RoboBuilderManualThai by Innovative Experiment Co.,Ltd.

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

¤Ù Á×Íãª §Ò¹ BY INEX

ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´ ¡ÄÉ´Ò ã¨àÂç¹ ÍÃÃ¶¾Å ºØÂÐâÀ¤Ò ªÑÂÇÑ²¹ ÅÔÁé ¾Ã¨ÔµÃÇÔäÅ

ºÃÔÉ·Ñ ÍÔ¹â¹àÇµÕ¿ àÍç¡à¾ÍÃÔàÁ¹µ ¨íÒ¡Ñ´ ÀÒÂãµ ¤ÇÒÁÃ ÇÁÁ×ÍáÅÐÊ¹ÑºÊ¹Ø¹ÍÂ Ò§à» ¹·Ò§¡ÒÃ¨Ò¡ RoboBuilder Co.,Ltd »ÃÐà·ÈÊÒ¸ÒÃ³ÃÑ°à¡ÒËÅÕ (www.robobuilder.net)

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

2 l

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

RoboBuilder á¹Ð¹íÒµÑÇ

RoboBuilder à» ¹ªØ´»ÃÐ¡ÍºËØ¹ Â¹µ ·ÊÕè ÒÁÒÃ¶â»Ãá¡ÃÁä´ áÅÐÊÒÁÒÃ¶´Ñ´á»Å§à¾×Íè ÊÃ Ò§à» ¹ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ ËÃ×ÍÎÔÇáÁ¹¹ÍÂ´ (Humanoid) ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÊÑµÇ ËØ¹ Â¹µ ã¹ÅÑ¡É³ÐÂÒ¹¾ÒË¹Ð ËÃ×ÍËØ¹ Â¹µ à¤Ã×Íè § ¨Ñ¡Ã â´Âã¹ªØ´»ÃÐ¡Íº´ ÇÂâÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ áººâ»Ãá¡ÃÁä´ ·Õèãª ¡ÒÃÊ×èÍÊÒÃ¢ ÍÁÙÅáººÍ¹Ø¡ÃÁ, ¡Å Í§¤Çº¤ØÁ·Õè ÊÒÁÒÃ¶â»Ãá¡ÃÁä´ áÅÐªÔ¹é Ê Ç¹àª×Íè Áµ ÍËÅÒ¡ËÅÒÂÃÙ»áºº ·Ñ§é ¹Õàé ¾×Íè ÃÍ§ÃÑº¨Ô¹µ¹Ò¡ÒÃáÅÐ¤ÇÒÁ¤Ô´ÊÃ Ò§ÊÃÃ¤ ã¹¡ÒÃÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ áººã´æ ãË ä´ ÁÒ¡·ÕÊè ´Ø à· Ò·Õ¨è Ðà» ¹ä»ä´ ÊíÒËÃÑºÃÙ»áººÁÒµÃ°Ò¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ ·Õè RoboBuilder ÃÍ§ÃÑºáÅÐÁÕµÇÑ ÍÂ Ò§â»Ãá¡ÃÁ«Ö§è ¶Ù¡¡íÒË¹´ÁÒ¨Ò¡ âÃ§§Ò¹¼Ù¼ ÅÔµÁÕ 3 áºº¤×Í HUNO à» ¹ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ , DINO à» ¹ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂä´â¹àÊÒÃ áÅÐ DOGGY à» ¹ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÊØ¹¢Ñ â´Â¼Ùã ª §Ò¹ÊÒÁÒÃ¶¶Í´áÅÐ»ÃÐ¡ÍºãËÁ ä´ µÅÍ´àÇÅÒ áÅÐã¹ªØ´ RoboBuilder ÁÒµÃ°Ò¹ ÊÒÁÒÃ¶ÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ÁÒµÃ°Ò¹ä´ ¤ÃÑ§é ÅÐ 1 µÑÇ ËÒ¡µ Í§¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹ÃÙ»áººµ Í§¶Í´ªÔ¹é Ê Ç¹áÅÐ»ÃÑºà»ÅÕÂè ¹¡ÒÃ àª×èÍÁµ ÍÍØ»¡Ã³ ËØ ¹Â¹µ RoboBuilder ÊÒÁÒÃ¶·íÒ§Ò¹ã¹ÅÑ¡É³Ð¡Ö§è ÍÑµâ¹ÁÑµÔ â´ÂÃÑºÊÑÒ³¤Çº¤ØÁ¨Ò¡ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ·Ñ§é áººÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ (ÁÕÁÒã¹ªØ´) ËÃ×Í¼ Ò¹¤Å×¹è ÇÔ·ÂØ´Ç ÂâÁ´ÙÅºÅÙ·¸Ù (¨Ñ´«×Íé à¾ÔÁè ) ËÃ×Í¤Çº¤ØÁ¼ Ò¹·Ò§ÊÒÂàª×Íè Áµ Í Í¹Ø¡ÃÁ¨Ò¡¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ áÅÐ·íÒ§Ò¹áººÍÑµâ¹ÁÑµÔ ¹Í¡¨Ò¡¹Ñ¹é ¼Ùã ª §Ò¹ÂÑ§ÊÒÁÒÃ¶´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å µÇÑ ÍÂ Ò§¡ÒÃáÊ´§· Ò·Ò§áººµ Ò§æ ä´ ¨Ò¡àÇºä«µ ¢Í§¼Ù¼ ÅÔµ www.robobuilder.net ÃÇÁ¶Ö§¢ ÍÁÙÅ¢ ÒÇÊÒÃà¾ÔÁè àµÔÁ·ÕÍè Ò¨ÁÕã¹Í¹Ò¤µ´ ÇÂ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

4 l

1.1 ¤Ø³ÊÁºÑµàÔ ´ ¹¢Í§ RoboBuilder ÊÃ Ò§§ ÒÂ à¾ÕÂ§àÊÕÂº¢ Íµ ÍµÒÁµÑÇÍÂ Ò§áÅÐÂÖ´Ê¡ÃÙ ·íÒãË ¡ÒÃÊÃ Ò§ãª àÇÅÒ»ÃÐÁÒ³ 1 ªÑÇè âÁ§ l ÊÒÁÒÃ¶ÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ä´ ËÅÒ¡ËÅÒÂÃÙ»áººµÒÁµ Í§¡ÒÃ l ÁÕÃÙ»áººËØ ¹Â¹µ ÁÒµÃ°Ò¹ 3 áºº·ÕèÊÒÁÒÃ¶ãª §Ò¹ä´ ·Ñ¹·ÕËÅÑ§¨Ò¡»ÃÐ¡ÍºàÊÃç¨ â´ÂäÁ µ Í§à¢ÕÂ¹ â»Ãá¡ÃÁà¾ÔÁè àµÔÁ »ÃÐ¡Íº´ ÇÂ HUNO (ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ ), DINO (ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂä´â¹àÊÒÃ ) áÅÐ DOGGY (ËØ ¹Â¹µ ¤Å ÒÂÊØ¹Ñ¢) l àª×Í è Áµ Í¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ à¾×Íè ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁáÅÐ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¼ Ò¹·Ò§¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ ÃÍ§ÃÑº ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¡ÑºµÑÇá»Å§ÊÑÒ³¾ÍÃ µ USB à» ¹¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ RS-232 ã¹¡Ã³Õ·¤Õè ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ÁàÕ ©¾ÒÐ¾ÍÃ µ USB ãË ãª §Ò¹ l Ã ÇÁÊÑ§¤ÁáË §¡ÒÃáº §» ¹ â´Â¹íÒÃÙ»áºº¡ÒÃà¤Å×Í è ¹·Õ¢è Í§ËØ¹ Â¹µ ·¤Õè ³ Ø ÊÃ Ò§¢Ö¹é ·Ñ§é ä¿Å Ç´Ô âÕ ÍáÊ´§¡ÒÃ à¤Å×Íè ¹·Õè ÀÒ¾¶ ÒÂáÊ´§ÃÙ»áººËØ¹ Â¹µ ÃÇÁ¶Ö§â¤ ´Ê¤ÃÔ»µ â»Ãá¡ÃÁ·Õ¤è ³ Ø ¾Ñ²¹Ò¢Ö¹é ÁÒàÍ§ à¾×Íè áº §» ¹¡Ñº¼Ù¤ ¹·ÑÇè âÅ¡ ¼ Ò¹à¤Ã×Í¢ ÒÂÍÔ¹à·ÍÃ à¹çµ l âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ »ÃÐÊÔ·¸ÔÀÒ¾ÊÙ§ RoboBuilder ãª ´¨ Ô µÔ ÍÅà«ÍÃ âÇÁÍàµÍÃ ·ÁÕè ¤Õ ÇÒÁáÁ ¹ÂíÒã¹¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·ÕÊè §Ù ÁÕ¡Òí ÅÑ§ÁÒ¡¶Ö§ 8kg.cm. áÅÐ 11kg.cm (à¿ Í§âÅËÐ) ÊÒÁÒÃ¶¤Çº¤ØÁãË ËÁØ¹ä´ ÃÍºµÑÇ 360 Í§ÈÒ ËÃ×Íáºº¤Çº¤ØÁ µíÒáË¹ §ä´ 0 ¶Ö§ 332 Í§ÈÒ ¡ÒÃµ ÍÊÒÂÊÑÒ³¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ à» ¹áºº¾ Ç§µ ÍÊÑÒ³¡Ñ¹ÍÂ Ò§µ Íà¹×Íè § â´Âãª ¡ÒÃÊ×Íè ÊÒÃ¢ ÍÁÙÅÍ¹Ø¡ÃÁáºº¿ÙÅ´Ùà¾Åç¡« ·íÒãË äÁ à¡Ô´¤ÇÒÁ«Ñº« Í¹ÂØ§ ÂÒ¡ã¹¡ÒÃµ ÍÊÒÂÊÑÒ³ l ÊÒÁÒÃ¶µ ÍÂÍ´¡ÒÃàª×Í è Áµ Í¡ÑºÍØ»¡Ã³ ÀÒÂ¹Í¡ä´ ÍÂ Ò§ËÅÒ¡ËÅÒÂ äÁ ÇÒ ¨Ðà» ¹¡ÒÃÊ×Íè ÊÒÃáººäÃ ÊÒÂ¼ Ò¹ ÃÐºººÅÙ·Ù¸, µÔ´µÑé§µÑÇµÃÇ¨¨ÑºÇÑ´¤ÇÒÁàÃ §áºº 3 á¡¹, µÑÇµÃÇ¨¨ÑºÇÑµ¶Ø´ ÇÂáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ ÃÇÁ¶Ö§µÑÇµÃÇ¨¨Ñº ÁÒµÃ°Ò¹·ÕÁè ÁÕ Òã¹ªØ´àª ¹ µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊÕÂ§ áÅÐâÁ´ÙÅÃÑºáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´¨Ò¡ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ·íÒãË ¨¹Ô µ¹Ò¡ÒÃ¡ÒÃÊÃ Ò§ ËØ¹ Â¹µ ¢Í§¤Ø³¨ÐäÁ ¶¡Ù ¨íÒ¡Ñ´ÍÂÙ¡ ºÑ ÃÙ»·Ã§áººà´ÔÁæ l RoboBuilder ÁÒ¾Ã ÍÁ¡Ñº«Í¿µ áÇÃ MotionBuilder ·Õ¼ è ãÙ ª §Ò¹ÊÒÁÒÃ¶¡íÒË¹´· Ò·Ò§¢Í§ËØ¹ Â¹µ ä´ µÒÁµ Í§¡ÒÃ, ActionBuilder ÊíÒËÃÑº¡ÒÃµ ÍÂÍ´· Ò·Ò§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ·è ÊÕè ÒÁÒÃ¶·íÒ§Ò¹Ã ÇÁ¡ÑºµÑÇµÃÇ¨¨Ñº áÅÐªØ´ «Í¿µ áÇÃ ÊÒí ËÃÑº¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁ´ ÇÂÀÒÉÒ C ÊíÒËÃÑºà¢ÕÂ¹áººà¨ÒÐÅÖ¡ l

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

1.2 ÃÒÂ¡ÒÃÍØ»¡Ã³ ã¹ÃØ¹ ÁÒµÃ°Ò¹¢Í§ªØ´ RoboBuilder (RBK-5710K) ÁÕÍ»Ø ¡Ã³ ´§Ñ ¹Õé

â¤Ã§µÑÇ¶Ñ§ x1

½ÒË¹ ÒÍ¡ x1

¡Å Í§¤Çº¤ØÁ x1

á¼ ¹à· Ò x2

½Ò» ´¢Ò x2 ªÔ¹é Ê Ç¹ËÑÇ x1 âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ x16 ªÔ¹é Ê Ç¹Á×Í x2 ÊÒÂÁÍàµÍÃ x20 ªÔ¹é ÊÇ¹¢ Íµ Í¾ÅÒÊµÔ¡

ÍÐá´»àµÍÃ 12V x1

ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ

ªØ´¹ÍµáÅÐÊ¡ÃÙ¢¹Ò´µ Ò§æ

á¼ ¹«Õ´ÃÕ ÍÁ x1

¤ÙÁ Í× ¡ÒÃ»ÃÐ¡ÍºáÅÐ ãª §Ò¹ (ÀÒÉÒÍÑ§¡ÄÉ) x1

á¼ ¹½ Òà· Ò x2

ÊÒÂàª×Íè Áµ Í ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ x1

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

6 l

Ê Ç¹ã¹ÃØ¹ 5720T (µÑÇ¶Ñ§ãÊ) ¨ÐÁÕ¤ÇÒÁáµ¡µ Ò§¢Í§ÍØ»¡Ã³ 4 ÍÂ Ò§¤×Í 1. ªÔ¹é Ê Ç¹¾ÅÒÊµÔ¡Ê Ç¹ãË à» ¹¾ÅÒÊµÔ¡ÊÕãÊ á¼ ¹Ë¹ ÒÍ¡à» ¹ÊÕÁÇ § 2. ªÔ¹é Ê Ç¹ËÑÇ¨ÐÁÕâÁ´ÙÅÇÑ´ÃÐÂÐ·Ò§ 10 ¶Ö§ 80 à«¹µÔàÁµÃ´ ÇÂáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´µÔ´µÑ§é à¾ÔÁè àµÔÁ 3. ·Õâè Á´ÙÅÁÍàµÍÃ ÁÕ LED 2 ÊÕà¾×Íè áÊ´§¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ 4. ·Õ¡è Å Í§¤Çº¤ØÁ RBC ÁÕÇ§¨Ã¢ÂÒÂàÊÕÂ§áÅÐÅíÒâ¾§ ·íÒãË ÊÒÁÒÃ¶¢ÑºàÊÕÂ§¾Ù´áÅÐÃ Í§à¾Å§ä´

1.3 ÃÙ»áººÁÒµÃ°Ò¹¢Í§ RoboBuilder 1.3.1 HUNO à» ¹ËØ¹ Â¹µ Ã»Ù ·Ã§¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ ÁÕ 2 ¢Ò ÊÒÁÒÃ¶à¤Å×Íè ¹äËÇáÅÐà¤Å×Íè ¹·Õäè ´ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ äÁ ÇÒ ¨Ðà» ¹¡ÒÃ à´Ô¹ª Ò à´Ô¹àÃçÇ Â¡¢Ò Â¡á¢¹ àËÇÕÂè § àµÐµèÒí àµÐÊÙ§ µÕÅ§Ñ ¡Ò ÊÒÁÒÃ¶à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ áÊ´§· Ò·Ò§ä´ ËÅÒ¡ËÅÒÂ ÃÇÁ¶Ö§¡ÒÃàµ ¹ÃíÒáÅÐàÅ ¹à·¤Ç¹â´ ÁÕ¤³ Ø ÊÁºÑµ·Ô Ò§à·¤¹Ô¤â´ÂÊÃØ»´Ñ§¹Õé

¢¹Ò´ : ÊÙ§ 285 ÁÔÅÅÔàÁµÃ ¡Ç Ò§ 170 ÁÔÅÅÔàÁµÃ Ë¹Ò 105 ÁÔÅÅÔàÁµÃ â´Â»ÃÐÁÒ³ ¹éÒí Ë¹Ñ¡ : 1.25 ¡ÔâÅ¡ÃÑÁ ¨íÒ¹Ç¹¨Ø´ËÁØ¹ : 16 ¨Ø´ µÑÇ¤Çº¤ØÁ : äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ATmega128 áºµàµÍÃÕè : 8.4V 1000mAH (ÍÂ Ò§¹ ÍÂ) à» ¹áºº»ÃÐ¨ØãËÁ ä´ (¨Ñ´ÁÒãË ¾Ã ÍÁã¹ªØ´) ÃÐÂÐàÇÅÒã¹¡ÒÃãª §Ò¹¢Í§áºµàµÍÃÕè : 10 ¶Ö§ 30 ¹Ò·Õ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

1.3.2 DINO à» ¹ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂä´â¹àÊÒÃ 3 ¢Ò â´Â¢Ò·Õè 3 ÁÕÅ¡Ñ É³Ð¤Å ÒÂËÒ§ ÊÒÁÒÃ¶·Ã§µÑÇä´ ÍÂ Ò§ÁÕàÊ¶ÕÂÃÀÒ¾´ ÇÂ ËÒ§ËÃ×Í¢Ò·Õè 3 ¹Õé ÊÒÁÒÃ¶à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè Â¡áÅÐá¡Ç §ä´ ÃÇÁ¶Ö§¡ÒÃáÊ´§· Ò·Ò§ä´ ËÅÒ¡ËÅÒÂáÅÐ¡ÒÃàµ ¹ ÃíÒ ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇáÅÐà¤Å×Íè ¹·Õàè ÃçÇ¡Ç Ò HUNO ÁÕ¤³ Ø ÊÁºÑµ·Ô Ò§à·¤¹Ô¤â´ÂÊÃØ»´Ñ§¹Õé

¢¹Ò´ : ÊÙ§ 285 ÁÔÅÅÔàÁµÃ ¡Ç Ò§ 170 ÁÔÅÅÔàÁµÃ Ë¹Ò 180 ÁÔÅÅÔàÁµÃ (ÃÇÁËÒ§ËÃ×Í¢Ò·Õè 3) â´Â»ÃÐÁÒ³ ¹éÒí Ë¹Ñ¡ : 1.25 ¡ÔâÅ¡ÃÑÁ ¨íÒ¹Ç¹¨Ø´ËÁØ¹ : 16 ¨Ø´ µÑÇ¤Çº¤ØÁ : äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ATmega128 áºµàµÍÃÕè : 8.4V 1000mAH (ÍÂ Ò§¹ ÍÂ) à» ¹áºº»ÃÐ¨ØãËÁ ä´ (¨Ñ´ÁÒãË ¾Ã ÍÁã¹ªØ´) ÃÐÂÐàÇÅÒã¹¡ÒÃãª §Ò¹¢Í§áºµàµÍÃÕè : 10 ¶Ö§ 30 ¹Ò·Õ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

8 l

1.3.3 DOGGY à» ¹ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÊØ¹¢Ñ ÁÕ 4 ¢Ò ÊÒÁÒÃ¶·Ã§µÑÇä´ ÍÂ Ò§ÁÕàÊ¶ÕÂÃÀÒ¾·ÕÊè ´Ø ÊÒÁÒÃ¶à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ãË ËØ¹ Â¹µ áÊ´§· Ò·Ò§·Õ¹è Ò ÃÑ¡¢Í§ÊØ¹ªÑ ä´ ËÅÒ¡ËÅÒÂ ÍÒ·Ô Â×¹ÊÍ§¢Ò, ÇÔ´¾×¹é , ¡ÅÔ§é µÑÇä»ÁÒ, Â¡¢Ò, Ë¡ÊÙ§ à» ¹µ ¹ ÃÇÁ¶Ö§¡ÒÃ¡ÒÃàµ ¹ÃíÒ ¡ÒÃà¤Å×èÍ¹äËÇáÅÐà¤Å×èÍ¹·ÕèàÃçÇ·ÕèÊØ´ã¹ºÃÃ´ÒÃÙ»ÁÒµÃ°Ò¹¢Í§ RoboBuilder ÁÕ¤Ø³ÊÁºÑµÔ ·Ò§à·¤¹Ô¤â´ÂÊÃØ»´Ñ§¹Õé

¢¹Ò´ : ÊÙ§ 260 ÁÔÅÅÔàÁµÃ ¡Ç Ò§ 170 ÁÔÅÅÔàÁµÃ Ë¹Ò 215 ÁÔÅÅÔàÁµÃ â´Â»ÃÐÁÒ³ ¹éÒí Ë¹Ñ¡ : 0.9 ¡ÔâÅ¡ÃÑÁ ¨íÒ¹Ç¹¨Ø´ËÁØ¹ : 16 ¨Ø´ µÑÇ¤Çº¤ØÁ : äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ATmega128 áºµàµÍÃÕè : 8.4V 1000mAH (ÍÂ Ò§¹ ÍÂ) à» ¹áºº»ÃÐ¨ØãËÁ ä´ (¨Ñ´ÁÒãË ¾Ã ÍÁã¹ªØ´) ÃÐÂÐàÇÅÒã¹¡ÒÃãª §Ò¹¢Í§áºµàµÍÃÕè : 10 ¶Ö§ 30 ¹Ò·Õ

1.4 á¹Ç·Ò§ã¹¡ÒÃàÃÕÂ¹ÃÙá ÅÐãª §Ò¹ªØ´ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ÃÐ´Ñº·Õè 1 ÃÐ´Ñº·Õè 2 ÃÐ´Ñº·Õè 3 ÃÐ´Ñº·Õè 4 ÃÐ´Ñº·Õè 5 ÃÐ´Ñº·Õè 6

»ÃÐ¡ÍºËØ ¹Â¹µ ã¹ÃÙ»áººÁÒµÃ°Ò¹µÒÁµÑÇÍÂ Ò§ ´ÒÇ¹ âËÅ´áÅÐ·´ÅÍ§´ ÇÂä¿Å ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃà¤Å×èÍ¹·ÕèËÃ×Íä¿Å âÁªÑè¹ »ÃÑºáµ ÃÙ»áºº¡ÒÃà¤Å×èÍ¹·Õè¨Ò¡ä¿Å µÑÇÍÂ Ò§ ÍÍ¡áººáÅÐÊÃ Ò§ÃÙ»áºº¡ÒÃà¤Å×èÍ¹·ÕèãËÁ ´ ÇÂµ¹àÍ§ ÊÃ Ò§ÃÙ»áºº¡ÒÃà¤Å×èÍ¹·ÕèÍÑµâ¹ÁÑµÔ·íÒ§Ò¹Ã ÇÁ¡ÑºµÑÇµÃÇ¨¨Ñº ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁ´ ÇÂÀÒÉÒ C

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

à¤Ã×èÍ§Á×Íã¹¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁ ¢Í§ªØ´ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder

ã¹ªØ´ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ÁÕ«Í¿µ áÇÃ ÊÒí ËÃÑº¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁËÅÑ¡æ ·Õãè ª §Ò¹Ã ÇÁ¡Ñ¹ 5 µÑÇ¤×Í 1. MotionBuilder à» ¹«Í¿µ áÇÃ ÊíÒËÃÑºÊÃ Ò§áÅÐ´Ñ´á»Å§· Ò·Ò§¡ÒÃà¤Å×èÍ¹äËÇÊíÒËÃÑºËØ ¹Â¹µ RoboBuilder â´Âà¹ ¹ä»·ÕÃè »Ù áºº HUNO ã¹«Í¿µ áÇÃ ÃÍ§ÃÑº¡ÒÃ¡íÒË¹´¤ ÒµíÒáË¹ §ã¹¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ¢è Í§âÁ´ÙÅ ÁÍàµÍÃ wCK «Ö§è à» ¹ÍØ»¡Ã³ ËÅÑ¡ã¹¡ÒÃ¢Ñºà¤Å×Íè ¹ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder äÇ ËÅÒÂÃÙ»áºº ÍÒ·Ô ¡ÒÃ¡íÒË¹´¤ Ò´ ÇÂ ¡ÒÃ» Í¹¤ Òâ´ÂµÃ§, ¡ÒÃãª »ÁØ »ÃÑº¤ Ò (jog dial pad) áÅÐ¡ÒÃ¨Ñ´· Ò·Ò§ (Motion-teaching method) ã¹«Í¿µáÇÃ ÊÒÁÒÃ¶ ÊÃ Ò§áÅÐºÑ¹·Ö¡ä¿Å ã¹ÃÙ»áººä¿Å â»Ãà¨ç¡µ áÅÐä¿Å âÁªÑ¹è ËÃ×Íä¿Å ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ ÊÒÁÒÃ¶ãª µ´Ô µ Í¡ÑºâÁ ´ÙÅÁÍàµÍÃ ¼Ò ¹¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ áÅÐãª ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁ¢Í§ä¿Å âÁªÑ¹è (.rbm) à¾×Íè ·´ÊÍº¡ÒÃ ·íÒ§Ò¹

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

10 l

2. RoboBuilder Downlaod Tool à» ¹«Í¿µ áÇÃ ÊÒí ËÃÑº¨Ñ´¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹è à¾×Íè ÍíÒ¹ÇÂ¤ÇÒÁ ÊÐ´Ç¡ã¹¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁãË á¡ ¼ãÙ ª §Ò¹ RoboBuilder à¹×Íè §¨Ò¡ËÒ¡ãª ¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å ¨Ò¡«Í¿µ áÇÃ MotionBuilder ¼Ùã ª §Ò¹µ Í§ÇÒ§á¼¹áÅÐ¨Ñ´¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´´ ÇÂµÑÇàÍ§ áµ ´Ç Â¡ÒÃãª RoboBuilder Downlaod Tool ¨ÐÊÒÁÒÃ¶¨Ñ´ÅíÒ´Ñº¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹è ä´ §Ò Â¢Ö¹é ·Ñ§é ÂÑ§»ÃÑºà»ÅÕÂè ¹ÅíÒ´Ñº¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ä´ ÍÂ Ò§ÊÐ´Ç¡¢Ö¹é ÁÒ¡

3. RBC Upgrade Tool à» ¹«Í¿µ áÇÃ ÊÒí ËÃÑº´ÒÇ¹ âËÅ´à¿ ÃÁ áÇÃ à¾×Íè ÍÑ»à¡Ã´ËÃ×Í»ÃÑº»ÃØ§¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ ¢Í§¡Å Í§¤Çº¤ØÁ RBC ¢Í§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder áÅÐÂÑ§ãª ã¹¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ ¢Í§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ·Õäè ´ ¨Ò¡¡ÒÃ¾Ñ²¹Ò´ ÇÂÀÒÉÒ C

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 11

4. wCK Programmer à» ¹«Í¿µ áÇÃ ÊÒí ËÃÑºµÑ§é ¤ Ò¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK «Ö§è »ÃÐ¡Íº´ ÇÂ ÃËÑÊ»ÃÐ¨íÒµÑÇ (ID), ÍÑµÃÒ¡ÒÃ¶ ÒÂ·Í´¢ ÍÁÙÅËÃ×ÍºÍ´àÃµ (baudrate), ÍÑµÃÒ¢ÂÒÂ P-D-I, ¤ Ò¤ÇÒÁàÃçÇ (speed), ¤ Ò¡ÒÃ ·íÒ§Ò¹à¡Ô¹¡íÒÅÑ§ (overload) áÅÐ¤ Ò¢Íºà¢µ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ (boundary) â´Â»¡µÔâÃ§§Ò¹¼Ù¼ ÅÔµ¨ÐµÑ§é ¤ ÒÁÒãË ¾Ã ÍÁãª §Ò¹áÅ Ç áµ ã¹¡ÒÃãª §Ò¹¨ÃÔ§ÁÕâÍ¡ÒÊ·Õ¤è Ò ·Õµè §Ñé äÇ ÍÒ¨ÊÙËÒÂ ÃÇÁ¶Ö§ã¹ºÒ§¡Ã³ÕÍÒ¨ÁÕ¤ÇÒÁ¨íÒà» ¹µ Í§µÑ§é ¤ ÒãËÁ à¾×Íè ¨Ø´»ÃÐÊ§¤ à©¾ÒÐ áÅÐãª ã¹¡Ã³Õ·àÕè »ÅÕÂè ¹âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ µÇÑ ãËÁ à¹×Íè §¨Ò¡µÑÇà´ÔÁàÊÕÂËÒÂ ËÃ×ÍàÁ×Íè µ Í§¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹ ÃËÑÊ»ÃÐ¨íÒµÑÇ¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

12 l

5. ActionBuilder à» ¹«Í¿µ áÇÃ ÊÒí ËÃÑºÊÃ Ò§áÅÐ¡íÒË¹´· Ò·Ò§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇÊíÒËÃÑºËØ¹ Â¹µ RoboBuilder â´Â¹íÒä¿Å ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇËÃ×Íä¿Å âÁªÑ¹è ÁÒ¡íÒË¹´¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ãË á¡ Ë¹Ø Â¹µ áÅÐÂÑ§ÊÒÁÒÃ¶·íÒ§Ò¹Ã ÇÁ¡ÑºµÑÇµÃÇ¨ ¨Ñº·ÕËè ¹Ø Â¹µ RoboBuilder ÃÍ§ÃÑº ¼Ùã ª §Ò¹¨ÐäÁ ÊÒÁÒÃ¶á¡ ä¢¢ ÍÁÙÅã¹ä¿Å âÁªÑ¹è ·Õ«è Í¿µ áÇÃ ActionBuilder ä´ áµ ÊÒÁÒÃ¶¡íÒË¹´ÅíÒ´Ñº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹, à§×Íè ¹ä¢ã¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹·Ñ§é áººµÔ´µ ÍáÅÐäÁ µ´Ô µ Í¡ÑºµÑÇµÃÇ¨¨Ñº ActionBuilder ÊÃ Ò§áÅÐºÑ¹·Ö¡ä¿Å ã¹ÃÙ»áººä¿Å áÍ¡ªÑ¹è (.rba) ÊÒÁÒÃ¶ãª µ´Ô µ Í¡ÑºËØ¹ Â¹µ ¼Ò ¹¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ à¾×Íè ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å áÍ¡ªÑ¹è (.rba) ÊíÒËÃÑº·´ÊÍº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ä´

ã¹¡ÒÃàÃÕÂ¹ÃÙà ¾×Íè ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder µÒÁ¢Ñ¹é µÍ¹»¡µÔÊÒÁÒÃ¶ ÊÃØ»ä´ ´Ñ§¹Õé (1) ¤ÇÃàÃÔÁè µ ¹´ ÇÂ MotionBuilder ¡ Í¹ (2) áÅ Çãª RoboBuilder Download Tool ã¹¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹è ã¹¡Ã³Õ·µÕè Í §¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´à¾×Íè ãª §Ò¹ä¿Å âÁªÑ¹è ËÅÒÂæ ä¿Å ã¹¤ÃÒÇà´ÕÂÇ (3) ¨Ò¡¹Ñ¹é ¨Ö§¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁ´ ÇÂ ActionBuilder àÁ×Íè µ Í§¡ÒÃãª §Ò¹¡ÑºµÑÇµÃÇ¨¨Ñº (4) Ê Ç¹ RBC Upgrade Tools ¨Ð¶Ù¡ãª àÁ×Íè µ Í§¡ÒÃ»ÃÑº»ÃØ§à¿ ÃÁ áÇÃ áÅÐàÁ×Íè ·íÒ¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁ ´ ÇÂÀÒÉÒ C (5) ã¹¢³Ð·Õè wCK Programmer ¨Ðãª àÁ×Íè µ Í§¡ÒÃàµÃÕÂÁãª §Ò¹âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ , µÃÇ¨ÊÍºáÅÐ « ÍÁºíÒÃØ§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK ËÃ×Íµ Í§¡ÒÃãª §Ò¹âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ¹Õé¡Ñº§Ò¹à©¾ÒÐ·Ò§·Õèáµ¡µ Ò§ä»¨Ò¡ËØ ¹Â¹µ RoboBuilder

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 13

¡ÒÃàµÃÕÂÁ¡ÒÃ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ÊíÒËÃÑºãª §Ò¹¡Ñº RoboBuilder

à¹×Íè §¨Ò¡¡ÒÃãª §Ò¹ RoboBuilder µ Í§ãª «Í¿µ áÇÃ à¾×Íè ¡íÒË¹´áÅÐ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ à¾×Íè ãË ¡ÒÃãª §Ò¹ à» ¹ä»ÍÂ Ò§ÃÒºÃ×¹è ¨Ö§µ Í§ÁÕ¡ÒÃ¨Ñ´àµÃÕÂÁ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ÍÂ Ò§àËÁÒÐÊÁ

3.1 ¤Ø³ÊÁºÑµ¢Ô ¹Ñé µèÒí ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ÊÒí ËÃÑºªØ´ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder à» ¹¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ¾«Õ ·Õ µÕè ´Ô µÑ§é ÃÐºº»¯ÔºµÑ ¡Ô ÒÃÇÔ¹â´ÇÊ XP à«ÍÃ ÇÊÔ á¾ç¡ 2 ¢Ö¹é ä» l ¤ÇÃÁÕ¾¹ ×é ·ÕÇè Ò §¢Í§ÎÒÃ ´´ÔÊ¡ ÍÂ Ò§¹ ÍÂ¡Ç Ò 500MB l ÁÕ¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁÇ Ò§ÍÂ Ò§¹ ÍÂ 1 ¾ÍÃ µ áµ ¶Ò ÁÕà©¾ÒÐ¾ÍÃ µ USB ¨Ðµ Í§ãª µÇ Ñ á»Å§ÊÑÒ³¾ÍÃ µ USB à» ¹¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ RS-232 ã¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹à¾ÔÁè àµÔÁ l ÁÕ«´ Õ ´Õ ÃÍÁä´Ã¿ÊíÒËÃÑºµÔ´µÑ§é â»Ãá¡ÃÁ´ ÇÂ«Õ´ÃÕ ÍÁ l ÊÒÁÒÃ¶àª×èÍÁµ Íà¤Ã×Í¢ ÒÂÍÔ¹à·ÍÃ à¹çµä´ ã¹¡Ã³Õ·Õèµ Í§¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å µÑÇÍÂ Ò§¢Í§· Ò·Ò§¡ÒÃ à¤Å×èÍ¹äËÇà¾ÔèÁàµÔÁ¨Ò¡àÇºä«µ ¢Í§¼Ù ¼ÅÔµ l

3.2 µÔ´µÑ§é «Í¿µ áÇÃ ã¹¡ÒÃµÔ´µÑ§é «Í¿µ áÇÃ ËÅÑ¡à¾×Íè ãª §Ò¹¡ÑºªØ´ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ÁÕ´Ç Â¡Ñ¹ 2 Ê Ç¹¤×Í µÔ´µÑ§é «Í¿µ áÇÃ ËÅÑ¡ 3 µÑÇ (MotionBuilder, RBC Upgrade Tool áÅÐ wCK Programmer) ¨Ò¡á¼ ¹«Õ´ÃÕ ÍÁ¢Í§¼Ù¼ ÅÔµáÅÐ RoboBuilder Download Tools ¨Ò¡á¼ ¹«Õ´ÃÕ ÍÁà¾ÔÁè àµÔÁ·Õè INEX ¨Ñ´·íÒ¢Ö¹é

3.2.1 µÔ´µÑ§é «Í¿µ áÇÃ ËÅÑ¡ ¹íÒ«Õ´ÃÕ ÍÁ RoboBuilder ãÊ Å§ã¹«Õ´ÃÕ ÍÁä´Ã¿ áÅ Çà» ´´Ùä¿Å àÅ×Í¡´ÑºàºÔÅ¤ÅÔ¡·Õäè ¿Å Setup.exe à¾×Íè àÃÔÁè µ ¹¡ÒÃµÔ´µÑ§é «Í¿µ áÇÃ ãË ¤ÅÔ¡µÍºµ¡Å§µÒÁ¢Ñ¹é µÍ¹ ¨¹¡ÃÐ·Ñ§è ¡ÒÃµÔ´µÑ§é àÊÃç¨ÊÁºÙÃ³ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¨ÐÊÃ Ò§äÍ¤Í¹ à¾×Íè ¡ÒÃàÃÕÂ¡ãª «Í¿µ áÇÃ ËÃ×Í Short cut ·Õè Desktop ¢Í§ÇÔ¹â´ÇÊ 3 µÑÇ¤×Í l

MotionBuilder

RBC Upgrade Tool

wCK Programmer

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

14 l

3.2.2 µÔ´µÑ§é «Í¿µ áÇÃ RoboBuilder Download Tools ¹íÒ«Õ´ÃÕ ÍÁ·Õ·è Ò§ INEX ¨Ñ´·íÒ¢Ö¹é à¾ÔÁè àµÔÁãÊ Å§ã¹«Õ´ÃÕ ÍÁä´Ã¿ à¢ Òä»·Õâè ¿Åà´ÍÃ Tools à RoboBuilder Download Tools àÅ×Í¡´ÑºàºÔÅ¤ÅÔ¡·Õäè ¿Å RoboBuilder Download Tool v1.04.exe à¾×Íè àÃÔÁè µ ¹¡ÒÃµÔ´µÑ§é «Í¿µ áÇÃ ãË ¤ÅÔ¡µÍºµ¡Å§µÒÁ¢Ñ¹é µÍ¹ ¨¹¡ÃÐ·Ñ§è ¡ÒÃµÔ´µÑ§é àÊÃç¨ÊÁºÙÃ³ ¨Ò¡¹Ñ¹é ÃÐºº¨ÐÊÃ Ò§äÍ¤Í¹

ÊíÒËÃÑºàÃÕÂ¡ãª «Í¿µ áÇÃ ·Õè Desktop ¢Í§ÇÔ¹â´ÇÊ

3.3 ¡ÒÃàª×Íè Áµ Í¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ 3.3.1 ¢ Í¤ÇÃ·ÃÒºà¡ÕÂè Ç¡ÑºáËÅ §¨ ÒÂä¿ ã¹ÃÐËÇ Ò§¡ÒÃ·´ÊÍºâ»Ãá¡ÃÁËÃ×ÍÊÃ Ò§ä¿Å à¾×Íè ãª ã¹¡ÒÃ·´ÊÍº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ¢Íá¹Ð¹íÒãË ãª ¾ÅÑ§§Ò¹¨Ò¡ÍÐá´»àµÍÃ ·Õè¨Ñ´ÁÒ¾Ã ÍÁ¡ÑºËØ ¹Â¹µ à¾×èÍãË á¹ ã¨Ç Ò ã¹ÃÐËÇ Ò§·ÕèÁÕ¡ÒÃµÔ´µ Í¡Ñº ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ à¾×Íè ºÑ¹·Ö¡ä¿Å Ë¹Ø Â¹µ ¨ÐÁÕ¾ÅÑ§§Ò¹ËÃ×Íä¿àÅÕÂé §¨ ÒÂÍÂÙÍ Â Ò§µ Íà¹×Íè §

3.3.2 ¡ÒÃàª×Íè Áµ Í¡Ñº¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ¡ÒÃàª×Íè Áµ Í¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ¢Í§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ¨Ðãª ÊÒÂÊÑÒ³¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ·Õ¨è ´Ñ ÁÒ¾Ã ÍÁ¡Ñº ªØ´ËØ¹ Â¹µ â´ÂàÊÕÂºÊÒÂ´ Ò¹·Õàè » ¹»ÅÑ¡ê ËÙ¿§ à¢ Ò·Õáè ¨ ¡ËÙ¿§ ¢Í§¡Å Í§¤Çº¤ØÁ RBC Ê Ç¹»ÅÒÂÍÕ¡´ Ò¹Ë¹Ö§è ¢Í§ÊÒÂ ÊÑÒ³àÊÕÂºà¢ Ò·Õ¾è ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁËÃ×Í COM «Ö§è »¡µÔ¨ÐÍÂÙ´ Ò ¹ËÅÑ§¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ

µ Íà¢ Ò¡Ñº¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ

µ Íà¢ Ò¡Ñºá¨ ¡ËÙ¿§ ·Õ¡è Å Í§¤Çº¤ØÁ RBC

µ Í¡Ñº¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ µ Íà¢ Ò¡Ñºá¨ ¡ËÙ¿§ ·Õ¡è Å Í§¤Çº¤ØÁ RBC

ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ÃÙ»áºº HUNO

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 15

ÁÕ LED áÊ´§Ê¶Ò¹Ð¡ÒÃ·íÒ§Ò¹·Ñ§é ÃÑºáÅÐÊ §¢ ÍÁÙÅ l ãË ÊÑ Ò³ÁÒµÃ°Ò¹¢Í§¾ÍÃ µ Í¹Ø ¡ ÃÁ¤Ãº·Ø ¡ ÊÑ Ò³ (TxD, RxD, DTR, DSR, RTS, CTS, DCD áÅÐ RI) l ãª ä¿¨Ò¡¾ÍÃ µ USB àÅÕÂ é §Ç§¨Ã l ÃÍ§ÃÑº USB1.0/2.0 l ÃÍ§ÃÑºÍÑµÃÒºÍ´ÊÙ§¶Ö§ 115,200 ºÔµµ ÍÇÔ¹Ò·Õ l

ÃÙ»·Õè 2-1 ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´â´ÂÊÃØ»¢Í§ UCON-232S µÑÇá»Å§ÊÑÒ³¾ÍÃ µ USB à» ¹¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ RS-232

3.3.3 ¡ÒÃàª×Íè Áµ Í¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ¼Ò ¹µÑÇá»Å§¾ÍÃ µ USB à» ¹¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ ã¹·Õ¹è ¢Õé Íá¹Ð¹íÒµÑÇá»Å§ÊÑÒ³¾ÍÃ µ USB à» ¹¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ RS-232 ÃØ¹ UCON-232S ¢Í§ºÃÔÉ·Ñ ÍÔ¹ â¹àÇµÕ¿ àÍç¡à¾ÍÃÔàÁ¹µ ¨íÒ¡Ñ´ (www.inex.co.th) ÁÕ¢¹Ñé µÍ¹¡ÒÃµÔ´µÑ§é ä´ÃàÇÍÃ áÅÐãª §Ò¹´Ñ§¹Õé

3.3.3.1 µÔ´µÑ§é ä´ÃàÇÍÃ USB ¢Í§Ç§¨Ã¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁàÊÁ×Í¹ (Virtual COM port : VCP) ÁÕ¢¹Ñé µÍ¹µ Íä»¹Õé (1) ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å USBDriverInstallerV2.04.06.exe ¨Ò¡ www.parallax.com ·ÕèË¹ ÒàÇº FTDI USB Driver ËÃ×Íãª ä¿Å ¨Ò¡«Õ´ÃÕ ÍÁà¾ÔÁè àµÔÁ·Õè INEX ¨Ñ´·íÒ¢Ö¹é áÅÐ¨Ñ´ÁÒ¾Ã ÍÁ¡ÑºªØ´ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder â´Âà¢ Òä» ·Õâè ¿Åà´ÍÃ Tools à USB Driver (2) ´ÑºàºÔÅ¤ÅÔ¡·Õäè ¿Å USBDriverInstallerV2.04.06.exe à¾×Íè àÃÔÁè µ ¹¡ÒÃµÔ´µÑ§é ä´ÃàÇÍÃ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¨Ð»ÃÒ¡¯ ä´ÍÐÅçÍ¡ºçÍ¡á¨ §¡ÒÃµÔ´µÑé§àÊÃ ¨àÃÕÂºÃ ÍÂ

(3) ¨Ò¡¹Ñ¹é àÊÕÂºµÑÇá»Å§ UCON-232S ¡Ñº¾ÍÃ µ USB ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ÃÍ¨¹¡ÃÐ·Ñ§è ä¿ÊÕ¹Òéí à§Ô¹·Õµè ÇÑ á»Å§ UCON-232S µÔ´ÊÇ Ò§ à» ¹¡ÒÃá¨ §Ç Ò ¢³Ð¹Õé UCON-232S ¾Ã ÍÁ·íÒ§Ò¹

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

16 l

3.3.3.2 ¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºµíÒáË¹ §¢Í§¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁàÊÁ×Í¹ ËÃ×Í USB Serial port ÊíÒËÃÑº UCON-232S ¢Ñ¹é µÍ¹µ Íä»¤×Í µÃÇ¨ÊÍºµíÒáË¹ §¢Í§¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁàÊÁ×Í¹·Õàè ¡Ô´¢Ö¹é ËÅÑ§¨Ò¡·Õµè Í µÑÇá»Å§ UCON-232S à¢ Ò¡Ñº¾ÍÃ µ USB ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ÁÕ¢¹Ñé µÍ¹´Ñ§¹Õé (1) ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Start áÅ ÇàÅ×Í¡ä»·Õè Control Panel (2) ¨Ò¡¹Ñ¹é ´ÑºàºÔÅ¤ÅÔ¡àÅ×Í¡·Õè System (3) àÅ×Í¡ä»·Õáè ·ç» Hardware áÅ Ç¤ÅÔ¡·Õè Device Manager

(4) µÃÇ¨ÊÍºÃÒÂ¡ÒÃÎÒÃ ´áÇÃ ·ËÕè ÇÑ ¢ Í Port ¨Ð¾º USB Serial port ãË ´ÇÙ Ò ÁÕ¡ÒÃàÅ×Í¡µíÒáË¹ §¢Í§¾ÍÃ µ Í¹Ø¡ÃÁ USB Serial port äÇ ·µÕè Òí áË¹ §ã´ »¡µÔ¨Ðà» ¹ COM3 ¢Ö¹é ä» ãË ãª ¤Ò ¢Í§µíÒáË¹ §¢Í§¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ¹Õãé ¹¡ÒÃ ¡íÒË¹´¡ÒÃàª×Íè Áµ Í¡Ñºâ»Ãá¡ÃÁµ Íä» µÒÁÃÙ»µÑÇÍÂ Ò§¨Ðà» ¹ COM6

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 17

3.3.3.3 ¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹µíÒáË¹ §¢Í§¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁàÊÁ×Í¹¨Ò¡¾ÍÃ µ USB ËÃ×Í USB Serial port «Í¿µ áÇÃ ¢Í§ªØ´ËØ ¹Â¹µ RoboBuilder ·Ñé§ËÁ´ÊÒÁÒÃ¶µÔ´µ Í¡Ñº¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁä´ Ê§Ù ÊØ´¶Ö§ COM24 ¶ ÒËÒ¡¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºã¹ËÑÇ¢ Í 3.3.3.2 ä´ µÒí áË¹ §¢Í§¾ÍÃ µà» ¹ COM24 ¢Ö¹é ä» ¨Ðµ Í§·íÒ¡ÒÃµÑ§é ¤ ÒµíÒáË¹ §¢Í§ ¾ÍÃ µãËÁ ÁÕ¢¹Ñé µÍ¹â´ÂÊÃØ»´Ñ§¹Õé (1) µ ÍµÑÇá»Å§ UCON-232S à¢ Ò¡Ñº¾ÍÃ µ USB ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ (2) µÃÇ¨ÊÍºµíÒáË¹ §¢Í§¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ·ÕèÊÃ Ò§¢Öé¹ ¤ÅÔ¡·Õè»Ø Á Start áÅ ÇàÅ×Í¡ä»·Õè Control Panel à System à Hardware à Device Manager µÃÇ¨ÊÍºÃÒÂ¡ÒÃÎÒÃ ´áÇÃ ·ËÕè ÇÑ ¢ Í Port ¨Ð¾º USB Serial port ãË ´ÇÙ Ò µíÒáË¹ §¢Í§¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ USB Serial port äÇ ·µÕè Òí áË¹ §ã´ ËÒ¡µíÒáË¹ §·Õáè Ê´§à» ¹ COM25 ËÃ×ÍÊÙ§ ¡Ç Ò ´ÑºàºÔÅ¤ÅÔ¡·ÕèµíÒáË¹ §¾ÍÃ µ¹Ñé¹ ¨Ð»ÃÒ¡¯Ë¹ Òµ Ò§ USB Serial port properties àÅ×Í¡á·çº Port Setting ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Advance

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

18 l

(3) Ë¹ Òµ Ò§ Advanced Setting for COM25 ¨Ð»ÃÒ¡¯¢Ö¹é ãË ¤ÅÔ¡àÅ×Í¡µíÒáË¹ §¢Í§¾ÍÃ µãËÁ ·ªÕè Í § COM Port Number à» ¹µíÒáË¹ § COM1 ¶Ö§ 24 (¤ Òã´¤ ÒË¹Ö§è ) ã¹·Õ¹è àÕé Å×Í¡ COM7

(4) µÑ§é ¤ ÒàÇÅÒ Latency Time ãËÁ â´ÂÅ´¤ ÒÅ§àËÅ×Í 1 ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡»ØÁ OK à¾×Íè ÍÍ¡¨Ò¡¡ÒÃ¡íÒË¹´¤ Ò

(5) ¶Í´µÑÇá»Å§ UCON-232S ÍÍ¡áÅ ÇàÊÕÂºà¢ Òä»ãËÁ ¨Ò¡¹Ñ¹é µÃÇ¨ÊÍºµíÒáË¹ §¢Í§¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ àÊÁ×Í¹ÍÕ¡¤ÃÑ§é µÒÁ¢Ñ¹é µÍ¹ã¹ËÑÇ¢ Í 3.3.3.2 µíÒáË¹ §¢Í§ USB Serial port ¨Ðà»ÅÕÂè ¹à» ¹ COM7 µÒÁ·Õ¡è Òí Ë¹´

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 19

3.3.3.4 ¡ÒÃàª×Íè Áµ ÍªØ´ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ¼Ò ¹µÑÇá»Å§ USB à» ¹¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ ÁÕä´ÍÐá¡ÃÁ¡ÒÃàª×èÍÁµ ÍáÊ´§´Ñ§ÃÙ»

µ Í¡Ñº¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ

µ Í¡Ñº¾ÍÃ µ USB ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ UCON-232S

µ Íà¢ Ò¡Ñºá¨ ¡ËÙ¿§ ·Õ¡è Å Í§¤Çº¤ØÁ RBC

µÑÇá»Å§ USB à» ¹¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ·ÁÕè àÕ ©¾ÒÐ¾ÍÃ µ USB

ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ÃÙ»áºº HUNO

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

20 l

¡ÒÃàÅ×Í¡ÃÙ»áºº¢Í§ËØ ¹Â¹µ RoboBuilder

¼Ù¼ ÅÔµªØ´ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ä´ ¨´Ñ àµÃÕÂÁËØ¹ Â¹µ ã¹ÃÙ»áººÁÒµÃ°Ò¹ 3 áºº¤×Í HUNO, DINO áÅÐ DOGGY àÁ×èÍÊÃ Ò§àÊÃç¨ ¡çÊÒÁÒÃ¶ãª §Ò¹ä´ àÅÂ¼ Ò¹¡ÒÃ¤Çº¤ØÁ´ ÇÂÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ â´ÂäÁ µ Í§à¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ ¡ÒÃàÅ×Í¡ÃÙ»áºº¢Í§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ·Ñ§é 3 áººµ Í§ÊÍ´¤Å Í§¡Ñº¡ÒÃÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ¨ÃÔ§´ ÇÂ ÁÔ©Ð¹Ñ¹é ¨Ð·íÒ§Ò¹ ¼Ô´¾ÅÒ´áÅÐÍÒ¨ÊÃ Ò§¤ÇÒÁàÊÕÂËÒÂãË ¡ºÑ ÍØ»¡Ã³ µÒ §æ ä´

¡ÒÃàÅ×Í¡ÃÙ»áººÁÒµÃ°Ò¹¢Í§ËØ ¹Â¹µ RoboBuilder à» ´ÊÇÔµª LED ·Õµè Òí áË¹ § POWER µÔ´à» ¹ÊÕà¢ÕÂÇ LED µíÒáË¹ § PF1 à» ¹ÊÕíé¹Òà§Ô¹ à¾×èÍá¨ §ÃÙ»áººà» ¹ HUNO ¡´ÊÇÔµª PF1 ¤ Ò§ 3 ÇÔ¹Ò·Õ

POWER RUN

¡´ÊÇÔµª PF1 ¤ Ò§ 3 ÇÔ¹Ò·Õ LED µíÒáË¹ § PF1 à» ¹ÊÕªÁ¾Ùà¾×Íè á¨ §ÃÙ»áººà» ¹ DINO

POWER RUN

PF1

PF2

ERROR

PF1

PF2

ERROR

¡´ÊÇÔµª PF1 ¤ Ò§ 3 ÇÔ¹Ò·Õ LED µíÒáË¹ § PF1 à» ¹ÊÕá´§ à¾×Íè á¨ §ÃÙ»áººà» ¹ DOGGY

POWER RUN

PF1

PF2

ERROR

¡ÒÃàÅ×Í¡ÃÙ»áºº¢Í§ËØ ¹Â¹µ RoboBuilder à» ¹áººÍÔÊÃÐ ¡´ÊÇÔµª PF2 ¤ Ò§ 3 ÇÔ¹Ò·Õ LED µíÒáË¹ § PF2 à» ¹ÊÕÊÁ à¾×èÍá¨ §ÃÙ»áººà» ¹áººÍÔÊÃÐ (non-standard)

POWER RUN ERROR

PF1

PF2

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 21

ÃÙ¨ ¡Ñ ¡Ñº¡Å Í§¤Çº¤ØÁ RBC ¢Í§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder

ËÑÇã¨¢Í§¡ÒÃ·íÒ§Ò¹·Ñ§é ËÁ´¢Í§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ÍÂÙ· ÊÕè Ç ¹¤Çº¤ØÁËÅÑ¡·Õàè ÃÕÂ¡Ç Ò ¡Å Í§¤Çº¤ØÁ RBC (RoboBuilder Control box) ÀÒÂã¹ºÃÃ¨Øá¼§Ç§¨Ã¤Çº¤ØÁ·Õèãª äÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ ATmega128, Ç§¨Ã»ÃÐ¨Ø áºµàµÍÃÕ,è Ç§¨ÃÊ×Íè ÊÒÃ¡ÑºâÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ , Ç§¨ÃµÔ´µ Í¡ÑºµÑÇµÃÇ¨¨Ñº, Ç§¨Ãàª×Íè Áµ ÍâÁ´ÙÅºÅÙ·¸Ù áÅÐÍØ»¡Ã³ áÊ´§ ¼Å¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ àª ¹ LED Ê Ç¹»ÃÐ¡ÍºÀÒÂ¹Í¡¢Í§¡Å Í§¤Çº¤ØÁ RBC ÁÕ´§Ñ ¹Õé ¨Ø´µ ÍâÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK

POWER

ÊÇÔµª à» ´» ´

RUN ERROR

PF1 PF2

ª Í§ÅíÒâ¾§ (à©¾ÒÐÃØ¹ 5720T)

ÊÇÔµª ÃàÕ «µ

ÊÇÔµª PF1 ¨Ø´µ ÍâÁ´ÙÅ ÁÍàµÍÃ wCK ÊÇÔµª PF2 µÑÇµÃÇ¨¨ÑºàÊÕÂ§

¨Ø´µ ÍâÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK

ã¹¡ÒÃãª §Ò¹¡Å Í§¤Çº¤ØÁ RBC µ Í§ÁÕ¡ÒÃ¡íÒË¹´âËÁ´¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¼ Ò¹·Ò§ÊÇÔµª PF1 áÅÐ PF2 «Öè§ ÊÒÁÒÃ¶ÊÃØ»ä´ ´Ñ§¹Õé

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

22 l

¿ §¡ ªÑè¹

¡ÒÃ»¯ÔºÑµÔ

¡ÒÃáÊ´§¼Å

à» ´ä¿àÅÕéÂ§

¡´ÊÇÔµª POWER à¾×èÍ¨ ÒÂä¿àÅÕéÂ§ãË á¡ ¡Å Í§¤Çº¤ØÁ RBC

LED µíÒáË¹ § POWER ÊÕà¢ÕÂÇµÔ´ÊÇ Ò§ ¨Ò¡¹Ñé¹ LED µíÒáË¹ § PF1 áÅÐ PF2 ¨ÐµÔ´äÅ ¡Ñ¹ÊÑ¡¤ÃÙ áÅ ÇµÔ´¤ Ò§à¾×èÍá¨ §ÃÙ»áºº¢Í§ËØ ¹Â¹µ ·ÕèàÅ×Í¡äÇ Å ÒÊØ´ ´Ñ§¹Õé HUNO : LED ·ÕèµíÒáË¹ § PF1 µÔ´ÊÇ Ò§à» ¹ÊÕ¹íéÒà§Ô¹ DINO : LED ·ÕèµíÒáË¹ § PF1 µÔ´ÊÇ Ò§à» ¹ÊÕªÁ¾Ù DOGGY : LED ·ÕèµíÒáË¹ § PF1 µÔ´ÊÇ Ò§à» ¹ÊÕá´§ Non-Standard : LED ·ÕèµíÒáË¹ § PF2 µÔ´ÊÇ Ò§à» ¹ÊÕÊ Á

» ´ä¿àÅÕéÂ§

» ´ÊÇÔµª POWER

ä¿áÊ´§¼Å·Ø¡´Ç§´ÑºËÁ´

Ê¶Ò¹Ð¢Í§ ä¿àÅÕéÂ§

ÊÑ§à¡µ¡ÒÃáÊ´§¼Å¢Í§ LED ·ÕèµíÒáË¹ § POWER

LED µÔ´à» ¹ÊÕà¢ÕÂÇ¤ Ò§ : áºµàµÍÃÕèÁÕ»ÃÐ¨ØàµçÁ LED µÔ´à» ¹ÊÕá´§¤ Ò§ : áºµàµÍÃÕèÁÕ¾ÅÑ§§Ò¹äÁ ¾Í LED µÔ´à» ¹ÊÕá´§¡Ð¾ÃÔº : áºµàµÍÃÕèËÁ´ µ Í§»ÃÐ¨Ø·Ñ¹·Õ LED µÔ´à» ¹ÊÕà¢ÕÂÇ¡Ð¾ÃÔº : ¡íÒÅÑ§»ÃÐ¨ØáºµàµÍÃÕè

àÅ×Í¡· ÒàµÃÕÂÁ ¡´ÊÇÔµª PF1 ¤ Ò§äÇ áÅ Çà» ´ÊÇÔµª POWER ËØ ¹Â¹µ ¨Ðà¤Å×èÍ¹äËÇ¡ÅÑºä»ÊÙ · ÒàµÃÕÂÁ ¨Ò¡¹Ñé¹ÃÍ 2 ÇÔ¹Ò·Õ ¨Ö§»Å ÍÂÊÇÔµª PF1 âËÁ´µÔ´µ Í ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ

¡´ÊÇÔµª PF2 ¤ Ò§äÇ áÅ Çà» ´ÊÇÔµª POWER ¡Å Í§¤Çº¤ØÁ¨Ðà¢ ÒÊÙ âËÁ´¡ÒÃµÔ´µ Í¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ¨Ò¡¹Ñé¹ÃÍ 2 ÇÔ¹Ò·Õ ¨Ö§»Å ÍÂÊÇÔµª PF2 LED µíÒáË¹ § PF1 áÅÐ PF2 ´Ñº·Ñé§¤Ù

àÅ×Í¡ÃÙ»áºº ËØ ¹Â¹µ

¡´ÊÇÔµª PF1 ¤ Ò§·Ø¡æ 3 ÇÔ¹Ò·Õ

à» ¹¡ÒÃàÅ×Í¡ÃÙ»áººËØ ¹Â¹µ ÁÒµÃ°Ò¹ LED ¨Ðà»ÅÕèÂ¹ÊÕµÒÁÃÙ»áºº¢Í§ËØ ¹Â¹µ µÒÁÅíÒ´Ñº ´Ñ§¹Õé HUNO : LED ·ÕèµíÒáË¹ § PF1 áÊ´§ÊÕ¹íéÒà§Ô¹ DINO : LED ·ÕèµíÒáË¹ § PF1 áÊ´§ÊÕªÁ¾Ù DOGGY : LED ·ÕèµíÒáË¹ § PF1 áÊ´§ÊÕá´§

¡´ÊÇÔµª PF2 µÑÇà´ÕÂÇ¤ Ò§ 3 ÇÔ¹Ò·Õ

à» ¹¡ÒÃàÅ×Í¡ÃÙ»áººËØ ¹Â¹µ áººÍÔÊÃÐ (Non-standard) LED ·Õè PF2 áÊ´§ÊÕÊ Á

Å§·ÐàºÕÂ¹ ¡´ÊÇÔµª PF1 áÅÐ PF2 ¤ Ò§äÇ áÅ Çà» ´ÊÇÔµª ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ POWER ¨Ò¡¹Ñé¹ÃÍ 2 ÇÔ¹Ò·Õ ¨Ö§»Å ÍÂÊÇÔµª ·Ñé§¤Ù àÁ×èÍ LED ã¹µíÒáË¹ § Run µÔ´¡Ð¾ÃÔºÊÕ¹íéÒà§Ô¹ ãË ¡´»Ø ÁÊÕá´§ ·ÕèÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ à¾×èÍÊ §¢ ÍÁÙÅÁÒÂÑ§µÑÇÃÑºáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´·ÕèÍÂÙ ÀÒÂã¹ËÑÇ¢Í§ËØ ¹Â¹µ

ËÅÑ§¨Ò¡·Õè LED µíÒáË¹ § Run µÔ´¡Ð¾ÃÔºÊÕ¹íéÒà§Ô¹ ãË ¡´»Ø ÁÊÕèàËÅÕèÂÁÊÕá´§ËÃ×Í»Ø Á· ÒàµÃÕÂÁ ¤ Ò§äÇ 10 ÇÔ¹Ò·Õ à¾×èÍÊ §¢ ÍÁÙÅÁÒÂÑ§ËØ ¹Â¹µ à¾×èÍÅ§·ÐàºÕÂ¹ ¨Ñº¤Ù ¡ÑºÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅµÑÇ¹Ñé¹æ ¶ ÒËÒ¡¡ÒÃÅ§·ÐàºÕÂ¹àÊÃç¨ÊÁºÙÃ³ LED ·Ñé§ËÁ´¢Í§¡Å Í§¤Çº¤ØÁ¨ÐµÔ´¡Ð¾ÃÔº 3 ¤ÃÑé§ áÅÐËØ ¹Â¹µ à¢ ÒÊÙ âËÁ´Êáµ¹´ ºÒÂ * ·Ø¡¤ÃÑé§·ÕèÁÕ¡ÒÃÍÑ»à¡Ã´à¿ Ã ÁáÇÃ (¨Ð¡Å ÒÇ¶Ö§ÀÒÂËÅÑ§) ¨Ðµ Í§¹íÒÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅÁÒ¨Ñº¤Ù ¡ Í¹ãª §Ò¹àÊÁÍ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 23

ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ ¢Í§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder

6.1 ¢ ÍÁÙÅàº×Íé §µ ¹¢Í§ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅã¹ªØ´ RoboBuilder ã¹ªØ´ËØ ¹Â¹µ RoboBuilder ä´ àµÃÕÂÁÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅÍÔ¹¿ÃÒàÃ´¾Ã ÍÁãª §Ò¹ 1 µÑÇ ÊíÒËÃÑºàÅ×Í¡¡ÒÃ à¤Å×èÍ¹äËÇ¢Í§ËØ ¹Â¹µ ·Ñé§· Ò¾×é¹°Ò¹áÅÐ· Ò·Õè¼Ù ãª §Ò¹´ÒÇ¹ âËÅ´ÁÒà¡çºäÇ ã¹Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢Í§ËØ ¹Â¹µ , àÅ×Í¡ âËÁ´¡ÒÃ·íÒ§Ò¹áÅÐ¡ÒÃ»ÃÐ¨ØáºµàµÍÃÕè ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´»ØÁ µ Ò§æ ¢Í§ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅÁÕ´§Ñ ¹Õé à¤Å×Íè ¹·Õäè »¢ Ò§Ë¹ Ò µÕÅ§Ñ ¡Ò¢Ö¹é ÁÒÂ×¹¨Ò¡¡ÒÃË§ÒÂËÅÑ§ ËÃ×ÍÂ×¹¢Ö¹é áºº B · ÒàµÃÕÂÁ àºÕÂè §µÑÇ·Ò§¢ÇÒ àÅ×Íè ¹µÑÇä»·Ò§¢ÇÒ ÊºÑ´á¢¹¢ÇÒ à¤Å×Íè ¹·Õ¶è ÍÂËÅÑ§

µÕÅÑ§¡Ò¢Öé¹ÁÒÂ×¹¨Ò¡¡ÒÃ¤ÇíèÒË¹ Ò ËÃ×ÍÂ×¹¢Ö¹é áºº A àºÕÂè §µÑÇ·Ò§« ÒÂ àÅ×Íè ¹µÑÇä»·Ò§« ÒÂ ÊºÑ´á¢¹« ÒÂ

»ØÁ ÊíÒËÃÑºàÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑ¹è ·ÕÁè Ò¨Ò¡¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´

»ØÁ ÊíÒËÃÑº¤Çº¤ØÁ ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ¾×¹é °Ò¹ »ØÁ ÊíÒËÃÑº¼Ùã ª §Ò¹ ¡íÒË¹´¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ

»ØÁ

¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ

»ØÁ

¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 1

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 11

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 2

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 12

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 3

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 13

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 4

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 14

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 5

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 15

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 6

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 16

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 7

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 17

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 8

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 18

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 9

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 19

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 10

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 20

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

24 l

6.2 ¡ÒÃÅ§·ÐàºÕÂ¹ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ â´Â»¡µÔã¹ªØ´ËØ ¹Â¹µ RoboBuilder áµ ÅÐªØ´¨ÐÁÕ¡ÒÃ¨Ñº¤Ù Å§·ÐàºÕÂ¹ÃÐËÇ Ò§µÑÇÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ¡Ñº ¡Å Í§¤Çº¤ØÁ RBC ÁÒàÃÕÂºÃ ÍÂáÅ Ç¨Ò¡¼Ù¼ ÅÔµ ÍÂ Ò§äÃ¡çµÒÁ ¡Å Í§¤Çº¤ØÁ RBC ÊÒÁÒÃ¶·Õ¨è Ðãª §Ò¹Ã ÇÁ¡ÑºÃÕâÁµ ¤Í¹â·ÃÅÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ä´ Ê§Ù ÊØ´ 5 µÑÇ ¶ ÒËÒ¡ÁÕ¼ãÙ ª §Ò¹Å§·ÐàºÕÂ¹ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅÍÔ¹¿ÃÒàÃ´µÑÇ·Õè 6 à¢ ÒÁÒ ¢ ÍÁÙÅ ·ÕÃè âÕ Áµ¤Í¹â·ÃÅÍÔ¹¿ÃÒàÃ´µÑÇ·Õè 1 Å§·ÐàºÕÂ¹äÇ ¨Ð¶Ù¡ÅºÍÍ¡ ¢Ñ¹é µÍ¹¡ÒÃÅ§·ÐàºÕÂ¹ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅÍÔ¹¿ÃÒàÃ´¡Ñº¡Å Í§¤Çº¤ØÁ RBC ÁÕ´§Ñ ¹Õé (1) ¡´ÊÇÔµª PF1 áÅÐ PF2 ·Õ¡è Å Í§¤Çº¤ØÁ RBC ¤ Ò§äÇ áÅ Çà» ´ÊÇÔµª POWER

POWER

à» ´ÊÇÔµª

RUN ERROR

PF1

¡´ÊÇÔµª PF1

áÅÐ PF2 ¤ Ò§äÇ

PF2

(2) ¨Ò¡¹Ñ¹é ÃÍ 2 ÇÔ¹Ò·Õ ¨Ö§»Å ÍÂÊÇÔµª ·§Ñé ¤Ù LED ã¹µíÒáË¹ § RUN ·Õ¡è Å Í§¤Çº¤ØÁ RBC µÔ´¡Ð¾ÃÔºÊÕ¹Òéí à§Ô¹

POWER RUN

LED µíÒáË¹ § RUN ¡Ð¾ÃÔ º ÊÕ íé¹Ò à§Ô ¹

ERROR

PF1 PF2

ÃÍ 2 ÇÔ¹Ò·Õ ¨Ò¡¹Ñé¹

! »Å ÍÂÊÇÔµª PF1

áÅÐ PF2

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

(3) ãË ¡´»ØÁ ÊÕá´§ËÃ×Í»ØÁ · ÒàµÃÕÂÁ (Home posture : ¢ ÍÁÙÅÁÒÂÑ§µÑÇÃÑºáÊ§ÍÔ¹¿ÃÒàÃ´·ÕèÍÂÙ ÀÒÂã¹ËÑÇ¢Í§ËØ ¹Â¹µ

l 25

) ·ÕÃè âÕ Áµ¤Í¹â·ÃÅ¤ Ò§äÇ 10 ÇÔ¹Ò·Õà¾×Íè Ê §

¡´»Ø Á· ÒàµÃÕÂÁ (Home posture) ¤ Ò§äÇ 10 ÇÔ¹Ò·Õ

(4) ¶ Ò¡ÒÃÅ§·ÐàºÕÂ¹àÊÃç¨ÊÁºÙÃ³ LED ·Ñ§é ËÁ´¢Í§¡Å Í§¤Çº¤ØÁ¨ÐµÔ´¡Ð¾ÃÔº 3 ¤ÃÑ§é áÅÐËØ¹ Â¹µ à¢ ÒÊÙ âËÁ´Êáµ¹´ ºÒÂ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

26 l

¡ÒÃ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁÊíÒËÃÑº RoboBuilder ´ ÇÂ MotionBuilder

7.1 µ¡Å§¡Ñ¹¡ Í¹ ¡ Í¹·Õ¨è ÐàÃÔÁè µ ¹¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁÊíÒËÃÑº RoboBuilder ´ ÇÂ MitionBuilder ¼Ùã ª §Ò¹ËÃ×Í¼Ù¾ ² Ñ ¹Òâ»Ãá¡ÃÁ µ Í§ÁÕ¡ÒÃ·íÒ¤ÇÒÁà¢ Òã¨áÅÐàµÃÕÂÁ¡ÒÃà¤Ã×Íè §Á×Í¡ Í¹ ´Ñ§µ Íä»¹Õé (1) ¼Ùã ª §Ò¹µ Í§»ÃÐ¡ÍºËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ãË à» ¹ÃØ¹ Huno ËÃ×ÍËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ ãË àÃÕÂºÃ ÍÂ

(2) ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ·ãÕè ª §Ò¹µ Í§µÔ´µÑ§é ÃÐºº»¯ÔºµÑ ¡Ô ÒÃÇÔ¹â´ÇÊ XP SP2 ¢Ö¹é ä» áÅÐÁÕ¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ (COM port) Ç Ò§ÍÂ Ò§¹ ÍÂ 1 ¾ÍÃ µ ËÒ¡ÁÕà©¾ÒÐ¾ÍÃ µ USB ¨Ðµ Í§ãª µÇÑ á»Å§ USB à» ¹¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ RS-232 ª ÇÂ (á¹Ð¹íÒÃØ¹ UCON-232S ¢Í§ INEX ´ÙÃÒÂÅÐàÍÕÂ´ã¹º··Õè 3) UCON-232S µÑÇá»Å§ÊÑÒ³¾ÍÃ µ USB à» ¹¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ ãª ã¹¡Ã³Õ·¤Õè ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ÁÕ à©¾ÒÐ¾ÍÃ µ USB ãË ãª §Ò¹

áÊ´§µíÒáË¹ §¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ (COM port)

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 27

(3) àµÃÕÂÁÊÒÂàª×Íè Áµ Í¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ¡ºÑ ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder (»¡µÔÁÁÕ ÒãË ã¹ªØ´áÅ Ç) ËÒ¡¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ äÁ Á¾Õ ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁµ Í§µ ÍÊÒÂàª×Íè Áµ Í¹Õ¼é Ò ¹µÑÇá»Å§ USB à» ¹¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ¡ Í¹

µ Í¡Ñº¾ÍÃ µ USB ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ UCON-232S

µ Íà¢ Ò¡Ñºá¨ ¡ËÙ¿§ ·Õè¡Å Í§¤Çº¤ØÁ RBC

µÑÇá»Å§ USB à» ¹¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ

µ Í¡Ñº¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ã¹¡Ã³Õ·Õè¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ÁÕ¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁÇ Ò§

ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ÃÙ»áºº HUNO

(4) µÔ´µÑ§é «Í¿µ áÇÃ MotionBuilder â´Âä¿Å µ´Ô µÑ§é ÍÂÙã ¹«Õ´ÃÕ ÍÁ·ÕÁè Ò¾Ã Á¡ÑºªØ´ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder áÅ Ç

7.2 ÃÙ¨ ¡Ñ ¡Ñºä¿Å â»Ãà¨ç¡µ , ä¿Å âÁªÑ¹è , «Õ¹, à¿ÃÁ áÅÐ·ÃÒ¹ÊÔª¹Ñè ä·Á ã¹ÃÙ»·Õè 7-1 áÊ´§â¤Ã§ÊÃ Ò§¢Í§ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ (project file) ¢Í§«Í¿µ áÇÃ MotionBuilder ¨Ð¾ºÇ Ò ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ à¡Ô´¨Ò¡¡ÒÃÃÇÁ¡Ñ¹¢Í§ä¿Å âÁªÑ¹è (motion file) ËÅÒÂæ ä¿Å ã¹áµ ÅÐä¿Å âÁªÑ¹è »ÃÐ¡Íº´ ÇÂ«Õ¹(scene) µ Ò§æ ËÅÒÂæ «Õ¹ áÅÐáµ ÅÐ«Õ¹ä´ ÁÒ¨Ò¡à¿ÃÁ (frame)

ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ä¿Å âÁªÑè¹ 1

ä¿Å âÁªÑè¹ 2

ä¿Å âÁªÑè¹ 3

«Õ¹ 1

«Õ¹ 2

«Õ¹ 3

«Õ¹ 1

«Õ¹ 2

«Õ¹ 3

«Õ¹ 1

«Õ¹ 2

«Õ¹ 3

«Õ¹ 4

«Õ¹ 5

.........

«Õ¹ 4

«Õ¹ 5

.........

«Õ¹ 4

«Õ¹ 5

.........

ÃÙ»·Õè 7-1 â¤Ã§ÊÃ Ò§¢Í§ä¿Å ··Õè ãÕè ª ã¹¡ÒÃ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ¢Í§ RoboBuilder àÁ×Íè ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁ ´ ÇÂ MotionBuilder

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

28 l

7.2.1 ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ (Project file - *.prj) à» ¹ä¿Å ·Õè»ÃÐ¡Íº´ ÇÂ¢ ÍÁÙÅ·Ñé§ËÁ´·Õèãª ã¹¡ÒÃà¤Å×èÍ¹äËÇ¢Í§ËØ ¹Â¹µ ÃÇÁ¶Ö§ª¹Ô´¢Í§ËØ ¹Â¹µ ´ ÇÂ ã¹ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ÊÒÁÒÃ¶ÁÕä¿Å âÁªÑ¹è (.rbm) ËÃ×Íä¿Å ¡Òí Ë¹´¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ 1 ä¿Å ËÃ×ÍÁÒ¡¡Ç Ò

7.2.2 ä¿Å âÁªÑ¹è (Motion file - *.rbm) à» ¹ä¿Å ·ºÕè ÃÃ¨Ø¢Í ÁÙÅÊÁºÙÃ³ ·ãÕè ª ã¹¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ¢Í§ËØ¹ Â¹µ ã¹ä¿Å âÁªÑ¹è 1 ä¿Å »ÃÐ¡Íº´ ÇÂ«Õ¹ ËÅÒÂæ «Õ¹

7.2.3 «Õ¹ (Scene) à» ¹Ë¹ ÇÂ¢Í§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ·Õ»è ÃÐ¡Íº¡Ñ¹à» ¹ä¿Å âÁªÑ¹è ã¹ 1 «Õ¹»ÃÐ¡Íº´ ÇÂµíÒáË¹ §àÃÔÁè µ ¹áÅÐÊÔ¹é ÊØ´ Â¡àÇ ¹«Õ¹áÃ¡·Õµè Òí áË¹ §àÃÔÁè µ ¹¤×ÍµíÒáË¹ §ÊØ´· ÒÂËÃ×ÍµíÒáË¹ §»ÅÒÂ·Ò§¢Í§«Õ¹¡ Í¹Ë¹ Ò àÁ×Íè áµ ÅÐ«Õ¹·íÒ§Ò¹ ¢ ÍÁÙÅ à¿ÃÁ (frame data) ¨Ð¶Ù¡ÊÃ Ò§¢Ö¹é ÍÑµâ¹ÁÑµáÔ ÅÐÊ §µ Íä»ÂÑ§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ áµ ÅÐµÑÇ

7.2.4 à¿ÃÁ (Frame) à» ¹Ë¹ ÇÂàÅç¡·ÕÊè ´Ø ¢Í§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ·Õ»è ÃÐ¡Íº¡Ñ¹à» ¹«Õ¹ áµ ÅÐà¿ÃÁà·ÕÂºä´ ¡ºÑ · Ò·Ò§¢Í§ËØ¹ Â¹µ ã¹áµ ÅÐ¨Ñ§ËÇÐ ¼Ù ¾Ñ²¹Òâ»Ãá¡ÃÁÊÒÁÒÃ¶¡íÒË¹´ãË ÁÕËÅÒÂæ à¿ÃÁã¹áµ ÅÐ«Õ¹ä´ áÅÐ¶ ÒÂÔè§¡íÒË¹´à¿ÃÁä´ ÁÒ¡ ¡ÒÃà¤Å×èÍ¹äËÇ¢Í§ËØ ¹Â¹µ ¡ç¨ÐÁÕ¤ÇÒÁµ Íà¹×èÍ§ÊÙ§ áµ ¹Ñè¹ËÁÒÂ¤ÇÒÁÇ Ò µ Í§ãª Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒà¾ÔèÁ¢Öé¹ã¹¡ÒÃà¡çº ¢ ÍÁÙÅ ã¹Ë¹Ö§è «Õ¹ÊÒÁÒÃ¶ÁÕä´ 1 ¶Ö§ 100 à¿ÃÁ

7.2.5 ·ÃÒ¹ÊÔª¹Ñè ä·Á (Transition time) à» ¹¤ ÒàÇÅÒã¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§áµ ÅÐ«Õ¹ «Öè§¨ÐÊÑÁ¾Ñ¹¸ ¡Ñº¨íÒ¹Ç¹¢Í§à¿ÃÁ·ÕèÍÂÙ ã¹«Õ¹¹Ñé¹æ â´Â¤ Ò·ÃÒ¹ÊÔª¹Ñè ä·Á Á¤Õ Ò ÍÂÙÃ ÐËÇ Ò§ 20 ¶Ö§ 6000 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ ¹Ñ¹è ¤×Í¤ ÒàÇÅÒµèÒí ÊØ´ã¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹Ë¹Ö§è à¿ÃÁ¨Ðà· Ò¡Ñº 20 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ à¾ÃÒÐ«Õ¹·ÕÊè ¹Ñé ·ÕÊè ´Ø »ÃÐ¡Íº´ ÇÂà¿ÃÁà¾ÕÂ§Ë¹Ö§è à¿ÃÁ Â¡µÑÇÍÂ Ò§ ¶ Ò«Õ¹ A ÁÕ 10 à¿ÃÁ ¤ Ò·ÃÒ¹ÊÔª¹Ñè ä·Á ¨Ð¡íÒË¹´ä´ ¨Ò¡ 200 ¶Ö§ 6000 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

7.3 ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´Ë¹ Òµ Ò§¢Í§«Í¿µ áÇÃ MotionBuilder

ËÁÒÂàÅ¢

ª×èÍ¾×é¹·Õè

¿ §¡ ªÑè¹áÅÐ¤íÒÍ¸ÔºÒÂ

á¶ºàÁ¹Ù

- New : ÊÃ Ò§ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ãËÁ - Open :à» ´ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ à´ÔÁ - Save ËÃ×Í Save All : ºÑ¹·Ö¡ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ áÅÐ¢ ÍÁÙÅ·Ñé§ËÁ´·Õèà¡ÕèÂÇ¢ Í§ - Save As : ºÑ¹·Ö¡ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ã¹» ¨¨ØºÑ¹ã¹ª×èÍÍ×è¹ - Config : µÑ§é µ Ò¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK - Download : ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å ¢Í§ËØ¹ Â¹µ ä»ÂÑ§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK

Ê Ç¹àª×èÍÁµ Í ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ

- ComPort : ¡íÒË¹´µíÒáË¹ §¢Í§¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ·Õèãª àª×èÍÁµ Í¡ÑºËØ ¹Â¹µ - BaudRate : ¡íÒË¹´ÍÑµÃÒ¡ÒÃ¶ ÒÂ·Í´¢ ÍÁÙÅËÃ×ÍºÍ´àÃµ ¤ ÒµÑ§é µ ¹¤×Í 115,200 ¡ÔâÅºÔµµ ÍÇÔ¹Ò·Õ - OpenPort : à» ´¾ÍÃ µËÃ×ÍàÅ×Í¡ãË ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ µÔ´µ ÍËØ ¹Â¹µ

- à» ¹¾×¹é ·Õáè Ê´§â¤Ã§ÊÃ Ò§áÅÐ¡ÒÃàª×èÍÁµ Í¢Í§âÁ´ÙÅ wCK ãË à» ¹ËØ ¹Â¹µ ÁÕ»ÁØ ãË ¼ãÙ ª §Ò¹»ÃÑº¤ Ò¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ä´ ÍÂ Ò§ÍÔÊÃÐ Ê Ç¹¡íÒË¹´¤ ÒËØ ¹Â¹µ - ¶ ÒàÅ×Í¡¤ ÒµÑ§é µ ¹ËÃ×Í Default â»Ãá¡ÃÁ¨Ð¡íÒË¹´¤ ÒµÑé§µ ¹¨Ò¡âÃ§§Ò¹ ãË ¡ºÑ âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ·Ø¡µÑÇ

l 29

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

30 l

ËÁÒÂàÅ¢

" # $

ª×Íè ¾×¹é ·Õè ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´ ¢Í§ä¿Å âÁªÑ¹è

¿ §¡ ª¹èÑ áÅÐ¤íÒÍ¸ÔºÒÂ - Motion Name : áÊ´§ª×Íè ¢Í§ä¿Å âÁªÑ¹è ·Õ¡è Òí ÅÑ§·íÒ§Ò¹ - Total Scene - Scene Index : áÊ´§¨íÒ¹Ç¹¢Í§«Õ¹·Õ¶è ¡Ù àÅ×Í¡ãË ·Òí §Ò¹ - Repeat : àÅ×Í¡ãË «¹Õ ·Õ¶è ¡Ù àÅ×Í¡·íÒ§Ò¹«íÒé

Ê Ç¹¨Ñ´¡ÒÃä¿Å âÁªÑ¹è

- New Motion : ÊÃ Ò§ä¿Å âÁªÑ¹è ãËÁ - Motion List : à¾ÔÁè , à» ´, ´Ñ´á»Å§ ËÃ×ÍÅºä¿Å âÁªÑ¹è - Save As : ºÑ¹·Ö¡ä¿Å âÁªÑ¹è ·Õ¡è Òí ÅÑ§·íÒ§Ò¹ã¹ª×Íè Í×¹è - Save : ºÑ¹·Ö¡ä¿Å âÁªÑ¹è ·Õ¡è Òí ÅÑ§·íÒ§Ò¹

Ê Ç¹¤Çº¤ØÁµíÒáË¹ §

- Restore : µÑ§é ¤ ÒãË âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ·¡Ø µÑÇ·Õãè ª ã¹«Õ¹·Õàè Å×Í¡ÁÕ¤Ò ÁØÁà» ¹ 0 - Get Pos ËØ¹ Â¹µ ä´ µÒÁµ Í§¡ÒÃáÅ Ç - Init Pos

Ê Ç¹¨Ñ´¡ÒÃ«Õ¹

¢ ÍÁÙÅ¡ÒÃ¤Çº¤ØÁ âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK

Ê Ç¹á¡ ä¢«Õ¹

á¶ºÊ¶Ò¹Ð¡ÒÃ·íÒ§Ò¹

- Set Motion : µÑ§é ª×Íè áÅÐºÑ¹·Ö¡µíÒáË¹ §·Õ¨è ´Ñ à¡çºä¿Å âÁªÑ¹è ÃÇÁ·Ñ§é ¤ ÒÍÑµÃÒ ¢ÂÒÂ PID ¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK - Delete : Åº«Õ¹·Õµè Í §¡ÒÃ - Test : ÃÑ¹«Õ¹·Õµè Í §¡ÒÃ ÊÒÁÒÃ¶àÅ×Í¡ÃÑ¹ä´ ËÅÒÂ«Õ¹ - New Scene : à¾ÔÁè «Õ¹ãËÁ - Paste : ÇÒ§«Õ¹·Õµè ´Ñ ÅÍ¡ÁÒÂÑ§µíÒáË¹ §·Õµè Í §¡ÒÃ - Select All : àÅ×Í¡«Õ¹·Ñ§é ËÁ´ã¹ä¿Å âÁªÑ¹è - ID : áÊ´§ÃËÑÊ»ÃÐ¨íÒµÑÇ¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK - S.Pos : ¤ ÒµíÒáË¹ §àÃÔÁè µ ¹¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK ã¹Ë¹ ÇÂ¢Í§ÁØÁ¤Çº¤ØÁ - D.Pos ÁØÁ¤Çº¤ØÁ - Disp - Torq : áÊ´§¤ÇÒÁàÃçÇËÃ×ÍáÃ§ºÔ´¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ (0 : àÃçÇÁÒ¡, -4 : ª ÒÁÒ¡) - Port - Scene Name : áÊ´§ª×Íè ¢Í§«Õ¹ - Frames : áÊ´§¨íÒ¹Ç¹à¿ÃÁ - Tr.Time[ms] : áÊ´§¤ Ò·ÃÒ¹ÊÔª¹èÑ ä·Á - ãª áÊ´§Ê¶Ò¹ÐáÅÐ¢ ÍÁÙÅ·ÕÊè Òí ¤Ñ·Õµè Í §·ÃÒºã¹» ¨¨Øº¹Ñ ÍÒ·Ô ¤ ÒºÍ´àÃµ,

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 31

7.4 µÑÇÍÂ Ò§¡ÒÃãª §Ò¹«Í¿µ áÇÃ MotionBuilder 7.4.1 à» ´ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ µÇÑ ÍÂ Ò§ (7.4.1.1) à» ´ãª §Ò¹«Í¿µ áÇÃ MotionBuilder (7.4.1.2) ¤ÅÔ¡»ØÁ Open àÅ×Í¡à» ´ä¿Å HunoDemo.prj ¨Ò¡â¿Åà´ÍÃ C:\Program Files \ROBOBUILDER\ software\MotionBuilder\Projects\HUNO

(7.4.1.3) Ë¹ Òµ Ò§ËÅÑ¡¢Í§ MotionBuilder ¨ÐáÊ´§ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´¢Í§ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ HunoDemo.prj ´Ñ§ÃÙ»

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

32 l

7.4.2 ¡ÒÃ·´ÊÍºãª §Ò¹ä¿Å âÁªÑ¹è ã¹ËÑÇ¢ Í¹ÕéÍ¸ÔºÒÂ¶Ö§¢Ñé¹µÍ¹¡ÒÃ·´ÊÍº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ä¿Å âÁªÑè¹â´ÂµÃ§¨Ò¡¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ â´Âãª «Í¿µ áÇÃ MotionBuilder ¹Ñ¹è ¤×Íã¹¢Ñ¹é µÍ¹¹ÕÂé §Ñ äÁ Á¡Õ ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹è ä»ÂÑ§ RBC ¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃ (7.4.2.1) à» ´ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ¨Ò¡¢Ñ¹é µÍ¹ (7.4.1.1) (7.4.2.2) ¨ ÒÂä¿á¡ Ë¹Ø Â¹µ áÅÐàª×Íè Áµ ÍËØ¹ Â¹µ à¢ Ò¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ

µ Í¡Ñº¾ÍÃ µ USB ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ UCON-232S

µ Íà¢ Ò¡Ñºá¨ ¡ËÙ¿ § ·Õè¡Å Í§¤Çº¤ØÁ RBC

µÑÇá»Å§ USB à» ¹¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ µ Í¡Ñº¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ã¹¡Ã³Õ·Õè¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ÁÕ¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁÇ Ò§

¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ

ËØ ¹Â¹µ RoboBuilder ÃÙ»áºº HUNO

*ã¹¡Ã³Õ·¤Õè ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ äÁ Á¾Õ ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ¨Ðµ Í§ãª µÇÑ á»Å§ USB à» ¹¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ (¨Ñ´«×Íé áÂ¡) áÅÐµ Í§·íÒ¡ÒÃàª×Íè Áµ ÍµÑÇá»Å§ãË àÃÕÂºÃ ÍÂ¡ Í¹ (7.4.2.3) àÅ×Í¡¾ÍÃ µ·Õãè ª àª×Íè Áµ Í â´Â (¡) ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ

à¾×Íè ¤ ¹ËÒ¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ·Õàè ª×Íè Áµ Í¡ÑºËØ¹ Â¹µ ÍÂ Ò§ÍÑµâ¹ÁÑµÔ

*ã¹¡Ã³Õ·¤Õè ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ Á¾Õ ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁàÊÁ×Í¹¨Ò¡¡ÒÃãª Í»Ø ¡Ã³ ºÅÙ·¸Ù ´Í§à¡ÔÅ ÍÒ¨·íÒãË µÍ §ãª àÇÅÒã¹¡ÒÃ¤ ¹ËÒ¹Ò¹¾ÍÊÁ¤ÇÃ (¢) ËÃ×ÍàÅ×Í¡¾ÍÃ µáººà¨ÒÐ¨§ â´Â¤ÅÔ¡àÅ×Í¡·Õ»è ÁØ ÅÙ¡ÈÃÅ§ (drop down list) ¢Í§ª Í§ ComPort ¶ Ò¡ÒÃàª×Íè Áµ ÍÊíÒàÃç¨ »ØÁ ¨Ð¨Ò§Å§ËÃ×Í´ÔÊàÍàºÔÅ áÅÐ»ØÁ ¨Ð»ÃÒ¡¯¢Ö¹é ÁÒá·¹ à¾×Íè ãË ¡´àÁ×Íè µ Í§¡ÒÃÂ¡àÅÔ¡¡ÒÃµÔ´µ Í

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 33

(7.4.2.4) ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Motion List àÅ×Í¡ä¿Å âÁªÑ¹è ·Õµè Í §¡ÒÃ¨Ò¡Ë¹ Òµ Ò§ Motion management ¨Ò¡µÑÇÍÂ Ò§ àÅ×Í¡à» ´ä¿Å HunoDemo_Punch â´Â´ÑºàºÔÅ¤ÅÔ¡·Õäè ¿Å ËÃ×ÍàÅ×Í¡ä¿Å áÅ Ç¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Open to Edit

¢ Í¤ÇÃÃÐÇÑ§ ã¹¨Ñ§ËÇÐ¹Õé ËØ¹ Â¹µ ÍÒ¨¢ÂÑºµÑÇà¢ ÒÊÙ· Ò àµÃÕÂÁÍÂ Ò§ÃÇ´àÃçÇ

(7.4.2.5) ¤ÅÔ¡»ØÁ Select All à¾×Íè àÅ×Í¡«Õ¹·Ñ§é ËÁ´¢Í§ä¿Å âÁªÑ¹è

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

34 l

(7.4.2.6) ¤ÅÔ¡»ØÁ Test ª×Íè ¢Í§»ØÁ ¨Ðà»ÅÕÂè ¹ Stop ÊÑ§à¡µ·ÕËè ¹Ø Â¹µ ¨ÐáÊ´§· Òª¡ÊÍ§Á×Íä»¢ Ò§Ë¹ Ò

(7.4.2.7) àÁ×Íè ¡ÒÃáÊ´§ÊÔ¹é ÊØ´ »ØÁ Stop ¨Ðà»ÅÕÂè ¹ª×Íè à» ¹ Return ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Return ª×Íè ¢Í§»ØÁ ¨Ðà»ÅÕÂè ¹ à» ¹ Test áÅÐËØ¹ Â¹µ ¨Ð¡ÅÑºÁÒÍÂÙã ¹· ÒàµÃÕÂÁ * ã¹¡Ã³Õ·àÕè Å×Í¡áÊ´§à¾ÕÂ§ 1 «Õ¹ ËÅÑ§¨Ò¡¡ÒÃáÊ´§ ¤ ÒµíÒáË¹ §¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ·§Ñé ËÁ´¢Í§ËØ¹ Â¹µ ¨Ð¡ÅÑºÁÒÍÂÙ· µÕè Òí áË¹ §àÃÔÁè µ ¹¢Í§«Õ¹¹Ñ¹é æ ·Õáè Ê´§

7.4.3 ¡ÒÃ´Ñ´á»Å§ä¿Å âÁªÑ¹è µÑÇÍÂ Ò§ ã¹ËÑÇ¢ Í¹Õéà» ¹¡ÒÃá¹Ð¹íÒ¢Ñé¹µÍ¹¢Í§¡ÒÃ´Ñ´á»Å§ä¿Å âÁªÑè¹áÅÐÊÃ Ò§ä¿Å âÁªÑè¹ãËÁ (7.4.3.1) à» ´ä¿Å âÁªÑ¹è µÒÁ¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (7.4.2.1) ¶Ö§ (7.4.2.4) (7.4.3.2) àÅ×Í¡«Õ¹·Õµè Í §¡ÒÃ â´Âãª àÁÒÊ ¤ÅÔ¡á¶ºàÅ×Íè ¹ËÃ×Í¤ÕÂÅ ¡Ù ÈÃ¢Ö¹é Å§ (7.4.3.3) ·´ÅÍ§àÅ×Í¡ Scene_2 ¤ ÒµíÒáË¹ §¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK ·Ñ§é ËÁ´¨Ðà» ¹¤ ÒµíÒáË¹ §àÃÔÁè µ ¹

¢ Í¤ÇÃÃÐÇÑ§ ã¹¨Ñ§ËÇÐ¹Õé ËØ¹ Â¹µ ÍÒ¨¢ÂÑºµÑÇÍÂ Ò§ÃÇ´àÃçÇ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 35

(7.4.3.4) ¤ÅÔ¡»ØÁ Test ËØ¹ Â¹µ à¤Å×Íè ¹äËÇµÒÁ¤ ÒµíÒáË¹ §»ÅÒÂ·Ò§¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ áµ ÅÐµÑÇã¹«Õ¹ Scene_2

(7.4.3.5) ·´ÅÍ§à»ÅÕÂè ¹¤ ÒµíÒáË¹ §»ÅÒÂ·Ò§ (D.Pos) ¢Í§«Õ¹ Scene_2 «Ö§è ·íÒä´ 3 ÇÔ¸¤Õ Í× ÇÔ¸·Õ Õè 1 »ÃÑº·Õ»è ÁØ ËÁØ¹ (Jog Dial pad) ¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ áµ ÅÐµÑÇã¹ª Í§ Robot Configuration ÇÔ¸·Õ Õè 2 à»ÅÕÂè ¹¤ ÒµíÒáË¹ §¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ áµ ÅÐµÑÇã¹ª Í§¢ ÍÁÙÅ¡ÒÃ¤Çº¤ØÁâÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK (wCK Module Control Detail area) ÇÔ¸·Õ Õè 3 ãª Ç¸Ô ¨Õ ºÑ · Ò (posture capture) ÊíÒËÃÑºã¹ËÑÇ¢ Í¹Õàé Å×Í¡ÇÔ¸·Õ Õè 1 »ÃÑº»ØÁ ËÁØ¹¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ËÁÒÂàÅ¢ ID[11] áÅÐ ID[14] ¨¹·íÒãË Ë¹Ø Â¹µ ¡Ò§á¢¹ÍÍ¡´Ñ§ÃÙ»

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

36 l

(7.4.3.7) ¤ÅÔ¡»ØÁ Return à¾×Íè ·íÒãË Ë¹Ø Â¹µ à¤Å×Íè ¹äËÇ¡ÅÑºä»ÂÑ§· ÒàµÃÕÂÁ áÅ Ç¤ÅÔ¡»ØÁ Test (à» ¹»Ø Á à´ÕÂÇ¡Ñº»ØÁ Return à¾ÃÒÐËÅÑ§¨Ò¡¤ÅÔ¡áÅ Ç ÁÑ¹¨Ðà»ÅÕÂè ¹ª×Íè à» ¹ Test) ÊÑ§à¡µ¡ÒÃáÊ´§· Ò·Ò§¢Í§ËØ¹ Â¹µ ËØ ¹Â¹µ ¨Ð¡Ò§á¢¹ÍÍ¡µÃ§µÒÁ¡ÒÃ»ÃÑº¤ Òã¹¢Ñé¹µÍ¹·Õè¼ Ò¹ÁÒ (7.4.3.8) ¤ÅÔ¡»Ø Á Return à¾×èÍ·íÒãË ËØ ¹Â¹µ à¤Å×èÍ¹äËÇ¡ÅÑºä»ÂÑ§· ÒàµÃÕÂÁ ¨Ò¡¹Ñé¹¤ÅÔ¡»Ø Á Select All à¾×Íè àÅ×Í¡«Õ¹·Ñ§é ËÁ´ áÅ Ç¤ÅÔ¡»ØÁ Test ËØ¹ Â¹µ Huno ¨ÐáÊ´§· Ò·Ò§à»ÅÕÂè ¹¨Ò¡ª¡ÊÍ§Á×Íä»¢ Ò§Ë¹ Òà» ¹¡Ò§á¢¹ÍÍ¡á·¹ ´Ñ§ÃÙ» ¡ÒÃáÊ´§· Ò·Ò§¡ Í¹´Ñ´á»Å§

¡ÒÃáÊ´§· Ò·Ò§ËÅÑ§´Ñ´á»Å§

7.4.4 ¡ÒÃºÑ¹·Ö¡ä¿Å âÁªÑ¹è ã¹ª×Íè Í×¹è ã¹ËÑÇ¢ ÍÍ¸ÔºÒÂ¢Ñé¹µÍ¹¡ÒÃºÑ¹·Ö¡ä¿Å âÁªÑè¹µÑÇÍÂ Ò§ã¹ª×èÍÍ×è¹ Â¡µÑÇÍÂ Ò§ µ Í§¡ÒÃºÑ¹·Ö¡ä¿Å âÁªÑè¹ HunoDemo_Punch.rbm à» ¹ª×Íè my_punch.rbm (7.4.4.1) à» ´ä¿Å âÁªÑ¹è HunoDemo_Punch.rbm µÒÁ¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (7.4.2.1) ¶Ö§ (7.4.2.4) (7.4.4.2) ¤ÅÔ¡»ØÁ Set Motion (7.4.4.3) à»ÅÕÂè ¹ª×Íè HunoDemo_Punch à» ¹ my_punch áÅ Ç¤ÅÔ¡»ØÁ OK ¨ÐàËç¹ª×Íè my_punch »ÃÒ¡¯á·¹·Õãè ¹ª Í§áÊ´§¢ ÍÁÙÅ¢Í§ä¿Å âÁªÑ¹è ã¹Ë¹ Òµ Ò§¢Í§ MotionBuilder

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 37

(7.4.4.4) ¤ÅÔ¡»ØÁ Save à¾×Íè ºÑ¹·Ö¡¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹á»Å§ ¶ Ò·Ø¡ÍÂ Ò§àÃÕÂºÃ ÍÂ ¨Ð¾ºä¿Å my_punch.rbm à¡Ô´¢Ö¹é ã¹â¿Åà´ÍÃ ·àÕè ¡çºâ»Ãá¡ÃÁ ¡ Í¹·íÒ¡ÒÃºÑ¹·Ö¡ ËÅÑ§¨Ò¡ºÑ¹·Ö¡

¶ ÒËÒ¡¡ÒÃÊ×Íè ÊÒÃÃÐËÇ Ò§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ¡ºÑ ËØ¹ Â¹µ à¡Ô´¤ÇÒÁ¼Ô´¾ÅÒ´ÃÐËÇ Ò§¡ÒÃºÑ¹·Ö¡ä¿Å «Í¿µ áÇÃ MotionBuilder ¨ÐäÁ ÊÒÁÒÃ¶ÊÃ Ò§ä¿Å âÁªÑ¹è ãËÁ ä´ áÅÐ¨ÐÁÕä´ÍÐÅçÍ¡ºçÍ¡« á¨ §¤ÇÒÁ¼Ô´¾ÅÒ´»ÃÒ¡¯¢Ö¹é ¢ÍãË µÃÇ¨ ÊÍº¡ÒÃàª×Íè Áµ Í áÅ Ç·íÒ¡ÒÃºÑ¹·Ö¡ä¿Å Í¡Õ ¤ÃÑ§é (7.4.4.5) ¤ÅÔ¡»ØÁ Motion List ¨Ð¾ºÇ Ò ÁÕä¿Å âÁªÑ¹è my_punch »ÃÒ¡¯¢Ö¹é

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

38 l

7.4.5 ¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹è ä»ÂÑ§ËØ¹ Â¹µ ã¹ËÑÇ¢ Í¹Õàé » ¹¡ÒÃÍ¸ÔºÒÂ¢Ñ¹é µÍ¹¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹è ¨Ò¡«Í¿µ áÇÃ MotionBuilder ä»ÂÑ§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ã¹·Õ¹è µÕé Í §¡ÒÃ¶ ÒÂ·Í´ä¿Å HunoDemo_Punch.rbm áÅÐ my_punch.rbm (7.4.5.1) àª×Íè Áµ Í¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ¡ºÑ ËØ¹ Â¹µ µÒÁ¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (7.4.2.2) áÅÐ (7.4.2.3) â´ÂäÁ µÍ §à» ´ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ (7.4.5.2) ¤ÅÔ¡»ØÁ Download áÅ ÇàÅ×Í¡ä¿Å HunoDemo_Punch.rbm

(7.4.5.3) ¤ÅÔ¡»ØÁ Open ¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å ¨ÐàÃÔÁè µ ¹¢Ö¹é àÁ×Íè ´ÒÇ¹ âËÅ´àÊÃç¨ÊÁºÙÃ³ ¨Ð»ÃÒ¡¯ä´ÍÐÅçÍ¡ºçÍ¡« á¨ §¼Å¡ÒÃ·íÒ§Ò¹

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 39

¶ ÒËÒ¡à¡Ô´¤ÇÒÁ¼Ô´¾ÅÒ´ã¹¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å ÍÒ¨ÁÕÊÒàËµØÁÒ¨Ò¡ 1. ¡ÒÃàª×Íè Áµ ÍÃÐËÇ Ò§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ¡ºÑ ËØ¹ Â¹µ äÁ ÊÁºÙÃ³ ËÃ×Í¼Ô´¾ÅÒ´ ãË µÃÇ¨ÊÍº¡ÒÃàª×Íè Áµ ÍÍÕ¡¤ÃÑ§é 2. ä¿Å âÁªÑ¹è ·Õ´è ÒÇ¹ âËÅ´ÁÕ¢¹Ò´ãË à¡Ô¹ä» ËÃ×Í¾×¹é ·Õãè ¹Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢Í§ËØ¹ Â¹µ ÁàÕ ËÅ×ÍäÁ ÁÒ¡¾Í ãË ·íÒ¡ÒÃá¡ ä¢ä¿Å ãË ÁÕ¢¹Ò´àÅç¡Å§ â´ÂÍÒ¨µ Í§Å´à¿ÃÁËÃ×Í«Õ¹ã¹¡ÒÃáÊ´§Å§ ËÃ×ÍÅº¢ ÍÁÙÅÀÒÂã¹Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ ¢Í§¡Å Í§¤Çº¤ØÁ RBC ãË Á¾Õ ¹×é ·ÕÁè Ò¡¾ÍÊíÒËÃÑºä¿Å âÁªÑ¹è ·Õµè Í §¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ 3. ä¿Å âÁªÑ¹è ·Õ¹è Òí ÁÒ´ÒÇ¹ âËÅ´àÊÕÂËÒÂä»áÅ Ç ËÃ×ÍäÁ ãª ä¿Å âÁªÑ¹è ·Õ¶è ¡Ù µ Í§ (7.4.5.4) ´íÒà¹Ô¹¡ÒÃ«éÒí ã¹¢Ñ¹é µÍ¹·Õè 5.5.2 áÅÐ 5.5.3 à¾×Íè ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å my_punch.rbm (7.4.5.5) àÁ×Íè ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹è ·Ñ§é ÊÍ§ä¿Å áÅ Ç »Å´ÊÒÂàª×Íè Áµ Í¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ÍÍ¡¨Ò¡¡Å Í§¤Çº¤ØÁ RBC ¢Í§ËØ ¹Â¹µ ¡´»Ø Á· ÒàµÃÕÂÁ (Basic posture) ËÃ×Í»Ø ÁÊÕèàËÅÕèÂÁÊÕá´§¢Í§ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅÊ §ä»ÂÑ§ËØ ¹Â¹µ ·íÒãË Ë¹Ø Â¹µ Â¹× µÃ§ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¡´»ØÁ ËÁÒÂàÅ¢ 1 ËØ¹ Â¹µ ¨ÐáÊ´§· Ò·Ò§¢Í§ä¿Å âÁªÑ¹è HunoDemo_Punch.rbm

(7.4.5.6) ¡´»ØÁ ËÁÒÂàÅ¢ 2 ËØ¹ Â¹µ ¨ÐáÊ´§· Ò·Ò§¢Í§ä¿Å âÁªÑ¹è my_punch.rbm

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

40 l

7.4.6 ¡ÒÃÊÃ Ò§ä¿Å âÁªÑ¹è ¢Ñ¹é µÍ¹â´ÂÊÃØ»¢Í§¡ÒÃÊÃ Ò§ä¿Å âÁªÑ¹è ÊíÒËÃÑºËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ÁÕ´§Ñ ¹Õé

ÇÔ¸¡Õ ÒÃ»ÃÑºáµ §¤ ÒµíÒáË¹ §¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK ã¹áµ ÅÐ«Õ¹ ÁÕ 3 ÇÔ¸¤Õ Í× ÇÔ¸·Õ Õè 1 »ÃÑº·Õ»è ÁØ ËÁØ¹ (Jog Dial pad) ¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ áµ ÅÐµÑÇã¹ª Í§ Robot Configuration ÇÔ¸·Õ Õè 2 à»ÅÕÂè ¹¤ ÒµíÒáË¹ §¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ áµ ÅÐµÑÇã¹ª Í§¢ ÍÁÙÅ¡ÒÃ¤Çº¤ØÁâÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK (wCK Module Control Detail area) ÇÔ¸·Õ Õè 3 ãª Ç¸Ô ¨Õ ºÑ · Ò (posture capture)

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 41

7.4.6.1 µÑÇÍÂ Ò§ A : ËØ¹ Â¹µ Huno Â¡á¢¹ ¡Ò§á¢¹ áÅÐËØºá¢¹ (ãª ¡ÒÃ»ÃÑºáµ §¤ ÒµíÒáË¹ §âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ Ç¸Ô ·Õ Õè 1 áÅÐ 2) (A-1) à» ´â»Ãá¡ÃÁ MotionBuilder áÅ Ç¤ÅÔ¡»ØÁ New à¾×Íè ÊÃ Ò§ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ãËÁ

µÑ§é ª×Íè ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ à» ¹ test1 áÅ ÇºÑ¹·Ö¡¾Ò¸ËÃ×Íâ¿Åà´ÍÃ ÊÒí ËÃÑºà¡çºä¿Å â»Ãà¨ç¡µ â´Â¤ÅÔ¡·Õè »ØÁ Browse ¨Ò¡¹Ñ¹é àÅ×Í¡¾Ò¸ C:\Program Files \ROBOBUILDER\software\MotionBuilder\Projects\HUNO

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

42 l

¨Ò¡¹Ñ¹é àÅ×Í¡ Create Huno à¾×Íè àÅ×Í¡ÃÙ»áºº¢Í§ËØ¹ Â¹µ à» ¹ Huno ËÃ×ÍËØ¹ Â¹µ Humanoid ËÃ×Í ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡»ØÁ OK Ë¹ Òµ Ò§¢Í§â»Ãá¡ÃÁà» ¹´Ñ§¹Õé

(A-3) ¤ÅÔ¡»ØÁ New Motion à¾×Íè ÊÃ Ò§ä¿Å âÁªÑ¹è ãËÁ ¢ÍãË ¡Òí Ë¹´¤ Ò¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ Í¹×è æ µÒÁÃÙ»

Motion Name : ¡íÒË¹´ª×Íè ä¿Å âÁªÑ¹è ã¹µÑÇÍÂ Ò§¹Õµé §Ñé ª×Íè à» ¹ move_arm1 File Path : â¿Åà´ÍÃ ËÃ×Íä´àÃç¡µÍÃÕ·è àÕè ¡çºä¿Å âÁªÑ¹è »¡µÔ¨Ðà» ¹¤ ÒµÑ§é µ ¹·Õ¡è Òí Ë¹´ÁÒáÅ Ç Motion Configurations : ãª µ§Ñé ¤ ÒÍÑµÃÒ¢ÂÒÂ¢Í§ P, D áÅÐ I ¶ ÒËÒ¡ãª Ë¹Ø Â¹µ Ã¹Ø 5720T ·Õâè Á´ÙÅ ÁÍàµÍÃ ÁÕ LED ¨Ðµ Í§¤ÅÔ¡àÅ×Í¡ª Í§ Enable External Port äÇ ´Ç Â Author, Email Address, Serial Code : ÂÑ§äÁ Á¡Õ ÒÃãª §Ò¹ã¹¢³Ð¹Õé ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡»ØÁ OK à¾×Íè ¼ Ò¹¢Ñ¹é µÍ¹¹Õäé »

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 43

(A-4) Ë¹ Òµ Ò§ New Scene ¨Ð»ÃÒ¡¯¢Ö¹é ÁÒ ãË ·Òí ¡ÒÃ¡íÒË¹´¤ Ò¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ ´§Ñ ÃÙ»

Scene Name : ¡íÒË¹´ª×Íè ¢Í§«Õ¹ Number of Frame : ¡íÒË¹´¨íÒ¹Ç¹¢Í§à¿ÃÁã¹«Õ¹ àÅ×Í¡ä´ ÃÐËÇ Ò§ 1 ¶Ö§ 100 Transition Time [ms] : ¡íÒË¹´¤ ÒàÇÅÒ·ÃÒ¹ÊÔª¹Ñè ä·Á ÁÕË¹ ÇÂà» ¹ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ ËÃ×Í 1/1000 ÇÔ¹Ò·Õ àÅ×Í¡ä´ ÃÐËÇ Ò§ 20 ¶Ö§ 6000 ÊÑ§à¡µË¹ Òµ Ò§¢Í§â»Ãá¡ÃÁ¨ÐáÊ´§¤ Òµ Ò§æ ´Ñ§ÃÙ»

(A-5) ·íÒ¡ÒÃàª×Íè Áµ ÍËØ¹ Â¹µ ¡ºÑ ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ áÅ Ç¤ÅÔ¡»ØÁ ¨Ð¨Ò§Å§ËÃ×Í´ÔÊàÍàºÔÅ áÅÐ»ØÁ »ÃÒ¡¯¢Ö¹é ÁÒ ÍÑ¹à» ¹¡ÒÃà» ´¡ÒÃµÔ´µ ÍÃÐËÇ Ò§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ÊÑ§à¡µ·Õªè Í § Disp ·Õ¡è §Öè ¡ÅÒ§¢Í§Ë¹ Òµ Ò§ËÅÑ¡ ¨ÐÁÕ¤Ò à· Ò¡Ñº 0 ËÁÒÂ¤ÇÒÁÇ Ò äÁ Á¤Õ Ò µíÒáË¹ §·Õè áµ¡µ Ò§ÃÐËÇ Ò§¨Ø´àÃÔÁè µ ¹áÅÐ»ÅÒÂ·Ò§ ¹Ñ¹è ¤×Í µíÒáË¹ §àÃÔÁè µ ¹áÅÐ»ÅÒÂ·Ò§à» ¹µíÒáË¹ §à´ÕÂÇ¡Ñ¹

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

44 l

(A-6) ·íÒ¡ÒÃ¤Çº¤ØÁãË Ë¹Ø Â¹µ Â¡ÈÍ¡¢Ö¹é ´ ÇÂ¡ÒÃ»ÃÑº·Õ»è ÁØ ËÁØ¹ (Jog Dial pad) ¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ID10 áÅÐ 13 ã¹ª Í§ Robot Configuration ¨Ð¾ºÇ Ò¤ Ò Disp ¢Í§ ID10 áÅÐ ID13 ÁÕ¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹á»Å§

(A-7) ¤ÅÔ¡»ØÁ New Scene ¨Ò¡¹Ñ¹é à¾ÔÁè «Õ¹·ÕÊè Í§ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¡íÒË¹´¤ Ò¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ àËÁ×Í¹¡Ñº¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (A-4) ¨Ò¡¹Ñé¹ãª ¤ÕÂ ÅÙ¡ÈÃàÅ×èÍ¹ÁÒà¾×èÍàÅ×Í¡«Õ¹·ÕèÊÍ§·Õèà¾ÔèÁà¢ Òä» ÊÑ§à¡µ·Õªè Í § Disp ·Õ¡è §Öè ¡ÅÒ§¢Í§Ë¹ Òµ Ò§ËÅÑ¡ ¨ÐÁÕ¤Ò à· Ò¡Ñº 0

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 45

(A-8) ¨Ò¡¹Ñ¹é ·íÒ¡ÒÃ»ÃÑº¤ ÒµíÒáË¹ §¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK ·Õè ID11 áÅÐ ID14 à¾×Íè ·íÒãË Ë¹Ø Â¹µ áÊ´§ · Ò¡Ò§á¢¹ÍÍ¡·Ò§´ Ò¹¢ Ò§

(A-9) »¯ÔºµÑ µÔ ÒÁ¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (A-7) áÅÐ (A-8) à¾×Íè à¾ÔÁè «Õ¹·Õè 3 ËÃ×Í Scene_2 ¨Ò¡¹Ñ¹é ´ÑºàºÔÅ¤ÅÔ¡·Õ¤è ÍÅÑÁ¹ Disp ¢Í§ ID11 áÅ Ç¡íÒË¹´¤ Òà» ¹ -88 áÅ Ç¡´ Enter µÒÁ´ ÇÂ´ÑºàºÔÅ¤ÅÔ¡·Õ¤è ÍÅÑÁ¹ Disp ¢Í§ ID13 áÅ Ç¡íÒË¹´ ¤ Òà» ¹ 89

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

46 l

(A-10) »¯ÔºµÑ µÔ ÒÁ¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (A-7) áÅÐ (A-8) à¾×Íè à¾ÔÁè «Õ¹·Õè 4 ËÃ×Í Scene_3 ¨Ò¡¹Ñ¹é ´ÑºàºÔÅ¤ÅÔ¡·Õ¤è ÍÅÑÁ¹ Disp ¢Í§ ID11 áÅ Ç¡íÒË¹´¤ Òà» ¹ 79 áÅ Ç¡´ Enter µÒÁ´ ÇÂ´ÑºàºÔÅ¤ÅÔ¡·Õ¤è ÍÅÑÁ¹ì Disp ¢Í§ ID14 áÅ Ç¡íÒË¹´¤ Òà» ¹ -76

(A-11) ÊÃØ»¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§áµ ÅÐ«Õ¹à» ¹´Ñ§¹Õé Scene_0 : ËØ¹ Â¹µ Â¡ÈÍ¡¢Ö¹é ãª 30 à¿ÃÁ à» ¹àÇÅÒ 1 ÇÔ¹Ò·Õ Scene_1 : ËØ¹ Â¹µ ¡Ò§á¢¹ÍÍ¡´ Ò¹¢ Ò§ ãª 30 à¿ÃÁ à» ¹àÇÅÒ 1 ÇÔ¹Ò·Õ Scene_2 : ËØ¹ Â¹µ º´Ô á¢¹´ Ò¹« ÒÂ¢Ö¹é áÅÐºÔ´á¢¹¢ÇÒÅ§ ãª 30 à¿ÃÁ à» ¹àÇÅÒ 1 ÇÔ¹Ò·Õ Scene_3 : ËØ¹ Â¹µ ¡Ò§á¢¹« ÒÂÍÍ¡áÅÐºÔ´á¢¹¢ÇÒ¢Ö¹é · Ò·Ò§¤Å ÒÂ¡ÒÃÃíÒ ãª 30 à¿ÃÁ àÇÅÒ 1 ÇÔ¹Ò·Õ (A-12) ·íÒ¡ÒÃ¤Ñ¡ÅÍ¡ Scene_2 áÅÐ Scene_3 â´Âãª àÁÒÊ ¤ÅÔ¡àÅ×Í¡·Ñ§é ÊÍ§«Õ¹ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡àÁÒÊ »ÁØ ¢ÇÒ àÅ×Í¡ Copy

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 47

(A-13) àÅ×Í¡ä»·Ò§ºÃÃ·Ñ´Ç Ò§·Õµè Í ¨Ò¡ Scene_3 ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡àÁÒÊ »ÁØ ¢ÇÒ àÅ×Í¡ Paste/Insert

(A-14) ¤ÅÔ¡»ØÁ New Scene à¾ÔÁè «Õ¹ÊØ´· ÒÂ â´Â¡íÒË¹´à» ¹ Scene_6 ¨Ò¡¹Ñ¹é ¡íÒË¹´¤ Ò¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ àËÁ×Í¹ ¡Ñº¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (A-4)

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

48 l

(A-15) ¤ÅÔ¡àÅ×Í¡ Scene_6 áÅ Ç¤ÅÔ¡àÁÒÊ »ÁØ ¢ÇÒàÅ×Í¡ InitPos ¨Ðà» ¹¡ÒÃ¡íÒË¹´ãË µÒí áË¹ §»ÅÒÂ·Ò§¢Í§ËØ¹ Â¹µ ã¹ Scene_6 ¡ÅÑºÁÒ·Õ·è Ò àµÃÕÂÁ

(A-16) ¤ÅÔ¡»ØÁ Save à¾×Íè ºÑ¹·Ö¡ä¿Å âÁªÑ¹è ã¹ª×Íè move_arm1.rbm ã¹ÃÐËÇ Ò§¡ÒÃºÑ¹·Ö¡ä¿Å µÍ §á¹ ã¨Ç Ò ¡ÒÃàª×Íè Áµ ÍÃÐËÇ Ò§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ¡ºÑ ËØ¹ Â¹µ Â§Ñ ¤§ÍÂÙ áÅÐ¾ÍÃ µ Í¹Ø¡ÃÁ·Õãè ª §Ò¹ÍÂÙã ¹Ê¶Ò¹Ð·Õµè ´Ô µ ÍÍÂÙ¡ ºÑ â»Ãá¡ÃÁ MotionBuilder

(A-17) ·´ÊÍºä¿Å âÁªÑ¹è â´Â¤ÅÔ¡»ØÁ Select All µÒÁ´ ÇÂ¤ÅÔ¡»ØÁ Test ÊÑ§à¡µ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 49

7.4.6.2 µÑÇÍÂ Ò§ B : ËØ¹ Â¹µ Huno Â ÍáÅÐÂ¡à¢ Ò (ãª ¡ÒÃ»ÃÑºáµ §¤ ÒµíÒáË¹ §âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ Ç¸Ô ·Õ Õè 3) (B-1) ¤ÅÔ¡»ØÁ New Motion à¾×Íè ÊÃ Ò§ä¿Å âÁªÑ¹è ãËÁ µÑ§é ª×Íè à» ¹ band_knee ¤ÅÔ¡»ØÁ OK à¾×Íè ¼ Ò¹¢Ñ¹é µÍ¹¹Õäé »

(B-2) ·Õªè Í×è ¢Í§ä¿Å âÁªÑ¹è ¨Ðà»ÅÕÂè ¹à» ¹ bend_knee ¨Ò¡¹Ñ¹é Ë¹ Òµ Ò§ New Scene ¨Ð»ÃÒ¡¯¢Ö¹é ÁÒ ãË ·Òí ¡ÒÃ¡íÒË¹´¤ Ò¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ ´Ñ§ÃÙ»

Scene Name : ¡íÒË¹´ª×Íè à» ¹ Scene_0 Number of Frame : ¡íÒË¹´¨íÒ¹Ç¹¢Í§à¿ÃÁà· Ò¡Ñº 30 Transition Time [ms] : ¡íÒË¹´¤ ÒàÇÅÒ·ÃÒ¹ÊÔª¹Ñè ä·Á à» ¹ 1000

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

50 l

(B-3) ·íÒ¡ÒÃàª×Íè Áµ ÍËØ¹ Â¹µ ¡ºÑ ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ áÅ Ç¤ÅÔ¡»ØÁ ¨Ð¨Ò§Å§ËÃ×Í´ÔÊàÍàºÔÅ áÅÐ»ØÁ »ÃÒ¡¯¢Ö¹é ÁÒ ÍÑ¹à» ¹¡ÒÃà» ´¡ÒÃµÔ´µ ÍÃÐËÇ Ò§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ÊÑ§à¡µ·Õªè Í § Disp ·Õ¡è §Öè ¡ÅÒ§¢Í§Ë¹ Òµ Ò§ËÅÑ¡ ¨ÐÁÕ¤Ò à· Ò¡Ñº 0 ËÁÒÂ¤ÇÒÁÇ Ò äÁ Á¤Õ Ò µíÒáË¹ §·Õè áµ¡µ Ò§ÃÐËÇ Ò§¨Ø´àÃÔÁè µ ¹áÅÐ»ÅÒÂ·Ò§ ¹Ñ¹è ¤×Í µíÒáË¹ §àÃÔÁè µ ¹áÅÐ»ÅÒÂ·Ò§à» ¹µíÒáË¹ §à´ÕÂÇ¡Ñ¹ (B-4) ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ GetPos ¨Ð»ÃÒ¡¯Ë¹ Òµ Ò§ Motor enable ¢Ö¹é ÁÒ

·ÕËè ¹ Òµ Ò§¹Õé ¼Ùã ª §Ò¹ÊÒÁÒÃ¶àÅ×Í¡âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ·µÕè Í §¡ÒÃ»ÃÑº¤ Òä´ ã¹¡ÒÃ¡íÒË¹´ãË Ë¹Ø Â¹µ §Íà¢ Ò à¾×Íè Â ÍµÑÇ ¨Ðµ Í§àÅ×Í¡»ÃÑº¤ ÒâÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ 6 µÑÇ ¤×Í ID[1], ID[2], ID[3], ID[6], ID[7] áÅÐ ID[8] (B-5) ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡»ØÁ Close âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ·äÕè Á ä´ ¶¡Ù àÅ×Í¡¨ÐÁÕ¡ÒÃÅçÍ¡µíÒáË¹ §äÇ áÅÐÁÕà¾ÕÂ§ 6 µÑÇà· Ò¹Ñ¹é ·Õè à» ¹ÍÔÊÃÐ ¨Ñ´· Ò¢Í§ËØ¹ Â¹µ ãË ÂÍ à¢ ÒµÒÁµ Í§¡ÒÃ áÅ Ç¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Capture ¤ Ò¢Í§ D.Pos áÅÐ Disp ¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ·Õàè Å×Í¡äÇ ·§Ñé 6 µÑÇ¨Ðà»ÅÕÂè ¹á»Å§´Ñ§áÊ´§µÒÁÃÙ»

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 51

(B-6) ¤ÅÔ¡»ØÁ New Scene à¾×Íè à¾ÔÁè «Õ¹ ¨Ò¡¹Ñ¹é àÅ×Í¡ä»·Õ«è ¹Õ ãËÁ ·ÊÕè Ã Ò§¢Ö¹é ´Ñ§ÃÙ»

(B-7) ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ GetPos à¾×Íè àÅ×Í¡âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ 6 µÑÇàª ¹à´ÕÂÇ¡Ñº¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (B-4) áÅÐ (B-5) ¨Ò¡¹Ñ¹é ¨Ñ´· Ò ¢Í§ËØ¹ Â¹µ ãËÁ ÁÒà» ¹¡ÒÃÂ×¹µÃ§ áÅ Ç¡´»ØÁ Capture à¾×Íè ºÑ¹·Ö¡¤ ÒµíÒáË¹ §¢Í§· Ò·Ò§¹Õé ¨Ðä´ ¤Ò µíÒáË¹ §¢Í§ âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ áÅÐ· Ò·Ò§¢Í§ËØ¹ Â¹µ µÒÁÃÙ»

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

52 l

(B-8) ¢³Ð¹Õ¨é Ðä´ «¹Õ ã¹¡ÒÃáÊ´§· ÒÂ Íà¢ ÒáÅÐÂ×´à¢ ÒµÃ§ ãË ·Òí ¡ÒÃ¤Ñ´ÅÍ¡«Õ¹·Ñ§é ÊÍ§

(B-9) ¨Ò¡¹Ñ¹é ·íÒ¡ÒÃà¾ÔÁè «Õ¹ÊØ´· ÒÂ «Ö§è ¡ç¤Í× «Õ¹¢Í§· ÒàµÃÕÂÁ ¤ÅÔ¡»ØÁ New Scene áÅ Ç¡íÒË¹´ª×èÍà» ¹ Scene_4 àÅ×Í¡áÅ Ç¤ÅÔ¡àÁÒÊ »ÁØ ¢ÇÒà¾×Íè àÅ×Í¡ InitPos ´Ñ§ÃÙ»

(B-10) ¤ÅÔ¡»ØÁ Save à¾×Íè ºÑ¹·Ö¡ä¿Å âÁªÑ¹è bend_knee.rbm ·ÕÊè Ã Ò§¢Ö¹é áÅÐ¶ ÒËÒ¡¤ÅÔ¡»ØÁ Save All ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ test1.prj áÅÐ bend_knee.rbm ¨Ð¶Ù¡ºÑ¹·Ö¡ä»¾Ã ÍÁ¡Ñ¹ (B-11) ·´ÊÍºä¿Å âÁªÑ¹è â´Â¤ÅÔ¡»ØÁ Select All µÒÁ´ ÇÂ¤ÅÔ¡»ØÁ Test ÊÑ§à¡µ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 53

7.4.7 ¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹¤ÇÒÁàÃçÇ¢Í§¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ ¨Ò¡ËÑÇ¢ Í¡ Í¹Ë¹ Ò¹Õé ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ·Ñ§é ËÁ´¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ¨Ð¡íÒË¹´¤ Ò¢Í§à¿ÃÁáÅÐ·ÃÒ¹ÊÔª¹Ñè ä·Á äÇ ¤§·Õ·è ¤Õè Ò µÑÇé µ ¹¹Ñ¹è ¤×Í à¿ÃÁà· Ò¡Ñº 30 áÅÐ·ÃÒ¹ÊÔª¹Ñè ä·Á 1000 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ ã¹ËÑÇ¢ Í¹Õ¨é ÐÍ¸ÔºÒÂ¶Ö§¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹ ¤ Ò¤ÇÒÁàÃçÇã¹¡ÒÃà¤Å×èÍ¹äËÇ¢Í§ËØ ¹Â¹µ «Öè§¹Ñè¹¤×Í¡ÒÃ»ÃÑº¤ Òà¿ÃÁáÅÐ·ÃÒ¹ÊÔªÑè¹ä·Á ¹Ñè¹àÍ§ (7.4.7.1) ãª ä¿Å âÁªÑ¹è µÑÇÍÂ Ò§ bend_knee.rbm ã¹¡ÒÃÍ¸ÔºÒÂ à» ´â»Ãá¡ÃÁ MotionBuilder áÅ Ç¤ÅÔ¡»ØÁ Open à¾×Íè à» ´ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ test1.prj ·Õäè ´ ÁÒ¨Ò¡¡ÒÃ·´ÊÍºã¹ËÑÇ¢ Í·Õ¼è Ò ¹ÁÒ (7.4.7.2) ¤ÅÔ¡»ØÁ Motion List àÅ×Í¡ bend_knee à¾×Íè à» ´ä¿Å âÁªÑ¹è ¹Õé

¢ ÍÁÙÅ¢Í§ä¿Å bend_knee.rbm ¨Ð»ÃÒ¡¯¢Ö¹é ·íÒ¡ÒÃàª×Íè Áµ Í¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ à¢ Ò¡ÑºËØ¹ Â¹µ áÅÐà» ´ ¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ·Õèãª àªÕèÍÁµ Í (7.4.7.3) ÊÑ§à¡µ·Õ¤è Ò à¿ÃÁáÅÐ·ÃÒ¹ÊÔª¹Ñè ä·Á ¢Í§áµ ÐÅº«Õ¹ã¹¾×¹é ·Õ¢è Í§Ê Ç¹á¡ ä¢«Õ¹ (Scene editing area) ¨Ðà· Ò¡Ñº 30 áÅÐ 1000

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

54 l

(7.4.7.4) ·íÒ¡ÒÃà¾ÔÁè ¤ Ò¤ÇÒÁàÃçÇ¢Í§ Scene_0 â´Â´ÑºàºÔÅ¤ÅÔ¡·Õºè ÃÃ·Ñ´¢Í§ Scene_0 Ë¹ Òµ Ò§ Set Scene »ÃÒ¡¯¢Ö¹é ÁÒ à»ÅÕÂè ¹¤ Òã¹ª Í§ Number of Frame à» ¹ 25 áÅÐ Transition time à» ¹ 500 áÅ Ç¤ÅÔ¡»ØÁ OK

ÍÂ Ò§äÃ¡çµÒÁ ¤ Ò¢Í§·ÃÒ¹ÊÔª¹Ñè ä·Á áÅÐ¨íÒ¹Ç¹à¿ÃÁÁÕ¤ÇÒÁÊÑÁ¾Ñ¹¸ ¡¹Ñ ËÒ¡¨íÒ¹Ç¹à¿ÃÁÂÑ§¤§à» ¹ 30 ¤ Ò¢Í§·ÃÒ¹ÊÔª¹Ñè ä·Á µÍ §ÁÕ¤Ò ÍÂ Ò§¹ ÍÂ 600 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ (ÁÒ¨Ò¡ 30x20 ÁÔÅÅÔÇ¹Ô Ò·Õ) ¹Ñ¹è ¤×Í ¼Ùã ª §Ò¹äÁ ÊÒÁÒÃ¶Å´¤ Ò ·ÃÒ¹ÊÔª¹Ñè ä·Á ãË àËÅ×Í 500 ä´ ËÒ¡¨íÒ¹Ç¹à¿ÃÁÂÑ§à» ¹ 30 (7.4.7.5) ¤ Ò¢Í§à¿ÃÁáÅÐ·ÃÒ¹ÊÔª¹Ñè ä·Á ¨Ðà»ÅÕÂè ¹à» ¹ 25 áÅÐ 500 àËÁ×Í¹¡Ñ¹ËÁ´·Ø¡«Õ¹ ´Ñ§ÃÙ»

(7.4.7.6) ·´ÊÍºä¿Å âÁªÑ¹è ·ÕÁè ¡Õ ÒÃá¡ ä¢¤ÇÒÁàÃçÇ â´Â¤ÅÔ¡»ØÁ Select All áÅ ÇµÒÁ´ ÇÂ¤ÅÔ¡»ØÁ Test ¨Ð¾ºÇ Ò ËØ¹ Â¹µ Á¡Õ ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ·Õàè ÃçÇ¢Ö¹é

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 55

7.5 ¡ÒÃÃÇÁä¿Å âÁªÑ¹è ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ¢Í§ MotionBuilder à¡Ô´¨Ò¡¡ÒÃÃÇÁ¡Ñ¹¢Í§ä¿Å âÁªÑ¹è ËÅÒÂæ ä¿Å â´Â·Õ¼è Ò ¹ÁÒà» ¹¡ÒÃ á¹Ð¹íÒ¡ÒÃÊÃ Ò§ä¿Å âÁªÑ¹è ·Õáè Â¡¨Ò¡¡Ñ¹ ´Ñ§¹Ñ¹é ã¹ÅíÒ´Ñºµ Íä»¹Õ¨é §Ö à» ¹¡ÒÃÍ¸ÔºÒÂ¶Ö§¢Ñ¹é µÍ¹¡ÒÃÃÇÁä¿Å âÁªÑ¹è à¢ Ò´ ÇÂ¡Ñ¹ â´ÂÂ¡µÑÇÍÂ Ò§¡ÒÃÃÇÁä¿Å âÁªÑ¹è move_arm1.rbm ¡Ñº bend_kne.rbm (7.5.1) à» ´â»Ãá¡ÃÁ MotionBuilder ¤ÅÔ¡»ØÁ Open àÅ×Í¡à» ´ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ test1.prj ·ÕÊè Ã Ò§äÇ µ§Ñé áµ µ¹ (7.5.2) ¤ÅÔ¡»ØÁ New Motion µÑ§é ª×Íè ä¿Å âÁªÑ¹è ãËÁ ¹ÇÕé Ò merge1 ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡»ØÁ OK ¶ ÒËÒ¡ÁÕË¹ Òµ Ò§ÊÃ Ò§«Õ¹ãËÁ »ÃÒ¡¯¢Ö¹é ÁÒ ãË àÅ×Í¡¤ Ò·Ñ§é ËÁ´à» ¹¤ ÒµÑ§é µ ¹ áÅ Ç¡´»ØÁ OK » ´Ë¹ Òµ Ò§¹Ñ¹é Å§

»ØÁ

(7.5.3) ·íÒ¡ÒÃàª×Íè Áµ ÍËØ¹ Â¹µ ¡ºÑ ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ áÅ Ç¤ÅÔ¡»ØÁ ¨Ð¨Ò§Å§ËÃ×Í´ÔÊàÍàºÔÅ áÅÐ »ÃÒ¡¯¢Ö¹é ÁÒ ÍÑ¹à» ¹¡ÒÃà» ´¡ÒÃµÔ´µ ÍÃÐËÇ Ò§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ (7.5.4) ¤ÅÔ¡»ØÁ Save All à¾×Íè ºÑ¹·Ö¡ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ test1.prj áÅÐä¿Å âÁªÑ¹è merge1.rbm ¾Ã ÍÁ¡Ñ¹

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

56 l

(7.5.5) ¤ÅÔ¡»ØÁ Motion List ¨Ò¡¹Ñ¹é ´ÑºàºÔÅ¤ÅÔ¡·Õªè Í×è move_arm1

(7.5.6) ¤ÅÔ¡»ØÁ Select All à¾×Íè àÅ×Í¡«Õ¹·Ñ§é ËÁ´¢Í§ move_arm1 ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡àÁÒÊ »ÁØ ¢ÇÒ áÅ ÇàÅ×Í¡ Copy

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

(7.5.7) ¤ÅÔ¡»ØÁ Motion List ¨Ò¡¹Ñ¹é ´ÑºàºÔÅ¤ÅÔ¡·Õªè Í×è merge1 (7.5.8) ¤ÅÔ¡·Õºè ÃÃ·Ñ´·ÕÊè Í§¢Í§Ê Ç¹á¡ ä¢«Õ¹ áÅ Ç¤ÅÔ¡àÁÒÊ »ÁØ ¢ÇÒ àÅ×Í¡ Paste > Insert

«Õ¹·Õàè Å×Í¡äÇ ¨Ò¡ä¿Å âÁªÑ¹è move_arm1.rbm ¨ÐÁÒ»ÃÒ¡¯·Õäè ¿Å âÁªÑ¹è merge1.rbm ´Ñ§ÃÙ»

(7.5.9) ¤ÅÔ¡»ØÁ Save à¾×Íè ºÑ¹·Ö¡ä¿Å âÁªÑ¹è merge1.rbm

l 57

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

58 l

(7.5.10) ¤ÅÔ¡»ØÁ Motion List ¨Ò¡¹Ñ¹é ´ÑºàºÔÅ¤ÅÔ¡·Õªè Í×è bend_knee

(7.5.11) ¤ÅÔ¡»ØÁ Select All à¾×Íè àÅ×Í¡«Õ¹·Ñ§é ËÁ´¢Í§ bend_knee ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡àÁÒÊ »ÁØ ¢ÇÒ áÅ ÇàÅ×Í¡ Copy

(7.5.12) ¤ÅÔ¡»ØÁ Motion List ¨Ò¡¹Ñ¹é ´ÑºàºÔÅ¤ÅÔ¡·Õªè Í×è merge1 (7.5.13) ¤ÅÔ¡·Õºè ÃÃ·Ñ´·ÕÍè ÂÙ¶ ´Ñ ¨Ò¡«Õ¹ÊØ´· ÒÂã¹Ê Ç¹á¡ ä¢ä¢«Õ¹ ¤ÅÔ¡àÁÒÊ »ÁØ ¢ÇÒ àÅ×Í¡ Paste > Insert

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 59

«Õ¹·Õàè Å×Í¡äÇ ¨Ò¡ä¿Å âÁªÑ¹è bend_knee.rbm ¨ÐÁÒ»ÃÒ¡¯·Õäè ¿Å âÁªÑ¹è merge1.rbm ´Ñ§ÃÙ»

(7.5.14) ¤ÅÔ¡»ØÁ Save à¾×Íè ºÑ¹·Ö¡ä¿Å âÁªÑ¹è merge1.rbm (7.5.15) ·´ÊÍºä¿Å âÁªÑ¹è ·Õàè ¡Ô´¨Ò¡¡ÒÃÃÇÁä¿Å â´Â¤ÅÔ¡»ØÁ Select All áÅ ÇµÒÁ´ ÇÂ¤ÅÔ¡»ØÁ Test ¨Ð¾ºÇ Ò ËØ¹ Â¹µ ¨ÐáÊ´§· Ò·Ò§µÒÁ·Õ¡è Òí Ë¹´äÇ ã¹ä¿Å âÁªÑ¹è move_arm1 áÅ ÇµÒÁ´ ÇÂ bend_knee

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

60 l

¡ÒÃÊÃ Ò§ä¿Å âÁªÑè¹´ ÇÂÇÔ¸Õ¡ÒÃ¨Ñ´· Ò·Ò§ (Motion-Teaching Programming Method)

ÇÔ¸¡Õ ÒÃ¨Ñ´· Ò·Ò§ (The motion-Teaching Programming Method) à» ¹ÇÔ¸¡Õ ÒÃ·Õ§è Ò ÂáÅÐàÃçÇã¹¡ÒÃÊÃ Ò§· Ò ·Ò§¢Í§ËØ ¹Â¹µ RoboBuilder â´ÂÇÔ¸Õ¡ÒÃ¹Õéà» ¹¡ÒÃ¡íÒË¹´¤ ÒµíÒáË¹ §¢Í§ÁÍàµÍÃ áµ ÅÐµÑÇ´ ÇÂÁ×Í¢Í§¼Ù ãª §Ò¹ àÍ§ «Ö§è ¨Ðµ Í§¡ÃÐ·íÒ¼ Ò¹â»Ãá¡ÃÁ Motion Builder ÁÕËÅÑ¡¡ÒÃ¤×Í (1) µ Í§·íÒãË ÁÍàµÍÃ µÇÑ ·Õµè Í §¡ÒÃãª ÁÍ× »ÃÑºáµ §ÍÂÙã ¹ÀÒÇÐ·Õáè ¡¹¢Í§ÁÍàµÍÃ à» ¹ÍÔÊÃÐ (2) ¨Ò¡¹Ñé¹ãª Á×Í»ÃÑºá¡¹ËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ µÑÇ·Õèµ Í§¡ÒÃ ¨¹¾Íã¨ áÅ Ç·íÒ¡ÒÃºÑ¹·Ö¡¤ ÒµíÒáË¹ §¢Í§ ÁÍàµÍÃ áµ ÅÐµÑÇ áÅÐ¤ ÒµíÒáË¹ §·Õ¡è Òí Ë¹´¹Õ¨é Ð¡ÅÒÂà» ¹¤ ÒàÃÔÁè µ ¹¢Í«Õ¹¶Ñ´ä» ¨Ò¡ËÅÑ¡¡ÒÃ¢ Ò§µ ¹ÊÒÁÒÃ¶ÊÃØ»à» ¹¢Ñé¹µÍ¹´Ñ§¹Õé (1) à» ´â»Ãá¡ÃÁ Motion Builder ¨Ò¡¹Ñé¹·íÒ¡ÒÃàª×èÍÁµ ÍËØ ¹Â¹µ RoboBuilder (áºº Huno) à¢ Ò¡Ñº â»Ãá¡ÃÁ Motion Builder ãË àÃÕÂºÃ ÍÂ (2) àÅ×Í¡«Õ¹·Õµè Í §¡ÒÃá¡ ä¢ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡»ØÁ Test ÁÍàµÍÃ áµ ÅÐµÑÇ¢Í§ËØ¹ Â¹µ ¨Ðà¤Å×Íè ¹·Õäè »ÂÑ§µíÒáË¹ §»ÅÒÂ·Ò§¢Í§«Õ¹Å ÒÊØ´ áÅÐ»ØÁ Test ¨Ðà»ÅÕÂè ¹à» ¹»ØÁ Return ¼Ùã ª §Ò¹ÊÒÁÒÃ¶à¾ÔÁè «Õ¹ãËÁ ËÃ×ÍàÅ×Í¡«Õ¹·ÕÁè ÍÕ ÂÙà ¾×Íè á¡ ä¢¡çä´

(3) ¤ÅÔ¡»ØÁ Get Pos «Ö§è ÍÂÙ¡ §Öè ¡ÅÒ§¢Í§Ë¹ Òµ Ò§â»Ãá¡ÃÁËÅÑ¡ Ë¹ Òµ Ò§ÊíÒËÃÑºàÅ×Í¡âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ·Õèµ Í§¡ÒÃ»ÃÑºáµ §´ ÇÂÁ×Í¨Ð»ÃÒ¡¯¢Öé¹

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 61

(4) ãª àÁÒÊ ¤ÅÔ¡àÅ×Í¡ËÁÒÂàÅ¢¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ·µÕè Í §¡ÒÃ»ÃÑºáµ §´ ÇÂÁ×Í ÊÒÁÒÃ¶àÅ×Í¡ä´ ÍÂ Ò§àµçÁ·Õè áÅÐàÅ×Í¡ä´ ÁÒ¡¡Ç Ò 1 µÑÇ àÁ×Íè àÅ×Í¡ä´ µÒÁµ Í§¡ÒÃáÅ Ç ãË ¤ÅÔ¡»ØÁ Close

(5) ·´ÅÍ§ãª ÁÍ× ¨ÑºâÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ µÒÁËÁÒÂàÅ¢·Õàè Å×Í¡äÇ ¢Ò §µ ¹ ¨Ð¾ºÇ ÒâÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ·µÕè Òí áË¹ §¹Ñ¹é ¨ÐäÁ ÁáÕ Ã§ºÔ´ ¼Ùã ª §Ò¹ÊÒÁÒÃ¶ËÁØ¹á¡¹¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ä´ ÍÂ Ò§à» ¹ÍÔÊÃÐ ¹Ñè¹¤×Í ã¹¢³Ð¹ÕéâÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ µÑÇ·Õè¶Ù¡àÅ×Í¡¹Ñé¹·íÒ§Ò¹ÍÂÙ ã¹âËÁ´ àÃÕÂ¹ÃÙ ËÃ×Í Teaching mode ã¹¢³Ð·ÕèâÁ´ÙÅ ÁÍàµÍÃ µÇÑ ·Õäè Á ¶¡Ù àÅ×Í¡ ¨ÐÂÑ§ä´ ÃºÑ ¾ÅÑ§§Ò¹ áÅÐÁÕáÃ§ºÔ´µ Ò¹ÍÂÙ

(6) àÁ×èÍ»ÃÑºµíÒáË¹ §á¡¹ËÁØ¹¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ¨¹¾Íã¨ ãË ¤ÅÔ¡·Õè»Ø Á Capture «Í¿µ áÇÃ ¨ÐÍ Ò¹¤ Ò µíÒáË¹ §¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ÁÒáÊ´§·ÕËè ¹ Òµ Ò§¢Í§â»Ãá¡ÃÁ·Ñ¹·Õ áÅÐ»ØÁ Capture ¨Ðà»ÅÕÂè ¹ª×Íè à» ¹ Get Pos (7) ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Return à¾×Íè ºÑ¹·Ö¡¤ Ò·Õàè »ÅÕÂè ¹á»Å§áÅÐ» ´ (8) ¨Ò¡¹Ñ¹é ·´ÊÍº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ ËÒ¡ÂÑ§äÁ ä´ ·Ò ·Ò§·Õ¶è ¡Ù ã¨ ÊÒÁÒÃ¶¡ÅÑºä»á¡ ä¢ãËÁ ä´ µÒÁ¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (2) ¶Ö§ (7) ÍÕ¡¤ÃÑ§é

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

62 l

¡ÒÃãª §Ò¹«Í¿µ áÇÃ RoboBuilder Download Tool

¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁà¾×Íè ¤Çº¤ØÁ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ·Õ¼è Ò ¹ÁÒá¹Ð¹íÒãË ãª »ÁØ ¤íÒÊÑ§è ã¹ «Í¿µ áÇÃ Motion Builder «Ö§è ¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁáµ ÅÐ¤ÃÑ§é â»Ãá¡ÃÁ¡íÒË¹´· Ò·Ò§ËÃ×Íä¿Å âÁªÑ¹è ¨Ð¶Ù¡´ÒÇ¹ âËÅ´àÃÕÂ§µÒÁÅíÒ´Ñº¨Ò¡ä¿Å âÁªÑ¹è ÅíÒ´Ñº·Õè 1 ä»¨¹¡ÃÐ·Ñ§è àµçÁË¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ áÅÐ¢ ÍÁÙÅ¢Í§ä¿Å âÁªÑ¹è ¨Ð¤§ÍÂÙã ¹ Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ¢Í§¡Å Í§¤Çº¤ØÁ ¨¹¡Ç Ò¨ÐÁÕ¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹è Å§ä»ãËÁ áÅÐàÁ×Íè ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹è ã¹ ¤ÃÑ§é ãËÁ ¡ÒÃà¡çºä¿Å ¡¨ç Ð¡ÅÑºÁÒàÃÔÁè µ ¹·Õµè Òí áË¹ §¢Í§ä¿Å âÁªÑ¹è ÅíÒ´Ñº·Õè 1 ´Ñ§¹Ñ¹é ·Ø¡¤ÃÑ§é ·Õ´è ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹è ã¹ ¤ÃÑ§é ãËÁ ¢ ÍÁÙÅà´ÔÁ¨ÐËÒÂä» áÅÐ¶Ù¡á·¹·Õ´è Ç Âä¿Å âÁªÑ¹è µÑÇÅ ÒÊØ´ ã¹ÃÙ»·Õè 9-1 áÊ´§¡ÃÐºÇ¹¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´áÅÐ à¡çºÃÑ¡ÉÒä¿Å âÁªÑ¹è àÁ×Íè ãª §Ò¹»ØÁ ¤íÒÊÑ§è Download ã¹«Í¿µ áÇÃ Motion Builder

´ÒÇ¹ âËÅ´´ ÇÂ»Ø Á¤íÒÊÑè§ Download ã¹ Motion Builder ¤ÃÑé§·Õè 1 ä¿Å âÁªÑ¹è ·Õµè Í §¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ 1. AAA.rbm 2. BBB.rbm 3. CCC.rbm

ÅíÒ´Ñº¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å µíÒáË¹ §¢Í§ä¿Å âÁªÑ¹è

ª×Íè ä¿Å âÁªÑ¹è

´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å ·Õè 1 ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å ·Õè 2

ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 1 ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 2

AAA.rbm BBB.rbm

´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å ·Õè 3

ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 3

CCC.rbm

´ÒÇ¹ âËÅ´´ ÇÂ»Ø Á¤íÒÊÑè§ Download ã¹ Motion Builder ¤ÃÑé§·Õè 2 ä¿Å âÁªÑ¹è ·Õµè Í §¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ 1. DDD.rbm 2. EEE.rbm

ÅíÒ´Ñº¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å µíÒáË¹ §¢Í§ä¿Å âÁªÑ¹è

ª×Íè ä¿Å âÁªÑ¹è

´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å ·Õè 1

ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 1

DDD.rbm

´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å ·Õè 2

ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 2

EEE.rbm

àÁ×Íè àÃÔÁè ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å ·Õè 1 ã¹ÃÍºãËÁ - ä¿Å âÁªÑ¹è à´ÔÁ¨ÐËÒÂä»·Ñ§é ËÁ´ ¹Ñ¹è ¤×Íä¿Å AAA.rbm ¶Ö§ CCC.rbm ËÒÂä» - µíÒáË¹ §ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 1 ¶Ù¡á·¹·Õ´è Ç Âä¿Å âÁªÑè¹ ·Õ´è ÒÇ¹ âËÅ´ÁÒà» ¹ä¿Å ·Õè 1 - µíÒáË¹ §ä¿Å âÁªÑ¹è ËÁÒÂàÅ¢ 2 ¶Ù¡á·¹·Õ´è Ç Âä¿Å âÁªÑè¹ ·Õ´è ÒÇ¹ âËÅ´ÁÒà» ¹ä¿Å ·Õè 2

ÃÙ»·Õè 9-1 ¡ÃÐºÇ¹¡ÒÃáÅÐ¡ÒÃà¡çºä¿Å âÁªÑ¹è ¢Í§«Í¿µ áÇÃ Motion Builder ¢Í§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 63

´ ÇÂÃÐºº¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å ã¹ÅÑ¡É³Ð¹Õé ·íÒãË ¼ãÙ ª §Ò¹µ Í§ÇÒ§á¼¹ã¹¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹è ã¹ áµ ÅÐÅíÒ´ÑºÅ Ç§Ë¹ Ò ´Ñ§¹Ñé¹¨Ö§ÁÕ«Í¿µ áÇÃ ª ÇÂã¹¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑè¹ÍÕ¡µÑÇË¹Öè§à¢ ÒÁÒ¨Ñ´¡ÒÃ ¹Ñè¹¤×Í RoboBuilder Download Tool â´Â«Í¿µ áÇÃ µÇÑ ¹Õ¨é Ðª ÇÂãË l ÊÒÁÒÃ¶¡íÒË¹´ÅíÒ´Ñº¢Í§ä¿Å âÁªÑ¹ è ä´ µÒÁµ Í§¡ÒÃ l ÊÒÁÒÃ¶¡íÒË¹´ä¿Å âÁªÑ¹ è ¡Ñº»ØÁ ¢Í§ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅä´ µÒÁµ Í§¡ÒÃ l Å´¤ÇÒÁ¼Ô´¾ÅÒ´ã¹¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹ è ¼Ô´ÅíÒ´Ñº l ·ÃÒº¶Ö§¨íÒ¹Ç¹¢Í§Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ·Õàè ËÅ×ÍÍÂÙ à¹×Í è §¨Ò¡ÁÕá¼¹ÀÙÁáÔ Ê´§¾×¹é ·Õ¢è Í§Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ á¨ §ãË ¼Ù ãª §Ò¹·ÃÒºã¹áººàÇÅÒ¨ÃÔ§ l ÊÒÁÒÃ¶àÅ×Í¡ä¿Å âÁªÑ¹ è ä´ ¨Ò¡µíÒáË¹ §·Õàè ¡çºä¿Å áµ¡µ Ò§¡Ñ¹ l ÊÒÁÒÃ¶´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹ è ·Õàè Çºä«µ www.robobuilder.net (ÊíÒËÃÑº¤ÇÒÁÊÒÁÒÃ¶¹Õ¨é ÐÂÑ§ äÁ ¡Å ÒÇ¶Ö§ã¹·Õè¹Õé)

9.1 ¤Ø³ÊÁºÑµàÔ ´ ¹¢Í§ RoboBuilder Download Tool l ÊÒÁÒÃ¶àÅ×Í¡ä¿Å âÁªÑ¹ è (.rbm) áÅÐä¿Å áÍ¡ªÑ¹è (.rba ä´ ÁÒ¨Ò¡«Í¿µ áÇÃ Action Builder) ·Õµè Í §¡ÒÃ

´ÒÇ¹ âËÅ´ä´ µÒÁµ Í§¡ÒÃ l ÃÍ§ÃÑº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹áºº¨ÑºáÅ ÇÇÒ§ l ÊÒÁÒÃ¶à»ÅÕÂ è ¹ÅíÒ´Ñº¢Í§¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å ä´ µÒÁµ Í§¡ÒÃ l ÊÒÁÒÃ¶á¡ ä¢ËÃ×ÍÅºÃÒÂ¡ÒÃ¢Í§ä¿Å ·µ Õè Í §¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ä´ l ÃÍ§ÃÑº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¡Ñº¤ÕÂº ÍÃ ´ l ÁÕá¼¹ÀÙÁÔÇ§¡ÅÁáÊ´§¾×é¹·Õè¢Í§Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ·Õèãª à¡çºä¿Å âÁªÑè¹ ·íÒãË ÊÒÁÒÃ¶µÃÇ¨ÊÍºáÅÐàÅ×Í¡ ä¿Å âÁªÑè¹ãË àËÁÒÐÊÁ¡Ñº¾×é¹·Õè¢Í§Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ l ÁÕÊÇ ¹àª×Íè Áµ Í¡Ñº¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁáÅÐ¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁàÊÁ×Í¹à¾×Íè µÔ´µ Í¡ÑºËØ¹ Â¹µ RoboBuilder l ÊÒÁÒÃ¶àª×Í è Áµ Í¡ÑºàÇºä«µ ¢Í§ RoboBuilder à¾×Íè ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹è ·ÕÁè ¡Õ ÒÃáº §» ¹ÊíÒËÃÑºÊÁÒªÔ¡ ·ÕèÅ§·ÐàºÕÂ¹äÇ

9.2 ¡ÒÃµÔ´µÑ§é â»Ãá¡ÃÁ «Í¿µ áÇÃ ¹Õéä´ ÃÑº¡ÒÃµÔ´µÑé§ä»¾Ã ÍÁ¡Ñº«Í¿µ áÇÃ µÑÇÍ×è¹æ ¢Í§ RoboBuilder µÑé§áµ ¡ÒÃµÔ´µÑé§¤ÃÑé§áÃ¡ ÍÂ Ò§äÃ¡çµÒÁ ËÒ¡ÁÕ«Í¿µ áÇÃ ã¹ÇàÍÃ ª¹Ñè ãËÁ ÍÍ¡ÁÒ ¼Ùã ª §Ò¹ÊÒÁÒÃ¶´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å ÁÒ·íÒ¡ÒÃµÔ´µÑ§é ´ ÇÂµÑÇàÍ§ ÁÕ¢Ñé¹µ¹Í¹¡ÒÃµÔ´µÑé§·ÕèàËÁ×Í¹¡Ñº«Í¿µ áÇÃ »ÃÐÂØ¡µ º¹ÃÐºº»¯ÔºÑµÔ¡ÒÃÇÔ¹â´ÇÊ ·ÑèÇä»

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

64 l

ÃÙ»·Õè 9-2 áÊ´§Ê Ç¹»ÃÐ¡Íºµ Ò§æ ¢Í§«Í¿µ áÇÃ RoboBuider Download Tool

9.3 ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´Ë¹ Òµ Ò§ËÅÑ¡¢Í§«Í¿µ áÇÃ RoboBuilder Download Tool ÃÑ¹«Í¿µ áÇÃ RoboBuilder Download Tool â´Â¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Start à All Programs à ROBOBUILDER à RoboBuider Download Tool à RoboBuider Download Tool ¨Ð»ÃÒ¡¯Ë¹ Òµ Ò§ËÅÑ¡¢Í§«Í¿µ áÇÃ ´§Ñ ÃÙ» ·Õè 9-2 ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´¢Í§Ê Ç¹»ÃÐ¡Íº´µ Ò§Í¸ÔºÒÂä´ ´§Ñ ¹Õé 1. Ê Ç¹àª×Íè Áµ Í¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ COM Port : àÅ×Í¡µíÒáË¹ §¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ (ËÃ×Í¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁàÊÁ×Í¹) ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ·àÕè ª×Íè Á µ Í¡ÑºËØ¹ Â¹µ RoboBuilder BaudRate : ãª àÅ×Í¡áÅÐáÊ´§ÍÑµÃÒºÍ´·Õãè ª ã¹¡ÒÃ¶ ÒÂ·Í´¢ ÍÁÙÅ OpenPort : àÅ×Í¡à» ´ËÃ×Í» ´¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ (ËÃ×Í¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁàÊÁ×Í¹) ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ à¾×Íè µÔ´µ Í ¡ÑºËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ScanPort : ãª ¤¹ ËÒ¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ (ËÃ×Í¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁàÊÁ×Í¹) ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ·µÕè ´Ô µ Í¡ÑºËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ÍÂ Ò§ÍÑµâ¹ÁÑµÔ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 65

2. Ê Ç¹¢Í§âÅâ¡ áÅÐàÇºä«µ ¶ ÒËÒ¡¤ÅÔ¡·Õâè Åâ¡ ¢Í§ RoboBuilder áÅÐ¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ¢Í§¼Ùã ª §Ò¹àª×Íè Áµ Í¡Ñºà¤Ã×Í¢ ÒÂÍÔ¹àµÍÃ à¹çµÍÂÙ ¨ÐÁÕ¡ÒÃà» ´ºÃÒÇà«ÍÃ à¾×Íè àª×Íè Áµ Í¡ÑºàÇºä«µ ¢Í§ RoboBuilder ÍÂ Ò§ÍÑµâ¹ÁÑµÔ Data : àÅ×Í¡à¾×Íè àª×Íè Áµ Í¡ÑºàÇºà¾¨¢Í§Ê Ç¹áº §» ¹ä¿Å ¢Í§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder (Robot File Sharing section webpage) Manual : àÅ×Í¡à¾×Íè áÊ´§¤ÙÁ Í× ÀÒÉÒÍÑ§¡ÄÉ¢Í§«Í¿µ áÇÃ RoboBuilder Download Tool 3. Ê Ç¹¢Í§ª¹Ô´ä¿Å ãª àÅ×Í¡ª¹Ô´¢Í§ä¿Å ·µÕè Í §¡ÒÃãË ´ÒÇ¹ âËÅ´´ ÇÂ«Í¿µ áÇÃ RoboBuilder Download Tool Motion File (*.rbm) : àÅ×Í¡ä¿Å âÁªÑ¹è ·ÕÊè Ã Ò§¨Ò¡«Í¿µ áÇÃ Motion Builder Action File (*.rba) : àÅ×Í¡ä¿Å áÍ¡ªÑ¹è ·ÕÊè Ã Ò§¨Ò¡«Í¿µ áÇÃ Action Builder 4. Ê Ç¹¢Í§ä´àÃç¡µÍÃÕè áÊ´§¾Ò¸¢Í§ä´àÃç¡µÍÃÕ·è àÕè ¡çºä¿Å ·¹Õè Òí ÁÒ´ÒÇ¹ âËÅ´ ÊÒÁÒÃ¶à»ÅÕÂè ¹á»Å§ä´ µÒÁµ Í§¡ÒÃ 5. Ê Ç¹áÊ´§ä¿Å ã¹ª Í§¹Õáé Ê´§ä¿Å ¢Í ÁÙÅ·Õµè Í §¡ÒÃàÅ×Í¡ÁÒ´ÒÇ¹ âËÅ´ ã¹¡ÒÃàÅ×Í¡ä¿Å ·Òí ä´ â´Â¤ÅÔ¡ª×Íè ä¿Å ·µÕè Í §¡ÒÃ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡»ØÁ à¾×Íè àÅ×Í¡ä¿Å ·µÕè Í §¡ÒÃ¹Ñ¹é Ê §ä»ÂÑ§¡ÃÍºÃÒÂª×Íè ä¿Å ·µÕè Í §¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ËÃ×Í Download File List à¾×Íè àÅ×Í¡ä¿Å ·§Ñé ËÁ´ã¹Ê Ç¹áÊ´§ä¿Å (ÊÙ§ÊØ´ 20 ä¿Å ) Ê §ä»ÂÑ§¡ÃÍºÃÒÂª×Íè ä¿Å ¶ ÒËÒ¡¤ÅÔ¡»ØÁ ·Õµè Í §¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ËÃ×Í Download File List 6. Ê Ç¹áÊ´§¢ ÍÁÙÅ¢Í§¡Å Í§¤Çº¤ØÁ (RBC) RBC Serial Code : áÊ´§ÃËÑÊËÁÒÂàÅ¢¢Í§¡Å Í§¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ·Õàè ª×Íè Áµ Í ¡Ñº«Í¿µ áÇÃ RoboBuilder Download Tool RBC Firmware Version : áÊ´§àÇÍÃ ªÑ¹à¿ Ã ÁáÇÃ ¢Í§¡Å Í§¤Çº¤ØÁËØ ¹Â¹µ RoboBuilder ·Õàè ª×Íè Áµ Í¡Ñº«Í¿µ áÇÃ RoboBuilder Download Tool 7. Ê Ç¹¢Í§ÃÒÂª×Íè ä¿Å ·µÕè Í §¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ (Download File List) áÊ´§ÃÒÂª×Íè ä¿Å áÅÐÅíÒ´Ñº·Õµè Í §¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ä»ÂÑ§¡Å Í§¤Çº¤ØÁ¢Í§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder â´ÂÊÕ¾¹×é ¢Í§ª Í§áÊ´§ÃÒÂª×Íè ä¿Å ¨Ðà»ÅÕÂè ¹µÒÁÃÙ»áºº¢Í§ËØ¹ Â¹µ ¶ Òà» ¹ÊÕ¹Òéí à§Ô¹ à» ¹ä¿Å ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Huno ¶ Òà» ¹ÊÕªÁ¾Ù à» ¹ä¿Å ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Dino ¶ Òà» ¹ÊÕá´§ à» ¹ä¿Å ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Doggy ¶ Òà» ¹ÊÕÊÁ à» ¹ä¿Å ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Ã»Ù áººÍÔÊÃÐ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

66 l

8. Ê Ç¹áÊ´§¾×¹é ·ÕËè ¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ à» ¹á¼¹ÀÙÁÔÇ§¡ÅÁáÊ´§¾×é¹·Õè¢Í§Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ·ÕèÊÒÁÒÃ¶ÃÍ§ÃÑºä¿Å ¢Í§¡Å Í§¤Çº¤ØÁ¢Í§ËØ ¹Â¹µ RoboBuilder ËÅÑ§¨Ò¡·Õ´è ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å áÅ Ç ·Ñ¹·Õ·ÁÕè ¡Õ ÒÃàÅ×Í¡ä¿Å ä»ÂÑ§Ê Ç¹¢Í§ÃÒÂª×Íè ä¿Å ·µÕè Í §¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ (Download File List) ¾×¹é ·Õ·è ÇÕè Ò §ã¹á¼¹ÀÙÁ¨Ô Ðà»ÅÕÂè ¹á»Å§·Ñ¹·Õ ·íÒãË ¼ãÙ ª §Ò¹·ÃÒºä´ ·¹Ñ ·Õàª ¹¡Ñ¹Ç Ò ¢³Ð¹Õ¡é Å Í§ ¤Çº¤ØÁàËÅ×Í¾×¹é ·ÕÇè Ò §à· Òã´ «Ö§è ª ÇÂãË ¼ãÙ ª §Ò¹ÊÒÁÒÃ¶àÅ×Í¡ä¿Å ´ÒÇ¹ âËÅ´ä´ ÍÂ Ò§àËÁÒÐÊÁ ¾×¹é ·Õ·è ÁÕè ÍÕ ¡Ñ ÉÃ E ¡íÒ¡ÑºËÁÒÂ¶Ö§ ¾×¹é ·ÕÇè Ò § Ê Ç¹¢Í§á¼¹ÀÙÁÇÔ §¡ÅÁ·Õäè ´ ÃºÑ ¡ÒÃ¨Ñ´ÊÃÃãË á¡ ä¿Å ·µÕè Í §¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ ¨ÐÁÕÊ·Õ áÕè µ¡ µ Ò§¡Ñ¹µÒÁÃÙ»áºº¢Í§ËØ¹ Â¹µ «Ö§è ÊÑÁ¾Ñ¹¸ ¡ºÑ ÊÕ¾¹×é ¢Í§ª Í§áÊ´§ÃÒÂª×Íè ä¿Å ã¹Ê Ç¹¢Í§ÃÒÂª×Íè ä¿Å ·µÕè Í §¡ÒÃ ´ÒÇ¹ âËÅ´ (Download File List) 9. Ê Ç¹¢Í§¨Ñ´¡ÒÃä¿Å ·µÕè Í §¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ : àÅ×Íè ¹ä¿Å ·µÕè Í §¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´¢Ö¹é ä»Ë¹Ö§è ÅíÒ´Ñº : àÅ×Íè ¹ä¿Å ·µÕè Í §¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´Å§ä»Ë¹Ö§è ÅíÒ´Ñº : Åºä¿Å ·àÕè Å×Í¡ÍÍ¡¨Ò¡Ê Ç¹¢Í§ÃÒÂª×Íè ä¿Å ·µÕè Í §¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ : àÅ×Í¡Åºä¿Å ·§Ñé ËÁ´ÍÍ¡¨Ò¡Ê Ç¹¢Í§ÃÒÂª×Íè ä¿Å ·µÕè Í §¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ : àÅ×Í¡à¾×Íè ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å 10. Ê Ç¹áÊ´§¢ ÍÁÙÅ¢Í§ä¿Å ãª áÊ´§ÃÒÂÅÐàÍÕÂ´¢ ÍÁÙÅ¢Í§ä¿Å ·àÕè Å×Í¡ ¶ ÒËÒ¡ä¿Å ·àÕè Å×Í¡à» ¹ä¿Å âÁªÑ¹è (.rbm) ¢ ÍÁÙÅ·Õáè Ê´§¨Ð»ÃÐ¡Íº´ ÇÂ ª×Íè ä¿Å , ¢¹Ò´¢Í§ ä¿Å , ÃÙ»áºº¢Í§ËØ¹ Â¹µ , ¨íÒ¹Ç¹«Õ¹ áÅÐ¤ ÒàÇÅÒ¢Í§¡ÒÃáÊ´§· Ò·Ò§ ¶ ÒËÒ¡ä¿Å ·àÕè Å×Í¡à» ¹ä¿Å áÍ¡ªÑ¹è (.rba) ¢ ÍÁÙÅ·Õáè Ê´§¨Ð»ÃÐ¡Íº´ ÇÂ ª×Íè ä¿Å , ¢¹Ò´¢Í§ ä¿Å , ÃÙ»áºº¢Í§ËØ¹ Â¹µ , áÅÐ¢ ÍÁÙÅÊ¶Ò¹Ð¡ÒÃ·íÒ§Ò¹

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 67

9.4 µÑÇÍÂ Ò§¡ÒÃãª §Ò¹«Í¿µ áÇÃ RoboBuilder Download Tool (1) à» ´«Í¿µ áÇÃ RoboBuilder Download Tool ¢Ö¹é ÁÒ·íÒ§Ò¹ ¨Ð»ÃÒ¡¯Ë¹ Òµ Ò§¢Í§«Í¿µ áÇÃ ´§Ñ ÃÙ»

(2) àª×èÍÁµ ÍËØ ¹Â¹µ RoboBuilder ¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ àÅ×Í¡µíÒáË¹ §¢Í§¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁËÃ×Í¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ àÊÁ×Í¹áÅÐÍÑµÃÒºÍ´ (115,200) ¨Ò¡¹Ñé¹¤ÅÔ¡·Õè»Ø Á Open port ¶ Ò¡ÒÃàª×èÍÁµ Í¶Ù¡µ Í§ »Ø Á¹Õé¨Ðà»ÅÕèÂ¹ª×èÍà» ¹ ClosePort áÅÐÊÕáÊ´§Ê¶Ò¹Ð¡ÅÒÂà» ¹ÊÕà¢ÕÂÇ áÅÐ·Õªè Í § RBC Serial Code áÅÐ RBC Firmware Version áÊ´§ ¢ ÍÁÙÅ¢Í§¡Å Í§¤Çº¤ØÁ¢Í§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ·Õàè ª×Íè Áµ Íä´

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

68 l

(3) àÅ×Í¡ª¹Ô´¢Í§ä¿Å à» ¹ä¿Å âÁªÑ¹è (Motion file - *.rbm) àÅ×Í¡ä´àÃç¡µÍÃÕ·è àÕè ¡çºä¿Å âÁªÑ¹è µÒÁµ Í§¡ÒÃ ¨Ò¡¹Ñ¹é àÅ×Í¡ä¿Å âÁªÑ¹è ·Õµè Í §¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ã¹ª Í§ File ´Ñ§ÃÙ» (¨Ò¡ÃÙ»àÅ×Í¡ä¿Å HunoDemo_Hi.rbm, merge1.rbm áÅÐ my_Punch.rbm) ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ

(4) ª×Íè ä¿Å ·àÕè Å×Í¡¨Ð¶Ù¡¹íÒä»áÊ´§ã¹Ê Ç¹¢Í§ÃÒÂª×Íè ä¿Å ·µÕè Í §¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ (Download File List) â´Â ÁÕÊ¾Õ ¹×é ¢Í§ÃÒÂª×Íè ä¿Å à» ¹ÊÕ¹Òéí à§Ô¹ à» ¹¡ÒÃá¨ §ãË ·ÃÒºÇ Ò ä¿Å àËÅ Ò¹Ñ¹é à» ¹ä¿Å ¢Í§ËØ¹ Â¹µ ã¹ÃÙ»áºº Huno ¾Ã ÍÁ ¡Ñ¹¹Ñ¹é ·Õáè ¼¹ÀÙÁÇÔ §¡ÅÁ¡ç¨ÐáÊ´§¢¹Ò´¢Í§ä¿Å áÅÐ¾×¹é ·Õ·è àÕè ËÅ×Í (E) ´Ñ§ÃÙ» ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Download

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 69

¨Ò¡ÃÙ»¨Ð¾ºÇ Ò ä¿Å âÁªÑ¹è ·Õ¨è Ðä´ ÃºÑ ¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ä»ÂÑ§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder à» ¹ÅíÒ´Ñº·Õè 1 ¤×Íä¿Å HunoDemo_Hi.rbm «Öè§¨Ð¶Ù¡ÃÑ¹àÁ×èÍ¡´»Ø Á 1 ·ÕèÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ Ê Ç¹ä¿Å merge1.rbm ¨Ðä´ ÃÑº¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ à» ¹ÅíÒ´Ñº·Õè 2 ¼Ùã ª §Ò¹ÊÒÁÒÃ¶ÃÑ¹´ ÇÂ¡ÒÃ¡´»ØÁ 2 ¢Í§ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ áÅÐä¿Å my_Punch.rbm ¨Ðä´ ÃºÑ ¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´à» ¹ÅíÒ´Ñº·Õè 3 ¼Ùã ª §Ò¹ÊÒÁÒÃ¶ÃÑ¹´ ÇÂ¡ÒÃ¡´»ØÁ 3 ¢Í§ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ (5) ¶ ÒËÒ¡¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´àÊÃç¨ÊÁºÙÃ³ ¨Ð»ÃÒ¡¯ä´ÍÐÅçÍ¡ºçÍ¡á¨ §¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´àÊÃç¨ÊÁºÙÃ³ ¾Ã ÍÁ·Ñ§é ¨íÒ¹Ç¹ä¿Å ·´Õè ÒÇ¹ âËÅ´ áÅÐ¨íÒ¹Ç¹¢Í§Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ·Õàè ËÅ×ÍÍÂÙ (ËÃ×ÍÇ Ò§) ¢Í§¡Å Í§¤Çº¤ØÁËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ´Ñ§ÃÙ»

(6) ¨Ò¡¹Ñ¹é » ´¡ÒÃàª×Íè Áµ Í¡Ñº¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ »Å´ÊÒÂàª×Íè Áµ Í¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ãª ÃâÕ Áµ¤Í¹â·ÃÅà¾×Íè ÃÑ¹ â»Ãá¡ÃÁ·Õè´ÒÇ¹ âËÅ´ â´Â¡´»ØÁ 1 ËØ¹ Â¹µ ¨Ð·íÒ§Ò¹µÒÁ¢ ÍÁÙÅ¢Í§ä¿Å HunoDemo_Hi.rbm àÁ×Íè ¡´»ØÁ 2 ËØ¹ Â¹µ ¨Ð·íÒ§Ò¹µÒÁ¢ ÍÁÙÅ¢Í§ä¿Å merge1.rbm áÅÐàÁ×Íè ¡´»ØÁ 3 ËØ¹ Â¹µ ¨Ð·íÒ§Ò¹µÒÁ¢ ÍÁÙÅ¢Í§ä¿Å my_Punch.rbm (7) ¼Ùã ª §Ò¹ÊÒÁÒÃ¶à»ÅÕÂè ¹á»Å§ÅíÒ´Ñº¢Í§ä¿Å ·µÕè Í §¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ä´ ÃÇÁ¶Ö§¡ÒÃà¾ÔÁè áÅÐÅºä¿Å ¡ºÑ Ê Ç¹¢Í§ÃÒÂª×Íè ä¿Å ·µÕè Í §¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ (Download File List) â´ÂãË Ê§Ñ à¡µ¾×¹é ·Õ·è àÕè ËÅ×ÍÍÂÙ¢ Í§Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ ¨Ò¡á¼¹ÀÙÁÇÔ §¡ÅÁã¹Ë¹ Òµ Ò§¢Í§«Í¿µ áÇÃ RoboBuilder Download Tool ¹Õé à¾×Íè ª ÇÂã¹¡ÒÃ¨Ñ´ÊÃÃä¿Å ·µÕè Í § ¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ä´ ÍÂ Ò§àËÁÒÐÊÁ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

70 l

¡ÒÃàÅ ¹ËØ ¹Â¹µ RoboBuilder

ËÅÑ§¨Ò¡·Õäè ´ ÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ , ÊÃ Ò§â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁ´ ÇÂ Motion Builder áÅÐ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹è ´ ÇÂ à¤Ã×Íè §Á×Íµ Ò§æ ÅíÒ´Ñºµ Íä»¹Õé ä´ àÇÅÒàÅ ¹¡ÑºËØ¹ Â¹µ áÅ Ç !! ä¿Å âÁªÑ¹è ·Õàè ¡çº¢ ÍÁÙÅ¢Í§¡ÒÃáÊ´§· Ò·Ò§µ Ò§æ ¢Í§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ¶Ù¡à¡çºäÇ ã¹Ë¹ ÇÂ¤ÇÒÁ¨íÒ ¢Í§¡Å Í§¤Çº¤ØÁ (RBC) áÅÐÊÒÁÒÃ¶àÃÕÂ¡ÍÍ¡ÁÒ·íÒ§Ò¹ä´ ´Ç Â¡ÒÃãª ÃâÕ Áµ¤Í¹â·ÃÅÍÔ¹¿ÃÒàÃ´·Õ¨è ´Ñ ÁÒ¾Ã ÍÁ ¡ÑºªØ´ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder µÒÁ¢Ñ¹é µÍ¹´Ñ§¹Õé (1) àµÃÕÂÁ¡ÒÃ¾×¹é ·ÕÊè Òí ËÃÑºáÊ´§ËÃ×ÍàÅ ¹ËØ¹ Â¹µ ¤ÇÃàÅ ¹ËÃ×Íãª §Ò¹ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder º¹¾×¹é àÃÕÂº á¢ç§ à¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ ÊÒÁÒÃ¶Â×¹ä´ ÍÂ Ò§ÁÑ¹è ¤§ ¾×¹é ¼ÔÇ¢Í§¾×¹é ·Õáè Ê´§äÁ ¤ÇÃà» ¹ÍØ»ÊÃÃ¤µ Í¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ¢Í§ËØ¹ Â¹µ ´Ñ§¹Ñ¹é ¤ÇÃËÅÕ¡àÅÕÂè §¡ÒÃãª ¾¹×é ¾ÃÁË¹Ò ¹ØÁ Ê¹ÒÁË Ò ËÃ×ÍÅÒ¹´Ô¹à» ¹¾×¹é ·ÕÊè Òí ËÃÑºàÅ ¹ËØ¹ Â¹µ (2) à» ´ÊÇÔµª à¾×Íè ¨ ÒÂä¿àÅÕÂé §ãË á¡ ¡Å Í§¤Çº¤ØÁ ÃÍ¨¹¡ÃÐ·Ñ§è ¡Å Í§¤Çº¤ØÁ¾Ã ÍÁ·íÒ§Ò¹ (3) àÅ×Í¡ÃÙ»áºº¢Í§ËØ¹ Â¹µ ãË µÃ§¡ÑºËØ¹ Â¹µ ·ÊÕè Ã Ò§¢Ö¹é ÁÒ â´Â¡´ÊÇÔµª PF1 ã¹·Õ¹è àÕé Å×Í¡ÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ áºº Huno ËÃ×Íáºº¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ ä¿áÊ´§ÃÙ»áºº·Õµè Òí áË¹ § PF1 ¨Ðà» ¹ÊÕ¹Òéí à§Ô¹ à» ´ÊÇÔµª LED ·Õµè íÒáË¹ § POWER µÔ´à» ¹ÊÕà¢ÕÂÇ LED µíÒáË¹ § PF1 à» ¹ÊÕ¹Òíé à§Ô¹ à¾×èÍá¨ §ÃÙ»áººà» ¹ HUNO ¡´ÊÇÔµª PF1 ¤ Ò§ 3 ÇÔ¹Ò·Õ

POWER RUN

¡´ÊÇÔµª PF1 ¤ Ò§ 3 ÇÔ¹Ò·Õ LED µíÒáË¹ § PF1 à» ¹ÊÕªÁ¾Ùà¾×Íè á¨ §ÃÙ»áººà» ¹ DINO

POWER RUN

PF1

PF2

ERROR

PF1

PF2

ERROR

¡´ÊÇÔµª PF1 ¤ Ò§ 3 ÇÔ¹Ò·Õ LED µíÒáË¹ § PF1 à» ¹ÊÕá´§ à¾×Íè á¨ §ÃÙ»áººà» ¹ DOGGY

POWER RUN ERROR

PF1

PF2

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 71

(4) ¡´»ØÁ · ÒàµÃÕÂÁ (Basic posture) «Ö§è à» ¹»ØÁ ÊÕàè ËÅÕÂè ÁÊÕá´§¢Í§ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ Ê §ÊÑÒ³ ä»ÂÑ§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder

¡´»ØÁ · ÒàµÃÕÂÁ (Home posture)

ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder à¤Å×Íè ¹äËÇà¾×Íè áÊ´§· ÒàµÃÕÂÁ ã¹¡Ã³Õ¢Í§ËØ¹ Â¹µ Ã»Ù áºº Huno à» ¹¡ÒÃÂ×¹µÃ§ (5) ËÒ¡µ Í§¡ÒÃãË ËØ ¹Â¹µ áÊ´§· Ò·Ò§ËÃ×Íà¤Å×èÍ¹äËÇáºº¾×é¹°Ò¹ ãË ¡´»Ø Á 11 »Ø Á·ÕèÍÂÙ ¤ÃÖè§º¹¢Í§ ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ´Ñ§ÃÙ» ÅÑ§¡Ò¢Ö é¹ÁÒ¨Ò¡¡ÒÃ¤Çè Ë¹ ÒÒ µÕÅÑ§µÕ¡Ò¢Ö é¹ÁÒÂ× ¹¨Ò¡¡ÒÃ¤ÇíèÒíÒË¹ ËÃ×ÍÂ×¹¢Ö¹é áºº A

àºÕÂè §µÑÇ·Ò§« ÒÂ àÅ×Íè ¹µÑÇä»·Ò§« ÒÂ ÊºÑ´á¢¹« ÒÂ

»ØÁ ÊíÒËÃÑº¤Çº¤ØÁ ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ¾×¹é °Ò¹

à¤Å×Íè ¹·Õäè »¢ Ò§Ë¹ Ò µÕÅ§Ñ ¡Ò¢Ö¹é ÁÒÂ×¹¨Ò¡¡ÒÃË§ÒÂËÅÑ§ ËÃ×ÍÂ×¹¢Ö¹é áºº B · ÒàµÃÕÂÁ àºÕÂè §µÑÇ·Ò§¢ÇÒ àÅ×Íè ¹µÑÇä»·Ò§¢ÇÒ ÊºÑ´á¢¹¢ÇÒ à¤Å×Íè ¹·Õ¶è ÍÂËÅÑ§ »ØÁ ÊíÒËÃÑºàÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑ¹è ·ÕÁè Ò¨Ò¡¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´

»ØÁ ÊíÒËÃÑº¼Ùã ª §Ò¹ ¡íÒË¹´¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ

· Ò·Ò§à¤Å×Íè ¹äËÇáºº¾×¹é °Ò¹¹Õàé » ¹· Ò·Ò§·Õ¡è Òí Ë¹´ÁÒ¨Ò¡âÃ§§Ò¹¼Ù¼ ÅÔµáÅ Ç àÁ×Íè ÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ àÊÃç¨ ÊÒÁÒÃ¶ ÃÑ¹ãË ·Òí §Ò¹ä´ ·¹Ñ ·Õ â´ÂäÁ µÍ §´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁ ¢ ÍÁÙÅ¢Í§· Ò·Ò§¾×¹é °Ò¹àËÅ Ò¹Õ¨é Ðä´ ÃºÑ ¡ÒÃ¨Ñ´ÊÃÃáÂ¡äÇ µÒ §ËÒ¡ ·íÒãË àÁ×Íè ÁÕ¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´ä¿Å âÁªÑ¹è ãËÁ ¨Ò¡¼Ùã ª §Ò¹ ¡ç¨ÐäÁ ¡ÃÐ·ºµ Íä¿Å âÁªÑ¹è ¢Í§· Ò·Ò§¾×¹é °Ò¹àËÅ Ò¹Õé

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

72 l

(6) ËÒ¡µ Í§¡ÒÃãË Ë¹Ø Â¹µ áÊ´§· Ò·Ò§ËÃ×Íà¤Å×Íè ¹äËÇµÒÁä¿Å âÁªÑ¹è ·Õàè ÃÒÊÃ Ò§¢Ö¹é ãË ¡´»ØÁ ËÁÒÂàÅ¢ 1 ¶Ö§ 0 (10 â»Ãá¡ÃÁ) ËÃ×Í¡´»ØÁ µÑÇàÅ¢Ã ÇÁ¡Ñº»ØÁ * ·íÒãË ä´ â»Ãá¡ÃÁà¾ÔÁè ÍÕ¡ 10 â»Ãá¡ÃÁ (·Ñ§é ¹Õµé Í §ÁÕ¡ÒÃ ´ÒÇ¹ âËÅ´â»Ãá¡ÃÁÁÒÅ Ç§Ë¹ Ò) ÅÑ§¡Ò¢Ö é¹ÁÒ¨Ò¡¡ÒÃ¤Çè Ë¹ ÒÒ é¹ÁÒÂ× ¹¨Ò¡¡ÒÃ¤ÇíèÒíÒË¹ µÕÅÑ§µÕ¡Ò¢Ö ËÃ×ÍÍÂ×Â×¹¹¢Ö¢Ö¹é ¹é áºº áºº AA ËÃ×

à¤Å×Íè ¹·Õäè »¢ Ò§Ë¹ Ò µÕÅ§Ñ ¡Ò¢Ö¹é ÁÒÂ×¹¨Ò¡¡ÒÃË§ÒÂËÅÑ§ ËÃ×ÍÂ×¹¢Ö¹é áºº B · ÒàµÃÕÂÁ àºÕÂè §µÑÇ·Ò§¢ÇÒ àÅ×Íè ¹µÑÇä»·Ò§¢ÇÒ ÊºÑ´á¢¹¢ÇÒ à¤Å×Íè ¹·Õ¶è ÍÂËÅÑ§

àºÕÂè §µÑÇ·Ò§« ÒÂ àÅ×Íè ¹µÑÇä»·Ò§« ÒÂ ÊºÑ´á¢¹« ÒÂ

»ØÁ ÊíÒËÃÑºàÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑ¹è ·ÕÁè Ò¨Ò¡¡ÒÃ´ÒÇ¹ âËÅ´

»ØÁ ÊíÒËÃÑº¤Çº¤ØÁ ¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ¾×¹é °Ò¹ »ØÁ ÊíÒËÃÑº¼Ùã ª §Ò¹ ¡íÒË¹´¡ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇ

»ØÁ

¡ÒÃà¤Å×èÍ¹äËÇ

»ØÁ

¡ÒÃà¤Å×èÍ¹äËÇ

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 1

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 11

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 2

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 12

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 3

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 13

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 4

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 14

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 5

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 15

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 6

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 16

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 7

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 17

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 8

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 18

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 9

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 19

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 10

àÅ×Í¡ÃÑ¹ä¿Å âÁªÑè¹ËÁÒÂàÅ¢ 20

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 73

(7) ·Ø¡¤ÃÑ§é ·Õ¡è ÒÃáÊ´§· Ò·Ò§¢Í§ËØ¹ Â¹µ à¡Ô´¤ÇÒÁ¼Ô´¾ÅÒ´ (7.1) ãË ÃºÕ » ´ÊÇÔµª áÅ Çà» ´ãËÁ (7.2) ¨Ò¡¹Ñ¹é ¡´»ØÁ · ÒàµÃÕÂÁà¾×Íè µÃÇ¨ÊÍº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ·§Ñé ËÁ´¢Í§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder (7.3) ËÒ¡·Ø¡ÍÂ Ò§ÂÑ§ÊÒÁÒÃ¶ãª §Ò¹ä´ ËØ¹ Â¹µ µÍ §¡ÅÑºÁÒáÊ´§· ÒàµÃÕÂÁÍÂ Ò§¶Ù¡µ Í§ (7.4) ËÒ¡äÁ à» ¹àª ¹¹Ñ¹é ÍÒ¨ËÁÒÂ¶Ö§ ¢³Ð¹ÕËé ¹Ø Â¹µ RoboBuilder ÍÒ¨ÁÕ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¼Ô´¾ÅÒ´ËÃ×ÍâÁ´ÙÅ ÁÍàµÍÃ ÍÒ¨Ê §¤ ÒµíÒáË¹ §·Õäè Á ¶¡Ù µ Í§ «Ö§è ·íÒãË µÍ §·íÒ¡ÒÃ»ÃÑºáµ §µíÒáË¹ §· ÒàµÃÕÂÁãËÁ (Set home posture - ´ÙÃÒÂÅÐàÍÕÂ´ ã¹º··Õè 12) ËÃ×ÍµÃÇ¨ÊÍº¡ÒÃàª×Íè Áµ ÍÊÒÂÊÑÒ³¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ÃÇÁ·Ñ§é µÃÇ¨ÊÍºÇ Ò âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ áµ ÅÐµÑÇÁÕ¤ÇÒÁ àÊÕÂËÒÂ·Ò§¡Åà¡Ô´¢Ö¹é ËÃ×ÍäÁ (8) ¶ ÒËÒ¡ÃÐËÇ Ò§àÅ ¹ËØ ¹Â¹µ áÅ ÇËØ ¹Â¹µ ËÂØ´·íÒ§Ò¹ÍÂ Ò§¡Ð·Ñ¹ËÑ¹ áÅÐä¿áÊ´§Ê¶Ò¹Ðä¿àÅÕéÂ§µÔ´ ¡Ð¾ÃÔºÊÕá´§ áÊ´§Ç Ò áºµàµÍÃÕÍè Í ¹ ãË ·Òí ¡ÒÃ»ÃÐ¨ØáºµàµÍÃÕãè ËÁ ã¹·Ñ¹·Õ (´ÙÃÒÂÅÐàÍÕÂ´ã¹º··Õè 11)

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

74 l

¡ÒÃ»ÃÐ¨ØáºµàµÍÃÕè¢Í§ ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder

ËØ¹ Â¹µ RobBuilder ãª ¾ÅÑ§§Ò¹¨Ò¡áºµàµÍÃÕè 8.4V 1000mAH (ã¹ÃØ¹ » ¨¨Øº¹Ñ ) ¨Ò¡áºµàµÍÃÕáè ºº»ÃÐ¨Ø ä´ 1.2V ¨íÒ¹Ç¹ 7 ¡ Í¹µ ÍÍ¹Ø¡ÃÁ¡Ñ¹ ºÃÃ¨ØÍÂÙÀ ÒÂã¹¡Å Í§¤Çº¤ØÁ (RBC) «Ö§è ÊÒÁÒÃ¶ãª §Ò¹ä´ µÍ à¹×Íè §»ÃÐÁÒ³ 10 ¶Ö§ 30¹Ò·Õ ã¹¡Ã³Õ·ÁÕè ¡Õ ÒÃà¤Å×Íè ¹äËÇÍÂ Ò§µ Íà¹×Íè § àÁ×Íè áºµàµÍÃÕ¢è Í§ËØ¹ Â¹µ ÁÃÕ Ð´Ñº¾ÅÑ§§Ò¹Å´Å§ ¨¹Ç§¨ÃÀÒÂã¹¢Í§¡Å Í§¤Çº¤ØÁäÁ ÊÒÁÒÃ¶·íÒ§Ò¹µ Íä»ä´ ¨ÐÁÕ¡ÒÃá¨ §àµ×Í¹á¡ ¼ãÙ ª §Ò¹¼ Ò¹·Ò§ä¿áÊ´§¼Å·Õµè Òí áË¹ § POWER à» ¹ä¿¡Ð¾ÃÔºÊÕá´§ ¼Ùã ª §Ò¹µ Í§ ·íÒ¡ÒÃ»ÃÐ¨ØáºµàµÍÃÕãè ËÁ ÀÒÂã¹¡Å Í§¤Çº¤ØÁ RBC ¢Í§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ÁÕÇ§¨Ã»ÃÐ¨ØáºµàµÍÃÕºè ÃÃ¨ØÍÂÙ ·íÒãË ÊÒÁÒÃ¶»ÃÐ¨ØáºµàµÍÃÕäè ´ ·¹Ñ ·Õ â´ÂäÁ µÍ §¶Í´áºµàµÍÃÕÍè Í¡¨Ò¡¡Å Í§¤Çº¤ØÁ â´Âãª àÇÅÒã¹¡ÒÃ»ÃÐ¨Ø»ÃÐÁÒ³ 30 ¹Ò·ÕáÅÐàÁ×Íè »ÃÐ¨ØàµçÁÇ§¨Ã»ÃÐ¨ØáºµàµÍÃÕ¡è ¨ç ÐËÂØ´·íÒ§Ò¹â´ÂÍÑµâ¹ÁÑµÔ

11.1 ¡ÒÃàÃÔÁè µ ¹»ÃÐ¨ØáºµàµÍÃÕè ¡ÒÃ¡íÒË¹´ãË Ë¹Ø Â¹µ à¢ ÒÊÙâ ËÁ´»ÃÐ¨ØáºµàµÍÃÕ·è Òí ä´ 2 ·Ò§¤×Í (1) ãª ÃâÕ Áµ¤Í¹â·ÃÅ (1.1) µ ÍÍÐá´»àµÍÃ à¢ Ò¡Ñº¡Å Í§¤Çº¤ØÁ¢Í§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder áÅ Çà» ´ÊÇÔµª POWER

µ Íà¢ Ò¡Ñºá¨ ¡ÍÐá´»àµÍÃ ·Õ¡è Å Í§¤Çº¤ØÁ RBC

µ Í¡Ñºä¿ÊÅÑº 220V ÍÐá´»àµÍÃ 12Vdc 5A

ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ÃÙ»áºº HUNO

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 75

(1.2) ¡´»ØÁ # áÅÐ A ¢Í§ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ¾Ã ÍÁ¡Ñ¹

¡´ÊÍ§»Ø Á¹Õé¾Ã ÍÁ¡Ñ¹

ËÒ¡¡Å Í§¤Çº¤ØÁä´ ÃºÑ ÊÑÒ³¤Çº¤ØÁ ¨Ð·íÒãË ä¿ POWER ¨ÐµÔ´à» ¹ÊÕà¢ÕÂÇáÅÐ¡Ð¾ÃÔº àÁ×Íè »ÃÐ¨ØàµçÁ ä¿áÊ´§¼Å¨ÐËÂØ´¡Ð¾ÃÔº ä¿ POWER µÔ´à» ¹ÊÕà¢ÕÂÇáÅÐ¡Ð¾ÃÔº àÁ×Íè »ÃÐ¨ØàµçÁ ä¿µÔ´à» ¹ÊÕà¢ÕÂÇ¤ Ò§

POWER

ÊÇÔµª à» ´» ´

RUN ERROR

PF1 PF2

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

76 l

(2) ¡´ÊÇÔµª àÅ×Í¡·Õ¡è Å Í§¤Çº¤ØÁ (2.1) µ ÍÍÐá´»àµÍÃ à¢ Ò¡Ñº¡Å Í§¤Çº¤ØÁ¢Í§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder (2.2) ¡´»ØÁ PF1 áÅÐ PF2 ¾Ã ÍÁ¡Ñ¹¹Ò¹ÁÒ¡¡Ç Ò 3 ÇÔ¹Ò·Õ ! ä¿ POWER µÔ´à» ¹ÊÕà¢ÕÂÇáÅÐ¡Ð¾ÃÔº

àÁ×Íè »ÃÐ¨ØàµçÁ ä¿¨Ð´Ñº

ÊÇÔµª à» ´» ´

POWER RUN ERROR

PF1 PF2

¡´ÊÇÔµª PF1 áÅÐ PF2 ¾Ã ÍÁ¡Ñ¹ ¹Ò¹¡Ç Ò 3 ÇÔ¹Ò·Õ

ä¿ POWER ¨ÐµÔ´à» ¹ÊÕà¢ÕÂÇáÅÐ¡Ð¾ÃÔº àÁ×Íè »ÃÐ¨ØàµçÁ ä¿áÊ´§¼Å¨ÐËÂØ´¡Ð¾ÃÔº

11.2 ¢ Í¤ÇÃ·ÃÒºã¹¡ÒÃ»ÃÐ¨ØáºµàµÍÃÕ¢è Í§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª PF1 áÅÐ PF2 à¾×Íè ¡íÒË¹´ãË ¡Å Í§¤Çº¤ØÁà¢ ÒÊÙâ ËÁ´»ÃÐ¨ØáºµàµÍÃÕµè Í §á¹ ã¨Ç Ò¡´ÊÇÔµª ·Ñ§é ÊÍ§¾Ã ÍÁ¡Ñ¹áÅÐ¹Ò¹¶Ö§ 3 ÇÔ¹Ò·Õ äÁ àª ¹¹Ñ¹é ÍÒ¨à¢ ÒÊÙâ ËÁ´¡ÒÃ·íÒ§Ò¹Í×¹è l ã¹ªØ´¢Í§ RoboBuilder ¨Ð¨Ñ´àµÃÕÂÁáºµàµÍÃÕº è ÃÃ¨ØÁÒã¹¡Å Í§¤Çº¤ØÁàÃÕÂºÃ ÍÂáÅ Ç áµ ÍÒ¨äÁ Á¡Õ ÒÃ »ÃÐ¨ØÁÒàµçÁ¤ÇÒÁ¨Ø ´Ñ§¹Ñ¹é ã¹¡ÒÃãª §Ò¹¤ÃÑ§é áÃ¡ ¤ÇÃ·íÒ¡ÒÃ»ÃÐ¨ØáºµàµÍÃÕ¡è Í ¹àÊÁÍ l ÍÐá´»àµÍÃ ·Õè¨Ñ´ÁÒ¾Ã ÍÁã¹ªØ´ËØ ¹Â¹µ RoboBuilder ÁÕáÃ§´Ñ¹¢ÒÍÍ¡ 12V ÁÕ¤ÇÒÁÊÒÁÒÃ¶ã¹¡ÒÃ ¨ ÒÂ¡ÃÐáÊä¿¿ Ò 5A ÊÒÁÒÃ¶ãª ¡ºÑ ä¿ÊÅÑºã¹Â Ò¹¡Ç Ò§µÑ§é áµ 100 ¶Ö§ 240V ÍÐá´»àµÍÃ ¹ÊÕé ÒÁÒÃ¶ãª ã¹¡ÒÃ»ÃÐ¨Ø áºµàµÍÃÕáè ÅÐãª à» ¹áËÅ §¨ ÒÂä¿ÊíÒËÃÑºËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ä´ ´Ç Â áµ µÍ §àÅ×Í¡Ç Ò ãª ÍÐá´»àµÍÃ à¾×Íè ¡ÒÃ»ÃÐ¨Ø ËÃ×Íãª à» ¹áËÅ §¨ ÒÂä¿ â´ÂàÅ×Í¡¨Ò¡âËÁ´¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§¡Å Í§¤Çº¤ØÁ ¹Ñ¹è ¤×Í ËÒ¡àÅ×Í¡ãË ¡Å Í§¤Çº¤ØÁ·íÒ§Ò¹ ã¹âËÁ´»ÃÐ¨ØáºµàµÍÃÕè ÍÐá´»àµÍÃ ¨Ð·íÒË¹ Ò·Õàè » ¹áËÅ §¨ ÒÂä¿ÊíÒËÃÑº¡ÒÃ»ÃÐ¨ØáºµàµÍÃÕè áµ ¶Ò äÁ ä´ àÅ×Í¡ãË ¡Å Í§¤Çº¤ØÁ·íÒ§Ò¹ã¹âËÁ´»ÃÐ¨ØáºµàµÍÃÕè ÍÐá´»àµÍÃ ¨Ðà» ¹áËÅ §¨ ÒÂä¿ÊíÒËÃÑºàÅÕÂé §Ç§¨ÃáÅÐâÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ¢Í§ËØ ¹Â¹µ â´ÂµÃ§ l

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 77

11.3 ¤íÒàµ×Í¹ã¹¡ÒÃ»ÃÐ¨ØáºµàµÍÃÕ¢è Í§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder àÁ×Íè áºµàµÍÃÕäè ´ ÃºÑ ¡ÒÃ»ÃÐ¨Ø¨¹àµçÁ ¨ÐÊÒÁÒÃ¶ãª §Ò¹ËØ¹ Â¹µ ä´ µÍ à¹×Íè §»ÃÐÁÒ³ 10 ¶Ö§ 30 ¹Ò·Õ ¢Ö¹é ÍÂÙ ¡ÑºÃÙ»áºº¡ÒÃáÊ´§· Ò·Ò§¢Í§ËØ¹ Â¹µ l ¶ ÒËÒ¡äÁ Á¡ Õ ÒÃãª §Ò¹ËØ¹ Â¹µ à» ¹àÇÅÒ¹Ò¹ ÍÒ¨·íÒãË áºµàµÍÃÕÊè Ù àÊÕÂ»ÃÐ¨Øä¿¿ Òä»ã¹ÍÒ¡ÒÈ ·íÒãË àÁ×èÍ¹íÒ¡ÅÑºÁÒãª ãËÁ ÍÒ¨ÁÕ»ÃÐ¨ØäÁ à¾ÕÂ§¾Í ¨Ö§µ Í§·íÒ¡ÒÃ»ÃÐ¨ØáºµàµÍÃÕèãËÁ áµ ¶ ÒËÒ¡·Ôé§äÇ ¹Ò¹ÁÒ¡æ àª ¹ ÁÒ¡¡Ç Ò 3 à´×Í¹ áºµàµÍÃÕèÍÒ¨ÊÙàÊÕÂ¤ÇÒÁÊÒÁÒÃ¶ã¹¡ÒÃà¡çºÃÑ¡ÉÒ»ÃÐ¨Øä¿¿ Ò ¨¹äÁ ÊÒÁÒÃ¶¹íÒ¡ÅÑºÁÒ»ÃÐ¨Ø ãËÁ ä´ Í¡Õ ¨Ðµ Í§à»ÅÕÂè ¹áºµàµÍÃÕªè ´Ø ãËÁ l äÁ ¤ÇÃ»ÃÐ¨ØáºµàµÍÃÕÁ è Ò¡¡Ç Ò 2 ¤ÃÑ§é µ Íà¹×Íè § ¹Ñ¹è ¤×Í àÁ×Íè »ÃÐ¨ØáºµàµÍÃÕàè µçÁáÅ Ç ãË ¹Òí ä»ãª §Ò¹¨¹ áºµàµÍÃÕËè Á´ ¨Ö§¤ ÍÂ¹íÒ¡ÅÑºÁÒ»ÃÐ¨ØãËÁ äÁ ¤ÇÃ»ÃÐ¨ØáºµàµÍÃÕãè ¹¢³Ð·Õ¾è ÅÑ§§Ò¹¢Í§áºµàµÍÃÕÂ§Ñ ¤§ÁÕÍÂÙ l

11.4 ¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹áºµàµÍÃÕè ÁÕ¢Ñé¹µÍ¹´Ñ§¹Õé (1) ãª ä¢¤Ç§·Õ¨è ´Ñ ÁÒ¾Ã ÍÁ¡ÑºªØ´ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ¢Ñ¹Ê¡ÃÙ·ÁÕè ÁØ ¢Í§¢Í§¡Å Í§¤Çº¤ØÁ à¾×Íè ¶Í´½ÒÍÍ¡

(2) ¶Í´áºµàµÍÃÕªè ´Ø à´ÔÁÍÍ¡ (3) ¹íÒáºµàµÍÃÕªè ´Ø ãËÁ ÁÒµ Íá·¹ â´ÂáºµàµÍÃÕ¢è Í§¡Å Í§¤Çº¤ØÁ RoboBuilder ÁÕáÃ§´Ñ¹ 8.4V ¡ÃÐáÊäÁ ¹ ÍÂ¡Ç Ò 100mAH á¹Ð¹íÒãË ãª áºµàµÍÃÕáè ºº¹Ô¡à¡ÔÅ-àÁµÑÅäÎä´Ã (Ni-MH) ËÃ×Í´Õ¡Ç Ò ã¹ªØ´ËØ¹ Â¹µ àÅ×Í¡ãª ¢¹Ò´ AAA ¨íÒ¹Ç¹ 7 ¡ Í¹¹íÒÁÒµ ÍÍ¹Ø¡ÃÁ¡Ñ¹ (ÊÒÁÒÃ¶µÔ´µ ÍµÑÇá·¹¨íÒË¹ ÒÂà¾×Íè ¨Ñ´«×Íé áºµàµÍÃÕªè ´Ø ãËÁ ËÃ×Í¨ Ò§Ã Ò¹¨íÒË¹ ÒÂ áºµàµÍÃÕ¨è ´Ñ ·íÒªØ´áºµàµÍÃÕãè ¹áººà´ÕÂÇ¡Ñº·Õãè ª ã¹¡Å Í§¤Çº¤ØÁ¡çä´ ) (4) » ´½ÒáÅ Ç¢Ñ¹Ê¡ÃÙÂ´Ö ãË á¹ ¹

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

78 l

¡ÒÃ»ÃÑºµíÒáË¹ §· ÒàµÃÕÂÁ ¢Í§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder

¹Õè¤×ÍÊ Ç¹·ÕèÁÕ¤ÇÒÁÊíÒ¤ÑÍÂ Ò§ÂÔè§ã¹¡ÒÃãª §Ò¹ËØ ¹Â¹µ RobBuilder â´Âà©¾ÒÐàÁ×èÍàÅ×Í¡ÃÙ» áºº Huno ËÃ×ÍËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ ¡ÒÃ·ÕËè ¹Ø Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ ¨ÐÊÒÁÒÃ¶à¤Å×Íè ¹·ÕËè Ã×Íà¤Å×Íè ¹äËÇà¾×Íè áÊ´§

· Ò·Ò§ä´ ÍÂ Ò§ÊÁºÙÃ³ ¹Ñé¹ ¤ ÒµíÒáË¹ §á¡¹ËÁØ¹¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ áµ ÅÐµÑÇµ Í§ÁÕ¤ Ò·ÕèàËÁÒÐÊÁáÅÐÊÑÁ¾Ñ¹¸ ¡Ñ¹ à¾×Íè ãË Ë¹Ø Â¹µ ÍÂÙã ¹ÀÒÇÐÊÁ´ØÅÍÂÙµ ÅÍ´àÇÅÒ Ê §¼ÅãË Ë¹Ø Â¹µ äÁ ÅÁ § ÒÂã¹¢³Ðà¤Å×Íè ¹·ÕËè Ã×ÍáÊ´§· Ò·Ò§µ Ò§æ » ¨¨ÑÂË¹Ö§è ·Õ·è Òí ãË Ë¹Ø Â¹µ ÁàÕ Ê¶ÕÂÃÀÒ¾ã¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¤×Í ¡ÒÃ»ÃÑº¤ ÒµíÒáË¹ §· ÒàµÃÕÂÁËÃ×Í¡ÒÃ¡íÒË¹´¤ Ò µíÒáË¹ §µÑ§é µ ¹ (Setting Home Posture) ¼Ùã ª §Ò¹µ Í§´íÒà¹Ô¹¡ÒÃ¢Ñ¹é µÍ¹¹Õàé Á×Íè 1. ÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ àÊÃç¨à» ¹¤ÃÑ§é áÃ¡ 2. ËØ¹ Â¹µ à¡Ô´¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·Õ¼è ´Ô ¾ÅÒ´º ÍÂ¤ÃÑ§é àª ¹ Å Áº ÍÂ ·ÔÈ·Ò§ã¹¡ÒÃà¤Å×Íè ¹·ÕËè Ã×Íà¤Å×Íè ¹äËÇ ¤ÅÒ´à¤Å×Íè ¹ÁÒ¡ â´ÂäÁ ä´ ÁÊÕ ÒàËµØ¨Ò¡ÊÒÂàª×Íè Áµ ÍâÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ËÅÇÁËÃ×ÍËÅØ´ËÃ×Íâ»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁäÁ àËÁÒÐÊÁ 3. ÁÕ¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹áºµàµÍÃÕªè ´Ø ãËÁ ÃÙ»·Õè 12-1 áÊ´§· ÒàµÃÕÂÁ¢Í§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ·Ñ§é 3 ÃÙ»áºº

HUNO

DINO

DOGGY

ÃÙ»·Õè 12-1 · ÒàµÃÕÂÁ (Home Posture) ¢Í§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ·Ñ§é 3 ÃÙ»áºº

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 79

12.1 ¡ÒÃµÑ§é ¤ ÒµíÒáË¹ §· ÒàµÃÕÂÁâ´Âãª ¶Ò´¾ÅÒÊµÔ¡ ÇÔ¸¡Õ ÒÃ¹Õ¨é Ðãª »ÃÐâÂª¹ ¨Ò¡¶Ò´¾ÅÒÊµÔ¡·Õãè Ê Í»Ø ¡Ã³ ª¹Ôé Ê Ç¹¢Í§ªØ´ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ÁÒ·íÒ¡ÒÃµÑ§é ¤ ÒµíÒáË¹ §· ÒàµÃÕÂÁ (Setting Home Posture) â´ÂÁÕ¢¹Ñé µÍ¹´Ñ§µ Íä»¹Õé (1) àµÃÕÂÁËØ¹ Â¹µ Huno áÅÐ¶Ò´¾ÅÒÊµÔ¡ãË ¾Ã ÍÁ

(2) ÃÑ¹«Í¿µ áÇÃ MotionBuilder àª×Íè Áµ ÍËØ¹ Â¹µ à¢ Ò¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ áÅÐ«Í¿µ áÇÃ MotionBuilder (3) àÁ×Íè àª×Íè Áµ ÍàÃÕÂºÃ ÍÂ ãË àÅ×Í¡á·çº ZERO Setting

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

80 l

(4) ÇÒ§ËØ¹ Â¹µ Huno Å§ã¹¶Ò´µÒÁÃÙ» ¨Ò¡¹Ñ¹é à» ´ÊÇÔµª POWER ·Õ¡è Å Í§¤Çº¤ØÁ¢Í§ËØ¹ Â¹µ ã¹¢³Ð ¹ÕËé ¹Ø Â¹µ Huno ¨ÐÍÂÙã ¹âËÁ´¡ÒÃ¤Çº¤ØÁ¨Ò¡¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ (PC Control Mode)

(5) ¤ÅÔ¡»ØÁ Open ·Õáè ¶ºàÁ¹Ù à¾×Íè à» ´ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ¢Í§ËØ¹ Â¹µ HUNO â´ÂÊÒÁÒÃ¶àÅ×Í¡ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ µÑÇÍÂ Ò§ä¿Å ã´¡çä´

(6) ¤ÅÔ¡»ØÁ ZeroCaptureReady

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 81

áÅ Çãª ÁÍ× ¡´ËØ¹ Â¹µ Huno Å§ä»ã¹¶Ò´µÒÁÃÙ»â´ÂÁÕÅÒí ´Ñº¡ÒÃ¡´ËØ¹ Â¹µ à¢ Ò¡Ñº¾×¹é ¶Ò´à¾×Íè ¨Ñ´ ÃÐàºÕÂºÃ Ò§¡ÒÂ´Ñ§¹Õé

(6.1) ¡´¢ ÍÁ×ÍáÅÐËÑÇäËÅ ¢Í§á¢¹·Ñ§é ÊÍ§¢ Ò§¢Í§ËØ¹ Â¹µ ã¹µíÒáË¹ §·Õè 1 ãË á¹º¡Ñº¡ ¹¶Ò´ (6.2) ãª ÁÍ× ¡´·Õµè Òí áË¹ § 4 (ÈÕÃÉÐ) ¡ÑºµíÒáË¹ § 2 (µ ¹¢Ò) ·Ñ§é ÊÍ§¨Ø´ (6.3) ¡´¢Ò·Ñ§é ÊÍ§¢ Ò§·Õµè Òí áË¹ § 3 (6.4) ¨Ò¡¹Ñ¹é ¡ÅÑºä»¡´·Õµè Òí áË¹ § 4 áÅÐ 2 àËÁ×Í¹¡Ñº¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (6.2) ¾Ã ÍÁ¡Ñ¹ÍÕ¡¤ÃÑ§é ¨Ø´·Õµè Í §ãË ¤ÇÒÁãÊ ã¨à» ¹¾ÔàÈÉ¤×Í ´ Ò¹Ë¹ Ò¢Í§ËØ¹ Â¹µ µÍ §á¹º¡Ñº¾×¹é ¶Ò´µÅÍ´àÇÅÒ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

82 l

(7) ¤ÅÔ¡·Õªè Í § ZeroCapture ¤ ÒµíÒáË¹ §¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ã¹· ÒàµÃÕÂÁ¨Ð¶Ù¡Í Ò¹ÍÍ¡¨Ò¡ËØ¹ Â¹µ áÅÐ ¤Ñ´ÅÍ¡ä»ÂÑ§Ê Ç¹à¡çº¤ ÒµíÒáË¹ §¢Í§· ÒàµÃÕÂÁ â´Âµ Í§ÁÕ¡ÒÃÍ Ò¹¤ Ò·Ñé§ÊÔé¹ 5 ¤ÃÑé§ ´Ñ§¹Ñé¹ËÅÑ§¨Ò¡¤ÅÔ¡·Õèª Í§ ZeroCapture ä»áÅ Ç¨Ð»ÃÒ¡¯ä´ÍÐÅçÍ¡ºçÍ¡« ãË ·Òí ¡ÒÃÍ Ò¹áÅÐ¤Ñ´ÅÍ¡¤ ÒÍÕ¡ 4 ¤ÃÑ§é

ãË ¤ÅÔ¡µÍºµ¡Å§¨¹¤Ãº ¨Ð»ÃÒ¡¯ä´ÍÐÅçÍ¡ºçÍ¡« ãË á¨ §¡ÒÃÍ Ò¹¤ ÒàÊÃç¨ÊÁºÙÃ³ ¤ÅÔ¡»ØÁ OK

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

(8) ¤ÅÔ¡»ØÁ Save Zero & Set to RBC à¾×Íè ºÑ¹·Ö¡¤ ÒµíÒáË¹ §ã¹· ÒàµÃÕÂÁ¹Õé ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡»ØÁ OK

(9) ¹íÒËØ¹ Â¹µ ÍÍ¡¨Ò¡¶Ò´ áÅ Ç·´ÅÍ§¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ ZeroPose ÊÑ§à¡µ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§ËØ¹ Â¹µ

(10) ËØ¹ Â¹µ Huno ¨Ðµ Í§Â×¹ã¹· ÒàµÃÕÂÁÍÂ Ò§¶Ù¡µ Í§

l 83

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

84 l

12.2 ¡ÒÃµÑ§é ¤ ÒµíÒáË¹ §· ÒàµÃÕÂÁâ´Âãª «Í¿µ áÇÃ ´Ñ§¹Õé

¼Ùã ª §Ò¹ÊÒÁÒÃ¶µÑ§é ¤ ÒµíÒáË¹ §¢Í§· ÒàµÃÕÂÁâ´ÂäÁ µÍ §ãª ¶Ò´¾ÅÒÊµÔ¡ä´ â´Âãª ¡ÃÐºÇ¹¡ÒÃ·Ò§«Í¿µ áÇÃ

(1) àµÃÕÂÁËØ¹ Â¹µ Huno ãË ¾Ã ÍÁ (2) ÃÑ¹«Í¿µ áÇÃ MotionBuilder ¨Ò¡¹Ñ¹é àª×Íè Áµ ÍËØ¹ Â¹µ à¢ Ò¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ áÅÐ«Í¿µ áÇÃ MotionBuilder (3) àÁ×Íè àª×Íè Áµ ÍàÃÕÂºÃ ÍÂ ãË àÅ×Í¡á·çº ZERO Setting ¢³Ð¹ÕËé ¹Ø Â¹µ Huno ¨ÐÍÂÙã ¹âËÁ´¡ÒÃ¤Çº¤ØÁ ¨Ò¡¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ (PC Control Mode) (4) ¤ÅÔ¡»ØÁ Open ·Õáè ¶ºàÁ¹Ù à¾×Íè à» ´ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ ¢Í§ËØ¹ Â¹µ HUNO â´ÂÊÒÁÒÃ¶àÅ×Í¡ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ µÑÇÍÂ Ò§ä¿Å ã´¡çä´ (5) ¤ÅÔ¡»ØÁ ZeroControlReady

Ë¹ Òµ Ò§¢Í§â»Ãá¡ÃÁ¨Ðà»ÅÕÂè ¹ä»ÂÑ§âËÁ´¡ÒÃµÑ§é ¤ ÒµíÒáË¹ §· ÒàµÃÕÂÁ (¾×¹é ÊÕàËÅ×Í§) ´Ñ§ÃÙ»

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 85

(6) ·íÒ¡ÒÃ»ÃÑº¤ ÒµíÒá¹ §¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ áµ ÅÐµÑÇã¹¾×é¹·Õè Robot Configuration ¨¹¡ÃÐ·Ñè§ËØ ¹Â¹µ áÊ´§· ÒàµÃÕÂÁ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

86 l

(7) àÁ×Íè »ÃÑº¤ ÒµíÒáË¹ §¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ä´ µÒÁµ Í§¡ÒÃ ¤ÅÔ¡»ØÁ StopZeroControl Ë¹ Òµ Ò§¢Í§â»Ãá¡ÃÁ ¨Ð¡ÅÑºÁÒÂÑ§Ë¹ ÒËÅÑ¡

(8) ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Save Zero & Set to RBC à¾×Íè ºÑ¹·Ö¡¤ ÒµíÒáË¹ §· ÒàµÃÕÂÁáÅÐÊ §ä»ÂÑ§¡Å Í§¤Çº¤ØÁ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 87

12.3 ¢ ÍÁÙÅ·Õ¤è ÇÃ·ÃÒº¢Í§»ØÁ µ Ò§æ ·Õãè ª ã¹¡ÒÃµÑ§é ¤ ÒµíÒáË¹ §ã¹· ÒàµÃÕÂÁ¢Í§ ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ã¹ÃÙ»·Õè 12-2 áÊ´§¢ ÍÁÙÅà¾ÔèÁàµÔÁ¢Í§»Ø Á¤Çº¤ØÁµ Ò§æ ·Õèãª ã¹¡ÒÃµÑé§¤ ÒµíÒáË¹ §· ÒàµÃÕÂÁ¢Í§ËØ ¹Â¹µ RoboBuilder Í Ò¹¤ ÒµíÒáË¹ §ã¹· ÒàµÃÕÂÁ¢Í§ âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ·Õèà¡çºäÇ ã¹¡Å Í§¤Çº¤ØÁ

à»ÅÕèÂ¹¤ ÒµíÒáË¹ §ã¹· ÒàµÃÕÂÁ¢Í§ âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ã¹¡Å Í§¤Çº¤ØÁ

ºÑ¹·Ö¡¤ ÒµíÒáË¹ §¢Í§· ÒàµÃÕÂÁ àÅ×Í¡ãË ËØ ¹Â¹µ áÊ´§· ÒàµÃÕÂÁ ã¹ª×èÍä¿Å Í×è¹ ºÑ¹·Ö¡¤ ÒµíÒáË¹ §ã¹· ÒàµÃÕÂÁ¢Í§ âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ à¡çºÅ§ã¹¡Å Í§¤Çº¤ØÁ ãª »ÃÑº¤ Ò¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ áµ ÅÐµÑÇ ãË áÊ´§· ÒàµÃÕÂÁã¹¡Ã³Õ·ÕèäÁ ãª ¶Ò´¾ÅÒÊµÔ¡ à» ´ä¿Å à¡çº¤ ÒµíÒáË¹ §¢Í§· ÒàµÃÕÂÁ

ÃÙ»·Õè 12-2 Ë¹ Ò·Õ¢è Í§»ØÁ ¤Çº¤ØÁµ Ò§æ ·Õãè ª ã¹¡ÒÃµÑ§é ¤ ÒµíÒáË¹ §· ÒàµÃÕÂÁ¢Í§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

88 l

¡ÒÃÍÑ»à¡Ã´à¿ Ã ÁáÇÃ ¢Í§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder

¼Ù ¼ÅÔµªØ´ËØ ¹Â¹µ RoboBuilder ÁÕ¡ÒÃ¾Ñ²¹ÒµÅÍ´¨¹»ÃÑº»ÃØ§â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁËÅÑ¡ËÃ×Í·ÕèàÃÕÂ¡Ç Ò à¿ ÃÁ áÇÃ (firmware) ¢Í§¡Å Í§¤Çº¤ØÁ RBC ¢Í§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ÍÂÙà » ¹ÃÐÂÐ ·Ñ§é ¹Õàé ¾×Íè ª ÇÂãË Ë¹Ø Â¹µ ÁÕ ¤ÇÒÁÊÒÁÒÃ¶ã¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹·Õ´è ¢Õ ¹Öé ã¹·Ø¡¤ÃÑ§é ·ÕÁè ¡Õ ÒÃ»ÃÑº»ÃØ§à¿ ÃÁ áÇÃ ãËÁ ¨ÐÁÕ¡ÒÃá¨ §ãË ·ÃÒºáÅÐãË ¼ãÙ ª §Ò¹ ÊÒÁÒÃ¶´ÒÇ¹ âËÅ´à¿ Ã ÁáÇÃ ÃØ ¹Å ÒÊØ´à¾×èÍ¹íÒä»â»Ãá¡ÃÁËÃ×ÍÍÑ»à¡Ã´à¿ Ã ÁáÇÃ àÍ§ä´ ¢Ñé¹µÍ¹ã¹¡ÒÃÍÑ»à¡Ã´à¿ Ã ÁáÇÃ ÁÕ´Ñ§¹Õé (1) ÃÑ¹«Í¿µ áÇÃ RBC Upgrade Tool â´Â¤ÅÔ¡·Õè Start à All programs à ROBOBUILDER à RBC Upgrade Tool

(2) ¨Ò¡¹Ñ¹é àª×Íè Áµ ÍËØ¹ Â¹µ RoboBuilder à¢ Ò¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ µ Í¡Ñº¾ÍÃ µ USB ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ UCON-232S

µ Íà¢ Ò¡Ñºá¨ ¡ËÙ¿§ ·Õ¡è Å Í§¤Çº¤ØÁ RBC

µÑÇá»Å§ USB à» ¹¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ µ Í¡Ñº¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ã¹¡Ã³Õ·¤èÕ ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ Á¾ Õ ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁÇ Ò§

ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ÃÙ»áºº HUNO

¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 89

(3) àÅ×Í¡ª Í§¢Í§¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ (COM Port) áÅÐÍÑµÃÒºÍ´à» ¹ 115200 (4) à» ´ä¿Å ¢Í§à¿ ÃÁ áÇÃ ·µÕè Í §¡ÒÃÍÑ»à¡Ã´ â´Â¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ à» ´ä¿Å ´§Ñ ÃÙ»

(5) àÅ×Í¡ä¿Å ¹ÒÁÊ¡ØÅ .hex ã¹·Õ¹è ¤Õé Í× RBC 2.15.hex ´Ñ§ÃÙ» áÅ Ç¤ÅÔ¡»ØÁ OK

ÍÂ Ò§äÃ¡çµÒÁ ä¿Å à¿ ÃÁ áÇÃ .hex ÊÒÁÒÃ¶´ÒÇ¹ âËÅ´ÃØ¹ Å ÒÊØ´·ÕÍè Ò¨ÁÕä´ ¨Ò¡ www.robobuilder.net

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

90 l

(6) ¤ÅÔ¡»ØÁ Click here and Push Button à¾×Íè à¢ ÒÊÙÊ ¶Ò¹Ð¡ÒÃÍÑ»à¡Ã´

(7) à» ´ÊÇÔµª POWER ¡ÃÐºÇ¹¡ÒÃÍÑ»à¡Ã´à¿ ÃÁ áÇÃ ¨ÐàÃÔÁè µ ¹¢Ö¹é «Í¿µ áÇÃ ¨ÐÊ §¢ ÍÁÙÅ¢Í§à¿ ÃÁ áÇÃ ä»ÂÑ§¡Å Í§¤Çº¤ØÁ¢Í§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder

(8) àÁ×Íè ¡ÒÃÍÑ»à¡Ã´àÊÃç¨ÊÔ¹é ÍÂ Ò§ÊÁºÙÃ³ ¡Å Í§¤Çº¤ØÁ¨ÐÃÕà«çµÍÑµâ¹ÁÑµÔ áÅÐÁÕ¢Í ¤ÇÒÁá¨ §¡ÒÃÍÑ»à¡Ã´ àÊÃç¨ÊÁºÙÃ³ »ÃÒ¡¯¢Öé¹

¤ÅÔ¡»ØÁ OK ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡»ØÁ Exit à¾×Íè » ´«Í¿µ áÇÃ (9) ËÅÑ§¨Ò¡¡ÒÃÍÑ»à¡Ã´à¿ ÃÁ áÇÃ ãËÁ ·¡Ø ¤ÃÑ§é ¨Ðµ Í§´íÒà¹Ô¹¡ÒÃµÑ§é ¤ Ò¾ÒÃÒÁÔàµÍÃ ·ÊÕè Òí ¤ÑãËÁ Í¡Õ ¤ÃÑ§é ´Ñ§¹Õé (9.1) Å§·ÐàºÕÂ¹ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ãËÁ Í¡Õ ¤ÃÑ§é (9.2) àÅ×Í¡ÃÙ»áºº¢Í§ËØ¹ Â¹µ ãËÁ Í¡Õ ¤ÃÑ§é â´Âãª ÊÇÔµª PF1 ËÃ×Í PF2 (9.3) µÑ§é ¤ ÒµíÒáË¹ §· ÒàµÃÕÂÁ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 91

¡ÒÃá¡ ä¢» ËÒ¢Ñé¹µ ¹ ¢Í§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder

ã¹¡ÒÃ»ÃÐ¡ÍºËØ¹ Â¹µ RoboBuilder áÅÐãª §Ò¹µÒÁ¢Ñ¹é µÍ¹·ÕÃè ÐºØäÇ ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ¨ÐÊÒÁÒÃ¶ ãª §Ò¹ä´ à» ¹»¡µÔ ÍÂ Ò§äÃ¡çµÒÁ ã¹º·¹Õäé ´ ÃÇºÃÇÁ» ËÒ·ÕÍè Ò¨¾ºã¹¢³Ð»ÃÐ¡ÍºáÅÐãª §Ò¹ËØ¹ Â¹µ ¾Ã ÍÁ ·Ñ§é ¹íÒàÊ¹Íá¹Ç·Ò§ã¹¡ÒÃá¡ ä¢» ËÒ¢Ñ¹é µ ¹ ·Ñ§é ¹Õàé ¾×Íè ãË ¼ãÙ ª §Ò¹ÊÒÁÒÃ¶´íÒà¹Ô¹¡ÒÃá¡ ä¢» ËÒ´ ÇÂµ¹àÍ§¡ Í¹ ËÒ¡» ËÒÂÑ§¤§ÍÂÙ¡ Êç ÒÁÒÃ¶µÔ´µ Í¡Ñº¼Ù¨ Òí Ë¹ ÒÂËÃ×Í ºÃÔÉ·Ñ ÍÔ¹â¹àÇµÕ¿ àÍç¡à¾ÍÃÔàÁ¹µ ¨íÒ¡Ñ´ (www.inex.co.th) «Öè§à» ¹µÑÇá·¹¨íÒË¹ ÒÂã¹»ÃÐà·Èä·Âà¾×èÍá¡ ä¢» ËÒã¹ÅíÒ´Ñºµ Íä»

14.1 á¡¹¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK ËÁØ¹µÔ´¢Ñ´ ÊÒàËµØ : á¡¹ËÁØ¹¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ÍÒ¨á¢ç§ ·Ñ§é ¹Õàé » ¹¼ÅÁÒ¨Ò¡¡ÒÃ¨Ñ´àÃÕÂ§à¿ Í§·´ÀÒÂã¹âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ·Õµè Í §·íÒãË á¹ ¹à¾×Íè ãË á¡¹¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ËÁØ¹ä»ÂÑ§µíÒáË¹ §µ Ò§æ ä´ ÍÂ Ò§áÁ ¹ÂíÒ ¡ÒÃá¡ ä¢ : ÇÔ¸·Õ Õè 1 ËÁØ¹¨Ø´ËÁØ¹¢Í§á¡¹ÁÍàµÍÃ ä»ã¹·ÔÈ·Ò§µÃ§¢ ÒÁÍÂ Ò§ÃÐÁÑ´ÃÐÇÑ§ ¨Ò¡¹Ñ¹é ËÁØ¹¡ÅÑºÁÒÂÑ§·ÔÈ·Ò§·Õµè Í §¡ÒÃ ÇÔ¸Õ¡ÒÃ¹Õé¨Ðà» ¹¤ÅÒÂáÃ§à¤ ¹ÃÐËÇ Ò§à¿ Í§·´·ÕèÍÂÙ ã¹âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ÇÔ¸·Õ Õè 2 ¶ ÒËÒ¡¼Ùã ª §Ò¹äÁ ÊÒÁÒÃ¶ËÁØ¹á¡¹µÒÁÇÔ¸·Õ Õè 1 ä´ ãË ãª ¢Í µ Í J5 ÁÒª ÇÂã¹¡ÒÃËÁØ¹á¡¹ ÇÔ¸·Õ Õè 3 µ ÍâÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK áÅÐâÁ´ÙÅÈÕÃÉÐ·ÕÁè µÕ ÇÑ µÃÇ¨¨Ñºà¢ Ò¡Ñº¡Å Í§¤Çº¤ØÁ à» ´ÊÇÔµª POWER ¢Í§¡Å Í§ ¤Çº¤ØÁ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¡´»ØÁ · ÒàµÃÕÂÁ (»ØÁ ÊÕàè ËÅÕÂè ÁÊÕá´§) º¹ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅÍÔ¹¿ÃÒàÃ´ à¾×Íè Ê §¤ ÒµíÒáË¹ §ÁÒÂÑ§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ á¡¹ËÁØ¹¢Í§ÁÍàµÍÃ ¤ÇÃ¨ÐËÁØ¹ä»ä´ ÍÂ Ò§äÁ µ´Ô ¢Ñ´ áÅÐ¾Ã ÍÁÊíÒËÃÑº¡ÒÃ¹íÒä»»ÃÐ¡Íºà» ¹ËØ¹ Â¹µ µÍ ä»

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

92 l

14.2 ËØ¹ Â¹µ äÁ ÊÒÁÒÃ¶áÊ´§· ÒàµÃÕÂÁä´ ÍÂ Ò§¶Ù¡µ Í§ àÁ×Íè ¡íÒË¹´ãË Ë¹Ø Â¹µ áÊ´§· ÒàµÃÕÂÁ áµ ·Ç ÒËØ¹ Â¹µ ¨ÐäÁ ÊÒÁÒÃ¶áÊ´§· Ò·Ò§ä´ ÍÂÙ¶ ¡Ù µ Í§ «Ö§è · ÒàµÃÕÂÁ¢Í§ ËØ¹ Â¹µ áµ ÅÐÃÙ»áºº¨ÐÁÕ¤ÇÒÁáµ¡µ Ò§¡Ñ¹ (´Ù¨Ò¡ÃÙ»·Õè 12-1 ã¹º··Õè 1) ËÒ¡à¡Ô´ÍÒ¡ÒÃ¹Õé ä¿áÊ´§¤ÇÒÁ¼Ô´¾ÅÒ´ÊÕá´§ ÁÑ¡¨ÐµÔ´ÊÇ Ò§¢Ö¹é ÁÒ´ ÇÂ áÅÐËØ¹ Â¹µ ¨ÐäÁ ÊÒÁÒÃ¶ÃÑºÃÙá ÅÐµÍºÊ¹Í§µ Í¤íÒÊÑ§è æ ã´·ÕÊè § ÁÒ¨Ò¡ÃÕâÁµ¤Í¹â·ÃÅ ¤ÇÒÁ ¼Ô ´ ¾ÅÒ´ÍÒ¨à¡Ô ´ ¨Ò¡ 6 ÊÒàËµØ ´Ñ § ¹Õé

ÊÒàËµØ·Õè 1 ÃÐ´ÑºáÃ§´Ñ¹ä¿¿ Ò¢Í§áºµµÍÃÕäè Á à¾ÕÂ§¾Í ¡ÒÃá¡ ä¢ : ÊÑ§à¡µä´ ¨Ò¡ä¿áÊ´§Ê¶Ò¹Ð¢Í§ä¿àÅÕÂé § (POWER) µÔ´¡Ð¾ÃÔºà» ¹ÊÕá´§ËÃ×ÍµÔ´à» ¹ÊÕá´§¤ Ò§ ãË ·Òí ¡ÒÃ »ÃÐ¨ØáºµàµÍÃÕ·è ¹Ñ ·Õ ËÃ×ÍÍÒ¨¶Ö§¡Ñºµ Í§à»ÅÕÂè ¹áºµàµÍÃÕªè ´Ø ãËÁ

ÊÒàËµØ·Õè 2 àÅ×Í¡ÃÙ»áºº¢Í§ËØ¹ Â¹µ äÁ ¶¡Ù µ Í§ ¡ÒÃá¡ ä¢ : ¼Ùã ª §Ò¹µ Í§·ÃÒºÇ Ò ã¹¢³Ðãª §Ò¹µ Í§¡ÒÃàÅ×Í¡ãª Ë¹Ø Â¹µ RoboBuilder ã¹ÃÙ»áººã´ ¨Ò¡¹Ñ¹é ·íÒ¡ÒÃ àÅ×Í¡ãË ¶¡Ù µ Í§´ ÇÂ¡ÒÃ¡´ÊÇÔµª PF1 3 ÇÔ¹Ò·Õà¾×Íè à»ÅÕÂè ¹ÃÙ»áººËØ¹ Â¹µ ãË ¶¡Ù µ Í§ â´ÂÊÑ§à¡µ¨Ò¡ÊÕ¢Í§ä¿áÊ´§¼Å ÊÕ ¹éÒí à§Ô¹¤×Í Huno, ÊÕ¢Á¾Ù¤Í× DINO áÅÐÊÕá´§¤×Í DOGGY

ÊÒàËµØ·Õè 3 âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK ä´ ÃºÑ ¡ÒÃ»ÃÐ¡Íºã¹µíÒáË¹ §·Õ¶è ¡Ù µ Í§ËÃ×ÍäÁ âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK áµ ÅÐµÑÇÁÕ¡ÒÃ¡íÒË¹´ÃËÑÊ»ÃÐ¨íÒµÑÇËÃ×Í ID ÁÒà» ¹·Õàè ÃÕÂºÃ ÍÂ ÊÒÁÒÃ¶´Ùä´ ¨Ò¡ÊµÔ¡ê à¡ÍÃ ËÁÒÂàÅ¢·Õµè ´Ô ÍÂÙ· µÕè ÇÑ ¶Ñ§¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK ã¹¡ÒÃÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ áµ ÅÐÃÙ»áºº¨ÐÁÕ¡ÒÃ¡íÒË¹´µíÒáË¹ §¢Í§ âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ áµ ÅÐµÑÇäÇ ÍÂ §á¹ ¹Í¹ â´ÂÍ Ò§ÍÔ§¡ÑºÃËÑÊ»ÃÐ¨íÒµÑÇ ËÒ¡µÔ´µÑ§é äÁ ¶¡Ù µ Í§ ¡ç¨Ð·íÒãË ¡ÒÃáÊ´§· ÒàµÃÕÂÁ ¼Ô´¾ÅÒ´ÍÂ Ò§á¹ ¹Í¹ ¡ÒÃá¡ ä¢ : µÃÇ¨ÊÍº¡ÒÃÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ã¹áµ ÅÐ¢Ñ¹é µÍ¹ÍÂ Ò§ÅÐàÍÕÂ´ÍÕ¡¤ÃÑ§é Ç Ò ä´ µÍ ÁÍàµÍÃ ¶¡Ù ÃËÑÊã¹µíÒáË¹ §·Õ¶è ¡Ù µ Í§·Ñ§é 16 µÑÇ ËÒ¡¾ºãË ·Òí ¡ÒÃ¶Í´ÍÍ¡ÁÒ»ÃÐ¡ÍºãËÁ ãË ¶¡Ù µ Í§

ÊÒàËµØ·Õè 4 ÁÕ¡ÒÃµ Í¢ Íµ Í¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ã¹ÁØÁ·Õäè Á ¶¡Ù µ Í§ ¶ ÒËÒ¡ÁÕ¡ÒÃÊÇÁËÃ×Íµ Í¢ Íµ ÍãË á¡ âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ äÁ ¶¡Ù µ Í§ ·Ñ§é ã¹àÃ×Íè §ª¹Ô´¢Í§¢ Íµ ÍáÅÐ¤ ÒÁØÁ ¡ÒÃ·íÒ §Ò¹¢Í§¨Ø´ËÁØ¹µ Ò§æ ¢Í§ËØ¹ Â¹µ ¨ÐäÁ ¶¡Ù µ Í§ ·íÒãË äÁ ÊÒÁÒÃ¶à¤Å×Íè ¹äËÇà¾×Íè áÊ´§· ÒàµÃÕÂÁä´ ÍÂ Ò§¶Ù¡µ Í§ ¡ÒÃá¡ ä¢ : µÃÇ¨ÊÍº¡ÒÃÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ã¹áµ ÅÐ¢Ñ¹é µÍ¹ÍÂ Ò§ÅÐàÍÕÂ´ÍÕ¡¤ÃÑ§é ËÒ¡¾º¡ÒÃµ Í¢ Íµ Í·Õäè Á ¶¡Ù µ Í§·Ñ§é ÁØÁ·Õè µ ÍáÅÐª¹Ô´¢Í§¢ Íµ Í ¨Ðµ Í§·íÒ¡ÒÃ¶Í´ÍÍ¡áÅÐ»ÃÐ¡ÍºãËÁ ãË ¶¡Ù µ Í§

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 93

ÊÒàËµØ·Õè 5 ÁÕ¡ÒÃµ Í¢ Íµ Í¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ã¹·ÔÈ·Ò§·Õäè Á ¶¡Ù µ Í§

¶ ÒËÒ¡ÁÕ¡ÒÃÊÇÁËÃ×Íµ Í¢ Íµ ÍãË á¡ âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ã¹·ÔÈ·Ò§·ÕèäÁ ¶Ù¡µ Í§ ¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§¨Ø´ËÁØ¹µ Ò§æ ¢Í§ËØ¹ Â¹µ ¨Ð¼Ô´¾ÅÒ´ÍÂ Ò§ÁÒ¡ ËÃ×ÍÃÇÁä»¶Ö§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ äÁ ÊÒÁÒÃ¶ËÁØ¹ä´ ¡ÒÃá¡ ä¢ : µÃÇ¨ÊÍº¡ÒÃÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ã¹áµ ÅÐ¢Ñ¹é µÍ¹ÍÂ Ò§ÅÐàÍÕÂ´ÍÕ¡¤ÃÑ§é ËÒ¡¾º¡ÒÃµ Í¢ Íµ Í·Õäè Á ¶¡Ù µ Í§·Ñ§é ·ÔÈ·Ò§ áÅÐª¹Ô´¢Í§¢ Íµ Í ¨Ðµ Í§·íÒ¡ÒÃ¶Í´ÍÍ¡áÅÐ»ÃÐ¡ÍºãËÁ ãË ¶¡Ù µ Í§

ÊÒàËµØ·Õè 6 ÊÒÂÊÑÒ³¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ µÍ äÁ ¤ÃºËÃ×ÍËÅØ´ ¡ÒÃá¡ ä¢ : µÃÇ¨ÊÍº¡ÒÃÊÃ Ò§ËØ¹ Â¹µ ã¹áµ ÅÐ¢Ñ¹é µÍ¹ÍÂ Ò§ÅÐàÍÕÂ´ÍÕ¡¤ÃÑ§é áÅÐ´Ù¨´Ø àª×Íè Áµ ÍÊÒÂÊÑÒ³¢Í§âÁ´ÙÅ ÁÍàµÍÃ áµ ÅÐµÑÇÇ Ò¶Ù¡µ Í§áÅÐá¹ ¹Ë¹ÒËÃ×ÍäÁ

14.3 ËØ¹ Â¹µ áÊ´§· Ò·Ò§äÁ »¡µÔ áµ ÊÒÁÒÃ¶áÊ´§· ÒàµÃÕÂÁä´ ¶¡Ù µ Í§ ÊÒàËµØ·Õè 1 : µ ÍâÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK ¼Ô´µíÒáË¹ § ¡ÒÃá¡ ä¢ : µÃÇ¨ÊÍº¡ÒÃµ ÍâÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK Ç Ò µíÒáË¹ §¶Ù¡µ Í§µÃ§µÒÁÃËÑÊËÃ×ÍäÁ â´Âà©¾ÒÐÍÂ Ò§ÂÔ§è ¡ÑºâÁ´ÙÅ ÁÍàµÍÃ ÃËÑÊ ID00 áÅÐ ID05 Ç ÒÊÅÑº¡Ñ¹ËÃ×ÍäÁ

ÊÒàËµØ·Õè 2 ÁÕ¡ÒÃãª Ê¡ÃÙ·ÁÕè ¤Õ ÇÒÁÂÒÇäÁ ¶¡Ù µ Í§ ¡ÒÃá¡ ä¢ : µÃÇ¨ÊÍº¡ÒÃãª Ê¡ÃÙÃËÑÊ B8 ¡Ñº B12 Ç ÒÁÕ¡ÒÃãª §Ò¹ÊÅÑº¡Ñ¹ËÃ×ÍäÁ ¨Ò¡¹Ñ¹é à»ÅÕÂè ¹ãË ¶¡Ù µ Í§

14.4 ËØ¹ Â¹µ áÊ´§· Ò·Ò§¼Ô´»¡µÔÍÂ Ò§¡ÃÐ·Ñ¹ËÑ¹áÅÐäÁ ÊÒÁÒÃ¶¤Çº¤ØÁä´ ÊÒàËµØ·Õè 1 áºµàµÍÃÕËè Á´ËÃ×Í»ÃÐ¨ØäÁ àµçÁ ¡ÒÃá¡ ä¢ : ¹íÒËØ ¹Â¹µ ä»»ÃÐ¨ØáºµàµÍÃÕè

ÊÒàËµØ·Õè 2 ÊÒÂÊÑÒ³ÃÐËÇ Ò§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK ËÅØ´ËÃ×Í¢Ò´

¡ÒÃá¡ ä¢ : µÃÇ¨ÊÍºÊÀÒ¾¢Í§ÊÒÂÊÑÒ³·Õàè ª×Íè Áµ ÍÃÐËÇ Ò§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ·§Ñé ËÁ´ ÃÇÁ¶Ö§¡ÒÃµ ÍÇ ÒÁÕ¤ÇÒÁá¹ ¹Ë¹Ò ËÃ×ÍäÁ ¨Ø´·ÕèÁÑ¡¨Ð¾º¤×Í ÊÒÂÊÑÒ³¢Í§âÁ´ÙÅàµÍÃ ID10 áÅÐ ID13 «Öè§µ ÍÍÂÙ ã¹µíÒáË¹ §¢Í§ËÑÇäËÅ â´ÂÊÒÂ ÊÑÒ³¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ·§Ñé ÊÍ§µÑÇ¹ÕÁé ¡Ñ ¨Ð¾Ñ¹à¢ Òä»¡Ñºá¡¹ËÁØ¹ ·íÒãË à¡Ô´¡ÒÃàË¹ÕÂè ÇáÅÐ´Ö§ÊÒÂÊÑÒ³¨¹ËÅØ´ÍÍ¡ ¨Ò¡¨Ø´µ Í ÍÒ¨¨íÒà» ¹µ Í§¶Í´ªÔ¹é Ê Ç¹ºÒ§ªÍ ¹ÍÍ¡ à¾×Íè àª×Íè Áµ ÍÊÒÂÊÑÒ³ãË á¹ ¹áÅÐ¶Ù¡µ Í§

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

94 l

¡ÒÃµÑ§é ¤ ÒÃËÑÊ»ÃÐ¨íÒµÑÇ¢Í§ âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK

15.1 ¢ ÍÁÙÅàº×Íé §µ ¹ âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK ã¹ªØ´ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ä´ ÃºÑ ¡ÒÃ¡íÒË¹´ÃËÑÊ»ÃÐ¨íÒµÑÇÁÒ¨Ò¡¼Ù¼ ÅÔµ â´ÂÁÕÃËÑÊ ·Ñ§é ÊÔ¹é 16 ÃËÑÊ¤×Í ID0 ¶Ö§ ID15 áÅÐÁÕ¡ÒÃ¡íÒ¡Ñº´ ÇÂÊµÔ¡ê à¡ÍÃ ·µÕè ´Ô Å§º¹µÑÇ¶Ñ§¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK ÍÂ Ò§äÃ¡ç µÒÁ ¡Å Í§¤Çº¤ØÁ¢Í§ËØ ¹Â¹µ RoboBuilder ÊÒÁÒÃ¶µÔ´µ ÍâÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK ä´ ÁÒ¡¶Ö§ 31 µÑÇ ¨Ò¡ ID0 ¶Ö§ ID30 ´Ñ§¹Ñ¹é ¼Ùã ª §Ò¹ÊÒÁÒÃ¶µÑ§é ËÃ×Í¡íÒË¹´ÃËÑÊ»ÃÐ¨íÒµÑÇ¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK ä´ ´Ç Âµ¹àÍ§ â´Âãª «Í¿µ áÇÃ wCK Programmer «Ö§è ä´ ÃºÑ ¡ÒÃµÔ´µÑ§é ÁÒ¾Ã ÍÁ¡Ñº¡ÒÃµÔ´µÑ§é ªØ´«Í¿µ áÇÃ ¢Í§ RoboBuilder áÅ Ç ¡ÒÃ¡íÒË¹´ÃËÑÊ»ÃÐ¨íÒµÑÇãË á¡ âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK ÁÑ¡¨Ðà¡Ô´¨Ò¡ÊÒàËµØ´§Ñ ¹Õé 1. à»ÅÕÂè ¹âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK ãËÁ äÁ ÇÒ ¨Ðà»ÅÕÂè ¹à¾ÃÒÐàÊÕÂËÒÂ ËÃ×Íà»ÅÕÂè ¹µíÒá¹ §¡ÒÃµ Í 2. µ Í§¡ÒÃà¾ÔèÁâÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK à¢ Òä»ã¹ËØ ¹Â¹µ ·Ñé§¡ÒÃà¾ÔèÁâÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK ·ÕèÁÕÃËÑÊ ãËÁ ËÃ×Íà¾ÔÁè âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK ÃËÑÊà´ÔÁãË Á¨Õ Òí ¹Ç¹à¾ÔÁè ¢Ö¹é 3. ¡íÒË¹´ÃËÑÊ»ÃÐ¨íÒµÑÇãË ¡ºÑ âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK ·Õ¼è ãÙ ª §Ò¹äÁ ·ÃÒºÃËÑÊà´ÔÁ

15.2 ÊÔ§è ·Õµè Í §àµÃÕÂÁ

USB)

1. âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK ·Õµè Í §¡ÒÃ¡íÒË¹´¤ ÒÃËÑÊ»ÃÐ¨íÒµÑÇãËÁ 2. ÊÒÂÊÑÒ³¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK 3. ¡Å Í§¤Çº¤ØÁ (RBC) 4. ÊÒÂàª×Íè Áµ Í¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ áÅÐµÑÇá»Å§ USB à» ¹¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ (ã¹¡Ã³Õ·¤Õè ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ÁàÕ ©¾ÒÐ¾ÍÃ µ 5. ÍÐá´»àµÍÃ ä¿µÃ§¢Í§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 95

15.3 ¢Ñ¹é µÍ¹¡ÒÃµÑ§é ÃËÑÊ ã¹·Õ¹è ¢Õé ÍÂ¡µÑÇÍÂ Ò§¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹ÃËÑÊ»ÃÐ¨íÒµÑÇ¨Ò¡ ID2 à» ¹ ID0 (1) µ ÍâÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK à¢ Ò¡Ñº¡Å Í§¤Çº¤ØÁ ¾Ã ÍÁ·Ñé§µ ÍÊÒÂ¢Í§ÍÐá´»àµÍÃ à¾×èÍ¨ ÒÂä¿àÅÕéÂ§ãË á¡ ¡Å Í§¤Çº¤ØÁ ¨Ò¡¹Ñ¹é µ ÍÊÒÂà¾×Íè àª×Íè Áµ Í¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ¢ Í¤ÇÃÃÐÇÑ§ : ã¹¡ÒÃ¡íÒË¹´ËÃ×Íà»ÅÕèÂ¹ÃËÑÊ»ÃÐ¨íÒµÑÇ¢Í§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK µ Í§µ ÍâÁ´ÙÅ ÁÍàµÍÃ à¾ÕÂ§ 1 µÑÇà¢ Ò¡Ñº¡Å Í§¤Çº¤ØÁ äÁ ÊÒÁÒÃ¶µ ÍâÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ à¾×Íè ¡íÒË¹´ÃËÑÊËÅÒÂµÑÇ¾Ã ÍÁ¡Ñ¹ä´ áµ ¶Ò ËÒ¡µ Í§¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹¤ ÒÍ×¹è æ ·Õäè Á ãª ÃËÑÊ»ÃÐ¨íÒµÑÇ ¨ÐÊÒÁÒÃ¶µ Í¾Ã ÍÁ¡Ñ¹ä´ ËÅÒÂµÑÇ

(2) ¡´ÊÇÔµª PF2 ¤ Ò§äÇ ¨Ò¡¹Ñ¹é à» ´ÊÇÔµª POWER ä¿áÊ´§¼Å·Õµè Òí áË¹ § PF1 áÊ´§à» ¹ÊÕ¹Òéí à§Ô¹ áÅÐ ·Õµè Òí áË¹ § PF2 à» ¹ÊÕÊÁ à¾×Íè á¨ §Ç Ò ¢³Ð¹Õ¡é Å Í§¤Çº¤ØÁ·íÒ§Ò¹ã¹âËÁ´¤Çº¤ØÁ¨Ò¡¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

96 l

(3) ÃÑ¹«Í¿µ áÇÃ wCK Programmer ¨Ò¡¹Ñ¹é àÅ×Í¡á·çº BasicSetting

(4) àÅ×Í¡¾ÍÃ µ¢Í§¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ ·ãÕè ª ã¹¡ÒÃàª×Íè Áµ Í¡Ñº¡Å Í§¤Çº¤ØÁ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Scan Baud «Í¿µ áÇÃ ¨ÐáÊ´§¤ Ò¢Í§ÍÑµÃÒºÍ´ËÃ×ÍºÍ´àÃµã¹ª Í§ Scan Baudrate ´Ñ§ÃÙ»

¶ ÒäÁ Á¡Õ ÒÃáÊ´§¤ ÒÍÑµÃÒºÍ´áÅÐÁÕ¡Å Í§¢ Í¤ÇÒÁá¨ §ãË ·´ÅÍ§ÍÕ¡¤ÃÑ§é (Try Again) ãË ·Òí ¡ÒÃ (¡) µÃÇ¨ÊÍºÊÀÒ¾¢Í§ÊÒÂÊÑÒ³·Õãè ª àª×Íè Áµ ÍÃÐËÇ Ò§âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ¡ºÑ ¡Å Í§¤Çº¤ØÁ (¢) µÃÇ¨ÊÍº¡ÒÃàª×Íè Áµ ÍÇ Ò á¹ ¹Ë¹Ò¶Ù¡µ Í§ËÃ×ÍäÁ (¤) µÃÇ¨ÊÍºÇ Ò ¾ÍÃ µ·Õãè ª àª×Íè Áµ ÍÁÕ¡ÒÃãª §Ò¹Ã ÇÁ¡Ñºâ»Ãá¡ÃÁÍ×¹è ËÃ×ÍäÁ àª ¹ Motion Builder ËÃ×Í RoboBuilder Download Tool ËÃ×Í RBC Firmware Upgrade Tool ËÃ×ÍÍ×¹è æ ãË ·Òí ¡ÒÃ» ´¡ÒÃãª §Ò¹¾ÍÃ µÍ¹Ø¡ÃÁ ã¹«Í¿µ áÇÃ Í¹×è æ ·Ñ§é ËÁ´ ¨Ò¡¹Ñ¹é ·íÒ¡ÒÃµÃÇ¨ÊÍºÍÑµÃÒºÍ´ÍÕ¡¤ÃÑ§é (§) ËÒ¡·Ø¡ÍÂ Ò§¶Ù¡µ Í§ áµ Â§Ñ äÁ ÊÒÁÒÃ¶µÃÇ¨ÊÍº¤ ÒÍÑµÃÒºÍ´ä´ ÊÒàËµØ·àÕè » ¹ä»ä´ ¤Í× âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ µÑÇ¹ÕÍé Ò¨àÊÕÂ ãË Ê§ ¡ÅÑºä»µÃÇ¨« ÍÁËÃ×Íà»ÅÕÂè ¹âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ ãËÁ

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 97

(5) ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Scan ID à¾×Íè µÃÇ¨ÊÍº¤ ÒÃËÑÊ·Õäè ´ ÃºÑ ¡ÒÃ¡íÒË¹´ÁÒ¡ Í¹Ë¹ Ò¹Õé

(6) ¡íÒË¹´¤ ÒÃËÑÊ·Õµè Í §¡ÒÃà»ÅÕÂè ¹Å§ã¹ª Í§ Set ID ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡·Õ»è ÁØ Set ID «Í¿µ áÇÃ ¨ÐáÊ´§¤ Ò¢Í§ ÃËÑÊãËÁ ·¡Õè Òí Ë¹´ã¹ª Í§ Scan ID áÅÐÁÕ¡Å Í§¢ Í¤ÇÒÁá¨ §¡ÒÃµÑ§é ¤ Ò¶Ù¡µ Í§ÊÁºÙÃ³ Good ID Setting!!! ´Ñ§ÃÙ» à» ¹ÍÑ¹àÊÃç¨àÃÕÂºÃ ÍÂ

(7) ¶ Òà» ¹ä»ä´ ¤ÇÃÁÕ¡ÒÃà¢ÕÂ¹ËÃ×ÍµÔ´ÊµÔ¡ê à¡ÍÃ ·ÃÕè ÐºØ¤Ò ÃËÑÊãËÁ à¾×Íè » Í§¡Ñ¹¡ÒÃ¹íÒä»ãª §Ò¹¼Ô´¾ÅÒ´ (8) ÊÒÁÒÃ¶µÑ§é ¤ ÒÃËÑÊãË á¡ âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ µÇÑ µ Íä»ä´ ·¹Ñ ·Õ â´ÂäÁ µÍ §» ´«Í¿µ áÇÃ (9) ËÒ¡äÁ Á¡Õ ÒÃµÑ§é ¤ ÒÃËÑÊà¾ÔÁè àµÔÁ ãË »´ «Í¿µ áÇÃ ¨Ò¡¹Ñ¹é » ´ÊÇÔµª POWER ·Õ¡è Å Í§¤Çº¤ØÁ »Å´ÊÒÂ àª×Íè Áµ Í¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ »Å´ÊÒÂàª×Íè Áµ ÍâÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK áÅ Ç¹íÒâÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK ä»ãª §Ò¹µ Íä»

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

98 l

¤Çº¤ØÁ LED ã¹âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK ¢Í§ªØ´ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder

âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK ¢Í§ªØ´ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ¨ÐÁÕ LED áÊ´§¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ºÃÃ¨ØÍÂÙ´ Ç Â â´Â¼Ùã ª §Ò¹ ÊÒÁÒÃ¶¤Çº¤ØÁ¡ÒÃµÔ´´Ñº¢Í§ LED ä´ â´Âãª «Í¿µ áÇÃ Motion Builder ËÃ×Í´ ÇÂ¡ÒÃà¢ÕÂ¹â»Ãá¡ÃÁ¤Çº¤ØÁ´ ÇÂ ÀÒÉÒ C ã¹¢Ñ¹é ¡ ÒÇË¹ Ò âÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ wCK ·Ø¡µÑÇ¨ÐÁÕ¡ÒÃµÔ´µÑ§é LED áµ ¼ãÙ ª §Ò¹ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder ã¹ÃØ¹ ÊÕ´Òí (5710K ËÃ×ÍÃØ¹ Í×¹è æ ·ÕÅè §· ÒÂ´ ÇÂ K) ¨ÐäÁ ÊÒÁÒÃ¶ÁÍ§àËç¹¡ÒÃ·íÒ§Ò¹ä´ à¾ÃÒÐ½Ò¤ÃÍºâÁ´ÙÅÁÍàµÍÃ Ê´Õ Òí ¨ÐËØÁ ºÑ§ äÇ ËÁ´ áµ ¶Ò ËÒ¡à» ¹ÃØ¹ µÑÇ¶Ñ§ãÊ (ÃØ¹ 5720T ËÃ×ÍÃØ¹ Í×¹è æ ·ÕÅè §· ÒÂ´ ÇÂ T) àÁ×Íè ÊÑ§è ãË LED µÔ´ÊÇ Ò§ ¼Ùã ª §Ò¹¨ÐÊÒÁÒÃ¶ ÁÍ§àËç¹ä´ ÍÂ Ò§ªÑ´à¨¹ ÊíÒËÃÑºµÑÇÍÂ Ò§¡ÒÃ¤Çº¤ØÁ LED ·Õ¹è Òí ÁÒá¹Ð¹íÒã¹º·¹Õ¤é Í× ¡ÒÃ¤Çº¤ØÁ LED ãË µ´Ô ¡Ð¾ÃÔºàÊÁ×Í¹à» ¹ ¨Ñ§ËÇÐ¡ÒÃàµ ¹¢Í§ËÑÇã¨

16.1 àµÃÕÂÁ¡ÒÃ¢Ñ¹é µ ¹ (1) ãª Ë¹Ø Â¹µ RoboBuilder ·Õ»è ÃÐ¡Íºà» ¹ÃØ¹ HUNO (2) »ÃÐ¨ØáºµàµÍÃÕãè Ë á¡ Ë¹Ø Â¹µ Huno ¾Ã ÍÁ·íÒ§Ò¹ (3) àª×Íè Áµ ÍËØ¹ Â¹µ Huno ¡Ñº¤ÍÁ¾ÔÇàµÍÃ áÅÐà» ´«Í¿µ áÇÃ Motion Builder

16.2 µÑÇÍÂ Ò§¡ÒÃÊÃ Ò§ä¿Å âÁªÑ¹è à¾×Íè ¤Çº¤ØÁ LED ¢Í§ËØ¹ Â¹µ RoboBuilder (1) à» ´ä¿Å â»Ãà¨ç¡µ µÇÑ ÍÂ Ò§¢Ö¹é ÁÒä¿Å Ë¹Ö§è Â¡µÑÇÍÂ Ò§à» ¹ä¿Å HunoDemo.prj (2) ¤ÅÔ¡»ØÁ New Motion

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 99

(2.1) ¨Ò¡¹Ñ¹é ºÑ¹·Ö¡ª×Íè âÁªÑ¹è ¹Ñ¹é à» ¹ heart_led (2.2) àÅ×Í¡ª Í§ Enable External Port à¾×Íè µÔ´µ Í¡Ñº¾ÍÃ µÀÒÂ¹Í¡·Õàè ª×Íè Áµ Í¡Ñº LED ¢Í§âÁ´ÙÅ ÁÍàµÍÃ wCK ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡»ØÁ OK (2.3) ¤ÅÔ¡»ØÁ OK ÍÕ¡¤ÃÑ§é à¾×Íè àÅ×Í¡à» ´Ë¹ Òµ Ò§ New Scene (2.4) ¤ÅÔ¡»ØÁ Open port à¾×Íè à» ´¡ÒÃàª×Íè Áµ ÍÃÐËÇ Ò§ËØ¹ Â¹µ ¡ºÑ «Í¿µ áÇÃ Motion Builder (3) ·íÒ¡ÒÃÊÃ Ò§«Õ¹à¾×Íè ¤Çº¤ØÁ LED ¢Í§âÁ´ÙÅ wCK ÃËÑÊ ID10 ã¹ Scene_0. (3.1) ´ÑºàºÔÅ¤ÅÔ¡·Õªè Í § Port ¢Í§ ID10 ¨Ð»ÃÒ¡¯¡Å Í§àÅ×Í¡¤ Ò¢Ö¹é ÁÒ

(3.2) àÅ×Í¡ P1:0(R) à¾×Íè ¢Ñº LED ÊÕá´§ãË µ´Ô ÊÇ Ò§

(4) ¤ÅÔ¡»ØÁ New Scene à¾×Íè à¾ÔÁè Scene_1 ¶ ÒËÒ¡àÅ×Í¡¤ÅÔ¡ä»·Õè Scene_1 ¨ÐàËç¹¤ Ò¢Í§ Port ¢Í§ ID10 à» ¹ P0:0(OFF)

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

100 l

(5) ÅíÒ´Ñºµ Íä»à» ¹¡ÒÃ¡íÒË¹´ãË ·Òí «éÒí ¡ÒÃ¤Çº¤ØÁ LED ã¹¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (3) áÅÐ (4) ÍÕ¡ 2 ¤ÃÑ§é ·íÒä´ â´ÂàÅ×Í¡ Scene_0 áÅÐ Scene_1 ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡àÁÒÊ »ÁØ ¢ÇÒ àÅ×Í¡ Copy

(6) àÅ×Í¡ºÃÃ·Ñ´·Õ¶è ´Ñ ¨Ò¡ Scene_1 ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡àÁÒÊ »ÁØ ¢ÇÒáÅ ÇàÅ×Í¡ Paste-Insert

(7) ·íÒ«éÒí µÒÁ¢Ñ¹é µÍ¹·Õè (5) áÅÐ (6)

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

l 101

(8) ·´ÊÍº¡ÒÃ·íÒ§Ò¹¢Í§âÁªÑ¹è ¹Õé â´Â¤ÅÔ¡»ØÁ Select All à¾×Íè àÅ×Í¡«Õ¹·Ñ§é ËÁ´ ¨Ò¡¹Ñ¹é ¤ÅÔ¡»ØÁ Test àÃÒ¨Ðä´ àËç¹ LED ·ÕÍè ¡« ÒÂ¢Í§ËØ¹ Â¹µ µ´Ô ¡Ð¾ÃÔº 3 ¤ÃÑ§é

¤ÙÁ Í× ãª §Ò¹ RoboBuilder ªØ´ËØ¹ Â¹µ ¤Å ÒÂÁ¹ØÉÂ áººâ»Ãá¡ÃÁä´

102 l