SM-GRIPPER อุปกรณ์มอ ื จับสำ�หรับหุน ่ ยนต์อต ั โนมัติ รายการอุปกรณ์
แผ่นฐานหลัก x 1
แผ่นฐานยึด POP-XT ปลายแขนจับยาว x2
ขายึดเซอร์ โวมอเตอร์ (จับ) ตัวบน
ขายึดเซอร์ โวมอเตอร์ (จับ) ตัวล่าง
ปลายแขนจับสั้น
ขายึดเซอร์ โวมอเตอร์ (ยก) x2 แขนจับด้านซ้าย
แขนจับด้านขวา
แขนยก
เสารอง 35 มม. 20 มม. เซอร์ โวมอเตอร์ x2
สกรูขนาด 3x35มม. x8 สกรูเกลียวปล่อย 2 มม. x 4
15 มม.
10 มม. สกรูขนาด 3x10 มม. x12
สกรู 3x20 มม. x3 สกรูขนาด 3x15มม. x6 นอตพลาสติก 3 มม. นอตแกนพลาสติก 3 มม. 1
นอต 3 มม. x26
ขั้นตอนการประกอบชุดแขนจับ (1) นำ�แขนยกและแขนจับด้านขวายึดเข้ากับแป้นยึดเซอร์โวมอเตอร์แบบกลม แล้วใช้สกรูเกลียวปล่อย 2 มม.ขันยึด
แขนยก แขนจับด้านขวา
(2) นำ�ขายึดเซอร์โวมอเตอร์ตัวล่างยึดเข้ากับเซอร์โวมอเตอร์ โดยใช้สกรู 3x10 มม. และนอต 3 มม. ขันยึด
ขายึดเซอร์ โวตัวล่าง
(3) นำ�แขนจับด้านขวายึดเข้ากับปลายแขนจับยาวและปลายแขนจับสั้น คั่นด้วยเสารองช่องละ 4 ตัว โดยใช้สกรู 3x35 มม. และขันยึดด้วย นอต 3 มม.
2
(4) นำ�แขนจับด้านซ้ายยึดเข้ากับแขนจับยาวและแขนจับสั้น คั่นด้วยเสารองช่องละ 4 ตัว ใช้สกรู 3x35 มม. และขันยึดด้วยนอต 3 มม.
(5) นำ�สกรู 3x20 มม. ร้อยเข้ากับขายึดเซอร์โวมอเตอร์แล้วใช้นอตพลาสติกขันยึด จากนั้นนำ�ชุดแขนที่ประกอบเสร็จแล้วจากข้อ 4 เสียบ เข้าไปและใช้นอตแกนพลาสติกขันยึด (ขันให้แน่นแล้วคลายออกครึ่งรอบ) เมื่อขยับจะรู้สึกว่าไม่แน่นหรือหลวมเกินไป นอตพลาสติก
นอตแกนพลาสติก
(6) นำ�ชุดแขนยึดเข้ากับขายึดเซอร์โวมอเตอร์ตัวล่าง โดยใช้สกรูขนาด 3x20 มม. ขันยึดด้วยนอต 3 มม. คั่นระหว่างขาทั้งสองด้วยเสารอง (7) นำ�ชุดแขนด้านขวาที่ได้จากข้อ 3 มาเสียบเข้ากับแกนของเซอร์โวมอเตอร์ โดยให้ตรวจสอบตำ�แหน่งแกนของเซอร์โวมอเตอร์ มีระยะการ เคลื่อนที่ตามที่ต้องการหรือไม่ แล้วใช้สกรูที่ใช้ยึดเซอร์โวมอเตอร์ (สีดำ�) ขันยึด สกรู 3x20 มม.
สกรูยึดเซอร์ โวมอเตอร์
3
(8) นำ�แขนยกมายึดเข้ากับด้านข้างของชุดมือจับ โดยเสียบเข้าไปที่ร่องในตำ�แหน่งดังรูป การยึดจะต้องร้อยนอต 3 มม.เข้าไปในช่องของขายึด เซอร์โวด้านล่างก่อน จากนั้นร้อยสกรู 3x15 มม. เข้าไปขันยึดให้แน่น
นอต 3 มม. สกรู 3x15 มม.
(9) สำ�หรับเซอร์โวมอเตอร์ชุดยก ให้นำ�ขายึดมาเสียบเข้าไปแล้วใช้สกรู 3x10 มม. และนอต 3 มม. ขันยึดจากนั้นนำ�ขายึดอีก 1 อันเสียบเข้าไป
(10) นำ�ชุดเซอร์โวมอเตอร์เสียบเข้ากับแผ่นฐานหลัก จากนั้นร้อยนอต 3 มม. เข้าที่ช่องของขายึดเซอร์โว ใช้สกรูขนาด 3x15 ขันยึด (11) นำ�ชุดแขนจับเซอร์โวมอเตอร์ที่ประกอบเสร็จเรียบร้อยในข้อ 8 เสียบเข้ากับแกนของเซอร์โวมอเตอร์ โดยปรับระยะการเคลื่อนที่ของเซอร์ โวมอเตอร์ ให้พอเหมาะ แล้วใช้สกรูยึดเซอร์โวมอเตอร์ (สีดำ�) ขันยึดให้แน่น
4
(12) นำ�แผ่นฐานยึด POP-XT มาประกบยึดเข้าที่ด้านหลังของชุดมือจับ ร้อยนอต 3 มม. จากด้านล่างและยึดให้แน่นด้วยสกรู 3x15 มม.
(13) นำ�บอร์ด POP-XT มาประกบยึดเข้ากับแผ่นฐาน (ให้ขั้วต่อ USB อยู่ด้านบน ) รองด้วยเสารอง จากนั้นใช้สกรู 3x15 มม.ขันยึดให้แน่น ด้วยนอต 3 มม. ขั้ว USB
บอร์ด POP-XT
(14) เพื่อเพิ่มความสามารถในการหนีบจับวัตถุต่างๆ ให้นำ�เทปโฟม ติดทั้งสองด้านของแขนจับในลักษณะดังรูป
เทปโฟม
เทปโฟม เทปโฟม เทปโฟม
เทปโฟม
5
ขั้นตอนการประกอบชุดแขนจับเข้ากับโครงของหุ่นยนต์ ในการใช้สร้างโครงสร้างครั้งนี้จะเปลี่ยนแบตเตอรี่ไปใช้แบตลิเธี่ยมโพลิเมอร์ขนาด 2 เซล (7.4V) โดยขั้นตอนการสร้างทำ�ได้ดังนี้ (1) นำ�ขั้วต่อแบตเตอรี่แบบ JST เสียบเข้ากับเทอร์มินอลบล็อกของบอร์ด POP-XT สังเกตเรื่องขั้ว (สำ�คัญอย่างยิ่ง) ขั้วบวกสีแดง ขัั้วลบ สีดำ� จากนั้นใช้ไขควงขันยึดให้แน่น (2) นำ�ชุดเฟืองขับมอเตอร์ยึดเข้ากับแผ่นฐานของหุ่นยนต์ POP-BOT XT โดยวางในลักษณะดังรูป แล้วใช้สกรู 3x6 มม. ขันยึดจากด้าน ล่างในตำ�แหน่งตามที่แสดงในรูป
ตำ�แหน่งยึดสกรู
(3) นำ�ชุดแขนจับทั้งชุดวางลงบนฐานของหุ่นยนต์ POP-BOT XT จากนั้นใช้สกรู 3x10 มม.ขันยึดในชุดแขนจับเข้ากับชุดเฟืองขับมอเตอร์ ในตำ�แหน่งตามรูป (4) ติดเทปโฟมสองหน้ากับแบตเตอรี่ลิเธี่ยมโพลิเมอร์ แล้วนำ�ไปติดตั้งบนหุ่นยนต์ตามตำ�แหน่งดังรูป ตำ�แหน่งยึดสกรู 3x10 มม.
เทปโฟมสองหน้า
(5) เสียบสายต่างๆ อันประกอบไปด้วย สายมอเตอร์,สายเซอร์โวมอเตอร์ และสุดท้ายสายแบตเตอรี่ จะได้ชุดหุ่นยนต์พร้อมแขนจับที่พร้อม ใช้งาน
6