robo-51+ by Innovative Experiment Co.,Ltd.

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 1

àÃÕÂ¹ÃÙ áÅÐÊÃ Ò§ËØ ¹Â¹µ ÍÑµâ¹ÁÑµÔ ¡ÑºäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 Robot experiment with MCS-51 microcontroller

¹¤Ã ÀÑ¡´ÕªÒµÔ ªÑÂÇÑ²¹ ÅÔÁé ¾Ã¨ÔµÃÇÔäÅ (C) Innovative Experiment Co.,Ltd.

2 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

Robot experiment with MCS-51 microcontroller

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 (©ºÑº»ÃÑº»ÃØ§¤ÃÑ§é ·Õè 3) ¹¤Ã ÀÑ¡´ÕªÒµÔ ªÑÂÇÑ²¹ ÅÔÁé ¾Ã¨ÔµÃÇÔäÅ Ê§Ç¹ÅÔ¢ÊÔ·¸Ôµì ÒÁ ¾.Ã.º. ÅÔ¢ÊÔ·¸Ôì ¾.È. 2521 Ë ÒÁ¡ÒÃÅÍ¡àÅÕÂ¹äÁ ÇÒ Ê Ç¹Ë¹Ö§è Ê Ç¹ã´¢Í§Ë¹Ñ§Ê×ÍàÅ Á¹Õé ¹Í¡¨Ò¡¨Ðä´ ÃºÑ Í¹ØÒµ ã¤Ã¤ÇÃãª Ë¹Ñ§Ê×ÍàÅ Á¹Õé 1. ¹Ñ¡àÃÕÂ¹ ¹ÔÊÔµ ¹Ñ¡ÈÖ¡ÉÒ áÅÐºØ¤¤Å·ÑèÇä»·ÕèÁÕ¤ÇÒÁÊ¹ã¨ã¹¡ÒÃÊÃ Ò§ËØ ¹Â¹µ ÍÑµâ¹ÁÑµÔ¢¹Ò´àÅç¡´ ÇÂäÁâ¤Ã ¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 2. Ê¶ÒºÑ¹¡ÒÃÈÖ¡ÉÒ âÃ§àÃÕÂ¹ ÇÔ·ÂÒÅÑÂ ÁËÒÇÔ·ÂÒÅÑÂ ·ÕÁè ¡Õ ÒÃà» ´¡ÒÃàÃÕÂ¹¡ÒÃÊÍ¹ÇÔªÒÍÔàÅç¡·ÃÍ¹Ô¡Ê ËÃ×ÍÀÒ¤ ÇÔªÒÇÔÈÇ¡ÃÃÁÍÔàÅç¡·ÃÍ¹Ô¡Ê áÅÐ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ 3. ¤³Ò¨ÒÃÂ ·ÁÕè ¤Õ ÇÒÁµ Í§¡ÒÃÈÖ¡ÉÒ áÅÐàµÃÕÂÁ¡ÒÃàÃÕÂ¹¡ÒÃÊÍ¹ÇÔªÒäÁâ¤Ãâ»Ãà«Êà«ÍÃ - äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ã¹ÃÐ´Ñº¡ÅÒ§·Õµè Í §¡ÒÃãª §Ò¹â»Ãá¡ÃÁ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ÀÒÉÒÊÙ§ 4. Ë¹ ÇÂ§Ò¹àÍ¡ª¹·ÕÁè ¡Õ ÒÃ¾Ñ²¹Ò¼ÅÔµÀÑ³± ´Ò ¹ÍÔàÅç¡·ÃÍ¹Ô¡Ê áÅÐ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ´íÒà¹Ô¹¡ÒÃ¨Ñ´¾ÔÁ¾ áÅÐ¨íÒË¹ ÒÂâ´Â ºÃÔÉ·Ñ ÍÔ¹â¹àÇµÕ¿ àÍç¡à¾ÍÃÔàÁ¹µ ¨íÒ¡Ñ´ 3133/53 «.ÊØ¢ÁØ ÇÔ· 101/2 ¶.ÊØ¢ÁØ ÇÔ· á¢Ç§ºÒ§¹Ò à¢µºÒ§¹Ò ¡ÃØ§à·¾Ï 10260 â·ÃÈÑ¾· 0-2747-7001-4 â·ÃÊÒÃ 0-2747-7005 ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´·Õ»è ÃÒ¡¯ã¹Ë¹Ñ§Ê×ÍàÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 (©ºÑº»ÃÑº»ÃØ§ ¤ÃÑ§é ·Õè 3) ä´ ¼Ò ¹¡ÒÃµÃÇ¨·Ò¹ÍÂ Ò§ÅÐàÍÕÂ´áÅÐ¶ Ç¹¶Õè à¾×Íè ãË Á¤Õ ÇÒÁÊÁºÙÃ³ áÅÐ¶Ù¡µ Í§ÁÒ¡·ÕÊè ´Ø ÀÒÂãµ à§×Íè ¹ä¢ áÅÐàÇÅÒ·Õ¾è §Ö ÁÕ¡Í ¹¡ÒÃ¨Ñ´¾ÔÁ¾ à¼Âá¾Ã ¤ÇÒÁàÊÕÂËÒÂÍÑ¹ÍÒ¨à¡Ô´¨Ò¡¡ÒÃ¹íÒ¢ ÍÁÙÅã¹Ë¹Ñ§Ê×ÍàÅ Á¹Õäé »ãª ºÃÔÉ·Ñ ÍÔ¹â¹àÇµÕ¿ àÍç¡à¾ÍÃÔàÁ¹µ ¨íÒ¡Ñ´ ÁÔä´ ÁÀÕ ÒÃÐã¹¡ÒÃÃÑº¼Ô´ªÍºáµ »ÃÐ¡ÒÃã´ ¤ÇÒÁ¼Ô´¾ÅÒ´¤ÅÒ´à¤Å×Íè ¹·ÕÍè Ò¨ ÁÕáÅÐä´ ÃºÑ ¡ÒÃ¨Ñ´¾ÔÁ¾ à¼Âá¾Ã ÍÍ¡ä»¹Ñ¹é ·Ò§ºÃÔÉ·Ñ Ï ¨Ð¾ÂÒÂÒÁªÕáé ¨§áÅÐá¡ ä¢ã¹¡ÒÃ¨Ñ´¾ÔÁ¾ ¤ÃÑ§é µ Íä»

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 3

ÂØ¤ÊÁÑÂ¢Í§Ê×Íè ¡ÒÃàÃÕÂ¹ÃÙ· ªÕè Í×è ËØ¹ Â¹µ ¹Ñº¨Ò¡¹Õ¤é Í× ÂØ¤ÊÁÑÂ¢Í§Ê×Íè ¡ÒÃàÃÕÂ¹ÃÙ· ªÕè Í×è ËØ¹ Â¹µ à» ¹àÇÅÒ¹ÑºÊÔºæ » áÅ Ç·Õäè Áâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ à¢ ÒÁÒÁÕº·ºÒ·ÍÂ Ò§ÁÒ¡ã¹¡ÒÃ¾Ñ²¹ÒÃÐºº¤Çº¤ØÁÍÑµâ¹ÁÑµÔ µÑ§é áµ ¢¹Ò´àÅç¡ äÁ ¡ÍÕè ¹Ô ¾ØµàÍÒµ ¾µØ ä»¨¹ÃÐ´Ñº¡ÅÒ§áÅÐÃÐ´Ñº·Õµè Í §ãª Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢¹Ò´ãË ª Í§ÊÑÒ³µÔ´µ Í ¨íÒ¹Ç¹ÁÒ¡ ÃÇÁ·Ñ§é ¤ÇÒÁËÅÒ¡ËÅÒÂ¢Í§Ç§¨Ãàª×Íè Áµ Í ã¹¢³Ð·Õ¡è ÒÃàÃÕÂ¹ÃÙÊ Òí ËÃÑº¼Ùà ÃÔÁè µ ¹¨Ðà» ¹ä»µÒÁÃÙ»áºº Í¹ØÃ¡Ñ É ¹ÂÔ Á¹Ñ¹è ¤×Í àÃÔÁè ¨Ò¡ÈÖ¡ÉÒÊ¶Ò» µÂ¡ÃÃÁ ªØ´¤íÒÊÑ§è ¡ÒÃàª×Íè Áµ ÍÍØ»¡Ã³ Í¹Ô ¾ØµàÍÒµ ¾µØ ÍÂ Ò§§ ÒÂæ áÅÐÁÕ¡ÒÃ ¾Ñ²¹Òâ¤Ã§§Ò¹¢Ö¹é à¾×Íè µÃÇ¨ÊÍº¤ÇÒÁÃÙ· àÕè ÃÕÂ¹ÁÒµÑ§é áµ µ¹ «Ö§è äÁ ÍÒ¨»¯ÔàÊ¸Ç Ò ÃÐºº¡ÒÃàÃÕÂ¹ÃÙã ¹ÃÙ»áºº¹Ñ¹é ·íÒãË ¼Ùà ÃÕÂ¹ÁÕÃÒ¡°Ò¹¤ÇÒÁÃÙ· áÕè ¢ç§áÃ§ áÅÐ¾Ã ÍÁÊíÒËÃÑº¡ÒÃàµÔºâµà¾×Íè ¾Ñ²¹ÒÃÐºº·Õãè Ë ¢¹Öé «Ñº« Í¹¢Ö¹é â´Â·Õ¼è àÙ ÃÕÂ¹¡ç ÂÑ§¤§µ Í§ã½ ÃáÙ ÅÐáÊÇ§ËÒÍ§¤ ¤ÇÒÁÃÙ» ÃÐ¡Íºà¾ÔÁè àµÔÁµÒÁ¾Ñ²¹Ò¡ÒÃ¢Í§à·¤â¹âÅÂÕÍ»Ø ¡Ã³ ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµÔ à» ¹ÊÔ§è »ÃÐ´ÔÉ° ·áÕè Ê´§¶Ö§ÈÑ¡ÂÀÒ¾¢Í§¡ÒÃ¾Ñ²¹Ò¡ÒÃàÃÕÂ¹ÃÙ à¹×Íè §¨Ò¡ã¹¡ÒÃÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍÑµâ¹ÁÑµãÔ Ë ÊÒí àÃç¨Å§ä´ ¹¹Ñé µ Í§ãª ¤ÇÒÁÃÙ· Ò§Ç§¨Ãä¿¿ ÒáÅÐÍÔàÅç¡·ÃÍ¹Ô¡Ê ¤ÇÒÁà¢ Òã¨ã¹àªÔ§¡ÅÈÒÊµÃ ÇÔ·ÂÒÈÒÊµÃ ¼¹Ç¡à¢ Ò¡Ñº¤ÇÒÁÃÙ´ Ò ¹¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ ¨¹·íÒãË Ë¹Ø Â¹µ ·Òí §Ò¹ä´ ã¹·ÕÊè ´Ø ´Ñ§¹Ñé¹ËÒ¡¨ÐÁÍ§ËÒ¤ÇÒÁàª×èÍÁâÂ§¢Í§ ËØ ¹Â¹µ ÍÑµâ¹ÁÑµÔ ¡Ñº äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ¨Ð¾º¨Ø´µ Í àª×Íè ÁÁÒ¡ÁÒÂ ¨¹ÍÒ¨¡Å ÒÇä´ ÇÒ ÁÑ¹à» ¹àÃ×Íè §à´ÕÂÇ¡Ñ¹ ´Ñ§¹Ñ¹é ËÒ¡ÊÒÁÒÃ¶¼ÊÁ¼ÊÒ¹¤ÇÒÁ¹ ÒÊ¹ã¨ Ê¹Ø¡Ê¹Ò¹ · Ò·ÒÂ¨Ò¡¡ÒÃÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ Å§ä»ã¹¡ÒÃàÃÕÂ¹ÃÙä Áâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ¹ Ò¨Ðà» ¹ÍÕ¡·Ò§àÅ×Í¡¢Í§¡ÒÃ¾Ñ²¹ÒÊ×Íè ¡ÒÃ àÃÕÂ¹ÃÙ· ¼Õè ÊÁ¼ÊÒ¹ÍÂ Ò§Å§µÑÇ ÃÐËÇ Ò§¡ÒÃàÃÕÂ¹ÃÙ· àÕè ¢ Áá¢ç§áººÍ¹ØÃ¡Ñ É ¹ÂÔ Á¡Ñº¤ÇÒÁºÑ¹à·Ô§·ÕÁè ÊÕ ÒÃÐáÅÐ¾Ñ²¹Ò ¤ÇÒÁ¤Ô´ÊÃ Ò§ÊÃÃ¤ ·äÕè ´ ¨Ò¡ËØ¹ Â¹µ ¹Í¡¨Ò¡¹Ñ¹é ÂÑ§ÁÕÍ¡Õ ÊÔ§è Ë¹Ö§è ·Õ¼è àÙ ÃÕÂ¹¨Ðä´ ¤Í× ¡ÒÃ¾Ñ²¹ÒàªÔ§ÍÒÃÁ³ à¹×Íè §¨Ò¡ã¹ÃÐËÇ Ò§¡ÒÃàÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐ ¡ÒÃÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ¼Ùà ÃÕÂ¹¨Ð¾º¡Ñºº··´ÊÍº·Õ·è §Ñé ¤Ò´ËÁÒÂä´ áÅÐàËµØ¡ÒÃ³ ·äÕè Á ÍÒ¨Å Ç§ÃÙ Ê §¼ÅãË ä´ ãª »¯ÔÀÒ³ äËÇ¾ÃÔº áÅÐ»ÃÐÊº¡ÒÃ³ ¼¹Ç¡¡Ñº¤ÇÒÁáÁ ¹ÂíÒã¹à¹×Íé ËÒ·ÄÉ®Õ à¢ ÒÁÒÃ ÇÁ¡Ñ¹à¾×Íè á¡ ä¢» ËÒáÅÐ»Å´à»Å×Íé § ¢ Í¨íÒ¡Ñ´ «Ö§è ÊÔ§è àËÅ Ò¹Õ¨é Ðà¡Ô´¢Ö¹é äÁ ä´ àÅÂ ËÒ¡¼Ùà ÃÕÂ¹¢Ò´ÊÁÒ¸ÔáÅÐ¤Çº¤ØÁÍÒÃÁ³ äÁ ä´ ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹·Õáè µ¡µ Ò§¡Ñ¹ ä»ã¹·Ø¡ª Ç§àÇÅÒ¢Í§ËØ¹ Â¹µ ÍÑ¹à¹×Íè §ÁÒ¨Ò¡ÊÀÒ¾áÇ´Å ÍÁ·Õ¤è Çº¤ØÁãË ¤§·Õäè Á ä´ ËÃ×ÍÃÐ´Ñº¾ÅÑ§§Ò¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ ·ÕÅè ´Å§ËÃ×Íà»ÅÕÂè ¹á»Å§ä»µÅÍ´àÇÅÒ·Õàè ¤Å×Íè ¹·Õè ÊÔ§è àËÅ Ò¹Õ¨é Ðà» ¹ÍÕ¡Ë¹Ö§è Ë¹ Ò¢Í§º·àÃÕÂ¹·Õ¼è àÙ ÃÕÂ¹¨Ðµ Í§¾ºáÅÐ à¼ªÔË¹ ÒÍÂ Ò§ÁÕÊµÔ´Ç ÂÍÒÃÁ³ ·ÁÕè ¹Ñè ¤§ ´ ÇÂ» ¨¨ÑÂ·Õ¡è Å ÒÇÁÒ·Ñ§é ËÁ´¹ Ò¨Ðà» ¹ÊÔ§è ·Õªè Ç ÂãË àËç¹´ ÇÂ¡ÑºÇÅÕã¹ºÃÃ·Ñ´áÃ¡¢Í§º·¹íÒ¹Õé ËØ¹ Â¹µ ÁÔãª à¾ÕÂ§¢Í§àÅ ¹ ÊÔ§è »ÃÐ´ÔÉ° ·àÕè Á×Íè ÊÃ Ò§àÊÃç¨¨ºáÅ Ç¡çáÅ Ç¡Ñ¹ ËØ¹ Â¹µ ÂÑ§ÁÕ¤³Ù»¡ÒÃá½§ã¹àªÔ§¡ÒÃà» ¹µÑÇá·¹Ê×Íè ¡ÒÃ àÃÕÂ¹ÃÙ· Ò§ÇÔ·ÂÒÈÒÊµÃ ááÅÐà·¤â¹âÅÂÕ·¼Õè ¤Ù ¹ã¹ÈµÇÃÃÉ¹ÕÁé ÍÔ Ò¨»¯ÔàÊ¸ä´ ¤ÇÒÁà¢ Á¢ ¹¹ ÒÊ¹ã¨ÁÔä´ ÍÂÙ· ÃÕè »Ù ÅÑ¡É³ ÀÒÂ¹Í¡ ËÒ¡áµ Á¹Ñ ¤×Í à¹×Íé á· ´Ò ¹¡ÒÃ¾Ñ²¹ÒÊÁÍ§ ÊµÔ» Ò áÅÐÍÒÃÁ³ ·ÕÊè ÒÁÒÃ¶ÊÑÁ¼ÑÊä´ ÍÂ Ò§à» ¹ÃÙ»¸ÃÃÁ ªÑÂÇÑ²¹ ÅÔÁé ¾Ã¨ÔµÃÇÔäÅ

4 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

ÊÒÃºÑ º··Õè 1 á¹Ð¹íÒªÔ¹é Ê Ç¹/ÍØ»¡Ã³ ã¹¡ÒÃÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ áÅÐ «Í¿µ áÇÃ ÊÒí ËÃÑº¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁ .........................................................................7 1.1 ªÔ¹é Ê Ç¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 1.2 à¤Ã×Íè §Á×Í·Õãè ª ã¹¡ÒÃÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ 1.3 «Í¿µ áÇÃ ÊÒí ËÃÑº¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ

º··Õè 2 á¹Ð¹íÒáÅÐãª §Ò¹ Flip «Í¿µ ÊÒí ËÃÑºâ»Ãá¡ÃÁ¢ ÍÁÙÅÅ§ã¹ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 ¢Í§ Atmel ã¹áºº ISP .........................................11 2.1 ¡ÒÃµÔ´µÑ§é â»Ãá¡ÃÁ 2.2 ¡ÒÃãª §Ò¹â»Ãá¡ÃÁ Flip

º··Õè 3 ÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ..........................................................................................19 ¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 1 : ÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 2 : ÃÙ¨ ¡Ñ ¡Ñºá¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 plus áÅÐ¡ÒÃàµÃÕÂÁ«Í¿µ áÇÃ ÊÒí ËÃÑº ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C 3.1 à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè áÊ´§¼Å¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ LED ¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 3 : ¢Ñº LED ÍÂ Ò§§ ÒÂ 3.2 ¡ÒÃ¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³àÊÕÂ§ ¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 4 : ¢ÑºÊÑÒ³àÊÕÂ§ÍÍ¡·Ò§ÅíÒâ¾§à» Ââ« 3.3 ¡ÒÃáÊ´§¼Å´ ÇÂâÁ´ÙÅ LCD ¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 5 : áÊ´§¼Å¼ Ò¹âÁ´ÙÅ LCD 3.4 µÔ´µ Í¡ÑºË¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅÍÕÍ¾Õ ÃÍÁ ¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 6 : à¢ÕÂ¹áÅÐÍ Ò¹¢ ÍÁÙÅã¹Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅÍÕÍ¾Õ ÃÍÁÀÒÂã¹ T89C51AC2 3.5 ¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§ ¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 7 : ·´ÊÍº¡ÒÃ¢ÑºÁÍàµÍÃ àº×Íé §µ ¹

º··Õè 4 ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51 .................................................................................75 4.1 ä¿Å äÅºÃÒÃÕËÅÑ¡·Õãè ª ã¹¡ÒÃ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51 4.2 á¹Ç·Ò§¡ÒÃ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 8 : ·´ÊÍº¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51 àº×Íé §µ ¹

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 5

ÊÒÃºÑ º··Õè 5 ¡ÒÃµÔ´µ Í¡ÑºµÑÇµÃÇ¨¨Ñºáººµ Ò§æ ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ....................................81 5.1 µÑÇµÃÇ¨¨ÑºÊÑÒ³´Ô¨µÔ ÍÅ¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 9 : ÃÑº¤ ÒÊÑÒ³´Ô¨µÔ ÍÅ¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 10 : ÃÑº¤ ÒÊÑÒ³´Ô¨µÔ ÍÅ¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª â´Âãª Í¹Ô àµÍÃ Ã»Ñ µ 5.2 ¡ÒÃÍ Ò¹¤ ÒÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 11 : ·´ÊÍº¡ÒÃÃÑºÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51

º··Õè 6 ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¡Ñº¡ÒÃµÃÇ¨¨ÑºÇÑµ¶ØáººäÁ ÊÁÑ ¼ÑÊ´ ÇÂáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´..............93 6.1 ¤Ø³ÊÁºÑµ¢Ô Í§ GP2D120 âÁ´ÙÅÇÑ´ÃÐÂÐ·Ò§´ ÇÂáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ 6.2 ËÅÑ¡¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§âÁ´ÙÅµÃÇ¨ÇÑ´ÃÐÂÐ·Ò§´ ÇÂáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ ¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 12 : ·´ÊÍº¡ÒÃÍ Ò¹¤ Ò¨Ò¡âÁ´ÙÅ GP2D120 ¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 13 : ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ËÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§áººäÁ ÊÁÑ ¼ÑÊ

º··Õè 7 ËØ¹ Â¹µ Robo-51 à¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹ .......................................................................101 7.1 ËÑÇã¨ÊíÒ¤Ñ¤×Í á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃÊÐ· Í¹áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ 7.2 ¡ÒÃ·´ÊÍºÍ Ò¹¤ Ò¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃÊÐ· Í¹áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ ¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 14 : Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃÊÐ· Í¹áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ 7.3 ¡ÒÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 15 : ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¤ ¹ËÒàÊ ¹ ¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 16 : ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ping-pong 7.4 ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 17 : ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ä»µÒÁàÊ ¹

º··Õè 8 ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ Robo-51 ´ ÇÂÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅÍÔ¹¿ÃÒàÃ´....................................119 8.1 ER-4 ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ 4 ª Í§ 8.2 á¼§Ç§¨ÃâÁ´ÙÅÃÑºáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ 38kHz 8.3 ÊÃ Ò§äÅºÃÒÃÕä¿Å ÊÒí ËÃÑºÃÑº¢ ÍÁÙÅ¨Ò¡ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ER-4 ¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 18 :·´ÊÍº¡ÒÃÃÑº¢ ÍÁÙÅ¨Ò¡ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ER-4 ¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 19 : ¤Çº¤ØÁËØè¹Â¹µì Robo-51 ´ ÇÂÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ

6 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 7

º··Õè 1 á¹Ð¹íÒªÔ¹é Ê Ç¹/ÍØ»¡Ã³ ã¹¡ÒÃÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ áÅÐ«Í¿µ áÇÃ ÊÒí ËÃÑº¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁ ã¹º·¹Õ¨é Ð¹íÒàÊ¹Í¶Ö§¢ ÍÁÙÅã¹àº×Íé §µ ¹¢Í§ªÔ¹é Ê Ç¹µ Ò§æ µÅÍ´¨¹à¤Ã×Íè §Á×Í·Õ¹è Òí ÁÒãª ã¹¡ÒÃ ÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¢Ô ¹Ò´àÅç¡·Õ¤è Çº¤ØÁ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹´ ÇÂäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 «Ö§è µÑ§é ª×Íè Ç Ò Robo-51 â´Âáº §ÍÍ¡à» ¹ 3 Ê Ç¹¤×Í 1. ªÔ¹é Ê Ç¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 2. à¤Ã×Íè §Á×Í·Õãè ª ã¹¡ÒÃÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ 3. á¹Ð¹íÒ¡ÒÃãª §Ò¹«Í¿µ áÇÃ ·Õèãª ã¹¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ËØ ¹Â¹µ

1.1 ªÔ¹é Ê Ç¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ÁÕ·§Ñé ÊÔ¹é 3 ¡ÅØÁ ËÅÑ¡ ´Ñ§¹Õé

1.1.1 ªÔ¹é Ê Ç¹·Ò§¡Å

ªØ´à¿ Í§¢Ñº¾Ã ÍÁÁÍàµÍÃ

ªØ´»ÃÐ¡ÍºÅ ÍÊÒÂ¾Ò¹ ªØ´»ÃÐ¡Íº°Ò¹ »ÃÐ¡Íº´ ÇÂ á¼ ¹ °Ò¹áÅÐªÔé ¹ µ Í ¾ÅÒÊµÔ ¡ áººÁØÁ©Ò¡, á¹ÇµÃ§, ÁØÁ» Ò¹

ªØ´¹Íµ-Ê¡ÃÙ, àÊÒÃÍ§, ¢ Íµ Í áÅÐá¡¹âÅËÐ¢¹Ò´µ Ò§æ

8 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51

1.1.2 ªÔ¹é Ê Ç¹·Ò§ÍÔàÅç¡·ÃÍ¹Ô¡Ê

á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª âÁ´ÙÅÇÑ´ÃÐÂÐ·Ò§ RBX-51AC2 á¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁËÅÑ¡

âÁ´ÙÅÃÑºáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ 38kHz

ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅÍÔ¹¿ÃÒàÃ´

á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº áÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´

1.1.3 ÍØ»¡Ã³ àÊÃÔÁ (¨íÒË¹ ÒÂáÂ¡¨Ò¡ªØ´ÁÒµÃ°Ò¹)

à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ¾Ã ÍÁÅ ÍáÅÐÂÒ§

ªØ´»ÃÐ¡ÍºÅ ÍÍÔÊÃÐ áºµàµÍÃÕè AA (ball caster) SRF-05 á¼§Ç§¨ÃÇÑ´ÃÐÂÐ·Ò§ 4 ¡ Í¹ ´ ÇÂ¤Å×¹è ÍÑÅµÃ Òâ«¹Ô¡

1.2 à¤Ã×Íè §Á×Í·Õãè ª ã¹¡ÒÃÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ

¤ÕÁµÑ´»Í¡ÊÒÂä¿

ÁÕ´¤ÑµàµÍÃ

ä¢¤Ç§»ÅÒÂá©¡

¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ µÔ´µÑ§é ÃÐºº»¯ÔºµÑ ¡Ô ÒÃÇÔ¹â´ÇÊ 98SE ¢Öé¹ä» ÁÕ¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁÇ Ò§ 1 ¾ÍÃ µ ËÃ×Íµ Í§ãª µÇÑ á»Å§ÊÑÒ³¾ÍÃ µ USB à» ¹ RS-232 ã¹¡Ã³ÕÁàÕ ©¾ÒÐ ¾ÍÃ µ USB

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 9

1.3 «Í¿µ áÇÃ ÊÒí ËÃÑº¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ã¹ËØ ¹Â¹µ Robo-51 ·Õè¨Ð·íÒ¡ÒÃ·´ÅÍ§ÊÃ Ò§ã¹Ë¹Ñ§Ê×ÍàÅ Á¹Õé¤Çº¤ØÁ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹´ ÇÂäÁâ¤Ã ¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 ´Ñ§¹Ñ¹é ¨Ö§ÊÒÁÒÃ¶à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁä´ ´Ç Ââ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒáÍÊà«ÁºÅÕ ÀÒÉÒàºÊÔ¡â´Âãª «Í¿µ áÇÃ àºÊÔ¡¤ÍÁä¾àÅÍÃ ªÇ Â áÅÐÀÒÉÒ C «Ö§è ¡çµÍ §¾Ö§è C ¤ÍÁä¾àÅÍÃ àª ¹¡Ñ¹ ÊíÒËÃÑºã¹ËØ ¹Â¹µ Robo-51 ·Õèá¹Ð¹íÒãË ÊÃ Ò§ã¹Ë¹Ñ§Ê×ÍàÅ Á¹Õé¹Ñé¹¨Ðãª â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C à» ¹ËÅÑ¡ â´Â«Í¿µ áÇÃ ·ãÕè ª ÁÕ 2 ªØ´¤×Í ªØ´«Í¿µ áÇÃ Rkit-51 «Ö§è à» ¹«Í¿µ áÇÃ C ¤ÍÁä¾àÅÍÃ ·ÁÕè Ò ¾Ã ÍÁ¡Ñºâ»Ãá¡ÃÁª ÇÂ¾Ñ²¹Òã¹ÃÙ»áºº IDE à¾×Íè ÊÃ Ò§ä¿Å ¹ÒÁÊ¡ØÅ .hex ÊíÒËÃÑºà¢ÕÂ¹Å§ã¹Ë¹ ÇÂ ¤ÇÒÁ¨íÒâ»Ãá¡ÃÁ¢Í§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ã¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51 áÅÐ«Í¿µ áÇÃ Flip «Ö§è ãª ã¹¡ÒÃ ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁÅ§ÊÙä Áâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ T89C51AC2 ÍÑ¹à» ¹ÍØ»¡Ã³ ËÅÑ¡·Õèãª ã¹¡ÒÃ¤Çº ¤ØÁ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ÊíÒËÃÑº Rkit-51 ·Õ¹è Òí ÁÒãª ¹¹Ñé à» ¹¼Å§Ò¹¢Í§ Raisonance ¨Ò¡»ÃÐà·È½ÃÑ§è àÈÊ ·Õ¹è Òí ÁÒãª à» ¹ ÃØ¹ ·´ÅÍ§ãª §Ò¹ËÃ×Í evaluation version «Ö§è ÁÕ¢Í ¨íÒ¡Ñ´·Õ¢è ¹Ò´¢Í§ä¿Å .hex ËÅÑ§¡ÒÃ¤ÍÁä¾Å áÅ Ç ÊÙ§ÊØ´äÁ à¡Ô¹ 4 ¡ÔâÅäºµ «Ö§è à¾ÕÂ§¾Íµ Í¡ÒÃ¹íÒãª È¡Ö ÉÒáÅÐ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ä´ ÍÂ Ò§¤Ãº¶ Ç¹ÃÍº´ Ò¹ ÊíÒËÃÑº¼Ù· ÊÕè ¹ã¨ Rkit-51 ã¹ÃØ¹ ÊÁºÙÃ³ ÊÒÁÒÃ¶´ÙÃÒÂÅÐàÍÕÂ´à¾ÔÁè àµÔÁáÅÐ µÔ´µ Íä´ ·Õè www.raisonance.com ÃÇÁä»¶Ö§¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ÃØ ¹·´ÅÍ§ãª §Ò¹¹Õé´ ÇÂ

ÃÙ»·Õè 1-1 Ë¹ Òµ Ò§ËÅÑ¡¢Í§â»Ãá¡ÃÁ RIDE «Ö§è à» ¹Ê Ç¹Ë¹Ö§è ¢Í§ªØ´«Í¿µ áÇÃ Rkit-51 ·Õãè ª ã ¹¡ÒÃ¾Ñ²¹Ò â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑºËØ¹ Â¹µ Robo-51

10 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51

ÃÙ»·Õè 1-2 Ë¹ Òµ Ò§ËÅÑ¡¢Í§â»Ãá¡ÃÁ Flip «Ö§è ãª ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡Ã¤Çº¤ØÁÅ§ã¹äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ T89C51AC2 ÍÑ¹à» ¹äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ËÅÑ¡¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¡ÒÃãª §Ò¹ªØ´«Í¿µ áÇÃ Rkit-51 ÃÇÁ¶Ö§¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C àº×Íé §µ ¹¹Ñ¹é äÁ ä´ ÃÇÁ äÇ ã¹Ë¹Ñ§Ê×ÍàÅ Á¹Õé ÊÒÁÒÃ¶Í Ò¹à¾ÔèÁàµÔÁä´ ¨Ò¡Ë¹Ñ§Ê×Í ¤Ù Á×Í¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C àº×éÍ§µ ¹ ÊíÒËÃÑºäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 «Ö§è ¨Ñ´ÁÒ¾Ã ÍÁ¡ÑºªØ´ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¹Õáé Å Ç Ê Ç¹«Í¿µ áÇÃ Flip à» ¹«Í¿µ áÇÃ ·Õèãª â»Ãá¡ÃÁäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ã¹áºº ISP (InSystem Programming) ¢Í§ Atmel «Ö§è à» ¹¼Ù¼ ÅÔµäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ T89C51AC2 ÊÒÁÒÃ¶´ÒÇ¹ âËÅ´àÇÍÃ ª¹Ñè Å ÒÊØ´·ÕÍè Ò¨ÁÕä´ ·Õè www.atmel.com ÊíÒËÃÑº¡ÒÃãª §Ò¹«Í¿µ áÇÃ Flip ¹Ñ¹é ÁÕÃÒÂÅÐàÍÕÂ´ à¾ÔÁè àµÔÁã¹º··Õè 2

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 11

º··Õè 2 á¹Ð¹íÒáÅÐãª §Ò¹ Flip «Í¿µ ÊÒí ËÃÑºâ»Ãá¡ÃÁ ¢ ÍÁÙÅÅ§ã¹äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 ¢Í§ Atmel ã¹áºº ISP (In-System Programming) ã¹ªØ´ËØ ¹Â¹µ Robo-51 ãª äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ T89C51AC2 ã¹¡ÒÃ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ ´Ñ§¹Ñé¹ã¹¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁÅ§ã¹Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒâ»Ãá¡ÃÁ¨Ö§µ Í§ãª «Í¿µ áÇÃ à©¾ÒÐ «Ö§è ã¹·Õ¹è ¤Õé Í× Flip «Ö§è ¾Ñ²¹Ò¢Ö¹é â´Â Atmel ¼Ù¼ ÅÔµäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 àºÍÃ T89C51AC2 â´Â Flip ÊÒÁÒÃ¶â»Ãá¡ÃÁäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 ¢Í§ Atmel ã¹ÅÑ¡É³Ð ISP ËÃ×Í In-System Programming ËÃ×Íáººâ»Ãá¡ÃÁã¹Ç§¨Ãä´ ËÅÒÂàºÍÃ ÊÒÁÒÃ¶´ÒÇ¹ âËÅ´ä´ ·Õè www.atmel.com ÊíÒËÃÑºàÇÍÃ ª¹Ñè ·ÕÊè ÒÁÒÃ¶â»Ãá¡ÃÁ T89C51AC2 ä´ ¹¹Ñé µ Í§à» ¹ Flip V1.8 ¢Ö¹é ä» Flip ·íÒË¹ Ò·Õè´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å ¹ÒÁÊ¡ØÅ *.hex Å§ã¹Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒâ»Ãá¡ÃÁ¢Í§äÁâ¤Ã ¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ T89C51AC2 ·Õµè ´Ô µÑ§é ÍÂÙº ¹á¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 «Ö§è à» ¹á¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁËÅÑ¡¢Í§ ËØ¹ Â¹µ Robo-51

2.1 ¡ÒÃµÔ´µÑ§é â»Ãá¡ÃÁ 1. ¨Ñ´ËÒä¿Å µ´Ô µÑ§é ¢Í§ Flip «Ö§è ÁÕÍÂÙã¹á¼ ¹«Õ´ÃÕ ÍÁ·Õ¨è ´Ñ ÁÒ¾Ã ÍÁ¡ÑºªØ´ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ËÃ×Í ´ÒÇ¹ âËÅ´ÁÒ¨Ò¡ www.atmel.com (µ Í§àÅ×Í¡´ÒÇ¹ âËÅ´àÇÍÃ ª¹Ñè 2.2.4) 2. ´ÑºàºÔÅé ¤ÅÔ¡·Õäè ¿Å setup ã¹ä´àÃç¡µÍÃÕ·è àÕè ¡çºâ»Ãá¡ÃÁ Flip ¨Ð»ÃÒ¡¯Ë¹ Òµ Ò§¢Í§¡ÒÃµÔ´ µÑ§é ãË µÍºÃÑºä»ÍÂ Ò§µ Íà¹×Íè § ¨¹¡ÃÐ·Ñ§è ¡ÒÃµÔ´µÑ§é àÊÃç¨ÊÔ¹é Å§ 3. ËÅÑ§¨Ò¡·Õ·è Òí ¡ÒÃµÔ´µÑ§é â»Ãá¡ÃÁ Flip àÃÕÂºÃ ÍÂáÅ Ç ÅÍ§·´ÊÍºà» ´µÑÇâ»Ãá¡ÃÁâ´Âä» ·Õè Programs à Atmel à Flip 2.2.4 à Flip (µÑÇàÅ¢¢Í§àÇÍÃ ª¹Ñ ÍÒ¨à»ÅÕÂè ¹á»Å§ä´ )

12 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

1. »ØÁ ¤íÒÊÑ§è àÅ×Í¡àºÍÃ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ·µÕè Í §¡ÒÃµÔ´µ Í´ ÇÂ (Select device) 2. »ØÁ ¤íÒÊÑ§è àÅ×Í¡ª¹Ô´¢Í§¾ÍÃ µã¹¡ÒÃàª×Íè Áµ Í (Set communication) 3. »ØÁ ¤íÒÊÑ§è Åº¢ ÍÁÙÅÀÒÂã¹äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ (Erase device) 4. »ØÁ ¤íÒÊÑ§è µÃÇ¨ÊÍº¾×¹é ·ÕÇè Ò §ÀÒÂã¹äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ (Blank check device) 5. »ØÁ ¤íÒÊÑ§è ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁÅ§ã¹äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ (Program device) 6. »ØÁ ¤íÒÊÑ§è µÃÇ¨ÊÍº¤ÇÒÁ¶Ù¡µ Í§ã¹¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ (Verify device) 7. »ØÁ ¤íÒÊÑ§è Í Ò¹¢ ÍÁÙÅ¨Ò¡äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ÁÒ¾Ñ¡äÇ ·ËÕè ¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒºÑ¿à¿ÍÃ (Read device) 8. »ØÁ ¤íÒÊÑ§è µÃÇ¨ÊÍºáÅÐá¡ ä¢¢ ÍÁÙÅã¹Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒºÑ¿à¿ÍÃ (Edit buffer) 9. »ØÁ ¤íÒÊÑ§è âËÅ´ä¿Å .hex·Õµè Í §¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁÅ§ã¹äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ (Load HEX file) 10. »ØÁ ¤íÒÊÑ§è ºÑ¹·Ö¡ä¿Å .hex ·Õãè ª §Ò¹ã¹¢³Ð¹Ñ¹é (Save HEX file)

ÃÙ»·Õè 2-1 áÊ´§ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´¢Í§â»Ãá¡ÃÁ Flip (ÁÕµÍ )

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 13

11. »ØÁ ¤íÒÊÑ§è àÃÕÂ¡´Ù¤ÁÙ Í× ¡ÒÃãª §Ò¹·ÕÁè Ò¾Ã ÍÁ¡Ñºâ»Ãá¡ÃÁ Flip (Help) 12. ÃÒÂ¡ÒÃ¤íÒÊÑ§è ·Õµè Í §¡ÒÃãË à¡Ô´¡ÒÃ¡ÃÐ·íÒÍÂ Ò§µ Íà¹×Íè §â´ÂÍÑµâ¹ÁÑµÔ àÅ×Í¡ä´ ââÂãª àÁÒÊ ¤ÅÔ¡à¤Ã×Íè §ËÁÒÂ ¶Ù¡Ë¹ Òª Í§¢Í§¤íÒÊÑ§è ¹Ñ¹é æ 12.1 àÅ×Í¡¤íÒÊÑ§è Erase à¾×Íè ÊÑ§è Åº¢ ÍÁÙÅÀÒÂã¹äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ 12.2 àÅ×Í¡¤íÒÊÑ§è Blank check à¾×Íè µÃÇ¨ÊÍº¢ ÍÁÙÅÇ Ò§ã¹Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢Í§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ 12.3 àÅ×Í¡¤íÒÊÑ§è Program à¾×Íè ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å .hex Å§ã¹äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ 12.4 àÅ×Í¡¤íÒÊÑ§è Verify à¾×Íè µÃÇ¨ÊÍº¤ÇÒÁ¶Ù¡µ Í§ã¹¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ ¡ÅØÁ ¤íÒÊÑ§è ·Ñ§é 4 ÃÒÂ¡ÒÃ·Õ¶è ¡Ù àÅ×Í¡¨Ð¶Ù¡¡ÃÐ·íÒµÒÁÅíÒ´Ñº¨Ò¡º¹Å§Å Ò§ä´ ¡µç Í× àÁ×Íè ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Run áÅÐ ÊÒÁÒÃ¶ÊÑ§è Â¡àÅÔ¡·Ø¡¤íÒÊÑ§è ¨Ò¡¡ÒÃ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Clear 13. ÅÒàºÅá¨ §ª×Íè ä¿Å ¹ÒÁÊ¡ØÅ .hex ·Õ¶è ¡Ù àÅ×Í¡¾Ã ÍÁ¢¹Ò´¢Í§ä¿Å 14. á¶ºÊ¶Ò¹Ð¢Ñ¹é µÍ¹ã¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ÃÐËÇ Ò§â»Ãá¡ÃÁ Flip ¡ÑºäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ 15. ªèÍ§áÊ´§¢Õ´ÃÐ´Ñº¤ÇÒÁ¡éÒÇË¹éÒã¹¡ÒÃ·Ó§Ò¹¢Í§â»Ãá¡ÃÁã¹¤ÓÊÑ§è µèÒ§æ 16. ÅÒàºÅáÊ´§Ê¶Ò¹ÐºÑ¿à¿ÍÃ ¢Í§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ 17. ¡ÅØÁ ¢ ÍÁÙÅáÅÐÊ¶Ò¹Ðµ Ò§æ ¢Í§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ·¡Õè Òí ÅÑ§µÔ´µ Í´ ÇÂ »ÃÐ¡Íº´ ÇÂ 17.1 ª Í§ÊÕàè ËÅÕÂè Áº¹ÊØ´ à» ¹¡ÒÃá¨ §àºÍÃ ¢Í§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ·µÕè ´Ô µ Í´ ÇÂ 17.2 Signature 17.3 Device

byte

Boot IDs

17.4 Hardware

byte

17.5 Bootloader

Ver.

17.6 BLJB (Bootloader Jump Bit) à» ¹ºÔµ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃâ»Ãá¡ÃÁáºº ISP ¼ Ò¹ºÙµâËÅ´à´ÍÃ ÊíÒËÃÑºªÔ»ÃØ¹ AT89C51AC2 äÁ µÍ §¤ÅÔ¡àÅ×Í¡ áµ ¶Ò à» ¹ÃØ¹ T89C51AC2 µ Í§àÅ×Í¡·Ø¡¤ÃÑ§é 17.7 X2 áÊ´§ÍÑµÃÒ¡ÒÃËÒÃ¤ÇÒÁ¶Õè ¶ Ò¶Ù¡àÅ×Í¡¨Ðà» ¹ 6 ÊÑÒ³¹ÒÌ ¡Òµ Íä«à¡ÔÅ áµ ¶Ò äÁ àÅ×Í¡¨Ð à» ¹ 12 ÊÑÒ³¹ÒÌ ¡Òµ Íä«à¡ÔÅ 17.8

Level 0-2

àÅ×Í¡ºÔµ» Í§¡Ñ¹ã¹ÃÐ´Ñºµ Ò§æ ¢Í§¢ ÍÁÙÅÀÒÂã¹äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

ÃÙ»·Õè 2-1 áÊ´§ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´¢Í§â»Ãá¡ÃÁ Flip (¨º)

14 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

2.2 ¡ÒÃãª §Ò¹â»Ãá¡ÃÁ Flip ã¹ÃÙ»·Õè 2-1 áÊ´§Ë¹ Òµ Ò§ËÅÑ¡¢Í§â»Ãá¡ÃÁ Flip ¾Ã ÍÁÍ¸ÔºÒÂÊ Ç¹»ÃÐ¡Íºµ Ò§æ ·ÕÊè Òí ¤Ñ

2.2.1 ¤íÒÊÑ§è ÀÒÂã¹àÁ¹ÙµÒ §æ·Õãè ª §Ò¹º ÍÂ àÁ¹Ù File l Load Hex file àÅ×Í¡ä¿Å .hex ·Õµ è Í §¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´Å§ã¹äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ l

Save Hex file ºÑ¹·Ö¡ä¿Å .hex·Õ¶è ¡Ù âËÅ´ã¹¢³Ð¹Ñ¹é

àÁ¹Ù Buffer l Edit µÃÇ¨ÊÍºáÅÐá¡ ä¢¢ ÍÁÙÅ·Õµ è Òí áË¹ §Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ l Option ¡íÒË¹´ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´à¡ÕÂè Ç¡ÑººÑ¿à¿ÍÃ àÁ¹Ù Device l Select àÅ×Í¡àºÍÃ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ·µ Õè Í §¡ÒÃµÔ´µ Í´ ÇÂ l Erase Åº¢ ÍÁÙÅÀÒÂã¹µÑÇäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ l Blank check µÃÇ¨ÊÍº¾×¹ é ·ÕÇè Ò §ÀÒÂã¹µÑÇäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ l Read Í Ò¹¢ ÍÁÙÅ¨Ò¡äÁâ¤Ã¤ÍÃâ·ÃÅàÅÍÃ ÁÒ¾Ñ¡äÇ ·Ë Õè ¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ l Program ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁÅ§ã¹µÑÇäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ l Verify µÃÇ¨ÊÍº¤ÇÒÁ¶Ù¡µ Í§ã¹¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ àÁ¹Ù Settings l Communication àÅ×Í¡ª¹Ô´¢Í§¾ÍÃ µã¹¡ÒÃàª×Í è Áµ Í l Command Window áÊ´§Ë¹ Òµ Ò§¼ÅÅÑ¾¸ ¡ÒÃ·íÒ¤íÒÊÑ§è µ Ò§æ·Õ¼è Ò ¹ÁÒ àÁ¹Ù Help

àÃÕÂ¡´Ù¤ÁÙ Í× ¡ÒÃãª §Ò¹·ÕÁè Ò¾Ã ÍÁ¡Ñºâ»Ãá¡ÃÁ Flip

2.2.2 ¡ÒÃãª «Í¿µ áÇÃ Flip ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁÅ§ã¹äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ 1. ¨ ÒÂä¿àÅÕéÂ§áÅÐàª×èÍÁµ ÍÊÒÂ´ÒÇ¹ âËÅ´à¢ Ò¡Ñºá¼§Ç§¨Ã·ÕèµÔ´µÑé§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ T89C51AC2 ã¹·Õ¹è ¤Õé Í× á¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 2. àÅ×Í¡âËÁ´¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§á¼§Ç§¨ÃãË ÍÂÙã ¹âËÁ´â»Ãá¡ÃÁ â´Â¡´ÊÇÔµª MODE ãË ä¿ ÊÕá´§µíÒáË¹ § PGM µÔ´

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 15

4. ·ÕËè ¹ Òµ Ò§â»Ãá¡ÃÁ Flip ¤ÅÔ¡·Õäè Í¤Í¹ Select device ËÃ×Íä»·Õàè Á¹Ù Device à Select ËÃ×Í ¡´»ØÁ F2 ·Õ¤è ÂÕ º ÍÃ ´ à¾×Íè àÅ×Í¡àºÍÃ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ·µÕè Í §¡ÒÃµÔ´µ Í´ ÇÂ ´Ñ§ÃÙ»

16 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

5. ¤ÅÔ¡»ØÁ ¤íÒÊÑ§è Set communication ËÃ×Íä»·Õàè Á¹Ù Settings à communication ËÃ×Í¡´»ØÁ F3 »ØÁ ãª §Ò¹·Õàè ¡ÕÂè Ç¢ Í§¨Ð»ÃÒ¡¯ËÃ×ÍáÍ¡µÕ¿¢Ö¹é à¾×Íè ãË ÊÒÁÒÃ¶ãª §Ò¹ä´ ãË ¤ÅÔ¡áÅ ÇàÅ×Í¡ËÑÇ¢ Í RS232 à¾×Íè àÅ×Í¡¡ÒÃµÔ´µ Íáºº¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁµÒÁÃÙ»

6. ¨Ð»ÃÒ¡¯Ë¹ Òµ Ò§ãËÁ ªÍ×è RS-232 ãË ¡´»ØÁ Connect à¾×Íè àª×Íè Áµ ÍÃÐËÇ Ò§â»Ãá¡ÃÁ Flip ¡ÑººÍÃ ´ RBX-51AC2 ¶ Òàª×Íè Áµ Í¶Ù¡µ Í§ Ë¹ Òµ Ò§â»Ãá¡ÃÁ´ Ò¹¢ÇÒ¨ÐáÍ¡µÕ¿ ËÃ×Íà¡Ô´¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ ¢Ö¹é ´Ñ§ÃÙ» ËÁÒÂ¤ÇÒÁÇ Ò¢³Ð¹Õé T89C51AC2 ¾Ã ÍÁÊíÒËÃÑº¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁáÅ Ç

Ë¹ Òµ Ò§´ Ò¹¢ÇÒáÍ¡µÕ¿¢Ö¹é àÁ×Íè ¡ÒÃàª×Íè Áµ Í¶Ù¡µ Í§

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 17

8. ¡´»ØÁ Load Hex File

¨Ð»ÃÒ¡¯Ë¹ Òµ Ò§ãË àÅ×Í¡ä¿Å ¹ÒÁÊ¡ØÅ .hex ·Õµè Í §¡ÒÃ

8. ·ÕèË¹ Òµ Ò§´ Ò¹« ÒÂã¹ª Í§ Operation Flow ãË àÅ×Í¡¤íÒÊÑè§àÃÕÂ§ ÅíÒ´Ñº¨Ò¡º¹Å§Å Ò§¤×Í Erase à Balnk Check à Program à Verify ¨Ò¡¹Ñ¹é ¡´»ØÁ Run â»Ãá¡ÃÁ¨Ð·íÒ¡ÒÃÅº¢ ÍÁÙÅã¹Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ µ Í´ ÇÂ µÃÇ¨ÊÍº¢ ÍÁÙÅÇ Ò§, â»Ãá¡ÃÁ¢ ÍÁÙÅÅ§ã¹Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒâ»Ãá¡ÃÁ áÅÐ µÃÇ¨ÊÍº¢ ÍÁÙÅã¹Ñ¢¹ ÊØ´· ÒÂ ·Ñ§é ËÁ´¹Õ¨é Ð´íÒà¹Ô¹¡ÒÃÍÂ Ò§µ Íà¹×Íè §ä»ã¹ ¤ÃÒÇà´ÕÂÇ à¾ÕÂ§à· Ò¹ÕéäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ¡ç¨Ðä´ ÃÑº¡ÒÃâ»Ãá¡ÃÁ¢ ÍÁÙÅ ÍÂ Ò§ÊÁºÙÃ³ ÊÒÁÒÃ¶¹íÒä»·´ÊÍº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ä´ µÍ ä» ¹Í¡¨Ò¡¨Ðãª Operation Flow áÅ Ç ¼Ùã ª §Ò¹ÊÒÁÒÃ¶àÅ×Í¡¡ÃÐ·íÒ ¤íÒÊÑ§è ¡ÒÃÅº, µÃÇ¨ÊÍº¢ ÍÁÙÅÇ Ò§, â»Ãá¡ÃÁ áÅÐµÃÇ¨ÊÍº¢ ÍÁÙÅä´ ¨Ò¡ àÁ¹Ù¤Òí ÊÑ§è µÒÁ»¡µÔä´ â´Âà¢ Òä»·Õàè Á¹Ù Device ã¹º·µ Íä»¨Ò¡¹Õ¨é Ðä´ ¡Å ÒÇ¶Ö§µÑÇÍÂ Ò§¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C à¾×Íè ¤Çº¤ØÁáÅÐÊÑ§è ¡ÒÃ ÍØ»¡Ã³ µÒ §æ º¹á¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 áÅ Ç¹íÒÁÒÊÃ Ò§à» ¹¿ §¡ ª¹Ñè ¢Í§â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ¨Ñ´à¡çºã¹ ÃÙ»¢Í§äÅºÃÒÃÕà¾×èÍ¤ÇÒÁÊÐ´Ç¡ã¹¡ÒÃàÃÕÂ¡ãª ¼¹Ç¡ÃÇÁà¢ Òà» ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ ËØ¹ Â¹µ Robo-51 à¾×Íè ãË ÊÒÁÒÃ¶·íÒ§Ò¹ä´ ã¹ÃÙ»áººµ Ò§æ µÑ§é áµ ¢ºÑ à¤Å×Íè ¹¸ÃÃÁ´Ò ¨¹¶Ö§¢Ñºà¤Å×Íè ¹ ÍÂ Ò§ÁÕà§×èÍ¹ä¢¨Ò¡µÑÇµÃÇ¨¨ÑºÊÑÒ³áººµ Ò§æ

18 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51

l 19

º··Õè 3 ÊÃ Ò§ËØ ¹Â¹µ Robo-51 º·¹Õàé » ¹¡ÒÃ¹íÒàÊ¹Í¡ÒÃÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ÍÑ¹à» ¹ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¢Ô ¹Ò´àÅç¡·Õ¤è Çº¤ØÁ´ ÇÂ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 àºÍÃ T89C51AC2 â´Â¨Ðáº §ÍÍ¡à» ¹ 2 Ê Ç¹¤×Í á¹Ð¹íÒ¡ÒÃ»ÃÐ¡Íº µÑÇËØ ¹Â¹µ ã¹Ê Ç¹áÃ¡ áÅÐ¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁà¾×èÍ·´ÊÍº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¾×é¹°Ò¹¢Í§á¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁ ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ã¹ª Ç§·ÕÊè Í§ «Ö§è ã¹¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¹Ñ¹é ¨Ðãª ÀÒÉÒ C áÅÐÁÕ¡ÒÃÊÃ Ò§¿ §¡ ª¹Ñè ÃÇÁ¶Ö§ ä¿Å äÅºÃÒÃÕà¾×Íè ãË ÊÒÁÒÃ¶¹íÒä»ãª ã¹¡ÒÃ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ ã¹º·µ Íæ ä»ä´ ÊÐ´Ç¡¢Ö¹é Robo-51 MCS-51 Microcontroller mobile robot ¢Ñºà¤Å×èÍ¹´ ÇÂà¿ Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ ¤Ù áÅÐªØ´Å ÍÊÒÂ¾Ò¹

¤Çº¤ØÁ´ ÇÂäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ T89C51AC2 â»Ãá¡ÃÁä´ ã¹µÑÇ

l ÊÒÁÒÃ¶µÔ´µÑ§é á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§

ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´à¾×èÍµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹, á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª µÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃª¹, á¼§ Ç§¨ÃÃÑºáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´à¾×èÍ¤Çº¤ØÁ ¨Ò¡ÃÐÂÐä¡Å, âÁ´ÙÅÇÑ´ÃÐÂÐ·Ò§áºº ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´à¾×èÍÇÑ´ÃÐÂÐ·Ò§áÅÐËÅº ËÅÕ¡ÊÔè§¡Õ´¢ÇÒ§áººäÁ ÊÑÁ¼ÑÊ

l ÁÕâÁ´ÙÅ LCD ¢¹Ò´ 16 µÑÇÍÑ¡ÉÃ 2

ºÃÃ·Ñ´áÅÐ LED ÊíÒËÃÑºáÊ´§¼Å¡ÒÃ ·íÒ§Ò¹

l ÁÕÇ§¨Ã¢Ñº RC à«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ 3 ª Í§

¨Ö § ÊÒÁÒÃ¶»ÃÑ º à»ÅÕè Â ¹ÃÐºº¢Ñ º à¤Å×Íè ¹ áÅÐÊÒÁÒÃ¶·íÒ¡ÒÃµÔ´µÑ§é ¡Åä¡ à¤Å×èÍ¹äËÇà¾ÔèÁàµÔÁä´

20 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 1

ÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 á¼ ¹°Ò¹¾ÅÒÊµÔ¡ x 1 ©Ò¡ÂÖ´á¡¹Å ÍÊÑ¹é x 2

ºÍÃ ´ RBX-51 x 1

©Ò¡ÂÖ´á¡¹Å ÍÂÒÇ x 2

´ØÁÅ Í x 6 Å Í¢ÑºÊÒÂ¾Ò¹ x 2 á¡¹¡ÅÁ x 3 Å Í»ÃÐ¤Í§ÊÒÂ¾Ò¹ãË x 2

ÊÒÂ¾Ò¹ 30 ¢ Íµ Í x 2

ÊÒÂ¾Ò¹ 10 ¢ Íµ Í x 4

Ê¡ÃÙ 3x10 ÁÁ. x 15

ªØ´à¿ Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ x 2

Å Í»ÃÐ¤Í§ÊÒÂ¾Ò¹¡ÅÒ§ x 2 àÊÒÃÍ§Ë¡àËÅÕÂè Á 30 ÁÁ. x 3

Ê¡ÃÙÁÍ× ËÁØ¹ x 3

àÊÒÃÍ§¾ÅÒÊµÔ¡ 3 ÁÁ. x 2 ªÔ¹é µ ÍÁØÁ©Ò¡ x 3

Ê¡ÃÙà¡ÅÕÂÇ»Å ÍÂ 2 ÁÁ. x 2 Ê¡ÃÙ 3x15 ÁÁ. x 1

á· §µ Í 3 ÃÙ x 2

¹Íµ 3 ÁÁ. x 11

ªÔ¹é µ ÍÁØÁ» Ò¹ x 1

ªÔ¹é µ ÍµÃ§ x 1

á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº âÁ´ÙÅ GP2D120 x 1 á¼§Ç§¨ÃâÁ´ÙÅÃÑºáÊ§ áÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ x 2 ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ x 1

ÃÙ»·Õè A1-1 áÊ´§ÍØ»¡Ã³ ÊÒí ËÃÑºÊÃ Ò§Å ÍÊÒÂ¾Ò¹áÅÐâ¤Ã§¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51

l 21

A1.1 ¹íÒªØ´à¿ Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ Â´Ö à¢ Ò¡Ñºá¼ ¹°Ò¹¾ÅÒÊµÔ¡ â´ÂÁÍàµÍÃ µÇÑ ¢ÇÒÁ×ÍãË Ë¹Ñ ´ Ò¹·ÕÁè »Õ ¡ ÍÍ¡ÁÒ´ Ò¹¹Í¡ áÅ Çãª Ê¡ÃÙ 3x10 ÁÁ. ¢Ñ¹ÂÖ´¨Ò¡´ Ò¹Å Ò§ã¹µíÒáË¹ §´Ñ§áÊ´§ã¹ÃÙ» â´ÂàÇ ¹ÃÙÂ´Ö ´ Ò¹ã¹¢Í§ÁÍàµÍÃ µÇÑ « ÒÂÁ×ÍäÇ ¡ Í¹ àÇ ¹äÇ Â§Ñ äÁ Â´Ö Ê¡ÃÙ ´ Ò¹º¹

Ê¡ÃÙ 3x10 ÁÁ.

´ Ò¹Å Ò§

ËÑ¹´ Ò¹·ÕÁè »Õ ¡ ÍÍ¡´ Ò¹¹Í¡ ÂÖ´´ ÇÂÊ¡ÃÙ¨Ò¡´ Ò¹Å Ò§

Ê¡ÃÙ 3x10 ÁÁ.

A1.2 ¹íÒÅ Í¢ÑºÊÒÂ¾Ò¹ËÅÑ¡ÊÇÁà¢ Ò¡Ñºá¡¹¢Í§ªØ´à¿ Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ ãª Ê¡ÃÙà¡ÅÕÂÇ»Å ÍÂ 2 ÁÁ. ¢Ñ¹ÂÖ´ ·íÒàËÁ×Í¹ ¡Ñ¹·Ñ§é ÊÍ§´ Ò¹

´ Ò¹º¹ Å Í¢ÑºÊÒÂ¾Ò¹ Ê¡ÃÙà¡ÅÕÂÇ»Å ÍÂ 2 ÁÁ. A1.3 ¤ÇèÒí á¼ ¹°Ò¹Å§ ¹íÒ©Ò¡ÂÖ´á¡¹Å ÍÂÒÇ»ÃÐ¡ºà¢ Ò¡Ñºá¼ ¹°Ò¹ã¹µíÒáË¹ §µÒÁÃÙ» ãª Ê¡ÃÙ 3x10 ÁÁ. ¢Ñ¹ÂÖ´ ÂÖ´¡ÑºÃÙ·àÕè ËÅ×Í¢Í§» ¡¢Í§ªØ´à¿ Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ ¨Ò¡¢Ñ¹é µÍ¹·Õè A1.1 ¨Ò¡¹Ñ¹é ãª Ê¡ÃÙ 3x10 ÁÁ. áÅÐ¹Íµ 3 ÁÁ. ¢Ñ¹ÂÖ´ ©Ò¡ÂÖ´á¡¹Å ÍÂÒÇÍÕ¡Ë¹Ö§è µíÒáË¹ § â´ÂÂÖ´à¢ Ò·ÕÃè ·Ù Õè 2 ¢Í§©Ò¡ÂÖ´á¡¹Å ÍÂÒÇ ´Ñ§áÊ´§µíÒáË¹ §µÒÁÃÙ» µíÒáË¹ §ÃÙÂ´Ö Ê¡ÃÙ 3x10 ÁÁ. áÅÐ¹Íµ 3 ÁÁ.

´ Ò¹Å Ò§

Ê¡ÃÙ 3x10 ÁÁ. ©Ò¡ÂÖ´á¡¹Å ÍÂÒÇ

22 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

A1.4 ¹íÒ©Ò¡ÂÖ´á¡¹Å ÍÂÒÇ·Õàè ËÅ×ÍÂÖ´à¢ Ò¡Ñºá¼ ¹°Ò¹ áÅ Çãª Ê¡ÃÙ 3x10 ÁÁ. ¢Ñ¹ÂÖ´¨Ò¡´ Ò¹º¹ áÅÐÂÖ´´ Ò¹Å Ò§ ´ ÇÂ¹Íµ 3 ÁÁ. 2 µíÒáË¹ § ´Ñ§áÊ´§ã¹ÃÙ» ¹Íµ 3 ÁÁ.

¹Íµ 3 ÁÁ. ©Ò¡ÂÖ´á¡¹Å ÍÂÒÇ ´ Ò¹Å Ò§

¹Íµ 3 ÁÁ. A1.5 ¾ÅÔ¡á¼ ¹°Ò¹¡ÅÑºÁÒ´ Ò¹º¹ ÂÖ´©Ò¡ÂÖ´á¡¹Å ÍÊÑ¹é à¢ Ò¡Ñº´ Ò¹Ë¹ Ò¢Í§á¼ ¹°Ò¹ã¹µíÒáË¹ §µÒÁ·Õáè Ê´§ã¹ ÃÙ» ¢Ñ¹Ê¡ÃÙÂ´Ö à©¾ÒÐµíÒáË¹ §´ Ò¹ã¹ ÃÙ´Ò ¹¹Í¡àÇ ¹äÇ ¹Íµ 3 ÁÁ. àÇ ¹äÇ

´ Ò¹º¹

¹Íµ 3 ÁÁ.

©Ò¡ÂÖ´á¡¹Å ÍÊÑ¹é

A1.6 µÔ´µÑ§é àÊÒâÅËÐË¡àËÅÕÂè Á·Õ´è Ò ¹ËÅÑ§¢Í§á¼ ¹°Ò¹ ¤ÇèÒí á¼ ¹°Ò¹Å§ ¢Ñ¹Ê¡ÃÙ 3x10 ÁÁ. à¢ Ò·ÕÃè ãÙ ¹µíÒáË¹ §ÁØÁ « ÒÂ¼ Ò¹á¼ ¹°Ò¹áÅÐªÔ¹é µ ÍÁØÁ©Ò¡ à¾×Íè ¢Ñ¹ÂÖ´¡ÑºàÊÒâÅËÐË¡àËÅÕÂè Á

Ê¡ÃÙ 3x10 ÁÁ.

´ Ò¹Å Ò§

ªÔ¹é µ ÍÁØÁ©Ò¡ àÊÒâÅËÐË¡àËÅÕÂè Á 30 ÁÁ.

Ê¡ÃÙ 3x10 ÁÁ. ¼ÅÔ¡á¼ ¹°Ò¹´ Ò¹Å Ò§¢Öé¹ ªØ´à¿ Í§¢Ñº ÁÍàµÍÃ ¢ÇÒ

á¼ ¹°Ò¹ ´ Ò¹º¹

àÊÒâÅËÐË¡àËÅÕèÂÁ

ÃÙ·ÕèÁØÁ« ÒÂ´ Ò¹ËÅÑ§ ¢Í§á¼ ¹°Ò¹ ªÔé¹µ ÍÁØÁ©Ò¡

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51

l 23

A1.7 ·Õ´è Ò ¹Ë¹ ÒãË ·Òí ¡ÒÃµÔ´µÑ§é àÊÒâËÅÐË¡ààËÅÕÂè Áàª ¹¡Ñ¹ â´ÂÃ ÍÂÊ¡ÃÙ 3x10 ÁÁ. ¼ Ò¹á· §µ Í 3 ÃÙ áÅ Ç¢Ñ¹à¢ Ò ä»ã¹ÃÙ·àÕè Ç ¹äÇ ¢Í§©Ò¡ÂÖ´á¡¹Å ÍÊÑ¹é ¨Ò¡¢Ñ¹é µÍ¹·Õè A1.5 ¢Ñ¹¼ Ò¹á¼ ¹°Ò¹ä»ÂÖ´à¢ Ò¡ÑºàÊÒ´ÅËÐË¡àËÅÕÂè Á 30 ÁÁ. ·íÒàª ¹¹Õ·é §Ñé ÊÍ§¢ Ò§ â´Âá· §µ Í·Õ¹è Òí ÁÒÂÖ´´ ÇÂ¹Õ¨é Ðãª µ´Ô µÑ§é á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´µ Íä» á· §µ Í 3 ÃÙ ´ Ò¹Å Ò§ Ê¡ÃÙ 3x10 ÁÁ. ©Ò¡ÂÖ´á¡¹Å ÍÊÑ¹é àÊÒâÅËÐË¡àËÅÕÂè Á 30 ÁÁ. A1.8 ÂÑ§¤§¤ÇèÒí á¼ ¹°Ò¹ÍÂÙ ¹íÒá¡¹âÅËÐ¡ÅÁàÊÕÂºà¢ Ò·Õ©è Ò¡ÂÖ´á¡¹Å ÍÂÒÇã¹µíÒáË¹ §ÃÙ·Õè 2 áÅÐ 6 ´Ñ§ÃÙ» ¡ Í¹ ¹íÒÅ Í»ÃÐ¤Í§ÊÒÂ¾Ò¹¡ÅÒ§àÊÕÂºµÒÁ´ ÇÂ´ØÁÅ Íà¾×Íè ÂÖ´ãË á¹ ¹ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¾ÅÔ¡á¼ ¹°Ò¹ãË ¡ÅÑºä»´ Ò¹º¹ áÅ Ç¹íÒ á¡¹âÅËÐ¡ÅÁàÊ ¹·Õè 3 àÊÕÂºà¢ Ò·Õ©è Ò¡ÂÖ´á¡¹Å ÍÊÑ¹é µ Í´ ÇÂ¹íÒÅ Í»ÃÐ¤Í§ÊÒÂ¾Ò¹ãË ÊÇÁà¢ ÒÁÒ áÅ ÇÂÖ´ãË á¹ ¹´ ÇÂ´ØÁÅ Í á¡¹âÅËÐ¡ÅÁ ´ØÁÅ Í

´ØÁÅ Í

Å Í»ÃÐ¤Í§ÊÒÂ¾Ò¹¡ÅÒ§

Å Í»ÃÐ¤Í§ÊÒÂ¾Ò¹ãË ´ØÁÅ Í á¡¹âÅËÐ¡ÅÁ

ÃÙ·Õè 6

´ØÁÅ Í ÃÙ·Õè 2

24 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

A1.9 »ÃÐ¡ÍºÅ ÍÊÒÂ¾Ò¹¨íÒ¹Ç¹ 2 àÊ ¹ ã¹áµ ÅÐàÊ ¹ »ÃÐ¡Íº´ ÇÂ ÊÒÂ¾Ò¹ 30 ¢ Íµ Í 1 àÊ ¹ ÊÒÂ¾Ò¹ 10 ¢ Íµ Í 2 àÊ ¹ ¡ÒÃµ ÍÊÒÂ¾Ò¹¨Ðµ Í§¡ÅÑ´ÊÒÂ¾Ò¹áµ ÅÐ´ Ò¹à¢ Ò´ ÇÂ¡Ñ¹ÍÂ Ò§ÃÐÁÑ´ÃÐÇÑ§

A1.10 ¹íÒÊÒÂ¾Ò¹·Õ»è ÃÐ¡ÍºáÅ ÇÊÇÁà¢ Ò¡ÑºÅ Í¢ÑºÊÒÂ¾Ò¹áÅÐÅ Í»ÃÐ¤Í§ÊÒÂ¾Ò¹ ·íÒ·Ñ§é ÊÍ§´ Ò¹

A1.11 ¹íÒáºµàµÍÃÕ¢è ¹Ò´ AA ¨íÒ¹Ç¹ 4 ¡ Í¹ ºÃÃ¨Øã¹¡ÐºÐ¶ Ò¹¢Í§ºÍÃ ´ RBX-51 ¨Ò¡¹Ñ¹é ¹íÒºÍÃ ´ RBX- 51 µÔ´µÑ§é Å§º¹ªØ´°Ò¹ËØ¹ Â¹µ â´ÂµÔ´µÑ§é ãË ´Ò ¹·ÕÁè ÊÕ ÇÔµª à» ´» ´ÍÂÙ´ Ò ¹à´ÕÂÇ¡ÑºÁÍàµÍÃ ¨Ò¡¹Ñ¹é ãª Ê¡ÃÙÁÍ× ËÁØ¹ 3 µÑÇ¢Ñ¹ÂÖ´ºÍÃ ´¡Ñºâ¤Ã§ËØ¹ Â¹µ Ê¡ÃÙÁÍ× ËÁØ¹

Ê¡ÃÙÁÍ× ËÁØ¹ áºµàµÍÃÕè AA 4 ¡ Í¹

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51

l 25

A1.12 ¹íÒá¼§Ç§¨ÃâÁ´ÙÅÃÑºáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ ZX-IRM ÂÖ´à¢ Ò¡ÑºªÔ¹é µ ÍÁØÁ» Ò¹ ¢Ñ¹ÂÖ´´ ÇÂÊ¡ÃÙ 3x15 ÁÁ. áÅÐ¹Íµ 3 ÁÁ. ¹íÒªÔ¹é µ ÍµÃ§ÁÒàÊÕÂºà¢ Ò¡Ñº»ÅÒÂ´ Ò¹Ë¹Ö§è ¢Í§ªÔ¹é µ ÍÁØÁ» Ò¹ Ê¡ÃÙ 3x15 ÁÁ.

ªÔ¹é µ ÍÁØÁ» Ò¹

ÊÒÂÊÑÒ³ JST3AA-8

ªÔ¹é µ ÍµÃ§

A1.13 µÔ´µÑ§é ªÔ¹é µ ÍÁØÁ©Ò¡à¢ Ò·ÕÃè ãÙ ¹µíÒáË¹ §¡Ö§è ¡ÅÒ§¢Í§ºÍÃ ´ RBX-51 ·Ò§´ Ò¹ÊÇÔµª à» ´» ´ ËÃ×Í´ Ò¹ËÅÑ§¢Í§â¤Ã§ ËØ¹ Â¹µ Robo-51 â´Âãª Ê¡ÃÙ 3x10 ÁÁ. ¢Ñ¹ÂÖ´¡Ñº¹Íµ 3 ÁÁ. à¾×Íè ãª à» ¹·ÕÂè ´Ö á¼§Ç§¨ÃâÁ´ÙÅÃÑºáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ ªÔ¹é µ ÍÁØÁ©Ò¡

Ê¡ÃÙ 3x10 ÁÁ. A1.14 ¹íÒá¼§Ç§¨ÃâÁ´ÙÅÃÑºáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ ZX-IRM ·Õµè ´Ô µÑ§é ªÔ¹é µ ÍÁØÁ» Ò¹áÅÐªÔ¹é µ Íá¹ÇµÃ§¨Ò¡¢Ñ¹é µÍ¹·Õè A1.11 àÊÕÂºà¢ Ò¡ÑºªÔ¹é µ ÍÁØÁ©Ò¡ã¹¢Ñ¹é µÍ¹·Õè A1.12 ÍÑ¹à» ¹¡ÒÃµÔ´µÑ§é á¼§Ç§¨Ã ZX-IRM à¢ Ò¡ÑºËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¨Ò¡¹Ñ¹é àÊÕÂºÊÒÂÊÑÒ³¢Í§ ZX-IRM à¢ Ò·Õµè Òí áË¹ § P3.2 ZX-IRM

P3.2

26 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

A1.15 àÊÕÂºÊÒÂÁÍàµÍÃ à¢ Ò¡Ñº¨Ø´µ ÍÁÍàµÍÃ â´Âµ ÍÁÍàµÍÃ ¢ÇÒà¢ Ò·Õ¨è ´Ø µ Í M-2 ÊÕ¢ÒÇ áÅÐÁÍàµÍÃ «Ò Âà¢ Ò·Õè ¨Ø´µ Í M-1 ÊÕ´Òí ÍÂ Ò§äÃ¡çµÒÁÊÒÁÒÃ¶à»ÅÕÂè ¹á»Å§ä´ ËÒ¡¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ¢è Í§ËØ¹ Â¹µ äÁ ¶¡Ù µ Í§

ÁÍàµÍÃ M-1 ÁÍàµÍÃ M-2

A1.16 µÔ´µÑ§é á¼§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· ÍÂ¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´«Ö§è ¹íÒÁÒãª ã¹¡ÒÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹à¢ Ò·Õ´è Ò ¹Ë¹ Ò¢Í§ËØ¹ Â¹µ â´Â µÔ´µÑ§é à¢ Ò¡Ñº»ÅÒÂ¢Í§á· §µ Í 3 ÃÙ ã¹¡ÒÃµÔ´µÑ§é à¾×Íè ÂÖ´á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´·Ñ§é ÊÍ§ªØ´ãË ãª àÊÒÃÍ§¾ÅÒÊµÔ¡ 3 ÁÁ. ÃÍ§¡ Í¹¢Ñ¹ÂÖ´´ ÇÂÊ¡ÃÙ 3x10 ÁÁ.áÅÐ¹Íµ 3 ÁÁ. µÔ´µÑ§é ·Ñ§é ÊÍ§´ Ò¹ ´Ñ§ÃÙ» ¹Íµ 3 ÁÁ. á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ àÊÒÃÍ§ 3 ÁÁ. A1.17 ¹íÒâÁ´ÙÅÇÑ´ÃÐÂÐ·Ò§ GP2D120 µÔ´µÑ§é à¢ Ò¡ÑºªÔ¹é µ ÍÁØÁ©Ò¡ã¹ÅÑ¡É³Ð´Ñ§áÊ´§ã¹ÀÒ¾ â´Âãª Ê¡ÃÙ¢¹Ò´ 3x10 ÁÁ. áÅÐ¹Íµ 3 ÁÁ. ¢Ñ¹ÂÖ´ ªÔ¹é µ ÍÁØÁ©Ò¡ GP2D120 ¢Ñ¹Ê¡ÃÙ 3x10 ÁÁ. áÅÐ¹Íµ 3 ÁÁ.

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51

l 27

A1.18 ·Õ´è Ò ¹Ë¹ Ò¢Í§â¤Ã§ËØ¹ Â¹µ ¹Òí Ê¡ÃÙ 3x10 ÁÁ. áÅÐ¹Íµ 3 ÁÁ. Ã ÍÂàÍÒäÇ ÂÑ§äÁ µÍ §¢Ñ¹ãË á¹ ¹ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¹íÒ â¤Ã§ÊÃ Ò§¢Í§ GP2D120 ·ÕÊè Ã Ò§äÇ ã¹¢Ñ¹é µÍ¹·Õè A1.16 ÁÒàÊÕÂºà¢ Òä»ÃÐËÇ Ò§¹Íµ¡Ñº°Ò¹ áÅ Ç¢Ñ¹Ê¡ÃÙÂ´Ö ãË á¹ ¹

¹Íµ 3 ÁÁ.

GP2D120 àÊÕÂºªÔ¹é Ê Ç¹à¢ Òä»ÃÐËÇ Ò§ ¹ÍµáÅÐá¼ ¹°Ò¹ °Ò¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ

Ê¡ÃÙ 3x10 ÁÁ.

¢Ñ¹Ê¡ÃÙãË á¹ ¹

A1.19 µ ÍÊÒÂÊÑÒ³¢Í§âÁ´ÙÅ GP2D120 à¢ Ò¡Ñºª Í§ AN2 áÅÐµ ÍÊÒÂÊÑÒ³¢Í§á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ (ZX-03) ´ Ò¹« ÒÂà¢ Ò·Õªè Í § AN5 Ê Ç¹´ Ò¹¢ÇÒµ Í¡Ñºª Í§ AN4

ZX-03 ¢ÇÒ ZX--IRM GP2D120

ZX-03 « ÒÂ

A1.20 ¨Ñ´à¡çºÊÒÂÊÑÒ³·Ñ§é ËÁ´ãË àÃÕÂºÃ ÍÂ ¨Ðä´ Ë¹Ø Â¹µ Robo-51 ·Õ¾ è Ã ÍÁÊíÒËÃÑº¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ à¾×Íè ·´ÊÍº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹µ Íä»

28 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 2

ÃÙ¨ ¡Ñ ¡Ñºá¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 áÅÐ¡ÒÃàµÃÕÂÁ «Í¿µ áÇÃ ÊÒí ËÃÑº¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C á¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁËÅÑ¡¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¤×Í ºÍÃ ´ RBX-51AC2 plus «Ö§è ÁÕÊÇ ¹»ÃÐ¡Íº µ Ò§æ áÊ´§ã¹ÃÙ»·Õè A2-1 Ê Ç¹Ç§¨ÃÊÁºÙÃ³ áÊ´§ã¹ÃÙ»·Õè A2-2 ËÑÇã¨ËÅÑ¡¤×Í äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ T89C51AC2 ¨Ò¡ Atmel ·ÕÁè ¤Õ ³ Ø ÊÁºÑµ¾Ô àÔ ÈÉàËÁÒÐµ Í¡ÒÃÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ¤Í× ÁÕâÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹Ò ÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅ ¤ÇÁÒÅÐàÍÕÂ´ 10 ºÔµ ÁÒ¡¶Ö§ 8 ª Í§ áµ ã¹ºÍÃ ´ RBX-51AC2 plus ¨Ñ´ÊÃÃäÇ ãË ãª 6 ª Í§ ¾Ã ÍÁ¡ÑºÇ§¨ÃÅ´·Í¹áÃ§´Ñ¹ÍÔ¹¾Øµ à¹×èÍ§¨Ò¡ÍÔ¹¾Øµ¢Í§âÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹ ´Ô¨µÔ ÍÅ¹Ñ¹é ÊÒÁÒÃ¶ÃÑºáÃ§´Ñ¹ÍÔ¹¾Øµä´ Ê§Ù ÊØ´à¾ÕÂ§ 2.5V ã¹¢³Ð·Õµè ÇÑ µÃÇ¨¨ÑºÍÐ¹ÒÅÍ¡·Ñ§é ËÁ´ã¹ªØ´ ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ãË àÍÒµ ¾µØ à» ¹áÃ§´Ñ¹ÊÙ§ÊØ´ +5V ¨Ö§µ Í §ÁÕÇ§¨ÃÁÒÅ´·Í¹áÃ§´Ñ¹Å§ ¾ÍÃ µ ÍÔ ¹ ¾Ø µ /àÍÒµ ¾Ø µ ´Ô ¨Ô µ ÍÅ ¨Ø´µ ÍÃÐºººÑÊ I2C

(µ Í¢Ò P3.2, P3.3, P3.4, P4.0 áÅÐ P4.1) (µ Í¢Ò P0.0 : SDA áÅÐ P0.1 : SCL)

ÊÇÔµª à» ´/» ´

¨Ø´µ ÍáºµàµÍÃÕè ¨Ø´µ Í¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ RS-232

ÅíÒâ¾§à» Ââ« (µ Í¢Ò P2.7) ÍÔ¹¾ØµÍÐ¹ÒÅÍ¡

äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ 6&'+# )+

¨Ø´µ Íà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ÊÇÔµª àÅ×Í¡âËÁ´ ¨Ø´µ ÍâÁ´ÙÅ LCD (µ Í¢Ò P2.4, P2.5 áÅÐ P2.6) ÃÑ¹/â»Ãá¡ÃÁ ¨Ø´µ ÍÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§ (µ Í¢Ò P2.0, P2.1, P1.6 áÅÐ P2.2, P2.3, P1.7)

ÊÇÔµª ÃàÕ «µ

LED áÊ´§¼Å

(µ Í¢Ò P0.2 : RS, P0.3 : E, P0.4-P0.7 : D4-D7)

(µ Í¢Ò P3.5-P3.7)

¨ÑÁê à»ÍÃ àÅ×Í¡à» ´-» ´ LED Ê Í§ËÅÑ§¢Í§âÁ´ÙÅ LCD

ÃÙ»·Õè A2-1 Ê Ç¹»ÃÐ¡Íº¢Í§ RBX-51AC2 plus á¼§Ç§¨ÃËÅÑ¡·Õãè ª ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ Robo-51

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 29 +5V +5V

+5V C7 1/50V

4 8

+5V

R7 100k

LED1 PGM

LED2 RUN

IC3 555

6 7

C6 2.2/50V

R5 220

SW2 MODE

R10 1k

C19 0.1/50V

5 C8 0.01/50V

R6 510

R9 10k

R8 150

IC5 T89C51AC2 44

SW3 RESET R11 4.7

RESET PSEN

+5V

16 1

C11

IC4 ICL232

TxD RxD

4 C12

LED5

P3.7

Vref

CCW. CW.

P3.6

VR1 10k V.Ref Adjust 2.5V. Nominal

P3.5

P3.7

GND

OUT

C4 ZD2 1000µF 5.6V 6.3V C5 0.01µF 50V

R37 1k R36 1k

17 P3.5

+5V

P1.5/AN5

P0.2

R22 47k

P1.4/AN4

P0.3

R21 47k

6 +5V

RN1/8

R20 47k

6 R19 47k

P1.3/AN3

P0.7 P0.6

R18 47k

5 R17 47k

P1.2/AN2

P0.5 P0.4

DSP1 LCD 16x2 (back light option)

+V Vo

D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 R/W 14 13 12 11 10 9 8 7 5

R35 47

BACK LIGHT ON

1 VR2 10k

BRIGHTNESS

BLK GND 15 2

36 35 35 +5V

R16 47k

4 R15 47k

P1.1/AN1 P2.7

+5V R14 47k

R26-R28 4.7k x3

R26 R27 R28

R13 47k

+5V

P1.0/AN0 P2.0

+5V R29 4.7k

R25 4.7k

P2.1 P4.1

P2.2

20 P4.0

P2.3 16

K11 PORT-2

K10 PORT-1

K9 PORT-0

P3.4

+5V +Vm

Q2 KRC102

P1.7/PWM2

P3.3

P2.6

7 2A 1

RN3/3 10k R32 4k7

P3.2

SDA SCL

30 31

P0.0

RN2/3 +Vm 10k

K17 SERVO #3

P2.4

40 C15 33pF

XTAL1 11.0592MHz

Q4 BC557 RN2/2 +Vm 10k

K16 SERVO #2

+5V

P0.1

GND

RN3/1 10k R30 4k7

12EN 4A

1Y 3 2Y

IC7 L293D

Q3 BC557 RN2/1 +Vm 10k

C16 33pF

ÃÙ»·Õè A2-2 Ç§¨ÃÊÁºÙÃ³ ¢Í§á¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 plus

K15 SERVO #1

4Y 3Y

+ DIRECT LED6 DIR. #A

6 14

LED7 DIR. #B

11 R34 2k2

34EN

INVERT

R33 2k2

13 12 5

RN3/2 10k R31 4k7

RN1/2

C17 0.1/63V

Vcc1

+5V Q5 BC557

+5V P2.5

RN1/1

+5V

K18A-K18B MOTOR-A

SP1 PIEZO

P1.6/PWM1 9

K12 PORT-3

K14 I2C bus

BLA

RN1/5

+5V

JP1

RN1/3, RN1/4

+5V

K13 PORT-4

+5V

LED4

R23 47k

K3 ANALOG-0

LED3

R24 47k

K4 ANALOG-1

Q1 FDS6680

R4 1k

R38 1k

18 P3.6

D4 1N4148

+5V

IC1 KIA7042

C3 100µF 10V

P3.1/TxD

D3 1N4148 IC6 LM336Z -2.5

K5 ANALOG-2

ZD1 5.1V

IC2 NCP1450 5.0

+5V R2 47k

P3.0/RxD

Vref 2.5V

C14 0.1/50V

+5V

D2 MBRA340T3

+5V

K6 ANALOG-3

L1 10µH

R12 1k

K7 ANALOG-4

GND 2

R3 D1 1N5819 0.47

C13

K2 RS-232 (RJ-11 female)

K8 ANALOG-5

R1 1k

RESET 3

C1 100µF 10V

+4.8~6Vdc

1 +V

C2 0.1/50V

K1 DC input

C10

LED1 LOW-BAT.

C9 C9-C13 10/50V

+Vm

S1 POWER

C18 0.1/63V K19A-K19B MOTOR-B

INVERT

+ + DIRECT

LED1 ON

30 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁ¨Ð¡ÃÐ·íÒ¼ Ò¹¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁâ´Âµ Í§ÁÕ¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª MODE ãË ·Òí §Ò¹ã¹âËÁ´¡ÒÃâ»Ãá¡ÃÁ (PROGRAM : PGM) àÊÕÂ¡ Í¹ ¶ ÒËÒ¡ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ÍÂÙã ¹âËÁ´ ÃÑ¹ ¨Ø´µ Í¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ¨Ðãª ã¹¡ÒÃÊ×Íè ÊÒÃ¢ ÍÁÙÅ¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ á·¹

¡ÒÃàµÃÕÂÁ¡ÒÃà¾×Íè ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº¤Çº¤ØÁ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¡ÒÃàµÃÕÂÁ«Í¿µ áÇÃ Rkit-51 ÊíÒËÃÑº¡ÒÃ·´ÅÍ§·Ò§ÎÒÃ ´áÇÃ ¡ Í¹ÊÃ Ò§ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ÊíÒËÃÑº¡ÒÃ·´ÅÍ§·Ò§ÎÒÃ ´áÇÃ ¨Ðµ Í§àµÃÕÂÁ«Í¿µ áÇÃ à¾×èÍãË ÊÒÁÒÃ¶ÊÃ Ò§ ä¿Å ä´ ÍÂ Ò§ÊÐ´Ç¡ ¢Ñ¹é µÍ¹â´ÂÊÃØ»ÁÕ´§Ñ ¹Õé 1. ãª Window Explorer à¢ Òä»·Õâè ¿Åà´ÍÃ ·µÕè ´Ô µÑ§é â»Ãá¡ÃÁ RIDE â´Â»¡µÔÍÂÙ· Õè C:\RIDE ¨Ò¡¹Ñ¹é à¢ Òä»·Õè â¿Åà´ÍÃ INC à 51 à Atmel áÅ Ç¤Ñ´ÅÍ¡ä¿Å c51ac2.h áÅÐ c51ac2.inc ÁÒäÇ ·Õè C:\RIDE\INC ¢Ñ¹é µÍ¹ ¹Õàé » ¹¡ÒÃàµÃÕÂÁàÃÕÂ¡ãª ä¿Å äÅºÃÒÃÕ·ºÕè ÃÃ¨Ø¢Í ÁÙÅ¢Í§ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ ·§Ñé ËÁ´·ÕÁè ãÕ ¹äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ T89C51AC2 ¢Í§ Atmel à¹×Íè §¨Ò¡ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ãª äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ àºÍÃ ¹ãÕé ¹¡ÒÃ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ 2. ËÒ¡ÁÕ¡ÒÃ¼¹Ç¡ä¿Å ã´æ ·Õµè Í §¡ÒÃâ´Âãª ä´àÃç¡µÕ¿ INCLUDE ·ÕÊè Ç ¹ËÑÇ¢Í§â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ¤ÇÒÁÊÐ´Ç¡ ¤ÇÃ¤Ñ´ÅÍ¡ÁÒÂÑ§â¿Åà´ÍÃ C:\RIDE\INC

¢Ñé¹µÍ¹¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁÊíÒËÃÑº·´ÅÍ§·Ò§ÎÒÃ ´áÇÃ ËÅÑ§¨Ò¡àµÃÕÂÁ¡ÒÃáÅ Ç ¡ç¨Ðà¢ ÒÊÙ¢ ¹Ñé µÍ¹¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁ·´ÅÍ§ ÁÕ¢¹Ñé µÍ¹â´ÂÊÃØ»´Ñ§¹Õé 1. à» ´â»Ãá¡ÃÁ RIDE ËÒ¡ÁÕâ»Ãà¨ç¡µ ã´à» ´¤ Ò§ÍÂÙã Ë »´ Å§â´Âä»·Õàè Á¹Ù Project à Close 2. ÊÃ Ò§â»Ãà¨ç¡µ ãËÁ â´Âä»·ÕèàÁ¹Ù Project à New Project.. à New ¨Ð»ÃÒ¡¯Ë¹ Òµ Ò§ãË µÑé§ª×èÍ â»Ãà¨ç¡µ ·µÕè Í §¡ÒÃã¹ª Í§ Name ¡íÒË¹´ª×Íè µÒÁ·Õµè Í §¡ÒÃ ¨Ò¡¹Ñ¹é àÅ×Í¡ª¹Ô´¢Í§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ã¹ª Í§ Type ãË àÅ×Í¡ 80C51 áÅ Ç¡´»ØÁ OK 3. ¨Ð»ÃÒ¡¯Ë¹ Òµ Ò§àÅ×Í¡àºÍÃ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ä»·Õ¡è ÃÍº Device ãË àÅ×Í¡ Atmel à T89C51AC2 Ê Ç¹·Õ¡è ÃÍº Properties ãË àÅ×Í¡ Harvard Architechture áÅ Ç¡´»ØÁ OK 4. ä»·Õàè Á¹Ù File à New à C file ¨Ð»ÃÒ¡¯Ë¹ Òµ Ò§ÊíÒËÃÑºà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ 5. à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C µÒÁ·Õµè Í §¡ÒÃ ¨Ò¡¹Ñ¹é ºÑ¹·Ö¡à» ¹ä¿Å ¹ÒÁÊ¡ØÅ .c ã¹ª×Íè à´ÕÂÇ¡Ñºª×Íè â»Ãà¨ç¡µ ·Õ¡è Òí Ë¹´äÇ áÅ Çã¹¢Ñ¹é µÍ¹·Õè 2

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 31

6. ·íÒ¡ÒÃÃÇÁä¿Å ¢Í§â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ·Õàè ¢ÕÂ¹¢Ö¹é à¢ ÒäÇ ã¹â»Ãà¨ç¡µ ·íÒä´ 2 ÇÔ¸¤Õ Í× (¡) ä»·Õàè Á¹Ù Project à Add note Source/Application ËÃ×Í¡´¤ÕÂ Alt + Insert

(¢) ä»·ÕèË¹ Òµ Ò§ Project «Öè§ÍÂÙ ´ Ò¹Å Ò§·Ò§« ÒÂ áÅ Ç¤ÅÔ¡àÁÒÊ ¢ÇÒ·ÕèºÃÃ·Ñ´«Öè§ÁÕª×èÍä¿Å ÍÂÙ ¨Ò¡¹Ñ¹é àÅ×Í¡ Add note Source/Application

¨Ð»ÃÒ¡¯Ë¹ Òµ Ò§àÅ×Í¡ä¿Å ¹ÒÁÊ¡ØÅ .c ·Õèµ Í§¡ÒÃà¾ÔèÁà¢ Òä»ã¹â»Ãà¨ç¡µ «Öè§¡ç¤×Íä¿Å ¢Í§ â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ·Õàè ¢ÕÂ¹¢Ö¹é ¨Ò¡¢Ñ¹é µÍ¹·Õè 5 7. ä»·Õàè Á¹Ù Option Project ¨Ð»ÃÒ¡¯Ë¹ Òµ Ò§ Option áÅ ÇàÅ×Í¡ Directories ¨Ò¡¹Ñ¹é ä»·Õªè Í § Include (.h, .inc) ãË ¡Òí Ë¹´à» ¹ %RIDEDIR%\Inc;%RIDEDIR%\Inc ËÃ×Í C:\RIDE\INC 8. ·íÒ¡ÒÃ¤ÍÁä¾Å ä¿Å ·§Ñé ËÁ´ â´Â¡´¤ÕÂ F9 ËÃ×Íä»·Õàè Á¹Ù Project à Make All ·ÕËè ¹ Òµ Ò§ Make «Ö§è ÍÂÙ ·Ò§¢ÇÒ´ Ò¹Å Ò§¢Í§Ë¹ Òµ Ò§ËÅÑ¡ ¨ÐáÊ´§¢ Í¤ÇÒÁá¨ §¼Å¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ ËÒ¡äÁ ÁÍÕ ÐäÃ¼Ô´¾ÅÒ´ ·Õâè ¿Åà´ÍÃ ¢Í§â»Ãà¨ç¡µ ·Õ·è Òí ¡ÒÃÊÃ Ò§¢Ö¹é ¨Ð»ÃÒ¡¯ä¿Å ¹ÒÁÊ¡ØÅ .aof, .dbi, .bak, .lst, .xrf áÅÐ .hex «Ö§è ä¿Å ¹ÒÁÊ¡ØÅ .hex ¹Õàé Í§¤×Íä¿Å ·¨Õè Ð ¹íÒ¢ ÍÁÙÅä»â»Ãá¡ÃÁÅ§ã¹äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ´Ç Ââ»Ãá¡ÃÁ Flip à¾×Íè ·´ÅÍ§µ Íä» Robo-51

32 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

3.1 à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè áÊ´§¼Å¡ÒÃ·íÒ§Ò¹´ ÇÂ LED

ã¹ËÑÇ¢ Í¹Õ¡é Å ÒÇ¶Ö§¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C à¾×Íè ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃµÔ´´Ñº¢Í§ LED º¹á¼§Ç§¨Ã ËÅÑ¡ RBX-51AC2 plus ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ·Ñ§é à¾×Íè àÃÕÂ¹ÃÙ¡ ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè áÊ´§¼Å¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ ¼ Ò¹ LED ¹Í¡¨Ò¡¹Ñé¹ÂÑ§ä´ àÃÕÂ¹ÃÙ à¡ÕèÂÇ¡Ñº¡ÒÃÊÃ Ò§¿ §¡ ªÑè¹Ë¹ Ç§àÇÅÒáÅÐ¨Ñ´à¡çºà» ¹äÅºÃÒÃÕà¾×èÍ ¤ÇÒÁÊÐ´Ç¡ã¹¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁã¹¤ÃÑé§µ Íæä»

3.1.1 ¡ÒÃ¤Çº¤ØÁ LED ¢Í§á¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 plus á¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 plus ÁÕ LED áÊ´§¼Å 3 ´Ç§ â´Âàª×èÍÁµ Í¡Ñº¢Ò¾ÍÃ µ P3.5-P3.7 ¢Í§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ T89C51AC2 ´Ñ§áÊ´§Ç§¨Ã¢Í§Ê Ç¹¹Õãé ¹ÃÙ»·Õè 3-1 ¨Ò¡Ç§¨Ã·Õáè Ê´§µÒÁÃÙ»·Õè 3-3 à» ¹¡ÒÃ¢Ñº LED áºº¡ÃÐáÊ«Ô§¡ (sink current) â´ÂÁÕµÇÑ µ Ò¹ ·Ò¹ 1kΩ ·íÒË¹ Ò·Õè¨íÒ¡Ñ´¡ÃÐáÊ·ÕèäËÅ¼ Ò¹ LED «Öè§¡íÒË¹´äÇ »ÃÐÁÒ³ 5 mA µ Í´Ç§ ´Ñ§¹Ñé¹¶ Ò µ Í§¡ÒÃ¢Ñº LED ´Ç§ã´ãË µ´Ô ·íÒä´ â´Â¡ÒÃ¡íÒË¹´ãË ¢Ò¾ÍÃ µ·Õàè ª×Íè Áµ Í¡Ñº LED ´Ç§¹Ñ¹é ÁÕ¤Ò ÅÍ¨Ô¡ à» ¹ 0 ã¹·Ò§µÃ§¢ ÒÁ¶ Òµ Í§¡ÒÃãË ´ºÑ ¡ç¡Òí Ë¹´ãË à» ¹ 1 ´Ñ§¹Ñ¹é ¨ÐÊÑ§à¡µä´ ÇÒ àÁ×Íè àÃÔÁè µ ¹¨ ÒÂä¿ ãË ¡ºÑ Ç§¨Ã ¢Ò¾ÍÃ µ P3.5-P3.7 ¨ÐÁÕÊÀÒÇÐàÃÔÁè µ ¹à» ¹ 1 ´Ñ§¹Ñ¹é LED ·Ñ§é 3 ´Ç§¨Ö§´ÑºËÁ´ +5V

R10 1k

C19 0.1/50V

IC5 T89C51AC2

LED5

P3.7 P3.6 P3.5

P3.7

19 LED4

+5V R38 1k R37 1k

18 P3.6

R36 1k

17 LED3

P3.5

40 C15 33pF

XTAL1 11.0592MHz

41 C16 33pF

ÃÙ»·Õè 3-1 Ç§¨Ã¢Ñº LED º¹á¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 ã¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 33

ã¹ÅíÒ´Ñºµ Íä»¨Ðà» ¹¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁ LED ·Ñé§ 3 ´Ç§ à¾×èÍãË ä´ àËç¹¼ÅÅÑ¾¸ ä´ ÊÐ´Ç¡¢Ö¹é ¨Ö§¨íÒà» ¹µ Í§ÁÕ¡ÒÃË¹ Ç§àÇÅÒáÊ´§¼Å¡ÒÃµÔ´/´Ñº¢Í§ LED ¹Ñ¹è ¤×Í àÁ×Íè ÊÑ§è ãË LED µÔ´¨Ð µ Í§Ë¹ Ç§àÇÅÒãË LED µÔ´¤ Ò§ªÑÇè ¢³ÐË¹Ö§è ¨Ò¡¹Ñ¹é ¨Ö§ÊÑ§è ´Ñº áÅ ÇË¹ Ç§àÇÅÒÍÕ¡¤ÃÑ§é ´Ñ§¹Ñ¹é ¨Ö§µ Í§ÊÃ Ò§ ¿ §¡ ª¹Ñè Ë¹ Ç§àÇÅÒ¢Ö¹é ÁÒáÅ Ç¨Ñ´à¡çºã¹ÃÙ»¢Í§äÅºÃÒÃÕ ÀÒÂãµ ªÍ×è ä¿Å äÅºÃÒÃÕ delay.h ¡ÒÃÊÃ Ò§ä¿Å äÅºÃÒÃÕ¹Õé¤ÇÃ¡ÃÐ·íÒ¡Ñº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ã¹·Ø¡áºº·ÕèÊíÒ¤ÑáÅÐÁÕ¡ÒÃàÃÕÂ¡ãª §Ò¹ º ÍÂ â´ÂµÑ§é ª×Íè ä¿Å ãË ÊÍ´¤Å Í§¡ÑºË¹ Ò·Õ¢è Í§¡ÅØÁ ¿ §¡ ª¹Ñè ·ÕÍè ÂÙã ¹ä¿Å äÅºÃÒÃÕ¹¹Ñé áÅ ÇºÑ¹·Ö¡à» ¹ä¿Å ¹ÒÁÊ¡ØÅ .h ·Ñ§é ¹Õàé ¾×Íè »ÃÐâÂª¹ ã¹¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁ¤ÃÑ§é µ Íæ ä»

3.1.2 ¿ §¡ ª¹Ñè Ë¹ Ç§àÇÅÒ

µ Íä»¹Õéà» ¹¡ÒÃ¹íÒàÊ¹Í¡ÒÃÊÃ Ò§¿ §¡ ªÑè¹Ë¹ Ç§àÇÅÒ·Õè¨Ð¨Ñ´à¡çºà» ¹ä¿Å äÅºÃÒÃÕä¿Å ·Õèª×èÍ delay.h ÁÕµÇÑ ÍÂ Ò§â»Ãá¡ÃÁáÊ´§ã¹â»Ãá¡ÃÁ·Õè P3-1 â´ÂãË ¾ÁÔ ¾ â»Ãá¡ÃÁáÅÐºÑ¹·Ö¡à» ¹ä¿Å ¹ÒÁ Ê¡ØÅ .h áÅ Ç¨Ñ´à¡çºä¿Å ãË ÍÂÙ· âÕè ¿Åà´ÍÃ à´ÕÂÇ¡Ñºä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ·¡Õè Òí ÅÑ§¾Ñ²¹Ò«Ö§è ¨Ðª ÇÂãË ¡ÒÃàª×Íè ÁâÂ§ ä¿Å (ÅÔ§¡ : link) ä´ ÊÐ´Ç¡¢Ö¹é ã¹¢Ñ¹é µÍ¹¢Í§¡ÒÃ¤ÍÁä¾Å

â»Ãá¡ÃÁ·Õè P3-1 ä¿Å äÅºÃÒÃÕ delay.h ·ÕÊè Ã Ò§¢Ö¹é ÊíÒËÃÑºãª Ë¹ Ç§àÇÅÒã¹Ë¹ ÇÂ 100 äÁâ¤ÃÇÔ¹Ò·Õ (0.1 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ) áÅÐ 1 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ /******************************************************************************/ // Program : Delay 100us and 1 ms per unit // Filename : delay.h // C compiler : RIDE 51 V6.1 /******************************************************************************/ /*************************** Delay 1 ms per unit **************************/ void delay_ms(unsigned int ms) { unsigned int x,a; // Keep for counter loop for(x=0;x<ms;x++) { for(a=0;a<878;a++); // Loop for delay 1 ms per unit } } /*********************** Delay 100 us per unit ********************************/ void delay_100us(unsigned int us) { unsigned int x,a; // Keep for counter loop for(x=0;x<us;x++) { for(a=0;a<75;a++); // Loop for delay 100 us per unit } }

34 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

3.1.2.1 ¤íÒÍ¸ÔºÒÂ¿ §¡ ª¹Ñè

(1) ¿ §¡ ª¹Ñè delay_ms : Ë¹ Ç§àÇÅÒã¹Ë¹ ÇÂÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ ÃÙ»áºº¿ §¡ ªÑè¹ void delay_ms(unsigned int ms) ¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ ms ¡íÒË¹´¤ ÒàÇÅÒ·Õµè Í §¡ÒÃË¹ Ç§ã¹Ë¹ ÇÂÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ ÁÕ¤Ò µÑ§é áµ 0 ¶Ö§ 65,535 ¡ÒÃ¤×¹¤ Ò äÁ Á¡Õ ÒÃ¤×¹¤ Ò ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´ à» ¹¿ §¡ ª¹Ñè Ë¹ Ç§àÇÅÒã¹Ë¹ ÇÂË¹ ÇÂÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ 2. ¿ §¡ ª¹Ñè delay_100us : Ë¹ Ç§àÇÅÒã¹Ë¹ ÇÂ 100 äÁâ¤ÃÇÔ¹Ò·ÕËÃ×Í 0.1 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ ÃÙ»áºº¿ §¡ ªÑè¹ void delay_100us(unsigned int us) ¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ us ¡íÒË¹´¤ ÒàÇÅÒ·Õµè Í §¡ÒÃË¹ Ç§ã¹Ë¹ ÇÂ 100 äÁâ¤ÃÇÔ¹Ò·Õ ÁÕ¤Ò 0 ¶Ö§ 65,535 ¡ÒÃ¤×¹¤ Ò äÁ Á¡Õ ÒÃ¤×¹¤ Ò ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´ à» ¹¿ §¡ ª¹Ñè Ë¹ Ç§àÇÅÒã¹Ë¹ ÇÂ 100 äÁâ¤ÃÇÔ¹Ò·Õ

µÑÇÍÂ Ò§·Õè 3-1 ¡ÒÃàÃÕÂ¡ãª ¿§ ¡ ª¹Ñè ÀÒÂã¹â»Ãá¡ÃÁ delay_100us(5); delay_100us(20); delay_ms(100); delay_ms(2000);

// Ë¹ Ç§àÇÅÒ 500 äÁâ¤ÃÇÔ¹Ò·Õ // Ë¹ Ç§àÇÅÒ 2000 äÁâ¤ÃÇÔ¹Ò·Õ ËÃ×Í 2 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ¹¹Ñè àÍ§ // Ë¹ Ç§àÇÅÒ 100 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ // Ë¹ Ç§àÇÅÒ 2 ¹Ò·Õ

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 35

¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 3

¢Ñº LED ÍÂ Ò§§ ÒÂ A3.1 à» ´â»Ãá¡ÃÁ RIDE áÅ Çà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ·Õè A3-1 ºÑ¹·Ö¡ã¹ª×Íè ä¿Å act0301.c ·íÒ¡ÒÃ¤ÍÁä¾Å áÅ Ç´ÒÇ¹ âËÅ´ ä¿Å ÊáÙ ¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ´ ÇÂâ»Ãá¡ÃÁ Flip A3.2 ÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ ¨ÐàËç¹ LED µÔ´äÅ à» ¹´Ç§æ ¨Ò¡ LED ¢Í§¢Ò P3.5, P3.6 áÅÐ P3.7 àËÁ×Í¹ä¿ÇÔ§è 3 ´Ç§

â»Ãá¡ÃÁ·Õè A3-1 â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº·´ÅÍ§¢Ñº LED º¹á¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 /*——————————————————————————————————————————————————————————————————————————*/ // Program : LED basic drive // Description : drive LED P3.5 , P3.6 and P3.7 by delay interval 2 seconds // Filename : act0301.c // C compiler : RIDE 51 V6.1 /*——————————————————————————————————————————————————————————————————————————*/ #include <C51ac2.h> // Declare T89C51AC2’s register #include <delay.h> // Declare Delay library sbit led1 = P3^5; // Define led1 to P3.5 sbit led2 = P3^6; // Define led2 to P3.6 sbit led3 = P3^7; // Define led3 to P3.7 void main() { while(1) // Endless loop { led1 = 0; // LED at P3.5 on delay_ms(2000); // Delay 2 seconds from delay function of // “delay.h” library led1 = 1; // Turn-off LED at P3.5 led2 = 0; delay_100us(20000); led2 = 1; led3 = 0; delay_100us(20000); led3 = 1;

// // // //

Turn-on LED at P3.6 Delay 2 seconds from delay_100us function from Delay library Turn-off LED at P3.6

// // // //

Turn-on LED at P3.7 Delay 2 seconds from delay_100us function from Delay library Turn-off LED at P3.7

} }

¤íÒÍ¸ÔºÒÂà¾ÔÁè àµÔÁ â´ÂÃÇÁáÅ Çâ»Ãá¡ÃÁ¹Õ¨é Ð¤Çº¤ØÁãË LED µÔ´¤ÃÑ§é ÅÐ 1 ´Ç§àÃÕÂ§ÅíÒ´Ñº¨Ò¡ LED ·Õµè Í ¡Ñº P3.5, P3.6 áÅÐ P3.7 áÅ ÇÇ¹¡ÅÑº LED áµ ÅÐ´Ç§µÔ´¹Ò¹ 2 ÇÔ¹Ò·Õ ¨Ò¡¡ÒÃàÃÕÂ¡ãª ¿§ ¡ ª¹Ñè Ë¹ Ç§àÇÅÒ delay_ms áÅÐ delay_100us ã¹äÅºÃÒÃÕ delay.h «Ö§è ä´ Â¡µÑÇÍÂ Ò§¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐ¨Ñ´à¡çºäÇ ¡Í ¹Ë¹ Ò¹Õáé Å Ç Robo-51

36 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

3.2 ¡ÒÃ¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³àÊÕÂ§ ã¹ËÑÇ¢ Í¹Õ¡é Å ÒÇ¶Ö§¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C à¾×Íè ¤Çº¤ØÁãË äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ T89C51AC2 ã¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¢ÑºÊÑÒ³àÊÕÂ§¼ Ò¹ÅíÒâ¾§à» Ââ« ÃÇÁ·Ñ§é ¡ÒÃÊÃ Ò§¿ §¡ ª¹Ñè ¡íÒà¹Ô´àÊÕÂ§áÅÐ¨Ñ´à¡çº à» ¹äÅºÃÒÃÕà¾×Íè ¤ÇÒÁÊÐ´Ç¡ã¹¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁµ Íä»

3.2.1 ¡ÒÃ¢ÑºÊÑÒ³àÊÕÂ§´ ÇÂÅíÒâ¾§à» Ââ« ÅíÒâ¾§à» Ââ«à» ¹ÍØ»¡Ã³ ·Õè·íÒË¹ Ò·Õèà»ÅÕèÂ¹¾ÅÑ§§Ò¹ä¿¿ Òä»à» ¹¾ÅÑ§§Ò¹¡Åã¹ÃÙ»¢Í§àÊÕÂ§ ã¹§Ò¹´ Ò¹äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ¨Ñ´Ç Òà» ¹ÍØ»¡Ã³ áÊ´§¼Å·ÕèãË àÍÒµ ¾ØµÍÍ¡ÁÒà» ¹ÊÑÒ³àÊÕÂ§ ·íÒË¹ Ò·Õèá¨ §àµ×Í¹Ê¶Ò¹Ðµ Ò§æ ÀÒÂã¹ÃÐºº ´Ñ§·Õèä´ ¡Å ÒÇä»áÅ ÇÇ Ò ÅíÒâ¾§à» Ââ«ãË àÍÒµ ¾Øµà» ¹ ÊÑÒ³àÊÕÂ§ ¨Ö§¨íÒà» ¹µ Í§ÁÕÊ Ñ Ò³ÍÔ¹¾Øµ·Ò§ä¿¿ Ò» Í¹ãË ¡ºÑ ÁÑ¹àÊÕÂ¡ Í¹ â´Â¤ÇÒÁ¶Õ¢è Í§ÊÑÒ³ àÊÕÂ§·Õè¶Ù¡¡íÒà¹Ô´ÍÍ¡ÁÒ¨Ò¡ÅíÒâ¾§à» Ââ«¨Ðà» ¹¤ Òà´ÕÂÇ¡Ñ¹¡Ñº¤ÇÒÁ¶ÕèÊÑÒ³ä¿¿ ÒÍÔ¹¾Øµ·Õè» Í¹ãË á¡ Á¹Ñ áµ ´Ç Â¢ Í¨íÒ¡Ñ´ã¹¡ÒÃ¡íÒà¹Ô´ª Ç§¤ÇÒÁ¶Õàè ÊÕÂ§¢Í§ÅíÒâ¾§à» Ââ«áµ ÅÐª¹Ô´¨Ö§·íÒãË áµ¡µ Ò§¡Ñ¹

3.2.2 ¡ÒÃ¢ÑºÊÑÒ³àÊÕÂ§º¹á¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 º¹á¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 ÁÕÅÒí â¾§à» Ââ«·ÕÊè ÒÁÒÃ¶¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³àÊÕÂ§µÔ´µÑ§é ÁÒ¾Ã ÍÁãª §Ò¹ â´Âãª ¢Ò¾ÍÃ µ P2.7 Ê §ÊÑÒ³àÊÕÂ§ÍÍ¡ÁÒáÅ Çµ Íà¢ Ò¡ÑºÇ§¨Ã¢ÂÒÂÊÑÒ³´ ÇÂ·ÃÒ¹«ÔÊàµÍÃ àºÍÃ BC547 à¾×Íè ¢ÑºÊÑÒ³àÊÕÂ§ÍÍ¡·Ò§ÅíÒâ¾§à» Ââ« ´Ñ§ÃÙ»·Õè 3-2 +5V

R10 1k 11

IC5 T89C51AC2

C19 0.1/50V

+5V

P2.7

40 C15 33pF

XTAL1 11.0592MHz

SP1 PIEZO

Q2 KRC102

C16 33pF

ÃÙ»·Õè 3-2 Ç§¨Ã¢Ñº LED º¹á¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 ã¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 37

time

@J 6

ÃÙ»·Õè 3-3 ÅÑ¡É³Ð¢Í§ÃÙ»ÊÑÒ³ ÃÙ»·Õè 3-4 áÊ´§ÃÙ»ÊÑÒ³ÊÕàè ËÅÕÂè Á·Õ¡è Òí à¹Ô´ÍÍ¡ÁÒÍÂ Ò§µ Íà¹×Íè § ÊÕàè ËÅÕÂè ÁÁÒµÃ°Ò¹ ¡ÒÃ¡í Ò à¹Ô ´ ÊÑ Ò³àÊÕ Â §¢Í§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ·í Ò ä´ â ´Â¡ÒÃà¢Õ Â ¹â»Ãá¡ÃÁ¡ÅÑ º ÊÀÒÇÐÅÍ¨Ô¡·Õ¢è Ò¾ÍÃ µ P2.7 ä»ÁÒÃÐËÇ Ò§ÅÍ¨Ô¡ÊÙ§áÅÐµèÒí Ê Ç¹¤ÇÒÁ¶Õ¢è Í§ÊÑÒ³àÊÕÂ§·Õàè ¡Ô´¢Ö¹é ¨Ð ÊÙ§ËÃ×ÍµèÒí ¢Ö¹é ÍÂÙ¡ ºÑ ª Ç§àÇÅÒ·Õ¶è ¡Ù Ë¹ Ç§ÃÐËÇ Ò§¡ Í¹¡ÒÃ¡ÅÑºÅÍ¨Ô¡ ´Ñ§áÊ´§Ç§¨Ãã¹ÃÙ»·Õè 3-2 ¨Ò¡ÃÙ»·Õè 3-3 áÊ´§¶Ö§ÅÑ¡É³ÐÃÙ»ÊÑÒ³ÊÕàè ËÅÕÂè Á«Ö§è »ÃÐ¡Íº´ ÇÂÊÀÒÇÐÅÍ¨Ô¡ÊÙ§à» ¹àÇÅÒà· Ò ¡Ñº dt áÅÐÊÀÒÇÐÅÍ¨Ô¡µèÒí à» ¹àÇÅÒà· Ò¡Ñº dt àª ¹¡Ñ¹ áÅÐ¶ Ò¡íÒË¹´ãË dt à» ¹¨íÒ¹Ç¹àµçÁà· Ò¢Í§àÇÅÒ 100 äÁâ¤ÃÇÔ¹Ò·Õ ¨ÐÊÒÁÒÃ¶á·¹¤ Òã¹ÊÁ¡ÒÃ¤ÇÒÁ¶ÕÊè Ñ Ò³àÊÕÂ§â´Â»ÃÐÁÒ³ä´ ´§Ñ ¹Õé f=

1 1 5000 = = −6 T 2 × 100 × 10 × dt dt

«Öè§¨Ðä´ à» ¹ dt =

5000 f

......................................................(3.1)

¨Ò¡ÃÙ»·Õè 3-4 áÊ´§¶Ö§ÊÑÒ³àÊÕÂ§·Õ¶è ¡Ù ¡íÒà¹Ô´ÍÂ Ò§µ Íà¹×Íè §à» ¹àÇÅÒÂÒÇ¹Ò¹à· Ò¡Ñº time â´Â ¶ Ò¡íÒË¹´ãË time ¤×Íª Ç§àÇÅÒ·Õµè Í §¡ÒÃãË à¡Ô´ÊÑÒ³àÊÕÂ§ã¹Ë¹ ÇÂÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ «Ö§è à¡Ô´¨Ò¡¡ÒÃ¡íÒà¹Ô´ ÊÑÒ³ÃÙ»ÊÕèàËÅÕèÂÁËÅÒÂæ ÅÙ¡µÔ´µ Í¡Ñ¹ â´ÂÊÔè§·Õèµ Í§¤íÒ¹Ç³à¾×èÍãª ã¹¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¡íÒà¹Ô´ ÊÑÒ³àÊÕÂ§ã¹ª Ç§àÇÅÒ·Õ¡è Òí Ë¹´¤×Í ¨íÒ¹Ç¹ÃÙ»ÊÑÒ³¹Ñ¹è àÍ§ ´Ñ§¹Ñ¹é ¨ÐÁÕµÇÑ á»Ã dt à¢ ÒÁÒà¡ÕÂè Ç¢ Í§ ã¹¡ÒÃ¤íÒ¹Ç³´Ñ§¹Õé ¨íÒ¹Ç¹ÃÍºËÃ×Í¨íÒ¹Ç¹ÃÙ»¤Å×¹è =

time ×

10−3 5 × time = −6 2 × 100 × 10 × dt dt

...........(3.2)

38 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

3.2.3 ÊÃ Ò§¿ §¡ ª¹Ñè ¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³àÊÕÂ§ µ Íä»¹Õéà» ¹¡ÒÃ¹íÒàÊ¹Í¡ÒÃÊÃ Ò§¿ §¡ ªÑè¹¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³àÊÕÂ§à¾×èÍ¨Ñ´à¡çºà» ¹ä¿Å äÅºÃÒÃÕ·Õè ª×èÍ sound.h â´ÂÁÕÃÒÂÅÐàÍÕÂ´¢Í§â»Ãá¡ÃÁáÊ´§ã¹â»Ãá¡ÃÁ·Õè P3-2 â´ÂãË ¾ÁÔ ¾ áÅÐºÑ¹·Ö¡à» ¹ ä¿Å ¹ÒÁÊ¡ØÅ .h áÅ Ç¨Ñ´à¡çºä¿Å ãË ÍÂÙ· âÕè ¿Åà´ÍÃ à´ÕÂÇ¡Ñºä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ·¡Õè Òí ÅÑ§¾Ñ²¹Ò à¾×Íè ª ÇÂãË ¡ÒÃ àª×èÍÁâÂ§ËÃ×ÍÅÔ§¡ ä¿Å ä´ ÊÐ´Ç¡¢Öé¹ â»Ãá¡ÃÁ·Õè P3-2 ä¿Å äÅºÃÒÃÕ sound.h ·ÕÊè Ã Ò§¢Ö¹é ÊíÒËÃÑº¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³àÊÕÂ§ /*—————————————————————————————————————*/ // Program : Generate sound by frequency // Description : Generate sound function // Filename : sound.h // C compiler : RIDE 51 V6.1 /*—————————————————————————————————————*/ sbit s_bit = P2^7; #pragma DISABLE // for disable all interrupt // before call function delay_sound void delay_sound(unsigned int ms) { unsigned int x,a; // Keep for counter loop for(x=0;x<ms;x++) { for(a=0;a<75;a++); // Loop for delay 100 us per unit } } #pragma DISABLE

void sound(int freq,int time) { int dt=0,m=0; time dt = 5000/freq; time = (5*time)/dt; for(m=0;m<time;m++) { s_bit = 1; delay_sound(dt); s_bit = 0; delay_sound(dt); } } #pragma DISABLE void beep(void) { sound(500,100); }

// for disable all interrupt // before call function sound,beep

// Keep value and keep active logic delay // Keep counter for generating sound

// // // //

P2.7 = high Delay for sound P2.7 = low Delay for sound

// For disable all interrupt // before call function beep

// Generate sound at default frequency

ËÁÒÂàËµØ ¿ §¡ ª¹Ñè ã¹äÅºÃÒÃÕ¹ãÕé ¹¢³Ð¶Ù¡àÃÕÂ¡ãª §Ò¹¨ÐäÁ ¶¡Ù ¢Ñ´¨Ñ§ËÇÐ¨Ò¡¡ÒÃÍÔ¹àµÍÃ Ã»Ñ µ ¨Ò¡áËÅ §ã´æ à¹×Íè § ¨Ò¡¡ Í¹à¢ Òä»¡ÃÐ·íÒ¤íÒÊÑ§è ÀÒÂã¹¿ §¡ ª¹Ñè ä´ Á¡Õ ÒÃ¡íÒË¹´ä´àÃç¡µÕ¿ #pragma DISABLE äÇ Ë¹ Ò¿ §¡ ª¹Ñè

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 39

3.3.3.1 ¤íÒÍ¸ÔºÒÂ¿ §¡ ª¹Ñè (1) ¿ §¡ ª¹Ñè delay_sound ÃÙ»áºº¿ §¡ ªÑè¹ void delay_sound(unsigned int ms) ¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ ms ¡íÒË¹´¤ ÒàÇÅÒ·Õµè Í §¡ÒÃË¹ Ç§ã¹Ë¹ ÇÂÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ ÁÕ¤Ò µÑ§é áµ 0 ¶Ö§ 65,535 ¡ÒÃ¤×¹¤ Ò äÁ Á¡Õ ÒÃ¤×¹¤ Ò ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´ à» ¹¿ §¡ ª¹Ñè Ë¹ Ç§àÇÅÒã¹Ë¹ ÇÂ 100 äÁâ¤ÃÇÔ¹Ò·Õ (2) ¿ §¡ ª¹Ñè sound ÃÙ»áºº¿ §¡ ªÑè¹ ¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ ¡ÒÃ¤×¹¤ Ò ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´ (3) ¿ §¡ ª¹Ñè beep ÃÙ»áºº¿ §¡ ªÑè¹ ¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ ¡ÒÃ¤×¹¤ Ò ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´

void sound(int freq,int time)

¡íÒË¹´¤ Ò¤ÇÒÁ¶Õ¢è Í§ÊÑÒ³àÊÕÂ§·Õ¶è ¡Ù ¡íÒà¹Ô´ à» ¹¤ Òâ´Â»ÃÐÁÒ³ time ¡íÒË¹´ª Ç§àÇÅÒ¢Í§ÊÑÒ³àÊÕÂ§·Õ¶ è ¡Ù ¡íÒà¹Ô´ à» ¹¤ Òâ´Â»ÃÐÁÒ³ äÁ Á¡Õ ÒÃ¤×¹¤ Ò à» ¹¿ §¡ ª¹Ñè ÊíÒËÃÑº¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³àÊÕÂ§ÀÒÂã¹â»Ãá¡ÃÁ freq

void beep(void) äÁ Á¾Õ ÒÃÒÁÔàµÍÃ äÁ Á¡Õ ÒÃ¤×¹¤ Ò à» ¹¿ §¡ ª¹Ñè ¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³àÊÕÂ§¤ÇÒÁ¶Õè 500 Hz ¹Ò¹ 0.1 ÇÔ¹Ò·Õ

µÑÇÍÂ Ò§·Õè 3-1 ¡ÒÃàÃÕÂ¡ãª ¿§ ¡ ª¹Ñè ÀÒÂã¹â»Ãá¡ÃÁËÅÑ§¨Ò¡·Õ»è ÃÐ¡ÒÈÊ Ç¹â»Ãâµä·» (#include<sound.h>) àÃÕÂºÃ ÍÂáÅ Ç sound(700,200);

// ¡íÒà¹Ô´àÊÕÂ§¤ÇÒÁ¶Õè 700 Hz ¹Ò¹ 200 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ

beep();

// ¡íÒà¹Ô´àÊÕÂ§¤ÇÒÁ¶Õè 500 Hz ¹Ò¹ 100 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ

40 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 4

¢ÑºÊÑÒ³àÊÕÂ§ÍÍ¡·Ò§ÅíÒâ¾§à» Ââ« A4.1 à» ´â»Ãá¡ÃÁ RIDE áÅ Çà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ·Õè A4-1 ºÑ¹·Ö¡ã¹ª×Íè ä¿Å act0401_sound.c ·íÒ¡ÒÃ¤ÍÁä¾Å áÅ Ç ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å ÊáÙ ¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ´ ÇÂâ»Ãá¡ÃÁ Flip

â»Ãá¡ÃÁ·Õè A4-1 â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº¢Ñº LED áÅÐ¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³àÊÕÂ§¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 (ÁÕµÍ ) /*—————————————————————————————————————*/ // Program : LED and sound // Description : Drive LED P3.5 , P3.6 and P3.7 by delay interval 2 second and // generate sound when change LED // Filename : act0401_sound.c // C compiler : RIDE 51 V6.1 /*—————————————————————————————————————*/ #include <C51ac2.h> // Declare T89C51AC2’s register #include <delay.h> // Declare Delay library #include <sound.h> // Declare Sound generator library sbit led1 = P3^5; // Define led1 to P3.5 sbit led2 = P3^6; // Define led2 to P3.6 sbit led3 = P3^7; // Define led3 to P3.7 void main() { while(1) { sound(1000,400); led1 = 0; delay_ms(2000);

// // // // //

Generate sound at 1000Hz for 0.4 second Turn-on LED at P3.5 Delay 2 seconds (call function from Delay library) Turn-off LED at P3.5

led2 = 1;

// // // // //

Generate sound at 800Hz for 0.2 second Turn-on LED at P3.6 Delay 2 seconds (call function from Delay library) Turn-off LED at P3.6

beep(); led3 = 0; delay_100us(20000); led3 = 1;

// // // //

Generate “beep” signal at 500Hz for 0.1s Turn-on LED at P3.7 Delay 2 seconds Turn-off LED at P3.7

led1 = 1; sound(800,200); led2 = 0; delay_100us(20000);

} }

// Endless loop

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 41

â»Ãá¡ÃÁ·Õè A4-1 â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº¢Ñº LED áÅÐ¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³àÊÕÂ§¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 (¨º) ¤íÒÍ¸ÔºÒÂà¾ÔÁè àµÔÁ ÊíÒËÃÑºâ»Ãá¡ÃÁ¹Õ´é ´Ñ á»Å§à¾ÔÁè àµÔÁ¨Ò¡µÑÇÍÂ Ò§ä¿Å act0301_led.c ã¹â»Ãá¡ÃÁ·Õè A3-1 â´Â¤Çº¤ØÁ ãË LED µÔ´¤ÃÑ§é ÅÐ 1 ´Ç§àÃÕÂ§ÅíÒ´Ñº¨Ò¡ LED ·Õµè Í ¡Ñº P3.5, P3.6 áÅÐ P3.7 áÅ ÇÇ¹·íÒ§Ò¹ â´Â LED áµ ÅÐ ´Ç§¨ÐµÔ´¹Ò¹ 2 ÇÔ¹Ò·Õ ÊèÇ¹·Õàè ¾ÔÁè àµÔÁ¤×Í â»Ãá¡ÃÁ¡Óà¹Ô´ÊÑÒ³àÊÕÂ§·Õàè ¡Ô´¢Ö¹é ã¹¢³Ð·Õè LED µÔ´ ÊÑÒ³àÊÕÂ§·Õ´è §Ñ ¢Ö¹é ¾Ã ÍÁ¡Ñº¡ÒÃáÊ´§¼Å¢Í§ LED áµ ÅÐ´Ç§¨ÐäÁ à· Ò¡Ñ¹ â´Â¿ §¡ ª¹Ñè ·Õàè ÃÕÂ¡ãª à¾×Íè ¢ÑºÊÑÒ³àÊÕÂ§ ã¹â»Ãá¡ÃÁÁÕ·Ñé§ sound áÅÐ beep â´Â¡ÒÃ¢ÑºÊÑÒ³àÊÕÂ§¨Ò¡¿ §¡ ªÑè¹·Ñé§ÊÍ§¹Ñé¹¨Ðãª ä´ ¡çµ ÍàÁ×èÍÁÕ¡ÒÃ »ÃÐ¡ÒÈâ»Ãâµä·» ¢Í§äÅºÃÒÃÕ sound.h àÊÕÂ¡ Í¹ ÁÔàª ¹¹Ñ¹é ¨Ðà¡Ô´¤ÇÒÁ¼Ô´¾ÅÒ´ÃÐËÇ Ò§¤ÍÁä¾Å A4.2 ÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ ¨ÐàËç¹ LED µÔ´äÅ à» ¹´Ç§æ ¨Ò¡ LED ¢Í§¢Ò P3.5, P3.6 áÅÐ P3.7 àÁ×Íè LED µÔ´¨Ðä´ Â¹Ô àÊÕÂ§´Ñ§ÍÍ¡ ·Ò§ÅíÒâ¾§à» Ââ« â´Â¤ÇÒÁ¶Õ¢è Í§ÊÑÒ³àÊÕÂ§¨Ðà»ÅÕÂè ¹ä»µÒÁ¡ÒÃµÔ´¢Í§ LED ¶ Ò LED ·Õè P3.5 µÔ´¨Ðä´ Â¹Ô àÊÕÂ§¤ÇÒÁ¶Õè 1kHz ¶ Ò LED ·Õè P3.6 µÔ´¨Ðä´ Â¹Ô àÊÕÂ§¤ÇÒÁ¶Õè 800Hz ¶ Ò LED ·Õè P3.7 µÔ´¨Ðä´ Â¹Ô àÊÕÂ§¤ÇÒÁ¶Õè 500Hz

Robo-51

3.3 ¡ÒÃáÊ´§¼Å´ ÇÂâÁ´ÙÅ LCD ã¹ËÑÇ¢ Í¹ÕÍé ¸ÔºÒÂ¶Ö§¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ¹íÒ¢ Í¤ÇÒÁä»áÊ´§¼Å·Õâè Á´ÙÅ LCD º¹á¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 plus ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ÃÇÁ·Ñ§é ¡ÒÃÊÃ Ò§¿ §¡ ª¹Ñè áÊ´§¼Å·Õâè Á´ÙÅ LCD áÅ Ç¨Ñ´à¡çº à» ¹äÅºÃÒÃÕà¾×èÍ¤ÇÒÁÊÐ´Ç¡ã¹¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁ

3.3.1 ¢Ñ¹é µÍ¹¡ÒÃµÔ´µ Í¡ÑºâÁ´ÙÅ LCD áºº 4 ºÔµ ã¹àº×Íé §µ ¹¡ Í¹¡ÒÃãª §Ò¹âÁ´ÙÅ LCD µ Í§Ê §¤íÒÊÑ§è ¡íÒË¹´ÃÙ»áºº¡ÒÃµÔ´µ Íà» ¹áºº 4 ºÔµ ã¹¡ÒÃµÔ´µ Íáºº 4 ºÔµ¢ ÍÁÙÅ¹ÕÁé àÕ ·¤¹Ô¤·Õµè Í §¡ÃÐ·íÒ¡ Í¹àÊÁÍ¤×Í Ê §¢ ÍÁÙÅ 3H ä»ãË âÁ´ÙÅ LCD 2 ¤ÃÑ§é µ Í´ ÇÂ¢ ÍÁÙÅ 2H ä»ÍÕ¡¤ÃÑ§é à¾ÕÂ§à· Ò¹Õâé Á´ÙÅ LCD ¡ç¾Ã ÍÁÊíÒËÃÑº¡ÒÃµÔ´µ Íã¹âËÁ´ 4 ºÔµáÅ Ç ÊÒàËµØ·µÕè Í §Ê §¢ ÍÁÙÅ 3H ä»¡ Í¹ 2 ¤ÃÑ§é à¾×Íè à» ¹¡ÒÃ¢¨Ñ´Ê¶Ò¹Ð¢Í§ÊÑÒ³áÅÐ¢ ÍÁÙÅ¤íÒÊÑ§è ·ÕÊè § ä»ÂÑ§âÁ´ÙÅ LCD ¡ Í¹Ë¹ Ò¹Õé «Ö§è ÍÒ¨ÍÂÙã ¹âËÁ´ 8 ºÔµ ËÅÑ§¨Ò¡¹Ñ¹é Ê §¢ ÍÁÙÅ 2H à¾×Íè à» ¹¡ÒÃ àµÃÕÂÁãË âÁ´ÙÅ LCD à¢ ÒÊÙ¡ ÒÃ·íÒ§Ò¹ã¹âËÁ´ 4 ºÔµ

42 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

+5V

R10 1k

C19 0.1/50V

IC5 T89C51AC2

43 +5V

+5V JP1

RN1/3, RN1/4

P0.2 P0.3

6 +5V

RN1/8

P0.7 P0.6 P0.5

RS E

DSP1 LCD 16x2 (back light option)

RN1/5

BLA +V Vo

D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 R/W 14 13 12 11 10 9 8 7 5

R35 47

BACK LIGHT ON

2 3

BLK GND 15 1

VR2 10k

BRIGHTNESS

36 35 35

40 C15 33pF

XTAL1 11.0592MHz

41 C16 33pF

ÃÙ»·Õè 3-5 Ç§¨Ãàª×Íè Áµ ÍâÁ´ÙÅ LCD áºº 4 ºÔµ¢Í§á¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2plus ã¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51

3.3.2 ÊÃ Ò§ä¿Å äÅºÃÒÃÕ¢Í§¿ §¡ ª¹Ñè ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃáÊ´§¼ÅâÁ´ÙÅ LCD µÑé§ª×èÍä¿Å äÅºÃÒÃÕ¹ÕéÇ Ò lcd_robo51.h ÁÕÃÒÂÅÐàÍÕÂ´¢Í§â»Ãá¡ÃÁáÊ´§ã¹â»Ãá¡ÃÁ·Õè P3-3 â´ÂãË ¾ÁÔ ¾ áÅÐºÑ¹·Ö¡à» ¹ä¿Å ¹ÒÁÊ¡ØÅ .h áÅ Ç¨Ñ´à¡çºãË ÍÂÙ· âÕè ¿Åà´ÍÃ à´ÕÂÇ¡Ñºä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ·¡Õè Òí ÅÑ§ ¾Ñ²¹ÒËÃ×Í·Õè C:\RIDE\INC

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 43

¤íÒÊÑ§è ¤Çº¤ØÁâÁ´ÙÅ LCD áººÁÒµÃ°Ò¹ 1. ¤íÒÊÑ§è à¤ÅÕÂÃ ¨ÍáÊ´§¼Å ÁÕ¢Í ÁÙÅ¤íÒÊÑ§è à» ¹ $1 à» ¹¤íÒÊÑ§è à¢ÕÂ¹¢ ÍÁÙÅª Í§Ç Ò§ËÃ×Í space à¢ Òä»ã¹Ë¹ ÇÂ ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅÊíÒËÃÑºáÊ´§¼ÅËÃ×Í DDRAM ÀÒÂã¹âÁ´ÙÅ LCD àÁ×Íè à¤ÅÕÂÃ ¨Í áÊ´§¼ÅáÅ Ç ¨Ð¡íÒË¹´ãË à¤ÍÃ à«ÍÃ (cursor : ÊÑÅÑ¡É³ ¾àÔ ÈÉ·Õãè ª ã¹¡ÒÃáÊ´§ µíÒáË¹ §ÊíÒËÃÑºáÊ´§µÑÇÍÑ¡ÉÃ¢Í§âÁ´ÙÅ LCD ºÒ§¤ÃÑ§é ÁÕÅ¡Ñ É³Ðà» ¹ÃÙ»ÊÕàè ËÅÕÂè Á ¼×¹¼ Ò¢¹Ò´ 5x 7 ¨Ø´ËÃ×Íà» ¹¢Õ´ ÊÒÁÒÃ¶ÊÑ§è ãË ¡Ð¾ÃÔºËÃ×ÍäÁ ¡äç ´ ) ¡ÅÑºä»ÍÂÙ· Õè µíÒáË¹ §« ÒÂÁ×ÍÊØ´¢Í§¨ÍáÊ´§¼Å 2. ¤íÒÊÑ§è Return Home ÁÕ¤Ò ¢Í§¢ ÍÁÙÅà· Ò¡Ñº $2 ËÃ×Í $3 ¡çä´ (á¹Ð¹íÒãË ãª $2) à» ¹¡ÒÃ¡íÒË¹´ãË à¤ÍÃ à«ÍÃ ä»áÊ´§ÂÑ§µíÒáË¹ §« ÒÂÊØ´¢Í§¨ÍáÊ´§¼Å â´Â¢ ÍÁÙÅ·Õáè Ê´§ÍÂÙã ¹º¹ ¨ÍáÊ´§¼Å¨ÐäÁ Á¡Õ ÒÃà»ÅÕÂè ¹á»Å§ 3. ¤íÒÊÑ§è àÅ×Í¡âËÁ´¡ÒÃ» Í¹¢ ÍÁÙÅ (Entry mode set) ÁÕÃÙ»áºº¤íÒÊÑè§´Ñ§¹Õé

ºÔµ 7 ºÔµ 6 ºÔµ 5 ºÔµ 4 ºÔµ 3 ºÔµ 2 ºÔµ 1 ºÔµ 0 0

I/D

ºÔµ I/D ãª ã¹¡ÒÃ¡íÒË¹´Ç Ò àÁ×èÍà¢ÕÂ¹ËÃ×ÍÍ Ò¹¢ ÍÁÙÅáÅ Ç ·íÒãË áÍ´à´ÃÊ¢Í§ Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒáÊ´§¼Å (DDRAM) à¾ÔÁè ËÃ×ÍÅ´Å§ 0 áÍ´à´ÃÊÅ´Å§ 1 áÍ´à´ÃÊ 1 áÍ´à´ÃÊà¾ÔÁè ¢Ö¹é 1 áÍ´à´ÃÊ ºÔµ S ãª ¡Òí Ë¹´ÅÑ¡É³Ð¡ÒÃáÊ´§¼Å 0 àÁ×Íè à¡Ô´µÑÇÍÑ¡ÉÃãËÁ à¤ÍÃ à«ÍÃ àÅ×Íè ¹ä»·Ò§¢ÇÒÁ×Í 1 àÁ×Íè à¡Ô´µÑÇÍÑ¡ÉÃãËÁ à¤ÍÃ à«ÍÃ ÍÂÙ· àÕè ´ÔÁ ÍÑ¡ÉÃàÅ×Íè ¹ä»·Ò§« ÒÂ ·Õè¹ÔÂÁãª ÁÒ¡·ÕèÊØ´¤×Í ¢ ÍÁÙÅ¤íÒÊÑè§ $6 ËÁÒÂ¶Ö§ ¡íÒË¹´ãË àÁ×èÍà¡Ô´¢ ÍÁÙÅãËÁ à¤ÍÃ à«ÍÃ ¨ÐàÅ×Íè ¹ä»·Ò§¢ÇÒÁ×Í áÅÐáÍ´à´ÃÊ¢Í§Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒÊíÒËÃÑºáÊ´§ ¼Å¨Ðà¾ÔÁè ¢Ö¹é 4. ¤íÒÊÑ§è ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃáÊ´§¼Å ÁÕÃÙ»áºº¤íÒÊÑè§´Ñ§¹Õé

5. ¤íÒÊÑ§è ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃàÅ×Íè ¹à¤ÍÃ à«ÍÃ áÅÐµÑÇÍÑ¡ÉÃ ÁÕÃÙ»áºº´Ñ§¹Õé ºÔµ 7 ºÔµ 6 ºÔµ 5 ºÔµ 4 ºÔµ 3 ºÔµ 2 ºÔµ 1 ºÔµ 0 0

S/C

R/L

¡ÒÃàÅ×Íè ¹à¤ÍÃ à«ÍÃ áÅÐµÑÇÍÑ¡ÉÃ¢Ö¹é ÍÂÙ¡ ºÑ ¡ÒÃ¡íÒË¹´ºÔµ S/C áÅÐ R/ L «Ö§è ÊÒÁÒÃ¶ÊÃØ»ä´ ´§Ñ ¹Õé S/C R/L ÅÑ¡É³Ð¡ÒÃàÅ×Íè ¹ ¢ ÍÁÙÅ¤íÒÊÑ§è 0 0 àÅ×Íè ¹à¤ÍÃ à«ÍÃ ä»·Ò§« ÒÂ $10-$13 0 1 àÅ×èÍ¹à¤ÍÃ à«ÍÃ ä»·Ò§¢ÇÒ $14-$17 1 0 àÅ×èÍ¹µÑÇÍÑ¡ÉÃãËÁ ä»·Ò§« ÒÂ $18-$1B 1 1 àÅ×èÍ¹µÑÇÍÑ¡ÉÃãËÁ ä»·Ò§¢ÇÒ $1C-$1F 6. ¤íÒÊÑ§è ¡íÒË¹´¿ §¡ ª¹Ñè ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ à» ¹¤íÒÊÑ§è ·ÕÁè ¤Õ ÇÒÁÊíÒ¤ÑÁÒ¡·ÕÊè ´Ø ÍÕ¡¤íÒÊÑ§è Ë¹Ö§è ÁÕÃ»Ù áºº¢Í§¢ ÍÁÙÅ¤íÒÊÑ§è ´Ñ§¹Õé

ºÔµ 7 ºÔµ 6 ºÔµ 5 ºÔµ 4 ºÔµ 3 ºÔµ 2 ºÔµ 1 ºÔµ 0 0

ºÔµ DL ãª ã¹¡ÒÃ¡íÒË¹´¨íÒ¹Ç¹ºÔµã¹¡ÒÃµÔ´µ Í¡ÑºâÁ´ÙÅ LCD 0 ¡íÒË¹´ãË ·Òí §Ò¹ã¹âËÁ´ 4 ºÔµ 1 ¡íÒË¹´ãË ·Òí §Ò¹ã¹âËÁ´ 8 ºÔµ ºÔµ N ãª ¡Òí Ë¹´¨íÒ¹Ç¹ºÃÃ·Ñ´·Õµè Í §¡ÒÃãË áÊ´§¼Å 0 áÊ´§¼Å 1 ºÃÃ·Ñ´ 1 áÊ´§¼Å 2 ºÃÃ·Ñ´ËÃ×ÍÁÒ¡¡Ç Ò áµ ÊíÒËÃÑºâÁ´ÙÅ LCD ¢¹Ò´ 16 µÑÇÍÑ¡ÉÃ 1 ºÃÃ·Ñ´·ÕèÁÕ¨íÒË¹ ÒÂã¹ »ÃÐà·Èä·Â µ Í§¡íÒË¹´ãË ºµÔ ¹Õàé » ¹ 1 à¹×Íè §¨Ò¡Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒÊíÒËÃÑº à¡çº¢ ÍÁÙÅà¾×Íè ¡ÒÃáÊ´§¼ÅäÁ ä´ ÍÂÙµ Í à¹×Íè §¡Ñ¹ ¡Å ÒÇ¤×Í áº §à» ¹ 2 ª Ç§ ¤×Í ·Õáè Í´à´ÃÊ $00-$07 áÅÐ $40-$47 â´Â·Õáè Í´à´ÃÊ $40 ¨Ðà» ¹áÍ´ à´ÃÊàÃÔÁè µ ¹¢Í§Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒÊíÒËÃÑº¡ÒÃáÊ´§¼Åã¹ºÃÃ·Ñ´·ÕÊè Í§¢Í§ ºÔµ 7 ºÔµ 6 ºÔµ 5 ºÔµ 4 ºÔµ 3 ºÔµ 2 ºÔµ 1 ºÔµ 0 âÁ´ÙÅ LCD ·ÕÁè ÁÕ Ò¡¡Ç Ò 1 ºÃÃ·Ñ´ ¨Ö§·íÒãË àÁ×Íè µ Í§¡ÒÃµÔ´µ Í¡ÑºâÁ´ÙÅ LCD 1 ºÃÃ·Ñ´¨Ö§¨íÒà» ¹µ Í§¡íÒË¹´ãË à» ¹ 1 0 0 0 0 1 D C B ºÔµ F ãª àÅ×Í¡¤ÇÒÁÅÐàÍÕÂ´¢Í§µÑÇÍÑ¡ÉÃã¹¡ÒÃáÊ´§¼Å ºÔµ D ãª ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃà» ´» ´¨ÍáÊ´§¼Å ¶ Òà» ¹ 0 à» ¹¡ÒÃ» ´¨ÍáÊ´§ 0 áÊ´§¼Åáºº 5x7 ¨Ø´ ¼Å ¶ Òà» ¹ 1 à» ¹¡ÒÃà» ´¨ÍáÊ´§¼Å 1 áÊ´§¼Åáºº 5x10 ¨Ø´ ºÔµ C ãª ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃáÊ´§µÑÇà¤ÍÃ à«ÍÃ º¹¨ÍáÊ´§¼Å ¶ Òà» ¹ 0 à» ¹ ¡ÒÃ» ´µÑÇà¤ÍÃ à«ÍÃ ËÃ×ÍäÁ áÊ´§à¤ÍÃ à«ÍÃ ¶ Òà» ¹ 1 à» ¹¡ÒÃáÊ´§µÑÇ à¤ÍÃ à«ÍÃ ºÔµ B ãª ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃ¡Ð¾ÃÔº¢Í§à¤ÍÃ à«ÍÃ ¶ Òµ Í§¡ÒÃãË à¤ÍÃ à«ÍÃ ¡Ð ¾ÃÔº µ Í§¡íÒË¹´ãË à» ¹ 1 ¤íÒÊÑè§·Õèãª º ÍÂ¤×Í $0C à» ¹¡ÒÃÊÑè§ãË à» ´¨ÍáÊ´§¼Å áµ äÁ áÊ´§ à¤ÍÃ à«ÍÃ áÅÐ $0F à» ¹¡ÒÃÊÑ§è ãË à» ´¨ÍáÊ´§¼Å áÊ´§à¤ÍÃ à«ÍÃ áÅÐ ÊÑ§è ãË à¤ÍÃ à«ÍÃ ¡Ð¾ÃÔº

44 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

â»Ãá¡ÃÁ·Õè P3-3 ä¿Å äÅºÃÒÃÕ lcd_robo51.h ·ÕÊè Ã Ò§¢Ö¹é ÊíÒËÃÑº¤Çº¤ØÁ¡ÒÃáÊ´§¼Å¢Í§âÁ´ÙÅ LCD ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 (ÁÕµÍ ) /*—————————————————————————————————————*/ // Program : Module function control LCD display // Description : Call function control LCD display group type 4 bit // Filename : lcd_robo51.h // C compiler : RIDE 51 V6.1 /*—————————————————————————————————————*/ #define line1 0x80 // Define constant #define line2 0xC0 // Define constant sbit rs = P0^2; // Bit control command for LCD sbit e = P0^3; // Bit control pulse command for LCD enum{Hex,Dec}; // Format display integer /*****************************************************************************/ /***************** Function delay 1 ms per unit ******************************/ /*****************************************************************************/ void lcd_delay(unsigned int ms) { unsigned int x,a; // Keep for counter loop for(x=0;x<ms;x++) { for(a=0;a<878;a++); // Loop for delay 1 mË per unit } } /*****************************************************************************/ /***************** Function send command to LCD format 4 Bit *****************/ /*****************************************************************************/ void lcd_command(unsigned char com) { unsigned char buff; // For Keep command send to LCD buff = com & 0xF0; // Keep 4 bit high byte before send to LCD rs = 0; // Select send command to LCD e = 1; // Start generate pulse clock LCD P0 = (P0 & 0x0F)|buff; // Send data to LCD port lcd_delay(1); // Delay 1 ms e = 0; // Stop generate pulse clock LCD lcd_delay(1); // Delay 1 ms buff = (com & 0x0F)<<4; rs = 0; e = 1; P0 = (P0 & 0x0F)|buff ; lcd_delay(1); e = 0; lcd_delay(1);

// // // // // // //

Keep 4 bit low byte before send to LCD Select send command to LCD start generate pulse clock LCD Send data to LCD port Delay 1 ms Stop generate pulse clock LCD Delay 1 ms

} /*****************************************************************************/ /*********************** Function send data to LCD format 4 Bit **************/ /*****************************************************************************/ void lcd_text(char text) { unsigned char buff; // For Keep data send to LCD buff = text & 0xF0; // Keep 4 bit high byte before send to LCD

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 45

â»Ãá¡ÃÁ·Õè P3-3 ä¿Å äÅºÃÒÃÕ lcd_robo51.h ·ÕÊè Ã Ò§¢Ö¹é ÊíÒËÃÑº¤Çº¤ØÁ¡ÒÃáÊ´§¼Å¢Í§âÁ´ÙÅ LCD ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 (ÁÕµÍ ) rs = 1;

// Select send data to LCD

e = 1; P0 = (P0 & 0x0F)|buff ; lcd_delay(1); e = 0; lcd_delay(1);

// // // // //

Start generate pulse clock LCD Send data to LCD port Delay 1 ms Stop generate pulse clock LCD Delay 1 ms

buff = (text & 0x0F)<<4; rs = 1; e = 1; P0 = (P0 & 0x0F)|buff ; lcd_delay(1); e = 0; lcd_delay(1);

// // // // // // //

Keep 4 bit low byte before send to LCD Write Command to LCD start generate pulse clock LCD Send data to LCD port Delay 1 ms Stop generate pulse clock LCD Delay 1 ms

} /*****************************************************************************/ /***************** Function show string message ******************************/ /*****************************************************************************/ void lcd_putstr(unsigned char line,char *p) { lcd_command(0x02); // Set origin address of LCD lcd_command(line); // Set address 00H of LCD while(*p) // Check data pointer = 0? { lcd_text(*p); // Send data to LCD p++; // Increase address 1 time } } /*****************************************************************************/ /***************** Function set initial format LCD 4 Bit ******************/ /*****************************************************************************/ void lcd_init(void) { lcd_delay(500); // Delay 500 ms lcd_command(0x33); // Command set format 4 bit lcd_command(0x32); // Command set format 4 bit lcd_command(0x28); // 2 line ,8 bit display ,5*7 dot lcd_command(0x0C); // Display ON , none cursor lcd_command(0x01); // Clear screen } /*****************************************************************************/ /***************** Function set initial parameter LCD 4 Bit ******************/ /*****************************************************************************/ void inttolcd(unsigned char line_sel,int value,int format) { char index=0,buff[6]; // For keep string send to LCD switch(format) // Select format integer { case Dec : buff[0] = (value/10000) | 0x30;

46 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

â»Ãá¡ÃÁ·Õè P3-3 ä¿Å äÅºÃÒÃÕ lcd_robo51.h ·ÕÊè Ã Ò§¢Ö¹é ÊíÒËÃÑº¤Çº¤ØÁ¡ÒÃáÊ´§¼Å¢Í§âÁ´ÙÅ LCD ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 (¨º) // Convert data to ASCII 10000’th buff[1] = ((value%10000)/1000) | 0x30; // Convert data to ascii 1000’th buff[2] = (((value%10000)%1000)/100) | 0x30; // Convert data to ascii 100’th buff[3] = ((((value%10000)%1000)%100)/10) | 0x30; // Convert data to ascii 10’th buff[4] = ((((value%10000)%1000)%100)%10) | 0x30; // Convert data to ascii 1’th buff[5] = 0; // End of data break; // Out block for decimal format case case Hex : buff[0] = (value & 0xF000)>>12; // Filter 4 bit 1’th if(buff[0]<10){buff[0] |= 0x30;} else {buff[0] = (buff[0]-9) | 0x40;} // Convert data to ascii buff[1] = (value & 0x0F00)>>8; // Filter 4 bit 2’th if(buff[1]<10){buff[1] |= 0x30;} else {buff[1] = (buff[1]-9) | 0x40;} // Convert data to ascii buff[2] = (value & 0x00F0)>>4; // Filter 4 bit 3’th if(buff[2]<10){buff[2] |= 0x30;} else {buff[2] = (buff[2]-9) | 0x40;} // Convert data to ascii buff[3] = (value & 0x000F); // Filter 4 bit 4’th if(buff[3]<10){buff[3] |= 0x30;} else {buff[3] = (buff[3]-9) | 0x40;} // Convert data to ascii buff[4] = 0; // End of data break; // Out block for hexadecimal format case default : break; // Out block for default case } if(buff[0]==0x30) // if data 1’th = 0 none display {index = 1;} // Shift to display 2’th if(buff[0]==0x30 && buff[1]==0x30) // if data 1’th = 0 and 2’th = 0 none display {index = 2;} // Shift to display 3’th if(buff[0]==0x30 && buff[1]==0x30 && buff[2]==0x30) // if data 1’th = 0, 2’th = 0 and 3’th = 0 // none display {index = 3;} // Shift to display 4’th if(buff[0]==0x30 && buff[1]==0x30 && buff[2]==0x30 && buff[3]==0x30) // if data 1’th = 0, 2’th = 0, 3’th = 0 and // 4’th = 0 none display {index = 4;} // Shift to display 5’th lcd_putstr(line_sel,&buff[index]); // Send integer to LCD }

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 47

3.3.2 ¤íÒÍ¸ÔºÒÂ¿ §¡ ª¹Ñè (1) ¿ §¡ ª¹Ñè lcd_init : àµÃÕÂÁ¤ÇÒÁ¾Ã ÍÁ ÃÙ»áºº¿ §¡ ªÑè¹ void lcd_init(void) ¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ äÁ ÁÕ ¡ÒÃ¤×¹¤ Ò äÁ Á¡Õ ÒÃ¤×¹¤ Ò ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´ ·íÒË¹ Ò·Õàè µÃÕÂÁ¤ÇÒÁ¾Ã ÍÁã¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§âÁ´ÙÅ LCD â´Â¡íÒË¹´âËÁ´¡ÒÃ µÔ´µ Íà» ¹áºº 4 ºÔµ, áÊ´§¼Å 2 ºÃÃ·Ñ´, ¤ÇÒÁÅÐàÍÕÂ´ 5*7 ¨Ø´

µÑÇÍÂ Ò§·Õè 3-3 lcd_init();

// ÍÔ¹àÔ ªÕÂÅâÁ´ÙÅ LCD

(2) ¿ §¡ ª¹Ñè lcd_command : ÃÑº¤íÒÊÑ§è ¤Çº¤ØÁ ÃÙ»áºº¿ §¡ ªÑè¹ lcd_command(unsigned char com) ¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ com ÃÑº¢ ÍÁÙÅ¤íÒÊÑ§è ¢¹Ò´ 1 äºµ ¶ ÒÂ·Í´ä»ÂÑ§âÁ´ÙÅ LCD ¡ÒÃ¤×¹¤ Ò äÁ Á¡Õ ÒÃ¤×¹¤ Ò ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´ ãª Ê§ ¤íÒÊÑ§è ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃáÊ´§¼Åä»ÂÑ§âÁ´ÙÅ LCD

µÑÇÍÂ Ò§·Õè 3-3 lcd_command(0x01); lcd_command(0x02); lcd_command(0x80); lcd_command(0xC6);

// à¤ÅÕÂÃ ¨ÍáÊ´§¼Å¢Í§âÁ´ÙÅ LCD // ¡ÅÑºä»àÃÔÁè ·Õµè Òí áË¹ §µÑ§é µ ¹ (home) // ¡ÃÐâ´´ä»ÂÑ§áÍ´à´ÃÊ 00H // ¡ÃÐâ´´ä»ÂÑ§áÍ´à´ÃÊ 46H

(3) ¿ §¡ ª¹Ñè lcd_text : Ê §µÑÇÍÑ¡ÉÃä»áÊ´§¼Å ÃÙ»áºº¿ §¡ ªÑè¹ void lcd_text(char text) ¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ text ÃÑº¢ ÍÁÙÅÃËÑÊáÍÊ¡Õé 1 äºµ ¶ ÒÂ·Í´ä»ÂÑ§âÁ´ÙÅ LCD à¾×Íè áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ ¡ÒÃ¤×¹¤ Ò äÁ Á¡Õ ÒÃ¤×¹¤ Ò ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´ ·íÒË¹ Ò·ÕÊè § ÍÑ¡¢ÃÐä»áÊ´§¼ÅÂÑ§âÁ´ÙÅ LCD ¹Õé

µÑÇÍÂ Ò§·Õè 3-4 lcd_text(‘A’);

// áÊ´§µÑÇÍÑ¡ÉÃ A ·Õâè Á´ÙÅ LCD

lcd_text(0x30);

// áÊ´§µÑÇàÅ¢ 0 ·Õâè Á´ÙÅ LCD

48 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

4. ¿ §¡ ª¹Ñè lcd_putstr : Ê §ªØ´¢ Í¤ÇÒÁä»áÊ´§¼Å ÃÙ»áºº¿ §¡ ªÑè¹ void lcd_putstr(unsigned char line,char *p) ¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ line ÃÑº¤íÒÊÑ§è 1 äºµ Ê §ä»ÂÑ§âÁ´ÙÅ LCD à¾×Íè ¡íÒË¹´áÍ´à´ÃÊàÃÔÁè µ ¹ãË ¡ÅØÁ ¢ Í¤ÇÒÁ·Õ¨è ÐÊ §ä» p à» ¹¾ÍÂ¹ àµÍÃ ª¢ Õé Í ÁÙÅ¢Í§ÍÐàÃÂ ÀÒÂã¹¿ §¡ ª¹Ñè à¾×Íè ¨Ðä´ ¹Òí ¢ ÍÁÙÅ·ÕÍè ÐàÃÂ ªÕÍé ÂÙ¹ ÊÕé § à» ¹ÍÑ¡¢ÃÐ´ ÇÂ¿ §¡ ª¹Ñè lcd_text ÍÕ¡¤ÃÑ§é Ë¹Ö§è ¡ÒÃ¤×¹¤ Ò äÁ Á¡Õ ÒÃ¤×¹¤ Ò ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´ ·íÒË¹ Ò·ÕÊè § ªØ´¢ Í¤ÇÒÁä»áÊ´§¼ÅÂÑ§âÁ´ÙÅ LCD

µÑÇÍÂ Ò§·Õè 3-5 lcd_putstr(0x81,”hello world”);

// áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ hello

world ·Õâè Á´ÙÅ LCD

5. ¿ §¡ ª¹Ñè inttolcd : Ê §ªØ´¢ ÍÁÙÅµÑÇàÅ¢ä»áÊ´§¼Å ÃÙ»áºº¿ §¡ ªÑè¹ void inttolcd(unsigned char line_sel,int value,int format) ¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ line_sel ÃÑº¢ ÍÁÙÅ¤íÒÊÑ§è ¢¹Ò´ 1 äºµ ¶ ÒÂ·Í´ä»ÂÑ§âÁ´ÙÅ LCD à¾×Íè ¡íÒË¹´ áÍ´à´ÃÊàÃÔÁè µ ¹ãË ¡ÅØÁ ¢ Í¤ÇÒÁ·Õ¨è ÐÊ §ä» value ÃÑº¢ ÍÁÙÅ¨íÒ¹Ç¹àµçÁ·Õµ è Í §¡ÒÃ¹íÒä»áÊ´§·Õâè Á´ÙÅ LCD format ãª ¡Òí Ë¹´ÃÙ»áºº¡ÒÃáÊ´§µÑÇàÅ¢ãË à» ¹°Ò¹ÊÔºËÃ×Í°Ò¹ÊÔºË¡ ¶ Òà» ¹ Dec à» ¹¡ÒÃàÅ×Í¡ãË áÊ´§à» ¹àÅ¢°Ò¹ÊÔº ¶ Ò¡íÒË¹´à» ¹ Hex à» ¹¡ÒÃàÅ×Í¡ãË áÊ´§à» ¹àÅ¢°Ò¹ÊÔºË¡ ¡ÒÃ¤×¹¤ Ò äÁ Á¡Õ ÒÃ¤×¹¤ Ò ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´ ·íÒË¹ Ò·ÕÊè § ¢ Í¤ÇÒÁµÑÇàÅ¢ä»áÊ´§¼ÅÂÑ§âÁ´ÙÅ LCD

µÑÇÍÂ Ò§·Õè 3-6 inttolcd(0x82,244,Dec); inttolcd(0x82,244,Hex);

// áÊ´§µÑÇàÅ¢ 244 (°Ò¹ÊÔº) ·Õâè Á´ÙÅ LCD â´ÂàÃÔÁè ·Õáè Í´à´ÃÊ 02H // áÊ´§µÑÇàÅ¢ F4 (°Ò¹ÊÔºË¡) ·Õâè Á´ÙÅ LCD â´ÂàÃÔÁè ·Õáè Í´à´ÃÊ 02H

µÑÇÍÂ Ò§·Õè 3-7 int number; inttolcd(0xC5,number,Dec);

// »ÃÐ¡ÒÈµÑÇá»Ã number // áÊ´§¤ Ò¢ ÍÁÙÅ¢Í§ number áººàÅ¢°Ò¹ÊÔº·Õâè Á´ÙÅ LCD // â´ÂàÃÔÁè ·Õáè Í´à´ÃÊ 45H

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 49

¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 5

áÊ´§¼Å¼ Ò¹âÁ´ÙÅ LCD A5.1 à» ´â»Ãá¡ÃÁ RIDE áÅ Çà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ·Õè A5-1 ºÑ¹·Ö¡ã¹ª×Íè ä¿Å act0501.c ·íÒ¡ÒÃ¤ÍÁä¾Å áÅ Ç´ÒÇ¹ âËÅ´ ä¿Å ÊáÙ ¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ´ ÇÂâ»Ãá¡ÃÁ Flip A5.2 ÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ ¨ÐàËç¹ LED µÔ´äÅ à» ¹´Ç§æ ¨Ò¡ LED ¢Í§¢Ò P3.5, P3.6 áÅÐ P3.7 ¾Ã ÍÁ¡Ñ¹¹Ñ¹é ·Õâè Á´ÙÅ LCD ¨ÐáÊ´§ ¢ Í¤ÇÒÁµÒÁ¡ÒÃµÔ´´Ñº¢Í§ LED

â»Ãá¡ÃÁ·Õè A5-1 â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº·´ÅÍ§¡ÒÃãª §Ò¹áÅÐáÊ´§¼Å¢ Í¤ÇÒÁ·Õâè Á´ÙÅ LCD (ÁÕµÍ ) /*—————————————————————————————————————*/ // Program : LCD demonstration // Description : Send message to LCD module in 4-bit mode // Filename : act0501.c // C compiler : RIDE 51 V6.1 /*—————————————————————————————————————*/ #include <C51ac2.h> // Declare T89C51AC2’s register #include <delay.h> // Declare Delay library #include <sound.h> // Declare Sound generator library #include <lcd_robo51.h> // Declare LCD library sbit led1 = P3^5; // Define led1 to P3.5 sbit led2 = P3^6; // Define led2 to P3.6 sbit led3 = P3^7; // Define led3 to P3.7 void main() { lcd_init(); lcd_putstr(line1,” lcd_putstr(line2,”

// Hello!”); // RBX-51AC2"); // // //

delay_ms(4000); while(1) { lcd_command(1); lcd_putstr(line1,”

beep(); led1 = 0; delay_ms(2000); led1 = 1; lcd_command(1); lcd_putstr(line1,”

Initial LCD in 4-bit mode Show message “Hello” on upper line of LCD Show message “RBX-51AC2” on LCD Delay 4 seconds Endless loop

// Clear LCD LED P3.5 ON”); // Show message “LED P3.5 ON” on upper line of LCD // Once sound generator // Turn-on LED at P3.5 // Delay 2 seconds // Turn-off LED at P3.5 // Clear LCD LED P3.6 ON”); // Show message “LED P3.6 ON” on upper line of LCD

50 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

â»Ãá¡ÃÁ·Õè A5-1 â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº·´ÅÍ§¡ÒÃãª §Ò¹áÅÐáÊ´§¼Å¢ Í¤ÇÒÁ·Õâè Á´ÙÅ LCD (¨º) beep(); led2 = 0; delay_ms(2000); led2 = 1; lcd_command(1); lcd_putstr(line1,” beep(); led3 = 0; delay_ms(2000); led3 = 1;

// // // // // LED // // // // //

Once sound generator Turn-on LED at P3.6 Delay 2 seconds Turn-off LED at P3.6 Clear LCD P3.7 ON”); Show message “ LED P3.7 ON” on upper line Generate beep sound Turn-on LED at P3.7 Delay 2 seconds Turn-off LED at P3.7

} }

Robo-51

3.4 µÔ´µ Í¡ÑºË¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅÍÕÍ¾Õ ÃÍÁ

ã¹äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ T89C51AC2 «Ö§è à» ¹ÍØ»¡Ã³ ËÅÑ¡ã¹¡ÒÃ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ÁÕË¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¾ÔàÈÉà¾ÔÁè àµÔÁ¤×Í Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅÍÕÍ¾Õ ÃÍÁ ÁÕ¤ÇÒÁ¨Ø 2 ¡ÔâÅäºµ áÅÐ ÊÒÁÒÃ¶·íÒ¡ÒÃà¢ÕÂ¹«éÒí ÍÂ Ò§¹ ÍÂ 100,000 ¤ÃÑ§é â´Âã¹ËÑÇ¢ Í¹Õ¨é Ðá¹Ð¹íÒ¶Ö§¡ÒÃ·íÒ§Ò¹áÅÐ¡ÒÃÊÃ Ò§ ¿ §¡ ªÑè¹à¾×èÍÍ Ò¹áÅÐà¢ÕÂ¹¢ ÍÁÙÅã¹Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅÍÕÍÕ¾ÃÍÁ¹Õéã¹ÃÙ»¢Í§ä¿Å äÅºÃÒÃÕà¾×èÍàÃÕÂ¡ ãª §Ò¹ã¹â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C

3.4.1 Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒÍÕÍ¾Õ ÃÍÁ¤×ÍÍÐäÃ

Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒÍÕÍ¾Õ ÃÍÁ (EEPROM : Electrical Erasable Programmable Read-Only Memory) à» ¹Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒáººË¹Öè§·ÕèÊÒÁÒÃ¶à¡çºÃÑ¡ÉÒ¢ ÍÁÙÅä´ áÁ Ç Ò¨ÐËÂØ´¨ ÒÂä¿àÅÕéÂ§ãË ¡ÑºµÑÇÁÑ¹ËÃ×Í àÃÕÂ¡Ç Ò ¹Í¹-âÇÅÒä·Å (non-volatile) â´Â»¡µÔÊÒÁÒÃ¶ÅºáÅÐà¢ÕÂ¹«éÒí ä´ ÁÒ¡¡Ç Ò 100,000 ÃÍº¢Ö¹é ä» â´ÂË¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒª¹Ô´¹ÕÁé ¡Ñ ¹íÒÁÒãª à¡çº¢ ÍÁÙÅÊíÒ¤Ñµ Ò§æ ¢Í§ÃÐºº»ÃÐÁÇÅ¼Å

3.4.2 Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅÍÕÍ¾Õ ÃÍÁ¢Í§ T89C51AC2 Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅÍÕÍ¾Õ ÃÍÁäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ T89C51AC2 ÁÕ¤ÇÒÁ¨Ø 2 ¡ÔâÅäºµ â´Â ÁÕáÍ´à´ÃÊµÑ§é áµ 0000H ¶Ö§ 07FFH (0x0000 ¶Ö§ 0x07FF ã¹ÀÒÉÒ C) ä´ ÃºÑ ¡ÒÃ¨Ñ´ÇÒ§ã¹Ê Ç¹¢Í§ â¤Ã§ÊÃ Ò§Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ·Õàè ÃÕÂ¡Ç Ò XRAM ÍÑ¹à» ¹Ê Ç¹¢ÂÒÂ¨Ò¡â¤Ã§ÊÃ Ò§¢Í§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 ÁÒµÃ°Ò¹ ¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè à¢ Ò¶Ö§Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ XRAM ¹Ñ¹é ÊíÒËÃÑºÀÒÉÒáÍÊà«ÁºÅÕ¨Ðãª ¤Òí ÊÑ§è MOVX Ã ÇÁ¡Ñº¾ÍÂàµÍÃ DPTR

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 51

ÊíÒËÃÑºÀÒÉÒ C ¨Ðà¢ Ò¶Ö§áÍ´à´ÃÊã´æ ¢Í§Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒã¹áººÍÐàÃÂ ´Ç Â¤ÕÂà ÇÔÃ´ XBYTE[address]

â´Â

address

¤×ÍáÍ´à´ÃÊ·Õµè Í §¡ÒÃà¢ Ò¶Ö§ ÁÕ¤Ò µÑ§é áµ 0x0000 ¶Ö§ 0x7FFF

¤ÕÂà ÇÔÃ´ XBYTE ¶Ù¡¹ÔÂÒÁäÇ ÀÒÂã¹äÅºÃÒÃÕ absacc ·Õµè ´Ô µÑ§é ÁÒ¾Ã ÍÁ¡Ñº¤ÍÁä¾àÅÍÃ àÃÕÂºÃ ÍÂ áÅ Ç ´Ñ§¹Ñ¹é ¼Ù¾ ² Ñ ¹Ò¨Ðµ Í§¼¹Ç¡ä¿Å äÅºÃÒÃÕ absacc.h äÇ ·ÊÕè Ç ¹ËÑÇ¢Í§â»Ãá¡ÃÁ¡ Í¹¡ÒÃãª §Ò¹ã¹ Ê Ç¹¹Õé

3.4.3 EECON ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ ·¤Õè Çº¤ØÁ¡ÒÃÍ Ò¹/à¢ÕÂ¹Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅÍÕÍ¾Õ ÃÍÁã¹ T89C51AC2 ÁÕáÍ´à´ÃÊÍÂÙ· Õè 0D2H ËÃ×Í 0xD2 (ã¹ÀÒÉÒ C) ÁÕÃÒÂÅÐàÍÕÂ´¢Í§ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ ´§Ñ ¹Õé

ºÔµ 7

EEPL3

ºÔµ 6

EEPL2

ºÔµ 5

EEPL1

ºÔµ 4

EEPL0

ºÔµ 3 -

ºÔµ 2 -

ºÔµ 1 EEE

ºÔµ 0

EEBUSY

EEPL3-0 (ºÔµ 7-4)

ãª ¡Òí Ë¹´¤íÒÊÑ§è à¢ÕÂ¹¢ ÍÁÙÅä»ÂÑ§Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅÍÕÍ¾Õ ÃÍÁ «Ö§è ÁÕÃ»Ù áºº à©¾ÒÐâ´Â¡ÒÃà¢ÕÂ¹¢ ÍÁÙÅ 5H (¤Ô´à©¾ÒÐºÔµ EEPL3-EEPL0 à¾ÕÂ§ 4 ºÔµà· Ò¹Ñ¹é ) áÅ ÇµÒÁ´ ÇÂ AH àÁ×Íè ¾Ô¨ÒÃ³Òáºº 8 ºÔµ¨Ö§µ Í§à¢ÕÂ¹¢ ÍÁÙÅãË EECON à» ¹ 5XH áÅÐ AXH â´Â·Õè X à» ¹àÅ¢ÍÐäÃ¡çä´ ã¹·Õ¹è ¡Õé Òí Ë¹´ãË X à» ¹ 0 ¹Ñ¹è ¤×Í àÁ×Íè µ Í§¡ÒÃà¢ÕÂ¹¢ ÍÁÙÅä»ÂÑ§Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅÍÕÍ¾Õ ÃÍÁ µ Í§¡íÒË¹´ãË EECON = 0x50 áÅÐ EECON = 0xA0

ºÔµ 3 áÅÐ 2

äÁ ãª §Ò¹ ¡íÒË¹´à» ¹ 0

EEE (ºÔµ 1)

ãª ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃµÔ´µ Í¡ÑºË¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅÍÕÍÕ¾ÃÍÁ 0 - äÁ µ´Ô µ Í¡ÑºË¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅÍÕÍ¾Õ ÃÍÁ 1 - µÔ´µ Í¡ÑºË¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅÍÕÍ¾Õ ÃÍÁ (ÊÒÁÒÃ¶à¢ Ò¶Ö§¾×¹é ·ÕËè ¹ ÇÂ ¤ÇÒÁ¨íÒ XRAM ´ ÇÂ¤íÒÊÑ§è MOVX ã¹ÀÒÉÒáÍÊà«ÁºÅÕ)

EEBUSY (ºÔµ 0)

à» ¹ºÔµá¿Å¡áÊ´§Ê¶Ò¹Ð¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅÍÕÍÕ¾ÃÍÁ ¡íÒË¹´´ ÇÂ¡ÃÐºÇ¹¡ÒÃ·Ò§ÎÒÃ ´áÇÃ â´Â 0 - Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅÍÕÍ¾Õ ÃÍÁ¾Ã ÍÁÊíÒËÃÑº¡ÒÃà¢ÕÂ¹ËÃ×ÍÍ Ò¹ 1 - Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅÍÕÍ¾Õ ÃÍÁÂÑ§ÍÂÙã ¹¡ÃÐºÇ¹¡ÒÃà¢ÕÂ¹ËÃ×ÍÍ Ò¹

52 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

3.4.4 ¡ÒÃà¢ÕÂ¹¢ ÍÁÙÅä»ÂÑ§Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅÍÕÍ¾Õ ÃÍÁÀÒÂã¹ T89C51AC2

ÊÒÁÒÃ¶ÊÃØ»à» ¹¢Ñé¹µÍ¹ä´ ´Ñ§¹Õé (1) µÃÇ¨ÊÍººÔµ EEBUSY à» ¹ 1 - ¢³Ð¹ÕÂé §Ñ äÁ ¾Ã ÍÁà¢ÕÂ¹¢ ÍÁÙÅÅ§ã¹Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ ãË ÃÍ¨¹¡Ç Ò¨Ð¾Ã ÍÁ à» ¹ 0 - ¢³Ð¹ÕËé ¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅÍÕÍ¾Õ ÃÍÁ¾Ã ÍÁÊíÒËÃÑº¡ÒÃà¢ÕÂ¹¢ ÍÁÙÅáÅ Ç (2) à«µºÔµ EEE (ºÔµ 1 ¢Í§ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ EECON) (3) à¢ÕÂ¹¢ ÍÁÙÅÅ§ä»ÂÑ§áÍ´à´ÃÊ·Õµè Í §¡ÒÃ´Ñ§µ Íä»¹Õé XBYTE[áÍ´à´ÃÊ]

= ¢ ÍÁÙÅ ;

(4) à¤ÅÕÂÃ ºµÔ EEE (5) µÃÇ¨ÊÍººÔµ EEBUSY ÍÕ¡¤ÃÑ§é à¾×Íè ãË á¹ ã¨Ç ÒÍÂÙã ¹ÊÀÒÇÐ¾Ã ÍÁà¢ÕÂ¹¢ ÍÁÙÅ¨ÃÔ§ (6) áÅµª ¢Í ÁÙÅ´ ÇÂ¡ÒÃà¢ÕÂ¹¤íÒÊÑ§è 2 ¤íÒÊÑ§è µ Íä»¹Õé EECON = 0x50; // áÅµª ¢Í ÁÙÅ¢Ñ¹é µÍ¹·Õè 1 EECON = 0xA0; // áÅµª ¢Í ÁÙÅ¢Ñ¹é µÍ¹·Õè 2 ¨Ò¡¢Ñé¹µÍ¹·ÕèÊÃØ»ÁÒÊÒÁÒÃ¶¹íÒà¢ÕÂ¹à» ¹¿ §¡ ªÑè¹ÊíÒËÃÑºà¢ÕÂ¹¢ ÍÁÙÅÅ§ã¹Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ ¢ ÍÁÙÅÍÕÍ¾Õ ÃÍÁ 1 äºµ ª×Íè eeprom_write_byte â´ÂÃÐºØáÍ´à´ÃÊÅ§ã¹¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ addr áÅÐ¢ ÍÁÙÅ ·Õµè Í §¡ÒÃà¢ÕÂ¹Å§ã¹¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ dat â´ÂÁÕÃÒÂÅÐàÍÕÂ´áÊ´§ã¹â»Ãá¡ÃÁ·Õè P3-4 â»Ãá¡ÃÁ·Õè P3-4 ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´¢Í§¿ §¡ ª¹Ñè eeprom_write_byte ·Õãè ª ã¹¡ÒÃà¢ÕÂ¹¢ ÍÁÙÅ 1 äºµ Å§ã¹ Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅÍÕÍ¾Õ ÃÍÁÀÒÂã¹äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ T89C51AC2 void eeprom_write_byte(int addr,unsigned char dat) { while((EECON & 0x01)!=0x00); EECON = 0x02; XBYTE[addr] = dat;

EECON = 0x00; while((EECON & 0x01)!=0x00); EECON = 0x50; EECON = 0xA0; }

// µÃÇ¨ÊÍºÇ ÒºÔµ EEBUSY = 0 ËÃ×ÍäÁ // ¶ ÒºÔµ EEBUSY ¶Ù¡à¤ÅÕÂÃ áÅ Ç ãË à«µºÔµ EEE // ¹íÒ¢ ÍÁÙÅ dat à¢ÕÂ¹ä»ÂÑ§Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒÍÕÍ¾Õ ÃÍÁ // ·Õáè Í´à´ÃÊ«Ö§è ¡íÒË¹´â´Â addr // à¤ÅÕÂÃ ºµÔ EEE // µÃÇ¨ÊÍº¡ÒÃà¤ÅÕÂÃ ºµÔ EEBUSY ÍÕ¡¤ÃÑ§é // áÅµª ¢Í ÁÙÅ¢Ñ¹é µÍ¹·Õè 1 // áÅµª ¢Í ÁÙÅ¢Ñ¹é µÍ¹·Õè 2

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 53

¡ÒÃ¹íÒ¿ §¡ ªÑè¹à¢ÕÂ¹áÅÐÍ Ò¹¢ ÍÁÙÅ¡ÑºË¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅÍÕÍÕ¾ÃÍÁÀÒÂã¹äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ T89C51AC2 ¹Õäé »ãª §Ò¹¨ÃÔ§à¾×Íè ãË ¢¹Ñé µÍ¹¡ÒÃÍ Ò¹áÅÐà¢ÕÂ¹¢ ÍÁÙÅ¡Ñºã¹Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒà» ¹ ä»ÍÂ Ò§ÊÁºÙÃ³ áÅÐá¹ ã¨ä´ ÇÒ ã¹ÃÐËÇ Ò§·ÕÍè ÂÙã ¹¡ÃÐºÇ¹¡ÒÃµ Í§äÁ ¶¡Ù ¢Ñ´¨Ñ§ËÇÐ¨Ò¡¡ÒÃ ÍÔ¹àµÍÃ Ã»Ñ µ ¨Ö§¤ÇÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁà«µºÔµ EA à¾×Íè ´ÔÊàÍàºÔÅ¡ÒÃµÍºÊ¹Í§ÍÔ¹àµÍÃ Ã»Ñ µ ¡ Í¹à¢ ÒÊÙ¡ ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§¿ §¡ ª¹Ñè ¹Õé â´ÂàÃÕÂ¡ãª ä´àÃç¡µÕ¿ #pragma DISABLE

3.4.5 ¡ÒÃÍ Ò¹¢ ÍÁÙÅ¨Ò¡Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅÍÕÍ¾Õ ÃÍÁã¹ T89C51AC2 ÊÒÁÒÃ¶ÊÃØ»à» ¹¢Ñé¹µÍ¹ä´ ´Ñ§¹Õé (1) µÃÇ¨ÊÍººÔµ EEBUSY à» ¹ 1 - ¢³Ð¹ÕÂé §Ñ äÁ ¾Ã ÍÁ·Õ¨è ÐÍ Ò¹¢ ÍÁÙÅ¨Ò¡Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ ãË ÃÍ¨¹¡Ç Ò¨Ð¾Ã ÍÁ à» ¹ 0 - áÊ´§Ç Ò¢³Ð¹ÕËé ¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅÍÕÍ¾Õ ÃÍÁ¾Ã ÍÁÊíÒËÃÑº¡ÒÃÍ Ò¹¢ ÍÁÙÅáÅ Ç

(2) à«µºÔµ EEE(ºÔµ 1 ¢Í§ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ EECON) (3) Í Ò¹¢ ÍÁÙÅÁÒà¡çºäÇ ã¹µÑÇá»Ã (¢ ÍÁÙÅ¤ÇÃà» ¹ª¹Ô´ unsigned char) ·Õ¡è Òí Ë¹´¢Ö¹é ¨Ò¡áÍ´ à´ÃÊ·Õèµ Í§¡ÒÃâ´Â¡ÒÃÍ Ò§¤íÒÊÑè§ÃÙ»áºº´Ñ§µ Íä»¹Õé Variable = XBYTE[addr] ;

(4) à¤ÅÕÂÃ ºµÔ EEE ¨Ò¡¢Ñé¹µÍ¹·ÕèÊÃØ»ÁÒÊÒÁÒÃ¶¹íÒà¢ÕÂ¹à» ¹¿ §¡ ªÑè¹¡ÒÃÍ Ò¹¢ ÍÁÙÅ¨Ò¡Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅ ÍÕÍ¾Õ ÃÍÁ 1 äºµ ª×Íè eeprom_read_byte â´ÂÃÐºØáÍ´à´ÃÊÅ§ã¹¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ addr áÅÐµÑÇá»Ã ÊíÒËÃÑºà¡çº¢ ÍÁÙÅÅ§ã¹¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ dat â´ÂÁÕÃÒÂÅÐàÍÕÂ´áÊ´§ã¹â»Ãá¡ÃÁ·Õè P3-5 â»Ãá¡ÃÁ·Õè P3-5 ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´¢Í§¿ §¡ ª¹Ñè eeprom_read_byte ·Õãè ª ã¹¡ÒÃà¢ÕÂ¹¢ ÍÁÙÅ 1 äºµ Å§ã¹ Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅÍÕÍ¾Õ ÃÍÁÀÒÂã¹äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ T89C51AC2 unsigned char eeprom_read_byte(int addr) {

// »ÃÐ¡ÒÈµÑÇá»Ã dat ÊíÒËÃÑºÃÑº¢ ÍÁÙÅ·ÕÍè Ò ¹ä´ ¨Ò¡Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ while((EECON & 0x01)!=0x00); // µÃÇ¨ÊÍºÇ ÒºÔµ EEBUSY à» ¹ 0 ËÃ×ÍäÁ EECON = 0x02; // ¶ ÒºÔµ EEBUSY à» ¹ 0 áÅ Ç ·íÒ¡ÒÃà«µºÔµ EEE dat = XBYTE[addr]; // Í Ò¹¤ Ò¢ ÍÁÙÅ¨Ò¡áÍ´à´ÃÊ·Õ¡è Òí Ë¹´ÁÒà¡çºÂÑ§µÑÇá»Ã dat EECON = 0x00; // à¤ÅÕÂÃ ºµÔ EEE return(dat); // ¤×¹¤ Ò¢ ÍÁÙÅ·ÕÍè Ò ¹ä´ ¨Ò¡Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅÍÕÍ¾Õ ÃÍÁ unsigned char dat=0;

}

54 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

3.4.6 ÊÃ Ò§ä¿Å äÅºÃÒÃÕÊÒí ËÃÑºà¢ÕÂ¹áÅÐÍ Ò¹¢ ÍÁÙÅ¡ÑºË¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅ ÍÕÍ¾Õ ÃÍÁã¹ T89C51AC2

¨Ò¡¿ § ¡ ªÑè ¹ ¡ÒÃà¢Õ Â ¹áÅÐÍ Ò ¹¢ Í ÁÙ Å ¡Ñ º Ë¹ Ç Â¤ÇÒÁ¨í Ò ¢ Í ÁÙ Å ÍÕ ÍÕ ¾ ÃÍÁ·Õè ä ´ Í ¸Ô º ÒÂä» ¡ Í¹Ë¹ Ò¹Õé ÊÒÁÒÃ¶¹íÒÁÒ¼¹Ç¡à¢ Ò´ ÇÂ¡Ñ¹à¾×Íè ÊÃ Ò§ä¿Å äÅºÃÒÃÕªÍ×è eeprom.h â´ÂÁÕÃÒÂÅÐàÍÕÂ´¢Í§ ä¿Å áÊ´§ã¹â»Ãá¡ÃÁ·Õè P3-6 ¨Ñ´à¡çºä¿Å äÅºÃÒÃÕ¹ÕéãË ÍÂÙ ·Õèâ¿Åà´ÍÃ à´ÕÂÇ¡Ñºä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ·Õè¡íÒÅÑ§ ¾Ñ²¹ÒËÃ×Í·Õè C:\RIDE\INC

â»Ãá¡ÃÁ·Õè P3-6 ä¿Å äÅºÃÒÃÕ eeprom.h ·ÕÊè Ã Ò§¢Ö¹é ÊíÒËÃÑºà¢ÕÂ¹áÅÐÍ Ò¹¢ ÍÁÙÅ¡ÑºË¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅ ÍÕÍ¾Õ ÃÍÁã¹äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ T89C51AC2 ÍÑ¹à» ¹ÍØ»¡Ã³ ¤Çº¤ØÁËÅÑ¡¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 /*—————————————————————————————————————*/ // Program : write/read byte data EEPROM // Description : write/read byte data EEPROM of T89C51ac2 // Filename : eeprom.h // C compiler : RIDE 51 V6.1 /*—————————————————————————————————————*/ #include <absacc.h> // Include file for memory access #pragma DISABLE void eeprom_write_byte(unsigned int addr,unsigned char dat) { while((EECON & 0x01)!=0x00); // Check bit EEBUSY = 0? EECON = 0x02; // Set bit EEE of EECON register XBYTE[addr] = dat; // Write data to EEPROM(access to XRAM) EECON = 0x00; // Clear bit EEE while((EECON & 0x01)!=0x00); // Check bit EEBUSY = 0? again EECON = 0x50; // latch command step 1 EECON = 0xA0; // latch command step 2 } #pragma DISABLE unsigned char eeprom_read_byte(unsigned int addr) { unsigned char dat=0; // For keep data from EEPROM while((EECON & 0x01)!=0x00); // Check bit EEBUSY = 0? EECON = 0x02; // Set bit EEE of EECON register dat = XBYTE[addr]; // Read data from EEPROM(access to XRAM) EECON = 0x00; // Clear bit EEE return(dat); // Return data }

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 55

3.4.6.1 ¤íÒÍ¸ÔºÒÂ¿ §¡ ª¹Ñè ã¹äÅºÃÒÃÕ eeprom.h (1) ¿ §¡ ª¹Ñè eeprom_write_byte ÃÙ»áºº¿ §¡ ªÑè¹ void eeprom_write_byte(unsigned int addr,unsigned char dat) ¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ addr ¡íÒË¹´áÍ´à´ÃÊ·Õµè Í §¡ÒÃà¢ÕÂ¹¢ ÍÁÙÅ ÁÕ¤Ò µÑ§é áµ 0x000 - 0x07FF dat ·íÒË¹ ÒÃÑº¤ Ò¢ ÍÁÙÅ·Õµ è Í §¡ÒÃà¢ÕÂ¹Å§ÂÑ§áÍ´ÃÊ·ÕÃè ÐºØâ´Â addr ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´ à» ¹¿ §¡ ª¹Ñè à¢ÕÂ¹¢ ÍÁÙÅÅ§ä»ÂÑ§Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅÍÕÍ¾Õ ÃÍÁ (2) ¿ §¡ ª¹Ñè eeprom_read_byte ÃÙ»áºº¿ §¡ ªÑè¹ unsigned char eeprom_read_byte(unsigned int addr) ¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ addr ¡íÒË¹´áÍ´à´ÃÊ·Õµè Í §¡ÒÃÍ Ò¹¢ ÍÁÙÅ ÁÕ¤Ò µÑ§é áµ 0x000 - 0x07FF ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´ à» ¹¿ §¡ ª¹Ñè ÊíÒËÃÑºÍ Ò¹¢ ÍÁÙÅ¨Ò¡Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅÍÕÍ¾Õ ÃÍÁ

µÑÇÍÂ Ò§·Õè 3-8 ¡ÒÃàÃÕÂ¡ãª ¿§ ¡ ª¹Ñè ÀÒÂã¹â»Ãá¡ÃÁËÅÑ§¨Ò¡·Õ»è ÃÐ¡ÒÈÊ Ç¹â»Ãâµä·» #include<eeprom.h> àÃÕÂºÃ ÍÂáÅ Ç eeprom_write_byte(0x03A,0x25); // à¢ÕÂ¹¢ ÍÁÙÅ 0x25 Å§ä»ÂÑ§áÍ´à´ÃÊ 0x03A ¢Í§ EEPROM a = eeprom_read_byte(0x145); // Í Ò¹¢ ÍÁÙÅ¨Ò¡áÍ´à´ÃÊ 0x145 ÁÒà¡çºÂÑ§µÑÇá»Ã a

¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 6

·´ÊÍº¡ÒÃà¢ÕÂ¹áÅÐÍ Ò¹¢ ÍÁÙÅã¹Ë¹ ÇÂ ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅÍÕÍ¾Õ ÃÍÁÀÒÂã¹ T89C51AC2 A6.1 à» ´â»Ãá¡ÃÁ RIDE áÅ Çà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ·Õè A6-1 ºÑ¹·Ö¡ã¹ª×Íè ä¿Å act0601.c ·íÒ¡ÒÃ¤ÍÁä¾Å áÅ Ç´ÒÇ¹ âËÅ´ ä¿Å ÊáÙ ¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ´ ÇÂâ»Ãá¡ÃÁ Flip A6.2 ÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ ·Õâè Á´ÙÅ LCD ¨ÐáÊ´§¼Å¡ÒÃ·íÒ§Ò¹´Ñ§¹Õé )@@HAII NN ,=J= OO â´Â¤ Ò¢Í§ xx ·Õºè ÃÃ·Ñ´º¹ áÅÐ yy ·Õºè ÃÃ·Ñ´Å Ò§¨ÐÁÕ¤Ò µÃ§¡Ñ¹ à¹×Íè §¨Ò¡¢ ÍÁÙÅ·Õàè ¢ÕÂ¹ (Data) ¡ç¤Í× ¤ ÒáÍ´à´ÃÊ (Address) ¹Ñ¹è àÍ§ ÊíÒËÃÑº¡ÒÃáÊ´§¼Å¢ ÍÁÙÅ¢Í§áµ ÅÐáÍ´à´ÃÊ¨ÐáÊ´§¹Ò¹»ÃÐÁÒ³ 2 ÇÔ¹Ò·Õ ËÅÑ§¨Ò¡¹Ñ¹é ¡ç¨ÐáÊ´§¼Å¤ Ò¢ ÍÁÙÅ¢Í§áÍ´à´ÃÊ¶Ñ´ä» â´Â¡ÒÃà¾ÔÁè ¤ ÒáÍ´à´ÃÊ ¾Ã ÍÁ¡ÑºÁÕàÊÕÂ§ÊÑÒ³´Ñ§¢Ö¹é 1 ¤ÃÑ§é ¨ÐáÊ´§·Ñ§é ÊÔ¹é 256 µíÒáË¹ §¨¹¶Ö§¤ Ò 0xFF

56 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

â»Ãá¡ÃÁ·Õè A6-1 â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº·´ÅÍ§¡ÒÃÍ Ò¹áÅÐà¢ÕÂ¹¢ ÍÁÙÅã¹Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒÍÕÍ¾Õ ÃÍÁ /*—————————————————————————————————————*/ // Program : write/read byte data EEPROM // Description : write/read byte data EEPROM of T89C51ac2 // Filename : act0601.c // C compiler : RIDE 51 V6.1 /*—————————————————————————————————————*/ #include <C51ac2.h> // Declare T89C51AC2’s register #include <delay.h> // Declare Delay library #include <eeprom.h> // Declare EEPROM library #include <lcd_robo51.h> // Declare LCD library #include <sound.h> // Declare Sound library void main() { int i; // Define counter variable lcd_init(); // Call initial LCD function lcd_putstr(line1,” Wait for write”); // Display message in EEPROM writing process lcd_putstr(line2,” data to EEPROM”); for(i=0;i<=0xFF;i++) // Write EEPROM data loop { eeprom_write_byte(i,i); // Write data to EEPROM by address value } lcd_clear(); // Clear LCD display after writing finish lcd_putstr(line1,” Display data”); // Show message about reading verification lcd_putstr(line1,” from EEPROM”); for(i=0;i<=0xFF;i++) // Reading loop from EEPROM address 0 to 0xFF { // Clear LCD display for preparing display address and data lcd_clear(); lcd_putstr(line1,”Address”); // Show “Address” message on line 1 of LCD // Show address value next to “Address” message inttolcd(0x89,i,Hex); lcd_putstr(line2,”Data”); // Show “Data” message on line 2 of LCD inttolcd(0xC9,eeprom_read_byte(i),Hex); // Show data value next to “Data” message delay_ms(2000); // Delay 2 seconds beep(); // Beep 1 time } while(1); // Break program }

¤íÒÍ¸ÔºÒÂà¾ÔÁè àµÔÁ â»Ãá¡ÃÁ¹Õàé » ¹¡ÒÃ·´ÊÍºà¢ÕÂ¹áÅÐÍ Ò¹¢ ÍÁÙÅ¡ÑºË¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢ ÍÁÙÅÍÕÍ¾Õ ÃÍÁ¢Í§ T89C51AC2 àÃÔÁè µ ¹´ ÇÂ¡ÒÃà¢ÕÂ¹¢ ÍÁÙÅÅ§ä»ÂÑ§Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ àÃÔÁè µÑ§é áµ áÍ´à´ÃÊ 0x00 ¶Ö§ 0xFF â´Â¢ ÍÁÙÅ·Õàè ¢ÕÂ¹¨Ðà» ¹¤ Ò à´ÕÂÇ¡Ñº¤ ÒáÍ´à´ÃÊ ËÅÑ§¨Ò¡¹Ñé¹â»Ãá¡ÃÁ¡ç¨ÐÇ¹áÊ´§¼Å¤ ÒáÍ´à´ÃÊ·ÕèºÃÃ·Ñ´º¹¢Í§âÁ´ÙÅ LCD áÅÐ¤ Ò ¢ ÍÁÙÅ·Õºè ÃÃ·Ñ´Å Ò§ àÁ×Íè áÊ´§¼Å¤Ãº¨¹¶Ö§áÍ´à´ÃÊ 0xFF áÅ Ç¡ç¨Ð¶Ù¡àºÃ¡â»Ãá¡ÃÁ´ ÇÂ¤íÒÊÑ§è while(1); «Ö§è à» ¹¤íÒÊÑ§è ÊØ´· ÒÂ¢Í§â»Ãá¡ÃÁ¹Õé Robo-51

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 57

3.5 ¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§ ËÑÇã¨ÊíÒ¤Ñã¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ ¤Í× ÃÐºº¢Ñºà¤Å×Íè ¹ ã¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ãª ÁÍàµÍÃ ä¿ µÃ§·ÕÁè ¡Õ ÒÃ·´¤ÇÒÁàÃçÇáÅÐà¾ÔÁè áÃ§¢Ñº´ ÇÂªØ´à¿ Í§ 2 µÑÇ ¼¹Ç¡à¢ Ò¡ÑºÅ ÍÊÒÂ¾Ò¹ ·íÒãË ÊÒÁÒÃ¶¢Ñº à¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ä´ ÍÂ Ò§ÁÑ¹è ¤§áÅÐÁÕàÊ¶ÕÂÃÀÒ¾ ¡ÒÃ¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§ã¹ËØ ¹Â¹µ Robo-51 ãª ¡ÒÃ¢Ñº´ ÇÂÊÑÒ³ PWM (Pulse width modulation) ·íÒãË ÊÒÁÒÃ¶¤Çº¤ØÁ¡íÒÅÑ§ä¿¿ Ò·Õè¨ ÒÂãË ¡ÑºÁÍàµÍÃ ´ ÇÂ¡ÃÐºÇ¹¡ÒÃ·Ò§«Í¿µ áÇÃ ËÃ×ÍÍÕ¡¹ÑÂË¹Öè§¤×Í ¤Çº¤ØÁÍÑµÃÒàÃçÇã¹¡ÒÃËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ ¨Ò¡â»Ãá¡ÃÁ·Õèä´ ¡íÒË¹´äÇ ÃÇÁ¶Ö§ ÊÒÁÒÃ¶¤Çº¤ØÁ·ÔÈ·Ò§¡ÒÃËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ ä´ ´ ÇÂ

3.5.1 ¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§´ ÇÂÊÑÒ³ PWM ¡ÒÃ¢ÑºÁÍàµÍÃ ´Ç ÂÊÑÒ³ PWM ¤×Í ¡ÒÃ¨ ÒÂÊÑÒ³¾ÑÅÊ ·ÊÕè ÅÑº¡Ñ¹ÃÐËÇ Ò§ª Ç§àÇÅÒ ON áÅÐ OFF ¢Í§ÁÍàµÍÃ ¨Ø´»ÃÐÊ§¤ ¡çà¾×èÍÅ´·Í¹¡íÒÅÑ§ä¿¿ Ò·Õè¨ ÒÂãË ¡ÑºµÑÇÁÍàµÍÃ áÅÐàÁ×èÍ¡íÒÅÑ§ ä¿¿ Ò·ÕèÁÍàµÍÃ ä´ ÃÑºÁÕ¤ Ò¹ ÍÂÅ§Â ÍÁÊ §¼ÅãË ÁÍàµÍÃ ËÁØ¹ª ÒÅ§ä»´ ÇÂ ¨Ò¡ÃÙ»·Õè 3-6 áËÅ §¨ ÒÂä¿ Vs ·íÒË¹ Ò·Õ¨è Ò ÂÊÑÒ³ PWM ã¹ÅÑ¡É³Ð·Õàè » ¹¾ÑÅÊ ÊàÕè ËÅÕÂè Á ·íÒãË ÍÑµÃÒàÃçÇã¹¡ÒÃËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ ¢¹Öé ÍÂÙÊ ´Ñ Ê Ç¹¢Í§ª Ç§àÇÅÒ Ton (ª Ç§àÇÅÒ·ÕÁè ¡Õ ÃÐáÊ¢ÑºÁÍàµÍÃ ãË ËÁØ¹) «Ö§è ¡ç¤Í× ª Ç§àÇÅÒ·ÕÁè ÍàµÍÃ ä´ ÃºÑ áÃ§´Ñ¹· Ò¡Ñº Vm áÅÐ¶ Ò¾Ô¨ÒÃ³Òª Ç§àÇÅÒ 1 ¤Òº·ÕÁè ÍàµÍÃ ä´ ÃÑº¡ÃÐáÊµÒÁÃÙ»·Õè 3-6 ¨Ð¾ºÇ ÒÁÍàµÍÃ ·íÒ§Ò¹ã¹ª Ç§ Ton ´Ñ§¹Ñé¹¶ Òª Ç§àÇÅÒ Ton ÁÒ¡¡ç¨Ð·íÒãË ÁÍàµÍÃ ä´ ÃºÑ áÃ§´Ñ¹ÁÒ¡ ¨Ö§ËÁØ¹ä´ àÃçÇ ¤ ÒÊÑ´Ê Ç¹¢Í§ª Ç§àÇÅÒ Ton àÁ×Íè ¤Ô´à» ¹à»ÍÃ à«ç¹µ à·ÕÂº¨Ò¡ ª Ç§àÇÅÒ 1 ¤Òº (T) àÃÕÂ¡Ç Ò ´ÔÇµÕäé «à¡ÔÅ â´Âà¢ÕÂ¹à» ¹¤ÇÒÁÊÑÁ¾Ñ¹¸ ä´ ´§Ñ ¹Õé Rs

t Ton Toff

ÃÙ»·Õè 3-6 ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ÊÑÒ³ PWM ·ÕÁè µÕ Í ¡ÒÃ¢ÑºÁÍÍàµÍÃ ä¿µÃ§

58 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

%´ÔÇµÕäé «à¡ÔÅ =

100 ×

¤ÇÒÁ¶Õ¢è Í§¾ÑÅÊ =

Ton Ton + Toff

MCS-51

.................................................(3.3)

1 1 = .................................................(3.4) Ton + Toff T

áÃ§´Ñ¹à©ÅÕÂè µ¡¤Ã ÍÁÍàµÍÃ = áÃ§´Ñ¹ä¿àÅÕÂé § x ¤ Ò´ÔÇµÕäé «à¡ÔÅ (%) .......(3.5)

¶Ö§áÁ ÇÒ ¤ Ò´ÔÇµÕäé «à¡ÔÅ¢Í§ÊÑÒ³ PWM ¨Ðà» ¹µÑÇ¡íÒË¹´ÍÑµÃÒàÃçÇã¹¡ÒÃËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ ¡çµÒÁ áµ ÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§¹Ñ¹é ÁÕ¢´Õ ¨íÒ¡Ñ´ã¹¡ÒÃÃÑºÊÑÒ³¾ÑÅÊ ·¤Õè ÇÒÁ¶ÕÊè §Ù ÊØ´ÍÂÙ¤ Ò Ë¹Ö§è à· Ò¹Ñ¹é ¶ Òà¡Ô¹ ¤ Ò´Ñ§¡Å ÒÇáÅ Ç¨Ð·íÒãË ÁÍàµÍÃ ËÂØ´ËÁØ¹à¹×Íè §¨Ò¡à¡Ô´¡ÒÃÍÔÁè µÑÇ ´Ñ§¹Ñ¹é ¨Ö§µ Í§ÃÐÇÑ§ã¹¨Ø´¹Õ´é Ç Â ã¹ÃÙ» ·Õè 3-7 áÊ´§¼Å¢Í§¡ÒÃà»ÅÕèÂ¹á»Å§¤ Ò´ÔÇµÕéä«à¡ÔÅ·ÕèÁÕµ ÍáÃ§´Ñ¹µ¡¤Ã ÍÁÁÍàµÍÃ áÅÐ¨Ò¡ÊÑÒ³ PWM µÑÇÍÂ Ò§·Õ¹è Òí ÁÒÍ¸ÔºÒÂã¹ÃÙ»·Õè 3-7 ÁÕ¤ÒºàÇÅÒà· Ò¡Ñº 20 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ ´Ñ§¹Ñ¹é ¤ÇÒÁ¶Õ¢è Í§ÊÑÒ³ PWM ¨Ö§à· Ò¡Ñº 50Hz Vm (V)

(¡)

t (ms)

4 x 100% = 20% ´ÔÇµÕéä«à¡ÔÅ = 20 áÃ§´Ñ¹à©ÅÕèÂ·ÕèÁÍàµÍÃ =4.5 x 20% = 0.9V

t (ms)

´ÔÇµÕéä«à¡ÔÅ = 10 20 x 100% = 50% áÃ§´Ñ¹à©ÅÕèÂ·ÕèÁÍàµÍÃ = 4.5 x 50% = 2.25V

4.5

4 8 12 16 20 24 28 32 Vm (V) 10ms

(¢)

4.5

4 8 12 16 20 24 28 32 Vm (V)

(¤)

18ms 4.5

4 8 12 16 20 24 28 32

t (ms)

´ÔÇµÕéä«à¡ÔÅ = 18 20 x 100% = 90% áÃ§´Ñ¹à©ÅÕèÂ·ÕèÁÍàµÍÃ = 4.5 x 90% = 4.05V

Vm (V)

(§)

4.5

20ms

4 8 12 16 20 24 28 32

t (ms)

´ÔÇµÕéä«à¡ÔÅ = 20 20 x 100% = 100% áÃ§´Ñ¹à©ÅÕèÂ·ÕèÁÍàµÍÃ = 4.5 x 100% = 4.5V

ÃÙ»·Õè 3-7 áÊ´§¤ÇÒÁÊÑÁ¾Ñ¹¸ ÃÐËÇ Ò§´ÔÇµÕäé «à¡ÔÅ¢Í§ÊÑÒ³ PWM ¡ÑºáÃ§´Ñ¹·ÕÁè ÍàµÍÃ ä´ ÃºÑ

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 59

´Ñ§¹Ñ¹é ¨Ö§ÊÃØ»ä´ ÇÒ ¡ÒÃ¢ÑºÁÍàµÍÃ â´Â¡ÒÃ¨ ÒÂÊÑÒ³ PWM µÒÁÃÙ»·Õè 3-9 (¡) ¨Ð·íÒãË ÁÍàµÍÃ ËÁØ¹´ ÇÂÍÑµÃÒàÃçÇµèÒí ÊØ´à¾ÃÒÐãË ´ÇÔ µÕäé «à¡ÔÅ 20% áÃ§´Ñ¹µ¡¤Ã ÍÁÁÍàµÍÃ à¾ÕÂ§ 0.9V ¨Ò¡ÃÐ´Ñºä¿ àÅÕÂé §ÊÙ§ÊØ´ 4.5V «Ö§è µèÒí ÊØ´àÁ×Íè à·ÕÂº¡Ñº¡Ã³ÕÍ¹×è æ ·Õ¤è ÇÒÁ¶Õàè ´ÕÂÇ¡Ñ¹ Ê Ç¹¡ÒÃ» Í¹ÊÑÒ³µÒÁÃÙ»·Õè 39 (§) à» ¹¡ÒÃ» Í¹áÃ§´Ñ¹ä¿µÃ§¤§·Õ¨è Ò ÂãË á¡ ÁÍàµÍÃ «Ö§è ¶ Òà»ÃÕÂºà·ÕÂº¡ÑºÊÑÒ³¾ÑÅÊ ·§Ñé 3 áºº ¨Ò¡ÃÙ»·Õè 3-9 (¡) ¶Ö§ 3-9 (¤) ¨ÐàÊÁ×Í¹Ç Ò µÅÍ´ª Ç§àÇÅÒ 20 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ¹¹Ñé ÍÂÙã ¹ª Ç§ Ton µÅÍ´ ¨Ö§ÁÕ¤Ò ´ÔÇµÕäé «à¡ÔÅà» ¹ 100% Ê Ç¹¤ÇÒÁ¶Õ¨è Ðà» ¹ 0Hz à¹×Íè §¨Ò¡à» ¹ÊÑÒ³ä¿µÃ§ «Ö§è ¨Ò¡·Õäè ´ Í¸ÔºÒÂ¡ÒÃ ¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§´ ÇÂ¡ÒÃ¨ ÒÂÊÑÒ³ PWM áÅ Ç¨ÐàËç¹¢ Í´Õ¢Í§ÇÔ¸¡Õ ÒÃ¹Õáé Å ÇÇ Ò à» ¹ÇÔ¸·Õ ÊÕè ÒÁÒÃ¶ ¤Çº¤ØÁÍÑµÃÒàÃçÇã¹¡ÒÃËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ ä´ ¨Ò¡ª Ç§àÇÅÒ¢Í§¡ÒÃ ON â´ÂÊÒÁÒÃ¶ÊÃ Ò§áÅÐ¤Çº¤ØÁ ´ÔÇµÕéä«à¡ÔÅ¨Ò¡¡ÃÐºÇ¹¡ÒÃ·Ò§«Í¿µ áÇÃ ä´

3.5.2 Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§¢Í§á¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 ã¹¡ÒÃ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ´ ÇÂÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§¹Ñ¹é ¡ÒÃ¤Çº¤ØÁÍÑµÃÒàÃçÇã¹¡ÒÃËÁØ¹áÅÐ ·ÔÈ·Ò§¨Ðãª Ç¸Ô ¡Õ ÒÃ¨ ÒÂÊÑÒ³ä¿àÅÕÂé §ãË ¡ºÑ ÁÍàµÍÃ áºº PWM â´Âãª ¢Ò¾ÍÃ µ P1.6 áÅÐ P1.7 Ê § ÊÑÒ³ PWM ·ÕÁè ¤Õ ÇÒÁÅÐàÍÕÂ´¢¹Ò´ 8 ºÔµ «Ö§è ÊÃ Ò§¢Ö¹é ¨Ò¡âÁ´ÙÅ PCA ÍÑ¹à» ¹âÁ´ÙÅ¾ÔàÈÉ·ÕÁè ãÕ ¹ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ T89C51AC2 +5V

R10 1k

K18A-K18B MOTOR-A

C19 0.1/50V

IC5 T89C51AC2

+5V +Vm

16 P2.0 P2.1

7 2A

P1.6/PWM1 P2.2 P2.3 P1.7/PWM2 40 C15 33pF

XTAL1 11.0592MHz

15 4A

Vcc1

12EN

C17 0.1/63V

1Y 3 2Y

IC7 L293D

4Y 3Y

+ +

R33 2k2

DIRECT LED6 DIR. #A

6 14

LED7 DIR. #B

11 R34 2k2

3A 34EN

13 12 5 C16 33pF

ÃÙ»·Õè 3-8 Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ ¢Í§á¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2

INVERT

C18 0.1/63V K19A-K19B MOTOR-B

INVERT

+ + DIRECT

60 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

ÊÑÒ³ PWM ·Õ¶è ¡Ù ÊÃ Ò§¢Ö¹é ¹Õ¨é ÐÊ §µ Íä»ÂÑ§Ç§¨Ã¢Ñº¡ÃÐáÊ·Õãè ª äÍ«ÕàºÍÃ L293D ·ÕÊè ÒÁÒÃ¶ ¢ÑºÁÍàµÍÃ ä´ ¾Ã ÍÁ¡Ñ¹ 2 µÑÇ à¾×Íè ãË ÊÒÁÒÃ¶¨ ÒÂ¡ÃÐáÊá¡ ÁÍàµÍÃ ä´ Ê§Ù ¢Ö¹é ·Õàè » ¹àª ¹¹Õ¡é àç ¹×Íè §¨Ò¡ ¤ÇÒÁÊÒÁÒÃ¶ã¹¡ÒÃ¨ ÒÂ¡ÃÐáÊ¨Ò¡¾ÍÃ µ¢Í§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ â´ÂµÃ§¹Ñ¹é ¹ ÍÂÁÒ¡ «Ö§è äÁ à¾ÕÂ§ ¾Í ¨Ö§µ Í§ÁÕÇ§¨Ã¢Ñº¡ÃÐáÊà¾ÔÁè àµÔÁà¢ ÒÁÒ ã¹ÃÙ»·Õè 3-8 áÊ´§Ê Ç¹¢Í§Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ ¢Í§á¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 ·Õ¢è ÒàÍÒµ ¾µØ ¢Í§äÍ«Õ L293D àª×Íè Áµ Í¡Ñº LED áÊ´§¼Å·ÔÈ·Ò§¡ÒÃËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ ·§Ñé 2 µÑÇ â´Â LED ·Õãè ª ¹¹Ñé à» ¹ LED 2 ÊÕ ¤×Í ÊÕá´§áÅÐà¢ÕÂÇ ¨ÐáÊ´§à» ¹ÊÕã´¹Ñ¹é ¢Ö¹é ÍÂÙ¢ ÇÑé ¢Í§áÃ§´Ñ¹·Õàè ¡Ô´ ¢Öé¹·Õè¢ÒàÍÒµ ¾Øµ¢Í§ L293D «Öè§ÍÒ¨¹íÒÁÒ¡íÒË¹´·ÔÈ·Ò§¡ÒÃà¤Å×èÍ¹·Õè¢Í§ËØ ¹Â¹µ ä´ ´ ÇÂ â´Âã¹·Õè¹Õé ÂÖ´ËÅÑ¡Ç Ò LED ¢Í§Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ ªÍ §ã´à» ¹ÊÕà¢ÕÂÇ ËÁÒÂ¶Ö§ ÁÍàµÍÃ ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò LED ¢Í§Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ ªÍ §ã´à» ¹ÊÕá´§ ËÁÒÂ¶Ö§ ÁÍàµÍÃ ËÁØ¹ä»¢ Ò§ËÅÑ§ ¶ ÒËÒ¡ÁÍàµÍÃ ËÁØ¹ä»ã¹·ÔÈµÃ§¢ ÒÁ¡Ñº¡ÒÃáÊ´§¼Å¢Í§ LED ãË ·Òí ¡ÒÃÊÅÑº¢ÑÇé µ ÍÁÍàµÍÃ á¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 à¾×Íè ãË ·ÈÔ ·Ò§¡ÒÃËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ µÃ§µÒÁ¡ÒÃáÊ´§¼Å¢Í§ LED

3.5.3 ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ ·àÕè ¡ÕÂè Ç¢ Í§¡Ñº¡ÒÃ¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³ PWM ¢Í§âÁ´ÙÅ PCA ã¹ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ T89C51AC2 ¡ÒÃ¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ·íÒä´ â´Â¡ÒÃ¨ ÒÂÊÑÒ³ PWM ãË ¡ºÑ Ç§¨Ã¢Ñº â´Â Ê §ÊÑÒ³ PWM ÍÍ¡¨Ò¡¢Ò¾ÍÃ µ P1.6 áÅÐ P1.7 «Ö§è à» ¹¢ÒÊÑÒ³¢Í§âÁ´ÙÅ PCA (Programmable Counter Array) ËÃ×ÍâÁ´ÙÅÇ§¨Ã¹Ñºâ»Ãá¡ÃÁä´ ÁÕÃ¨Õ ÊÔ àµÍÃ ·àÕè ¡ÕÂè Ç¢ Í§áÅÐºÔµ¤Çº¤ØÁ´Ñ§¹Õé

3.6.3.1 CCAPM ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ ¡Òí Ë¹´ÃÙ»áºº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§âÁ´ÙÅ PCA ºÔµ 7 ºÔµ 6 ºÔµ 5 ºÔµ 4 ºÔµ 3 ºÔµ 2 ºÔµ 1 -

ECOMn

CAPPn

CAPNn

MATn

TOGn

PWMn

ºÔµ 0

ECCFn

ÁÕ´Ç Â¡Ñ¹ 5 µÑÇà· Ò¡Ñº¨íÒ¹Ç¹¢Í§âÁ´ÙÅ PCA ·ÕÁè Õ 5 ªØ´ ÁÕáÍ´à´ÃÊµÑ§é áµ 0DAH ¶Ö§ 0DEH â´Â 0DAH ¤×ÍáÍ´à´ÃÊ¢Í§ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ CCAPM0 ãª ã¹¡ÒÃàÅ×Í¡âËÁ´¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§âÁ´ÙÅ PCA «Ö§è ÊÃØ»äÇ áÅ Çã¹µÒÃÒ§·Õè 3-1 â´ÂÃÕ¨ÔÊàµÍÃ CCAPMn ¹ÕéäÁ ÊÒÁÒÃ¶à¢ Ò¶Ö§ä´ ã¹ÃÐ´ÑººÔµ ´Ñ§¹Ñé¹¡ÒÃ ¡íÒË¹´¤ Ò¨Ö§µ Í§¡íÒË¹´à» ¹äºµ á·¹ àÁ×Íè àÅ×Í¡ãË âÁ´ÙÅ PCA ÊÃ Ò§ÊÑÒ³ PWM äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ T89C51AC2 ÁÕªÍ §¡íÒà¹Ô´ ÊÑÒ³ PWM ·Ñ§é ËÁ´ 5 ª Í§ ¤×Í

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 61 ºÔµ 7

ºÔµ 6

ºÔµ 5

ºÔµ 4

ºÔµ 3

ºÔµ 2

ºÔµ 1

ºÔµ 0

¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§âÁ´ÙÅ

ECOMn

CAPPn

CAPNn

MATn

TOGn

PWMn

ECCFn

äÁ ÁÕ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹

µÃÇ¨¨ÑºÊÑÒ³·Õè¢Íº¢Ò¢Öé¹ µÃÇ¨¨ÑºÊÑÒ³·Õè¢Íº¢ÒÅ§

µÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃà»ÅÕèÂ¹Ê¶Ò¹Ð¢Í§ÊÑÒ³

µÑÇµÑé§àÇÅÒ·Ò§«Í¿µ áÇÃ 16 ºÔµ

ÊÃ Ò§ÊÑÒ³àÍÒµ ¾Øµ¤ÇÒÁàÃçÇÊÙ§

ÊÃ Ò§ÊÑÒ³ PWM ¢¹Ò´ 8 ºÔµ

ÇÍµª ´çÍ¡ä·àÁÍÃ

µÒÃÒ§·Õè 3-1 ¡ÒÃ¡íÒË¹´¤ Ò¢Í§¢ ÍÁÙÅã¹ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ CCAPM ¢Í§áµ ÅÐâÁ´ÙÅ PCA (n ¤×ÍËÁÒÂàÅ¢ ¢Í§âÁ´ÙÅ PCA ÁÕ¤Ò à· Ò¡Ñº 0 ¶Ö§ 4) P1.3 µÃ§¡Ñºª Í§¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³ PWM 0 P1.4 µÃ§¡Ñºª Í§¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³ PWM 1 P1.5 µÃ§¡Ñºª Í§¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³ PWM 2 P1.6 µÃ§¡Ñºª Í§¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³ PWM 3 P1.7 µÃ§¡Ñºª Í§¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³ PWM 4 ÊíÒËÃÑºá¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 àÅ×Í¡ãª à¾ÕÂ§ 2 ª Í§¤×Í ª Í§ 3 áÅÐ 4 ¨Ö§ÊÒÁÒÃ¶¢ÑºÁÍàµÍÃ ¾Ã ÍÁ¡Ñ¹ä´ 2 µÑÇ ´Ñ§¹Ñ¹é ã¹¡ÒÃ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ ¨Ðµ Í§¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³ PWM ÍÍ¡ÁÒ·Ò§¢Ò¾ÍÃ µ P1.6 áÅÐ P1.7 ´Ñ§¹Ñé¹¨Ö§µ Í§¡íÒË¹´¤ ÒÀÒÂã¹ÃÕ¨ÔÊàµÍÃ CCAPM3 áÅÐCCAPM4 ãË ÁÕÃÙ»áºº¡ÒÃ ·íÒ§Ò¹à» ¹¡ÒÃ¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³ PWM ¹Ñ¹è ¤×Íµ Í§à«µºÔµ PWM áÅÐ ECOM ÀÒÂã¹ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ CCAPM3 áÅÐCCAPM4 ´ ÇÂ¡ÒÃà¢ÕÂ¹¤íÒÊÑ§è ÀÒÉÒ C à» ¹ CCAPM3 = 0x42;

// ¡íÒË¹´ÃÙ»áºº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ãË âÁ´ÙÅ PCA ª Í§ 3 ¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³ PWM

CCAPM4 = 0x42;

// ¡íÒË¹´ÃÙ»áºº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ãË âÁ´ÙÅ PCA ª Í§ 4 ¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³ PWM

3.5.3.2 CCAPn ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ à¡çº¤ Ò¡ÒÃ¹Ñº¢Í§âÁ´ÙÅ PCA à» ¹ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ ¢¹Ò´ 16 ºÔµ áº §ÍÍ¡à» ¹ 2 Ê Ç¹¤×Í CCAPnH ÊíÒËÃÑºà¡çº¢ ÍÁÙÅäºµ º¹ áÅÐ CCAPnL ÊíÒËÃÑºà¡çº¢ ÍÁÙÅäºµ ÅÒ § â´Â âÁ´ÙÅ PCAáµ ÅÐªØ´¨ÐÁÕ CCAPnH áÅÐCCAPnL ÍÂ Ò§ÅÐ 1 µÑÇ àª ¹ âÁ´ÙÅ PCA ª Í§ 3 ¨ÐÁÕÃ¨Õ ÊÔ àµÍÃ CCAP3H áÅÐCCAP3L à¡çº¤ Ò¡ÒÃ¹Ñº ã¹¢³Ð·Õâè Á´ÙÅ PCAª Í§ 4 ¨ÐÁÕÃ¨Õ ÊÔ àµÍÃ CCAP4H áÅÐ CCAP4L à¡çº¤ Òâ´ÂÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ CCAPn ¹Õàé Í§¨Ðãª à» ¹µÑÇ ¡íÒË¹´¤ Ò´ÔÇµÕäé «à¡ÔÅ¢Í§ÊÑÒ³ PWM àÁ×Íè âÁ´ÙÅ PCA ·íÒ§Ò¹ã¹âËÁ´ÊÃ Ò§ÊÑÒ³ PWM

62 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

¹Í¡¨Ò¡¹ÕéÀÒÂã¹âÁ´ÙÅ PCA ÂÑ§ÁÕÃÕ¨ÔÊàµÍÃ ¢¹Ò´ 16 ºÔµ·Õè·íÒË¹ Ò·Õèà¡çº¤ Ò¡ÒÃ¹Ñº «Öè§áº §à» ¹ÃÕ¨ÔÊàµÍÃ ¢¹Ò´ 8 ºÔµ 2 µÑÇ¤×Í ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ CH áÅÐ CL àÁ×Íè ·íÒ§Ò¹ã¹âËÁ´ÊÃ Ò§ÊÑÒ³ PWM ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ µÇÑ ¹Ñº CL ¨Ð¹Ñº¤ Òà¾ÔÁè ¢Ö¹é ¤ÃÑ§é ÅÐ 1 ¤ Ò Ê Ç¹ÍÑµÃÒ¡ÒÃ¹ÑºÊÒÁÒÃ¶¡íÒË¹´ÃÙ»áººä´ ¨Ò¡ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ CMOD

3.5.3.3 CMOD ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ ¡Òí Ë¹´âËÁ´¡ÒÃ¹Ñº¤ Ò¢Í§âÁ´ÙÅ PCA ºÔµ 7 ºÔµ 6 ºÔµ 5 ºÔµ 4 ºÔµ 3 ºÔµ 2 CIDL

WDTE

CPS1

ºÔµ 1

CPS0

ºÔµ 0 ECF

à» ¹ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ ¢¹Ò´ 8 ºÔµ ÁÕáÍ´à´ÃÊÍÂÙ· Õè 0D9H ÊíÒËÃÑººÔµ·Õàè ¡ÕÂè Ç¢ Í§¡Ñº¡ÒÃ¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³ PWM ä´ á¡ ºÔµ CPS1 áÅÐ CPS0 «Ö§è ãª ¡Òí Ë¹´áËÅ §¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³¹ÒÌ ¡Ò¢Í§âÁ´ÙÅ PCA â´ÂÁÕ ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´´Ñ§¹Õé CPS1 CPS0 0 0 0 1 1 0 1 1

áËÅ §¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³¹ÒÌ ¡Ò ÊÑÒ³¹ÒÌ ¡Ò¤ÇÒÁ¶Õàè · Ò¡Ñº 1/6 à· Ò¢Í§¤ÇÒÁ¶ÕÊè Ñ Ò³¹ÒÌ ¡ÒËÅÑ¡ã¹âËÁ´ 6 ä«à¡ÔÅ ÊÑÒ³·ÕÁè ¤Õ ÇÒÁ¶Õàè · Ò¡Ñº 1/2 à· Ò¢Í§¤ÇÒÁ¶ÕÊè Ñ Ò³¹ÒÌ ¡ÒËÅÑ¡ã¹âËÁ´ 6 ä«à¡ÔÅ ¡ÒÃâÍàÇÍÃ â¿ÅÇ¢Í§ä·àÁÍÃ 0 ¨Ò¡ÀÒÂ¹Í¡¼ Ò¹·Ò§¢Ò P1.2/ECI

3.5.3.4 CCON ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ ¤Çº¤ØÁ¢Í§âÁ´ÙÅ PCA

ºÔµ 7 CF

ºÔµ 6 CR

ºÔµ 5 -

ºÔµ 4

CCF4

ºÔµ 3

CCF3

ºÔµ 2

CCF2

ºÔµ 1

CCF1

ºÔµ 0

CCF0

ÁÕ¢¹Ò´ 8 ºÔµ ÍÂÙ· áÕè Í´à´ÃÊ 0D8H ÊÒÁÒÃ¶à¢ Ò¶Ö§ä´ ã¹ÃÐ´ÑººÔµ à» ¹ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ ¤Çº¤ØÁµÑÇ¹Ñº áÅÐáÊ´§Ê¶Ò¹Ð¡ÒÃà¡Ô´ÍÔ¹àµÍÃ Ã»Ñ µ áÅÐâÍàÇÍÃ â¿ÅÇ¢Í§âÁ´ÙÅ PCA ºÔµ·Õàè ¡ÕÂè Ç¢ Í§¡Ñº¡ÒÃ¡íÒà¹Ô´ ÊÑÒ³ PWM ÁÕà¾ÕÂ§ºÔµà´ÕÂÇ¤×Í ºÔµ CR «Ö§è à» ¹ºÔµ 6 ãª à» ´-» ´¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§µÑÇ¹Ñºã¹âÁ´ÙÅ PCA «Ö§è ¡ç¤Í× ãª àÍç¹àÍàºÔÅ¡ÒÃ¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³ PWM ¹Ñ¹è àÍ§

3.5.4 ¡ÒÃ¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³ PWM ¢Í§âÁ´ÙÅ PCA âÁ´ÙÅ·Ñ§é 5 Ç§¨Ã¢Í§ PCA ÊÒÁÒÃ¶ÊÃ Ò§ÊÑÒ³ PWM ä´ ä´ÍÐá¡ÃÁ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ã¹âËÁ´ ¹Õáé Ê´§ã¹ÃÙ»·Õè 3-9 ¢Ò CEX ¨Ðä´ ÃºÑ ¡ÒÃ¡íÒË¹´ãË à» ¹àÍÒµ ¾µØ ¤ÇÒÁ¶Õ¢è Í§ÊÑÒ³ PWM ¨Ð¢Ö¹é ÍÂÙ ¡ÑºáËÅ §¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³¹ÒÌ ¡Ò¢Í§âÁ´ÙÅ PCA áÅÐ¤ÇÒÁ¶Õ¢è Í§âÁ´ÙÅ·Ñ§é ËÁ´¨Ðà· Ò¡Ñ¹ à¹×Íè §¨Ò¡ãª áËÅ §¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³¹ÒÌ ¡ÒÃ ÇÁ¡Ñ¹ ã¹¢³Ð·Õ¤è Ò ´ÔÇµÕäé «à¡ÔÅ¢Í§ÊÑÒ³ PWM ã¹áµ ÅÐâÁ´ÙÅ¨Ðáµ¡ µ Ò§¡Ñ¹µÒÁ¤ Ò¢Í§ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ CCAPnL ¡ÒÃàÍç¹àÍàºÔÅãË ·Òí §Ò¹ã¹âËÁ´¹Õ·é Òí ä´ â´Â¡ÒÃà«µºÔµ PWM áÅÐ ECOM ã¹ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ CCAPM

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 63

CCAPnH

CCAPnL "0"

àÍç¹àÍàºÔÅ

¢Ò¾ÍÃ µ¢Í§âÁ´ÙÅ PCA

CL<CCAPnL

Ê Ç¹à»ÃÕÂºà·ÕÂº ¢ ÍÁÙÅ 8 ºÔµ

CEXn CL>=CCAPnL

"1" CL

âÍàÇÍÃ â¿ÅÇ

ECOMn

µÑÇ¹Ñºã¹âÁ´ÙÅ PCA

CAPPn

CAPNn

MATn

TOGn

PWMn

ECCFn

CCAPMn, n=0-4 (0C2H-0C6H)

ÃÙ»·Õè 3-9 ä´ÍÐá¡ÃÁ¡ÒÃ¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³ PWM ¢Í§âÁ´ÙÅ PCA ã¹äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ T89C51AC2 àÁ×Íè ¤ Ò¢Í§ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ CL ¹ ÍÂ¡Ç Ò¤ Ò¢Í§ CCAPnL ¨Ðà¡Ô´ÊÑÒ³àÍÒµ ¾µØ ÅÍ¨Ô¡µèÒí áµ ¶Ò àÁ×Íè ã´ÁÕ¤Ò à· Ò¡Ñ¹ËÃ×Í¤ Òã¹ CL ÊÙ§¡Ç Ò ¨Ðä´ Ê Ñ Ò³àÍÒ¤µ ¾µØ ÅÍ¨Ô¡ÊÙ§ àÁ×Íè ¤ Ò¢Í§ CL à¡Ô´âÍàÇÍÃ â¿ÅÇ à»ÅÕÂè ¹¨Ò¡ 0FFH à» ¹ 00H ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ CCAPnL ¨Ð·íÒ¡ÒÃâËÅ´¤ ÒãËÁ ¨Ò¡ CCAPnH ·íÒãË Ê Ñ Ò³ PWM ·Õäè ´ µÍ à¹×Íè §äÁ à¡Ô´¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹á»Å§ã¹ÅÑ¡É³Ð¡ÒÃ¡ÃÐªÒ¡¢Í§ÊÑÒ³ËÃ×Í·Õàè ÃÕÂ¡Ç Ò ¡ÅÔµª (glitch)

3.5.5 ¡ÒÃÊÃ Ò§¿ §¡ ª¹Ñè ¢Í§â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§¢Í§á¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 ã¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ÁÕ 2 ª Í§ ¶ Ò¢ÑºÁÍàµÍÃ ¾Ã ÍÁ¡Ñ¹ 2 µÑÇ¨Ðµ Í§ãª ºµÔ ¾ÍÃ µ¤Çº¤ØÁ¾Ã ÍÁ¡Ñ¹·Ñ§é ÊÔ¹é 6 ºÔµ ´Ñ§¹Õé P2.0 áÅÐ P2.1 ¶Ù¡µ Íà¢ Ò¡Ñº¢Ò IN1áÅÐ IN2 ¢Í§äÍ«Õ L293D µÒÁÅíÒ´Ñº ÊíÒËÃÑº¤Çº¤ØÁ·ÔÈ ·Ò§¡ÒÃËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ µÇÑ ·Õè 1 P1.6 ¶Ù¡µ Íà¢ Ò¡Ñº¢Ò ENABLE1 ¢Í§äÍ«Õ L293D ÊíÒËÃÑº¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³ PWM à¾×Íè ¤Çº¤ØÁ ÍÑµÃÒàÃçÇ¢Í§ÁÍàµÍÃ µÇÑ ·Õè 1 à¾×Íè ¤Çº¤ØÁáÃ§´Ñ¹àÍÒµ ¾µØ ·Õ¢è Ò OUT1 áÅÐ OUT2 ¢Í§ L293D

64 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

P2.2 áÅÐ P2.3 ¶Ù¡µ Íà¢ Ò¡Ñº¢Ò IN3 áÅÐ IN4 ¢Í§äÍ«Õ L293D µÒÁÅíÒ´Ñº ÊíÒËÃÑº¤Çº¤ØÁ·ÔÈ ·Ò§¡ÒÃËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ µÇÑ ·Õè 2 P1.7 ¶Ù¡µ Íà¢ Ò¡Ñº¢Ò ENABLE2 ¢Í§äÍ«Õ L293D ÊíÒËÃÑº¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³ PWM à¾×Íè ¤Çº ¤ØÁÍÑµÃÒàÃçÇ¢Í§ÁÍàµÍÃ µÇÑ ·Õè 2 à¾×Íè ¤Çº¤ØÁáÃ§´Ñ¹àÍÒµ ¾µØ ·Õ¢è Ò OUT3 áÅÐ OUT4 ¢Í§ L293D ¨Ò¡â¤Ã§ÊÃ Ò§¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§äÍ«Õ L293D ã¹ÃÙ»·Õè 3-10 ¡ÒÃ¤Çº¤ØÁ·ÔÈ·Ò§¡ÒÃËÁØ¹¢Í§ ÁÍàµÍÃ ªÍ §ã´æ ·íÒä´ â´Â¤Çº¤ØÁÊÀÒÇÐÅÍ¨Ô¡¢Í§ºÔµ¤Çº¤ØÁ·Ñ§é ÊÍ§ (IN1 ¡Ñº IN2 ÊíÒËÃÑºÁÍàµÍÃ µÑÇ·Õè 1 áÅÐ IN3 ¡Ñº IN4 ÊíÒËÃÑºÁÍàµÍÃ µÇÑ ·Õè 2) ãË ÁÊÕ ÀÒÇÐµÃ§¢ ÒÁ¡Ñ¹¡ç¨Ð·íÒãË ÁÍàµÍÃ ªÍ §¹Ñ¹é ËÁØ¹ä»ã¹·ÔÈ·Ò§Ë¹Ö§è áÅÐàÁ×Íè µ Í§¡ÒÃãË ÁÍàµÍÃ ËÁØ¹¡ÅÑº·ÔÈ·Ò§¨Ðµ Í§¡ÅÑºÊÀÒÇÐÅÍ¨Ô¡¢Í§ºÔµ ¤Çº¤ØÁ·Ñ§é ¤Ùà » ¹µÃ§¢ ÒÁ ¾Ã ÍÁ¡Ñ¹¹Ñ¹é ª Í§¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³ PWM ¢Í§ÁÍàµÍÃ ª´Ø ¹Ñ¹é ¨Ðµ Í§ÁÕ¡ÒÃ¨ ÒÂ ÊÑÒ³´ ÇÂ àÁ×èÍµ Í§¡ÒÃãË ÁÍàµÍÃ ËÂØ´ËÁØ¹ªÑèÇ¢³Ð·íÒä´ â´Â¤Çº¤ØÁÊÀÒÇÐÅÍ¨Ô¡¢Í§ºÔµ¤Çº¤ØÁ ·Ñ§é ÊÍ§ãË ÁÊÕ ÀÒÇÐµÃ§¡Ñ¹ «Ö§è ÍÒ¨¨Ðà» ¹ÅÍ¨Ô¡ 1 ËÃ×Í 0 ·Ñ§é ¤Ù¡ äç ´ â´Â·ÕÂè §Ñ ÁÕ¡ÒÃ¨ ÒÂÊÑÒ³ PWM ¢Í§ÁÍàµÍÃ ª´Ø ¹Ñ¹é ÍÂÙ ËÃ×ÍÍÕ¡ÇÔ¸ËÕ ¹Ö§è ¤×Í ËÂØ´¨ ÒÂÊÑÒ³ PWM ¢Í§ÁÍàµÍÃ ªÍ §¹Ñ¹é «Ö§è ·íÒä´ â´Â ¡ÒÃà¤ÅÕÂÃ ºµÔ PWM ¢Í§ª Í§ÊÑÒ³·Õµè Í §¡ÒÃ

OUT1

OUT3

Vss Vs

IN1

ENABLE1

IN3

IN2

ENABLE2

IN4

OUT2

OUT4

ÃÙ»·Õè 3-10 áÊ´§â¤Ã§ÊÃ Ò§¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ÀÒÂã¹¢Í§äÍ«Õ L293D «Ö§è ãª ¢ºÑ ÁÍàµÍÃ ã¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 65 ´ Ò¹Ë¹ Ò

ËØ¹ Â¹µ Robo-51

ÁÍàµÍÃ M1

« ÒÂÁ×Í

ÁÍàµÍÃ M2

¢ÇÒÁ×Í

ÃÙ»·Õè 3-11 áÊ´§¡ÒÃ¡íÒË¹´µíÒáË¹ §¢Í§ÁÍàµÍÃ ·ãÕè ª ¢ºÑ à¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¨Ò¡ËÅÑ¡¡ÒÃ´Ñ§¡Å ÒÇ¢ Ò§µ ¹ÊÒÁÒÃ¶¹íÒÁÒÊÃ Ò§¿ §¡ ªÑè¹ã¹â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C â´Â¡íÒË¹´ãË Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ ªÍ § 1 ãª ¢ºÑ ÁÍàµÍÃ ´Ò ¹« ÒÂÁ×Í àÁ×Íè ÁÍ§ËØ¹ Â¹µ ¨Ò¡´ Ò¹º¹ áÅÐÇ§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ ª Í§ 2 ãª ¢ºÑ ÁÍàµÍÃ ´Ò ¹¢ÇÒÁ×Í ´Ñ§ã¹ÃÙ»·Õè 3-11

3.5.5.1 ÊÃ Ò§¿ §¡ ª¹Ñè ¢ÑºÁÍàµÍÃ ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õäè »¢ Ò§Ë¹ Ò ¡ÒÃ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ãË Ë¹Ø Â¹µ Robo-51 à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò·íÒä´ â´Â¡ÒÃÊÑ§è ãË ÁÍàµÍÃ 1 áÅÐ 2 ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò·Ñ§é ¤Ù Ê Ç¹¡ÃÐºÇ¹¡ÒÃ·Ò§«Í¿µ áÇÃ ¹¹Ñé ¨Ðµ Í§¡íÒË¹´ãË âÁ´ÙÅ PCA ·íÒ§Ò¹ã¹âËÁ´ ¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³ PWM ¨ ÒÂÊÑÒ³ÍÍ¡ä»·Ò§¢Ò P1.6 áÅÐ P1.7 à¾×Íè ãª ã¹¡ÒÃ¤Çº¤ØÁÍÑµÃÒàÃçÇ¢Í§ ÁÍàµÍÃ áÅÐàÅ×Í¡áËÅ §¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³¹ÒÌ ¡Ò¢Í§âÁ´ÙÅ PCA ¨Ò¡¾ÑÅÊ âÍàÇÍÃ â¿ÅÇ¢Í§ä·àÁÍÃ 0 ¨Ò¡¹Ñ¹é ·íÒ¡ÒÃÊÃ Ò§¿ §¡ ª¹Ñè motor_fd à¾×Íè ãª ¢ºÑ à¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ãË à¤Å×Íè ¹·Õäè » ¢ Ò§Ë¹ Ò â´ÂÁÕ¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ 2 µÑÇ·ÕÃè ºÑ ¤ Òà¾×Íè ä»»ÃÐÁÇÅ¼ÅÀÒÂã¹¿ §¡ ª¹Ñè ¤×Í select_fd ÊíÒËÃÑºàÅ×Í¡ª Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ «§ Öè ÁÕ¤Ò à» ¹ 1 ËÃ×Í 2 â´Â 1 ËÁÒÂ¶Ö§ÁÍàµÍÃ ªÍ §·Õè 1 (M-1) 2 ËÁÒÂ¶Ö§ ÁÍàµÍÃ ªÍ §·Õè 2 (M-2) ãª ¡Òí Ë¹´ÍÑµÃÒàÃçÇã¹¡ÒÃËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ «§Öè ÁÕ¤Ò µÑ§é áµ 0 ¶Ö§ 255 ¶ Ò¡íÒË¹´ ãË ¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ speed ãË Á¤Õ Ò ÁÒ¡¡ç¨Ð·íÒãË ÁÍàµÍÃ ËÁØ¹àÃçÇµÒÁä»´ ÇÂ speed

66 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´¢Í§¿ §¡ ª¹Ñè motor_fd ÁÕ´§Ñ ¹Õé #define motor_pulse 115 sbit dir_a1 = P2^0; sbit dir_a2 = P2^1; sbit dir_b1 = P2^2;

// ¡íÒË¹´ãË motor_pulse á·¹µÑÇàÅ¢ 115 // ºÔµ¤Çº¤ØÁÁÍàµÍÃ ªÍ § 1 µ Íà¢ Ò¡Ñº¢Ò IN1 ¢Í§äÍ«Õ L293D // ºÔµ¤Çº¤ØÁÁÍàµÍÃ ªÍ § 1 µ Íà¢ Ò¡Ñº¢Ò IN2 ¢Í§äÍ«Õ L293D // ºÔµ¤Çº¤ØÁÁÍàµÍÃ ªÍ § 2 µ Íà¢ Ò¡Ñº¢Ò IN3 ¢Í§äÍ«Õ L293D // ºÔµ¤Çº¤ØÁÁÍàµÍÃ ªÍ § 2 µ Íà¢ Ò¡Ñº¢Ò IN4 ¢Í§äÍ«Õ L293D

sbit dir_b2 = P2^3; void motor_fd(unsigned char select_fd, unsigned char speed) { TMOD &= 0xF0; TMOD |= 0x02; TH0 = motor_pulse; TL0 = motor_pulse; TR0 = 1; CMOD = 0x04;

if(select_fd==1) { CCAPM3 = 0x42;

CCAP3L = 255-speed; CCAP3H = 255-speed; dir_a1 = 0; dir_a2 = 1;

// à¤ÅÕÂÃ ¢Í ÁÙÅäºµ ÅÒ §¢Í§ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ TMOD à¾×Íè àµÃÕÂÁàÅ×Í¡âËÁ´¢Í§ä·àÁÍÃ 0 // ¡íÒË¹´âËÁ´¢Í§ä·àÁÍÃ 0 à» ¹âËÁ´ 2 (8 ºÔµÃÕâËÅ´¤ ÒÍÑµâ¹ÁÑµ)Ô // ¡íÒË¹´¤ ÒÃÕâËÅ´¢Í§ä·àÁÍÃ 0 à» ¹ 115 // ¡íÒË¹´¤ ÒÃÕâËÅ´¢Í§ä·àÁÍÃ 0 àÃÔÁè µ ¹à» ¹ 115 // à» ´¡ÒÃ¹Ñº¢Í§ä·àÁÍÃ 0 // ¡íÒË¹´ãË CPS1=1 áÅÐ CPS0=0 à¾×Íè ¡íÒË¹´ãË ¾ÅÑ Ê âÍàÇÍÃ â¿ÅÇ¨Ò¡ // ä·àÁÍÃ 0 à» ¹áËÅ §¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³¹ÒÌ ¡Ò¢Í§âÁ´ÙÅ PCA // ¶ ÒàÅ×Í¡¢ÑºÁÍàµÍÃ ªÍ § 1 ¨Ð·íÒ¤íÒÊÑ§è ã¹ºÅçÍ¡ // ¡íÒË¹´ãË PWM3=1 áÅÐ ECOM3=1 à¾×Íè ¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³ // PWM ¨ ÒÂÍÍ¡·Õ¢è Ò P1.6 à¾×Íè ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ ªÍ § 0 // ¡íÒË¹´ duty cycle ¢Í§ÊÑÒ³ PWM ¡íÒË¹´¨Ò¡ speed // ¡íÒË¹´¤ ÒÃÕâËÅ´ duty cycle ¢Í§ÊÑÒ³ PWM ¡íÒË¹´¨Ò¡ speed // Í Ò§ÍÔ§·ÔÈ¡ÒÃËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ ªÍ § 1 ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // Í Ò§ÍÔ§·ÔÈ¡ÒÃËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ ªÍ § 1 ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò

} else if(select_fd==2)

// ¶ ÒàÅ×Í¡¢ÑºÁÍàµÍÃ ªÍ § 2 ¨Ð·íÒ¤íÒÊÑ§è ã¹ºÅçÍ¡

{ CCAPM4 = 0x42;

CCAP4L = 255-speed; CCAP4H = 255-speed; dir_b1 = 0; dir_b2 = 1;

// ¡íÒË¹´ãË PWM4=1 áÅÐ ECOM4=1 à¾×Íè ¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³ PWM // ¨ ÒÂÍÍ¡·Õ¢è Ò P1.7 à¾×Íè ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ ªÍ § 1 // ¡íÒË¹´ duty cycle ¢Í§ÊÑÒ³ PWM ¡íÒË¹´¨Ò¡ speed // ¡íÒË¹´¤ ÒÃÕâËÅ´ duty cycle ¢Í§ÊÑÒ³ PWM ¡íÒË¹´¨Ò¡ speed // Í Ò§ÍÔ§·ÔÈ¡ÒÃËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ ªÍ § 2 ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // Í Ò§ÍÔ§·ÔÈ¡ÒÃËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ ªÍ § 2 ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò

} CCON = 0x40; }

// à«µºÔµ CR à¾×Íè à» ´¡ÒÃ¹Ñº¢Í§âÁ´ÙÅ PCA

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 67

3.5.5.2 ÊÃ Ò§¿ §¡ ª¹Ñè ¢ÑºÁÍàµÍÃ ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ¶è ÍÂËÅÑ§ ¡ÒÃ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ãË à¤Å×Íè ¹·Õ¶è ÍÂËÅÑ§ã¹·ÔÈ·Ò§µÃ§¹Ñ¹é ÁÕ¢¹Ñé µÍ¹¤Å ÒÂ¡Ñº¡ÒÃ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò ·íÒä´ â´Â¡ÒÃÊÑ§è ãË ÁÍàµÍÃ 0 áÅÐÁÍàµÍÃ 1 ËÁØ¹ä»¢ Ò§ËÅÑ§·Ñ§é ¤Ù ¿ §¡ ª¹Ñè ·ÕÊè Ã Ò§¢Ö¹é à¾×Íè ·íÒË¹ Ò·Õ¹è ¤Õé Í× motor_bk ÁÕ¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ 2 µÑÇÃÑº¤ Òä»»ÃÐÁÇÅ¼ÅÀÒÂã¹¿ §¡ ª¹Ñè ¤×Í select_bk

ÊíÒËÃÑºàÅ×Í¡ª Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ «§Öè ÁÕ¤Ò à» ¹ 1 ËÃ×Í 2 â´Â

1 ËÁÒÂ¶Ö§ÁÍàµÍÃ ªÍ §·Õè 1(M-1) 2 ËÁÒÂ¶Ö§ ÁÍàµÍÃ ªÍ §·Õè 2 (M-2) ãª ¡Òí Ë¹´ÍÑµÃÒàÃçÇã¹¡ÒÃËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ «§Öè ÁÕ¤Ò µÑ§é áµ 0 ¶Ö§ 255 ¶ Ò¡íÒË¹´ ãË ¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ speed ãË Á¤Õ Ò ÁÒ¡¡ç¨Ð·íÒãË ÁÍàµÍÃ ËÁØ¹àÃçÇµÒÁä»´ ÇÂ speed

ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´¢Í§¿ §¡ ª¹Ñè motor_bk ÁÕ´§Ñ ¹Õé #define motor_pulse 115 sbit dir_a1 = P2^0; sbit dir_a2 = P2^1; sbit dir_b1 = P2^2;

sbit dir_b2 = P2^3; void motor_bk(unsigned char select_bk ,unsigned char speed) { TMOD &= 0xF0;

TMOD |= 0x02; TH0 = motor_pulse; TL0 = motor_pulse; TR0 = 1; CMOD = 0x04;

if(select_bk==1)

// à¤ÅÕÂÃ ¢Í ÁÙÅäºµ ÅÒ §¢Í§ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ TMODà¾×Íè àµÃÕÂÁµÑ§é âËÁ´¢Í§ // ä·àÁÍÃ 0 // ¡íÒË¹´âËÁ´¢Í§ä·àÁÍÃ 0 à» ¹âËÁ´ 2 (8 ºÔµÃÕâËÅ´¤ ÒÍÑµâ¹ÁÑµ)Ô // ¡íÒË¹´¤ ÒÃÕâËÅ´¢Í§ä·àÁÍÃ 0 à» ¹ 115 // ¡íÒË¹´¤ ÒÃÕâËÅ´¢Í§ä·àÁÍÃ 0 àÃÔÁè µ ¹à» ¹ 115 // à» ´¡ÒÃ¹Ñº¢Í§ä·àÁÍÃ 0 // ¡íÒË¹´ãË CPS1=1 áÅÐ CPS0=0 à¾×Íè ãª ãË ¾ÅÑ Ê âÍàÇÍÃ â¿ÅÇ¨Ò¡ // ä·àÁÍÃ 0 à» ¹áËÅ §¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³¹ÒÌ ¡Ò¢Í§âÁ´ÙÅ PCA // ¶ ÒàÅ×Í¡¢ÑºÁÍàµÍÃ ªÍ § 1 ¨Ð·íÒ¤íÒÊÑ§è ã¹ºÅçÍ¡

{ CCAPM3 = 0x42;

CCAP3L = 255-speed; CCAP3H = 255-speed;

// ¡íÒË¹´ãË PWM3=1 áÅÐ ECOM3=1 à¾×Íè ¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³ // PWM ¨ ÒÂÍÍ¡·Õ¢è Ò P1.6 à¾×Íè ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ ªÍ § 0 // ¡íÒË¹´ duty cycle ¢Í§ÊÑÒ³ PWM ¡íÒË¹´¨Ò¡ speed // ¡íÒË¹´¤ ÒÃÕâËÅ´ duty cycle ¢Í§ÊÑÒ³ PWM ¨Ò¡ speed

68 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

// Í Ò§ÍÔ§·ÔÈ¡ÒÃËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ ªÍ § 1 ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // Í Ò§ÍÔ§·ÔÈ¡ÒÃËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ ªÍ § 1 ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò

dir_a1 = 1; dir_a2 = 0; } else if(select_bk==2)

// ¶ ÒàÅ×Í¡¢ÑºÁÍàµÍÃ ªÍ § 2 ¨Ð·íÒ¤íÒÊÑ§è ã¹ºÅçÍ¡

{ CCAPM4 = 0x42;

CCAP4L = 255-speed; CCAP4H = 255-speed; dir_b1 = 0; dir_b2 = 1;

// ¡íÒË¹´ãË PWM4=1 áÅÐ ECOM4=1 à¾×Íè ¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³ PWM ¨ ÒÂ // ÍÍ¡·Õ¢è Ò P1.7 à¾×Íè ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ ªÍ § 1 // ¡íÒË¹´ duty cycle ¢Í§ÊÑÒ³ PWM ¡íÒË¹´¨Ò¡ speed // ¡íÒË¹´¤ ÒÃÕâËÅ´ duty cycle ¢Í§ÊÑÒ³ PWM ¨Ò¡ speed // Í Ò§ÍÔ§·ÔÈ¡ÒÃËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ ªÍ § 2 ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò // Í Ò§ÍÔ§·ÔÈ¡ÒÃËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ ªÍ § 2 ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò

}

// à«µºÔµ CR à¾×Íè à» ´¡ÒÃ¹Ñº¢Í§âÁ´ÙÅ PCA

CCON = 0x40; }

3.5.5.3 ÊÃ Ò§¿ §¡ ª¹Ñè ËÂØ´¢ÑºÁÍàµÍÃ ¡ÒÃËÂØ´¢ÑºÁÍàµÍÃ ªÍ §ã´æ ·íÒä´ ´Ç Â¡ÒÃ¤Çº¤ØÁÊÀÒÇÐÅÍ¨Ô¡¢Í§ºÔµ¤Çº¤ØÁ·Ñ§é ÊÍ§ºÔµãË ÁÕÊÀÒÇÐàËÁ×Í¹¡Ñ¹ ¡Å ÒÇ¤×Í ÍÒ¨¨Ðà» ¹ÅÍ¨Ô¡ 1 ËÃ×Í 0 ·Ñ§é ¤Ù¡ äç ´ â´Â·ÕÂè §Ñ ¤§ÁÕ¡ÒÃÊ §ÊÑÒ³ PWM ä»ÂÑ§ÁÍàµÍÃ ÍÂÙ Ê Ç¹ÍÕ¡ÇÕ¸ËÕ ¹Ö§è ¤×ÍËÂØ´¨ ÒÂÊÑÒ³ PWM ¢Í§ÁÍàµÍÃ ªÍ §¹Ñ¹é ËÃ×Í·íÒ·Ñ§é ÊÍ§ ÇÔ¸ÕàÅÂ¡çä´ «Öè§¨ÐÁÕ¤ÇÒÁá¹ ¹Í¹ÁÒ¡¡Ç Ò ¿ §¡ ª¹Ñè ËÂØ´¢ÑºÁÍàµÍÃ ·ÊÕè Ã Ò§¢Ö¹é µ Íä»¹ÕÁé ªÕ Í×è Ç Ò motor_stop ãª ã¹¡ÒÃËÂØ´¢ÑºËÃ×ÍÍÕ¡¹ÑÂ Ë¹Ö§è ¡ç¤Í× ¡ÒÃàºÃ¡ (brake) ËÃ×ÍºÑ§¤Ñºá¡¹ÁÍàµÍÃ ¹¹Ñè àÍ§ ÁÕ¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ 1 µÑÇ¤×Í select_stop

·ÕÃè ºÑ ¤ Òà¾×Íè àÅ×Í¡ª Í§¢Í§ÁÍàµÍÃ ÁÕà§×Íè ¹ä¢´Ñ§¹Õé

select_stop = 1

àÅ×Í¡àºÃ¡ª Í§ 1 à¾ÕÂ§ª Í§à´ÕÂÇ

select_stop = 2

àÅ×Í¡àºÃ¡ª Í§ 2 à¾ÕÂ§ª Í§à´ÕÂÇ

select_stop = 3

àÅ×Í¡àºÃ¡·Ñ§é 2 ª Í§

ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´¢Í§¿ §¡ ª¹Ñè motor_stop ÁÕ´§Ñ ¹Õé

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 69 sbit dir_a1 = P2^0; sbit dir_a2 = P2^1; sbit dir_b1 = P2^2;

// ºÔµ¤Çº¤ØÁÁÍàµÍÃ ªÍ § 1 µ Íà¢ Ò¡Ñº¢Ò IN1 ¢Í§äÍ«Õ L293D // ºÔµ¤Çº¤ØÁÁÍàµÍÃ ªÍ § 1 µ Íà¢ Ò¡Ñº¢Ò IN2 ¢Í§äÍ«Õ L293D // ºÔµ¤Çº¤ØÁÁÍàµÍÃ ªÍ § 2 µ Íà¢ Ò¡Ñº¢Ò IN3 ¢Í§äÍ«Õ L293D // ºÔµ¤Çº¤ØÁÁÍàµÍÃ ªÍ § 2 µ Íà¢ Ò¡Ñº¢Ò IN4 ¢Í§äÍ«Õ L293D

sbit dir_b2 = P2^3; void motor_stop(char select_stop) { if(select_stop==1) { dir_a1 = 0; dir_a2 = 0; CCAPM3 &= 0xFD;

// ¶ ÒàÅ×Í¡àºÃ¡ÁÍàµÍÃ ªÍ § 1 ¨Ð·íÒ¤íÒÊÑ§è ã¹ºÅçÍ¡ // ¡íÒË¹´·ÔÈ·Ò§¢Ñº dir_a1= dir_a2=0 à¾×Íè àºÃ¡ÁÍàµÍÃ ªÍ § 1 // ¡íÒË¹´·ÔÈ·Ò§¢Ñº dir_a1= dir_a2=0 à¾×Íè àºÃ¡ÁÍàµÍÃ ªÍ § 1 // à¤ÅÕÂÃ ºµÔ PWM3 à¾×Íè ËÂØ´¡ÒÃ¨ ÒÂÊÑÒ³ PWM ÍÍ¡·Õè P1.6

} else if(select_stop==2)

// ¶ ÒàÅ×Í¡àºÃ¡ÁÍàµÍÃ ªÍ § 2 ¨Ð·íÒ¤íÒÊÑ§è ã¹ºÅçÍ¡

{ dir_b1 = 0; dir_b2 = 0; CCAPM4 &= 0xFD;

// ¡íÒË¹´·ÔÈ·Ò§¢Ñº dir_b1= dir_b2=0 à¾×Íè àºÃ¡ÁÍàµÍÃ ªÍ § 2 // ¡íÒË¹´·ÔÈ·Ò§¢Ñº dir_b1= dir_b2=0 à¾×Íè àºÃ¡ÁÍàµÍÃ ªÍ § 2 // à¤ÅÕÂÃ ºµÔ PWM4 à¾×Íè ËÂØ´¡ÒÃ¨ ÒÂÊÑÒ³ PWM ÍÍ¡·Õè P1.7

} else if(select_stop==3) { dir_a1 = 0; dir_a2 = 0; CCAPM3 &= 0xFD; dir_b1 = 0; dir_b2 = 0; CCAPM4 &= 0xFD;

// ¶ ÒàÅ×Í¡àºÃ¡ÁÍàµÍÃ ·§Ñé 2 ª Í§ ¨Ð·íÒ¤íÒÊÑ§è ã¹ºÅçÍ¡ // ¡íÒË¹´·ÔÈ·Ò§¢Ñº dir_a1= dir_a2=0 à¾×Íè àºÃ¡ÁÍàµÍÃ ªÍ § 1 // ¡íÒË¹´·ÔÈ·Ò§¢Ñº dir_a1= dir_a2=0 à¾×Íè àºÃ¡ÁÍàµÍÃ ªÍ § 1 // à¤ÅÕÂÃ ºµÔ PWM3 à¾×Íè ËÂØ´¡ÒÃ¨ ÒÂÊÑÒ³ PWM ÍÍ¡·Õè P1.6 // ¡íÒË¹´·ÔÈ·Ò§¢Ñº dir_b1= dir_b2=0 à¾×Íè àºÃ¡ÁÍàµÍÃ ªÍ § 2 // ¡íÒË¹´·ÔÈ·Ò§¢Ñº dir_b1= dir_b2=0 à¾×Íè àºÃ¡ÁÍàµÍÃ ªÍ § 2 // à¤ÅÕÂÃ ºµÔ PWM4 à¾×Íè ËÂØ´¡ÒÃ¨ ÒÂÊÑÒ³ PWM ÍÍ¡·Õè P1.7

} }

3.5.5.4 ä¿Å äÅºÃÒÃÕ dc_motor.h ÊíÒËÃÑº¢ÑºÁÍàµÍÃ ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¨Ò¡¿ §¡ ª¹Ñè ¡ÒÃ¢ÑºÁÍàµÍÃ ·§Ñé 3 ¿ §¡ ª¹Ñè ·Õáè ¹Ð¹íÒãË ÊÃ Ò§ã¹ËÑÇ¢ Í 3.5.5.1 ¶Ö§ 3.5.5.3 ÊÒÁÒÃ¶ ¹íÒÁÒ¼¹Ç¡à¢ Ò´ ÇÂ¡Ñ¹à¾×Íè ÊÃ Ò§à» ¹ä¿Å äÅºÃÒÃÕä´ à¾×Íè ¤ÇÒÁÊÐ´Ç¡áÅÐÃÇ´àÃçÇã¹¡ÒÃ¾Ñ²¹Òã¹¤ÃÑ§é µ Íæä» â´Â¡ÒÃÊÃ Ò§ä¿Å äÅºÃÒÃÕä·íÒä´ § ÒÂÁÒ¡à¾ÕÂ§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ·Õè P3-7 áÅ ÇºÑ¹·Ö¡à» ¹ä¿Å dc_motor.h ¨Ñ´à¡çºä¿Å ãË ÍÂÙ· âÕè ¿Åà´ÍÃ à´ÕÂÇ¡Ñºä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ·¡Õè Òí ÅÑ§¾Ñ²¹ÒËÃ×Í·Õè C:\RIDE\INC

70 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

â»Ãá¡ÃÁ·Õè P3-7 ä¿Å äÅºÃÒÃÕ dc_motor.h ·ÕÊè Ã Ò§¢Ö¹é ÊíÒËÃÑº¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 (ÁÕµÍ ) /*—————————————————————————————————————————————————————————————————————————*/ // Program : Pulse width modulation by PCA module // Description : Generate pulse width modulation signal on CEX3 and CEX4 // : using PCA function // Filename : dc_motor.h // C compiler : RIDE 51 V6.1 /*—————————————————————————————————————————————————————————————————————————*/ #define ch1 1 // Define constant #define ch2 2 // Define constant #define all 3 // Define constant #define motor_pulse 115 // Define constant sbit dir_a1 = P2^0; // bit drive motor0 sbit dir_a2 = P2^1; // bit drive motor0 sbit dir_b1 = P2^2; // bit drive motor1 sbit dir_b2 = P2^3; // bit drive motor1 /*********************** Drive motor backward ********************************/ void motor_bk(unsigned char select_bk ,unsigned char speed) { TMOD &= 0xF0; // Refresh mode timer 0 TMOD |= 0x02; // Setup mode timer 0 (8 bit auto reload) TH0 = motor_pulse; // Reload value for timer 0 TL0 = motor_pulse; // Initial value for count of timer 0 TR0 = 1; // Start timer 0 // Set CMOD PCA count freq. by pulse overflow timer0 CMOD = 0x04; if(select_bk==1) { CCAPM3 = 0x42; // Set CCAP Module 3 as 8 bit PWM CCAP3L = 255-speed; // Set CCAP3L initial value by speed variable // (set duty cycle) CCAP3H = 255-speed; // Set CCAP3H reload value by speed variable // (set duty cycle) dir_a1 = 1; // set direction backward dir_a2 = 0; // set direction backward } else if(select_bk==2) { CCAPM4 = 0x42; // Set CCAP Module 3 as 8 bit PWM CCAP4L = 255-speed; // Set CCAP4L initial value by speed variable(set duty cycle) CCAP4H = 255-speed; // Set CCAP4H initial value by speed variable(set duty cycle) dir_b1 = 1; // set direction backward dir_b2 = 0; // set direction backward } CCON = 0x40; // Set PCA counter run } /*********************** Drive motor forward ********************************/ void motor_fd(unsigned char select_fd, unsigned char speed) { TMOD &= 0xF0; // Refresh mode timer 0 TMOD |= 0x02; // Setup mode timer 0 (8 bit auto reload) TH0 = motor_pulse; // Reload value for timer 0 TL0 = motor_pulse; // Initial value for count of timer 0

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 71

â»Ãá¡ÃÁ·Õè P3-7 ä¿Å äÅºÃÒÃÕ dc_motor.h ·ÕÊè Ã Ò§¢Ö¹é ÊíÒËÃÑº¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 (¨º) TR0 = 1; CMOD = 0x04; if(select_fd==1) { CCAPM3 = 0x42; CCAP3L = 255-speed; CCAP3H = 255-speed; dir_a1 = 0; dir_a2 = 1; } else if(select_fd==2) { CCAPM4 = 0x42; CCAP4L = 255-speed; CCAP4H = 255-speed; dir_b1 = 0; dir_b2 = 1; } CCON = 0x40;

// Start timer 0 // Set CMOD PCA count freq. by pulse overflow timer0

// // // // // // //

Set CCAP Module 3 as 8 bit PWM Set CCAP3L initial value by speed variable (set duty cycle) Set CCAP3H initial value by speed variable (set duty cycle) Set direction forward Set direction forward

// // // // // // //

Set CCAP Module 3 as 8 bit PWM Set CCAP4L initial value by speed variable (set duty cycle) Set CCAP4H initial value by speed variable (set duty cycle) Set direction forward Set direction forward

// Set PCA counter run

} /*********************** Break motor *****************************************/ void motor_stop(char select_stop) { if(select_stop==1) { dir_a1 = 0; // Break motor channel 1 dir_a2 = 0; // Break motor channel 1 CCAPM3 &= 0xFD; // Stop generate PWM at pin P1.6 } else if(select_stop==2) { dir_b1 = 0; // break motor channel 2 dir_b2 = 0; // Break motor channel 2 CCAPM4 &= 0xFD; // Stop generate PWM at pin P1.7 } else if(select_stop==3) { dir_a1 = 0; // Break motor channel 1 dir_a2 = 0; // Break motor channel 1 CCAPM3 &= 0xFD; // Stop generate PWM at pin P1.6 dir_b1 = 0; // Break motor channel 2 dir_b2 = 0; // Break motor channel 2 CCAPM4 &= 0xFD; // Stop generate PWM at pin P1.7 } }

72 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

3.5.5.5 ¤íÒÍ¸ÔºÒÂ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Í§äÅºÃÒÃÕ dc_motor.h (1) ¿ §¡ ª¹Ñè motor_bk : ¢ÑºÁÍàµÍÃ ¶ÍÂËÅÑ§ ÃÙ»áºº¿ §¡ ªÑè¹ void motor_bk(bit select_bk ,unsigned char speed) ¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ bk ÃÑº¤ Ò¡ÒÃ¡íÒË¹´ª Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§ ¤ Ò·Õàè » ¹ä»ä´ ¤Í× 1 áÅÐ 2 speed ÃÑº¤ ÒÍÑµÃÒàÃçÇã¹¡ÒÃ¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§ ÁÕ¤Ò 0 ¶Ö§ 255 ¡ÒÃ¤×¹¤ Ò äÁ Á¡Õ ÒÃ¤×¹¤ Ò ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´ ·íÒË¹ Ò·Õ¢è ºÑ ÁÍàµÍÃ ¶ÍÂËÅÑ§ (2) ¿ §¡ ª¹Ñè motor_fd : ¢ÑºÁÍàµÍÃ ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò ÃÙ»áºº¿ §¡ ªÑè¹ void motor_fd(bit select_fd, unsigned char speed) ¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ fd ÃÑº¤ Ò¡ÒÃ¡íÒË¹´ª Í§¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§ ¤ Ò·Õàè » ¹ä»ä´ ¤Í× 1 áÅÐ 2 speed ÃÑº¤ ÒÍÑµÃÒàÃçÇã¹¡ÒÃ¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§ ÁÕ¤Ò 0 ¶Ö§ 255 ¡ÒÃ¤×¹¤ Ò äÁ Á¡Õ ÒÃ¤×¹¤ Ò ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´ ·íÒË¹ Ò·Õ¢è ºÑ ÁÍàµÍÃ ä»¢ Ò§Ë¹ Ò (3) ¿ §¡ ª¹Ñè motor_stop : ËÂØ´¢ÑºÁÍàµÍÃ ÃÙ»áºº¿ §¡ ªÑè¹ void motor_stop(char select_stop) ¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ select_stop ÃÑº¤ Ò¡ÒÃ¡íÒË¹´ª Í§¡ÒÃËÂØ´¢ÑºÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§ ÁÕ¤Ò 1, 2 ËÃ×Í 3 ËÃ×Íãª ¤Òí Ç Ò all ¡çä´ ¡ÒÃ¤×¹¤ Ò äÁ Á¡Õ ÒÃ¤×¹¤ Ò ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´ ·íÒË¹ Ò·ÕËè ÂØ´¢ÑºÁÍàµÍÃ ËÃ×ÍàºÃ¡ËÃ×ÍºÑ§¤Ñºá¡¹ÁÍàµÍÃ

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 73

¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 7

·´ÊÍº¡ÒÃ¢ÑºÁÍàµÍÃ àº×éÍ§µ ¹ A7.1 à» ´â»Ãá¡ÃÁ RIDE áÅ Çà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ·Õè A7-1 ºÑ¹·Ö¡ã¹ª×Íè ä¿Å act0701.c ·íÒ¡ÒÃ¤ÍÁä¾Å áÅ Ç´ÒÇ¹ âËÅ´ ä¿Å ÊáÙ ¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ´ ÇÂâ»Ãá¡ÃÁ Flip A7.2 µ ÍÊÒÂÁÍàµÍÃ à¢ Ò·Õ¨è ´Ø µ Í´ Ò¹ã¹ A7.3 ¡ Í¹ÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁãË Â¡ËØ¹ Â¹µ ¢¹Öé àË¹×Í¾×¹é ÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ (LED ÊÕà¢ÕÂÇ·Õµè Òí áË¹ § RUN µÔ´ÊÇ Ò§) àÃÔÁè µ ¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¨Ðä´ Â¹Ô àÊÕÂ§ µÔ´é ËÅÑ§¨Ò¡¹Ñ¹é á¡¹¢Í§ÁÍàµÍÃ ·¶Õè ¡Ù µ Íà¢ Ò¡Ñºª Í§ M-1 ¨ÐËÁØ¹·Ç¹ à¢çÁ¹ÒÌ ¡Ò¾Ã ÍÁ¡Ñº LED áÊ´§Ê¶Ò¹Ð¢Í§ª Í§ M-1 à»Å §áÊ§ÊÕà¢ÕÂÇ (ÍÒ¨ÁÕÊáÕ ´§»¹ÍÂÙº Ò §) Ê Ç¹á¡¹¢Í§ÁÍàµÍÃ ·Õ¶è ¡Ù µ Íà¢ Ò¡Ñºª Í§ M-2 ¨ÐËÁØ¹µÒÁà¢çÁ¹ÒÌ ¡Ò¾Ã ÍÁ¡Ñº LED áÊ´§Ê¶Ò¹Ð¢Í§ª Í§ M-2 à»Å §áÊ§ÊÕá´§ «Ö§è Á ÍàµÍÃ ·§Ñé ¤Ù¨ ÐËÁØ¹ÍÂÙ¹ Ò¹»ÃÐÁÒ³ 10 ÇÔ¹Ò·Õ áÅ ÇËÂØ´¾Ã ÍÁ¡ÑºÁÕÊ Ñ Ò³àÊÕÂ§ µÔ´é ´Ñ§¢Ö¹é ÍÕ¡ 1 ¤ÃÑ§é

â»Ãá¡ÃÁ·Õè A7-1 â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº·´ÅÍ§¢ÑºÁÍàµÍÃ ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 /*————————————————————————————————————————————————————————————————————————*/ // Program : Basic driving motor // Description : Drive motors on forward and backward for checking direction // Filename : act0701.c // C compiler : RIDE 51 V6.1 /*————————————————————————————————————————————————————————————————————————*/ #include <C51ac2.h> // Declare T89C51AC2’s register #include <sound.h> // Declare Sound library #include <dc_motor.h> // Declare DC motor library #include <delay.h> // Declare Delay library void main() { beep(); motor_fd(1,100); motor_bk(2,100); delay_ms(10000); motor_stop(all); beep(); while(1); }

// // // // // // //

Beep for beginning Drive motor channel 1 forward Drive motor channel 2 backward Delay 10 seconds for obseration motor turning Stop all motors Beep for finishing Endless loop

74 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 75

º··Õè 4 ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ã¹µÍ¹· ÒÂ¢Í§º··Õè 3 ÁÕ¡ÒÃá¹Ð¹íÒáÅÐ·´ÅÍ§ÊÃ Ò§¿ §¡ ªÑè¹â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C à¾×èÍ¢Ñº ÁÍàµÍÃ ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 à¾×Íè µÃÇ¨ÊÍº·ÔÈ·Ò§¡ÒÃËÁØ¹ ¾Ã ÍÁ¡Ñ¹¹Ñ¹é ä´ ÃÇºÃÇÁ¿ §¡ ª¹Ñè ·Ñ§é ËÁ´ ÊÃ Ò§à» ¹ä¿Å äÅºÃÒÃÕà¾×Íè àµÃÕÂÁãª ã¹¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ ã¹º·¹Õ¨é Ðà¢ ÒÊÙ¡ ÒÃà¢ÕÂ¹ â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C à¾×Íè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ã¹ÅÑ¡É³Ðµ Ò§æ ´ ÇÂ¡ÒÃàÃÕÂ¡ãª ¿§ ¡ ª¹Ñè ¨Ò¡ä¿Å äÅºÃÒÃÕµ Ò§æ à¾×èÍ¼¹Ç¡¡Ñ¹à» ¹â»Ãá¡ÃÁµÒÁ¨Ø´»ÃÐÊ§¤ ·Õèµ Í§¡ÒÃ â´ÂäÅºÃÒÃÕ·ÕèàÃÕÂ¡ãª §Ò¹à» ¹ ËÅÑ¡¤×Í dc_motor.h, delay.h , sound.h áÅÐ lcd_robo51.h

4.1 ä¿Å äÅºÃÒÃÕËÅÑ¡·Õãè ª ã¹¡ÒÃ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51 4.1.1 äÅºÃÒÃÕ dc_motor.h : ¢ÑºÁÍàµÍÃ motor_fd ·íÒË¹ Ò·Õ¢è ºÑ ÁÍàµÍÃ ãË ËÁØ¹ä»¢ Ò§Ë¹ Ò â´Â¡ÒÃ¡íÒË¹´ª Í§·Õµè Í §¡ÒÃ¢Ñº (ª Í§ 1 ËÃ×Í 2) áÅÐ¡íÒÅÑ§¢Ñº«Ö§è ÁÕ 255 ÃÐ´Ñº â´Â¡ÒÃ» Í¹¤ ÒÍÐ¡ÔÇàÁ¹µ motor_bk ·íÒË¹ Ò·Õ¢è ºÑ ÁÍàµÍÃ ãË ¶ÍÂËÅÑ§â´Â¡ÒÃ¡íÒË¹´ª Í§·Õµè Í §¡ÒÃ¢Ñº(ª Í§ 1 ËÃ×Í 2) áÅÐ¡íÒÅÑ§¢Ñº«Ö§è ÁÕ 255 ÃÐ´Ñº â´Â¡ÒÃ» Í¹¤ ÒÍÐ¡ÔÇàÁ¹µ motor_stop ·íÒË¹ Ò·Õàè ºÃ¡ÁÍàµÍÃ â´Â¡íÒË¹´ª Í§·Õµè Í §¡ÒÃàºÃ¡ (ª Í§ 1, 2 ËÃ×Í 3)

4.1.2 äÅºÃÒÃÕ delay.h : Ë¹ Ç§àÇÅÒ delay_100us ·íÒË¹ Ò·ÕËè ¹ Ç§àÇÅÒã¹Ë¹ ÇÂ 100 äÁâ¤ÃÇÔ¹Ò·Õ (à» ¹¤ Òâ´Â»ÃÐÁÒ³) delay_ms ·íÒË¹ Ò·ÕËè ¹ Ç§àÇÅÒã¹Ë¹ ÇÂÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ (à» ¹¤ Òâ´Â»ÃÐÁÒ³)

4.1.3 äÅºÃÒÃÕ sound.h : ¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³àÊÕÂ§ sound ·íÒË¹ Ò·Õè¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³àÊÕÂ§â´ÂÊÒÁÒÃ¶¡íÒË¹´¤ÇÒÁ¶Õèä´ ã¹Ë¹ ÇÂ Hz ¾Ã ÍÁª Ç§ àÇÅÒã¹¡ÒÃ¡íÒà¹Ô´àÊÕÂ§ beep ·íÒË¹ Ò·Õ¡è Òí à¹Ô´ÊÑÒ³àÊÕÂ§·Õ¤è ÇÒÁ¶Õè 500 Hz ª Ç§àÇÅÒã¹¡ÒÃ¡íÒà¹Ô´¤×Í 0.1 ÇÔ¹Ò·Õ

76 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

4.1.4 äÅºÃÒÃÕ lcd_robo51.h : áÊ´§¼Å·Õâè Á´ÙÅ LCD lcd_command ·íÒË¹ Ò·ÕÊè § äºµ ¤Òí ÊÑ§è ä»ÂÑ§âÁ´ÙÅ LCD lcd_text ·íÒË¹ Ò·ÕÊè § äºµ ¢Í ÁÙÅÍÑ¡¢ÃÐä»ÂÑ§âÁ´ÙÅ LCD lcd_init ·íÒË¹ Ò·ÕÍè ¹Ô àÔ ªÕÂÅ¡ÒÃµÑ§é ¤ ÒâËÁ´¡ÒÃµÔ´µ ÍâÁ´ÙÅ LCD áºº 4 ºÔµ lcd_putstr ·íÒË¹ Ò·ÕÊè § ªØ´¢ Í¤ÇÒÁ(ÊÒÂÍÑ¡¢ÃÐ)ä»áÊ´§¼ÅÂÑ§âÁ´ÙÅ LCD inttolcd ·íÒË¹ Ò·Õáè »Å§¢ ÍÁÙÅµÑÇàÅ¢áÅ ÇÊ §¢ Í¤ÇÒÁµÑÇàÅ¢ä»áÊ´§¼ÅÂÑ§âÁ´ÙÅ LCD

4.2 á¹Ç·Ò§¡ÒÃ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ÊíÒËÃÑº¡ÒÃ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ãË ÊÁºÙÃ³ ¨Ðµ Í§¤Çº¤ØÁãË ÁÍàµÍÃ ·§Ñé 2 µÑÇ·Õµè Í ¡Ñº ª Í§ M-1 áÅÐ M-2 ·íÒ§Ò¹ÊÑÁ¾Ñ¹¸ ¡¹Ñ à¾×Íè ãË ä´ ¼ÅÅÑ¾¸ ¢Í§¡ÒÃ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ ã¹ÅÑ¡É³Ðà¤Å×Íè ¹ ·ÕèµÃ§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò, ¶ÍÂËÅÑ§µÃ§, àÅÕéÂÇ« ÒÂ, àÅÕéÂÇ¢ÇÒ áÅÐàºÃ¡ â´ÂÍÒ¨¹íÒ¿ §¡ ªÑè¹ÀÒÂã¹äÅºÃÒÃÕ dc_motor.h ÁÒ¾Ñ²¹Òà» ¹¿ §¡ ª¹Ñè ãËÁ à¾×Íè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ ·§Ñé 5 ÃÙ»áºº «Ö§è µ Í§¡íÒË¹´ãË ÁÍàµÍÃ ª Í§ M-1 à» ¹ÁÍàµÍÃ ·ãÕè ª ¢ºÑ Å Í·Ò§´ Ò¹« ÒÂ áÅÐ M-2 à» ¹ÁÍàµÍÃ ·ãÕè ª ¢ºÑ Å Í·Ò§¢ÇÒ

4.2.1 ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ µÃ§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò à¡Ô´¨Ò¡¡ÒÃ·ÕèÁÍàµÍÃ ·Ñé§¤Ù ¶Ù¡¢Ñºä»¢ Ò§Ë¹ Ò â´ÂµÑé§ª×èÍ¿ §¡ ªÑè¹à» ¹ run_fd ÁÕ¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ time_spin ÊíÒËÃÑº ÃÑº¤ ÒàÇÅÒ·Õèµ Í§¡ÒÃË¹ Ç§à¾×èÍãË ËØ ¹Â¹µ à¤Å×èÍ¹·ÕèµÃ§ä»¢ Ò§Ë¹ Òà» ¹ÃÐÂÐ àÇÅÒ·Õµè Í §¡ÒÃ ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´¢Í§¿ §¡ ª¹Ñè ÁÕ´§Ñ ¹Õé

Robo-51

#define pow 200 void run_fd(int time_spin) { motor_fd(2,pow); motor_fd(1,pow); delay_ms(time_spin);

// ¢ÑºÁÍàµÍÃ M-2 ä»¢ Ò§Ë¹ Ò (àÃÕÂ¡¿ §¡ ª¹Ñè ¨Ò¡äÅºÃÒÃÕ dc_motor.h) // ¢ÑºÁÍàµÍÃ M-1 ä»¢ Ò§Ë¹ Ò (àÃÕÂ¡¿ §¡ ª¹Ñè ¨Ò¡äÅºÃÒÃÕ dc_motor.h) // Ë¹ Ç§àÇÅÒãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õäè »¢ Ò§Ë¹ Ò (àÃÕÂ¡¿ §¡ ª¹Ñè ¨Ò¡äÅºÃÒÃÕ delay.h)

}

4.2.2 ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§µÃ§

à¡Ô´¨Ò¡¡ÒÃ·ÕèÁÍàµÍÃ ·Ñé§¤Ù ¶Ù¡¢Ñºä»´ Ò¹ËÅÑ§ â´ÂµÑé§ª×èÍ¿ §¡ ªÑè¹à» ¹ run_bk ÁÕ¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ time_spin ÊíÒËÃÑºÃÑº¤ ÒàÇÅÒ·Õµè Í §¡ÒÃË¹ Ç§à¾×Íè ãË ËØ¹ Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§µÃ§à» ¹ÃÐÂÐàÇÅÒ·Õµè Í §¡ÒÃ ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´¢Í§¿ §¡ ª¹Ñè ÁÕ´§Ñ ¹Õé

Robo-51

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 77 #define pow 200 void run_bk(int time_spin) { motor_bk(2,pow); motor_bk(1,pow); delay_ms(time_spin);

// ¢ÑºÁÍàµÍÃ M-2 ä»¢ Ò§ËÅÑ§ (àÃÕÂ¡¿ §¡ ª¹Ñè ¨Ò¡äÅºÃÒÃÕ dc_motor.h) // ¢ÑºÁÍàµÍÃ M-1 ä»¢ Ò§ËÅÑ§ (àÃÕÂ¡¿ §¡ ª¹Ñè ¨Ò¡äÅºÃÒÃÕ dc_motor.h) // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§ (àÃÕÂ¡¿ §¡ ª¹Ñè ¨Ò¡äÅºÃÒÃÕ delay.h)

}

4.2.3 ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂ à¡Ô´¨Ò¡¡ÒÃ·ÕÁè ÍàµÍÃ ·ªÕè Í § M-2 ¶Ù¡¢Ñºä»¢ Ò§Ë¹ ÒáÅÐÁÍàµÍÃ ·ªÕè Í § M-1 ¶Ù¡¢Ñºä»¢ Ò§ËÅÑ§ â´ÂµÑ§é ª×Íè ¿ §¡ ª¹Ñè à» ¹ turn_left ÁÕ¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ time_spin ÊíÒËÃÑº ÃÑº¤ ÒàÇÅÒ·Õµè Í §¡ÒÃË¹ Ç§à¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂà» ¹ÃÐÂÐàÇÅÒ·Õµè Í §¡ÒÃ ÃÒÂ ÅÐàÍÕÂ´¢Í§¿ §¡ ªÑè¹ÁÕ´Ñ§¹Õé

-51 Robo

#define pow 200 void turn_left(int time_spin) { motor_fd(2,pow); motor_bk(1,pow); delay_ms(time_spin);

// ¢ÑºÁÍàµÍÃ M-2 ä»¢ Ò§Ë¹ Ò (àÃÕÂ¡¿ §¡ ª¹Ñè ¨Ò¡äÅºÃÒÃÕ dc_motor.h) // ¢ÑºÁÍàµÍÃ M-1 ä»¢ Ò§ËÅÑ§ (àÃÕÂ¡¿ §¡ ª¹Ñè ¨Ò¡äÅºÃÒÃÕ dc_motor.h) // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ ËÁØ¹µÑÇ (àÃÕÂ¡¿ §¡ ª¹Ñè ¨Ò¡äÅºÃÒÃÕ delay.h)

}

4.2.4 ¿ §¡ ª¹Ñè ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒ

à¡Ô´¨Ò¡ÁÍàµÍÃ ·ªÕè Í § M-2 ¶Ù¡¢Ñºä»¢ Ò§ËÅÑ§áÅÐÁÍàµÍÃ ·ªÕè Í § M-1 ¶Ù¡¢Ñº ä»¢ Ò§Ë¹ Ò µÑ§é ª×Íè ¿ §¡ ª¹Ñè à» ¹ turn_right ÁÕ¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ time_spin ÊíÒËÃÑº ÃÑº¤ ÒàÇÅÒ·Õµè Í §¡ÒÃË¹ Ç§à¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒà» ¹ÃÐÂÐàÇÅÒ·Õµè Í §¡ÒÃ ÃÒÂ ÅÐàÍÕÂ´¢Í§¿ §¡ ª¹Ñè ÁÕ´§Ñ ¹Õé

Rob o-5 1

#define pow 200 void turn_right(int time_spin) { motor_bk(2,pow); motor_fd(1,pow); delay_ms(time_spin); }

// ¢ÑºÁÍàµÍÃ M-2 ä»¢ Ò§ËÅÑ§ (àÃÕÂ¡¿ §¡ ª¹Ñè ¨Ò¡äÅºÃÒÃÕ dc_motor.h) // ¢ÑºÁÍàµÍÃ M-1 ä»¢ Ò§Ë¹ Ò (àÃÕÂ¡¿ §¡ ª¹Ñè ¨Ò¡äÅºÃÒÃÕ dc_motor.h) // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ ËÁØ¹µÑÇ (àÃÕÂ¡¿ §¡ ª¹Ñè ¨Ò¡äÅºÃÒÃÕ delay.h)

78 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

4.2.5 ¿ §¡ ª¹Ñè ËÂØ´ËØ¹ Â¹µ ÁÕ´Ñ§¹Õé

à¡Ô´¨Ò¡¡ÒÃ·Õàè ºÃ¡ÁÍàµÍÃ ·§Ñé 2 µÑÇ ·íÒãË Ë¹Ø Â¹µ ËÂØ´¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õè ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´¢Í§¿ §¡ ª¹Ñè void stop(void) { motor_stop(3);

// àºÃ¡ÁÍàµÍÃ ·ªÕè Í § M-1 áÅÐ M-2 (àÃÕÂ¡¨Ò¡äÅºÃÒÃÕ dc_motor.h)

}

¨Ò¡¿ §¡ ª¹Ñè ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51 àº×Íé µ ¹ ÊÒÁÒÃ¶¨Ñ´à¡çºäÇ à» ¹äÅºÃÒÃÕµÒÁ ¤ÇÒÁÊÐ´Ç¡¢Í§¼Ù ¾Ñ²¹ÒàÍ§ä´

¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 8

¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51 àº×Íé §µ ¹ A8.1 à» ´â»Ãá¡ÃÁ RIDE áÅ Çà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ·Õè A8-1 ºÑ¹·Ö¡ã¹ª×Íè ä¿Å act0801.c ·íÒ¡ÒÃ¤ÍÁä¾Å áÅ Ç´ÒÇ¹ âËÅ´ ä¿Å ÊáÙ ¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ´ ÇÂâ»Ãá¡ÃÁ Flip A8.2 »Å´ÊÒÂàª×Íè Áµ Í¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ÍÍ¡ áÅ Ç·íÒ¡ÒÃÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ ËØ¹ Â¹µ Robo-51 à¤Å×Íè ¹·Õäè »¢ Ò§Ë¹ Òà» ¹àÇÅÒ 2 ÇÔ¹Ò·Õ áÅ Ç¶ÍÂËÅÑ§ 2 ÇÔ¹Ò·ÕÊÅÑºä»ÁÒ ·Ø¡¤ÃÑ§é ·ÕÁè Õ à»ÅÕÂè ¹·ÔÈ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õè ¨ÐÁÕàÊÕÂ§ÊÑÒ³´Ñ§¢Ö¹é à¾×Íè á¨ §¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹·ÔÈ·Ò§·Ø¡¤ÃÑ§é ãË áÊ´§àÊÕÂ§ÊÑÒ³ 1 ¤ÃÑ§é

ËÒ¡äÁ ä´ µÒÁ¹ÕéáÊ´§Ç Ò ¡ÒÃµ ÍÊÒÂ¢Í§ÁÍàµÍÃ ÍÒ¨äÁ ¶Ù¡¢ÑéÇ ãË ·íÒ¡ÒÃÊÅÑº¡ÒÃµ ÍÊÒÂ â´ÂÊÑ§à¡µ¨Ò¡ÊÕ¢Í§ LED ¡çä´ â´Â¶ ÒËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õäè »¢ Ò§Ë¹ Ò LED ¢Í§Ç§¨Ã¢ÑºÁÍàµÍÃ ·Ñ§é ÊÍ§ª Í§µ Í§à» ¹ÊÕà¢ÕÂÇ áÅÐàÁ×Íè ËØ¹ Â¹µ ¶ÍÂËÅÑ§ LED ¨Ðà»ÅÕÂè ¹à» ¹ÊÕá´§·Ñ§é ¤Ù

àÁ×Íè ÊÅÑºÊÒÂ¨¹¡ÃÐ·Ñ§è ·íÒ§Ò¹ä´ ¶¡Ù µ Í§áÅ Ç ¢ÍãË Â´Ö µíÒáË¹ §¡ÒÃµ Í¹Õàé ÍÒäÇ à¾ÃÒÐ ¨Ðãª ¡ÒÃµ Íã¹¡Ô¨¡ÃÃÁ¹Õàé » ¹ËÅÑ¡ã¹¡ÒÃ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ·Ñ§é ËÁ´ A8.3 à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ·Õè A8-2 ºÑ¹·Ö¡ã¹ª×Íè ä¿Å act0802.c ·íÒ¡ÒÃ¤ÍÁä¾Å áÅ Ç´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å ÊáÙ ¼§Ç§¨Ã RBX51AC2 plus ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ´ ÇÂâ»Ãá¡ÃÁ Flip A8.5 »Å´ÊÒÂàª×Íè Áµ Í¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ÍÍ¡ áÅ Ç·íÒ¡ÒÃÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¨Ðà¤Å×Íè ¹·Õàè » ¹ÃÙ»áºº´Ñ§µ Íä»¹Õé ¾Ã ÍÁ¡ÑºáÊ´§¢ Í¤ÇÒÁá¨ §ÃÙ»áºº¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ·è Õè âÁ´ÙÅ LCD ´ ÇÂ

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 79

â»Ãá¡ÃÁ·Õè A8-1 â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº·´ÅÍ§¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¾×¹é °Ò¹ /*—————————————————————————————————————*/ // Program : Basic Move // Description : Robo-51 movement by simple fuction // Filename : act0801.c // C compiler : RIDE 51 V6.1 /*—————————————————————————————————————*/ #include <C51ac2.h> // Header include register of P89C51AC2 #include <lcd.h> // Module function LCD display #include <dc_motor.h> // Module function drive DC motor #include <sound.h> // Module function drive sound #include <delay.h> // Module function delay time #define pow 200 // Define constant for power drive DC motor void run_fd(int time_spin) { motor_fd(2,pow); // Motor channel 2 forward motor_fd(1,pow); // Motor channel 1 forward delay_ms(time_spin); // Delay time for robot driving forward } void run_bk(int time_spin) { motor_bk(2,pow); // Motor channel 2 backward motor_bk(1,pow); // Motor channel 1 backward delay_ms(time_spin); // Delay time for robot driving backward } void main() { while(1) { run_fd(2000); beep(); run_bk(2000); beep(); } }

// Infinite loop // // // //

Run forward 2 seconds Sound 1 time Run backward 2 seconds Sound 1 time

(1) à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò 2 ÇÔ¹Ò·Õ ¾Ã ÍÁ¡ÑºáÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ Forward ·Õâè Á´ÙÅ LCD (2) ËÁØ¹µÑÇàÅÕÂé Ç« ÒÂà» ¹àÇÅÒ 0.5 ÇÔ¹Ò·Õ ¾Ã ÍÁ¡ÑºáÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ Turn

Left ·Õâè Á´ÙÅ LCD

(3) à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò 2 ÇÔ¹Ò·Õ ¾Ã ÍÁ¡ÑºáÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ Forward ·Õâè Á´ÙÅ LCD (4) ËÁØ¹µÑÇàÅÕÂé Ç¢ÇÒà» ¹àÇÅÒ 0.5 ÇÔ¹Ò·Õ ¾Ã ÍÁ¡ÑºáÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ Turn Right ·Õâè Á´ÙÅ LCD (5) Ç¹ÃÍº·íÒ¢Ñ¹é µÍ¹·Õè 1-4 ¹Õäé »µÅÍ´

80 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

â»Ãá¡ÃÁ·Õè A8-2 â»Ãá¡ÃÁ·´ÅÍ§¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¾Ã ÍÁáÊ´§¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¼ Ò¹âÁ´ÙÅ LCD /*—————————————————————————————————————————————————————————————————————————*/ // Program : Basic Move -2 // Description : Robo-51 movement by simple fuction with display operation on LCD // Filename : act0802.c // C compiler : RIDE 51 V6.1 /*—————————————————————————————————————————————————————————————————————————*/ #include <C51ac2.h> // Header include register of P89C51AC2 #include <lcd_robo51.h> // Module function LCD display #include <dc_motor.h> // Module function drive DC motor #include <sound.h> // Module function drive sound #include <delay.h> // Module function delay time #define pow 200 // Define constant for power drive DC motor void run_fd(int time_spin) { motor_fd(2,pow); // motor_fd(1,pow); // delay_ms(time_spin); // } void run_bk(int time_spin) { motor_bk(2,pow); // motor_bk(1,pow); // delay_ms(time_spin); // } void turn_left(int time_spin) { motor_fd(2,pow); // motor_bk(1,pow); // delay_ms(time_spin); // } void turn_right(int time_spin) { motor_bk(2,pow); // motor_fd(1,pow); // delay_ms(time_spin); // } void main() { lcd_init(); while(1) { lcd_command(0x01); lcd_putstr(line1,” run_fd(2000);

} }

Motor channel 2 forward Motor channel 1 forward Delay time for robot drive forward

Motor channel 2 backward Motor channel 1 backward Delay time for robot drive backward

Motor channel 2 forward Motor channel 1 backward Delay time for robot spining turn left

Motor channel 2 backward Motor channel 1 forward Delay time for robot spining turn right

// Initial LCD module // Infinite loop Forward”);

// Clear display // Show message // Run forward 2 seconds

lcd_command(0x01); lcd_putstr(line1,” turn_left(500);

Turn Left”);

// Clear display // Show message // Turn left 0.5 second

lcd_command(0x01); lcd_putstr(line1,” run_fd(2000);

Forward”);

// Clear display // Show message // Run forward 2 seconds

lcd_command(0x01); lcd_putstr(line1,” turn_right(500);

Turn Right”);

// Clear display // Show message // Turn Right 0.5 second

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51

l 81

º··Õè 5 ¡ÒÃµÔ´µ Í¡ÑºµÑÇµÃÇ¨¨Ñºáººµ Ò§æ ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 Ê Ç¹»ÃÐ¡Íº·ÕèÊíÒ¤ÑÍÕ¡»ÃÐ¡ÒÃË¹Öè§¢Í§ËØ ¹Â¹µ ÍÑµâ¹ÁÑµÔ¤×Í µÑÇµÃÇ¨¨ÑºËÃ×Íà«¹à«ÍÃ (sensor) ËØ¹ Â¹µ ¨ÐÊÒÁÒÃ¶µÑ´ÊÔ¹ã¨à¤Å×Íè ¹·ÕËè Ã×Í¡ÃÐ·íÒ¡ÒÃã´¡çµÒÁ µ Í§ÍÒÈÑÂ¢ ÍÁÙÅ¨Ò¡ÊÀÒ¾áÇ´ Å ÍÁ à¾×Íè ¹íÒÁÒ»ÃÐÁÇÅ¼ÅáÅ ÇµÑ´ÊÔ¹ã¨ µÑÇµÃÇ¨¨ÑºÁÕ´Ç Â¡Ñ¹ËÅÒ¡ËÅÒÂÃÙ»áºº·Ñ§é µÑÇµÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃª¹ áÊ§ àÊ ¹ ÍØ³ËÀÙÁÔ ÏÅÏ áµ ¶Ò ËÒ¡¹íÒÁÒ¨Ñ´¡ÅØÁ µÒÁÅÑ¡É³Ð¢Í§ÊÑÒ³áÅ Ç¨Ðáº §ÍÍ¡à» ¹ 2 ¡ÅØÁ ¤×Í µÑÇµÃÇ¨¨ÑºÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡ áÅÐµÑÇµÃÇ¨¨ÑºÊÑÒ³´Ô¨µÔ ÍÅ ÊíÒËÃÑºËØ ¹Â¹µ Robo-51 ÊÒÁÒÃ¶µÔ´µ Í¡ÑºµÑÇµÃÇ¨¨Ñºä´ ·Ñé§ÊÍ§áºº à¹×èÍ§¨Ò¡ÀÒÂã¹ T89C51AC2 «Ö§è à» ¹äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ËÅÑ¡·Õãè ª ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ÁÕâÁ´Ù Åá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨ÔµÍÅ ¤ÇÒÁÅÐàÍÕÂ´ 10 ºÔµÍÂÙ ÀÒÂã¹µÑÇ ¨Ö§·íÒãË ÊÒÁÒÃ¶à¢ÕÂ¹ â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ÃÑºÃÙÊ Ñ Ò³ÍÐ¹ÒÅÍ¡ä´ §Ò Â áÅÐäÁ µÍ §¡ÒÃäÍ«Õá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅ à¾ÔÁè àµÔÁ ã¹ÃÙ»·Õè 5-1 áÊ´§¢ ÍÁÙÅâ´ÂÊÃØ»¢Í§á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñºáººµ Ò§æ ·Õãè ª ã¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51

5.1 µÃÇ¨¨ÑºÊÑÒ³´Ô¨µÔ ÍÅ¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ¡ÒÃµÃÇ¨¨ÑºÊÑÒ³·Õ§è Ò Â·ÕÊè ´Ø ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¤×Í ¡ÒÃµÃÇ¨¨ÑºÊÑÒ³´Ô¨µÔ ÍÅ «Öè§ ã¹·Õ¹è ¨Õé Ðãª á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ÁÒ¹íÒàÊ¹Íà» ¹µÑÇÍÂ Ò§ â´Âá¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ÊÒÁÒÃ¶¹íÒÁÒãª ÊÒí ËÃÑºµÃÇ¨ ¨Ñº¡ÒÃª¹ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ ËÃ×Í»ÃÐÂØ¡µ ãª à» ¹ÊÇÔµª ÊÒí ËÃÑºÊÑ§è §Ò¹ÀÒÂ¹Í¡ä´ Ç§¨ÃÊÁºÙÃ³ ¢Í§á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª áÊ´§ã¹ÃÙ»·Õè 5-2 á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ¨ÐãË àÍÒµ ¾µØ ÍÍ¡ÁÒà» ¹ ÊÀÒÇÐÅÍ¨Ô¡ 1 àÁ×Íè äÁ Á¡Õ ÒÃ¡´ áÅÐÅÍ¨Ô¡ 0 àÁ×Íè ¡´ÊÇÔµª â´ÂÁÕ LED áÊ´§¼Å¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª ´Ñ§¹Ñ¹é àÁ×Íè µ Í§¡ÒÃãª §Ò¹Ã ÇÁ¡ÑºËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¨Ö§µ Í§µ Íà¢ Ò¡Ñº¾ÍÃ µ´Ô¨µÔ ÍÅ¢Í§ºÍÃ ´ RBX-51AC2 «Ö§è ÁÕãË àÅ×Í¡ 5 ª Í§ ¤×Í P3.2, P3.3, P3.4, P4.0 áÅÐ P4.1 à©¾ÒÐ¢Ò¾ÍÃ µ P3.2 áÅÐ P3.3 ÊÒÁÒÃ¶à¢ÕÂ¹ â»Ãá¡ÃÁÃÑº¤ ÒÊÇÔµª â´Âãª ¡ÒÃµÍºÊ¹Í§ÍÔ¹àµÍÃ ÃÑ»µ ¨Ò¡ÀÒÂ¹Í¡ä´

82 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

ZX-01 á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª µÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃª¹ (Touch sensor) l àÁ×Í è ÊÇÔµª äÁ ¶¡Ù ¡´ ãË ¼Åà» ¹ÅÍ¨Ô¡ 1 l àÁ×Í è ÊÇÔµª ¶¡Ù ¡´ ãË ¼Åà» ¹ÅÍ¨Ô¡ 0

ÊÒÁÒÃ¶ãª ¢Ò Data ·íÒË¹ Ò·Õèà» ¹ÍÔ¹¾ØµÊíÒËÃÑº ÊÑ§è ¡ÒÃ LED º¹á¼§Ç§¨ÃãË µ´Ô ´ÑºµÒÁµ Í§¡ÒÃä´ l

ER-4 ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ ZX-03 á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ l ÃÐÂÐ·íÒ¡ÒÃ 8 ¶Ö§10 àÁµÃã¹ (Infrared reflect sensor) ¾×é¹·ÕèâÅ § l ºÃÃ¨ØâÁ´ÙÅ TCRT5000 «Ö§è ÃÇÁàÍÒ LED ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´

l ÁÕÊÇÔµª ¤Çº¤ØÁ 4 µÑÇ Ê §¢ ÍÁÙÅ áÅÐâ¿âµ ·ÃÒ¹«ÔÊàµÍÃ äÇ ÀÒÂã¹ ÁÕÃÐÂÐµÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃ ¢Í§ÊÇÔµª à» ¹ÃËÑÊáÍÊ¡Õé ÊÐ· Í¹·Õ´è ·Õ ÊÕè ´Ø »ÃÐÁÒ³ 6 ÁÔÅÅÔàÁµÃ l ãª ä¿àÅÕÂ é § +2.4 ¶Ö§ +3.0V ¨Ò¡ l ãË ¼ÅÅÑ¾¸ à» ¹áÃ§´Ñ¹ä¿µÃ§ â´Â¤ Ò¨ÐÁÒ¡ËÃ×Í áºµàµÍÃÕè AA 2 ¡ Í¹ ¹ ÍÂ¡ç¢¹Öé ÍÂÙ¡ ºÑ ¤ÇÒÁà¢ Á¢Í§áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´·Õäè ´ ÃºÑ lÊ §¢ ÍÁÙÅÍ¹Ø¡ÃÁ´ ÇÂÍÑµÃÒºÍ´ 1,200 ºÔµµ ÍÇÔ¹Ò·Õ GP2D120 âÁ´ÙÅÇÑ´ÃÐÂÐ·Ò§´ ÇÂáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ l ãª §Ò¹¡Ñºá¼§Ç§¨ÃâÁ´ÙÅÃÑºáÊ§ (Infrared distance sensor) ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ 38kHz l ÇÑ´ÃÐÂÐ·Ò§ã¹Â Ò¹ 4 ¶Ö§ 30 à«¹µÔàÁµÃ l ãË ¼ÅÅÑ¾¸ à» ¹áÃ§´Ñ¹ä¿µÃ§á»Ã¼¡¼Ñ¹¡ÑºÃÐÂÐ ·Ò§·ÕèÇÑ´ä´ ¤×Í ãË áÃ§´Ñ¹ä¿µÃ§àÍÒµ ¾ØµÅ´Å§àÁ×èÍ ÃÐÂÐ·Ò§·Õµè ÃÇ¨¨Ñº¨Ò¡ÇÑµ¶ØÍÂÙä ¡Å

ZX-IRM á¼§Ç§¨ÃâÁ´ÙÅÃÑºáÊ§ ZX-09 á¼§Ç§¨ÃµÑÇµ Ò¹·Ò¹»ÃÑº¤ Òä´ áºº ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ 38kHz â»à·¹ªÔâÍÁÔàµÍÃ (Potentiometer) (38kHz IR module)

ãª ¡Òí Ë¹´áÃ§´Ñ¹µÒÁ¡ÒÃËÁØ¹á¡¹ l ãª µÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´·Õ¼ è ÊÁ l ãË àÍÒµ ¾µ Ø 2 áºº¤×Í áÃ§´Ñ¹ÁÒ¡¢Ö¹é àÁ×Íè ËÁØ¹ ÊÑÒ³¾ÒË ¤ÇÒÁ¶Õè 38 kHz ·Ç¹à¢çÁ¹ÒÌ ¡ÒËÃ×Í µÒÁà¢çÁ¹ÒÌ ¡Ò l

¹Í¡¨Ò¡µÑÇµÃÇ¨¨Ñº·ÕÁè ãÕ ¹ªØ´ Robo-51 áÅ Ç ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ÂÑ§ÊÒÁÒÃ¶µÔ´µ Í¡ÑºµÑÇµÃÇ¨¨Ñºä´ Í¡Õ ËÅÒ¡ËÅÒÂÍÒ·Ô SRF05 âÁ´ÙÅÇÑ´ÃÐÂÐ·Ò§´ ÇÂ¤Å×¹è ÍÑÅµÃ Òâ«¹Ô¡, CMPS03 âÁ´ÙÅà¢çÁ·ÔÈÍÔàÅç¡·ÃÍ¹Ô¡Ê , SHT11 µÑÇµÃÇ¨¨Ñº¤ÇÒÁª×¹é , MEMSIC2125 âÁ´ÙÅÇÑ´¤ÇÒÁàÃ § 2 á¡¹, ZX-TILT âÁ´ÙÅµÃÇ¨¨Ñº¤ÇÒÁàÍÕÂ§, ZX-SOUND âÁ´ÙÅµÃÇ¨¨ÑºàÊÕÂ§ ÏÅÏ ´Ù¢Í ÁÙÅà¾ÔÁè àµÔÁ·Õè www.inex.co.th

ÃÙ»·Õè 5-1 ¢ ÍÁÙÅÍÂ Ò§ÊÃØ»¢Í§á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñºáººµ Ò§æ ·Õãè ª ã¹ªØ´ËØ¹ Â¹µ Robo-51 áÅÐÍØ»¡Ã³ ·Õàè ¡ÕÂè Ç¢ Í§

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51

l 83

+V LED1 R1 510

R2 10k DATA

S1 GND

ÃÙ»·Õè 5-2 Ç§¨Ã¢Í§á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ·ãÕè ª ã¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51

¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 9

ÃÑº¤ ÒÊÑÒ³´Ô¨ÔµÍÅ¨Ò¡á¼§Ç§¨Ã ÊÇÔµª ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 A9.1 à» ´â»Ãá¡ÃÁ RIDE áÅ Çà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ·Õè A9-1 ºÑ¹·Ö¡ã¹ª×Íè ä¿Å act0901.c ·íÒ¡ÒÃ¤ÍÁä¾Å áÅ Ç´ÒÇ¹ âËÅ´ ä¿Å ÊáÙ ¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ´ ÇÂâ»Ãá¡ÃÁ Flip A9.2 µ ÍÊÒÂ¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª à¢ Ò·Õ¨è ´Ø µ Í P3.2 ¢Í§á¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ Robo-51 A9.3 áÅ Ç·íÒ¡ÒÃÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ áÅ Ç·´ÅÍ§¡´ÊÇÔµª ·Õâè Á´ÙÅ LCD áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ Input P3.2 Read ·Õºè ÃÃ·Ñ´º¹ áÅÐáÊ´§Ê¶Ò¹ÐÍÔ¹¾Øµ´Ô¨µÔ ÍÅ ( 0 ËÃ×Í 1 ) ·Õºè ÃÃ·Ñ´Å Ò§ àÁ×Íè äÁ Á¡Õ ÒÃ¡´ÊÇÔµª ¨ÐÍ Ò¹¤ Òä´ à» ¹ 1 áÅÐà» ¹ 0 àÁ×Íè ÁÕ¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª

84 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

â»Ãá¡ÃÁ·Õè A9-1 â»Ãá¡ÃÁ·´ÊÍº¡ÒÃÍ Ò¹¤ ÒÊÑÒ³´Ô¨µÔ ÍÅ¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 /*—————————————————————————————————————*/ // Program : Reading digital input // Description : Reading digital signal from switch by polling method // Filename : act0901.c // C compiler : RIDE 51 V6.1 /*—————————————————————————————————————*/ #include <C51ac2.h> // Header include register of P89C51AC2 #include <lcd_robo51.h> // Module function LCD display #include <delay.h> // Module function Delay sbit sw1 = P3^2; // Define variable for P3.2 void main(void) { sw1 = 1; // Write logic “1” for setting P3.2 to input lcd_init(); // LCD initialize lcd_putstr(line1,” Input P3.2 Read”); // Show “Input P3.2 Read” on LCD while(1) // Loop { inttolcd(0xC7,sw1,Dec); // Read P3.2 data to convert and send to // LCD for displaying on lower line } }

ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´à¾ÔÁè àµÔÁ¢Í§â»Ãá¡ÃÁ ÊíÒËÃÑº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§â»Ãá¡ÃÁ¹Õé¨Ðà» ¹¡ÒÃÍ Ò¹¤ Ò¡ÒÃ¡´ÍÔ¹¾ØµÊÇÔµª ·Õèµ Íà¢ Ò¡Ñº P3.2 â´ÂÇ¹ÃÍº µÃÇ¨ÊÍºËÅÑ§¨Ò¡¹Ñ¹é ¨Ö§¹íÒ¤ Ò·ÕÍè Ò ¹ä´ «§Öè à» ¹µÑÇàÅ¢¨íÒ¹Ç¹àµçÁä»á»Å§ãË à» ¹ÃËÑÊáÍÊ¡Õàé ¾×Íè Ê §ä»áÊ´§¼Å¤ Ò ÅÍ¨Ô¡·ÕÍè Ò ¹ä´ ·ËÕè ¹ Ò¨ÍâÁ´ÙÅ LCD â´Âª Ç§¡´ÊÇÔµª ¨ÐÍ Ò¹¤ Òä´ à» ¹ÅÍ¨Ô¡ 0 áµ ¶Ò ã¹¢³Ð·ÕÂè §Ñ äÁ Á¡Õ ÒÃ¡´ Robo-51 ÊÇÔµª ¤Ò ·ÕÍè Ò ¹ä´ ¨Ðà» ¹ÅÍ¨Ô¡ 1

¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 10

ÃÑº¤ ÒÊÑÒ³´Ô¨µÔ ÍÅ¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 â´Âãª ¡ÒÃÍÔ¹àµÍÃ Ã»Ñ µ A10.1 à» ´â»Ãá¡ÃÁ RIDE áÅ Çà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ·Õè A10-1 ºÑ¹·Ö¡ã¹ª×Íè ä¿Å act1001.c ·íÒ¡ÒÃ¤ÍÁä¾Å áÅ Ç´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å ÊáÙ ¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ´ ÇÂâ»Ãá¡ÃÁ Flip A10.2 µ ÍÊÒÂ¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª à¢ Ò·Õ¨è ´Ø µ Í P3.2 ¢Í§á¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ Robo-51 A10.3 áÅ Ç·íÒ¡ÒÃÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ áÅ Ç·´ÅÍ§¡´ÊÇÔµª ·Õâè Á´ÙÅ LCD áÊ´§¤ Ò¡ÒÃ¹Ñºà¾ÔÁè ¤ Ò¢Ö¹é ÍÂ Ò§µ Íà¹×Íè § áÅÐ·Ø¡¤ÃÑ§é ·Õ¡è ´ÊÇÔµª ¤ Ò¢Í§¡ÒÃ¹Ñº¨Ð¶Ù¡à¤ÅÕÂÃ à» ¹ 0 áÅ ÇàÃÔÁè µ ¹¹Ñº¤ ÒãËÁ ¡ÒÃÍ Ò¹¤ Ò¨Ò¡ÍÔ¹¾Øµ´Ô¨µÔ ÍÅ¨Ðãª ¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁµÍºÊ¹Í§¡ÒÃÍÔ¹àµÍÃ Ã»Ñ µ ¨Ò¡ÀÒÂ¹Í¡á·¹ÇÔ¸¡Õ ÒÃÇ¹µÃÇ¨ÊÍºã¹áºº·Õãè ª ã¹¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 9

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51

l 85

â»Ãá¡ÃÁ·Õè A10-1 â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ·´ÊÍº¡ÒÃÍ Ò¹¤ ÒÊÑÒ³´Ô¨µÔ ÍÅÍÔ¹¾Øµ¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃÊÇÔµª ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 â´Âãª ¡ÒÃÍÔ¹àµÍÃ Ã»Ñ µ /*—————————————————————————————————————*/ // Program : Reading digital input // Description : Reading digital signal from switch input board by interrupt // Filename : act1001.c // C compiler : RIDE 51 V6.1 /*—————————————————————————————————————*/ #include <C51ac2.h> // Header include register of P89C51AC2 #include <lcd_robo51.h> // Module function LCD display #include <delay.h> // Module function Delay unsigned int count=0; // Declare count variable void service_external0(void) interrupt 0 // External interrupt service routine { lcd_clear(); // Clear display lcd_putstr(line1,” Count:”); // Show “Count” message count = 0; // Clear counter } void main(void) { EX0 = 1; IT0 = 1; EA = 1; lcd_init(); lcd_putstr(line1,” Count:”); while(1) { inttolcd(0x88,count,Dec); delay_ms(100); count++; }

// // // // // //

Enable external interrupt on P3.2 (EX0) Select active edge of input signal at P3.2 Enable global interrupt LCD initialize Show “ Count:” Loop

// Show counter on LCD // Delay 0.1second // Increase counter

}

ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´à¾ÔÁè àµÔÁ¢Í§â»Ãá¡ÃÁ ÊíÒËÃÑº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§â»Ãá¡ÃÁ¹Õ¨é Ðà» ¹¡ÒÃ¹Ñº¤ Ò¢Ö¹é ¨Ò¡ 0 ¶Ö§ 65,535 ·Ø¡æ 0.1 ÇÔ¹Ò·Õâ´Â»ÃÐÁÒ³ ¨Ò¡¹Ñ¹é à¡çº¤ Ò¡ÒÃ¹ÑºäÇ ·µÕè ÇÑ á»Ã count áÅ Ç¹íÒä»áÊ´§¼Å·Õâè Á´ÙÅ LCD áµ ¶Ò ÁÕ¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª ·µÕè Í à¢ Ò¡Ñº P3.2 ¨Ð·íÒãË à¡Ô´¡ÒÃÍÔ¹àµÍÃ Ã»Ñ µ ¨Ò¡ÀÒÂ¹Í¡ â´Âã¹µÍ¹µ ¹¢Í§â»Ãá¡ÃÁä´ ¡Òí Ë¹´¤ Òà» ´ãª §Ò¹ÍÔ¹àµÍÃ Ã»Ñ µ ¨Ò¡ ÀÒÂ¹Í¡·Õ¢è Ò P3.2 (EX0) äÇ áÅ Ç «Ö§è ¨Ð·íÒãË â»Ãá¡ÃÁà¡Ô´¡ÒÃµÍºÊ¹Í§ÍÔ¹àµÍÃ Ã»Ñ µ â´Ââ»Ãá¡ÃÁ¨Ð¡ÃÐâ´´ ä»·íÒ§Ò¹ã¹Ê Ç¹¢Í§â»Ãá¡ÃÁºÃÔ¡ÒÃÍÔ¹àµÍÃ Ã»Ñ µ ¨Ò¡ÍÔ¹¾ØµÀÒÂ¹Í¡ã¹Ê Ç¹¢Í§ service_external0 «Ö§è ÁÕÅÒí ´Ñº ¢Í§àÇ¡àµÍÃ ÍÔ¹àµÍÃ ÃÑ»µ à» ¹ 0 (¨Ò¡¡ÒÃ¡íÒË¹´ÅíÒ´Ñºµ Í· ÒÂ´ ÇÂ¤ÕÂ àÇÔÃ ´à» ¹ interrupt 0) áÅÐÀÒÂã¹ â»Ãá¡ÃÁµÍºÊ¹Í§ÍÔ¹àµÍÃ Ã»Ñ µ ¹¨Õé ÐàÃÔÁè µ ¹´ ÇÂ¤íÒÊÑ§è ¡ÒÃà¤ÅÕÂÃ Ë¹ Ò¨ÍâÁ´ÙÅ LCD áÅ Çà¢ÕÂ¹¢ Í¤ÇÒÁ Count: ãËÁ Í¡Õ ¤ÃÑ§é áÅ ÇµÒÁ´ ÇÂ¡ÒÃà¤ÅÕÂÃ ¤Ò ¡ÒÃ¹ÑºãË à» ¹ 0 (count = 0) à¾×Íè àÃÔÁè µ ¹¡ÒÃ¹ÑºãËÁ áÅÐàÁ×Íè â»Ãá¡ÃÁ ¡ÃÐâ´´¡ÅÑºä»·íÒ§Ò¹·Õâè »Ãá¡ÃÁËÅÑ¡¡ç¨Ð·íÒ¡ÒÃ¹Ñº¤ Ò¢Ö¹é àËÁ×Í¹»¡µÔ ¨¹¡Ç Ò¨ÐÁÕ¡ÒÃÍÔ¹àµÍÃ Ã»Ñ µ ¨Ò¡ÀÒÂ ¹Í¡ ¨Ö§¨ÐÁÕ¡ÒÃµÍºÊ¹Í§ÍÔ¹àµÍÃ Ã»Ñ µ Í¡Õ ¤ÃÑ§é Ë¹Ö§è Ç¹·íÒ§Ò¹àª ¹¹Õäé »µÅÍ´ Robo-51

86 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

5.2 ¡ÒÃÍ Ò¹¤ ÒÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ã¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ãª äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ T89C51AC2 à» ¹µÑÇ»ÃÐÁÇÅ¼Å «Ö§è ÀÒÂã¹ÁÕ âÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅ ¤ÇÒÁÅÐàÍÕÂ´ 10 ºÔµ ¨íÒ¹Ç¹ 8 ª Í§ â´ÂÍÔ¹¾ØµÍÐ¹ÒÅÍ¡ ¢Í§ T89C51AC2 ÊÒÁÒÃ¶ÃÑºáÃ§´Ñ¹ä¿µÃ§ä´ ÊØ§ÊØ´ 2.5V ¢ ÍÁÙÅ´Ô¨ÔµÍÅ·Õèä´ ¨Ò¡¡ÒÃá»Å§¨ÐÁÕ¤ Ò ÍÂÙã ¹ª Ç§ 0 ¶Ö§ 1,023 ÃÇÁ 1,024 ¤ Ò (ä´ ¨Ò¡ 210 = 1024 ¤ Ò) «Ö§è ¡ç¶Í× Ç ÒÁÕ¤ÇÒÁÅÐàÍÕÂ´ÁÒ¡à¾ÕÂ§¾Í ÊíÒËÃÑºËØ¹ Â¹µ Robo-51 ÁÕªÍ §ÍÔ¹¾ØµÃÑºÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡ 6 ª Í§ «Ö§è áµ ÅÐª Í§µ ÍµÃ§¡Ñº ¢Ò¾ÍÃ µ¢Í§ T89C51AC2 ´Ñ§¹Õé ÍÔ¹¾ØµÍÐ¹ÒÅÍ¡ª Í§ 0 1 2 3 4 5

¢Ò¾ÍÃ µ P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 P1.4 P1.5

ÍÔ¹¾ØµÍÐ¹ÒÅÍ¡¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ÊÒÁÒÃ¶ÃÑºáÃ§´Ñ¹ä¿µÃ§ã¹ª Ç§ 0-5V àËµØ¼Å·ÕÃè ºÑ ä´ ÊÙ§¶Ö§ +5V ·Ñé§·ÕèµÑÇ T89C51AC2 ÊÒÁÒÃ¶ÃÑºä´ à¾ÕÂ§ 2.5V ¤×Í ÁÕÇ§¨ÃÅ´·Í¹áÃ§´Ñ¹µ ÍäÇ ·Õè ÍÔ¹¾ØµÍÐ¹ÒÅÍ¡·Ø¡ª Í§ à¾×Íè »ÃÑºáÃ§´Ñ¹¨Ò¡ÀÒÂ¹Í¡ 0-5V ÁÒà» ¹ 0-2.5V ¤ÇÒÁÊÑÁ¾Ñ¹¸ ÃÐËÇ Ò§ Vin (áÃ§´Ñ¹ÍÔ¹¾ØµÍÐ¹ÒÅÍ¡) ¡Ñº¤ ÒÍÐ¹ÒÅÍ¡·ÕÍè Ò ¹ä´ ¨Ò¡ª Í§ã´æ ÊÒÁÒÃ¶¹íÒÁÒà¢ÕÂ¹à» ¹ÊÁ¡ÒÃä´ ´§Ñ ¹Õé Vin = A ×

5 1023

ã¹¡ÒÃãª §Ò¹âÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅ ¨íÒà» ¹¨Ðµ Í§¡íÒË¹´¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¼ Ò¹ ÃÕ¨ÔÊàµÍÃ ·Õèà¡ÕèÂÇ¢ Í§ÍÂÙ ËÅÒÂµÑÇ·Õè¨Ðä´ á¹Ð¹íÒã¹ËÑÇ¢ Íµ Íä»

5.2.1 ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ ·àÕè ¡ÕÂè Ç¢ Í§¡ÑºâÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅ¢Í§ T89C51AC2 5.2.1.1 ADCF ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ ¤Çº¤ØÁÍÔ¹¾ØµÍÐ¹ÒÅÍ¡ ÁÕáÍ´à´ÃÊÍÂÙ· Õè F6H ãª ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃà» ´ãª §Ò¹ª Í§ÍÔ¹¾ØµÍÐ¹ÒÅÍ¡¢Í§âÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅ¢Í§ T89C51AC2 ÁÕÃÒÂÅÐàÍÕÂ´´Ñ§¹Õé

ºÔµ 7 CH7

ºÔµ 6 CH6

ºÔµ 5 CH5

ºÔµ 4 CH4

ºÔµ 3 CH3

ºÔµ 2 CH2

ºÔµ 1 CH1

ºÔµ 0 CH0

CH 7 - CH 0 (ºÔµ 7-0) : à» ¹ºÔµ¤Çº¤ØÁãË à» ´¡ÒÃãª §Ò¹¢Í§ÍÔ¹¾ØµÍÐ¹ÒÅÍ¡ª Í§ 0 ¶Ö§ 7 ·íÒ§Ò¹·ÕÅè Í¨Ô¡ 1

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51

l 87

5.2.1.2 ADCON ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§âÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅ ¢¹Ò´ 8 ºÔµ ÁÕáÍ´à´ÃÊÍÂÙ· Õè F3H ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´¢Í§ºÔµµ Ò§æ ã¹ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ Á´Õ §Ñ ¹Õé

ºÔµ 7 -

ºÔµ 6

PSIDLE

ºÔµ 5

ADEN

ºÔµ 4

ADEOC

ºÔµ 3

ADSST

ºÔµ 2

SCH2

ºÔµ 1

SCH1

ºÔµ 0

SCH0

PSIDLE (ºÔµ 6) : ãª ¡Òí Ë¹´ãË âÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅãË à¢ ÒÊÙÊ ÀÒÇÐÇ Ò§ËÃ×ÍäÍà´ÔÅ (idle) ·íÒ§Ò¹·ÕÅè Í¨Ô¡ 1 ADEN (ºÔµ 5) :

ãª àÍç¹àÍàºÔÅ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§âÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅ 0 - ´ÔÊàÍàºÔÅËÃ×Í» ´¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§âÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅ 1 - àÍç¹àÍàºÔÅËÃ×Íà» ´¡ÒÃãª §Ò¹¢Í§âÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅ

ADEOC (ºÔµ 4) : ãª á ¨ § ¤ÇÒÁ¾Ã Í Áã¹¡ÒÃÍ Ò ¹¤ Ò ÍÐ¹ÒÅÍ¡¢Í§âÁ´Ù Å á»Å§ÊÑ Ò³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹ ´Ô¨µÔ ÍÅ ¶Ù¡à«µâ´ÂÎÒÃ ´áÇÃ áµ ÊÒÁÒÃ¶à¤ÅÕÂÃ ä´ ´Ç Â«ÍÃ ¿áÇÃ 0 - à» ¹¡ÒÃá¨ §Ç Ò ¢³Ð¹Õâé Á´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ÂÑ§äÁ ¾Ã ÍÁÍ Ò¹¤ Ò 1 - à» ¹¡ÒÃá¨ §Ç Ò ¢³Ð¹Õâé Á´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³¾Ã ÍÁÍ Ò¹¤ Ò ºÔµ¹Õé¨Ðà«µâ´ÂÍÑµâ¹ÁÑµÔàÁ×èÍâÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÍÅ¾Ã ÍÁÊíÒËÃÑº Í Ò¹¤ Ò àÁ×Íè µ Í§¡ÒÃÍ Ò¹¤ Ò·Õäè ´ ¨Ò¡¡ÒÃá»Å§¨Ðµ Í§à¤ÅÕÂÃ ºµÔ ¹Õ¡é Í ¹Í Ò¹¤ Ò´ ÇÂ ADSST(ºÔµ 3) :

à» ¹ºÔµ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃàÃÔÁè µ ¹á»Å§ÊÑÒ³¢Í§âÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅ ·íÒ§Ò¹·ÕÅè Í¨Ô¡ 1 àÁ×Íè á»Å§ÊÑÒ³àÊÃç¨ ºÔµ¹Õ¨é Ðà¤ÅÕÂÃ â´ÂÍÑµâ¹ÁÑµÔ

SCH2:0 (ºÔµ 2-0) : ãª ¡Òí Ë¹´ª Í§ÊÑÒ³ÍÔ¹¾ØµÍÐ¹ÒÅÍ¡·Õµè Í §¡ÒÃÍ Ò¹¤ Ò ÁÕ¢Í ÁÙÅâ´ÂÊÃØ»´Ñ§¹Õé SCH2

SCH1

SCH0

ª Í§ÍÔ¹¾ØµÍÐ¹ÒÅÍ¡ ·Õàè Å×Í¡á»Å§ÊÑÒ³

AN0

AN1

AN2

AN3

AN4

AN5

AN6

AN7

88 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

5.2.1.3 IEN1 ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃÍÔ¹àµÍÃ Ã»Ñ µ ã¹âÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅ ÁÕ¢¹Ò´ 8 ºÔµ áÍ´à´ÃÊÍÂÙ· Õè E8H ÁÕãª §Ò¹à¾ÕÂ§ 1 ºÔµ¤×Í EADC (ºÔµ 1) à» ¹ºÔµ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃ µÍºÊ¹Í§ÍÔ¹àµÍÃ ÃÑ»µ ÍÑ¹ÁÒ¨Ò¡ºÔµá¿Å¡ ADEOC à«µàÁ×èÍ¡ÒÃá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡ä»à» ¹ ´Ô¨ÔµÍÅàÊÃç¨ÊÔé¹Å§ ËÒ¡µ Í§¡ÒÃàÍç¹àÍàºÔÅ¡ÒÃµÍºÊ¹Í§ÍÔ¹àµÍÃ ÃÑ»µ à¹×èÍ§¨Ò¡âÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡ à» ¹´Ô¨ÔµÍÅ·íÒ§Ò¹àÊÃç¨ÊÔé¹Å§ µ Í§à«µºÔµ¹ÕéãË à» ¹ 1 ¨Ð·íÒãË â»Ãá¡ÃÁ¡ÃÐâ´´ä»ÂÑ§àÇ¡àµÍÃ ÍÔ¹àµÍÃ Ã»Ñ µ ·áÕè Í´à´ÃÊ 0043H àÁ×Íè ÁÕ¡ÒÃÍÔ¹àµÍÃ Ã»Ñ µ à¡Ô´¢Ö¹é ÁÕËÁÒÂàÅ¢ÅíÒ´ÑºÍÔ¹àµÍÃ Ã»Ñ µ à» ¹ 8 àÁ×Íè à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁµÍºÊ¹Í§ÍÔ¹àµÍÃ Ã»Ñ µ ´Ç ÂÀÒÉÒ C

5.2.1.4 ADDH áÅÐ ADDL ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃà¡çº¢ ÍÁÙÅ¨Ò¡¡ÒÃá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅ ÁÕáÍ´à´ÃÊà» ¹ F5H ÊíÒËÃÑº ADDH áÅÐ F4H ÊíÒËÃÑº ADDL â´Â ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ ADDH ãª à¡çº¢ ÍÁÙÅ 8 ºÔµº¹ (ºÔµ 9 ¶Ö§ 2) ·Õäè ´ ¨Ò¡¡ÒÃá»Å§ ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ ADDL ãª à¡çº¢ ÍÁÙÅ 2 ºÔµÅ Ò§ (ºÔµ 1 ¶Ö§ 0) ·Õäè ´ ¨Ò¡¡ÒÃá»Å§

5.2.2 ¡ÒÃÍ Ò¹¢ ÍÁÙÅ·Õäè ´ ¨Ò¡¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§âÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅ 5.2.2.1 ¡ÒÃÍ Ò¹¤ ÒáººÇ¹µÃÇ¨ÊÍºá¿Å¡

à¹×èÍ§¨Ò¡ÃÕ¨ÔÊàµÍÃ ·Õè¤Çº¤ØÁ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§âÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨ÔµÍÅ¹Ñé¹ Ê Ç¹ãË äÁ ÊÒÁÒÃ¶à¢ Ò¶Ö§ä´ ã¹ÃÐ´ÑººÔµ ´Ñ§¹Ñ¹é àÁ×Íè µ Í§¡ÒÃà«µËÃ×Íà¤ÅÕÂÃ ºµÔ ã´æ ¨Ö§¨íÒà» ¹µ Í§ãª ¡ÒÃ¡ÃÐ·íÒ·Ò§ÅÍ¨Ô¡ «Ö§è µ Í§ÃÐÁÑ´ÃÐÇÑ§ã¹¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁÁÒ¡¢Ö¹é ¡ÒÃÍ Ò¹¢ ÍÁØÅ·Õèä´ ¨Ò¡âÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨ÔµÍÅã¹áººÇ¹µÃÇ¨ÊÍº á¿Å¡¹Ñé¹ÊÒÁÒÃ¶ÊÃØ»à» ¹¢Ñé¹µÍ¹ä´ ´Ñ§¹Õé (1) à» ´¡ÒÃãª §Ò¹ª Í§á»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅ·Õµè Í §¡ÒÃãª §Ò¹ â´Â¡ÒÃ¡íÒË¹´ ¤ Ò·ÕÃè ¨Õ ÊÔ àµÍÃ ADCF à¾×Íè ¡íÒË¹´¤ ÒºÔµ CH 7- CH 0 ´Ñ§µÑÇÍÂ Ò§ ADCF = 0x01; ADCF = 0x03; ADCF = 0x84; ADCF = 0xFF;

// à» ¹¡ÒÃà» ´ª Í§ AN0 ãË Á¡Õ ÒÃãª §Ò¹ä´ // à» ¹¡ÒÃà» ´ª Í§ AN0 áÅÐ AN1 ãË Á¡Õ ÒÃãª §Ò¹ä´ // à» ¹¡ÒÃà» ´ª Í§ AN7 áÅÐ AN2 ãË Á¡Õ ÒÃãª §Ò¹ä´ // à» ¹¡ÒÃà» ´ª Í§ AN7-AN0(·Ø¡ª Í§)ãË Á¡Õ ÒÃãª §Ò¹ä´

(2) à«µºÔµ ADEN à¾×èÍàÍç¹àÍàºÔÅ¡ÒÃãª §Ò¹âÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨ÔµÍÅ â´Â ADEN à» ¹ºÔµ 5 ¢Í§ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ ADCON â´Âà¢ÕÂ¹¤íÒÊÑ§è ÀÒÉÒ C ä´ à» ¹ ADCON = 0x20;

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51

l 89

(3) àÅ×Í¡ª Í§ÍÔ¹¾ØµÍÐ¹ÒÅÍ¡·Õµè Í §¡ÒÃÍ Ò¹¤ Ò â´Â¡íÒË¹´·Õºè µÔ SCH2:SCH0 ¢Í§ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ ADCON ÊÒÁÒÃ¶à¢ÕÂ¹¤íÒÊÑ§è ÀÒÉÒ C ä´ à» ¹ ADCON &= 0xF8; ADCON |= channel;

// à¤ÅÕÂÃ ¤Ò SCH2:SCH0 ãË à» ¹ 0 ·Ø¡ºÔµ // ¡íÒË¹´ª Í§â´Â¤ Ò¢Í§ channel ÁÕ¤Ò 0 ¶Ö§ 7

¶ Òµ Í§¡ÒÃàÅ×Í¡Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡ÍÔ¹¾ØµÍÐ¹ÒÅÍ¡ª Í§ AN3 ¨Ðµ Í§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ´Ñ§¹Õé ADCON &= 0xF8; ADCON |= 3;

(4) à«µºÔµ ADSST à¾×Íè ãË âÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅàÃÔÁè µ ¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ â´Â ADSST à» ¹ºÔµ 3 ¢Í§ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ ADCON áÅÐàÁ×Íè ¡ÒÃ¡ÒÃá»Å§¤ ÒàÊÃç¨ÊÔ¹é ºÔµ ADSST ¨Ð¶Ù¡à¤ÅÕÂÃ â´ÂÍÑµâ¹ÁÑµÔ ÊÒÁÒÃ¶à¢ÕÂ¹¤íÒÊÑ§è ÀÒÉÒ C ä´ à» ¹ ADCON |= 0x08;

(5) àÁ×Íè ¼ Ò¹¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (4) ÁÒáÅ ÇâÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅ¨Ðµ Í§ãª àÇÅÒª Ç§ Ë¹Ö§è ã¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹à¾×Íè á»Å§¤ ÒÍÐ¹ÒÅÍ¡ãË à» ¹¤ Ò´Ô¨µÔ ÍÅ áÅÐà¡çº¤ Ò·Õáè »Å§ä´ äÇ ·ÃÕè ¨Õ ÊÔ àµÍÃ ADDH áÅÐ ADDL àÁ×Íè ¡ÒÃá»Å§ÊÑÒ³àÊÃç¨ÊÔ¹é Å§ ºÔµá¿Å¡ ADEOC (ºÔµ 4 ¢Í§ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ ADCON) ¨Ð¶Ù¡ à«µâ´ÂÍÑµâ¹ÁÑµÔ ´Ñ§¹Ñ¹é ËÅÑ§¨Ò¡·ÕÊè §Ñè ãË àÃÔÁè µ ¹¡ÒÃá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅáÅ Ç ¤ÇÃà¢ÕÂ¹ â»Ãá¡ÃÁµÃÇ¨ÊÍººÔµá¿Å¡ ADEOC Ç Ò¶Ù¡à«µáÅ ÇËÃ×ÍÂÑ§ ¶ Ò¶Ù¡à«µáÅ Ç áÊ´§Ç Ò ÊÒÁÒÃ¶àÃÕÂ¡Í Ò¹ ¢ ÍÁÙÅ´Ô¨µÔ ÍÅ·Õäè ´ ¨Ò¡¡ÒÃá»Å§ÊÑÒ³¢Í§ª Í§ÍÔ¹¾ØµÍÐ¹ÒÅÍ¡·Õàè Å×Í¡äÇ ä´ áÅ Ç «Ö§è ¨Ðµ Í§à¤ÅÕÂÃ ºÔµá¿Å¡ ADEOC ¡ Í¹Í Ò¹¤ ÒàÊÁÍ áµ ¶Ò ºÔµ ADEOC ÂÑ§à» ¹ 0 ¨Ðµ Í§Ç¹ÃÍµ Íä» ÊÒÁÒÃ¶à¢ÕÂ¹ ¤íÒÊÑ§è ÀÒÉÒ C ä´ à» ¹ // ÃÍ¨¹¡ÃÐ·Ñ§è ºÔµá¿Å¡ ADEOC ¶Ù¡à«µ // à¤ÅÕÂÃ ºµÔ á¿Å¡ ADEOC ¡ Í¹Í Ò¹¤ ÒÍÐ¹ÒÅÍ¡

while((ADCON & 0x10) != 0x10); ADCON &= 0xEF;

(6) Í Ò¹¢ ÍÁÙÅ´Ô¨µÔ ÍÅ·Õäè ´ ¨Ò¡¡ÒÃá»Å§ÊÑÒ³ «Ö§è ÁÕ¢¹Ò´ 10 ºÔµ¨Ò¡ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ ADDH áÅÐ ADDL â´Â ¢ ÍÁÙÅ·ÕÍè ÂÙã ¹ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ ADDH à» ¹¢ ÍÁÙÅ 8 ºÔµº¹ ¹Ñ¹è ¤×ÍºÔµ 9 ¶Ö§ºÔµ 2 ¢ ÍÁÙÅ·ÕÍè ÂÙã ¹ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ ADDL ¤×Í¢ ÍÁÙÅ 2 ºÔµÅ Ò§ ¤×ÍºÔµ 1 áÅÐ 0 ã¹¡ÒÃÍ Ò¹¢ ÍÁÙÅ ¶ Òµ Í§¡ÒÃÍ Ò¹·Ñ§é 10 ºÔµ µÑÇá»Ã·Õ¹è Òí ÁÒÃÑº¤ Ò¤ÇÃà» ¹ª¹Ô´¨íÒ¹Ç¹àµçÁ¢¹Ò´ 2 äºµ ËÃ×Í integer ¹Ñ¹è àÍ§ ÊÒÁÒÃ¶à¢ÕÂ¹¤íÒÊÑ§è ÀÒÉÒ C ä´ à» ¹ // »ÃÐ¡ÒÈµÑÇá»Ã·Õ¹è Òí ÁÒÃÑº¢ ÍÁÙÅ´Ô¨µÔ ÍÅ·Õäè ´ ¨Ò¡¡ÒÃá»Å§ÊÑÒ³ (ADDH<<2) + ADDL; // Í Ò¹¤ ÒÁÒà¡çº·Õè dat

int data; data =

90 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

5.2.2.2 ¡ÒÃÍ Ò¹¤ ÒáººÍÔ¹àµÍÃ Ã»Ñ µ ÊÒÁÒÃ¶ÊÃØ»à» ¹¢Ñé¹µÍ¹ä´ ´Ñ§¹Õé (1) à» ´¡ÒÃãª §Ò¹ª Í§á»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅ·Õµè Í §¡ÒÃ â´Â¡ÒÃ¡íÒË¹´¤ Ò·ÕÃè ¨Õ Ô ÊàµÍÃ ADCF à¾×Íè ¡íÒË¹´¤ ÒºÔµ CH7- CH0 (2) à«µºÔµ ADEN à¾×Íè àÍç¹àÍàºÔÅ¡ÒÃãª §Ò¹âÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅ (3) àÍç¹àÍàºÔÅ¡ÒÃµÍºÊ¹Í§ÍÔ¹àµÍÃ Ã»Ñ µ ¢Í§ÃÐººáÅÐ¨Ò¡ºÔµá¿Å¡ ADEOC àÁ×Íè ¡ÒÃá»Å§ ÊÑÒ³àÊÃç¨ÊÔ¹é â´Â¡ÒÃà«µºÔµ EA áÅÐ EADC «Ö§è ÊÒÁÒÃ¶à¢ Ò¶Ö§ä´ ã¹ÃÐ´ÑººÔµ ÊÒÁÒÃ¶à¢ÕÂ¹¤íÒ ÊÑ§è ÀÒÉÒ C ä´ à» ¹ EA =1;

// àÅ×Í¡ãË ÃÐººµÍºÊ¹Í§¡ÒÃÍÔ¹àµÍÃ Ã»Ñ µ

EADC = 1;

// àÅ×Í¡ãË µÍºÊ¹Í§ÍÔ¹àµÍÃ Ã»Ñ µ à¹×Íè §¨Ò¡ºÔµ ADEOC ¶Ù¡à«µ

(4) àÅ×Í¡ª Í§ÍÔ¹¾ØµÍÐ¹ÒÅÍ¡·Õµè Í §¡ÒÃ â´Â¡íÒË¹´·Õºè µÔ SCH2:SCH0 ¢Í§ÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ ADCON (5) à«µºÔµ ADSST à¾×Íè ãË âÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅàÃÔÁè ·íÒ§Ò¹ (6) ËÅÑ§¨Ò¡¹ÕéâÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨ÔµÍÅµ Í§ãª àÇÅÒª Ç§Ë¹Öè§ã¹¡ÒÃá»Å§ ÊÑÒ³ãË à» ¹¢ ÍÁÙÅ´Ô¨µÔ ÍÅ áÅÐà¡çº¤ Ò·Õäè ´ äÇ ·ÃÕè ¨Õ ÊÔ àµÍÃ ADDH áÅÐ ADDL àÁ×Íè ¡ÒÃá»Å§ÊÑÒ³ àÊÃç¨ÊÔé¹Å§¨Ðà¡Ô´¡ÒÃÍÔ¹àµÍÃ ÃÑ»µ à¹×èÍ§¨Ò¡ºÔµá¿Å¡ ADEOC ·íÒãË â»Ãá¡ÃÁ¡ÃÐâ´´ä»ÂÑ§àÇ¡ àµÍÃ ÍÔ¹àµÍÃ ÃÑ»µ ·ÕèáÍ´à´ÃÊ 0043H (¡íÒË¹´ËÁÒÂàÅ¢ÅíÒ´ÑºÍÔ¹àµÍÃ ÃÑ»µ à» ¹ 8) ã¹¡ÒÃà¢ÕÂ¹ â»Ãá¡ÃÁµÍºÊ¹Í§ÍÔ¹àµÍÃ Ã»Ñ µ ã¹ÀÒÉÒ C ¹Ñ¹é ¨Ðµ Í§à¢ÕÂ¹¿ §¡ ª¹Ñè à¾×Íè µÍºÊ¹Í§¡ÒÃÍÔ¹àµÍÃ Ã»Ñ µ ¨Ò¡ºÔµ ADEOC â´Â¤íÒÊÑè§·ÕèÍÂÙ ÀÒÂã¹¨Ðà» ¹¡ÒÃà¤ÅÕÂÃ ºÔµ ADEOC áÅÐÍ Ò¹¤ Ò¢ ÍÁÙÅ·Õèä´ ¨Ò¡¡ÒÃ á»Å§ÊÑÒ³ «Ö§è ÁÕ¢¹Ò´ 10 ºÔµ ´Ñ§µÑÇÍÂ Ò§â»Ãá¡ÃÁµÍºÊ¹Í§ÍÔ¹àµÍÃ Ã»Ñ µ µÍ ä»¹Õé int adc_dat; void ADC_service() interrupt 8

// »ÃÐ¡ÒÈµÑÇá»Ã·Õ¹è Òí ÁÒÃÑº¤ ÒÍÐ¹ÒÅÍ¡·Õ¶è ¡Ù á»Å§áÅ Ç // ËÁÒÂàÅ¢ÅíÒ´ÑºÍÔ¹àµÍÃ Ã»Ñ µ à» ¹ 8

{ EADC = 0;

ADCON &= 0xEF; adc_dat = (ADDH<<2)+(ADDL); ADCON |= 0x48; EADC = 1; }

// » ´¡ÒÃÍÔ¹àµÍÃ Ã»Ñ µ à¹×Íè §¨Ò¡¤ ÒºÔµ ADEOC ªÑÇè ¤ÃÒÇ // à¾×Íè ·íÒ§Ò¹¤íÒÊÑ§è Í×¹è æ // à¤ÅÕÂÃ ºµÔ ADEOC // Í Ò¹¤ ÒÁÒà¡çº·Õè adc_dat // à«µºÔµ ADEN áÅÐ ADSST à¾×Íè á»Å§¤ Òã¹¤ÃÑ§é µ Íä» // à» ´¡ÒÃÍÔ¹àµÍÃ Ã»Ñ µ à¾×Íè ¡ÒÃá»Å§¤ Ò¤ÃÑ§é µ Íä»

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51

l 91

5.2.3 ¿ §¡ ª¹Ñè Í Ò¹¢ ÍÁÙÅ¨Ò¡âÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅ ¨Ò¡¢Ñé¹µÍ¹â´ÂÊÃØ»¢Í§¡ÒÃÍ Ò¹¢ ÍÁÙÅ¨Ò¡âÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨ÔµÍÅ ÊÒÁÒÃ¶¹í Ò ÁÒãª ã ¹¡ÒÃÊÃ Ò §¿ § ¡ ªÑè ¹ ã¹â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C áÅ Ç ¨Ñ ´ à¡ç º à» ¹ ä¿Å ä ÅºÃÒÃÕ ·Õè ª×è Í adc_robo51.h ´Ñ§ÁÕÃÒÂÅÐàÍÕÂ´¢Í§â»Ãá¡ÃÁáÊ´§ã¹â»Ãá¡ÃÁ·Õè P5-1 ãË ·Òí ¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁâ´Â ãª RIDE (ã¹·Õ¹è ãÕé ª ª´Ø «Í¿µ áÇÃ ¾² Ñ ¹Òâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ¢Í§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 µÑÇ¹Õ)é áÅ ÇºÑ¹·Ö¡à» ¹ä¿Å ¹ÒÁÊ¡ØÅ .h áÅ Ç¨Ñ´à¡çºãË ÍÂÙ· âÕè ¿Åà´ÍÃ à´ÕÂÇ¡Ñºä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ·¡Õè Òí ÅÑ§¾Ñ²¹ÒËÃ×Í·Õè C:\RIDE\INC â»Ãá¡ÃÁ·Õè P5-1 ä¿Å äÅºÃÒÃÕ adc_robo51.h ·ÕÊè Ã Ò§¢Ö¹é ÊíÒËÃÑºãª §Ò¹âÁ´ÙÅá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡ à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅã¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51 /*—————————————————————————————————————*/ // Program : Read Analog input // Description : Read Analog input function // Filename : adc_robo51.h // C compiler : RIDE 51 V6.1 /*—————————————————————————————————————*/ int analog(char channel) { int adc_dat = 0; // For keep input analog data ADCF = 0x3F; // Setup config for adc bit input convert(port1) (P1.0-P1.5) ADCON = 0x20; // Enable ADC ADCON &= 0xF8; // clear SCH bit (SCH 0:1:2 = 0) ADCON |= channel; // select convert/read by channel config. ADCON |= 0x08; while((ADCON & 0x10)!= 0x10); ADCON &= 0xEF; adc_dat = (ADDH<<2)+(ADDL); return(adc_dat);

// // // // //

start convert (set bit ADSST) wait for EOF to set clear bit ADEOC read adc data and convert Return result of ADC 10 bit

}

µÑÇÍÂ Ò§·Õè 5-1 ¡ÒÃãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè analog à¾×Íè Í Ò¹¢ ÍÁÙÅ´Ô¨µÔ ÍÅ·Õäè ´ ¨Ò¡¡ÒÃá»Å§ÊÑÒ³ ÍÐ¹ÒÅÍ¡ int dat;

// »ÃÐ¡ÒÃµÑÇá»Ãáºº integer à¾×Íè ¹íÒÁÒÃÑº¤ Ò·ÕÍè Ò ¹¨Ò¡¿ §¡ ª¹Ñè analog

data = analog(2);

// Í Ò¹¤ ÒÍÐ¹ÒÅÍ¡ª Í§·Õè 2(µÃ§¡Ñº¢Ò P1.2) áÅ Çà¡çºäÇ ·µÕè ÇÑ á»Ã dat

92 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 11

·´ÊÍº¡ÒÃÃÑºÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡ A11.1 à» ´â»Ãá¡ÃÁ RIDE áÅ Çà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ·Õè A11-1 ºÑ¹·Ö¡ã¹ª×Íè ä¿Å act1101.c ·íÒ¡ÒÃ¤ÍÁä¾Å áÅ Ç´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å ÊáÙ ¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 plus ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ´ ÇÂâ»Ãá¡ÃÁ Flip A11.2 µ ÍÊÒÂ¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃµÑÇµ Ò¹·Ò¹»ÃÑº¤ Òä´ (ZX-POTH) à¢ Ò·Õ¨è ´Ø µ Í AN0 ¢Í§á¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 plus A11.3 ÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ ·´ÅÍ§ËÁØ¹á¡¹¢Í§µÑÇµ Ò¹·Ò¹»ÃÑº¤ Òä´ ÊÑ§à¡µ¼Å¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¼ Ò¹âÁ´ÙÅ LCD º¹á¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 plus ¤ Ò¢Í§¡ÒÃá»Å§ÊÑÒ³¨Ðà»ÅÕèÂ¹á»Å§ä»µÒÁ¡ÒÃËÁØ¹á¡¹¢Í§µÑÇµ Ò¹·Ò¹»ÃÑº¤ Òä´ â´ÂÁÕ¤ ÒÍÂÙ ÃÐËÇ Ò§ 0 ¶Ö§ 1,023 ÍÂ Ò§äÃ¡çµÒÁ ¤ ÒÊÙ§ÊØ´ÍÒ¨äÁ ãª 1,023 ·Ñ§é ¹Õ¢é ¹Öé ÍÂÙ¡ ºÑ ÃÐ´ÑºáÃ§´Ñ¹¢Í§áºµàµÍÃÕãè ¹¢³Ð ·´ÊÍº´ ÇÂ áÅÐ¶ ÒËÒ¡áºµàµÍÃÕÁè ÃÕ Ð´ÑºáÃ§´Ñ¹µèÒí ¨ÐÊ §¼ÅãË ¡ÒÃÍ Ò¹¤ ÒÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡áÅÐ¡ÃÐºÇ¹¡ÒÃ á»Å§ÊÑÒ³ÁÕ¤ÇÒÁ¤ÅÒ´à¤Å×èÍ¹ÊÙ§

â»Ãá¡ÃÁ·Õè A11-1 â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ·´ÊÍº¡ÒÃÍ Ò¹¤ ÒÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 /*—————————————————————————————————————*/ // Program : Reading digital data from A/D convertion // Filename : act1101.c // C compiler : RIDE 51 V6.1 /*—————————————————————————————————————*/ #include <C51ac2.h> // Header include register of P89C51AC2 #include <lcd_robo51.h> // Module function LCD display #include <delay.h> // Module function Delay #include <adc_robo51.h> // Module function analog to digital converter void main(void) { unsigned int val; // Declare analog data variable, integer type recommended lcd_init(); // Initial LCD module while(1) // Looping { lcd_putstr(line1,” Analog CH0 Read”); // Show title message val = analog(0); // Read digital data from conversion to variable inttolcd(0xC7,val,Dec); // Convert digital data to show on LCD display delay_ms(1000); // Delay 1 second lcd_clear(); } }

ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´à¾ÔÁè àµÔÁ¢Í§â»Ãá¡ÃÁ â»Ãá¡ÃÁ¹Õàé » ¹¡ÒÃÍ Ò¹¤ ÒÍÐ¹ÒÅÍ¡¨Ò¡ª Í§ AN0 ·Õµè Í à¢ Ò¡Ñºá¼§Ç§¨ÃµÑÇµ Ò¹·Ò¹»ÃÑº¤ Òä´ â´ÂÍ Ò¹´ ÇÂ ¿ §¡ ª¹Ñè analog â´ÂàÃÕÂ¡Í Ò¹ÁÒà¡çºäÇ ·µÕè ÇÑ á»Ã val ËÅÑ§¨Ò¡¹Ñ¹é ¹íÒ¤ Ò·ÕÍè Ò ¹ä´ «§Öè à» ¹àÅ¢¨íÒ¹Ç¹àµçÁ int ä» á»Å§ãË à» ¹ÃËÑÊáÍÊ¡Õàé ¾×Íè Ê §ä»áÊ´§¼Å¢ ÍÁÙÅ´Ô¨µÔ ÍÅ·Õäè ´ ¨Ò¡¡ÒÃá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡·Õâè Á´ÙÅ LCD

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 93

º··Õè 6 ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¡Ñº¡ÒÃµÃÇ¨¨ÑºÇÑµ¶Ø áººäÁ ÊÁÑ ¼ÑÊ´ ÇÂáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ ¨Ò¡º··Õè 7 ·Õè¾Ñ²¹Ò¤ÇÒÁÊÒÁÒÃ¶¢Í§ËØ ¹Â¹µ Robo-51 ãË ÊÒÁÒÃ¶ÃÑº¢ ÍÁÙÅ¨Ò¡ÃÕâÁµ ¤Í¹â·ÃÅ ER-4 ·Õ¼è ÊÁÁÒ¡ÑºáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´à¾×Íè ¹íÒÁÒ¡íÒË¹´ÃÙ»áºº¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õè ÁÒ¶Ö§º·¹Õ¹é Òí àÊ¹Í ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ËØ ¹Â¹µ Robo-51 ¡ÑºâÁ´ÙÅÇÑ´ÃÐÂÐ·Ò§´ ÇÂáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ à¾×èÍãË ËØ ¹Â¹µ ÊÒÁÒÃ¶ µÃÇ¨¨ÑºÇÑµ¶ØáººäÁ ÊÁÑ ¼ÑÊ (contact less) ÃÇÁä»¶Ö§ÊÒÁÒÃ¶¹íÒä»ãª ã¹¡ÒÃ¤ ¹ËÒÇÑµ¶ØËÃ×ÍÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ ä´ ÍÑ¹à» ¹¡ÒÃáÊ´§ãË àËç¹¶Ö§ÈÑ¡ÂÀÒ¾¢Í§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¢Ô ¹Ò´àÅç¡·Õ¤è Çº¤ØÁ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹´ ÇÂäÁâ¤Ã ¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

6.1 ¤Ø³ÊÁºÑµ¢Ô Í§ GP2D120 âÁ´ÙÅÇÑ´ÃÐÂÐ·Ò§´ ÇÂáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ ãª ¡ÒÃµÃÇ¨¨ÑºÃÐÂÐ·Ò§´ ÇÂ¡ÒÃÊÐ· Í¹áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ l ÇÑ´ÃÐÂÐ·Ò§ä´ 4 ¶Ö§ 30 à«¹µÔàÁµÃ l ä¿àÅÕÂ é § 4.5 ¶Ö§ 5V ¡ÃÐáÊä¿¿ Ò 33 mA l ãË àÍÒµ ¾µ Ø à» ¹áÃ§´Ñ¹ã¹Â Ò¹ 0.4 ¶Ö§ 2.4V ·Õäè ¿àÅÕÂé § +5V GP2D120 à» ¹âÁ´ÙÅµÃÇ¨¨ÑºÃÐÂÐ·Ò§áººÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ÁÕ¢Òµ Íãª §Ò¹ 3 ¢Ò¤×Í ¢Òµ Íä¿àÅÕÂé § (Vcc), ¢Ò¡ÃÒÇ´ (GND) áÅÐ¢ÒáÃ§´Ñ¹àÍÒµ ¾µØ (Vout) ¡ÒÃÍ Ò¹¤ ÒáÃ§´Ñ¹¨Ò¡ GP2D120 ¨Ðµ Í§ÃÍ ãË ¾¹ ª Ç§àµÃÕÂÁ¤ÇÒÁ¾Ã ÍÁ¢Í§âÁ´ÙÅ¡ Í¹ «Ö§è ãª àÇÅÒ»ÃÐÁÒ³ 32.7 ¶Ö§ 52.9 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ ´Ñ§¹Ñ¹é ã¹ ¡ÒÃÍ Ò¹¤ ÒáÃ§´Ñ¹¨Ö§¤ÇÃÃÍãË ¾¹ ª Ç§àÇÅÒ´Ñ§¡Å ÒÇä»¡ Í¹ ´Ñ§áÊ´§¢ ÍÁÙÅàº×Íé §µ ¹ã¹ÃÙ»·Õè 8-1 ¤ ÒáÃ§´Ñ¹àÍÒµ ¾µØ ¢Í§ GP2D120 ·ÕÃè ÐÂÐ·Ò§ 30 à«¹µÔàÁµÃ·Õäè ¿àÅÕÂé § +5V ÍÂÙã ¹ª Ç§ 0.25 ¶Ö§ 0.55V â´Â¤ Ò¡ÅÒ§¤×Í 0.4V ª Ç§¢Í§¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹á»Å§áÃ§´Ñ¹àÍÒµ ¾µØ ·ÕÃè ÐÂÐ·Ò§ 4 à«¹µÔàÁµÃ¤×Í 2.25V ±0.3V l

94 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

LED ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´µÑÇÊ §

MCS-51

¡ÃÒ¿áÊ´§¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ GP2D120

µÑÇÃÑºáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´

áÃ§´Ñ¹àÍÒµ ¾Øµ (V) 2.8

/2 ,

2.4 Vout GND

Vcc

2.0 1.6

ä¿àÅÕÂé §

1.2 38.3±9.6

¡ÒÃÇÑ´ÃÐÂÐË Ò§ áÃ§´Ñ¹àÍÒµ ¾µØ

0.8

ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ

0.4

ÇÑ´¤ÃÑé§·Õè 1

ÇÑ´¤ÃÑé§·Õè 2

äÁ á¹ ¹Í¹

ÇÑ´¤ÃÑ§é ·Õè n

àÍÒµ ¾µØ ¤ÃÑ§é ·Õè 1 àÍÒµ ¾µØ ¤ÃÑ§é ·Õè 2 5 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ

àÍÒµ ¾µØ ¤ÃÑ§é ·Õè n

ÃÐÂÐË Ò§¨Ò¡ÇÑµ¶Ø·ÕèµÃÇ¨¨Ñº (cm)

* ãª ¡ÃÐ´ÒÉà·Ò¢ÒÇÃØ¹ R-27 ¢Í§ Kodak «Ö§è ´ Ò¹¢ÒÇÁÕÍÑµÃÒ¡ÒÃÊÐ· Í¹áÊ§ 90% à» ¹ ÇÑµ¶ØÊíÒËÃÑºÊÐ· Í¹áÊ§à¾×èÍÇÑ´ÃÐÂÐ·Ò§

ÃÙ»·Õè 6-1 áÊ´§¡ÒÃ¨Ñ´¢Ò ä´ÍÐá¡ÃÁàÇÅÒ¨Ñ§ËÇÐ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ áÅÐ¡ÃÒ¿áÊ´§¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ GP2D120

6.2 ËÅÑ¡¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§âÁ´ÙÅµÃÇ¨ÇÑ´ÃÐÂÐ·Ò§´ ÇÂáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ âÁ´ÙÅÇÑ´ÃÐÂÐ·Ò§´ ÇÂáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ ¨ÐÊ §áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´¨Ò¡µÑÇÊ §ä»¡ÃÐ·ºÇÑµ¶Ø¼Ò ¹àÅ¹Ê ¹Ù¹à¾×Íè â¿¡ÑÊáÊ§ãË Á¤Õ ÇÒÁà¢ ÁáÊ§ä»ÂÑ§¨Ø´ã´¨Ø´Ë¹Ö§è àÁ×Íè áÊ§ä»¡ÃÐ·ºÇÑµ¶Ø¨Ðà¡Ô´¡ÒÃ¡ÃÐà¨Ô§¢Í§ áÊ§ä»ã¹·ÔÈ·Ò§µ Ò§ æ áÊ§Ê Ç¹Ë¹Ö§è ¨Ð¡ÃÐà¨Ô§ä»ÂÑ§ÀÒ¤ÃÑº â´ÂÁÕàÅ¹Ê ÀÒ¤ÃÑº·íÒË¹ Ò·ÕÃè ÇÁáÊ§áÅÐ ¡íÒË¹´¨Ø´µ¡¡ÃÐ·º áÊ§¨Ð¶Ù¡Ê §¼ Ò¹ä»ÂÑ§â¿âµ ·ÃÒ¹«ÔÊàµÍÃ ¨Òí ¹Ç¹ÁÒ¡·Õµè Í àÃÕÂ§µÑÇ¡Ñ¹à» ¹Ê Ç¹ ÃÑºáÊ§ ËÃ×ÍÍÐàÃÂ ÃºÑ áÊ§ µíÒáË¹ §·Õáè Ê§µ¡¡ÃÐ·º¹ÕÊé ÒÁÒÃ¶¹íÒÁÒ¤íÒ¹Ç³ËÒÃÐÂÐ·Ò§ (L) ¨Ò¡ÀÒ¤ Ê §ä»ÂÑ§ÇÑµ¶Øä´ â´Âãª ÊµÙ ÃËÒÊÒÁàËÅÕÂè Á¤Å ÒÂ´Ñ§¹Õé L F = A X

´Ñ§¹Ñ¹é ¤ Ò L ¨ÐÁÕ¤Ò à· Ò¡Ñº L=

F×A X

â´Â¤ Ò·ÕèÇÑ´ÃÐÂÐä´ ¨Ò¡â¿âµ ·ÃÒ¹«ÔÊàµÍÃ ¨Ð¶Ù¡Ê §ä»ÂÑ§Ç§¨Ã»ÃÐÁÇÅ¼ÅÊÑÒ³¡ Í¹¨Ð à»ÅÕÂè ¹¤ Òà» ¹ÃÐ´ÑºáÃ§´Ñ¹ «Ö§è ãË ¼Å¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹á»Å§áÃ§´Ñ¹µÒÁÃÐÂÐ·Ò§·Õµè ÃÇ¨ÇÑ´ä´

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 95

ÇÑµ¶Ø

L A

F Ê Ç¹ÃÑºáÊ§

LED ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ µÑÇÊ § GP2D120

ÃÙ»·Õè 6-2 áÊ´§ÇÔ¸¡Õ ÒÃÇÑ´¤ ÒÃÐÂÐ·Ò§´ ÇÂ¡ÒÃÊÐ· Í¹áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´¢Í§âÁ´ÙÅ GP2D120

6.3 ¡ÒÃÍ Ò¹¤ Ò¢ ÍÁÙÅ¨Ò¡ GP2D120 ´ ÇÂÇ§¨Ãá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅ ¤ ÒáÃ§´Ñ¹àÍÒµ ¾Øµ¨Ò¡ GP2D120 ¨Ðà»ÅÕèÂ¹á»Å§µÒÁÃÐÂÐ·Ò§·ÕèµÃÇ¨ÇÑ´ä´ àª ¹ ÇÑ´áÃ§´Ñ¹ Vout à· Ò¡Ñº 0.5V ¨Ðà·ÕÂºà» ¹ÃÐÂÐ·Ò§ä´ 26 à«¹µÔàÁµÃ ËÃ×Í·Õè Vout à· Ò¡Ñº 2V ¨Ðà·ÕÂºà» ¹ÃÐÂÐ Ë Ò§¨Ò¡ÇÑµ¶Ø 6 à«¹µÔàÁµÃ à» ¹µ ¹ ÊÒÁÒÃ¶ÊÃØ»¢ ÍÁÙÅ¡ÒÃà·ÕÂº¤ Ò Vout ¡ÑºÃÐÂÐ·Ò§ã¹µÒÃÒ§·Õè 6-1 àÁ×èÍ¹íÒâÁ´ÙÅ GP2D120 àª×èÍÁµ Í¡ÑºÇ§¨Ãá»Å§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨ÔµÍÅ¢Í§äÁâ¤Ã ¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ¶ ÒäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ÍÒ ¹¤ Òä´ 307 áÊ´§Ç Ò GP2D120 ÍÂÙË Ò §¨Ò¡ÇÑµ¶Ø 8 à«¹µÔàÁµÃ

6.4 ä¿Å äÅºÃÒÃÕÊÒí ËÃÑºãª §Ò¹âÁ´ÙÅ GP2D120 à¹×Íè §¨Ò¡âÁ´ÙÅ GP2D120 ãË ¼Å¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ÍÍ¡ÁÒà» ¹áÃ§´Ñ¹ä¿µÃ§ «Ö§è ÊÒÁÒÃ¶Ê §à¢ Òä»ÂÑ§ ÍÔ¹¾ØµÍÐ¹ÒÅÍ¡¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ä´ â´ÂµÃ§ ·Ç Ò ËÒ¡µ Í§¡ÒÃ·ÃÒº¶Ö§¤ Ò·ÕÃè ÐÂÐ·Ò§·Õµè ÃÇ¨¨Ñº ä´ ¨Ò¡âÁ´ÙÅ GP2D120 ÁÕ¤ÇÒÁ¨íÒà» ¹ÍÂ Ò§ÂÔè§·Õè¨Ðµ Í§ÁÕ¡ÒÃ¤íÒ¹Ç³à¾×èÍá»Å§¤ Ò¨Ò¡Ç§¨Ãá»Å§ ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨ÔµÍÅÀÒÂã¹äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ T89C51AC2 ÁÒà» ¹¤ ÒÃÐÂÐ·Ò§ã¹ Ë¹ ÇÂà«¹µÔàÁµÃ

96 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

áÃ§´Ñ¹àÍÒµ ¾Øµ¨Ò¡ GP2D120 (V)

¤ Ò¨Ò¡Ç§¨Ãá»Å§ÊÑÒ³ ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨ÔµÍÅ 10 ºÔµ

ÃÐÂÐ·Ò§â´Â»ÃÐÁÒ³ (à«¹µÔàÁµÃ - cm)

0.4 0.5

82 102

32 26

0.6

123

0.7

143

0.8

164

0.9 1.0

184 205

14 13

1.1

225

1.2 1.3

246 266

11 10

1.4

287

1.5 1.6

307 328

8 8

1.7

348

1.8

369

1.9

389

2.0

410

2.1

430

2.2

451

2.3

471

2.4

492

2.5 2.6

512 532

5 4

µÒÃÒ§·Õè 6-1 áÊ´§¤ÇÒÁÊÑÁ¾Ñ¹¸ ÃÐËÇ Ò§ÃÐ´ÑºáÃ§´Ñ¹àÍÒµ ¾µØ ¢Í§ GP2D120 ¡Ñº¤ Ò¨Ò¡Ç§¨Ãá»Å§ ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡à» ¹´Ô¨µÔ ÍÅáÅÐÃÐÂÐ·Ò§·ÕÇè ´Ñ ä´ (ä´ ¨Ò¡¡ÒÃ¤íÒ¹Ç³)

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 97

â»Ãá¡ÃÁ·Õè 6-1 ä¿Å äÅºÃÒÃÕ gp2d120.h ÊíÒËÃÑºÍ Ò¹áÅÐ¤íÒ¹Ç³¤ ÒÃÐÂÐ·Ò§¢Í§âÁ´ÙÅ GP2D120 ÊíÒËÃÑºËØ¹ Â¹µ Robo-51 /*—————————————————————————————————————*/ // Filename : gp2d120.h // C compiler : RIDE 51 V6.1 /*————————————————-————————————————————*/ #include <adc_robo51.h>// Module function get analog from AN0-AN5 #define m 2914 #define b 5 #define k 1 /*********** Function get distance from GP2D120 sensor ***********************/ unsigned int dist(char adc_ch) { unsigned int dis; // Variable for keep distance dis = (m/(analog(adc_ch)+b)) - k; // Calculate distance return(dis); // Return distance }

6.4.1 ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´«ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁ à¾×èÍ¤ÇÒÁÊÐ´Ç¡ã¹¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¨Ö§ä´ ÁÕ¡ÒÃÊÃ Ò§ä¿Å äÅºÃÒÃÕÊíÒËÃÑº¡ÒÃ¤íÒ¹Ç³¤ Ò ¢Í§âÁ´ÙÅ GP2D120 ¹Õ¢é ¹Öé â´ÂµÑ§é ª×Íè ä¿Å äÅºÃÒÃÕà» ¹ gp2d120.h â´ÂÁÕÃÒÂÅÐàÍÕÂ´«ÍÃ Êâ»Ãá¡ÃÁ áÊ´§ã¹â»Ãá¡ÃÁ·Õè 6-1 ÊÒÁÒÃ¶à» ´â»Ãá¡ÃÁ RIDE à¾×Íè ÊÃ Ò§â»Ãá¡ÃÁáÅ Ç¨Ñ´à¡çºà» ¹ä¿Å ¹ÒÁÊ¡ØÅ .h ãË ÍÂÙã ¹â¿Åà´ÍÃ à´ÕÂÇ¡Ñºä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ·¡Õè Òí ÅÑ§¾Ñ²¹Ò à¾×Íè ª ÇÂãË ¡ÒÃàª×Íè ÁâÂ§ä¿Å ã¹¢Ñ¹é µÍ¹¡ÒÃ ¤ÍÁä¾Å ÊÒÁÒÃ¶´íÒà¹Ô¹¡ÒÃä´ ÊÐ´Ç¡áÅÐÅ´¤ÇÒÁ¼Ô´¾ÅÒ´ä´ ÍÂ Ò§ÁÒ¡

6.4.2 ¤íÒÍ¸ÔºÒÂ¿ §¡ ª¹Ñè ã¹ä¿Å äÅºÃÒÃÕ gp2d120.h ÁÕ¿§ ¡ªÑ¹è ãË àÃÕÂ¡ãª §Ò¹à¾ÕÂ§¿ §¡ ª¹Ñè à´ÕÂÇ¤×Í dist ´Ñ§ÁÕÃÒÂÅÐàÍÕÂ´ µ Íä»¹Õé ¿ §¡ ª¹Ñè dist : ·íÒË¹ Ò·ÕÍè Ò ¹¤ ÒÃÐÂÐ·Ò§ã¹ª Ç§ 4-32 à«¹µÔàÁµÃ ÃÙ»áºº¿ §¡ ª¹Ñè

unsigned int dist(char adc_ch)

¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ

adc_ch

¡ÒÃ¤×¹¤ Ò

¤×¹¤ ÒÃÐÂÐ·Ò§·ÕÍè ÂÙã ¹¢Íºà¢µ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ GP2D120 ¹Ñ¹è ¤×Í 4 ¶Ö§ 32 cm

¡íÒË¹´ª Í§ÍÔ¹¾ØµÍÐ¹ÒÅÍ¡¢Í§ºÍÃ ´ RBX-51AC2 plus ·Õµè Í à¢ Ò ¡ÑºâÁ´ÙÅ GP2D120 ÊÒÁÒÃ¶àÅ×Í¡µ Íà¢ Ò¡Ñº AN0 ¶Ö§ AN5

98 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 12

·´ÊÍºÍ Ò¹¤ Ò¨Ò¡âÁ´ÙÅ GP2D120 A12.1 à» ´â»Ãá¡ÃÁ RIDE áÅ Çà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ·Õè A12-1 ºÑ¹·Ö¡ã¹ª×Íè ä¿Å act1201.c ·íÒ¡ÒÃ¤ÍÁä¾Å áÅ Ç´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å ÊáÙ ¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 plus ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ´ ÇÂâ»Ãá¡ÃÁ Flip A12.2 ÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ ·´ÅÍ§¹íÒÇÑµ¶ØÁÒÇÒ§¢ÇÒ§Ë¹ ÒâÁ´ÙÅ GP2D120 «Ö§è µÔ´µÑ§é ÍÂÙ· Ò§´ Ò¹Ë¹ Ò¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo51 áÅ Ç»ÃÑºà»ÅÕÂè ¹ÃÐÂÐË Ò§ ÊÑ§à¡µ¼Å¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¼ Ò¹âÁ´ÙÅ LCD º¹á¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 plus àÁ×Íè àÃÔÁè ·íÒ§Ò¹·Õâè Á´ÙÅ LCD ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ Distance: 5 cm áÊ´§Ç Ò ÁÕÇµÑ ¶ØÍÂÙË Ò §¨Ò¡âÁ´ÙÅ GP2D120 »ÃÐÁÒ³ 5 à«¹µÔàÁµÃ áµ ¶Ò ËÒ¡ÇÑµ¶ØÍÂÙË Ò §¨Ò¡âÁ´ÙÅ GP2D120 ã¹ÃÐÂÐ·Õãè ¡Å ¡Ç Ò 4 à«¹µÔàÁµÃËÃ×Íä¡Å¡Ç Ò 32 à«¹µÔÁàµÃ ·Õâè Á´ÙÅ LCD ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 áÊ´§¢ Í¤ÇÒÁ Out

Range

â»Ãá¡ÃÁ·Õè A12-1 â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑºÍ Ò¹¤ ÒÃÐÂÐ·Ò§·Õµè ÃÇ¨¨Ñºä´ ¨Ò¡âÁ´ÙÅ GP2D120 /*—————————————————————————————————————*/ // Program : GP2D120 demo // Description : Get distance from GP2D120 // Filename : act1201.c /*—————————————————————————————————————*/ #include <C51ac2.h> // Header include register of P89C51AC2 #include <lcd_robo51.h> // Module function LCD display #include <delay.h> // Module function Delay #include <gp2d120.h> // Module function get distance from GP2D120 void main(void) { unsigned int val; // Declare distance data variable(cm unit), // integer type recommended lcd_init(); // Initial LCD module while(1) // Looping { // Read digital data from conversion to variable val val = dist(1); if(val>=4 && val<=32) { lcd_putstr(line1,”Distance: cm “); // Show message “Distance cm” on LCD module inttolcd(0x8A,val,Dec); // Convert digital data to show on LCD display } else { lcd_putstr(line1,”Out of Range “); // Show message on LCD module } delay_ms(1000); // Delay 0.1 second for display value lcd_clear(); // Clear display } Robo-51 }

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 99

¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 13

ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ËÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ áººäÁ ÊÑÁ¼ÑÊ ¨Ò¡¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 12 ·Õäè ´ Á¡Õ ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè µÃÇ¨ÊÍº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§âÁ´ÙÅ GP2D120 ä»áÅ Ç ÁÒ¶Ö§ ¡Ô¨¡ÃÃÁ¹Õ¨é Ð¹íÒ¼Å¡ÒÃ·´ÊÍº·Õäè ´ ¹¹Ñé ÁÒ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51 à¾×Íè ËÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§áººäÁ ÊÑÁ¼ÑÊËÃ×Íª¹¡ÑºÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§¹Ñ¹é A13.1 à» ´â»Ãá¡ÃÁ RIDE áÅ Çà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ·Õè A13-1 ºÑ¹·Ö¡ã¹ª×Íè ä¿Å act1301.c ·íÒ¡ÒÃ¤ÍÁä¾Å áÅ Ç´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å ÊáÙ ¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 plus ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ´ ÇÂâ»Ãá¡ÃÁ Flip »Å´ÊÒÂ´ÒÇ¹ âËÅ´ÍÍ¡ A13.2 ¹íÒËØ¹ Â¹µ Robo-51 ÁÒÇÒ§ã¹¾×¹é ·Õ·è µÕè Í §¡ÒÃ·´ÊÍº «Ö§è ¨ÐÁÕÊ§Ôè ¡Õ´¢ÇÒ§ÇÒ§ÍÂÙ ÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 à» ¹´Ñ§¹Õé àÃÔÁè µ ¹´ ÇÂ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò àÁ×Íè ¾ºÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§ ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¨Ð¢Ñºà¤Å×Íè ¹¶ÍÂËÅÑ§áÅ Ç àÅÕÂé Ç¢ÇÒ à¾×Íè à»ÅÕÂè ¹àÊ ¹·Ò§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ¢è Í§ËØ¹ Â¹µ à¾×Íè äÁ ãË ª¹ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§

ª Ç§¨Ñ§ËÇÐã¹¡ÒÃàÅÕÂé Ç¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¨ÐÊÁºÙÃ³ ÁÒ¡ËÃ×Í¹ ÍÂ¹Ñ¹é Ê Ç¹Ë¹Ö§è ÁÒ¨Ò¡ª Ç§àÇÅÒã¹¡ÒÃË¹ Ç§ «Öè§¼Ù ¾Ñ²¹Òµ Í§»ÃÑºáµ §à¾×èÍ¤ÇÒÁàËÁÒÐÊÁ

100 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

â»Ãá¡ÃÁ·Õè A13-1 â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº¤Çº¤ØÁ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ãË ÊÒÁÒÃ¶ ËÅºËÅÕ¡ÊÔ§è ¡Õ´¢ÇÒ§áººäÁ ÊÁÑ ¼ÑÊ´ ÇÂ¡ÒÃãª âÁ´ÙÅ GP2D120 /*—————————————————————————————————-——————-————————-—-———————*/ // Program : Robo-51 escape object by GP2D120 sensor // Description : Robo-51 move by dc motor and detect object by GP2D120 sensor // Filename : act1301.c // C compiler : RIDE 51 V6.1 /*———————————————————————————-——————-————————-————-——————————*/ #include <C51ac2.h> // Header include register of P89C51AC2 #include <lcd_robo51.h> // Module function LCD display #include <dc_motor.h> // Module function drive DC motor #include <gp2d120.h> // Module function drive DC motor #include <delay.h> // Module function delay time #define pow 200 // Define constant for power drive DC motor /***************** Function drive robot forward ******************************/ void run_fd(int time_spin) { motor_fd(2,pow); // Drive left motor forward motor_fd(1,pow); // Drive right motor forward delay_ms(time_spin); // Delay for robot spin } /***************** Function drive robot backward ******************************/ void run_bk(int time_spin) { motor_bk(2,pow); // Drive left motor backward motor_bk(1,pow); // Drive right motor backward delay_ms(time_spin); // Delay for robot spin } /***************** Function drive robot turn left ****************************/ void turn_left(int time_spin) { motor_fd(2,pow); // Drive left motor forward motor_bk(1,pow); // Drive right motor backward delay_ms(time_spin); // Delay for robot spin } /***************** Function drive robot turn right ***************************/ void turn_right(int time_spin) { motor_bk(2,pow); // Drive left motor backward motor_fd(1,pow); // Drive right motor forward delay_ms(time_spin); // Delay for robot spin } /****************************** Main function ********************************/ void main() { unsigned int val; // Variable for keep distance while(1) // Looping { val = dist(1); // Get distance from GP2D120 if(val<15) // Distance less than 15 cm? { run_bk(1000); // Backward 1 sec turn_right(500); // Turn right 0.5 sec } else { run_fd(10); // Forward 10 ms } } }

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 101

º··Õè 7 ËØ¹ Â¹µ Robo-51 à¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹ ã¹¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C à¾×Íè ¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ Robo-51 à¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹ä´ ¹¹Ñé ÁÕËÅÑ¡ ¡ÒÃ¤×Í ËØ ¹Â¹µ ·íÒ¡ÒÃµÃÇ¨ÇÑ´¤ ÒÍÐ¹ÒÅÍ¡¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃÊÐ· Í¹áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ (IR reflector) «Ö§è ¹íÒÁÒ»ÃÐÂØ¡µ ãª à» ¹µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ ¤ Ò·ÕÍè Ò ¹ä´ ¨Ð¹íÒä»á»Å¤ÇÒÁËÁÒÂáÅ Çà»ÃÕÂºà·ÕÂº ¡Ñº¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§à¾×Íè µÕ¤ÇÒÁÇ Ò ³ ¢³Ð¹Ñ¹é µíÒáË¹ §¢Í§µÑÇµÃÇ¨¨ÑºµÃÇ¨¾ºàÊ ¹·Õ¡è Òí Ë¹´ËÃ×ÍäÁ ¼Å·Õäè ´ ¨Ò¡ ¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍº¹Õ¨é Ð¶Ù¡¹íÒä»ÊÑ§è ¡ÒÃãË ¢ºÑ à¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ ä»ã¹·ÔÈ·Ò§ã´æ à¾×Íè µÍºÊ¹Í§µÒÁ¨Ø´»ÃÐÊ§¤ ¢Í§¼Ù¾ ² Ñ ¹Ò àª ¹ àÁ×Íè µÃÇ¨¾ºàÊ ¹áÅ ÇãË à¤Å×Íè ¹·Õäè »µÒÁàÊ ¹ ËÃ×ÍËÂØ´ ËÃ×Íà¤Å×Íè ¹·Õ¶è ÍÂË Ò§¨Ò¡àÊ ¹

7.1 ËÑÇã¨ÊíÒ¤Ñ¤×Í á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃÊÐ· Í¹áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ à» ¹á¼§Ç§¨Ã·Õèãª ã¹¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍº¡ÒÃÊÐ· Í¹¢Í§áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´¢Í§µÑÇµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´«Ö§è ÃÇÁµÑÇÊ §áÅÐµÑÇÃÑºäÇ ã¹µÑÇ¶Ñ§à´ÕÂÇ¡Ñ¹ â´Â µÑÇµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´·Õè ¹íÒÁÒãª ¤Í× TCRT5000 ã¹ÃÙ»·Õè 7-1 áÊ´§Ç§¨Ã¢Í§á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ àÁ×Íè ¨ ÒÂ ä¿àÅÕÂé § LED ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ÀÒÂã¹Ç§¨Ã¨Ðà»Å §áÊ§ÍÍ¡ÁÒµÅÍ´àÇÅÒ Ê Ç¹µÑÇÃÑº«Ö§è à» ¹â¿âµ ·ÃÒ¹«ÔÊàµÍÃ ¨Ðä´ ÃºÑ áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´¨Ò¡¡ÒÃÊÐ· Í¹¡ÅÑº «Ö§è ¨ÐÁÒ¡ËÃ×Í¹ ÍÂ¡ç¢¹Öé ÍÂÙ¡ ºÑ Ç Ò ÁÕÇµÑ ¶ØÁÒ¡Õ´¢ÇÒ§ËÃ×ÍäÁ áÅÐÁÕ¤ÇÒÁÊÒÁÒÃ¶ã¹¡ÒÃÊÐ· Í¹áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ä´ ´àÕ ¾ÕÂ§äÃ «Ö§è ¢Ö¹é ¡ÑºÅÑ¡É³Ð¾×¹é ¼ÔÇáÅÐÊÕ¢Í§ÇÑµ¶Ø â´Â ÇÑµ¶ØÊ¢Õ ÒÇ¼ÔÇàÃÕÂº¨ÐÊÐ· Í¹áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ä´ ´·Õ ÊÕè ´Ø ·íÒãË µÇÑ ÃÑºáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ä´ ÃºÑ áÊ§ÊÐ· Í¹ÁÒ¡ Ê §¼ÅãË áÃ§´Ñ¹·Õàè ÍÒµ ¾µØ ¢Í§Ç§¨ÃÊÙ§µÒÁä»´ ÇÂ ã¹¢³Ð·ÕÇè µÑ ¶ØÊ´Õ Òí ËÃ×ÍÊÕà¢ Á¨ÐÊÐ· Í¹áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ ä´ ¹Í Â·ÕÊè ´Ø ·íÒãË µÇÑ ÃÑºÍÔ¹¿ÃÒàÃ´Ê §áÃ§´Ñ¹ÍÍ¡ÁÒµèÒí ¨Ø´µ ÍÊÑÒ³ +V TCRT5000

OUT GND

10k

510

µÑÇµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´

ÃÙ»·Õè 7-1 ÃÙ»Ã Ò§áÅÐÇ§¨Ã¢Í§á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´·Õ¹è Òí ÁÒãª µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹

102 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

7.2 ¡ÒÃ·´ÊÍºÍ Ò¹¤ Ò¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´¢Í§ ËØ¹ Â¹µ Robo-51 á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´¶Ù¡µÔ´µÑ§é äÇ ´Ò ¹Å Ò§¢Í§ËØ¹ Â¹µ µ§Ñé áµ ã¹¢Ñ¹é µÍ¹¡ÒÃ ÊÃ Ò§áÅ Ç ¨Ö§·´ÊÍºä´ ·¹Ñ ·Õ à¹×Íè §¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ãË ¼Å¡ÒÃ·íÒ§Ò¹à» ¹áÃ§ ´Ñ¹ä¿µÃ§àª ¹à´ÕÂÇ¡Ñºá¼§Ç§¨ÃµÑÇµ Ò¹·Ò¹»ÃÑº¤ Òä´ «§Öè ä´ ¡Å ÒÇ¶Ö§ä»áÅ Çã¹º··Õè 5 ´Ñ§¹Ñ¹é àÁ×Íè µ Í§¡ÒÃ ãª §Ò¹¡ÑºËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¨Ö§µ Í§µ Íà¢ Ò¡Ñºª Í§ÍÔ¹¾ØµÍÐ¹ÒÅÍ¡¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 «Ö§è ÁÕãË àÅ×Í¡·Ñ§é ÊÔ¹é 6 ª Í§¤×Í ª Í§ AN0 ¶Ö§ AN5 ¨Ò¡¹Ñ¹é ãª ¤ÇÒÁÃÙ¨ Ò¡¡ÒÃÍ Ò¹¤ ÒÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡ã¹º··Õè 5 à¾×Íè Í Ò¹ ¤ Ò¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ «Ö§è ¹íÒä»ÊÙ¡ ÒÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹µ Íä»

¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 14

Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 A14.1 à» ´â»Ãá¡ÃÁ RIDE áÅ Çà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ·Õè A12-1 ºÑ¹·Ö¡ã¹ª×Íè ä¿Å act1201.c ·íÒ¡ÒÃ¤ÍÁä¾Å áÅ Ç´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å ÊáÙ ¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 plus ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ´ ÇÂâ»Ãá¡ÃÁ Flip A14.2 µ ÍÊÒÂ¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´à¢ Ò¨Ø´µ Í AN5 áÅÐ AN4 («Ö§è µ ÍäÇ áÅ ÇµÑ§é áµ ¢¹Ñé µÍ¹ ¡ÒÃÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ã¹º··Õè 3) A14.3 ¹íÒËØ ¹Â¹µ ä»ÇÒ§º¹¾×é¹·ÕèÊÕ´íÒáÅ Ç·íÒ¡ÒÃÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ ÊÑ§à¡µáÅÐºÑ¹·Ö¡¤ Ò·ÕèáÊ´§º¹âÁ´ÙÅ LCD ¢Í§ ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¨Ò¡¹Ñ¹é à»ÅÕÂè ¹ä»ÇÒ§º¹¾×¹é ·ÕÊè ¢Õ ÒÇ ÊÑ§à¡µáÅÐºÑ¹·Ö¡àª ¹à´ÕÂÇ¡Ñ¹ ·ÕèâÁ´ÙÅ LCD áÊ´§¤ Ò·ÕèÍ Ò¹ä´ ¨Ò¡ª Í§ÍÔ¹¾ØµÍÐ¹ÒÅÍ¡ AN4 áÅÐ¶ ÒËÒ¡¤ Ò·ÕèÍ Ò¹ä´ ÁÒ¡¡Ç Ò¤ Ò Í Ò§ÍÔ§ «Ö§è ¡íÒË¹´äÇ à· Ò¡Ñº 400 ¨Ðä´ Â¹Ô àÊÕÂ§ µÔ´é ¨Ò¡ÅíÒâ¾§à» Ââ«¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 «Ö§è ¨Ðãª ¼Å¨Ò¡¡Ô¨¡ÃÃÁ ¹Õãé ¹¡ÒÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹µ Íä»

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 103

â»Ãá¡ÃÁ·Õè A14-1 â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº·´ÊÍºÍ Ò¹¤ Ò¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃÊÐ· Í¹áÊ§ ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 /*————————————————————————————————————————————————————————————————————————*/ // Program : Reading IR reflect sensor // Description : Reading white and black surface from IR reflect sensor // Filename : act1401.c // C compiler : RIDE 51 V6.1 /*————————————————————————————————————————————————————————————————————————*/ #include <C51ac2.h> // Header include register of P89C51AC2 #include <lcd_robo51.h>// Module function LCD display #include <delay.h> // Module function Delay #include <adc_robo51.h>// Module function Analog to digital converter #include <sound.h> // Module function Sound #define ref 400 // Define reference value as 400 void main(void) { unsigned int reflect_dat;

// Declare reflect_dat for keeping analog // data from IR reflector lcd_init(); // Initailize LCD module lcd_putstr(line1,"Reflect CH4"); // Show message "Reflect CH4" on LCD module while(1) // Looping { reflect_dat = analog(4); // Read analog value from IR reflect sensor //and collect data at reflect_dat inttolcd(0xC7,reflect_dat,Dec); // Display analog value on LCD module if(reflect_dat>ref) // Compare analog value with reference beep(); // Beep if reflect_dat > reference delay_ms(500); // Delay 0.5 second }

}

ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´à¾ÔÁè àµÔÁ¢Í§â»Ãá¡ÃÁ ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§â»Ãá¡ÃÁ¹Õéà» ¹¡ÒÃÍ Ò¹¤ ÒÍÐ¹ÒÅÍ¡¨Ò¡ª Í§ AN4 ·Õèµ Íà¢ Ò¡Ñºá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃ ÊÐ· Í¹áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ â´ÂàÃÕÂ¡Í Ò¹´ ÇÂ¿ §¡ ª¹Ñè analog áÅ Ç¹íÒÁÒà¡çºäÇ ·µÕè ÇÑ á»Ã reflect_dat áÅÐ ¹íÒ¤ Ò·ÕÍè Ò ¹ä´ «§Öè à» ¹µÑÇàÅ¢¨íÒ¹Ç¹àµçÁ int ä»á»Å§à» ¹ÃËÑÊáÍÊ¡Õàé ¾×Íè Ê §ä»áÊ´§¼Å·Õâè Á´ÙÅ LCD ËÅÑ§¨Ò¡¹Ñ¹é â»Ãá¡ÃÁ¨Ð¹íÒ¤ ÒÍÐ¹ÒÅÍ¡·ÕÍè Ò ¹ä´ ä»à»ÃÕÂºà·ÕÂº¡Ñº¤ Ò ref (ÁÕ¤Ò à» ¹ 400) Ç ÒÁÒ¡¡Ç ÒËÃ×ÍäÁ ¶ Òãª ¨Ð Ê §àÊÕÂ§ µÔ´é áÅ Ç¨Ö§Ç¹¡ÅÑºä»àÃÔÁè µ ¹Í Ò¹¤ ÒãËÁ áÅÐÇ¹´íÒà¹Ô¹¡ÒÃµÒÁ¢Ñ¹é µÍ¹ä»µÅÍ´ Robo-51

104 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

7.3 ¡ÒÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ã¹ËÑÇ¢ Í¹Õ¹é Òí àÊ¹Íá¹Ç·Ò§ã¹¡ÒÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ÊÕ´Òí ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 â´Âµ Í§·íÒ¡ÒÃÍ Ò¹ ¤ ÒÍÔ¹¾ØµÍÐ¹ÒÅÍ¡¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´«Ö§è ¹íÒÁÒãª µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ â´Â¤íÒ¹Ç³ ËÒ¤ Ò¢Í§ÊÑÒ³ÍÐ¹ÒÅÍ¡·ÕèÊÒÁÒÃ¶áÂ¡¤ÇÒÁáµ¡µ Ò§ã¹¡ÒÃÊÐ· Í¹áÊ§·ÕèàÊ ¹ÊÕ´íÒáÅÐºÃÔàÇ³ Ê¹ÒÁ·Õàè » ¹ÊÕ¢ÒÇ â´ÂÍÒ¨à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁÍ Ò¹¤ Ò¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃÊÐ· Í¹áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´·Ñ§é ÊÍ§µÑÇ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ä´ ´§Ñ ¹Õé µÑÇÍÂ Ò§·Õè 7-1 ¡íÒË¹´ãË á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃÊÐ· Í¹áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´·Õµè Í ¡Ñºª Í§ AN4 à» ¹µÑÇµÃÇ¨¨Ñº·Ò§´ Ò¹« ÒÂ áÅÐá¼§ Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃÊÐ· Í¹áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´·Õµè Í ¡Ñºª Í§ AN5 à» ¹µÑÇµÃÇ¨¨Ñº·Ò§´ Ò¹¢ÇÒ #include <C51ac2.h> #include <delay.h> #include <adc_robo51.h> #include <lcd_robo51.h> void main() { lcd_init(); while(1) { lcd_command(1);

// »ÃÐ¡ÒÈÃÕ¨ÊÔ àµÍÃ ÀÒÂã¹µÑÇ T89C51AC2 ãË ¤ÍÁä¾àÅÍÃ Ã¨Ù ¡Ñ // »ÃÐ¡ÒÈäÅºÃÒÃÕà¡ÕÂè Ç¡Ñº¡ÒÃË¹ Ç§àÇÅÒãË ¤ÍÁä¾àÅÍÃ Ã¨Ù ¡Ñ // »ÃÐ¡ÒÈäÅºÃÒÃÕ¡ÒÃÍ Ò¹¤ ÒÍÔ¹¾ØµÍÐ¹ÒÅÍ¡¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 // »ÃÐ¡ÒÈäÅºÃÒÃÕ¡ÒÃáÊ´§¼Å·Õâè Á´ÙÅ LCD ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51

lcd_putstr(0x80,”L”); inttolcd(0x82,analog(5),Dec); lcd_putstr(0xC0,”R”); inttolcd(0xC2,analog(4),Dec); delay_ms(100);

// áÊ´§µÑÇÍÑ¡ÉÃ L ¡íÒ¡ÑºµÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ // Í Ò¹¤ ÒÍÐ¹ÒÅÍ¡¨Ò¡µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ // áÊ´§µÑÇÍÑ¡ÉÃ R ¡íÒ¡ÑºµÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒ // Í Ò¹¤ ÒÍÐ¹ÒÅÍ¡¨Ò¡µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒ // Ë¹ Ç§àÇÅÒà¾×Íè áÊ´§¼Å

} }

¨Ò¡¡ÒÃ·´ÅÍ§ÇÑ´¤ Òä´ ¼ÅÅÑ¾¸ ¤Í× àÁ×Íè ¾ºàÊ ¹ÊÕ´Òí ¨ÐÍ Ò¹¤ Òä´ ªÇ § 30 ¶Ö§ 100 ã¹¢³Ð·Õè¾¹×é ÊÕ¢ÒÇÍ Ò¹ä´ 600 ¶Ö§ 800 ´Ñ§¹Ñ¹é ¨Ö§àÅ×Í¡¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§ã¹¡ÒÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ÊÕ´Òí à» ¹ 400 ¡Å ÒÇ¤×Í ¶ ÒÍ Ò¹¤ Ò¨Ò¡á¼§Ç§¨Ã µÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃÊÐ· Í¹áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´µÑÇã´áÅ Ç¾ºÇ Ò ÁÕ¤Ò ¹ ÍÂ¡Ç Ò 400 ãË ¶Í× Ç Òá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃÊÐ· Í¹áÊ§ ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´µÑÇ¹Ñ¹é ÍÂÙº ÃÔàÇ³àÊ ¹ËÃ×Í¾×¹é ·ÕÊè ´Õ Òí áµ ¶Ò Í Ò¹¤ Òä´ ÁÒ¡¡Ç Ò 400 áÊ´§Ç Òá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃÊÐ· Í¹ áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´µÑÇ¹Ñé¹ÍÂÙ ºÃÔàÇ³¾×é¹·ÕèÊÕ¢ÒÇ

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 105

¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 15

ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¤ ¹ËÒàÊ ¹ ã¹¡Ô¨¡ÃÃÁ¹Õ¹é Òí àÊ¹Í¡ÒÃ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ Robo-51 ãË ¤¹ ËÒàÊ ¹ËÃ×Í¾×¹é ·ÕÊè ´Õ Òí â´Âãª á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº áÊ§ÊÐ· Í¹ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´·Ñé§ 2 µÑÇ·ÕèµÔ´µÑé§ÍÂÙ ´ Ò¹ãµ ¢Í§ËØ ¹Â¹µ â´Âµ ÍÊÒÂ¢Í§á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºáÊ§ÊÐ· Í¹ ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´´ Ò¹« ÒÂà¢ Ò¡Ñºª Í§ AN5 áÅÐá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃÊÐ· Í¹áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´´ Ò¹¢ÇÒµ Í¡Ñºª Í§ AN4 ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§â»Ãá¡ÃÁ¨ÐÊÑ§è ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ ÒµÅÍ´àÇÅÒáÅÐËÂØ´àÁ×Íè µÃÇ¨¾ºàÊ ¹ËÃ×Í¾×¹é ·ÕÊè Õ ´íÒ ¾Ã ÍÁ¡Ñºá¨ §¼Å¡ÒÃµÃÇ¨¾º´ ÇÂàÊÕÂ§ÊÑÒ³ 1 ¤ÃÑ§é ÅÑ¡É³Ð¡ÒÃ·íÒ§Ò¹áÊ´§ä´ µÒÁÃÙ»·Õè A15-1

àÁ×èÍäÁ ¾ºàÊ ¹ÊÕ´íÒ

ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õäè »¢ Ò§Ë¹ Ò á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃÊÐ· Í¹áÊ§ ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ ·Õ¹è Òí ÁÒãª à» ¹ á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ Robo-51

á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃÊÐ· Í¹áÊ§ ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ ·Õ¹è Òí ÁÒãª à» ¹ á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ Robo-51

àÁ×èÍ¾ºàÊ ¹ÊÕ´íÒ

ËØ¹ Â¹µ ËÂØ´à¤Å×Íè ¹·Õè

á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃÊÐ· Í¹áÊ§ ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ ·Õ¹è Òí ÁÒãª à» ¹ á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ Robo-51

àÁ×èÍá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹·Ò§« ÒÂ ¾ºàÊ ¹ÊÕ´íÒ

àÁ×èÍá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹·Ò§¢ÇÒ ¾ºàÊ ¹ÊÕ´íÒ

ËØ¹ Â¹µ ËÂØ´à¤Å×Íè ¹·Õè

ÃÙ»·Õè A15-1 ÃÙ»áºº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 à¾×Íè ¤ ¹ËÒàÊ ¹ÊÕ´Òí ã¹¡Ô¨¡ÃÃÁ¹Õé

106 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

â»Ãá¡ÃÁ·Õè A15-1 â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ·´ÊÍº¡ÒÃ¤ ¹ËÒàÊ ¹ÊÕ´Òí ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 (ÁÕµÍ ) /*—————————————————————————————————————*/ // Program : Detect black line // Description : Drive robot for finding the black line by IR reflect sensor // Filename : act1501.c // C compiler : RIDE 51 V6.1 /*—————————————————————————————————————*/ #include <C51ac2.h> // Header include register of T89C51AC2 #include <lcd_robo51.h> // Module function LCD #include <dc_motor.h> // Module function drive DC motor #include <sound.h> // Module function drive sound #include <delay.h> // Module function delay process #include <adc_robo51.h> // Module function read input analog #define pow 100 // Define constant power drive robot #define ref 400 // Define constant reference compare track line /***************** Function drive robot forward ******************************/ void run_fd(int time_spin) { motor_fd(2,pow); // Drive left motor forward motor_fd(1,pow); // Drive right motor forward delay_ms(time_spin); // Delay for robot spin } /***************** Function drive robot backward ******************************/ void run_bk(int time_spin) { motor_bk(2,pow); // Drive left motor backward motor_bk(1,pow); // Drive right motor backward delay_ms(time_spin); // Delay for robot spin } /***************** Function drive robot void turn_left(int time_spin) { motor_fd(2,pow); // Drive motor_bk(1,pow); // Drive delay_ms(time_spin); // Delay } /***************** Function drive robot void turn_right(int time_spin) { motor_bk(2,pow); // Drive motor_fd(1,pow); // Drive delay_ms(time_spin); // Delay }

turn left ****************************/

left motor forward right motor backward for robot spin

turn right ***************************/

left motor backward right motor forward for robot spin

/****************************** Main function ********************************/ void main() { int left=0,right=0; // Define variable for keep input analog value lcd_init(); // Initial LCD module beep(); // Sound beep 1 time while(1) // Infinite loop

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 107

â»Ãá¡ÃÁ·Õè A15-1 â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ·´ÊÍº¡ÒÃ¤ ¹ËÒàÊ ¹ÊÕ´Òí ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 (ÁÕµÍ ) { left = analog(5); right = analog(4);

// Read input analog channel 5 (connect left sensor) // Read input analog channel 4 (connect right sensor)

if(left<ref || right<ref) // If any sensor detect black line { motor_stop(all); // Stop robot beep(); // Beep after any sensor detect line lcd_clear(); // Clear LCD display if(left<ref) { lcd_putstr(line1,”Left:>> Line”); // Left sensor detects line } else { lcd_putstr(line1,”Left:>> Floor”); // Left sensor detects floor } if(right<ref) { lcd_putstr(line2,”Right:>> Line”); // Right sensor detects line } else { lcd_putstr(line2,”Right:>> Floor”); // Right sensor detects floor } while(1); // Break program } else { run_fd(10); // Drive robot forward } }

}

ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´à¾ÔÁè àµÔÁ¢Í§â»Ãá¡ÃÁ àÁ×Íè àÃÔÁè ÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ¨ÐÁÕÊ Ñ Ò³àÊÕÂ§ 1 ¤ÃÑ§é à¾×Íè á¨ §¡ÒÃàÃÔÁè µ ¹·íÒ§Ò¹ ËÅÑ§¨Ò¡¹Ñ¹é ËØ¹ Â¹µ ¨ÐÇ¹Í Ò¹ ¤ ÒÍÐ¹ÒÅÍ¡¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹·Ñ§é ÊÍ§µÑÇáÅ Ç¹íÒÁÒà»ÃÕÂºà·ÕÂºÇ Ò ¾ºàÊ ¹ËÃ×ÍÂÑ§ ¤ ÒÍÐ¹ÒÅÍ¡·ÕÍè Ò ¹ ä´ ¨Ðà¡çºäÇ ·µÕè ÇÑ á»Ã left (ÊíÒËÃÑºá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ«Ö§è µ Íà¢ Ò¡Ñºª Í§ AN5) áÅÐ right (ÊíÒËÃÑº á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒ«Ö§è µ Í¡Ñºª Í§ AN4) ¨Ò¡¹Ñ¹é ¹íÒä»à»ÃÕÂºà·ÕÂº¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§ ref «Ö§è ¤ÇÒÁËÁÒÂ¢Í§ ¡ÒÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹àÁ×Íè á»Å¨Ò¡à§×Íè ¹ä¢â»Ãá¡ÃÁÁÕ´§Ñ ¹Õé l ¶ Òà§×Í è ¹ä¢ left<ref ¨ÃÔ§ áÊ´§Ç Ò á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂµÃÇ¨¾ºàÊ ¹ÊÕ´Òí äÁ ¨ÃÔ§ áÊ´§Ç Ò á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂµÃÇ¨¾º¾×¹é ÊÕ¢ÒÇ l

¶ Òà§×Íè ¹ä¢ right<ref ¨ÃÔ§ áÊ´§Ç Ò á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒµÃÇ¨¾ºàÊ ¹ÊÕ´Òí äÁ ¨ÃÔ§ áÊ´§Ç Ò á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒµÃÇ¨¾º¾×¹é ÊÕ¢ÒÇ

108 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

â»Ãá¡ÃÁ·Õè A15-1 â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ·´ÊÍº¡ÒÃ¤ ¹ËÒàÊ ¹ÊÕ´Òí ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 (¨º) ¨Ò¡¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºà§×Íè ¹ä¢ã¹Ê Ç¹¢Í§ if(left<ref ËÁÒÂ¶Ö§

|| right<ref)

¡Ã³Õ·Õè 1

reft<ref ¨ÃÔ§

Ê Ç¹ right<ref à·ç¨

¡Ã³Õ·Õè 2

left<ref à·ç¨

Ê Ç¹ right<ref ¨ÃÔ§

¡Ã³Õ·Õè 3

left<ref ¨ÃÔ§

Ê Ç¹ right<ref ¨ÃÔ§

¶ Ò¾ºÇ Òà» ¹ ¨ÃÔ§ ÍÒ¨

ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¨ÐËÂØ´à¤Å×Íè ¹·Õáè ÅÐÊ §ÊÑÒ³àÊÕÂ§ÍÍ¡ÁÒ 1 ¤ÃÑ§é ¾Ã ÍÁ¡ÑºÃÒÂ§Ò¹àËµØ¼Å¢Í§¡ÒÃ ËÂØ´à¤Å×èÍ¹·ÕèÇ Òà¡Ô´¨Ò¡¡Ã³Õã´¨Ò¡·Ñé§ 3 ¡Ã³Õ¢ Ò§µ ¹¼ Ò¹·Ò§âÁ´ÙÅ LCD â´Â·ÕèºÃÃ·Ñ´º¹¢Í§âÁ´ÙÅ LCD ¨ÐÃÒÂ§Ò¹¼Å¨Ò¡¡ÒÃ¤ ¹ËÒÇ Ò ¾ºàÊ ¹ËÃ×Í¾×¹é Ê¹ÒÁ¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ áÅÐºÃÃ·Ñ´Å Ò§ÊíÒËÃÑº á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒ ËÅÑ§¨Ò¡¹Ñ¹é ¨Ö§àºÃ¡â»Ãá¡ÃÁ´ ÇÂ¤íÒÊÑ§è while(1); Robo-51

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 109

¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 16

ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ping-pong ã¹¡Ô¨¡ÃÃÁ¹Õ¹é Òí àÊ¹Í¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C à¾×Íè ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ Robo-51 ãË à¤Å×Íè ¹·Õãè ¹ÅÑ¡É³Ð «Ô¡á«¡ä»-ÁÒËÃ×ÍÊÅÑº¿ ¹»ÅÒ â´Âãª àÊ ¹ÊÕ´Òí à» ¹µÑÇ¡íÒË¹´¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹·ÔÈ·Ò§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁÃÙ»·Õè A14-1 â´Â ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¨Ðà¤Å×Íè ¹·Õãè ¹·ÔÈ·Ò§µÃ§¨¹¡ÃÐ·Ñ§è ¾ºàÊ ¹Ê¹ÒÁÊÕ´Òí ´ Ò¹ã´´ Ò¹Ë¹Ö§è ¡ç¨Ðà»ÅÕÂè ¹·ÔÈ·Ò§¡ÒÃ à¤Å×Íè ¹·Õâè ´ÂËÑ¹µÑÇàÅÕÂé ÇáÅ Çà¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§µ Íä» àÁ×Íè ¾ºàÊ ¹ÊÕ´Òí ¡ç¨Ðà»ÅÕÂè ¹·ÔÈ·Ò§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·ÕÍè ¡Õ ¤ÃÑ§é Ç¹·íÒ§Ò¹ àª ¹¹Õäé »µÅÍ´ áµ ã¹¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ¢è Í§ËØ¹ Â¹µ ¨ÐÍÂÙÀ ÒÂã¹ÃÐËÇ Ò§àÊ ¹ÊÕ´Òí ·Ñ§é 2 ½ §

Ro bo -5 1

ÃÙ»·Õè A16-1 áÊ´§àÊ ¹·Ò§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ¢è Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 Ping-Pong àÁ×Íè ÁÍ§¨Ò¡´ Ò¹º¹ á¹Ç¤Ô´ã¹¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ µ Íá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃÊÐ· Í¹áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´·Õ¹è Òí ÁÒãª à» ¹µÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹·Ñ§é ÊÍ§µÑÇã¹ÅÑ¡É³Ðà´ÔÁ¤×Í á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂµ Í¡Ñºª Í§ AN5 áÅÐá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒµ Í¡Ñºª Í§ AN4 ´Ñ§¹Ñ¹é ¢Ñ¹é µÍ¹ ¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁà» ¹´Ñ§¹Õé (1) ·´ÊÍºËÒ¤ Òà»ÃÕÂºà·ÕÂºÃÐËÇ Ò§¾×¹é Ê¹ÒÁÊÕ¢ÒÇáÅÐàÊ ¹ÊÕ´Òí (2) Í Ò¹¤ ÒÍÐ¹ÒÅÍ¡¨Ò¡ª Í§ AN4 áÅÐ AN5 áÅ Çà¡çº¤ Òà¾×Íè àµÃÕÂÁà»ÃÕÂºà·ÕÂº (3) à»ÃÕÂºà·ÕÂºà§×Íè ¹ä¢´Ñ§¹Õé ¡Ã³Õ·Õè 1 ¶ Òá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂáÅÐ¢ÇÒ¾º¾×¹é ÊÕ¢ÒÇ µÍºÊ¹Í§â´Â¡ÒÃ¢ÑºãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò ¡Ã³Õ·Õè 2 ¶ Òá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ¾ºàÊ ¹ÊÕ´Òí Ê Ç¹´ Ò¹¢ÇÒ¾º¾×¹é ÊÕ¢ÒÇ µÍºÊ¹Í§â´Â¡ÒÃËÁØ¹µÑÇËØ ¹Â¹µ ä»·Ò§´ Ò¹¢ÇÒã¹ÃÐÂÐàÇÅÒ·ÕèàËÁÒÐÊÁà¾×èÍãË ·ÔÈ·Ò§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ¢è Í§ËØ¹ Â¹µ Ë¹Ñ à¢ ÒÊÙà Ê ¹ÊÕ´Òí ½ § µÃ§¢ ÒÁ

110 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

¡Ã³Õ·Õè 3 ¶ Òá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ¾º¾×¹é ÊÕ¢ÒÇ Ê Ç¹´ Ò¹¢ÇÒ¾ºàÊ ¹ÊÕ´Òí µÍºÊ¹Í§â´Â¡ÒÃËÁØ¹µÑÇËØ¹ Â¹µ ä»·Ò§´ Ò¹« ÒÂà» ¹ª Ç§àÇÅÒÃÐÂÐàÇÅÒµÒÁ¤ÇÒÁ àËÁÒÐÊÁà¾×Íè ãË ·ÈÔ ·Ò§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ¢è Í§ËØ¹ Â¹µ Ë¹Ñ à¢ ÒÊÙà Ê ¹ÊÕ´Òí ½ § µÃ§¢ ÒÁ ¡Ã³Õ·Õè 4 ¹Í¡àË¹×Í¨Ò¡¡Ã³Õ·§Ñé ÊÒÁ µÍºÊ¹Í§â´Â¡ÒÃ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ãË Ë¹Ø Â¹µ ¢ºÑ à¤Å×Íè ¹µÒÁ¨Ø´»ÃÐÊ§¤ ¢Í§¼Ù¾ ² Ñ ¹Ò «Ö§è ÍÒ¨ ¨ÐãË ËÂØ´ËÃ×Í¶ÍÂËÅÑ§¡çä´ (4) ¡ÅÑºä»àÃÔÁè µ ¹ã¹¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (2) ãËÁ

¡ÒÃÊÃ Ò§Ê¹ÒÁ·´ÊÍº ¨Ñ´àµÃÕÂÁ¾×¹é ·Õàè ÃÕÂºÊÕ¢ÒÇËÃ×ÍÊÕÍÍ ¹·ÕÊè ÒÁÒÃ¶ÊÐ· Í¹áÊ§ä´ ´Õ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¹íÒà·»¾Ñ¹ÊÒÂä¿ÊÕ´Òí ÁÒµÔ´º¹¾×¹é 2 àÊ ¹ÂÒÇ»ÃÐÁÒ³ 2 àÁµÃ¢¹Ò¹¡Ñ¹ (ÊíÒËÃÑº¤ÇÒÁÂÒÇÊÒÁÒÃ¶à»ÅÕÂè ¹ä´ µÒÁ¤ÇÒÁµ Í§¡ÒÃ) ÃÐÂÐË Ò§ÃÐËÇ Ò§ àÊ ¹äÁ ¹Í Â¡Ç Ò 40 à«¹µÔàÁµÃ à¾×Íè ãË Á¾Õ ¹×é ·ÕÊè Òí ËÃÑºãË Ë¹Ø Â¹µ ËÁØ¹µÑÇä´ à¾ÕÂ§¾Í Ê Ç¹µíÒáË¹ §àÃÔÁè µ ¹ÊíÒËÃÑº»Å ÍÂµÑÇËØ¹ Â¹µ Robo-51 ãË Ë¹Ñ Ë¹ Òà©ÕÂ§·íÒÁØÁ»ÃÐÁÒ³ 45 Í§ÈÒà¢ ÒËÒ àÊ ¹´ Ò¹ã´´ Ò¹Ë¹Ö§è «Ö§è ´ÙµÇÑ ÍÂ Ò§µíÒáË¹ §àÃÔÁè µ ¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ ´§Ñ ã¹ÃÙ»·Õè A16-1

¡ÒÃ·´ÊÍº A16.1 à» ´â»Ãá¡ÃÁ RIDE áÅ Çà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ·Õè A14-1 ºÑ¹·Ö¡ã¹ª×Íè ä¿Å act1401.c ·íÒ¡ÒÃ¤ÍÁä¾Å áÅ Ç´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å ÊáÙ ¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ´ ÇÂâ»Ãá¡ÃÁ Flip A16.2 µ ÍÊÒÂ¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃÊÐ· Í¹áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´à¢ Ò¨Ø´µ Í AN5 áÅÐ AN4 («Ö§è µ ÍäÇ áÅ ÇµÑ§é áµ ¢¹Ñé µÍ¹¡ÒÃÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ã¹º··Õè 3) A16.3 ¹íÒËØ¹ Â¹µ ä»ÇÒ§º¹¨Ø´àÃÔÁè µ ¹ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¡´ÊÇÔµª à¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ Robo-51 ·íÒ§Ò¹ ÊÑ§à¡µ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ·è àÕè ¡Ô´ ¢Ö¹é Ç Ò à» ¹ä»µÒÁ·Õµè Í §¡ÒÃËÃ×ÍäÁ

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 111

â»Ãá¡ÃÁ·Õè A16-1 â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ Robo-51 à¤Å×Íè ¹·Õãè ¹¾×¹é ·Õ·è ¡Õè Òí Ë¹´ã¹ÅÑ¡É³Ð » §»Í§ (Ping-Pong) (ÁÕµÍ ) /*————————————————————————————————————————————————————————*/ // Program : Ping-Pong Robot // Description : Drive robot by black line reflection // Filename : act1601.c // C compiler : RIDE 51 V6.1 /*————————————————————————————————————————————————————————*/ #include <C51ac2.h> // Header include register of T89C51AC2 #include <dc_motor.h> // Module function drive DC motor #include <sound.h> // Module function drive sound #include <delay.h> // Module function delay process #include <adc_robo51.h>// Module function read input analog #define pow 250 // Define constant power drive robot #define ref 400 // Define constant reference compare track line int left=0,right=0; // Define variable for keep input analog value /***************** Function drive robot forward ******************************/ void run_fd(int time_spin) { motor_fd(2,pow); // Drive left motor forward motor_fd(1,pow); // Drive right motor forward delay_ms(time_spin); // Delay for robot spin } /***************** Function drive robot backward ******************************/ void run_bk(int time_spin) { motor_bk(2,pow); // Drive left motor backward motor_bk(1,pow); // Drive right motor backward delay_ms(time_spin); // Delay for robot spin } /***************** Function drive robot void turn_left(int time_spin) { motor_fd(2,pow); // Drive motor_bk(1,pow); // Drive delay_ms(time_spin); // Delay } /***************** Function drive robot void turn_right(int time_spin) { motor_bk(2,pow); // Drive motor_fd(1,pow); // Drive delay_ms(time_spin); // Delay }

turn left ****************************/ left motor forward right motor backward for robot spin turn right ***************************/ left motor backward right motor forward for robot spin

/****************************** Main function ********************************/ void main() { beep(); // Sound beep 1 time while(1) // Infinite loop { left = analog(5); // Read input analog channel 5(connect left sensor) // Read input analog channel 4(connect right sensor) right = analog(4); if(left>ref && right>ref) // if left sensor and right sensor detect white

112 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

â»Ãá¡ÃÁ·Õè A14-1 â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ Robo-51 à¤Å×Íè ¹·Õãè ¹¾×¹é ·Õ·è ¡Õè Òí Ë¹´ã¹ÅÑ¡É³Ð » §»Í§ (Ping-Pong) (¨º) { run_fd(20); // Drive forward } else if(left<ref && right>ref) // Left sensor detect black, right sensor detect white { turn_right(1000); // Drive turn right } else if(left>ref && right<ref) // Left sensor detect white, right sensor detect black { turn_left(1000); // Turn left } else if(left<ref && right<ref) // Both sensor detect black { run_bk(20); // Move backward } }

}

ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´à¾ÔÁè àµÔÁ¢Í§â»Ãá¡ÃÁ ¤íÒÊÑ§è ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃËÁØ¹µÑÇ¢Í§ËØ¹ Â¹µ ä»·Ò§´ Ò¹« ÒÂáÅÐ¢ÇÒã¹â»Ãá¡ÃÁãª àÇÅÒ 1 ÇÔ¹Ò·Õ ¨Ðä´ ÁÁØ φ ¤ ÒË¹Ö§è àÁ×Íè à·ÕÂº¡ÑºÃÙ»·Õè A16-2 ´Ù¤Å ÒÂ¡ÑºÇ ÒàÊ ¹ÊÕ´Òí à» ¹¡íÒá¾§ ´Ñ§¹Ñ¹é ÁØÁ φ ¨ÐÁÒ¡ËÃ×Í¹ ÍÂ¨Ö§¢Ö¹é ÍÂÙ¡ ºÑ ª Ç§ àÇÅÒ·Õ¶è ¡Ù Ë¹ Ç§ ¼Ù¾ ² Ñ ¹ÒÊÒÁÒÃ¶»ÃÑºáµ §ä´ µÒÁ¤ÇÒÁàËÁÒÐÊÁ ¹Ñ¹è ËÁÒÂ¤ÇÒÁÇ Ò¶ ÒË¹ Ç§àÇÅÒã¹¡ÒÃËÁØ¹µÑÇÁÒ¡ ¨Ð·íÒãË ÁÁØ φ á¤ºÅ§ áµ ¶Ò ÁÒ¡à¡Ô¹ä»ÍÒ¨·íÒãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·ÕÂè Í ¹¡ÅÑº·Ò§à´ÔÁä´ áµ ¶Ò ¹ ÍÂà¡Ô¹ä»¡çÍÒ¨·íÒãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õ·è ÐÅØÍÍ¡¹Í¡àÊ ¹Ê¹ÒÁÊÕ´Òí ä»àÅÂ ËÃ×ÍÍÒ¨¨Ðà¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ÍÂÙÀ ÒÂã¹ÃÐËÇ Ò§àÊ ¹ÊÕ´Òí áµ äÁ Á¡Õ ÒÃ¡ÃÐ·º¢Íºà¢µ (ËÃ×ÍµÃÇ¨¾ºàÊ ¹) ¡çà» ¹ä´

φ Ro bo -5 1

ÃÙ»·Õè A14-2 áÊ´§ÁØÁã¹¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹àÊ ¹·Ò§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ¢è Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 Ping-Pong àÁ×Íè ÁÍ§¨Ò¡ ´ Ò¹º¹ Robo-51

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 113

7.4 ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¡ÒÃ¢ÑºÁÍàµÍÃ à¾×Íè ¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ Robo-51 à¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹ ÁÕàËµØ¡ÒÃ³ à¡Ô´¢Ö¹é ËÅÒÂ¡Ã³Õ ÍÂÙ ¡ÑºÊÀÒ¾áÇ´Å ÍÁáÅÐÊ¹ÒÁ ¡Ã³Õ·Õè 1 ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ÍÂÙã ¹á¹ÇàÊ ¹¢Í§Ê¹ÒÁ ¹Ñ¹è ¤×Í á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂÍ Ò¹¤ Òä´ ÁÒ¡¡Ç Ò 400 ¨Ö§ÍÂÙº ÃÔàÇ³¾×¹é ·ÕÊè ¢Õ ÒÇ á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒÍ Ò¹¤ Òä´ ÁÒ¡¡Ç Ò 400 ¨Ö§ÍÂÙº ÃÔàÇ³¾×¹é ·ÕÊè ¢Õ ÒÇ ¡ÒÃ¤Çº¤ØÁ : ÊÑ§è ãË Ë¹Ø Â¹µ Robo-51 à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§µ Íä»áÅ ÇË¹ Ç§àÇÅÒã¹¡ÒÃà¤Å×Íè ¹ ·ÕèµÃ§à» ¹ª Ç§àÇÅÒÊÑé¹æ

àÁ×Íè äÁ ¾ºàÊ ¹ÊÕ´Òí

ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õäè »¢ Ò§Ë¹ Ò á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃÊÐ· Í¹áÊ§ ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ ·Õ¹è Òí ÁÒãª à» ¹ á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹ Robo-51

¡Ã³Õ·Õè 2 ËØ¹ Â¹µ Robo-51 à¤Å×Íè ¹·Õàè ÍÕÂ§¨Ò¡àÊ ¹ä»·Ò§¢ÇÒ ¹Ñ¹è ¤×Í á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂÍ Ò¹¤ Òä´ ¹Í Â¡Ç Ò 400 ¨Ö§µÃÇ¨¾ºàÊ ¹ÊÕ´Òí á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒÍ Ò¹¤ Òä´ ÁÒ¡¡Ç Ò 400 ¨Ö§ÍÂÙº ÃÔàÇ³¾×¹é ·ÕÊè ¢Õ ÒÇ ¡ÒÃ¤Çº¤ØÁ : ÊÑ§è ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç« ÒÂáÅ ÇË¹ Ç§àÇÅÒà» ¹ª Ç§àÇÅÒÊÑ¹é æ

Rob o-5 1

Robo-51

114 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

¡Ã³Õ·Õè 3 ËØ¹ Â¹µ Robo-51 à¤Å×Íè ¹·Õàè ÍÕÂ§¨Ò¡àÊ ¹ä»·Ò§« ÒÂ ¹Ñ¹è ¤×Í á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂÍ Ò¹¤ Òä´ ÁÒ¡¡Ç Ò 400 ¨Ö§ÍÂÙº ÃÔàÇ³¾×¹é ·ÕÊè ¢Õ ÒÇ á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒÍ Ò¹¤ Òä´ ¹Í Â¡Ç Ò 400 ¨Ö§µÃÇ¨¾ºàÊ ¹ÊÕ´Òí ¡ÒÃ¤Çº¤ØÁ : ÊÑ§è ãË Ë¹Ø Â¹µ àÅÕÂé Ç¢ÇÒáÅ ÇË¹ Ç§àÇÅÒà» ¹ª Ç§àÇÅÒÊÑ¹é æ

-51 Robo

Robo-51

¡Ã³Õ·Õè 4 ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¾º·Ò§áÂ¡ ¹Ñ¹è ¤×Í á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂÍ Ò¹¤ Òä´ ¹Í Â¡Ç Ò 400 ¨Ö§µÃÇ¨¾ºàÊ ¹ÊÕ´Òí á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒÍ Ò¹¤ Òä´ ¹Í Â¡Ç Ò 400 ¨Ö§µÃÇ¨¾ºàÊ ¹ÊÕ´Òí ¡ÒÃ¤Çº¤ØÁ : ¼Ù¾ ² Ñ ¹ÒÍÒ¨àÅ×Í¡ãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§,àÅÕÂé Ç« ÒÂ ËÃ×Í¢ÇÒ µÒÁµ Í§¡ÒÃ

Robo-51

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 115

¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 17

¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ä»µÒÁàÊ ¹ ã¹¡Ô¨¡ÃÃÁ¹Õ¹é Òí àÊ¹Í¡ÒÃ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ Robo-51 ãË à¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹ÊÕ´Òí «Ö§è à» ¹Ê¹ÒÁ·´ÊÍº·Õ¶è ¡Ù ÊÃ Ò§ ¢Ö¹é â´ÂËØ¹ Â¹µ Robo-51 ÁÕÁÍàµÍÃ ä¿µÃ§áÅÐªØ´à¿ Í§¢ÑºÅ Í 2 ªØ´ ÊÒÂÊÑÒ³¢ÑºÁÍàµÍÃ ªÍ §·Õè 2 ¶Ù¡µ Íàª×Íè Á à¢ Ò·ÕÁè ÍàµÍÃ ÅÍ ´ Ò¹¢ÇÒ Ê Ç¹ÊÒÂÊÑÒ³¢ÑºÁÍàµÍÃ ªÍ §·Õè 1 ¶Ù¡µ Íàª×Íè Áà¢ Ò·ÕÁè ÍàµÍÃ ÅÍ ´ Ò¹« ÒÂ Ê Ç¹´ Ò¹ ãµ ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ÁÕá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº¡ÒÃÊÐ· Í¹áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´«Ö§è ¹íÒÁÒµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹µÔ´µÑ§é äÇ 2 µÑÇ â´Â·Õ á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹·Ò§« ÒÂµ Íà¢ Ò¡ÑºÍÔ¹¾ØµÍÐ¹ÒÅÍ¡ª Í§ AN5 á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹·Ò§¢ÇÒµ Íà¢ Ò¡ÑºÍÔ¹¾ØµÍÐ¹ÒÅÍ¡ª Í§ AN4 A17.1 à» ´â»Ãá¡ÃÁ RIDE áÅ Çà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ·Õè A17-1 ºÑ¹·Ö¡ã¹ª×Íè ä¿Å act1501.c ·íÒ¡ÒÃ¤ÍÁä¾Å áÅ Ç´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å ÊáÙ ¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ´ ÇÂâ»Ãá¡ÃÁ Flip A17.2 ¹íÒËØ¹ Â¹µ ä»ÇÒ§¤Ã ÍÁàÊ ¹ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¡´ÊÇÔµª à¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ Robo-51 ·íÒ§Ò¹ ÊÑ§à¡µ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ·è àÕè ¡Ô´¢Ö¹é Ç Ò à» ¹ä»µÒÁ·Õµè Í §¡ÒÃËÃ×ÍäÁ

116 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

â»Ãá¡ÃÁ·Õè A17-1 â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ Robo-51 à¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹ÊÕ´Òí áººàÅÕÂé Ç« ÒÂ àÁ×Íè ¾º·Ò§áÂ¡ (ÁÕµÍ ) /*——————————————————————————————————————————————————————————————————————————*/ // Program : Tracking line robot V1 // Description : Drive robot to tracking the black line by dual IR reflect sensor // Filename : act1701.h // C compiler : RIDE 51 V6.1 /*——————————————————————————————————————————————————————————————————————————*/ #include <C51ac2.h> // Header include register of T89C51AC2 #include <dc_motor.h> // Module function drive DC motor #include <sound.h> // Module function drive sound #include <delay.h> // Module function delay process #include <adc_robo51.h> // Module function read input analog #define pow 250 // Define constant power drive robot #define ref 400 // Define constant reference compare track line int left=0,right=0; // Define variable for keep input analog value /***************** Function drive robot forward ******************************/ void run_fd(int time_spin) { motor_fd(2,pow); // Drive left motor forward motor_fd(1,pow); // Drive right motor forward delay_ms(time_spin); // Delay for robot spin } /***************** Function drive robot backward ******************************/ void run_bk(int time_spin) { motor_bk(2,pow); // Drive left motor backward motor_bk(1,pow); // Drive right motor backward delay_ms(time_spin); // Delay for robot spin } /***************** Function drive robot turn left ****************************/ void turn_left(int time_spin) { motor_fd(2,pow); // Drive left motor forward motor_bk(1,pow); // Drive right motor backward delay_ms(time_spin); // Delay for robot spin } /***************** Function drive robot turn right ***************************/ void turn_right(int time_spin) { motor_bk(2,pow); // Drive left motor backward motor_fd(1,pow); // Drive right motor forward delay_ms(time_spin); // Delay for robot spin } /****************************** Main function ********************************/ void main() { beep(); // Sound beep at once while(1) // Infinite loop { left = analog(5); // Read input analog channel 5(connect left sensor) right = analog(4); // Read input analog channel 4(connect right sensor)

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 117

â»Ãá¡ÃÁ·Õè A15-1 â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ Robo-51 à¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹ÊÕ´Òí áººàÅÕÂé Ç« ÒÂ àÁ×Íè ¾º·Ò§áÂ¡ (ÁÕµÍ ) if(left>ref && right>ref) // Both sensors detect white { run_fd(20); // Move forward } else if(left<ref && right>ref) // Left sensor detects black and // Right sensor detects white { turn_left(20); // Turn left } else if(left>ref && right<ref) // Left sensor detects white and // Right sensor detects black { turn_right(20); // Turn right } else if(left<ref && right<ref) // Both sensors detect black { run_fd(20); // Move forward turn_left(20); // Turn left } }

}

ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´à¾ÔÁè àµÔÁ¢Í§â»Ãá¡ÃÁ ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§â»Ãá¡ÃÁËØ ¹Â¹µ à¤Å×èÍ¹·ÕèµÒÁàÊ ¹ÍÒÈÑÂ¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍº»ÃÔÁÒ³¡ÒÃÃÑºáÊ§ÊÐ· Í¹¢Í§ á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹·Ñ§é « ÒÂáÅÐ¢ÇÒ ¤ Ò·ÕÍè Ò ¹ä´ ¨Ò¡¨Ð¶Ù¡¹íÒä»à»ÃÕÂºà·ÕÂº¡Ñºà§×Íè ¹ä¢áÅÐµÕ¤ÇÒÁà¾×Íè ãË ä´ ¼ÅÅÑ¾¸ ä»¤Çº¤ØÁ¡ÒÃ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ Í¡Õ ¤ÃÑ§é Ë¹Ö§è â´Â¡ Í¹Ë¹ Ò¹Õäé ´ Í¸ÔºÒÂµÑÇÍÂ Ò§¡ÒÃ»ÃÐÁÒ³¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§ ¢Í§àÊ ¹ÊÕ´Òí à· Ò¡Ñº 400 (¤ Ò¹ÕÍé Ò¨à»ÅÕÂè ¹á»Å§ä´ ã¹ÊÀÒ¾áÇ´Å ÍÁ·Õáè µ¡µ Ò§¡Ñ¹ ÃÇÁ¶Ö§ÃÙ»áºº¡ÒÃµÔ´µÑ§é á¼§ Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ ÇÂ) ´Ñ§¹Ñ¹é ã¹â»Ãá¡ÃÁ¨Ö§¡íÒË¹´¤ ÒÍ Ò§ÍÔ§ã¹¡ÒÃà»ÃÕÂºà·ÕÂºà¾×Íè áÂ¡ÃÐËÇ Ò§àÊ ¹ÊÕ´Òí áÅÐ ¾×¹é ÊÕ¢ÒÇä»ÂÑ§µÑÇá»Ã ref ãË à·ÕÂºà· Ò¡Ñº 400 ¨Ò¡¡ÒÃ»ÃÐ¡ÒÈ #define ref 400 àÃÔÁè µ ¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§â»Ãá¡ÃÁ¨ÐÁÕÊ Ñ Ò³àÊÕÂ§Ë¹Ö§è ¤ÃÑ§é ËÅÑ§¨Ò¡¹Ñ¹é à¢ ÒÊÙ¡ ÒÃÇ¹µÃÇ¨ÊÍºà§×Íè ¹ä¢áÅÐ µÕ¤ÇÒÁ¨Ò¡¡ÒÃÍ Ò¹¤ ÒÍÐ¹ÒÅÍ¡¢Í§á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂáÅÐ¢ÇÒÀÒÂãµ à§×Íè ¹ä¢¢Í§ while(1){ } à¾×Íè µÃÇ¨ÊÍºÇ Ò á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñºáµ ÅÐµÑÇ¾ºàÊ ¹ÊÕ´Òí ËÃ×Í¾×¹é ÊÕ¢ÒÇ â´Âáº §à§×Íè ¹ä¢´Ñ§¹Õé l

á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹µÑÇã´Í Ò¹¤ Òä´ ¹Í Â¡Ç Ò 400 ¶×ÍÇ Ò á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº¹Ñ¹é ¾ºàÊ ¹ÊÕ´Òí

á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹µÑÇã´Í Ò¹¤ Òä´ ÁÒ¡¡Ç Ò 400 ¶×ÍÇ Ò á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñº¹Ñ¹é ¾º¾×¹é ÊÕ¢ÒÇ

ÊÒÁÒÃ¶Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ·Õµè Í ¡Ñºª Í§ AN5 áÅÐá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒ ·Õµè Í ¡Ñºª Í§ AN4) ´ ÇÂ¤íÒÊÑ§è left = analog(5); // Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂà¡çºäÇ ·Õè left right = analog(4); // Í Ò¹¤ Ò¨Ò¡á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒà¡çºäÇ ·Õè right ´Ñ§¹Ñ¹é à§×Íè ¹ä¢¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍº¢Í§â»Ãá¡ÃÁ¹Õ¨é §Ö áº §à» ¹ 4 ¡Ã³Õ ´Ñ§¹Õé

118 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

â»Ãá¡ÃÁ·Õè A17-1 â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ Robo-51 à¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁàÊ ¹ÊÕ´Òí áººàÅÕÂé Ç« ÒÂ àÁ×Íè ¾º·Ò§áÂ¡ (¨º) if(left>ref && right>ref)

// ¶ Òá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹¾º¾×¹é ¢ÒÇ·Ñ§é ¤Ù

{ run_fd(20); Robo-51

// à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò 20 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ

}

else if(left<ref && right>ref)

// ¶ Òá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ¾ºàÊ ¹ÊÕ´Òí áµ á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒ¾º¾×¹é { turn_left(20);

Rob o-5 1

// àÅÕÂé Ç« ÒÂ 20 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ // à¾×Íè »ÃÑºãË á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹·Ñ§é ÊÍ§¤Ã ÍÁàÊ ¹ÊÕ´Òí

} else if(left>ref && right<ref)

// á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹« ÒÂ¾º¾×¹é ¢ÒÇ áµ á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹´ Ò¹¢ÇÒ¾ºàÊ ¹ÊÕ´Òí { turn_right(20); 51 Robo-

// àÅÕÂé Ç¢ÇÒ 20 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ // à¾×Íè »ÃÑºãË á¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹·Ñ§é ÊÍ§¤Ã ÍÁàÊ ¹ÊÕ´Òí

} else if(left<ref && right<ref)

// ¶ Òá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨ÑºàÊ ¹·Ñ§é ÊÍ§¾º·Ò§áÂ¡ËÃ×Í¾ºàÊ ¹ÊÕ´Òí ·Ñ§é ¤Ù { run_fd(20); Robo-51

turn_left(20);

// à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»¢ Ò§Ë¹ ÒàÅç¡¹ ÍÂ (20 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ) // àÅÕÂé Ç« ÒÂàÁ×Íè ¾º·Ò§áÂ¡

}

Robo-51

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 119

º··Õè 8 ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ Robo-51 ´ ÇÂÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ÊÒÁÒÃ¶·Õ¨è Ð·íÒ§Ò¹ä´ ´Ç ÂµÑÇàÍ§ â´ÂÍÒÈÑÂá¼§Ç§¨ÃµÃÇ¨¨Ñºáººµ Ò§æ Ê § ¢ ÍÁÙÅÁÒãË äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ËÅÑ¡µÑ´ÊÔ¹ã¨ ¹Í¡¨Ò¡¹Ñ¹é ÂÑ§ÊÒÁÒÃ¶ÃÑº¢ ÍÁÙÅà¾×Íè ¤Çº¤ØÁáººàÇÅÒ ¨ÃÔ§¨Ò¡ÀÒÂ¹Í¡´ ÇÂÍØ»¡Ã³ ¤Çº¤ØÁ¨Ò¡ÃÐÂÐä¡Å¼ Ò¹áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ä´ ã¹º·¹Õé¹íÒàÊ¹Í¡ÒÃ »ÃÐÂØ¡µ Ë¹Ø Â¹µ Robo-51 ãË ÊÒÁÒÃ¶·íÒ§Ò¹Ã ÇÁ¡ÑºÍØ»¡Ã³ Ê§ ÊÑÒ³¤Çº¤ØÁÃÐÂÐä¡ÅËÃ×ÍÃÕâÁµ ¤Í¹â·ÃÅä´

8.1 ER-4 Easy Remote4 : ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ 4 ª Í§ à» ¹ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅáººÍÔ¹¿ÃÒàÃ´·ÕèÍÍ¡áººãË ãª §Ò¹ä´ àÍ¹¡»ÃÐÊ§¤ â´Âã¹¡ÒÃÊ § ÊÑÒ³ÍÍ¡¹Ñ¹é ¨Ðà» ¹¢ ÍÁÙÅÍ¹Ø¡ÃÁ·Õ¼è ÊÁ¡Ñº¤Å×¹è ¾ÒË 38kHz â´Â¡ÃÐºÇ¹¡ÒÃ·Ñ§é ËÁ´ä´ ÃºÑ ¡ÒÃ ¤Çº¤ØÁ¨Ò¡äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ º¹µÑÇÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅà¾ÕÂ§µÑÇà´ÕÂÇ ¤Ø³ÊÁºÑµÔ·Ò§à·¤¹Ô¤

ãª äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃÊÃ Ò§áÅÐÊ §ÊÑÒ³¢ ÍÁÙÅ l ãª LED ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ 3 ÁÔÅÅÔàÁµÃ ÃÐÂÐ·íÒ¡ÒÃ 8-10 àÁµÃã¹¾×¹ é ·Õâè Å § l ÁÕÊÇÔµª ¤Çº¤ØÁÍÔÊÃÐ 4 ª Í§ l ¡Ô¹¡íÒÅÑ§§Ò¹µèÒí â´Âà¢ ÒÊÙâ ËÁ´»ÃÐËÂÑ´¾ÅÑ§§Ò¹·Ñ¹·ÕàÁ×Í è Ê §¢ ÍÁÙÅàÊÃç¨ l ãª ä¿àÅÕÂ é §ã¹Â Ò¹ 2.4 ¶Ö§ 3.0V ¨Ò¡áºµàµÍÃÕè AA 2 ¡ Í¹ ãª ä´ ·§Ñé áºº ¸ÃÃÁ´ÒáÅÐáºº»ÃÐ¨Øä´ l Ê §¢ ÍÁÙÅÍÍ¡áººÍ¹Ø¡ÃÁ´ ÇÂÁÒµÃ°Ò¹ RS-232 ÍÑµÃÒºÍ´ 1,200 ºÔµ µ ÍÇÔ¹Ò·Õ ã¹ÃÙ»áºº 8N1 (ºÔµ¢ ÍÁÙÅ 8 ºÔµ äÁ Á¡Õ ÒÃµÃÇ¨ÊÍº¾ÒÃÔµÕé áÅÐ ºÔµ» ´· ÒÂ 1 ºÔµ) l

ÃÙ»·Õè 8-1 Ë¹ ÒµÒáÅÐ¤Ø³ÊÁºÑµ¢Ô Í§ ER-4 ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅÍÔ¹¿ÃÒàÃ´

120 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

+3-5V

SW1 "B"

GP0

V,, GP5

SW2 "C"

"D"

SW3

K A IR-LED

GP1

IC1 ER-04FW

R1 1k

Easy remote4

"A"

LED1 IR-LED

Q1 BC338

GP2

GP4

2-5V

, +

GND 8

ÃÙ»·Õè 8-2 Ç§¨ÃÊÁºÙÃ³ ¢Í§ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ER-4

8.1.1 ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§Ç§¨Ã

* )

ÃÙ»·Õè 8-3 áÊ´§¢ ÍÁÙÅµÑÇÍÑ¡ÉÃ¢Í§ ÊÇÔµª áµ ÅÐµÑÇº¹ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ

Ç§¨Ã¢Í§ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ER-4 áÊ´§ã¹ÃÙ»·Õè 8-2 ÁÕÊÇÔµª 4 µÑÇ·Õµè Í à¢ Ò¡Ñº¢Ò GP0, GP1, GP2 áÅÐ GP4 ¢Í§ IC1 «Ö§è ãª äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ àºÍÃ PIC12F629 â´ÂäÁ ¨Òí à» ¹µ Í§µ ÍµÑÇµ Ò¹·Ò¹ ¾ÙÅÍÑ»ÀÒÂ¹Í¡à¹×èÍ§¨Ò¡ÊÒÁÒÃ¶¡íÒË¹´ãË ÁÕ¡ÒÃ¾ÙÅÍÑ»ä´ ¼ Ò¹·Ò§«Í¿µ áÇÃ Ê Ç¹¡ÒÃ¢Ñº LED ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ (LED1) à¾×Íè ãË Á¡Õ Òí ÅÑ§Ê §ÊÙ§ ÊÒÁÒÃ¶Ê §ä´ ä¡Å ¨Ö§µ Í¼ Ò¹Ç§¨Ã ¢ÂÒÂâ´Âãª ·ÃÒ¹«ÔÊàµÍÃ Q1

8.1.2 ÃÙ»áºº¡ÒÃÊ §¢ ÍÁÙÅ¢Í§ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ER-4 à¾×Íè ãË ·Ò§ÀÒ¤ÃÑºÊÒÁÒÃ¶Í Ò¹¤ Ò¢ ÍÁÙÅ¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª ¨Ò¡ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅä´ â´Â§ ÒÂ ã¹¡ÒÃÊ § ¢ ÍÁÙÅ¢Í§ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ER-4 ¨Ö§ãª ¡ÒÃÊ §¢ ÍÁÙÅáººÍ¹Ø¡ÃÁ µÒÁÁÒµÃ°Ò¹ RS-232 ´ ÇÂÍÑµÃÒºÍ´ 1,200 ºÔµµ ÍÇÔ¹Ò·Õ ã¹ÃÙ»áºº 8N1 ¤ Ò¢ ÍÁÙÅ·ÕÊè § ¹Ñ¹é à» ¹µÑÇÍÑ¡ÉÃ¢Ö¹é ÍÂÙ¡ ºÑ ¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª µÇÑ ã´ ´Ñ§áÊ´§ µíÒáË¹ §¢Í§ÊÇÔµª ã¹ÃÙ»·Õè 7-3 l

¡´ÊÇÔµª A Ê §¢ ÍÁÙÅµÑÇÍÑ¡ÉÃ A µÑÇ¾ÔÁ¾ ãË ÊÅÑºµÑÇ¾ÔÁ¾ àÅç¡

¡´ÊÇÔµª B Ê §¢ ÍÁÙÅµÑÇÍÑ¡ÉÃ B µÑÇ¾ÔÁ¾ ãË ÊÅÑºµÑÇ¾ÔÁ¾ àÅç¡

¡´ÊÇÔµª C Ê §¢ ÍÁÙÅµÑÇÍÑ¡ÉÃ C µÑÇ¾ÔÁ¾ ãË ÊÅÑºµÑÇ¾ÔÁ¾ àÅç¡

¡´ÊÇÔµª D Ê §¢ ÍÁÙÅµÑÇÍÑ¡ÉÃ D µÑÇ¾ÔÁ¾ ãË ÊÅÑºµÑÇ¾ÔÁ¾ àÅç¡

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 121

0.1µF 50V 1

+ S

Infrared Module Out GND

! Vcc

ÃÙ»·Õè 7-4 áÊ´§ÅÑ¡É³Ð¢Í§âÁ´ÙÅÃÑºáÊ§ÍÔ¹¿ÒàÃ´, µíÒáË¹ §¢Ò áÅÐÇ§¨Ã¢Í§á¼§Ç§¨ÃâÁ´ÙÅÃÑºáÊ§ ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ 38kHz ÊÒàËµØ·¡Õè ÒÃÊ §ÊÅÑºµÑÇ¾ÔÁ¾ ãË ¡ºÑ µÑÇ¾ÔÁ¾ àÅç¡à¾×Íè ãË µÇÑ ÃÑº·ÃÒºÇ Ò ¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª ¹¹Ñé à» ¹¡ÒÃ ¡´áºº¤ Ò§µ Íà¹×èÍ§ ËÃ×Íà» ¹¡ÒÃ¡´»Å ÍÂà» ¹¨Ñ§ËÇÐ «Öè§¨ÐãË ¼ÅÅÑ¾¸ ã¹¡ÒÃ¤Çº¤ØÁ·Õèáµ¡µ Ò§¡Ñ¹ ¹Ñ¹è ¤×Í¶ Ò¡´ÊÇÔµª à» ¹¨Ñ§ËÇÐ ¤ÃÑ§é áÃ¡¨ÐÊ §¢ ÍÁÙÅµÑÇÍÑ¡É³áººµÑÇ¾ÔÁ¾ ãË ¶ Ò¡´µÑÇà´ÔÁã¹¤ÃÑ§é µ Í ÁÒ ¢ ÍÁÙÅ·ÕÊè § ÍÍ¡¨Ðà» ¹µÑÇÍÑ¡ÉÃáººµÑÇ¾ÔÁ¾ àÅç¡ áµ ¶Ò ËÒ¡¡´¤ Ò§µ Íà¹×Íè § ¨ÐÊ §¢ ÍÁÙÅµÑÇÍÑ¡ÉÃáºº Å ÒÊØ´¹Ñé¹ÍÍ¡ÁÒµÅÍ´àÇÅÒ

8.2 á¼§Ç§¨ÃâÁ´ÙÅÃÑºáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ 38kHz ÁÕÇ§¨ÃáÊ´§ã¹ÃÙ»·Õè 8-4 ËÅÑ¡¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¤×Í àÁ×èÍ¨ ÒÂä¿ãË á¡ Ç§¨ÃáÅ Ç ÂÑ§äÁ ÁÕ¡ÒÃÊ §áÊ§ ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´·Õ¼è ÊÁÊÑÒ³¾ÒË 38kHz àÍÒµ ¾µØ ¢Í§Ç§¨Ã¨Ðà» ¹ÅÍ¨Ô¡ 1 µÅÍ´àÇÅÒ ¨¹¡ÃÐ·Ñ§è àÁ×Íè ÁÕ¡ÒÃÊ §áÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´·ÕèÁÕÊÑÒ³¾ÒË 38kHz ¼ÊÁÍÂÙ ´ ÇÂ âÁ´ÙÅÃÑºáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´¨Ð·íÒ§Ò¹ ãË àÍÒµ ¾µØ à» ¹ÅÍ¨Ô¡ 0

8.3 ÊÃ Ò§äÅºÃÒÃÕä¿Å ÊÒí ËÃÑºÃÑº¢ ÍÁÙÅ¨Ò¡ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ER-4 à¾×Íè ãË ÊÒÁÒÃ¶µÔ´µ Í¡ÑºÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ER-4 ´ ÇÂâ»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ä´ § ÒÂ¢Ö¹é ¨Ö§¤ÇÃÊÃ Ò§ä¿Å äÅºÃÒÃÕ¶Í´ÃËÑÊ¤íÒÊÑ§è ¨Ò¡ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ER-4 â´ÂµÑ§é ª×Íè à» ¹ remote.h à¾×Íè ¹íÒä»»ÃÐÂØ¡µ ãª à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁãË Ë¹Ø Â¹µ Robo-51 ãË ÊÒÁÒÃ¶ÃÑº¤íÒÊÑ§è ¨Ò¡ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ER-4 à¾×Íè ·íÒ§Ò¹µ Íä»

8.3.1 ËÅÑ¡¡ÒÃÃÑºÊÑÒ³¨Ò¡ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ER-4 ¡ÒÃÃÑºÊÑÒ³¨Ò¡ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ER-4 ¨Ðµ Í§µÔ´µÑé§á¼§Ç§¨ÃâÁ´ÙÅÃÑºáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ 38kHz «Ö§è ãË àÍÒµ ¾µØ à» ¹ÊÑÒ³´Ô¨µÔ ÍÅ â´Âµ Íà¢ Ò¡Ñºª Í§ P3.2 ¢Í§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ËÅÑ¡¢Í§

122 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

ËØ ¹Â¹µ Robo-51 «Öè§à» ¹ÍÔ¹¾ØµÍÔ¹àµÍÃ ÃÑ»µ ¨Ò¡ÊÑÒ³ÀÒÂ¹Í¡¢Í§äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ T89C51AC2 ´ ÇÂ ·Õè¾ÍÃ µ¹ÕéàÁ×èÍµÃÇ¨¨ÑºÊÑÒ³ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ä´ â´Â¨Ðà¡Ô´¡ÒÃÍÔ¹àµÍÃ ÃÑ»µ àÁ×èÍ¾º ÊÑÒ³¢Íº¢ÒÅ§·Õ¢è Ò¾ÍÃ µ¹Õé «Ö§è µÃ§¡ÑºÊÑÒ³àÃÔÁè µ ¹¡ÒÃÊ §¢ ÍÁÙÅËÃ×ÍºÔµàÃÔÁè µ ¹ (start bit) ¹Ñ¹è àÍ§ áÅ ÇÍÒÈÑÂ¡ÒÃË¹ Ç§àÇÅÒà¾×èÍãË ä´ ÃÙ»áººµÃ§¡Ñº¡ÒÃÃÑº¢ ÍÁÙÅÍ¹Ø¡ÃÁµÒÁÁÒµÃ°Ò¹ RS-232 ¨¹¤Ãº 8 ºÔµ «Ö§è ¡ÃÐºÇ¹¡ÒÃ¶Í´ÃËÑÊ¢ ÍÁÙÅ·Ñ§é 8 ºÔµ«Ö§è à» ¹¤íÒÊÑ§è ·ÕÊè § ÁÒ¹Õ¨é Ðà¡Ô´¢Ö¹é ÀÒÂã¹¿ §¡ ª¹Ñè ¡ ÒÃµÍºÊ¹Í§ÍÔ¹àµÍÃ Ã»Ñ µ ¨Ò¡ÀÒÂ¹Í¡ª Í§ 0 (External interrupt 0 ËÃ×Í INT0) ¨Ò¡ËÅÑ¡¡ÒÃ·Ñ§é ËÁ´ÊÒÁÒÃ¶¹íÒÁÒÊÃ Ò§¿ §¡ ª¹Ñè à¾×Íè ¨Ñ´à¡çºà» ¹ä¿Å äÅºÃÒÃÕ remote.h à¾×Íè àÃÕÂ¡ ãª µÍ ä» â´ÂÃÒÂÅÐàÍÕÂ´¢Í§ remote.h áÊ´§ã¹â»Ãá¡ÃÁ·Õè 8-1

8.3.2 ¤íÒÍ¸ÔºÒÂ¿ §¡ ª¹Ñè ã¹ remote.h (1) ¿ §¡ ª¹Ñè get_remote : ¶Í´ÃËÑÊ¢ ÍÁÙÅ·ÕÃè ºÑ ä´ ¨Ò¡ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ER-4 ÃÙ»áºº¿ §¡ ªÑè¹ unsigned char get_remote(void) ¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ äÁ ÁÕ ¡ÒÃ¤×¹¤ Ò ¤×¹¤ Ò¢ ÍÁÙÅà» ¹¤íÒÊÑ§è ·Õäè ´ ¨Ò¡¡ÒÃ¶Í´ÃËÑÊ¢Í§ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ER-4 ã¹ÃÙ»áºº µÑÇÍÑ¡ÉÃ a , A , b , B , c , C , d , D «Ö§è ¢Ö¹é ÍÂÙ¡ ºÑ ¡ÒÃàÅ×Í¡¡´»ØÁ ¨Ò¡µÑÇÊ § ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´ à» ¹¿ §¡ ª¹Ñè ·ÕÊè § ¤ Ò¢ ÍÁÙÅ¢Í§µÑÇá»Ã ir_command «Ö§è à¡çº¤ Ò¤íÒÊÑ§è ¨Ò¡¡ÒÃ ¶Í´ÃËÑÊ¢Í§ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ER-4 (2) ¿ §¡ ª¹Ñè clear_remote : à¤ÅÕÂÃ ¤Ò à¾×Íè àÃÔÁè µ ¹·íÒ§Ò¹ ÃÙ»áºº¿ §¡ ªÑè¹

void clear_remote(void)

¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ

äÁ ÁÕ

¡ÒÃ¤×¹¤ Ò

äÁ Á¡Õ ÒÃ¤×¹¤ Ò

ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´ à¤ÅÕÂÃ ¤Ò à¾×Íè ãË àÃÔÁè µ ¹

à» ¹¿ §¡ ª¹Ñè à¤ÅÕÂÃ ¤Ò ¢ ÍÁÙÅ¢Í§µÑÇá»Ã ir_command Ê Ç¹ãË àÃÕÂ¡ãª §Ò¹à¾×Íè

ËÁÒÂàËµØ ã¹¡ÒÃàÃÕÂ¡ãª §Ò¹¿ §¡ ªÑè¹ã¹äÅºÃÒÃÕ remote.h ¹Ñé¹¨Ðµ Í§µÔ´µÑé§áÅÐµ Íá¼§Ç§¨ÃâÁ´ÙÅÃÑºáÊ§ ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ 38kHz à¢ Ò·Õªè Í § P3.2

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 123

â»Ãá¡ÃÁ·Õè 8-1 ä¿Å äÅºÃÒÃÕ remote.h ÊíÒËÃÑº¶Í´ÃËÑÊ¢ ÍÁÙÅ¨Ò¡ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ ER-4 /*———————————————————————————————————————————————————————————————————*/ // Program : Decode command from Easy remote // Description : Receive command from Easy remote to control the robot // Filename : remote.h // C compiler : RIDE 51 V6.1 /*———————————————————————————————————————————————————————————————————*/ sbit irm_data = P3^2; // Define port input remote sensor unsigned char ir_command=0; // Define for buffer command from Easy remote /****************** Function Delay for baudrate 1200 *************************/ void delay_baud1200() // Delay baudrate 1200 bps { unsigned int x,a; // Keep for counter loop for(x=0;x<1;x++) { for(a=0;a<731;a++); // Loop for delay 833 us } } /****************** Function Delay for 1200 baudrate (for start bit) **********/ void start_1200() // Delay baudrate 1200 while start bit { unsigned int x,a; // Keep for counter loop for(x=0;x<1;x++) { for(a=0;a<365;a++); // Loop for delay 416 us } } /************* Service interrupt routine for receive command ******************/ void service_ex0(void) interrupt 0 { unsigned char i; // Define for counter loop if(irm_data==0) // Check start bit true? { start_1200(); // Delay for start bit for(i=0;i<8;i++) // For loop count 8 time(for receive data 8 bit) { delay_baud1200(); // Delay for data 1 bit ir_command = ir_command>>1; // Shift data bit to right 1 time if(irm_data) // If data bit = high ir_command = ir_command | 0x80; // Config data bit = “1” } delay_baud1200(); // Delay for stop bit } } /************** Function read Command from Easy remote ***********************/ unsigned char get_remote(void) { return(ir_command); // Return command } /*********************** Function clear command ******************************/ void clear_remote() { ir_command = 0; // Clear command } /*********************** Function initial for Easy remote ********************/ void remote_init(void) { irm_data = 1; // Configuration input P3.2 EX0 = 1; // Enable External interrupt0 IT0 = 1; // Detect falling edge EA = 1; // Enable interrupt all }

124 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 18

·´ÊÍºÃÑº¢ ÍÁÙÅÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ER-4 A18.1 à» ´â»Ãá¡ÃÁ RIDE áÅ Çà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ·Õè A18-1 ºÑ¹·Ö¡ã¹ª×Íè ä¿Å act1801.c ·íÒ¡ÒÃ¤ÍÁä¾Å áÅ Ç´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å ÊáÙ ¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2 ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ´ ÇÂâ»Ãá¡ÃÁ Flip A18.2 ¹íÒáºµàµÍÃÕè AA ¨íÒ¹Ç¹ 2 ¡ Í¹ãÊ ãË á¡ ÃâÕ Áµ¤Í¹â·ÃÅ ER4 A18.3 ÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ ·´ÅÍ§¡´»ØÁ µ Ò§æ º¹ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ER-4 ÊÑ§à¡µ¼ÅÅÑ¾¸ ·àÕè ¡Ô´¢Ö¹é

â»Ãá¡ÃÁ·Õè A18-1 â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº·´ÊÍº¡ÒÃµÔ´µ Í¡ÑºÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ER-4 ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 (ÁÕµÍ ) /*————————————————————————————————————————————————————————————————————————*/ // Program : Test Infrared receiving // Description : Control LED at P3.5 P3.6, P3.7 and sound by ER-4 Remote control // Filename : act1801.c // C compiler : RIDE 51 V6.1 /*————————————————————————————————————————————————————————————————————————*/ #include <C51ac2.h> // Header include register of P89C51AC2 #include <delay.h> // Module function Delay #include <remote.h> // Module function ER-4 Remote control #include <sound.h> // Module function Sound sbit led1 = P3^5; // Define LED on P3.5 port sbit led2 = P3^6; // Define LED on P3.6 port sbit led3 = P3^7; // Define LED on P3.7 port void main() { remote_init(); // Initialize ER-4 remote control while(1) // Looping { switch(get_remote()) // Check command from ER-4 remote control { case ‘a’ : led1 = 0; // LED P3.5 on clear_remote(); // Clear command break; // Out of from case case ‘A’ : led1 = 1; // LED P3.5 off clear_remote(); // Clear command break; // Out of from case case ‘b’ : led2 = 0; // LED P3.6 on clear_remote(); // Clear command break; // Out of from case case ‘B’ : led2 = 1; // LED P3.6 off clear_remote(); // Clear command break; // Out of from case case ‘c’ : led3 = 0; // LED P3.7 on clear_remote(); // Clear command break; // Out of from case

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 125

â»Ãá¡ÃÁ·Õè A18-1 â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº·´ÊÍº¡ÒÃµÔ´µ Í¡ÑºÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ER-4 ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 (¨º) case ‘C’ : led3 = 1; clear_remote(); break; case ‘d’ : beep(); clear_remote(); break; case ‘D’ : beep(); clear_remote(); break;

// // // // // // // // //

LED P3.7 off Clear command Out of from case Beep 1 time Clear command Out of from case Beep 1 time Clear command Out of from case

} } }

ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´à¾ÔÁè àµÔÁ¢Í§â»Ãá¡ÃÁ ÊíÒËÃÑº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§â»Ãá¡ÃÁ¹Õàé » ¹¡ÒÃ·´ÊÍº¡ÒÃÃÑº¤íÒÊÑ§è ¨Ò¡ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ER-4 áÅ Ç¹íÒµÑÇÍÑ¡ÉÃ »ÃÐ¨íÒ»ØÁ ¤íÒÊÑ§è ã¹áµ ÅÐ¤ÕÂ· ¶Õè ¡Ù ¡´ÁÒ¤Çº¤ØÁàÍÒµ ¾µØ «Ö§è ä´ á¡ LED ¢Í§ P3.5-P3.7 áÅÐ¡íÒà¹Ô´ÊÑÒ³àÊÕÂ§ 1 ¤ÃÑ§é «Ö§è ÀÒÂã¹â»Ãá¡ÃÁ¨ÐÁÕ¡ÒÃ»ÃÐ¡ÒÈ #include <remote.h> äÇ µÍ¹àÃÔÁè µ ¹à¾×Íè ãË ÊÒÁÒÃ¶àÃÕÂ¡ ãª §Ò¹¿ §¡ ª¹Ñè get_remote áÅÐ clear_remote ä´ ¹¹Ñè àÍ§ ¹Í¡¨Ò¡¹Õãé ¹Ê Ç¹áÃ¡¢Í§ main ÁÕ¡ÒÃÍÔ¹àÔ ªÕÂÅ¡ÒÃãª §Ò¹¢Í§äÅºÃÒÃÕ¹´Õé Ç Â¿ §¡ ª¹Ñè remote_init ËÅÑ§¨Ò¡¹Ñ¹é â»Ãá¡ÃÁ¡ç¨ÐÍ Ò¹¤íÒÊÑ§è ¨Ò¡¡ÒÃ¡´»ØÁ ÃÕâÁµ¨Ò¡¡ÒÃ¤×¹¤ Ò¢Í§¿ §¡ ª¹Ñè get_remote ´ ÇÂ¤íÒÊÑ§è switch-case ÊÑ§à¡µÇ Ò ÀÒÂã¹â»Ãá¡ÃÁáµ ÅÐ case ¡ Í¹¨º¡ÒÃ·íÒ§Ò¹´ ÇÂ¤íÒÊÑ§è break ¨Ð·íÒ¡ÒÃà¤ÅÕÂÃ ¤íÒÊÑ§è ·Õ¤è Ò §ã¹ºÑ¿à¿ÍÃ ´Ç Â¿ §¡ ª¹Ñè clear_remote à¾×Íè ·ÕÇè Ò ã¹ÃÐËÇ Ò§·ÕÂè §Ñ äÁ Á¡Õ ÒÃ¡´»ØÁ ¨Ò¡ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ER-4 â»Ãá¡ÃÁ¨Ðä´ äÁ Ç¹à¢ Òä»·íÒ§Ò¹ã¹Ê Ç¹à´ÔÁ ª ÇÂãË ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¶Ù¡µ Í§ÁÒ¡¢Ö¹é Â¡µÑÇÍÂ Ò§ àÁ×Íè ¡´»ØÁ D ·ÕÃè âÕ Áµ¤Í¹â·ÃÅ ER-4 ¤ Ò·Õäè ´ ÍÒ¨à» ¹ d ËÃ×Í D ·íÒãË à¡Ô´ÊÑÒ³àÊÕÂ§ ´Ñ§¢Ö¹é 1 ¤ÃÑ§é ¶ ÒäÁ Á¡Õ ÒÃ¡´µ Í¡ç¨ÐäÁ à¡Ô´ÊÑÒ³àÊÕÂ§´Ñ§¡Å ÒÇ ËÒ¡á¡ â»Ãá¡ÃÁã¹Ê Ç¹¢Í§¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍº case d áÅÐ case D ¨Ò¡ case ‘d’ : beep(); clear_remote(); break; case ‘D’ : beep(); clear_remote();

break;

à» ¹ case ‘d’ : beep(); break; case ‘D’ : beep(); break;

¨Ð¾ºÇ ÒàÁ×Íè ¡´»ØÁ D ¨Ò¡ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ER-4 ¼Å·Õäè ´ ¤Í× àÁ×Íè ¡´»ØÁ º¹ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ER-4 à¾ÕÂ§¤ÃÑ§é à´ÕÂÇáÅ Ç»Å ÍÂ àÊÕÂ§¨Ð´Ñ§¢Ö¹é µÅÍ´àÇÅÒ à¾ÃÒÐ¤íÒÊÑ§è à´ÔÁ·Õ¤è Ò §ÍÂÙã ¹ºÑ¿à¿ÍÃ Â§Ñ äÁ ä´ ¶¡Ù à¤ÅÕÂÃ ´Ç Â¡ÒÃàÃÕÂ¡ Robo-51 ¿ §¡ ª¹Ñè clear_remote ¹Ñ¹è àÍ§

126 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

¡Ô¨¡ÃÃÁ·Õè 19

¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ Robo-51 ´ ÇÂÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ A19.1 à» ´â»Ãá¡ÃÁ RIDE áÅ Çà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ·Õè A19-1 ºÑ¹·Ö¡ã¹ª×Íè ä¿Å act1901.c ·íÒ¡ÒÃ¤ÍÁä¾Å áÅ Ç´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å ÊáÙ ¼§Ç§¨Ã RBX-51AC2plus ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ´ ÇÂâ»Ãá¡ÃÁ Flip

â»Ãá¡ÃÁ·Õè A19-1 â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ Robo-51 ´ ÇÂÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ER-4 (ÁÕµÍ ) /*—————————————————————————————————————*/ // Program : Remote control robot // Description : Robot controlled by ER-4 remote control Robot receive command // : from remote control by serial communication at baud 1200 bps // Filename : act1901.c // C compiler : RIDE 51 V6.1 /*—————————————————————————————————————*/ #include <C51ac2.h> // Header include register of T89C51AC2 #include <delay.h> // Module function delay process #include <dc_motor.h> // Module function drive DC motor #include <remote.h> // Module function for remote #include <sound.h> // Module function drive sound #include <lcd_robo51.h>// Module function LCD #define pow 200 // Define constant for power drive DC motor void run_fd(int time_spin) { motor_fd(2,pow); // Motor channel 2 forward motor_fd(1,pow); // Motor channel 1 forward delay_ms(time_spin); // Delay time for robot drive forward } void run_bk(int time_spin) { motor_bk(2,pow); // Motor channel 2 backward motor_bk(1,pow); // Motor channel 1 backward delay_ms(time_spin); // Delay time for robot drive backward } void turn_left(int time_spin) { motor_fd(2,pow); // Motor channel 2 forward motor_bk(1,pow); // Motor channel 1 backward delay_ms(time_spin); // Delay time for robot spin turn left } void turn_right(int time_spin) { motor_bk(2,pow); // Motor channel 2 backward motor_fd(1,pow); // Motor channel 1 forward delay_ms(time_spin); // Delay time for robot spin turn right } void main() { beep(); // Sound beep 1 time remote_init(); // Initial remote while(1) // Infinite loop

àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ MCS-51 l 127

â»Ãá¡ÃÁ·Õè A17-1 â»Ãá¡ÃÁÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑº¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ Robo-51 ´ ÇÂÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ER-4 (¨º) { switch(get_remote()) // Check command for receive { case ‘a’ : run_bk(100); // Drive robot backward when receive command “a” clear_remote(); // Clear command break; // Out from case case ‘A’ : run_bk(100);// Drive robot backward when receive command “A” clear_remote(); // Clear command break; // Out from case case ‘b’ : turn_right(100); // Turn right when receive command “b” motor_stop(all); // Robot stop clear_remote(); // Clear command break; // Out from case case ‘B’ : turn_right(100); motor_stop(all); clear_remote(); break;

// // // //

Turn right when receive command “B” Robot stop Clear command Out from case

case ‘c’ : turn_left(100); motor_stop(all); clear_remote(); break;

// // // //

Turn right when receive command “c” Robot stop Clear command Out from case

case ‘C’ : turn_left(100); motor_stop(all); clear_remote(); break;

// // // //

Turn right when receive command “C” Robot stop Clear command Out from case

case ‘d’ : run_fd(100); clear_remote(); break;

// Turn right when receive command “d” // Clear command // Out from case

case ‘D’ : run_fd(100); clear_remote(); break;

// Turn right when receive command “D” // Clear command // Out from case

default }

// Out from case

: break;

}

ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´à¾ÔÁè àµÔÁ¢Í§â»Ãá¡ÃÁ â»Ãá¡ÃÁ¹Õàé » ¹¡ÒÃ¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ ãË à¤Å×Íè ¹·Õµè ÒÁ¤íÒÊÑ§è ¨Ò¡¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª ·ÃÕè âÕ Áµ¤Í¹â·ÃÅ ER-4 «Ö§è ã¹ ¡ÒÃ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ãË µÃ§ä»¢ Ò§Ë¹ Ò, ¶ÍÂËÅÑ§, àÅÕÂé Ç« ÒÂ áÅÐàÅÕÂé Ç¢ÇÒ ¹Í¡¨Ò¡¹Ñ¹é ã¹â»Ãá¡ÃÁ¹Õ¡é ÒÃË¹ Ç§àÇÅÒã¹¡ÒÃËÁØ¹µÑÇáÅÐ¡íÒË¹´¡íÒÅÑ§¢Ñºà¤Å×Íè ¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ ÊÒÁÒÃ¶ »ÃÑºà»ÅÕèÂ¹ãË àËÁÒÐÊÁ¡ÑºÊÀÒ¾¡ÒÃà¤Å×èÍ¹·Õè¢Í§ËØ ¹Â¹µ â´ÂÍÒ¨·´ÅÍ§»ÃÑºà»ÅÕèÂ¹¡ÒÃË¹ Ç§àÇÅÒã¹ª Ç§ ¨Ñ§ËÇÐËÁØ¹µÑÇ·Ò§« ÒÂ 90 Í§ÈÒ (àÁ×Íè ¡´»ØÁ C à¾ÕÂ§¤ÃÑ§é à´ÕÂÇ) áÅÐËÁØ¹µÑÇ·Ò§¢ÇÒ 90 Í§ÈÒ (àÁ×Íè ¡´»ØÁ B à¾ÕÂ§¤ÃÑ§é à´ÕÂÇ)

128 l àÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÍµÑ â¹ÁÑµ¡Ô ºÑ äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ

MCS-51

A19.2 ÃÑ¹â»Ãá¡ÃÁ ·´ÅÍ§¡´»ØÁ µ Ò§æ º¹ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ER-4 ÊÑ§à¡µ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ Robo-51 ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ Robo-51 à» ¹´Ñ§¹Õé l àÁ×Í è ¡´»ØÁ D

ËØ¹ Â¹µ Robo-51 à¤Å×Íè ¹·Õµè Ã§ä»ÍÂ Ò§µ Íà¹×Íè §

l àÁ×Í è ¡´»ØÁ A

ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ¶ÍÂËÅÑ§ÍÂ Ò§µ Íà¹×Íè §

àÁ×Íè ¡´»ØÁ C

ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ËÁØ¹µÑÇä»·Ò§« ÒÂ ¶ Ò¡´ÊÇÔµª º¹ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ER-4 ¤ Ò§ ¨ÐàÅÕÂé ÇÍÂ Ò§µ Íà¹×Íè §¨¹¡Ç Ò¨Ð»Å ÍÂ»ØÁ

l àÁ×Í è ¡´»ØÁ B

ËØ¹ Â¹µ Robo-51 ËÁØ¹µÑÇä»·Ò§¢ÇÒ ¶ Ò¡´ÊÇÔµª º¹ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ER-4 ¤ Ò§ ¨ÐàÅÕÂé ÇÍÂ Ò§µ Íà¹×Íè §¨¹¡Ç Ò¨Ð»Å ÍÂ»ØÁ