÃÐ¡ÒÃË¹Ö§è ¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ¹Ñ¹è ¤×Í¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹ ã¹¡ÒÃ·´ÅÍ§¹Õàé » ¹¡ÒÃ·´ÅÍ§¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹ÊÕ´Òí áÅÐÁÕàÊ ¹µÑ´ 2 ¨Ø´·Õ¡è §Öè ¡ÅÒ§µÒÁÃÙ»Ê¹ÒÁ·´ÊÍº·Õè L13-1 â´Âãª á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ 2 µÑÇ·Õµè ´Ô µÑ§é ãµ °Ò¹ËØ¹ Â¹µ ´Ò ¹Ë¹ ÒÁØÁ« ÒÂáÅÐ¢ÇÒ ÊíÒËÃÑºµÑÇµÃÇ¨¨Ñº·ÕÍè ÂÙµ Ã§¡ÅÒ§¨Ð¶Í´ ÍÍ¡ËÃ×ÍäÁ ¡äç ´ â´ÂÁÕà§×Íè ¹ä¢´Ñ§µ Íä»¹Õé 1. ËØ¹ Â¹µ µÍ §à¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹ÊÕ´Òí ·Õ¡è Òí Ë¹´ 2. àÁ×Íè ËØ¹ Â¹µ ¾ºàÊ ¹µÑ´¨Ðµ Í§ËÂØ´ÃÍ·Õ¨è ´Ø µÑ´à» ¹àÇÅÒ 3 ÇÔ¹Ò·Õ áÅ Ç¨Ö§à¤Å×Íè ¹·Õµè Í ä»

ËÅÑ¡¡ÒÃ¾×é¹°Ò¹¢Í§ËØ ¹Â¹µ à¤Å×èÍ¹·ÕèµÒÁàÊ ¹áººãª µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ 2 µÑÇ ËÑÇã¨ËÅÑ¡¢Í§ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹¤×Í ¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õâè ´Â·Õµè ÇÑ µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹·Ñ§é ÊÍ§µÑÇÍÂÙ ã¹µíÒË¹ §·Õ¤è Ã ÍÁàÊ ¹ ´Ñ§¹Ñ¹é ¨Ðà¡Ô´àËµØ¡ÒÃ³ ¢¹Öé ·Ñ§é ËÁ´ 4 ¡Ã³Õ «Ö§è ÊÒÁÒÃ¶¹íÒÁÒãª ¡Òí Ë¹´à§×Íè ¹ä¢¢Í§¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ ä´ ´§Ñ ¹Õé

ÃÙ»·Õè L13-1 Ê¹ÒÁ·´ÊÍºËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹â´Âãª µÇÑ µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ 2 µÑÇ ·íÒ¨Ò¡á¼ ¹ ¾ÅÒÊµÔ¡ÅÙ¡¿Ù¡ÊÕ¢ÒÇ áÅ ÇµÔ´à·»ÊÕ´Òí µÒÁáºº

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

141

¡Ã³Õ·Õè 1 ËØ ¹Â¹µ ÍÂÙ ã¹á¹ÇàÊ ¹¢Í§Ê¹ÒÁËÃ×Í¤Ã ÍÁàÊ ¹

PORTC

PA7

PA6

GND PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 +5V RS-232 +

AT ME GA1 6

IPST- BOTo robot - - - - - - - - -- - - - - - -

µíÒáË¹ §¢Í§µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ ÍÂÙº ÃÔàÇ³¾×¹é ÊÕ¢ÒÇ (Í Ò¹¤ Òä´ ÁÒ¡¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) µíÒáË¹ §¢Í§µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒ ÍÂÙº ÃÔàÇ³¾×¹é ÊÕ¢ÒÇ (Í Ò¹¤ Òä´ ÁÒ¡¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) ¡ÒÃ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ àÁ×Íè ¾ºàËµØ¡ÒÃ³ ¹Õé ¤ÇÃµÍºÊ¹Í§ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ ÒáÅ ÇË¹ Ç§ àÇÅÒã¹¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õªè Ç §ÊÑ¹é æ

¡Ã³Õ·Õè 2 ËØ ¹Â¹µ à¤Å×èÍ¹·Õè¾ ¹¨Ò¡àÊ ¹ä»·Ò§¢ÇÒ

PO RT C

GN PC D PC 0 PC 1 PC 2 PC 3 PC 4 PC 5 PC 6 +5V7 RS -232

AT ME GA 1 6

IP ST --B -OT -or -ob -ot ---

µíÒáË¹ §¢Í§µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ ÍÂÙº ¹àÊ ¹ÊÕ´Òí (Í Ò¹¤ Òä´ ¹Í Â¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) µíÒáË¹ §¢Í§µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒ ÍÂÙº ÃÔàÇ³¾×¹é ÊÕ¢ÒÇ (Í Ò¹¤ Òä´ ÁÒ¡¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) ¡ÒÃ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ àÁ×Íè ¾ºàËµØ¡ÒÃ³ ¹Õé ¤ÇÃµÍºÊ¹Í§ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂáÅ ÇË¹ Ç§àÇÅÒã¹¡ÒÃ à¤Å×Íè ¹·Õªè Ç §ÊÑ¹é æ à¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¡è ÅÑºä»¤Ã ÍÁàÊ ¹

142 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

¡Ã³Õ·Õè 3 ËØ¹ Â¹µ àÍÕÂ§¨Ò¡àÊ ¹·Ò§ä»´ Ò¹« ÒÂ

C RT PO

D GN 0 PC 1 PC 2 PC 3 PC 4 PC 5 PC 6 PC 7 PC +5V

-232 RS

7 PA

AT ME 1 GA 6

ot ob -or - OT --B -ST -IP -.

µíÒáË¹ §¢Í§µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ ÍÂÙº ÃÔàÇ³¾×¹é ÊÕ¢ÒÇ (Í Ò¹¤ Òä´ ÁÒ¡¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) µíÒáË¹ §¢Í§µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒ ÍÂÙº ¹àÊ ¹ÊÕ´Òí (Í Ò¹¤ Òä´ ¹Í Â¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) ¡ÒÃ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ àÁ×Íè ¾ºàËµØ¡ÒÃ³ ¹Õé ¤ÇÃµÍºÊ¹Í§ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒ áÅ ÇË¹ Ç§àÇÅÒã¹¡ÒÃ à¤Å×Íè ¹·Õªè Ç §ÊÑ¹é æ à¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¡è ÅÑºä»¤Ã ÍÁàÊ ¹

¡Ã³Õ·Õè 4 ËØ ¹Â¹µ ¾ºàÊ ¹µÑ´ËÃ×ÍÍÒ¨à» ¹·Ò§áÂ¡

PORTC

PA7

PA6

GND PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 +5V RS-232 +

AT ME GA1 6

IPST- BOTo robot - - - - - - - - -- - - - - - -

µíÒáË¹ §¢Í§µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ ÍÂÙº ¹àÊ ¹ÊÕ´Òí (Í Ò¹¤ Òä´ ¹Í Â¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) µíÒáË¹ §¢Í§µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒ ÍÂÙº ¹àÊ ¹ÊÕ´Òí (Í Ò¹¤ Òä´ ¹Í Â¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) ¡ÒÃ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ àÁ×Íè ¾ºàËµØ¡ÒÃ³ ¹Õé ¼Ù¾ ² Ñ ¹ÒÍÒ¨àÅ×Í¡ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§,àÅÕÂé Ç« ÒÂ ,àÅÕÂé Ç ¢ÇÒ,ËÂØ´ ËÃ×Í¶ÍÂËÅÑ§ä´ µÒÁµ Í§¡ÒÃ ¢Ö¹é ÍÂÙ¡ ºÑ à» ÒËÁÒÂã¹¡ÒÃ·íÒÀÒÃÐ¡Ô¨

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

143

¢Ñé¹µÍ¹¡ÒÃ·´ÅÍ§ L13.1 ÊÃ Ò§ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ªÍ×è robo_line1 áÅÐ¾ÔÁ¾ â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C µÒÁâ»Ãá¡ÃÁ·Õè L13-1 L13.2 ¤ÍÁä¾Å áÅÐ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ·´ÊÍº¼ÅÅÑ¾¸ ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ L13.3 ¹íÒËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ä»ÇÒ§¤Ã ÍÁàÊ ¹ÊÕ´Òí ã¹µíÒáË¹ §·Õäè Á ãª ¨´Ø µÑ´ L13.4 àÃÔÁè µ ¹ÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ ·Õâè Á´ÙÅ LCD ¢Í§ËØ¹ Â¹µ áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ Press

SW1

PA6

á¨ §ãË ¡´ÊÇÔµª SW1 ·Õáè ¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR ¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à¾×Íè ÊÑ§è ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õè L13.5 ¡´ÊÇÔµª SW1 ·Õáè ¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR ¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ÊÑ§à¡µ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ¢è Í§ËØ¹ Â¹µ ËØ¹ Â¹µ ¨Ðà¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹ÊÕ´Òí àÁ×Íè ¾ºàÊ ¹µÑ´ ¨ÐËÂØ´¹Ô§è »ÃÐÁÒ³ 3 ÇÔ¹Ò·Õ ËÅÑ§¨Ò¡¹Ñ¹é ¨Ö§à¤Å×Íè ¹·Õè µÒÁàÊ ¹µ Íä»

PORTC

PA7

AT ME GA1 6

IPST- BOTo robo t - - - - - - - - -- - - - - - -

PA6 +

GND PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 +5V

PORTC

RS-232

PA7

t o b or o T O B - T S P I --- ----- - -------

AT ME GA1 6

PORTC

PA7 +

GND PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 +5V RS-232

GND PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 +5V

RS-232

I P S T - B O T o ro b o t - - - - - - - - -- - - - - - -

AT ME GA1 6

PA6

144 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

#include <motor.h> #include <sleep.h> #include <in_out.h> #include <analog.h> #include <lcd.h> #define POW 70 #define REF 600 void forward(unsigned int delay) { motor(1,POW); motor(2,POW); sleep(delay); } void backward(unsigned int delay) { motor(1,-POW); motor(2,-POW); sleep(delay); } void turn_left(unsigned int delay) { motor(1,-POW); motor(2,POW); sleep(delay); } void turn_right(unsigned int delay) { motor(1,POW); motor(2,-POW); sleep(delay); } void pause() { motor_stop(1); motor_stop(2); } void main() { unsigned int left,right; lcd( Press SW1 ); sw1_press(); while(1)

// àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè motor // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sleep // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sw1_press // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè analong // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè lcd // ¡íÒË¹´¡íÒÅÑ§¢Ñº¢Í§ÁÍàµÍÃ ¤§·Õ·è Õè 70 % ¢Í§¡íÒÅÑ§¢ÑºÊÙ§ÊØ´ // ¡íÒË¹´¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§ã¹¡ÒÃà»ÃÕÂºà·ÕÂºàÊ ¹áÅÐ¾×¹é Ê¹ÒÁ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ µÃ§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·ÕµÃ§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ¿ §¡ ªÑè¹¢Ñºà¤Å×èÍ¹ËØ ¹Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§µÃ§ // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§µÃ§ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒ // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒ // ¿ §¡ ª¹Ñè ËÂØ´¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·ÕËè ¹Ø Â¹µ // ËÂØ´¢ÑºÁÍàµÍÃ 1 // ËÂØ´¢ÑºÁÍàµÍÃ 2

// ¡íÒË¹´µÑÇá»Ãà¡çº¤ Ò·ÕÍè Ò ¹ä´ ¨Ò¡µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂáÅÐ¢ÇÒ // áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁãË ¡´ÊÇÔµª SW1 // ÃÍ¨¹¡ÃÐ·Ñ§è ÊÇÔµª SW1 ¶Ù¡¡´ // ÅÙ»Ç¹ÃÍºäÁ Ã¨Ù º

â»Ãá¡ÃÁ·Õè L13-1 ä¿Å robo_line1.c «ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ IPST-BOT à¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹â´Âãª µÇÑ µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ 2 µÑÇ (ÁÕµÍ )

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

{

}

left = analog(0); right = analog(2); if(left>REF && right>REF) { forward(10); } else if(left<REF && right>REF) { turn_left(10); } else if(left>REF && right<REF) { turn_right(10); } else if(left<REF && right<REF) { pause(); sleep(3000); forward(500); }

145

// Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂÁÒà¡çº·Õµè ÇÑ á»Ã left // Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒÁÒà¡çº·Õµè ÇÑ á»Ã right // µÃÇ¨ÊÍºÇ Ò ËØ¹ Â¹µ ¤Ã ÍÁàÊ ¹ãª ËÃ×ÍäÁ // ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Òà» ¹àÇÅÒÊÑ¹é æ // µÃÇ¨ÊÍºÇ ÒËØ¹ Â¹µ àÍÕÂ§ÁÒ·Ò§¢ÇÒ¨Ò¡àÊ ¹ // àÅÕÂé Ç« ÒÂ 0.01 ÇÔ¹Ò·Õ à¾×Íè ¾ÂÒÂÒÁ¤Ã ÍÁàÊ ¹ // µÃÇ¨ÊÍºÇ Ò ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·ÕÍè Í¡¨Ò¡àÊ ¹ä»·Ò§« ÒÂËÃ×ÍäÁ // ¶ Òãª àÅÕÂé Ç¢ÇÒ 0.01 ÇÔ¹Ò·Õ à¾×Íè ¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ ¡ÅÑºÁÒ¤Ã ÍÁàÊ ¹ // µÃÇ¨ÊÍºÇ Ò ËØ¹ Â¹µ ¾ºàÊ ¹µÑ´ËÃ×ÍäÁ // ¶ Ò¾º ËÂØ´¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·ÕËè ¹Ø Â¹µ // Ë¹ Ç§àÇÅÒÊíÒËÃÑº¡ÒÃËÂØ´ËØ¹ Â¹µ 3 ÇÔ¹Ò·Õ // ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ §ÒË¹ Ò 0.5 ÇÔ¹Ò·Õà¾×Íè ¢ ÒÁàÊ ¹µÑ´·ÕÍè ÂÙã µ µÇÑ ËØ¹ Â¹µ

¤íÒÍ¸ÔºÒÂâ»Ãá¡ÃÁ à§×Íè ¹ä¢ã¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍº¤ Ò¢Í§µÑÇµÃÇ¨¨Ñºà¾×Íè ¹íÒÁÒ¡íÒË¹´ÅÑ¡É³Ð¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·ÕÁè ´Õ Ç Â¡Ñ¹ 4 ¡Ã³Õ¤Í× 1. ¡Ã³Õ if(left>REF && right>REF) à» ¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºÇ ÒµÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹·Ñ§é ÊÍ§´ Ò¹ÂÑ§äÁ ¾ºàÊ ¹ãª ËÃ×ÍäÁ ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§ (¤×ÍäÁ ¾º) µÕ¤ÇÒÁÇ Ò ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¤è Ã ÍÁàÊ ¹ÍÂÙ ¨Ö§¡íÒË¹´ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò 2. ¡Ã³Õ else if(left<REF && right>REF) à» ¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºÇ Ò µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ¾ºàÊ ¹à¾ÕÂ§ µÑÇà´ÕÂÇËÃ×ÍäÁ ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§ áÊ´§Ç Ò ËØ¹ Â¹µ ¡Òí ÅÑ§à¤Å×Íè ¹·Õ¾è ¹ ¨Ò¡àÊ ¹ä»·Ò§¢ÇÒ ¨Ö§µ Í§¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ ´ ÇÂ¤ ÒàÇÅÒÊÑ¹é æ à¾×Íè ¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¡è ÅÑºÁÒ¤Ã ÍÁàÊ ¹ÍÕ¡¤ÃÑ§é 3. ¡Ã³Õ else if(left>REF && right<REF) à» ¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºÇ Ò µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒ¾ºàÊ ¹à¾ÕÂ§ µÑÇà´ÕÂÇËÃ×ÍäÁ ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§ áÊ´§Ç Ò ËØ¹ Â¹µ ¡Òí ÅÑ§à¤Å×Íè ¹·Õ¾è ¹ ¨Ò¡àÊ ¹ä»·Ò§« ÒÂ ¨Ö§µ Í§¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒ ´ ÇÂ¤ ÒàÇÅÒÊÑ¹é æ à¾×Íè ¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¡è ÅÑºÁÒ¤Ã ÍÁàÊ ¹ÍÕ¡¤ÃÑ§é 4. ¡Ã³Õ else if(left<REF && right<REF) à» ¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºÇ Ò µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹·Ñ§é ÊÍ§´ Ò¹¾ºàÊ ¹ ËÃ×ÍäÁ ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§ (¤×Í¾ºàÊ ¹) áÊ´§Ç Ò ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¾è º¨Ø´µÑ´ËÃ×Í·Ò§áÂ¡ ¨Ö§¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ ËÂØ´ÍÂÙ· µÕè Òí áË¹ § ¹Ñ¹é à» ¹àÇÅÒ»ÃÐÁÒ³ 3 ÇÔ¹Ò·Õ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¨Ö§à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§à» ¹àÇÅÒ 0.5 ÇÔ¹Ò·Õ à¾×Íè ¢ ÒÁàÊ ¹µÑ´

ÍÂ Ò§äÃ¡çµÒÁ ÊíÒËÃÑº¡ÒÃ¡íÒË¹´¤ Ò¢Í§àÇÅÒã¹áµ ÅÐª Ç§¢Í§¡ÒÃà¤Å×èÍ¹·Õè¹Ñé¹¼Ù ¾Ñ²¹ÒÊÒÁÒÃ¶»ÃÑºá¡ ä´ à¾×èÍãË àËÁÒÐÊÁ ¡ÑºÊ¶Ò¹¡ÒÃ³ áÅÐÊÀÒ¾áÇ´Å ÍÍÁ¢Í§Ê¹ÒÁã¹¢³Ð¹Ñé¹ PORTC

PA7

PA6

SCL

PA0

PB1

PB0

PB3

PB2

Over 7.5V

I P S T - B O T o ro b o t - - - - - - - - -- - - - - - -

PD5

PD7

MOTOR OUTPUT

PD1

PD4

TxD

PD0

PD6

SERVO

* * * *! *"

RxD

PD3

SW3

PD2

SW2

+ -

SW1

PB4

RESET

DisplayMotor

ATMEGA16

PA1

Vm OUT

IPST MicroBOX PA2

DC INPUT

SDA RS-232 LOW BATT.

++ Vin -

PA3

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA4

KNOB PA7

DC input

OFF

PA5

â»Ãá¡ÃÁ·Õè L13-1 ä¿Å robo_line1.c «ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ IPST-BOT à¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹â´Âãª µÇÑ µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ 2 µÑÇ (¨º)

146 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 14 ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹â´Âãª µÇÑ µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ 3 µÑÇ ã¹¡ÒÃ·´ÅÍ§¹Õàé » ¹¡ÒÃµ ÍÂÍ´¨Ò¡¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 13 ´ ÇÂ¡ÒÃà¾ÔÁè á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ à¾×Íè ¹íÒÁÒãª §Ò¹à» ¹µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹µÑÇ·Õè 3 â´ÂµÔ´µÑ§é à¢ Ò·Õµè Òí áËÂ §¡ÅÒ§ÃÐËÇ Ò§µÑÇµÃÇ¨¨ÑÐºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂáÅÐ¢ÇÒ (ËÒ¡ã¹¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 13 äÁ ä´ ¶Í´á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´·Õµè ´Ô µÑ§é ÍÂÙã µ °Ò¹ËØ¹ Â¹µ µÃ§¡ÅÒ§ÍÍ¡ ¡çÊÒÁÒÃ¶ãª §Ò¹µ Íä´ àÅÂ) ·Ñ§é ¹Õàé ¾×Íè ª ÇÂãË Ë¹Ø Â¹µ IPST-BOT ÊÒÁÒÃ¶µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ã¹ÅÑ¡É³Ð¢Í§àÊ ¹µÑ´ËÃ×Í·Ò§ áÂ¡ä´ ´ÂÕ §Ôè ¢Ö¹é ÊíÒËÃÑºÊ¹ÒÁ·´ÊÍº¹Ñ¹é ¨Ðãª áººà´ÕÂÇ¡Ñº¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 13 ÃÇÁ¶Ö§¡ÒÃàª×Íè Áµ Í·Ò§ÎÒÃ ´áÇÃ ´Ç Â ·Õàè ¾ÔÁè àµÔÁà¢ ÒÁÒ¤×Í µ Í§µ ÍÊÒÂ¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´µÑÇ·Õµè ´Ô µÑ§é äÇ µÃ§¡ÅÒ§¢Í§°Ò¹ËØ¹ Â¹µ ÁÒà¢ Ò·Õ¢è Ò¾ÍÃ µ PA1 ¢Í§á¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à§×Íè ¹ä¢ã¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ã¹¡ÒÃ·´ÅÍ§¹Õ¤é Í× 1. ËØ¹ Â¹µ µÍ §à¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹ÊÕ´Òí ·Õ¡è Òí Ë¹´ 2. àÁ×Íè ËØ¹ Â¹µ ¾ºàÊ ¹µÑ´¨Ðµ Í§ËÂØ´ÃÍ·Õ¨è ´Ø µÑ´à» ¹àÇÅÒ 3 ÇÔ¹Ò·Õ áÅ Ç¨Ö§à¤Å×Íè ¹·Õµè Í ä»

ËÅÑ¡¡ÒÃ¾×é¹°Ò¹¢Í§ËØ ¹Â¹µ à¤Å×èÍ¹·ÕèµÒÁàÊ ¹áººãª µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ 3 µÑÇ ËÑÇã¨ËÅÑ¡¢Í§ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹¤×Í ¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õâè ´Â·Õµè ÇÑ µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ÊÍ§µÑÇ·Ò§´ Ò¹ « ÒÂáÅÐ¢ÇÒÍÂÙã ¹µíÒË¹ §·Õ¤è Ã ÍÁàÊ ¹ Ê Ç¹µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹µÃ§¡ÅÒ§¨ÐÍÂÙº ¹àÊ ¹ ´Ñ§¹Ñ¹é ¨Ðà¡Ô´àËµØ¡ÒÃ³ ¢¹Öé ·Ñ§é ËÁ´ 6 ¡Ã³Õ «Ö§è ÊÒÁÒÃ¶¹íÒÁÒãª ¡Òí Ë¹´à§×Íè ¹ä¢¢Í§¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ä´ ´§Ñ ¹Õé

¡Ã³Õ·Õè 1 ËØ ¹Â¹µ ÍÂÙ ã¹á¹ÇàÊ ¹¢Í§Ê¹ÒÁËÃ×Í¤Ã ÍÁàÊ ¹

PORTC

PA7

PA6

GND PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 +5V RS-232 +

AT ME GA1 6

IPST- BOTo robot - - - - - - - - -- - - - - - -

µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ µÃÇ¨¨Ñº¾º¾×¹é Ê¹ÒÁÊÕ¢ÒÇ (Í Ò¹¤ Òä´ ÁÒ¡¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹µÃ§¡ÅÒ§ µÃÇ¨¨Ñº¾ºàÊ ¹ÊÕ´Òí (Í Ò¹¤ Òä´ ¹Í Â¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒ µÃÇ¨¨Ñº¾º¾×¹é Ê¹ÒÁÊÕ¢ÒÇ (Í Ò¹¤ Òä´ ÁÒ¡¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) ¡ÒÃ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ àÁ×Íè ¾ºàËµØ¡ÒÃ³ ¹¤Õé Í× ¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò áÅ ÇË¹ Ç§ àÇÅÒã¹¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õªè Ç §ÊÑ¹é æ

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

147

¡Ã³Õ·Õè 2 ËØ ¹Â¹µ à¤Å×èÍ¹·Õè¾ ¹¨Ò¡àÊ ¹ä»·Ò§¢ÇÒ

PA 7

PA 6

PO RT C

GN PC D PC 0 PC21 PC PC 3 PC54 PC PC 6 +5 7 V RS-2 32

AT ME GA 1 6

IP ST --B -OT -or -ob ot ----

µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ µÃÇ¨¨Ñº¾ºàÊ ¹ÊÕ´Òí (Í Ò¹¤ Òä´ ¹Í Â¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹µÃ§¡ÅÒ§ µÃÇ¨¨Ñº¾º¾×¹é Ê¹ÒÁÊÕ¢ÒÇ (Í Ò¹¤ Òä´ ÁÒ¡¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒ µÃÇ¨¨Ñº¾º¾×¹é Ê¹ÒÁÊÕ¢ÒÇ (Í Ò¹¤ Òä´ ÁÒ¡¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) ¡ÒÃ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ àÁ×Íè ¾ºàËµØ¡ÒÃ³ ¹¤Õé Í× ¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ áÅ ÇË¹ Ç§àÇÅÒã¹¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õè ª Ç§ÊÑ¹é æ à¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¡è ÅÑºä»¤Ã ÍÁàÊ ¹

¡Ã³Õ·Õè 3 ËØ¹ Â¹µ àÍÕÂ§¨Ò¡àÊ ¹·Ò§ä»´ Ò¹« ÒÂ

C RT PO D GN PC01 PC 2 PC PC34 PC 5 PC PC67 PC V +5

32 RS-2

PA 7

PA 6

AT ME 1 GA 6

ot -ob or - - OT --B - ST -IP --.

µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ µÃÇ¨¨Ñº¾º¾×¹é Ê¹ÒÁÊÕ¢ÒÇ (Í Ò¹¤ Òä´ ÁÒ¡¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹µÃ§¡ÅÒ§ µÃÇ¨¨Ñº¾º¾×¹é Ê¹ÒÁÊÕ¢ÒÇ (Í Ò¹¤ Òä´ ÁÒ¡¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒ µÃÇ¨¨Ñº¾ºàÊ ¹ÊÕ´Òí (Í Ò¹¤ Òä´ ¹Í Â¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) ¡ÒÃ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ àÁ×Íè ¾ºàËµØ¡ÒÃ³ ¹Õé ¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒ áÅ ÇË¹ Ç§àÇÅÒã¹¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õè ª Ç§ÊÑ¹é æ à¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¡è ÅÑºä»¤Ã ÍÁàÊ ¹

148 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

¡Ã³Õ·Õè 4 ËØ¹ Â¹µ ¾º·Ò§áÂ¡´ Ò¹« ÒÂ

PORTC

PA7

PA6

GND PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 +5V RS-232 +

AT ME GA1 6

IPST- BOTo robot - - - - - - - - -- - - - - - -

µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ µÃÇ¨¨Ñº¾ºàÊ ¹ÊÕ´Òí (Í Ò¹¤ Òä´ ¹Í Â¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹µÃ§¡ÅÒ§ µÃÇ¨¨Ñº¾ºàÊ ¹ÊÕ´Òí (Í Ò¹¤ Òä´ ¹Í Â¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒ µÃÇ¨¨Ñº¾º¾×¹é Ê¹ÒÁÊÕ¢ÒÇ (Í Ò¹¤ Òä´ ÁÒ¡¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) àÁ×Íè ¾ºàËµØ¡ÒÃ³ ¹Õé ¼Ù¾ ² Ñ ¹ÒÍÒ¨àÅ×Í¡ÊÑ§è ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò,àÅÕÂé Ç« ÒÂ , àÅÕÂé Ç¢ÇÒ, ËÂØ´ËÃ×Í¶ÍÂËÅÑ§ä´ µÒÁµ Í§¡ÒÃ ¢Ö¹é ÍÂÙ¡ ºÑ à» ÒËÁÒÂã¹¡ÒÃ·íÒÀÒÃÐ¡Ô¨

¡Ã³Õ·Õè 5 ËØ¹ Â¹µ ¾º·Ò§áÂ¡´ Ò¹¢ÇÒ

PORTC

PA7

PA6

GND PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 +5V RS-232 +

AT ME GA1 6

IPST- BOTo robot - - - - - - - - -- - - - - - -

µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ µÃÇ¨¨Ñº¾º¾×¹é Ê¹ÒÁÊÕ¢ÒÇ (Í Ò¹¤ Òä´ ÁÒ¡¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹µÃ§¡ÅÒ§ µÃÇ¨¨Ñº¾ºàÊ ¹ÊÕ´Òí (Í Ò¹¤ Òä´ ¹Í Â¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒ µÃÇ¨¨Ñº¾ºàÊ ¹ÊÕ´Òí (Í Ò¹¤ Òä´ ¹Í Â¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) àÁ×Íè ¾ºàËµØ¡ÒÃ³ ¹Õé ¼Ù¾ ² Ñ ¹ÒÍÒ¨àÅ×Í¡ÊÑ§è ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò,àÅÕÂé Ç« ÒÂ , àÅÕÂé Ç¢ÇÒ, ËÂØ´ËÃ×Í¶ÍÂËÅÑ§ä´ µÒÁµ Í§¡ÒÃ ¢Ö¹é ÍÂÙ¡ ºÑ à» ÒËÁÒÂã¹¡ÒÃ·íÒÀÒÃÐ¡Ô¨

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

149

¡Ã³Õ·Õè 6 ËØ¹ Â¹µ ¾º·Ò§áÂ¡·Õàè » ¹àÊ ¹µÑ´

PORTC

PA7

PA6

GND PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 +5V RS-232 +

AT ME GA1 6

IPST- BOTo robot - - - - - - - - -- - - - - - -

µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ µÃÇ¨¨Ñº¾ºàÊ ¹ÊÕ´Òí (Í Ò¹¤ Òä´ ¹Í Â¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹µÃ§¡ÅÒ§ µÃÇ¨¨Ñº¾ºàÊ ¹ÊÕ´Òí (Í Ò¹¤ Òä´ ¹Í Â¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒ µÃÇ¨¨Ñº¾ºàÊ ¹ÊÕ´Òí (Í Ò¹¤ Òä´ ¹Í Â¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) àÁ×Íè ¾ºàËµØ¡ÒÃ³ ¹Õé ¼Ù¾ ² Ñ ¹ÒÍÒ¨àÅ×Í¡ÊÑ§è ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò,àÅÕÂé Ç« ÒÂ , àÅÕÂé Ç¢ÇÒ, ËÂØ´ËÃ×Í¶ÍÂËÅÑ§ä´ µÒÁµ Í§¡ÒÃ ¢Ö¹é ÍÂÙ¡ ºÑ à» ÒËÁÒÂã¹¡ÒÃ·íÒÀÒÃÐ¡Ô¨

¢Ñé¹µÍ¹¡ÒÃ·´ÅÍ§ L14.1 ÊÃ Ò§ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ªÍ×è robo_line2 áÅÐ¾ÔÁ¾ â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C µÒÁâ»Ãá¡ÃÁ·Õè L13-1 L14.2 ¤ÍÁä¾Å áÅÐ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ·´ÊÍº¼ÅÅÑ¾¸ ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ L14.3 ¹íÒËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ä»ÇÒ§¤Ã ÍÁàÊ ¹ÊÕ´Òí ã¹µíÒáË¹ §·Õäè Á ãª ¨´Ø µÑ´ L14.4 àÃÔÁè µ ¹ÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ ·Õâè Á´ÙÅ LCD ¢Í§ËØ¹ Â¹µ áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ Press

SW1

á¨ §ãË ¡´ÊÇÔµª SW1 ·Õáè ¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR ¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à¾×Íè ÊÑ§è ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õè L14.5 ¡´ÊÇÔµª SW1 ·Õáè ¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR ¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ÊÑ§à¡µ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ¢è Í§ËØ¹ Â¹µ ËØ¹ Â¹µ ¨Ðà¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹ÊÕ´Òí àÁ×Íè ¾ºàÊ ¹µÑ´ ¨ÐËÂØ´¹Ô§è »ÃÐÁÒ³ 3 ÇÔ¹Ò·Õ ËÅÑ§¨Ò¡¹Ñ¹é ¨Ö§à¤Å×Íè ¹·Õè µÒÁàÊ ¹µ Íä» (àËÁ×Í¹¡Ñº¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 13)

150 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

#include <motor.h> #include <sleep.h> #include <in_out.h> #include <analog.h> #include <lcd.h> #define POW 70 #define REF 600 void forward(unsigned int delay) { motor(1,POW); motor(2,POW); sleep(delay); } void backward(unsigned int delay) { motor(1,-POW); motor(2,-POW); sleep(delay); } void turn_left(unsigned int delay) { motor(1,-POW); motor(2,POW); sleep(delay); } void turn_right(unsigned int delay) { motor(1,POW); motor(2,-POW); sleep(delay); } void pause() { motor_stop(1); motor_stop(2); } void main() { unsigned int left,mid,right; lcd( Press SW1 ); sw1_press(); while(1)

// àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè motor // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sleep // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sw1_press // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè analong // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè lcd // ¡íÒË¹´¡íÒÅÑ§¢Ñº¢Í§ÁÍàµÍÃ ¤§·Õ·è Õè 70 % ¢Í§¡íÒÅÑ§¢ÑºÊÙ§ÊØ´ // ¡íÒË¹´¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§ã¹¡ÒÃà»ÃÕÂºà·ÕÂºàÊ ¹áÅÐ¾×¹é Ê¹ÒÁ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ µÃ§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·ÕµÃ§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ¿ §¡ ªÑè¹¢Ñºà¤Å×èÍ¹ËØ ¹Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§µÃ§ // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§µÃ§ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒ // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒ // ¿ §¡ ª¹Ñè ËÂØ´¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·ÕËè ¹Ø Â¹µ // ËÂØ´¢ÑºÁÍàµÍÃ 1 // ËÂØ´¢ÑºÁÍàµÍÃ 2

// ¡íÒË¹´µÑÇá»Ãà¡çº¤ Ò·ÕÍè Ò ¹ä´ ¨Ò¡µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ,¡ÅÒ§áÅÐ¢ÇÒ // áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁá¨ §ãË ¡´ÊÇÔµª SW1 // ÃÍ¨¹¡ÃÐ·Ñ§è ÊÇÔµª SW1 ¶Ù¡¡´

â»Ãá¡ÃÁ·Õè L14-1 ä¿Å robo_line2.c «ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ IPST-BOT à¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹â´Âãª µÇÑ µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ 3 µÑÇ (ÁÕµÍ )

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

{

left = analog(0); mid = analog(1); right = analog(2); if(left>REF && mid<REF && right>REF) { forward(10); } else if(left<REF && mid>REF && right>REF) { turn_left(10); } else if(left>REF && mid>REF && right<REF) { turn_right(10); } else if(left<REF && mid<REF && right<REF) { pause(); sleep(3000); forward(500); }

151

// Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂÁÒà¡çº·Õµè ÇÑ á»Ã left // Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹µÃ§¡ÅÒ§ÁÒà¡çº·Õµè ÇÑ á»Ã mid // Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒÁÒà¡çº·Õµè ÇÑ á»Ã right // µÃÇ¨ÊÍºÇ ÒËØ¹ Â¹µ ¤Ã ÍÁàÊ ¹ãª ËÃ×ÍäÁ // ¶ Òãª ËØ¹ Â¹µ ¨Ðà¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Òà» ¹àÇÅÒÊÑ¹é æ // µÃÇ¨ÊÍºÇ Ò ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¾è ¹ ¨Ò¡àÊ ¹ä»·Ò§¢ÇÒËÃ×ÍäÁ // ¶ Òãª ËØ¹ Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ 0.01 ÇÔ¹Ò·Õà¾×Íè ¡ÅÑºÁÒ¤Ã ÍÁàÊ ¹ // µÃÇ¨ÊÍºÇ Ò ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¾è ¹ ¨Ò¡àÊ ¹ä»·Ò§« ÒÂËÃ×ÍäÁ // ¶ Òãª ËØ¹ Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒ 0.01 ÇÔ¹Ò·Õ à¾×Íè ¡ÅÑºÁÒ¤Ã ÍÁàÊ ¹ // µÃÇ¨ÊÍºÇ ÒËØ¹ Â¹µ ¾ºàÊ ¹µÑ´ËÃ×ÍäÁ // ¶ Òãª ËÂØ´¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·ÕËè ¹Ø Â¹µ // Ë¹ Ç§àÇÅÒÊíÒËÃÑº¡ÒÃËÂØ´ËØ¹ Â¹µ 3 ÇÔ¹Ò·Õ // ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò 0.5 ÇÔ¹Ò·Õà¾×Íè ¢ ÒÁàÊ ¹µÑ´

} ¤íÒÍ¸ÔºÒÂâ»Ãá¡ÃÁ à§×Íè ¹ä¢ã¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍº¤ Ò¢Í§µÑÇµÃÇ¨¨Ñºà¾×Íè ¡íÒË¹´ÅÑ¡É³Ð¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·ÕÊè Òí ËÃÑº¡ÒÃ·´ÅÍ§¹ÕÁé Õ 4 ¡Ã³Õ¤Í× 1. ¡Ã³Õ if(left>REF && mid<REF && right>REF) à» ¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºÇ Ò ËØ¹ Â¹µ ¤Ã ÍÁàÊ ¹ËÃ×ÍäÁ ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§¨Ð¤Çº¤ØÁãË ËØ ¹Â¹µ à¤Å×èÍ¹·ÕèµÃ§ä»¢ Ò§Ë¹ Òã¹àÇÅÒÊÑé¹æ 2. ¡Ã³Õ else if(left<REF && mid>REF && right>REF) à» ¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºÇ Ò ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¾è ¹ ¨Ò¡àÊ ¹ÁÒ·Ò§¢ÇÒËÃ×ÍäÁ ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§ ¨Ð¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¡è ÅÑºÁÒ¤Ã ÍÁàÊ ¹ÍÕ¡¤ÃÑ§é 3. ¡Ã³Õ else if(left>REF && mid>REF && right<REF) à» ¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºÇ Ò ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¾è ¹ ¨Ò¡àÊ ¹ÁÒ·Ò§« ÒÂËÃ×ÍäÁ ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§ ¨Ð¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¡è ÅÑºÁÒ¤Ã ÍÁàÊ ¹ÍÕ¡¤ÃÑ§é 4. ¡Ã³Õ else if(left<REF && mid<REF && right<REF) à» ¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºÇ Ò ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¾è º ¨Ø´µÑ´ËÃ×Í·Ò§áÂ¡ËÃ×ÍäÁ ¶ Ò¾º¨Ð¤Çº¤ØÁãË ËØ ¹Â¹µ ËÂØ´ÍÂÙ ·ÕèµíÒáË¹ §¹Ñé¹à» ¹àÇÅÒ»ÃÐÁÒ³ 3 ÇÔ¹Ò·Õ ¨Ò¡¹Ñé¹¨Ö§ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§à» ¹àÇÅÒ 0.5 ÇÔ¹Ò·Õ à¾×Íè ¢ ÒÁàÊ ¹µÑ´

â»Ãá¡ÃÁ·Õè L14-1 ä¿Å robo_line2.c «ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ IPST-BOT à¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹â´Âãª µÇÑ µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ 3 µÑÇ (¨º)

152 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

º·ÊÃØ»à¾ÔèÁàµÔÁ ¨Ò¡µÑÇÍÂ Ò§¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 13 áÅÐ 14 ¡ÒÃ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ãË à¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹ãª ËÅÑ¡¡ÒÃà´ÕÂÇ¡Ñ¹ áÅÐÁÕÀÒÃÐ ¡Ô¨àËÁ×Í¹¡Ñ¹ ¤ÇÒÁáµ¡µ Ò§ÍÂÙ· ¨Õè Òí ¹Ç¹¢Í§µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ â´Â¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 13 ãª 2 µÑÇ ã¹¢³Ð·Õãè ¹¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 14 ãª 3 µÑÇ ·Ñ§é ¹Õàé » ¹à¾ÃÒÐÊ¹ÒÁ·´ÊÍºäÁ Á¤Õ ÇÒÁ«Ñº« Í¹ÁÒ¡à¡Ô¹ä» ¡ÒÃãª §Ò¹µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹à¾ÕÂ§ 2 µÑÇ¨Ö§ÊÒÁÒÃ¶ ÃÍ§ÃÑºä´ ·Ç Òã¹¡Ã³Õ·ÊÕè ¹ÒÁ·´ÊÍºÁÕ¤ÇÒÁ«Ñº« Í¹ÁÒ¡¢Ö¹é àª ¹ ÁÕ·Ò§áÂ¡« ÒÂËÃ×Í·Ò§áÂ¡¢ÇÒ ¡ÒÃãª µÇÑ µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ 3 µÑÇ¨ÐãË ¼ÅÅÑ¾¸ ã¹¡ÒÃÇÔà¤ÃÒÐË àÊ ¹·Ò§ä´ ·áÕè Á ¹ÂíÒ¡Ç Ò ¢ÍãË ¾¨Ô ÒÃ³Ò¡Ã³Õà»ÃÕÂºà·ÕÂº´Ñ§µ Íä»¹Õé

(1) ¡Ã³ÕÁ·Õ Ò§áÂ¡« ÒÂ (1.1) àÁ×Íè ãª µÇÑ µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ 2 µÑÇ

PO RT C

GN PC D PC 0 PC 1 PC 2 PC 3 PC 4 PC 5 PC 6 +5 7 V

PORTC

RS -232

PA7

PA6

AT ME GA 1 6

GND PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 +5V

IP ST --B -OT -or -ob -ot ---

RS-232 +

AT ME GA1 6

IPST- BOTo robot - - - - - - - - -- - - - - - -

. .

¨Ð¾ºÇ Ò µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ¨Ð¾ºàÊ ¹à¾ÕÂ§µÑÇà´ÕÂÇ «Ö§è ·íÒãË äÁ ÊÒÁÒÃ¶ÊÃØ»ä´ ÇÒ ¢³Ð¹Õé ËØ¹ Â¹µ ¡Òí ÅÑ§à¤Å×Íè ¹·Õ¾è ¹ ¨Ò¡àÊ ¹ä»·Ò§¢ÇÒËÃ×Íà¤Å×Íè ¹·Õ¾è º·Ò§áÂ¡« ÒÂ (1.2) àÁ×Íè ãª µÇÑ µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ 3 µÑÇ

PORTC

PA7

PA6

GND PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 +5V RS-232 +

AT ME GA1 6

I P S T - B O T o ro b o t - - - - - - - - -- - - - - - -

¨Ð¾ºÇ Ò µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂáÅÐµÃ§¡ÅÒ§¾ºàÊ ¹ ·íÒãË ÊÒÁÒÃ¶ÊÃØ»ä´ ª´Ñ à¨¹Ç Ò ¢³Ð¹Õé ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·ÕÁè Ò¾º·Ò§áÂ¡« ÒÂ

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

153

(2) ¡Ã³ÕÁ·Õ Ò§áÂ¡¢ÇÒ (2.1) àÁ×Íè ãª µÇÑ µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ 2 µÑÇ

PO +

C RT

D GN 0 PC 1 PC 2 PC 3 PC 4 PC 5 PC 6 PC 7 PC V +5

-232 RS

7 PA

PORTC

PA7

PA6

AT ME 1 GA 6

GND PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 +5V

ot ob -or - OT --B - ST -IP ---

RS-232 +

AT ME GA1 6

I P S T - B O T o ro b o t - - - - - - - - -- - - - - - -

¨ÐàËç¹Ç Ò µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒ¨Ð¾ºàÊ ¹à¾ÕÂ§µÑÇà´ÕÂÇ «Ö§è ·íÒãË äÁ ÊÒÁÒÃ¶ÊÃØ»ä´ ÇÒ ¢³Ð¹Õé ËØ¹ Â¹µ ¡Òí ÅÑ§à¤Å×Íè ¹·Õ¾è ¹ ¨Ò¡àÊ ¹ä»·Ò§« ÒÂËÃ×Íà¤Å×Íè ¹·Õ¾è º·Ò§áÂ¡¢ÇÒ (2.2) àÁ×Íè ãª µÇÑ µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ 3 µÑÇ

PORTC

PA7

PA6

GND PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 +5V RS-232 +

AT ME GA1 6

I P S T - B O T o ro b o t - - - - - - - - -- - - - - - -

¨Ð¾ºÇ Ò µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒáÅÐµÃ§¡ÅÒ§¾ºàÊ ¹ ·íÒãË ÊÃØ»ä´ ªÑ´à¨¹Ç Ò ¢³Ð¹ÕéËØ ¹Â¹µ à¤Å×Íè ¹·ÕÁè Ò¾º·Ò§áÂ¡¢ÇÒ

PORTC

PA6

IPST MicroBOX PA1

PA0

PB1

PB0

PB3

PB2

I P S T - B O T o ro b o t - - - - - - - - -- - - - - - -

PD7

PD5

MOTOR OUTPUT

PD1

PD6

TxD

PD0

PD4

SERVO

* * * *! *"

RxD

PD3

SW3

PD2

SW2

+ -

SW1

PB4

RESET

DisplayMotor

ATMEGA16

PA2

Vm OUT

PA7

PA3

Over 7.5V

++ Vin -

PA4

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA5

DC INPUT

SDA RS-232 LOW BATT.

DC input

OFF

SCL KNOB PA7

154 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 15 ËØ¹ Â¹µ µÃÇ¨¨Ñº·Ò§áÂ¡áÅÐàÊ ¹µÑ´ ã¹¡ÒÃ·´ÅÍ§¹Õàé » ¹¡ÒÃµ ÍÂÍ´¨Ò¡¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 14 â´Âà¾ÔÁè ¤ÇÒÁ«Ñº« Í¹¢Í§Ê¹ÒÁ·´ÊÍºáÅÐà§×Íè ¹ä¢ ã¹¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹ÁÒ¡¢Ö¹é ¡Ñ§áÊ´§ã¹Ê¹ÒÁ·´ÊÍº¢Í§¡ÒÃ·´ÅÍ§¹Õãé ¹ÃÙ»·Õè L15-1 â´ÂËØ¹ Â¹µ IPST-BOT µ Í§ãª µÇÑ µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ 3 µÑÇã¹¡ÒÃ»¯ÔºµÑ ÀÔ ÒÃÐ¡Ô¨¹Õé à§×Íè ¹ä¢ã¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ÁÕ´§Ñ ¹Õé 1. ËØ¹ Â¹µ µÍ §¶Ù¡»Å ÍÂµÑÇ¨Ò¡¨Ø´àÃÔÁè µ ¹ 2. ËØ¹ Â¹µ µÍ §à¤Å×Íè ¹·Õ¼è Ò ¹·Ò§áÂ¡« ÒÂáÅÐ¢ÇÒã¹ÃÐËÇ Ò§·Ò§·Õäè »·Ò§áÂ¡àÊ ¹µÑ´ 3. àÁ×Íè ÁÒ¶Ö§·Ò§áÂ¡àÊ ¹µÑ´µ Í§àÅÕÂé Ç« ÒÂáÅ Çà¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹¢Í§Ê¹ÒÁã¹·ÔÈ·Ò§Ç¹µÒÁà¢çÁ¹ÒÌ ¡Ò

¢Ñé¹µÍ¹¡ÒÃ·´ÅÍ§ L15.1 ÊÃ Ò§ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ªÍ×è servo_robo_line3 áÅÐ¾ÔÁ¾ â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C µÒÁâ»Ãá¡ÃÁ·Õè L15-1 L15.2 ¤ÍÁä¾Å áÅÐ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ·´ÊÍº¼ÅÅÑ¾¸ ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ L15.3 ¹íÒËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ä»ÇÒ§¤Ã ÍÁàÊ ¹ÊÕ´Òí ã¹µíÒáË¹ §·Õäè Á ãª ¨´Ø µÑ´ L15.4 àÃÔÁè µ ¹ÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ ·Õâè Á´ÙÅ LCD ¢Í§ËØ¹ Â¹µ áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ Press

SW1

á¨ §ãË ¡´ÊÇÔµª SW1 ·Õáè ¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR ¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à¾×Íè ÊÑ§è ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õè

¨Ø´àÃÔèÁµ ¹

·Ò§áÂ¡àÊ ¹µÑ´

ÃÙ»·Õè L15-1 Ê¹ÒÁ·´ÊÍº¢Í§ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹ã¹¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 15

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

155

// àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè motor // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sleep // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sw1_press // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè analong // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè lcd // ¡íÒË¹´¡íÒÅÑ§¢Ñº¢Í§ÁÍàµÍÃ ¤§·Õ·è Õè 70 % ¢Í§¡íÒÅÑ§¢ÑºÊÙ§ÊØ´ // ¡íÒË¹´¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§ã¹¡ÒÃà»ÃÕÂºà·ÕÂºàÊ ¹áÅÐ¾×¹é Ê¹ÒÁ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ µÃ§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·ÕµÃ§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ¿ §¡ ªÑè¹¢Ñºà¤Å×èÍ¹ËØ ¹Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§µÃ§ // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§µÃ§ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒ // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒ

// ¡íÒË¹´µÑÇá»Ãà¡çº¤ Ò·ÕÍè Ò ¹ä´ ¨Ò¡µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ,¡ÅÒ§áÅÐ¢ÇÒ // áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁá¨ §ãË ¡´ÊÇÔµª SW1 // ÃÍ¨¹¡ÃÐ·Ñ§è ÊÇÔµª SW1 ¶Ù¡¡´ // Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂÁÒà¡çº·Õµè ÇÑ á»Ã left // Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹µÃ§¡ÅÒ§ÁÒà¡çº·Õµè ÇÑ á»Ã mid

â»Ãá¡ÃÁ·Õè L15-1 ä¿Å robo_line3.c «ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ IPST-BOT à¤Å×Íè ¹·Õè µÒÁàÊ ¹áººÁÕ¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍº¨Ø´µÑ´áÅÐ·Ò§áÂ¡â´Âãª µÇÑ µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ 3 µÑÇ (ÁÕµÍ )

156 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

right = analog(2); if(left>REF && mid<REF && right>REF) { forward(10); } else if(left<REF && mid>REF && right>REF) { turn_left(10);

}

// Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒÁÒà¡çº·Õµè ÇÑ á»Ã right // µÃÇ¨ÊÍºÇ Ò ËØ¹ Â¹µ ¤Ã ÍÁàÊ ¹ËÃ×ÍäÁ // ¶ Òãª ¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õäè »¢ Ò§Ë¹ Ò // µÃÇ¨ÊÍºÇ Ò ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¾è ¹ ¨Ò¡àÊ ¹ä»·Ò§¢ÇÒËÃ×ÍäÁ // ¶ Òãª àÅÕÂé Ç« ÒÂ´ ÇÂ¤ ÒàÇÅÒÊÑ¹é æ 0.01 ÇÔ¹Ò·Õ // à¾×Íè ¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¡è ÅÑºÁÒ¤Ã ÍÁàÊ ¹

} else if(left>REF && mid>REF && right<REF) // µÃÇ¨ÊÍºÇ Ò ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¾è ¹ ¨Ò¡àÊ ¹ä»·Ò§« ÒÂËÃ×ÍäÁ { turn_right(10); // ¶ Òãª àÅÕÂé Ç¢ÇÒ´ ÇÂ¤ ÒàÇÅÒÊÑ¹é æ 0.01 ÇÔ¹Ò·Õ // à¾×Íè ¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¡è ÅÑºÁÒ¤Ã ÍÁàÊ ¹ } else if(left<REF && mid<REF && right>REF) // µÃÇ¨ÊÍºÇ Ò ËØ¹ Â¹µ ¾º·Ò§áÂ¡« ÒÂËÃ×ÍäÁ { forward(10); // ¶ Òãª ¤Çº¤ØÁãË à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§à¾×Íè ¼ Ò¹·Ò§áÂ¡« ÒÂ } else if(left>REF && mid<REF && right<REF) // µÃÇ¨ÊÍºÇ Ò ËØ¹ Â¹µ ¾º·Ò§áÂ¡¢ÇÒËÃ×ÍäÁ { forward(10); // ¶ Òãª ¤Çº¤ØÁãË à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§à¾×Íè ¼ Ò¹·Ò§áÂ¡¢ÇÒ } else if(left<REF && mid<REF && right<REF) // µÃÇ¨ÊÍºÇ Ò ËØ¹ Â¹µ ¾ºàÊ ¹µÑ´ËÃ×ÍäÁ { forward(100); // ¶ Òãª ¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õäè »¢ Ò§Ë¹ Òà¾×Íè ¢ ÒÁàÊ ¹µÑ´ turn_left(300); // àÅÕÂé Ç« ÒÂ 0.3 ÇÔ¹Ò·Õà¾×Íè ¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ // à¤Å×Íè ¹·Õäè »¤Ã ÍÁàÊ ¹·Ò§´ Ò¹« ÒÂ·Õ·è Ò§áÂ¡àÊ ¹µÑ´ }

¤íÒÍ¸ÔºÒÂâ»Ãá¡ÃÁ à§×Íè ¹ä¢ã¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍº¤ Ò¢Í§µÑÇµÃÇ¨¨Ñº à¾×Íè ¡íÒË¹´ÅÑ¡É³Ð¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·ÕÊè Òí ËÃÑº¡ÒÃ·´ÅÍ§¹ÕÁé Õ 6 ¡Ã³Õ¤Í× 1. ¡Ã³Õ if(left>REF && mid<REF && right>REF) à» ¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºÇ Ò ËØ¹ Â¹µ ¤Ã ÍÁàÊ ¹ËÃ×ÍäÁ ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§ ¨Ð¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Òã¹àÇÅÒÊÑ¹é æ 2. ¡Ã³Õ else if(left<REF && mid>REF && right>REF) à» ¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºÇ Ò ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¾è ¹ ¨Ò¡àÊ ¹ÁÒ·Ò§¢ÇÒËÃ×ÍäÁ ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§ ¨Ð¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¡è ÅÑºÁÒ¤Ã ÍÁàÊ ¹ÍÕ¡¤ÃÑ§é 3. ¡Ã³Õ else if(left>REF && mid>REF && right<REF) à» ¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºÇ Ò ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¾è ¹ ¨Ò¡àÊ ¹ÁÒ·Ò§« ÒÂËÃ×ÍäÁ ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§ ¨Ð¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¡è ÅÑºÁÒ¤Ã ÍÁàÊ ¹ÍÕ¡¤ÃÑ§é

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

157

4. ¡Ã³Õ else if(left<REF && mid<REF && right>REF) à» ¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºÇ Ò ËØ¹ Â¹µ ¾º·Ò§áÂ¡ « ÒÂËÃ×ÍäÁ ¶ Ò¾º ¨Ð¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Òà¾×Íè ¼ Ò¹·Ò§áÂ¡« ÒÂ 5. ¡Ã³Õ else if(left>REF && mid<REF && right<REF) à» ¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºÇ Ò ËØ¹ Â¹µ ¾º·Ò§áÂ¡ ¢ÇÒËÃ×ÍäÁ ¶ Ò¾º ¨Ð¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Òà¾×Íè ¼ Ò¹·Ò§áÂ¡¢ÇÒ 6. ¡Ã³Õ else if(left<REF && mid<REF && right<REF) à» ¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºÇ ÒËØ¹ Â¹µ ¾ºàÊ ¹µÑ´ËÃ×Í äÁ ¶ Ò¾º ¨Ð¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò 0.1 ÇÔ¹Ò·ÕáÅ ÇàÅÕÂé Ç« ÒÂ 0.3 ÇÔ¹Ò·Õ ¨Ò¡¹Ñ¹é à¢ ÒÊÙ¡ ÃÐºÇ¹ ¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºà§×èÍ¹ä¢¢Í§¡ÒÃà¤Å×èÍ¹·ÕèµÒÁàÊ ¹

â»Ãá¡ÃÁ·Õè L15-1 ä¿Å robo_line3.c «ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ IPST-BOT à¤Å×Íè ¹·Õè µÒÁàÊ ¹áººÁÕ¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍº¨Ø´µÑ´áÅÐ·Ò§áÂ¡â´Âãª µÇÑ µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ 3 µÑÇ (¨º) L15.5 ¡´ÊÇÔµª SW1 ·Õáè ¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR ¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ÊÑ§à¡µ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ¢è Í§ËØ¹ Â¹µ ËØ¹ Â¹µ ¨Ðà¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹ÊÕ´Òí â´ÂäÁ àÅÕÂé ÇàÁ×Íè ¾º·Ò§áÂ¡« ÒÂáÅÐ¢ÇÒ àÁ×Íè ¾º·Ò§áÂ¡àÊ ¹µÑ´ ËØ¹ Â¹µ ¨ÐàÅÕÂé Ç« ÒÂáÅÐà¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹â¤ §ã¹·ÔÈ·Ò§Ç¹µÒÁà¢çÁ¹ÒÌ ¡ÒÍÂ Ò§µ Íà¹×Íè § ·Ò§áÂ¡àÊ ¹µÑ´

PA6

¨Ø´àÃÔèÁµ ¹ PA7 PORTC

GND PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 +5V

RS-232

I P S T - B O T o ro b o t ----- --- ----- -- -

AT ME GA1 6

à¾ÔèÁàµÔÁ ¨Ò¡¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õ¼è Ò ¹ÁÒÊ¹ÒÁ·´ÊÍº¨ÐÁÕàÊ ¹à» ¹ÊÕ´Òí áÅÐ¾×¹é à» ¹ÊÕ¢ÒÇ ¶ Òà»ÅÕÂè ¹à» ¹¾×¹é ÊÕ´Òí áÅÐàÊ ¹ à» ¹ÊÕ¢ÒÇ ¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ÂÑ§ÊÒÁÒÃ¶ãª ËÅÑ¡¡ÒÃã¹¡ÒÃÇÔà¤ÃÒÐË àÊ ¹áÅÐ¾×¹é Ê¹ÒÁ¨Ò¡¡ÒÃ ·´ÅÍ§·Õè 10 áÅÐËÅÑ¡¡ÒÃ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ ¨Ò¡¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 11 ¶Ö§ 15 à» ¹á¹Ç·Ò§ã¹¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁä´ Â¡µÑÇÍÂ Ò§ ¶ Òµ Í§¡ÒÃ·´ÊÍºÇ ÒËØ¹ Â¹µ ¾ºàÊ ¹µÑ´ËÃ×ÍäÁ ã¹¡Ã³Õ·¾ Õè ¹×é Ê¹ÒÁà» ¹ÊÕ¢ÒÇáÅÐàÊ ¹à» ¹ÊÕ´Òí ¨Ðãª à§×Íè ¹ä¢µ Íä»¹Õãé ¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍº

else if(left<REF && mid<REF && right<REF)

áµ¶ ÒËÒ¡¾×¹é Ê¹ÒÁà» ¹ÊÕ´Òí áÅÐàÊ ¹à» ¹ÊÕ¢ÒÇ ¨Ðãª à§×Íè ¹ä¢µ Íä»¹Õµé ÃÇ¨ÊÍºá·¹

else if(left>REF && mid>REF && right>REF)

PORTC

PA7

PA6

SCL

PA0

Over 7.5V

I P S T - B O T o ro b o t ATMEGA16

PA1

Vm OUT

IPST MicroBOX PA2

DC INPUT

SDA RS-232 LOW BATT.

++ Vin -

PA3

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA4

KNOB PA7

DC input

OFF

PA5

PD7

PD5

MOTOR OUTPUT

PD1

PD6

TxD

PD0

PD4

SERVO

* * * *! *"

RxD

PD3

PB4

SW3

PD2

PB2 SW2

+ -

PB3

SW1

PB0

RESET

DisplayMotor

- - - - - - - - -- - - - - - PB1

à¹×Íè §¨Ò¡àÊ ¹à»ÅÕÂè ¹à» ¹ÊÕ¢ÒÇ ´Ñ§¹Ñ¹é ¶ ÒÍ Ò¹¤ Ò¨Ò¡µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹µíÒáË¹ §ã´ áÅ Ç¾ºÇ ÒÁÕ¤Ò ÁÒ¡¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§ ¨Ð¶×ÍÇ Ò µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹µíÒáË¹ §¹Ñ¹é ¾ºàÊ ¹ÊÕ¢ÒÇ

158 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 16 ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹ÊÕ¢ÒÇâ´Âãª µÇÑ µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ 3 µÑÇ ã¹¡ÒÃ·´ÅÍ§¹Õ¹é Òí àÊ¹Íá¹Ç·Ò§¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ãË ÊÒÁÒÃ¶à¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁ àÊ ¹ÊÕ¢ÒÇº¹¾×¹é Ê¹ÒÁÊÕ´Òí «Ö§è à» ¹¡Ã³ÕµÃ§¢ ÒÁ¡ÑºÊ¹ÒÁ·´ÊÍº·Õ¼è Ò ¹ã¹¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 10 ¶Ö§ 15 â´ÂÊ¹ÒÁ·´ÊÍº ã¹¡ÒÃ·´ÅÍ§¹ÕÁé ÅÕ ¡Ñ É³Ðà´ÕÂÇ¡ÑºÊ¹ÒÁ·´ÊÍºã¹¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 11 à¾ÕÂ§¡ÅÑºÊÕ¨Ò¡àÊ ¹ÊÕ´Òí à» ¹àÊ ¹ÊÕ¢ÒÇáÅÐ¨Ò¡ ¾×¹é Ê¹ÒÁÊÕ¢ÒÇà» ¹ÊÕ´Òí ´Ñ§áÊ´§ã¹ÃÙ»·Õè L16-1 à§×Íè ¹ä¢¡ÒÃ·íÒ§Ò¹à» ¹´Ñ§¹Õé 1. ËØ¹ Â¹µ ¨Ðµ Í§à¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹ÊÕ¢ÒÇ·Õ¡è Òí Ë¹´ 2. àÁ×Íè ËØ¹ Â¹µ ¾ºàÊ ¹µÑ´¨Ðµ Í§ËÂØ´ÃÍà» ¹àÇÅÒ 3 ÇÔ¹Ò·Õâ´Â»ÃÐÁÒ³ áÅ Ç¨Ö§à¤Å×Íè ¹·Õµè Í ä»ä´

ÊÃ Ò§Ê¹ÒÁ·´ÊÍº

ãª á¼ ¹¾ÅÒÊµÔ¡ÅÙ¡¿Ù¡ÊÕ´Òí ¢¹Ò´ 90x60 à«¹µÔàÁµÃ (ËÃ×Í¢¹Ò´Í×¹è ¡çä´ µÒÁµ Í§¡ÒÃ áµ ¤ÇÃÁÕ¢¹Ò´ãË à¾ÕÂ§¾ÍãË Ë¹Ø Â¹µ ÊÒÁÒÃ¶à¤Å×Íè ¹·Õäè ´ â´ÂÊÐ´Ç¡) ÁÒ·íÒà» ¹¾×¹é Ê¹ÒÁ áÅ ÇµÔ´à·»ÊÕ¢ÒÇãË à» ¹¡ÃÍºàÊ ¹â¤ §áÅÐ ÁÕàÊ ¹µÑ´ 2 ¨Ø´µÒÁµÑÇÍÂ Ò§ã¹ÃÙ»·Õè L16-1

ËÅÑ¡¡ÒÃ¾×¹é °Ò¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹ÊÕ¢ÒÇáººãª µÇÑ µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ 3 µÑÇ

ËÑÇã¨ËÅÑ¡¢Í§ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹¤×Í ¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õâè ´Â·Õµè ÇÑ µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ÊÍ§µÑÇ·Ò§´ Ò¹ « ÒÂáÅÐ¢ÇÒÍÂÙã ¹µíÒË¹ §·Õ¤è Ã ÍÁàÊ ¹ Ê Ç¹µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹µÃ§¡ÅÒ§¨ÐÍÂÙº ¹àÊ ¹ ´Ñ§¹Ñ¹é ¨Ðà¡Ô´àËµØ¡ÒÃ³ ¢¹Öé ·Ñ§é ËÁ´ 6 ¡Ã³Õ «Ö§è ÊÒÁÒÃ¶¹íÒÁÒãª ¡Òí Ë¹´à§×Íè ¹ä¢¢Í§¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ä´ ´§Ñ ¹Õé

PORTC

PA7

PA6

GND PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 +5V RS-232 +

AT ME GA1 6

IPST- BOTo robot - - - - - - - - -- - - - - - -

ÃÙ»·Õè L16-1 Ê¹ÒÁ·´ÊÍº¢Í§ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹ã¹¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 16

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

159

¡Ã³Õ·Õè 1 ËØ ¹Â¹µ ÍÂÙ ã¹á¹ÇàÊ ¹¢Í§Ê¹ÒÁËÃ×Í¤Ã ÍÁàÊ ¹

PORTC

PA7

PA6

GND PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 +5V RS-232 +

AT ME GA1 6

IPST- BOTo robo t - - - - - - - - -- - - - - - -

·Õèª Ç§ÊÑé¹æ

µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ µÃÇ¨¨Ñº¾º¾×¹é Ê¹ÒÁÊÕ´Òí (Í Ò¹¤ Òä´ ¹Í Â¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹µÃ§¡ÅÒ§ µÃÇ¨¨Ñº¾ºàÊ ¹ÊÕ¢ÒÇ (Í Ò¹¤ Òä´ ÁÒ¡¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒ µÃÇ¨¨Ñº¾º¾×¹é Ê¹ÒÁÊÕ´Òí (Í Ò¹¤ Òä´ ¹Í Â¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) àÁ×Íè ¾ºàËµØ¡ÒÃ³ ¹Õé µ Í§¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò áÅ ÇË¹ Ç§àÇÅÒã¹¡ÒÃà¤Å×Íè ¹

¡Ã³Õ·Õè 2 ËØ¹ Â¹µ àÍÕÂ§¨Ò¡àÊ ¹·Ò§ä»´ Ò¹¢ÇÒ

PO RT C

GN PC D PC 0 PC 1 PC 2 PC 3 PC 4 PC 5 PC 6 +5 7 V RS -232

AT ME GA 1 6

IP ST --B -OT -or -ob -ot ---

µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ µÃÇ¨¨Ñº¾ºàÊ ¹ÊÕ¢ÒÇ (Í Ò¹¤ Òä´ ÁÒ¡¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹µÃ§¡ÅÒ§ µÃÇ¨¨Ñº¾º¾×¹é Ê¹ÒÁÊÕ´Òí (Í Ò¹¤ Òä´ ¹Í Â¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒ µÃÇ¨¨Ñº¾º¾×¹é Ê¹ÒÁÊÕ´Òí (Í Ò¹¤ Òä´ ¹Í Â¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) àÁ×Íè ¾ºàËµØ¡ÒÃ³ ¹Õé µ Í§¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂáÅ ÇË¹ Ç§àÇÅÒã¹¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õªè Ç §ÊÑ¹é æ à¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¡è ÅÑºä»¤Ã ÍÁàÊ ¹

160 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

¡Ã³Õ·Õè 3 ËØ¹ Â¹µ àÍÕÂ§¨Ò¡àÊ ¹·Ò§ä»´ Ò¹« ÒÂ

C RT PO

D GN 0 PC 1 PC 2 PC 3 PC 4 PC 5 PC 6 PC 7 PC V +5

-232 RS

AT ME 1 GA 6

ot ob -or - OT --B -ST -IP -.

µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ µÃÇ¨¨Ñº¾º¾×¹é Ê¹ÒÁÊÕ´Òí (Í Ò¹¤ Òä´ ¹Í Â¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹µÃ§¡ÅÒ§ µÃÇ¨¨Ñº¾º¾×¹é Ê¹ÒÁÊÕ´Òí (Í Ò¹¤ Òä´ ¹Í Â¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒ µÃÇ¨¨Ñº¾ºàÊ ¹ÊÕ¢ÒÇ (Í Ò¹¤ Òä´ ÁÒ¡¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) àÁ×Íè ¾ºàËµØ¡ÒÃ³ ¹Õé µ Í§¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒáÅ ÇË¹ Ç§àÇÅÒã¹¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õªè Ç §ÊÑ¹é æ à¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¡è ÅÑºä»¤Ã ÍÁàÊ ¹

¡Ã³Õ·Õè 4 ËØ¹ Â¹µ ¾º·Ò§áÂ¡´ Ò¹« ÒÂ

PORTC

PA7

PA6

GND PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 +5V RS-232 +

AT ME GA1 6

IPST- BOTo robot - - - - - - - - -- - - - - - -

µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ µÃÇ¨¨Ñº¾ºàÊ ¹ÊÕ¢ÒÇ (Í Ò¹¤ Òä´ ÁÒ¡¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹µÃ§¡ÅÒ§ µÃÇ¨¨Ñº¾ºàÊ ¹ÊÕ¢ÒÇ (Í Ò¹¤ Òä´ ÁÒ¡¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒ µÃÇ¨¨Ñº¾º¾×¹é Ê¹ÒÁÊÕ´Òí (Í Ò¹¤ Òä´ ¹Í Â¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) àÁ×Íè ¾ºàËµØ¡ÒÃ³ ¹Õé ¼Ù¾ ² Ñ ¹ÒÍÒ¨àÅ×Í¡ÊÑ§è ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò,àÅÕÂé Ç« ÒÂ , àÅÕÂé Ç¢ÇÒ, ËÂØ´ËÃ×Í¶ÍÂËÅÑ§ä´ µÒÁµ Í§¡ÒÃ ¢Ö¹é ÍÂÙ¡ ºÑ à» ÒËÁÒÂã¹¡ÒÃ·íÒÀÒÃÐ¡Ô¨

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

161

¡Ã³Õ·Õè 5 ËØ¹ Â¹µ ¾º·Ò§áÂ¡´ Ò¹¢ÇÒ

PORTC

PA7

PA6

GND PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 +5V RS-232 +

AT ME GA1 6

IPST- BOTo robot - - - - - - - - -- - - - - - -

µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ µÃÇ¨¨Ñº¾º¾×¹é Ê¹ÒÁÊÕ´Òí (Í Ò¹¤ Òä´ ¹Í Â¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹µÃ§¡ÅÒ§ µÃÇ¨¨Ñº¾ºàÊ ¹ÊÕ¢ÒÇ (Í Ò¹¤ Òä´ ÁÒ¡¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒ µÃÇ¨¨Ñº¾ºàÊ ¹ÊÕ¢ÒÇ (Í Ò¹¤ Òä´ ÁÒ¡¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) àÁ×Íè ¾ºàËµØ¡ÒÃ³ ¹Õé ¼Ù¾ ² Ñ ¹ÒÍÒ¨àÅ×Í¡ÊÑ§è ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò,àÅÕÂé Ç« ÒÂ , àÅÕÂé Ç¢ÇÒ, ËÂØ´ËÃ×Í¶ÍÂËÅÑ§ä´ µÒÁµ Í§¡ÒÃ ¢Ö¹é ÍÂÙ¡ ºÑ à» ÒËÁÒÂã¹¡ÒÃ·íÒÀÒÃÐ¡Ô¨

¡Ã³Õ·Õè 6 ËØ¹ Â¹µ ¾º·Ò§áÂ¡·Õàè » ¹àÊ ¹µÑ´ ¹Ñ¹è ¤×Í

PORTC

PA7

PA6

GND PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 +5V RS-232 +

AT ME GA1 6

IPST- BOTo robot - - - - - - - - -- - - - - - -

µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ µÃÇ¨¨Ñº¾ºàÊ ¹ÊÕ¢ÒÇ (Í Ò¹¤ Òä´ ÁÒ¡¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹µÃ§¡ÅÒ§ µÃÇ¨¨Ñº¾ºàÊ ¹ÊÕ¢ÒÇ (Í Ò¹¤ Òä´ ÁÒ¡¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒ µÃÇ¨¨Ñº¾ºàÊ ¹ÊÕ¢ÒÇ (Í Ò¹¤ Òä´ ÁÒ¡¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§) àÁ×Íè ¾ºàËµØ¡ÒÃ³ ¹Õé ¼Ù¾ ² Ñ ¹ÒÍÒ¨àÅ×Í¡ÊÑ§è ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò,àÅÕÂé Ç« ÒÂ , àÅÕÂé Ç¢ÇÒ, ËÂØ´ËÃ×Í¶ÍÂËÅÑ§ä´ µÒÁµ Í§¡ÒÃ ¢Ö¹é ÍÂÙ¡ ºÑ à» ÒËÁÒÂã¹¡ÒÃ·íÒÀÒÃÐ¡Ô¨

162 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

¡ÒÃàª×Íè Áµ Í·Ò§ÎÒÃ ´áÇÃ (àËÁ×Í¹¡Ñº¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 14 áÅÐ 15) µ ÍÊÒÂ¨Ò¡¾ÍÃ µ PA0 à¢ Ò¡Ñºá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ãµ °Ò¹ËØ¹ Â¹µ ´Ò ¹Ë¹ ÒÁØÁ« ÒÂ l µ ÍÊÒÂ¨Ò¡¾ÍÃ µ PA1 à¢ Ò¡Ñºá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ãµ °Ò¹ËØ¹ Â¹µ ´Ò ¹Ë¹ ÒµÃ§¡ÅÒ§ l µ ÍÊÒÂ¨Ò¡¾ÍÃ µ PA2 à¢ Ò¡Ñºá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ãµ °Ò¹ËØ¹ Â¹µ ´Ò ¹Ë¹ ÒÁØÁ¢ÇÒ l

¢Ñé¹µÍ¹¡ÒÃ·´ÅÍ§ L16.1 ÊÃ Ò§ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ªÍ×è servo_robo_line4 áÅÐ¾ÔÁ¾ â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C µÒÁâ»Ãá¡ÃÁ·Õè L16-1 L16.2 ¤ÍÁä¾Å áÅÐ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ·´ÊÍº¼ÅÅÑ¾¸ ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ #include <motor.h> #include <sleep.h> #include <in_out.h> #include <analog.h> #include <lcd.h> #define POW 70 #define REF 600 void forward(unsigned int delay) { motor(1,POW); motor(2,POW); sleep(delay); } void backward(unsigned int delay) { motor(1,-POW); motor(2,-POW); sleep(delay); } void turn_left(unsigned int delay) { motor(1,-POW); motor(2,POW); sleep(delay); } void turn_right(unsigned int delay) { motor(1,POW); motor(2,-POW); sleep(delay); }

// àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè motor // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sleep // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sw1_press // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè analong // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè lcd // ¡íÒË¹´¡íÒÅÑ§¢Ñº¢Í§ÁÍàµÍÃ ¤§·Õ·è Õè 70 % ¢Í§¡íÒÅÑ§¢ÑºÊÙ§ÊØ´ // ¡íÒË¹´¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§ã¹¡ÒÃà»ÃÕÂºà·ÕÂºàÊ ¹áÅÐ¾×¹é Ê¹ÒÁ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ µÃ§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·ÕµÃ§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ¿ §¡ ªÑè¹¢Ñºà¤Å×èÍ¹ËØ ¹Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§µÃ§ // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§µÃ§ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒ // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒ

â»Ãá¡ÃÁ·Õè L16-1 ä¿Å robo_line4.c «ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ IPST-BOT à¤Å×Íè ¹·Õè µÒÁàÊ ¹ÊÕ¢ÒÇâ´Âãª µÇÑ µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ 3 µÑÇ (ÁÕµÍ )

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

163

void pause() { servo_pause(0); // ËÂØ´¢ÑºÅ Í´ Ò¹« ÒÂ servo_pause(1); // ËÂØ´¢ÑºÅ Í´ Ò¹¢ÇÒ } void main() { unsigned int left,mid,right; // ¡íÒË¹´µÑÇá»Ãà¡çº¤ Ò·ÕÍè Ò ¹ä´ ¨Ò¡µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ, ¡ÅÒ§áÅÐ¢ÇÒ lcd( Press SW1 ); // áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁá¨ §ãË ¡´ÊÇÔµª SW1 sw1_press(); // ÃÍ¨¹¡ÃÐ·Ñ§è ÊÇÔµª SW1 ¶Ù¡¡´ while(1) { left = analog(0); // Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂÁÒà¡çº·Õµè ÇÑ á»Ã left mid = analog(1); // Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹µÃ§¡ÅÒ§ÁÒà¡çº·Õµè ÇÑ á»Ã mid right = analog(2); // Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒÁÒà¡çº·Õµè ÇÑ á»Ã right if(left<REF && mid>REF && right<REF) // µÃÇ¨ÊÍºÇ ÒËØ¹ Â¹µ ¤Ã ÍÁàÊ ¹ËÃ×ÍäÁ { forward(10); // ¶ Òãª ¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õäè »¢ Ò§Ë¹ Òã¹ª Ç§àÇÅÒÊÑ¹é æ } else if(left>REF && mid<REF && right<REF) // µÃÇ¨ÊÍºÇ Ò ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¾è ¹ ¨Ò¡àÊ ¹ä»·Ò§¢ÇÒËÃ×ÍäÁ { turn_left(10); // ¶ Òãª àÅÕÂé Ç« ÒÂ´ ÇÂ¤ ÒàÇÅÒÊÑ¹é æ 0.01 ÇÔ¹Ò·Õ // à¾×Íè ¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¡è ÅÑºÁÒ¤Ã ÍÁàÊ ¹ } else if(left<REF && mid<REF && right>REF) // µÃÇ¨ÊÍºÇ Ò ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¾è ¹ ¨Ò¡àÊ ¹ä»·Ò§« ÒÂËÃ×ÍäÁ { turn_right(10); // ¶ Òãª àÅÕÂé Ç¢ÇÒ´ ÇÂ¤ ÒàÇÅÒÊÑ¹é æ 0.01 ÇÔ¹Ò·Õ // à¾×Íè ¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¡è ÅÑºÁÒ¤Ã ÍÁàÊ ¹ } else if(left>REF && mid>REF && right>REF) // µÃÇ¨ÊÍºÇ Ò ËØ¹ Â¹µ ¾ºàÊ ¹µÑ´ËÃ×ÍäÁ { pause(); // ¶ Ò¾ºàÊ ¹µÑ´ ¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ ËÂØ´à¤Å×Íè ¹·Õè sleep(3000); // Ë¹ Ç§àÇÅÒ 3 ÇÔ¹Ò·Õ forward(500); // ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õäè »¢ Ò§Ë¹ Òà¾×Íè ¢ ÒÁàÊ ¹µÑ´ } } }

¤íÒÍ¸ÔºÒÂâ»Ãá¡ÃÁ àÃÔÁè µ ¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ â»Ãá¡ÃÁ¨ÐáÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ·Õâè Á´ÙÅ LCD à» ¹ Press SW1 à¾×Íè ÃÍ¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª SW1 àÁ×Íè ¡´ÊÇÔµª SW1 «Õ¾ÂÕ ¨Ù Ðà¢ Òä»·íÒ§Ò¹ÀÒÂã¹ÅÙ» while(1){} à¾×Íè Ç¹Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´·Ñ§é

164 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

3 µÑÇ·Õµè Í ¡Ñº¨Ø´µ Í¾ÍÃ µ PA0 (´ Ò¹« ÒÂ),¾ÍÃ µ PA1 (µÃ§¡ÅÒ§) áÅÐ¾ÍÃ µ PA2 (´ Ò¹¢ÇÒ) «Ö§è ¹íÒÁÒãª à» ¹µÑÇ µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ÁÒà¡çº·Õµè ÇÑ á»Ã left , mid áÅÐ right µÒÁÅíÒ´Ñº ¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§·Õèãª à»ÃÕÂºà·ÕÂº¤×Í 600 à¡çºäÇ ã¹µÑÇá»Ã REF ËÒ¡¤ Ò·ÕèÍ Ò¹ä´ ¨Ò¡µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÁ×èÍ¼ Ò¹¡ÒÃá»Å§ à» ¹¢ ÍÁÙÅ´Ô¨¨Ô µÍÅáÅ ÇÁÒ¡¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§ REF ¨Ð¶×ÍÇ Ò µÑÇµÃÇ¨¨ÑºµÑÇ¹Ñ¹é ¾ºàÊ ¹ÊÕ¢ÒÇ áµ ¶Ò ËÒ¡¤ Ò¹ ÍÂ¡Ç Ò¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§ ¨Ð¶×ÍÇ Ò µÑÇµÃÇ¨¨ÑºµíÒáË¹ §¹Ñ¹é µÃÇ¨¾º¾×¹é Ê¹ÒÁÊÕ´Òí à§×Íè ¹ä¢ã¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍº¤ Ò¢Í§µÑÇµÃÇ¨¨Ñº à¾×Íè ¡íÒË¹´ÅÑ¡É³Ð¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·ÕÊè Òí ËÃÑº¡ÒÃ·´ÅÍ§¹ÕÁé Õ 4 ¡Ã³Õ¤Í× 1. ¡Ã³Õ if(left<REF && mid>REF && right<REF) à» ¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºÇ Ò ËØ¹ Â¹µ ¤Ã ÍÁàÊ ¹ÊÕ¢ÒÇ ËÃ×ÍäÁ ¶ Òãª ¨Ð¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò 2. ¡Ã³Õ else if(left>REF && mid<REF && right<REF) à» ¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºÇ Ò ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¾è ¹ ¨Ò¡àÊ ¹ÁÒ·Ò§¢ÇÒËÃ×ÍäÁ ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§ ¨Ð¤Çº¤ØÁãË ËØ ¹Â¹µ àÅÕéÂÇ« ÒÂ´ ÇÂ¤ ÒàÇÅÒÊÑé¹æ à¾×èÍãË ËØ ¹Â¹µ à¤Å×èÍ¹·Õè¡ÅÑº ÁÒ¤Ã ÍÁàÊ ¹ÍÕ¡¤ÃÑé§ 3. ¡Ã³Õ else if(left<REF && mid<REF && right>REF) à» ¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºÇ Ò ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¾è ¹ ¨Ò¡àÊ ¹ÁÒ·Ò§« ÒÂËÃ×ÍäÁ ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§ ¨Ð¤Çº¤ØÁãË ËØ ¹Â¹µ àÅÕéÂÇ¢ÇÒ´ ÇÂ¤ ÒàÇÅÒÊÑé¹æ à¾×èÍãË ËØ ¹Â¹µ à¤Å×èÍ¹·Õè¡ÅÑº ÁÒ¤Ã ÍÁàÊ ¹ÍÕ¡¤ÃÑé§ 4. ¡Ã³Õ else if(left>REF && mid>REF && right>REF) à» ¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºÇ Ò ËØ¹ Â¹µ ¾ºàÊ ¹µÑ´ÊÕ¢ÒÇ ËÃ×ÍäÁ ¶ Ò¾º ¨Ð¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ ËÂØ´ÍÂÙ· µÕè Òí áË¹ §¹Ñ¹é à» ¹àÇÅÒ 3 ÇÔ¹Ò·Õ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¨Ö§à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§à¾×Íè ¢ ÒÁàÊ ¹µÑ´ ÍÂ Ò§äÃ¡çµÒÁ ÊíÒËÃÑº¡ÒÃ¡íÒË¹´¤ Ò¢Í§àÇÅÒã¹áµ ÅÐª Ç§¢Í§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ¹è ¹Ñé ¼Ù¾ ² Ñ ¹ÒÊÒÁÒÃ¶»ÃÑºá¡ ä´ à¾×Íè ãË àËÁÒÐÊÁ¡ÑºÊ¶Ò¹¡ÒÃ³ áÅÐÊÀÒ¾áÇ´Å ÍÍÁ¢Í§Ê¹ÒÁã¹¢³Ð¹Ñ¹é

â»Ãá¡ÃÁ·Õè L16-1 ä¿Å robo_line4.c «ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ IPST-BOT à¤Å×Íè ¹·Õè µÒÁàÊ ¹ÊÕ¢ÒÇâ´Âãª µÇÑ µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ 3 µÑÇ (¨º) L16.3 ¹íÒËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ä»ÇÒ§¤Ã ÍÁàÊ ¹ÊÕ¢ÒÇã¹µíÒáË¹ §·Õäè Á ãª ¨´Ø µÑ´ L16.4 àÃÔÁè µ ¹ÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ ·Õâè Á´ÙÅ LCD ¢Í§ËØ¹ Â¹µ áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ Press

SW1

á¨ §ãË ¡´ÊÇÔµª SW1 ·Õáè ¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR ¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à¾×Íè ÊÑ§è ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õè L16.5 ¡´ÊÇÔµª SW1 ·Õáè ¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR ¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ÊÑ§à¡µ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ¢è Í§ËØ¹ Â¹µ ËØ¹ Â¹µ ¨Ðà¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹ÊÕ¢ÒÇ àÁ×Íè ¾ºàÊ ¹µÑ´ ¨ÐËÂØ´¹Ô§è »ÃÐÁÒ³ 3 ÇÔ¹Ò·Õ ËÅÑ§¨Ò¡¹Ñ¹é ¨Ö§à¤Å×Íè ¹·Õè µÒÁàÊ ¹µ Íä»

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

165

º··Õè 9 IPST-BOT ¡Ñº¡ÒÃ¢Ñºà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃì ã¹º·¹Õ¹é Òí àÊ¹Í¡ÒÃ¤Çº¤ØÁà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT â´Âá¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁËÅÑ¡¢Í§ËØ¹ Â¹µ ÊÒÁÒÃ¶¢Ñºà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ä´ 5 µÑÇ ¼ Ò¹·Ò§¨Ø´µ Í¾ÍÃ µ PB0 ¶Ö§ PB4 «Ö§è ¨ÐàÃÕÂ¡Ç Ò àÍÒµ ¾µØ à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ªÍ § 0 ¶Ö§ 4 µÒÁÅíÒ´Ñº â´ÂÁÕ¡ÒÃãª ä¿àÅÕÂé §à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ¼Ò ¹ÁÒ·Ò§¨Ø´µ Í¢Í§á¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR

9.1 ËÅÑ¡¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ·ãÕè ª ã¹ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à» ¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ áººÍÐ¹ÒÅÍ¡¢¹Ò´àÅç¡ ºÒ§¤ÃÑ§é àÃÕÂ¡Ç Ò R/C à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ â´Â R/C ÁÒ¨Ò¡¤íÒÇ Ò Radio Control à¹×Íè §¨Ò¡ã¹Í´Õµ à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ Á¡Ñ ¹íÒä»ãª ã¹¡ÒÃ¢Ñº à¤Å×Íè ¹¡Åä¡ã¹à¤Ã×Íè §ºÔ¹, Ã¶ ËÃ×ÍàÃ×Í·Õºè §Ñ ¤Ñº´ ÇÂ¤Å×¹è ÇÔ·ÂØ ¡ÒÃ¡íÒË¹´ª×Íè R/C à¾×Íè ãË ·ÃÒº¶Ö§»ÃÐàÀ·¢Í§§Ò¹ ·Õè¹íÒà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ¹Õéä»ãª ¹Ñè¹àÍ§ à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ à» ¹ÍØ»¡Ã³ áÁ àËÅç¡ä¿¿ ÒáººË¹Ö§è ·Õãè ª ã¹¡ÒÃËÁØ¹µÑÇ¢Ñº (actuator) ä»ÂÑ§µíÒáË¹ §µ Ò§æ ´ ÇÂ ¤ÇÒÁáÁ ¹ÂíÒ »¡µÔáÅ Çà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ·ÂÕè §Ñ äÁ ä´ ÃºÑ ¡ÒÃ»ÃÑºáµ §ã´æ ¹Ñ¹é ¨Ðãª §Ò¹¡Ñ¹ÍÂÙã ¹Ã¶, àÃ×Í ËÃ×Íà¤Ã×Íè §ºÔ¹ºÑ§¤Ñº ÇÔ·ÂØ à¾×Íè ·íÒË¹ Ò·Õ¤è Çº¤ØÁµíÒáË¹ §¢Í§ÍØ»¡Ã³ àª ¹ ¡ÒÃºÑ§¤ÑºàÅÕÂé Ç¢Í§Ã¶ºÑ§¤ÑºÇÔ·ÂØ ËÃ×Íãª ÊÒí ËÃÑº»ÃÑºËÒ§àÊ×Í¢Í§ àÃ×ÍËÃ×Íà¤Ã×Íè §ºÔ¹ «Ö§è §Ò¹àËÅ Ò¹Õµé Í §¡ÒÃáÃ§ºÔ´¢Í§ÁÍàµÍÃ ·ÊÕè §Ù ¾ÍÊÁ¤ÇÃ´Ñ§¹Ñ¹é à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ¨§Ö ÁÕÍµÑ ÃÒ·´·ÕÁè Ò¡ ¾ÍÊÁ¤ÇÃà¾×Íè ãË ÊÒÁÒÃ¶ÃÍ§ÃÑº§Ò¹´Ñ§¡Å ÒÇä´ à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ÁÁÕ ÁØ ã¹¡ÒÃËÁØ¹ÁÒµÃ°Ò¹¤×Í 0 ¶Ö§ 90 Í§ÈÒ áÅÐ 0 ¶Ö§ 180 Í§ÈÒ » ¨¨Øº¹Ñ ¹ÔÂÁã¹áºº 0 ¶Ö§ 180 Í§ÈÒ â´ÂÊÒÁÒÃ¶´Ñ´á»Å§ãË ËÁØ¹ä´ ¤ÃºÃÍº 360 Í§ÈÒ´ ÇÂ ÊÒÂµ Íãª §Ò¹ÁÒµÃ°Ò¹ÁÕ 3 àÊ ¹¤×Í ÊÒÂÊÑÒ³ (S), ÊÒÂä¿àÅÕÂé § (+V) áÅÐÊÒÂ¡ÃÒÇ´ (G)

(¡)

(¢)

(¤)

ÃÙ»·Õè 9-1 áÊ´§ÃÙ»Ã Ò§áÅÐÊ Ç¹»ÃÐ¡Íº¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ (¡) ÃÙ»Ã Ò§ÀÒÂ¹Í¡ (¢) ÃÐººà¿ Í§·´ÀÒÂã¹ (¤) á¼§Ç§¨ÃÍÔàÅç¡·ÃÍ¹Ô¡Ê ·ãÕè ª ¤Çº¤ØÁ

166 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

(¡) ¤Í¹à¹ç¡àµÍÃ áºº S (¢) ¤Í¹à¹ç¡àµÍÃ áºº J

ÃÙ»·Õè 9-2 ÅÑ¡É³Ð¤Í¹à¹ç¡àµÍÃ ¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ » ¨¨Øº¹Ñ à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ Á´Õ Ç Â¡Ñ¹ 2 ª¹Ô´ËÅÑ¡æ ¤×Í ª¹Ô´ÍÐ¹ÒÅÍ¡áÅÐ´Ô¨µÔ ÍÅ ÃÙ»Ã Ò§ÀÒÂ¹Í¡¢Í§à«ÍÃ âÇ ÁÍàµÍÃ ·§Ñé ÊÍ§ª¹Ô´¨Ð¤Å ÒÂ¡Ñ¹ÁÒ¡ ¤ÇÒÁáµ¡µ Ò§¨ÐÍÂÙ· ÇÕè §¨Ã¤Çº¤ØÁ·ÕÍè ÂÙÀ ÒÂã¹ â´Âã¹ª¹Ô´ÍÐ¹ÒÅÍ¡¨Ðãª Ç§¨Ã ÍÔàÅç¡·ÃÍ¹¡Ê ·»Õè ÃÐ¡Íº´ ÇÂÍØ»¡Ã³ ÊÒÃ¡Ö§è µÑÇ¹íÒ ¨íÒ¾Ç¡ ·ÃÒ¹«ÔÊàµÍÃ ÁÍÊà¿µ ËÃ×ÍäÍ«ÕÍÍ»áÍÁ» à» ¹ËÅÑ¡ ã¹ ¢³Ð·Õªè ¹Ô´´Ô¨µÔ ÍÅ¨Ðãª äÁâ¤Ãâ»Ãà«Êà«ÍÃ ËÃ×ÍäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ à» ¹µÑÇ¤Çº¤ØÁËÅÑ¡ ã¹ÃÙ»·Õè 9-1 áÊ´§ÃÙ»Ã Ò§ ¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ÁÒµÃ°Ò¹

9.1.1 ¤Í¹à¹ç¡µÍÃ ¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ÃÙ»·Õè 9-2 áÊ´§ÅÑ¡É³Ð¢Í§¤Í¹à¹ç¡àµÍÃ ·ãÕè ª ã¹¡ÒÃàª×Íè Áµ Í¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ÁÕ´Ç Â¡Ñ¹ 2 ÁÒµÃ°Ò¹¤×Í áºº S áÅÐáºº J ¡ÒÃ¨Ñ´¢Ò¨ÐàËÁ×Í¹¡Ñ¹ ¤ÇÒÁáµ¡µ Ò§¤×Í ÅÑ¡É³Ð¢Í§¤Í¹à¹ç¡àµÍÃ áÅÐ¡ÒÃ¡íÒË¹´ÊÕ¢Í§ÊÒÂ ÊÑÒ³ ÊíÒËÃÑºÂÕËè Í Futaba ¢Í§Õ»è ¹Ø ¡íÒË¹´ãË ¤Í¹à¹ç¡àµÍÃ áºº J ÁÕ»¡ Â×¹è ÍÍ¡ÁÒà¾ÔÁè ¢Ö¹é ã¹´ Ò¹à´ÕÂÇ¡ÑºÊÒÂ ÊÑÒ³ áÅÐ¡íÒË¹´ãË ÊÒÂÊÑÒ³ÁÕÊ¢Õ ÒÇ Ê Ç¹áºº S ÊÒÂÊÑÒ³¨Ðà» ¹ÊÕ¢ÒÇ áÅÐ¤Í¹à¹ç¡àµÍÃ ¨ÐàÃÕÂºàËÁ×Í¹ ¡Ñ¹·Ñ§é ÊÍ§´ Ò¹¢Í§ÊÒÂàª×Íè Áµ Í Ê Ç¹ÊÒÂä¿àÅÕÂé §à» ¹ÊÕá´§ áÅÐÊÒÂ¡ÃÒÇ´ à» ¹ÊÕ´Òí àËÁ×Í¹¡Ñ¹·Ñ§é ÊÍ§áºº ÍÂ Ò§äÃ¡çµÒÁ ÁÕ¤ÇÒÁà» ¹ä»ä´ ·¼Õè ¼Ù ÅÔµÍ×¹è æ ÍÒ¨¡íÒË¹´ÃÙ»áººáÅÐÊÕ¢Í§ÊÒÂÊÑÒ³áµ¡µ Ò§ÍÍ¡ä» áµ ¡ÒÃ¨Ñ´àÃÕÂ§µíÒáË¹ §¨ÐàËÁ×Í¹¡Ñ¹

9.1.2 â¤Ã§ÊÃ Ò§¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ã¹ÃÙ»·Õè 9-3 áÊ´§â¤Ã§ÊÃ Ò§ÀÒÂã¹¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ Ê Ç¹»ÃÐ¡ÍºËÅÑ¡¤×Í ÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§¢¹Ò´àÅç¡, ªØ´à¿ Í§·´, á¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁ áÅÐµÑÇµ Ò¹·Ò¹»ÃÑº¤ Òä´ (POT : Potentiometer) á¡¹¢Í§ÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§¨Ðµ Í à¢ Ò¡ÑºªØ´à¿ Í§ à¾×èÍÅ´¤ÇÒÁàÃçÇÃÍºÅ§ Ê §¼ÅãË áÃ§ºÔ´·Õèá¡¹ËÁØ¹ÁÒ¡¢Öé¹ ·Ñé§ËÁ´·íÒ§Ò¹Ã ÇÁ¡Ñ¹ÀÒÂãµ ¤ÇÒÁ ÊÑÁ¾Ñ¹¸ P = kwg â´Â·Õè P ¤×Í ¾ÅÑ§§Ò¹·Õ»è Í ¹ãË á¡ ÁÍàµÍÃ k ¤×Í ¤ Ò¤§·Õè w ¤×Í ¤ÇÒÁàÃçÇÃÍº ã¹Ë¹ ÇÂ ÃÍºµ Í¹Ò·Õ (rpm : round per minute) g ¤×Í áÃ§ºÔ´ËÃ×Í·ÍÃ ¤ (torque)

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

167

á¡¹ËÁØ¹ ªØ´à¿ Í§

POT

µÑÇµ Ò¹·Ò¹ »ÃÑº¤ Òä´

ÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§

á¼§Ç§¨Ã ¤Çº¤ØÁ ÊÒÂÊÑÒ³ (ÊÕàËÅ×Í§ËÃ×Í¢ÒÇ) ä¿àÅÕéÂ§ (+Vm - ÊÕá´§) ¡ÃÒÇ´ (ÊÕ´íÒ)

ÃÙ»·Õè 9-3 â¤Ã§ÊÃ Ò§ÀÒÂã¹¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ¶ ÒËÒ¡¾ÅÑ§§Ò¹·Õ¨è Ò ÂãË ¤§·Õè àÁ×Íè Å´¤ÇÒÁàÃçÇÃÍºÅ§ ¹Ñ¹è Â ÍÁ·íÒáÃ§ºÔ´¢Í§ÁÍàµÍÃ à¾ÔÁè ¢Ö¹é ¡ÒÃËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ ä´ ÃºÑ ¡ÒÃ¤Çº¤ØÁ¨Ò¡Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁ â´ÂÁÕ POT à» ¹µÑÇ¡íÒË¹´¢Íºà¢µ¢Í§á¡¹ËÁØ¹ «Ö§è ËÒ¡äÁ Á¡Õ ÒÃ»ÃÑºáµ §ã´æ á¡¹ËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ ¨ÐÊÒÁÒÃ¶ËÁØ¹ä´ ã¹¢Íºà¢µ 0 ¶Ö§ 180 Í§ÈÒ ´Ñ§¹Ñ¹é ã¹¡ÒÃ»ÃÑº áµ §ãË à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ÊÒÁÒÃ¶¢Ñºá¡¹ËÁØ¹ä´ ÃÍºµÑÇ¨Ö§ÁÑ¡¨Ðãª Ç¡Õ ÒÃ¶Í´ POT ÍÍ¡ áÅ Çá·¹·Õ´è Ç ÂµÑÇµ Ò¹·Ò¹¤ Ò ¤§·Õè 2 µÑÇ ËÃ×Í´Ñ´á»Å§ãË á¡¹ËÁØ¹¢Í§ POT ÊÒÁÒÃ¶ËÁØ¹ä´ ÃÍºµÑÇ á¡¹ËÁØ¹¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ¨ÐÁÕÊÇ ¹»ÅÒÂà» ¹Ã Í§à¿ Í§ (spline) à¾×Íè ãË ÊÒÁÒÃ¶µÔ´µÑ§é ÍØ»¡Ã³ ·ãÕè ª ã¹¡ÒÃ àª×Íè ÁâÂ§ä»ÂÑ§µÑÇ¢ÑºËÃ×Í¡Åä¡Í×¹è æ ÍØ»¡Ã³ ·ãÕè ª àª×Íè ÁâÂ§¹Ñ¹é àÃÕÂ¡Ç Ò ÎÍÃ ¹ (horn) «Ö§è ÁÕ´Ç Â¡Ñ¹ËÅÒÂÃÙ»áºº·Ñ§é áºº à» ¹á¢¹, à» ¹á· §, ¡Ò¡ºÒ·, á¼ ¹¡ÅÁ à» ¹µ ¹ ÊíÒËÃÑºÃ Í§à¿ Í§¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ áµ ÅÐÂÕËè Í ¡çÁ¨Õ Òí ¹Ç¹äÁ à· Ò¡Ñ¹ â´Â¢Í§ Hitec ¨ÐÁÕ 24 Ã Í§à¿ Í§ Ê Ç¹¢Í§ Futaba ÁÕ 25 Ã Í§à¿ Í§ ·íÒãË ÎÍÃ ¹¢Í§·Ñ§é ÊÍ§ÂÕËè Í ãª ÃÇ Á¡Ñ¹äÁ ä´

9.1.3 ÊÑÒ³¾ÑÅÊ ÊÒí ËÃÑº¤Çº¤ØÁà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ¡ÒÃ¤Çº¤ØÁà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ·Òí ä´ â´Â¡ÒÃÊÃ Ò§ÊÑÒ³¾ÑÅÊ »Í ¹ãË ¡ºÑ Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁÀÒÂã¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ´Ñ§ã¹ ÃÙ»·Õè 9-4 àÃÔÁè µ ¹ãË ÊÃ Ò§¾ÑÅÊ ¤ÒºàÇÅÒ 20 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ áÅ Ç»ÃÑº¤ÇÒÁ¡Ç Ò§¢Í§¾ÑÅÊ ªÇ §ºÇ¡ â´Â¾ÑÅÊ ¡Ç Ò§ 1 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ ÁÍàµÍÃ ¨ÐËÁØ¹ä»µíÒáË¹ §« ÒÂÁ×ÍÊØ´ ¶ ÒÊ §¾ÑÅÊ ¡Ç Ò§ 1.5 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ á¡¹ËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ ¨Ðà¤Å×Íè ¹·Õäè »ÂÑ§µíÒáË¹ § ¡Ö§è ¡ÅÒ§ áÅÐ¶ ÒÊ §¾ÑÅÊ ¡Ç Ò§ 2 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ á¡¹ËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ ¨Ðà¤Å×Íè ¹·Õäè »ÂÑ§µíÒáË¹ §¢ÇÒÁ×ÍÊØ´ ¡ÒÃ» Í¹ÊÑÒ³¾ÑÅÊ ·ÁÕè ¤Õ ÒºàÇÅÒª Ç§ºÇ¡µÑ§é áµ 1.5 ¶Ö§ 2 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ¨Ð·íÒãË à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ËÁØ¹·Ç¹ à¢çÁ¹ÒÌ ¡Ò â´Â¶ Ò¤ Ò¤ÇÒÁ¡Ç Ò§¾ÑÅÊ Â§Ôè Ë Ò§¨Ò¡ 1.5 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·ÕÁÒ¡à· Òã´ ¤ÇÒÁàÃçÇã¹¡ÒÃËÁØ¹¡ç¨ÐÁÒ¡¢Ö¹é à· Ò¹Ñ¹é ¹Ñ¹è ¤×Í ¤ÇÒÁàÃçÇÊÙ§ÊØ´¢Í§¡ÒÃËÁØ¹·Ç¹à¢çÁ¹ÒÌ ¡Ò¨Ðà¡Ô´¢Ö¹é àÁ×Íè ÊÑÒ³¾ÑÅÊ ¤Çº¤ØÁ·Õ¤è ÇÒÁ¡Ç Ò§ 2 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ

168 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

¾ÑÅÊ ¡Ç Ò§ 1 ¶Ö§ 2 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ

¤ÒºàÇÅÒ 20 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ

(¡) ÅÑ¡É³Ð¢Í§ÊÑÒ³¾ÑÅÊ ·ãÕè ª ã¹¡ÒÃ¤Çº¤ØÁà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ

¾ÑÅÊ ¡Ç Ò§ 1 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ

(¢) ÊÑÒ³¾ÑÅÊ ¡Ç Ò§ 1 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ ·íÒãË ÁÍàµÍÃ ¢ºÑ á¡¹ËÁØ¹ä»ÂÑ§ µíÒáË¹ §« ÒÂÊØ´

STA N D A RD SERV O M O TO R

¾ÑÅÊ ¡Ç Ò§ 1.5 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ

(¤) ÊÑÒ³¾ÑÅÊ ¡Ç Ò§ 1.5 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ ·íÒãË ÁÍàµÍÃ ¢ºÑ á¡¹ËÁØ¹ä»¡Ö§è ¡ÅÒ§

STA N D A RD SERV O M O TO R

¾ÑÅÊ ¡Ç Ò§ 2 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ

(§) ÊÑÒ³¾ÑÅÊ ¡Ç Ò§ 2 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ ·íÒãË ÁÍàµÍÃ ¢ºÑ á¡¹ËÁØ¹ä»ÂÑ§ µíÒáË¹ §¢ÇÒÊØ´

ÃÙ»·Õè 9-4 áÊ´§¾ÑÅÊ ·ãÕè ª ¤Çº¤ØÁà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ

STA N D A RD SERV O M O TO R

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

169

¡ÒÃ» Í¹ÊÑÒ³¾ÑÅÊ ·ÁÕè ¤Õ ÒºàÇÅÒª Ç§ºÇ¡µÑ§é áµ 1 ä»¨¹¶Ö§ 1.5 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ ·íÒãË à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ËÁØ¹ µÒÁà¢çÁ¹ÒÌ ¡Ò «Öè§¶ Ò¤ Ò¤ÇÒÁ¡Ç Ò§¾ÑÅÊ à¢ Òã¡Å 1 ÁÔÅÅÔÇÔ¹Ò·Õ¤ÇÒÁàÃçÇã¹¡ÒÃËÁØ¹¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ¡ç¨ÐÁÒ¡ ¹Ñ¹è ¤×Í ¤ÇÒÁàÃçÇÊÙ§ÊØ´¢Í§¡ÒÃËÁØ¹µÒÁà¢çÁ¹ÒÌ ¡Ò¨Ðà¡Ô´¢Ö¹é àÁ×Íè ÊÑÒ³¾ÑÅÊ ¤Çº¤ØÁ·Õ¤è ÇÒÁ¡Ç Ò§ 1 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ

9.1.4 ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§á¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁã¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ª¹Ô´ÍÐ¹ÒÅÍ¡ ¡ÒÃËÁØ¹¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ¹¹Ñé ¨ÐäÁ ä´ ËÁØ¹à» ¹ÍÔÊÃÐàËÁ×Í¹ÁÍàµÍÃ ·ÇÑè æ ä» â´Âª Ç§ÃÐÂÐ¡ÒÃËÁØ¹ »¡µÔ¨ÐÍÂÙÃ ÐËÇ Ò§ 0 ¶Ö§ 180 Í§ÈÒ µíÒáË¹ §¡ÒÃËÁØ¹¢Í§á¡¹ÁÍàµÍÃ ã¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ¹ÊÕé ÒÁÒÃ¶¤Çº¤ØÁä´ ÍÂ Ò§ áÁ ¹ÂíÒ à¹×Íè §¨Ò¡ÀÒÂã¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ÁÇÕ §¨ÃÍÔàÅç¡·ÃÍ¹Ô¡Ê ·Òí Ë¹ Ò·Õµè ÃÇ¨ÊÍºµíÒáË¹ §¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ÍÂÙ µÅÍ´àÇÅÒ ÅÑ¡É³Ð¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍº¨Ðãª ¡ÒÃ» Í¹¡ÅÑº¤ ÒµíÒáË¹ §¨Ò¡µÑÇµ Ò¹·Ò¹»ÃÑº¤ Òä´ áÅ Ç¹íÒ¤ Ò¹Õäé »à»ÃÕÂº à·ÕÂº¡Ñº¤ Ò¾ÑÅÊ ·Õè» Í¹à¢ Ò·Ò§¢Ò¤Çº¤ØÁ ¤ Ò¢Í§¼Åµ Ò§·Õèä´ ¨Ðä»»ÃÑºµíÒáË¹ §¢Í§ÁÍàµÍÃ ¨¹äÁ à¡Ô´¤ Ò¼Åµ Ò§ ¡ç¨Ðä´ µíÒáË¹ §¢Í§ÁÍàµÍÃ ·ÕèáÁ ¹ÂíÒ ã¹ÃÙ»·Õè 9-5 áÊ´§ä´ÍÐá¡ÃÁ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§á¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁã¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ª¹Ô´ÍÐ¹ÒÅÍ¡ ÊÑÒ³ ¾ÑÅÊ ¤Çº¤ØÁ¶Ù¡Ê §à¢ ÒÁÒ·Ò§ÍÔ¹¾Øµ ¨Ð¶Ù¡Ê §ä»ÂÑ§Ç§¨Ã¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³¾ÑÅÊ ÀÒÂã¹´ ÇÂ â´ÂÁÕ¤ÇÒÁ¡Ç Ò§·Õàè » ¹ÊÑ´ Ê Ç¹¡ÑºµíÒáË¹ §¢Í§á¡¹ËÁØ¹ã¹» ¨¨Øº¹Ñ ·Ñ§é ÊÑÒ³¾ÑÅÊ ·¡Õè Òí à¹Ô´¢Ö¹é ÀÒÂã¹¡ÑºÊÑÒ³¾ÑÅÊ ¤Çº¤ØÁ¨Ð¶Ù¡Ê §ä» ÂÑ§Ç§¨Ãà»ÃÕÂºà·ÕÂº à¾×Íè ·íÒ¡ÒÃËÑ¡Å Ò§ÊÑÒ³ â´Â·ÔÈ·Ò§¢Í§ÊÑÒ³¨Ð¢Ö¹é ÍÂÙ¡ ºÑ Ç Ò ÃÐËÇ Ò§ÊÑÒ³¾ÑÅÊ ¤Çº ¤ØÁ·Ò§ÍÔ¹¾Øµ¡ÑºÊÑÒ³¾ÑÅÊ ÀÒÂã¹ ÊÑÒ³¾ÑÅÊ ã´ÁÕ¤ÇÒÁ¡Ç Ò§ÁÒ¡¡Ç Ò â´ÂàÍÒµ ¾Øµ·Õèä´ à» ¹ÊÑÒ³ÅÍ¨Ô¡ 0 ËÃ×Í 1 áÅ ÇÊ §ä»ÂÑ§Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ áºº H-ºÃÔ´¨ à¾×Íè ¡íÒË¹´·ÔÈ·Ò§¡ÒÃËÁØ¹ ·Ò§´ Ò¹¤ Ò¤ÇÒÁáµ¡µ Ò§·Õè à¡Ô´¢Ö¹é ÃÐËÇ Ò§¾ÑÅÊ ·§Ñé ÊÍ§ÊÑÒ³¨Ð¶Ù¡Ê §ä»ÂÑ§Ç§¨Ãà¾ÔÁè ¤ÇÒÁ¡Ç Ò§¾ÑÅÊ à¾×Íè ÊÃ Ò§ÊÑÒ³¾ÑÅÊ ÊÒí ËÃÑºÊ §ä» ¢ÑºÁÍàµÍÃ ¼Ò ¹Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ áºº H-ºÃÔ´¨ â´Â¤ÇÒÁáµ¡µ Ò§¢Í§¤ÇÒÁ¡Ç Ò§¾ÑÅÊ 1% ·íÒãË à¡Ô´ÊÑÒ³¾ÑÅÊ ÊíÒËÃÑº¢ÑºÁÍàµÍÃ ã¹ÃÐ´Ñº 50% áÅÐ¤ÇÒÁàÃçÇ¹Õ¨é ÐÅ´Å§àÁ×Íè á¡¹ËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ à¤Å×Íè ¹·Õàè ¢ ÒÊÙµ Òí áË¹ §·Õ¡è Òí Ë¹´ ÍÑ¹à» ¹¼ÅÁÒ¨Ò¡¤ÇÒÁáµ¡µ Ò§¢Í§¤ÇÒÁ¡Ç Ò§ÊÑÒ³¾ÑÅÊ àÃÔÁè Å´Å§ áÅÐËÂØ´Å§àÁ×Íè ÊÑÒ³¾ÑÅÊ ·¹Õè Òí ÁÒà»ÃÕÂº à·ÕÂºÁÕ¤ Ò¤ÇÒÁ¡Ç Ò§à· Ò¡Ñ¹ ÊÑÒ³¾ÑÅÊ ·µÕè Ò §¡Ñ¹ ÍÔ¹¾Øµ

Ç§¨Ãà»ÃÕÂºà·ÕÂº ¤ÇÒÁ¡Ç Ò§ ÊÑÒ³¾ÑÅÊ

Ç§¨Ã¡íÒà¹Ô´ ÊÑÒ³¾ÑÅÊ ÀÒÂã¹

Ç§¨Ãà¾ÔÁè ¤ÇÒÁ¡Ç Ò§ ÊÑÒ³¾ÑÅÊ ÊÑÒ³¡íÒË¹´·ÔÈ·Ò§

á¡¹ËÁØ¹ Ç§¨Ã¢Ñº ÁÍàµÍÃ H-ºÃÔ´¨

ÁÍàµÍÃ

ªØ´à¿ Í§ µÑÇµ Ò¹·Ò¹ »ÃÑº¤ Òä´

ÊÑÒ³µíÒáË¹ §» Í¹¡ÅÑº

ÃÙ»·Õè 9-5 ä´ÍÐá¡ÃÁ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§á¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁã¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ª¹Ô´ÍÐ¹ÒÅÍ¡

170 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

9.1.5 ÇÑÊ´Ø¢Í§à¿ Í§ã¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ªØ´à¿ Í§ã¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ â´ÂÊ Ç¹ãË ¼ÅÔµÁÒ¨Ò¡ÇÑÊ´Ø 3 ª¹Ô´¤×Í (1) ä¹Å Í¹ : à» ¹ÇÑÊ´Ø·¹Õè ÂÔ Á¹íÒÁÒãª ¼ÅÔµà¿ Í§ÁÒ¡·ÕÊè ´Ø à¹×Íè §¨Ò¡ÁÕ¹Òéí Ë¹Ñ¡àºÒ áÅÐÁÕàÊÕÂ§Ãº¡Ç¹ ¹ ÍÂàÁ×Íè ·íÒ§Ò¹ ¤ÇÒÁ·¹·Ò¹¾ÍÊÁ¤ÇÃ ÁÑ¡¾ºã¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ¢¹Ò´àÅç¡áÅÐÃÒ¤Ò¶Ù¡ (2) âÅËÐ : à¿ Í§·Õ¼è ÅÔµ´ ÇÂâÅËÐÁÕ¤ÇÒÁ·¹·Ò¹ÊÙ§ á¢ç§áÃ§ ÊÒÁÒÃ¶·¹áÃ§àÊÕÂ´·Ò¹àÁ×Íè à¿ Í§¢º ¡Ñ¹ä´ Ê§Ù ÁÒ¡ ·íÒãË ÊÒÁÒÃ¶¹íÒÁÒÊÃ Ò§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ·ÁÕè áÕ Ã§ºÔ´ÊÙ§ÁÒ¡ä´ âÅËÐ·Õ¾è ºÁÒ¡·ÕÊè ´Ø ã¹¡ÒÃ¹íÒÁÒ¼ÅÔµà¿ Í§ ¤×Í ·Í§àËÅ×Í§ áÅÐ¶ ÒËÒ¡ÁÕ§º»ÃÐÁÒ³ÁÒ¡à¾ÕÂ§¾Í ¤ÇÃàÅ×Í¡ãª à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ·ãÕè ª à¿ Í§·Õ¼è ÅÔµ¨Ò¡ä·à·à¹ÕÂÁ (3) ¤ÒÃ ºÍä¹µ (Karbonite) : à» ¹ÇÑÊ´Ø¾àÔ ÈÉ·Õ·è Òí ÁÒ¨Ò¡¤ÒÃ ºÍ¹ áÅ Çá»ÃÃÙ»ÁÒà» ¹ÇÑÊ´Ø·¤Õè Å ÒÂ ¾ÅÒÊµÔ¡ Hitec à» ¹¼Ù· ¹Õè Òí à·¤â¹âÅÂÕ¹ÁÕé Òãª à» ¹ÇÑµ¶Ø´ºÔ ã¹¡ÒÃ¼ÅÔµà¿ Í§ â´Â¤ÒÃ ºÍä¹µ ¨ÐÁÕ¤ÇÒÁá¢ç§áÃ§áÅÐ ·¹·Ò¹ÁÒ¡¡Ç Òà¿ Í§ä¹ÅÍ¹ ã¹¢³Ð·ÕÁè ¹Õ Òéí Ë¹Ñ¡àºÒ ´Ñ§ã¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ÊÁÑÂãËÁ ¨§Ö ¹ÔÂÁãª à¿ Í§·Õ¼è ÅÔµ¨Ò¡ÇÑÊ´Ø ª¹Ô´¹Õé â´Âà©¾ÒÐÍÂ Ò§ÂÔ§è ã¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ª¹Ô´´Ô¨µÔ ÍÅ·Õãè ª Ë¹Ø Â¹µ Humanoid

9.1.6 ¤Ø³ÊÁºÑµ·Ô Ò§à·¤¹Ô¤·ÕÊè Òí ¤Ñ¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ÁÕ 2 ¤ Ò¤×Í ¤ÇÒÁàÃçÇ (speed) áÅÐ áÃ§ºÔ´ËÃ×Í·ÍÃ ¤ (torque) ¤ÇÒÁàÃçÇËÁÒÂ¶Ö§ ÃÐÂÐàÇÅÒ·Õ·è Òí ãË á¡¹ËÁØ¹ ¢Í§ÁÍàµÍÃ à¤Å×Íè ¹·ÕÊè µÙ Òí áË¹ §ÁØÁ·Õ¡è Òí Ë¹´ ÍÒ·Ô à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ Á¤Õ ÇÒÁàÃçÇ 0.15 ÇÔ¹Ò·ÕÊÒí ËÃÑº 60 Í§ÈÒ ËÁÒÂ¶Ö§ à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ µÇÑ ¹ÕÊé ÒÁÒÃ¶¢ÑºãË á¡¹ËÁØ¹à¤Å×Íè ¹·Õäè »ÂÑ§µíÒáË¹ §ÁØÁ 60 Í§ÈÒÀÒÂã¹àÇÅÒ 0.15 ÇÔ¹Ò·Õ Ê Ç¹áÃ§ºÔ´ÁÑ¡¨Ð»ÃÒ¡¯ã¹Ë¹ ÇÂ¢Í§ÍÍ¹« -¹ÔÇé (ounce-inches : oz-in) ËÃ×Í ¡ÔâÅ¡ÃÑÁ-à«¹µÔàÁµÃ (kg-cm) à» ¹¤Ø³ÊÁºÑµÔ·Õè¨ÐºÍ¡µ Í¼Ù ãª §Ò¹Ç Ò à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ µÑÇ¹ÕéÁÕáÃ§ã¹¡ÒÃ¢ÑºâËÅ´·ÕèÁÕ¹éíÒË¹Ñ¡ã¹Ë¹ ÇÂÍÍ¹« ãË ÊÒÁÒÃ¶à¤Å×Íè ¹·Õäè »ä´ 1 ¹ÔÇé ËÃ×Í¹éÒí Ë¹Ñ¡ã¹Ë¹ ÇÂ¡ÔâÅ¡ÃÑÁãË à¤Å×Íè ¹·Õäè »ä´ 1 à«¹µÔàÁµÃ (¹éÒí Ë¹Ñ¡ 1 ÍÍ¹« à· Ò ¡Ñº 0.028 ¡ÔâÅ¡ÃÑÁâ´Â»ÃÐÁÒ³ ËÃ×Í 1 ¡ÔâÅ¡ÃÑÁà· Ò¡Ñº 35.274 ÍÍ¹« ) ÍÂ Ò§äÃ¡çµÒÁ ¤ Ò¢Í§¤ÇÒÁàÃçÇáÅÐáÃ§ºÔ´µ Í§ÊÑÁ¾Ñ¹¸ ¡ºÑ áÃ§´Ñ¹ä¿àÅÕÂé §·Õ¨è Ò ÂãË á¡ à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ´Ç Â «Ö§è ÁÑ¡¨ÐáÃ§´Ñ¹ 4.8 ËÃ×Í 6V ¹Í¡¨Ò¡¹Ñ¹é ÂÑ§ÁÕ»¨ ¨ÑÂà¡ÕÂè Ç¡ÑºáÃ§àÊÕÂ´·Ò¹ã¹ÃÐººà¿ Í§ÀÒÂã¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ¡ÒÃËÅ ÍÅ×¹è ¡ÒÃàª×Íè ÁâÂ§ÃÐËÇ Ò§à¿ Í§µ Íà¿ Í§ã¹ªØ´à¿ Í§·´ ·ÕÊè § ¼ÅãË ¤ÇÒÁàÃçÇáÅÐáÃ§ºÔ´¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ à»ÅÕÂè ¹á»Å§ä»ä´

9.2 ¡ÒÃ¨Ñ´¡ÒÃ¤Çº¤ØÁà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ã¹ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ãª á¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR à» ¹ÍØ»¡Ã³ ËÅÑ¡ã¹¡ÒÃ¨Ñ´¡ÒÃ¾ÅÑ§§Ò¹áÅÐàª×Íè Áµ Í ¢Ò¾ÍÃ µ PB0 ¶Ö§ PB4 ¢Í§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡ MicroBOX ÁÒÂÑ§¨Ø´µ Íà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ â´Â º¹á¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR ¨Ñ´ÊÃÃ¨Ø´µ Íà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ äÇ 5 ª Í§ ¡íÒË¹´ª×Íè à» ¹ 0 ¶Ö§ 4 áÃ§´Ñ¹ä¿àÅÕÂé §à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ä´ ÁÒ¨Ò¡áºµàµÍÃÕ·è µÕè Í à¢ Ò¡Ñº¨Ø´µ Í DC. input â´ÂÃÐ´Ñºä¿àÅÕÂé §·Õàè ËÁÒÐÊÁ ¤×Í 4.8 ¶Ö§ 7.5V áÅÐ¤ÇÃÁÕÊÒÁÒÃ¶ã¹¡ÒÃ¨ ÒÂ¡ÃÐáÊä¿¿ ÒäÁ ¹Í Â¡Ç Ò 1800mAH ÃÐ´ÑºáÃ§´Ñ¹ä¿àÅÕÂé §·Õàè «ÍÃ âÇ ÁÍàµÍÃ ¢¹Ò´àÅç¡·Ø¡ÃØ¹ ÊÒÁÒÃ¶ÃÑºä´ ¤Í× +6V ÁÕºÒ§ÃØ¹ ·ÕÊè ÒÁÒÃ¶ãª ä´ ¶§Ö +7.5V ¢ÍãË µÃÇ¨ÊÍº¤Ø³ÊÁºÑµáÔ ÅÐ ¢ Í¨íÒ¡Ñ´¹Õ¨é Ò¡¢ ÍÁÙÅ¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ¡Í ¹ º¹á¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR ÂÑ§ÁÕÇ§¨ÃµÃÇ¨ÊÍºÃÐ´Ñºä¿àÅÕÂé §á¨ §¼Å¡ÒÃ·íÒ§Ò¹´ ÇÂ LED 5 ´Ç§ ËÒ¡ LED ÊÕá´§ã¹µíÒáË¹ §¢ÇÒÊØ´µÔ´¡Ð¾ÃÔº¨Ðà» ¹¡ÒÃá¨ §àµ×Í¹Ç Ò ¢³Ð¹Õäé ¿àÅÕÂé §ÁÕ¤Ò ÊÙ§¶Ö§ 7.5V ËÃ×ÍÁÒ¡¡Ç Ò ËÒ¡ ¹íÒà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ÁÒµ Íãª §Ò¹¨Ö§µ Í§ÃÐÁÑ´ÃÐÇÑ§ã¹¨Ø´¹Õé´ ÇÂ

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

171

ÊÑ§à¡µÃÐ´ÑºáÃ§´Ñ¹ä¿àÅÕéÂ§¤ÇÃÍÂÙ ã¹ª Ç§ 4.8 ¶Ö§ 6V (LED ÊÕà¢ÕÂÇÁ·Ñ§é 2 ´Ç§µÔ´ÊÇ Ò§) ËÒ¡ÊÙ§¶Ö§ 7.5V (LED ÊÕá´§ µÔ´ÊÇ Ò§) µ Í§µÃÇ¨ÊÍº¾Ô¡Ñ´ä¿àÅÕéÂ§¢Í§ à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ·Õè¹íÒÁÒµ Íãª §Ò¹¡ Í¹Ç Ò ·¹ä´ ËÃ×ÍäÁ ) PORTC

PA6

IPST MicroBOX PA0

I P S T - B O T o ro b o t ATMEGA16

PA2

PA1

Over 7.5V

++ Vin -

PA3

SDA RS-232 LOW BATT.

Vm OUT

PA7

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA4

PA5

DC INPUT

DC input

OFF

SCL KNOB PA7

M2 M1

PD7 PD6

PD1

PD5

PD0

PD4

TxD

PD3

RxD

MOTOR OUTPUT

PD2

* * * *! *"

DisplayMotor

PB2

PB4

SW3

+ -

PB0

PB3

SW2

PB1

RESET

SW1

SERVO

-- --- --- -- --- ---

¨Ø´µ Íà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ 5 µÑÇ ª Í§ 0 ¶Ö§ 4 (PB0 ¶Ö§ PB4)

ÃÙ»·Õè 9-6 áÊ´§µíÒáË¹ §¨Ø´µ Íà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT

9.3 äÅºÃÒÃÕ servo.h ÊíÒËÃÑº¤Çº¤ØÁ¡ÒÃ¢Ñºà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ËÑÇã¨ËÅÑ¡¢Í§¡ÒÃ¤Çº¤ØÁà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ »ÃÐ¡ÒÃË¹Ö§è ¤×Í ¡ÒÃÊÃ Ò§ÊÑÒ³¾ÑÅÊ «Ö§è ä´ ÁÒ¨Ò¡¡ÒÃà¢ÕÂ¹ â»Ãá¡ÃÁà¾×èÍ¡íÒË¹´ãË äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ·íÒ¡ÒÃÊÃ Ò§ÊÑÒ³¾ÑÅÊ µÒÁ·Õèµ Í§¡ÒÃÍÍ¡ÁÒ à¾×èÍª ÇÂãË ¡ÒÃ à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁ´ ÇÂÀÒÉÒ C ã¹ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ÊÐ´Ç¡¢Ö¹é ¨Ö§µ Í§¼¹Ç¡ä¿Å äÅºÃÒÃÕ servo.h à¢ ÒÁÒ ä¿Å äÅºÃÒÃÕ servo.h ºÃÃ¨ØªØ´¤íÒÊÑè§·Õè¨íÒà» ¹ã¹¡ÒÃ¤Çº¤ØÁà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ÊÒÁÒÃ¶ÃÍ§ÃÑº¡ÒÃ¤Çº¤ØÁ à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ä´ ¶§Ö 5 µÑÇã¹àÇÅÒà´ÕÂÇ¡Ñ¹ ¡ Í¹àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè ÀÒÂã¹äÅºÃÒÃÕ¡ÅØÁ ¹Õ¼é ¾Ù ² Ñ ¹Òµ Í§¼¹Ç¡ä¿Å äÅºÃÒÃÕã¹µÍ¹µ ¹¢Í§â»Ãá¡ÃÁ´ ÇÂ¤íÒÊÑè§

#include <servo.h>

172 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

àÁ×Íè ¼Ù¾ ² Ñ ¹ÒàÅ×Í¡ãª ¡ÅØÁ ¿ §¡ ª¹Ñè ¤Çº¤ØÁà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ¨Ò¡äÅºÃÒÃÕ servo.h â»Ãá¡ÃÁ¨ÐÁÕ¡ÒÃ¨Ñº¨Í§¢Ò ¾ÍÃ µ´Ñ§µ Íä»¹Õé àÁ×Íè ãª §Ò¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ªÍ § 0 â»Ãá¡ÃÁ¨Ð¨Í§¾ÍÃ µ PB0 àÁ×Íè ãª §Ò¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ªÍ § 1 â»Ãá¡ÃÁ¨Ð¨Í§¾ÍÃ µ PB1 àÁ×Íè ãª §Ò¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ªÍ § 2 â»Ãá¡ÃÁ¨Ð¨Í§¾ÍÃ µ PB2 àÁ×Íè ãª §Ò¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ªÍ § 3 â»Ãá¡ÃÁ¨Ð¨Í§¾ÍÃ µ PB3 àÁ×Íè ãª §Ò¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ªÍ § 4 â»Ãá¡ÃÁ¨Ð¨Í§¾ÍÃ µ PB4 ´Ñ§¹Ñé¹¼Ù ¾Ñ²¹Ò¨íÒà» ¹µ Í§ËÅÕ¡àÅÕèÂ§¡ÒÃãª §Ò¹¢Ò¾ÍÃ µ·Õè¶Ù¡¨Í§ãª ·íÒ§Ò¹Ã ÇÁ¡Ñºà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ à¾×èÍãË ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹à» ¹ä»ÍÂ Ò§¶Ù¡µ Í§ Â¡µÑÇÍÂ Ò§ ¼Ù ¾Ñ²¹ÒÁÕ¡ÒÃãª §Ò¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ 2 µÑÇâ´ÂàÅ×Í¡µ Íãª §Ò¹¡Ñºª Í§ 0 áÅÐ 1 ´Ñ§¹Ñ¹é ¼Ù¾ ² Ñ ¹ÒäÁ ¤ÇÃµ ÍÍØ»¡Ã³ ã´æ à¾×Íè ãª §Ò¹¡Ñº¾ÍÃ µ PB0 áÅÐ PB1 ã¹¢³Ð·ÕÂè §Ñ ¤§ÊÒÁÒÃ¶µ ÍÍØ»¡Ã³ ã´æà¾×Íè ãª §Ò¹¡Ñº¾ÍÃ µ PB2,PB3 áÅÐPB4 ä´ µÒÁ»¡µÔ

9.3.1 ¿ §¡ ª¹Ñè servo ãª ÊÒí ËÃÑº¡íÒË¹´µíÒáË¹ §¢Í§¡ÒÃËÁØ¹ãË ¡ºÑ à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ¨ÐÊÒÁÒÃ¶ãª §Ò¹¡Ñºà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ áºº ÁÒµÃ°Ò¹ «Ö§è »¡µÔÊÒÁÒÃ¶ËÁØ¹ä´ 120 ¶Ö§ 180 Í§ÈÒ ÃÙ»áºº

void servo(unsigned char _ch,unsigned int _pos)

¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ _ch ãª àÅ×Í¡ª Í§¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ¡íÒË¹´à» ¹ 0 àÁ×Íè µ Íãª §Ò¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ªÍ § 0 ¡íÒË¹´à» ¹ 1 àÁ×Íè µ Íãª §Ò¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ªÍ § 1 ¡íÒË¹´à» ¹ 2 àÁ×Íè µ Íãª §Ò¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ªÍ § 2 ¡íÒË¹´à» ¹ 3 àÁ×Íè µ Íãª §Ò¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ªÍ § 3 ¡íÒË¹´à» ¹ 4 àÁ×Íè µ Íãª §Ò¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ªÍ § 4 _pos ãª ¡Òí Ë¹´µíÒáË¹ §¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ â´ÂÊ Ç¹ãË Á¤Õ Ò ã¹ª Ç§ 20 ¶Ö§ 90 â´Â¼Ù¾ ² Ñ ¹Ò¨íÒà» ¹µ Í§ à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ·´ÊÍº»ÃÑº¤ ÒµíÒáË¹ §ãË àËÁÒÐÊÁ¡Ñº¡ÒÃãª §Ò¹ÊíÒËÃÑºà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ã¹áµ ÅÐÃØ¹ ËÃ×Íµ Ò§¼Ù¼ ÅÔµ¡Ñ¹ä»

9.3.2 ¿ §¡ ª¹Ñè servo_stop ãª ËÂØ´¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ·Ø¡ª Í§¾Ã ÍÁ¡Ñ¹ ÃÙ»áºº

void servo_stop()

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

173

9.3.3. ¿ §¡ ª¹Ñè servo_pause ãª ÊíÒËÃÑºËÂØ´¡ÒÃ¢Ñºà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ã¹ª Í§·Õè¡íÒË¹´ ÃÙ»áºº

void servo_pause(char _ch)

¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ _ch ãª àÅ×Í¡ª Í§¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ÁÕ¤Ò 0 ¶Ö§ 4

9.3.4 ¿ §¡ ª¹Ñè servo_resume à» ¹¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ã¹ª Í§·Õ¡è Òí Ë¹´ à¾×Íè ¢Ñºá¡¹ËÁØ¹ãË ·Òí §Ò¹µ Í¨Ò¡¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¡ Í¹Ë¹ Ò¹Õé ·Õäè ´ ÃºÑ ¼Å¢Í§¿ §¡ ª¹Ñè servo_pause ÃÙ»áºº

void servo_resume(char _ch)

¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ _ch ãª àÅ×Í¡ª Í§¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ÁÕ¤Ò 0 ¶Ö§ 4

9.3.5 ¿ §¡ ª¹Ñè servo_get_status à» ¹¿ §¡ ªÑè¹Í Ò¹Ê¶Ò¹Ð¡ÒÃãª §Ò¹¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ã¹ª Í§·Õè¡íÒË¹´ ÃÙ»áºº

unsigned char servo_get_status(char _ch)

¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ _ch ãª àÅ×Í¡ª Í§¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ÁÕ¤Ò 0 ¶Ö§ 4 ¡ÒÃ¤×¹¤ Ò - ¤×¹¤ Òà» ¹ 1 àÁ×Íè à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ã¹ª Í§·Õµè Í §¡ÒÃµÔ´µ ÍÍÂÙã ¹Ê¶Ò¹Ð ¶Ù¡ãª §Ò¹ (ÊÒÁÒÃ¶ºÑ§¤Ñºá¡¹ ËÃ×ÍàºÃ¡ä´ ) - ¤×¹¤ Òà» ¹ 0 àÁ×Íè à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ã¹ª Í§·Õµè Í §¡ÒÃµÔ´µ ÍÍÂÙã ¹Ê¶Ò¹Ð äÁ ä´ ¶¡Ù ãª §Ò¹ (á¡¹ËÁØ¹à» ¹ÍÔÊÃÐ)

174 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

9.4 ¡ÒÃµÔ´µÑ§é âÁ´ÙÅ GP2D120 à¢ Ò¡Ñºà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ áÅÐËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ¨Ò¡º··Õè 7 ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ÊÒÁÒÃ¶ËÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§áººäÁ ÊÑÁ¼ÑÊ´ ÇÂ¡ÒÃãª âÁ´ÙÅ GP2D120 áµ Á¢Õ Í ¨íÒ¡Ñ´µÃ§·ÕÊè ÒÁÒÃ¶µÃÇ¨ÊÍºä´ à¾ÕÂ§·ÔÈ·Ò§µÃ§Ë¹ Ò·ÔÈà´ÕÂÇ ã¹º·¹Õ¨é §Ö ¹íÒâÁ´ÙÅ GP2D120 ÁÒÂÖ´à¢ Ò¡Ñº à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ áÅÐµÔ´µÑ§é à¢ Ò¡ÑºËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ·íÒãË Ë¹Ø Â¹µ ÊÒÁÒÃ¶µÃÇ¨¨ÑºÊÔè§¡Õ´¢ÇÒ§ä´ 3 ·ÔÈ·Ò§´ ÇÂ ¡ÒÃ¢Ñºà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ãË ËÁØ¹¨Ò¡« ÒÂÁÒ¢ÇÒ ËÃ×Í¢ÇÒÁÒ« ÒÂ áÅ ÇµÃÇ¨¨Ñº¤ Ò·Õäè ´ ¨Ò¡âÁ´ÙÅ GP2D120 ã¹ÁØÁµ Ò§æ ·Õèá¡¹ËÁØ¹¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ à¤Å×èÍ¹·Õèä» ¡ÒÃµÔ´µÑ§é ÍØ»¡Ã³ ·Ñé§ËÁ´ÁÕ¢Ñé¹µÍ¹´Ñ§¹Õé (1) ¹íÒâÁ´ÙÅ GP2D120 ÂÖ´à¢ Ò¡Ñº©Ò¡âÅËÐ 2N2 ´ ÇÂÊ¡ÃÙ 3N10 ÁÁ. áÅÐ¹Íµ 3 ÁÁ. ¨Ò¡¹Ñé¹¹íÒ©Ò¡âÅËÐ 3N2 ¢Ñ¹ÂÖ´¡Ñº»ÅÒÂÍÕ¡´ Ò¹¢Í§©Ò¡âÅËÐ 2N2 ´ ÇÂÊ¡ÃÙ 3N10 ÁÁ. áÅÐ¹Íµ 3 ÁÁ. (àËÁ×Í¹¡Ñº¢Ñ¹é µÍ¹ã¹ËÑÇ¢ Í 7.3 º··Õè 7) âÁ´ÙÅ GP2D120

ÂÖ´©Ò¡âÅËÐ 2x2 à¢ Ò¡ÑºÃÙÂÖ´´ Ò¹ Ë¹Öè§¢Í§ GP2D120 ´ ÇÂÊ¡ÃÙ 3x10 ÁÁ. ¹Íµ 3 ÁÁ. (2) ¹íÒà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ Â´Ö à¢ Ò¡ÑºàÊÒÃÍ§âÅËÐ 30 ÁÁ. ã¹µíÒáË¹ §´Ñ§áÊ´§ã¹ÃÙ»

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

175

(3) ¨Ò¡¹Ñ¹é ¹íÒâÁ´ÙÅ GP2D120 ¨Ò¡¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (1) µÔ´µÑ§é à¢ Ò¡Ñº¡ Ò¹ËÁØ¹¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ â´Âãª Ê¡ÃÙà¡ÅÕÂÇ»Å ÍÂ 2 ÁÁ.¢Ñ¹ÂÖ´ 2 ¨Ø´´Ñ§ÃÙ» ã¹¡ÒÃÂÖ´µ Í§¤íÒ¹Ö§¶Ö§·ÔÈ·Ò§¢Í§âÁ´ÙÅ GP2D120 ´ ÇÂ â´Âµ Í§»ÃÑº¡ Ò¹ËÁØ¹¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ãË ÍÂÙã ¹µíÒáË¹ §·Õµè ´Ô µÑ§é âÁ´ÙÅ GP2D120 áÅ Ç ·íÒãË âÁ´ÙÅ GP2D120 ÊÒÁÒÃ¶µÃÇ¨¨ÑºÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ã¹ ·ÔÈµÃ§Ë¹ Ò¢Í§ËØ ¹Â¹µ

Ê¡ÃÙà¡ÅÕÂÇ»Å ÍÂ 2 ÁÁ.

STA ND ARD SERV O M O TO R

(4) ¹íÒà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ Â´Ö à¢ Ò·Õ´è Ò ¹Ë¹ Ò¢Í§ËØ¹ Â¹µ ã¹µíÒáË¹ §´Ñ§ÃÙ» àÊÕÂºÊÒÂÊÑÒ³¢Í§ GP2D120 à¢ Ò·Õ¨è ´Ø µ Í PA4 áÅÐµ ÍÊÒÂ¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ à¢ Ò·Õ¨è ´Ø µ Íà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ªÍ § B0 à» ¹ÍÑ¹àÊÃç¨àÃÕÂºÃ ÍÂ

176 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 17 ·´ÊÍº»ÃÑº¤ ÒµíÒáË¹ §¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ã¹¡ÒÃ·´ÅÍ§¹Õéà» ¹¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ·´ÊÍº¤Çº¤ØÁµíÒáË¹ §¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ª Í§ 0 ¢Í§ËØ ¹Â¹µ IPST-BOT ´ ÇÂ¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª SW1 (à¾×Íè à¾ÔÁè ¤ ÒµíÒáË¹ §) áÅÐ SW2 (à¾×Íè Å´¤ ÒµíÒáË¹ §) ¾Ã ÍÁ¡ÑºµÃÇ¨ÊÍº¤ Ò µíÒáË¹ §Í Ò§ÍÔ§¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ·¹Õè Òí ÁÒµ Íãª §Ò¹´ ÇÂ â´ÂáÊ´§¼Å¤ ÒµíÒáË¹ §Í Ò§ÍÔ§·Õâè Á´ÙÅ LCD ¢Í§á¼§ Ç§¨Ã Display-MOTOR º¹ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT

¡ÒÃàª×Íè Áµ Í·Ò§ÎÒÃ ´áÇÃ (µ Íà¾ÔÁè àµÔÁ¨Ò¡ËØ¹ Â¹µ ) l

µ Íà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ à¢ Ò¡Ñºª Í§¢Ñºà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ªÍ § 0 (B0)

¢Ñ¹é µÍ¹¡ÒÃ·´ÅÍ§ L17.1 ÊÃ Ò§ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ªÍ×è servo_test áÅÐ¾ÔÁ¾ â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C µÒÁâ»Ãá¡ÃÁ·Õè L17-1 L17.2 ¤ÍÁä¾Å áÅÐ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ·´ÊÍº¼ÅÅÑ¾¸ ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ L17.3 àÃÔÁè µ ¹ÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ ·Õâè Á´ÙÅ LCD ¢Í§ËØ¹ Â¹µ áÊ´§¤ ÒµíÒáË¹ §¡ÒÃ¢Ñº» ¨¨Øº¹Ñ ¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ â´ÂáÊ´§¼Åà» ¹ Position:

â´Â·Õè xx ¤×Í¤ ÒµíÒáË¹ §¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ L17.4 ¨Ò¡¹Ñ¹é ·´ÅÍ§¡´ÊÇÔµª SW1 (ÊÒÁÒÃ¶¡´¤ Ò§ä´ ) ·Õáè ¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR º¹ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à¾×Íè »ÃÑºà¾ÔÁè ¤ ÒµíÒáË¹ §¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ µíÒáË¹ §á¡¹ËÁØ¹¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ¨Ðà¾ÔÁè ¢Ö¹é ¾Ã ÍÁ¡ÑºÁÕ¡ÒÃáÊ´§¤ ÒµíÒáË¹ §º¹âÁ´ÙÅ LCD ´ ÇÂ àÁ×Íè ¤ ÒµíÒáË¹ §à¡Ô¹¨Ò¡ 90 ÁÒ¡æ ÍÒ¨·íÒãË à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ¢Ò´àÊ¶ÕÂÃÀÒ¾ã¹¡ÒÃÃÑ¡ÉÒµíÒáË¹ § L17.5 ¡´ÊÇÔµª SW2 (ÊÒÁÒÃ¶¡´¤ Ò§ä´ ) ·Õáè ¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR º¹ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT à¾×Íè »ÃÑºÅ´¤ Ò µíÒáË¹ §¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ µíÒáË¹ §á¡¹ËÁØ¹¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ¨Ðà¾ÔÁè ¢Ö¹é ¾Ã ÍÁ¡ÑºÁÕ¡ÒÃáÊ´§¤ ÒµíÒáË¹ §º¹âÁ´ÙÅ LCD ´ ÇÂ àÁ×Íè ¤ ÒµíÒáË¹ §µèÒí ¡Ç Ò 20 ÁÒ¡æ ÍÒ¨·íÒãË à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ¢Ò´àÊ¶ÕÂÃÀÒ¾ã¹¡ÒÃÃÑ¡ÉÒµíÒáË¹ § ËÁÒÂàËµØ ÊíÒËÃÑºª Ç§µíÒáË¹ §¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ã¹áµ ÅÐ¼Ù¼ ÅÔµ·Õ¼è ¾Ù ² Ñ ¹Ò¨Ñ´ËÒÁÒãª §Ò¹¹Ñ¹é ÍÒ¨ÁÕªÇ § µíÒáË¹ §ËÃ×Í·ÔÈ·Ò§¢Í§µíÒáË¹ §áµ¡µ Ò§¡Ñ¹º Ò§ ¼Ù¾ ² Ñ ¹Ò¨Ö§µ Í§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ·´ÊÍº¤ ÒµíÒáË¹ §¢Í§à«ÍÃ âÇ ÁÍàµÍÃ à¾×èÍ·Õè¨Ðä´ ·ÃÒºÇ ÒàÁ×èÍµ Í§¡ÒÃºÑ§¤ÑºãË à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ä»ÍÂÙ ã¹µíÒáË¹ §·Õèµ Í§¡ÒÃ¨Ðµ Í§¡íÒË¹´¤ Ò µíÒáË¹ §à» ¹à· Òã´ÀÒÂã¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁ â´Â·ÑÇè ä» ÁÑ¡¨ÐÁÕ¤Ò ÍÂÙã ¹ª Ç§ 20 ¶Ö§ 90

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

177

#include <lcd.h> // ¼¹Ç¡ä¿Å äÅºÃÒÃÕÊÒí ËÃÑº¿ §¡ ª¹Ñè lcd #include <sleep.h> // ¼¹Ç¡ä¿Å äÅºÃÒÃÕÊÒí ËÃÑº¿ §¡ ª¹Ñè sleep #include <servo.h> // ¼¹Ç¡ä¿Å äÅºÃÒÃÕÊÒí ËÃÑº¿ §¡ ª¹Ñè servo #include <in_out.h> // ¼¹Ç¡ä¿Å äÅºÃÒÃÕÊÒí ËÃÑº¿ §¡ ª¹Ñè sw1áÅÐ sw2 void main() { unsigned char pos=20; // ¡íÒË¹´µÑÇá»ÃÊíÒËÃÑº¤Çº¤ØÁµíÒáË¹ §¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ while(1) // ÅÙ»Ç¹ÃÍºäÁ Ã¨Ù º { lcd( Position: %d ,pos); // áÊ´§¤ ÒµíÒáË¹ §¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ servo(0,pos); // ¡íÒË¹´µíÒáË¹ §¡ÒÃ¢Ñº¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ªÍ § 0 ¨Ò¡µÑÇá»Ã pos if(sw1()==0) // µÃÇ¨ÊÍº¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª SW1 { pos++; // à¾ÔÁè ¤ ÒµíÒáË¹ §¢Ö¹é 1 ¤ Ò sleep(100); // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè Å´ÊÑÒ³Ãº¡Ç¹¢Í§ÊÇÔµª } if(sw2()==0) // µÃÇ¨ÊÍº¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª SW2 { pos ; // Å´¤ ÒµíÒáË¹ §Å§ 1 ¤ Ò sleep(100); // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè Å´ÊÑÒ³Ãº¡Ç¹¢Í§ÊÇÔµª } } } ¤íÒÍ¸ÔºÒÂâ»Ãá¡ÃÁ â»Ãá¡ÃÁ¨Ð·íÒ§Ò¹ÀÒÂã¹ÅÙ» while(1){} à¾×Íè Ç¹áÊ´§¼Å¤ ÒµíÒáË¹ §¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ªÍ § 0 áÅÐ¡íÒË¹´ ¤ ÒµíÒáË¹ §ÍÂ Ò§µ Íà¹×Íè § ¾Ã ÍÁ·Ñ§é µÃÇ¨ÊÍº¡ÒÃà¾ÔÁè áÅÐÅ´¤ ÒµíÒáË¹ §¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ¨Ò¡¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª SW1 áÅÐ SW2 µÒÁÅíÒ´Ñº â´Ââ»Ãá¡ÃÁ¨ÐÇ¹·íÒ§Ò¹àª ¹¹ÕÍé Â Ò§µ Íà¹×Íè §

â»Ãá¡ÃÁ·Õè L17-1 ä¿Å servo_test.c «ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑºËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ¤Çº¤ØÁµíÒá¹ § á¡¹ËÁØ¹¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ

PORTC

PA7

PA6

PA2

PA1

PA0

PB1

PB0

PB3

PB2

I P S T - B O T o ro b o t ATMEGA16

PA3

Vm OUT

IPST MicroBOX PA4

Over 7.5V

++ Vin -

PA5

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

DC INPUT

SDA RS-232 LOW BATT.

DC input

OFF

SCL KNOB PA7

PD5

PD7

MOTOR OUTPUT

PD4

PD1

PD6

SERVO

TxD

PD0

PD3

* * * *! *"

RxD

PD2

SW3

+ -

SW2

PB4

SW1

DisplayMotor

- - - - - - - - -- - - - - - -

RESET

178 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 18 µÃÇ¨ÊÍºÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ 3 ·ÔÈ·Ò§ ã¹¡ÒÃ·´ÅÍ§¹Õàé » ¹¡ÒÃãª §Ò¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ÃÇ Á¡ÑºâÁ´ÙÅÇÑ´ÃÐÂÐ·Ò§ GP2D120 ã¹¡ÒÃµÃÇ¨¨ÑºÊÔ§è ¡Õ´ ¢ÇÒ§ 3 ·ÔÈ·Ò§á¡ Ë¹Ø Â¹µ IPST-BOT â´ÂµÔ´µÑ§é âÁ´ÙÅ GP2D120 äÇ º¹á¡¹ËÁØ¹¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ (ÂÖ´áºº ÁÑ¹è ¤§) ·íÒãË ·ÈÔ ·Ò§ã¹¡ÒÃµÃÇ¨¨ÑºÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§¢Í§âÁ´ÙÅ GP2D120 ÊÒÁÒÃ¶¤ÃÍº¤ÅØÁä´ 3 ·ÔÈ·Ò§ã¹·ÔÈµÃ§ Ë¹ Ò, ·Ò§« ÒÂ áÅÐ¢ÇÒ à» ¹ÁØÁ 0 ¶Ö§ 180 Í§ÈÒ ´Ñ§ÃÙ»·Õè L18-1 ÁÕà§×Íè ¹ä¢¡ÒÃ·íÒ§Ò¹´Ñ§¹Õé 1. ¡Ã³Õ·ËÕè ¹Ø Â¹µ äÁ ¾ºÊÔ§è ¡Õ´¡ÇÒ§ã¹ÃÐÂÐ 4 ¶Ö§ 12 à«¹µÔàÁµÃ ËØ¹ Â¹µ ¨Ðà¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Òµ Íà¹×Íè § 2. ¡Ã³Õ·ËÕè ¹Ø Â¹µ ¾ºÊÔ§è ¡Õ´¡ÇÒ§ã¹ÃÐÂÐµÑ§é áµ 13 à«¹µÔàÁµÃ¢Ö¹é ä»ã¹·ÔÈ·Ò§µÃ§Ë¹ Ò ¨ÐÁÕ¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍº ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§·Ò§´ Ò¹« ÒÂáÅÐ¢ÇÒ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¹íÒ¤ ÒÁÒà»ÃÕÂºà·ÕÂºà¾×Íè »ÃÐàÁÔ¹·ÔÈ·Ò§·Õ¨è Ðãª ã¹¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õµè Í ä» ´Ñ§¹Õé 2.1 µÃÇ¨ÊÍºÇ Ò ÃÐÂÐ·Ò§¨Ò¡ÊÔè§¡Õ´¢ÇÒ§·Ò§« ÒÂÁÒ¡¡Ç Ò·Ò§¢ÇÒáÅÐÁÒ¡¡Ç Ò 25 à«¹µÔàÁµÃ (ÃÐÂÐ·Ò§¢Ñ¹é µèÒí ·Õ¤è Ò´Ç ÒËØ¹ Â¹µ ¨Ðà´Ô¹·Ò§µ Íä»ä´ ) ËÃ×ÍäÁ «Ö§è ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§¨ÐÍ¹ØÁÒ¹Ç Ò ·Ò§« ÒÂ à¤Å×Íè ¹·Õäè ´ ÊÐ´Ç¡¡Ç Ò ¨Ö§ÊÑ§è ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ ãË àÅÕÂé Ç« ÒÂ 2.2 µÃÇ¨ÊÍºÇ Ò ÃÐÂÐ·Ò§¨Ò¡ÊÔè§¡Õ´¢ÇÒ§·Ò§¢ÇÒÁÒ¡¡Ç Ò·Ò§« ÒÂáÅÐÁÒ¡¡Ç Ò 25 à«¹µÔàÁµÃËÃ×ÍäÁ ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§ ¨ÐÍ¹ØÁÒ¹Ç Ò·Ò§¢ÇÒà¤Å×Íè ¹·Õäè ´ ÊÐ´Ç¡¡Ç Ò ¨Ö§ÊÑ§è ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ ãË àÅÕÂé Ç¢ÇÒ 2.3 ËÒ¡¤ Ò·Õäè ´ äÁ µÃ§¡Ñºà§×Íè ¹ä¢ 2.1 áÅÐ 2.2 ¡ç¨ÐÍ¹ØÁÒ¹Ç Ò ÃÐÂÐ·Ò§¨Ò¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§´ Ò¹¢ÇÒ áÅÐ« ÒÂ¹ ÍÂ¡Ç Ò 25 à«¹µÔàÁµÃ ¨Ö§ÊÑ§è ãË ¢ºÑ à¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§ áÅ Ç¨Ö§àÅÕÂé Ç¢ÇÒà¾×Íè à»ÅÕÂè ¹àÊ ¹·Ò§ ÁØÁµÃÇ¨¨Ñº 90 Í§ÈÒ (µÃÇ¨¨ÑºÇÑµ¶Ø´ Ò¹Ë¹ Ò)

PD7

PD5

PD1

PD6

PD0

MOTOR OUTPUT PD3

TxD

PD4

* * * *! *"

RxD

PD2

PD7 PD6

PD5 PD4

SW3

PD3 PD2

DisplayMotor

SERVO

PD7

PD5

PD6

SW2

DisplayMotor

IPST MicroBOX

PD3

SW1

SERVO

PA6

PD4

RESET

+ -

PD2

Vm OUT

PA7

Vm OUT

PORTC ATMEGA16

ATMEGA16

I P S T - B O T o ro b o t - - --- --- -- --- ---

MOTOR OUTPUT

PB4

PORTC

DisplayMotor

PB2

PA7

PA6

IPST MicroBOX

ATMEGA16

IPST MicroBOX PB3

SERVO

PA6

PB0

PD1

PA7

PB1

PD0

Over 7.5V

++ Vin -

PA0

TxD

DC INPUT

SDA RS-232 LOW BATT.

DC input

PA1

* * * *! *"

RxD

OFF

PA2

SW3

PA3

SW2

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA4

PA5

SW1

+ -

PB4

RESET

PB3

PB2

PD1

MOTOR OUTPUT

PB0

PD0

Over 7.5V

I P S T - B O T o ro b o t

SCL KNOB PA7

-- --- --- -- -- - --PB1

TxD

RS-232 LOW BATT.

++ Vin -

PA0

PB4

* * * *! *"

RxD

DC INPUT

SDA

DC input

PA1

PB3

PB2

+ -

PB0 S

PB1

SW3

OFF

PA2

PA0

PA3

PA1

SW2

KNOB PA7

- - -- - --- -- --- ---

SW1

SCL GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA4

PA5

PA2

Over 7.5V

++ Vin -

PA3

RS-232 LOW BATT.

DC input

OFF

GND GND PC0 PC0 PC1 PC1 PC2 PC2 PC3 PC3 PC4 PC4 PC5 PC5 PC6 PC6 PC7 PC7 +5V +5V

PA4

PA5

DC INPUT

SDA

I P S T - B O T o ro b o t

RESET

STANDARD SERVO MOTOR

SCL KNOB PA7

ÁØÁµÃÇ¨¨Ñº 180 Í§ÈÒ (µÃÇ¨¨ÑºÇÑµ¶Ø´ Ò¹¢ÇÒ)

PORTC

ÁØÁµÃÇ¨¨Ñº 0 Í§ÈÒ (µÃÇ¨¨ÑºÇÑµ¶Ø´ Ò¹« ÒÂ)

ÃÙ»·Õè L18-1 ·ÔÈ·Ò§áÅÐÁØÁã¹¡ÒÃµÃÇ¨¨ÑºÇÑµ¶ØËÃ×ÍÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT â´Âãª à«ÍÃ âÇ ÁÍàµÍÃ ÃÇ Á¡ÑºâÁ´ÙÅÇÑ´ÃÐÂÐ·Ò§ GP1D120

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

179

¡ÒÃàµÃÕÂÁ¡ÒÃ¡ Í¹¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁ ã¹¡ÒÃ·´ÅÍ§¹Õ¨é Òí à» ¹µ Í§ÁÕ¢Í ÁÙÅà¾ÔÁè àµÔÁà¡ÕÂè Ç¡Ñº¡ÒÃ¤Çº¤ØÁµíÒáË¹ §¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ à¾×Íè ãË ä´ ¤Ò µíÒáË¹ §ã¹¡ÒÃµÃÇ¨¨ÑºÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§µÃ§Ë¹ Ò, ´ Ò¹« ÒÂ áÅÐ´ Ò¹¢ÇÒËØ¹ Â¹µ ¨Ö§µ Í§ÁÕ¡ÒÃàµÃÕÂÁ¡ÒÃ´Ñ§¹Õé (1) ¡ Í¹µÔ´µÑ§é âÁ´ÙÅ GP2D120 à¢ Ò¡Ñºá¡¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ¼Ù¾ ² Ñ ¹Òµ Í§µÃÇ¨ÊÍºÁØÁã¹¡ÒÃËÁØ¹¢Í§§ á¡¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ¡Í ¹Ç Ò àÁ×Íè ËÁØ¹á¡¹ÁÒÂÑ§µíÒáË¹ §« ÒÂÊØ´áÅÐ¢ÇÒÊØ´¨Ðà¡Ô´ÁØÁ¡ÇÒ´¢Í§á¡¹à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ à· Òã´ ÊÒÁÒÃ¶·íÒãË à¡Ô´µíÒáË¹ §Í§ÈÒµÒÁÃÙ»·Õè L18-1 ä´ ËÃ×ÍäÁ ¨Ö§µ Í§ÁÕ¡ÒÃ»ÃÑºáµ §¡Åä¡¡ÒÃµÔ´µÑé§âÁ´ÙÅ GP2D120 à¾×Íè ãË ä´ ÁÁØ ã¹¡ÒÃËÁØ¹µÑÇâÁ´ÙÅ GP2D120 µÒÁµ Í§¡ÒÃ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¨Ö§µÔ´µÑ§é ¡Åä¡·Õàè ¾ÔÁè àµÔÁà¢ ÒÁÒ¡Ñº â¤Ã§ÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ãË á¹ ¹ (2) ÍÒÈÑÂ¡ÃÐºÇ¹¡ÒÃ¨Ò¡¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 17 à¾×èÍ¤ ¹ËÒ¤ ÒµíÒáË¹ §á¡¹ËÁØ¹¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ã¹¡ÒÃ µÃÇ¨¨ÑºÇÑµ¶ØµÃ§Ë¹ Ò, ´ Ò¹« ÒÂ áÅÐ´ Ò¹¢ÇÒ¢Í§âÁ´ÙÅ GP2D120 â´ÂºÑ¹·Ö¡¼ÅÅÑ¾¸ ´§Ñ ¡Å ÒÇà¾×Íè ¹íÒÁÒãª ã¹¡ÒÃ ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁµ Íä» ¨Ò¡¡ÒÃ·´ÊÍºâ´Âãª ¡ÃÐºÇ¹¡ÒÃ¨Ò¡¡ÒÃ·´ÅÍ§·Õè 17 ·íÒãË ä´ ¢Í ÁÙÅµÑÇÍÂ Ò§´Ñ§µ Íä»¹Õé (ã¹¡ÒÃ·´ÊÍº ¨ÃÔ§¢Í§áµ ÅÐ¤¹ÍÒ¨ä´ ¤Ò ·Õáè µ¡µ Ò§¡Ñ¹ä») ¤ ÒµíÒáË¹ §¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ··Õè Òí ãË âÁ´ÙÅ GP2D120 ÁÕ·ÈÔ ·Ò§¡ÒÃµÃÇ¨¨ÑºµÃ§Ë¹ Ò¤×Í 55 ¤ ÒµíÒáË¹ §¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ··Õè Òí ãË âÁ´ÙÅ GP2D120 ÁÕ·ÈÔ ·Ò§µÃÇ¨¨Ñº´ Ò¹« ÒÂ¤×Í 86 ¤ ÒµíÒáË¹ §¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ··Õè Òí ãË âÁ´ÙÅ GP2D120 ÁÕ·ÈÔ ·Ò§µÃÇ¨¨Ñº´ Ò¹¢ÇÒ¤×Í 18 ã¹ÅíÒ´Ñº¶Ñ´ä»¨Ð¹íÒ¢ ÍÁÙÅ·Ñ§é 3 ¤ Òä»ãª ÍÒ §ÍÔ§ã¹¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ IPST-BOT µ Íä»

¡ÒÃàª×Íè Áµ Í·Ò§ÎÒÃ ´áÇÃ (µ Íà¾ÔÁè àµÔÁ¨Ò¡ªØ´ËØ¹ Â¹µ ) µ ÍÊÒÂ¨Ò¡¾ÍÃ µ PA4 à¢ Ò¡ÑºâÁ´ÙÅ GP2D120 l µ Íà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ à¢ Ò¡Ñº¨Ø´µ Íà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ªÍ § 0 ¢Í§ºÍÃ ´ Display-MOTOR º¹ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT l

¢Ñ¹é µÍ¹¡ÒÃ·´ÅÍ§ L18.1 ÊÃ Ò§ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ªÍ×è robo_searcher áÅÐ¾ÔÁ¾ â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C µÒÁâ»Ãá¡ÃÁ·Õè L18-1 L18.2 ¤ÍÁä¾Å áÅÐ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ·´ÊÍº¼ÅÅÑ¾¸ ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ L18.3 àÃÔÁè µ ¹ÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ ·Õâè Á´ÙÅ LCD ¢Í§ËØ¹ Â¹µ áÊ´§¼Åà» ¹ Press

SW1

à¾×Íè á¨ §àµ×Í¹ãË ãË ¼ãÙ ª §Ò¹¡´ÊÇÔµª SW1 ·Õáè ¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR à¾×Íè ÊÑ§è ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õè L18.4 ËÅÑ§¨Ò¡¹Ñ¹é ãË ¡´ÊÇÔµª SW1 ·Õáè ¼§Ç§¨Ã Display-MOTOR ¢Í§ËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ËØ¹ Â¹µ ¨Ð¾ÂÒÂÒÁà¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁà§×Íè ¹ä¢·Ñ§é 2 ¢ Í·Õ¡è Å ÒÇäÇ ã¹µÍ¹µ ¹ ¼Ù¾ ² Ñ ¹ÒÍÒ¨·´ÊÍº´ ÇÂ¡ÒÃ¹íÒ ¡ÃÐ´ÒÉËÃ×Íãª Á×Í¢ÇÒ§Ë¹ ÒâÁ´ÙÅ GP2D120 ã¹ÃÐÂÐ·íÒ¡ÒÃã¹ÅÑ¡É³Ðµ Ò§æ à¾×èÍ·´ÊÍº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁ

180 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

#include <motor.h> // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè motor #include <sleep.h> // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sleep #include <in_out.h> // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè sw1_press #include <lcd.h> // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè lcd #include <servo.h> // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè servo #include <gp2d120_lib.h> // àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè getdist #define POW 70 // ¡íÒË¹´¡íÒÅÑ§¢Ñº¢Í§ÁÍàµÍÃ ¤§·Õ·è Õè 70 % ¢Í§¡íÒÅÑ§¢ÑºÊÙ§ÊØ´ #define GET_MID 55 // ¡íÒË¹´¤ ÒµíÒáË¹ §à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ··Õè Òí ãË âÁ´ÙÅ GP2D120 ÁÕ·ÈÔ µÃÇ¨¨ÑºµÃ§Ë¹ Ò #define GET_LEFT 86 // ¡íÒË¹´¤ ÒµíÒáË¹ §à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ··Õè Òí ãË âÁ´ÙÅ GP2D120 ÁÕ·ÈÔ µÃÇ¨¨Ñº´ Ò¹« ÒÂ #define GET_RIGHT 18 // ¡íÒË¹´¤ ÒµíÒáË¹ §à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ··Õè Òí ãË âÁ´ÙÅ GP2D120 ÁÕ·ÈÔ µÃÇ¨¨Ñº´ Ò¹¢ÇÒ #define DIST_MIN 25 // ¡íÒË¹´¤ ÒÃÐÂÐ·Ò§¢Ñ¹é µèÒí ·Õ¤è Ò´Ç ÒËØ¹ Â¹µ ¨Ðà´Ô¹·Ò§µ Íä»ä´ void forward(unsigned int delay) // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§¢ Ò§Ë¹ Ò { motor(1,POW); // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò motor(2,POW); // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò sleep(delay); // Ë¹ Ç§àÇÅÒ } void backward(unsigned int delay) // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§µÃ§ { motor(1,-POW); // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ motor(2,-POW); // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ sleep(delay); // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ à´Ô¹¶ÍÂËÅÑ§µÃ§ } void turn_left(unsigned int delay) // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ { motor(1,-POW); // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ motor(2,POW); // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò sleep(delay); // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ } void turn_right(unsigned int delay) // ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒ { motor(1,POW); // ÁÍàµÍÃ 1 (Å Í´ Ò¹« ÒÂ) ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò motor(2,-POW); // ÁÍàµÍÃ 2 (Å Í´ Ò¹¢ÇÒ) ËÁØ¹¶ÍÂËÅÑ§ sleep(delay); // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒ }

â»Ãá¡ÃÁ·Õè L18-1 ä¿Å robo_searcher.c «ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑºËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ã¹¡ÒÃµÃÇ¨¨Ñº ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ËÃ×ÍÇÑµ¶Ø 3 ·ÔÈ·Ò§ (ÁÕµÍ )

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

181

void pause() // ¿ §¡ ª¹Ñè ËÂØ´¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·ÕËè ¹Ø Â¹µ { motor_stop(1); // ËÂØ´¢ÑºÁÍàµÍÃ 1 motor_stop(2); // ËÂØ´¢ÑºÁÍàµÍÃ 2 } void main() { unsigned int dist,dist_l,dist_r; // ¡íÒË¹´µÑÇá»Ãà¡çº¤ ÒÃÐÂÐ·Ò§·ÕÇè ´Ñ ä´ ã¹·ÔÈ·Ò§µÃ§Ë¹ Ò, ´ Ò¹« ÒÂ áÅÐ´ Ò¹¢ÇÒµÒÁÅíÒ´Ñº servo(0,GET_MID); // ¡íÒË¹´µíÒáË¹ §¡ÒÃ¢Ñº¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ªÍ § 0 à¾×Íè âÁ´ÙÅ GP2D120 ÍÂÙµ Òí áË¹ §µÃ§Ë¹ Ò lcd( Press SW1 ); // áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁá¨ §ãË ¡´ÊÇÔµª SW1 sw1_press(); // ÃÍ¨¹¡ÃÐ·Ñ§è ÊÇÔµª SW1 ¶Ù¡¡´ while(1) // Ç¹·íÒ§Ò¹äÁ Ã¨Ù º { servo(0,GET_MID); // ¡íÒË¹´µíÒáË¹ §¡ÒÃ¢Ñº¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ªÍ § 0 à¾×Íè ãË µÇÑ µÃÇ¨¨ÑºÍÂÙµ Òí áË¹ §ÁÍ§µÃ§Ë¹ Ò dist = getdist(4); // µÃÇ¨¨ÑºÃÐÂÐ·Ò§ÃÐËÇ Ò§ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§µÃ§Ë¹ Ò¡ÑºµÑÇµÃÇ¨¨Ñº if(dist>=4 && dist<=12) // à»ÃÕÂºà·ÕÂºÃÐÂÐ·Ò§¢Í§¡ÒÃ¾ºÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ÍÂÙã ¹ª Ç§ 4 ¶Ö§ 12 «Á. ËÃ×ÍäÁ { pause(); // ËÂØ´¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ¢è Í§ËØ¹ Â¹µ servo(0,GET_LEFT); // ¡íÒË¹´µíÒáË¹ §¡ÒÃ¢Ñº¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ªÍ § 0 // à¾×Íè ãË µÇÑ µÃÇ¨¨ÑºÍÂÙã ¹µíÒáË¹ §ÁÍ§´ Ò¹« ÒÂ sleep(1000); // Ë¹ Ç§àÇÅÒãË à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ¢ºÑ á¡¹ËÁØ¹¨¹¡ÃÐ·Ñ§è µÑÇµÃÇ¨¨Ñº // ÍÂÙã ¹µíÒáË¹ §ÁÍ§´ Ò¹« ÒÂ dist_l = getdist(4); // µÃÇ¨¨ÑºÃÐÂÐ·Ò§ÃÐËÇ Ò§ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§¡ÑºµÑÇµÃÇ¨¨Ñº servo(0,GET_RIGHT); // ¡íÒË¹´µíÒáË¹ §¡ÒÃ¢Ñº¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ªÍ § 0 // à¾×Íè ãË µÇÑ µÃÇ¨¨ÑºÍÂÙã ¹µíÒáË¹ §ÁÍ§´ Ò¹¢ÇÒ sleep(1000); // Ë¹ Ç§àÇÅÒãË à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ¢ºÑ á¡¹ËÁØ¹¨¹¡ÃÐ·Ñ§è µÑÇµÃÇ¨¨Ñº // ÍÂÙã ¹µíÒáË¹ §ÁÍ§´ Ò¹¢ÇÒ dist_r = getdist(4); // Í Ò¹¤ ÒÃÐÂÐ·Ò§´ Ò¹¢ÇÒ servo(0,GET_MID); // ¡íÒË¹´µíÒáË¹ §¡ÒÃ¢Ñº¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ªÍ § 0 // à¾×Íè ¡ÅÑºÁÒÍÂÙµ Òí áË¹ §ÁÍ§µÃ§Ë¹ Ò sleep(1000); // Ë¹ Ç§àÇÅÒãË à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ àÅ×Íè ¹µíÒáË¹ §ÁÒÁÍ§µÃ§Ë¹ Ò if(dist_l>=dist_r && dist_l>DIST_MIN) // µÃÇ¨ÊÍºÇ ÒÃÐÂÐ·Ò§¨Ò¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§´ Ò¹« ÒÂÁÒ¡¡Ç ÒËÃ×Íà· Ò¡Ñº´ Ò¹¢ÇÒáÅÐÁÒ¡¡Ç Ò 25 «Á.

182 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT

{

turn_left(300);

// àÅÕÂé Ç« ÒÂ 0.3 ÇÔ¹Ò·Õ

} else if(dist_r>dist_l && dist_r>DIST_MIN) // µÃÇ¨ÊÍºÇ ÒÃÐÂÐ·Ò§¨Ò¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§´ Ò¹¢ÇÒÁÒ¡¡Ç Ò´ Ò¹« ÒÂáÅÐÁÒ¡¡Ç Ò 25 à«¹µÔàÁµÃ { turn_right(300); // àÅÕÂé Ç¢ÇÒ 0.3 ÇÔ¹Ò·Õ } else // Í¹ØÁÒ¹Ç ÒÃÐÂÐ·Ò§¨Ò¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§´ Ò¹¢ÇÒáÅÐ´ Ò¹« ÒÂ¹ ÍÂ¡Ç Ò 25 à«¹µÔàÁµÃ { backward(1000); // ¶ÍÂËÅÑ§ËÅºÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ 1 ÇÔ¹Ò·Õ turn_right(500); // àÅÕÂé Ç« ÒÂ 0.5 ÇÔ¹Ò·Õ }

}

} else { forward(10); }

// ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õäè »¢ Ò§Ë¹ ÒË¹ Òà» ¹ª Ç§àÇÅÒÊÑ¹é æ

} ¤íÒÍ¸ÔºÒÂâ»Ãá¡ÃÁ àÃÔÁè µ ¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§â»Ãá¡ÃÁ¨ÐáÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ·Õâè Á´ÙÅ LCD à» ¹ Press SW1 à¾×Íè ÃÍ¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª SW1 ÷¨Ò¡¹Ñ¹é ¡íÒË¹´µíÒáË¹ §¡ÒÃ¢Ñº¢Í§à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ªÍ § 0 ÁÒÍÂÙµ Òí áË¹ §ÁÍ§µÃ§Ë¹ Òà¾×Íè àµÃÕÂÁ¾Ã ÍÁã¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ ¨Ò¡¹Ñ¹é ÃÍ¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª ¨Ò¡ºÃÃ·Ñ´¤íÒÊÑ§è ¶Ñ´ÁÒ¤×Í sw1_press áÅÐàÁ×Íè ¾º¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª SW1 â»Ãá¡ÃÁ¨Ö§¨ÐÊÒÁÒÃ¶ ·íÒ¤íÒÊÑ§è ã¹ºÃÃ·Ñ´¶Ñ´ä»ä´ «§Öè ¡ç¤Í× à¢ Òä»·íÒ§Ò¹ÀÒÂã¹ÅÙ» while(1){} â´ÂÀÒÂã¹¨Ðà» ¹¡ÒÃÇ¹Í Ò¹¤ ÒÃÐÂÐ·Ò§¨Ò¡âÁ´Ù Å GP2D120 ÁÒà¡çº·Õµè ÇÑ á»Ã dist ¨Ò¡¹Ñ¹é â»Ãá¡ÃÁ¨Ð¹íÒ¤ ÒÃÐÂÐ·Ò§·Õäè ´ ä»à»ÃÕÂºà·ÕÂºµÒÁ¡Ã³Õ·§Ñé 2 ¡Ã³ÕËÅÑ¡´Ñ§¹Õé 1. ¡Ã³Õ if(dist>=4 && dist<=12) à»ÃÕÂºà·ÕÂºÃÐÂÐ·Ò§Ç Ò¾ºÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ã¹ª Ç§ 4 ¶Ö§ 12 «Á. ËÃ×ÍäÁ «Ö§è ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§ÊÑ§è ãË Ë¹Ø Â¹µ ËÂØ´¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õáè Å Ç¨Ö§·íÒ¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍº¡Ã³ÕÂÍ Âµ Íä»ÍÕ¡â´Â¡ÒÃÊÑ§è ãË à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ à»ÅÕÂè ¹ä»ÍÂÙµ Òí áË¹ §·Õ·è Òí ãË âÁ´ÙÅ GP2D120 ÁÍ§´ Ò¹« ÒÂáÅÐ´ Ò¹¢ÇÒà¾×Íè à¡çº¤ ÒÃÐÂÐ·Ò§·Ñ§é ÊÍ§½ § ÁÒ·íÒ¡ÒÃà»ÃÕÂº à·ÕÂºÇ Ò½ § ã´ÁÍ§àËç¹ÃÐÂÐ·Ò§ä´ ÁÒ¡¡Ç Ò¡Ñ¹(·Ò§ÊÐ´Ç¡¡Ç Ò)áÅÐÍÂ Ò§¹ ÍÂµ Í§ÁÒ¡¡Ç ÒÃÐÂÐ·Ò§¢Ñ¹é µèÒí ¤×Í 25 «Á. â´ÂËÅÑ§¨Ò¡¡ÒÃà»ÃÕÂºà·ÕÂºàÁ×Íè ¾ºÇ Ò·Ò§´ Ò¹ã´ÊÐ´Ç¡¡Ç ÒËØ¹ Â¹µ ¨Ð·íÒ¡ÒÃàÅÕÂé Çà¾×Íè à¤Å×Íè ¹·Õäè »´ Ò¹¹Ñ¹é áµ ã¹¡Ã³Õ ·Õ¾è ºÇ ÒÃÐ·Ò§·Ñ§é ÊÍ§´ Ò¹à· Ò¡Ñ¹¨Ð¡íÒË¹´ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Çä»·Ò§« ÒÂá·¹ Ê Ç¹ã¹¡Ã³Õ·¾Õè ºÇ Ò´ Ò¹·ÕÁè ÃÕ ÐÂÐ·Ò§ÁÒ¡¡Ç Ò áµ ÁÃÕ ÐÂÐ·Ò§µèÒí ¡Ç ÒÃÐÂÐ·Ò§¢Ñ¹é µèÒí ¤×Í 25 «Á. ËØ¹ Â¹µ ¨Ð¶ÍÂËÅÑ§ËÅº áÅ ÇàÅÕÂé Çä»·Ò§´ Ò¹¢ÇÒá·¹ 2. ¡Ã³Õ else à» ¹¡Ã³Õ·ÍÕè ¹ØÁÒ¹ä´ ÇÒ ÂÑ§äÁ ¾ºÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ «Ö§è ¶ Òà» ¹¨ÃÔ§¨ÐµÍºÊ¹Í§ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä» ¢ Ò§Ë¹ Òà» ¹ª Ç§àÇÅÒÊÑ¹é æ »ÃÐÁÒ³ 0.01 ÇÔ¹Ò·Õ (ÍÒ¨»ÃÑºá¡ ÃÐÂÐàÇÅÒã¹¡ÒÃË¹ Ç§µÒÁ¤ÇÒÁàËÁÒÐÊÁÍÕ¡¤ÃÑ§é Ë¹Ö§è )

â»Ãá¡ÃÁ·Õè L18-1 ä¿Å robo_searcher.c «ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑºËØ¹ Â¹µ IPST-BOT ã¹¡ÒÃµÃÇ¨¨Ñº ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ËÃ×ÍÇÑµ¶Ø 3 ·ÔÈ·Ò§ (¨º)

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT l

183

184 l

¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ·´ÅÍ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ IPST-BOT