RoboBuilderManualThai

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l1

¤Ù Á×Í㪠§Ò¹

BY INEX

ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´ ¡ÄÉ´Ò ã¨àÂç¹ ÍÃö¾Å ºØ­ÂÐâÀ¤Ò ªÑÂÇѲ¹ ÅÔÁé ¾Ã¨ÔµÃÇÔäÅ

ºÃÔÉ·Ñ ÍÔ¹â¹àǵտ àÍç¡à¾ÍÃÔàÁ¹µ ¨íÒ¡Ñ´ ÀÒÂãµ ¤ÇÒÁà ÇÁÁ×ÍáÅÐʹѺʹعÍ ҧ໠¹·Ò§¡Òèҡ RoboBuilder Co.,Ltd »ÃÐà·ÈÊÒ¸ÒóÃÑ°à¡ÒËÅÕ (www.robobuilder.net)

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

2 l

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

1

l3

RoboBuilder á¹Ð¹íÒµÑÇ

RoboBuilder à» ¹ªØ´»ÃСͺËع ¹µ ·ÊÕè ÒÁÒöâ»Ãá¡ÃÁä´ áÅÐÊÒÁÒö´Ñ´á»Å§à¾×Íè Êà ҧ໠¹Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ ËÃ×ÍÎÔÇáÁ¹¹Í´ (Humanoid) Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÊÑµÇ Ëع ¹µ ã¹ÅѡɳÐÂÒ¹¾Ò˹РËÃ×ÍËع ¹µ à¤Ã×Íè § ¨Ñ¡Ã â´Â㹪ش»ÃСͺ´ ÇÂâÁ´ÙÅÁÍàµÍà Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´ ·Õè㪠¡ÒÃÊ×èÍÊÒâ ÍÁÙÅẺ͹ءÃÁ, ¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ·Õè ÊÒÁÒöâ»Ãá¡ÃÁä´ áÅЪԹé Ê Ç¹àª×Íè Áµ ÍËÅÒ¡ËÅÒÂÃٻẺ ·Ñ§é ¹Õàé ¾×Íè ÃͧÃѺ¨Ô¹µ¹Ò¡ÒÃáÅФÇÒÁ¤Ô´Êà ҧÊÃä 㹡ÒÃÊà ҧËع ¹µ Ẻã´æ ãË ä´ ÁÒ¡·ÕÊè ´Ø à· Ò·Õ¨è Ðà» ¹ä»ä´ ÊíÒËÃѺÃٻẺÁҵðҹ¢Í§Ëع ¹µ ·Õè RoboBuilder ÃͧÃѺáÅÐÁÕµÇÑ Í ҧâ»Ãá¡ÃÁ«Ö§è ¶Ù¡¡íÒ˹´ÁÒ¨Ò¡ âç§Ò¹¼Ù¼ ÅÔµÁÕ 3 Ẻ¤×Í HUNO à» ¹Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ , DINO à» ¹Ëع ¹µ ¤Å ÒÂä´â¹àÊÒà áÅÐ DOGGY à» ¹Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÊع¢Ñ â´Â¼Ùã ª §Ò¹ÊÒÁÒö¶Í´áÅлÃСͺãËÁ ä´ µÅÍ´àÇÅÒ áÅÐ㹪ش RoboBuilder Áҵðҹ ÊÒÁÒöÊà ҧËع ¹µ ÁÒµÃ°Ò¹ä´ ¤Ãѧé ÅÐ 1 µÑÇ ËÒ¡µ ͧ¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹ÃٻẺµ ͧ¶Í´ªÔ¹é Ê Ç¹áÅлÃѺà»ÅÕÂè ¹¡Òà àª×èÍÁµ ÍÍØ»¡Ã³ ËØ ¹Â¹µ RoboBuilder ÊÒÁÒö·íÒ§Ò¹ã¹ÅѡɳС֧è Íѵâ¹ÁÑµÔ â´ÂÃѺÊÑ­­Ò³¤Çº¤ØÁ¨Ò¡ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ·Ñ§é ẺÍÔ¹¿ÃÒàô (ÁÕÁÒ㹪ش) ËÃ×ͼ Ò¹¤Å×¹è ÇÔ·ÂØ´Ç ÂâÁ´ÙźÅÙ·¸Ù (¨Ñ´«×Íé à¾ÔÁè ) ËÃ×ͤǺ¤ØÁ¼ Ò¹·Ò§ÊÒÂàª×Íè Áµ Í Í¹Ø¡ÃÁ¨Ò¡¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà áÅзíҧҹẺÍѵâ¹ÁÑµÔ ¹Í¡¨Ò¡¹Ñ¹é ¼Ùã ª §Ò¹ÂѧÊÒÁÒö´Òǹ âËÅ´ä¿Å µÇÑ Í ҧ¡ÒÃáÊ´§· ҷҧẺµ Ò§æ ä´ ¨Ò¡àǺ䫵 ¢Í§¼Ù¼ ÅÔµ www.robobuilder.net ÃÇÁ¶Ö§¢ ÍÁÙÅ¢ ÒÇÊÒÃà¾ÔÁè àµÔÁ·ÕÍè Ò¨ÁÕã¹Í¹Ò¤µ´ ÇÂ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

4 l

1.1 ¤Ø³ÊÁºÑµàÔ ´ ¹¢Í§ RoboBuilder Êà ҧ§ Ò à¾Õ§àÊÕº¢ ͵ ͵ÒÁµÑÇÍ ҧáÅÐÂÖ´Ê¡ÃÙ ·íÒãË ¡ÒÃÊà ҧ㪠àÇÅÒ»ÃÐÁÒ³ 1 ªÑÇè âÁ§ l ÊÒÁÒöÊà ҧËع ¹µ ä´ ËÅÒ¡ËÅÒÂÃٻẺµÒÁµ ͧ¡Òà l ÁÕÃٻẺËØ ¹Â¹µ Áҵðҹ 3 Ẻ·ÕèÊÒÁÒö㪠§Ò¹ä´ ·Ñ¹·ÕËÅѧ¨Ò¡»ÃСͺàÊÃç¨ â´ÂäÁ µ ͧà¢Õ¹ â»Ãá¡ÃÁà¾ÔÁè àµÔÁ »ÃСͺ´ Ç HUNO (Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ ), DINO (Ëع ¹µ ¤Å ÒÂä´â¹àÊÒà ) áÅÐ DOGGY (ËØ ¹Â¹µ ¤Å ÒÂÊعѢ) l àª×Í è Áµ ͡Ѻ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà à¾×Íè ´Òǹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁáÅФǺ¤ØÁ¡Ò÷íÒ§Ò¹¼ Ò¹·Ò§¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ ÃͧÃѺ ¡Ò÷íÒ§Ò¹¡ÑºµÑÇá»Å§ÊÑ­­Ò³¾Íà µ USB à» ¹¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ RS-232 㹡óշ¤Õè ÍÁ¾ÔÇàµÍà ÁàÕ ©¾ÒоÍà µ USB ãË ãª §Ò¹ l à ÇÁÊѧ¤ÁáË §¡ÒÃẠ§» ¹ â´Â¹íÒÃٻẺ¡ÒÃà¤Å×Í è ¹·Õ¢è ͧËع ¹µ ·¤Õè ³ Ø Êà ҧ¢Ö¹é ·Ñ§é ä¿Å Ç´Ô âÕ ÍáÊ´§¡Òà à¤Å×Íè ¹·Õè ÀÒ¾¶ ÒÂáÊ´§ÃٻẺËع ¹µ ÃÇÁ¶Ö§â¤ ´Ê¤ÃÔ»µ â»Ãá¡ÃÁ·Õ¤è ³ Ø ¾Ñ²¹Ò¢Ö¹é ÁÒàͧ à¾×Íè Ạ§» ¹¡Ñº¼Ù¤ ¹·ÑÇè âÅ¡ ¼ Ò¹à¤Ã×Í¢ ÒÂÍÔ¹à·Íà à¹çµ l âÁ´ÙÅÁÍàµÍà »ÃÐÊÔ·¸ÔÀÒ¾ÊÙ§ RoboBuilder 㪠´¨ Ô µÔ ÍÅà«Íà âÇÁÍàµÍà ·ÁÕè ¤Õ ÇÒÁáÁ ¹ÂíÒ㹡ÒÃà¤Å×Íè ¹·ÕÊè §Ù ÁÕ¡Òí ÅѧÁÒ¡¶Ö§ 8kg.cm. áÅÐ 11kg.cm (࿠ͧâÅËÐ) ÊÒÁÒö¤Çº¤ØÁãË ËÁØ¹ä´ ÃͺµÑÇ 360 ͧÈÒ ËÃ×ÍẺ¤Çº¤ØÁ µíÒá˹ §ä´ 0 ¶Ö§ 332 ͧÈÒ ¡Òõ ÍÊÒÂÊÑ­­Ò³¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ໠¹áºº¾ ǧµ ÍÊÑ­­Ò³¡Ñ¹Í ҧµ Íà¹×Íè § â´Â㪠¡ÒÃÊ×Íè ÊÒâ ÍÁÙÅ͹ءÃÁẺ¿ÙÅ´Ùà¾Åç¡« ·íÒãË äÁ à¡Ô´¤ÇÒÁ«Ñº« ͹Âا Âҡ㹡Òõ ÍÊÒÂÊÑ­­Ò³ l ÊÒÁÒöµ ÍÂÍ´¡ÒÃàª×Í è Áµ ͡ѺÍØ»¡Ã³ ÀÒÂ¹Í¡ä´ Í ҧËÅÒ¡ËÅÒ äÁ ÇÒ ¨Ðà» ¹¡ÒÃÊ×Íè ÊÒÃẺäà ÊÒ¼ Ò¹ ÃкººÅٷٸ, µÔ´µÑ駵ÑǵÃǨ¨ÑºÇÑ´¤ÇÒÁàà §áºº 3 ᡹, µÑǵÃǨ¨ÑºÇѵ¶Ø´ ÇÂáʧÍÔ¹¿ÃÒàô ÃÇÁ¶Ö§µÑǵÃǨ¨Ñº Áҵðҹ·ÕÁè ÁÕ Ò㹪شઠ¹ µÑǵÃǨ¨ÑºàÊÕ§ áÅÐâÁ´ÙÅÃѺáʧÍÔ¹¿ÃÒàô¨Ò¡ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ·íÒãË ¨¹Ô µ¹Ò¡ÒáÒÃÊà ҧ Ëع ¹µ ¢Í§¤Ø³¨ÐäÁ ¶¡Ù ¨íÒ¡Ñ´ÍÂÙ¡ ºÑ ÃÙ»·Ã§áººà´ÔÁæ l RoboBuilder ÁҾà ÍÁ¡Ñº«Í¿µ áÇà MotionBuilder ·Õ¼ è ãÙ ª §Ò¹ÊÒÁÒö¡íÒ˹´· Ò·Ò§¢Í§Ëع ¹µ ä´ µÒÁµ ͧ¡ÒÃ, ActionBuilder ÊíÒËÃѺ¡Òõ ÍÂÍ´· Ò·Ò§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ·è ÊÕè ÒÁÒö·íҧҹà ÇÁ¡ÑºµÑǵÃǨ¨Ñº áÅЪش «Í¿µ áÇà ÊÒí ËÃѺ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁ´ ÇÂÀÒÉÒ C ÊíÒËÃѺà¢Õ¹Ẻà¨ÒÐÅÖ¡ l

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

1.2 ÃÒ¡ÒÃÍØ»¡Ã³ ã¹Ãع Áҵðҹ¢Í§ªØ´ RoboBuilder (RBK-5710K) ÁÕÍ»Ø ¡Ã³ ´§Ñ ¹Õé

â¤Ã§µÑǶѧ x1

½Ò˹ ÒÍ¡ x1

¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ x1

á¼ ¹à· Ò x2

½Ò» ´¢Ò x2 ªÔ¹é Ê Ç¹ËÑÇ x1 âÁ´ÙÅÁÍàµÍà x16 ªÔ¹é Ê Ç¹Á×Í x2 ÊÒÂÁÍàµÍà x20 ªÔ¹é Êǹ¢ ͵ ;ÅÒʵԡ

ÍÐá´»àµÍà 12V x1

ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ

ªØ´¹ÍµáÅÐÊ¡ÃÙ¢¹Ò´µ Ò§æ

á¼ ¹«Õ´ÃÕ ÍÁ x1

¤ÙÁ Í× ¡ÒûÃСͺáÅР㪠§Ò¹ (ÀÒÉÒÍѧ¡ÄÉ) x1

á¼ ¹½ Òà· Ò x2

ÊÒÂàª×Íè Áµ Í ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà x1

l5

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

6 l

Ê Ç¹ã¹Ãع 5720T (µÑǶѧãÊ) ¨ÐÁÕ¤ÇÒÁᵡµ Ò§¢Í§ÍØ»¡Ã³ 4 Í ҧ¤×Í 1. ªÔ¹é Ê Ç¹¾ÅÒÊµÔ¡Ê Ç¹ãË­ à» ¹¾ÅÒʵԡÊÕãÊ á¼ ¹Ë¹ ÒÍ¡à» ¹ÊÕÁÇ § 2. ªÔ¹é Ê Ç¹ËÑǨÐÁÕâÁ´ÙÅÇÑ´ÃÐÂзҧ 10 ¶Ö§ 80 ૹµÔàÁµÃ´ ÇÂáʧÍÔ¹¿ÃÒàôµÔ´µÑ§é à¾ÔÁè àµÔÁ 3. ·Õâè Á´ÙÅÁÍàµÍà ÁÕ LED 2 ÊÕà¾×Íè áÊ´§¡Ò÷íÒ§Ò¹ 4. ·Õ¡è Šͧ¤Çº¤ØÁ RBC ÁÕǧ¨Ã¢ÂÒÂàÊÕ§áÅÐÅíÒ⾧ ·íÒãË ÊÒÁÒö¢ÑºàÊÕ§¾Ù´áÅÐà ͧà¾Å§ä´

1.3 ÃٻẺÁҵðҹ¢Í§ RoboBuilder 1.3.1 HUNO à» ¹Ëع ¹µ û٠·Ã§¤Å ÒÂÁ¹ØÉ ÁÕ 2 ¢Ò ÊÒÁÒöà¤Å×Íè ¹äËÇáÅÐà¤Å×Íè ¹·Õäè ´ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ äÁ ÇÒ ¨Ðà» ¹¡Òà à´Ô¹ª Ò à´Ô¹àÃçÇ Â¡¢Ò ¡ᢹ àËÇÕÂè § àµÐµèÒí àµÐÊÙ§ µÕÅ§Ñ ¡Ò ÊÒÁÒöà¢Õ¹â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ áÊ´§· Ò·Ò§ä´ ËÅÒ¡ËÅÒ ÃÇÁ¶Ö§¡ÒÃൠ¹ÃíÒáÅÐàÅ ¹à·¤Ç¹â´ ÁÕ¤³ Ø ÊÁºÑµ·Ô ҧ෤¹Ô¤â´ÂÊÃØ»´Ñ§¹Õé

¢¹Ò´ : ÊÙ§ 285 ÁÔÅÅÔàÁµÃ ¡Ç Ò§ 170 ÁÔÅÅÔàÁµÃ Ë¹Ò 105 ÁÔÅÅÔàÁµÃ â´Â»ÃÐÁÒ³ ¹éÒí ˹ѡ : 1.25 ¡ÔâÅ¡ÃÑÁ ¨íҹǹ¨Ø´ËÁع : 16 ¨Ø´ µÑǤǺ¤ØÁ : äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà ATmega128 ẵàµÍÃÕè : 8.4V 1000mAH (Í ҧ¹ ÍÂ) à» ¹áºº»ÃШØãËÁ ä´ (¨Ñ´ÁÒãË ¾Ã ÍÁ㹪ش) ÃÐÂÐàÇÅÒ㹡ÒÃ㪠§Ò¹¢Í§áºµàµÍÃÕè : 10 ¶Ö§ 30 ¹Ò·Õ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l7

1.3.2 DINO à» ¹Ëع ¹µ ¤Å ÒÂä´â¹àÊÒà 3 ¢Ò â´Â¢Ò·Õè 3 ÁÕÅ¡Ñ É³Ð¤Å ÒÂËÒ§ ÊÒÁÒö·Ã§µÑÇä´ Í ҧÁÕàʶÕÂÃÀÒ¾´ Ç ËÒ§ËÃ×Í¢Ò·Õè 3 ¹Õé ÊÒÁÒöà¢Õ¹â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ¡áÅÐá¡Ç §ä´ ÃÇÁ¶Ö§¡ÒÃáÊ´§· Ò·Ò§ä´ ËÅÒ¡ËÅÒÂáÅСÒÃൠ¹ ÃíÒ ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇáÅÐà¤Å×Íè ¹·Õàè ÃçÇ¡Ç Ò HUNO ÁÕ¤³ Ø ÊÁºÑµ·Ô ҧ෤¹Ô¤â´ÂÊÃØ»´Ñ§¹Õé

¢¹Ò´ : ÊÙ§ 285 ÁÔÅÅÔàÁµÃ ¡Ç Ò§ 170 ÁÔÅÅÔàÁµÃ Ë¹Ò 180 ÁÔÅÅÔàÁµÃ (ÃÇÁËÒ§ËÃ×Í¢Ò·Õè 3) â´Â»ÃÐÁÒ³ ¹éÒí ˹ѡ : 1.25 ¡ÔâÅ¡ÃÑÁ ¨íҹǹ¨Ø´ËÁع : 16 ¨Ø´ µÑǤǺ¤ØÁ : äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà ATmega128 ẵàµÍÃÕè : 8.4V 1000mAH (Í ҧ¹ ÍÂ) à» ¹áºº»ÃШØãËÁ ä´ (¨Ñ´ÁÒãË ¾Ã ÍÁ㹪ش) ÃÐÂÐàÇÅÒ㹡ÒÃ㪠§Ò¹¢Í§áºµàµÍÃÕè : 10 ¶Ö§ 30 ¹Ò·Õ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

8 l

1.3.3 DOGGY à» ¹Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÊع¢Ñ ÁÕ 4 ¢Ò ÊÒÁÒö·Ã§µÑÇä´ Í ҧÁÕàʶÕÂÃÀÒ¾·ÕÊè ´Ø ÊÒÁÒöà¢Õ¹â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ãË Ëع ¹µ áÊ´§· Ò·Ò§·Õ¹è Ò ÃÑ¡¢Í§ÊعªÑ ä´ ËÅÒ¡ËÅÒ ÍÒ·Ô Â×¹Êͧ¢Ò, ÇÔ´¾×¹é , ¡ÅÔ§é µÑÇä»ÁÒ, ¡¢Ò, Ë¡ÊÙ§ à» ¹µ ¹ ÃÇÁ¶Ö§¡ÒáÒÃൠ¹ÃíÒ ¡ÒÃà¤Å×è͹äËÇáÅÐà¤Å×è͹·ÕèàÃçÇ·ÕèÊش㹺ÃôÒÃÙ»Áҵðҹ¢Í§ RoboBuilder ÁդسÊÁºÑµÔ ·Ò§à·¤¹Ô¤â´ÂÊÃØ»´Ñ§¹Õé

¢¹Ò´ : ÊÙ§ 260 ÁÔÅÅÔàÁµÃ ¡Ç Ò§ 170 ÁÔÅÅÔàÁµÃ Ë¹Ò 215 ÁÔÅÅÔàÁµÃ â´Â»ÃÐÁÒ³ ¹éÒí ˹ѡ : 0.9 ¡ÔâÅ¡ÃÑÁ ¨íҹǹ¨Ø´ËÁع : 16 ¨Ø´ µÑǤǺ¤ØÁ : äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà ATmega128 ẵàµÍÃÕè : 8.4V 1000mAH (Í ҧ¹ ÍÂ) à» ¹áºº»ÃШØãËÁ ä´ (¨Ñ´ÁÒãË ¾Ã ÍÁ㹪ش) ÃÐÂÐàÇÅÒ㹡ÒÃ㪠§Ò¹¢Í§áºµàµÍÃÕè : 10 ¶Ö§ 30 ¹Ò·Õ

1.4 á¹Ç·Ò§ã¹¡ÒÃàÃÕ¹ÃÙá ÅÐ㪠§Ò¹ªØ´Ëع ¹µ RoboBuilder ÃдѺ·Õè 1 ÃдѺ·Õè 2 ÃдѺ·Õè 3 ÃдѺ·Õè 4 ÃдѺ·Õè 5 ÃдѺ·Õè 6

»ÃСͺËØ ¹Â¹µ ã¹ÃٻẺÁҵðҹµÒÁµÑÇÍ ҧ ´Òǹ âËÅ´áÅз´Åͧ´ ÇÂä¿Å ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃà¤Å×è͹·ÕèËÃ×Íä¿Å âÁªÑè¹ »ÃѺᵠÃٻẺ¡ÒÃà¤Å×è͹·Õè¨Ò¡ä¿Å µÑÇÍ ҧ Í͡ẺáÅÐÊà ҧÃٻẺ¡ÒÃà¤Å×è͹·ÕèãËÁ ´ ǵ¹àͧ Êà ҧÃٻẺ¡ÒÃà¤Å×è͹·ÕèÍѵâ¹ÁѵԷíҧҹà ÇÁ¡ÑºµÑǵÃǨ¨Ñº ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁ´ ÇÂÀÒÉÒ C

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

2

l9

à¤Ã×èͧÁ×Í㹡ÒþѲ¹Òâ»Ãá¡ÃÁ ¢Í§ªØ´Ëع ¹µ RoboBuilder

㹪شËع ¹µ RoboBuilder ÁÕ«Í¿µ áÇà ÊÒí ËÃѺ¡ÒþѲ¹Òâ»Ãá¡ÃÁËÅÑ¡æ ·Õãè ª §Ò¹Ã ÇÁ¡Ñ¹ 5 µÑǤ×Í 1. MotionBuilder à» ¹«Í¿µ áÇà ÊíÒËÃѺÊà ҧáÅдѴá»Å§· Ò·Ò§¡ÒÃà¤Å×è͹äËÇÊíÒËÃѺËØ ¹Â¹µ RoboBuilder â´Â๠¹ä»·ÕÃè »Ù áºº HUNO 㹫Ϳµ áÇà ÃͧÃѺ¡ÒáíÒ˹´¤ ÒµíÒá˹ §ã¹¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ¢è ͧâÁ´ÙÅ ÁÍàµÍà wCK «Ö§è à» ¹ÍØ»¡Ã³ ËÅѡ㹡ÒâѺà¤Å×Íè ¹Ëع ¹µ RoboBuilder äÇ ËÅÒÂÃٻẺ ÍÒ·Ô ¡ÒáíÒ˹´¤ Ò´ Ç ¡Òû ͹¤ Òâ´ÂµÃ§, ¡ÒÃ㪠»ÁØ »ÃѺ¤ Ò (jog dial pad) áÅСÒèѴ· Ò·Ò§ (Motion-teaching method) 㹫ͿµáÇà ÊÒÁÒö Êà ҧáÅкѹ·Ö¡ä¿Å ã¹ÃٻẺä¿Å â»Ãà¨ç¡µ áÅÐä¿Å âÁªÑ¹è ËÃ×Íä¿Å ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ ÊÒÁÒö㪠µ´Ô µ ͡ѺâÁ ´ÙÅÁÍàµÍà ¼Ò ¹¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà áÅÐ㪠´Òǹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁ¢Í§ä¿Å âÁªÑ¹è (.rbm) à¾×Íè ·´Êͺ¡Òà ·íÒ§Ò¹

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

10 l

2. RoboBuilder Downlaod Tool à» ¹«Í¿µ áÇà ÊÒí ËÃѺ¨Ñ´¡ÒôÒǹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹è à¾×Íè ÍíҹǤÇÒÁ Êдǡ㹡ÒôÒǹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁãË á¡ ¼ãÙ ª §Ò¹ RoboBuilder à¹×Íè §¨Ò¡Ëҡ㪠¡ÒôÒǹ âËÅ´ä¿Å ¨Ò¡«Í¿µ áÇà MotionBuilder ¼Ùã ª §Ò¹µ ͧÇҧἹáÅШѴ¡ÒôÒǹ âËÅ´´ ǵÑÇàͧ áµ ´Ç ¡ÒÃ㪠RoboBuilder Downlaod Tool ¨ÐÊÒÁÒö¨Ñ´ÅíҴѺ¡ÒôÒǹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹è ä´ §Ò Â¢Ö¹é ·Ñ§é Âѧ»ÃѺà»ÅÕÂè ¹ÅíҴѺ¡ÒôÒǹ âËÅ´ä´ Í ҧÊдǡ¢Ö¹é ÁÒ¡

3. RBC Upgrade Tool à» ¹«Í¿µ áÇà ÊÒí ËÃѺ´Òǹ âËÅ´à¿ ÃÁ áÇà à¾×Íè ÍÑ»à¡Ã´ËÃ×Í»ÃѺ»Ãا¡Ò÷íÒ§Ò¹ ¢Í§¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ RBC ¢Í§Ëع ¹µ RoboBuilder áÅÐÂѧ㪠㹡ÒôÒǹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁ¡Ò÷íÒ§Ò¹¢Í§ ¢Í§Ëع ¹µ RoboBuilder ·Õäè ´ ¨Ò¡¡ÒþѲ¹Ò´ ÇÂÀÒÉÒ C

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 11

4. wCK Programmer à» ¹«Í¿µ áÇà ÊÒí ËÃѺµÑ§é ¤ Ò¡Ò÷íÒ§Ò¹¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK «Ö§è »ÃСͺ´ Ç ÃËÑÊ»ÃШíÒµÑÇ (ID), ÍѵÃÒ¡Òö Ò·ʹ¢ ÍÁÙÅËÃ×ͺʹàõ (baudrate), ÍѵÃÒ¢ÂÒ P-D-I, ¤ Ò¤ÇÒÁàÃçÇ (speed), ¤ Ò¡Òà ·íÒ§Ò¹à¡Ô¹¡íÒÅѧ (overload) áÅФ Ңͺࢵ¡Ò÷íÒ§Ò¹ (boundary) â´Â»¡µÔâç§Ò¹¼Ù¼ ÅÔµ¨ÐµÑ§é ¤ ÒÁÒãË ¾Ã ÍÁ㪠§Ò¹áÅ Ç áµ ã¹¡ÒÃ㪠§Ò¹¨ÃÔ§ÁÕâÍ¡ÒÊ·Õ¤è Ò ·Õµè §Ñé äÇ ÍÒ¨ÊÙ­ËÒ ÃÇÁ¶Ö§ã¹ºÒ§¡Ã³ÕÍÒ¨ÁÕ¤ÇÒÁ¨íÒà» ¹µ ͧµÑ§é ¤ ÒãËÁ à¾×Íè ¨Ø´»ÃÐʧ¤ ੾ÒÐ áÅÐ㪠㹡óշàÕè »ÅÕÂè ¹âÁ´ÙÅÁÍàµÍà µÇÑ ãËÁ à¹×Íè §¨Ò¡µÑÇà´ÔÁàÊÕÂËÒ ËÃ×ÍàÁ×Íè µ ͧ¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹ ÃËÑÊ»ÃШíÒµÑǢͧâÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

12 l

5. ActionBuilder à» ¹«Í¿µ áÇà ÊÒí ËÃѺÊà ҧáÅСíÒ˹´· Ò·Ò§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇÊíÒËÃѺËع ¹µ RoboBuilder â´Â¹íÒä¿Å ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇËÃ×Íä¿Å âÁªÑ¹è ÁÒ¡íÒ˹´¡Ò÷íÒ§Ò¹ãË á¡ Ë¹Ø Â¹µ áÅÐÂѧÊÒÁÒö·íҧҹà ÇÁ¡ÑºµÑǵÃǨ ¨Ñº·ÕËè ¹Ø Â¹µ RoboBuilder ÃͧÃѺ ¼Ùã ª §Ò¹¨ÐäÁ ÊÒÁÒöᡠ䢢 ÍÁÙÅã¹ä¿Å âÁªÑ¹è ·Õ«è Í¿µ áÇà ActionBuilder ä´ áµ ÊÒÁÒö¡íÒ˹´ÅíҴѺ¡Ò÷íÒ§Ò¹, à§×Íè ¹ä¢ã¹¡Ò÷íÒ§Ò¹·Ñ§é ẺµÔ´µ ÍáÅÐäÁ µ´Ô µ ͡ѺµÑǵÃǨ¨Ñº ActionBuilder Êà ҧáÅкѹ·Ö¡ä¿Å ã¹ÃٻẺä¿Å áÍ¡ªÑ¹è (.rba) ÊÒÁÒö㪠µ´Ô µ ͡ѺËع ¹µ ¼Ò ¹¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà à¾×Íè ´Òǹ âËÅ´ä¿Å áÍ¡ªÑ¹è (.rba) ÊíÒËÃѺ·´Êͺ¡Ò÷íÒ§Ò¹ä´

㹡ÒÃàÃÕ¹ÃÙà ¾×Íè ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁ¡Ò÷íÒ§Ò¹¢Í§Ëع ¹µ RoboBuilder µÒÁ¢Ñ¹é µÍ¹»¡µÔÊÒÁÒö ÊÃØ»ä´ ´Ñ§¹Õé (1) ¤ÇÃàÃÔÁè µ ¹´ Ç MotionBuilder ¡ ͹ (2) áÅ Ç㪠RoboBuilder Download Tool 㹡ÒôÒǹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹è 㹡óշµÕè Í §¡ÒôÒǹ âËÅ´à¾×Íè 㪠§Ò¹ä¿Å âÁªÑ¹è ËÅÒÂæ ä¿Å 㹤ÃÒÇà´ÕÂÇ (3) ¨Ò¡¹Ñ¹é ¨Ö§¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁ´ Ç ActionBuilder àÁ×Íè µ ͧ¡ÒÃ㪠§Ò¹¡ÑºµÑǵÃǨ¨Ñº (4) Ê Ç¹ RBC Upgrade Tools ¨Ð¶Ù¡ãª àÁ×Íè µ ͧ¡ÒûÃѺ»Ãا࿠ÃÁ áÇà áÅÐàÁ×Íè ·íÒ¡ÒþѲ¹Òâ»Ãá¡ÃÁ ´ ÇÂÀÒÉÒ C (5) ã¹¢³Ð·Õè wCK Programmer ¨Ð㪠àÁ×Íè µ ͧ¡ÒÃàµÃÕÂÁ㪠§Ò¹âÁ´ÙÅÁÍàµÍà , µÃǨÊͺáÅÐ « ÍÁºíÒÃاâÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK ËÃ×͵ ͧ¡ÒÃ㪠§Ò¹âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ¹Õé¡Ñº§Ò¹à©¾Òзҧ·Õèᵡµ ҧ仨ҡËØ ¹Â¹µ RoboBuilder

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 13

¡ÒÃàµÃÕÂÁ¡ÒäÍÁ¾ÔÇàµÍà ÊíÒËÃѺ㪠§Ò¹¡Ñº RoboBuilder

3

à¹×Íè §¨Ò¡¡ÒÃ㪠§Ò¹ RoboBuilder µ ͧ㪠«Í¿µ áÇà à¾×Íè ¡íÒ˹´áÅФǺ¤ØÁ¡Ò÷íÒ§Ò¹ à¾×Íè ãË ¡ÒÃ㪠§Ò¹ à» ¹ä»Í ҧÃÒºÃ×¹è ¨Ö§µ ͧÁÕ¡ÒèѴàµÃÕÂÁ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà Í ҧàËÁÒÐÊÁ

3.1 ¤Ø³ÊÁºÑµ¢Ô ¹Ñé µèÒí ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ÊÒí ËÃѺªØ´Ëع ¹µ RoboBuilder à» ¹¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ¾«Õ ·Õ µÕè ´Ô µÑ§é Ãкº»¯ÔºµÑ ¡Ô ÒÃÇÔ¹â´ÇÊ XP à«Íà ÇÊÔ á¾ç¡ 2 ¢Ö¹é ä» l ¤ÇÃÁÕ¾¹ ×é ·ÕÇè Ò §¢Í§ÎÒà ´´ÔÊ¡ Í ҧ¹ ÍÂ¡Ç Ò 500MB l ÁÕ¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁÇ Ò§Í ҧ¹ Í 1 ¾Íà µ áµ ¶Ò ÁÕ੾ÒоÍà µ USB ¨Ðµ ͧ㪠µÇ Ñ á»Å§ÊÑ­­Ò³¾Íà µ USB à» ¹¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ RS-232 㹡Ò÷íÒ§Ò¹à¾ÔÁè àµÔÁ l ÁÕ«´ Õ ´Õ ÃÍÁä´Ã¿ÊíÒËÃѺµÔ´µÑ§é â»Ãá¡ÃÁ´ Ç«մÃÕ ÍÁ l ÊÒÁÒöàª×èÍÁµ Íà¤Ã×Í¢ ÒÂÍÔ¹à·Íà à¹çµä´ 㹡óշÕèµ Í§¡ÒôÒǹ âËÅ´ä¿Å µÑÇÍ ҧ¢Í§· Ò·Ò§¡Òà à¤Å×è͹äËÇà¾ÔèÁàµÔÁ¨Ò¡àǺ䫵 ¢Í§¼Ù ¼ÅÔµ l

3.2 µÔ´µÑ§é «Í¿µ áÇà 㹡ÒõԴµÑ§é «Í¿µ áÇà ËÅÑ¡à¾×Íè 㪠§Ò¹¡ÑºªØ´Ëع ¹µ RoboBuilder ÁÕ´Ç Â¡Ñ¹ 2 Ê Ç¹¤×Í µÔ´µÑ§é «Í¿µ áÇà ËÅÑ¡ 3 µÑÇ (MotionBuilder, RBC Upgrade Tool áÅÐ wCK Programmer) ¨Ò¡á¼ ¹«Õ´ÃÕ ÍÁ¢Í§¼Ù¼ ÅÔµáÅÐ RoboBuilder Download Tools ¨Ò¡á¼ ¹«Õ´ÃÕ ÍÁà¾ÔÁè àµÔÁ·Õè INEX ¨Ñ´·íÒ¢Ö¹é

3.2.1 µÔ´µÑ§é «Í¿µ áÇà ËÅÑ¡ ¹íÒ«Õ´ÃÕ ÍÁ RoboBuilder ãÊ Å§ã¹«Õ´ÃÕ ÍÁä´Ã¿ áÅ Çà» ´´Ùä¿Å àÅ×Í¡´ÑºàºÔŤÅÔ¡·Õäè ¿Å Setup.exe à¾×Íè àÃÔÁè µ ¹¡ÒõԴµÑ§é «Í¿µ áÇà ãË ¤ÅÔ¡µÍºµ¡Å§µÒÁ¢Ñ¹é µÍ¹ ¨¹¡ÃÐ·Ñ§è ¡ÒõԴµÑ§é àÊÃç¨ÊÁºÙó ¨Ò¡¹Ñ¹é ¨ÐÊà ҧäͤ͹ à¾×Íè ¡ÒÃàÃÕ¡㪠«Í¿µ áÇà ËÃ×Í Short cut ·Õè Desktop ¢Í§ÇÔ¹â´ÇÊ 3 µÑǤ×Í l

MotionBuilder

l

RBC Upgrade Tool

l

wCK Programmer

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

14 l

3.2.2 µÔ´µÑ§é «Í¿µ áÇà RoboBuilder Download Tools ¹íÒ«Õ´ÃÕ ÍÁ·Õ·è Ò§ INEX ¨Ñ´·íÒ¢Ö¹é à¾ÔÁè àµÔÁãÊ Å§ã¹«Õ´ÃÕ ÍÁä´Ã¿ ࢠÒä»·Õâè ¿Åà´Íà Tools à RoboBuilder Download Tools àÅ×Í¡´ÑºàºÔŤÅÔ¡·Õäè ¿Å RoboBuilder Download Tool v1.04.exe à¾×Íè àÃÔÁè µ ¹¡ÒõԴµÑ§é «Í¿µ áÇà ãË ¤ÅÔ¡µÍºµ¡Å§µÒÁ¢Ñ¹é µÍ¹ ¨¹¡ÃÐ·Ñ§è ¡ÒõԴµÑ§é àÊÃç¨ÊÁºÙó ¨Ò¡¹Ñ¹é Ãкº¨ÐÊà ҧäͤ͹

ÊíÒËÃѺàÃÕ¡㪠«Í¿µ áÇà ·Õè Desktop ¢Í§ÇÔ¹â´ÇÊ

3.3 ¡ÒÃàª×Íè Áµ ͡Ѻ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà 3.3.1 ¢ ͤÇ÷ÃÒºà¡ÕÂè ǡѺáËÅ §¨ ÒÂä¿ ã¹ÃÐËÇ Ò§¡Ò÷´Êͺâ»Ãá¡ÃÁËÃ×ÍÊà ҧä¿Å à¾×Íè 㪠㹡Ò÷´Êͺ¡Ò÷íÒ§Ò¹¢Í§Ëع ¹µ RoboBuilder ¢Íá¹Ð¹íÒãË ãª ¾Åѧ§Ò¹¨Ò¡ÍÐá´»àµÍà ·Õè¨Ñ´ÁҾà ÍÁ¡ÑºËØ ¹Â¹µ à¾×èÍãË á¹ ã¨Ç Ò ã¹ÃÐËÇ Ò§·ÕèÁÕ¡ÒõԴµ ͡Ѻ ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà à¾×Íè ºÑ¹·Ö¡ä¿Å Ë¹Ø Â¹µ ¨ÐÁÕ¾Åѧ§Ò¹ËÃ×Íä¿àÅÕÂé §¨ ÒÂÍÂÙÍ Â Ò§µ Íà¹×Íè §

3.3.2 ¡ÒÃàª×Íè Áµ ͡Ѻ¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ¡ÒÃàª×Íè Áµ ͡Ѻ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ¢Í§Ëع ¹µ RoboBuilder ¨Ð㪠ÊÒÂÊÑ­­Ò³¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ·Õ¨è ´Ñ ÁҾà ÍÁ¡Ñº ªØ´Ëع ¹µ â´ÂàÊÕºÊÒ´ Ò¹·Õàè » ¹»ÅÑ¡ê ËÙ¿§ ࢠҷÕáè ¨ ¡ËÙ¿§ ¢Í§¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ RBC Ê Ç¹»ÅÒÂÍÕ¡´ Ò¹Ë¹Ö§è ¢Í§ÊÒ ÊÑ­­Ò³àÊÕºࢠҷվè Íà µÍ¹Ø¡ÃÁËÃ×Í COM «Ö§è »¡µÔ¨ÐÍÂÙ´ Ò ¹ËÅѧ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ

µ ÍࢠҡѺ¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ

µ ÍࢠҡѺᨠ¡ËÙ¿§ ·Õ¡è Šͧ¤Çº¤ØÁ RBC

µ ͡Ѻ¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà µ ÍࢠҡѺᨠ¡ËÙ¿§ ·Õ¡è Šͧ¤Çº¤ØÁ RBC

Ëع ¹µ RoboBuilder ÃٻẺ HUNO

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 15

ÁÕ LED áÊ´§Ê¶Ò¹Ð¡Ò÷íÒ§Ò¹·Ñ§é ÃѺáÅÐÊ §¢ ÍÁÙÅ l ãË ÊÑ ­ ­Ò³Áҵðҹ¢Í§¾Íà µ Í¹Ø ¡ ÃÁ¤Ãº·Ø ¡ ÊÑ ­ ­Ò³ (TxD, RxD, DTR, DSR, RTS, CTS, DCD áÅÐ RI) l 㪠俨ҡ¾Íà µ USB àÅÕÂ é §Ç§¨Ã l ÃͧÃѺ USB1.0/2.0 l ÃͧÃѺÍѵÃҺʹÊÙ§¶Ö§ 115,200 ºÔµµ ÍÇÔ¹Ò·Õ l

ÃÙ»·Õè 2-1 ÃÒÂÅÐàÍÕ´â´ÂÊÃØ»¢Í§ UCON-232S µÑÇá»Å§ÊÑ­­Ò³¾Íà µ USB à» ¹¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ RS-232

3.3.3 ¡ÒÃàª×Íè Áµ ͡Ѻ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ¼Ò ¹µÑÇá»Å§¾Íà µ USB à» ¹¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ ã¹·Õ¹è ¢Õé Íá¹Ð¹íÒµÑÇá»Å§ÊÑ­­Ò³¾Íà µ USB à» ¹¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ RS-232 Ãع UCON-232S ¢Í§ºÃÔÉ·Ñ ÍÔ¹ â¹àǵտ àÍç¡à¾ÍÃÔàÁ¹µ ¨íÒ¡Ñ´ (www.inex.co.th) ÁÕ¢¹Ñé µÍ¹¡ÒõԴµÑ§é ä´ÃàÇÍà áÅÐ㪠§Ò¹´Ñ§¹Õé

3.3.3.1 µÔ´µÑ§é ä´ÃàÇÍà USB ¢Í§Ç§¨Ã¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁàÊÁ×͹ (Virtual COM port : VCP) ÁÕ¢¹Ñé µÍ¹µ Í仹Õé (1) ´Òǹ âËÅ´ä¿Å USBDriverInstallerV2.04.06.exe ¨Ò¡ www.parallax.com ·Õè˹ ÒàǺ FTDI USB Driver ËÃ×Í㪠ä¿Å ¨Ò¡«Õ´ÃÕ ÍÁà¾ÔÁè àµÔÁ·Õè INEX ¨Ñ´·íÒ¢Ö¹é áÅШѴÁҾà ÍÁ¡ÑºªØ´Ëع ¹µ RoboBuilder â´ÂࢠÒä» ·Õâè ¿Åà´Íà Tools à USB Driver (2) ´ÑºàºÔŤÅÔ¡·Õäè ¿Å USBDriverInstallerV2.04.06.exe à¾×Íè àÃÔÁè µ ¹¡ÒõԴµÑ§é ä´ÃàÇÍà ¨Ò¡¹Ñ¹é ¨Ð»ÃÒ¡¯ ä´ÍÐÅçÍ¡ºç͡ᨠ§¡ÒõԴµÑé§àÊà ¨àÃÕºà ÍÂ

(3) ¨Ò¡¹Ñ¹é àÊÕºµÑÇá»Å§ UCON-232S ¡Ñº¾Íà µ USB ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà Ãͨ¹¡Ãзѧè ä¿ÊÕ¹Òéí à§Ô¹·Õµè ÇÑ á»Å§ UCON-232S µÔ´ÊÇ Ò§ à» ¹¡ÒÃᨠ§Ç Ò ¢³Ð¹Õé UCON-232S ¾Ã ÍÁ·íÒ§Ò¹

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

16 l

3.3.3.2 ¡ÒõÃǨÊͺµíÒá˹ §¢Í§¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁàÊÁ×͹ ËÃ×Í USB Serial port ÊíÒËÃѺ UCON-232S ¢Ñ¹é µÍ¹µ Í令×Í µÃǨÊͺµíÒá˹ §¢Í§¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁàÊÁ×͹·Õàè ¡Ô´¢Ö¹é ËÅѧ¨Ò¡·Õµè Í µÑÇá»Å§ UCON-232S ࢠҡѺ¾Íà µ USB ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ÁÕ¢¹Ñé µÍ¹´Ñ§¹Õé (1) ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Start áÅ ÇàÅ×Í¡ä»·Õè Control Panel (2) ¨Ò¡¹Ñ¹é ´ÑºàºÔŤÅÔ¡àÅ×Í¡·Õè System (3) àÅ×Í¡ä»·Õáè ·ç» Hardware áŠǤÅÔ¡·Õè Device Manager

(4) µÃǨÊͺÃÒ¡ÒÃÎÒà ´áÇà ·ËÕè ÇÑ ¢ Í Port ¨Ð¾º USB Serial port ãË ´ÇÙ Ò ÁÕ¡ÒÃàÅ×Í¡µíÒá˹ §¢Í§¾Íà µ ͹ءÃÁ USB Serial port äÇ ·µÕè Òí á˹ §ã´ »¡µÔ¨Ðà» ¹ COM3 ¢Ö¹é ä» ãË ãª ¤Ò ¢Í§µíÒá˹ §¢Í§¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ¹Õãé ¹¡Òà ¡íÒ˹´¡ÒÃàª×Íè Áµ ͡Ѻâ»Ãá¡ÃÁµ Íä» µÒÁÃÙ»µÑÇÍ ҧ¨Ðà» ¹ COM6

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 17

3.3.3.3 ¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹µíÒá˹ §¢Í§¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁàÊÁ×͹¨Ò¡¾Íà µ USB ËÃ×Í USB Serial port «Í¿µ áÇà ¢Í§ªØ´ËØ ¹Â¹µ RoboBuilder ·Ñé§ËÁ´ÊÒÁÒöµÔ´µ ͡Ѻ¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁä´ Ê§Ù ÊØ´¶Ö§ COM24 ¶ ÒËÒ¡¡ÒõÃǨÊͺã¹ËÑÇ¢ Í 3.3.3.2 ä´ µÒí á˹ §¢Í§¾Íà µà» ¹ COM24 ¢Ö¹é ä» ¨Ðµ ͧ·íÒ¡ÒÃµÑ§é ¤ ÒµíÒá˹ §¢Í§ ¾Íà µãËÁ ÁÕ¢¹Ñé µÍ¹â´ÂÊÃØ»´Ñ§¹Õé (1) µ ͵ÑÇá»Å§ UCON-232S ࢠҡѺ¾Íà µ USB ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà (2) µÃǨÊͺµíÒá˹ §¢Í§¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ·ÕèÊà ҧ¢Öé¹ ¤ÅÔ¡·Õè»Ø Á Start áÅ ÇàÅ×Í¡ä»·Õè Control Panel à System à Hardware à Device Manager µÃǨÊͺÃÒ¡ÒÃÎÒà ´áÇà ·ËÕè ÇÑ ¢ Í Port ¨Ð¾º USB Serial port ãË ´ÇÙ Ò µíÒá˹ §¢Í§¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ USB Serial port äÇ ·µÕè Òí á˹ §ã´ ËÒ¡µíÒá˹ §·Õáè Ê´§à» ¹ COM25 ËÃ×ÍÊÙ§ ¡Ç Ò ´ÑºàºÔŤÅÔ¡·ÕèµíÒá˹ §¾Íà µ¹Ñé¹ ¨Ð»ÃÒ¡¯Ë¹ Òµ Ò§ USB Serial port properties àÅ×Í¡á·çº Port Setting ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Advance

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

18 l

(3) ˹ Òµ Ò§ Advanced Setting for COM25 ¨Ð»ÃÒ¡¯¢Ö¹é ãË ¤ÅÔ¡àÅ×Í¡µíÒá˹ §¢Í§¾Íà µãËÁ ·ªÕè Í § COM Port Number à» ¹µíÒá˹ § COM1 ¶Ö§ 24 (¤ Òã´¤ Ò˹֧è ) ã¹·Õ¹è àÕé Å×Í¡ COM7

(4) µÑ§é ¤ ÒàÇÅÒ Latency Time ãËÁ â´ÂÅ´¤ ÒŧàËÅ×Í 1 ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡»ØÁ OK à¾×Íè ÍÍ¡¨Ò¡¡ÒáíÒ˹´¤ Ò

(5) ¶Í´µÑÇá»Å§ UCON-232S ÍÍ¡áÅ ÇàÊÕºࢠÒä»ãËÁ ¨Ò¡¹Ñ¹é µÃǨÊͺµíÒá˹ §¢Í§¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ àÊÁ×͹ÍÕ¡¤ÃÑ§é µÒÁ¢Ñ¹é µÍ¹ã¹ËÑÇ¢ Í 3.3.3.2 µíÒá˹ §¢Í§ USB Serial port ¨Ðà»ÅÕÂè ¹à» ¹ COM7 µÒÁ·Õ¡è Òí ˹´

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 19

3.3.3.4 ¡ÒÃàª×Íè Áµ ͪشËع ¹µ RoboBuilder ¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ¼Ò ¹µÑÇá»Å§ USB à» ¹¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ ÁÕä´ÍÐá¡ÃÁ¡ÒÃàª×èÍÁµ ÍáÊ´§´Ñ§ÃÙ»

µ ͡Ѻ¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ

µ ͡Ѻ¾Íà µ USB ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà UCON-232S

µ ÍࢠҡѺᨠ¡ËÙ¿§ ·Õ¡è Šͧ¤Çº¤ØÁ RBC

µÑÇá»Å§ USB à» ¹¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ·ÁÕè àÕ ©¾ÒоÍà µ USB

Ëع ¹µ RoboBuilder ÃٻẺ HUNO

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

20 l

4

¡ÒÃàÅ×Í¡ÃٻẺ¢Í§ËØ ¹Â¹µ RoboBuilder

¼Ù¼ ÅÔµªØ´Ëع ¹µ RoboBuilder ä´ ¨´Ñ àµÃÕÂÁËع ¹µ ã¹ÃٻẺÁҵðҹ 3 Ẻ¤×Í HUNO, DINO áÅÐ DOGGY àÁ×èÍÊà ҧàÊÃç¨ ¡çÊÒÁÒö㪠§Ò¹ä´ àż Ò¹¡ÒäǺ¤ØÁ´ ÇÂÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ â´ÂäÁ µ ͧà¢Õ¹â»Ãá¡ÃÁ ¡ÒÃàÅ×Í¡ÃٻẺ¢Í§Ëع ¹µ RoboBuilder ·Ñ§é 3 Ẻµ ͧÊÍ´¤Å ͧ¡Ñº¡ÒÃÊà ҧËع ¹µ ¨ÃÔ§´ Ç ÁÔ©Ð¹Ñ¹é ¨Ð·íÒ§Ò¹ ¼Ô´¾ÅÒ´áÅÐÍÒ¨Êà ҧ¤ÇÒÁàÊÕÂËÒÂãË ¡ºÑ ÍØ»¡Ã³ µÒ §æ ä´

¡ÒÃàÅ×Í¡ÃٻẺÁҵðҹ¢Í§ËØ ¹Â¹µ RoboBuilder à» ´ÊÇÔµª LED ·Õµè Òí á˹ § POWER µÔ´à» ¹ÊÕà¢ÕÂÇ LED µíÒá˹ § PF1 à» ¹ÊÕíé¹Òà§Ô¹ à¾×èÍᨠ§ÃٻẺ໠¹ HUNO ¡´ÊÇÔµª PF1 ¤ Ò§ 3 ÇÔ¹Ò·Õ

POWER RUN

¡´ÊÇÔµª PF1 ¤ Ò§ 3 ÇÔ¹Ò·Õ LED µíÒá˹ § PF1 à» ¹ÊÕªÁ¾Ùà¾×Íè ᨠ§ÃٻẺ໠¹ DINO

POWER RUN

PF1

PF2

ERROR

PF1

PF2

ERROR

¡´ÊÇÔµª PF1 ¤ Ò§ 3 ÇÔ¹Ò·Õ LED µíÒá˹ § PF1 à» ¹ÊÕá´§ à¾×Íè ᨠ§ÃٻẺ໠¹ DOGGY

POWER RUN

PF1

PF2

ERROR

¡ÒÃàÅ×Í¡ÃٻẺ¢Í§ËØ ¹Â¹µ RoboBuilder à» ¹áººÍÔÊÃÐ ¡´ÊÇÔµª PF2 ¤ Ò§ 3 ÇÔ¹Ò·Õ LED µíÒá˹ § PF2 à» ¹ÊÕÊÁ à¾×èÍᨠ§ÃٻẺ໠¹áººÍÔÊÃÐ (non-standard)

POWER RUN ERROR

PF1

PF2

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

5

l 21

ÃÙ¨ ¡Ñ ¡Ñº¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ RBC ¢Í§Ëع ¹µ RoboBuilder

ËÑÇ㨢ͧ¡Ò÷íÒ§Ò¹·Ñ§é ËÁ´¢Í§Ëع ¹µ RoboBuilder ÍÂÙ· ÊÕè Ç ¹¤Çº¤ØÁËÅÑ¡·Õàè ÃÕÂ¡Ç Ò ¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ RBC (RoboBuilder Control box) ÀÒÂ㹺ÃèØἧǧ¨Ã¤Çº¤ØÁ·Õè㪠äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍà ATmega128, ǧ¨Ã»ÃÐ¨Ø áºµàµÍÃÕ,è ǧ¨ÃÊ×Íè ÊÒáѺâÁ´ÙÅÁÍàµÍà , ǧ¨ÃµÔ´µ ͡ѺµÑǵÃǨ¨Ñº, ǧ¨Ãàª×Íè Áµ ÍâÁ´ÙźÅÙ·¸Ù áÅÐÍØ»¡Ã³ áÊ´§ ¼Å¡Ò÷íÒ§Ò¹ ઠ¹ LED Ê Ç¹»ÃСͺÀÒ¹͡¢Í§¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ RBC ÁÕ´§Ñ ¹Õé ¨Ø´µ ÍâÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK

POWER

ÊÇÔµª à» ´» ´

RUN ERROR

PF1 PF2

ª ͧÅíÒ⾧ (੾ÒÐÃع 5720T)

ÊÇÔµª ÃàÕ «µ

ÊÇÔµª PF1 ¨Ø´µ ÍâÁ´ÙÅ ÁÍàµÍà wCK ÊÇÔµª PF2 µÑǵÃǨ¨ÑºàÊÕ§

¨Ø´µ ÍâÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK

㹡ÒÃ㪠§Ò¹¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ RBC µ ͧÁÕ¡ÒáíÒ˹´âËÁ´¡Ò÷íÒ§Ò¹¼ Ò¹·Ò§ÊÇÔµª PF1 áÅÐ PF2 «Öè§ ÊÒÁÒöÊÃØ»ä´ ´Ñ§¹Õé

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

22 l

¿ §¡ ªÑè¹

¡Òû¯ÔºÑµÔ

¡ÒÃáÊ´§¼Å

à» ´ä¿àÅÕé§

¡´ÊÇÔµª POWER à¾×èͨ ÒÂä¿àÅÕé§ãË á¡ ¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ RBC

LED µíÒá˹ § POWER ÊÕà¢ÕÂǵԴÊÇ Ò§ ¨Ò¡¹Ñé¹ LED µíÒá˹ § PF1 áÅÐ PF2 ¨ÐµÔ´äÅ ¡Ñ¹ÊÑ¡¤ÃÙ áŠǵԴ¤ Ò§à¾×èÍᨠ§ÃٻẺ¢Í§ËØ ¹Â¹µ ·ÕèàÅ×Í¡äÇ Å ÒÊØ´ ´Ñ§¹Õé HUNO : LED ·ÕèµíÒá˹ § PF1 µÔ´ÊÇ Ò§à» ¹ÊÕ¹íéÒà§Ô¹ DINO : LED ·ÕèµíÒá˹ § PF1 µÔ´ÊÇ Ò§à» ¹ÊÕªÁ¾Ù DOGGY : LED ·ÕèµíÒá˹ § PF1 µÔ´ÊÇ Ò§à» ¹ÊÕá´§ Non-Standard : LED ·ÕèµíÒá˹ § PF2 µÔ´ÊÇ Ò§à» ¹ÊÕÊ Á

» ´ä¿àÅÕé§

» ´ÊÇÔµª POWER

ä¿áÊ´§¼Å·Ø¡´Ç§´ÑºËÁ´

ʶҹТͧ ä¿àÅÕé§

Êѧࡵ¡ÒÃáÊ´§¼Å¢Í§ LED ·ÕèµíÒá˹ § POWER

LED µÔ´à» ¹ÊÕà¢ÕÂǤ Ò§ : ẵàµÍÃÕèÁÕ»ÃШØàµçÁ LED µÔ´à» ¹ÊÕá´§¤ Ò§ : ẵàµÍÃÕèÁÕ¾Åѧ§Ò¹äÁ ¾Í LED µÔ´à» ¹ÊÕá´§¡Ð¾ÃÔº : ẵàµÍÃÕèËÁ´ µ ͧ»ÃШطѹ·Õ LED µÔ´à» ¹ÊÕà¢ÕÂǡоÃÔº : ¡íÒÅѧ»ÃШØẵàµÍÃÕè

àÅ×Í¡· ÒàµÃÕÂÁ ¡´ÊÇÔµª PF1 ¤ Ò§äÇ áÅ Çà» ´ÊÇÔµª POWER ËØ ¹Â¹µ ¨Ðà¤Å×è͹äËÇ¡ÅѺä»ÊÙ · ÒàµÃÕÂÁ ¨Ò¡¹Ñé¹ÃÍ 2 ÇÔ¹Ò·Õ ¨Ö§»Å ÍÂÊÇÔµª PF1 âËÁ´µÔ´µ Í ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ

¡´ÊÇÔµª PF2 ¤ Ò§äÇ áÅ Çà» ´ÊÇÔµª POWER ¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ¨ÐࢠÒÊÙ âËÁ´¡ÒõԴµ ͡Ѻ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ¨Ò¡¹Ñé¹ÃÍ 2 ÇÔ¹Ò·Õ ¨Ö§»Å ÍÂÊÇÔµª PF2 LED µíÒá˹ § PF1 áÅÐ PF2 ´Ñº·Ñ駤Ù

àÅ×Í¡ÃٻẺ ËØ ¹Â¹µ

¡´ÊÇÔµª PF1 ¤ Ò§·Ø¡æ 3 ÇÔ¹Ò·Õ

à» ¹¡ÒÃàÅ×Í¡ÃٻẺËØ ¹Â¹µ Áҵðҹ LED ¨Ðà»ÅÕè¹ÊÕµÒÁÃٻẺ¢Í§ËØ ¹Â¹µ µÒÁÅíҴѺ ´Ñ§¹Õé HUNO : LED ·ÕèµíÒá˹ § PF1 áÊ´§ÊÕ¹íéÒà§Ô¹ DINO : LED ·ÕèµíÒá˹ § PF1 áÊ´§ÊÕªÁ¾Ù DOGGY : LED ·ÕèµíÒá˹ § PF1 áÊ´§ÊÕá´§

¡´ÊÇÔµª PF2 µÑÇà´ÕÂǤ Ò§ 3 ÇÔ¹Ò·Õ

à» ¹¡ÒÃàÅ×Í¡ÃٻẺËØ ¹Â¹µ ẺÍÔÊÃÐ (Non-standard) LED ·Õè PF2 áÊ´§ÊÕÊ Á

ŧ·ÐàºÕ¹ ¡´ÊÇÔµª PF1 áÅÐ PF2 ¤ Ò§äÇ áÅ Çà» ´ÊÇÔµª ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ POWER ¨Ò¡¹Ñé¹ÃÍ 2 ÇÔ¹Ò·Õ ¨Ö§»Å ÍÂÊÇÔµª ·Ñ駤٠àÁ×èÍ LED ã¹µíÒá˹ § Run µÔ´¡Ð¾ÃÔºÊÕ¹íéÒà§Ô¹ ãË ¡´»Ø ÁÊÕá´§ ·ÕèÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ à¾×èÍÊ §¢ ÍÁÙÅÁÒÂѧµÑÇÃѺáʧÍÔ¹¿ÃÒàô·ÕèÍÂÙ ÀÒÂã¹ËÑǢͧËØ ¹Â¹µ

ËÅѧ¨Ò¡·Õè LED µíÒá˹ § Run µÔ´¡Ð¾ÃÔºÊÕ¹íéÒà§Ô¹ ãË ¡´»Ø ÁÊÕèàËÅÕèÂÁÊÕá´§ËÃ×Í»Ø Á· ÒàµÃÕÂÁ ¤ Ò§äÇ 10 ÇÔ¹Ò·Õ à¾×èÍÊ §¢ ÍÁÙÅÁÒÂѧËØ ¹Â¹µ à¾×èÍŧ·ÐàºÕ¹ ¨Ñº¤Ù ¡ÑºÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃŵÑǹÑé¹æ ¶ ÒËÒ¡¡ÒÃŧ·ÐàºÕ¹àÊÃç¨ÊÁºÙó LED ·Ñé§ËÁ´¢Í§¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ¨ÐµÔ´¡Ð¾ÃÔº 3 ¤ÃÑé§ áÅÐËØ ¹Â¹µ ࢠÒÊÙ âËÁ´Êáµ¹´ ºÒ * ·Ø¡¤ÃÑ駷ÕèÁÕ¡ÒÃÍÑ»à¡Ã´à¿ à ÁáÇà (¨Ð¡Å ÒǶ֧ÀÒÂËÅѧ) ¨Ðµ ͧ¹íÒÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅÁҨѺ¤Ù ¡ ͹㪠§Ò¹àÊÁÍ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

6

l 23

ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅÍÔ¹¿ÃÒàô ¢Í§Ëع ¹µ RoboBuilder

6.1 ¢ ÍÁÙÅàº×Íé §µ ¹¢Í§ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ㹪ش RoboBuilder 㹪شËØ ¹Â¹µ RoboBuilder ä´ àµÃÕÂÁÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅÍÔ¹¿ÃÒàô¾Ã ÍÁ㪠§Ò¹ 1 µÑÇ ÊíÒËÃѺàÅ×Í¡¡Òà à¤Å×è͹äËǢͧËØ ¹Â¹µ ·Ñ駷 Ò¾×é¹°Ò¹áÅз Ò·Õè¼Ù 㪠§Ò¹´Òǹ âËÅ´ÁÒà¡çºäÇ ã¹Ë¹ ǤÇÒÁ¨íҢͧËØ ¹Â¹µ , àÅ×Í¡ âËÁ´¡Ò÷íÒ§Ò¹áÅСÒûÃШØẵàµÍÃÕè ÃÒÂÅÐàÍÕ´»ØÁ µ Ò§æ ¢Í§ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅÁÕ´§Ñ ¹Õé à¤Å×Íè ¹·Õäè »¢ ҧ˹ Ò µÕÅ§Ñ ¡Ò¢Ö¹é ÁÒÂ×¹¨Ò¡¡ÒÃ˧ÒÂËÅѧ ËÃ×ÍÂ×¹¢Ö¹é Ẻ B · ÒàµÃÕÂÁ àºÕÂè §µÑÇ·Ò§¢ÇÒ àÅ×Íè ¹µÑÇä»·Ò§¢ÇÒ ÊºÑ´á¢¹¢ÇÒ à¤Å×Íè ¹·Õ¶è ÍÂËÅѧ

µÕÅѧ¡Ò¢Öé¹ÁÒÂ×¹¨Ò¡¡ÒäÇíèÒ˹ Ò ËÃ×ÍÂ×¹¢Ö¹é Ẻ A àºÕÂè §µÑÇ·Ò§« Ò àÅ×Íè ¹µÑÇä»·Ò§« Ò ʺѴᢹ« ÒÂ

»ØÁ ÊíÒËÃѺàÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑ¹è ·ÕÁè Ò¨Ò¡¡ÒôÒǹ âËÅ´

»ØÁ ÊíÒËÃѺ¤Çº¤ØÁ ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ¾×¹é °Ò¹ »ØÁ ÊíÒËÃѺ¼Ùã ª §Ò¹ ¡íÒ˹´¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ

»ØÁ

¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ

»ØÁ

¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 1

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 11

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 2

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 12

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 3

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 13

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 4

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 14

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 5

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 15

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 6

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 16

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 7

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 17

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 8

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 18

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 9

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 19

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 10

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 20

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

24 l

6.2 ¡ÒÃŧ·ÐàºÕ¹ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ â´Â»¡µÔ㹪شËØ ¹Â¹µ RoboBuilder áµ ÅЪش¨ÐÁÕ¡ÒèѺ¤Ù ŧ·ÐàºÕ¹ÃÐËÇ Ò§µÑÇÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃšѺ ¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ RBC ÁÒàÃÕºà ÍÂáŠǨҡ¼Ù¼ ÅÔµ Í ҧäáçµÒÁ ¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ RBC ÊÒÁÒö·Õ¨è Ð㪠§Ò¹Ã ÇÁ¡ÑºÃÕâÁµ ¤Í¹â·ÃÅÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ä´ Ê§Ù ÊØ´ 5 µÑÇ ¶ ÒËÒ¡ÁÕ¼ãÙ ª §Ò¹Å§·ÐàºÕ¹ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅÍÔ¹¿ÃÒàôµÑÇ·Õè 6 ࢠÒÁÒ ¢ ÍÁÙÅ ·ÕÃè âÕ Áµ¤Í¹â·ÃÅÍÔ¹¿ÃÒàôµÑÇ·Õè 1 ŧ·ÐàºÕ¹äÇ ¨Ð¶Ù¡ÅºÍÍ¡ ¢Ñ¹é µÍ¹¡ÒÃŧ·ÐàºÕ¹ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅÍÔ¹¿ÃÒàô¡Ñº¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ RBC ÁÕ´§Ñ ¹Õé (1) ¡´ÊÇÔµª PF1 áÅÐ PF2 ·Õ¡è Šͧ¤Çº¤ØÁ RBC ¤ Ò§äÇ áÅ Çà» ´ÊÇÔµª POWER

POWER

à» ´ÊÇÔµª

RUN ERROR

PF1

¡´ÊÇÔµª PF1

áÅÐ PF2 ¤ Ò§äÇ

PF2

(2) ¨Ò¡¹Ñ¹é ÃÍ 2 ÇÔ¹Ò·Õ ¨Ö§»Å ÍÂÊÇÔµª ·§Ñé ¤Ù LED ã¹µíÒá˹ § RUN ·Õ¡è Šͧ¤Çº¤ØÁ RBC µÔ´¡Ð¾ÃÔºÊÕ¹Òéí à§Ô¹

POWER RUN

"

LED µíÒá˹ § RUN ¡Ð¾ÃÔ º ÊÕ íé¹Ò à§Ô ¹

ERROR

PF1 PF2

ÃÍ 2 ÇÔ¹Ò·Õ ¨Ò¡¹Ñé¹

! »Å ÍÂÊÇÔµª PF1

áÅÐ PF2

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

(3) ãË ¡´»ØÁ ÊÕá´§ËÃ×Í»ØÁ · ÒàµÃÕÂÁ (Home posture : ¢ ÍÁÙÅÁÒÂѧµÑÇÃѺáʧÍÔ¹¿ÃÒàô·ÕèÍÂÙ ÀÒÂã¹ËÑǢͧËØ ¹Â¹µ

l 25

) ·ÕÃè âÕ Áµ¤Í¹â·ÃŤ Ò§äÇ 10 ÇÔ¹Ò·Õà¾×Íè Ê §

¡´»Ø Á· ÒàµÃÕÂÁ (Home posture) ¤ Ò§äÇ 10 ÇÔ¹Ò·Õ

(4) ¶ Ò¡ÒÃŧ·ÐàºÕ¹àÊÃç¨ÊÁºÙó LED ·Ñ§é ËÁ´¢Í§¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ¨ÐµÔ´¡Ð¾ÃÔº 3 ¤Ãѧé áÅÐËع ¹µ ࢠÒÊÙ âËÁ´Êáµ¹´ ºÒÂ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

26 l

7

¡ÒþѲ¹Òâ»Ãá¡ÃÁÊíÒËÃѺ RoboBuilder ´ Ç MotionBuilder

7.1 µ¡Å§¡Ñ¹¡ ͹ ¡ ͹·Õ¨è ÐàÃÔÁè µ ¹¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁÊíÒËÃѺ RoboBuilder ´ Ç MitionBuilder ¼Ùã ª §Ò¹ËÃ×ͼپ ² Ñ ¹Òâ»Ãá¡ÃÁ µ ͧÁÕ¡Ò÷íÒ¤ÇÒÁࢠÒã¨áÅÐàµÃÕÂÁ¡ÒÃà¤Ã×Íè §Á×Í¡ ͹ ´Ñ§µ Í仹Õé (1) ¼Ùã ª §Ò¹µ ͧ»ÃСͺËع ¹µ RoboBuilder ãË à» ¹Ãع Huno ËÃ×ÍËع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ ãË àÃÕºà ÍÂ

(2) ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ·ãÕè ª §Ò¹µ ͧµÔ´µÑ§é Ãкº»¯ÔºµÑ ¡Ô ÒÃÇÔ¹â´ÇÊ XP SP2 ¢Ö¹é ä» áÅÐÁÕ¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ (COM port) Ç Ò§Í ҧ¹ Í 1 ¾Íà µ ËÒ¡ÁÕ੾ÒоÍà µ USB ¨Ðµ ͧ㪠µÇÑ á»Å§ USB à» ¹¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ RS-232 ª Ç (á¹Ð¹íÒÃع UCON-232S ¢Í§ INEX ´ÙÃÒÂÅÐàÍÕ´㹺··Õè 3) UCON-232S µÑÇá»Å§ÊÑ­­Ò³¾Íà µ USB à» ¹¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ 㪠㹡óշ¤Õè ÍÁ¾ÔÇàµÍà ÁÕ à©¾ÒоÍà µ USB ãË ãª §Ò¹

áÊ´§µíÒá˹ §¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ (COM port)

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 27

(3) àµÃÕÂÁÊÒÂàª×Íè Áµ ͤÍÁ¾ÔÇàµÍà ¡ºÑ Ëع ¹µ RoboBuilder (»¡µÔÁÁÕ ÒãË ã¹ªØ´áÅ Ç) ËÒ¡¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà äÁ Á¾Õ Íà µÍ¹Ø¡ÃÁµ ͧµ ÍÊÒÂàª×Íè Áµ ͹ռé Ò ¹µÑÇá»Å§ USB à» ¹¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ¡ ͹

µ ͡Ѻ¾Íà µ USB ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà UCON-232S

µ ÍࢠҡѺᨠ¡ËÙ¿§ ·Õè¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ RBC

µÑÇá»Å§ USB à» ¹¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ

µ ͡Ѻ¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà 㹡óշÕè¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ÁÕ¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁÇ Ò§

Ëع ¹µ RoboBuilder ÃٻẺ HUNO

(4) µÔ´µÑ§é «Í¿µ áÇà MotionBuilder â´Âä¿Å µ´Ô µÑ§é ÍÂÙã ¹«Õ´ÃÕ ÍÁ·ÕÁè Ҿà Á¡ÑºªØ´Ëع ¹µ RoboBuilder áÅ Ç

7.2 ÃÙ¨ ¡Ñ ¡Ñºä¿Å â»Ãà¨ç¡µ , ä¿Å âÁªÑ¹è , «Õ¹, à¿ÃÁ áÅзÃÒ¹ÊÔª¹Ñè ä·Á ã¹ÃÙ»·Õè 7-1 áÊ´§â¤Ã§Êà ҧ¢Í§ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ (project file) ¢Í§«Í¿µ áÇà MotionBuilder ¨Ð¾ºÇ Ò ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ à¡Ô´¨Ò¡¡ÒÃÃÇÁ¡Ñ¹¢Í§ä¿Å âÁªÑ¹è (motion file) ËÅÒÂæ ä¿Å ã¹áµ ÅÐä¿Å âÁªÑ¹è »ÃСͺ´ Ç«չ(scene) µ Ò§æ ËÅÒÂæ «Õ¹ áÅÐáµ ÅÐ«Õ¹ä´ ÁÒ¨Ò¡à¿ÃÁ (frame)

ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ä¿Å âÁªÑè¹ 1

ä¿Å âÁªÑè¹ 2

ä¿Å âÁªÑè¹ 3

«Õ¹ 1

«Õ¹ 2

«Õ¹ 3

«Õ¹ 1

«Õ¹ 2

«Õ¹ 3

«Õ¹ 1

«Õ¹ 2

«Õ¹ 3

«Õ¹ 4

«Õ¹ 5

.........

«Õ¹ 4

«Õ¹ 5

.........

«Õ¹ 4

«Õ¹ 5

.........

ÃÙ»·Õè 7-1 â¤Ã§Êà ҧ¢Í§ä¿Å ··Õè ãÕè ª 㹡ÒäǺ¤ØÁ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËǢͧ RoboBuilder àÁ×Íè ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁ ´ Ç MotionBuilder

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

28 l

7.2.1 ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ (Project file - *.prj) à» ¹ä¿Å ·Õè»ÃСͺ´ Ç¢ ÍÁÙÅ·Ñé§ËÁ´·Õè㪠㹡ÒÃà¤Å×è͹äËǢͧËØ ¹Â¹µ ÃÇÁ¶Ö§ª¹Ô´¢Í§ËØ ¹Â¹µ ´ Ç ã¹ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ÊÒÁÒöÁÕä¿Å âÁªÑ¹è (.rbm) ËÃ×Íä¿Å ¡Òí ˹´¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ 1 ä¿Å ËÃ×ÍÁÒ¡¡Ç Ò

7.2.2 ä¿Å âÁªÑ¹è (Motion file - *.rbm) à» ¹ä¿Å ·ºÕè ÃÃ¨Ø¢Í ÁÙÅÊÁºÙó ·ãÕè ª 㹡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËǢͧËع ¹µ ã¹ä¿Å âÁªÑ¹è 1 ä¿Å »ÃСͺ´ Ç«չ ËÅÒÂæ «Õ¹

7.2.3 «Õ¹ (Scene) à» ¹Ë¹ Ç¢ͧ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ·Õ»è ÃСͺ¡Ñ¹à» ¹ä¿Å âÁªÑ¹è ã¹ 1 «Õ¹»ÃСͺ´ ǵíÒá˹ §àÃÔÁè µ ¹áÅÐÊÔ¹é ÊØ´ ¡àÇ ¹«Õ¹áá·Õµè Òí á˹ §àÃÔÁè µ ¹¤×͵íÒá˹ §ÊØ´· ÒÂËÃ×͵íÒá˹ §»ÅÒ·ҧ¢Í§«Õ¹¡ ͹˹ Ò àÁ×Íè áµ ÅЫչ·íÒ§Ò¹ ¢ ÍÁÙÅ à¿ÃÁ (frame data) ¨Ð¶Ù¡Êà ҧ¢Ö¹é Íѵâ¹ÁѵáÔ ÅÐÊ §µ Íä»ÂѧâÁ´ÙÅÁÍàµÍà ᵠÅеÑÇ

7.2.4 à¿ÃÁ (Frame) à» ¹Ë¹ ÇÂàÅç¡·ÕÊè ´Ø ¢Í§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ·Õ»è ÃСͺ¡Ñ¹à» ¹«Õ¹ áµ ÅÐà¿ÃÁà·ÕÂºä´ ¡ºÑ · Ò·Ò§¢Í§Ëع ¹µ ã¹áµ ÅШѧËÇÐ ¼Ù ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁÊÒÁÒö¡íÒ˹´ãË ÁÕËÅÒÂæ à¿ÃÁã¹áµ ÅÐ«Õ¹ä´ áÅж ÒÂÔ觡íÒ˹´à¿ÃÁä´ ÁÒ¡ ¡ÒÃà¤Å×è͹äËǢͧËØ ¹Â¹µ ¡ç¨ÐÁÕ¤ÇÒÁµ Íà¹×èͧÊÙ§ áµ ¹Ñè¹ËÁÒ¤ÇÒÁÇ Ò µ ͧ㪠˹ ǤÇÒÁ¨íÒà¾ÔèÁ¢Öé¹ã¹¡ÒÃà¡çº ¢ ÍÁÙÅ ã¹Ë¹Ö§è «Õ¹ÊÒÁÒöÁÕä´ 1 ¶Ö§ 100 à¿ÃÁ

7.2.5 ·ÃÒ¹ÊÔª¹Ñè ä·Á (Transition time) à» ¹¤ ÒàÇÅÒ㹡Ò÷íÒ§Ò¹¢Í§áµ ÅЫչ «Ö觨ÐÊÑÁ¾Ñ¹¸ ¡Ñº¨íҹǹ¢Í§à¿ÃÁ·ÕèÍÂ٠㹫չ¹Ñé¹æ â´Â¤ Ò·ÃÒ¹ÊÔª¹Ñè ä·Á Á¤Õ Ò ÍÂÙà ÐËÇ Ò§ 20 ¶Ö§ 6000 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ ¹Ñ¹è ¤×ͤ ÒàÇÅÒµèÒí Êش㹡Ò÷íҧҹ˹֧è à¿ÃÁ¨Ð෠ҡѺ 20 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ à¾ÃÒЫչ·ÕÊè ¹Ñé ·ÕÊè ´Ø »ÃСͺ´ ÇÂà¿ÃÁà¾Õ§˹֧è à¿ÃÁ ¡µÑÇÍ ҧ ¶ Ò«Õ¹ A ÁÕ 10 à¿ÃÁ ¤ Ò·ÃÒ¹ÊÔª¹Ñè ä·Á ¨Ð¡íÒ˹´ä´ ¨Ò¡ 200 ¶Ö§ 6000 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

7.3 ÃÒÂÅÐàÍÕ´˹ Òµ Ò§¢Í§«Í¿µ áÇà MotionBuilder

ËÁÒÂàÅ¢

!

ª×è;×é¹·Õè

¿ §¡ ªÑè¹áÅФíÒ͸ԺÒÂ

ᶺàÁ¹Ù

- New : Êà ҧä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ãËÁ - Open :à» ´ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ à´ÔÁ - Save ËÃ×Í Save All : ºÑ¹·Ö¡ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ áÅТ ÍÁÙÅ·Ñé§ËÁ´·Õèà¡ÕèÂÇ¢ ͧ - Save As : ºÑ¹·Ö¡ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ã¹» ¨¨ØºÑ¹ã¹ª×èÍÍ×è¹ - Config : µÑ§é µ ҢͧâÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK - Download : ´Òǹ âËÅ´ä¿Å ¢Í§Ëع ¹µ ä»ÂѧâÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK

Ê Ç¹àª×èÍÁµ Í ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ

- ComPort : ¡íÒ˹´µíÒá˹ §¢Í§¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ·Õè㪠àª×èÍÁµ ͡ѺËØ ¹Â¹µ - BaudRate : ¡íÒ˹´ÍѵÃÒ¡Òö Ò·ʹ¢ ÍÁÙÅËÃ×ͺʹàõ ¤ ÒµÑ§é µ ¹¤×Í 115,200 ¡ÔâźԵµ ÍÇÔ¹Ò·Õ - OpenPort : à» ´¾Íà µËÃ×ÍàÅ×Í¡ãË ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà µÔ´µ ÍËØ ¹Â¹µ

- à» ¹¾×¹é ·Õáè Ê´§â¤Ã§Êà ҧáÅСÒÃàª×èÍÁµ ͧ͢âÁ´ÙÅ wCK ãË à» ¹ËØ ¹Â¹µ ÁÕ»ÁØ ãË ¼ãÙ ª §Ò¹»ÃѺ¤ Ò¡Ò÷íÒ§Ò¹¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ä´ Í ҧÍÔÊÃÐ Ê Ç¹¡íÒ˹´¤ ÒËØ ¹Â¹µ - ¶ ÒàÅ×Í¡¤ ÒµÑ§é µ ¹ËÃ×Í Default â»Ãá¡ÃÁ¨Ð¡íÒ˹´¤ ÒµÑ駵 ¹¨Ò¡âç§Ò¹ ãË ¡ºÑ âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ·Ø¡µÑÇ

l 29

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

30 l

ËÁÒÂàÅ¢

" # $

%

&

ª×Íè ¾×¹é ·Õè ÃÒÂÅÐàÍÕ´ ¢Í§ä¿Å âÁªÑ¹è

¿ §¡ ª¹èÑ áÅФíÒ͸ԺÒ - Motion Name : áÊ´§ª×Íè ¢Í§ä¿Å âÁªÑ¹è ·Õ¡è Òí Åѧ·íÒ§Ò¹ - Total Scene - Scene Index : áÊ´§¨íҹǹ¢Í§«Õ¹·Õ¶è ¡Ù àÅ×Í¡ãË ·Òí §Ò¹ - Repeat : àÅ×Í¡ãË «¹Õ ·Õ¶è ¡Ù àÅ×Í¡·íÒ§Ò¹«íÒé

Ê Ç¹¨Ñ´¡ÒÃä¿Å âÁªÑ¹è

- New Motion : Êà ҧä¿Å âÁªÑ¹è ãËÁ - Motion List : à¾ÔÁè , à» ´, ´Ñ´á»Å§ ËÃ×Íźä¿Å âÁªÑ¹è - Save As : ºÑ¹·Ö¡ä¿Å âÁªÑ¹è ·Õ¡è Òí Åѧ·íҧҹ㹪×Íè Í×¹è - Save : ºÑ¹·Ö¡ä¿Å âÁªÑ¹è ·Õ¡è Òí Åѧ·íÒ§Ò¹

Ê Ç¹¤Çº¤ØÁµíÒá˹ §

- Restore : µÑ§é ¤ ÒãË âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ·¡Ø µÑÇ·Õãè ª 㹫չ·Õàè Å×Í¡ÁÕ¤Ò ÁØÁà» ¹ 0 - Get Pos Ëع ¹µ ä´ µÒÁµ ͧ¡ÒÃáÅ Ç - Init Pos

Ê Ç¹¨Ñ´¡Òëչ

¢ ÍÁÙÅ¡ÒäǺ¤ØÁ âÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK

'

Ê Ç¹á¡ ä¢«Õ¹

ᶺʶҹСÒ÷íÒ§Ò¹

- Set Motion : µÑ§é ª×Íè áÅкѹ·Ö¡µíÒá˹ §·Õ¨è ´Ñ à¡çºä¿Å âÁªÑ¹è ÃÇÁ·Ñ§é ¤ ÒÍѵÃÒ ¢ÂÒ PID ¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK - Delete : ź«Õ¹·Õµè Í §¡Òà - Test : Ãѹ«Õ¹·Õµè Í §¡Òà ÊÒÁÒöàÅ×Í¡ÃÑ¹ä´ ËÅÒ«չ - New Scene : à¾ÔÁè «Õ¹ãËÁ - Paste : ÇÒ§«Õ¹·Õµè ´Ñ ÅÍ¡ÁÒÂѧµíÒá˹ §·Õµè Í §¡Òà - Select All : àÅ×Í¡«Õ¹·Ñ§é ËÁ´ã¹ä¿Å âÁªÑ¹è - ID : áÊ´§ÃËÑÊ»ÃШíÒµÑǢͧâÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK - S.Pos : ¤ ÒµíÒá˹ §àÃÔÁè µ ¹¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK ã¹Ë¹ Ç¢ͧÁØÁ¤Çº¤ØÁ - D.Pos ÁØÁ¤Çº¤ØÁ - Disp - Torq : áÊ´§¤ÇÒÁàÃçÇËÃ×ÍáçºÔ´¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà (0 : àÃçÇÁÒ¡, -4 : ª ÒÁÒ¡) - Port - Scene Name : áÊ´§ª×Íè ¢Í§«Õ¹ - Frames : áÊ´§¨íҹǹà¿ÃÁ - Tr.Time[ms] : áÊ´§¤ Ò·ÃÒ¹ÊÔª¹èÑ ä·Á - 㪠áÊ´§Ê¶Ò¹ÐáÅТ ÍÁÙÅ·ÕÊè Òí ¤Ñ­·Õµè Í §·ÃҺ㹻 ¨¨Øº¹Ñ ÍÒ·Ô ¤ Һʹàõ,

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 31

7.4 µÑÇÍ ҧ¡ÒÃ㪠§Ò¹«Í¿µ áÇà MotionBuilder 7.4.1 à» ´ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ µÇÑ Í ҧ (7.4.1.1) à» ´ãª §Ò¹«Í¿µ áÇà MotionBuilder (7.4.1.2) ¤ÅÔ¡»ØÁ Open àÅ×Í¡à» ´ä¿Å HunoDemo.prj ¨Ò¡â¿Åà´Íà C:\Program Files \ROBOBUILDER\ software\MotionBuilder\Projects\HUNO

(7.4.1.3) ˹ Òµ Ò§ËÅÑ¡¢Í§ MotionBuilder ¨ÐáÊ´§ÃÒÂÅÐàÍÕ´¢Í§ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ HunoDemo.prj ´Ñ§ÃÙ»

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

32 l

7.4.2 ¡Ò÷´Êͺ㪠§Ò¹ä¿Å âÁªÑ¹è ã¹ËÑÇ¢ ͹Õé͸ԺÒ¶֧¢Ñ鹵͹¡Ò÷´Êͺ¡Ò÷íÒ§Ò¹¢Í§ä¿Å âÁªÑè¹â´ÂµÃ§¨Ò¡¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà â´Â㪠«Í¿µ áÇà MotionBuilder ¹Ñ¹è ¤×Íã¹¢Ñ¹é µÍ¹¹ÕÂé §Ñ äÁ Á¡Õ ÒôÒǹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹è ä»Âѧ RBC ¤Í¹â·ÃÅàÅÍà (7.4.2.1) à» ´ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ¨Ò¡¢Ñ¹é µÍ¹ (7.4.1.1) (7.4.2.2) ¨ ÒÂä¿á¡ Ë¹Ø Â¹µ áÅÐàª×Íè Áµ ÍËع ¹µ ࢠҡѺ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ

µ ͡Ѻ¾Íà µ USB ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà UCON-232S

µ ÍࢠҡѺᨠ¡ËÙ¿ § ·Õè¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ RBC

µÑÇá»Å§ USB à» ¹¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ µ ͡Ѻ¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà 㹡óշÕè¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ÁÕ¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁÇ Ò§

¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ

ËØ ¹Â¹µ RoboBuilder ÃٻẺ HUNO

*㹡óշ¤Õè ÍÁ¾ÔÇàµÍà äÁ Á¾Õ Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ¨Ðµ ͧ㪠µÇÑ á»Å§ USB à» ¹¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ (¨Ñ´«×Íé á¡) áÅе ͧ·íÒ¡ÒÃàª×Íè Áµ ͵ÑÇá»Å§ãË àÃÕºà Í¡ ͹ (7.4.2.3) àÅ×Í¡¾Íà µ·Õãè ª àª×Íè Áµ Í â´Â (¡) ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ

à¾×Íè ¤ ¹ËÒ¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ·Õàè ª×Íè Áµ ͡ѺËع ¹µ Í ҧÍѵâ¹ÁѵÔ

*㹡óշ¤Õè ÍÁ¾ÔÇàµÍà Á¾Õ Íà µÍ¹Ø¡ÃÁàÊÁ×͹¨Ò¡¡ÒÃãª Í»Ø ¡Ã³ ºÅÙ·¸Ù ´Í§à¡ÔÅ ÍÒ¨·íÒãË µÍ §ãª àÇÅÒ㹡Òä ¹ËÒ¹Ò¹¾ÍÊÁ¤Çà (¢) ËÃ×ÍàÅ×Í¡¾Íà µáººà¨ÒШ§ â´Â¤ÅÔ¡àÅ×Í¡·Õ»è ÁØ ÅÙ¡ÈÃŧ (drop down list) ¢Í§ª ͧ ComPort ¶ Ò¡ÒÃàª×Íè Áµ ÍÊíÒàÃç¨ »ØÁ ¨Ð¨Ò§Å§ËÃ×Í´ÔÊàÍàºÔÅ áÅлØÁ ¨Ð»ÃÒ¡¯¢Ö¹é ÁÒá·¹ à¾×Íè ãË ¡´àÁ×Íè µ ͧ¡ÒáàÅÔ¡¡ÒõԴµ Í

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 33

(7.4.2.4) ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Motion List àÅ×Í¡ä¿Å âÁªÑ¹è ·Õµè Í §¡Òèҡ˹ Òµ Ò§ Motion management ¨Ò¡µÑÇÍ ҧ àÅ×Í¡à» ´ä¿Å HunoDemo_Punch â´Â´ÑºàºÔŤÅÔ¡·Õäè ¿Å ËÃ×ÍàÅ×Í¡ä¿Å áŠǤÅÔ¡·Õ»è ÁØ Open to Edit

¢ ͤÇÃÃÐÇѧ 㹨ѧËÇйÕé Ëع ¹µ ÍÒ¨¢ÂѺµÑÇࢠÒÊÙ· Ò àµÃÕÂÁÍ ҧÃÇ´àÃçÇ

(7.4.2.5) ¤ÅÔ¡»ØÁ Select All à¾×Íè àÅ×Í¡«Õ¹·Ñ§é ËÁ´¢Í§ä¿Å âÁªÑ¹è

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

34 l

(7.4.2.6) ¤ÅÔ¡»ØÁ Test ª×Íè ¢Í§»ØÁ ¨Ðà»ÅÕÂè ¹ Stop Êѧࡵ·ÕËè ¹Ø Â¹µ ¨ÐáÊ´§· Òª¡ÊͧÁ×Í仢 ҧ˹ Ò

(7.4.2.7) àÁ×Íè ¡ÒÃáÊ´§ÊÔ¹é ÊØ´ »ØÁ Stop ¨Ðà»ÅÕÂè ¹ª×Íè à» ¹ Return ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Return ª×Íè ¢Í§»ØÁ ¨Ðà»ÅÕÂè ¹ à» ¹ Test áÅÐËع ¹µ ¨Ð¡ÅѺÁÒÍÂÙã ¹· ÒàµÃÕÂÁ * 㹡óշàÕè Å×Í¡áÊ´§à¾Õ§ 1 «Õ¹ ËÅѧ¨Ò¡¡ÒÃáÊ´§ ¤ ÒµíÒá˹ §¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ·§Ñé ËÁ´¢Í§Ëع ¹µ ¨Ð¡ÅѺÁÒÍÂÙ· µÕè Òí á˹ §àÃÔÁè µ ¹¢Í§«Õ¹¹Ñ¹é æ ·Õáè Ê´§

7.4.3 ¡ÒôѴá»Å§ä¿Å âÁªÑ¹è µÑÇÍ ҧ ã¹ËÑÇ¢ ͹Õéà» ¹¡ÒÃá¹Ð¹íÒ¢Ñ鹵͹¢Í§¡ÒôѴá»Å§ä¿Å âÁªÑè¹áÅÐÊà ҧä¿Å âÁªÑè¹ãËÁ (7.4.3.1) à» ´ä¿Å âÁªÑ¹è µÒÁ¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (7.4.2.1) ¶Ö§ (7.4.2.4) (7.4.3.2) àÅ×Í¡«Õ¹·Õµè Í §¡Òà â´Â㪠àÁÒÊ ¤ÅԡᶺàÅ×Íè ¹ËÃ×ͤÕÂÅ ¡Ù Èâֹé ŧ (7.4.3.3) ·´ÅͧàÅ×Í¡ Scene_2 ¤ ÒµíÒá˹ §¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK ·Ñ§é ËÁ´¨Ðà» ¹¤ ÒµíÒá˹ §àÃÔÁè µ ¹

¢ ͤÇÃÃÐÇѧ 㹨ѧËÇйÕé Ëع ¹µ ÍÒ¨¢ÂѺµÑÇÍ ҧÃÇ´àÃçÇ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 35

(7.4.3.4) ¤ÅÔ¡»ØÁ Test Ëع ¹µ à¤Å×Íè ¹äËǵÒÁ¤ ÒµíÒá˹ §»ÅÒ·ҧ¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ᵠÅеÑÇ㹫չ Scene_2

(7.4.3.5) ·´Åͧà»ÅÕÂè ¹¤ ÒµíÒá˹ §»ÅÒ·ҧ (D.Pos) ¢Í§«Õ¹ Scene_2 «Ö§è ·íÒä´ 3 ÇÔ¸¤Õ Í× ÇÔ¸·Õ Õè 1 »ÃѺ·Õ»è ÁØ ËÁع (Jog Dial pad) ¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ᵠÅеÑÇ㹪 ͧ Robot Configuration ÇÔ¸·Õ Õè 2 à»ÅÕÂè ¹¤ ÒµíÒá˹ §¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ᵠÅеÑÇ㹪 ͧ¢ ÍÁÙÅ¡ÒäǺ¤ØÁâÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK (wCK Module Control Detail area) ÇÔ¸·Õ Õè 3 ãª Ç¸Ô ¨Õ ºÑ · Ò (posture capture) ÊíÒËÃѺã¹ËÑÇ¢ ͹Õàé Å×Í¡ÇÔ¸·Õ Õè 1 »ÃѺ»ØÁ ËÁع¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ËÁÒÂàÅ¢ ID[11] áÅÐ ID[14] ¨¹·íÒãË Ë¹Ø Â¹µ ¡Ò§á¢¹ÍÍ¡´Ñ§ÃÙ»

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

36 l

(7.4.3.7) ¤ÅÔ¡»ØÁ Return à¾×Íè ·íÒãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹äËÇ¡ÅѺä»Âѧ· ÒàµÃÕÂÁ áŠǤÅÔ¡»ØÁ Test (à» ¹»Ø Á à´ÕÂǡѺ»ØÁ Return à¾ÃÒÐËÅѧ¨Ò¡¤ÅÔ¡áÅ Ç Áѹ¨Ðà»ÅÕÂè ¹ª×Íè à» ¹ Test) Êѧࡵ¡ÒÃáÊ´§· Ò·Ò§¢Í§Ëع ¹µ ËØ ¹Â¹µ ¨Ð¡Ò§á¢¹ÍÍ¡µÃ§µÒÁ¡ÒûÃѺ¤ Òã¹¢Ñ鹵͹·Õè¼ Ò¹ÁÒ (7.4.3.8) ¤ÅÔ¡»Ø Á Return à¾×èÍ·íÒãË ËØ ¹Â¹µ à¤Å×è͹äËÇ¡ÅѺä»Âѧ· ÒàµÃÕÂÁ ¨Ò¡¹Ñ鹤ÅÔ¡»Ø Á Select All à¾×Íè àÅ×Í¡«Õ¹·Ñ§é ËÁ´ áŠǤÅÔ¡»ØÁ Test Ëع ¹µ Huno ¨ÐáÊ´§· Ò·Ò§à»ÅÕÂè ¹¨Ò¡ª¡ÊͧÁ×Í仢 ҧ˹ Òà» ¹¡Ò§á¢¹ÍÍ¡á·¹ ´Ñ§ÃÙ» ¡ÒÃáÊ´§· Ò·Ò§¡ ͹´Ñ´á»Å§

¡ÒÃáÊ´§· Ò·Ò§ËÅѧ´Ñ´á»Å§

7.4.4 ¡Òúѹ·Ö¡ä¿Å âÁªÑ¹è 㹪×Íè Í×¹è ã¹ËÑÇ¢ Í͸ԺÒ¢Ñ鹵͹¡Òúѹ·Ö¡ä¿Å âÁªÑè¹µÑÇÍ ҧ㹪×èÍÍ×è¹ Â¡µÑÇÍ ҧ µ ͧ¡Òúѹ·Ö¡ä¿Å âÁªÑè¹ HunoDemo_Punch.rbm à» ¹ª×Íè my_punch.rbm (7.4.4.1) à» ´ä¿Å âÁªÑ¹è HunoDemo_Punch.rbm µÒÁ¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (7.4.2.1) ¶Ö§ (7.4.2.4) (7.4.4.2) ¤ÅÔ¡»ØÁ Set Motion (7.4.4.3) à»ÅÕÂè ¹ª×Íè HunoDemo_Punch à» ¹ my_punch áŠǤÅÔ¡»ØÁ OK ¨ÐàË繪×Íè my_punch »ÃÒ¡¯á·¹·Õãè ¹ª ͧáÊ´§¢ ÍÁÙŢͧä¿Å âÁªÑ¹è ã¹Ë¹ Òµ Ò§¢Í§ MotionBuilder

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 37

(7.4.4.4) ¤ÅÔ¡»ØÁ Save à¾×Íè ºÑ¹·Ö¡¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹á»Å§ ¶ Ò·Ø¡Í ҧàÃÕºà Í ¨Ð¾ºä¿Å my_punch.rbm à¡Ô´¢Ö¹é ã¹â¿Åà´Íà ·àÕè ¡çºâ»Ãá¡ÃÁ ¡ ͹·íÒ¡Òúѹ·Ö¡ ËÅѧ¨Ò¡ºÑ¹·Ö¡

¶ ÒËÒ¡¡ÒÃÊ×Íè ÊÒÃÃÐËÇ Ò§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ¡ºÑ Ëع ¹µ à¡Ô´¤ÇÒÁ¼Ô´¾ÅÒ´ÃÐËÇ Ò§¡Òúѹ·Ö¡ä¿Å «Í¿µ áÇà MotionBuilder ¨ÐäÁ ÊÒÁÒöÊà ҧä¿Å âÁªÑ¹è ãËÁ ä´ áÅШÐÁÕä´ÍÐÅçÍ¡ºçÍ¡« ᨠ§¤ÇÒÁ¼Ô´¾ÅÒ´»ÃÒ¡¯¢Ö¹é ¢ÍãË µÃǨ Êͺ¡ÒÃàª×Íè Áµ Í áÅ Ç·íÒ¡Òúѹ·Ö¡ä¿Å Í¡Õ ¤Ãѧé (7.4.4.5) ¤ÅÔ¡»ØÁ Motion List ¨Ð¾ºÇ Ò ÁÕä¿Å âÁªÑ¹è my_punch »ÃÒ¡¯¢Ö¹é

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

38 l

7.4.5 ¡ÒôÒǹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹è ä»ÂѧËع ¹µ ã¹ËÑÇ¢ ͹Õàé » ¹¡ÒÃ͸ԺÒÂ¢Ñ¹é µÍ¹¡ÒôÒǹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹è ¨Ò¡«Í¿µ áÇà MotionBuilder ä»ÂѧËع ¹µ RoboBuilder ã¹·Õ¹è µÕé Í §¡Òö Ò·ʹä¿Å HunoDemo_Punch.rbm áÅÐ my_punch.rbm (7.4.5.1) àª×Íè Áµ ͤÍÁ¾ÔÇàµÍà ¡ºÑ Ëع ¹µ µÒÁ¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (7.4.2.2) áÅÐ (7.4.2.3) â´ÂäÁ µÍ §à» ´ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ (7.4.5.2) ¤ÅÔ¡»ØÁ Download áÅ ÇàÅ×Í¡ä¿Å HunoDemo_Punch.rbm

(7.4.5.3) ¤ÅÔ¡»ØÁ Open ¡ÒôÒǹ âËÅ´ä¿Å ¨ÐàÃÔÁè µ ¹¢Ö¹é àÁ×Íè ´Òǹ âËÅ´àÊÃç¨ÊÁºÙó ¨Ð»ÃÒ¡¯ä´ÍÐÅçÍ¡ºçÍ¡« ᨠ§¼Å¡Ò÷íÒ§Ò¹

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 39

¶ ÒËÒ¡à¡Ô´¤ÇÒÁ¼Ô´¾ÅҴ㹡ÒôÒǹ âËÅ´ä¿Å ÍÒ¨ÁÕÊÒà˵ØÁÒ¨Ò¡ 1. ¡ÒÃàª×Íè Áµ ÍÃÐËÇ Ò§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ¡ºÑ Ëع ¹µ äÁ ÊÁºÙó ËÃ×ͼԴ¾ÅÒ´ ãË µÃǨÊͺ¡ÒÃàª×Íè Áµ ÍÍÕ¡¤Ãѧé 2. ä¿Å âÁªÑ¹è ·Õ´è Òǹ âËÅ´ÁÕ¢¹Ò´ãË­ à¡Ô¹ä» ËÃ×Í¾×¹é ·Õãè ¹Ë¹ ǤÇÒÁ¨íҢͧËع ¹µ ÁàÕ ËÅ×ÍäÁ ÁÒ¡¾Í ãË ·íÒ¡ÒÃá¡ ä¢ä¿Å ãË ÁÕ¢¹Ò´àÅç¡Å§ â´ÂÍÒ¨µ ͧŴà¿ÃÁËÃ×ͫչ㹡ÒÃáÊ´§Å§ ËÃ×Íź¢ ÍÁÙÅÀÒÂã¹Ë¹ ǤÇÒÁ¨íÒ ¢Í§¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ RBC ãË Á¾Õ ¹×é ·ÕÁè Ò¡¾ÍÊíÒËÃѺä¿Å âÁªÑ¹è ·Õµè Í §¡ÒôÒǹ âËÅ´ 3. ä¿Å âÁªÑ¹è ·Õ¹è Òí ÁÒ´Òǹ âËÅ´àÊÕÂËÒÂä»áÅ Ç ËÃ×ÍäÁ 㪠ä¿Å âÁªÑ¹è ·Õ¶è ¡Ù µ ͧ (7.4.5.4) ´íÒà¹Ô¹¡ÒëéÒí ã¹¢Ñ¹é µÍ¹·Õè 5.5.2 áÅÐ 5.5.3 à¾×Íè ´Òǹ âËÅ´ä¿Å my_punch.rbm (7.4.5.5) àÁ×Íè ´Òǹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹è ·Ñ§é Êͧä¿Å áÅ Ç »Å´ÊÒÂàª×Íè Áµ ͤÍÁ¾ÔÇàµÍà ÍÍ¡¨Ò¡¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ RBC ¢Í§ËØ ¹Â¹µ ¡´»Ø Á· ÒàµÃÕÂÁ (Basic posture) ËÃ×Í»Ø ÁÊÕèàËÅÕèÂÁÊÕá´§¢Í§ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅÊ §ä»ÂѧËØ ¹Â¹µ ·íÒãË Ë¹Ø Â¹µ Â¹× µÃ§ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¡´»ØÁ ËÁÒÂàÅ¢ 1 Ëع ¹µ ¨ÐáÊ´§· Ò·Ò§¢Í§ä¿Å âÁªÑ¹è HunoDemo_Punch.rbm

(7.4.5.6) ¡´»ØÁ ËÁÒÂàÅ¢ 2 Ëع ¹µ ¨ÐáÊ´§· Ò·Ò§¢Í§ä¿Å âÁªÑ¹è my_punch.rbm

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

40 l

7.4.6 ¡ÒÃÊà ҧä¿Å âÁªÑ¹è ¢Ñ¹é µÍ¹â´ÂÊÃØ»¢Í§¡ÒÃÊà ҧä¿Å âÁªÑ¹è ÊíÒËÃѺËع ¹µ RoboBuilder ÁÕ´§Ñ ¹Õé

ÇÔ¸¡Õ ÒûÃѺᵠ§¤ ÒµíÒá˹ §¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK ã¹áµ ÅЫչ ÁÕ 3 ÇÔ¸¤Õ Í× ÇÔ¸·Õ Õè 1 »ÃѺ·Õ»è ÁØ ËÁع (Jog Dial pad) ¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ᵠÅеÑÇ㹪 ͧ Robot Configuration ÇÔ¸·Õ Õè 2 à»ÅÕÂè ¹¤ ÒµíÒá˹ §¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ᵠÅеÑÇ㹪 ͧ¢ ÍÁÙÅ¡ÒäǺ¤ØÁâÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK (wCK Module Control Detail area) ÇÔ¸·Õ Õè 3 ãª Ç¸Ô ¨Õ ºÑ · Ò (posture capture)

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 41

7.4.6.1 µÑÇÍ ҧ A : Ëع ¹µ Huno ¡ᢹ ¡Ò§á¢¹ áÅÐËغᢹ (㪠¡ÒûÃѺᵠ§¤ ÒµíÒá˹ §âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ Ç¸Ô ·Õ Õè 1 áÅÐ 2) (A-1) à» ´â»Ãá¡ÃÁ MotionBuilder áŠǤÅÔ¡»ØÁ New à¾×Íè Êà ҧä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ãËÁ

µÑ§é ª×Íè ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ à» ¹ test1 áŠǺѹ·Ö¡¾Ò¸ËÃ×Íâ¿Åà´Íà ÊÒí ËÃѺà¡çºä¿Å â»Ãà¨ç¡µ â´Â¤ÅÔ¡·Õè »ØÁ Browse ¨Ò¡¹Ñ¹é àÅ×Í¡¾Ò¸ C:\Program Files \ROBOBUILDER\software\MotionBuilder\Projects\HUNO

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

42 l

¨Ò¡¹Ñ¹é àÅ×Í¡ Create Huno à¾×Íè àÅ×Í¡ÃٻẺ¢Í§Ëع ¹µ à» ¹ Huno ËÃ×ÍËع ¹µ Humanoid ËÃ×Í Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡»ØÁ OK ˹ Òµ Ò§¢Í§â»Ãá¡ÃÁà» ¹´Ñ§¹Õé

(A-3) ¤ÅÔ¡»ØÁ New Motion à¾×Íè Êà ҧä¿Å âÁªÑ¹è ãËÁ ¢ÍãË ¡Òí ˹´¤ Ò¾ÒÃÒÁÔàµÍà ͹×è æ µÒÁÃÙ»

Motion Name : ¡íÒ˹´ª×Íè ä¿Å âÁªÑ¹è ã¹µÑÇÍ ҧ¹Õµé §Ñé ª×Íè à» ¹ move_arm1 File Path : â¿Åà´Íà ËÃ×Íä´àÃ硵ÍÃÕ·è àÕè ¡çºä¿Å âÁªÑ¹è »¡µÔ¨Ðà» ¹¤ ÒµÑ§é µ ¹·Õ¡è Òí ˹´ÁÒáÅ Ç Motion Configurations : 㪠µ§Ñé ¤ ÒÍѵÃÒ¢ÂÒ¢ͧ P, D áÅÐ I ¶ ÒËÒ¡ãª Ë¹Ø Â¹µ Ã¹Ø 5720T ·Õâè Á´ÙÅ ÁÍàµÍà ÁÕ LED ¨Ðµ ͧ¤ÅÔ¡àÅ×Í¡ª ͧ Enable External Port äÇ ´Ç  Author, Email Address, Serial Code : ÂѧäÁ Á¡Õ ÒÃ㪠§Ò¹ã¹¢³Ð¹Õé ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡»ØÁ OK à¾×Íè ¼ Ò¹¢Ñ¹é µÍ¹¹Õäé »

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 43

(A-4) ˹ Òµ Ò§ New Scene ¨Ð»ÃÒ¡¯¢Ö¹é ÁÒ ãË ·Òí ¡ÒáíÒ˹´¤ Ò¾ÒÃÒÁÔàµÍà ´§Ñ ÃÙ»

Scene Name : ¡íÒ˹´ª×Íè ¢Í§«Õ¹ Number of Frame : ¡íÒ˹´¨íҹǹ¢Í§à¿ÃÁ㹫չ àÅ×Í¡ä´ ÃÐËÇ Ò§ 1 ¶Ö§ 100 Transition Time [ms] : ¡íÒ˹´¤ ÒàÇÅÒ·ÃÒ¹ÊÔª¹Ñè ä·Á ÁÕ˹ ÇÂà» ¹ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ ËÃ×Í 1/1000 ÇÔ¹Ò·Õ àÅ×Í¡ä´ ÃÐËÇ Ò§ 20 ¶Ö§ 6000 Êѧࡵ˹ Òµ Ò§¢Í§â»Ãá¡ÃÁ¨ÐáÊ´§¤ Òµ Ò§æ ´Ñ§ÃÙ»

(A-5) ·íÒ¡ÒÃàª×Íè Áµ ÍËع ¹µ ¡ºÑ ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà áŠǤÅÔ¡»ØÁ ¨Ð¨Ò§Å§ËÃ×Í´ÔÊàÍàºÔÅ áÅлØÁ »ÃÒ¡¯¢Ö¹é ÁÒ Íѹ໠¹¡ÒÃà» ´¡ÒõԴµ ÍÃÐËÇ Ò§Ëع ¹µ RoboBuilder ¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà Êѧࡵ·Õªè Í § Disp ·Õ¡è §Öè ¡ÅÒ§¢Í§Ë¹ Òµ Ò§ËÅÑ¡ ¨ÐÁÕ¤Ò à· Ò¡Ñº 0 ËÁÒ¤ÇÒÁÇ Ò äÁ Á¤Õ Ò µíÒá˹ §·Õè ᵡµ Ò§ÃÐËÇ Ò§¨Ø´àÃÔÁè µ ¹áÅлÅÒ·ҧ ¹Ñ¹è ¤×Í µíÒá˹ §àÃÔÁè µ ¹áÅлÅÒ·ҧ໠¹µíÒá˹ §à´ÕÂǡѹ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

44 l

(A-6) ·íÒ¡ÒäǺ¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ ¡ÈÍ¡¢Ö¹é ´ Ç¡ÒûÃѺ·Õ»è ÁØ ËÁع (Jog Dial pad) ¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ID10 áÅÐ 13 㹪 ͧ Robot Configuration ¨Ð¾ºÇ Ò¤ Ò Disp ¢Í§ ID10 áÅÐ ID13 ÁÕ¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹á»Å§

(A-7) ¤ÅÔ¡»ØÁ New Scene ¨Ò¡¹Ñ¹é à¾ÔÁè «Õ¹·ÕÊè ͧ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¡íÒ˹´¤ Ò¾ÒÃÒÁÔàµÍà àËÁ×͹¡Ñº¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (A-4) ¨Ò¡¹Ñé¹ãª ¤Õ ÅÙ¡ÈÃàÅ×è͹ÁÒà¾×èÍàÅ×Í¡«Õ¹·ÕèÊͧ·Õèà¾ÔèÁࢠÒä» Êѧࡵ·Õªè Í § Disp ·Õ¡è §Öè ¡ÅÒ§¢Í§Ë¹ Òµ Ò§ËÅÑ¡ ¨ÐÁÕ¤Ò à· Ò¡Ñº 0

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 45

(A-8) ¨Ò¡¹Ñ¹é ·íÒ¡ÒûÃѺ¤ ÒµíÒá˹ §¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK ·Õè ID11 áÅÐ ID14 à¾×Íè ·íÒãË Ë¹Ø Â¹µ áÊ´§ · ҡҧᢹÍÍ¡·Ò§´ Ò¹¢ Ò§

(A-9) »¯ÔºµÑ µÔ ÒÁ¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (A-7) áÅÐ (A-8) à¾×Íè à¾ÔÁè «Õ¹·Õè 3 ËÃ×Í Scene_2 ¨Ò¡¹Ñ¹é ´ÑºàºÔŤÅÔ¡·Õ¤è ÍÅÑÁ¹ Disp ¢Í§ ID11 áÅ Ç¡íÒ˹´¤ Òà» ¹ -88 áÅ Ç¡´ Enter µÒÁ´ Ç´ѺàºÔŤÅÔ¡·Õ¤è ÍÅÑÁ¹ Disp ¢Í§ ID13 áÅ Ç¡íÒ˹´ ¤ Òà» ¹ 89

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

46 l

(A-10) »¯ÔºµÑ µÔ ÒÁ¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (A-7) áÅÐ (A-8) à¾×Íè à¾ÔÁè «Õ¹·Õè 4 ËÃ×Í Scene_3 ¨Ò¡¹Ñ¹é ´ÑºàºÔŤÅÔ¡·Õ¤è ÍÅÑÁ¹ Disp ¢Í§ ID11 áÅ Ç¡íÒ˹´¤ Òà» ¹ 79 áÅ Ç¡´ Enter µÒÁ´ Ç´ѺàºÔŤÅÔ¡·Õ¤è ÍÅÑÁ¹ì Disp ¢Í§ ID14 áÅ Ç¡íÒ˹´¤ Òà» ¹ -76

(A-11) ÊÃØ»¡Ò÷íÒ§Ò¹¢Í§áµ ÅЫչ໠¹´Ñ§¹Õé Scene_0 : Ëع ¹µ ¡ÈÍ¡¢Ö¹é 㪠30 à¿ÃÁ à» ¹àÇÅÒ 1 ÇÔ¹Ò·Õ Scene_1 : Ëع ¹µ ¡Ò§á¢¹ÍÍ¡´ Ò¹¢ Ò§ 㪠30 à¿ÃÁ à» ¹àÇÅÒ 1 ÇÔ¹Ò·Õ Scene_2 : Ëع ¹µ º´Ô ᢹ´ Ò¹« Ò¢ֹé áÅкԴᢹ¢ÇÒŧ 㪠30 à¿ÃÁ à» ¹àÇÅÒ 1 ÇÔ¹Ò·Õ Scene_3 : Ëع ¹µ ¡Ò§á¢¹« ÒÂÍÍ¡áÅкԴᢹ¢ÇÒ¢Ö¹é · Ò·Ò§¤Å Ò¡ÒÃÃíÒ ãª 30 à¿ÃÁ àÇÅÒ 1 ÇÔ¹Ò·Õ (A-12) ·íÒ¡ÒäѡÅÍ¡ Scene_2 áÅÐ Scene_3 â´Â㪠àÁÒÊ ¤ÅÔ¡àÅ×Í¡·Ñ§é Êͧ«Õ¹ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡àÁÒÊ »ÁØ ¢ÇÒ àÅ×Í¡ Copy

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 47

(A-13) àÅ×Í¡ä»·Ò§ºÃÃ·Ñ´Ç Ò§·Õµè Í ¨Ò¡ Scene_3 ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡àÁÒÊ »ÁØ ¢ÇÒ àÅ×Í¡ Paste/Insert

(A-14) ¤ÅÔ¡»ØÁ New Scene à¾ÔÁè «Õ¹ÊØ´· Ò â´Â¡íÒ˹´à» ¹ Scene_6 ¨Ò¡¹Ñ¹é ¡íÒ˹´¤ Ò¾ÒÃÒÁÔàµÍà àËÁ×͹ ¡Ñº¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (A-4)

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

48 l

(A-15) ¤ÅÔ¡àÅ×Í¡ Scene_6 áŠǤÅÔ¡àÁÒÊ »ÁØ ¢ÇÒàÅ×Í¡ InitPos ¨Ðà» ¹¡ÒáíÒ˹´ãË µÒí á˹ §»ÅÒ·ҧ¢Í§Ëع ¹µ ã¹ Scene_6 ¡ÅѺÁÒ·Õ·è Ò àµÃÕÂÁ

(A-16) ¤ÅÔ¡»ØÁ Save à¾×Íè ºÑ¹·Ö¡ä¿Å âÁªÑ¹è 㹪×Íè move_arm1.rbm ã¹ÃÐËÇ Ò§¡Òúѹ·Ö¡ä¿Å µÍ §á¹ ã¨Ç Ò ¡ÒÃàª×Íè Áµ ÍÃÐËÇ Ò§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ¡ºÑ Ëع ¹µ 处 ¤§ÍÂÙ áÅоÍà µ ͹ءÃÁ·Õãè ª §Ò¹ÍÂÙã ¹Ê¶Ò¹Ð·Õµè ´Ô µ ÍÍÂÙ¡ ºÑ â»Ãá¡ÃÁ MotionBuilder

(A-17) ·´Êͺä¿Å âÁªÑ¹è â´Â¤ÅÔ¡»ØÁ Select All µÒÁ´ ǤÅÔ¡»ØÁ Test Êѧࡵ¡Ò÷íÒ§Ò¹¢Í§Ëع ¹µ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 49

7.4.6.2 µÑÇÍ ҧ B : Ëع ¹µ Huno  ÍáÅÐÂ¡à¢ Ò (㪠¡ÒûÃѺᵠ§¤ ÒµíÒá˹ §âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ Ç¸Ô ·Õ Õè 3) (B-1) ¤ÅÔ¡»ØÁ New Motion à¾×Íè Êà ҧä¿Å âÁªÑ¹è ãËÁ µÑ§é ª×Íè à» ¹ band_knee ¤ÅÔ¡»ØÁ OK à¾×Íè ¼ Ò¹¢Ñ¹é µÍ¹¹Õäé »

(B-2) ·Õªè Í×è ¢Í§ä¿Å âÁªÑ¹è ¨Ðà»ÅÕÂè ¹à» ¹ bend_knee ¨Ò¡¹Ñ¹é ˹ Òµ Ò§ New Scene ¨Ð»ÃÒ¡¯¢Ö¹é ÁÒ ãË ·Òí ¡ÒáíÒ˹´¤ Ò¾ÒÃÒÁÔàµÍà ´Ñ§ÃÙ»

Scene Name : ¡íÒ˹´ª×Íè à» ¹ Scene_0 Number of Frame : ¡íÒ˹´¨íҹǹ¢Í§à¿ÃÁ෠ҡѺ 30 Transition Time [ms] : ¡íÒ˹´¤ ÒàÇÅÒ·ÃÒ¹ÊÔª¹Ñè ä·Á à» ¹ 1000

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

50 l

(B-3) ·íÒ¡ÒÃàª×Íè Áµ ÍËع ¹µ ¡ºÑ ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà áŠǤÅÔ¡»ØÁ ¨Ð¨Ò§Å§ËÃ×Í´ÔÊàÍàºÔÅ áÅлØÁ »ÃÒ¡¯¢Ö¹é ÁÒ Íѹ໠¹¡ÒÃà» ´¡ÒõԴµ ÍÃÐËÇ Ò§Ëع ¹µ RoboBuilder ¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà Êѧࡵ·Õªè Í § Disp ·Õ¡è §Öè ¡ÅÒ§¢Í§Ë¹ Òµ Ò§ËÅÑ¡ ¨ÐÁÕ¤Ò à· Ò¡Ñº 0 ËÁÒ¤ÇÒÁÇ Ò äÁ Á¤Õ Ò µíÒá˹ §·Õè ᵡµ Ò§ÃÐËÇ Ò§¨Ø´àÃÔÁè µ ¹áÅлÅÒ·ҧ ¹Ñ¹è ¤×Í µíÒá˹ §àÃÔÁè µ ¹áÅлÅÒ·ҧ໠¹µíÒá˹ §à´ÕÂǡѹ (B-4) ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ GetPos ¨Ð»ÃÒ¡¯Ë¹ Òµ Ò§ Motor enable ¢Ö¹é ÁÒ

·ÕËè ¹ Òµ Ò§¹Õé ¼Ùã ª §Ò¹ÊÒÁÒöàÅ×Í¡âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ·µÕè Í §¡ÒûÃѺ¤ Òä´ ã¹¡ÒáíÒ˹´ãË Ë¹Ø Â¹µ §Íà¢ Ò à¾×Íè  ͵ÑÇ ¨Ðµ ͧàÅ×Í¡»ÃѺ¤ ÒâÁ´ÙÅÁÍàµÍà 6 µÑÇ ¤×Í ID[1], ID[2], ID[3], ID[6], ID[7] áÅÐ ID[8] (B-5) ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡»ØÁ Close âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ·äÕè Á ä´ ¶¡Ù àÅ×Í¡¨ÐÁÕ¡ÒÃÅçÍ¡µíÒá˹ §äÇ áÅÐÁÕà¾Õ§ 6 µÑÇà· Ò¹Ñ¹é ·Õè à» ¹ÍÔÊÃÐ ¨Ñ´· ҢͧËع ¹µ ãË ÂÍ à¢ ÒµÒÁµ ͧ¡Òà áŠǤÅÔ¡·Õ»è ÁØ Capture ¤ Ңͧ D.Pos áÅÐ Disp ¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ·Õàè Å×Í¡äÇ ·§Ñé 6 µÑǨÐà»ÅÕÂè ¹á»Å§´Ñ§áÊ´§µÒÁÃÙ»

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 51

(B-6) ¤ÅÔ¡»ØÁ New Scene à¾×Íè à¾ÔÁè «Õ¹ ¨Ò¡¹Ñ¹é àÅ×Í¡ä»·Õ«è ¹Õ ãËÁ ·ÊÕè à ҧ¢Ö¹é ´Ñ§ÃÙ»

(B-7) ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ GetPos à¾×Íè àÅ×Í¡âÁ´ÙÅÁÍàµÍà 6 µÑÇઠ¹à´ÕÂǡѺ¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (B-4) áÅÐ (B-5) ¨Ò¡¹Ñ¹é ¨Ñ´· Ò ¢Í§Ëع ¹µ ãËÁ ÁÒà» ¹¡ÒÃÂ×¹µÃ§ áÅ Ç¡´»ØÁ Capture à¾×Íè ºÑ¹·Ö¡¤ ÒµíÒá˹ §¢Í§· Ò·Ò§¹Õé ¨Ðä´ ¤Ò µíÒá˹ §¢Í§ âÁ´ÙÅÁÍàµÍà áÅз Ò·Ò§¢Í§Ëع ¹µ µÒÁÃÙ»

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

52 l

(B-8) ¢³Ð¹Õ¨é Ðä´ «¹Õ 㹡ÒÃáÊ´§· Ò ÍࢠÒáÅÐÂ״ࢠҵç ãË ·Òí ¡ÒäѴÅÍ¡«Õ¹·Ñ§é Êͧ

(B-9) ¨Ò¡¹Ñ¹é ·íÒ¡ÒÃà¾ÔÁè «Õ¹ÊØ´· Ò «Ö§è ¡ç¤Í× «Õ¹¢Í§· ÒàµÃÕÂÁ ¤ÅÔ¡»ØÁ New Scene áÅ Ç¡íÒ˹´ª×èÍà» ¹ Scene_4 àÅ×Í¡áŠǤÅÔ¡àÁÒÊ »ÁØ ¢ÇÒà¾×Íè àÅ×Í¡ InitPos ´Ñ§ÃÙ»

(B-10) ¤ÅÔ¡»ØÁ Save à¾×Íè ºÑ¹·Ö¡ä¿Å âÁªÑ¹è bend_knee.rbm ·ÕÊè à ҧ¢Ö¹é áÅж ÒËÒ¡¤ÅÔ¡»ØÁ Save All ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ test1.prj áÅÐ bend_knee.rbm ¨Ð¶Ù¡ºÑ¹·Ö¡ä»¾Ã ÍÁ¡Ñ¹ (B-11) ·´Êͺä¿Å âÁªÑ¹è â´Â¤ÅÔ¡»ØÁ Select All µÒÁ´ ǤÅÔ¡»ØÁ Test Êѧࡵ¡Ò÷íÒ§Ò¹¢Í§Ëع ¹µ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 53

7.4.7 ¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹¤ÇÒÁàÃçǢͧ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ ¨Ò¡ËÑÇ¢ Í¡ ͹˹ Ò¹Õé ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËǷѧé ËÁ´¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ¨Ð¡íÒ˹´¤ Ңͧà¿ÃÁáÅзÃÒ¹ÊÔª¹Ñè ä·Á äÇ ¤§·Õ·è ¤Õè Ò µÑÇé µ ¹¹Ñ¹è ¤×Í à¿ÃÁ෠ҡѺ 30 áÅзÃÒ¹ÊÔª¹Ñè ä·Á 1000 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ ã¹ËÑÇ¢ ͹ըé Ð͸ԺÒ¶֧¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹ ¤ Ò¤ÇÒÁàÃçÇ㹡ÒÃà¤Å×è͹äËǢͧËØ ¹Â¹µ «Ö觹Ñ蹤×Í¡ÒûÃѺ¤ Òà¿ÃÁáÅзÃÒ¹ÊÔªÑè¹ä·Á ¹Ñè¹àͧ (7.4.7.1) 㪠ä¿Å âÁªÑ¹è µÑÇÍ ҧ bend_knee.rbm 㹡ÒÃ͸ԺÒ ໠´â»Ãá¡ÃÁ MotionBuilder áŠǤÅÔ¡»ØÁ Open à¾×Íè à» ´ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ test1.prj ·Õäè ´ ÁÒ¨Ò¡¡Ò÷´Êͺã¹ËÑÇ¢ Í·Õ¼è Ò ¹ÁÒ (7.4.7.2) ¤ÅÔ¡»ØÁ Motion List àÅ×Í¡ bend_knee à¾×Íè à» ´ä¿Å âÁªÑ¹è ¹Õé

¢ ÍÁÙŢͧä¿Å bend_knee.rbm ¨Ð»ÃÒ¡¯¢Ö¹é ·íÒ¡ÒÃàª×Íè Áµ ͤÍÁ¾ÔÇàµÍà ࢠҡѺËع ¹µ áÅÐà» ´ ¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ·Õè㪠àªÕèÍÁµ Í (7.4.7.3) Êѧࡵ·Õ¤è Ò à¿ÃÁáÅзÃÒ¹ÊÔª¹Ñè ä·Á ¢Í§áµ Ðź«Õ¹ã¹¾×¹é ·Õ¢è Í§Ê Ç¹á¡ ä¢«Õ¹ (Scene editing area) ¨Ð෠ҡѺ 30 áÅÐ 1000

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

54 l

(7.4.7.4) ·íÒ¡ÒÃà¾ÔÁè ¤ Ò¤ÇÒÁàÃçǢͧ Scene_0 â´Â´ÑºàºÔŤÅÔ¡·Õºè Ã÷Ѵ¢Í§ Scene_0 ˹ Òµ Ò§ Set Scene »ÃÒ¡¯¢Ö¹é ÁÒ à»ÅÕÂè ¹¤ Ò㹪 ͧ Number of Frame à» ¹ 25 áÅÐ Transition time à» ¹ 500 áŠǤÅÔ¡»ØÁ OK

Í ҧäáçµÒÁ ¤ Ңͧ·ÃÒ¹ÊÔª¹Ñè ä·Á áÅШíҹǹà¿ÃÁÁÕ¤ÇÒÁÊÑÁ¾Ñ¹¸ ¡¹Ñ ËÒ¡¨íҹǹà¿ÃÁÂѧ¤§à» ¹ 30 ¤ Ңͧ·ÃÒ¹ÊÔª¹Ñè ä·Á µÍ §ÁÕ¤Ò Í ҧ¹ Í 600 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ (ÁÒ¨Ò¡ 30x20 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ) ¹Ñ¹è ¤×Í ¼Ùã ª §Ò¹äÁ ÊÒÁÒöŴ¤ Ò ·ÃÒ¹ÊÔª¹Ñè ä·Á ãË àËÅ×Í 500 ä´ ËÒ¡¨íҹǹà¿ÃÁÂѧ໠¹ 30 (7.4.7.5) ¤ Ңͧà¿ÃÁáÅзÃÒ¹ÊÔª¹Ñè ä·Á ¨Ðà»ÅÕÂè ¹à» ¹ 25 áÅÐ 500 àËÁ×͹¡Ñ¹ËÁ´·Ø¡«Õ¹ ´Ñ§ÃÙ»

(7.4.7.6) ·´Êͺä¿Å âÁªÑ¹è ·ÕÁè ¡Õ ÒÃᡠ䢤ÇÒÁàÃçÇ â´Â¤ÅÔ¡»ØÁ Select All áŠǵÒÁ´ ǤÅÔ¡»ØÁ Test ¨Ð¾ºÇ Ò Ëع ¹µ Á¡Õ ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ·Õàè ÃçÇ¢Ö¹é

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 55

7.5 ¡ÒÃÃÇÁä¿Å âÁªÑ¹è ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ¢Í§ MotionBuilder à¡Ô´¨Ò¡¡ÒÃÃÇÁ¡Ñ¹¢Í§ä¿Å âÁªÑ¹è ËÅÒÂæ ä¿Å â´Â·Õ¼è Ò ¹ÁÒà» ¹¡Òà á¹Ð¹íÒ¡ÒÃÊà ҧä¿Å âÁªÑ¹è ·Õáè ¡¨Ò¡¡Ñ¹ ´Ñ§¹Ñ¹é ã¹ÅíҴѺµ Íä»¹Õ¨é §Ö à» ¹¡ÒÃ͸ԺÒ¶֧¢Ñ¹é µÍ¹¡ÒÃÃÇÁä¿Å âÁªÑ¹è ࢠҴ Ç¡ѹ â´Â¡µÑÇÍ ҧ¡ÒÃÃÇÁä¿Å âÁªÑ¹è move_arm1.rbm ¡Ñº bend_kne.rbm (7.5.1) à» ´â»Ãá¡ÃÁ MotionBuilder ¤ÅÔ¡»ØÁ Open àÅ×Í¡à» ´ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ test1.prj ·ÕÊè à ҧäÇ µ§Ñé áµ µ¹ (7.5.2) ¤ÅÔ¡»ØÁ New Motion µÑ§é ª×Íè ä¿Å âÁªÑ¹è ãËÁ ¹ÇÕé Ò merge1 ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡»ØÁ OK ¶ ÒËÒ¡ÁÕ˹ Òµ Ò§Êà ҧ«Õ¹ãËÁ »ÃÒ¡¯¢Ö¹é ÁÒ ãË àÅ×Í¡¤ ҷѧé ËÁ´à» ¹¤ ÒµÑ§é µ ¹ áÅ Ç¡´»ØÁ OK » ´Ë¹ Òµ Ò§¹Ñ¹é ŧ

»ØÁ

(7.5.3) ·íÒ¡ÒÃàª×Íè Áµ ÍËع ¹µ ¡ºÑ ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà áŠǤÅÔ¡»ØÁ ¨Ð¨Ò§Å§ËÃ×Í´ÔÊàÍàºÔÅ áÅÐ »ÃÒ¡¯¢Ö¹é ÁÒ Íѹ໠¹¡ÒÃà» ´¡ÒõԴµ ÍÃÐËÇ Ò§Ëع ¹µ RoboBuilder ¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà (7.5.4) ¤ÅÔ¡»ØÁ Save All à¾×Íè ºÑ¹·Ö¡ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ test1.prj áÅÐä¿Å âÁªÑ¹è merge1.rbm ¾Ã ÍÁ¡Ñ¹

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

56 l

(7.5.5) ¤ÅÔ¡»ØÁ Motion List ¨Ò¡¹Ñ¹é ´ÑºàºÔŤÅÔ¡·Õªè Í×è move_arm1

(7.5.6) ¤ÅÔ¡»ØÁ Select All à¾×Íè àÅ×Í¡«Õ¹·Ñ§é ËÁ´¢Í§ move_arm1 ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡àÁÒÊ »ÁØ ¢ÇÒ áÅ ÇàÅ×Í¡ Copy

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

(7.5.7) ¤ÅÔ¡»ØÁ Motion List ¨Ò¡¹Ñ¹é ´ÑºàºÔŤÅÔ¡·Õªè Í×è merge1 (7.5.8) ¤ÅÔ¡·Õºè Ã÷Ѵ·ÕÊè ͧ¢Í§Ê ǹᡠ䢫չ áŠǤÅÔ¡àÁÒÊ »ÁØ ¢ÇÒ àÅ×Í¡ Paste > Insert

«Õ¹·Õàè Å×Í¡äÇ ¨Ò¡ä¿Å âÁªÑ¹è move_arm1.rbm ¨ÐÁÒ»ÃÒ¡¯·Õäè ¿Å âÁªÑ¹è merge1.rbm ´Ñ§ÃÙ»

(7.5.9) ¤ÅÔ¡»ØÁ Save à¾×Íè ºÑ¹·Ö¡ä¿Å âÁªÑ¹è merge1.rbm

l 57

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

58 l

(7.5.10) ¤ÅÔ¡»ØÁ Motion List ¨Ò¡¹Ñ¹é ´ÑºàºÔŤÅÔ¡·Õªè Í×è bend_knee

(7.5.11) ¤ÅÔ¡»ØÁ Select All à¾×Íè àÅ×Í¡«Õ¹·Ñ§é ËÁ´¢Í§ bend_knee ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡àÁÒÊ »ÁØ ¢ÇÒ áÅ ÇàÅ×Í¡ Copy

(7.5.12) ¤ÅÔ¡»ØÁ Motion List ¨Ò¡¹Ñ¹é ´ÑºàºÔŤÅÔ¡·Õªè Í×è merge1 (7.5.13) ¤ÅÔ¡·Õºè Ã÷Ѵ·ÕÍè ÂÙ¶ ´Ñ ¨Ò¡«Õ¹ÊØ´· ÒÂã¹Ê ǹᡠä¢ä¢«Õ¹ ¤ÅÔ¡àÁÒÊ »ÁØ ¢ÇÒ àÅ×Í¡ Paste > Insert

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 59

«Õ¹·Õàè Å×Í¡äÇ ¨Ò¡ä¿Å âÁªÑ¹è bend_knee.rbm ¨ÐÁÒ»ÃÒ¡¯·Õäè ¿Å âÁªÑ¹è merge1.rbm ´Ñ§ÃÙ»

(7.5.14) ¤ÅÔ¡»ØÁ Save à¾×Íè ºÑ¹·Ö¡ä¿Å âÁªÑ¹è merge1.rbm (7.5.15) ·´Êͺä¿Å âÁªÑ¹è ·Õàè ¡Ô´¨Ò¡¡ÒÃÃÇÁä¿Å â´Â¤ÅÔ¡»ØÁ Select All áŠǵÒÁ´ ǤÅÔ¡»ØÁ Test ¨Ð¾ºÇ Ò Ëع ¹µ ¨ÐáÊ´§· Ò·Ò§µÒÁ·Õ¡è Òí ˹´äÇ ã¹ä¿Å âÁªÑ¹è move_arm1 áŠǵÒÁ´ Ç bend_knee

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

60 l

8

¡ÒÃÊà ҧä¿Å âÁªÑè¹´ ÇÂÇÔ¸Õ¡ÒèѴ· Ò·Ò§ (Motion-Teaching Programming Method)

ÇÔ¸¡Õ ÒèѴ· Ò·Ò§ (The motion-Teaching Programming Method) à» ¹ÇÔ¸¡Õ Ò÷էè Ò ÂáÅÐàÃçÇ㹡ÒÃÊà ҧ· Ò ·Ò§¢Í§ËØ ¹Â¹µ RoboBuilder â´ÂÇÔ¸Õ¡ÒùÕéà» ¹¡ÒáíÒ˹´¤ ÒµíÒá˹ §¢Í§ÁÍàµÍà ᵠÅеÑÇ´ ÇÂÁ×ͧ͢¼Ù 㪠§Ò¹ àͧ «Ö§è ¨Ðµ ͧ¡ÃзíÒ¼ Ò¹â»Ãá¡ÃÁ Motion Builder ÁÕËÅÑ¡¡Òä×Í (1) µ ͧ·íÒãË ÁÍàµÍà µÇÑ ·Õµè Í §¡ÒÃ㪠ÁÍ× »ÃѺᵠ§ÍÂÙã ¹ÀÒÇзÕáè ¡¹¢Í§ÁÍàµÍà ໠¹ÍÔÊÃÐ (2) ¨Ò¡¹Ñé¹ãª Á×Í»ÃѺ᡹ËÁع¢Í§ÁÍàµÍà µÑÇ·Õèµ Í§¡Òà ¨¹¾Í㨠áÅ Ç·íÒ¡Òúѹ·Ö¡¤ ÒµíÒá˹ §¢Í§ ÁÍàµÍà ᵠÅеÑÇ áÅФ ÒµíÒá˹ §·Õ¡è Òí ˹´¹Õ¨é СÅÒÂà» ¹¤ ÒàÃÔÁè µ ¹¢Í«Õ¹¶Ñ´ä» ¨Ò¡ËÅÑ¡¡Òâ Ò§µ ¹ÊÒÁÒöÊÃػ໠¹¢Ñ鹵͹´Ñ§¹Õé (1) à» ´â»Ãá¡ÃÁ Motion Builder ¨Ò¡¹Ñé¹·íÒ¡ÒÃàª×èÍÁµ ÍËØ ¹Â¹µ RoboBuilder (Ẻ Huno) ࢠҡѺ â»Ãá¡ÃÁ Motion Builder ãË àÃÕºà Í (2) àÅ×Í¡«Õ¹·Õµè Í §¡ÒÃá¡ ä¢ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡»ØÁ Test ÁÍàµÍà ᵠÅеÑǢͧËع ¹µ ¨Ðà¤Å×Íè ¹·Õäè »ÂѧµíÒá˹ §»ÅÒ·ҧ¢Í§«Õ¹Å ÒÊØ´ áÅлØÁ Test ¨Ðà»ÅÕÂè ¹à» ¹»ØÁ Return ¼Ùã ª §Ò¹ÊÒÁÒöà¾ÔÁè «Õ¹ãËÁ ËÃ×ÍàÅ×Í¡«Õ¹·ÕÁè ÍÕ ÂÙà ¾×Íè ᡠ䢡çä´

(3) ¤ÅÔ¡»ØÁ Get Pos «Ö§è ÍÂÙ¡ §Öè ¡ÅÒ§¢Í§Ë¹ Òµ Ò§â»Ãá¡ÃÁËÅÑ¡ ˹ Òµ Ò§ÊíÒËÃѺàÅ×Í¡âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ·Õèµ Í§¡ÒûÃѺᵠ§´ ÇÂÁ×ͨлÃÒ¡¯¢Öé¹

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 61

(4) 㪠àÁÒÊ ¤ÅÔ¡àÅ×Í¡ËÁÒÂàÅ¢¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ·µÕè Í §¡ÒûÃѺᵠ§´ ÇÂÁ×Í ÊÒÁÒöàÅ×Í¡ä´ Í ҧàµçÁ·Õè áÅÐàÅ×Í¡ä´ ÁÒ¡¡Ç Ò 1 µÑÇ àÁ×Íè àÅ×Í¡ä´ µÒÁµ ͧ¡ÒÃáÅ Ç ãË ¤ÅÔ¡»ØÁ Close

(5) ·´Åͧ㪠ÁÍ× ¨ÑºâÁ´ÙÅÁÍàµÍà µÒÁËÁÒÂàÅ¢·Õàè Å×Í¡äÇ ¢Ò §µ ¹ ¨Ð¾ºÇ ÒâÁ´ÙÅÁÍàµÍà ·µÕè Òí á˹ §¹Ñ¹é ¨ÐäÁ ÁáÕ Ã§ºÔ´ ¼Ùã ª §Ò¹ÊÒÁÒöËÁع᡹¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ä´ Í ҧ໠¹ÍÔÊÃÐ ¹Ñ蹤×Í ã¹¢³Ð¹ÕéâÁ´ÙÅÁÍàµÍà µÑÇ·Õè¶Ù¡àÅ×Í¡¹Ñé¹·íÒ§Ò¹ÍÂÙ ã¹âËÁ´ àÃÕ¹ÃÙ ËÃ×Í Teaching mode ã¹¢³Ð·ÕèâÁ´ÙÅ ÁÍàµÍà µÇÑ ·Õäè Á ¶¡Ù àÅ×Í¡ ¨ÐÂÑ§ä´ ÃºÑ ¾Åѧ§Ò¹ áÅÐÁÕáçºÔ´µ Ò¹ÍÂÙ

(6) àÁ×èÍ»ÃѺµíÒá˹ §á¡¹ËÁع¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ¨¹¾Í㨠ãË ¤ÅÔ¡·Õè»Ø Á Capture «Í¿µ áÇà ¨ÐÍ Ò¹¤ Ò µíÒá˹ §¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ÁÒáÊ´§·ÕËè ¹ Òµ Ò§¢Í§â»Ãá¡ÃÁ·Ñ¹·Õ áÅлØÁ Capture ¨Ðà»ÅÕÂè ¹ª×Íè à» ¹ Get Pos (7) ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Return à¾×Íè ºÑ¹·Ö¡¤ Ò·Õàè »ÅÕÂè ¹á»Å§áÅл ´ (8) ¨Ò¡¹Ñ¹é ·´Êͺ¡Ò÷íÒ§Ò¹ ËÒ¡ÂѧäÁ ä´ ·Ò ·Ò§·Õ¶è ¡Ù 㨠ÊÒÁÒö¡ÅѺä»á¡ ä¢ãËÁ ä´ µÒÁ¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (2) ¶Ö§ (7) ÍÕ¡¤Ãѧé

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

62 l

9

¡ÒÃ㪠§Ò¹«Í¿µ áÇà RoboBuilder Download Tool

¡ÒôÒǹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ¤Çº¤ØÁ¡Ò÷íÒ§Ò¹¢Í§Ëع ¹µ RoboBuilder ·Õ¼è Ò ¹ÁÒá¹Ð¹íÒãË ãª »ÁØ ¤íÒÊѧè ã¹ «Í¿µ áÇà Motion Builder «Ö§è ¡ÒôÒǹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁáµ ÅФÃѧé â»Ãá¡ÃÁ¡íÒ˹´· Ò·Ò§ËÃ×Íä¿Å âÁªÑ¹è ¨Ð¶Ù¡´Òǹ âËÅ´àÃÕ§µÒÁÅíҴѺ¨Ò¡ä¿Å âÁªÑ¹è ÅíҴѺ·Õè 1 仨¹¡Ãзѧè àµçÁ˹ ǤÇÒÁ¨íÒ áÅТ ÍÁÙŢͧä¿Å âÁªÑ¹è ¨Ð¤§ÍÂÙã ¹ ˹ ǤÇÒÁ¨íҢͧ¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ ¨¹¡Ç Ò¨ÐÁÕ¡ÒôÒǹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹è ŧä»ãËÁ áÅÐàÁ×Íè ´Òǹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹è ã¹ ¤Ãѧé ãËÁ ¡ÒÃà¡çºä¿Å ¡¨ç СÅѺÁÒàÃÔÁè µ ¹·Õµè Òí á˹ §¢Í§ä¿Å âÁªÑ¹è ÅíҴѺ·Õè 1 ´Ñ§¹Ñ¹é ·Ø¡¤ÃÑ§é ·Õ´è Òǹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹è ã¹ ¤Ãѧé ãËÁ ¢ ÍÁÙÅà´ÔÁ¨ÐËÒÂä» áÅж١᷹·Õ´è Ç Âä¿Å âÁªÑ¹è µÑÇÅ ÒÊØ´ ã¹ÃÙ»·Õè 9-1 áÊ´§¡Ãкǹ¡ÒôÒǹ âËÅ´áÅÐ à¡çºÃÑ¡ÉÒä¿Å âÁªÑ¹è àÁ×Íè 㪠§Ò¹»ØÁ ¤íÒÊѧè Download 㹫Ϳµ áÇà Motion Builder

´Òǹ âËÅ´´ ÇÂ»Ø Á¤íÒÊÑè§ Download ã¹ Motion Builder ¤ÃÑ駷Õè 1 ä¿Å âÁªÑ¹è ·Õµè Í §¡ÒôÒǹ âËÅ´ 1. AAA.rbm 2. BBB.rbm 3. CCC.rbm

ÅíҴѺ¡ÒôÒǹ âËÅ´ä¿Å µíÒá˹ §¢Í§ä¿Å âÁªÑ¹è

ª×Íè ä¿Å âÁªÑ¹è

´Òǹ âËÅ´ä¿Å ·Õè 1 ´Òǹ âËÅ´ä¿Å ·Õè 2

ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 1 ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 2

AAA.rbm BBB.rbm

´Òǹ âËÅ´ä¿Å ·Õè 3

ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 3

CCC.rbm

´Òǹ âËÅ´´ ÇÂ»Ø Á¤íÒÊÑè§ Download ã¹ Motion Builder ¤ÃÑ駷Õè 2 ä¿Å âÁªÑ¹è ·Õµè Í §¡ÒôÒǹ âËÅ´ 1. DDD.rbm 2. EEE.rbm

ÅíҴѺ¡ÒôÒǹ âËÅ´ä¿Å µíÒá˹ §¢Í§ä¿Å âÁªÑ¹è

ª×Íè ä¿Å âÁªÑ¹è

´Òǹ âËÅ´ä¿Å ·Õè 1

ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 1

DDD.rbm

´Òǹ âËÅ´ä¿Å ·Õè 2

ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 2

EEE.rbm

àÁ×Íè àÃÔÁè ´Òǹ âËÅ´ä¿Å ·Õè 1 ã¹ÃͺãËÁ - ä¿Å âÁªÑ¹è à´ÔÁ¨ÐËÒÂ价ѧé ËÁ´ ¹Ñ¹è ¤×Íä¿Å AAA.rbm ¶Ö§ CCC.rbm ËÒÂä» - µíÒá˹ §ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 1 ¶Ù¡á·¹·Õ´è Ç Âä¿Å âÁªÑè¹ ·Õ´è Òǹ âËÅ´ÁÒà» ¹ä¿Å ·Õè 1 - µíÒá˹ §ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 2 ¶Ù¡á·¹·Õ´è Ç Âä¿Å âÁªÑè¹ ·Õ´è Òǹ âËÅ´ÁÒà» ¹ä¿Å ·Õè 2

ÃÙ»·Õè 9-1 ¡Ãкǹ¡ÒÃáÅСÒÃà¡çºä¿Å âÁªÑ¹è ¢Í§«Í¿µ áÇà Motion Builder ¢Í§Ëع ¹µ RoboBuilder

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 63

´ ÇÂÃкº¡ÒôÒǹ âËÅ´ä¿Å ã¹ÅѡɳйÕé ·íÒãË ¼ãÙ ª §Ò¹µ ͧÇҧἹ㹡ÒôÒǹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹è ã¹ áµ ÅÐÅíҴѺŠǧ˹ Ò ´Ñ§¹Ñ鹨֧ÁÕ«Í¿µ áÇà ª ÇÂ㹡ÒôÒǹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑè¹ÍÕ¡µÑÇ˹Öè§à¢ ÒÁҨѴ¡Òà ¹Ñ蹤×Í RoboBuilder Download Tool â´Â«Í¿µ áÇà µÇÑ ¹Õ¨é Ъ ÇÂãË l ÊÒÁÒö¡íÒ˹´ÅíҴѺ¢Í§ä¿Å âÁªÑ¹ è ä´ µÒÁµ ͧ¡Òà l ÊÒÁÒö¡íÒ˹´ä¿Å âÁªÑ¹ è ¡Ñº»ØÁ ¢Í§ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅä´ µÒÁµ ͧ¡Òà l Å´¤ÇÒÁ¼Ô´¾ÅҴ㹡ÒôÒǹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹ è ¼Ô´ÅíҴѺ l ·ÃÒº¶Ö§¨íҹǹ¢Í§Ë¹ ǤÇÒÁ¨íÒ·Õàè ËÅ×ÍÍÂÙ à¹×Í è §¨Ò¡ÁÕá¼¹ÀÙÁáÔ Ê´§¾×¹é ·Õ¢è ͧ˹ ǤÇÒÁ¨íÒ á¨ §ãË ¼Ù 㪠§Ò¹·ÃÒºã¹áººàÇÅÒ¨ÃÔ§ l ÊÒÁÒöàÅ×Í¡ä¿Å âÁªÑ¹ è ä´ ¨Ò¡µíÒá˹ §·Õàè ¡çºä¿Å ᵡµ Ò§¡Ñ¹ l ÊÒÁÒö´Òǹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹ è ·Õàè Ǻ䫵 www.robobuilder.net (ÊíÒËÃѺ¤ÇÒÁÊÒÁÒö¹Õ¨é ÐÂѧ äÁ ¡Å ÒǶ֧㹷Õè¹Õé)

9.1 ¤Ø³ÊÁºÑµàÔ ´ ¹¢Í§ RoboBuilder Download Tool l ÊÒÁÒöàÅ×Í¡ä¿Å âÁªÑ¹ è (.rbm) áÅÐä¿Å áÍ¡ªÑ¹è (.rba ä´ ÁÒ¨Ò¡«Í¿µ áÇà Action Builder) ·Õµè Í §¡ÒÃ

´Òǹ âËÅ´ä´ µÒÁµ ͧ¡Òà l ÃͧÃѺ¡Ò÷íҧҹẺ¨ÑºáÅ ÇÇÒ§ l ÊÒÁÒöà»ÅÕÂ è ¹ÅíҴѺ¢Í§¡ÒôÒǹ âËÅ´ä¿Å ä´ µÒÁµ ͧ¡Òà l ÊÒÁÒöᡠä¢ËÃ×ÍźÃÒ¡Òâͧä¿Å ·µ Õè Í §¡ÒôÒǹ âËÅ´ä´ l ÃͧÃѺ¡Ò÷íÒ§Ò¹¡Ñº¤Õº Íà ´ l ÁÕá¼¹ÀÙÁÔǧ¡ÅÁáÊ´§¾×é¹·Õè¢Í§Ë¹ ǤÇÒÁ¨íÒ·Õè㪠à¡çºä¿Å âÁªÑè¹ ·íÒãË ÊÒÁÒöµÃǨÊͺáÅÐàÅ×Í¡ ä¿Å âÁªÑè¹ãË àËÁÒÐÊÁ¡Ñº¾×é¹·Õè¢Í§Ë¹ ǤÇÒÁ¨íÒ l ÁÕÊÇ ¹àª×Íè Áµ ͡Ѻ¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁáÅоÍà µÍ¹Ø¡ÃÁàÊÁ×͹à¾×Íè µÔ´µ ͡ѺËع ¹µ RoboBuilder l ÊÒÁÒöàª×Í è Áµ ͡ѺàǺ䫵 ¢Í§ RoboBuilder à¾×Íè ´Òǹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹è ·ÕÁè ¡Õ ÒÃẠ§» ¹ÊíÒËÃѺÊÁÒªÔ¡ ·Õèŧ·ÐàºÕ¹äÇ

9.2 ¡ÒõԴµÑ§é â»Ãá¡ÃÁ «Í¿µ áÇà ¹Õéä´ ÃѺ¡ÒõԴµÑé§ä»¾Ã ÍÁ¡Ñº«Í¿µ áÇà µÑÇÍ×è¹æ ¢Í§ RoboBuilder µÑé§áµ ¡ÒõԴµÑ駤ÃÑé§áá Í ҧäáçµÒÁ ËÒ¡ÁÕ«Í¿µ áÇà ã¹ÇàÍà ª¹Ñè ãËÁ ÍÍ¡ÁÒ ¼Ùã ª §Ò¹ÊÒÁÒö´Òǹ âËÅ´ä¿Å ÁÒ·íÒ¡ÒõԴµÑ§é ´ ǵÑÇàͧ ÁÕ¢Ñé¹µ¹Í¹¡ÒõԴµÑ駷ÕèàËÁ×͹¡Ñº«Í¿µ áÇà »ÃÐÂØ¡µ º¹Ãкº»¯ÔºÑµÔ¡ÒÃÇÔ¹â´ÇÊ ·ÑèÇä»

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

64 l

ÃÙ»·Õè 9-2 áÊ´§Ê ǹ»ÃСͺµ Ò§æ ¢Í§«Í¿µ áÇà RoboBuider Download Tool

9.3 ÃÒÂÅÐàÍÕ´˹ Òµ Ò§ËÅÑ¡¢Í§«Í¿µ áÇà RoboBuilder Download Tool Ãѹ«Í¿µ áÇà RoboBuilder Download Tool â´Â¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Start à All Programs à ROBOBUILDER à RoboBuider Download Tool à RoboBuider Download Tool ¨Ð»ÃÒ¡¯Ë¹ Òµ Ò§ËÅÑ¡¢Í§«Í¿µ áÇà ´§Ñ ÃÙ» ·Õè 9-2 ÃÒÂÅÐàÍÕ´¢Í§Ê ǹ»ÃСͺ´µ ҧ͸ԺÒÂä´ ´§Ñ ¹Õé 1. Ê Ç¹àª×Íè Áµ ͤÍÁ¾ÔÇàµÍà COM Port : àÅ×Í¡µíÒá˹ §¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ (ËÃ×;Íà µÍ¹Ø¡ÃÁàÊÁ×͹) ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ·àÕè ª×Íè Á µ ͡ѺËع ¹µ RoboBuilder BaudRate : 㪠àÅ×Í¡áÅÐáÊ´§ÍѵÃҺʹ·Õãè ª 㹡Òö Ò·ʹ¢ ÍÁÙÅ OpenPort : àÅ×Í¡à» ´ËÃ×Í» ´¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ (ËÃ×;Íà µÍ¹Ø¡ÃÁàÊÁ×͹) ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà à¾×Íè µÔ´µ Í ¡ÑºËع ¹µ RoboBuilder ScanPort : 㪠¤¹ ËÒ¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ (ËÃ×;Íà µÍ¹Ø¡ÃÁàÊÁ×͹) ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ·µÕè ´Ô µ ͡ѺËع ¹µ RoboBuilder Í ҧÍѵâ¹ÁѵÔ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 65

2. Ê Ç¹¢Í§âÅâ¡ áÅÐàǺ䫵 ¶ ÒËÒ¡¤ÅÔ¡·Õâè Åâ¡ ¢Í§ RoboBuilder áÅФÍÁ¾ÔÇàµÍà ¢Í§¼Ùã ª §Ò¹àª×Íè Áµ ͡Ѻà¤Ã×Í¢ ÒÂÍÔ¹àµÍà à¹çµÍÂÙ ¨ÐÁÕ¡ÒÃà» ´ºÃÒÇà«Íà à¾×Íè àª×Íè Áµ ͡ѺàǺ䫵 ¢Í§ RoboBuilder Í ҧÍѵâ¹ÁÑµÔ Data : àÅ×Í¡à¾×Íè àª×Íè Áµ ͡ѺàǺྨ¢Í§Ê ǹẠ§» ¹ä¿Å ¢Í§Ëع ¹µ RoboBuilder (Robot File Sharing section webpage) Manual : àÅ×Í¡à¾×Íè áÊ´§¤ÙÁ Í× ÀÒÉÒÍѧ¡Äɢͧ«Í¿µ áÇà RoboBuilder Download Tool 3. Ê Ç¹¢Í§ª¹Ô´ä¿Å 㪠àÅ×Í¡ª¹Ô´¢Í§ä¿Å ·µÕè Í §¡ÒÃãË ´Òǹ âËÅ´´ Ç«Ϳµ áÇà RoboBuilder Download Tool Motion File (*.rbm) : àÅ×Í¡ä¿Å âÁªÑ¹è ·ÕÊè à ҧ¨Ò¡«Í¿µ áÇà Motion Builder Action File (*.rba) : àÅ×Í¡ä¿Å áÍ¡ªÑ¹è ·ÕÊè à ҧ¨Ò¡«Í¿µ áÇà Action Builder 4. Ê Ç¹¢Í§ä´àÃ硵ÍÃÕè áÊ´§¾Ò¸¢Í§ä´àÃ硵ÍÃÕ·è àÕè ¡çºä¿Å ·¹Õè Òí ÁÒ´Òǹ âËÅ´ ÊÒÁÒöà»ÅÕÂè ¹á»Å§ä´ µÒÁµ ͧ¡Òà 5. Ê Ç¹áÊ´§ä¿Å 㹪 ͧ¹Õáé Ê´§ä¿Å ¢Í ÁÙÅ·Õµè Í §¡ÒÃàÅ×Í¡ÁÒ´Òǹ âËÅ´ 㹡ÒÃàÅ×Í¡ä¿Å ·Òí ä´ â´Â¤ÅÔ¡ª×Íè ä¿Å ·µÕè Í §¡Òà ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡»ØÁ à¾×Íè àÅ×Í¡ä¿Å ·µÕè Í §¡Òùѹé Ê §ä»Âѧ¡ÃͺÃÒª×Íè ä¿Å ·µÕè Í §¡ÒôÒǹ âËÅ´ËÃ×Í Download File List à¾×Íè àÅ×Í¡ä¿Å ·§Ñé ËÁ´ã¹Ê ǹáÊ´§ä¿Å (ÊÙ§ÊØ´ 20 ä¿Å ) Ê §ä»Âѧ¡ÃͺÃÒª×Íè ä¿Å ¶ ÒËÒ¡¤ÅÔ¡»ØÁ ·Õµè Í §¡ÒôÒǹ âËÅ´ËÃ×Í Download File List 6. Ê Ç¹áÊ´§¢ ÍÁÙŢͧ¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ (RBC) RBC Serial Code : áÊ´§ÃËÑÊËÁÒÂàÅ¢¢Í§¡Å ͧ¤Çº¤ØÁËع ¹µ RoboBuilder ·Õàè ª×Íè Áµ Í ¡Ñº«Í¿µ áÇà RoboBuilder Download Tool RBC Firmware Version : áÊ´§àÇÍà ªÑ¹à¿ à ÁáÇà ¢Í§¡Å ͧ¤Çº¤ØÁËØ ¹Â¹µ RoboBuilder ·Õàè ª×Íè Áµ ͡Ѻ«Í¿µ áÇà RoboBuilder Download Tool 7. Ê Ç¹¢Í§ÃÒª×Íè ä¿Å ·µÕè Í §¡ÒôÒǹ âËÅ´ (Download File List) áÊ´§ÃÒª×Íè ä¿Å áÅÐÅíҴѺ·Õµè Í §¡ÒôÒǹ âËÅ´ä»Âѧ¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ¢Í§Ëع ¹µ RoboBuilder â´ÂÊÕ¾¹×é ¢Í§ª ͧáÊ´§ÃÒª×Íè ä¿Å ¨Ðà»ÅÕÂè ¹µÒÁÃٻẺ¢Í§Ëع ¹µ ¶ Òà» ¹ÊÕ¹Òéí à§Ô¹ à» ¹ä¿Å ¢Í§Ëع ¹µ Huno ¶ Òà» ¹ÊÕªÁ¾Ù à» ¹ä¿Å ¢Í§Ëع ¹µ Dino ¶ Òà» ¹ÊÕá´§ à» ¹ä¿Å ¢Í§Ëع ¹µ Doggy ¶ Òà» ¹ÊÕÊÁ à» ¹ä¿Å ¢Í§Ëع ¹µ û٠ẺÍÔÊÃÐ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

66 l

8. Ê Ç¹áÊ´§¾×¹é ·ÕËè ¹ ǤÇÒÁ¨íÒ à» ¹á¼¹ÀÙÁÔǧ¡ÅÁáÊ´§¾×é¹·Õè¢Í§Ë¹ ǤÇÒÁ¨íÒ·ÕèÊÒÁÒöÃͧÃѺä¿Å ¢Í§¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ¢Í§ËØ ¹Â¹µ RoboBuilder ËÅѧ¨Ò¡·Õ´è Òǹ âËÅ´ä¿Å áÅ Ç ·Ñ¹·Õ·ÁÕè ¡Õ ÒÃàÅ×Í¡ä¿Å ä»ÂÑ§Ê Ç¹¢Í§ÃÒª×Íè ä¿Å ·µÕè Í §¡ÒôÒǹ âËÅ´ (Download File List) ¾×¹é ·Õ·è ÇÕè Ò §ã¹á¼¹ÀÙÁ¨Ô Ðà»ÅÕÂè ¹á»Å§·Ñ¹·Õ ·íÒãË ¼ãÙ ª §Ò¹·Ã񼊫 ·¹Ñ ·Õઠ¹¡Ñ¹Ç Ò ¢³Ð¹Õ¡é Šͧ ¤Çº¤ØÁàËÅ×Í¾×¹é ·ÕÇè Ò §à· Òã´ «Ö§è ª ÇÂãË ¼ãÙ ª §Ò¹ÊÒÁÒöàÅ×Í¡ä¿Å ´Òǹ âËÅ´ä´ Í ҧàËÁÒÐÊÁ ¾×¹é ·Õ·è ÁÕè ÍÕ ¡Ñ Éà E ¡íҡѺËÁÒ¶֧ ¾×¹é ·ÕÇè Ò § Ê Ç¹¢Í§á¼¹ÀÙÁÇÔ §¡ÅÁ·Õäè ´ ÃºÑ ¡ÒèѴÊÃÃãË á¡ ä¿Å ·µÕè Í §¡ÒôÒǹ âËÅ´ ¨ÐÁÕÊ·Õ áÕè µ¡ µ Ò§¡Ñ¹µÒÁÃٻẺ¢Í§Ëع ¹µ «Ö§è ÊÑÁ¾Ñ¹¸ ¡ºÑ ÊÕ¾¹×é ¢Í§ª ͧáÊ´§ÃÒª×Íè ä¿Å ã¹Ê ǹ¢Í§ÃÒª×Íè ä¿Å ·µÕè Í §¡Òà ´Òǹ âËÅ´ (Download File List) 9. Ê Ç¹¢Í§¨Ñ´¡ÒÃä¿Å ·µÕè Í §¡ÒôÒǹ âËÅ´ : àÅ×Íè ¹ä¿Å ·µÕè Í §¡ÒôÒǹ âËÅ´¢Ö¹é ä»Ë¹Ö§è ÅíҴѺ : àÅ×Íè ¹ä¿Å ·µÕè Í §¡ÒôÒǹ âËŴŧä»Ë¹Ö§è ÅíҴѺ : źä¿Å ·àÕè Å×Í¡ÍÍ¡¨Ò¡Ê ǹ¢Í§ÃÒª×Íè ä¿Å ·µÕè Í §¡ÒôÒǹ âËÅ´ : àÅ×͡źä¿Å ·§Ñé ËÁ´ÍÍ¡¨Ò¡Ê ǹ¢Í§ÃÒª×Íè ä¿Å ·µÕè Í §¡ÒôÒǹ âËÅ´ : àÅ×Í¡à¾×Íè ´Òǹ âËÅ´ä¿Å 10. Ê Ç¹áÊ´§¢ ÍÁÙŢͧä¿Å 㪠áÊ´§ÃÒÂÅÐàÍÕ´¢ ÍÁÙŢͧä¿Å ·àÕè Å×Í¡ ¶ ÒËÒ¡ä¿Å ·àÕè Å×Í¡à» ¹ä¿Å âÁªÑ¹è (.rbm) ¢ ÍÁÙÅ·Õáè Ê´§¨Ð»ÃСͺ´ Ç ª×Íè ä¿Å , ¢¹Ò´¢Í§ ä¿Å , ÃٻẺ¢Í§Ëع ¹µ , ¨íҹǹ«Õ¹ áÅФ ÒàÇÅҢͧ¡ÒÃáÊ´§· Ò·Ò§ ¶ ÒËÒ¡ä¿Å ·àÕè Å×Í¡à» ¹ä¿Å áÍ¡ªÑ¹è (.rba) ¢ ÍÁÙÅ·Õáè Ê´§¨Ð»ÃСͺ´ Ç ª×Íè ä¿Å , ¢¹Ò´¢Í§ ä¿Å , ÃٻẺ¢Í§Ëع ¹µ , áÅТ ÍÁÙÅʶҹСÒ÷íÒ§Ò¹

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 67

9.4 µÑÇÍ ҧ¡ÒÃ㪠§Ò¹«Í¿µ áÇà RoboBuilder Download Tool (1) à» ´«Í¿µ áÇà RoboBuilder Download Tool ¢Ö¹é ÁÒ·íÒ§Ò¹ ¨Ð»ÃÒ¡¯Ë¹ Òµ Ò§¢Í§«Í¿µ áÇà ´§Ñ ÃÙ»

(2) àª×èÍÁµ ÍËØ ¹Â¹µ RoboBuilder ¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà àÅ×Í¡µíÒá˹ §¢Í§¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁËÃ×;Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ àÊÁ×͹áÅÐÍѵÃҺʹ (115,200) ¨Ò¡¹Ñ鹤ÅÔ¡·Õè»Ø Á Open port ¶ Ò¡ÒÃàª×èÍÁµ Ͷ١µ ͧ »Ø Á¹Õé¨Ðà»ÅÕ蹪×èÍà» ¹ ClosePort áÅÐÊÕáÊ´§Ê¶Ò¹Ð¡ÅÒÂà» ¹ÊÕà¢ÕÂÇ áÅзժè Í § RBC Serial Code áÅÐ RBC Firmware Version áÊ´§ ¢ ÍÁÙŢͧ¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ¢Í§Ëع ¹µ RoboBuilder ·Õàè ª×Íè Áµ Íä´

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

68 l

(3) àÅ×Í¡ª¹Ô´¢Í§ä¿Å à» ¹ä¿Å âÁªÑ¹è (Motion file - *.rbm) àÅ×Í¡ä´àÃ硵ÍÃÕ·è àÕè ¡çºä¿Å âÁªÑ¹è µÒÁµ ͧ¡Òà ¨Ò¡¹Ñ¹é àÅ×Í¡ä¿Å âÁªÑ¹è ·Õµè Í §¡ÒôÒǹ âËŴ㹪 ͧ File ´Ñ§ÃÙ» (¨Ò¡ÃÙ»àÅ×Í¡ä¿Å HunoDemo_Hi.rbm, merge1.rbm áÅÐ my_Punch.rbm) ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ

(4) ª×Íè ä¿Å ·àÕè Å×Í¡¨Ð¶Ù¡¹íÒä»áÊ´§ã¹Ê ǹ¢Í§ÃÒª×Íè ä¿Å ·µÕè Í §¡ÒôÒǹ âËÅ´ (Download File List) â´Â ÁÕÊ¾Õ ¹×é ¢Í§ÃÒª×Íè ä¿Å à» ¹ÊÕ¹Òéí à§Ô¹ à» ¹¡ÒÃᨠ§ãË ·ÃÒºÇ Ò ä¿Å àËŠҹѹé à» ¹ä¿Å ¢Í§Ëع ¹µ ã¹ÃٻẺ Huno ¾Ã ÍÁ ¡Ñ¹¹Ñ¹é ·Õáè ¼¹ÀÙÁÇÔ §¡ÅÁ¡ç¨ÐáÊ´§¢¹Ò´¢Í§ä¿Å áÅÐ¾×¹é ·Õ·è àÕè ËÅ×Í (E) ´Ñ§ÃÙ» ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Download

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 69

¨Ò¡ÃÙ»¨Ð¾ºÇ Ò ä¿Å âÁªÑ¹è ·Õ¨è Ðä´ ÃºÑ ¡ÒôÒǹ âËÅ´ä»ÂѧËع ¹µ RoboBuilder à» ¹ÅíҴѺ·Õè 1 ¤×Íä¿Å HunoDemo_Hi.rbm «Ö觨ж١ÃѹàÁ×èÍ¡´»Ø Á 1 ·ÕèÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ Ê Ç¹ä¿Å merge1.rbm ¨Ðä´ ÃѺ¡ÒôÒǹ âËÅ´ à» ¹ÅíҴѺ·Õè 2 ¼Ùã ª §Ò¹ÊÒÁÒöÃѹ´ Ç¡Òá´»ØÁ 2 ¢Í§ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ áÅÐä¿Å my_Punch.rbm ¨Ðä´ ÃºÑ ¡ÒôÒǹ âËÅ´à» ¹ÅíҴѺ·Õè 3 ¼Ùã ª §Ò¹ÊÒÁÒöÃѹ´ Ç¡Òá´»ØÁ 3 ¢Í§ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ (5) ¶ ÒËÒ¡¡ÒôÒǹ âËÅ´àÊÃç¨ÊÁºÙó ¨Ð»ÃÒ¡¯ä´ÍÐÅçÍ¡ºç͡ᨠ§¡ÒôÒǹ âËÅ´àÊÃç¨ÊÁºÙó ¾Ã ÍÁ·Ñ§é ¨íҹǹä¿Å ·´Õè Òǹ âËÅ´ áÅШíҹǹ¢Í§Ë¹ ǤÇÒÁ¨íÒ·Õàè ËÅ×ÍÍÂÙ (ËÃ×ÍÇ Ò§) ¢Í§¡Å ͧ¤Çº¤ØÁËع ¹µ RoboBuilder ´Ñ§ÃÙ»

(6) ¨Ò¡¹Ñ¹é » ´¡ÒÃàª×Íè Áµ ͡Ѻ¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ »Å´ÊÒÂàª×Íè Áµ ͡Ѻ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà 㪠ÃâÕ Áµ¤Í¹â·ÃÅà¾×Íè Ãѹ â»Ãá¡ÃÁ·Õè´Òǹ âËÅ´ â´Â¡´»ØÁ 1 Ëع ¹µ ¨Ð·íÒ§Ò¹µÒÁ¢ ÍÁÙŢͧä¿Å HunoDemo_Hi.rbm àÁ×Íè ¡´»ØÁ 2 Ëع ¹µ ¨Ð·íÒ§Ò¹µÒÁ¢ ÍÁÙŢͧä¿Å merge1.rbm áÅÐàÁ×Íè ¡´»ØÁ 3 Ëع ¹µ ¨Ð·íÒ§Ò¹µÒÁ¢ ÍÁÙŢͧä¿Å my_Punch.rbm (7) ¼Ùã ª §Ò¹ÊÒÁÒöà»ÅÕÂè ¹á»Å§ÅíҴѺ¢Í§ä¿Å ·µÕè Í §¡ÒôÒǹ âËÅ´ä´ ÃÇÁ¶Ö§¡ÒÃà¾ÔÁè áÅÐźä¿Å ¡ºÑ Ê Ç¹¢Í§ÃÒª×Íè ä¿Å ·µÕè Í §¡ÒôÒǹ âËÅ´ (Download File List) â´ÂãË Ê§Ñ à¡µ¾×¹é ·Õ·è àÕè ËÅ×ÍÍÂÙ¢ ͧ˹ ǤÇÒÁ¨íÒ ¨Ò¡á¼¹ÀÙÁÇÔ §¡ÅÁã¹Ë¹ Òµ Ò§¢Í§«Í¿µ áÇà RoboBuilder Download Tool ¹Õé à¾×Íè ª ÇÂ㹡ÒèѴÊÃÃä¿Å ·µÕè Í § ¡ÒôÒǹ âËÅ´ä´ Í ҧàËÁÒÐÊÁ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

70 l

10

¡ÒÃàÅ ¹ËØ ¹Â¹µ RoboBuilder

ËÅѧ¨Ò¡·Õäè ´ Êà ҧËع ¹µ , Êà ҧâ»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁ´ Ç Motion Builder áÅдÒǹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹è ´ Ç à¤Ã×Íè §Á×͵ Ò§æ ÅíҴѺµ Í仹Õé ä´ àÇÅÒàÅ ¹¡ÑºËع ¹µ áÅ Ç !! ä¿Å âÁªÑ¹è ·Õàè ¡çº¢ ÍÁÙŢͧ¡ÒÃáÊ´§· Ò·Ò§µ Ò§æ ¢Í§Ëع ¹µ RoboBuilder ¶Ù¡à¡çºäÇ ã¹Ë¹ ǤÇÒÁ¨íÒ ¢Í§¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ (RBC) áÅÐÊÒÁÒöàÃÕ¡ÍÍ¡ÁÒ·íÒ§Ò¹ä´ ´Ç ¡ÒÃ㪠ÃâÕ Áµ¤Í¹â·ÃÅÍÔ¹¿ÃÒàô·Õ¨è ´Ñ ÁҾà ÍÁ ¡ÑºªØ´Ëع ¹µ RoboBuilder µÒÁ¢Ñ¹é µÍ¹´Ñ§¹Õé (1) àµÃÕÂÁ¡ÒÃ¾×¹é ·ÕÊè Òí ËÃѺáÊ´§ËÃ×ÍàÅ ¹Ëع ¹µ ¤ÇÃàÅ ¹ËÃ×Í㪠§Ò¹Ëع ¹µ RoboBuilder º¹¾×¹é àÃÕº á¢ç§ à¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ ÊÒÁÒöÂ×¹ä´ Í ҧÁÑ¹è ¤§ ¾×¹é ¼ÔǢͧ¾×¹é ·Õáè Ê´§äÁ ¤ÇÃà» ¹ÍØ»ÊÃäµ Í¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËǢͧËع ¹µ ´Ñ§¹Ñ¹é ¤ÇÃËÅÕ¡àÅÕÂè §¡ÒÃ㪠¾¹×é ¾ÃÁË¹Ò ¹ØÁ ʹÒÁË­ Ò ËÃ×ÍÅÒ¹´Ô¹à» ¹¾×¹é ·ÕÊè Òí ËÃѺàÅ ¹Ëع ¹µ (2) à» ´ÊÇÔµª à¾×Íè ¨ ÒÂä¿àÅÕÂé §ãË á¡ ¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ Ãͨ¹¡ÃÐ·Ñ§è ¡Å Í§¤Çº¤ØÁ¾Ã ÍÁ·íÒ§Ò¹ (3) àÅ×Í¡ÃٻẺ¢Í§Ëع ¹µ ãË µÃ§¡ÑºËع ¹µ ·ÊÕè à ҧ¢Ö¹é ÁÒ â´Â¡´ÊÇÔµª PF1 ã¹·Õ¹è àÕé Å×Í¡Êà ҧËع ¹µ Ẻ Huno ËÃ×ÍẺ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ ä¿áÊ´§ÃٻẺ·Õµè Òí á˹ § PF1 ¨Ðà» ¹ÊÕ¹Òéí à§Ô¹ à» ´ÊÇÔµª LED ·Õµè íÒá˹ § POWER µÔ´à» ¹ÊÕà¢ÕÂÇ LED µíÒá˹ § PF1 à» ¹ÊÕ¹Òíé à§Ô¹ à¾×èÍᨠ§ÃٻẺ໠¹ HUNO ¡´ÊÇÔµª PF1 ¤ Ò§ 3 ÇÔ¹Ò·Õ

POWER RUN

¡´ÊÇÔµª PF1 ¤ Ò§ 3 ÇÔ¹Ò·Õ LED µíÒá˹ § PF1 à» ¹ÊÕªÁ¾Ùà¾×Íè ᨠ§ÃٻẺ໠¹ DINO

POWER RUN

PF1

PF2

ERROR

PF1

PF2

ERROR

¡´ÊÇÔµª PF1 ¤ Ò§ 3 ÇÔ¹Ò·Õ LED µíÒá˹ § PF1 à» ¹ÊÕá´§ à¾×Íè ᨠ§ÃٻẺ໠¹ DOGGY

POWER RUN ERROR

PF1

PF2

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 71

(4) ¡´»ØÁ · ÒàµÃÕÂÁ (Basic posture) «Ö§è à» ¹»ØÁ ÊÕàè ËÅÕÂè ÁÊÕá´§¢Í§ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅÍÔ¹¿ÃÒàô Ê §ÊÑ­­Ò³ ä»ÂѧËع ¹µ RoboBuilder

¡´»ØÁ · ÒàµÃÕÂÁ (Home posture)

Ëع ¹µ RoboBuilder à¤Å×Íè ¹äËÇà¾×Íè áÊ´§· ÒàµÃÕÂÁ 㹡óբͧËع ¹µ û٠Ẻ Huno à» ¹¡ÒÃÂ×¹µÃ§ (5) ËÒ¡µ ͧ¡ÒÃãË ËØ ¹Â¹µ áÊ´§· Ò·Ò§ËÃ×Íà¤Å×è͹äËÇẺ¾×é¹°Ò¹ ãË ¡´»Ø Á 11 »Ø Á·ÕèÍÂÙ ¤ÃÖ觺¹¢Í§ ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ´Ñ§ÃÙ» Åѧ¡Ò¢Ö é¹ÁÒ¨Ò¡¡ÒäÇè ˹ ÒÒ µÕÅѧµÕ¡Ò¢Ö é¹ÁÒÂ× ¹¨Ò¡¡ÒäÇíèÒíÒ˹ ËÃ×ÍÂ×¹¢Ö¹é Ẻ A

àºÕÂè §µÑÇ·Ò§« Ò àÅ×Íè ¹µÑÇä»·Ò§« Ò ʺѴᢹ« ÒÂ

»ØÁ ÊíÒËÃѺ¤Çº¤ØÁ ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ¾×¹é °Ò¹

à¤Å×Íè ¹·Õäè »¢ ҧ˹ Ò µÕÅ§Ñ ¡Ò¢Ö¹é ÁÒÂ×¹¨Ò¡¡ÒÃ˧ÒÂËÅѧ ËÃ×ÍÂ×¹¢Ö¹é Ẻ B · ÒàµÃÕÂÁ àºÕÂè §µÑÇ·Ò§¢ÇÒ àÅ×Íè ¹µÑÇä»·Ò§¢ÇÒ ÊºÑ´á¢¹¢ÇÒ à¤Å×Íè ¹·Õ¶è ÍÂËÅѧ »ØÁ ÊíÒËÃѺàÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑ¹è ·ÕÁè Ò¨Ò¡¡ÒôÒǹ âËÅ´

»ØÁ ÊíÒËÃѺ¼Ùã ª §Ò¹ ¡íÒ˹´¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ

· Ò·Ò§à¤Å×Íè ¹äËÇẺ¾×¹é °Ò¹¹Õàé » ¹· Ò·Ò§·Õ¡è Òí ˹´ÁÒ¨Ò¡âç§Ò¹¼Ù¼ ÅÔµáÅ Ç àÁ×Íè Êà ҧËع ¹µ àÊÃç¨ ÊÒÁÒö ÃѹãË ·Òí §Ò¹ä´ ·¹Ñ ·Õ â´ÂäÁ µÍ §´Òǹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁ ¢ ÍÁÙŢͧ· Ò·Ò§¾×¹é °Ò¹àËÅ Ò¹Õ¨é Ðä´ ÃºÑ ¡ÒèѴÊÃÃá¡äÇ µÒ §ËÒ¡ ·íÒãË àÁ×Íè ÁÕ¡ÒôÒǹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹è ãËÁ ¨Ò¡¼Ùã ª §Ò¹ ¡ç¨ÐäÁ ¡Ãзºµ Íä¿Å âÁªÑ¹è ¢Í§· Ò·Ò§¾×¹é °Ò¹àËÅ Ò¹Õé

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

72 l

(6) ËÒ¡µ ͧ¡ÒÃãË Ë¹Ø Â¹µ áÊ´§· Ò·Ò§ËÃ×Íà¤Å×Íè ¹äËǵÒÁä¿Å âÁªÑ¹è ·Õàè ÃÒÊà ҧ¢Ö¹é ãË ¡´»ØÁ ËÁÒÂàÅ¢ 1 ¶Ö§ 0 (10 â»Ãá¡ÃÁ) ËÃ×Í¡´»ØÁ µÑÇàŢà ÇÁ¡Ñº»ØÁ * ·íÒãË ä´ â»Ãá¡ÃÁà¾ÔÁè ÍÕ¡ 10 â»Ãá¡ÃÁ (·Ñ§é ¹Õµé Í §ÁÕ¡Òà ´Òǹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁÁÒŠǧ˹ Ò) Åѧ¡Ò¢Ö é¹ÁÒ¨Ò¡¡ÒäÇè ˹ ÒÒ é¹ÁÒÂ× ¹¨Ò¡¡ÒäÇíèÒíÒ˹ µÕÅѧµÕ¡Ò¢Ö ËÃ×ÍÍÂ×Â×¹¹¢Ö¢Ö¹é ¹é Ẻ Ẻ AA ËÃ×

à¤Å×Íè ¹·Õäè »¢ ҧ˹ Ò µÕÅ§Ñ ¡Ò¢Ö¹é ÁÒÂ×¹¨Ò¡¡ÒÃ˧ÒÂËÅѧ ËÃ×ÍÂ×¹¢Ö¹é Ẻ B · ÒàµÃÕÂÁ àºÕÂè §µÑÇ·Ò§¢ÇÒ àÅ×Íè ¹µÑÇä»·Ò§¢ÇÒ ÊºÑ´á¢¹¢ÇÒ à¤Å×Íè ¹·Õ¶è ÍÂËÅѧ

àºÕÂè §µÑÇ·Ò§« Ò àÅ×Íè ¹µÑÇä»·Ò§« Ò ʺѴᢹ« ÒÂ

»ØÁ ÊíÒËÃѺàÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑ¹è ·ÕÁè Ò¨Ò¡¡ÒôÒǹ âËÅ´

»ØÁ ÊíÒËÃѺ¤Çº¤ØÁ ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ¾×¹é °Ò¹ »ØÁ ÊíÒËÃѺ¼Ùã ª §Ò¹ ¡íÒ˹´¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ

»ØÁ

¡ÒÃà¤Å×è͹äËÇ

»ØÁ

¡ÒÃà¤Å×è͹äËÇ

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 1

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 11

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 2

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 12

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 3

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 13

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 4

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 14

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 5

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 15

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 6

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 16

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 7

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 17

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 8

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 18

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 9

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 19

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 10

àÅ×Í¡Ãѹä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 20

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 73

(7) ·Ø¡¤ÃÑ§é ·Õ¡è ÒÃáÊ´§· Ò·Ò§¢Í§Ëع ¹µ à¡Ô´¤ÇÒÁ¼Ô´¾ÅÒ´ (7.1) ãË ÃºÕ » ´ÊÇÔµª áÅ Çà» ´ãËÁ (7.2) ¨Ò¡¹Ñ¹é ¡´»ØÁ · ÒàµÃÕÂÁà¾×Íè µÃǨÊͺ¡Ò÷íÒ§Ò¹¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ·§Ñé ËÁ´¢Í§Ëع ¹µ RoboBuilder (7.3) ËÒ¡·Ø¡Í ҧÂѧÊÒÁÒö㪠§Ò¹ä´ Ëع ¹µ µÍ §¡ÅѺÁÒáÊ´§· ÒàµÃÕÂÁÍ ҧ¶Ù¡µ ͧ (7.4) ËÒ¡äÁ à» ¹àª ¹¹Ñ¹é ÍÒ¨ËÁÒ¶֧ ¢³Ð¹ÕËé ¹Ø Â¹µ RoboBuilder ÍÒ¨ÁÕ¡Ò÷íÒ§Ò¹¼Ô´¾ÅÒ´ËÃ×ÍâÁ´ÙÅ ÁÍàµÍà ÍÒ¨Ê §¤ ÒµíÒá˹ §·Õäè Á ¶¡Ù µ ͧ «Ö§è ·íÒãË µÍ §·íÒ¡ÒûÃѺᵠ§µíÒá˹ §· ÒàµÃÕÂÁãËÁ (Set home posture - ´ÙÃÒÂÅÐàÍÕ´ 㹺··Õè 12) ËÃ×͵ÃǨÊͺ¡ÒÃàª×Íè Áµ ÍÊÒÂÊÑ­­Ò³¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ÃÇÁ·Ñ§é µÃǨÊÍºÇ Ò âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ᵠÅеÑÇÁÕ¤ÇÒÁ àÊÕÂËÒ·ҧ¡Åà¡Ô´¢Ö¹é ËÃ×ÍäÁ (8) ¶ ÒËÒ¡ÃÐËÇ Ò§àÅ ¹ËØ ¹Â¹µ áÅ ÇËØ ¹Â¹µ ËÂØ´·íҧҹ͠ҧ¡Ð·Ñ¹Ëѹ áÅÐä¿áÊ´§Ê¶Ò¹Ðä¿àÅÕ駵Դ ¡Ð¾ÃÔºÊÕá´§ áÊ´§Ç Ò áºµàµÍÃÕÍè Í ¹ ãË ·Òí ¡ÒûÃШØẵàµÍÃÕãè ËÁ 㹷ѹ·Õ (´ÙÃÒÂÅÐàÍÕ´㹺··Õè 11)

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

74 l

11

¡ÒûÃШØẵàµÍÃÕè¢Í§ Ëع ¹µ RoboBuilder

Ëع ¹µ RobBuilder 㪠¾Åѧ§Ò¹¨Ò¡áºµàµÍÃÕè 8.4V 1000mAH (ã¹Ãع » ¨¨Øº¹Ñ ) ¨Ò¡áºµàµÍÃÕáè ºº»ÃÐ¨Ø ä´ 1.2V ¨íҹǹ 7 ¡ ͹µ Í͹ءÃÁ¡Ñ¹ ºÃèØÍÂÙÀ ÒÂ㹡Šͧ¤Çº¤ØÁ (RBC) «Ö§è ÊÒÁÒö㪠§Ò¹ä´ µÍ à¹×Íè §»ÃÐÁÒ³ 10 ¶Ö§ 30¹Ò·Õ 㹡óշÁÕè ¡Õ ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇÍ ҧµ Íà¹×Íè § àÁ×Íè ẵàµÍÃÕ¢è ͧËع ¹µ ÁÃÕ Ð´Ñº¾Åѧ§Ò¹Å´Å§ ¨¹Ç§¨ÃÀÒÂ㹢ͧ¡Å ͧ¤Çº¤ØÁäÁ ÊÒÁÒö·íÒ§Ò¹µ Íä»ä´ ¨ÐÁÕ¡ÒÃᨠ§àµ×͹ᡠ¼ãÙ ª §Ò¹¼ Ò¹·Ò§ä¿áÊ´§¼Å·Õµè Òí á˹ § POWER à» ¹ä¿¡Ð¾ÃÔºÊÕá´§ ¼Ùã ª §Ò¹µ ͧ ·íÒ¡ÒûÃШØẵàµÍÃÕãè ËÁ ÀÒÂ㹡Šͧ¤Çº¤ØÁ RBC ¢Í§Ëع ¹µ RoboBuilder ÁÕǧ¨Ã»ÃШØẵàµÍÃÕºè ÃèØÍÂÙ ·íÒãË ÊÒÁÒö»ÃШØẵàµÍÃÕäè ´ ·¹Ñ ·Õ â´ÂäÁ µÍ §¶Í´áºµàµÍÃÕÍè Í¡¨Ò¡¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ â´Â㪠àÇÅÒ㹡ÒûÃШػÃÐÁÒ³ 30 ¹Ò·ÕáÅÐàÁ×Íè »ÃШØàµçÁǧ¨Ã»ÃШØẵàµÍÃÕ¡è ¨ç ÐËÂØ´·íÒ§Ò¹â´ÂÍѵâ¹ÁѵÔ

11.1 ¡ÒÃàÃÔÁè µ ¹»ÃШØẵàµÍÃÕè ¡ÒáíÒ˹´ãË Ë¹Ø Â¹µ ࢠÒÊÙâ ËÁ´»ÃШØẵàµÍÃÕ·è Òí ä´ 2 ·Ò§¤×Í (1) 㪠ÃâÕ Áµ¤Í¹â·ÃÅ (1.1) µ ÍÍÐá´»àµÍà ࢠҡѺ¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ¢Í§Ëع ¹µ RoboBuilder áÅ Çà» ´ÊÇÔµª POWER

µ ÍࢠҡѺᨠ¡ÍÐá´»àµÍà ·Õ¡è Šͧ¤Çº¤ØÁ RBC

µ ͡Ѻä¿ÊÅѺ 220V ÍÐá´»àµÍà 12Vdc 5A

Ëع ¹µ RoboBuilder ÃٻẺ HUNO

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 75

(1.2) ¡´»ØÁ # áÅÐ A ¢Í§ÃÕâÁµ¤Í¹â·Ãžà ÍÁ¡Ñ¹

¡´Êͧ»Ø Á¹Õé¾Ã ÍÁ¡Ñ¹

ËÒ¡¡Å ͧ¤Çº¤ØÁä´ ÃºÑ ÊÑ­­Ò³¤Çº¤ØÁ ¨Ð·íÒãË ä¿ POWER ¨ÐµÔ´à» ¹ÊÕà¢ÕÂÇáÅСоÃÔº àÁ×Íè »ÃШØàµçÁ ä¿áÊ´§¼Å¨ÐËÂØ´¡Ð¾ÃÔº ä¿ POWER µÔ´à» ¹ÊÕà¢ÕÂÇáÅСоÃÔº àÁ×Íè »ÃШØàµçÁ 俵Դ໠¹ÊÕà¢ÕÂǤ Ò§

POWER

ÊÇÔµª à» ´» ´

RUN ERROR

PF1 PF2

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

76 l

(2) ¡´ÊÇÔµª àÅ×Í¡·Õ¡è Šͧ¤Çº¤ØÁ (2.1) µ ÍÍÐá´»àµÍà ࢠҡѺ¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ¢Í§Ëع ¹µ RoboBuilder (2.2) ¡´»ØÁ PF1 áÅÐ PF2 ¾Ã ÍÁ¡Ñ¹¹Ò¹ÁÒ¡¡Ç Ò 3 ÇÔ¹Ò·Õ ! ä¿ POWER µÔ´à» ¹ÊÕà¢ÕÂÇáÅСоÃÔº

àÁ×Íè »ÃШØàµçÁ 俨дѺ

ÊÇÔµª à» ´» ´

POWER RUN ERROR

PF1 PF2

¡´ÊÇÔµª PF1 áÅÐ PF2 ¾Ã ÍÁ¡Ñ¹ ¹Ò¹¡Ç Ò 3 ÇÔ¹Ò·Õ

ä¿ POWER ¨ÐµÔ´à» ¹ÊÕà¢ÕÂÇáÅСоÃÔº àÁ×Íè »ÃШØàµçÁ ä¿áÊ´§¼Å¨ÐËÂØ´¡Ð¾ÃÔº

11.2 ¢ ͤÇ÷ÃҺ㹡ÒûÃШØẵàµÍÃÕ¢è ͧËع ¹µ RoboBuilder ¡Òá´ÊÇÔµª PF1 áÅÐ PF2 à¾×Íè ¡íÒ˹´ãË ¡Å ͧ¤Çº¤ØÁࢠÒÊÙâ ËÁ´»ÃШØẵàµÍÃÕµè Í §á¹ ã¨Ç Ò¡´ÊÇÔµª ·Ñ§é Êͧ¾Ã ÍÁ¡Ñ¹áÅйҹ¶Ö§ 3 ÇÔ¹Ò·Õ äÁ ઠ¹¹Ñ¹é ÍҨࢠÒÊÙâ ËÁ´¡Ò÷íÒ§Ò¹Í×¹è l 㹪ش¢Í§ RoboBuilder ¨Ð¨Ñ´àµÃÕÂÁẵàµÍÃÕº è ÃèØÁÒ㹡Šͧ¤Çº¤ØÁàÃÕºà ÍÂáÅ Ç áµ ÍÒ¨äÁ Á¡Õ Òà »ÃШØÁÒàµçÁ¤ÇÒÁ¨Ø ´Ñ§¹Ñ¹é 㹡ÒÃ㪠§Ò¹¤Ãѧé áá ¤Ç÷íÒ¡ÒûÃШØẵàµÍÃÕ¡è Í ¹àÊÁÍ l ÍÐá´»àµÍà ·Õè¨Ñ´ÁҾà ÍÁ㹪شËØ ¹Â¹µ RoboBuilder ÁÕáç´Ñ¹¢ÒÍÍ¡ 12V ÁÕ¤ÇÒÁÊÒÁÒö㹡Òà ¨ Ò¡ÃÐáÊä¿¿ Ò 5A ÊÒÁÒö㪠¡ºÑ ä¿ÊÅѺã¹Â Ò¹¡Ç Ò§µÑ§é áµ 100 ¶Ö§ 240V ÍÐá´»àµÍà ¹ÊÕé ÒÁÒö㪠㹡ÒûÃÐ¨Ø áºµàµÍÃÕáè ÅÐ㪠໠¹áËÅ §¨ ÒÂä¿ÊíÒËÃѺËع ¹µ RoboBuilder ä´ ´Ç  ᵠµÍ §àÅ×Í¡Ç Ò ãª ÍÐá´»àµÍà à¾×Íè ¡ÒûÃÐ¨Ø ËÃ×Í㪠໠¹áËÅ §¨ ÒÂä¿ â´ÂàÅ×Í¡¨Ò¡âËÁ´¡Ò÷íÒ§Ò¹¢Í§¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ ¹Ñ¹è ¤×Í ËÒ¡àÅ×Í¡ãË ¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ·íÒ§Ò¹ ã¹âËÁ´»ÃШØẵàµÍÃÕè ÍÐá´»àµÍà ¨Ð·íÒ˹ Ò·Õàè » ¹áËÅ §¨ ÒÂä¿ÊíÒËÃѺ¡ÒûÃШØẵàµÍÃÕè áµ ¶Ò äÁ ä´ àÅ×Í¡ãË ¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ·íÒ§Ò¹ã¹âËÁ´»ÃШØẵàµÍÃÕè ÍÐá´»àµÍà ¨Ðà» ¹áËÅ §¨ ÒÂä¿ÊíÒËÃѺàÅÕÂé §Ç§¨ÃáÅÐâÁ´ÙÅÁÍàµÍà ¢Í§ËØ ¹Â¹µ â´ÂµÃ§ l

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 77

11.3 ¤íÒàµ×͹㹡ÒûÃШØẵàµÍÃÕ¢è ͧËع ¹µ RoboBuilder àÁ×Íè ẵàµÍÃÕäè ´ ÃºÑ ¡ÒûÃШب¹àµçÁ ¨ÐÊÒÁÒö㪠§Ò¹Ëع ¹µ ä´ µÍ à¹×Íè §»ÃÐÁÒ³ 10 ¶Ö§ 30 ¹Ò·Õ ¢Ö¹é ÍÂÙ ¡ÑºÃٻẺ¡ÒÃáÊ´§· Ò·Ò§¢Í§Ëع ¹µ l ¶ ÒËÒ¡äÁ Á¡ Õ ÒÃ㪠§Ò¹Ëع ¹µ à» ¹àÇÅÒ¹Ò¹ ÍÒ¨·íÒãË áºµàµÍÃÕÊè ­ Ù àÊÕ»ÃШØä¿¿ Òä»ã¹ÍÒ¡ÒÈ ·íÒãË àÁ×è͹íÒ¡ÅѺÁÒ㪠ãËÁ ÍÒ¨ÁÕ»ÃШØäÁ à¾Õ§¾Í ¨Ö§µ ͧ·íÒ¡ÒûÃШØẵàµÍÃÕèãËÁ áµ ¶ ÒËÒ¡·Ôé§äÇ ¹Ò¹ÁÒ¡æ ઠ¹ ÁÒ¡¡Ç Ò 3 à´×͹ ẵàµÍÃÕèÍÒ¨ÊÙ­àÊÕ¤ÇÒÁÊÒÁÒö㹡ÒÃà¡çºÃÑ¡ÉÒ»ÃШØä¿¿ Ò ¨¹äÁ ÊÒÁÒö¹íÒ¡ÅѺÁÒ»ÃÐ¨Ø ãËÁ ä´ Í¡Õ ¨Ðµ ͧà»ÅÕÂè ¹áºµàµÍÃÕªè ´Ø ãËÁ l äÁ ¤ÇûÃШØẵàµÍÃÕÁ è Ò¡¡Ç Ò 2 ¤ÃÑ§é µ Íà¹×Íè § ¹Ñ¹è ¤×Í àÁ×Íè »ÃШØẵàµÍÃÕàè µçÁáÅ Ç ãË ¹Òí ä»ãª §Ò¹¨¹ ẵàµÍÃÕËè Á´ ¨Ö§¤ ͹íÒ¡ÅѺÁÒ»ÃШØãËÁ äÁ ¤ÇûÃШØẵàµÍÃÕãè ¹¢³Ð·Õ¾è Åѧ§Ò¹¢Í§áºµàµÍÃÕ处 ¤§ÁÕÍÂÙ l

11.4 ¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹áºµàµÍÃÕè ÁÕ¢Ñ鹵͹´Ñ§¹Õé (1) 㪠䢤ǧ·Õ¨è ´Ñ ÁҾà ÍÁ¡ÑºªØ´Ëع ¹µ RoboBuilder ¢Ñ¹Ê¡ÃÙ·ÁÕè ÁØ ¢Í§¢Í§¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ à¾×Íè ¶Í´½ÒÍÍ¡

(2) ¶Í´áºµàµÍÃÕªè ´Ø à´ÔÁÍÍ¡ (3) ¹íÒẵàµÍÃÕªè ´Ø ãËÁ ÁÒµ Íá·¹ â´ÂẵàµÍÃÕ¢è ͧ¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ RoboBuilder ÁÕáç´Ñ¹ 8.4V ¡ÃÐáÊäÁ ¹ ÍÂ¡Ç Ò 100mAH á¹Ð¹íÒãË ãª áºµàµÍÃÕáè ºº¹Ô¡à¡ÔÅ-àÁµÑÅäÎä´Ã (Ni-MH) ËÃ×Í´Õ¡Ç Ò ã¹ªØ´Ëع ¹µ àÅ×͡㪠¢¹Ò´ AAA ¨íҹǹ 7 ¡ ͹¹íÒÁÒµ Í͹ءÃÁ¡Ñ¹ (ÊÒÁÒöµÔ´µ ͵ÑÇá·¹¨íÒ˹ ÒÂà¾×Íè ¨Ñ´«×Íé ẵàµÍÃÕªè ´Ø ãËÁ ËÃ×ͨ ҧà ҹ¨íÒ˹ Ò ẵàµÍÃÕ¨è ´Ñ ·íҪشẵàµÍÃÕãè ¹áººà´ÕÂǡѺ·Õãè ª 㹡Šͧ¤Çº¤ØÁ¡çä´ ) (4) » ´½ÒáŠǢѹʡÃÙ嫅 ãË á¹ ¹

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

78 l

12

¡ÒûÃѺµíÒá˹ §· ÒàµÃÕÂÁ ¢Í§Ëع ¹µ RoboBuilder

¹Õè¤×ÍÊ Ç¹·ÕèÁÕ¤ÇÒÁÊíҤѭÍ ҧÂÔè§ã¹¡ÒÃ㪠§Ò¹ËØ ¹Â¹µ RobBuilder â´Â੾ÒÐàÁ×èÍàÅ×Í¡ÃÙ» Ẻ Huno ËÃ×ÍËع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ ¡Ò÷ÕËè ¹Ø Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ ¨ÐÊÒÁÒöà¤Å×Íè ¹·ÕËè Ã×Íà¤Å×Íè ¹äËÇà¾×Íè áÊ´§

· Ò·Ò§ä´ Í ҧÊÁºÙó ¹Ñé¹ ¤ ÒµíÒá˹ §á¡¹ËÁع¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ᵠÅеÑǵ ͧÁÕ¤ Ò·ÕèàËÁÒÐÊÁáÅÐÊÑÁ¾Ñ¹¸ ¡Ñ¹ à¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ ÍÂÙã ¹ÀÒÇÐÊÁ´ØÅÍÂÙµ ÅÍ´àÇÅÒ Ê §¼ÅãË Ë¹Ø Â¹µ äÁ ÅÁ § ÒÂã¹¢³Ðà¤Å×Íè ¹·ÕËè Ã×ÍáÊ´§· Ò·Ò§µ Ò§æ » ¨¨ÑÂË¹Ö§è ·Õ·è Òí ãË Ë¹Ø Â¹µ ÁàÕ Ê¶ÕÂÃÀҾ㹡Ò÷íÒ§Ò¹¤×Í ¡ÒûÃѺ¤ ÒµíÒá˹ §· ÒàµÃÕÂÁËÃ×Í¡ÒáíÒ˹´¤ Ò µíÒá˹ §µÑ§é µ ¹ (Setting Home Posture) ¼Ùã ª §Ò¹µ ͧ´íÒà¹Ô¹¡ÒÃ¢Ñ¹é µÍ¹¹Õàé Á×Íè 1. Êà ҧËع ¹µ àÊÃç¨à» ¹¤Ãѧé áá 2. Ëع ¹µ à¡Ô´¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ¼è ´Ô ¾ÅÒ´º ͤÃѧé ઠ¹ Å Áº Í ·Ôȷҧ㹡ÒÃà¤Å×Íè ¹·ÕËè Ã×Íà¤Å×Íè ¹äËÇ ¤ÅÒ´à¤Å×Íè ¹ÁÒ¡ â´ÂäÁ ä´ ÁÊÕ Òà˵بҡÊÒÂàª×Íè Áµ ÍâÁ´ÙÅÁÍàµÍà ËÅÇÁËÃ×ÍËÅØ´ËÃ×Íâ»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁäÁ àËÁÒÐÊÁ 3. ÁÕ¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹áºµàµÍÃÕªè ´Ø ãËÁ ÃÙ»·Õè 12-1 áÊ´§· ÒàµÃÕÂÁ¢Í§Ëع ¹µ RoboBuilder ·Ñ§é 3 ÃٻẺ

HUNO

DINO

DOGGY

ÃÙ»·Õè 12-1 · ÒàµÃÕÂÁ (Home Posture) ¢Í§Ëع ¹µ RoboBuilder ·Ñ§é 3 ÃٻẺ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 79

12.1 ¡ÒÃµÑ§é ¤ ÒµíÒá˹ §· ÒàµÃÕÂÁâ´Â㪠¶Ò´¾ÅÒʵԡ ÇÔ¸¡Õ Òùըé Ð㪠»ÃÐ⪹ ¨Ò¡¶Ò´¾ÅÒʵԡ·Õãè Ê Í»Ø ¡Ã³ ª¹Ôé Ê Ç¹¢Í§ªØ´Ëع ¹µ RoboBuilder ÁÒ·íÒ¡ÒÃµÑ§é ¤ ÒµíÒá˹ §· ÒàµÃÕÂÁ (Setting Home Posture) â´ÂÁÕ¢¹Ñé µÍ¹´Ñ§µ Í仹Õé (1) àµÃÕÂÁËع ¹µ Huno áÅжҴ¾ÅÒʵԡãË ¾Ã ÍÁ

(2) Ãѹ«Í¿µ áÇà MotionBuilder àª×Íè Áµ ÍËع ¹µ ࢠҡѺ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà áÅЫͿµ áÇà MotionBuilder (3) àÁ×Íè àª×Íè Áµ ÍàÃÕºà Í ãË àÅ×Í¡á·çº ZERO Setting

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

80 l

(4) ÇÒ§Ëع ¹µ Huno ŧ㹶ҴµÒÁÃÙ» ¨Ò¡¹Ñ¹é à» ´ÊÇÔµª POWER ·Õ¡è Šͧ¤Çº¤ØÁ¢Í§Ëع ¹µ ã¹¢³Ð ¹ÕËé ¹Ø Â¹µ Huno ¨ÐÍÂÙã ¹âËÁ´¡ÒäǺ¤ØÁ¨Ò¡¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà (PC Control Mode)

(5) ¤ÅÔ¡»ØÁ Open ·Õáè ¶ºàÁ¹Ù à¾×Íè à» ´ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ¢Í§Ëع ¹µ HUNO â´ÂÊÒÁÒöàÅ×Í¡ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ µÑÇÍ ҧä¿Å ã´¡çä´

(6) ¤ÅÔ¡»ØÁ ZeroCaptureReady

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 81

áÅ Ç㪠ÁÍ× ¡´Ëع ¹µ Huno ŧä»ã¹¶Ò´µÒÁÃÙ»â´ÂÁÕÅÒí ´Ñº¡Òá´Ëع ¹µ ࢠҡѺ¾×¹é ¶Ò´à¾×Íè ¨Ñ´ ÃÐàºÕºà ҧ¡Ò´ѧ¹Õé

(6.1) ¡´¢ ÍÁ×ÍáÅÐËÑÇäËÅ ¢Í§á¢¹·Ñ§é Êͧ¢ Ò§¢Í§Ëع ¹µ ã¹µíÒá˹ §·Õè 1 ãË á¹º¡Ñº¡ ¹¶Ò´ (6.2) 㪠ÁÍ× ¡´·Õµè Òí á˹ § 4 (ÈÕÃÉÐ) ¡ÑºµíÒá˹ § 2 (µ ¹¢Ò) ·Ñ§é Êͧ¨Ø´ (6.3) ¡´¢Ò·Ñ§é Êͧ¢ Ò§·Õµè Òí á˹ § 3 (6.4) ¨Ò¡¹Ñ¹é ¡ÅѺ仡´·Õµè Òí á˹ § 4 áÅÐ 2 àËÁ×͹¡Ñº¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (6.2) ¾Ã ÍÁ¡Ñ¹ÍÕ¡¤ÃÑ§é ¨Ø´·Õµè Í §ãË ¤ÇÒÁãÊ ã¨à» ¹¾ÔàÈɤ×Í ´ ҹ˹ ҢͧËع ¹µ µÍ §á¹º¡Ñº¾×¹é ¶Ò´µÅÍ´àÇÅÒ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

82 l

(7) ¤ÅÔ¡·Õªè Í § ZeroCapture ¤ ÒµíÒá˹ §¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà 㹷 ÒàµÃÕÂÁ¨Ð¶Ù¡Í Ò¹ÍÍ¡¨Ò¡Ëع ¹µ áÅÐ ¤Ñ´ÅÍ¡ä»ÂÑ§Ê Ç¹à¡çº¤ ÒµíÒá˹ §¢Í§· ÒàµÃÕÂÁ â´Âµ ͧÁÕ¡ÒÃÍ Ò¹¤ Ò·Ñé§ÊÔé¹ 5 ¤ÃÑé§ ´Ñ§¹Ñé¹ËÅѧ¨Ò¡¤ÅÔ¡·Õèª Í§ ZeroCapture ä»áŠǨлÃÒ¡¯ä´ÍÐÅçÍ¡ºçÍ¡« ãË ·Òí ¡ÒÃÍ Ò¹áÅФѴÅÍ¡¤ ÒÍÕ¡ 4 ¤Ãѧé

ãË ¤ÅÔ¡µÍºµ¡Å§¨¹¤Ãº ¨Ð»ÃÒ¡¯ä´ÍÐÅçÍ¡ºçÍ¡« ãË á¨ §¡ÒÃÍ Ò¹¤ ÒàÊÃç¨ÊÁºÙó ¤ÅÔ¡»ØÁ OK

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

(8) ¤ÅÔ¡»ØÁ Save Zero & Set to RBC à¾×Íè ºÑ¹·Ö¡¤ ÒµíÒá˹ §ã¹· ÒàµÃÕÂÁ¹Õé ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡»ØÁ OK

(9) ¹íÒËع ¹µ ÍÍ¡¨Ò¡¶Ò´ áÅ Ç·´Åͧ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ ZeroPose Êѧࡵ¡Ò÷íÒ§Ò¹¢Í§Ëع ¹µ

(10) Ëع ¹µ Huno ¨Ðµ ͧÂ׹㹷 ÒàµÃÕÂÁÍ ҧ¶Ù¡µ ͧ

l 83

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

84 l

12.2 ¡ÒÃµÑ§é ¤ ÒµíÒá˹ §· ÒàµÃÕÂÁâ´Â㪠«Í¿µ áÇà ´Ñ§¹Õé

¼Ùã ª §Ò¹ÊÒÁÒöµÑ§é ¤ ÒµíÒá˹ §¢Í§· ÒàµÃÕÂÁâ´ÂäÁ µÍ §ãª ¶Ò´¾ÅÒÊµÔ¡ä´ â´Â㪠¡Ãкǹ¡Ò÷ҧ«Í¿µ áÇÃ

(1) àµÃÕÂÁËع ¹µ Huno ãË ¾Ã ÍÁ (2) Ãѹ«Í¿µ áÇà MotionBuilder ¨Ò¡¹Ñ¹é àª×Íè Áµ ÍËع ¹µ ࢠҡѺ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà áÅЫͿµ áÇà MotionBuilder (3) àÁ×Íè àª×Íè Áµ ÍàÃÕºà Í ãË àÅ×Í¡á·çº ZERO Setting ¢³Ð¹ÕËé ¹Ø Â¹µ Huno ¨ÐÍÂÙã ¹âËÁ´¡ÒäǺ¤ØÁ ¨Ò¡¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà (PC Control Mode) (4) ¤ÅÔ¡»ØÁ Open ·Õáè ¶ºàÁ¹Ù à¾×Íè à» ´ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ¢Í§Ëع ¹µ HUNO â´ÂÊÒÁÒöàÅ×Í¡ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ µÑÇÍ ҧä¿Å ã´¡çä´ (5) ¤ÅÔ¡»ØÁ ZeroControlReady

˹ Òµ Ò§¢Í§â»Ãá¡ÃÁ¨Ðà»ÅÕÂè ¹ä»ÂѧâËÁ´¡ÒÃµÑ§é ¤ ÒµíÒá˹ §· ÒàµÃÕÂÁ (¾×¹é ÊÕàËÅ×ͧ) ´Ñ§ÃÙ»

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 85

(6) ·íÒ¡ÒûÃѺ¤ ÒµíÒá¹ §¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ᵠÅеÑÇã¹¾×é¹·Õè Robot Configuration ¨¹¡ÃзÑè§ËØ ¹Â¹µ áÊ´§· ÒàµÃÕÂÁ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

86 l

(7) àÁ×Íè »ÃѺ¤ ÒµíÒá˹ §¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ä´ µÒÁµ ͧ¡Òà ¤ÅÔ¡»ØÁ StopZeroControl ˹ Òµ Ò§¢Í§â»Ãá¡ÃÁ ¨Ð¡ÅѺÁÒÂѧ˹ ÒËÅÑ¡

(8) ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Save Zero & Set to RBC à¾×Íè ºÑ¹·Ö¡¤ ÒµíÒá˹ §· ÒàµÃÕÂÁáÅÐÊ §ä»Âѧ¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 87

12.3 ¢ ÍÁÙÅ·Õ¤è Ç÷ÃÒº¢Í§»ØÁ µ Ò§æ ·Õãè ª 㹡ÒÃµÑ§é ¤ ÒµíÒá˹ §ã¹· ÒàµÃÕÂÁ¢Í§ Ëع ¹µ RoboBuilder ã¹ÃÙ»·Õè 12-2 áÊ´§¢ ÍÁÙÅà¾ÔèÁàµÔÁ¢Í§»Ø Á¤Çº¤ØÁµ Ò§æ ·Õè㪠㹡ÒõÑ駤 ÒµíÒá˹ §· ÒàµÃÕÂÁ¢Í§ËØ ¹Â¹µ RoboBuilder Í Ò¹¤ ÒµíÒá˹ §ã¹· ÒàµÃÕÂÁ¢Í§ âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ·Õèà¡çºäÇ ã¹¡Å Í§¤Çº¤ØÁ

à»ÅÕ蹤 ÒµíÒá˹ §ã¹· ÒàµÃÕÂÁ¢Í§ âÁ´ÙÅÁÍàµÍà 㹡Šͧ¤Çº¤ØÁ

ºÑ¹·Ö¡¤ ÒµíÒá˹ §¢Í§· ÒàµÃÕÂÁ àÅ×Í¡ãË ËØ ¹Â¹µ áÊ´§· ÒàµÃÕÂÁ 㹪×èÍä¿Å Í×è¹ ºÑ¹·Ö¡¤ ÒµíÒá˹ §ã¹· ÒàµÃÕÂÁ¢Í§ âÁ´ÙÅÁÍàµÍà à¡çºÅ§ã¹¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ 㪠»ÃѺ¤ ҢͧâÁ´ÙÅÁÍàµÍà ᵠÅеÑÇ ãË áÊ´§· ÒàµÃÕÂÁ㹡óշÕèäÁ 㪠¶Ò´¾ÅÒʵԡ à» ´ä¿Å à¡çº¤ ÒµíÒá˹ §¢Í§· ÒàµÃÕÂÁ

ÃÙ»·Õè 12-2 ˹ Ò·Õ¢è ͧ»ØÁ ¤Çº¤ØÁµ Ò§æ ·Õãè ª 㹡ÒÃµÑ§é ¤ ÒµíÒá˹ §· ÒàµÃÕÂÁ¢Í§Ëع ¹µ RoboBuilder

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

88 l

13

¡ÒÃÍÑ»à¡Ã´à¿ à ÁáÇà ¢Í§Ëع ¹µ RoboBuilder

¼Ù ¼ÅÔµªØ´ËØ ¹Â¹µ RoboBuilder ÁÕ¡ÒþѲ¹ÒµÅÍ´¨¹»ÃѺ»Ãاâ»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËÅÑ¡ËÃ×Í·ÕèàÃÕÂ¡Ç Ò à¿ ÃÁ áÇà (firmware) ¢Í§¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ RBC ¢Í§Ëع ¹µ RoboBuilder ÍÂÙà » ¹ÃÐÂÐ ·Ñ§é ¹Õàé ¾×Íè ª ÇÂãË Ë¹Ø Â¹µ ÁÕ ¤ÇÒÁÊÒÁÒö㹡Ò÷íÒ§Ò¹·Õ´è ¢Õ ¹Öé ã¹·Ø¡¤ÃÑ§é ·ÕÁè ¡Õ ÒûÃѺ»Ãا࿠ÃÁ áÇà ãËÁ ¨ÐÁÕ¡ÒÃᨠ§ãË ·ÃÒºáÅÐãË ¼ãÙ ª §Ò¹ ÊÒÁÒö´Òǹ âËÅ´à¿ Ã ÁáÇà ÃØ ¹Å ÒÊØ´à¾×è͹íÒä»â»Ãá¡ÃÁËÃ×ÍÍÑ»à¡Ã´à¿ à ÁáÇà àÍ§ä´ ¢Ñ鹵͹㹡ÒÃÍÑ»à¡Ã´à¿ à ÁáÇà Áմѧ¹Õé (1) Ãѹ«Í¿µ áÇà RBC Upgrade Tool â´Â¤ÅÔ¡·Õè Start à All programs à ROBOBUILDER à RBC Upgrade Tool

(2) ¨Ò¡¹Ñ¹é àª×Íè Áµ ÍËع ¹µ RoboBuilder ࢠҡѺ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà µ ͡Ѻ¾Íà µ USB ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà UCON-232S

µ ÍࢠҡѺᨠ¡ËÙ¿§ ·Õ¡è Šͧ¤Çº¤ØÁ RBC

µÑÇá»Å§ USB à» ¹¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ µ ͡Ѻ¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà 㹡óշ¤èÕ ÍÁ¾ÔÇàµÍà Á¾ Õ Íà µÍ¹Ø¡ÃÁÇ Ò§

Ëع ¹µ RoboBuilder ÃٻẺ HUNO

¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 89

(3) àÅ×Í¡ª ͧ¢Í§¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ (COM Port) áÅÐÍѵÃҺʹ໠¹ 115200 (4) à» ´ä¿Å ¢Í§à¿ ÃÁ áÇà ·µÕè Í §¡ÒÃÍÑ»à¡Ã´ â´Â¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ à» ´ä¿Å ´§Ñ ÃÙ»

(5) àÅ×Í¡ä¿Å ¹ÒÁÊ¡ØÅ .hex ã¹·Õ¹è ¤Õé Í× RBC 2.15.hex ´Ñ§ÃÙ» áŠǤÅÔ¡»ØÁ OK

Í ҧäáçµÒÁ ä¿Å à¿ ÃÁ áÇà .hex ÊÒÁÒö´Òǹ âËÅ´Ãع Å ÒÊØ´·ÕÍè Ò¨ÁÕä´ ¨Ò¡ www.robobuilder.net

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

90 l

(6) ¤ÅÔ¡»ØÁ Click here and Push Button à¾×Íè ࢠÒÊÙÊ ¶Ò¹Ð¡ÒÃÍÑ»à¡Ã´

(7) à» ´ÊÇÔµª POWER ¡Ãкǹ¡ÒÃÍÑ»à¡Ã´à¿ ÃÁ áÇà ¨ÐàÃÔÁè µ ¹¢Ö¹é «Í¿µ áÇà ¨ÐÊ §¢ ÍÁÙŢͧ࿠ÃÁ áÇà ä»Âѧ¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ¢Í§Ëع ¹µ RoboBuilder

(8) àÁ×Íè ¡ÒÃÍÑ»à¡Ã´àÊÃç¨ÊÔ¹é Í ҧÊÁºÙó ¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ¨ÐÃÕà«çµÍѵâ¹ÁÑµÔ áÅÐÁÕ¢Í ¤ÇÒÁᨠ§¡ÒÃÍÑ»à¡Ã´ àÊÃç¨ÊÁºÙó »ÃÒ¡¯¢Öé¹

¤ÅÔ¡»ØÁ OK ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡»ØÁ Exit à¾×Íè » ´«Í¿µ áÇà (9) ËÅѧ¨Ò¡¡ÒÃÍÑ»à¡Ã´à¿ ÃÁ áÇà ãËÁ ·¡Ø ¤ÃÑ§é ¨Ðµ ͧ´íÒà¹Ô¹¡ÒÃµÑ§é ¤ Ò¾ÒÃÒÁÔàµÍà ·ÊÕè Òí ¤Ñ­ãËÁ Í¡Õ ¤ÃÑ§é ´Ñ§¹Õé (9.1) ŧ·ÐàºÕ¹ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅÍÔ¹¿ÃÒàôãËÁ Í¡Õ ¤Ãѧé (9.2) àÅ×Í¡ÃٻẺ¢Í§Ëع ¹µ ãËÁ Í¡Õ ¤Ãѧé â´Â㪠ÊÇÔµª PF1 ËÃ×Í PF2 (9.3) µÑ§é ¤ ÒµíÒá˹ §· ÒàµÃÕÂÁ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

14

l 91

¡ÒÃᡠ䢻 ­ËÒ¢Ñé¹µ ¹ ¢Í§Ëع ¹µ RoboBuilder

㹡ÒûÃСͺËع ¹µ RoboBuilder áÅÐ㪠§Ò¹µÒÁ¢Ñ¹é µÍ¹·ÕÃè кØäÇ Ëع ¹µ RoboBuilder ¨ÐÊÒÁÒö 㪠§Ò¹ä´ à» ¹»¡µÔ Í ҧäáçµÒÁ 㹺·¹Õäé ´ ÃǺÃÇÁ» ­ËÒ·ÕÍè Ò¨¾ºã¹¢³Ð»ÃСͺáÅÐ㪠§Ò¹Ëع ¹µ ¾Ã ÍÁ ·Ñ§é ¹íÒàʹÍá¹Ç·Ò§ã¹¡ÒÃᡠ䢻 ­ËÒ¢Ñ¹é µ ¹ ·Ñ§é ¹Õàé ¾×Íè ãË ¼ãÙ ª §Ò¹ÊÒÁÒö´íÒà¹Ô¹¡ÒÃᡠ䢻 ­ËÒ´ ǵ¹àͧ¡ ͹ ËÒ¡» ­ËÒÂѧ¤§ÍÂÙ¡ Êç ÒÁÒöµÔ´µ ͡Ѻ¼Ù¨ Òí ˹ ÒÂËÃ×Í ºÃÔÉ·Ñ ÍÔ¹â¹àǵտ àÍç¡à¾ÍÃÔàÁ¹µ ¨íÒ¡Ñ´ (www.inex.co.th) «Öè§à» ¹µÑÇá·¹¨íÒ˹ ÒÂã¹»ÃÐà·Èä·Âà¾×èÍᡠ䢻 ­ËÒã¹ÅíҴѺµ Íä»

14.1 ᡹¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK ËÁعµÔ´¢Ñ´ ÊÒà赯 : ᡹ËÁع¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ÍÒ¨á¢ç§ ·Ñ§é ¹Õàé » ¹¼ÅÁÒ¨Ò¡¡ÒèѴàÃÕ§࿠ͧ·´ÀÒÂã¹âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ·Õµè Í §·íÒãË á¹ ¹à¾×Íè ãË á¡¹¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ËÁعä»ÂѧµíÒá˹ §µ Ò§æ ä´ Í ҧáÁ ¹ÂíÒ ¡ÒÃá¡ ä¢ : ÇÔ¸·Õ Õè 1 ËÁع¨Ø´ËÁع¢Í§á¡¹ÁÍàµÍà ä»ã¹·ÔÈ·Ò§µÃ§¢ ÒÁÍ ҧÃÐÁÑ´ÃÐÇѧ ¨Ò¡¹Ñ¹é ËÁع¡ÅѺÁÒÂѧ·ÔÈ·Ò§·Õµè Í §¡Òà ÇÔ¸Õ¡ÒùÕé¨Ðà» ¹¤ÅÒÂáçठ¹ÃÐËÇ Ò§à¿ Í§·´·ÕèÍÂÙ ã¹âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ÇÔ¸·Õ Õè 2 ¶ ÒËÒ¡¼Ùã ª §Ò¹äÁ ÊÒÁÒöËÁع᡹µÒÁÇÔ¸·Õ Õè 1 ä´ ãË ãª ¢Í µ Í J5 ÁÒª ÇÂ㹡ÒÃËÁع᡹ ÇÔ¸·Õ Õè 3 µ ÍâÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK áÅÐâÁ´ÙÅÈÕÃÉзÕÁè µÕ ÇÑ µÃǨ¨Ñºà¢ ҡѺ¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ à» ´ÊÇÔµª POWER ¢Í§¡Å ͧ ¤Çº¤ØÁ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¡´»ØÁ · ÒàµÃÕÂÁ (»ØÁ ÊÕàè ËÅÕÂè ÁÊÕá´§) º¹ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅÍÔ¹¿ÃÒàô à¾×Íè Ê §¤ ÒµíÒá˹ §ÁÒÂѧâÁ´ÙÅÁÍàµÍà ᡹ËÁع¢Í§ÁÍàµÍà ¤ÇèÐËÁعä»ä´ Í ҧäÁ µ´Ô ¢Ñ´ áÅоà ÍÁÊíÒËÃѺ¡ÒùíÒä»»ÃСͺ໠¹Ëع ¹µ µÍ ä»

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

92 l

14.2 Ëع ¹µ äÁ ÊÒÁÒöáÊ´§· ÒàµÃÕÂÁä´ Í ҧ¶Ù¡µ ͧ àÁ×Íè ¡íÒ˹´ãË Ë¹Ø Â¹µ áÊ´§· ÒàµÃÕÂÁ áµ ·Ç ÒËع ¹µ ¨ÐäÁ ÊÒÁÒöáÊ´§· Ò·Ò§ä´ ÍÂÙ¶ ¡Ù µ ͧ «Ö§è · ÒàµÃÕÂÁ¢Í§ Ëع ¹µ áµ ÅÐÃٻẺ¨ÐÁÕ¤ÇÒÁᵡµ Ò§¡Ñ¹ (´Ù¨Ò¡ÃÙ»·Õè 12-1 㹺··Õè 1) ËÒ¡à¡Ô´ÍÒ¡ÒùÕé ä¿áÊ´§¤ÇÒÁ¼Ô´¾ÅÒ´ÊÕá´§ ÁÑ¡¨ÐµÔ´ÊÇ Ò§¢Ö¹é ÁÒ´ Ç áÅÐËع ¹µ ¨ÐäÁ ÊÒÁÒöÃѺÃÙá Åеͺʹͧµ ͤíÒÊѧè æ ã´·ÕÊè § ÁÒ¨Ò¡ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ¤ÇÒÁ ¼Ô ´ ¾ÅÒ´ÍÒ¨à¡Ô ´ ¨Ò¡ 6 ÊÒà赯 ´Ñ § ¹Õé

ÊÒà˵طÕè 1 ÃдѺáç´Ñ¹ä¿¿ ҢͧẵµÍÃÕäè Á à¾Õ§¾Í ¡ÒÃá¡ ä¢ : ÊÑ§à¡µä´ ¨Ò¡ä¿áÊ´§Ê¶Ò¹Ð¢Í§ä¿àÅÕÂé § (POWER) µÔ´¡Ð¾ÃԺ໠¹ÊÕá´§ËÃ×͵Դ໠¹ÊÕá´§¤ Ò§ ãË ·Òí ¡Òà »ÃШØẵàµÍÃÕ·è ¹Ñ ·Õ ËÃ×ÍÍÒ¨¶Ö§¡Ñºµ ͧà»ÅÕÂè ¹áºµàµÍÃÕªè ´Ø ãËÁ

ÊÒà˵طÕè 2 àÅ×Í¡ÃٻẺ¢Í§Ëع ¹µ äÁ ¶¡Ù µ ͧ ¡ÒÃá¡ ä¢ : ¼Ùã ª §Ò¹µ ͧ·ÃÒºÇ Ò ã¹¢³Ð㪠§Ò¹µ ͧ¡ÒÃàÅ×Í¡ãª Ë¹Ø Â¹µ RoboBuilder ã¹ÃٻẺ㴠¨Ò¡¹Ñ¹é ·íÒ¡Òà àÅ×Í¡ãË ¶¡Ù µ ͧ´ Ç¡Òá´ÊÇÔµª PF1 3 ÇÔ¹Ò·Õà¾×Íè à»ÅÕÂè ¹ÃٻẺËع ¹µ ãË ¶¡Ù µ ͧ â´ÂÊѧࡵ¨Ò¡Êբͧä¿áÊ´§¼Å ÊÕ ¹éÒí à§Ô¹¤×Í Huno, ÊÕ¢Á¾Ù¤Í× DINO áÅÐÊÕá´§¤×Í DOGGY

ÊÒà˵طÕè 3 âÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK ä´ ÃºÑ ¡ÒûÃСͺ㹵íÒá˹ §·Õ¶è ¡Ù µ ͧËÃ×ÍäÁ âÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK áµ ÅеÑÇÁÕ¡ÒáíÒ˹´ÃËÑÊ»ÃШíÒµÑÇËÃ×Í ID ÁÒà» ¹·Õàè ÃÕºà Í ÊÒÁÒö´Ùä´ ¨Ò¡ÊµÔ¡ê à¡Íà ËÁÒÂàÅ¢·Õµè ´Ô ÍÂÙ· µÕè ÇÑ ¶Ñ§¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK 㹡ÒÃÊà ҧËع ¹µ áµ ÅÐÃٻẺ¨ÐÁÕ¡ÒáíÒ˹´µíÒá˹ §¢Í§ âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ᵠÅеÑÇäÇ Í §á¹ ¹Í¹ â´ÂÍ Ò§ÍÔ§¡ÑºÃËÑÊ»ÃШíÒµÑÇ ËÒ¡µÔ´µÑ§é äÁ ¶¡Ù µ ͧ ¡ç¨Ð·íÒãË ¡ÒÃáÊ´§· ÒàµÃÕÂÁ ¼Ô´¾ÅÒ´Í ҧṠ¹Í¹ ¡ÒÃá¡ ä¢ : µÃǨÊͺ¡ÒÃÊà ҧËع ¹µ ã¹áµ ÅÐ¢Ñ¹é µÍ¹Í ҧÅÐàÍÕ´ÍÕ¡¤Ãѧé Ç Ò ä´ µÍ ÁÍàµÍà ¶¡Ù ÃËÑÊã¹µíÒá˹ §·Õ¶è ¡Ù µ ͧ·Ñ§é 16 µÑÇ ËÒ¡¾ºãË ·Òí ¡ÒöʹÍÍ¡ÁÒ»ÃСͺãËÁ ãË ¶¡Ù µ ͧ

ÊÒà˵طÕè 4 ÁÕ¡Òõ Í¢ ͵ ͧ͢âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ã¹ÁØÁ·Õäè Á ¶¡Ù µ ͧ ¶ ÒËÒ¡ÁÕ¡ÒÃÊÇÁËÃ×͵ Í¢ ͵ ÍãË á¡ âÁ´ÙÅÁÍàµÍà äÁ ¶¡Ù µ ͧ ·Ñ§é ã¹àÃ×Íè §ª¹Ô´¢Í§¢ ͵ ÍáÅФ ÒÁØÁ ¡Ò÷íÒ §Ò¹¢Í§¨Ø´ËÁعµ Ò§æ ¢Í§Ëع ¹µ ¨ÐäÁ ¶¡Ù µ ͧ ·íÒãË äÁ ÊÒÁÒöà¤Å×Íè ¹äËÇà¾×Íè áÊ´§· ÒàµÃÕÂÁä´ Í ҧ¶Ù¡µ ͧ ¡ÒÃá¡ ä¢ : µÃǨÊͺ¡ÒÃÊà ҧËع ¹µ ã¹áµ ÅÐ¢Ñ¹é µÍ¹Í ҧÅÐàÍÕ´ÍÕ¡¤Ãѧé ËÒ¡¾º¡Òõ Í¢ ͵ Í·Õäè Á ¶¡Ù µ ͧ·Ñ§é ÁØÁ·Õè µ ÍáÅЪ¹Ô´¢Í§¢ ͵ Í ¨Ðµ ͧ·íÒ¡ÒöʹÍÍ¡áÅлÃСͺãËÁ ãË ¶¡Ù µ ͧ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 93

ÊÒà˵طÕè 5 ÁÕ¡Òõ Í¢ ͵ ͧ͢âÁ´ÙÅÁÍàµÍà 㹷ÔÈ·Ò§·Õäè Á ¶¡Ù µ ͧ

¶ ÒËÒ¡ÁÕ¡ÒÃÊÇÁËÃ×͵ Í¢ ͵ ÍãË á¡ âÁ´ÙÅÁÍàµÍà 㹷ÔÈ·Ò§·ÕèäÁ ¶Ù¡µ ͧ ¡Ò÷íÒ§Ò¹¢Í§¨Ø´ËÁعµ Ò§æ ¢Í§Ëع ¹µ ¨Ð¼Ô´¾ÅÒ´Í ҧÁÒ¡ ËÃ×ÍÃÇÁ件֧âÁ´ÙÅÁÍàµÍà äÁ ÊÒÁÒöËÁØ¹ä´ ¡ÒÃá¡ ä¢ : µÃǨÊͺ¡ÒÃÊà ҧËع ¹µ ã¹áµ ÅÐ¢Ñ¹é µÍ¹Í ҧÅÐàÍÕ´ÍÕ¡¤Ãѧé ËÒ¡¾º¡Òõ Í¢ ͵ Í·Õäè Á ¶¡Ù µ ͧ·Ñ§é ·ÔÈ·Ò§ áÅЪ¹Ô´¢Í§¢ ͵ Í ¨Ðµ ͧ·íÒ¡ÒöʹÍÍ¡áÅлÃСͺãËÁ ãË ¶¡Ù µ ͧ

ÊÒà˵طÕè 6 ÊÒÂÊÑ­­Ò³¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà µÍ äÁ ¤ÃºËÃ×ÍËÅØ´ ¡ÒÃá¡ ä¢ : µÃǨÊͺ¡ÒÃÊà ҧËع ¹µ ã¹áµ ÅÐ¢Ñ¹é µÍ¹Í ҧÅÐàÍÕ´ÍÕ¡¤Ãѧé áÅд٨´Ø àª×Íè Áµ ÍÊÒÂÊÑ­­Ò³¢Í§âÁ´ÙÅ ÁÍàµÍà ᵠÅеÑÇÇ Ò¶Ù¡µ ͧáÅÐá¹ ¹Ë¹ÒËÃ×ÍäÁ

14.3 Ëع ¹µ áÊ´§· Ò·Ò§äÁ »¡µÔ áµ ÊÒÁÒöáÊ´§· ÒàµÃÕÂÁä´ ¶¡Ù µ ͧ ÊÒà˵طÕè 1 : µ ÍâÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK ¼Ô´µíÒá˹ § ¡ÒÃá¡ ä¢ : µÃǨÊͺ¡Òõ ÍâÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK Ç Ò µíÒá˹ §¶Ù¡µ ͧµÃ§µÒÁÃËÑÊËÃ×ÍäÁ â´Â੾ÒÐÍ ҧÂÔ§è ¡ÑºâÁ´ÙÅ ÁÍàµÍà ÃËÑÊ ID00 áÅÐ ID05 Ç ÒÊÅѺ¡Ñ¹ËÃ×ÍäÁ

ÊÒà˵طÕè 2 ÁÕ¡ÒÃ㪠ʡÃÙ·ÁÕè ¤Õ ÇÒÁÂÒÇäÁ ¶¡Ù µ ͧ ¡ÒÃá¡ ä¢ : µÃǨÊͺ¡ÒÃ㪠ʡÃÙÃËÑÊ B8 ¡Ñº B12 Ç ÒÁÕ¡ÒÃ㪠§Ò¹ÊÅѺ¡Ñ¹ËÃ×ÍäÁ ¨Ò¡¹Ñ¹é à»ÅÕÂè ¹ãË ¶¡Ù µ ͧ

14.4 Ëع ¹µ áÊ´§· Ò·Ò§¼Ô´»¡µÔÍ ҧ¡ÃзѹËѹáÅÐäÁ ÊÒÁÒö¤Çº¤ØÁä´ ÊÒà˵طÕè 1 ẵàµÍÃÕËè Á´ËÃ×Í»ÃШØäÁ àµçÁ ¡ÒÃá¡ ä¢ : ¹íÒËØ ¹Â¹µ ä»»ÃШØẵàµÍÃÕè

ÊÒà˵طÕè 2 ÊÒÂÊÑ­­Ò³ÃÐËÇ Ò§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK ËÅØ´ËÃ×Í¢Ò´

¡ÒÃá¡ ä¢ : µÃǨÊͺÊÀÒ¾¢Í§ÊÒÂÊÑ­­Ò³·Õàè ª×Íè Áµ ÍÃÐËÇ Ò§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ·§Ñé ËÁ´ ÃÇÁ¶Ö§¡Òõ ÍÇ ÒÁÕ¤ÇÒÁá¹ ¹Ë¹Ò ËÃ×ÍäÁ ¨Ø´·ÕèÁÑ¡¨Ð¾º¤×Í ÊÒÂÊÑ­­Ò³¢Í§âÁ´ÙÅàµÍà ID10 áÅÐ ID13 «Ö觵 ÍÍÂÙ ã¹µíÒá˹ §¢Í§ËÑÇäËÅ â´ÂÊÒ ÊÑ­­Ò³¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ·§Ñé ÊͧµÑǹÕÁé ¡Ñ ¨Ð¾Ñ¹à¢ Ò仡Ѻ᡹ËÁع ·íÒãË à¡Ô´¡ÒÃà˹ÕÂè ÇáÅд֧ÊÒÂÊÑ­­Ò³¨¹ËÅØ´ÍÍ¡ ¨Ò¡¨Ø´µ Í ÍÒ¨¨íÒà» ¹µ ͧ¶Í´ªÔ¹é Ê Ç¹ºÒ§ªÍ ¹ÍÍ¡ à¾×Íè àª×Íè Áµ ÍÊÒÂÊÑ­­Ò³ãË á¹ ¹áÅж١µ ͧ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

94 l

15

¡ÒÃµÑ§é ¤ ÒÃËÑÊ»ÃШíÒµÑǢͧ âÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK

15.1 ¢ ÍÁÙÅàº×Íé §µ ¹ âÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK 㹪شËع ¹µ RoboBuilder ä´ ÃºÑ ¡ÒáíÒ˹´ÃËÑÊ»ÃШíÒµÑÇÁÒ¨Ò¡¼Ù¼ ÅÔµ â´ÂÁÕÃËÑÊ ·Ñ§é ÊÔ¹é 16 ÃËÑʤ×Í ID0 ¶Ö§ ID15 áÅÐÁÕ¡ÒáíҡѺ´ ÇÂʵԡê à¡Íà ·µÕè ´Ô Å§º¹µÑǶѧ¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK Í ҧäÃ¡ç µÒÁ ¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ¢Í§ËØ ¹Â¹µ RoboBuilder ÊÒÁÒöµÔ´µ ÍâÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK ä´ ÁÒ¡¶Ö§ 31 µÑÇ ¨Ò¡ ID0 ¶Ö§ ID30 ´Ñ§¹Ñ¹é ¼Ùã ª §Ò¹ÊÒÁÒöµÑ§é ËÃ×Í¡íÒ˹´ÃËÑÊ»ÃШíÒµÑǢͧâÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK ä´ ´Ç µ¹àͧ â´Â㪠«Í¿µ áÇà wCK Programmer «Ö§è ä´ ÃºÑ ¡ÒõԴµÑ§é ÁҾà ÍÁ¡Ñº¡ÒõԴµÑ§é ªØ´«Í¿µ áÇà ¢Í§ RoboBuilder áÅ Ç ¡ÒáíÒ˹´ÃËÑÊ»ÃШíÒµÑÇãË á¡ âÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK ÁÑ¡¨Ðà¡Ô´¨Ò¡ÊÒà˵ش§Ñ ¹Õé 1. à»ÅÕÂè ¹âÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK ãËÁ äÁ ÇÒ ¨Ðà»ÅÕÂè ¹à¾ÃÒÐàÊÕÂËÒ ËÃ×Íà»ÅÕÂè ¹µíÒá¹ §¡Òõ Í 2. µ ͧ¡ÒÃà¾ÔèÁâÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK ࢠÒä»ã¹ËØ ¹Â¹µ ·Ñ駡ÒÃà¾ÔèÁâÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK ·ÕèÁÕÃËÑÊ ãËÁ ËÃ×Íà¾ÔÁè âÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK ÃËÑÊà´ÔÁãË Á¨Õ Òí ¹Ç¹à¾ÔÁè ¢Ö¹é 3. ¡íÒ˹´ÃËÑÊ»ÃШíÒµÑÇãË ¡ºÑ âÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK ·Õ¼è ãÙ ª §Ò¹äÁ ·ÃÒºÃËÑÊà´ÔÁ

15.2 ÊÔ§è ·Õµè Í §àµÃÕÂÁ

USB)

1. âÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK ·Õµè Í §¡ÒáíÒ˹´¤ ÒÃËÑÊ»ÃШíÒµÑÇãËÁ 2. ÊÒÂÊÑ­­Ò³¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK 3. ¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ (RBC) 4. ÊÒÂàª×Íè Áµ ͤÍÁ¾ÔÇàµÍà áÅеÑÇá»Å§ USB à» ¹¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ (㹡óշ¤Õè ÍÁ¾ÔÇàµÍà ÁàÕ ©¾ÒоÍà µ 5. ÍÐá´»àµÍà 俵ç¢Í§Ëع ¹µ RoboBuilder

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 95

15.3 ¢Ñ¹é µÍ¹¡Òõѧé ÃËÑÊ ã¹·Õ¹è ¢Õé Í¡µÑÇÍ ҧ¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹ÃËÑÊ»ÃШíÒµÑǨҡ ID2 à» ¹ ID0 (1) µ ÍâÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK ࢠҡѺ¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ ¾Ã ÍÁ·Ñ駵 ÍÊÒ¢ͧÍÐá´»àµÍà à¾×èͨ ÒÂä¿àÅÕé§ãË á¡ ¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ ¨Ò¡¹Ñ¹é µ ÍÊÒÂà¾×Íè àª×Íè Áµ ͡Ѻ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ¢ ͤÇÃÃÐÇѧ : 㹡ÒáíÒ˹´ËÃ×Íà»ÅÕè¹ÃËÑÊ»ÃШíÒµÑǢͧâÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK µ ͧµ ÍâÁ´ÙÅ ÁÍàµÍà à¾Õ§ 1 µÑÇࢠҡѺ¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ äÁ ÊÒÁÒöµ ÍâÁ´ÙÅÁÍàµÍà à¾×Íè ¡íÒ˹´ÃËÑÊËÅÒµÑǾà ÍÁ¡Ñ¹ä´ áµ ¶Ò ËÒ¡µ ͧ¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹¤ ÒÍ×¹è æ ·Õäè Á 㪠ÃËÑÊ»ÃШíÒµÑÇ ¨ÐÊÒÁÒöµ ;à ÍÁ¡Ñ¹ä´ ËÅÒµÑÇ

(2) ¡´ÊÇÔµª PF2 ¤ Ò§äÇ ¨Ò¡¹Ñ¹é à» ´ÊÇÔµª POWER ä¿áÊ´§¼Å·Õµè Òí á˹ § PF1 áÊ´§à» ¹ÊÕ¹Òéí à§Ô¹ áÅÐ ·Õµè Òí á˹ § PF2 à» ¹ÊÕÊÁ à¾×Íè ᨠ§Ç Ò ¢³Ð¹Õ¡é Šͧ¤Çº¤ØÁ·íÒ§Ò¹ã¹âËÁ´¤Çº¤ØÁ¨Ò¡¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

96 l

(3) Ãѹ«Í¿µ áÇà wCK Programmer ¨Ò¡¹Ñ¹é àÅ×Í¡á·çº BasicSetting

(4) àÅ×Í¡¾Íà µ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà ·ãÕè ª 㹡ÒÃàª×Íè Áµ ͡Ѻ¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Scan Baud «Í¿µ áÇà ¨ÐáÊ´§¤ ҢͧÍѵÃҺʹËÃ×ͺʹàõ㹪 ͧ Scan Baudrate ´Ñ§ÃÙ»

¶ ÒäÁ Á¡Õ ÒÃáÊ´§¤ ÒÍѵÃҺʹáÅÐÁաŠͧ¢ ͤÇÒÁᨠ§ãË ·´ÅͧÍÕ¡¤Ãѧé (Try Again) ãË ·Òí ¡Òà (¡) µÃǨÊͺÊÀÒ¾¢Í§ÊÒÂÊÑ­­Ò³·Õãè ª àª×Íè Áµ ÍÃÐËÇ Ò§âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ¡ºÑ ¡Å ͧ¤Çº¤ØÁ (¢) µÃǨÊͺ¡ÒÃàª×Íè Áµ ÍÇ Ò á¹ ¹Ë¹Ò¶Ù¡µ ͧËÃ×ÍäÁ (¤) µÃǨÊÍºÇ Ò ¾Íà µ·Õãè ª àª×Íè Áµ ÍÁÕ¡ÒÃ㪠§Ò¹Ã ÇÁ¡Ñºâ»Ãá¡ÃÁÍ×¹è ËÃ×ÍäÁ ઠ¹ Motion Builder ËÃ×Í RoboBuilder Download Tool ËÃ×Í RBC Firmware Upgrade Tool ËÃ×ÍÍ×¹è æ ãË ·Òí ¡Òû ´¡ÒÃ㪠§Ò¹¾Íà µÍ¹Ø¡ÃÁ 㹫Ϳµ áÇà ͹×è æ ·Ñ§é ËÁ´ ¨Ò¡¹Ñ¹é ·íÒ¡ÒõÃǨÊͺÍѵÃҺʹÍÕ¡¤Ãѧé (§) ËÒ¡·Ø¡Í ҧ¶Ù¡µ ͧ áµ Â§Ñ äÁ ÊÒÁÒöµÃǨÊͺ¤ ÒÍѵÃÒºÍ´ä´ ÊÒà˵طàÕè » ¹ä»ä´ ¤Í× âÁ´ÙÅÁÍàµÍà µÑǹÕÍé Ò¨àÊÕ ãË Ê§ ¡ÅѺ仵ÃǨ« ÍÁËÃ×Íà»ÅÕÂè ¹âÁ´ÙÅÁÍàµÍà ãËÁ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 97

(5) ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Scan ID à¾×Íè µÃǨÊͺ¤ ÒÃËÑÊ·Õäè ´ ÃºÑ ¡ÒáíÒ˹´ÁÒ¡ ͹˹ Ò¹Õé

(6) ¡íÒ˹´¤ ÒÃËÑÊ·Õµè Í §¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹Å§ã¹ª ͧ Set ID ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Set ID «Í¿µ áÇà ¨ÐáÊ´§¤ Ңͧ ÃËÑÊãËÁ ·¡Õè Òí ˹´ã¹ª ͧ Scan ID áÅÐÁաŠͧ¢ ͤÇÒÁᨠ§¡ÒÃµÑ§é ¤ Ò¶Ù¡µ ͧÊÁºÙó Good ID Setting!!! ´Ñ§ÃÙ» à» ¹ÍѹàÊÃç¨àÃÕºà ÍÂ

(7) ¶ Òà» ¹ä»ä´ ¤ÇÃÁÕ¡ÒÃà¢Õ¹ËÃ×͵Դʵԡê à¡Íà ·ÃÕè ÐºØ¤Ò ÃËÑÊãËÁ à¾×Íè » ͧ¡Ñ¹¡ÒùíÒä»ãª §Ò¹¼Ô´¾ÅÒ´ (8) ÊÒÁÒöµÑ§é ¤ ÒÃËÑÊãË á¡ âÁ´ÙÅÁÍàµÍà µÇÑ µ Íä»ä´ ·¹Ñ ·Õ â´ÂäÁ µÍ §» ´«Í¿µ áÇà (9) ËÒ¡äÁ Á¡Õ ÒÃµÑ§é ¤ ÒÃËÑÊà¾ÔÁè àµÔÁ ãË »´ «Í¿µ áÇà ¨Ò¡¹Ñ¹é » ´ÊÇÔµª POWER ·Õ¡è Šͧ¤Çº¤ØÁ »Å´ÊÒ àª×Íè Áµ ͤÍÁ¾ÔÇàµÍà »Å´ÊÒÂàª×Íè Áµ ÍâÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK áŠǹíÒâÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK ä»ãª §Ò¹µ Íä»

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

98 l

16

¤Çº¤ØÁ LED ã¹âÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK ¢Í§ªØ´Ëع ¹µ RoboBuilder

âÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK ¢Í§ªØ´Ëع ¹µ RoboBuilder ¨ÐÁÕ LED áÊ´§¡Ò÷íÒ§Ò¹ºÃèØÍÂÙ´ Ç Â â´Â¼Ùã ª §Ò¹ ÊÒÁÒö¤Çº¤ØÁ¡ÒõԴ´Ñº¢Í§ LED ä´ â´Â㪠«Í¿µ áÇà Motion Builder ËÃ×Í´ Ç¡ÒÃà¢Õ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁ´ Ç ÀÒÉÒ C ã¹¢Ñ¹é ¡ ÒÇ˹ Ò âÁ´ÙÅÁÍàµÍà wCK ·Ø¡µÑǨÐÁÕ¡ÒõԴµÑ§é LED áµ ¼ãÙ ª §Ò¹Ëع ¹µ RoboBuilder ã¹Ãع ÊÕ´Òí (5710K ËÃ×ÍÃع Í×¹è æ ·ÕÅè §· Ò´ Ç K) ¨ÐäÁ ÊÒÁÒöÁͧàË繡Ò÷íÒ§Ò¹ä´ à¾ÃÒнҤÃͺâÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ Ê´Õ Òí ¨ÐËØÁ ºÑ§ äÇ ËÁ´ áµ ¶Ò ËÒ¡à» ¹Ãع µÑǶѧãÊ (Ãع 5720T ËÃ×ÍÃع Í×¹è æ ·ÕÅè §· Ò´ Ç T) àÁ×Íè Êѧè ãË LED µÔ´ÊÇ Ò§ ¼Ùã ª §Ò¹¨ÐÊÒÁÒö ÁͧàËç¹ä´ Í ҧªÑ´à¨¹ ÊíÒËÃѺµÑÇÍ ҧ¡ÒäǺ¤ØÁ LED ·Õ¹è Òí ÁÒá¹Ð¹íÒ㹺·¹Õ¤é Í× ¡ÒäǺ¤ØÁ LED ãË µ´Ô ¡Ð¾ÃÔºàÊÁ×͹໠¹ ¨Ñ§ËÇСÒÃൠ¹¢Í§ËÑÇã¨

16.1 àµÃÕÂÁ¡ÒÃ¢Ñ¹é µ ¹ (1) ãª Ë¹Ø Â¹µ RoboBuilder ·Õ»è ÃСͺ໠¹Ãع HUNO (2) »ÃШØẵàµÍÃÕãè Ë á¡ Ë¹Ø Â¹µ Huno ¾Ã ÍÁ·íÒ§Ò¹ (3) àª×Íè Áµ ÍËع ¹µ Huno ¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍà áÅÐà» ´«Í¿µ áÇà Motion Builder

16.2 µÑÇÍ ҧ¡ÒÃÊà ҧä¿Å âÁªÑ¹è à¾×Íè ¤Çº¤ØÁ LED ¢Í§Ëع ¹µ RoboBuilder (1) à» ´ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ µÇÑ Í ҧ¢Ö¹é ÁÒä¿Å ˹֧è ¡µÑÇÍ ҧ໠¹ä¿Å HunoDemo.prj (2) ¤ÅÔ¡»ØÁ New Motion

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 99

(2.1) ¨Ò¡¹Ñ¹é ºÑ¹·Ö¡ª×Íè âÁªÑ¹è ¹Ñ¹é à» ¹ heart_led (2.2) àÅ×Í¡ª ͧ Enable External Port à¾×Íè µÔ´µ ͡Ѻ¾Íà µÀÒ¹͡·Õàè ª×Íè Áµ ͡Ѻ LED ¢Í§âÁ´ÙÅ ÁÍàµÍà wCK ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡»ØÁ OK (2.3) ¤ÅÔ¡»ØÁ OK ÍÕ¡¤Ãѧé à¾×Íè àÅ×Í¡à» ´Ë¹ Òµ Ò§ New Scene (2.4) ¤ÅÔ¡»ØÁ Open port à¾×Íè à» ´¡ÒÃàª×Íè Áµ ÍÃÐËÇ Ò§Ëع ¹µ ¡ºÑ «Í¿µ áÇà Motion Builder (3) ·íÒ¡ÒÃÊà ҧ«Õ¹à¾×Íè ¤Çº¤ØÁ LED ¢Í§âÁ´ÙÅ wCK ÃËÑÊ ID10 ã¹ Scene_0.

(3.1) ´ÑºàºÔŤÅÔ¡·Õªè Í § Port ¢Í§ ID10 ¨Ð»ÃÒ¡¯¡Å ͧàÅ×Í¡¤ Ò¢Ö¹é ÁÒ

(3.2) àÅ×Í¡ P1:0(R) à¾×Íè ¢Ñº LED ÊÕá´§ãË µ´Ô ÊÇ Ò§

(4) ¤ÅÔ¡»ØÁ New Scene à¾×Íè à¾ÔÁè Scene_1 ¶ ÒËÒ¡àÅ×Í¡¤ÅÔ¡ä»·Õè Scene_1 ¨ÐàË繤 Ңͧ Port ¢Í§ ID10 à» ¹ P0:0(OFF)

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

100 l

(5) ÅíҴѺµ Íä»à» ¹¡ÒáíÒ˹´ãË ·Òí «éÒí ¡ÒäǺ¤ØÁ LED ã¹¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (3) áÅÐ (4) ÍÕ¡ 2 ¤ÃÑ§é ·íÒä´ â´ÂàÅ×Í¡ Scene_0 áÅÐ Scene_1 ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡àÁÒÊ »ÁØ ¢ÇÒ àÅ×Í¡ Copy

(6) àÅ×Í¡ºÃ÷Ѵ·Õ¶è ´Ñ ¨Ò¡ Scene_1 ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡àÁÒÊ »ÁØ ¢ÇÒáÅ ÇàÅ×Í¡ Paste-Insert

(7) ·íÒ«éÒí µÒÁ¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (5) áÅÐ (6)

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

l 101

(8) ·´Êͺ¡Ò÷íÒ§Ò¹¢Í§âÁªÑ¹è ¹Õé â´Â¤ÅÔ¡»ØÁ Select All à¾×Íè àÅ×Í¡«Õ¹·Ñ§é ËÁ´ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡»ØÁ Test àÃÒ¨Ðä´ àËç¹ LED ·ÕÍè ¡« Ò¢ͧËع ¹µ µ´Ô ¡Ð¾ÃÔº 3 ¤Ãѧé

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´Ëع ¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉ Ẻâ»Ãá¡ÃÁä´

102 l