This is an intelligent robotic kit for beginners. The Brain is a compacy-size programmable microcontroller board. Users can program by using LOGO Language in text or graphical based icons. It is a fully automatic robot which is suitable for lower and higher educational students as well as many people who are interested in microcontroller applications that do not have much programming knowledge and skills. This kit is suitable for everyone who wants to learn about robotics.
Easy learning Easy programming Easy construc tion kit
TM
Supporting
1
INNOVATIVE EXPERIMENT
เริ่มต้นใช้ ด้านล่างใส่แบตเตอรี่ AA 4 ก้อน
เชื่อมต่อผ่านพอร์ต USB
สาย UCON-200 คอมพิวเตอร์ PC ใช้ได้ทงั้ แบบประจุได้และอัลคาไลน์
ล�ำโพงเปียโซ
สวิตช์เปิด/ปิด
ต่ออุปกรณ์เอาต์พุต
เช่น LED หรือหลอดไฟ
ท�ำหน้าทีจ่ า่ ยไฟให้แผงวงจร i-BOX3S
ต่ออินพุตอะนาลอก ตรวจจับแสง
เชื่อมต่อกับ
ตรวจจับการสะท้อนแสง
ชุดเฟืองขับมอเตอร์
ต่ออินพุตดิจิตอล แผงวงจรสวิตช์
LED แสดงทิศทางหมุนของมอเตอร์ LED แสดงการท�ำงาน
สวิ ต ช์ เ ปิ ด /ปิ ด การ ท�ำงานของโปรแกรม
ไปข้างหน้า
ถอยหลัง
1
ขั้นตอนการใช้งาน i-BOX3S
2
เปิดสวิตช์
เสียงออกล�ำโพง
1. พลิกด้านหลังของตัว i-BOX3S น�ำแบตเตอรี่ขนาด AA จ�ำนวน 4 ก้อน (จะเป็นแบบชาร์จได้หรือแบบอัลคาไลน์ก็ได้) ใส่ลงในกะบะถ่าน ให้สังเกตขั้วของแบตเตอรี่ให้ตรงกับสัญลักษณ์ที่ระบุในกะบะถ่าน 2. ท�ำการเปิดสวิตช์ สังเกตว่า LED สีแดง (POWER) จะต้องติดสว่าง และมีเสียง “ติ๊ด” ดังออกล�ำโพง 1 ครั้ง
2
3
LED ติดสว่าง
สายสัญญาณที่ใช้กับ Robo-CIRCLE3S สาย JST3AA-8
GND +5V
Signal
สายดาวน์ โหลด UCON-200 TxD +VUSB RxD GND
เชื่อมต่อพอร์ต USB ของคอมพิวเตอร์
ติดตั้งโปรแกรม Logo Blocks และ Cricket Logo (1) (1) นำ�แผ่นซีดีรอมที่มากับชุดหุ่นยนต์ใส่เข้าที่เครื่องคอมพิวเตอร์ ดับเบิ้ลคลิกที่ไฟล์ i-BOX3S เพื่อติด
ตั้งโปรแกรม จะพบกับหน้าต่างต้อนรับสู่การติดตั้งโปรแกรม ให้กด Next
ดับเบิ้ลคลิก
3
ติดตั้งโปรแกรม Logo Blocks และ Cricket Logo (2) (2) โปรแกรมจะถามตำ�แหน่งติดตั้งให้กด Next โปรแกรมจะถามชื่อโฟลเดอร์ที่เมนู Start ให้กด Next โปรแกรมจะแสดงรายการสรุป ให้กด Install เพื่อเริ่มขั้นตอนติดตั้ง
(3) จะใช้เวลาติดตั้งอยู่ระยะหนึ่งจะแสดงข้อความการติดตั้งเสร็จสมบูรณ์ โปรแกรมจะแสดงหน้าต่าง i-BOX Utility ช่วยให้ผู้ใช้ค้นหาพอร์ตอนุกรมที่ใช้สื่อสารกับ i-BOX ได้โดยอัตโนมัติ
(4) จากนี้เมื่อต้องการเปิดโปรแกรมทั้ง Logo Blocks และ Cricket Logo สามารถเปิดได้จากเมนู Start หน้าตาของโปรแกรมแสดงดังรูป
Logo Blocks 4
Cricket Logo
การติดตั้งไดรเวอร์สำ�หรับสายดาวน์โหลด UCON-200 (1) สาย UCON-200 เป็นอุปกรณ์ที่ทำ�หน้าที่เชื่อม ต่อระหว่างคอมพิวเตอร์กับ i-BOX3S ก่อนใช้งาน จะต้องติดตั้งไดรเวอร์ลงในเครื่องคอมพิวเตอร์ก่อน โดยทำ�ตามขั้นตอนดังนี้
(1) ใส่แผ่นซีดีรอมที่ติดตั้งไดรเวอร์ UCON-200 (2) เสียบสาย UCON-200 เจ้ากับพอร์ต USB ของเครื่องคอมพิวเตอร์ คอมพิวเตอร์จะแสดงข้อความ ตรวจพบฮาร์ดแวร์ใหม่ ให้เลือกหัวข้อ No not this time เพื่อติดตั้งไดรเวอร์ด้วยตนเองจากซีดีรอม จากนั้น กด Next
(3) เลือกหัวข้อ Install from the list or specific location (Advanced) และกด Next (4) เลือกตำ�แหน่งโฟลเดอร์ที่เก็บไดรเวอร์ในซีดีรอม จากนั้นกด Next โปรแกรมจะใช้เวลาสักครู่ การติดตั้ง จะเสร็จสมบูรณ์ ให้กด Finish เพื่อจบขั้นตอนการติดตั้ง
5
การติดตั้งไดรเวอร์สำ�หรับสายดาวน์โหลด UCON-200 (2) (3) เชื่อมต่อสาย UCON-200 กับบอร์ด i-BOX3S จากนั้นเปิดโปรแกรม i-BOX III Center โปรแกรมจะ ทำ�การค้นหาพอร์ตอนุกรม (COM) ที่เชื่อมต่อให้โดยอัตโนมัติ จากนั้นเรียกโปรแกรม Logo Blocks เพื่อ เริ่มต้นใช้งาน
เรียกโปรแกรม
การตรวจสอบพอร์ตอนุกรมอัตโนมัติ เชื่อมต่อกับพอร์ต USB
(1) เชื่อมต่อสาย UCON-200 ระหว่างคอมพิวเตอร์และ i-BOX3S (2) เปิดโปรแกรม i-BOX III Center (3) โปรแกรมจะค้นหาพอร์ตอนุกรมที่ใช้เชื่อมต่อกับ i-BOX และ ทำ�การกำ�หนดค่าการเชื่อมต่อให้โดยอัตโนมัติ (4) คลิกที่ไอคอน Logoblock หรือ Cricket Logo เพื่อเข้าสู่การใช้ งานโปรแกรม 6
ชุดคำ�สั่งของ Logo Blocks (1)
7
ชุดคำ�สั่งของ Logo Blocks (2)
8
ขั้นตอนการพัฒนาหุ่นยนต์
9
100n
100n D
100n C
B
100n
100n
100n
i-BOX3S
INEX 2009
24LC128
C
100n 100n
100n
i-Box III
BLUETOOTH
POWER
100n
A
100n
ON
รู้จักกับแผงวงจรขับไฟแสดงผล (ZX-LED)
P0
SENSOR0 SENSOR2
IN0
IN2
P1
SENSOR1 SENSOR3
IN1
IN3
ZX-LED ZX-LED
10
100n
100n D
100n C
B
100n
100n
100n
i-BOX3S
INEX 2009
24LC128
C
100n 100n
100n
i-Box III
BLUETOOTH
to start loop [ high 0 low 1 wait 50 high 1 low 0 wait 50 ] end
POWER
100n
A
100n
ON
เริ่มต้นสนุกกับ LED (1)
P0
SENSOR0 SENSOR2
IN0
IN2
P1
SENSOR1 SENSOR3
IN1
IN3
ZX-LED ZX-LED
i-BOX3S 11
เริ่มต้นสนุกกับ LED (2)
12
แนะนำ�แผงวงจรสวิตช์
13
เล่นกับแผงวงจรสวิตช์
to start loop [ ifelse (in 3) [ ab, on ][ ab, off ] ] end
14
เปิด-ปิด LED ด้วยสวิตช์
global [ p0 P1 ] to start loop [ if (in 1) [ waituntil [ not ((in 1))] ifelse (P0 = 0) [ high 0 setP0 1 ] [ low 0 setP0 0 ] ] if (in 3) [ waituntil [ not ((in 3))] ifelse (P1 = 0) [ high 1 setP1 1 ] [ low 1 setP1 0 ] ]] end
15
สร้างหุ่นยนต์ รายการอุปกรณ์
บอร์ด i-BOX3S
16
สร้างหุ่นยนต์
17
สร้างหุ่นยนต์
มอเตอร์ B
มอเตอร์ A
18
การทำ�งานของชุดเฟืองขับมอเตอร์
19
อัตราทดเฟืองของหุ่นยนต์
20
การเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์
(1)
How to choose the COM/USB Serial port interfacing
Search and choose by i-BOX Launch Center software UCON-200USB<>COM cableport CX-4 cable
UCON-232S Notebook computer cableport connect toCX-4 USB
Desktop computer
(1) Connect the UCON-200 cable between i-BOX and the computer’s USB port. (2) Run the i-BOX Launch Center by clicking on the Start > i-BOX Application > i-BOX Launch Center.
(3) The i-BOX Launch Center will search the USB serial port (COM) available of your computer and connect with the i-BOX automatically. (4) Click on the LogoBlock or the CricketLogo icon to start the software.
to start ab, thisway ab, onfor 200 7 ab, thatway ab, onfor 200 end
21
การเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์
22
(2)
การควบคุมความเร็ว
23
(1)
การควบคุมความเร็ว
24
(2)
10
IN1 R3 SO
R2 SO
SEN R1
SEN R0 SO SEN
P1 P0
OX
3S 10
0n
BLUE
C128 24L
10
0n
10
0n
B
10
0n A
TO
0n
H OT
0n
0n
D C
i-B
10 10
10
C
III ooxx 09 i-BINEX 20
10
0n
10
0n
10
0n
ON
25
SO
R
IN0
WE
to start a, setpower 8 b, setpower 2 ab, on end
SEN
PO
0n
IN2
IN3
เคลื่อนที่เป็นวงกลม
IN1
IN3
100n
D
IN0
IN2
D
100n
POWER
100n
IN3
IN2
100n
POWER
100n
กับการเลี้ยวและเลี้ยว
C
IN1
IN0 SENSOR0 SENSOR2
SENSOR1 SENSOR3 P1
BLUETOOTH
P1
100n
100n
24LC128
100n
100n
ON
B 100n A 100n
i-BOX3S
100n
P0
P0
A
100n
100n
100n 100n
i-BOX3S 100n
SENSOR1 SENSOR3
100n B
INEX 2009
100n
BLUETOOTH
C C
i-Box III
INEX 2009
SENSOR0 SENSOR2
100n C
i-Box III
to start wait 100 loop [ a, thisway b, thatway ab, onfor 200 wait 100 ab, rd ab, onfor 200 wait 100 ] end
100n
24LC128
100n
ON
to start wait 100 loop [ a, onfor 200 wait 100 b, onfor 200 wait 100 ] end
26
IN3
IN2
100n
POWER
100n
เลี้ยว 90 องศา
D
P0
IN1 P1 100n
100n 100n
BLUETOOTH
SENSOR0 SENSOR2
100n A 100n
i-BOX3S 100n
B
INEX 2009
SENSOR1 SENSOR3
IN0
100n C C
i-Box III
100n
24LC128
100n
ON
to start loop [ ab, thisway ab, onfor 200 a, thatway ab, onfor 40 ] end
27
กับการตรวจจับสวิตช์
จุดต่อ IN0 จุดต่อ IN1
แผงวงจรสวิตช์ด้านซ้าย (ต่อกับช่อง IN0)
ชิ้นต่อแนวตรง
แผงวงจรสวิตช์ด้านขวา (ต่อกับช่อง IN1)
to start กำ�หนดค่าความถี่เสียง loop [ if (in 0) [ note 110 10 ] if (in 1) [ note 75 10 ] ] กำ�หนดค่าความถี่เสียง end
28
ตรวจจับสิ่งกีดขวางด้วยการชน
to start loop [ ab, thisway ab, on if (in 0) [ab, thatway ab, onfor 100 a, onfor 50] if (in 1) [ab, thatway ab, onfor 100 b, onfor 50] ] end
ON
100n P1
SENSO
R1 SENSO
R3
100n
100n D
C
IN2 100n
100n
IN3 IN0
A
R2
100n
IN1
R0 SENSO
100n
24LC12
100n
100n 2009
i-Box INEX III
C
R
100n 100n
IN2 IN3
100n
IN0 IN1
100n
R3
D
R2
1 SENSO
100n
C
0 SENSO
SENSOR
ON
SENSOR
B
P1
A
P0
POWE
8
i-BOX
3S
100n
100n
OOTH BLUET
B
SENSO 100n
POWE
100n 100n
100n
P0
8
3S
C
i-BOX
x III i-Bo 2009 INEX R
BLUET OOTH
24LC12
100n
100n
100n
24LC
128
ON
100n
100n
P1 IN0
III
2009
INEX
A
IN3 100n ER
B
POW
100n
IN2
100n D
100n
100n
C
100n
IN2
100n
IN1
ER
IN0
D POW
OR3
OR2
SENS
SENS
OR1
OR0
SENS
SENS
C
C
ON
100n
C
IN1
P1
III ox 2009 i-BINEX
OR2
OR3
SENS
SENS
100n
100n
100n
i-Box
OR1
B
i-BO X3S
OTH
P0
X3S i-BO
100n
100n
SENS OR0
A 100n
ETO
SENS
OTH
ETO
100n
BLU
100n
BLU
P0
100n
128
24LC
100n
100n
IN3
ON
100n P1
SENSOR
1 SENSOR
3
IN1
0 SENSOR
D
C
100n
100n
100n
IN2 100n
100n
IN3 IN0
A
2
B
SENSOR
100n
100n
100n
100n 8
i-BOX 3S
24LC12
2009
i-Box INEX III
C
R
POWE
100n
P0
29
OOTH BLUET
100n
IN3
100n
100n IN2
IN1
100n
IN0
D
R3
100n
C
R1 SENSO
ON
B
R2
SENSO
100n
A
R0 SENSO
8
100n 100n
SENSO
100n
P1
C
3S i-BOX
P0
24LC12
x III i-Bo 2009 INEX
POWER
BLUET OOTH
100n
100n
รู้จักกับแผงวงจรตรวจจับแสง (1)
30
รู้จักกับแผงวงจรตรวจจับแสง (2)
31
ควบคุมการเคลื่อนที่ด้วยแสง (1)
to start loop [ send (sensor 0) ] end
32
ควบคุมการเคลื่อนที่ด้วยแสง (2)
100n
100n
100n
ON
24LC128
100n
i-BOX3S
IN2
IN3
100n
100n
IN2
100n D
C
INEX 2009
i-Box III POWER
INEX 2009
100n
100n IN3
B
C
POWER
A
B
C
100n
C
C
INEX 2009
i-Box III
100n 100n
100n
i-Box III
A
33
100n
100n
100n
100n 100n
IN0
IN0
IN2
IN3
100n
IN1
100n D
SENSOR0 SENSOR2
IN0
IN1
C
SENSOR1 SENSOR3
100n
IN1
B
100n
100n
SENSOR0 SENSOR2
i-BOX3S
SENSOR1 SENSOR3
P1
100n
P0
SENSOR0 SENSOR2
SENSOR1 SENSOR3
A
BLUETOOTH
100n
100n 100n
POWER
P1
ON
BLUETOOTH
100n 24LC128
P0
100n
BLUETOOTH
P1
P0
i-BOX3S
100n
ON
24LC128
100n 100n
D 100n
ควบคุมการเคลื่อนที่ด้วยแสง (3)
100n
100n
100n
100n B
C
A 100n
100n 100n
i-BOX3S 24LC128
100n 100n
100n
100n
100n
100n
100n
100n
100n B
C
D
ON
A
INEX 2009
100n
100n
C
i-Box III
POWER
i-BOX3S
INEX 2009
24LC128
C
i-Box III
P0
SENSOR0 SENSOR2
IN0
IN2
P1
SENSOR1 SENSOR3
IN1
IN3
100n P0
SENSOR0 SENSOR2
IN0
IN2
P1
SENSOR1 SENSOR3
IN1
IN3
A
B
10
0n
C
10
0n
ON
D
10
0n
10
0n
100n
100n
BLUETOOTH
100n
POWER
BLUETOOTH
D
ON
global [ ldr0 ldr1 ] to Chk if ((sensor 0)<ldr0 and ((sensor 1)<ldr1)) [ ab, thisway ab, on ] if ((sensor 0) > ldr0) [ a, thatway b, thisway ab, onfor 10 ] if ((sensor 1) > ldr1) [ b, thatway a, thisway ab, onfor 10 ] end to start ab, setpower 3 wait 100 setldr0 ((sensor 0) + 60) setldr1 ((sensor 1) + 60) wait 100 loop [ Chk ] end
W
ER
0n 0n
0n
10
10 0n 10
0n
10
P1
H
0n
3S OX
OT
0n
III ox 2009 i-B INEX
TO
UE BL
10
2
R1
OR NS
SE 1
IN
8 12 LC
WE
24
0n 10 2 IN
PO
0
IN
3
0n
R
OR
NS
2
SE
10
SO SEN
R0
0n
C
SO
SEN
SE P1
0n
10
3
IN
34
3
1
IN 3
OR
NS
1
OR
NS
P0
IN
0
IN 2
OR
NS
SE
0
OR
NS
SE 10
P0
D
10
0n
C
i-B
H
10
10
10
i-B
IN
0n
0n
ON
OT
B
0n
10
TO 0n
10
S
OX3
0n
C
A
UE BL
28
LC1
10
III ox 2009 i-B INEX
10
24
PO
0n
10
SE
รู้จักกับแผงวงจรตรวจจับแสงสะท้อนอินฟาเรด
35
ใช้งานแผงวงจรตรวจจับแสงสะท้อนอินฟาเรดกับ
(1)
จุดต่อ SENSOR2 จุดต่อ SENSOR3
แผงตรวจจับแสงสะท้อน อินฟาเรดซ้าย แผงตรวจจับแสงสะท้อน อินฟาเรดขวา
36
ใช้งานแผงวงจรตรวจจับแสงสะท้อนอินฟาเรดกับ
37
(2)
หยุดที่เส้นสีดำ�
to start ab, thisway ab, on waituntil [ ((sensor 2) < 500) ] ab, off beep end
100n
100n
100n
100n
ON 100n
38
B
C
A 24LC128
IN3
100n
100n
i-BOX3S
100n
100n
IN2
IN1
100n
100n
IN0
SENSOR1 SENSOR3
D
100n
100n
100n
100n D
A
B
C
100n
100n
100n
100n
i-BOX3S
INEX 2009
24LC128
C
i-Box III
POWER
100n
BLUETOOTH
SENSOR0 SENSOR2
P1
INEX 2009
100n P0
C
100n
i-Box III
BLUETOOTH
POWER
ON
ได้มาจากการทดสอบในหน้า 38
P0
SENSOR0 SENSOR2
IN0
IN2
P1
SENSOR1 SENSOR3
IN1
IN3
หยุดที่เส้นสีขาว
to start ab, thisway ab, on waituntil [ ((sensor 2) > 500) ] ab, off beep end
SENSOR1 SENSOR3
IN1
IN3
100n
100n
100n
100n B
C
D
A
i-BOX3S 24LC128
39
100n
100n 100n
P1
100n
100n
100n
IN2
100n
100n
100n
100n
100n A
B
C
D
100n
100n
100n
100n
i-BOX3S 24LC128
INEX 2009
100n
BLUETOOTH
C
i-Box III
POWER IN0
INEX 2009
SENSOR0 SENSOR2
C
100n
100n P0
i-Box III
BLUETOOTH
POWER
ON
ON
ได้มาจากการทดสอบในหน้า 38
P0
SENSOR0 SENSOR2
IN0
IN2
P1
SENSOR1 SENSOR3
IN1
IN3
เคลื่อนที่ตามลู่วิ่งสีดำ�
to start loop [ if ((sensor 2) > 500 and ((sensor 3) > 500)) [ ab, thisway ab, on ] if ((sensor 2) < 500 and ((sensor 3) > 500)) [ b, thisway a, thatway ab, onfor 10 ] if ((sensor 2) > 500 and ((sensor 3) < 500)) [ a, thisway b, thatway ab, onfor 10 ] ] end
24LC128
IN1
SENSOR1 SENSOR3
P1
IN0
SENSOR0 SENSOR2
P0
IN3 IN2 100n
i-BOX3S
INEX 2009
100n
100n
100n
100n
B
C
D
A
ON
100n
100n
100n
100n
40
BLUETOOTH
C
100n
100n
i-Box III
POWER
สรา้งสนามสำ�หรับหุ่นยนต์เคลื่อนที่ตามเส้น
41
P1
P0
100n
i-BOX3S
B
A
100n
INEX 2009
100n
ON
24LC128
100n
C
100n
SENSOR1 SENSOR3
SENSOR0 SENSOR2
i-Box III
100n
BLUETOOTH
IN0
C
IN1
D
100n
IN3
IN2
100n
POWER
100n
100n
100n
ON 100n
ON 100n
BLUETOOTH
P1
P0 SENSOR1 SENSOR3
SENSOR0 SENSOR2 SENSOR1 SENSOR3
P0
P1
P0
BLUETOOTH
100n SENSOR0 SENSOR2
100n
P1
100n
100n
24LC128
100n
100n 100n
100n 100n
i-BOX3S 100n
A 100n
100n A
24LC128
100n
100n
100n
100n
i-BOX3S
ON 24LC128
100n
i-BOX3S
A
IN0 IN1
SENSOR1 SENSOR3
SENSOR0 SENSOR2
100n
C
IN1
IN0
C
IN1
IN0
IN3
IN2
100n
100n
B 100n
C
B
100n INEX 2009
B
100n 100n
INEX 2009
i-Box III
C
C
i-Box III 100n
100n IN3
IN2
100n
D IN3
IN2
100n
100n
INEX 2009
100n
D POWER
POWER
C
i-Box III
42
D
100n POWER
BLUETOOTH
เงื่อนไขหุ่นยนต์เคลื่อนที่ตามเส้น
เคลื่อนที่ตามเส้นสีดำ� (1)
global [ S1 S0 ] to start ab, setpower 3 loop [ setS0 (sensor 2) setS1 (sensor 3) if (S0 > 500 and (S1 > 500)) [ ab, thisway ab, on ] if (S0 < 500) [ a, thisway b, thatway ab, onfor 5 ] if (S1 < 500) [ b, thisway a, thatway ab, onfor 5 ] ] end
43
เคลื่อนที่ตามเส้นสีดำ� (2)
global [ s1 s0 ] to start ab, setpower 4 loop [ sets0 (sensor 2) sets1 (sensor 3) if (s0 < 500 and (s1 < 500)) [ note 70 10 ] if (s0 > 500 and (s1 > 500)) [ ab, thisway ab, on ] if (s0 < 500) [ a, thisway b, thatway ab, onfor 10 ] if (s1 < 500) [ b, thisway a, thatway ab, onfor 10 ] ] end
44
45
เคลื่อนที่ไม่ตกโต๊ะ (1)
เคลื่อนที่ไม่ตกโต๊ะ (1)
to start loop [ ab, thisway ab, on if ((sensor 2) < 300)[ ab, thatway ab, onfor 100 b, thisway ab, onfor ( randomrange 10 255 ) ] if ((sensor 2) < 300)[ ab, thatway ab, onfor 100 a, thisway ab, onfor ( randomrange 10 255 ) ] ] end
46
รายการอุปกรณ์ i-BOX3S
UCON-200
47
More Robot ..........
48