Analiza fotografija

Sandra Polić Živković

Rođena je u Rijeci gdje je završila Učiteljski fakultet i stekla zvanje magistre ranog i predškolskog odgoja i obrazovanja. Sandra je svestrana osoba. Ona piše poeziju, svira, a nadasve je fotografija u potpunosti okupira i smiruje. Kao dokazano kreativno biće, sve svoje potencijale uključuje u promatranje i interpretiranje svijeta oko sebe fotografskom slikom, posebno snimajući seriju fotografija izbliza u vrtu none Ružice. Svojstvo makrofotografije ili fotografije izbliza, jest plitko polje dubinske oštrine pa je iz toga razloga važno što će nam biti oštro, a što zamućeno i u kojoj je razini zamućeno. Sandra u fokus bira samo djelić cvijeta, biljke ili bube, insekta, a sav ostali dio ansambla slike je u nekoj količini zamućenosti. Ta zamućenost je pastelno poetična i svojim prostorom vodi nas ka ključnom dijelu motiva koji vrlo snažno i asocijativno budi misao i iskustvo promatrača. Neovisno o tome radi li se o djeliću leptira, ili znatiželjnog puža, ili pak biljke, Sandra stvara ovaj estetski koloplet temeljem osjećaja i znanja. Proces stvaranja ovih fotografskih slika odvija se na svim razinama jer je autorica uključila sva svoja čula.

rije osigurava stabilnost robota jer je baterija polegnuta na elektromotore i ojačane elemente konstrukcije stražnje strane robotskog vozila. Umetanje međusklopa u središnji dio centralnog nosača omogućuje jednaku udaljenost električnih elemenata tijekom postavljanja vodiča na robotsko vozilo. Urednost vodiča i čvrstoća spojnica olakšava povezivanje električnih i elektroničkih elemenata s međusklopom. IR (infracrveni) senzor očitava količinu IR-svjetlosti koja se reflektira od površine podloge. Kada je površina bijela, količina reflektirane IR-svjetlosti je velika (1). Kada senzor očita crnu crtu količina reflektirane IR-svjetlosti je mala (0). Podešavanje senzora za detekciju crte omogućava alat programa RoboPro koji istovremeno pomaže u provjeri ispravnosti ostalih spojenih električnih elemenata. Senzor boje odašilje crveno svjetlo, koje se različitim intenzitetom reflektira od različitih obojenih površina. Količina reflektiranog svjetla mjeri se pomoću fototranzistora i na izlazu TXT-sučelja (međusklopa) očitava se kao napon između (0 V i 10 V). Program RoboPro preračunava izlaznu vrijednost napona i prikazuje kao analognu vrijednost. Senzor boje radi na principu “tamne komore” kako bi se spriječilo prekomjerno raspršivanje svjetlosti. Kroz otvor senzora dolazi reflektirana vrijednost očitane boje te ga je nužno približiti površini na kojoj očitava boju.

Napomena: Različita očitanja senzora boje ovise o rasvjeti prostorije i intenzitetu svjetlosti. Slika 41. FT elementi Popis zadanih konstrukcijskih elemenata omogućava jednostavan odabir gradivnih blokova, spojnih i električnih elemenata sa senzorima koji pokreću autonomni robotski model pomoću prijenosnog mehanizma s elektromotorom.

Slika 42. crta Program pokreće model robota koji prati crnu crtu na bijeloj podlozi i ovisno o detekciji IR-senzora upravlja radom vozila. IR-senzor detektira količinu reflektirane svjetlosti od podloge i kada je razina velika (I1, I2 = 0) vozilo se kreće naprijed (M1 i M2 = cw). Nailaskom na crnu podlogu, IR-senzor detektira manju količinu reflektirane svjetlosti i vozilo zadržava kretanje po crti promjenom smjera vrtnje jednog motora

ROBOKUP

siječanj 2022. Stubičke Toplice

MINISTARSTVO ZNANOSTI I OBRAZOVANJA REPUBLIKE HRVATSKE HRVATSKI ROBOTIČKI SAVEZ

(M1 ili M2 = ccw) ovisno o skretanju s crte (lijevo ili desno). Tablica istine ulaznih/izlaznih elemenata IR senzor MOTORI I1 (lijevi) I2 (desni) M1 (lijevi) M2(desni) 0 (crno) 0 (crno) cw (naprijed) cw (naprijed) 0 (crno) 1 (bijelo) ccw (natrag) cw (naprijed) 1 (bijelo) 0 (crno) cw (naprijed) ccw (natrag) Zadatak 2: Konstruirajte model robotskog vozila na koje je postavljen senzor za detektiranje crne crte (IR ‒ infracrveni) i senzor za očitanje boje (Color). Elektromotori (M1 i M2) pokreću vozilo prema naprijed (cw) prateći crnu crtu zalijepljenu na bijelu podlogu. Izradite program koji omogućava robotskom vozilu kretanje po kružnoj stazi poligona prateći crtu dok senzor boje (I8) ne detektira crvenu boju na podlozi. Robotsko vozilo se zaustavi, lampica (I8) zasvijetli na jednu sekundu i vozilo nastavlja pratiti crtu. Slika 43. crta boja Glavni program detektira stanje podloge pomoću dva IR-senzora (I1 i I2) za praćenje crte. Potprogram M1 stop zaustavlja robotsko vozilo (M1 i M2 = stop) u trenutku detektiranja crvene podloge. Potprogram crvena konstantno prati vrijednost napona reflektirane podloge (boju), detektira promjenu boje na podlozi i ovisno o očitanju senzora boje (I8) signalizira uključivanjem lampice (O8).

Petar Dobrić, prof.